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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

FILLIPE LUCCHIN PAUKNER

COMPARAO DO CONTROLE DO INVERSOR TRIFSICO


CONECTADO REDE COM FILTRO LCL CONSIDERANDO O
AMORTECIMENTO PASSIVO E ATIVO

DISSERTAO

PATO BRANCO
2016
FILLIPE LUCCHIN PAUKNER

COMPARAO DO CONTROLE DO INVERSOR TRIFSICO


CONECTADO REDE COM FILTRO LCL CONSIDERANDO O
AMORTECIMENTO PASSIVO E ATIVO

Dissertao apresentada ao
Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica - PPGEE, da
Universidade Tecnolgica Federal
do Paran - UTFPR, Campus Pato
Branco, como requisito parcial para
obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia.
Orientador: Prof. Dr. Jean Patric da
Costa
Coorientador: Prof. Dr. Emerson
Giovani Carati

PATO BRANCO
2016
P323c Paukner , Fillipe Lucchin.
Comparao do controle do inversor trifsico conectado rede com filtro
LCL considerando o amortecimento passivo e ativo / Fillipe Lucchin
Paukner. -- 2016.
83 f. : il. ; 30 cm

Orientador: Prof. Dr. Jean Patric da Costa


Coorientador: Emerson Giovani Carati
Dissertao (Mestrado) - Universidade Tecnolgica Federal do Paran.
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica. Pato Branco, PR,
2016.
Bibliografia: f. 85 89.

1. Inversores eltricos. 2. Filtros eltricos. 3. Conversores de corrente


eltrica. I. Costa, Jean Patric da, orient. II. Carati, Emerson Giovani,
coorient. III. Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Programa de
Ps-Graduao em Engenharia Eltrica. IV. Ttulo.

CDD 22. ed. 621.3

Ficha Catalogrfica elaborada por


Sulem Belmudes Cardoso CRB9/1630
Biblioteca da UTFPR Campus Pato Branco
Ministrio da Educao
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Cmpus Pato Branco
Diretoria de Pesquisa e Ps-Graduao
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

TERMO DE APROVAO

Ttulo da Dissertao n 042

Comparao do Controle do Inversor Trifsico Conectado Rede com Filtro LCL


Considerando o Amortecimento Passivo e Ativo

por

Fillipe Lucchin Paukner

Dissertao apresentada s oito horas e trinta minutos do dia onze de maro de dois mil e
dezesseis, como requisito parcial para obteno do ttulo de MESTRE EM ENGENHARIA
ELTRICA. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica (rea de Concentrao:
Sistemas e Processamento de Energia), Universidade Tecnolgica Federal do Paran,
Cmpus Pato Branco. O candidato foi arguido pela Banca Examinadora composta pelos
professores abaixo assinados. Aps deliberao, a Banca Examinadora considerou o
trabalho APROVADO.

Banca examinadora:

Prof. Dr. Jean Patric da Costa Prof. Dr. Emerson Giovani Carati
UTFPR/PB (Orientador) UTFPR/PB

__________________________________ __________________________________
Prof. Dr. Helder Tavares Camara Prof. Dr. Rafael Cardoso
Danfoss Solar Inverters/DK UTFPR/PB

Prof. Dr. Ricardo Vasques de Oliveira


Coordenador do PPGEE

*A Folha de Aprovao assinada encontra-se na Coordenao do Programa de Ps-Graduao em


Engenharia Eltrica.
So Long, and Thanks for All the fish! (ADAMS, 1999).
Duas coisas so infinitas: o universo e a estupidez
humana. Mas, no que respeita ao universo, ainda
no adquiri a certeza absoluta.

Albert Einstein
AGRADECIMENTOS

Foram dois anos de trabalho que me permitiram obter novos conhecimen-


tos e me tornar um verdadeiro engenheiro. Gostaria de agradecer aos meus colegas
de mestrado por todas as discusses, conversas e auxlio em meio s dificuldades.
Agradeo tambm por todas as piadas e brincadeiras que atuam no sentido de nos
mantermos humanos. Agradeo minha noiva, que foi o grande suporte e apoio em
meio s dificuldades vivenciadas nesses dois anos. Obrigado por seu apoio incondici-
onal e sua maneira sempre alegre de me confortar. Agradeo aos meus pais e irmo,
que me apoiaram nessa deciso de continuar meus estudos numa cidade que nem
conhecia e que estavam sempre dispostos a me escutar em momentos de dificuldade.
Agradeo ao meu orientador, Dr. Jean Patric da Costa, por todos os ensinamentos
transmitidos nesses dois anos. Agradeo tambm aos demais professores do PPGEE
que fomentaram a base de conhecimentos necessrios para que esse ttulo de mestre
fosse alcanado. Por fim, agradeo a Deus, que em todos os momentos de minha
vida tem guiado meus caminhos e me auxiliado a viver uma vida de princpios bem
estabelecidos.
RESUMO

Lucchin Paukner, Fillipe. Comparao do Controle do Inversor Trifsico Conectado


Rede com Filtro LCL Considerando o Amortecimento Passivo e Ativo. 2016. 89
f. Dissertao de Mestrado - Programa de Ps Graduao em Engenharia Eltrica,
Universidade Tecnolgica Federal do Paran, Pato Branco, PR, 2016.

Sistemas de gerao distribuda conectados rede devem atender as especificaes


tcnicas de conexo no que tange injeo de corrente harmnica na rede eltrica.
No intuito de satisfazer tais requerimentos de rede, filtros passivos so utilizados para
interfacear o inversor fotovoltaico e a rede. Essa dissertao compara a resposta ca-
racterstica do tradicional filtro indutivo (filtro L) com o filtro Indutivo-Capacitivo-Indutivo
(filtro LCL). mostrado que o aumento da indutncia permite uma supresso sufici-
ente do ripple de corrente proveniente da frequncia de chaveamento do inversor. O
filtro LCL no entanto, proporciona uma melhor atenuao harmnica, o que permite
reduzir o tamanho do filtro. A grande desvantagem do filtro LCL sua impedncia,
que caracterizada por um pico de ressonncia prximo da frequncia de corte do
filtro, a qual deve ser amortecida para evitar a instabilidade. Tcnicas passivas e ati-
vas podem ser utilizadas para amortecer a ressonncia do filtro LCL. Para abordar
estas questes, esta dissertao apresenta uma comparao do controle de corrente
do inversor trifsico conectado rede com filtro L e com filtro LCL, discutindo a uti-
lizao de amortecimento passivo e ativo para diferentes regies de frequncia de
ressonncia. A partir dos modelos matemticos, desenvolveu-se uma metodologia
de projeto dos controladores e o comportamento dinmico do sistema operando em
malha fechada foi investigado. Para validar os estudos desenvolvidos ao longo desse
trabalho, resultados experimentais so apresentados utilizando uma plataforma expe-
rimental trifsica de 5kW. Os principais componentes e suas funes so discutidas
no decorrer do trabalho. Resultados experimentais so obtidos para verificar as an-
lises tericas e ilustrar o desempenho do inversor trifsico fotovoltaico conectado
rede eltrica com filtro L e filtro LCL. mostrado que a frequncia de ressonncia e a
frequncia de amostragem do sistema podem ser relacionadas de maneira a se cal-
cular uma frequncia crtica, abaixo da qual essencial realizar o amortecimento do
filtro LCL. Ainda, os resultados experimentais mostram que o amortecimento ativo por
resistor virtual, embora apresente um desenvolvimento simples, eficaz para amor-
tecer a ressonncia do filtro LCL e permitir que o sistema opere estvel dentro dos
parmetros pr-determinados.

Palavras-chave: Inversor Conectado rede, Filtro L e LCL, Amortecimento Passivo e


Ativo.
ABSTRACT

Lucchin Paukner, Fillipe. Comparison Control of Three-Phase Grid Connected Inverter


with LCL Filter Considering Passive and Active Damping. 2016. 89 p. Master Thesis -
Post-Graduation Program in Electrical Engineering,Federal Technological University of
Paran, Pato Branco, PR, 2014.

Distributed generation systems must fulfill standards specifications of current harmo-


nics injected to the grid. In order to satisfy these grid requirements, passive filters are
connected between inverter and grid. This work compares the characteristic response
of the traditional inductive (L) filter with the inductive-capacitive-inductive (LCL) filter. It
is shown that increasing the inductance L leads to a good ripple current suppression
around the inverter switching frequency. The LCL filter provides better harmonic atte-
nuation and reduces the filter size. The main drawback is the LCL filter impedance,
which is characterized by a typical resonance peak, which must be damped to avoid
instability. Passive or active techniques can be used to damp the LCL resonance. To
address this issue, this dissertation presents a comparison of current control for PV
grid-tied inverters with L filter and LCL filter and also discuss the use of active and
passive damping for different regions of resonance frequency. From the mathematical
models, a design methodology of the controllers was developed and the dynamic beha-
vior of the system operating in closed loop was investigated. To validate the studies
developed during this work, experimental results are presented using a three-phase
5kW experimental platform. The main components and their functions are discussed
in this work. Experimental results are given to support the theoretical analysis and to
illustrate the performance of grid-connected PV inverter system. It is shown that the
resonant frequency of the system, and sampling frequency can be associated in order
to calculate a critical frequency, below which is essential to perform the damping of the
LCL filter. Also, the experimental results show that the active buffer per virtual resistor,
although with a simple development, is effective to damp the resonance of the LCL
filter and allow the system to operate stable within predetermined parameters.

Keywords: Grid Connected inverter, L and LCL Filter, Passive and Active Damping.
LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Matriz energtica global - 2008. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19


Figura 2: Sistema hbrido com acoplamento CC. . . . . . . . . . . . . . . 26
Figura 3: (a) Esquemtico resumido de um sistema fotovoltaico. (b) Filtro
indutivo Trifsico. (c) Filtro indutivo-capacitivo-indutivo trifsico . 27
Figura 4: Configuraes de arranjos fotovoltaicos: (a) Mdulo Integrado;
(b) string; (c) multistring; (d) inversor central. . . . . . . . . . . . 28
Figura 5: Inversor trifsico conectado rede com filtro indutivo . . . . . . 32
Figura 6: Inversor trifsico conectado rede com filtro indutivo-capacitivo-
indutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 7: Comparao da resposta em frequncia do inversor conectado
rede com filtro L e com filtro LCL. . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figura 8: Classificao de mtodos de controle de corrente em inversores. 38
Figura 9: Diagrama de blocos de controle VOC para controle de potncia
ativa e reativa em coordenadas sncronas dq. . . . . . . . . . . 40
Figura 10: (a) Conversor de potncia trifsico conectado rede eltrica.
(b) Circuito equivalente em cooredanadas . . . . . . . . . . . 42
Figura 11: Resultado de simulao para as correntes de sada do inversor
com filtro L. Iphase = 8, 166Apico e potncia projetada de P = 2, 2kW 46
Figura 12: Resultados de simulao para variados valores de corrente inje-
tada na rede para o filtro L projetado. Diminuio da T HDi com
o aumento da potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figura 13: Resultados de simulao para as correntes de sada aps o filtro
L. Iphase = 8, 166Apico e a potncia projetada P = 2, 2kW . . . . 49
Figura 14: Resultados de simulao para variados valores de corrente in-
jetada na rede com o filtro LCL projetado. Diminuio da T HDi
com o aumento da potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Figura 15: Mtodos variados de amortecimento passivo mediante a utiliza-
o de resistores em srie ou em paralelo com os componentes
do filtro LCL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Figura 16: Resposta em frequncia da corrente da rede pela tenso do
inversor mediante a variao do Resistor Rd, em srie com o
capacitor do filtro LCL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Figura 17: Resposta em frequncia da corrente da rede pela tenso do
inversor mediante a variao do Resistor RL 1, em srie com o
indutor L1 do filtro LCL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figura 18: Resposta em frequncia da corrente da rede pela tenso do
inversor mediante a variao do Resistor RL 2, em srie com o
indutor L2 do filtro LCL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Figura 19: (a) Amortecimento ativo baseado em resistor virtual. (b) Amor-
tecimento ativo baseado em filtro digital. . . . . . . . . . . . . . 55
Figura 20: Diagrama de controle resumido do controlador de corrente com
amortecimento ativo utilizando o mtodo de resistor virtual. . . . 57
Figura 21: Variao da frequncia de ressonncia com o aumento da indu-
tncia da rede. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figura 22: Regulador de corrente da rede - equivalente monofsico. (a)
Malha de controle da corrente da rede sem amortecimento ativo
(malha nica). (b) Malha de controle de corrente da rede com
amortecimento ativo baseado numa malha de realimentao de
corrente do capacitor (malha em cascata) . . . . . . . . . . . . 61
Figura 23: Resposta em frequncia referente funo de transferncia da
malha de controle de corrente da rede tanto para o caso sem
amortecimento (malha nica) quanto para o caso utilizando amor-
tecimento ativo (malha em cascata) em que fres > fcrit . . . . . . 62
Figura 24: Resposta em frequncia referente funo de transferncia da
malha de controle de corrente da rede tanto para o caso sem
amortecimento (malha nica) quanto para o caso utilizando amor-
tecimento ativo (malha em cascata) em que fres < fcrit . . . . . . 63
Figura 25: Lugar das razes para a funo de transferncia de controle da
corrente em malha nica (sem amortecimento). (a) fres < fcrit .
(b) fres > fcrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figura 26: (a) Lugar das razes da realimentao da corrente do capaci-
tor ic . (b) Lugar das razes usando o controlador em cascata
quando fres < fcrit para variaes de ganho de amortecimento
ativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figura 27: Projeto da Plataforma experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figura 28: Plataforma experimental desenvolvida. . . . . . . . . . . . . . . 67
Figura 29: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trif-
sico com filtro indutivo. P = 2.2kW , V CC = 400V , V ab = 220V
e Ia = Ib = Ic = 5.8A. Corrente em coordenadas abc esto em
fase com as correntes da rede. L = 3.2mH . . . . . . . . . . . . 68
Figura 30: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trif-
sico com filtro indutivo-capacitivo-indutivo sem a utilizao de
amortecimento. P = 2.2kW , V CC = 400V , V ab = 220V e
Ia = Ib = Ic = 5.8A. L1 = 1.6mH, C = 10uF e L2 = 0.24mH. . 69
Figura 31: (a) Resultados de simulao para dois degraus na corrente de
referncia. (b) Resultados experimentais para realizar a compa-
rao da resposta aos dois degraus na corrente com o resultado
de simulao anterior. P = 2.2kW , V CC = 400V , V ab = 220V e
Ia = Ib = Ic = 5.8A. L1 = 1.6mH, C = 10uF e L2 = 0.24mH. . 70
Figura 32: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trif-
sico com filtro indutivo-capacitivo-indutivo utilizando amorteci-
mento passivo. P = 2.2kW , V CC = 400V , V ab = 220V e
Ia = Ib = Ic = 5Ap. Componentes do filtro: L1 = 1.6mH,
C = 10uF e L2 = 0.24mH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figura 33: Resultados experimentais de conexo rede do inversor tri-
fsico com filtro indutivo-capacitivo-indutivo utilizando amorte-
cimento passivo. P = 2.2kW , V CC = 400V , V ab = 220V e
Ia = Ib = Ic = 5.8A. A Corrente Ia est em fase com a tenso
da fase a. L1 = 1.6mH, C = 10uF e L2 = 0.24mH. . . . . . . . 71
Figura 34: Eficincia do conversor medida com um Analisador de potncia
de preciso da Yokogawa, para o caso em que se est utilizando
amortecimento passivo e fres > fcrit . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figura 35: Resultados experimentais de conexo rede do inversor tri-
fsico com filtro indutivo-capacitivo-indutivo utilizando amorte-
cimento ativo. P = 2.2kW , V CC = 400V , V ab = 220V e
Ia = Ib = Ic = 5Ap. Componentes do filtro: L1 = 1.6mH,
C = 10uF e L2 = 0.24mH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figura 36: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trif-
sico com filtro indutivo-capacitivo-indutivo utilizando amorteci-
mento ativo por resistor virtual. P = 2.2kW , V CC = 400V ,
V ab = 220V e Ia = Ib = Ic = 5.8A. L1 = 1.6mH, C = 10uF e
L2 = 0.24mH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figura 37: Eficincia do conversor medida com um Analisador de potncia
de preciso da Yokogawa, para o caso em que se est utilizando
amortecimento ativo e fres > fcrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Figura 38: Simulao de conexo rede do inversor trifsico com filtro
indutivo-capacitivo-indutivo sem amortecimento para o caso em
que fres < fcrit . P = 1.3kW , V CC = 400V , V ab = 220V e
Ia2 = 3.5A. L1 = 1.6mH, C = 20uF e L2 = 1.6mH. . . . . . . . 74
Figura 39: Simulao de conexo rede do inversor trifsico com filtro
indutivo-capacitivo-indutivo com amortecimento ativo por resis-
tor virtual para o caso em que fres < fcrit . P = 1.3kW , V CC =
400V , V ab = 220V e Ia2 = 3.5A. L1 = 1.6mH, C = 20uF e
L2 = 1.6mH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figura 40: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trif-
sico com filtro indutivo-capacitivo-indutivo utilizando amorteci-
mento ativo por resistor virtual quando fres < fcrit . P = 1.3kW ,
V CC = 400V , V ab = 220V e Ia2 = 3.5A. L1 = 1.6mH,
C = 20uF e L2 = 1.6mH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Figura 41: (a) Resultados experimentais utilizando L1 = 1.6mH, C = 20uF
e L2 = 0.24mH fres > fcrit . P = 1.3kW , V CC = 400V , V ab =
220V e Ia2 = 3.5A. (b) varaiao de parmetro: L2 au-
mentado at 1.6mH de maneira que fres < fcrit . P = 1.3kW ,
V CC = 400V , V ab = 220V e Ia2 = 3.5A. . . . . . . . . . . . . . 77
Figura 42: Comparao do amortecimento da ressonncia do filtro LCL:
sem amortecimento; com amortecimento passivo e com amor-
tecimento ativo via realimentao da corrente do capacitor. . . . 78
LISTA DE TABELAS

1 Fator de potncia operacional nos pontos de conexo - Submdulo 3.6


do PROREDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Requisitos para a conexo de sistemas de gerao distribuda rede
eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Parmetros utilizados no projeto do filtro indutivo . . . . . . . . . . . . . 45
4 Definio dos requisitos para Clculo do Filtro LCL . . . . . . . . . . . . 48
5 Componentes do filtro LCL projetado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6 Funes de transferncia em coordenadas sncronas dq e em coorde-
nadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7 Componentes passivos e frequncia de ressonncia - Filtro LCL . . . . 61
8 Ganhos do controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9 Resultados relativos s normas de conexo . . . . . . . . . . . . . . . . 80
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

T HD Total Harmonic Distortion.


