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Controle e automao de

processos industriais

Ricardo Carvalho Quesada


2017 por Editora e Distribuidora Educacional S.A.
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modo ou por qualquer outro meio, eletrnico ou mecnico, incluindo fotocpia, gravao ou qualquer outro tipo
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Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)

Quesada, Ricardo Carvalho.


Q5c Controle e automao de processos industriais / Ricardo
Carvalho Quesada. Londrina : Editora e Distribuidora
Educacional S.A., 2017.
176 p.

ISBN 978-85-8482-820-3

1. Automao industrial. 2. Processos de fabricao. 3.


Controladores programveis. I. Ttulo.
CDD 681.7

2017
Editora e Distribuidora Educacional S.A.
Avenida Paris, 675 Parque Residencial Joo Piza
CEP: 86041-100 Londrina PR
e-mail: editora.educacional@kroton.com.br
Homepage: http://www.kroton.com.br/
Sumrio

Unidade 1 | Fundamentos da automao industrial 7

Seo 1.1 - Uma introduo automao e ao controle 9


Seo 1.2 - Suas limitaes 21
Seo 1.3 - Por que a automao? 35

Unidade 2 | Principais sistemas de automao 51

Seo 2.1 - Equipamentos utilizados na automao e no controle 53


Seo 2.2 - Alguns tipos de controladores 67
Seo 2.3 - Do que a automao feita? 79

Unidade 3 | Integrao de componentes para automao de um sistema 93

Seo 3.1 - A programao e suas variveis 95


Seo 3.2 - Estruturando o funcionamento do sistema 107
Seo 3.3 - Criando um software 121

Unidade 4 | O CLP e a linguagem LADDER 135

Seo 4.1 - Entendendo o controlador lgico programvel (CLP) 137


Seo 4.2 - Estruturando a programao de um CLP 149
Seo 4.3 - Conversando com seu CLP 161
Palavras do autor

Caro aluno, atualmente o controle e a automao de processos so de grande


valia para profissionais das indstrias, pois sabemos que h muito interesse por
parte destas em automatizarem suas linhas de produo e seus processos em
geral. Para que as organizaes possam crescer e ampliar suas produes e at
criar novas opes de produtos, a automao se faz muito necessria.

Aplicando os conceitos apresentados neste livro didtico, o profissional deve


ser capaz de sintetizar um sistema de automao e controle de processos, desde a
compreenso do problema at sua soluo. Uma empresa que pretende melhorar
a qualidade e acelerar sua produtividade pode faz-lo por meio dos contedos
apresentados aqui.

Este livro est dividido em quatro unidades que visam apresentar a automao e
o controle de processos de uma forma que facilite o entendimento e que promova
o conhecimento. Cada parte apresentar um novo conceito, cada um dos quais, ao
final dos estudos, se mostrar correlacionado e interdependente em relao ao outro.

De incio comeamos com os conceitos de automao industrial e de


controle de processos, o que nos dar o conhecimento bsico necessrio
para compreendermos melhor como nos portarmos diante de um problema
dessa natureza. Aps esse primeiro momento, preciso conhecer os conceitos
de programao e de variveis do sistema de controle, pois isso nos permitir
criar os algoritmos que sero a base do controle. Por fim, desenvolveremos o
projeto completo com o software que controlar todo o sistema, concluindo o
conhecimento sobre automao e controle de processos.

Com este livro pretendemos ajudar voc, aluno, na jornada de formao como
profissional capaz de aplicar um sistema de automao nas indstrias de todo o
mundo. Os conceitos apresentados aqui no so aplicveis apenas na rea de
automao e controle, mas tambm no dia a dia do profissional, lembrando que
visamos no s desenvolver o contedo terico do livro, mas tambm abordar
toda uma gama de habilidades bsicas que voc j possui, como criatividade,
raciocnio rpido e lgico e, ainda, desenvolver a habilidade de programao que
pode ser utilizada nas mais diversas reas da indstria. Lembre-se de que com os
estudos podemos chegar aonde quisermos.
Unidade 1

Fundamentos da automao
industrial

Convite ao estudo

Um bom profissional deve no apenas saber aplicar conceitos e clculos


para resolver problemas, mas tambm fazer uso de seus conhecimentos para
obter informaes vitais para desenvolver solues prticas e viveis para os
problemas das mais diversas naturezas.

Para isso, iniciaremos os nossos estudos com os conceitos bsicos da


automao, passando para o controle de processos e suas limitaes, com
intuito encerrar esta unidade de ensino com algum conhecimento em prticas
industriais. Isso nos dar a base necessria para conhecer e compreender
os aspectos gerais da automao e do controle de processos, a aplicao
da automao em processos de produo, bem como a aplicabilidade de
Controlador Lgico Programvel (CLP) e sua linguagem de programao.
Devemos cumprir os seguintes objetivos de aprendizagem: (1) introduzir a
automao e controle; (2) conhecer e compreender as limitaes; e (3) entender
o que a automao de processos industriais.

Uma pequena empresa fabricante de peas de reposio para automveis


deseja automatizar uma de suas linhas de produo para ampliar sua
produtividade. Para isso, contratou uma empresa de automao que enviou seu
profissional ao local. Durante uma breve reunio para discusso das necessidades
da linha de produo, ficou evidente que o responsvel no conseguia descrever
como deveria ser realizada a automao.

O profissional enviado ter de elaborar uma lista de questionamentos


direcionados realidade da empresa e s necessidades do processo a ser
automatizado, a fim de que possa, com base nas respostas obtidas, analisar os
U1

dados para determinar a melhor soluo para o problema, como processos


industriais qumicos, mecnicos, de comunicao, eltricos ou melhoria de
qualidade, inspeo, segurana, dentre outros.

Primeiramente, entenderemos os conceitos relacionados automao, em


seguida, as limitaes dos processos de automao e, por fim, as necessidades
caractersticas do processo a ser automatizado, de forma que possamos
problematizar a realidade do cliente e gerar uma soluo assertiva e confivel.

Com o estudo das sees, voc ser capaz de fazer uma descrio das
variveis necessrias para compreender como um determinado sistema de
automao deve ser construdo. Isso, inclusive, ser o produto a ser entregue ao
final desta unidade de ensino.

8 Fundamentos da automao industrial


U1

Seo 1.1

Uma introduo automao e ao controle

Dilogo aberto

Caro aluno, os fundamentos de automao e controle de processos so muito


importantes para sua vida profissional e tero de ser muito bem assimilados para que
voc possa dar continuidade em seu aprendizado e desenvolver suas habilidades no
campo da engenharia.

A rea tecnolgica visa a adequao do meio s necessidades das pessoas,


utilizando-se, para isso, de desenvolvimento, estudo e criao de novas tcnicas.
Surgem problemas que devem ser resolvidos da melhor maneira possvel, mas para
propor e at pensar em uma soluo, o profissional, primeiramente, tem de entender
o problema. Nesta seo buscaremos conhecer os conceitos bsicos de automao
e em que se diferem da automatizao. Veremos tambm as funes da automao
e suas principais aplicaes. Tudo isso nos dar base para identificarmos a melhor
forma de automatizar cada tipo de necessidade, em indstria mecnica, qumica, txtil,
processos de fabricao, produtivos, logsticos, entre outras.

Nesta seo voc iniciar sua caminhada com alguns conceitos de automao
industrial, bem como seus tipos e aplicaes.

Uma pequena empresa fabricante de peas de reposio para automveis deseja


automatizar uma de suas linhas de produo para ampliar sua produtividade. Para isso,
contratou uma empresa de automao que enviou seu profissional ao local. Durante
uma breve reunio para discusso das necessidades da linha de produo, ficou
evidente que o responsvel no conseguia descrever como deveria ser realizada a
automao.

Como profissional responsvel pelo problema, quais perguntas voc faria ao


encarregado da produo, a fim de compreender as necessidades desse cliente?

Ao final desta seo, esperamos que voc perceba que, para resolver o problema
de um cliente, primeiro voc tem de entend-lo. Para isto, deve-se criar uma lista de
questionamentos que direcionar as necessidades do cliente ao seu entendimento,
para que voc possa pensar e elaborar uma soluo boa e vivel.

Fundamentos da automao industrial 9


U1

No pode faltar
Desde sempre o ser humano utiliza sua criatividade para modificar o ambiente a
sua volta, facilitar e melhorar sua condio de vida. A automao segue esse princpio
e ainda o leva alm. Com o crescimento da sociedade moderna e o aumento da
competitividade de mercado, as pessoas tm de encontrar meios alternativos de
realizar suas tarefas dirias, razo pela qual se pode dizer que a automao moderna
tem como objetivo prover o conforto para seus usurios. Exemplos disso so as
casas inteligentes, os sistemas de irrigao automticos e sistemas de segurana
com conectividade via internet, com o qual o usurio pode controlar tudo de seu
smartphone de onde estiver.

De acordo com Rosrio (2009), a integrao da automao industrial nasceu


na prtica, com Henry Ford, em meados de 1920, quando este criou a linha de
montagem do modelo T com o intuito de aumentar a produtividade, reduzir custos
de produo e garantir a segurana dos funcionrios da fbrica. Porm, nessa poca,
o conceito de automao era similar ao de sistematizao: sistematizava-se o cho
de fbrica para que o processo de produo flusse de forma contnua, o que reduzia,
consequentemente, os riscos imediatos e aumentava a produo, pois cada operrio
se tornava especializado em uma determinada tarefa e se tornava gil em realiz-la.
Basicamente, podemos dizer que automatizavam as pessoas, com o que, no entanto,
fazia crescer as doenas ocupacionais, por conta da repetio de movimentos.

No incio da dcada de 1960, a indstria de equipamentos inventou o termo


automao, um neologismo que buscava enfatizar a participao do computador no
controle automtico industrial (MARAES; E CASTRUCCI, 2010). Ainda nos anos 1960,
os primeiros resultados no campo da automao foram obtidos com um sistema
do tipo rgido, com base no qual qual as mquinas automticas executavam uma
tarefa com a mnima interveno humana. O problema encontrado nesse perodo
o desenvolvimento de maquinrios com o objetivo de fabricar um nico tipo de
produto e, caso fossem necessrias adequaes ao produto, a mquina teria de sofrer
modificaes muito custosas ou at impossveis (PRUDENTE, 2011).

Na dcada de 1980, ocorreu uma revoluo tecnolgica que facilitou e barateou


o processo de automao. Isso possibilitou a automao para empresas de todos os
tamanhos e seguimentos, a criao do microprocessador e o desenvolvimento do
computador pessoal, que levou a indstria para um novo patamar. Nesse contexto, a
automao evoluiu exponencialmente.

Com essa breve histria, voc pde perceber a mudana dos conceitos da
automao. Algo que se iniciou com a sistematizao de pessoas em linhas de
produo evoluiu para o controle de processos por meio de computadores.

10 Fundamentos da automao industrial


U1

Assimile
Perceba que em nenhum momento o ser humano retirado totalmente
da equao, apenas colocado para supervisionar o funcionamento do
processo e deixa de realizar o trabalho pesado ou perigoso. Acreditar que
a automao excluir o homem dos processos um conceito errado,
porm muito comum neste meio.

O conceito de automao, segundo Rosrio (2009), a utilizao de qualquer


dispositivo mecnico ou eletroeletrnico para controlar mquinas e processos. Uma
definio ainda mais abrangente seria afirmar que a automao pode ser definida
como a integrao de conhecimentos substituindo a observao, os esforos e as
decises humanas por dispositivos (mecnicos, eltricos, eletrnicos) e softwares
concebidos por meio de especificaes funcionais e tecnolgicas, com uso de
metodologias. Basicamente, a automao a integrao de quatro grandes reas
(computao, mecnica, eletrnica e sistemas de controle). Podemos desenhar o
conceito da automao conforme o que apresentado na Figura 1.1.

Figura 1.1 | Conceito da automao

Sistema de Controle

Computao Automao Eletrnica

Mecnica

Fonte: elaborada pelo autor.

Na Figura 1.1, a mecnica se refere parte fsica do sistema; a eletrnica aplica-


se s funes de processamento de sinais e controle analgico; a computao
dita a modelagem, anlise e simulao, alm de ser responsvel pela execuo dos

Fundamentos da automao industrial 11


U1

algoritmos de controle; por fim, os sistemas de controle impem o comportamento


desejado ao sistema.

Vimos vrias vezes o termo sistema, porm, o que um sistema? Atribumos


este termo a um conjunto complexo de elementos diversos, que quando integrados
contribuem para determinado objetivo ou propsito especfico.

Figura 1.2 | Conceito de sistema automatizado

Matria -Prima
Matria -Prima OPERAO +
Valor Agregado

Informaes Informaes
de Sada de Entrada

Ordens COMANDO Sinais

Fonte: elaborada pelo autor.

A Figura 1.2 demonstra o conceito de um sistema automatizado, no qual o produto


a matria-prima com valor agregado, a operao denota a parte fsica do sistema, ao
passo que o comando a parte de software. Pode-se perceber que existe um fluxo de
informaes entre essas duas ltimas partes. Esse fluxo de informao a integrao
que caracteriza o sistema. Com base nessas informaes os elementos de converso
e controle se tornam possveis. Agora voc deve estar se perguntando: mas, ento,
qual a funo da automao?

Hoje em dia a automao tem objetivos bem diferentes: no apenas reduz custos
e amplia a produtividade como era antigamente, mas tambm visa o conforto dos
usurios, a agilidade de comunicao entre os diversos setores e nveis da produo,
maior controle e superviso dos processos industriais e ainda, por vezes, a remoo
completa do contato humano com a produo de objetos estreis, como alimentos
e equipamentos mdicos. Ou seja, o homem continua supervisionando, porm no
tem mais contato com a operao.

Uma das funes mais exploradas da automao a segurana, tanto para o


usurio quanto para as demais pessoas que estejam envolvidas no processo ou que
estejam de visita no ambiente fabril. A segurana pode ser dividida em duas, tratando-
se de processos e pessoas.

12 Fundamentos da automao industrial


U1

A segurana de processos visa proteger o processo de fabricao, o ambiente


e a mquina envolvida na produo. Geralmente apresentada como uma
srie de algoritmos predeterminados que descontinuam a linha de produo
em caso de erros causados por intervenes indiretas ao sistema: uma matria-
prima defeituosa, uma interferncia de qualquer motivo ou ainda vibraes
exacerbadas.

J a segurana de pessoas determinada pela parada de um processo em


caso de interveno humana, que pode ser: entrada repentina no ambiente,
falta de ateno, sonolncia, queda ou descuido de qualquer tipo. Ainda se
pode considerar como pertencente a esse tipo de segurana os sistemas de
monitoramento por cmeras, cercas eltricas e alarmes.

Reflita
Com o que aprendemos at aqui, podemos dizer que, em vez de remover
o fator humano da equao, a automao o insere ao meio automatizado
para construir um novo sistema, integrando todas as partes necessrias de
forma a realizar as tarefas com eficcia e eficincia?

A automao industrial apenas uma das aplicaes de um sistema automatizado.


Podemos destacar que, com a evoluo da tecnologia, a automao s limitada
pela criatividade do profissional. Podemos automatizar praticamente qualquer coisa,
desde nossas indstrias at nossas casas, passando por carros, avies, navios e prdios.

At h pouco tempo, falava-se de automao industrial, predial e de processos,


porm, com a evoluo desenfreada da tecnologia, podemos tratar de automao
residencial, automotiva, aeronutica, naval, aeroporturia e ferroviria. Com o advento
do smartphone, que nada mais que um computador ultraporttil, estamos vendo
a automao em um nvel jamais imaginado. Temos a possibilidade de operar um
sistema de vigilncia residencial de qualquer lugar do mundo, podemos controlar
drones e veculos pelos nossos celulares. Ainda no se sabe at a que ponto algo
pode ser automatizado.

Algumas das aplicaes dentro da automao industrial so: processos de


estamparia (moldagem de chapas ao formato desejado), mquinas de solda,
processos de pintura, dosagem de produtos para misturas, controle de pH, estaes de
tratamento de efluentes, britagem de minrios, usinas de pelotizao, carregamento
de vages, corte e descascamento de madeira, branqueamento e embalagens em
todas as indstrias mencionadas (etiquetado, agrupado, lacrado e ensacado).

Fundamentos da automao industrial 13


U1

Pesquise mais
Assista a este vdeo da produo de uma BMW:

Disponvel em: <https://www.youtube.com/watch?v=qhCXFsQ6kKQ>.


Acesso em: 25 jul. 2016.

Assita tambm maneira como so fabricados os lpis:

Disponvel em: <https://www.youtube.com/watch?v=r2Pq6ucQObA>.


Acesso em: 25 jul. 2016.

Perceba as diferentes formas de automao utilizadas por cada empresa.

Automao versus Automatizao

Existe uma grande confuso quando se trata de diferenciar a automao da


automatizao, pois, apesar de conceitos distintos, o primeiro se iniciou no segundo.
O termo automatizao sinnimo de mecanizao, ou seja, a realizao de
movimentos automticos, o que implica um mecanismo que funciona s cegas, sem
correo. J o conceito de automao, como foi abordado anteriormente, remete a
algo bem mais complexo, pois aplica conjuntos de tcnicas e informaes pelos quais
se constroem sistemas ativos ou dinmicos, capazes de atuar com uma eficincia
tima. Por ser dinmico, tem a capacidade de se autoadaptar a diferentes condies,
por meio dos sinais que recebe do meio em que atua, calcula correes e executa
aes que so apropriadas ao longo do processo.

Assim, podemos dizer que existem basicamente trs tipos de automao: a rgida,
a flexvel e a programvel (ROSRIO, 2009).

A automao rgida ou fixa utilizada quando a produo intensa. Neste


molde a linha de produo composta por mquinas de Comando Numrico
(CN), denominadas de estaes de trabalho. Nas estaes realizado um
conjunto de operaes. Quando estas so finalizadas, as peas passam para
a prxima estao at que o produto esteja pronto. Desse modo, a produo
possui uma linha fixa voltada para a concepo de apenas um tipo de produto.

A automao flexvel utilizada para volumes de produo moderados,


proveniente da interao otimizada da rea da engenharia mecnica com
tecnologias de eletrnica embarcada e sistema de informao. Nesta, a
automao, aliada flexibilidade, possibilita que se fabriquem diversos produtos
ao mesmo tempo, com utilizao do mesmo sistema.

A automao programvel parecida com a flexvel, em certo nvel, porm


aplicada para um volume de produo baixo e diversificado. A produo

14 Fundamentos da automao industrial


U1

realizada em pequenos lotes. Nessa forma de automao, os equipamentos


devem ser reprogramados a cada novo lote.

Observe que para cada tipo de empresa existe um tipo de automao e ainda
pode existir a possibilidade de se aplicar apenas a automatizao do processo, ou seja,
em alguns casos mais vivel criar um dispositivo automtico que realizar a tarefa
desejada sem que a automao seja necessria, tudo a depender do contexto.

Assimile
Existem trs tipos distintos de automao industrial, cada qual com suas
caractersticas. O profissional deve conseguir caracterizar a necessidade
do processo para poder determinar qual tipo o mais adequado ao
problema enfrentado.

Exemplificando
Veja estes exemplos:

- Uma empresa automobilstica quer ampliar sua produo de carros


populares criando mais uma linha de montagem automatizada em sua
fbrica principal.

Podemos perceber rapidamente que o volume de produo grande,


razo pela qual determinamos que ser um modo rgido de automao,
pois cada elemento dever realizar apenas um tipo de trabalho.

- Uma empresa qumica regional, fabricante de desinfetantes para clnicas


veterinrias, desenvolve trs tipos distintos do seu produto, diferenciando
apenas alguns componentes.

Logo percebemos que esta uma empresa de produo mdia que pode
possuir uma linha de produo flexvel, o que implica que os trs produtos
podem ser fabricados juntos, apenas com pequenas modificaes na
linha de produo.

- Uma empresa que presta servios de calibrao de balanas de preciso


possui uma grande variedade de produtos para os quais presta assistncia.

Neste caso, voc pode perceber que existe uma grande variedade
de produtos, porm, como um servio de grande especialidade, o
volume de produo bem baixo. Assim, podemos concluir que existe a
necessidade de um tipo programvel de automao, pois a cada balana
o equipamento tem de ser reprogramado.

Fundamentos da automao industrial 15


U1

Um exemplo para uma linha de produo que no necessita de


automao o empacotamento de feno para fardos de rao para
cavalos, pois, apesar de importante, no uma produo que exija
grande preciso ou qualidade, razo pela qual podemos desenvolver
apenas um dispositivo de empacotamento automtico, o que reduziria
os custos de projeto.

Sem medo de errar


Uma pequena empresa fabricante de peas de reposio para automveis deseja
automatizar uma de suas linhas de produo para ampliar sua produtividade. Para isso,
contratou uma empresa de automao que enviou seu profissional ao local. Durante
uma breve reunio para discusso das necessidades da linha de produo, ficou
evidente que o responsvel no conseguia descrever como deveria ser realizada a
automao. Como profissional responsvel pelo problema, quais perguntas voc faria
ao encarregado da produo, a fim de compreender as necessidades desse cliente?

Nesta situao, voc deve se portar diante dos problemas, que so dois: o seu e o
do cliente. Primeiro entendamos o seu problema: obter as informaes necessrias
para a compreenso das necessidades do cliente. Para resolv-lo temos de pensar:
sabemos que o cliente no tem ideia de como resolver a questo da automao,
ento, cabe a voc direcion-lo. Alm disso, pelo que vimos at aqui, s vamos saber
qual tipo de automao ser aplicada dessa forma:

- Qual a primeira pergunta que voc deve fazer para o responsvel de produo
da empresa?

- O que importante voc saber para determinar o tipo de automao que dever
ser empregado?

Uma vez resolvido seu problema, a soluo para o cliente se mostrar com a devida
anlise das informaes. Suponhamos que ele tenha lhe dado a seguinte resposta
para seus questionamentos: A ideia desta linha de produo produzir cerca de cem
unidades de lmpadas dirias, isto para trs tipos de veculos diferentes, o que totaliza
trezentas lmpadas nesta linha, considerando que so fabricadas paralelamente.
Podemos determinar o tipo de automao a ser usada com base nessa resposta.

Dessa forma, a resposta inclui determinar qual o tamanho da produo da empresa,


quantos tipos de produtos so fabricados por eles e se estes so fabricados na mesma
linha de produo ou em linhas distintas.

Como ser realizado apenas o sistema de automao em uma linha, se esta


for pequena e diversificada, aplicaremos uma automao programvel. Se for uma
produo de um nico produto com alto volume, teremos uma automao fixa.

16 Fundamentos da automao industrial


U1

Sendo assim, a primeira questo seria: qual o volume de produo desta linha? E
a segunda questo seria: quantos tipos de produtos vocs querem fabricar nessa
mesma linha? Com essas duas simples perguntas, poderemos determinar qual tipo
de automao melhor se emprega ao caso. Perceba que a resposta do cliente sanou
essas duas dvidas, mostrando o caminho correto para o tipo de automao que deve
ser empregado.

Observe a resposta do cliente, na qual esto contidas duas informaes relevantes:

A primeira informao diz que essa linha de produo fabrica trezentas


lmpadas de trs tipos diferentes. Considerando essa configurao, podemos
dizer que se trata de uma linha pequena ou de uma linha mdia de produo,
pois, se fosse uma grande, teramos apenas um tipo de produto.

A segunda diz respeito forma como esses produtos so fabricados. Essa linha
do cliente fabrica trs tipos de itens paralelamente, ou seja, h trs produtos ao
mesmo tempo na linha de produo.

Com essas duas informaes, podemos dizer que o tipo de automao que melhor
se encaixa situao proposta a automao flexvel, por se tratar de uma linha com
mdio fluxo de produo.