T HDi Total Harmonic Distortion of Current.
T HDv Total Harmonic Distortion of Voltage.
ANEEL Agncia Nacional de Energia Eltrica.
CA Corrente Alternada.
CC Corrente Contnua.
COBEP Brazilian Power Electronics Conference.
COPEL Companhia Paranaense de Energia.
dB Decibel.
DSP Digital Signal Processor .
Filtro L Filtro Indutivo.
Filtro LCL Filtro Indutivo-Capacitivo-Indutivo.
GD Gerao Distribuda.
GEE Gases do efeito estufa.
IEC International Electrotechnical Commission.
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers.
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor.
L Indutivo.
LC Indutivo-Capacitivo.
LCL Indutivo-Capacitivo-Indutivo.
MPPT Maximum Power Point Tracking.
NPC Neutral Point Clamped.
PI Proporcional Integral.
PRODIST Procedimentos de Distribuio.
PROREDE Procedimentos de Rede.
PWM Pulse Width Modulation.
RMS Root Mean Square.
SVPWM PWM Space Vector.
VOC Voltage Oriented Control.
ZOH Zero-Order-Hold.
LISTA DE SMBOLOS

L Indutncia por fase do inversor com filtro L


R Resistncia por fase do inversor com filtro L
ia Corrente da Fase A para o inversor com filtro L
ib Corrente da Fase B para o inversor com filtro L
ic Corrente da Fase C para o inversor com filtro L
V ag Tenso da Fase A da rede
V bg Tenso da Fase B da rede
V cg Tenso da Fase C da rede
V a Tenso da Fase A do inversor com filtro L
V b Tenso da Fase B do inversor com filtro L
V c Tenso da Fase C do inversor com filtro L
id1 Corrente de eixo direto que flui pelo indutor L1 do filtro LCL
iq1 Corrente de eixo em quadratura que flui pelo indutor L1 do filtro LCL
Vf d Tenso de eixo direto do capacitor do filtro LCL
Vf q Tenso de eixo em quadratura do capacitor do filtro LCL
id2 Corrente de eixo direto que flui pelo indutor L2 do filtro LCL
iq2 Corrente de eixo em quadratura que flui pelo indutor L2 do filtro LCL
RL1 Resistncia intrnseca do indutor L1 do filtro LCL
Rc Resistncia intrnseca do indutor Capacitor do filtro LCL
Cf Capacitncia do capacitor do filtro LCL
RL2 Resistncia intrnseca do indutor L1 do filtro LCL
Vd Tenso de eixo direto do inversor
Vq Tenso de eixo em quadratura do inversor
Vgd Tenso de eixo direto da rede
Vgq Tenso de eixo em quadratura da rede
Vi Tenso do inversor
Frequncia angular da rede
res Frequncia angular de ressonncia
f Frequncia da rede
igd Corrente em eixo direto da rede
igq Corrente em eixo em quadratura da rede
kp Ganho Proporcional
ki Ganho Integral
idref Corrente de referncia em eixo direto
iqref Corrente de referncia em eixo em quadratura
ei Erro do controlador de corrente
b Largura de Banda do controlador
VL Tenso Mdia no indutor
t Variao de tempo
i Variao da Corrente
Ih Corrente harmnica
ip Ripple de Corrente no indutor
Pmin Potncia mnima injetada na rede
Vpcc Tenso no Ponto de Conexo
ma ndice de Modulao
Zb Impedncia Base
Pb Potncia Base
Cb Capacitncia Base
baseFrequncia Angular Base
Imax Corrente Mxima de sada do inversor
I2 Ripple Mximo de Corrente no Indutor L2
I1 Ripple Mximo de Corrente no Indutor L1
ka fator de atenuao de corrente harmnica
fres Frequncia de ressonncia
fsw Frequncia de Chaveamento
Rd Resistor de Amortecimento da ressonncia
crit Frequncia angular crtica
fcrit Frequncia crtica
KDp Ganho proporcional de Amortecimento
SUMRIO

1 INTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.1 ANLISE ENERGTICA MUNDIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18


1.2 CONTRIBUIOES DO TRABALHO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3 ESTRUTURA DO TRABALHO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2 INVERSOR TRIFSICO CONECTADO REDE COM FILTRO L OU LCL . . . 26

2.1 DIAGRAMA GERAL DE UM SISTEMA DE GERAO FOTOVOLTAICO . . . . 27


2.2 O CONVERSOR CC-CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3 FILTRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 MODELAGEM MATEMTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1 Modelo por Espao de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Modelo por funo de transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5 CONSIDERAES FINAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3 PROJETO DO CONTROLADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.1 CONTROLE DA CORRENTE DO INVERSOR TRIFSICO . . . . . . . . . . . . . . . 37


3.1.1 Projeto do Filtro Indutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.1.1 Exemplo de Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.1.2 Resultados de simulao para o Filtro L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.2 Projeto para o Filtro Indutivo-Capacitivo-Indutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.2.1 Resultados de simulao do filtro LCL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 AMORTECIMENTO DA RESSONNCIA DO FILTRO LCL . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.1 Amortecimento Passivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.2 Amortecimento Ativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 REGIES DE AMORTECIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4 CONSIDERAES FINAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

4 ANLISE EXPERIMENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.1 DESCRIO DA BANCADA EXPERIMENTAL DESENVOLVIDA . . . . . . . . . . 66
4.2 INVERSOR CONECTADO REDE COM FILTRO L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 CONEXO REDE COM FILTRO LCL - FRES > FCRIT - SEM AMORTE-
CIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.4 CONEXO REDE COM FILTRO LCL - FRES > FCRIT - AMORTECI-
MENTO PASSIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.5 CONEXO REDE COM FILTRO LCL - FRES > FCRIT - AMORTECI-
MENTO ATIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.6 CONEXO REDE COM FILTRO LCL - FRES < FCRIT - AMORTECI-
MENTO ATIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.7 VARIAO DA INDUTNCIA DA REDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.8 COMPARAO DE AMORTECIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.9 CONSIDERAES FINAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

5 CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS . . . . . . . . . . 81

5.1 CONCLUSES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

REFERNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
19

1 INTRODUO

1.1 ANLISE ENERGTICA MUNDIAL

A histria da energia se confunde com a histria do homem, no que tange


sua evoluo. A descoberta da capacidade de realizar trabalho se inicia com a utili-
zao da prpria fora fsica, passa ao domnio da energia trmica atravs do fogo e
da posterior utilizao da energia proveniente de outros elementos da natureza como
a gua (hidrulica), o vento (elica), ou mesmo a fora motriz animal. O desenvol-
vimento energtico est intimamente ligado ao benefcio do homem, sua busca por
conforto e seu desenvolvimento tecnolgico.
Com o desenvolvimento das mquinas a vapor, culminando com o domnio
da energia proveniente do petrleo e da energia eltrica, o homem deu um largo passo
no desenvolvimento tecnolgico, e no entanto, tornou-se completamente dependente
da produo de energia para manuteno da vida. A maior parte da gerao de ener-
gia provm de fontes esgotveis (combustveis fsseis), as quais so responsveis
por afetar as condies climticas do planeta devido poluio.
Estudos publicados pelo IPCC (2011) apontam que as emisses de gases
do efeito estufa (GEE) resultantes da prestao de servios de energia, contribuem
significativamente para o aumento da concentrao de gases de efeito estufa na at-
mosfera. O estudo ainda ressalta que a concentrao pode alcanar nveis superiores
a 600 partes por milho, o que resultaria num aumento superior a 3,6o C na tempera-
tura mdia do planeta no sculo XXI.
A Figura 1 apresenta o cenrio energtico mundial no ano de 2008 (IPCC,
2011). Segundo o grfico, 85% da matriz energtica proveniente de combustveis
fsseis. Se no forem implantadas iniciativas que alterem esse padro, o objetivo
de manter um aumento mximo da temperatura em 2o C no sculo XXI se tornar
inalcanvel (IEA, 2012).
Como a implantao de novas formas de produo energtica importante
para reverter a dependncia global por combustveis fsseis, deve-se verificar possi-
1.1 Anlise energtica mundial 20

Figura 1: Matriz energtica global - 2008.

Fonte: Adaptado de IPCC (2011)


bilidades diferenciadas que favoream a utilizao de energias renovveis, como por
exemplo, a utilizao de grandes centrais geradoras baseadas em energia renovvel,
ou ainda atravs da gerao distribuda.
Na gerao distribuda a central geradora instalada perto da carga de
consumo, localizada na rede de distribuio ou aps o sistema de medio do con-
sumidor (ACKERMANN et al., 2001). Ela deve suprir a demanda local ou ainda auxiliar
no fornecimento de energia para o resto do sistema, podendo derivar tanto de fontes
renovveis como no renovveis (GUEDES, 2006).
A conexo de sistemas de gerao distribuda rede eltrica uma tendn-
cia mundial, pois a gerao prxima ao ponto de consumo reduz os custos associados
ao transporte de energia. Essa conexo rede em edificaes permite que a carga
gerada por equipamentos de ar condicionado em centros comerciais, que possuem
uma curva de carga mais expressiva no perodo diurno, seja atendida principalmente
pela gerao local. Esse aumento da disponibilidade energtica pode atuar como um
mecanismo de promoo da eficincia energtica (GT-GDSF, 2009).
Em 17 de abril de 2012 a ANEEL publicou a resoluo normativa no 482
que estabelece as condies gerais para o acesso de microgerao (at 100kW) e
minigerao (at 1MW) distribuda aos sistemas de distribuio de energia eltrica,
alm de estabelecer o sistema de compensao de energia eltrica, segundo o qual,
a energia ativa gerada por unidade consumidora com micro ou minigerao compense
o consumo de energia eltrica. A norma abrange fontes como a fotovoltaica, elica,
hdrica e biomassa. O microgerador tem condies facilitadas de conexo rede, mas
1.1 Anlise energtica mundial 21

no pode vender a energia excedente que transformada em crdito a ser usado nos
36 meses seguintes. A norma ainda estabelece prazo de 240 dias para as distribui-
doras atenderem os pedidos de conexo, desde que no haja impedimentos tcnicos.
Entretanto, as normas para a ligao rede da gerao distribuda so elaboradas
pelas prprias companhias de distribuio, conforme determinao da ANEEL.
Sistemas de gerao distribuda utilizam conversores de potncia para re-
alizar a conexo do sistema de gerao diretamente com a rede eltrica. So com-
postos, portanto, pela central geradora (solar fotovoltaica, elica, biomassa, etc.), um
conversor de potncia que converta a tenso gerada para uma tenso contnua capaz
de carregador um barramento de capacitores e um inversor que converta a tenso
contnua para tenso alternada sincronizada rede.
Tais conversores so compostos por chaves semicondutoras, que utilizam
uma frequncia de chaveamento na ordem de alguns kilo Hertz. Esse chaveamento
provoca o surgimento de componentes harmnicas de corrente em valores mltiplos
da frequncia de chaveamento utilizada.
Na utilizao de conversores de potncia em sistemas de gerao distri-
buda ainda torna-se necessrio utilizar um filtro de corrente que faa o acoplamento
do sistema de gerao com a rede eltrica, e seja capaz de atenuar as componentes
harmnicas de alta frequncia.
A topologia de filtro mais comum a aplicao de um filtro indutivo (Filtro L)
como interface entre a rede e o inversor, como utilizado em Schonardie et al. (2010).
Em comparao ao uso do filtro L, o filtro indutivo-capacitivo-indutivo (Filtro LCL) apre-
senta melhor atenuao de frequncias harmnicas de corrente, sem aumentar de
forma significativa o consumo de energia reativa na frequncia da rede. De fato, filtros
LCL apresentam tamanho reduzido quando comparado ao filtro L, o que reduz custos
e perdas operacionais (LINDGREN; SVENSSON, 1998). Entretanto, filtros LCL apresen-
tam como desvantagem a existncia de um pico de ressonncia na frequncia de corte
do filtro, a qual deve ser amortecida como discutida em inmeras publicaes. A im-
pedncia do filtro LCL vista pelo conversor similar existente para o filtro L quando
se considera uma regio de baixas frequncias (inferior frequncia de corte do filtro
LCL). At prxima frequncia de ressonncia, o filtro LCL proporciona uma atenu-
ao de -20 dB/dcada. Para frequncias superiores frequncia de ressonncia, o
filtro LCL proporciona uma atenuao de -60 dB/dcada.
1.1 Anlise energtica mundial 22

Os estudos realizados nessa dissertao abordam o controle do inversor tri-


fsico utilizando filtros indutivos e filtros indutivos-capacitivos-indutivos como interface
com a rede eltrica. Portanto, conhecer as caractersticas de cada topologia torna-se
necessrio. Para o caso do filtro LCL, sua maior desvantagem a ressonncia do filtro,
que pode levar o sistema de controle instabilidade. Nesse sentido, inmeros estudos
foram realizados para se entender o comportamento do sistema quando conectado
rede eltrica.
Em Liserre et al. (2005) os autores apresentam um procedimento passo a
passo de projeto de filtro LCL para inversores conectados rede com uma metodolo-
gia de controle simplificada similar realizada para o filtro L.
Em Wessels et al. (2008), os autores apresentam uma investigao de amor-
tecimento ativo da ressonncia do filtro LCL utilizando-se do conceito de resistor virtual
aplicado ao controle de retificadores PWM conectados rede eltrica. A investigao
realizada para diferentes valores dos parmetros do filtro LCL. O conceito de resis-
tor virtual baseado na ideia de emular um resistor real em srie com o capacitor
do filtro LCL usando uma malha de controle baseada na realimentao da corrente
do capacitor em cascata com a malha principal do controle de corrente. Como no
utilizado nenhum resistor virtual, e portanto no h a utilizao de um amortecimento
passivo, perdas adicionas no so geradas, embora seja necessrio a utilizao de
mais sensores.
O projeto passo a passo de um controlador com realimentao da cor-
rente do capacitor para inversores conectados rede com filtro LCL apresentado
em Bao et al. (2014). Os autores determinam regies satisfatrias dos parmetros do
controlador baseados em parmetros como a margem de ganho, margem de fase e
erro de estado estacionrio.
Em (DANNEHL et al., 2009) e em (PARKER et al., 2014) so apresentadas li-
mitaes para a utilizao do controle de corrente em coordenadas sncronas. Os
autores apresentam um estudo relativo estabilidade do sistema baseando-se na
frequncia de ressonncia do filtro LCL e na frequncia de amostragem do sistema.
Ainda, para que este estudo possa ser realizado, torna-se necessrio co-
nhecer as normas tcnicas que discutem a conexo de sistemas de gerao distri-
buda rede eltrica. Dentre as principais normas e padres internacionais, pode-se
citar por exemplo a recomendao IEEE 519 (IEEE, 1993) e a recomendao IEEE
1.1 Anlise energtica mundial 23

1547 (IEEE, 2005).


A legislao atual brasileira para conexo da gerao distribuda rede
eltrica baseada na resoluo normativa no 482 de 17 de abril de 2012 da ANEEL.
Essa resoluo foi responsvel por estabelecer efetivamente a gerao distribuda em
territrio nacional.
Essa resoluo estabeleceu as condies gerais de acesso microgera-
o (at 100kW) e minigerao (de 100kW a 1MW) distribuda aos sistemas de ener-
gia eltrica, alm de implantar no Brasil o j mundialmente consolidado net metering
(compensao de energia gerada pela consumida) que estabelece um sistema no
qual a energia ativa injetada pela unidade consumidora com gerao distribuda seja
cedida por meio de emprstimo gratuito distribuidora local de energia, sendo poste-
riormente compensada com o consumo de energia ativa, podendo gerar crditos os
quais apresentam validade de 36 meses.
A partir da publicao dessa resoluo normativa, as distribuidoras ficaram
responsveis por adequar seus sistemas comerciais e elaborar normas tcnicas refe-
rentes ao acesso micro e minigerao distribuda com prazo de adequao at o fim
do ano de 2012. A norma ainda institui que os custos de reforo no sistema de dis-
tribuio devem ser integralmente arcados pelas distribuidoras sem que o custo seja
repassado ao consumidor que pede a ligao de seu sistema de gerao distribuda
rede.
No estado do Paran, a Companhia Paranaense de energia (COPEL) de-
senvolveu a Norma Tcnica Copel 905200 referente ao acesso de micro e minigerao
distribuda ao sistema da Copel (COPEL, 2012). Essa norma baseada nas sees
3.7 do PRODIST e as sees 2.8 e 3.6 do PROREDE.
Essa dissertao utiliza as normas de conexo rede para parametrizar
as caractersticas necessrias do sistema experimental desenvolvido. Os principais
pontos abordados so relativos ao Fator de Potncia, frequncia da rede, taxa de
distoro harmnica de corrente (T HDi ) e tenso no ponto de conexo. Tais pontos
so evidenciados a seguir.
A faixa de tenso em operao normal, segundo o PRODIST deve estar
limitada entre 91% da tenso de conexo e 105% da tenso de conexo.
Conforme Submdulo 3.6 do PROREDE, nos pontos de conexo rede
bsica, os acessantes devem manter o fator de potncia nas faixas especificadas na
1.2 CONTRIBUIOES DO TRABALHO 24

Tabela 1.
Tabela 1: Fator de potncia operacional nos pontos de conexo - Submdulo 3.6 do
PROREDE

Tenso Nominal do ponto de conexo Faixa de fator de potncia


345kV V n 0,98 indutivo a 1,0
69kV V n < 345kV 0,95 indutivo a 1,0
V n < 69kV 0,92 indutivo a 0,92 capacitivo

As normas brasileiras de conexo rede no estabelecem um ndice refe-


rente taxa de distoro harmnica de corrente, mas existem normas internacionais
que regulamentam limites para a distoro harmnica total de corrente.
A IEC 61727 e a IEEE 1547 apresentam como limite mximo de T HD de
corrente o valor de 5% em relao corrente total.
De acordo com o Mdulo 8 do PRODIST, as instalaes conectadas ao
sistema de distribuio, devem operar dentro de limites de frequncia situados entre
59,9Hz e 60,1Hz em condies normais de operao e em regime permanente. Em
caso de distrbios no sistema de distribuio, e havendo disponibilidade de gerao
para restaurar o equilbrio carga-gerao, deve-se garantir que a frequncia retorne
para a faixa de 59,5Hz a 60,5Hz num prazo de 30 segundos. Com relao aos limites
de variao de frequncia:

no permitido exceder 66Hz ou ser inferior a 56,5Hz em condies extremas;

pode permanecer acima de 62Hz por no mximo 30 segundos e acima de 63,5


Hz por no mximo 10 segundos;

pode permanecer abaixo de 58,5 Hz por no mximo 10 (dez) segundos e abaixo


de 57,5 Hz por no mximo 05 (cinco) segundos.

A Tabela 2 apresenta um resumo geral dos requisitos para a conexo de


sistemas de gerao distribuda rede eltrica baseado nas normas IEC 61727, IEEE
1547 e no PRODIST.

1.2 CONTRIBUIOES DO TRABALHO

Esta dissertao apresenta uma comparao da resposta dinmica em ma-


lha fechada de inversores trifsicos conectados rede, analisando trs situaes dis-
tintas. A primeira utiliza um filtro indutivo como acoplamento entre o inversor e a rede;
1.3 ESTRUTURA DO TRABALHO 25

Tabela 2: Requisitos para a conexo de sistemas de gerao distribuda rede eltrica

IEC61727 IEEE1547 PRODIST


Injeo de componente
1% 0.5%
contnua mxima
THDi
5% 5%
mxima
Fator
90% 92%
de potncia mnimo
Tempo mximo de
2 2
operao ilhada (s)
Tempo de reconexo
20 300 300
rede (s)
Faixa de frequncia (Hz)
59 < f < 61 59, 3 < f < 60, 5 59, 5 < f < 60, 5
para operao normal
Tempo mximo fora da
0, 2 0, 163 30
faixa de frequncia (s)
Faixa de tenso
85% V < 110% 88% V < 110% 91% V < 105%
para operao normal
a segunda utiliza o filtro indutivo-capacitivo-indutivo (LCL) com uma frequncia de res-
sonncia acima da frequncia crtica, a qual discutida em Parker et al. (2014) e ser
apresentada no decorrer deste trabalho; a terceira situao referente ao uso do fil-
tro LCL com frequncia de ressonncia abaixo da frequncia crtica, situao esta
em que o amortecimento da ressonncia obrigatrio. Alm disso, esta dissertao
apresenta um estudo comparativo do amortecimento passivo e ativo da frequncia de
ressonncia do filtro LCL.
As concepes principais destas anlises foram desenvolvidas inicialmente
em Paukner et al. (2015a) e na presente dissertao novas evidncias tericas e ex-
perimentais que confirmam as anlises prvias so includas, revelando que o amorte-
cimento ativo com o controlador apresentado pode efetivamente mitigar os problemas
relativos ressonncia do filtro LCL.

1.3 ESTRUTURA DO TRABALHO

Esta dissertao organizada da seguinte maneira: no captulo 2 o in-


versor trifsico conectado rede estudado, e o acoplamento com filtro L e LCL
discutido, resultando na obteno dos modelos matemticos do inversor com filtro L e
LCL. O projeto do controlador de corrente mostrado no captulo 3, assim como um
estudo relativo ao amortecimento da ressonncia do filtro LCL, que culmina em um
1.3 ESTRUTURA DO TRABALHO 26

estudo que avalia a necessidade do amortecimento do filtro LCL, tendo como base a
frequncia de ressonncia do filtro e a frequncia de amostragem e chaveamento do
controlador. Resultados experimentais para a validao dos estudos desenvolvidos
so apresentados no captulo 4. As concluses e propostas para trabalhos futuros
so apresentadas no Captulo 5.
27

2 INVERSOR TRIFSICO CONECTADO REDE COM FILTRO L OU LCL

Este captulo discute as caractersticas do inversor trifsico conectado


rede eltrica em um sistema de gerao distribuda.
Segundo Chiradeja (2005) a gerao distribuda promete gerar eletricidade
com alta eficincia e baixa poluio, alm de ser instalada prximo s cargas, dife-
rentemente das grandes centrais eltricas. O autor ainda comenta que tecnologias
variadas de gerao distribuda esto em diferentes fases de desenvolvimento, como
por exemplo a utilizao de microturbinas, sistemas fotovoltaicos, sistemas de energia
elica, turbinas de gs e clulas de combustvel.
A integrao da Gerao Distribuda (GD) na rede eltrica pode resultar em
benefcios variados como a reduo das perdas nas linhas de transmisso, reduo
de impactos ambientais, o aumento da eficincia energtica global (CHIRADEJA, 2005).
Uma reviso de literatura a respeito da gerao distribuda, suas configu-
raes e aplicaes realizado em (NEHRIR et al., 2011). Em um sistema hbrido de
gerao, diferentes fontes primrias de gerao so integradas. Uma das formas de
realizar essa integrao atravs de um acoplamento CC, como o apresentado na
Figura 2.
Barramento CC Barramento CA

Fonte de Converso
Energia CA CA/CC
Rede
50/60 Hz

Converso
Fonte de Converso
CC/CC
Energia CC CC/CA
(se necessrio)

Cargas CA
Sistema de
Armazenamento Circuito de
de energia Interface

Figura 2: Sistema hbrido com acoplamento CC.

Fonte: Adaptado de (NEHRIR et al., 2011)


2.1 Diagrama Geral de um sistema de gerao fotovoltaico 28

Como discutido acima, as variadas fontes de energia apresentadas por


Chiradeja (2005) podem ser integradas utilizando por exemplo o esquema de aco-
plamento CC apresentado por (NEHRIR et al., 2011).
A seo a seguir apresenta um breve estudo de como interfacear um sis-
tema de gerao fotovoltaico com a rede eltrica.

2.1 DIAGRAMA GERAL DE UM SISTEMA DE GERAO FOTOVOLTAICO

A Figura 3 (a) apresenta o esquemtico resumido de um sistema fotovol-


taico composto pelo arranjo fotovoltaico, o conversor CC-CC, o Barramento CC, o
Inversor trifsico e o filtro de interface entre o conversor e a rede.

FILTRO

Arranjo Conversor Barramento Conversor Rede


Fotovoltaico CC-CC CC CC-CA Eltrica

(a)

i1 i2
ia L1 L2
L
ib L L1 L2
ic L L1 L2

Cf ic
Filtro Indutivo
Rc
(b)
Filtro Indutivo-Capacitivo-Indutivo

(c)
Figura 3: (a) Esquemtico resumido de um sistema fotovoltaico. (b) Filtro indutivo Trif-
sico. (c) Filtro indutivo-capacitivo-indutivo trifsico

Sistemas de gerao fotovoltaica para conexo com a rede eltrica costu-


2.1 Diagrama Geral de um sistema de gerao fotovoltaico 29

mam apresentar quatro arranjos variados (Arajo, 2010): Mdulo Integrado, em linha
(String), Multilinhas (Multistring) e Inversor central, os quais esto representados na
Figura 4.
Em Teodorescu et al. (2011) descrito o uso tpico de cada tipo de arranjo
fotovoltaico:

Mdulo integrado: Potncia tpica entre 50400W , utilizado em pequenas plantas


fotovoltaicas (um nico painel).

Inversor em linha: Potncia tpica entre 0, 4 2kW para pequenas plantas foto-
voltaicas com painis conectados numa nica linha.

Inversores Multilinha: Potncia tpica entre 1, 5 6kW para plantas fotovoltaicas


conectadas costumeiramente em duas linhas.

Mini Inversor Central: Potncia tpica superior a 6kW para plantas fotovoltaicas
com topologia trifsica utilizadas em grandes coberturas ou em pequenas Usinas
Solares.

Inversor Central: Potncia tpica entre 100 1000kW para plantas fotovoltaicas
com topologia trifsica utilizadas em grandes Usinas Solares.

(a) (b) (c) (d)


Figura 4: Configuraes de arranjos fotovoltaicos: (a) Mdulo Integrado; (b) string; (c)
multistring; (d) inversor central.

Fonte: Adaptado de Teodorescu et al. (2011)

A gerao fotovoltaica apresenta como problema principal a variao da


potncia gerada com a alterao das condies climticas uma vez que as caracters-
2.2 O conversor CC-CA 30

ticas do conjunto fotovoltaico variam com a irradiao solar e a temperatura (ALI et al.,
2012).
O rastreio do ponto de mximo potncia (MPPT) dos painis fotovoltaicos
fundamental para que se extraia a mxima potncia possvel do arranjo. Em Ali et al.
(2012) so apresentadas 30 tcnicas de MPPT para sistemas fotovoltaicos.

2.2 O CONVERSOR CC-CA

O conversor CC-CA, tambm chamado de inversor o elemento chave


para a conexo de sistemas de gerao distribuda rede eltrica. Para o caso da
utilizao com gerao fotovoltaica, ele responsvel por converter a corrente con-
tnua fornecida pelos painis fotovoltaicos em corrente alternada sincronizada rede
eltrica (TEODORESCU et al., 2011).
Os inversores so baseados principalmente em duas famlias de conver-
sores estticos: Ponte H e NPC (Neutral Point Clamped). A famlia de Conversores
em Ponte H ou Ponte Completa uma importante referncia no desenvolvimento de
conversores de potncia.
Em Meersman et al. (2010) apresentado uma reviso bibliogrfica de in-
versores trifsicos. O autor apresenta as seguintes topologias:

Topologia de inversores trifsico a 3 fios.

Topologia de inversores trifsico a 4.

Topologia de inversores multinveis.

A topologia de inversores trifsicos a 4 fios ainda se subdivide em inverso-


res a 4 fios com barramento dividido, inversores trifsicos a 4 braos e inversores tri-
fsicos a 4 fios usando 3 inversores monofsicos em ponte H (MEERSMAN et al., 2010).
J a topologia de inversores multinveis se subdivide em Topologia de in-
versores multinveis cascateados, topologia de inversores multinveis com diodo gram-
peado e topologia de inversores multinveis com capacitores grampeados (chamado
tambm de flying capacitor inverter ) (MEERSMAN et al., 2010).
A utilizao de inversores trifsicos para conexo de sistemas de gerao
rede eltrica comercial prefervel para se evitar o desbalanceamento de tenso
2.3 Filtro 31

na rede trifsica, de maneira que encorajado a adio de sistemas de gerao com


potncia acima de 5 KVA em pases como a Blgica por exemplo (MEERSMAN et al.,
2010).
Deve-se evitar o mximo possvel situaes que possam diminuir a eficin-
cia do conversor, como por exemplo a utilizao de amortecimento passivo, que ser
discutido nos prximos captulos.
A topologia de inversor trifsico selecionada para ser utilizada neste tra-
balho consiste em um inversor a 3 fios com 6 chaves semicondutoras, chamado de
inversor trifsico de ponte completa j apresentado na Figura 3.
O estudo apresentado nessa dissertao focado no controle do conversor
CC-CA, de maneira que outras formas de gerao poderiam ser utilizadas em detri-
mento fotovoltaica, bastando-se realizar o interfaceamento com o barramento CC,
como apresentado na Figura 2.
A seo a seguir discute as topologias de filtros utilizados como interface
entre o conversor CC-CA e rede eltrica.

2.3 FILTRO

Inversores costumam utilizar modulaes PWM com frequncia de comu-


tao de 2kHz a 20kHz, as quais geram componentes harmnicas de alta frequncia
que podem produzir distrbios em equipamentos conectados rede (HILL; KAPOOR,
1998). Essas componentes harmnicas so interferncias indesejveis no sinal se-
noidal na sada do conversor.
Associadas s harmnicas geradas pela modulao, surgem outros proble-
mas como a degradao do fator de potncia, as distores nas formas de onde de
corrente e tenso, o aquecimento de elementos reativos e as irradiaes de ondas
eletromagnticas (ALEX-SANDER; BRAZ, 2008).
Para diminuir esses efeitos, utiliza-se filtros de corrente para a conexo do
inversor com a rede, permitindo a atenuao das harmnicas de ordem superior, de
maneira a atender as normas relativas qualidade do sinal a ser injetado na rede.
Diversas topologias de filtros podem ser utilizados para reduzir os proble-
mas relacionados s Harmnicas de corrente na sada dos conversores. Utiliza-se
principalmente as seguintes topologias de filtros:
2.4 Modelagem Matemtica 32

Indutivo (L)

Indutivo-Capacitivo (LC)

Indutivo-Capacitivo-Indutivo (LCL).

A topologia mais comum a aplicao de um filtro L como interface entre a


rede e o inversor, como utilizado em (SCHONARDIE et al., 2010).
Filtros LCL tambm passaram a ser utilizados uma vez que apresentam
maior atenuao das frequncias harmnicas sem aumentar significativamente o con-
sumo de potncia reativa na frequncia fundamental da rede quando comparados a
filtros L, alm de possuir tamanho inferior ao filtro L, o que reduz os custos e as perdas
de operao (DANNEHL et al., 2007).
Para o filtro LCL, a impedncia vista pelo conversor em baixas frequn-
cias a mesma dada pelo caso do filtro L, de maneira que at prximo frequncia
de ressonncia, a atenuao de cerca de 20 dB/dcada, enquanto que para altas
frequncias, a atenuao como esperada de 60 dB/dcada, uma vez que trata-se de
um filtro de 3a ordem.
A seguir ser apresentada uma modelagem matemtica do inversor trif-
sico conectado rede utilizado o filtro indutivo e o filtro capacitivo como interface. Tais
anlises sero utilizadas em seguida no projeto de controle do inversor.