Ateno
O mais importante aqui o entendimento dos problemas (seu e do cliente)
e a anlise das informaes obtidas com os questionamentos corretos.

Avanando na prtica
Automao de uma indstria qumica

Descrio da situao-problema

Uma empresa qumica contratou voc para fazer a automao das linhas de
produo. Ao todo, so trs linhas que fabricam produtos distintos. Ao chegar no local,
voc se depara com um tipo primitivo de fabricao, grande parte do cho de fbrica
composto por estaes de trabalho automticas e manuais e o empacotamento
dos produtos realizado artesanalmente.

Na primeira reunio de definio do projeto voc j percebe um problema: o


responsvel tcnico da empresa acredita que parte de sua produo j automatizada,
pois ele tem mquinas que funcionam automaticamente.

Como profissional responsvel pela automao das linhas, voc percebeu que o

Fundamentos da automao industrial 17


U1

setor de empacotamento crtico para a automao das linhas de produo e deve


ser o primeiro a ser adequado. Ento, voc fez questionamentos e obteve a seguinte
resposta: o setor de empacotamento funciona desta forma, pois nunca tivemos
necessidade de mud-lo, ele trabalha com trs produtos distintos, porm as dimenses
so as mesmas e podemos separar os produtos para empacot-los, um tipo por vez,
embora a carga de cada produto seja elevada e pretendamos aument-la mais.

Essa resposta permite a definio de um tipo de automao. Qual seria esse tipo?

Resoluo da situao-problema

Primeiramente, compreendemos dois problemas palpveis:

O responsvel tcnico no sabe o que automao e est confundindo o


conceito de automao com o de automatizao.

Uma empresa com esse perfil de produo depende de muita mo de obra


no qualificada para realizar os trabalhos manuais como empacotamento. E
depois de automatizada gera muitos desempregos, pois parte dessa mo de
obra no qualificada ser descartada.

Agora, analisemos a resposta obtida:

1. Trabalha com trs produtos distintos, porm os trs possuem as mesmas


dimenses, o que facilita na utilizao da uma nica linha para todos, o que,
por sua vez, nos leva a pensar em uma automao flexvel.

2. A carga elevada e podemos separar os produtos e empacot-los com a


mesma embalagem, mudando apenas o rtulo, o que facilitaria o processo e
nos levaria a uma automao do tipo rgida, que neste caso se mostra a mais
adequada.

Faa valer a pena

1. O termo automao ainda nem havia sido inventado nessa poca,


porm seu conceito j era bem real, ainda que diferente do que atribudo
hoje em dia. correto afirmar que:
a) A automao era anloga sistematizao.
b) A automatizao era a automao da poca.
c) A automao podia ser definida como a integrao de conhecimentos,
substituindo a observao, os esforos e as decises humanas por
dispositivos.

18 Fundamentos da automao industrial


U1

d) A automatizao era um conjunto complexo de elementos diversos


que, quando integrados, contribuam para determinado objetivo em
comum.
e) O sistema visava aumento da produo e reduo de custos.

2. A automao industrial nasceu da necessidade de aumento de


flexibilizao, de maior rapidez da produo e de reduo de custos
das empresas de manufatura ou de processos contnuos, a fim de que
elas pudessem se adequar rapidamente s necessidades do consumidor
e assim manterem-se competitivas em um mercado cada vez mais
exigente (ROSRIO, 2009. p.35).
Assumindo V para verdadeiro e F para falso, assinale a alternativa que
corresponda sequncia correta.
( ) A automao industrial visa apenas proporcionar agilidade de processos
e barateamento dos custos de produo.
( ) O processo de automao agiliza o processo de adequao s
necessidades no mercado.
( ) A qualidade aumentada pelo processo de automao e os custos so
reduzidos, o que permite que a empresa seja competitiva por mais tempo.
( ) Quando se usa a automao em uma linha de produo, as pessoas
que trabalham nela se tornam obsoletas e so demitidas em massa,
causando o colapso da economia regional.
a) F; V; F; V.
b) V; F; F;, V.
c) F; V; V; F.
d) V; F; V; F.
e) F; V; F; F.

3. Existe uma grande confuso quando se trata de diferenciar a automao


da automatizao, pois, apesar de conceitos distintos, o primeiro se
iniciou no segundo. O termo automatizao sinnimo de mecanizao,
ou seja, a realizao de movimentos automticos, o que implica um
mecanismo que funciona s cegas, sem correo. J o conceito de
automao, como foi abordado anteriormente, remete a algo bem mais
complexo, pois aplica conjuntos de tcnicas e informaes pelos quais
se constroem sistemas ativos ou dinmicos, capazes de atuar com uma
eficincia tima. Por ser dinmico, tem a capacidade de se autoadaptar a
diferentes condies, por meio dos sinais que recebe do ambiente onde
atua, calcula correes e executa aes que so apropriadas ao longo do
processo.

Fundamentos da automao industrial 19


U1

Por meio desse conceito, podemos afirmar que o termo automatizao


sinnimo de:
a) Automao, pois os dois conceitos so idnticos.
b) Mecanizao, em que o mecanismo funciona de forma a se adaptar a
diferentes condies.
c) Sistematizao, em que o mecanismo funciona s cegas, ou seja, sem
correo.
d) Automao, que por ser dinmico capaz de atuar com eficincia
tima.
e) Mecanizao, em que a mquina realiza movimentos automticos.

20 Fundamentos da automao industrial


U1

Seo 1.2

Suas limitaes

Dilogo aberto

Na Seo 1.1 deste livro foram introduzidos os conceitos de automao industrial,


suas aplicaes, tipos de automao e e a forma como so determinadas as utilizaes
destes para soluo dos mais diversos problemas. Nesta seo, continuaremos
introduzindo os conceitos de controle de processos, suas tcnicas e limitaes, e
tambm trabalharemos a compreenso para soluo de problemas, o que nos dar
mais informaes pertinentes ao mtodo de automao e controle de processos
industriais.

Voc se lembra da empresa em que estvamos trabalhando? Na Seo 1.1


aprendemos como resolver o primeiro problema, agora veremos como avanar com
as informaes que obtivemos. Pense um pouco:

A pequena empresa fabricante de peas de reposio para automveis onde


estamos trabalhando deseja automatizar uma de suas linhas de produo para ampliar
sua produtividade sem, no entanto, ter ideia de como realizar essa automao. Para
ajud-la, precisvamos compreender como acontece a produo dessa linha, que foi
delimitada com duas simples questes: Qual o volume de produo dessa linha?
Quantos tipos de produtos vocs querem fabricar nessa mesma linha?

Feitos esses questionamentos, delimitamos a linha que dever ser seguida por
meio da seguinte resposta: a ideia dessa linha de produo produzir cerca de
cem unidades de lmpadas diariamente, isto para trs tipos de veculos diferentes,
totalizando trezentas lmpadas nessa linha, as quais so fabricadas paralelamente.
Definimos, ento, que o tipo de automao mais adequado para esse problema
a flexvel. Mas como controlar esse processo que ser automatizado? Qual seria a
melhor forma e ao a se tomar para implementar o sistema de controle?

Estudar os conceitos de controle de processos e as limitaes das tcnicas permitir


ampliar a viso sobre o assunto e desenvolver a soluo correta para os problemas. O
objetivo analisar e compreender as necessidades do processo e conseguir propor
um tipo de controle para solucionar o problema.

Fundamentos da automao industrial 21


U1

No pode faltar
Inicialmente, importante expor uma breve histria acerca do controle de
processos industriais, o que permitir um melhor entendimento do conceito por trs
da prtica.

Antes da dcada de 1940, as plantas industriais eram basicamente operadas de


forma manual. Com o aumento dos custos de mo de obra e o desenvolvimento de
equipamentos e processos de melhor desempenho durante as dcadas de 1940 e
1950, tornou-se antieconmico e at invivel operar plantas industriais sem dispositivos
de controle automtico. Porm, nesse perodo, a experincia e o empirismo eram as
nicas tcnicas empregadas para um projeto de controle.

A partir da dcada de 1960, a teoria de controle e a de anlise dinmica


comearam a ser desenvolvidas e aplicadas em plantas de processos. Isso abriu
caminho para estudos que levariam evoluo da teoria de controle nas dcadas
de 1970 e 1980. Com o aumento do poder de processamento dos computadores,
foram desenvolvidos algoritmos para controle de forma digital (DDC Controle
Digital Direto), alm de mtodos para identificao, otimizao, controle avanado
e estatstico de processos. Paralelamente evoluo das tcnicas de controle, houve
a evoluo dos equipamentos empregados, passando de transdutores baseados em
tubos de Bourdon e dispositivos mecnicos para transdutores baseados em ultrassom
e elementos emissores de raios gama, bem como a evoluo de instrumentos
analgicos e digitais que permitiram uma simplificao e aumento na transmisso de
informaes concernentes ao controle (ALVES, 2010).

Agora podemos montar um conceito para controle, considerando que controlar


um processo significa obter os resultados desejados dentro dos limites de tolerncia
razoveis para um determinado parmetro. Vamos agora nos atentar para dois
conceitos de controle: em malha aberta e em malha fechada. Basicamente esses dois
tipos ditam a forma como o sistema deve funcionar.

O controle em malha aberta um tipo mais primitivo e de baixo custo. Nele a


entrada do sistema um sinal predefinido, baseado em experincias anteriores para
que, dessa forma, realize-se o trabalho, e a sada alcance o sinal desejado. Pela falta
de realimentao do sistema em malha aberta, necessrio que o processo termine
para que se possa verificar o produto e avaliar se este est adequado. Somente
ento, caso haja falha, a entrada deve ser ajustada manualmente. Um exemplo disso
um forno de micro-ondas: quando a pessoa descongela um alimento, configura o
forno para uma determinada ao, assim que esta ao realizada deve-se analisar
se o alimento se encontra pronto ou se ter de ser reconfigurado at que o alimento
esteja pronto.

22 Fundamentos da automao industrial


U1

Figura 1.3 | Diagrama de malha aberta

Entrada Sada
Controlador Processo

Fonte: elaborada pelo autor.

O sistema em malha fechada pode se dividir em dois subtipos: controle por


realimentao e controle antecipativo. No primeiro, o sinal de sada realimentado
para que se faa uma comparao com o Setpoint (valor desejado), o que gera um
sinal corrigido que retorna ao sistema para alcanar a sada desejada. Isso permite que
o sistema se adque automaticamente sem a necessidade de reconfigurao manual.
Este o tipo mais utilizado de controle em processos industriais por tornar o sistema
completamente automtico.

Figura 1.4 | Exemplo de diagrama de malha fechada

Varivel Varivel
Manipulada Controlada
Entrada Processo Sada

Sinal de
Correo
Sinal de
Leitura
Sensor

Setpoint
Controlador

Fonte: elaborada pelo autor.

O controle por realimentao (feedback), que a forma tradicional e mais usual,


consiste em medir a varivel a ser controlada e comparar com seu valor de referncia,
agindo de forma a compensar o distrbio e tendendo a levar seu valor de volta ao
desejado.

J o controle antecipativo (feedforward) foi difundido posteriormente em casos


nos quais a realimentao negativa e se aplica a processos com grandes atrasos.
Ele visa agir diretamente na varivel controlada assim que o distrbio detectado,
evitando que este percorra o processo todo antes de corrigi-lo (ALVES 2010).

Fundamentos da automao industrial 23


U1

Voc percebeu que precisamos entender alguns conceitos como o de variveis,


dinmica, estabilidade, conhecer equipamentos, programao, entre outros, certo?
Porm, como esta seo visa o controle em si, no entraremos em detalhes agora,
mas exploraremos esses conceitos em sees mais adiante. Aqui estudaremos uma
prvia desses conceitos para podermos ampliar o entendimento de controle da forma
como ele funciona. Para isso, vamos destacar os seguintes aspectos:

Dinmica o comportamento do processo ao longo do tempo. Podemos ter


uma resposta em malha aberta, quando o sistema no apresenta realimentao
e, portanto, desenvolvido para se manter sempre prximo ao Setpoint, ou
uma resposta em malha fechada, quando o sistema tem seu comportamento
controlado com base em informaes que so atualizadas a todo o tempo.

Variveis existem de duas maneiras: as que geram informaes para o


controlador so as variveis de entrada; as variveis de sada so as que sero
controladas para que o sistema funcione de acordo com o esperado.

Estabilidade: um sistema estvel se para todo sinal de entrada com amplitude


limitada o sinal de sada tambm limitado. Com isso, podemos dizer que o
sistema instvel quando, ao aplicarmos um sinal de entrada com amplitude
limitada, sua sada divergir com o passar do tempo, ou seja, a amplitude do
sinal de sada tender a crescer indefinidamente.

Programao a linguagem que utilizamos para nos comunicarmos com os


controladores.

Necessitamos saber tambm que podemos distinguir indstrias de duas naturezas:

1. Indstrias de processamento contnuo em que o processo produtivo envolve


variveis contnuas ao longo do tempo; geralmente as medidas de produto so
massa, volume e vaso.

2. Indstrias de processamento discreto so aquelas que envolvem variveis


discretas ao longo do tempo, em que a produo medida em unidades.

Assimile
O controle pode se apresentar de duas formas: o controle de realimentao
(feedback), que a forma tradicional e mais usual, consiste em medir a
varivel a ser controlada e comparar com seu valor de referncia, agindo
de forma a compensar o distrbio e tendendo a levar seu valor de volta
ao desejado. J o controle antecipativo (feedforward) foi difundido

24 Fundamentos da automao industrial


U1

posteriormente em casos em que a realimentao negativa e se aplica a


processos com grandes atrasos. Ele visa agir diretamente na varivel assim
que o distrbio detectado, evitando que este percorra o processo todo
antes de corrigi-lo.

Como j foi dito anteriormente, controlar um processo significa obter os resultados


desejados dentro dos limites de tolerncia razoveis para um determinado parmetro.
Portanto, sempre que houver um distrbio, a varivel controlada deve retornar
exatamente ao valor do ponto de ajuste previamente estabelecido, dentro do tempo
prescrito e com erro limitado.

Os instrumentos de controle de processo so necessrios, pois as variveis de


processo no permanecem constantes ao longo do tempo. O objetivo do sistema de
controle determinar o valor das variveis de processo e continuamente atualizar os
dispositivos de atuao que agem diretamente sobre o processo.

Pesquise mais
Nestes dois vdeos exemplificam-se os conceitos de controle. No primeiro,
podemos perceber o controle atuando sobre a linha de montagem
garantindo seu funcionamento automtico. J no segundo, explicado
como funciona um sistema de controle.

Simulao de controle de processo industrial via MINDSTORMS NXT.


Disponvel em <https://www.youtube.com/watch?v=GMp3fpMVjao>.
Acesso em: 9 ago. 2016.

Execuo do software para controle de processo no CLP Software


A1 e Step 7 SIEMENS 1.1. Disponvel em: <https://www.youtube.com/
watch?v=Da5YmlaQwIQ>. Acesso em: 9 ago. 2016.

Algumas das partes que compem o sistema de controle foram evoluindo e algumas
outras foram sendo implementadas com o tempo. Alguns componentes utilizados
nos dias de hoje no existiam antes, e podemos prever que tcnicas e elementos
novos sero desenvolvidos e implementados futuramente. Faamos aqui uma prvia
dos elementos que compem um sistema de controle, pois sero abordados mais
profundamente em sees posteriores deste livro:

O bloco de comando responsvel pela elaborao e transmisso de dados,


sendo constitudo de computadores, controladores, CLP (Controladores
Lgicos Programveis) e/ou microprocessadores. Sua funo governar o
sistema por meio das informaes que so enviadas dos sensores.

Fundamentos da automao industrial 25


U1

Os atuadores, como o prprio nome diz, atuam no sistema de forma fsica,


sendo responsveis pela operao final, que consiste em transformar sinais
eltricos, pneumticos e hidrulicos em uma outra grandeza fsica, geralmente
mecnica, que acionar ou compensar o distrbio sofrido ou causado pelo
elemento controlado.

Tambm possuem dispositivos detectores (sensores) que so responsveis por


monitorar o processo e emitir sinais para o controlador, que sero analisados e
calculados para que possam realizar a devida correo do sistema.

Interface Homem/Mquina (IHM) so dispositivos que visam fazer a interao


entre homens e mquinas, elementos por meio dos quais podemos
supervisionar o funcionamento do sistema e at aplicar aes, caso necessrio.
So painis de botoeiras, telas, painis luminosos, entre outros.

Por fim, apesar de esses sistemas de controle funcionarem de forma automtica,


ainda assim se faz necessria a existncia de rgos de manobra de proteo e
acionamento manual. Estes so ligados diretamente com os atuadores e agem
em caso de falha do sistema para proteo dos componentes.

Com isto, podemos compreender um pouco melhor como se d o controle de um


sistema. O sistema tradicional de controle por realimentao consiste em sensor que,
ao final do processo, realiza medidas ou inspees para obter informaes que sero
enviadas ao controlador para anlise e clculo das possveis aes a serem tomadas.
Esse mtodo est demonstrado pela Figura 1.5. Essa tcnica se limita em tratar da
varivel aps todo o ciclo do processo j ter terminado, ou seja, necessita de que o
sistema complete o ciclo para medir o que foi obtido e s ento corrigir os distrbios
que surgirem. Sendo assim, em processos mais complexos ou longos esse controle
se torna lento e at invivel. O controle dividido em duas tcnicas: por realimentao
positiva e por realimentao negativa.

No controle por realimentao positiva, o sistema apresenta um ganho para a


entrada, de forma que esta se aproxime do Setpoint, porm esse ganho gera uma
instabilidade proveniente do aumento infinito da entrada do sistema, razo pela qual
um mtodo aplicado em conjunto com a realimentao negativa, que foi desenvolvida
para corrigir esse ganho no sistema. Nessa realimentao negativa, o sinal de leitura da
varivel manipulada sofre uma degenerao e, assim, o sistema se torna mais estvel
ao longo do processo.

26 Fundamentos da automao industrial


U1

Figura 1.5 | Controle por realimentao

Entrada

Desvio do Sinal de Varivel


Setpoint + Sistema Correo Controlada
+ Controlador Parte Operante
- Sada

Sinal de
Leitura
Sensor

Fonte: elaborada pelo autor.

O controle antecipativo ou preditivo, por sua vez, uma tcnica moderna que
visa resolver o problema da varivel assim que esta entra no sistema. Dessa forma,
pode-se predizer como deve ser feita a correo antes que ela chegue at o
processo propriamente dito. Essa tcnica foi difundida depois daquela denominada
realimentao negativa. No controle antecipativo, assim que o sistema se inicia, a
varivel de entrada verificada. Caso seja necessrio, ela sofrer interveno para que
se assemelhe ao mximo com o Setpoint. Podemos ver seu funcionamento na Figura
1.6. Por ser mais complexa, essa tcnica se torna mais trabalhosa e tem custos mais
elevados, no sendo uma boa escolha para controle de sistemas simples.

Figura 1.6 | Controle antecipativo


Varivel Varivel
Manipulada Controlada
Entrada Processo
Sada

Sinal de
Correo
Sensor

Sinal de
Leitura
Setpoint
Controlador

Fonte: elaborada pelo autor.

Fundamentos da automao industrial 27


U1

Reflita
Existem sistemas de controle das mais variadas funes, pois cada empresa
tem seu problema e cada problema exige uma soluo especfica, mas
podemos dizer que os sistemas no possuem nenhuma restrio? Existem
limites para o controle?

No incio da utilizao de controle nos processos industriais, as tcnicas utilizadas


eram muito limitadas, pois, como j vimos, eram basicamente a experincia e
o empirismo. Porm, com o tempo, o estudo e a evoluo das tecnologias e dos
computadores, podemos imaginar que o controle no mais to limitado. Uma vez
que j vimos que existem dois tipos de controle, agora vejamos as tcnicas relacionadas
a eles.

A partir deste ponto, trataremos apenas de controle em malha fechada, pois o


mais aplicvel a indstrias, salvo quando componentes isolados necessitam de controle
simples. Basicamente, podemos destacar quatro tcnicas de ao de controle: ao
liga/desliga, ao proporcional, ao integral e ao derivativa.

A ao liga/desliga, como o prprio nome sugere, visa um algoritmo de


controle em que a varivel de entrada corrigida ao ligar ou desligar um
processo para adequ-lo ao valor desejado. Um exemplo desse mtodo o
sistema de refrigerador: quando a temperatura est adequada, o termostato
desliga o motor para que pare de resfriar, e, quando a temperatura sobe, religa
o motor de forma a resfriar novamente o sistema. Essa tcnica limitada pela
sua simplicidade e gera oscilaes pela ao repetitiva de ligar e desligar no
sistema, no sendo adequada para utilizaes em sistemas complexos ou
extensos.

A ao proporcional refere-se ao controle mais preciso, adequando, de forma


sutil, o sinal de correo ao Setpoint. Um exemplo desse controle um forno
industrial: quando a temperatura cai, o controlador aciona a vlvula de gs para
que este libere mais combustvel, o que permite que o sistema se reaquea.
Essa tcnica apresenta um erro de off-set (aumento dos desvios de Setpoint
com sinal medido), gerando um distrbio no sistema que aparece sempre
quando h uma variao de carga, o que a torna inadequada para sistemas
que tenham grandes variaes nesse aspecto.

As aes integral e derivativa no so tcnicas isoladas de controle, sendo


aplicadas em conjunto com a ao proporcional, visando a correo dos erros
apresentados por esta. A ao integral reajusta o Setpoint de forma a eliminar o
erro de off-set e atua no processo enquanto a diferena entre o valor desejado
e mensurado persistir. um procedimento lento que deve ser utilizado para
processos que no apresentam urgncia ao longo de seu funcionamento.

28 Fundamentos da automao industrial


U1

Por sua vez, a ao derivativa age na varivel manipulada em proporo


velocidade de variao do desvio, cujo objetivo reduzir a velocidade desta.
O princpio bsico dessa ao impelir uma correo antecipada ao desvio e,
por agir com rapidez no sistema, provocar mudanas sbitas nele e no deve
ser utilizada em processos com resposta rpida.

A tcnica de ao proporcional utilizada em conjunto com as aes integral e


derivativa deram origem tcnica de controle PID (Proporcional Integral Derivativa). Os
controladores PID so largamente utilizados, uma vez que so capazes de solucionar a
grande maioria dos problemas de controle que surgem em processos industriais. Essa
expressiva utilizao deve-se ao fato de esse controlador ser de fcil implementao,
baixo custo e ter verstil capacidade de estabilizar os comportamentos transitrios e
de regime permanente dos processos sob controle. Assim, alm da ao proporcional
que atua conforme o valor do erro, temos um compromisso entre a velocidade de
atuao (diferenciador) e o erro nulo no regime permanente (integrador). Sua principal
limitao o fato de ser utilizada para uma simples entrada e sada (SISO Single Input
Single Output), o que pode ser facilmente remediado na utilizao de controladores
comerciais que apresentam modulaes.

Exemplificando
Uma usina de acar contrata um profissional para desenvolver o sistema
de controle de uma de suas caldeiras, que deve ser interligado com a sala
de gesto e superviso da empresa. A primeira coisa que o profissional
deve fazer determinar a varivel a ser controlada. Como um processo
simples, ele pergunta para o responsvel de caldeiraria como eles esperam
que seja feito esse controle.

Uma caldeira nada mais que uma grande panela de presso que
gera vapor superaquecido para os processos de uma empresa. So
equipamentos grandes que em caso de falhas podem ser muito perigosos.

Perceba que o sistema de controle envolvendo uma caldeira dever


controlar a presso e temperatura desta, ento, vamos pensar um pouco!