2.4 MODELAGEM MATEMTICA

Esta seo apresenta a modelagem Matemtica do inversor trifsico conec-


tado rede eltrica com filtro L e com filtro LCL.
O inversor normalmente conectado rede eltrica utilizando-se de um
filtro indutivo como o apresentado na Figura 5 ou um filtro indutivo-capacitivo-indutivo
como o da Figura 6.

2.4.1 Modelo por Espao de estados

Analisando o circuito apresentado na Figura 5 possvel obter as equaes


de malha do circuito fazendo La = Lb = Lc = L e Ra = Rb = Rc = R em que (L)
o valor da indutncia por fase e (R) o valor da resistncia por fase. Tais equaes
2.4 Modelagem Matemtica 33

S1 S3 S5

ia L Vag
Barramento Va
CC ib L Vbg
Vb
ic L Vcg
Vc

S2 S4 S6

Figura 5: Inversor trifsico conectado rede com filtro indutivo

Fonte: Autoria Prpria

S1 S3 S5 i1 i2
L1 L2 Vag
Barramento Va
CC L1 L2 Vbg
Vb
L1 L2 Vcg
Vc

Cf ic
S2 S4 S6
Rc

Figura 6: Inversor trifsico conectado rede com filtro indutivo-capacitivo-indutivo

Fonte: Autoria Prpria


podem ser agrupadas em matrizes no intuito de se obter as equaes de estado do
sistema, como mostrado na equao (1).

dia/


L L 0 dt R R 0 ia
dib

0
L L
. /dt =

0 R R . ib +

L 0 L dic/ R 0 R ic
dt (1)
1 1 0 V ag 1 1 0 Va

+
0 1 1 . V bg + 0

. V b
1 1
1 0 1 V cg 1 0 1 Vc

Convertendo a equao (1) para coordenadas sncronas obtm-se o mo-


delo em espao de estados apresentado na equao (2).
2.4 Modelagem Matemtica 34

R/
! ! !
d
id L i d
= . +
R/L
dt
iq iq
(2)
1/ 1/
! ! ! !
L 0 u d L 0 V d
+ . + .
0 1/L uq 0 1
/L Vd

O mesmo pode ser realizado para o caso do inversor com filtro LCL. Obtm-
se inicialmente as equaes de malha, e aplicando as transformadas de Clark e Park
pode-se obter o modelo em espao de estados apresentado na equao (3), que
equivalente ao modelo apresentado em (TEODORESCU et al., 2011).


id1 RL1L+R
1
c
L11 0 Rc
L1 0 id1


iq1

RL1L+R
1
c
0 L11 0 Rc
L1

iq1


1
d
Vf d
Cf 0 0 C1f 0 Vf d
= +

dt 1

Vf q
0 Cf 0 0 C1f
Vf q

R L12 RL2LR

id2
L2
c
0 0 c
id2
2
iq2 0 Rc 1 0 RL2LR c iq2
L2 L2 2
1
L1 0 0 0

1
0 0 0


L1




0 0 Vd 0 0 Vgd

+ +


0 0 Vq 0
0
Vgq
L1


0 0
2
0

0 0 0 L12
(3)

A seo seguinte apresenta uma modelagem por funo de transferncia


do inversor conectado rede eltrica.

2.4.2 Modelo por funo de transferncia

A funo de transferncia da corrente injetada na rede pela corrente do


inversor quando se est analisando um inversor com filtro L dada pela equao (4).
Esta funo de transferncia obtida para um inversor monofsico considerando-se a
rede como um curto circuito.

i (s) 1
GL (s) = = (4)
Vi (s) Ls
2.4 Modelagem Matemtica 35

Em coordenadas sncronas, as equaes diferenciais do inversor com filtro


L so representadas pela equao (5).

(
did
L dt
= Liq + Vgd Vid
diq
(5)
L dt
= Lid + Vgq Viq

A funo de transferncia da corrente da rede pela tenso no inversor


quando considerando-se a utilizao de um filtro LCL sem as resistncias intrnse-
cas aos componentes do filtro dada por (6) de maneira similar ao realizado para
o caso do filtro L. Esta anlise em que as resistncias intrnsecas no so conside-
radas realizada para garantir a anlise do pior caso relativo ao amortecimento da
ressonncia do filtro LCL.

i2 (s) 1
Gi2 (s) = = 3
(6)
Vi (s) (L1 L2 Cf )s + (L1 + L2 )s
Em contrapartida, a funo de transferncia da corrente da rede pela tenso
do inverso com filtro LCL quando considera-se a resistncia srie do capacitor do
filtro dada por (7). Esta anlise importante para comparar o amortecimento passivo
causado pela insero de um resistor em srie com o capacitor com filtro com tcnicas
de amortecimento ativo.

C f Rf s + 1
Gi2 r (s) = (7)
(L1 L2 Cf )s3 + (L1 + L2 )(Cf Rf s2 + s)
Outra importante funo de transferncia a ser analisada a funo de
transferncia da corrente do capacitor pela tenso do inversor, a qual dada por (8).

ic (s) L2 C f s
Gic (s) = = (8)
Vi (s) (L1 L2 Cf )s2 + (L1 + L2 )
Para a utilizao de uma malha de amortecimento em cascata, necessrio
analisar a funo de transferncia de i2 (s) por ic (s), a qual dada por (9).

Gi2 (s) i2 (s) 1


= = (9)
Gic (s) ic (s) (L2 Cf )s2
Transformando as funes de transferncia (6), (8) e (9) para o domnio de
tempo discreto, so obtidos respectivamente as funes de transferncia (10), (11) e
(12).
2.5 Consideraes finais 36

A transformao por zero-order-hold (ZOH) com perodo de amostragem


igual a T s = 1/fs utilizada nas funes de transferncia (6) e (8).
J a funo de transferncia (9) discretizada utilizando-se de uma trans-
formao invariante ao impulso uma vez que a corrente da rede e do capacitor so
amostradas no mesmo instante de tempo.

i2 (z) Ts sin(res T s) (z1)


Gi2 (z) = Vi (z)
= (L1 +L2 )(z1)
res (L1 +L2 ) z 2 2z cos(res T s)+1
(10)

ic (z) sin(res T s) (z 1)
Gic (z) = = 2
(11)
Vi (z) res (L1 ) z 2z cos(res T s) + 1

Gi2 (z) i2 (z) 1 T s2 z


= = (12)
Gic (z) ic (z) L2 Cf (z 1)2
p
Onde res = (L1 + L2 )/(L1 L2 Cf ) a frequncia angular de ressonncia
em radianos por segundo.
A Figura 7 mostra a comparao entre a resposta em frequncia do filtro
LCL e de um filtro L em que o valor da indutncia igual a soma das indutncias
do filtro LCL. Deve-se notar que para baixas frequncias (regio da banda passante
b ), ambos os filtros se comportam de maneira similar, o que permite a realizao do
controle da corrente de um inversor com filtro LCL utilizando-se do mesmo mtodo de
controle de corrente projetado para o caso do filtro L, uma vez que a banda passante
de ambos os filtros projetada da mesma maneira.

2.5 CONSIDERAES FINAIS

Este captulo apresentou um sistema de gerao eltrica conectado rede,


dando nfase ao estudo do conversor trifsico e ao filtro de conexo rede Eltrica
que so essenciais em um sistema de gerao distribuda, como apresentado na Fi-
gura 2.
Como exemplo de aplicao do sistema, apresentou-se um sistema de ge-
rao fotovoltaica. Como o estudo apresentado nessa dissertao focado no con-
trole da inversor conectado rede, qualquer sistema de gerao conectado ao barra-
mento CC pode ser utilizado.
2.5 Consideraes finais 37

150

100
Filtro L

50 Filtro LCL
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequncia (Hz)
Figura 7: Comparao da resposta em frequncia do inversor conectado rede com
filtro L e com filtro LCL.
Apresentou-se ainda um breve estudo sobre o filtro indutivo e o filtro indutivo-
capacitivo-indutivo, que so utilizados nas abordagens tericas e experimentais dessa
dissertao. Para isso, modelos matemticos do inversor trifsico conectado rede
com filtro indutivo e tambm com filtro indutivo-capacitivo-indutivo foram analisados.
Este modelos sero utilizados no captulo seguinte para se realizar o projeto de con-
trole da corrente do inversor trifsico conectado rede eltrica.
38

3 PROJETO DO CONTROLADOR

Quando fontes de energia renovvel so conectadas na rede atravs de


conversores, costuma-se realizar o controle da corrente a ser injetada na rede de
maneira a permitir o controle tanto da potncia ativa quanto da potncia reativa trocada
entre o conversor e a rede.
Este captulo aborda a implementao do controle da corrente do inversor
na conexo com a rede eltrica, assim como discute as dificuldades existentes ao se
utilizar o filtro LCL como acoplamento entre o inversor e a rede, o qual, como ser
visto, apresenta um pico de ressonncia que pode levar o sistema instabilidade.

3.1 CONTROLE DA CORRENTE DO INVERSOR TRIFSICO

Em Teodorescu et al. (2011) apresentada uma classificao de variadas


topologias de controle da corrente de um inversor conectado rede, como apresen-
tado na Figura 8 a seguir.
Para o estudo proposto, selecionou-se a utilizao de um controlador PI
clssico que pode ser utilizado para controlar a corrente em inversores conectados
rede. No entanto, essa soluo apresenta duas principais desvantagens:

O controlador PI no capaz de seguir uma referncia senoidal sem erro em


estado estacionrio.

O controlador PI possui baixa capacidade de rejeio de distrbio devido baixa


performance da ao integral quando o distrbio um sinal peridico.

Assim, para superar as limitaes do controlador proporcional integral com


referncias senoidais, o controlador implementado em coordenadas dq com veloci-
dade angular = 2f onde f representa a frequncia da rede. Essa metodologia de
controle recebe o nome de Voltage Oriented Control VOC.
O controle VOC baseado na ideia de desacoplar instantaneamente as
componentes de corrente injetadas em componente direta (eixo d) e em quadratura
3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 39

Mtodo de
Controle de
corrente

Controlador Modulao
On/Off PWM

Histerese Linear No Linear

Preditivo Controle Passivo


PI
Otimizado Lgica Fuzzy

Preditivo
Dead-beat

Ressonante
Repetitivo

Figura 8: Classificao de mtodos de controle de corrente em inversores.

Fonte: Adaptado de Teodorescu et al. (2011)


(eixo q).
As equaes de tenso em espao vetorial quando representadas no eixos
direto e em quadratura podem ser lidas como (13).

( digd
Vgd = ud + L dt
+ R igd L igq
digq
(13)
Vgq = uq + L dt + R igq + L igd

A equao (13) mostra que a componente de tenso direta depende da


componente de corrente injetada direta, assim como a componente de tenso em qua-
dratura depende da componente de corrente injetada em quadratura. Portanto, con-
trolando a corrente com realimentao negativa possvel controlar o inversor como
sendo uma fonte de tenso. Entretanto, existem termos de acoplamento em ambas
as equaes, os quais precisam ser compensados utilizando controle por antecipa-
o (feedforward control). A mesma considerao pode ser aplicada para a tenso
da rede, que tambm deve ser compensada por controle por antecipao (GIGLIA et al.,
2007).
O controle por antecipao utilizada para diminuir a poro do controlador
3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 40

dependente do controle da corrente. Os termos de acoplamento e a tenso da rede


atuam como um distrbio no controlador, o que pode ser compensado utilizando-se
do controle por antecipao. Deve-se deixar claro no entanto, que o termo de desa-
coplamento no possui grande influncia na sada do controlador. Seu valor, corres-
pondente multiplicao do valor do indutor pelo frequncia angular da rede e pela
corrente que flui pelo indutor, representa menos de 1% da ao de controle. J a
ao feedforward da tenso da rede deve ser utilizada apenas se a conexo rede for
realizada de maneira abrupta diretamente na tenso da rede. Para testes em que a
conexo realizada partindo de uma situao de curto-circuito e subindo a tenso do
ponto de conexo at a tenso da rede (com a utilizao de um Variac por exemplo),
prefervel no utilizar a ao feedforward, pois ela pode atuar como um distrbio,
principalmente se as medies da tenso da rede forem realizadas aps o Variac.
As componentes direta e em quadratura da tenso podem ser representa-
das pela equao (14).

Vid = Ligq + Vgd + ud


(14)
Viq = Ligd + Vgq + uq

Fazendo a substituio da equao (14) em (5) e realizando a anlise no


domnio da frequncia, possvel obter a funo de transferncia (15), a qual similar
j apresentada em (4).

ig (s) 1
GL (s) = = (15)
u (s) Ls
O controlador Proporcional Integral usado para controlar o erro da cor-
rente, levando seu valor a um valor nulo, de maneira que ud e uq podem ser expressa-
dos por (16).

R
ud = kp (idref igd ) + ki (idref igd ) dt
R (16)
uq = kp (iqref igq ) + ki (iqref igq ) dt

A funo de transferncia do controlador PI pode ser expressada como a


sada u pela entrada ei = iref imedida , resultando em (17).

u kp s + ki
= (17)
ei s
3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 41

Realizando a discretizao do controlador PI pelo mtodo da transforma-


o bilinear (18), tambm chamada de mtodo Tustin, possvel obter a funo de
transferncia no domnio discreto (19) a partir da funo de transferncia (17), o que,
quando convertido para equaes de diferenas resulta na equao (20).

2 1 z 1
s= (18)
Ts 1 + z 1

u (z) 2kp (1 z 1 ) + ki Ts (1 + z 1 )
Gc (z) = = (19)
e (z) 2 (1 z 1 )

   
ki Ts ki Ts
u [n] = e [n] kp + e [n 1] kp + u [n 1] (20)
2 2

As componentes Vid e Viq so convertidas para coordenadas sincroniza-


das com a tenso da rede eltrica e ento so utilizadas na modulao PWM Space
Vector (SVPWM).
A Figura 9 apresenta o diagrama do controle VOC nas componentes diretas
e em quadratura para o controlador descrito acima, o qual permite controlar a potncia
ativa e reativa (PQ) injetadas na rede.
Vgd
Idref
Pref + + ud Vid
PI PI +
- - CC
P Igd Filtro
L
PWM Rede
- L
Iqref
+ AC
Qref +
PI PI + Iabc Vabcg
- - uq Viq
Igq
Q
Vgq abc
PLL
dq

Figura 9: Diagrama de blocos de controle VOC para controle de potncia ativa e reativa
em coordenadas sncronas dq.

Os ganhos do controlador PI podem ser calculados definindo-se a largura


de banda do controlador b e a razo de amortecimento do sistema utilizando-se das
equaes (21) and (22). Estas equaes so obtidas aps a realizao de operaes
3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 42

algbricas e da utilizao das funes de transferncias do controlador PI (17) e da


funo de transferncia do inversor conectado rede com filtro L (15).

2b L
kp = r q (21)
2 2 + 1 + (1 + 2 2 )2 + 1

2L
ki = qb (22)
2 2 + 1 + (1 + 2 2 )2 + 1

O mtodo de controle apresentado acima pode ser utilizado tanto para o


controle do inversor conectado rede com filtro L, quanto com filtro LCL, quando a
largura de banda do controlador for similar para ambos os casos. No caso da utilizao
do filtro LCL, a frequncia do pico de ressonncia deve ser mantida longe da banda
de frequncia do controlador.
Entretanto, como ser mostrado nas sees seguintes, a rede eltrica apre-
senta uma indutncia desconhecida, que pode diminuir a frequncia de ressonncia
do filtro LCL uma vez que ela considerada em srie com o indutor L2 do filtro LCL,
de maneira que importante prevenir que ela se aproxime da largura de banda do
controlador mediante um projeto adequado dos componentes do filtro. Isso deve ser
realizado para evitar que o controlador seja levado para uma regio de instabilidade.
Esse efeito ser discutido em maiores detalhes na seo 3.3.
A seguir ser apresentado uma metodologia de projeto para especificao
de um filtro indutivo e de um filtro capacitivo. Para a verificar a validade do projeto,
realizou-se simulaes de controle de corrente em malha fechada utilizando a meto-
dologia de controle apresenta acima.

3.1.1 Projeto do Filtro Indutivo

No intuito de reduzir os problemas relacionados s harmnicas geradas


pelo conversor CC-CA, variadas topologias de filtro podem ser adicionadas sada do
conversor (GABE et al., 2009). Para garantir que o filtro seja eficiente e com um volume
aceitvel, a distoro harmnica total de tenso (T HDv ) e a distoro harmnica total
de corrente (T HDi ) so usualmente limitadas em determinado valor, normalmente
baseado nas normas e padres existentes.
Para se garantir que as normas sero atendidas, pode-se utilizar indutores
3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 43

com valor de indutncia alta, que no entanto, podem ser tornar construtivamente in-
viveis, ou ainda, deteriorar a resposta dinmica do sistema como consequncia de
quedas de tenso no indutor. Em adio, devido sua baixa eficincia, o filtro pode
no atender os requisitos para conexo rede eltrica (MARANDI et al., 2012; CHA; VU,
2010).
O filtro indutivo normalmente projetado utilizando como especificao o
ripple de corrente do indutor. Depois disso, a T HDi verificada por simulao, de
maneira a analisar se as normas de conexo so atendidas. Caso no sejam, o filtro
reprojetado.
Esta dissertao apresenta um procedimento para projeto de filtro indutivo
para conversores trifsicos conectados rede baseado nos padres de T HDi . O
objetivo desenvolver um procedimento que no requeira projetos iterativos.
Em Nardi (2014), o valor quadrtico mdio (RMS) da corrente no indutor
em um perodo fundamental definido. Este valor representa a soma da corrente
fundamental com as componentes harmnicas de corrente Ihrms , a qual originada
pelo ripple de corrente do indutor. Para relacionar as componentes harmnicas de
corrente com a T HDi , uma aproximao utilizada. Para isso, o pior caso seleci-
onado: utiliza-se o maior ripple num perodo da frequncia fundamental. Portanto, os
clculos que se seguem podem ser aplicados para todo valor mdio de corrente num
perodo T s do sinal PWM. Estas consideraes so feitas para o conversor trifsico
apresentado na Figura 10 (a).

Vcc

Figura 10: (a) Conversor de potncia trifsico conectado rede eltrica. (b) Circuito
equivalente em cooredanadas .

Fonte: Autoria Prpria


3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 44

Em um inversor trifsico como mostrado na Figura 10 (a), a modulao


PWM Space Vector pode ser aplicada utilizando sequncia simtrica, a qual contribui
para diminuir o ripple de corrente de sada do inversor e portanto, diminui a T HDi uma
vez que a frequncia de sada dos sinal PWM o dobro da frequncia de chaveamento
utilizada.
O valor da indutncia obtido considerando-se o circuito equivalente em
coordenadas apresentado na Figura 10 (b), da qual obtida a tenso mdia no
indutor num perodo T s, o qual utilizado na equao (23).

VL t = L i (23)

Para determinar o valor do ripple de corrente o pior cenrio utilizado, o


qual pode ser descrito como o valor de pico de um sinal triangular. O valor obtido
no momento de pico da corrente na modulao simtrica. O valor obtido pode ser
utilizado para cada fase do sistema.
A metodologia de projeto do filtro indutivo para conversores monofsicos
apresentada por (NARDI, 2014) e relaciona a Distoro harmnica total de corrente
(T HDi ) com o ripple de corrente no indutor. Essa relao apresentada na equao
(24).

ip
Ih = (24)
3
A corrente mnima injetada calculada utilizando-se da equao (25), para
um sistema trifsico. Escolhendo uma T HDi mxima de 5% calcula-se Ih atravs da
equao (26), que relaciona a T HDi desejada com a corrente que passa atravs do
indutor (I1 ).

Pmin
I1 = (25)
3 Vpcc

Ih = T HDi I1 (26)

O ndice de modulao ma calculado pela equao (27).

.
ma = Vpcc 2 V CC (27)
3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 45

Em Nardi (2014) mostrado que para uma modulao unipolar, num sis-
tema monofsico, o filtro indutivo pode ser projetado pela equao (28).

ma V CC (1 ma )
L= (28)
ip 2 fs
A mesma metodologia apresentada pelos autores em (NARDI, 2014) utili-
zada para desenvolver uma metodologia de projeto para o filtro indutivo num sistema
trifsico. Entretanto, algumas consideraes devem ser includas para permitir a reali-
zao desse projeto.
Para a modulao Space Vector, a frequncia de chaveamento de sada
o dobro da frequncia de chaveamento nas chaves semicondutoras (fs ).
A tenso CC nos indutores pode ser representada pelo pior caso, dada por
2/3 V CC.
Realizando estas alteraes na equao (28), possvel obter a equao
(29), a qual utilizada para projetar um filtro indutivo para conversores trifsicos co-
nectados rede.

2 ma V CC (1 ma )
L= (29)
3 ip 4 fs

3.1.1.1 Exemplo de Projeto

Esta seo apresenta o procedimento passo a passo utilizado para projetar


o filtro indutivo para conversores trifsicos conectados rede.
Os passos a seguir devem ser realizados para o projeto do filtro indutivo:

Determine a tenso utilizada no barramento CC (V CC);

Determine a tenso RMS por fase utilizada no ponto de conexo rede (Vpcc );

Determine a mnima potncia injetada na rede (Pmin );

Determine a frequncia de chaveamento (fs );

Finalmente, selecione a mxima Distoro Harmnica de Corrente desejada no


ponto de conexo T HDi .
3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 46

As especificaes escolhidas so: V CC = 400V ; fs = 9, 9kHz; Pmin =


2, 2kW e Vpcc = 127V .
Calcula-se a corrente por fase fazendo If ase = 5, 774A, a qual tem valor de
pico Ip = 8, 166Apico .
Selecionando uma T HDi mxima de 5%, calcula-se Ih = T HDi If ase =
0, 289Arms . Ento, o ripple de corrente tem valor Ip = 0, 5A.
O ndice de modulao pode ser calculado usando V CC e Vpcc e pode ser
expressado como ma = 0, 449.
Com os resultados possvel calcular indutncia do filtro utilizando a equa-
o (29), obtendo como resultado o valor L = 3.29mH.
A tabela 3 apresenta os parmetros utilizados para projetar o filtro indutivo.
Tabela 3: Parmetros utilizados no projeto do filtro indutivo

Parmetros Valor
V CC(V ) 400
Vpcc (V ) 127
P (kW ) 2,2
fs (kHz) 9,9
T HDi (%) 5
L(mH) 3,3

3.1.1.2 Resultados de simulao para o Filtro L

Utilizando as especificaes apresentadas na seo 3.1.1.2 e o valor do


filtro projetado, realizou-se simulaes para verificar o valor da T HDi no ponto de
conexo. A seguir so apresentados esses resultados de simulao. A Figura 11
apresenta as correntes injetadas na rede. A T HDi calculada pelo programa de simu-
R de 4.53%, de acordo com as especificaes de projeto - T HDi < 5%.
lao PSIM
A Figura 12 apresenta o valor da T HDi para variados valores de potncia injetada a
rede. No momento em que a mnima potncia injetada na rede de P = 2, 2kW e
If ase = 8, 166Apico alcanado, obtm-se uma T HDi de valor abaixo de 5%, como
projetado. If ase inicia com valor 2, 166Apico e depois de 0, 1s um degrau de 2A reali-
zado. O processo se repete a cada 0, 1s at t = 0, 5s. Em t = 0, 4s, If ase = 8, 166Apico e
a potncia projetada de P = 2, 2kW alcanada. Neste momento a T HDi apresenta
valores inferiores a 5% como projetado.
3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 47

20
Va/10

10 Ia Ib Ic
Corrente (A) & Tenso (V)

-10

-20
0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tempo (s)

Figura 11: Resultado de simulao para as correntes de sada do inversor com filtro L.
Iphase = 8, 166Apico e potncia projetada de P = 2, 2kW

Fonte: Autoria Prpria

P=2.2kW
15
Iap=10.16A
Iap=8.16A
10 Iap=6.16A
Iap=4.16A
5 Iap=2.16A

-5
THDi=16.8%
THDi=8.79%
-10 THDi=5.98%
THDi=4.53%
THDi=3.66%
-15

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


Tempo (s)
Figura 12: Resultados de simulao para variados valores de corrente injetada na rede
para o filtro L projetado. Diminuio da T HDi com o aumento da potncia

Fonte: Autoria Prpria


3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 48

3.1.2 Projeto para o Filtro Indutivo-Capacitivo-Indutivo

Existem inmeros artigos que apresentam metodologias de projeto de fil-


tro LCL (LISERRE et al., 2005; REZNIK et al., 2014; PENA-ALZOLA et al., 2014; TANG et al.,
2015). Nesse trabalho utilizou-se as metodologias apresentadas em Liserre et al.
(2005) e Reznik et al. (2014).
Inicialmente, determina-se a impedncia e capacitncia base atravs das
equaes (30) e (31).

V CC 2
Zb = (30)
Pb

1
Cb = (31)
base .Zb
Determina-se a corrente mxima de sada do inversor atravs da equao
(32).


Pbase . 2
Imax = (32)
3.Vf ase
Uma vez que deseja-se uma T HDi mxima de 5% na sada do indutor do
lado da rede, calcula-se a corrente mxima atravs da equao (33).

I2 = Imax .5% (33)

Os autores prope um fator de atenuao de corrente harmnica chamada


de ka sugerindo um valor de 20% em seus exemplos. Dessa forma, o ripple de corrente
mximo sobre o indutor L1 dado pela equao (34) e o valor do indutor do lado do
conversor (L1 ) pode ser calculado pela equao (35).

I2 = ka I1 (34)

VCC
L1 = (35)
6.fsw .I1
Para o projeto do capacitor, a mxima variao do fator de potncia vista
pela rede escolhida como 5% conforme equao (36).
3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 49

Cf = 0.05 Cb (36)

O valor do indutor do lado da rede (L2 ) uma frao do indutor do lado do


conversar (L1 ), dependente do fator de atenuao de corrente harmnica ka escolhido
conforme equao (37).

L2 = ka L1 (37)

Com os valores calculados, determina-se a frequncia de ressonncia do


filtro pela equao (38).

s
1 L1 + L2
fres = . (38)
2. Cf .L1 .L2

A frequncia de ressonncia fres deve estar dentro dos limites estabeleci-


dos em (39).

10 frede < fres < 0.5 fsw (39)

Portanto, utilizando os valores presentes na Tabela 4, obtm-se os valores


dos componentes do filtro LCL que so apresentados na Tabela 5.
Tabela 4: Definio dos requisitos para Clculo do Filtro LCL

Parmetros Valor
V CC(V ) 400
Pb (kW ) 6
fs (kHz) 9,9
ka (%) 5
Tabela 5: Componentes do filtro LCL projetado

Parmetros Valor
L1 (mH) 1,2
Cf (F ) 10
L2 (H) 240
fres (kHz) 3,56
3.1 Controle da corrente do inversor trifsico 50

3.1.2.1 Resultados de simulao do filtro LCL

Utilizando as especificaes apresentadas na seo 3.1.2 e os valores pro-


jetados para o filtro LCL, realizou-se simulaes para verificar o valor da T HDi no
ponto de conexo. A seguir so apresentados esses resultados de simulao.
A Figura 13 apresenta as correntes injetadas na rede. A T HDi calculada
pelo programa de simulao PSIM
R de 3.44%, de acordo com as especificaes

de projeto - T HDi < 5%.


Para a potncia injetada na rede de P = 6kW e If ase = 22, 2Apico , obtm-se
uma T HDi de valor abaixo de 3,44%. Deve-se notar no entanto, que o filtro se mostra
sobre projetado, como possvel ver pela Figura 14 que apresenta os valor de T HDi
para variados valores de potncia injetada a rede. If ase inicia com valor 5Apico e depois
de 0, 1s um degrau de 5A realizado. Em t = 0, 2s um degrau de 4A dado. Um
novo degrau de 4A ocorre em t = 0, 3s. Finalmente em t = 0, 4s ocorre um degrau
de corrente de 4, 2A de maneira que a corrente de pico na sada seja de 22, 2A para
atender a potncia projetada. Note que a partir de t = 0, 3s quando o pico da corrente
de 18A, a T HDi j est abaixo de 5%.
Va/5
30
Ia Ib Ic
20
Corrente(A) & Tenso (V)

10

-10

-20

-30

0.125 0.1375 0.15 0.1625 0.175 0.1875 0.2 0.2125


Tempo (s)

Figura 13: Resultados de simulao para as correntes de sada aps o filtro L. Iphase =
8, 166Apico e a potncia projetada P = 2, 2kW

Fonte: Autoria Prpria

A seo seguinte apresenta um estudo da ressonncia do filtro LCL, bem


como tcnicas de amortecimento dessa ressonncia.
3.2 Amortecimento da Ressonncia do Filtro LCL 51

P=6kW
30
Iap=22,2A
Iap=18A
20 Iap=14A
Iap=10A
10 Iap=5A

-10 THDi=15.1%
THDi=7.62%
-20 THDi=5.44%
THDi=4.23%
THDi=3.44%
-30

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


Tempo (s)
Figura 14: Resultados de simulao para variados valores de corrente injetada na rede
com o filtro LCL projetado. Diminuio da T HDi com o aumento da potncia

Fonte: Autoria Prpria


3.2 AMORTECIMENTO DA RESSONNCIA DO FILTRO LCL

A possvel instabilidade da malha de controle de corrente causada por


uma impedncia nula resultante do pico de ressonncia do filtro LCL, como j foi mos-
trado na figura 7 (TEODORESCU et al., 2011).
A frequncia de ressonncia do filtro LCL fres pode ser calculada usando-se
a equao (40).

s
res 1 L1 + L2
fres = = . (40)
2. 2. C f L1 L2

Uma anlise baseada apenas em consideraes qualitativas poderia levar


um amortecimento excessivo da ressonncia, o que gera um aumento desneces-
srio de perdas (para o caso da utilizao do amortecimento passivo), ou ainda um
amortecimento insuficiente da ressonncia. O amortecimento apropriado dessas di-
nmicas do filtro LCL pode ser obtido pela modificao da estrutura do filtro com a
adio de elementos passivos, ou atuando diretamente nos parmetros ou estrutura
3.2 Amortecimento da Ressonncia do Filtro LCL 52

do controlador utilizado no conversor. A primeira opo recebe o nome de amorteci-


mento passivo enquanto que a segunda opo conhecida como amortecimento ativo
(TEODORESCU et al., 2011).

3.2.1 Amortecimento Passivo

O amortecimento passivo causa um decrscimo na eficincia geral do sis-


tema em decorrncia das perdas associadas a ele, as quais so em parte causadas
por harmnicos de baixa frequncia presentes nas variveis de estado e em outra
parte causadas pelos harmnicos na frequncia de chaveamento. O amortecimento
passivo reduz a eficincia do filtro, uma vez que muito difcil inserir o amortecimento
de maneira seletiva nas frequncias em que o filtro est ressonando devido impedn-
cia nula dele. Como consequncia, o amortecimento passivo sempre est presente no
filtro (em decorrncia das resistncias intrnsecas aos componentes) e a atenuao na
frequncia de chaveamento do filtro acaba sendo comprometida (TEODORESCU et al.,
2011).
Segundo Pena-Alzola et al. (2013), o mtodo mais adotado para garantir a
estabilidade de inversores conectados rede com filtro LCL ainda o amortecimento
passivo.
O amortecimento passivo obtido atravs da incluso de componentes
resistivos no filtro LCL, tanto em srie quanto em paralelo com os indutores ou com
o capacitor do filtro, como apresentado na Figura 21. As resistncias intrnsecas aos
componentes do filtro LCL tambm podem atuar realizando o amortecimento passivo
da ressonncia do filtro.
O mtodo de amortecimento passivo mais comum e eficaz a utilizao de
um resistor em srie com o capacitor do filtro LCL. O clculo do valor desse resistor
pode ser realizado atravs de (41) como mostrado em Pena-Alzola et al. (2013).

1
Rd = (41)
3 res Cf
Deve ser enfatizado que a incluso de componentes resistivos ao filtro LCL
diminui a eficincia do inversor, uma vez que eles atuam como cargas conectadas ao
sistemas, causando perdas por efeito Joule.
A Figura 16 apresenta a resposta em frequncia referente corrente no
3.2 Amortecimento da Ressonncia do Filtro LCL 53

R1 R2
R L1 R L2
L1 L2
Cf R3
Vi Vg

Rd

Figura 15: Mtodos variados de amortecimento passivo mediante a utilizao de resis-


tores em srie ou em paralelo com os componentes do filtro LCL.
indutor L2 em relao tenso no inversor utilizao de amortecimento passivo via
insero de um resistor em srie com o capacitor. Note o efeito do amortecimento a
medida que o valor do resistor Rd (em srie com o capacitor) aumenta. Quanto maior
o valor de Rd, maior ser o amortecimento e menor a atenuao das altas frequncias.
Alm disso, as perdas de potncia aumentam com o aumento de Rd.