Se a caldeira gera presso e vapor em alta temperatura, o sistema controlar


seu produto final, assim, o profissional deve-se utilizar de um controle de
realimentao, como o de ao liga/desliga para a temperatura e presso,
pois estas no necessitam de grande preciso no controle para a caldeira.

Levando em considerao a infinidade de dispositivos que so ou podem ser


utilizados para controle de processos, torna-se difcil determinar a limitao de cada
um desses componentes, mas h uma limitao geral que leva em considerao o

Fundamentos da automao industrial 29


U1

custo do componente. Pense da seguinte forma, se meu sistema complexo e de


alto valor monetrio, os dispositivos que sero empregados nele devem ser de alto
custo, pois componentes simples no serviriam para tal propsito. Por outro lado, se
um processo simples e de baixo custo for automatizado, o sistema de controle deve
ser igualmente de baixo custo, pois no deve exceder os custos relativos do processo.

O custo relativo de um processo leva em conta o valor monetrio para determinar


se o investimento vlido ou se seria mais vivel mudar o processo. Ele pode ser
considerado um exerccio administrativo, porm de suma importncia para que os
custos no sejam, de forma alguma, insustentveis para um projeto, qualquer que seja.

Podemos citar alguns dispositivos de controle e suas limitaes, como:

O CLP. Apesar de robusto e de um bom desempenho em ambientes com


distrbio considervel, ele apresenta baixa capacidade de processamento,
ocupa um espao considervel e necessidade de modulao, pois no tem
todas as capacidades de controle em seu mdulo padro.

Um microcontrolador. Ele tem grande capacidade de processamento em


um espao muito reduzido, mas no funciona bem em ambientes insalubres,
podendo apresentar defeitos e interferncias.

Processadores PIC. Eles apresentam boa capacidade de processamento, bom


desempenho em ambientes com rudo e boa velocidade de resposta, e sua
maior limitao a dificuldade em programao e lentido na gravao de
dados.

Com o avano das tecnologias, tornou-se difcil listar todos os dispositivos


e suas limitaes, e somente fazendo isso teramos um manual tcnico de
tamanho considervel.

Sem medo de errar


Uma pequena empresa fabricante de peas de reposio para automveis deseja
automatizar uma de suas linhas de produo para ampliar sua produtividade. Para isso,
contratou uma empresa de automao que enviou seu profissional ao local. Durante
uma breve reunio para discusso das necessidades da linha de produo, ficou
evidente que o responsvel no conseguia descrever como deveria ser realizada a
automao. Ento, voc realizou os questionamentos que delimitaram a linha que vai
seguir e obteve a seguinte resposta: A ideia desta linha de produo produzir cerca de
cem unidades de lmpadas dirias, para trs tipos de veculos diferentes, o que totaliza
trezentas lmpadas nesta linha, considerando que so fabricadas paralelamente.

30 Fundamentos da automao industrial


U1

Com essa resposta, chegamos concluso de que utilizaremos a automao


flexvel para essa linha de produo, mas como controlar? Qual seria a melhor forma
e a melhor ao a ser tomada para esse controle?

Para resolver esse novo problema, temos que compreender o que devemos
controlar. Sabemos, como j foi apresentado nesta seo, que o controle visa manter
uma determinada ao dentro de uma faixa de tolerncia, verificando o produto e
adequando a entrada do sistema, de forma a se aproximar do Setpoint. Portanto,
devemos indagar qual o componente do sistema a ser controlado. Para o exerccio
do controle, precisamos separar as aes da linha de produo. Vamos levar em
conta apenas o fato de que ela vai fabricar trs tipos de lmpadas diferentes. Analise a
situao:

So cem produtos de cada tipo, em trs tipos, totalizando trezentos produtos


fabricados ao final do dia. Portanto, logo na entrada do processo, a operao deve
ser trocada a cada 100 unidades de lmpada, indo para o segundo tipo e depois para
o terceiro. O exerccio de criatividade aqui determinar qual forma de controle ser
utilizada e definir o motivo da escolha.

Nesse caso, podemos aplicar um sistema com malha fechada com controle PID
para controlar a entrada do processo e substituir a matria-prima e as ferramentas
para adequ-las ao segundo tipo de operao. Se utilizarmos um tipo de malha aberta,
teremos problemas se algum componente no for substitudo adequadamente,
podendo fabricar um lote todo de lmpadas defeituosas. Se utilizarmos um algoritmo
de liga/desliga teremos o problema de empregar mais atuadores ao sistema para
conseguir realizar todas as aes necessrias, por se tratar de uma tcnica demasiado
simples. Para este caso de controle de alterao de ferramentas, podemos dizer que
um controle trabalhoso, porm de simples ao, no sendo necessrio um controle
antecipativo, pois seria muito custoso e complexo para uma tarefa desse tipo.

Com a malha fechada de realimentao com um algoritmo PID, teremos todas as


variveis controladas, e com a realimentao do sistema podemos garantir que todos
componentes foram alterados com xito antes de o lote de produtos chegar a um
desastre. Como a linha de produo em srie e de grande quantidade, devemos
realimentar a sada a cada passo do processo at o final da linha.

Ateno
O ponto crtico aqui a necessidade de se exercitar a criatividade e a
habilidade de resoluo de problemas, pois a anlise das informaes
de extrema importncia e a soluo para o controle nesta etapa muito
ampla, podendo ser realizada de diversas formas diferentes. No existe uma
forma exata de se determinar como ser feito o controle neste momento,
o que depende do entendimento do profissional e da realidade do cliente.

Fundamentos da automao industrial 31


U1

Avanando na prtica
Empresa de saneamento: projeto de distribuio de gua

Descrio da situao-problema

Uma empresa de saneamento est com problemas com o desenvolvimento de


um novo projeto de distribuio de gua para um novo loteamento em um bairro
afastado. As bombas dgua devem bombear a gua do reservatrio para a caixa
dgua do loteamento, porm, por ser em um local alto demais, elas sofrem com a
presso de refluxo quando param de bombear, fazendo com que vase gua nas juntas
das bombas. Apesar disso, troc-las no uma opo no projeto por vrios motivos
internos da empresa.

A ideia que os profissionais da empresa tiveram de colocar uma vlvula de presso


que impea a gua de retornar para as bombas, salvando-as. Porm, no sabem
como controlar essas vlvulas de forma a garantir que o sistema fique seguro. Como
profissional responsvel pela definio do controle das vlvulas, como voc resolveria
esse problema?

Resoluo da situao-problema

Primeiramente, devemos analisar a situao. Uma vez que a empresa j definiu a


soluo, temos de trabalhar com isto. A soluo foi empregar uma vlvula de presso
que impea a gua de retornar para as bombas, portanto:

A empresa quer que o controle possa garantir a segurana do sistema, razo


pela qual no podemos utilizar um controle em malha aberta, pois necessitamos
de realimentao. Teremos, ento, que utilizar um controle de malha fechada
do tipo realimentao.

O sistema de vlvulas de presso para esse caso simples, pois no necessita


de preciso no movimento de fechar ou abrir a vlvula. Sendo assim, podemos
utilizar um controle do tipo liga/desliga, que far o acionamento de abrir ou
fechar a vlvula.

Desse modo, devemos utilizar um sistema de malha fechada do tipo realimentao


para garantir o devido funcionamento do sistema. Ento utilizaremos um algoritmo de
liga/desliga para simplesmente abrir e fechar as vlvulas, de forma a evitar que a gua
retorne para as bombas, danificando-as.

32 Fundamentos da automao industrial


U1

Faa valer a pena

1. Um conceito para controle diz que controlar um processo significa


obter os resultados desejados dentro dos limites de tolerncia razoveis
para um determinado parmetro. Existem dois conceitos de controle: em
malha aberta e em malha fechada. Basicamente, esses dois tipos ditam a
forma como o sistema deve funcionar.
Com esse conceito formulado, podemos dizer que o controle em malha
aberta :
a) Aquele que visa uma realimentao do sistema para garantir que as
variveis se aproximem do valor desejado.
b) Aquele em que o sistema no apresenta realimentao, sendo simples
e de baixo custo.
c) Um sistema complexo e de alto custo que antecipa os desvios das
variveis antes que estas entrem no processo.
d) Aquele que realiza a realimentao do sistema para que a segurana
deste seja mantida.
e) Um tipo de sistema empregado unicamente em fornos de micro-ondas.

2. Uma indstria de alimento resolve automatizar o processo de


esterilizao dos instrumentos de manipulao dos alimentos utilizando
vapor em alta presso. Contrataram uma empresa especializada para
elaborao do processo de controle da presso do vapor que deve ser
mantido com rigor a 22 bar de presso.
Qual das alternativas melhor descreve o controle a ser utilizado?
a) Controle em malha aberta, pois se trata de um sistema simples que
exige pouca preciso.
b) Controle antecipativo, por se tratar de uma indstria com processos
complexos e de alto custo.
c) Controle em malha fechada do tipo realimentao, com algoritmo PID
para realizar o controle com exatido.
d) Controle em malha fechada com algoritmo liga/desliga, pois o processo
apenas necessita de uma vlvula simples.
e) Controle em malha fechada do tipo realimentao, pois o processo
necessita de segurana por se tratar de alta presso.

Fundamentos da automao industrial 33


U1

3. As aes integral e derivativa no so tcnicas isoladas de controle,


sendo aplicadas em conjunto com a ao proporcional, visando a
correo dos erros apresentados por elas. A ao proporcional refere-se
ao controle mais preciso, adequando o sinal de correo e aproximando-
se do Setpoint de forma sutil.
Qual algoritmo de controle formado pelo conjunto das trs aes
apresentadas no texto?
a) Controle por realimentao.
b) Controle em malha fechada.
c) Controle antecipativo.
d) Controle PID.
e) Controle liga/desliga.

34 Fundamentos da automao industrial


U1

Seo 1.3

Por que a automao?

Dilogo aberto

J estudamos ao longo desta unidade o que automao e o que controle, tendo


conhecido seus tipos e algumas de suas aplicaes. Sabemos tambm que o cliente
uma pea chave para nosso trabalho e que saber direcion-lo de grande valia para o
processo de problematizao nas necessidades de automao e controle.

Nesta seo, estudaremos um pouco mais sobre processos industriais, para que
voc se familiarize com esses conceitos e possa empreg-los em sua vida profissional.
Lembre-se de que a pequena empresa fabricante de peas de reposio para
automveis contratou uma empresa de automao para automatizar uma de suas
linhas de produo e, assim, ampliar sua produtividade. Em um primeiro momento foi
definido que seria automatizada a linha de empacotamento e para isto utilizaramos uma
automao do tipo rgida. Depois, definimos o controle de realimentao do tipo PID
para o controle desse processo e agora teremos que nos atentar ao funcionamento da
linha de produo, empacotamento, para que determinemos o mtodo de operao a
ser utilizado, o que nos dar a forma do processo de produo do cliente.

Neste ponto do entendimento das necessidades do cliente, temos que entender o


processo a ser automatizado. Portanto, o profissional deve ser capaz de elaborar um
questionrio direcionado compreenso do processo que ser abordado. Sendo voc
o profissional responsvel pelo projeto, quais questes voc aplicaria?

Na primeira seo deste livro, estudamos os conceitos de automao, em seguida,


os de controle e suas limitaes, para podermos entender as caractersticas do controle
e automao de processos industriais. Agora, devemos compreender um pouco mais
sobre processos de produo. Para isso, nesta seo sero apresentados os conceitos de
processos de produo, noes de planejamento, continuidade e fluidez de processos
e princpios e prticas industriais, para que voc possa se aprofundar um pouco mais
na viso da indstria que vai automatizar e controlar. Com isto, ser capaz de definir
todas as variveis do processo de automao e controle para aplic-las posteriormente.
Lembre-se de que ao final desta unidade voc vai elaborar a descrio das variveis
necessrias para compreender como um determinado sistema de automao deve
ser construdo.

Fundamentos da automao industrial 35


U1

No pode faltar
Estudamos anteriormente como resolver problemas definindo a automao e
o controle de processos, e tambm vimos as limitaes das tcnicas de controle e
os tipos de automao que podemos aplicar s diversas necessidades da empresa.
Sabemos que podemos mesclar as formas de automao e controle para assegurar
uma tima soluo para o cliente. Agora, veremos o bsico sobre os processos de
produo para nos aprofundarmos na ideia de como aplicar a automao e controle,
pois precisamos entender que existem diversos processos e que podemos automatizar
cada um separadamente ou uma cadeia de processos como um todo, de forma a
controlar toda a linha de produo ou apenas uma varivel dessa linha.

O processo de produo a atividade de transformao da matria-prima em


algo til para o consumidor, cliente ou interessado. Quando nos referimos matria-
prima, no podemos pensar apenas em algo bruto e tangvel, mas sim em algo mais
amplo. Podemos dizer que em um processo, aplicamos um trabalho sobre algo sem
utilidade visvel e isto o transforma em algo com determinada utilidade, podendo ser
um automvel, um avio ou um servio de seguros, assessoria. Com isto em mente,
vejamos a Figura 1.7, que demostra um processo moderno generalizado.

Figura 1.7 | Processo de transformao moderno

Entrada Sada
(Matria -prima) Transformao
(Produto)

Matria-prima Controle do Processo


Produtos
Fora de Trabalho Monitorao de Sada
Servios
Capital Ajustes do Processos
Novas Tecnologias
Demanda Ajustes de Entrada
Fonte: elaborada pelo autor.

Podemos perceber pela figura que o processo moderno, aplicado a qualquer forma
de produo, leva em conta o controle do processo. Por isso, o controle de processos
deve ser parte integrante de qualquer produo, de qualquer natureza que seja.

Assimile
Processo de produo a atividade de transformao de matria-prima
em algo til para o consumidor, cliente ou interessado. Dessa forma,
podemos dizer que um produto foi algo sem utilidade que, por meio de
processos, transformou-se em algo com grande utilidade.

36 Fundamentos da automao industrial


U1

Para compreendermos os processos de produo, precisamos entender o


planejamento de produo. At os anos 1970, os sistemas de manufatura ofereciam
um nmero limitado de produtos que respondiam a uma demanda maior que a
capacidade de produo. Desta forma, o planejamento visava identificar o gargalo
de produo (ponto do processo em que a demanda maior que a capacidade de
produo) a partir do qual se determinava a capacidade do sistema.

Com a evoluo tecnolgica durante esta dcada, os sistemas de produo tiveram


grandes avanos, o que levou soluo de problemas, como aumento da qualidade,
rapidez de entrega e preos competitivos. No entanto, surgiram outros problemas
por conta dessa sofisticao: o sistema de gesto de produo se tornou cada vez
mais complexo. Portanto, podemos dizer que, quanto mais complexo o sistema, mais
complexa a gesto da produo.

O comportamento da demanda ao longo do tempo complica ainda mais a gesto.


Levando em conta os pedidos conhecidos (pedidos formalizados pela empresa) e a
previso de consumo (previso por pedidos anteriores), podemos chegar no grfico
a seguir.

Figura 1.8 | Demanda conhecida versus demanda prevista

Nveis de
Produo
Ordens conhecidas
Ordens previstas

meses
Fonte: elaborada pelo autor.

Analisando a Figura 1.8, podemos concluir que os pedidos conhecidos, aqueles


feitos e formalizados pela empresa, necessitam de decises em curto prazo para a
execuo dos processos de produo, que por serem baseados em dados concretos se
tornam mais assertivos. J as previses de demanda se derivam de padres observados
em demandas anteriores conhecidas e, por isto, permitem decises em longo prazo,
porm com certo grau de incerteza.

De certa forma, podemos destacar duas atividades no gerenciamento da produo:


o planejamento da produo e o controle de produo. O planejamento pode ser
dividido em trs partes, o que facilita o processo de tomada de deciso, pois considera
o grau de certeza das informaes:

Fundamentos da automao industrial 37


U1

Planejamento estratgico: tem como objetivo adquirir e desenvolver os recursos


de produo, definir novos produtos, polticas de atendimento e gerar planos
de produo baseados nas previses de demanda. O alto grau de incerteza
caracteriza o problema com relao ao uso futuro dos recursos da empresa.

Planejamento ttico: visa desagregar as metas estabelecidas pelo planejamento


estratgico em termos de tempo, recursos e produtos, alm de ser responsvel
por estabelecer polticas de produo e utilizao de recursos. Neste nvel,
as decises so tomadas com base em informaes com reduzido grau de
incerteza.

Planejamento operacional: tambm chamado de programao de produo,


tem como objetivo a execuo das tarefas estabelecidas pelo planejamento
ttico. Visa alocar tarefas aos recursos disponveis no sistema. As decises neste
nvel de planejamento so tomadas com base em informaes com alto grau
de certeza (decises de curto prazo).

Pesquise mais
O vdeo a seguir mostra de forma sucinta como se d o planejamento de
produo.

PCP: introduo ao planejamento e controle da produo. Disponvel


em: <https://www.youtube.com/watch?v=z5cSJHhYGt4>. Acesso em:
29 ago. 2016.

Por um momento, pode parecer que estamos nos referindo exclusivamente


planta fabril e que temos que nos atentar ao controle e automao desta como
um todo, porm um processo produtivo no necessariamente se refere indstria
completa, uma vez que pode ser de processos de qualquer magnitude, indo de um
sistema de produo complexo at um simples controle de uma nica vlvula de
presso.

Tendo isso em mente, em um processo produtivo, podemos diferenciar duas


caractersticas importantes para o entendimento da produo: uma a continuidade
do processo que visa manter seu funcionamento at que este tenha seu trmino,
de forma a no apresentar paradas imprevistas. H tambm a fluidez que visa o
equilbrio do processo para que este se mantenha o mais uniforme possvel, fazendo
que todas as partes envolvidas no fiquem ociosas. Podemos dizer, portanto, que,
enquanto a continuidade evita interrupes durante o processo, a fluidez mantm
cada parte deste funcionando, de forma a otimizar os tempos para que no existam
falhas entre uma parte e outra do processo.

38 Fundamentos da automao industrial


U1

Aqui, o conceito de gargalo se faz muito til para se determinar em que momento
o processo tem sua fluidez comprometida, para que se possa reconfigurar o processo
de forma a adequ-lo para reduzir o gargalo. Com tudo isto, o processo pode se
apresentar mediante trs princpios operacionais:

1) Empurra: o tipo mais tradicional de operao. A matria-prima passa por um


processo de transformao e s depois encaminhada para o prximo estgio de
transformao e assim sucessivamente, at que o produto esteja concludo. A Figura
1.9 exemplifica um processo do tipo empurra. Podemos perceber que neste caso a
matria-prima empurrada de forma a gerar uma demanda no processo.

Figura 1.9 | Diagrama do mtodo empurra de produo

Fornecedor Cliente
1 2 3 4

Armazenamento

Etapa do processo

Fonte: elaborada pelo autor.

2) Puxa: neste princpio operacional, o processo se inicia ao final da cadeia


produtiva, levando em conta a demanda da prxima operao. Aplicam-se estoques
em cada etapa do processo para que a matria-prima chegue ao prximo estgio
apenas quando este j terminou sua funo. Veja na Figura 1.10 como um processo
deste tipo se comporta. Podemos ver claramente que neste caso a demanda rege o
processo, pedindo mais matria-prima conforme a etapa liberada.

Figura 1.10 | Diagrama do mtodo puxa de produo

Fornecedor Cliente
1 2 3

Armazenamento

Etapa do processo

Fonte: elaborada pelo autor.

3) Misto (puxa-empurra): aqui os dois mtodos se complementam para que


o efeito do gargalo seja minimizado, sendo a forma mais moderna de gesto de
produto. Geralmente, aplica-se o mtodo puxa at o gargalo e, depois deste, aplica-
se o mtodo empurra, e a etapa do gargalo empurrar os demais passos do sistema.
Como demonstrado na Figura 1.11, o processo misto reduz o efeito do gargalo, e

Fundamentos da automao industrial 39


U1

este gera a demanda. Depois disso o processo segue com a matria-prima sendo
empurrada at o final da linha.

Figura 1.11 | Diagrama do mtodo puxa-empurra de produo

Fornecedor Cliente
1 2 3 4

Gargalo
Armazenamento

Etapa do processo

Fonte: elaborada pelo autor.

Em processos mais complexos, temos que adequar o sistema misto para que
possamos gerir uma linha com diversas sublinhas que realizam o trabalho de
transformao. Neste caso, teremos diversos caminhos de etapas que visam entregar
um produto para a prxima fase. Isso bastante comum em linhas de montagem
que necessitam de mais de uma matria-prima para ser transformada em produto.
O caminho que leva um perodo maior de tempo de processamento conhecido
como caminho crtico e deve ser gerenciado de modo separado do restante do
processo. Geralmente, aplicamos o mtodo empurra no caminho crtico e colocamos
estoques antes da operao de ligao com outros caminhos, o que nos permite dar
continuidade ao caminho crtico sem que prejudique a fluidez das demais sublinhas
do processo. Veja um exemplo disto na Figura 1.12.

Figura 1.12 | Linha de produo complexa

Fornecedor
1
Caminho
Crtico
Fornecedor
1 2

Cliente
4

Fornecedor
1 2 3
Armazenamento

Etapa do processo
Fonte: elaborada pelo autor.

40 Fundamentos da automao industrial


U1

A Figura 1.12 deixa clara a utilizao dos armazenamentos ao final das sublinhas,
logo antes da etapa de ligao com o caminho crtico.

Com isso, podemos compreender melhor o processo de produo, ampliando


nosso acervo de aplicaes de controle e elevando a assertividade na hora da escolha
dos mtodos de controle e automao.

Exemplificando
Imagine uma empresa cuja linha de produo tenha sublinhas que deixam
o processo de produo complexo. Isso nos diz que provavelmente a
empresa adota o princpio operativo misto para controlar e gerenciar
a produo. A figura a seguir ilustra essa linha de produo em que os
nmeros das operaes so o tempo relativo de produo em minutos
de operao.

Figura 1.13 | Exemplo de linha produo complexa

Sublinha 1 Sublinha 3
1 1 15

Sublinha 2 Cliente
5 1 3 20

Sublinha 4
5 3
Armazenamento

Etapa do processo

Fonte: elaborada pelo autor.

Por esta linha de produo, podemos perceber que o gargalo est na etapa
20 e o caminho crtico parte da sublinha 3 para a etapa 20. Percebemos
tambm que o tempo de operao da sublinha 1 menor que o da
sublinha 2 e elas se convergem no processo, razo pela qual devemos
colocar um estoque aps a sublinha 1. A sublinha 4 tambm possui tempo
menor que o da sublinha 3, desse modo, tambm cabe um estoque ao
final desta. O processo corrigido deve ficar parecido com o exemplificado
na Figura 1.14.

Fundamentos da automao industrial 41


U1

Figura 1.14 | Exemplo de correo do processo

Sublinha 1 Sublinha 3
1 1 15

Sublinha 2 Cliente
5 1 3 20

Sublinha 4
5 3

Armazenamento

Etapa do processo
Fonte: elaborada pelo autor.

Princpios da prtica industrial

Os conceitos apresentados at aqui so conhecidos como prticas industriais


e foram desenvolvidos com base em experincia e intuio de gerentes ao longo
dos anos. Essas prticas utilizam os sistemas produtivos do ponto de vista do cliente
(demanda) e trabalham para maximizar a satisfao dele. Sendo assim, o gerente deve
se atentar para os recursos da empresa logo que o pedido do cliente chega, para
garantir a entrega do prazo acordado.