Amortecimento Passivo variao do valor do resistor Rd


200

150 Rd=0

100 Rd=0.001
Rd=0.01
50
Rd=0.1
Magnitude (dB)

0 Rd=1
Rd=10
50

100

150

200

250

300
90

135
Fase (deg)

180

225

270
2 3 4 5 6 7 8
10 10 10 10 10 10 10
Frequncia (Hz)

Figura 16: Resposta em frequncia da corrente da rede pela tenso do inversor mediante
a variao do Resistor Rd, em srie com o capacitor do filtro LCL
3.2 Amortecimento da Ressonncia do Filtro LCL 54

A Figura 17 apresenta a resposta em frequncia referente corrente no


indutor L2 em relao tenso no inversor e utilizao de amortecimento passivo via
insero de um resistor em srie com o indutor L1 . Note o efeito do amortecimento a
medida que o valor do resistor RL 1 aumenta. No entanto, a insero do resistor atua
tambm na atenuao de baixas frequncias, o que no desejado.

Amortecimento Passivo variao do valor do resistor RL1

100

50
Magnitude (dB)

50

100

0
RL1=0
RL1=0.001
RL1=0.01
90 RL1=0.1
Fase (deg)

RL1=1
RL1=5
RL1=10
180

270
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequncia (Hz)

Figura 17: Resposta em frequncia da corrente da rede pela tenso do inversor mediante
a variao do Resistor RL 1, em srie com o indutor L1 do filtro LCL

J a Figura 18 apresenta a resposta em frequncia referente corrente no


indutor L2 em relao tenso no inversor e utilizao de amortecimento passivo via
insero de um resistor em srie com o indutor L2 . Note o efeito do amortecimento a
medida que o valor do resistor RL 2 aumenta. Note no entanto o efeito da insero do
resistor em relao s baixas frequncias.
Os diagramas de Bode apresentados nas Figuras 17 e 18 mostram que a
insero de um resistor em srie com o indutor do filtro LCL diminui a regio linear de
decaimento de 20 dB/dcada, o que pode influenciar no desenvolvimento do controle
de corrente, uma vez que este implementado de maneira a se comportar como
um filtro indutivo. Sendo assim, realizar o amortecimento a partir da insero de um
3.2 Amortecimento da Ressonncia do Filtro LCL 55

Amortecimento Passivo variao do valor do resistor RL2

100

Magnitude (dB) 50

50

100
RL2=0

0 RL 2=0.001
RL2=0.01
RL2=0.1
90
Fase (deg)

RL2=1
RL 2=5
180
RL2=10

270
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequncia (Hz)

Figura 18: Resposta em frequncia da corrente da rede pela tenso do inversor mediante
a variao do Resistor RL 2, em srie com o indutor L2 do filtro LCL
resistor em srie com o capacitor do filtro mais apropriado para o controle do inversor
do que a realizao do amortecimento pela insero de um resistor em srie com os
indutores.
Segundo Teodorescu et al. (2011), a seleo da melhor soluo de amorte-
cimento passivo uma tarefa desafiadora quando a frequncia de ressonncia baixa
e o amortecimento acaba no tendo apenas influncia na atenuao do filtro, mas tam-
bm na amplitude de harmnicas prximas frequncia de ressonncia e, portanto,
no contedo harmnico como um todo, sendo neste caso um problema bastante no
linear.
Outros mtodos avanados de amortecimento passivo so discutidos em
Pena-Alzola et al. (2013) e Huang et al. (2014).

3.2.2 Amortecimento Ativo

Os mtodos de amortecimento ativo podem ser classificados em duas clas-


ses principais:

baseados em controle multi malha;

baseados em filtros.

No primeiro caso, o amortecimento realizado pelo controle de mais vari-


3.2 Amortecimento da Ressonncia do Filtro LCL 56

veis de estado do sistema, as quais podem ser medidas ou estimadas (TEODORESCU et al.,
2011).
A segunda classe de mtodos de amortecimento ativo baseado no uso de
controladores de ordem maior (que atuam como filtros) para regular no apenas as di-
nmicas de baixa frequncia, mas tambm realizar o amortecimento frequncias mais
altas (TEODORESCU et al., 2011). Esses filtros podem ser projetados para a utilizao
como amortecimento ativo utilizando diferentes abordagens. Uma possvel aborda-
gem consiste no projeto de um filtro analgico, normalmente um filtro Notch, e ento
aplicar uma transformao bilinear para realizar a transformao do domnio contnuo
para o discreto.
A Figura 19 apresenta dois diagramas de blocos de controle de corrente
com amortecimento ativo. Em (a) apresentado o amortecimento ativo baseado em
resistor virtual, enquanto que em (b) apresenta-se o diagrama de blocos de controle de
corrente com amortecimento ativo baseado em filtros digitais. Em ambos os diagramas
o distrbio de tenso da rede e sua compensao no so apresentados.
Planta
Iref Vref i
+- PI +- Gd(s) Gf(s)

Controlador com
amortecimento k
Ativo
H(s)

(a)
Planta
Iref Vref i
+- PI GAD(s) Gd(s) Gf(s)

Controlador com
amortecimento
Ativo

(b)
Figura 19: (a) Amortecimento ativo baseado em resistor virtual. (b) Amortecimento ativo
baseado em filtro digital.
3.2 Amortecimento da Ressonncia do Filtro LCL 57

O amortecimento ativo uma opo mais atrativa para estabilizar o sistema


sem a adio de perdas de potncia, especialmente em situaes de alta potncia
(HUANG et al., 2014). Ele obtido sem a incluso de componentes resistivos no filtro,
utilizando-se de malhas de controle em cascata, ou ainda, atravs da utilizao de
filtro digitais.
Um dos mtodos mais renomados e utilizados o uso do chamado resis-
tor virtual, que costuma ser implementado atravs da realimentao da corrente do
capacitor utilizando de um ganho proporcional, ou ainda atravs da realimentao da
tenso do capacitor, utilizando-se de um controlador proporcional derivativo.
No chamado resistor virtual, a corrente do capacitor realimentada na ma-
lha do controlador e multiplicada por um ganho que emula a presena de um resistor
real conectado ao filtro LCL.
O conceito de resistor virtual e sua implementao foram propostos inicial-
mente por Dahono et al. (2001) para o caso de utilizao de um filtro LC. Segundo o
autor, embora a utilizao de um resistor no amortecimento das oscilaes transientes
de um circuito LC seja bem conhecido, o mtodo no praticvel em aplicaes de
alta potncia. A partir dessa ideia, o autor desenvolve o conceito de resistor virtual
como um algoritmo de controle que simula a funo de um resistor em um circuito
LC. Dessa forma, como no existe nenhum resistor real, a eficincia do circuito no
comprometida.
A maneira como o algoritmo de controle ser aplicado para simular o resis-
tor virtual depende de como se pretende conectar o resistor ao circuito, podendo ser
em srie ou em paralelo com os componentes do filtro, como j foi apresentado na
Figura 15.
A implementao de um resistor virtual em paralelo com um indutor do filtro
ou com o capacitor do filtro necessitam de um bloco derivativo. Entretanto, o rudo de
alta frequncia pode gerar variaes sbitas na sada do atuador em decorrncia das
caractersticas do controlador derivativo (DAHONO et al., 2001; DAHONO, 2002).
J a implementao de resistor virtual conectado em srie com o indutor
ou capacitor do filtro no necessitam de um bloco derivativo e, portanto, possuem um
projetado mais simples (DAHONO et al., 2001).
No entanto, deve-se utilizar um sensor de corrente para realizar a medio
de corrente do capacitor e permitir a realimentao da mesma na malha de controle
3.2 Amortecimento da Ressonncia do Filtro LCL 58

principal.
Nos resultados apresentados nesta dissertao, o amortecimento ativo
realizado e analisado utilizando-se do conceito de resistor virtual baseado na reali-
mentao da corrente do capacitor, realizando-se um controlador em cascata.
O diagrama resumido de controle da corrente da rede com a utilizao de
amortecimento ativo por resistor virtual via realimentao da corrente do capacitor
mostrado na Figura 20.
Idref ud Igd
+
- PI +
-
Filtro LCL
Igd
Compensador
do Realimentao da
Amortecimento Corrente do Capacitor
Ativo
Iqref uq -
Igq
+
- PI +
Filtro LCL
Igq

Figura 20: Diagrama de controle resumido do controlador de corrente com amorteci-


mento ativo utilizando o mtodo de resistor virtual.

Existem ainda variadas maneiras diferentes de se implementar o amorteci-


mento ativo da ressonncia do filtro LCL, como por exemplo, a utilizao de um com-
pensador de avano-atraso (lead-lag block ) proposto inicialmente por Blasko e Kaura
(1997). Este mtodo utiliza a medio da tenso no capacitor do filtro e sua reali-
mentao na malha de corrente utilizando-se de um compensador de avano-atraso,
o qual pode ser substitudo por um filtro passa-altas. Maiores detalhes de implemen-
tao dessa topologia de amortecimento ativo so apresentados em Malinowski et al.
(2005).
Outro mtodo interessante de se realizar o amortecimento ativo foi proposto
em Liserre et al. (2004), o qual utiliza um algoritmo gentico. Diferente dos mtodos
anteriores, esse mtodo no utiliza sensores extras, diminuindo o custo final do pro-
duto. Esse mtodo utiliza apenas algumas informaes especficas do sistema como
um todo, para permitir a soluo de problemas de estabilidade. O Objetivo deste m-
todo encontrar o ponto de operao ideal em que os polos de alta frequncia do
sistema esto satisfatoriamente amortecidos mantendo a largura de banda do contro-
lador desejada. Para isso, utiliza-se um filtro de amortecimento ativo Dd (z)i apresen-
tado na equao (42) semelhante a um filtro digital IIR cujos coeficientes aj (i) e bj (i)
3.3 Regies de Amortecimento 59

so determinados pelo algoritmo gentico.

a4 (i)z 4 + a3 (i)z 3 + a2 (i)z 2 + a1 (i)z 1 + a0 (i)


Dd (z)i = (42)
b4 (i)z 4 + b3 (i)z 3 + b2 (i)z 2 + b1 (i)z 1 + b0 (i)
O captulo seguinte apresenta uma anlise de estabilidade de um sistema
de gerao conectado rede mediante a utilizao de um filtro LCL.

3.3 REGIES DE AMORTECIMENTO

Alguns artigos mostram que o controle da corrente da rede de um inversor


trifsico conectado na rede instvel quando analisado no domnio de tempo contnuo
(TWINING; HOLMES, 2002), (ABDEL-RAHIM; QUAICOE, 1994), mas, como mostrado inicial-
mente por Teodorescu et al. (2003), a estabilidade pode ser obtida mediante escolha
cuidadosa dos componentes passivos do filtro LCL.
Deve se notar entretanto, que o procedimento de anlise no domnio do
tempo contnuo ignora a natureza discreta da implementao de controle em DSP
(Digital Signal Processor ), como a amostragem e o chaveamento mediante PWM
(YIN et al., 2013). importante portanto considerar o atraso na malha de controle
para permitir correta representao dos efeitos da amostragem digital (DANNEHL et al.,
2009). Em Parker et al. (2014) e Dannehl et al. (2009) so apresentados alguns estu-
dos relativos estabilidade do sistema no domnio de tempo discreto. Em Dannehl et al.
(2009) efetuado o estudo da variao da estabilidade analisando-se uma frequn-
cia de ressonncia fixa, variando-se a frequncia de amostragem do sistema. J em
Parker et al. (2014), so identificadas regies de estabilidade do sistema baseadas
numa razo entre a frequncia de amostragem e a frequncia de ressonncia do filtro
LCL, mostrando ainda a existncia de uma frequncia de ressonncia crtica que pode
ser calculada por (44).

crit = /(3Ts ) (43)

fcrit = 1/(6Ts ) (44)

Quando a impedncia da rede aumenta, existe um decrscimo no valor da


frequncia de ressonncia, podendo variar at um valor limite, pois, sendo L2 expres-
3.3 Regies de Amortecimento 60

sado como a soma L2 + Lg , da equao (40) identifica-se essa diminuio no valor


da frequncia. A Figura 21 apresenta a variao da frequncia de ressonncia em
decorrncia do aumento da indutncia da rede, considerando-se um filtro LCL com os
parmetros semelhantes aos presentes na Tabela 7.
3500
Frequncia de Ressonncia (Hz)

3000

2500

2000

1500
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Lg / L2
Figura 21: Variao da frequncia de ressonncia com o aumento da indutncia da rede.

Selecionando uma frequncia de amostragem de 9,9kHz, igual utilizada


na frequncia de chaveamento das chaves semicondutoras, e usando a equao (44),
obtm-se o valor da frequncia de ressonncia crtica igual a fcrit = 1.65kHz para o
sistema em questo.
Assim sendo, como a indutncia da rede pode levar a frequncia de res-
sonncia para um valor abaixo da frequncia crtica, como mostrado na Figura 21,
torna-se necessrio realizar o amortecimento da frequncia de ressonncia para que
o sistema possa se comportar de maneira estvel.
A Figura 22 (a) apresenta a malha de controle da corrente da rede sem
amortecimento ativo (malha nica) e a Figura 22 (b) apresenta a malha de controle de
corrente da rede com amortecimento ativo baseado numa malha de realimentao de
corrente do capacitor (malha em cascata), como discutido por Parker et al. (2014).
Para a realizao dessa anlise de estabilidade a funo de transferncia
do controlador PI (16) foi transformada para coordenadas no intuito de se realizar
a anlise de estabilidade em um sistema desacoplado, o que permite a utilizao das
3.3 Regies de Amortecimento 61

funes de transferncias previamente apresentadas.


O procedimento para realizar a converso do controlador PI de coordena-
das sncronas para coordenadas mostrado em Zmood et al. (2001). A malha de
controle resultante obtm a mesma resposta referente equao (16), mas centrada
ao redor de uma frequncia de controle alvo como pode ser visto na equao (45)
(ZMOOD et al., 2001).

u ki s
= kp + 2 (45)
ei s + 2
A Tabela 6 apresenta a funo de transferncia do controlador PI em coor-
denadas dq e em coordenadas .
Tabela 6: Funes de transferncia em coordenadas sncronas dq e em coordenadas
.

Coordenadas sncronas dq Coordenadas estacionrias

udq kp s+ki u ki s
eidq
= s ei
= kp + s2 + 2

J o inversor modelado como um ganho linear V CC com um atraso de


amostragem z 1 em decorrncia do atraso de transporte do sinal PWM.
O sinal i2 (z) representa a corrente de referncia da rede e i2 (z) representa
a corrente medida da rede.
Adicionalmente, necessrio utilizar a funo de transferncia de tempo
discreto do filtro LCL relativo corrente da rede pela tenso do inversor representada
pela equao (10), assim como as funes de transferncia da corrente do capacitor
pela tenso do inversor (11) e finalmente, a relao existente entre elas dada pela
equao (12), uma vez que as malhas de controle esto em cascata.
A funo de transferncia Gc (z) representa o controlador PI em coordena-
das discretizado mediante a utilizao do mtodo Tustin, j mostrado na equao
(18).
A Tabela 7 apresenta os componentes passivos de um filtro LCL com frequn-
cia de ressonncia acima da frequncia crtica e tambm de um filtro LCL com a
frequncia de ressonncia abaixo da frequncia crtica calculada, de maneira a per-
mitir a comparao do comportamento do sistema para cada um dos casos.
Para avaliar a estabilidade do controlador de corrente em relao frequn-
3.3 Regies de Amortecimento 62

i2*(z) +- Gc(z) z VDC


-1
Gi2(z) i2(z)

(a)

-1 I2(z)
i2*(z) +- Gc(z) +- z VDC Gic(z) i2(z)
Ic(z)
K

(b)
Figura 22: Regulador de corrente da rede - equivalente monofsico. (a) Malha de con-
trole da corrente da rede sem amortecimento ativo (malha nica). (b) Malha de controle
de corrente da rede com amortecimento ativo baseado numa malha de realimentao de
corrente do capacitor (malha em cascata)
.
Tabela 7: Componentes passivos e frequncia de ressonncia - Filtro LCL

fres > fcrit fres < fcrit


Parmetros Valor Valor
L1 (mH) 1,2 1,6
Cf (mH) 10 20
L2 (mH) 0,24 1,6
fres (kHz) 3,56 1,26
cia de ressonncia do filtro LCL, a resposta em frequncia de malha fechada do sis-
tema sem amortecimento (malha nica) comparada com a resposta em frequncia
em malha fechada do sistema com amortecimento ativo baseado na realimentao da
corrente do capacitor (malha em cascata).
A Figura 23 mostra a comparao entre a malha de controle nica e a
malha em cascata quando fres > fcrit e a Figura 24 mostra a comparao entre os
dois controladores quando fres < fcrit .
Quando fres > fcrit possvel selecionar ganhos que estabilizam o sistema
mesmo sem o uso de amortecimento ativo, uma vez que a resposta em magnitude do
sistema cruza o eixo de 0dB antes de se chegar frequncia de ressonncia, na qual
ocorre uma variao abrupta de fase. A insero da malha de amortecimento ativo,
neste caso, garante a reduo do pico de ressonncia e da variao abrupta de fase.
Ainda, a resposta em magnitude deslocada em relao resposta em magnitude do
sistema em malha nica.
J para o caso em que fres < fcrit , no existem valores de ganhos que le-
3.3 Regies de Amortecimento 63

vem a resposta em magnitude abaixo de 0dB antes de se chegar frequncia de res-


sonncia, de forma que ocorrer a variao abrupta de fase em tal frequncia, o que
uma situao de instabilidade para qualquer ganho de controladores (PARKER et al.,
2014). Portanto, o uso de alguma forma de amortecimento da ressonncia do filtro
LCL necessria.
Diagrama de Bode - Corrente da Rede / Tenso no Inversor
150
Magnitude (dB)

100

50
Single Loop
0
Dual Loop
0

-360
Fase (deg)

-720

-1080

-1440
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequncia (Hz)

Figura 23: Resposta em frequncia referente funo de transferncia da malha de


controle de corrente da rede tanto para o caso sem amortecimento (malha nica) quanto
para o caso utilizando amortecimento ativo (malha em cascata) em que fres > fcrit .