Nesse contexto, existem algumas dificuldades com os princpios operativos que


complicam o processo de negociao com o cliente, por exemplo, quando adotamos
o princpio puxa, a disponibilidade de matria-prima no avaliada, pois a produo
parte da ltima etapa puxando a linha de produo. J o princpio empurra no garante
fidelidade na data de entrega, pois no leva em conta o tempo de produo, uma vez
que processo se inicia na primeira etapa e s passa para a segunda quando a operao
finalizada. Essas duas prticas ainda impossibilitam a flexibilizao da linha de produo,
tornando-a extremamente rgida e no compatvel com um sistema multiprodutos.

Reflita
Os princpios operacionais so vistos de trs formas distintas. O princpio de
empurra o mais tradicional, mas apresenta problemas quanto ao tempo
de fabricao, no levando em conta o prazo de entrega. J o princpio
de puxa visa dar prioridade demanda, e esta garante o funcionamento
das operaes, porm deixa de lado os recursos operacionais, o que pode
acarretar problemas para a produo. Tendo isto em mente, por que a
forma puxa-empurra (misto) a mais indicada para processos complexos?

42 Fundamentos da automao industrial


U1

O princpio misto garante uma maior flexibilidade do sistema e permite que tanto
as necessidades do cliente, como qualidade de produto e rapidez de entrega, quanto
as da empresa sejam satisfeitas da melhor maneira possvel.

Sem medo de errar


Voc se lembra da nossa pequena empresa fabricante de peas de reposio para
automveis? Neste ponto do entendimento das necessidades do cliente, temos de
entender o processo a ser automatizado. Portanto, o profissional deve ser capaz de
elaborar um questionrio direcionado compreenso do processo que ser abordado.
Sendo assim, quais questes voc aplicaria?

Pensando na linha em que estamos trabalhando, ou seja, na linha de


empacotamento dos produtos, a questo mais importante para compreender as
operaes envolvidas nesta linha seria: qual o diagrama esquemtico das operaes
envolvidas na linha de empacotamento?

A resposta que teremos que obter deve ser algo prximo ao que aparece na Figura
1.15 mostrada a seguir, em que apresentado o tempo de operao em segundos.

Figura 1.15 | Diagrama de operaes apresentado pela empresa

Procedimento Identificao
das Peas do Produto

Produto 1

Produto 2 Cliente
20 67 15 45

Produto 3

Montagem Lacrao Armazenamento


da da
Embalagem Embalagem Etapa do processo

Fonte: elaborada pelo autor.

A primeira coisa que notamos que o processo do tipo empurra, pois no


apresenta armazenamento ao longo da trajetria e no demonstra sublinhas, razo
pela qual no tem caminho crtico. No entanto, podemos identificar dois gargalos,
um na etapa de posicionamento das peas e outro na etapa de identificao, pois
levam tempos consideravelmente maiores que os demais. Conclumos, ento, que

Fundamentos da automao industrial 43


U1

o processo possui duas operaes ociosas que podem ser facilmente remediadas
aplicando-se armazenamentos entre as etapas de montagem e posicionamento e as
etapas de lacrao e identificao. Dessa forma, podemos apresentar um diagrama de
correo conforme demonstrado na Figura 1.16.

Figura 1.16 | Correo das operaes aplicadas linha de empacotamento

Procedimento Identificao
das Peas do Produto

Produto 1

Produto 2 Cliente
20 67 15 45

Produto 3

Montagem Lacrao Armazenamento


da da
Embalagem Embalagem Etapa do processo

Fonte: elaborada pelo autor.

Ateno
Observe com cautela os tempos de operao, pois por meio deles
podemos determinar o gargalo e o caminho crtico, lembrando que neste
material no levamos em conta os tipos de operao, razo pela qual
podemos descartar os riscos de cada uma delas.

Avanando na prtica
Problemas no gerenciamento de operaes

Descrio da situao-problema

Uma empresa que fabrica equipamentos eltricos residenciais contratou voc para
resolver um problema em suas linhas de produo. Ao ser recebido na empresa, o
cliente o levou para uma visita ao cho de fbrica a fim de que tivesse um pouco de
noo do problema que eles esto enfrentando. A linha de produo que mais lhe
chamou a ateno foi a de caixas plsticas de disjuntores, pois tem uma complexidade
razovel que ajudaria a iniciar o processo de identificao e soluo do problema.

44 Fundamentos da automao industrial


U1

Aps essa visita tcnica, voc solicitou um esquema operacional da linha de produo
que havia escolhido.

O esquema que o gerente apresentou est demonstrado na figura a seguir:

Figura 1.17 | Esquema operacional apresentado

Extruso Montagem da
da Caixa
Tampa

Sublinha 1 Etiquetagem Embalagem


40

Cliente
15 5 40

Sublinha 2
72
Sublinha 3
45 15

Extruso
da Montagem da Identificao da
Caixa Embalagem Embalagem

Armazenamento

Etapa do processo

Fonte: elaborada pelo autor.

Quais problemas voc poder identificar analisando essa situao?

Resoluo da Situao-Problema

Podemos identificar um caminho crtico neste processo, determinar que se trata


de um princpio empurra e que este no o ideal para essa operao. Dessa forma,
a resoluo utilizando os conceitos apresentados at aqui seria como o que se
demonstra na figura a seguir:

Fundamentos da automao industrial 45


U1

Figura 1.18 | Esquema organizacional corrigido

Extruso Montagem da
da Caixa
Tampa
Caminho
Crtico
Sublinha 1 Etiquetagem Embalagem
40

Cliente
15 5 40

Sublinha 2
72

Sublinha 3
45 15
Extruso
da
Caixa
Montagem da Identificao da
Embalagem Embalagem
Armazenamento

Etapa do processo

Fonte: elaborada pelo autor.

Faa valer a pena

1. Processo de produo a atividade de transformao de matria-


prima em algo til para o consumidor, cliente ou interessado. Quando
nos referimos matria-prima, no podemos pensar apenas em algo
bruto e tangvel, mas sim em algo mais amplo. Podemos dizer que em um
processo aplicamos um trabalho sobre algo sem utilidade visvel e isso o
transforma em algo com determinada utilidade.
Com base nessas afirmaes, assinale a alternativa que melhor exemplifica
os conceitos de matria-prima e produto, respectivamente.
a) Capital e seguro de automvel.
b) Lanterna e copos descartveis.
c) Dinheiro e capital.
d) Automvel e peas de reposio.
e) Minrio de ferro e minrio de alumnio.

46 Fundamentos da automao industrial


U1

2. O planejamento estratgico tem como objetivo adquirir e desenvolver


os recursos de produo, definir novos produtos, polticas de atendimento
e gerar planos de produo baseados nas previses de demanda.
Qual a alternativa que est diretamente relacionada a esse tipo de
planejamento de produo?
a) Neste nvel as decises so tomadas com base em informaes com
reduzido grau de incerteza.
b) Visa alocar tarefas aos recursos disponveis no sistema. As decises
neste nvel de planejamento so tomadas com base em informaes com
alto grau de certeza (decises de curto prazo).
c) utilizado para tomada de decises de curto prazo, o alto grau de
incerteza caracteriza o problema com relao ao uso dos recursos.
d) Por se tratar de decises de longo prazo, o alto grau de incerteza
caracteriza o problema com relao ao uso futuro dos recursos da
empresa.
e) Por se tratar de decises de mdio prazo, o alto grau de certeza
evidenciado por levar em considerao os recursos disponveis da
empresa.

3. Enquanto a continuidade evita interrupes durante o processo, a


fluidez mantm cada parte deste funcionando, de forma a otimizar os
tempos para que no existam falhas entre uma parte e outra do processo.
Com essa afirmao em mente, podemos dizer que a fluidez :
a) Um mtodo utilizado para se adquirir o melhor funcionamento das
mquinas envolvidas no processo de produo.
b) O equilbrio do processo para que este se mantenha uniforme, fazendo
que todas as partes envolvidas tenham o mnimo de tempo de espera
entre elas.
c) Princpio de aplicao de recursos para que se possa manter o devido
funcionamento do processo por meio da automao.
d) Otimizao do fluxo de operao para que o processo se mantenha o
mais rpido possvel.
e) Desempenho do processo em que este se mantenha funcionalmente
at seu termino, mas permitindo ocasionais paradas na produo.

Fundamentos da automao industrial 47


U1

48 Fundamentos da automao industrial


U1

Referncias

ALVES, J. L. L. Instrumentao, controle e automao de processos. 2. ed. Rio de


Janeiro: LTC, 2010. 199 p.
BAYER, F. M.; ARAJO, O. C. B. Curso tcnico em automao industrial: Controle
automtico de processos. Escola Tcnica Aberta do Brasil, Santa Maria, RS. Disponvel
em: <http://redeetec.mec.gov.br/images/stories/pdf/eixo_ctrl_proc_indust/tec_
autom_ind/ctrl_auto_proc/161012_contr_aut_proc.pdf>. Acesso em: 12 ago. 2016.
BMW 3 Series Production BMW Munich Plant Full HD 1080i. Disponvel em: <https://
www.youtube.com/watch?v=qhCXFsQ6kKQ>. Acesso em: 25 jul. 2016.
COMO os lpis so feitos. Disponvel em: <https://www.youtube.com/
watch?v=r2Pq6ucQObA>. Acesso em: 25 jul. 2016.
EXECUO do software para controle de processo no CLP Software A1 e Step 7
SIEMENS .1.1. Disponvel em: <https://www.youtube.com/watch?v=Da5YmlaQwIQ>.
Acesso em: 9 ago. 2016.
MORAES, C. C.; CASTRUCCI, P. L. Engenharia de automao industrial. 2. ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2010. 348 p.
PRUDENTE, F. Automao industrial PLC: teoria e aplicaes. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2011. 190 p.
PCP: Introduo ao planejamento e controle da produo. Disponvel em: <https://
www.youtube.com/watch?v=z5cSJHhYGt4>. Acesso em: 29 ago. 2016.
ROSRIO, J. M. Automao industrial. So Paulo: Barana, 2009. 515 p.
SILVA, M. M.; ASSUNO, R. B. A histria do desenvolvimento da automao industrial.
Disponvel em: <http://ohomempodetantoquantosabe.blogspot.com.br/2015/07/a-
historia-do-desenvolvimento-da.html>. Acesso em: 24 jul. 2016.
SIMULAO de controle de processo industrial via MINDSTORMS NXT. Disponvel em:
<https://www.youtube.com/watch?v=GMp3fpMVjao>. Acesso em: 9 ago. 2016.

Fundamentos da automao industrial 49


Unidade 2

Principais sistemas de
automao

Convite ao estudo

Caro aluno, na primeira unidade deste livro, vimos o que automao, o


que controle e como so tomadas as decises de uma empresa quanto
s prticas industriais, e isso tudo foi de grande importncia para definirmos
o problema do cliente. Nesta unidade de ensino, veremos os equipamentos
utilizados em automao e controle, os principais controladores de processos
e, por fim, entraremos no mrito da prototipagem rpida em automao com
conceitos de CAD e CAM para controle e automao de processos industriais,
o que nos dar ainda mais ferramentas para determinar como ser composto
nosso sistema, a fim de resolvermos os problemas definidos pelas informaes
coletadas.

Esta unidade de ensino tem o objetivo de, alm de inserir conhecimentos


acerca da hierarquia que a automao segue, introduzir noes de equipamentos-
chaves para o seu bom funcionamento e, ainda, compreender o conceito de
prototipagem rpida e desenvolvimento de formas visuais, com auxlio de CAD
e CAM, que facilitam a compreenso sobre o processo de automao. Nesta
unidade, voc, aluno, tambm desenvolver o pensamento crtico, o raciocnio
lgico e a criatividade para soluo dos problemas de automao e controle de
processos.

Seguindo com nossa pequena empresa: uma fabricante de peas


de reposio para automveis deseja automatizar uma de suas linhas de
produo para ampliar sua produtividade e, para tal, contratou uma empresa de
automao que enviou seu profissional ao local. Sendo o profissional enviado
como responsvel pelo projeto, voc realizou uma srie de questionamentos
para compreender as necessidades do cliente e o processo a ser automatizado.
U2

Na primeira unidade, fomos capazes de compreender que apenas uma


linha de produo seria automatizada e, por fim, definimos o tipo de automao
mais adequada, o tipo de controle que seria aplicado e a forma como a linha se
comportaria.

Ao final desta unidade, o profissional dever ser capaz de elaborar um


documento em forma de relatrio, explicando como ser realizada a automao,
bem como os componentes e o tipo de controlador que sero empregados na
soluo do problema proposto.

52 Principais sistemas de automao


U2

Seo 2.1

Equipamentos utilizados na automao e no


controle
Dilogo aberto
Uma fabricante de peas de reposio para automveis deseja automatizar uma
de suas linhas de produo para ampliar sua produtividade e, para tal, contratou uma
empresa de automao que enviou seu profissional ao local. Sendo o responsvel
pelo projeto, voc realizou uma srie de questionamentos para compreender as
necessidades do cliente e o processo a ser automatizado. Anteriormente, fomos
capazes de compreender que apenas uma linha de produo seria automatizada, a
linha de empacotamento receberia uma automao do tipo rgida com controle PID
e seguiria um princpio operacional do tipo PUXA para resolver alguns dos problemas
existentes. Agora, definiremos alguns dos equipamentos que sero utilizados em nossa
automao.

Com base nas informaes obtidas da empresa, o profissional deve criar uma lista
de equipamentos que devero ser utilizados para a automao que ser realizada. Essa
lista deve responder aos seguintes questionamentos:

Quais os nveis hierrquicos da automao nesse processo?

Quais equipamentos j existem na empresa e quais devero ser implementados?

Com esses questionamentos respondidos, voc poder compreender melhor o


sistema a ser automatizado e tomar uma posio para soluo do problema enfrentado
pelo cliente.

Nesta seo de ensino, veremos os nveis de automao que so aplicados a


qualquer empresa, cada nvel com seus devidos equipamentos, e sero vistos, tambm,
alguns conceitos de interface homem-mquina e sistemas supervisrios, que so de
grande importncia para que exista uma interao entre a automao e os operadores
do processo. Assim, poderemos definir melhor o sistema de automao aps a
determinao de um problema.

Ao final desta seo, esperamos que voc tenha compreendido a importncia dos
conceitos apresentados at esse momento e que tenha conhecimento dos nveis da

Principais sistemas de automao 53


U2

automao e os equipamentos que sero utilizados em cada um deles, de forma a


conseguir elaborar um relatrio que mostrar ao cliente a melhor forma e os melhores
equipamentos para automatizar e controlar seus processos.

No pode faltar
Hierarquia da automao

Vimos anteriormente uma introduo automao industrial, controle e prticas


industriais e, agora, veremos que a automao se apresenta diferentemente para os
diversos nveis da cadeia industrial, desde o cho de fbrica at a diretoria.

Podemos dividir uma indstria em cinco nveis bsicos e, com isso, montar
uma pirmide corporativa que chamaremos de pirmide da automao, que est
demonstrada na Figura 2.1, em conjunto com a rede de comunicao aplicada a
cada nvel.

Figura 2.1 | Pirmide dos nveis da automao

5
Gerncia
Ethernet estratgica
TCP/IP
OPC 4
DDE, DCOM Gernciamento
de planta Ethernet
Workstation TCP/IP
Controlnet
OPC
Ethernet IP 3 DDE, DCOM
Fundation - HSE Supervisrio
OPC, Modbus Workstation, PC, IHM
Profibus FMS, DP Fieldbus
Profinet 2 CAN
Controle Profibus DP, PA
CLP, PC, CNC, SDCD HART
1 AS-i
Dispositivos de campo
Sensores e atuadores

Fonte: <https://goo.gl/nTQA0G> Acesso em: 8 ago. 2016.

Podemos perceber pela pirmide que existe uma ligao entre os nveis, e essa
ligao acontece com base na rede de dados corporativa, sendo que, para cada nvel
existe um tipo de rede, pois os equipamentos de rede dos nveis mais altos so tambm
mais sensveis e sofrem interferncias dos equipamentos nos nveis mais baixos.
Portanto, para esses devem ser empregados equipamentos de rede mais robustos
e que garantam a transmisso de dados independentemente da insalubridade do
ambiente. Segundo a pirmide, temos cinco nveis, que so:

54 Principais sistemas de automao


U2

1. Nvel 1 dispositivos de campo, conhecido como cho de fbrica, o nvel


mais baixo do processo produtivo, engloba todo o maquinrio da indstria,
caracterizado por ser composto por rels, conversores, sensores digitais e
analgicos, inversores de frequncia, sistemas de partida.

2. Nvel 2 controle de processos, responsvel por todo o controle dos


elementos da automao empregados no Nvel 1, onde podemos encontrar
os controladores digitais, lgicos e dinmicos, e os dispositivos de superviso
associados ao processo fabril. Esses equipamentos so responsveis, tambm,
por passar os comandos dos nveis superiores para as mquinas da planta da
fbrica.

3. Nvel 3 supervisrio, o nvel responsvel pela superviso da automao e,


geralmente, apresenta um banco de dados relativos ao processo. Podemos
encontrar aqui amplas quantidades de dados relativos qualidade da produo,
relatrios e estatsticas. Os sistemas supervisrios sintetizam as informaes
obtidas dos equipamentos dos nveis 1 e 2 e as repassam para os nveis
administrativos (4 e 5).

4. Nvel 4 gerenciamento de planta, o nvel conhecido pela programao e


pelo planejamento da planta fabril, passando as tarefas a serem implementadas
para o nvel 3, que as distribui para os nveis inferiores (1 e 2). Tambm
responsvel pela logstica e pelo controle de suprimentos. Podemos dizer que
aqui ocorre o alinhamento entre as estratgias e as diretrizes da empresa com
o nvel de tecnologia empregada, tipos de processos e capacidade produtiva.

5. Nvel 5 direo da fbrica, o nvel que representa a gesto da fbrica, onde


so montadas as estratgias de comrcio, como marketing e vendas, alm de
delimitar a viso e misso da empresa.

As tecnologias mais recentes para automao, do nvel 3 em diante, podem ser


consideradas como o MES (Manufacturing Execution System), software responsvel
pelo planejamento da execuo dos processos, e o ERP (Enterprise Resource
Planning), programa que realiza o planejamento de negcios e logstica.

Reflita
Podemos perceber que a automao pode se tornar cada vez mais
complexa dependendo de sua utilizao, mas o que nos leva a diferenciar
os nveis da automao?

Ser que mesmo necessrio dar nveis ao processo, isso realmente ajuda
a descomplicar a automao ou s piora a situao?

Principais sistemas de automao 55


U2

Os equipamentos utilizados em cada nvel do processo

Para compreendermos melhor o conceito de automao, devemos ter


conhecimento dos equipamentos utilizados em cada nvel da pirmide mostrada na
Figura 2.1. Aqui sero mostrados os equipamentos mais relevantes em cada um dos
nveis da automao e uma breve caracterizao de cada um deles.

Equipamentos e dispositivos do nvel 1:

Sensores: so elementos eletroeletrnicos sensveis a alguma forma de energia


fsica ou qumica que quando captam essa energia, emitem um sinal eltrico
ou bloqueiam o sinal de sada. Existem diversos tipos de sensores. Podemos
citar os fotodiodos (converte sinal luminoso para eltrico), os microfones (sinal
sonoro para eltrico) e os termistores (sinal trmico para eltrico).

Soft-Starters: so acionadores de partida para motores de induo de corrente


alternada (motores AC), em substituio aos mtodos chave compensadora,
estrela-tringulo ou partida direta. Leva esse nome por no provocar golpes
de arete (os famosos trancos) no sistema. Alm disso, limita a corrente de
partida, evita picos de corrente e incorpora parada suave e protees ao sistema
acionado pelo motor.

Inversores de frequncia: so usados para controlar a rotao de motores


assncronos. Controlando a rotao do motor, aumentamos a flexibilidade da
produo de mquinas que so acionadas por motores de induo.

Motores: so destinados a converter energia eltrica em energia mecnica,


so utilizados na maioria das mquinas para acionamento de bombas,
vlvulas, compressores, entre outros. Vale ressaltar que os motores devem ser
identificados e tratados como mquinas motrizes, sendo que devemos dar
importncia especial para sua instalao e manuteno, portanto devem ser
instalados de maneira que permitam fcil acesso para manuteno e checagem.

Vlvulas de controle: tm a funo de executar o movimento que controlar


o processo, de acordo com a malha de controle e seu ajuste. Podemos dizer
que uma vlvula manipula a varivel de entrada para mant-la controlada o mais
prximo possvel de seu valor de setpoint.

Bombas: so equipamentos rotativos usados para converter energia mecnica


em energia hidrulica, com o objetivo de aumentar a velocidade do fluido para
efetuar o deslocamento de um lquido por escoamento.

Compressores: so equipamentos eletromecnicos, capazes de comprimir


o ar que est no meio ambiente, armazenando-o com alta presso em um
reservatrio especfico. Os equipamentos industriais que fazem uso de ar
comprimido so conhecidos como equipamentos pneumticos. Um benefcio

56 Principais sistemas de automao


U2

do ar comprimido que ele pode ser liberado na atmosfera depois de utilizado,


sem maiores problemas. O ar comprimido pode ter as mais diversas aplicaes,
por exemplo, nas indstrias farmacuticas, qumicas, alimentcias, automotiva,
eltrica etc.

Equipamentos e dispositivos do nvel 2:

Controladores: so equipamentos utilizados para controlar um processo


ou parte dele por meio de algoritmos lgicos ou matemticos, compostos
basicamente de um microprocessador e memrias para armazenar dados
relevantes ao clculo do procedimento de controle a ser realizado.

IHM (interface homem-mquina): pode ser encontrado como HMI, que,


em ingls significa human-machine interface. uma forma de visualizao
simplificada do processo da mquina que visa interao entre o homem
e a mquina. Dessa forma, o IHM um componente da mquina, podendo
ser composto de visor, painis de botoeiras, tela, entre outros, que facilita a
interao do operador com a mquina a ser operada.

Computadores: so utilizados no controle de processos, mas no so


simplesmente modelos que encontramos em casa. So modelos industriais
que podem ser incorporados em painis de controle.

CNC (comando numrico computadorizado): a evoluo dos antigos NCs


(numeric comand). Esse termo refere-se a um tipo de controle individual utilizado
em mquinas-ferramenta que podem ser programadas por computador.
Podemos encontrar modelos de tornos, fresas, prensas, mquinas de corte,
entre outros maquinrios que utilizam o mtodo CNC para controle individual.

Equipamentos e dispositivos de nvel 3:

Nesse nvel do processo, sendo caracterizado pela sua superviso, alocam-


se apenas computadores e hubs para comunicao e captao de dados dos
controladores do nvel 2, alm de softwares especficos para superviso de processos,
tornando possvel visualizar todo o processo industrial e interferir nos processos
distncia, caso seja necessrio.

Equipamentos e dispositivos dos nveis 4 e 5:

Esses dois nveis administrativos so compostos por computadores de alta


performance, pois precisam ser altamente confiveis e ter muita memria para o
armazenamento massivo de dados, alm de grande capacidade de processamento
para algoritmos de gesto de dados. Deve contar com redundncia de mquina e de
disco rgido entre os nveis 4 e 5, alm de acesso restrito, o que garante a segurana
de todo o sistema de automao.

Principais sistemas de automao 57


U2

Exemplificando
Uma empresa fabricante de rolos de papel para editoras de jornal tem
uma linha de produo automatizada, dividida da seguinte forma:

Nvel 1 Maquinrios para manufatura de rolos plsticos, maquinrios


para enrolar o papel nos rolos, empacotamento e etiquetagem dos rolos
prontos.

Nvel 2 Sistema de controle dos maquinrios e rede industrial para


aquisio de dados no nvel 1 e transmisso de dados para o nvel 3.

Nvel 3 Sistema de superviso do controle, envio e recebimento de


dados, algoritmos de controle e rgos de manobra de proteo do cho
de fbrica.

Nvel 4 Aquisio de dados do nvel 3 e algoritmos de gesto de dados.

Nvel 5 Backup do nvel 4 e sistema de gesto e atribuio de polticas


empresariais.

Diferentes tipos de equipamentos

De acordo com Prudente (2011), cada ciclo automatizado, independentemente


de ser simples ou complexo, tem duas partes: o bloco de potncia e o bloco de
comando. O bloco de potncia pode ser considerado os msculos do sistema, pois
composto pelos elementos de acionamento, ou seja, o rgo que movimenta o
sistema. J o bloco de comando a parte inteligente do sistema, sendo composto por
computadores industriais e elementos detectores. A Figura 2.2 demonstra a correlao
entre as partes do sistema de automao.

Figura 2.2 | Exemplo de correlao de equipamentos em automao

Fonte: <https://goo.gl/Sv7JzS>. Acesso em: 19 set. 2016.

58 Principais sistemas de automao


U2

Os equipamentos utilizados nessas duas partes do sistema so:

1) O bloco de potncia, que transforma sinais eltricos, pneumticos ou hidrulicos


em deslocamento mecnico, dando o efeito necessrio para o elemento automatizado.

Os atuadores eltricos podem ser encontrados das mais diversas formas, sendo
os mais comuns: os motores de corrente contnua, solenoides, motores brushless,
motores de passo, motores lineares e motores de induo ou assncronos.

Os elementos pneumticos e hidrulicos tm princpios de funcionamento


parecidos, diferenciando-se em relao velocidade e fora de acionamento. Os
cilindros pneumticos tm alta velocidade e pequena fora. J os hidrulicos tm
elevada fora de acionamento, porm baixa velocidade.

2) O bloco de comando formado por computadores e elementos detectores,


porm ainda responsvel pela aquisio e transmisso de dados do sistema, interface,
supervisrio e rgo de manobra de proteo.

Os elementos detectores podem ser encontrados em dois tipos: os analgicos


(transdutores) e os digitais (sensores). Os transdutores transformam uma grandeza de
entrada em uma sada do tipo eltrico ou pneumtico, sendo chaves, potencimetros,
transdutores de temperatura, presso e fora, entre outros. Os sensores tm uma
sada do tipo on/off (liga e desliga) e recebem um sinal de entrada que, ao ultrapassar
um valor pr-determinado para o sensor, gera um sinal de sada ou bloqueia o sinal
do sensor fazendo com que o controlador saiba como deve prosseguir. Podemos
encontrar sensores dos mais diversos possveis: luminosidade, proximidade, presena,
cor, entre outros. Alm disso, ainda h os rgos de manobra e proteo responsveis
por intervir diretamente no sistema em caso de falhas e que podem ser controlados
em conjunto com o sistema ou, tambm, manualmente, para que o operador realize
a manobra, caso necessrio.

Pesquise mais
Para saber mais sobre os diversos equipamentos utilizados em automao
e controle, estude o primeiro captulo do livro:

PRUDENTE, F. Automao industrial PLC: teoria e aplicaes. 2.ed. Rio de


Janeiro: LTC, 2011.

Sistemas supervisrios

Sistemas supervisrios so softwares que permitem a comunicao entre um


computador e uma rede de automao, trazendo ferramentas padronizadas para a
construo de interfaces entre o operador e o processo. Esses sistemas so utilizados
para automatizar a monitorao e o controle de sistemas por meio de recolhimento

Principais sistemas de automao 59


U2

de dados em ambientes complexos e utiliza de interface homem-mquina sofisticada


para apresentar uma visualizao amigvel do processo monitorado.

Assimile
Sistemas supervisrios so sistemas baseados em interfaces homem-
mquina, com o objetivo de facilitar a visualizao por meio de diagramas,
grficos e desenhos. Representam o funcionamento de um sistema real,
de maneira virtual para que seja monitorado externamente, o que permite
maior segurana durante o processo e em caso de falhas do sistema.

O sistema supervisrio mais conhecido e difundido no meio industrial o sistema


SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition), que permite a comunicao entre
os nveis superiores (nveis 4 e 5) da empresa e os nveis inferiores (nveis 1 e 2).

Seu funcionamento comea com a aquisio de dados dos controladores do


processo, ento ele l essas medidas dos controladores e, por meio de algoritmos,
determina o setpoint que ser enviado ao controlador que, por sua vez, realiza os
clculos necessrios para adequar as sadas do sistema ao setpoint e envia os dados
ao supervisrio, que realiza novos clculos para, caso necessrio, adequar o setpoint
novamente. A Figura 2.3 ilustra o diagrama de funcionamento do sistema SCADA.

Figura 2.3 | Diagrama de funcionamento de superviso por sistema SCADA

The SCADA system reads the measured flow and level,


and sends the setpoints to the PLCs

SCADA

PCL-1 PCL-2
control

Valve control
Pump

Flow

Level

E-1
PLC1 caompares the measured flow
to the stepoint, controls the pump V-2
PLC2 compares the measured
speed as required to match flow to
level to the setpoint, controls
setpoint
the flow through the valve to
match level to setpoint
Fonte: <https://goo.gl/pXBCz2>. Acesso em: 13 set. 2016.

60 Principais sistemas de automao


U2

Como j vimos, o sistema SCADA um software que tem o objetivo de transformar


o processo em uma visualizao amigvel ao operador, alm de permitir que interfira
diretamente no sistema, caso necessrio. A Figura 2.4 nos traz um exemplo de
visualizao de sistema SCADA.

Figura 2.4 | Exemplo de tela supervisria de uma estao de bombeamento

Fonte: <https://goo.gl/Kfst3y>. Acesso em: 13 set. 2016.

Sem medo de errar


Lembrando da fabricante de peas de reposio para automveis que estvamos
trabalhando anteriormente, ela deseja automatizar uma de suas linhas de produo
para ampliar sua produtividade e, para isso, resolveu contratar uma empresa
especializada que, por sua vez, enviou voc ao local para definir os parmetros do
sistema de automao.

Principais sistemas de automao 61


U2

Sendo o responsvel pelo projeto de automao, voc realizou uma srie


de questionamentos que o ajudaram a compreender melhor o problema que a
empresa vinha enfrentando. Conseguiu definir que apenas uma linha de produo
seria automatizada e que receberia uma automao do tipo rgida com controle PID,
seguindo um princpio operacional do tipo PUXA. A Figura 2.5 relembra como foi
definida a linha de produo para essa empresa.

Figura 2.5 | Correo das operaes aplicadas linha de empacotamento

Procedimento Identificao
das Peas do Produto

Produto 1

Produto 2 Cliente
20 67 15 45

Produto 3

Montagem Lacrao Armazenamento


da da
Embalagem Embalagem Etapa do Processo

Fonte: elaborada pelo autor.

Agora, voc deve analisar essa linha de produo e definir por meio dela quais nveis
de hierarquia sero aplicados e determinar quais equipamentos aplicaro em cada
nvel. Sabendo que os maquinrios j fazem parte do leiaute da empresa, quais so os
nveis de automao? E quais so os equipamentos que devem ser empregados em
cada um desses nveis?

Resoluo do problema

Para solucionar esse problema, podemos dividi-lo em duas partes: a anlise das
informaes do cliente e a concluso tida a partir dessa anlise.

Anlise

Para nossa linha de produo, devemos, primeiramente, definir os nveis da


automao, sendo que o nvel 1 o prprio cho de fbrica que, sabemos, j
foi definido pela empresa, pois j possua os maquinrios, e o nvel 2, que tem o

62 Principais sistemas de automao


U2

objetivo de controlar o processo e fazer a comunicao do nvel 1 com o nvel 3.


Ainda, o nvel 3 deve supervisionar o sistema e transmitir as informaes dos nveis
inferiores para os nveis superiores. O nvel 4 permite a gesto do cho de fbrica,
e o nvel 5 tem o backup do 4 e proporciona a gesto da empresa como um todo.

Concluso

Com essa anlise em mos, podemos tirar as seguintes concluses:

Partindo pelo nvel 1, sabemos que os maquinrios sero os mesmos,


portanto ficar a cabo de aplicar os sensores e transdutores para que o
controle possa adquirir dados relativos ao cho de fbrica.

J no nvel 2, devemos aplicar controladores ao sistema e redes de


comunicao que faro o intercmbio de dados entre os nveis 1 e 3.

Aplicamos uma sala de superviso do processo com computadores


industriais e softwares de superviso para o nvel 3, alm de implantar
rgos de proteo ao sistema, permitindo que o operador interfira sempre
que necessrio.

O nvel 4 deve ter um computador de alta performance para garantir o bom


funcionamento e a captao de dados dos supervisrios.

J o nvel 5 provavelmente necessitar de atualizaes em seus


computadores para suportar a massiva quantidade de dados que receber
dos processos.

Com essas consideraes, podemos determinar os melhores equipamentos


para cada nvel, mediante anlise de disponibilidade no mercado.

Por exemplo, no primeiro nvel, podemos aplicar sensores de presena para


determinar se as caixas esto presentes na esteira, sensores fotocromticos, que
so sensveis a cores para determinar os produtos que vo em cada embalagem.
Podemos aplicar, no segundo nvel, controladores individuais para cada maquinrio,
ou um computador industrial para todos os maquinrios linha de produo
como um todo. No terceiro nvel, pode-se desenvolver um sistema supervisrio
com auxlio de softwares especficos como o SCADA. E nos dois ltimos nveis, por
serem administrativos, devemos implementar computadores de alto desempenho,
como os workstations, que so computadores de tamanho inferior, parecidos com
os desktops caseiros, porm de fcil modulao e grande poder de processamento
e memria ou, ainda, os clusters, que so estaes computacionais modulares de
grande porte. Ainda nesses nveis, pode-se fazer uso de equipamentos de backup,
como HDs (hard disks) externos codificados.

Principais sistemas de automao 63


U2

Avanando na prtica
Caro aluno, nesta nova situao-problema, aprofundaremos o conhecimento
sobre os nveis de automao e suas aplicaes, a fim de complementar ainda mais o
estudo proposto nesta unidade de ensino.

Automao de calhas

Descrio da situao-problema

Uma empresa de calhas quer realizar uma automao de seu sistema de dobra de
chapas de ao galvanizadas e, para isso, contratou uma empresa de automao que
qual enviou a planta da fbrica para expor melhor o processo por trs da fabricao
das calhas. Na empresa, ficou claro para voc que o processo a ser automatizado era
simples, pois o cho de fbrica era composto por duas mquinas, uma para cortar
as chapas e outra para dobr-las, porm necessitava de uma melhora na rede de
comunicao entre os nveis da empresa, visto que, apesar de o nvel 1 estar com os
maquinrios em bom estado, o nvel 2 tinha bons controladores, porm incompatveis
com a aquisio de dados do nvel 3, que tambm carecia de supervisrios e no
apresentava formas de interveno direta do sistema. Os nveis 4 e 5 no necessitavam
de melhorias.

O que deve ser feito para melhorar a automao da empresa? Quais as


implementaes nos nveis de automao que devem ser feitas para garantir o bom
funcionamento do sistema?

Resoluo da situao-problema

Sabemos que o nvel 1 no precisa de melhorias, portanto partiremos diretamente


para uma anlise do nvel 2. Nesse nvel, percebemos que os controladores esto de
acordo com o sistema, porm so deficitrios para uma rede de comunicao eficiente,
portanto devemos atribuir melhores computadores para esse nvel com software que
faa a ligao entre os nveis 2 e 3. Posteriormente, o nvel 3 deve receber um software
supervisrio da linha de produo para garantir uma melhor visualizao e operao
do cho de fbrica, e ainda devemos atribuir alguns rgos de proteo para garantir
a segurana do sistema. Nos nveis 4 e 5, no h necessidade de interveno, a no
ser que as modificaes nos nveis 2 e 3 exijam atualizaes nos componentes dos
nveis superiores.

Dessa forma, podemos garantir o pleno funcionamento da empresa como um


todo.

64 Principais sistemas de automao


U2

Faa valer a pena

1. ________________ uma forma de visualizao simplificada do


processo que visa interao entre o homem e a mquina. Dessa forma,
um componente composto de visor, painis de botoeiras, tela, entre
outros, que facilita a interao do operador com a mquina a ser operada.
Qual a alternativa que completa a lacuna apresentada no texto, de forma
a lhe dar o devido contexto?

a) Sistema supervisrio.
b) Painel de visualizao.
c) Tela.
d) Interface homem-mquina.
e) Interface controlador-supervisor.

2. O primeiro nvel chamado cho de fbrica, sendo o nvel mais baixo


do processo produtivo, que engloba todo o maquinrio da indstria e
composto, principalmente, por rels, conversores, sensores digitais
e analgicos, inversores de frequncia, sistemas de partida e centro de
controle de motores (CCM).
O primeiro nvel pode ser comparado ao nvel dos msculos da indstria.
Qual das alternativas a seguir mostra alguns dos equipamentos desse
nvel?

a) Motores, atuadores e cilindros pneumticos.


b) Motores, controladores e sistemas supervisrios.
c) Computadores, controladores e motores.
d) Computadores, softwares de gesto e rede de dados.
e) rgos de proteo, computadores e softwares.

3. Sistemas supervisrios so softwares que permitem a comunicao


entre um computador e uma rede de automao, trazendo ferramentas
padronizadas para a construo de interfaces entre o operador e o
processo. Esses sistemas so utilizados para automatizar a monitorao e
o controle de sistemas por meio de recolhimento de dados em ambientes
complexos.

Principais sistemas de automao 65


U2

Assinale a alternativa que melhor denota um sistema supervisrio.

a) Utiliza de dados gesto para solucionar problemas do cho de fbrica.


b) Faz aquisio de dados de ambiente complexo e os transforma em
uma visualizao amigvel para os controladores.
c) um sistema que previne perdas do processo por meio de dados
recolhidos dos rgo de proteo do sistema.
d) Utiliza de interface homem-mquina sofisticada para apresentar uma
visualizao amigvel do processo monitorado.
e) Recolhe dados do cho de fbrica para os reproduzir nos sistemas de
gesto.

66 Principais sistemas de automao


U2

Seo 2.2

Alguns tipos de controladores


Dilogo aberto

Caro aluno, nesta seo veremos alguns dos tipos mais comuns de controladores,
destacaremos suas vantagens e desvantagens e, ainda, introduziremos o controlador
lgico programvel (CLP), sendo o mais comum dos controladores de processos
industriais, alm das vantagens e desvantagens de sua aplicao.

Lembra-se da empresa que estvamos estudando?

Uma fabricante de peas de reposio para automveis deseja automatizar uma


de suas linhas de produo para ampliar sua produtividade e, para tal, contratou uma
empresa de automao que enviou seu profissional ao local. Sendo o supervisor
responsvel pelo projeto, voc realizou uma srie de questionamentos para
compreender as necessidades do cliente e o processo a ser automatizado. Na primeira
Unidade de ensino, fomos capazes de compreender que apenas uma linha de produo
seria automatizada e, por fim, definimos o tipo de automao que seria feita, o tipo de
controle que seria aplicado e a forma como a linha se comportaria.

Na seo anterior, vimos quais equipamentos seriam utilizados na linha e, com os


equipamentos determinados, devemos partir para o tipo de controlador que iremos
empregar para controlar nosso sistema. A essa altura, o profissional deve ser capaz de
compor um breve relatrio para justificar a escolha do controlador.

Nesta seo, veremos alguns tipos de controladores que esto disponveis no


mercado, suas principais vantagens e desvantagens. Essas informaes o levaro
escolha de um controlador que ir sanar os problemas da automao da melhor forma
possvel, portanto saber qual tipo de controlador empregar nos permitir controlar
com maestria o processo industrial. E, conhecendo o tipo de controlador, tambm
definiremos o tipo de algoritmo a ser utilizado e a linguagem empregada, que sero os
temas abordados nas prximas unidades de ensino.

Ao final desta seo, esperamos que voc tenha o conhecimento sobre os diversos
tipos de controladores e suas principais vantagens e desvantagens, para que, dessa
forma, possa determinar qual o melhor tipo de controlador para cada tipo de processo.

Principais sistemas de automao 67


U2

No pode faltar
Tipos de controladores

Iniciamos esse tema definindo os controladores, que so dispositivos que recebem


informaes do processo e, por meio de algoritmos pr-definidos, realizam clculos
e emitem sinais para modificar as variveis do sistema, fazendo com que o processo
funcione adequadamente, ou seja, da forma esperada e estipulada durante o
desenvolvimento de tal sistema.

De maneira geral, podemos dividir os controladores em dois grandes grupos: os


analgicos e os digitais.

Os controladores analgicos do tipo pneumtico foram aplicados na indstria de


forma massiva at a dcada de 1970, quando foram substitudos pelos analgicos
eletrnicos na dcada de 1980. Esse tipo de controlador utiliza sinais contnuos para
calcular a sada do sistema. Apresenta uma grande vantagem: seu baixo custo um
atrativo para processos simples e que no tm necessidade de captao de dados para
gesto. Porm, apresenta uma desvantagem quanto ao desvio de controle, pois as
variveis medidas e manipuladas apresentavam uma grande discrepncia, que poderia
ser maior ou menor, dependendo da tcnica de controle empregada. Por exemplo,
o tempo de banda proporcional poderia variar de 0 a 25% a mais do valor indicado e,
ainda, o tempo derivativo pode chegar a 100% a mais que o esperado.

Os controladores digitais comearam a ser implantados nas indstrias a partir da


dcada de 1980 e so os mais aplicados at hoje, tendo uma vasta gama de produtos
no mercado atual. Os computadores digitais so intensivamente utilizados no controle
distribudo, no controle por realimentao de varivel simples (single loop), em controle
lgico, na transmisso de dados e, principalmente, no controle lgico programvel,
sendo que tambm podem ser utilizados em conjunto com controladores analgicos
para medio de variveis. Apesar dos processos serem contnuos no tempo, os
controladores digitais so discretos, pois levam em considerao somente as sadas
do processo em pontos discretos no tempo. Podemos destacar as seguintes tarefas
dos controladores digitais, de acordo com Ribeiro et al (2001):

1. Obtm um valor amostrado de sada do processo.

2. Calculam o erro entre a medida e o ponto de referncia armazenado no


computador.

3. Computam o valor apropriado para a entrada manipulada do processo.

4. Geram um sinal de sada para o elemento final de controle.

5. Continuam a mesma operao com a prxima varivel controlada.

68 Principais sistemas de automao


U2

Basicamente, a maior desvantagem dos controladores digitais o surgimento de


tempo morto no controle, que causado por tempo de amostragem, computao
matemtica, filtro analgico das harmnicas de amostragem, caracterizao do
modo derivativo, entre outros. Portanto no se deve utilizar esse tipo de controlador
indiscriminadamente em processos crticos, onde a rapidez extremamente
importante. Ainda, como todos os processos so analgicos em sua essncia, o
recebimento de amostragem de forma digital, ou seja, de modo discreto um distrbio
na ao derivativa e pode desestabilizar o sistema, podendo gerar impulsos na entrada
(positivo) e sada de amostra (negativo). Assim, devemos evitar o uso de ao derivativa
com controladores digitais ou elevar o custo de aplicao empregando algoritmos de
alto desempenho (RIBEIRO, 2001).

J as principais vantagens dos controladores digitais so a alta capacidade de


processamento, dessa forma, sendo mais adequados para controles avanados, alm
de serem superiores aos controladores analgicos nos quesitos preciso, resoluo
de ajustes em seus modos de controle, linearizao e caracterizao de sinal, maior
flexibilizao de programao e comunicao.

Reflita
Devido quantidade de controladores existentes no mercado atual e
considerando-se as suas possibilidades de aplicao, ser que podemos
utilizar qualquer tipo de controlador para controlar qualquer tipo de
processo?

Vantagens e desvantagens dos controladores

Os principais tipos de controladores digitais so:

Rels eletromecnicos (Figura 2.6): como o prprio nome diz, so


controladores baseados em painis de rels, sendo conhecidos por sua
operao e manuteno. Suas principais vantagens so o baixo custo e,
por operar com alta corrente eltrica, devem ser resistentes a variaes
trmicas e eletromagnticas. Porm, suas desvantagens so vastas. Podemos
destacar a baixa confiabilidade e o pequeno tempo de vida til e, ainda, por
serem baseados em rels, a configurao e a reprogramao so altamente
complexas visto que dependem da fiao que interliga os rels. So painis
que ocupam grande espao e, dependendo do tamanho e da complexidade,
a manuteno se torna rdua pela dificuldade de identificao dos defeitos na
caixa de rels. Alm do mais, podemos destacar a impossibilidade de emisso
de relatrios, devido incapacidade de aquisio de dados inerente a esse
sistema.

Principais sistemas de automao 69


U2

Figura 2.6 | Painel de rels

Fonte: <https://goo.gl/5gvUVT>. Acesso em: 28 set. 2016.

Circuitos eletrnicos com lgica fixa: esse tipo de controlador uma alternativa
tecnolgica para o controle de processos industriais, por serem avanados e
de baixo custo. Porm, por ser inflexvel, ou seja, desenvolvido basicamente
para o processo em questo, apresenta refinado detalhe de concepo, sendo
necessrios profissionais mais especficos para o desenvolvimento desse
tipo de controlador. Dessa forma, o tempo de parada para manuteno e
reprogramao inviabiliza sua aplicao.

Computadores de processo (PC industrial): sua maior vantagem em relao


quantidade de tarefas que pode realizar ao mesmo tempo (multitasking),
sendo de grande versatilidade e fcil reprogramao. O principal problema
nesses robustos computadores a complexidade de programao. Por
realizar diversas tarefas como controle do processo, anlise e armazenamento
de dados referentes ao sistema, pode apresentar falhas por, muitas vezes,
sofrer com conflitos de dados e sobrecarga de informaes. Devido a isso,
frequentemente utilizado para programao multitasking, em que seu foco
monitorar e gerar relatrios em conjunto com outros controladores. A Figura
2.7 ilustra um computador desse tipo.

Figura 2.7 | Computador industrial

Fonte: <https://goo.gl/l76oi6>. Acesso em: 28 set 2016.

70 Principais sistemas de automao


U2

Microcontroladores: esses controladores so amplamente utilizados em


controle perifrico de acessrios, como motores automotivos, brinquedos,
relgios digitais, micro-ondas, entre diversas outras aplicaes. Por serem
de baixo custo e apresentarem grande flexibilidade, ainda esto em pleno
desenvolvimento e so utilizados como crebro para outros controladores.
Sua maior vantagem, alm da flexibilidade, o tamanho reduzido. Sua principal
desvantagem a interferncia eletromagntica.

Unidades terminais remotas: so o mais baixo nvel de controle e superviso,


sua principal aplicao a interface dos sinais de controle do processo e o
canal de comunicao com o centro de operaes. Sua principal vantagem
a interface homem-mquina amigvel e sistema de superviso completa,
fazendo a comunicao entre as partes operativas e de gesto da indstria. Sua
desvantagem est na especificidade em sua aplicao e desenvolvimento.

Pesquise mais
Para compreender um pouco mais sobre controladores, leia este artigo,
que expe de forma simples e didtica os principais controladores suas
aplicaes, vantagens e desvantagens:

ALBUQUERQUE, P. U. B. Controladores industriais. Fortaleza, 2007.


Disponvel em: https://www.academia.edu/5022396/CONTROLADORES_
INDUSTRIAIS. Acesso em: 29 set. 2016.