A Figura 25 (a) mostra o movimento de polos em malha fechada referente


ao controlador de malha nica para o caso em que fres < fcrit . J a Figura 25 (b) apre-
senta essa movimentao quando fres > fcrit . Na Figura 25 (a) os polos ressonantes
so originados fora do crculo unitrio e se distanciam do crculo de raio unitrio com
o aumento do ganho proporcional. Portanto, no existem ganhos possveis que pos-
sam estabilizar este sistema. Na Figura 25 (b), mesmo sem o uso de amortecimento
passivo ou ativo possvel encontrar ganhos que estabilizem o sistema, uma vez que
os polos ressonantes se movem para dentro do crculo de raio unitrio.
A Figura 26 (a) mostra o lugar das razes relativo malha de realimentao
da corrente do capacitor. J a Figura 26 (b) apresenta o movimento de polos de
malha fechado relativo ao controlador em cascata quando fres < fcrit , e a utilizao de
amortecimento essencial para garantir a estabilidade do sistema. Na Figura 26 (b),
com a insero do amortecimento ativo, os polos ressonantes so trazidos para dentro
3.3 Regies de Amortecimento 64

Diagrama de Bode - Corrente da Rede / Tenso no Inversor


150
Magnitude (dB) 100

50

0 Single Loop
Dual Loop
-90
-180
Fase (deg)

-270
-360
-450
-540
-630
1 2 3
10 10 10
Frequncia (Hz)
Figura 24: Resposta em frequncia referente funo de transferncia da malha de
controle de corrente da rede tanto para o caso sem amortecimento (malha nica) quanto
para o caso utilizando amortecimento ativo (malha em cascata) em que fres < fcrit .
do crculo de raio unitrio e, medida que os ganhos de amortecimento aumentam,
eles so novamente levados para fora do crculo. Portanto, evidente que existe uma
faixa de ganho de amortecimento que estabiliza o sistema.
1
0.8 1
0.6
0.4 0.5
Eixo Imaginrio
Eixo Imaginrio

0.2
0 0
-0.2
-0.4 -0.5

-0.6
-1
-0.8
-1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Eixo Real Eixo Real

Figura 25: Lugar das razes para a funo de transferncia de controle da corrente em
malha nica (sem amortecimento). (a) fres < fcrit . (b) fres > fcrit .

Os ganhos do controlador so calculados para o exemplo em que fres >


fcrit relativo Tabela 7 usando um fator de amortecimento unitrio e uma largura de
banda do controlador da ordem de 3770rad/s. O ganho proporcional que multiplica
a realimentao da corrente do capacitor e atua como resistor virtual referente ao
3.4 Consideraes finais 65

1 1

0.5 0.5
Eixo Imaginrio

Eixo Imaginrio
0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5


Eixo Real Eixo Real

Figura 26: (a) Lugar das razes da realimentao da corrente do capacitor ic . (b) Lugar
das razes usando o controlador em cascata quando fres < fcrit para variaes de
ganho de amortecimento ativo.
amortecimento ativo calculado usando a equao (46) (PARKER et al., 2014). A Tabela
8 apresenta os ganhos calculados.

kp L1
KDp (min) = (46)
L1 + L2
Tabela 8: Ganhos do controlador.

kp ki KDp
5,589 4244 4,9

3.4 CONSIDERAES FINAIS

Este captulo apresentou a modelagem do controlador de corrente do inver-


sor trifsico conectado rede eltrica. Foi discutido os aspectos de implementao do
controlador PI em coordenadas sncronas, bem como seu equacionamento e forma de
implementao. Mostrou-se que o mesmo controlador aplicvel tanto para o controle
do inversor com filtro L quanto com filtro LCL.
Em seguida, a ressonncia do filtro LCL foi estudada. Apresentou-se pos-
sveis solues de amortecimento passivo e ativo para a ressonncia. O mtodo de
amortecimento ativo por realimentao da corrente do capacitor utilizando-se de um
resistor virtual foi selecionado como o alvo principal deste estudo.
Por fim, foi realizada uma anlise de estabilidade do controle do inversor co-
nectado rede com filtro LCL. Discutiu-se a existncia de regies de amortecimento
assim como da existncia de uma frequncia crtica, abaixo da qual torna-se funda-
3.4 Consideraes finais 66

mental realizar o amortecimento da ressonncia do filtro LCL.


Deve-se ficar claro no entanto, que o controle projetado foi desenvolvido e
testado para o caso apresentado e se mostrou estvel nessa regio. No garante-se a
estabilidade do sistema, uma vez que o controle no robusto em relao a variaes
paramtricas.
O captulo seguinte apresenta os resultados experimentais de conexo do
sistema de gerao rede eltrica.
67

4 ANLISE EXPERIMENTAL

Neste captulo sero apresentados os resultados experimentais e de simu-


lao do controle de corrente de um conversor CC-CA conectado rede eltrica.

4.1 DESCRIO DA BANCADA EXPERIMENTAL DESENVOLVIDA

A bancada experimental utilizada para a realizao dos testes experimen-


tais relativos ao estudo de controle de corrente de um conversor CC-CA conectado
rede eltrica foi planejada conforme a Figura 27.
Placa de medio Placa de medio Placa de medio
de corrente inversor de corrente inversor de Tenso R
Sistema
FILTRO Variador E
de Gerao de Indutncia
Eltrica L / LCL D
E
ia1 ib1 ic1 ia2 ib2 ic2

Va Vb Vc

Vdc Instrumentao DSP


e tratamento Ti28335
Placa de medio
de sinais
de Tenso CC

PWM

Figura 27: Projeto da Plataforma experimental.

Ela composta por um inversor de tenso de 10kV A e de um retificador tri-


fsico no controlado, utilizada para alimentar o barramento CC com tenso suficiente
para que o inversor possa ser conectado rede eltrica.
A conexo com a rede realizada atravs de um filtro L ou LCL que
conectado a um Variac. Assim, possvel realizar testes de maneira que a tenso de
sada do Variac suba at que possua a mesma tenso da rede. A utilizao do Variac
ainda permite verificar o comportamento do controle com a variao da indutncia da
rede.
O inversor utilizado neste trabalho uma unidade comercial da Semikron,
composto de um inversor com 3 braos em ponte-H que utiliza mdulos IGBT modelos
SKM 50GB063D. Seu Barramento CC foi modificado para suportar uma tenso de at
900 V.
4.2 Inversor conectado rede com filtro L 68

Para realizar o controle de corrente do inversor, utiliza-se um processador


digital de sinais TMS320F28335 da Texas Instruments. Tanto a frequncia de amostra-
gem dos sensores de tenso e corrente quanto a frequncia de chaveamento utilizada
no sinal SVPWM foram escolhidas com o valor de 9900 Hz para garantir a existncia
de um nmero inteiro de 165 amostras dentro do perodo de 60 Hz do sinal da rede.
As correntes do filtro, correntes da rede e tenso da rede so medidas utilizando-se
sensores Hall. A Figura 28 apresenta a bancada experimental desenvolvida e utilizada
na obteno dos resultados experimentais.

Figura 28: Plataforma experimental desenvolvida.

As sees seguintes apresentam os resultados de conexo rede eltrica


do sistema de gerao desenvolvido.

4.2 INVERSOR CONECTADO REDE COM FILTRO L

A Figura 29 apresenta os resultados de conexo de um inversor trifsico


com filtro L rede eltrica. Para uma potncia injetada de 2, 2kW foi utilizado um
filtro indutivo de 3, 2mH por fase. As correntes so controladas em Ia = Ib = Ic =
5, 8Arms, e a tenso de linha da rede V linha = 220V . Utilizou-se uma tenso de
barramento de V CC = 400V .
Os resultados experimentais foram analisados em MATLAB para se calcular
a T HDi no ponto de conexo. Os testes apresentaram uma T HDi da ordem de 10%,
o que o dobro do aconselhado nas normas internacionais.
Comparando-se com as simulaes apresentadas na seo 3.1.1, conclui-
4.3 Conexo rede com filtro LCL - fres > fcrit - sem amortecimento 69

Vag

Ia Ib Ic

Figura 29: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trifsico com filtro
indutivo. P = 2.2kW , V CC = 400V , V ab = 220V e Ia = Ib = Ic = 5.8A. Corrente
em coordenadas abc esto em fase com as correntes da rede. L = 3.2mH
se que o projeto do filtro indutivo deve ser realizado considerando-se imperfeies
existentes nos parmetros da rede e do prprio conversor. Como o projeto havia sido
realizado para uma rede ideal e sem a anlise de imperfeies do conversor CC-CA,
o resultado de T HDi apresentado na simulao que era abaixo de 5% no se repetiu
experimentalmente.

4.3 CONEXO REDE COM FILTRO LCL - FRES > FCRIT - SEM AMORTECI-
MENTO

Para testar a conexo rede com filtro LCL, simulou-se o sistema completo
e verificou-se que os ganhos projetados permitiam que o sistema operasse de maneira
estvel. A seguir passou-se para a fase de obteno de resultados experimentais.
A Figura 30 apresenta os resultados experimentais de conexo de um in-
versor trifsico com filtro LCL sem a utilizao de amortecimento rede eltrica. A
frequncia de ressonncia do filtro est acima da frequncia crtica, fres > fcrit , como
apresentado na Tabela 7. Quando o indutor do lado da rede apresenta um valor baixo
comparado com o indutor do lado do conversor, a indutncia intrnseca da rede tende
a diminuir a frequncia de ressonncia do filtro, levando esta para prximo da regio
de largura de banda do controlador, o que permite observar situaes em que efeitos
4.4 Conexo rede com filtro LCL - fres > fcrit - amortecimento passivo 70

da ressonncia aparecem.

Vab
Vag

Ia1

Ia2

Figura 30: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trifsico com filtro
indutivo-capacitivo-indutivo sem a utilizao de amortecimento. P = 2.2kW , V CC =
400V , V ab = 220V e Ia = Ib = Ic = 5.8A. L1 = 1.6mH, C = 10uF e L2 =
0.24mH.

A resposta ao degrau do sistema foi utilizada para permitir uma comparao


entre os resultados de simulao e os resultados experimentais, o que permite validar
o projeto dos ganhos do controlador, uma vez que os requisitos do projeto (largura
de banda do controlador de 3770rad/s e a razo de amortecimento do sistema igual
a 1) foram atendidas. A Figura 31 apresenta a comparao entre os resultados de
simulao e experimentais para o caso em que fres > fcrit e no h amortecimento.

4.4 CONEXO REDE COM FILTRO LCL - FRES > FCRIT - AMORTECIMENTO
PASSIVO

Em seguida, decidiu-se verificar o comportamento do sistema quando se


est utilizando amortecimento passivo. A simulao foi realizada para verificar o com-
portamento do sistema considerando a insero de resistores de 2, 2 em srie com
os capacitores do filtro LCL. Este resultado de simulao apresentado na Figura 32.
Tendo verificado o funcionamento estvel do sistema mediante os resulta-
dos de simualao obtidos, passou-se fase experimental.
A Figura 33 apresenta os resultados de conexo rede eltrica de um
inversor trifsico com filtro LCL utilizando resistores de amortecimento passivo em
srie com o capacitor do filtro LCL no intuito de amortecer a ressonncia do filtro.
4.4 Conexo rede com filtro LCL - fres > fcrit - amortecimento passivo 71

Vag
200
100
0
-100
-200
I1a
10
5
0
-5
-10
I2a
10
5
0
-5
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
(a) Simulao

Vag

I1a

I2a

(b) Experimental

Figura 31: (a) Resultados de simulao para dois degraus na corrente de referncia. (b)
Resultados experimentais para realizar a comparao da resposta aos dois degraus na
corrente com o resultado de simulao anterior. P = 2.2kW , V CC = 400V , V ab =
220V e Ia = Ib = Ic = 5.8A. L1 = 1.6mH, C = 10uF e L2 = 0.24mH.
Para uma potncia injetade de P = 2.2kW , e utilizando uma largura de banda do
controlador de 3770rad/s, possvel identificar a presena da stima harmnica sobre
o sinal de sada.
Para analisar a eficincia do conversor e verificar a influncia do amorte-
cimento passivo na eficincia do sistema, utilizou-se de um analisador de potncia
de preciso da Yokogawa Eletrica Corporation, obtendo-se o resultado apresentado
4.4 Conexo rede com filtro LCL - fres > fcrit - amortecimento passivo 72

Vag Vab
400
200
0
-200
-400
Ia1 Ib1 Ic1

5
0
-5
-10
Ia2 Ib2 Ic2
5

-5

0.1 0.125 0.15 0.175 0.2


Tempo (s)

Figura 32: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trifsico com filtro
indutivo-capacitivo-indutivo utilizando amortecimento passivo. P = 2.2kW , V CC =
400V , V ab = 220V e Ia = Ib = Ic = 5Ap. Componentes do filtro: L1 = 1.6mH,
C = 10uF e L2 = 0.24mH.

Vab
Vag

Ia1

Ia2

Figura 33: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trifsico com filtro
indutivo-capacitivo-indutivo utilizando amortecimento passivo. P = 2.2kW , V CC =
400V , V ab = 220V e Ia = Ib = Ic = 5.8A. A Corrente Ia est em fase com a tenso
da fase a. L1 = 1.6mH, C = 10uF e L2 = 0.24mH.
na Figura 34, em que pode-se verificar uma eficincia de 95,7% do conversor, sendo
necessrio uma potncia de 2,233 kW na barramento para se inserir na rede uma
potncia de 2.137 kW.
4.5 Conexo rede com filtro LCL - fres > fcrit - amortecimento ativo 73

Figura 34: Eficincia do conversor medida com um Analisador de potncia de preciso


da Yokogawa, para o caso em que se est utilizando amortecimento passivo e fres >
fcrit
4.5 CONEXO REDE COM FILTRO LCL - FRES > FCRIT - AMORTECIMENTO
ATIVO

O experimento realizado anteriormente com amortecimento passivo foi re-


petido substituindo os resistores de amortecimento pela malha de realimentao da
corrente do capacitor descrita no captulo 3. Inicialmente simulou-se o sistema com-
pleto com a insero da malha de amortecimento. O resultado apresentado na Figura
35 permite notar que o sistema se comporta de maneira semelhante entre os casos
com amortecimento passivo e ativo.
A Figura 36 apresenta os resultados de conexo do sistema rede eltrica
enquanto que a Figura 37 mostra a eficincia do conversor quando utilizando amor-
tecimento ativo. A eficincia do conversor passou para 96,1% substituindo o amorte-
cimento passivo pelo ativo, o que diminuiu as perdas de potncia no conversor, uma
vez que o amortecimento ativo no utiliza componentes passivos extras conectados
ao filtro.

4.6 CONEXO REDE COM FILTRO LCL - FRES < FCRIT - AMORTECIMENTO
ATIVO

Como apresentado no captulo 3, quando a frequncia de ressonncia do


filtro LCL est abaixo da frequncia crtica, amortecer o pico de ressonncia do filtro
4.6 Conexo rede com filtro LCL - fres < fcrit - amortecimento ativo 74
Vag Vab
400
200
0
-200
-400
Ia1 Ib1 Ic1
10
5
0
-5
-10
Ia2 Ib2 Ic2
5
2.5
0
-2.5
-5
0.1 0.125 0.15 0.175 0.2
Tempo (s)

Figura 35: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trifsico com fil-
tro indutivo-capacitivo-indutivo utilizando amortecimento ativo. P = 2.2kW , V CC =
400V , V ab = 220V e Ia = Ib = Ic = 5Ap. Componentes do filtro: L1 = 1.6mH,
C = 10uF e L2 = 0.24mH.