Uma introduo ao CLP

Os controladores lgicos programveis (CLPs), ou PLC, que tm seu significado


do ingls Programmable Logic Controller, so definidos por Prudente (2011) como
sendo um complexo sistema eletrnico para uso industrial capaz de gerir qualquer
operao de controle industrial de maneira flexvel. Esses controladores fazem uso
de microprocessadores para realizar suas tarefas de clculo e processamento de
sinais, portanto apresentam grande agilidade na resposta de controle, alm de terem
memria interna, o que os permite armazenar dados e algoritmos. Essas vantagens,
aliadas tecnologia eletrnica, tornam-o capaz de realizar trabalhos como: elaborao
de sinais analgicos, visualizao e transferncia de dados, conexo em rede com
computadores, CNCs e outros equipamentos.

Os primeiros CLPs eram baseados em sistemas eletromecnicos que apenas


permitiam sinais binrios. Portanto, eram conhecidos por lgica on/off, uma vez que
atuavam no sistema emitindo sinais de ligar ou desligar e abrir ou fechar. Com a evoluo,
esses controladores foram ganhando novos recursos e, hoje em dia, so operados
por microprocessadores de alto desempenho. Pela sua complexidade e sofisticao,

Principais sistemas de automao 71


U2

um controlador desse tipo pode apresentar alto custo, e isso erroneamente visto
como desvantagem, mas ao adot-lo como soluo, pode-se perceber uma melhora
no desempenho, na qualidade e no custo de operao, de forma a tornar seu custo
relativamente timo se comparado aos benefcios que traz ao sistema.

Assimile
Os CLPs so dispositivos de alta sofisticao que fazem uso de recursos
eletroeletrnicos para desenvolver tarefas inimaginveis para outros tipos
de controladores, pois englobam vrias estratgias de controle distintas.

Vantagens e desvantagens do CLP

Podemos destacar basicamente trs tipos de CLPs:

1) CLP compacto: so montados em uma caixa nica, o CPU (unidade central


de processamento), algumas entradas e sadas digitais e, em alguns casos, entradas
e sadas analgicas. Esses CLPs tm uma capacidade de memria limitada e, para
determinados fabricantes, no existe a possibilidade de expanso remota. Apesar da
aparente limitao desse tipo de CLP, eles so muito utilizados, pois atendem grande
maioria das aplicaes. Podemos ver um exemplo na Figura 2.8.

Figura 2.8 | CLP compacto com visor

Fonte: <https://goo.gl/T9Nn7G>. Acesso em: 29 set. 2016.

2) CLPs modulares de pequeno porte: so montados em racks, onde so inseridos


os cartes separadamente. Para cada dispositivo existe um mdulo especfico. Quando
existe a necessidade de uma maior capacidade, velocidade de processamento e
nmero de entradas e sadas, pode-se aplicar mais mdulos. Outro critrio que leva
escolha de CLPs modulares quando existe necessidade de troca de algum mdulo
de entradas e sadas. A Figura 2.9 mostra um CLP do tipo modular.

72 Principais sistemas de automao


U2

Figura 2.9 | CLP modular

Fonte: <https://goo.gl/fdWhrM>. Acesso em: 29 set 2016.

3) CLPs modulares de grande porte: so equipamentos com grande capacidade


de processamento e memria, que podem controlar milhares de entradas e sadas
(locais ou remotas), e alguns fabricantes disponibilizam CPUs que podem trabalhar em
redundncia via hardware, em sistemas tolerantes a falhas. Na Figura 2.10, podemos
ver um CLP desse tipo, percebendo a quantidade de mdulos e seu tamanho
considervel.

Figura 2.10 | CLP modular de grande porte

Fonte: <https://goo.gl/FO9VyE>. Acesso em: 29 set. 2016.

Exemplificando
Uma empresa que controla a temperatura de sua caldeira utilizando
um termostato analgico deseja melhorar seu sistema de segurana,
automatizando seus processos. A caldeira apresenta um sistema de
segurana que fora a sua parada quando uma botoeira acionada
manualmente pelo responsvel pela caldeiraria. Porm, por vrias vezes,

Principais sistemas de automao 73


U2

essa forma se mostrou ineficaz, causando paradas imprevistas nas linhas


de produo.

Sabendo-se que a empresa quer melhorar sua segurana, deve-se obter


informaes dos processos a todo momento, algo que um controlador
analgico no capaz de oferecer, portanto a empresa deve priorizar o
uso de um controlador digital para a caldeira, capaz de adquirir dados e
envi-los ao supervisrios que acionaro a parada do sistema em caso
de falha.

Sem medo de errar


Uma fabricante de peas de reposio para automveis deseja automatizar uma
de suas linhas de produo para ampliar sua produtividade e, para isso, contratou
uma empresa de automao que enviou seu profissional ao local. Sendo o supervisor
responsvel pelo projeto, voc realizou uma srie de questionamentos para
compreender as necessidades do cliente e o processo a ser automatizado.

Dessa forma, ficou definido que apenas uma linha de produo seria automatizada,
e que essa linha teria um sistema rgido com controle PID. Ainda, foi determinado que
teria um princpio operacional do tipo PUXA, conforme o diagrama da Figura 2.11.

Figura 2.11 | Correo das operaes aplicadas linha de empacotamento

Procedimento Identificao
das Peas do Produto

Produto 1

Produto 2 Cliente
20 67 15 45

Produto 3

Montagem Lacrao Armazenamento


da da
Embalagem Embalagem Etapa do Processo

Fonte: elaborada pelo autor.

74 Principais sistemas de automao


U2

Ateno
Para um problema de definio de controladores para um determinado
processo, devemos, primeiramente, analisar o contexto como um todo
e observar o tipo de processo para perceber quais so as necessidades,
pois, assim, podemos determinar o melhor controlador, sendo suficiente
para o trabalho e no excedendo o que preciso.

Ainda na Seo 2.1, vimos os nveis da indstria e seus equipamentos e, olhando


de forma razovel, podemos perceber que iremos tratar do nvel 2 da hierarquia da
automao, pois nesse nvel que so empregados os controladores. Ficou definido,
tambm, que deveramos utilizar um controlador capaz de executar tarefas do cho
de fbrica e que permita a comunicao entre os nveis 1 e 3. Dessa forma, qual o
tipo de controlador que seria mais indicado para esse processo?

Resoluo da situao-problema

Com as informaes provenientes das anlises anteriores, percebemos que


podemos empregar um PC industrial, ou um CLP, a esse processo de automao, por
ser capaz de realizar as tarefas de forma tima.

Porm um PC industrial complexo e caro para uma aplicao de controle em


somente uma linha, sendo que ela pode ser controlada apenas por um CLP que
capaz de realizar a transferncia de dados e tem um custo bem mais acessvel.

Dessa forma, podemos definir que o melhor controlador para esse processo de
produo um CLP, assim, sabemos que, a partir desse ponto, poderemos definir
a linguagem de programao que ser aplicada a esse controlador, bem como sua
estrutura de funcionamento. Tal linguagem e estrutura sero abordadas na prxima
unidade de ensino.

Avanando na prtica

Controle em uma indstria de doces

Descrio da situao-problema

Uma fbrica de doces limpa seus tonis de mistura com um processo de limpeza
automtico de forma que o sistema os enche com uma soluo lquida de compostos
qumicos, aps 20 minutos, eles so esvaziados e, em seguida, enxaguados por meio
de jatos multidirecionais de gua aquecida a 97C por cerca de 10 minutos.

Principais sistemas de automao 75


U2

A empresa vem percebendo que os doces esto apresentando traos de produtos


qumicos de limpeza em sua composio e decide contratar um profissional para
propor uma melhora no controle de deteco desses resduos. At o momento,
a empresa apenas controla o tempo de enxgue dos tonis, mas no apresenta
controle de resduos. Sendo o gerente de projetos, qual controlador voc aplicaria
para tal processo?

Resoluo da situao-problema

Vendo que a empresa apenas possui um sistema de enxgue com tempo


monitorado, ou seja, assim que se passam 10 minutos, os jatos de gua so desligados
e o processo de fabricao reiniciado, podemos perceber que se trata de um sistema
de controle um tanto quanto simples e impreciso.

Para resolver esse problema, podemos aplicar um CLP, com sensores qumicos
que mediro se a gua que passa por eles apresenta esse tipo de composto, assim, os
jatos de gua sero desligados quando ela no mais apresentar tais resduos.

Faa voc mesmo


Caro aluno, a fim de estimul-lo a utilizar os conhecimentos desenvolvidos
nessa seo, sugerimos que voc resolva a seguinte situao-problema:

Voc foi contratado por uma empresa fabricante de televisores para


gerenciar um projeto de automao, sabendo que o processo a ser
automatizado o de extruso de plstico da carcaa dos televisores
fabricados. Qual o controlador que voc, como gerente do projeto,
escolheria para controlar o sistema, sabendo que a temperatura deve ser
mantida entre 130 e 140 e que o sistema supervisrio monitorar todo
esse processo?

Faa valer a pena

1. Os controladores so dispositivos que recebem informaes do


processo e, por meio de algoritmos pr-definidos, realiza clculos e
emite sinais para modificar as variveis do sistema de forma a fazer com
que funcione adequadamente, ou seja, da forma esperada e estipulada
durante o desenvolvimento de tal sistema.
De maneira geral, podemos dividir os controladores em dois grandes
grupos. Quais so eles?

76 Principais sistemas de automao


U2

a) Controlador analgico e controlador digital.


b) Controlador analgico e controlador automtico.
c) Controlador digital e controlador eletroeletrnico.
d) Controlador manual e controlador automtico.
e) Controlador analgico e controlador pneumtico.

2. Estes controladores comearam a ser implantados nas indstrias a


partir da dcada de 1980 e so os mais aplicados at hoje, tendo uma
vasta gama de produtos no mercado atual. Tambm so intensivamente
utilizados no controle distribudo, no controle por realimentao de
varivel simples (single loop), em controle lgico, na transmisso de dados
e, principalmente, no controle lgico programvel.
Assinale a alternativa que melhor denota o tipo de controlador a que o
texto se refere:

a) Controlador digital.
b) Controlador lgico programvel.
c) Controlador analgico.
d) Controlador pneumtico.
e) Controlador hidrulico.

3. Uma empresa quer melhorar o desempenho de segurana em um


maquinrio responsvel por estampar chapas de ao. Para isso, contratou
um profissional da rea de controle e automao que optou por empregar
um CLP para esse controle.
Com base no texto, por qual motivo o CLP o controlador mais indicado
para tal tarefa?

a) Por ser de custo razovel e por fornecer dados ao supervisrio, sendo,


assim, o mais indicado para a tarefa.
b) Por ser o controlador mais presente na indstria, que pode ser atribudo
a qualquer trabalho.
c) Por ser o controlador mais barato do mercado, devendo ser empregado
de qualquer forma.

Principais sistemas de automao 77


U2

d) Por ser um controlador simples e eficaz, que pode ser empregado em


sistemas de segurana.
e) Para essa tarefa, poderia ser utilizado um PC industrial, mas o CLP
mais rpido de implementar.

78 Principais sistemas de automao


U2

Seo 3.3

Do que a automao feita?

Dilogo aberto

Mais uma vez, estamos trabalhando com a fabricante de peas de reposio para
automveis que deseja automatizar uma de suas linhas de produo para ampliar
sua produtividade. Para isso, a fabricante contratou uma empresa de automao que
enviou voc, um profissional dessa rea, ao local. Para iniciar, voc realizou uma srie
de questionamentos para compreender as necessidades do cliente e o processo a
ser automatizado. Com esses questionamentos, foram definidos o processo a ser
automatizado, como deveria ser feita essa automao, o tipo de controle que iria
utilizar e como a linha de produo se comporta. Assim, foram determinados os
equipamentos que seriam utilizados em cada nvel dessa automao e, na seo
anterior, voc concluiu o controlador mais adequado para o processo.

A partir do momento em que a automao foi definida, podemos, ento, modelar


o conceito para deixar claro e visvel a proposta. Neste ponto do projeto, voc deve ser
capaz de gerar um relatrio contendo todas as especificaes do projeto, realizando
a elaborao de uma proposta para o cliente, com base nas informaes adquiridas
at este ponto e com as informaes que sero adquiridas com as ferramentas
apresentadas nesta seo.

Nesta seo, veremos algumas ferramentas de modelagem e simulao que


permitiro reduzir custos de projeto e torn-lo mais seguro. Com essas ferramentas,
os prottipos fsicos, que so extremamente caros, podem ser parcial ou inteiramente
removidos, o que acarretar em grandes benefcios para o projeto.

Neste momento, veremos uma introduo sobre os conceitos de estrutura


de automao, CAD (Computer Aided Design), HIL (Hardware In the Loop) e CAM
(Computer Aided Manufacture). O conhecimento sobre esses conceitos o ajudaro a
definir melhores formas de aplicar os componentes em um sistema de automao,
lembrando que este livro no visa transmitir conhecimentos especficos sobre softwares
dedicados a CAD e CAM, mas apenas levar ao seu conhecimento as ferramentas para
auxlio de resoluo de problemas.

Principais sistemas de automao 79


U2

Ao final desta seo, voc dever ser capaz de determinar quais so as ferramentas
que devem ser utilizadas para elaborar uma estrutura de processo de automao, com
o objetivo de facilitar o entendimento de sua proposta de sistema automatizado por
parte do cliente.

No pode faltar
Arquitetura da automao industrial

Vimos, anteriormente, a hierarquia que compe a automao. Em algumas


literaturas, essa hierarquia chamada de estrutura da automao, pois como o
sistema estruturado dentro do contexto da indstria. Apesar dos dois termos estarem
corretos para esse caso, neste livro veremos outro conceito de estrutura da automao.

Nesse conceito, no estruturaremos a automao dividindo-a em nveis, mas sim,


aplicando os conceitos de automao de forma virtual para facilitar a visualizao
e testar seu funcionamento antes de sua implementao. Portanto a estrutura
da automao ser feita, primeiramente, de forma virtual para que seja permitida
a simulao do sistema e para que, com isso, possamos sanar grande parte dos
problemas virtualmente.

Reflita
O conceito de estrutura da automao relevante ao modo como um
sistema automatizado estruturado, mas esse conceito deve ser ampliado
para um novo patamar de conhecimento. correto apenas dizer que a
estrutura de automao baseada em uma hierarquia em que cada nvel
tem seu prprio equipamento?

De acordo com Rosrio (2005), o desenvolvimento do sistema digital envolve a


busca de uma soluo otimizada entre a estrutura mecnica bsica, o sistema de
sensoriamento e o elemento de atuao e de controle, por meio do processamento
automatizado de informaes e do controle global do sistema.

Dessa forma, o principal objetivo passa a ser a eliminao de prottipos


intermedirios e a gerao de sistemas e componentes integrados de controle. Para
tanto, existe um conceito conhecido como prototipagem rpida, que tem em vista a
construo de prottipos de maneira segura e econmica, envolvendo a concepo
de todo o projeto desde as fases de modelagem, simulao e arquitetura de controle
at a implantao em hardware dedicado. A Figura 2.12 representa a forma aplicada de
desenvolvimento de componentes nos dias de hoje, iniciando com a representao
virtual e, s ento, trazendo-o para a realidade.

80 Principais sistemas de automao


U2

Figura 2.12 | Desenvolvimento virtual de rob industrial

Fonte: adaptada de Quesada (2014).

Sistemas CAD de manufatura

A primeira ferramenta utilizada pelo conceito de prototipagem rpida o CAD


(Computer Aided Design, ou Desenho Auxiliado por Computador), pois permite
a elaborao de projetos de mecnica, eltrica e eletrnica, deixando o projeto
prximo do real e facilitando a simulao dos componentes da automao. A Figura
2.13 representa uma mesa utilizada em uma clula robotizada de teste e demonstra o
componente real e a sua representao virtual por meio do CAD.

O projeto em CAD permite que se otimize o sistema sem a necessidade de


prottipos reais, o que simplifica o processo de desenvolvimento e o torna mais
seguro, alm de reduzir o custo com construo de prottipos.

Figura 2.13 | Plataforma robtica real versus virtual

Fonte: adaptada de Quesada (2014).

Principais sistemas de automao 81


U2

Assimile
O projeto em CAD pode melhorar o sistema e reduzir custos com a
fabricao, pois leva em conta a elaborao dos componentes virtualmente
e possibilita simulaes e testes virtuais, algo que pode resolver problemas
antes mesmo da implantao no sistema real.

Outro conceito conhecido como Hardware in the Loop (HIL), possibilitado


pelo CAD, em que, aliado a um ambiente de simulao, o hardware de controle
pode ser programado e testado virtualmente, resolvendo seus problemas antes
que se implemente no sistema real. Esse mtodo no somente usado no perodo
de desenvolvimento, mas tambm pode ser aplicado em caso de necessidade de
substituio de hardware de controle ou componentes do sistema.

Sistemas CAM de manufatura

O sistema de simulao faz uso de um mtodo conhecido como CAM (Computer


Aided Manufacturing, ou Manufatura Assistida por Computador), que bastante
importante e utilizado nos dias atuais, pois permite a elaborao de sistemas de
simulao de movimentos dos meios de manufatura, e alguns softwares possibilizam,
ainda, a gerao de programas para o funcionamento dos componentes do sistema.
A Figura 2.14 demonstra o ambiente de simulao de um software especfico para
simulao e testes de programao de um rob industrial, no qual podemos perceber
a janela de programao na parte direita da figura, que mostra as linhas de comando
do programa gerado pelo software a partir de desenhos no ambiente virtual.

Figura 2.14 | Ambiente virtual de simulao e gerao de programa

Fonte: adaptada de Quesada (2014).

82 Principais sistemas de automao


U2

Com a criao do programa pelo sistema CAM, pode-se implement-lo diretamente


no dispositivo, o que permite seu controle correto. Esse mtodo reduz drasticamente
o tempo de implantao ou de substituio de componentes do sistema, pois todo o
desenvolvimento e os testes so feitos virtualmente, assim, quando o novo dispositivo
instalado j est pronto para realizar o trabalho desejado.

Alguns softwares de simulao em CAM permitem a visualizao do comportamento


dos componentes do sistema. Alguns outros permitem o link entre o componente
virtual e o real, possibilitando sua superviso em tempo real. Esse sistema amplamente
utilizado para desenvolvimento de peas mecnicas, na gerao de programao de
mquinas CNC e em programao de robs industriais.

Pesquise mais
Para compreender um pouco mais sobre o conceito de CAM, assista a
este vdeo, que apresenta uma demonstrao de CAM em uma mquina
CNC de bancada. Trata-se de uma demonstrao simples, porm que
facilitar a sua compreenso acerca dessa ferramenta:

COMPUTER Aided Manufacturing Demonstration. Disponvel em: https://


www.youtube.com/watch?v=qjc1WEDDPhI. Acesso em: 10 out. 2016.

Como se compe na arquitetura da automao

A arquitetura da automao composta, como foi discutido anteriormente,


por nveis hierrquicos que determinam os componentes e as diretrizes do sistema
automatizado. Porm devemos atribuir aqui a estrutura da automao da forma como
a pensamos. O sistema CAD pode contribuir para o desenvolvimento dos prottipos
de forma simples e barata, enquanto o CAM resolve os testes e garante que grande
parte dos problemas sejam resolvidos antes de se implantar o sistema de automao.

Assim sendo, podemos determinar que a estrutura da automao toma uma nova
forma por se tratar da estrutura real do processo e no apenas de conceitos de nveis.
As ferramentas de CAD e CAM permitem que se monte a estrutura do sistema de
forma fiel e que se apliquem as simulaes do processo, podendo, ainda, ser realizado
o sistema supervisrio com base nessas ferramentas. A Figura 2.15 mostra um sistema
automatizado virtual.

Principais sistemas de automao 83


U2

Figura 2.15 | Processo virtualizado de automao

Fonte: <https://goo.gl/KPfApZ>. Acesso em: 10 out. 2016.

Exemplificando
Vejamos um exemplo de uma aplicao do sistema de CAD e CAM em
uma clula robotizada pequena. Essa clula industrial, representada na
Figura 2.16, uma plataforma de testes utilizada para o desenvolvimento
de programas para controle e sincronizao de robs industriais com
dispositivos perifricos. Apesar de ser apenas uma plataforma didtica,
representa uma clula robtica industrial real, porm em propores
reduzidas.

Antes de gerar a programao dos componentes do sistema por meio do


sistema CAM, a modelagem do sistema em CAD necessria.

Figura 2.16 | Clula robtica didtica

Fonte: arquivo pessoal do autor.

84 Principais sistemas de automao


U2

A plataforma (dispositivo ao lado do rob) representada na Figura 2.16


foi representada virtualmente por meio do software de modelagem CAD
(SolidWorks) e alimentou um software especfico que contm um modelo
virtual dos robs dessa marca. A representao da clula robotizada
demonstrada na Figura 2.17.

Figura 2.17 | Representao virtual da clula robtica

Fonte: Quesada (2014).

Sem medo de errar

Descrio da situao-problema

Continuamos trabalhando com a fabricante de peas de reposio para automveis


que deseja automatizar uma de suas linhas de produo para ampliar sua produtividade.
Para isso, a fabricante contratou uma empresa de automao que enviou voc, um
profissional dessa rea, ao local. Como supervisor do projeto de automao, voc
realizou uma srie de questionamentos para compreender as necessidades do cliente
e o processo a ser automatizado.

Pensando de forma mais analtica, o problema do cliente j foi quase completamente


resolvido. O que deve ser feito nesta etapa de resoluo sintetizar todas as
informaes definidas at agora em um formato de relatrio tcnico. Vamos revisar
todas as informaes que adquirimos ao longo dessas duas unidades de ensino.

Ficou definido que apenas uma linha de produo seria automatizada, e que essa
linha teria um sistema de automao rgida, com controle PID. Ainda, determinamos
que teria um princpio operacional do tipo PUXA, conforme o diagrama da Figura 2.18.

Principais sistemas de automao 85


U2

Figura 2.18 | Correo das operaes aplicadas linha de empacotamento

Procedimento Identificao
das Peas do Produto

Produto 1

Produto 2 Cliente
20 67 15 45

Produto 3

Montagem Lacrao Armazenamento


da da
Embalagem Embalagem Etapa do Processo

Fonte: elaborada pelo autor

Sabemos, tambm, os nveis da automao e que foi determinado que deveramos


utilizar um controlador capaz de executar tarefas do cho de fbrica que permitam
comunicao entre os nveis 1 e 3. Assim sendo, o CLP foi definido como o controlador
ideal para o processo, por ser capaz de realizar a transferncia de dados e por ter um
custo-benefcio atraente.

Com essas informaes em mos, o que falta para o relatrio tcnico um atrativo
para vender sua ideia de automao para o cliente. Como voc, sendo o responsvel,
faria essa estruturao do projeto, de forma a expor suas ideias e explicar para o cliente
que seu projeto ir funcionar? Em que voc basearia suas concluses?

Resoluo da situao-problema

Finalmente, com as consideraes desta seo, podemos determinar que possvel


elaborar uma forma visual sobre a linha de produo do cliente para que, alm de deixar
sua soluo mais atrativa para ele, ainda possam ser feitas consideraes e adequaes
no sistema antes da sua implementao. A Figura 2.19 mostra um exemplo de uma
linha automatizada de empacotamento de produtos. Podemos, a partir da, definir uma
forma de representar e testar os mtodos de controle para essa linha.

86 Principais sistemas de automao


U2

Figura 2.19 | Exemplo de linha de produo automatizada

Fonte: <https://goo.gl/xd7NJQ>. Acesso em: 10 out. 2016.

Utilizando-se das ferramentas de CAD, podemos representar a linha de produo do


cliente da forma mais real possvel e definir alguns parmetros, alm de pr-programar
as linhas para testes virtuais, o que nos permitiria resolver grande parte dos problemas
antes do processo para atualizaes, tornando o custo de adequao razoavelmente
menor. A Figura 2.20 mostra um exemplo de visualizao virtual da linha de produo.

Com as informaes que j temos pela anlise das necessidades do cliente e


as que sero adquiridas com base na estrutura em CAD e nos testes e simulaes
em CAM, poderemos apresentar um relatrio tcnico ao cliente, contendo toda a
estruturao da automao e prevendo como ser feito esse controle e como o
sistema se comportar. Por meio das simulaes, poderemos apresentar concluses,
abordando o problema da empresa da melhor forma, e deixar clara sua soluo.

Figura 2.20 | Exemplo de ambiente virtual

Fonte: <https://goo.gl/7NbRdK>. Acesso em: 10 out. 2016.

Principais sistemas de automao 87


U2

Avanando na prtica

Pensando virtualmente

Descrio da situao-problema

Uma empresa que fabrica janelas de alumnio deseja automatizar uma clula de
estampagem e dobra das placas de alumnio que compem as folhas dos quadros das
janelas. Essa clula automatizada dever ser composta por mquinas CNCs e robs de
posicionamento, sendo controlada por CLPs, que faro o controle dos acionamentos
das mquinas e dos robs, para sincronizar e enviar dados ao sistema supervisrio da
indstria.

Sendo o gerente de projetos da empresa e sabendo dessas informaes:

Como voc faria para estruturar essa linha de produo?

Aps a estruturao, qual seria o prximo passo para validar essa estrutura e
apresentar as concluses para a diretoria da empresa?

Resoluo da situao-problema

Primeiramente, sabendo que j esto definidas as formas para a automao e


que teremos que estruturar a automao dessa linha de produo, podemos aplicar
a ferramenta CAD para elaborar virtualmente a arquitetura da linha, deixando seus
maquinrios e componentes de acionamento e controle posicionados de forma a
seguir rigorosamente a linha real.

Aps a elaborao da arquitetura em ambiente CAD, podemos aplicar o sistema


CAM para simular o funcionamento da linha de produo e, a partir disso, elaborar a
programao dos componentes dessa clula.

Sabendo que o processo ser controlado por um CLP, que sincronizar todas as
partes envolvidas, podemos aplicar o CLP real em ambiente virtualizado, para testar
seu funcionamento e verificar como se comportar diante do processo, utilizando o
mtodo HIL.

Assim, podemos tirar as concluses que so cruciais para o desenvolvimento dessa


automao, levando em conta todos os detalhes do processo de uma forma fiel,
sem que seja necessria a utilizao de prottipos fsicos que tm um custo elevado,
economizando tempo de desenvolvimento e dinheiro do oramento do projeto.

88 Principais sistemas de automao


U2

Faa valer a pena

1. Uma das maiores vantagens da criao do programa pelo sistema CAM


que pode-se implement-lo diretamente no dispositivo. Esse mtodo
reduz drasticamente o tempo de implantao ou de substituio de
componentes do sistema, pois todo o desenvolvimento e os testes so
feitos virtualmente, assim, quando o novo dispositivo instalado, j est
pronto para realizar o trabalho desejado.
Existe uma ferramenta que responsvel pela elaborao do sistema
virtual, antes que se possa utilizar o CAM. Qual seria essa ferramenta?

a) Desenho auxiliado por computador.


b) Manufatura assistida por computador.
c) Hardware in the loop.
d) Engenharia assistida por computador.
e) Diagramao lgica.

2. Um conceito conhecido como ____________, possibilitado pelo


CAD do sistema, em que, aliado a um ambiente de simulao, o hardware
de controle pode ser programado e testado virtualmente, resolvendo
seus problemas antes de sua implantao no sistema real. Esse mtodo
pode ser aplicado, tambm, em caso de necessidade de substituio de
hardware de controle.
Indique a alternativa que melhor preenche a lacuna trazida pelo texto:

a) HIL (hardware in the loop).


b) CAD (desenho auxiliado por computador).
c) CAM (manufatura assistida por computador).
d) CAE (engenharia assistida por computador).
e) PID (proporcional integral derivativo).

Principais sistemas de automao 89


U2

3. Alguns softwares de simulao em CAM permitem a visualizao do


comportamento dos componentes do sistema. Alguns outros permitem o
link entre o componente virtual e o real, possibilitando a sua superviso em
tempo real. Esse sistema amplamente utilizado para o desenvolvimento
de peas mecnicas, na gerao de programao de mquinas CNC e em
programao de robs industriais.
De acordo com o texto, podemos dizer que o sistema CAM de manufatura
traz benefcios, pois:

a) Agiliza o processo de manufatura, permitindo que se realizem testes e


programaes com base em representaes em CAD.
b) Agiliza o processo de programao por resolver problemas dos modelos
de CAE, antes de implementar a simulao.
c) Resolve todos os problemas dos dispositivos antes de implantar o
sistema no cho de fbrica.
d) Determina os problemas inerentes ao processo antes de se modelar o
sistema com a ferramenta CAD.
e) Permite a aplicao real dos componentes sem testes, garantindo sua
melhor aplicabilidade.

90 Principais sistemas de automao


U2

Referncias

ALBUQUERQUE, P. U. B. Controladores industriais. Fortaleza, 2007. Disponvel em:


https://www.academia.edu/5022396/CONTROLADORES_INDUSTRIAIS. Acesso em:
29 set. 2016.
COMPUTER Aided Manufacturing Demonstration. Disponvel em: https://www.youtube.
com/watch?v=qjc1WEDDPhI. Acesso em: 10 out. 2016.
PRUDENTE, F. Automao industrial PLC: teoria e aplicaes. 2.ed. Rio de Janeiro: LTC,
2011. 190 p.
QUESADA, R. C. Projeto e concepo de clulas robotizadas para aplicaes em
automao. 2014. Dissertao (Mestrado em Engenharia Mecnica) Faculdade de
Engenharia Mecnica - FEM, Universidade Estadual de Campinas, 2014.
RIBEIRO, M. A. Controle de processos: teoria e aplicao. 7. ed. Salvador: Tek
Treinamento & Consultoria, 2001.
ROSRIO, J. M. Automao industrial. So Paulo: Barana, 2009. 515 p.

Principais sistemas de automao 91


Unidade 3

Integrao de componentes
para automao de um
sistema

Convite ao estudo

Bem-vindo de volta aos estudos! Na unidade passada, vimos alguns conceitos


sobre a hierarquia da automao industrial e os equipamentos utilizados em
cada nvel dessa hierarquia, conhecemos alguns tipos de controladores e suas
aplicaes, vantagens e desvantagens e, por fim, discutimos a importncia da
utilizao de ferramentas, como CAD, CAM e IHL, para estruturar o sistema de
automao e tornar o projeto mais rpido e seguro.

Nesta terceira unidade, estudaremos as variveis de programao e sua


relao direta com as entradas e sadas do sistema. Veremos como estruturar
a lgica de programao por meio de diagrama de blocos e veremos uma das
linguagens de programao mais comuns no meio tecnolgico, a linguagem
textual.

Com esses conceitos, entenderemos a correlao entre os equipamentos,


formando lgicas de programao para sua interao. Portanto, esta unidade de
ensino almeja que voc, aluno, obtenha conhecimentos ligados ao seu futuro
profissional na rea de automao, para que voc possa elaborar programas de
controle, integrando todos os equipamentos em seu devido funcionamento.

Desde o incio deste livro, trabalhamos com a automao de uma pequena


fabricante de peas de reposio para automveis. Essa empresa contratou
os servios de uma especializada em automao, que lhe enviou para ser o
responsvel tcnico do projeto de automao. Sabemos que a automao, o
processo, o controle e o controlador j foram definidos, bem como os testes
virtuais j foram feitos. Portanto, nesta unidade, iremos estruturar o software que
ser utilizado pelo controlador, para integrar os componentes do sistema por
meio de variveis de entrada e sada, controlando, assim, o processo.
U3

Como voc acredita que so realizadas essas correlaes?

Tem alguma ideia de como estruturar uma lgica de programao?

Para sanar essas dvidas e muitas outras, primeiramente abordaremos


os conceitos de variveis, entradas e sadas do sistema, para que possamos
entender como relacionar as partes deste. Depois, veremos como estruturar
a lgica de programao, utilizando o diagrama de blocos. E, finalmente,
terminaremos a unidade, apresentando o tipo mais comum de programao, o
programa baseado em texto estruturado, que pode at ser aplicado na maioria
dos controladores digitais modernos.

94 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Seo 3.1

A programao e suas variveis

Dilogo aberto
Nesta seo, continuaremos trabalhando com a fabricante de peas de reposio
para automveis, que deseja automatizar uma de suas linhas de produo para ampliar
sua produtividade. Para isso, a fabricante contratou uma empresa de automao, que
enviou voc, um profissional dessa rea, ao local. Como supervisor do projeto de
automao, voc definiu que seria realizada uma automao do tipo flexvel, com
controle PID, utilizando um CLP como controlador do processo.

Agora, est na hora de determinarmos as variveis do problema, identificando as


entradas e sadas do sistema, para que possamos elaborar um algoritmo de controle
em que o CLP se basear, para controlar a automao desse processo. Mas como
devemos fazer isso?

Para fazermos o que nos foi proposto, teremos que, primeiramente, compreender
o que so variveis do sistema, o que so entradas e sadas e quais so os dispositivos
relativos a elas. E, ainda, neste momento, teremos que saber correlacionar as variveis
s entradas e sadas e como so importantes para a programao do controlador.
Essas Informaes s nos sero possveis por conhecermos o processo e como ele se
comporta, portanto, devemos definir o funcionamento ideal desse sistema, para que
possamos program-lo.

Dessa forma, esta seo ser responsvel por fazer a ligao necessria entre a
elaborao do escopo do projeto que foi visto nas unidades anteriores, com o devido
funcionamento do sistema, que ser definido nas prximas sees deste livro.

Ao final desta seo de estudo, voc dever ser capaz de determinar as variveis do
sistema, de forma a correlacion-las s entradas e sadas, para ento poder estruturar
a lgica de programao.

Est preparado para desenvolver esse projeto?

Bons estudos!

Integrao de componentes para automao de um sistema 95


U3

No pode faltar
O que so variveis do sistema

Com certeza, a parte mais importante da automao a integrao dos


componentes que sero automatizados, pois, sem essa integrao, o sistema no
funcionar de forma autnoma, portanto, no aplicar os conceitos de automao.
Sendo assim, teramos um amontoado de componentes automticos ou manuais
sendo utilizados para realizar trabalhos de forma ineficiente.

Podemos dizer que a automao requer a devida interao entre as partes


envolvidas. Para tanto, o rgo responsvel por isso o sistema de controle e superviso,
que realiza seu trabalho baseado em diretrizes e algoritmos que ditam como e onde
agir, com referncia em informaes obtidas a partir do sistema. Essas diretrizes so
programadas nos controladores por meio de linguagens de programao que so,
por assim dizer, a forma como ns, humanos, nos comunicamos com as mquinas.

Essas linguagens de programao sero abordadas mais frente nesta unidade de


ensino. Por enquanto, nos atentaremos para os elementos que so importantes para
a criao eficaz de uma programao de controle eficiente.

Um sistema de automao apresenta alguns instrumentos de medio que servem


para adquirir dados do sistema de forma que possam ser controlados e monitorados.
Essas medies so conhecidas como variveis. Em um sistema de controle por malha
fechada, podemos encontrar dois tipos de variveis. A primeira a varivel do processo
(VP), ou varivel medida, que obtida a partir de instrumentos de medio diretamente
do processo e enviadas para o controlador. Tambm temos a varivel manipulada
(VM), que a varivel aps o controlador adequ-la ao setpoint do sistema. Dessa
forma, a Figura 3.1 mostra um sistema de controle por malha fechada, destacando o
posicionamento das variveis VP e VM.

Figura 3.1 | Sistema de controle por malha fechada

Elemento de Varivel
Atuao do Processo
Processo
Entrada Varivel Sada
Manipulada

Sinal de
Correo
Sinal de
Set Poit Leitura
Controlador Sensor

Fonte: elaborada pelo autor.

96 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Reflita
As variveis so elementos medidos e manipulados pelo sistema, para que
possamos garantir seu funcionamento. Mas ser que as variveis esto
diretamente relacionadas com as entradas e sadas do controlador?

Introduo a entradas e sadas (I/O)

Os controladores necessitam de dados para poder calcular as aes a serem


tomadas. Os dados que o controlador recebe so conhecidos como entradas
do sistema, que, aps serem recebidas, daro origem aos clculos baseados nos
algoritmos internos. Esses clculos geraro uma resposta do sistema, que emitir
um sinal conhecido como sada. Essa relao entre entradas e sadas d origem ao
conceito E/S (Entrada/Sada), ou do ingls I/O (In/Out). Na Figura 3.2 (a), podemos
ver a relao entre as entradas e o sistema, enquanto na 3.2 (b), podemos perceber a
relao das sadas com o sistema.

Figura 3.2 | Relao entre entradas e sadas do sistema

Entradas
Sadas
Processo

Processo
Controlador Controlador

(a) Relao de Entrada (b) Relao de Sada


Fonte: elaborada pelo autor.

Um exemplo muito comum desse conceito seria um computador. Quando


estamos digitando no teclado, este envia um sinal de entrada para o computador que,
por sua vez, realiza uma srie de clculos e emite um sinal de sada para a tela, que nos
mostra as letras. Portanto, o teclado um dispositivo de entrada, o PC o controlador
e a tela o dispositivo de sada.

Pesquise mais
Para se lembrar de alguns conceitos de controle e ver um pouco mais
sobre variveis e entradas e sadas do sistema, d uma olhada neste
material:

Sistemas de controle I. Universidade Federal do Rio Grande do Norte


- Centro de Tecnologia. Departamento de Eng. de Computao e
Automao. Natal, mar. 2003. Disponvel em: http://www.netsoft.inf.br/
aulas/7_EAC_Sistemas_Realimentados/8_resumo_sistemas_controle.
pdf. Acesso em: 3 nov. 2016.

Integrao de componentes para automao de um sistema 97


U3

Conforme vimos nas sees anteriores, um controlador responsvel por realizar


clculos, baseados em algoritmos internos, e tomar decises com base nesses clculos,
de forma a resolver um problema. Agora, sabemos da existncia de dispositivos de
entrada e sada, sendo que o primeiro responsvel por captar sinais do processo
e enviar para o controlador e o segundo realiza as aes sobre o processo que est
sendo controlado.

Pensando em controle industrial, os dispositivos de entrada podem ser sensores e


transdutores, que captam informaes do processo e enviam essas informaes ao
controlador, que realiza os clculos e emite um sinal aos dispositivos de sada, que
realizam a ao desejada. Esses dispositivos podem ser motores, bombas, atuadores,
entre outros.

Assimile
Podemos perceber que, em um sistema de controle, tudo gira em torno
do processo. As entradas do controlador saem do processo e as sadas
do controlador voltam para o processo, portanto as entradas e sadas
so invertidas do ponto de vista do controlador ou do ponto de vista do
processo.

Comparando entradas e sadas do sistema

Podemos dizer que, quando admitimos uma entrada no controlador, teremos


obrigatoriamente uma sada. Isso mostra que um sistema controlado obedece lei de
ao e reao, portanto, caso no haja uma reao do sistema de controle, de nada
adiantaria um sistema de automao. A Figura 3.3 mostra a relao entre entradas,
sadas com o controlador e o processo.

Figura 3.3 | Relao das I/O com o processo

Entradas Sadas
Processo

Processo

Controlador

Fonte: elaborada pelo autor.

Pensando dessa forma, podemos observar que, em um processo qualquer no


qual tenhamos controle e monitorao de dados, veremos uma relao direta entre
as entradas e sadas desse sistema. Por exemplo, em um processo de controle de
temperatura, aplicamos um sensor de temperatura, que medir a varivel de processo,

98 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

nesse caso a prpria temperatura, e enviar essa informao para o controlador. Este,
por sua vez, analisa a medida e a compara com um valor de setpoint predeterminando
pelo processo, elaborando um sinal de sada, que enviado para um dispositivo de ao
(como um atuador, motor, entre outros), que realizar a tarefa de adequar a varivel,
aproximando-a o mximo possvel do setpoint. Essa varivel conhecida como varivel
manipulada, que retorna para o processo, conforme vimos na Figura 3.3.

Correlacionando variveis as I/O do sistema

No exemplo anterior, podemos perceber que as variveis esto intimamente


relacionadas s entradas e sadas do sistema. Podemos concluir com isso que as variveis
so a mesma coisa que entradas e sadas? Para responder a essa pergunta, temos
que analisar nossos conhecimentos at aqui. Uma entrada um sinal recebido pelo
controlador, que tornar possvel seus clculos para controlar o sistema, mas isso no
significa que uma varivel uma entrada; apenas quer dizer que a varivel de processo
permite a gerao de um sinal de entrada pelo instrumento de medio. Portanto,
podemos dizer que a varivel um elemento intrnseco do processo, enquanto que a
entrada um elemento gerado. A mesma coisa vale para a sada, que no exatamente
a varivel manipulada. Tem-se que o sinal de sada um sinal gerado, enquanto que a
varivel manipulada faz parte do sistema. Vejamos a Figura 3.4, que mostra uma parte
do sistema de controle.

Figura 3.4 | Aquisio do sinal de entrada

Processo
Varivel
do Processo Sada

Sinal de
Leitura
(Entrada)
Controlador Sensor

Fonte: elaborada pelo autor.

Perceba que a varivel do processo existe, independentemente deste ser controlado


ou no. Essa varivel medida por um sensor, que gera um dado relacionado a ela,
este o valor da varivel, que a informao que importa para o controlador, sendo
admitida como o sinal de entrada. Agora, vejamos a Figura 3.5, que mostra a prxima
parte do sistema de controle, em relao Figura 3.4.

Integrao de componentes para automao de um sistema 99


U3

Figura 3.5 | Elaborao da varivel manipulada

Dispositivo de
Ao

Energia Varivel
Manipulada

Sinal de
Correo
Sinal de
Setpoint Leitura
Controlador

Fonte: elaborada pelo autor.

Perceba que agora o sinal de sada (indicado na Figura 3.5 como sinal de correo)
proveniente do sinal de leitura (entrada), que comparado com o setpoint no
controlador. Esse sinal de sada enviado para o dispositivo de ao, que atua sobre a
varivel do processo, manipulando-a. Dessa forma, teremos a varivel adequada para
as necessidades do processo, sendo esta conhecida como varivel manipulada.

Note que, no processo como um todo, mostrado na Figura 3.1, os sinais de entrada
e de sada so relativos ao controlador. Isso de suma importncia, pois gera grande
confuso quando trabalhamos com um sistema de controle. Temos que o sinal
emitido pelo sensor um sinal de entrada para o controlador, porm, este um sinal
de sada do sensor, enquanto que o sinal de sada do controlador tambm um sinal
de entrada para o atuador, e assim por diante. Portanto, uma confuso pode ser feita,
se tomarmos o ponto de vista errado. O correto sempre pensar do ponto de vista do
controlador, pois ele nosso elemento que usar as entradas e sadas.

Exemplificando
Uma fabricante de lpis de cor automatizou seu processo de resfriamento
dos grafites coloridos, que so feitos base de cera e pigmento. Esse
processo deve ser mantido a 15C para o devido resfriamento, sem que
acarrete em trincas nos grafites. Para manter o processo nessa temperatura,
o sistema utiliza um sensor termossensvel, conectado a um controlador
que liga e desliga o sistema de refrigerao. Vamos analisar quais so as
variveis do sistema e quais so as entradas e sadas?

A varivel do sistema a temperatura, e esta a varivel do processo que


ser medida. O sistema de refrigerao o dispositivo de ao que gerar a
varivel manipulada, ou seja, a varivel adequada de acordo com o setpoint
de 15C. A entrada do sistema ser o valor da varivel: suponhamos que
o sensor mea 18C, o controlador ir comparar com o setpoint de 15C

100 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

e chegar concluso de que est 3C acima do setpoint. Isso far com


que emita um sinal de sada que ligar o refrigerador. Este, por sua vez, far
com que a varivel diminua 3C, para que o sistema volte ao setpoint de
15C. Assim, o controle funcionar de forma ideal.

Sem medo de errar


Caro aluno, estamos trabalhando com a automao de uma pequena fabricante de
peas de reposio para automveis, que contratou os servios de uma especializada
em automao, que, por sua vez, lhe enviou para ser o responsvel tcnico do projeto
de automao. Sabemos que a automao, o processo, o controle e o controlador j
foram definidos e os testes virtuais j foram feitos. Agora, resta-nos estabelecer alguns
detalhes do processo, para que possamos definir a programao do controlador.

Descrio da situao-problema

Relembrando do que j foi feito nas sees anteriores, a automao do tipo


flexvel, com controle PID, que ser realizado por meio do uso de um CLP. Definimos
ainda que a operao do tipo puxa, que est demonstrada na Figura 3.6.

Figura 3.6 | Princpio operacional da linha de empacotamento

Procedimento Identificao
das Peas do Produto

Produto 1

Produto 2 Cliente
20 67 15 45

Produto 3

Montagem Lacrao Armazenamento


da da
Embalagem Embalagem Etapa do Processo

Fonte: elaborada pelo autor.

Agora, vamos entender as variveis do sistema e definir as entradas e sadas. Essa


parte do processo de automao exige um pouco de observao, conhecimento
do processo e discernimento. Primeiramente, vamos admitir algumas caractersticas
desse sistema:

Integrao de componentes para automao de um sistema 101


U3

Na montagem da embalagem, existe um sensor que determinar qual produto


est chegando. Com base nisso, saberemos qual embalagem ser montada.
Aps saber qual o produto, o dispositivo de montagem realiza o trabalho.

Para realizar o posicionamento das peas, temos um sensor de presena, que


tem a funo de saber se a embalagem se encontra no local adequado para
receber os produtos. Quando a embalagem est no lugar, o dispositivo de
posicionamento entra em ao, utilizando um contador para saber quantas
peas foram posicionadas. Tem-se que, quando atingir o nmero estipulado,
o dispositivo para.

A lacrao de embalagem tem um sensor de presena, para saber se a


embalagem est posicionada, e um sensor de peso, para saber se a embalagem
est cheia.

A identificao do produto depende diretamente da embalagem que foi


montada e, para isso, utilizamos um outro sensor que determina qual
embalagem de qual produto se encontra no estgio de produo.

Resoluo da situao-problema

Com essas informaes, podemos definir todas as entradas e sadas do sistema.


Para isso, montaremos uma tabela com os dispositivos e suas descries.

Tabela 3.1 | Relao de entradas e sadas do sistema

Varivel Descrio Entrada Sada


1 Dispositivo de transporte de peas X
Sensor para identificao de produto na montagem de
2 X
embalagens
3 Dispositivo de montagem de embalagens X
4 Sensor de presena do posicionamento de peas X
5 Contador de peas X
6 Dispositivo de posicionamento das peas na embalagem X
7 Sensor de presena para lacre da embalagem X
8 Sensor de peso para lacre de embalagem X
9 Dispositivo de lacre X
Sensor de identificao de embalagem para etiqueta de
10 X
identificao
11 Dispositivo de etiquetagem X

Fonte: elaborada pelo autor.

102 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Com essa tabela, podemos determinar qual varivel a entrada e qual a sada
do sistema e, com isso, podemos definir a estrutura de funcionamento do sistema de
controle, que ser o foco da prxima seo.