Vab
Vag

Ia1

Ia2

Figura 36: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trifsico com filtro
indutivo-capacitivo-indutivo utilizando amortecimento ativo por resistor virtual. P =
2.2kW , V CC = 400V , V ab = 220V e Ia = Ib = Ic = 5.8A. L1 = 1.6mH, C = 10uF
e L2 = 0.24mH.
fundamental para a estabilidade do sistema.
Para verificar a veracidade dessa constatao, simulou-se o sistema utili-
zando um filtro LCL em que L1 = 1.6mH, C = 20uF e L2 = 1.6mH, resultando numa
frequncia de ressonncia fres = 1.26kHz inferior frequncia crtica, sem a presena
de amortecimento passivo ou ativo. A simulao foi realizada variando-se os ganhos
do controlador para tentar encontrar algum ganho que estabilizasse o sistema, mas o
4.6 Conexo rede com filtro LCL - fres < fcrit - amortecimento ativo 75

Figura 37: Eficincia do conversor medida com um Analisador de potncia de preciso


da Yokogawa, para o caso em que se est utilizando amortecimento ativo e fres > fcrit .
resultado sempre divergia, como possvel verificar no resultado de simulao apre-
sentado na Figura 38.
Vag Vab
400
200
0
-200
-400
Ia1 Ib1 Ic1
10K
5K
0K
-5K
-10K
Ia2 Ib2 Ic2
10K
5K
0K
-5K
-10K
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

Figura 38: Simulao de conexo rede do inversor trifsico com filtro indutivo-
capacitivo-indutivo sem amortecimento para o caso em que fres < fcrit . P = 1.3kW ,
V CC = 400V , V ab = 220V e Ia2 = 3.5A. L1 = 1.6mH, C = 20uF e L2 = 1.6mH.

Entretanto, inserindo-se a malha de amortecimento ativo por resistor virtual,


o sistema passa a se comportar de maneira estvel, como mostrado no resultado de
simulao apresentado na Figura 39.
A Figura 40 mostra os resultados de conexo rede do inversor com filtro
4.7 Variao da Indutncia da Rede 76

Vag Vab
400
200
0
-200
-400
Ia1 Ib1 Ic1
5
2.5
0
-2.5
-5
-7.5
Ia2 Ib2 Ic2
10
7.5
5
2.5
0
-2.5
-5
-7.5
0.1 0.125 0.15 0.175 0.2
Tempo (s)

Figura 39: Simulao de conexo rede do inversor trifsico com filtro indutivo-
capacitivo-indutivo com amortecimento ativo por resistor virtual para o caso em que
fres < fcrit . P = 1.3kW , V CC = 400V , V ab = 220V e Ia2 = 3.5A. L1 = 1.6mH,
C = 20uF e L2 = 1.6mH.
LCL com os componentes passivos apresentados na Tabela 7 em que fres < fcrit .
Uma vez que os resultados experimentais convergiram, confirma-se a efetividade e
performance do amortecimento ativo via resistor virtual por realimentao da corrente
do capacitor. Essa tcnica portanto foi capaz de amortecer a ressonncia do filtro
LCL, fazendo com que o sistema se comporta-se de maneira estvel.

4.7 VARIAO DA INDUTNCIA DA REDE

A Figura 41 apresenta resultados de conexo rede de inversores com filtro


LCL considerando-se uma variao na indutncia da rede. Na Figura 41 (a), a corrente
controlada usando um filtro LCL com frequncia de ressonncia acima da frequn-
cia crtica, com os mesmo ganhos previamente calculados. Repete-se o experimento
inserindo um indutor em srie com o indutor L2 do filtro, o que diminui a frequncia de
ressonncia do filtro at abaixo da frequncia de ressonncia, sem alterar os ganhos
do controlador. A Figura 41 (b), apresenta esse resultado. importante notar que
mantendo os ganhos calculados para o primeiro filtro, o sistema conseguiu se com-
portar de maneira estvel mesmo com a mudana nos parmetros do filtro. Os testes
foram realizados para uma corrente mais baixa do que nos resultados anteriores.
4.8 Comparao de amortecimento 77

Vab
Vag

Ia1

Ia2

Figura 40: Resultados experimentais de conexo rede do inversor trifsico com filtro
indutivo-capacitivo-indutivo utilizando amortecimento ativo por resistor virtual quando
fres < fcrit . P = 1.3kW , V CC = 400V , V ab = 220V e Ia2 = 3.5A. L1 = 1.6mH,
C = 20uF e L2 = 1.6mH.
4.8 COMPARAO DE AMORTECIMENTO

O efeito da ressonncia do filtro LCL no facilmente visvel, ficando mais


evidente em situaes crticas como baixa corrente controlada ou ento alto ndice de
modulao em decorrncia de uma diminuio da tenso do barramento. Alm disso,
como j foi discutido, a indutncia srie da rede tem grande influncia na variao
desse parmetro, podendo levar o sistema instabilidade.
Para compreender os efeitos da ressonncia, buscou-se observ-la expe-
rimentalmente. Alm disso, achou-se importante realizar uma comparao entre o
efeito de amortecer a ressonncia do filtro LCL com amortecimento passivo ou ativo.
Assim, a Figura 42 apresenta esse resultado de comparao. Primeiramente o sis-
tema comea a sofrer influncia da ressonncia a medida que o ndice de modu-
lao comea a aumentar demais (diminuio da tenso do Barramento). Em se-
guida, ativou-se os resistores de amortecimento passivo para realizar o amortecimento
da ressonncia. Para efeito de comparao, desliga-se o amortecimento passivo e
insere-se a malha de amortecimento ativo de resistor virtual baseada na realimenta-
o da corrente do capacitor. Nota-se que que os resultados de amortecimento so
semelhantes. Entretanto, o amortecimento ativo no adiciona perdas de potncia no
circuito, embora possa aumentar o custo final do sistema em decorrncia de mais
sensores de medio das variveis do sistema.
4.9 Consideraes finais 78

(a)

(b)
Figura 41: (a) Resultados experimentais utilizando L1 = 1.6mH, C = 20uF e L2 =
0.24mH fres > fcrit . P = 1.3kW , V CC = 400V , V ab = 220V e Ia2 = 3.5A.
(b) varaiao de parmetro: L2 aumentado at 1.6mH de maneira que fres < fcrit .
P = 1.3kW , V CC = 400V , V ab = 220V e Ia2 = 3.5A.
4.9 CONSIDERAES FINAIS

Este captulo apresentou os resultados experimentais desenvolvidos du-


rante o desenvolvimento deste trabalho, assim como apresentou uma breve descrio
da bancada experimental desenvolvida para que as anlises tericas estudadas pu-
dessem ser verificadas experimentalmente.
Foram apresentados resultados de controle do inversor trifsico conectado
4.9 Consideraes finais 79

Sem amortecimento

Amortecimento Passivo

Amortecimento ativo por


Realimentao da Corrente do Capacitor

Figura 42: Comparao do amortecimento da ressonncia do filtro LCL: sem amorte-


cimento; com amortecimento passivo e com amortecimento ativo via realimentao da
corrente do capacitor.
4.9 Consideraes finais 80

rede eltrica tanto com filtro indutivo, quanto com filtro indutivo-capacitivo-indutivo
realizando-se testes sem e com amortecimento (passivo e ativo), de acordo com as
regies de estabilidade apresentadas na seo 3.3.
Verificou-se pelos resultados que a metodologia de amortecimento ativo
apresentada pode substituir o amortecimento passivo, uma vez que os resultados so
semelhantes para as duas topologias de amortecimento.
Deve-se notar, no entanto, que a utilizao do amortecimento ativo por re-
sistor virtual prefervel por garantir uma melhora no rendimento global do conversor.
Alm disso, evita-se a utilizao de 3 componentes passivos extras. Como desvanta-
gem, cita-se a necessidade de medio de outra varivel do sistema, como a corrente
do capacitor por exemplo, para se implementar uma malha de amortecimento em cas-
cata com a malha de controle da corrente.
Para a verificao da influncia da frequncia de ressonncia em relao
frequncia crtica (que proveniente da frequncia de amostragem do sistema),
realizou-se experimentos em duas situaes possveis: fres > fcrit e fres < fcrit . Para
a primeira situao, como demostrado no captulo 3, o amortecimento da ressonncia
no essencial, uma vez que possvel estabelecer ganhos do controlador de cor-
rente que estabilizam o sistema, o que foi verificado na prtica com a conexo rede
eltrica sem utilizao de nenhuma amortecimento externo ao sistema (passivo ou
ativo). J para a segunda situao, como esperado, no conseguiu-se encontrar ga-
nhos que estabilizassem o sistema, sendo portanto necessrio utilizar alguma forma
de amortecimento. Dessa forma, com a insero do amortecimento ativo por resis-
tor virtual baseado na realimentao da corrente do capacitor, conseguiu-se realizar
a conexo do sistema rede eltrica e inserir potncia na rede de maneira estvel.
Os testes de variao da indutncia da rede permitiram notar que dentro da faixa de
valores utilizado, o sistema se comportou de maneira estvel.
A tabela 9 seguir apresenta um resumo dos resultados obtidos atravs de
uma anlise das normas citadas na Introduo desta dissertao.
Como apresentado na tabela, nota-se que a nica norma que no foi aten-
dida relativa de T HDi . Um projeto dos filtros considerando imperfeies na rede
e no restante do sistema deveria ser utilizado para se conseguir atender essa norma.
Ainda, um controlador repetitivo poderia ser utilizado. Uma vez que a malha de amor-
tecimento para o caso do filtro LCL permite a operao estvel do sistema, o projeto
4.9 Consideraes finais 81

Tabela 9: Resultados relativos s normas de conexo

Filtro L Filtro LCL - passivo Filtro LCL - ativo


T HDi mxima 10% 12% 12%
Fator de potncia 1 1 1
Frequncia (Hz) 60 60 60
Tenso no
220V linha 220V linha 220V linha
ponto de conexo
de um controlador repetitivo fica simplificado.
As demais normas foram atendidas. O fator de potncia pode ser contro-
lado com a insero de corrente iq . Quando a corrente iq de referncia tem valor nulo,
obtm-se um fator de potncia unitrio.
Como pode ser visto nas Figuras 34 e 37, a frequncia no ponto de conexo
muito prxima de 60 Hz.
Analisando-se as mesmas duas imagens, nota-se que a tenso no ponto
de conexo variava entre 217 V de linha a 220 V de linha. Essa manuteno em 220
V possvel uma vez que se estava usando um Variac no ponto de conexo. Caso
fosse realizada a conexo direta na rede, om o aumento da potncia ativa inserida
na rede, aumenta-se a tenso no ponto de conexo. Caso essa tenso chegasse a
um ponto superior norma, torna-se necessrio inserir potncia reativa para abaixar
a tenso no ponto de conexo, desde que atenda-se um fator de potncia mnimo de
92%.
A prxima seo apresenta as principais concluses desse trabalho, bem
como uma sugesto para possveis trabalhos futuros.
82

5 CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

5.1 CONCLUSES

O filtro indutivo aparenta ser capaz de atenuar as harmnicas de corrente


de inversores conectados rede de acordo com as normas internacionais (IEEE, 1993)
e (IEEE, 2005), mas, com o aumento da potncia inserida na rede, a utilizao do filtro
indutivo pode ficar construtivamente impraticvel, pois com o aumento da corrente,
aumenta-se a espessura do fio utilizado no indutor, de maneira que seu tamanho e
peso podem ser um problema para a utilizao em inversores comerciais.
O filtro indutivo-capacitivo-indutivo consegue atenuar ainda melhor as harm-
nicas de corrente, alm de utilizar componentes passivos com tamanho inferior aos
utilizados no filtro indutivo e permitindo ainda a utilizao da mesma metodologia de
controle de corrente baseada no filtro indutivo, uma vez que ambos os filtros possuem
caractersticas semelhantes para baixas frequncias (como a utilizada na largura de
banda do controlador). Deve-se notar entretanto, que a ressonncia do filtro LCL
uma desvantagem do ponto de vista da estabilidade, de maneira que se no for amor-
tecida pode levar o sistema instabilidade em nos casos em que a frequncia de
ressonncia inferir frequncia crtica do sistema.
Mesmo que o filtro LCL introduza uma frequncia acima da frequncia de
ressonncia, a indutncia da rede pode acabar diminuindo a frequncia de ressonn-
cia do filtro LCL, uma vez que trata-se de um valor desconhecido. Para o caso em que
a frequncia de ressonncia do filtro LCL inferior frequncia crtica, foi mostrado
que a utilizao de amortecimento obrigatrio e que a tcnica de amortecimento
ativo por resistor virtual baseado na realimentao da corrente do capacitor eficaz
para garantir a estabilidade do sistema, alm do fato dela se comportar de maneira
semelhante insero de um resistor real para amortecimento passivo.
Projetar o filtro de interface rede de maneira que a frequncia de resso-
nncia seja superior frequncia crtica garante maior segurana uma vez que se est
trabalhando numa regio de controle em que a escolha apropriada de ganhos do con-
trolador garantem a estabilidade do sistema. No entanto, as variaes nos parmetros
5.1 CONCLUSES 83

da rede podem levar a frequncia de ressonncia para baixo da frequncia crtica, de


maneira que a utilizao de uma tcnica de amortecimento deveria ser sempre consi-
derada quando se utiliza um filtro LCL.
Para o caso em que fres < fcrit , a estabilidade s garantida se houver o
amortecimento da ressonncia. Caso ainda assim ocorram variaes nos parmetros
da rede, a estabilidade pode no ser garantida pelo amortecimento projetado. Assim
sendo, um projeto robusto relacionado variao da indutncia da rede deveria ser
adotado.
Usualmente o projeto do controlador realizado de maneira independente
ao projeto do filtro. O filtro normalmente projetado para atender uma taxa de distor-
o harmnica e ripple de corrente desejado enquanto que o controlador projetado
para se permitir uma operao estvel. Assim, mesmo que o sistema opere em uma
regio em que o amortecimento no necessrio, este estudo considera uma malha
de amortecimento ativo para o caso do sistema passar a operar em uma regio em
que fres < fcrit .
Um projeto de filtro que esteja atrelado ao projeto do controlador seria uma
opo mais eficiente de projeto.
Os ganhos do controlador projetado permitiram a operao estvel do in-
versor conectado na rede, apesar do aumento da indutncia da rede em srie com o
indutor L2 do filtro LCL, o que valida a eficcia do projeto do controlador e da malha
de amortecimento ativo via resistor virtual baseado na realimentao da corrente do
capacitor.
Com relao aos testes experimentais realizados, notou-se que para en-
saios de conexo com a rede em que a tenso do ponto de conexo vai subindo
passo a passo at a tenso nominal da rede, prefervel no utilizar a parcela de con-
trole por antecipao da tenso da rede, uma vez que esta parcela atuar como um
distrbio ao invs de compensar o distrbio que a tenso da rede. Numa conexo
instantnea com a rede, no entanto, faz-se necessrio utilizar dessa parcela de con-
trole por antecipao, pois a ao de controle proveniente do erro do controlador de
corrente no consegue compensar de maneira instantnea o distrbio que causado
pela tenso no ponto de conexo.
Esta dissertao apresentou o projeto do controlador de corrente para um
inversor trifsico fotovoltaico conectado rede com filtro L ou filtro LCL. Tcnicas de
5.2 Sugestes para trabalhos futuros 84

amortecimento passivo e ativo da ressonncia do filtro LCL foram discutidos e re-


sultados experimentais de comparao foram apresentados para apoiar as anlises
tericas realizadas e para estudar a performance de um inversor trifsico conectado
rede num sistema de gerao distribuda.
Ademais, como resultado deste trabalho, obteve-se duas publicaes no
13th Brazilian Power Electronics Conference - COBEP 2015 intituladas Dynamic Beha-
vior of the PV Grid-Connected Inverter Based on L and LCL Filter with Active Damping
Control e Inductive Filter Design for Three-Phase Grid Connected Power Converters
(PAUKNER et al., 2015a) e (PAUKNER et al., 2015b).

5.2 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

Como complemento ao trabalho desenvolvido nesta dissertao, sugere-se


para trabalhos futuros:

Implementar o amortecimento ativo utilizando como realimentao a tenso do


capacitor usando um condensador de avano-atraso.

Implementar o amortecimento ativo sem a utilizao de sensores extras.

Implementar o amortecimento ativo utilizando Algoritmo Gentico.

Realizar novas anlises de estabilidade relativas ao controle da corrente no in-


dutor L1 .

Implementao de outros controladores timos para este tipo de sistema.

Implementao do controle de corrente com amortecimento ativo por modos des-


lizantes.
85

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