Avanando na prtica
Automao de um sistema de segurana

Descrio da situao-problema

Uma empresa do ramo de tubulaes est com um problema em um de seus


maquinrios de dobra de tubos metlicos, pois extremamente perigoso aos
operadores de mquina, pela forma como ele opera. Por isso, a empresa contratou os
seus servios de automao, pois quer que voc resolva esse problema de segurana.

Para solucion-lo, voc reuniu sua equipe, definindo que iriam inserir um sistema
que impedisse o operador de ficar no mesmo ambiente que a mquina, quando
esta realiza as dobras. Para tanto, ficou estipulado que isolariam a rea de trabalho e
inseririam dois sensores de presena: um para a pessoa e um para o tubo que ser
trabalhado, certificando que no exista ningum na rea delimitada e que a pea se
encontre posicionada. Tambm fecharam tal rea com uma tela de proteo, com
um sensor de fechamento da porta e, ainda, para que a mquina realize o trabalho,
o operador teria que pressionar um boto que fica na parte externa da tela. Assim, o
operador dever posicionar o tubo para dobra e ter que sair da rea de trabalho da
mquina para poder oper-la, impedindo que acidentes aconteam.

Agora, quais so as entradas e as sadas desse projeto estipulado pela sua equipe?

Resoluo da situao-problema

Para resolver o problema da empresa, ficou estipulado um meio de segurana que


garantir o funcionamento seguro do maquinrio de dobra de tubos. Para definirmos
as entradas e sadas do sistema, podemos montar uma tabela de correlao.
Tabela 3.2 | Correlao de I/O do sistema de segurana

Varivel Descrio Entrada Sada


1 Sensor de presena de pea X
2 Sensor de presena de pessoas X
3 Sensor de porta aberta/fechada X
4 Boto de acionamento X
5 Mquina (operao) X

Fonte: elaborada pelo autor.

Integrao de componentes para automao de um sistema 103


U3

Essa tabela nos fornece as correlaes necessrias para que possamos elaborar a
estrutura do programa que utilizaremos no controlador estudado na prxima seo.

Faa valer a pena

1. Um sistema de automao apresenta alguns instrumentos de medio,


que so responsveis por obter informaes referentes ao processo. Essas
informaes, que podem sofrer alteraes com o tempo, so conhecidas
como variveis do sistema.
Assinale a alternativa que mostra como conhecida uma varivel medida
diretamente do processo:
a) Varivel medida (VM).
b) Varivel do processo (VP).
c) Varivel manipulada (VM).
d) Varivel proporcional (VP).
e) Varivel de produto (VP).

2. Um sistema de controle exige que tenhamos informaes para poder,


a partir delas, calcular o que deve ser feito. Essas informaes que vm
do processo e so recebidas pelo controlador so conhecidas como
entradas, enquanto que os sinais que so emitidos pelo controlador para
que seja realizado o controle do sistema so as sadas.
Baseie-se no texto e suponha que tenhamos um processo onde dois
sensores atuam para: (1) detectar presena de peas e (2) medir a
temperatura da mquina. Essas informaes sero usadas para determinar
o que deve ser feito: (a) parar o processo ou (b) continuar o processo.
Assinale a alternativa que apresenta as entradas do sistema:
a) Os sensores so as entradas do sistema, pois um entra com a presena
de peas e o outro com a temperatura.
b) Apenas o sensor de presena uma entrada desse sistema, pois apenas
ele fornece informaes teis.
c) Apenas o sensor de temperatura uma entrada desse sistema, pois
somente esse sensor emite informaes teis.
d) A entrada desse sistema a informao de parada ou no da mquina,
pois so essas as informaes que entram no processo.
e) As entradas so o sensor de temperatura e a informao de parada da
mquina, pois so as informaes pertinentes ao processo.

104 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

3. Podemos dizer que uma varivel do sistema um elemento intrnseco


dele, pois, independentemente de ser medida ou no, ela est presente,
enquanto uma entrada um elemento gerado, j que, sem um instrumento
de medida capaz de captar a varivel e gerar um sinal, a entrada no
existiria.
O texto nos diz sobre a correlao entre variveis e entradas do sistema,
mas ser que podemos dizer o mesmo de variveis e sadas?
Assinale a alternativa correta:
a) Sim, uma vez que as variveis so sadas do controlador.
b) No, pois as sadas so elementos intrnsecos do sistema, assim como
as variveis.
c) Sim, j que as variveis manipuladas e as sadas so a mesma coisa.
d) Sim, pois as sadas do sistema so elementos gerados pelo controlador.
e) No, pois variveis e sadas no podem ser relacionadas.

Integrao de componentes para automao de um sistema 105


U3

106 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Seo 3.2

Estruturando o funcionamento do sistema


Dilogo aberto
Na seo anterior, vimos como identificar e correlacionar as variveis do sistema
com as entradas e sadas que sero usadas para a programao do algoritmo de
controle. Agora, focaremos em estruturar o funcionamento do sistema de forma a
deixar visvel como o processo deve ocorrer.

Vamos relembrar da empresa em que estamos trabalhando: uma pequena


fabricante de peas de reposio para automveis. A fabricante contratou os servios
de uma empresa especializada em automao, que lhe enviou para ser o responsvel
tcnico do projeto de automao. Tem-se que a automao, o processo, o controle e
o controlador j foram definidos, os testes virtuais j foram feitos e j identificamos as
variveis do sistema, alm das entradas e sadas. Nesta unidade, desenvolveremos as
habilidades para estruturar o software que ser utilizado pelo controlador para controlar
o processo, integrando os componentes do sistema por meio de variveis de entrada
e sada.

Nesta seo de ensino, vamos nos apoiar no conceito de diagrama de blocos para
estruturar a lgica de programao, de forma a definir o funcionamento do sistema e
representar visualmente como o processo deve se comportar.

Ao final desta seo, voc dever ser capaz de elaborar um diagrama de blocos
de um processo que exija algum tipo de controle, seja simples ou complexo. Isso lhe
garantir um melhor desenvolvimento do algoritmo do sistema.

No pode faltar
Introduo diagramao

Uma das partes mais importantes no desenvolvimento de um sistema de controle


a programao do controlador. Para que isso seja possvel, primeiramente, deve-se
estruturar o funcionamento do sistema que ser controlado. Dessa forma, podemos
visualizar como o processo deve se comportar, possibilitando a criao de um

Integrao de componentes para automao de um sistema 107


U3

algoritmo de controle, sendo que esse algoritmo deve ser a sequncia lgica de
comandos que o controlador deve seguir para o devido funcionamento do sistema.

Para estruturar essa lgica, chamada lgica de programao, faremos uso de uma
ferramenta conhecida como diagrama de blocos, que uma linguagem padro para
estruturas lgicas. A partir dessa linguagem, a estrutura ter um fluxo de informaes e,
por isso, recebe tambm o nome de fluxograma. Para a elaborao desses diagramas,
utilizaremos um software gratuito e muito til chamado DIA-Diagram Editor.

Durante esta seo de ensino, apresentaremos o diagrama de blocos passo a


passo, com o intuito de criar um diagrama confivel. A Tabela 3.3 mostra os principais
smbolos utilizados para diagramao lgica.

Tabela 3.3 | Principais smbolos usados em diagramas de blocos

Smbolo: Descrio: Smbolo: Descrio:

Indica o incio e fim de um


Sada de dados de impressora
fluxo

Entrada de dados manual Exibir dados em tela

Indica um processo ou etapa


Conexo de fluxos
de fluxo

Leitura e Gravao de
Condies a serem seguidas
arquivos

Chamada de uma
Dado em arquivo
subrotina

Fonte: elaborada pelo autor.

Utilizando esses smbolos, poderemos trabalhar para estruturar o funcionamento de


nosso sistema de controle e muitos outros sistemas, visto que essa uma ferramenta
abrangente que pode ser usada em qualquer rea de conhecimento.

Reflita
O fluxograma uma ferramenta poderosa para a estrutura e o
entendimento da lgica do funcionamento de um sistema. Mas ser que
simples us-la? Ou ainda, ser que podemos fazer uso dessa ferramenta
em qualquer caso que queremos estudar?

108 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Estruturando a lgica com diagramas de blocos

Antes mesmo de podermos criar um diagrama lgico de blocos, precisamos


aprender como essa ferramenta funciona. Vimos na Tabela 3.3 quais so os smbolos
principais e para que so utilizados, mas ainda necessitamos saber como us-los.
Vamos comear do princpio:

Para se iniciar ou finalizar um fluxo de qualquer diagrama, deve-se usar o bloco de


incio e fim, seguido de um outro bloco, podendo ser um bloco de etapa, de leitura, de
chamada ou at mesmo de insero manual de dados. Vejamos o diagrama mostrado
pela Figura 3.7.

Figura 3.7 | Exemplo de diagrama de blocos

Incio

Ler nota1

Soma =
nota1 + 3

Exibir Soma

Fim
Fonte: elaborada pelo autor.

Nesse fluxograma, podemos ver o uso de alguns smbolos e visualizar o incio e


o fim do fluxograma, alm de notarmos que o segundo bloco corresponde a uma
leitura de dado. Sendo a nota1 uma varivel, seu valor se torna uma entrada para o
controlador, que realiza o clculo soma=nota1+3, que est disposto no bloco de
processo, e, finalizando, exibir soma um bloco que mostra o valor na tela. Portanto,
nesse exemplo, podemos ver como o diagrama de blocos pode ser aplicado a um
sistema de controle.

Assimile
Lembre-se de que o diagrama de blocos uma linguagem padronizada
e, portanto, segue algumas premissas em sua estrutura. Para isso, temos
os smbolos de incio e fim, smbolos para leitura de dados, exibio de
arquivos etc.

Tem-se que a lgica de funcionamento do sistema deve ser estruturada por um


diagrama. Essa lgica relativa a cada sistema, portanto, sempre existiro diferenas
entre processos. Imagine que sua empresa de automao foi contatada para

Integrao de componentes para automao de um sistema 109


U3

automatizar dois processos distintos: um processo de uma grande linha de produo


de lmpadas e um de uma mquina de estamparia de camisetas. Podemos perceber
que, por um processo ser muito maior que o outro, os fluxogramas sero bem
diferentes. Nota-se que a complexidade do sistema tambm gera grande influncia
sobre a estruturao lgica, pois, se o processo complexo, a lgica de programao
ser igualmente complexa. Vale ressaltar que um processo grande nem sempre
complexo, fazendo com que tenha um fluxograma pequeno e simples. Tem-se,
portanto, que um fluxograma toma a dimenso da complexidade do sistema e no de
seu tamanho fsico.

Exemplificando
A fim de exemplificar a teoria apresentada, vamos comparar dois sistemas
de diferente complexidade, usando os diagramas de blocos, para perceber
a diferena entre eles.

O primeiro um sistema de segurana de uma grande linha de produo


de uma empresa. Esse processo formado por 13 mquinas em
sequncia. A segurana dessa linha realizada por meio do isolamento da
rea dos maquinrios, utilizando-se uma grade de proteo com apenas
uma entrada. O sistema contm trs sensores: dois de presenas e um da
porta. Caso os dois sensores de presena indiquem que no h ningum
no local e o sensor da porta indique que a porta est fechada, as mquinas
so ligadas e o processo se inicia.

Esse processo, apesar de ter um tamanho considervel, tem trs entradas


e uma sada. Vejamos como seu diagrama (Figura 3.8):

Figura 3.8 | Diagrama de processo de segurana

Incio

Sensor Sensor
Presena 2 Presena 1

No Sim
Sensor
Positivo?
Porta

No Sim Ligar
Fechada?
Mquinas

Fim
Fonte: elaborada pelo autor.

110 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

J o segundo sistema uma pequena linha de transporte de rolos de


papel de jornal para as mquinas grficas que imprimem os jornais de
uma pequena cidade no interior do estado. Esse processo utiliza uma
empilhadeira robtica para o transporte e composto por duas mquinas
de impresso, em que cada uma delas tem um sensor que indica se
o papel est em um ponto crtico. A empilhadeira se mantm sempre
carregada para que possa recarregar a mquina com rapidez, portanto
sempre retorna ao seu ponto de carregamento.

Temos um processo relativamente pequeno, mas que composto por


duas entradas (medidas dos sensores) e duas sadas, pois o rob pode
tomar dois caminhos distintos. O diagrama de lgica de programao
est mostrado na Figura 3.9.

Figura 3.9 | Diagrama do processo de transporte

Incio

Posio de
Carregamento

Sensor
Mquina 1

Nvel de Sensor
Papel Mquina 2
Baixo?

Sim No
Nvel de
Carregar Papel
Mquina 1 Baixo?

Sim

Carregar
Mquina 2

Fim
Fonte: elaborada pelo autor.

Integrao de componentes para automao de um sistema 111


U3

Podemos perceber pelo exemplo que o primeiro sistema, apesar de ser um


processo de grande porte, tem um fluxograma relativamente simples se comparado
ao seu tamanho. J no segundo, em um sistema simples, temos um fluxograma
complexo. Portanto, isso nos mostra claramente que o tamanho do processo no
necessariamente indica maior complexidade.

Estruturao da programao

Agora, por que a estruturao do funcionamento to importante para a


programao do controlador?

Veremos os tipos de linguagem de programao na prxima seo, mas


vejamos uma breve introduo: existem diversos tipos de forma de programao,
sendo a mais conhecida o texto estruturado, que utilizado desde a elaborao
de websites at na programao de uma calculadora para a realizao de clculos
complexos. Tambm temos a programao por blocos e por lgica de rels, que
o caso do LADDER, que uma programao baseada na lgica de controle por
rels e a mais usada em CLPs.

Com essa breve introduo s linguagens de programao, podemos dizer que


a estruturao do funcionamento tornar a etapa de escrita do programa mais
fcil, pois teremos um ponto de referncia. Sem essa estrutura prvia, teramos
muita dificuldade para manter a fluidez da programao, j que esta, dependendo
da complexidade do sistema, pode ultrapassar centenas de linhas de comandos.
Portanto, podemos assumir que o diagrama de blocos um rascunho muito bem
elaborado de como deve ficar o programa depois de concludo.

De acordo com Alves (2014), o estgio inicial de projeto e definio do sistema


e a fase em que os diagramas de blocos so mais teis. Programadores mais
experientes nem sempre fazem uso intenso dos diagramas, como ocorre com
programadores iniciantes, utilizando-os mais como uma forma de documentao.
Uma desvantagem no uso de diagramas de blocos e que nem sempre e possvel
representar todas as operaes de uma maneira grfica. Em sistemas de
complexidade mais elevada, o diagrama de bloco pode tornar-se muito extenso.

Pesquise mais
Para se aprofundar um pouco mais no estudo sobre diagramas e sua
relao com a programao, d uma olhada no seguinte material:

MORAES, P. S. Lgica de programao. Unicamp - Centro de Computao


DSC, abr. 2000. Disponvel em: http://www.inf.ufsc.br/~vania.bogorny/
teaching/ine5231/Logica.pdf. Acesso em: 7 nov. 2016.

112 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Criando um diagrama de Figura 3.10 | Interface do software DIA


blocos

Agora que j compreendemos


os sistemas, seu funcionamento
e sua complexidade e sabemos
sobre como se estrutura isso por
meio de diagrama de blocos,
podemos ver como criar um
fluxograma pelo software que foi
apresentado nesta seo. Refere-
-se a um programa para criao
de diversos tipos de diagramas,
mas vamos focar nosso estudo
no fluxograma, que apresenta
uma interface bem simples e
intuitiva. A Figura 3.10 mostra a
Fonte: elaborada pelo autor.
interface do DIA.

Com base nessa figura, nota-se que, na lateral esquerda da tela, se encontram
todas as ferramentas do sistema e do fluxograma (parte circulada). Clicando na seta
ao lado da caixa onde est escrito fluxograma (indicado pela seta vermelha), podemos
escolher os tipos de diagramas, como mostrado na Figura 3.11.

Figura 3.11 | Como selecionar entre tipos de diagrama

Fonte: elaborada pelo autor.

Integrao de componentes para automao de um sistema 113


U3

Exemplificando
Um processo de transporte de peas por esteira rolante pode ser
diagramado como mostrado na Figura 3.12. Tem-se que esse processo
tem um sensor de presena da pea e um leitor de identificao da
pea pronta ou no. Caso os dois elementos enviem sinal positivo ao
controlador, este enviar um sinal para a esteira ir da posio 1 para a
posio 2 e, em caso de um dos sinais serem negativos, o controlador
permanece em espera.

Portanto sabemos que o sistema tem duas entradas e uma sada, tornando
o diagrama da seguinte forma:

Figura 3.12 | Fluxograma do processo proposto

Incio

Posio 1

Sinal do
Sensor

No Sim
Sinal
Positivo?

Sinal do
Identificador

No Sim
Pea est Mover para
pronta? Posio 2

Fim

Fonte: elaborada pelo autor.

114 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

No ltimo exemplo, percebemos o uso do processamento do sinal, da leitura


dos sinais do sensor e do identificador de peas, seguidos da condio de presente
ou no presente, e pea pronta ou no acabada. Isso nos leva ao processamento
ou a um ciclo do sistema at que as duas condies sejam verdadeiras. As setas do
diagrama indicam o fluxo do processo, portanto, podem estar seguindo em uma linha
ou retornando a algum ponto de interesse do sistema.

Sem medo de errar


Retomando o contexto de aprendizagem, estamos trabalhando com uma pequena
fabricante de peas de reposio para automveis, que contratou seus servios de
automao para automatizar uma linha de produo. Voc, como responsvel tcnico
do projeto, realizou vrias anlises no processo da fbrica e tirou diversas concluses
nas unidades e sees anteriores.

Descrio da situao-problema

Portanto, sabemos que a automao do tipo flexvel, realizada atravs de um


CLP. O princpio operacional est demonstrado pela Figura 3.13.

Figura 3.13 | Princpio operacional da linha de empacotamento

Procedimento Identificao
das Peas do Produto

Produto 1

Produto 2 Cliente
20 67 15 45

Produto 3

Montagem Lacrao Armazenamento


da da
Embalagem Embalagem Etapa do processo

Fonte: elaborada pelo autor.

Integrao de componentes para automao de um sistema 115


U3

Sabemos ainda que, na seo anterior, conseguimos realizar a tabela de correlao


das entradas e sadas do sistema proposto. A Tabela 3.4 elucida o funcionamento
do sistema:

Tabela 3.4 | Relao de entradas e sadas do sistema

Varivel Descrio Entrada Sada


1 Dispositivo de transporte de peas X
Sensor da montagem de embalagens para
2 X
identificao de produto
3 Dispositivo de montagem de embalagens X
Sensor de presena do posicionamento de
4 X
peas
5 Contador de peas X
Dispositivo de posicionamento das peas na
6 X
embalagem
7 Sensor de presena para lacre da embalagem X
8 Sensor de peso para lacre de embalagem X
9 Dispositivo de lacre X
Sensor de identificao de embalagem para
10 X
etiqueta de identificao
11 Dispositivo de etiquetagem X

Fonte: elaborada pelo autor.

Agora, com base nessa tabela e nas informaes que j temos sobre o processo,
podemos elaborar o diagrama de blocos do sistema.

Resoluo da situao-problema

Para resolver esse problema, teremos que empregar os conhecimentos dos


smbolos e da lgica do funcionamento do sistema. Isso nos permitir criar um
diagrama de blocos que mostrado na Figura 3.14.

116 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Figura 3.14 | Fluxograma do processo de empacotamento

Incio

Sensor
Lacre
Sensor 1

No
Embalagem
em
Pea 1 Qual Pea 3 Posio?
Pea?
Sim
Pea 2
Sensor
Peso
Monta Monta Monta
Caixa Caixa Caixa
1 2 3

Caixa No Descarta
Cheia? Caixa

Sim
Sensor 2
Lacra
Caixa

No
Embalagem
em
Posio? Identificador
Sim
Emabalagem

Inicia
Embalagem 1 Embalagem 3
Posicionamento
de Peas Embalagem
1, 2 ou 3

Contador
Embalagem 2
de Peas

Etiqueta Etiqueta Etiqueta


Vermelha Azul Amarela
No Quantidade
100 peas?

Sim

Retorna
Para de ao Incio
Posicionar

Fonte: elaborada pelo autor. Fim

Integrao de componentes para automao de um sistema 117


U3

Avanando na prtica
Diagramando um sistema qumico

Descrio da situao-problema

Um misturador de reagentes automatizado para fazer a homogeneizao de


um composto qumico base de trs elementos. O sistema iniciado quando o
sensor de volume indica que o tanque do misturador est completamente cheio. A
mistura agitada por cerca de dez minutos e, ento, o misturador cessa o trabalho,
para que seja feita uma medio de PH. Caso o PH esteja acima de 4,0, o sistema
volta a funcionar por mais cinco minutos, e assim sucessivamente, at que a mistura
tenha o PH 4,0. Portanto, tendo essas informaes como base, como deveramos
compor o diagrama do sistema?

Resoluo da situao-problema

Para resolver esse sistema, podemos dizer que temos duas entradas e uma sada:
a primeira entrada o sensor que mede o nvel do tanque, a segunda entrada o
medidor de PH e a sada o motor do misturador. A Figura 3.15 mostra uma soluo
para o problema.

Figura 3.15 | Diagrama de blocos do sistema misturador

Incio

Interrompe
Sensor Mistura
Volume

Medidor
PH
No
Tanque
Cheio? No
PH < 4,0 Temporizador
Sim
5 minutos
Sim
Inicia Mistura
Finaliza Tempo = 5 min?
Processo No Sim
Temporizador
10 minutos Fim

No Sim
Tempo = 10 min?

Fonte: elaborada pelo autor.

118 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Faa valer a pena

2. Programadores mais experientes nem sempre fazem uso intenso dos


diagramas, como ocorre com programadores iniciantes, utilizando-os
mais como forma de documentao. Um problema no uso de diagramas
de blocos e que nem sempre e possvel representar todas as operaes
de uma maneira grfica. Em sistemas de complexidade mais elevada, o
diagrama de blocos pode tornar-se muito extenso.
No caso de um diagrama de blocos usado para estruturar uma simples
soma algbrica, como demonstrado na figura, o que o bloco de exibio
dever mostrar ao operador?

a=1

Incio a+b=c Exibir c Fim

b=3

Integrao de componentes para automao de um sistema 119


U3

a) O bloco de exibio mostrar a soma a+b=c.


b) O bloco de exibio deve exibir a+b, pois no interessa o resultado.
c) De acordo com o diagrama, o bloco de exibio mostrar o resultado
c, que, nesse caso, seria igual a 4 (quatro).
d) De acordo com o diagrama, a exibio de c ser interna.
e) Como o sistema no apresenta tela, o bloco de exibio no conseguir
exercer seu papel.

3. Nem todos os smbolos utilizados em fluxograma so teis o tempo


todo, enquanto muitos podem ser utilizados em raras ocasies, porm
no deixam de ser teis. Um desses smbolos o smbolo de chamada,
que amplamente usado em diagramas com alto grau de complexidade,
pois visa chamar um segundo fluxograma previamente estipulado, o que
reduz o tamanho de diagramas complexos.
Qual das alternativas a seguir apresenta esse smbolo de chamada, usado
em diagramas com alto grau de complexidade?

a) Chamada de exibio em tela:

b) Chamada de sub-rotina, representada por:

c) Chamada de entradas e sadas:

d) Chamada de comparao:

e) Chamada de sub-rotina, representada por:

120 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Seo 3.3

Criando um software

Dilogo aberto

Caro aluno, seja bem-vindo a mais uma etapa de aprendizado. Voc se lembra
da empresa com que estamos trabalhando? Uma pequena fabricante de peas de
reposio para automveis contratou os servios de uma empresa especializada em
automao, que lhe enviou para ser o responsvel tcnico do projeto de automao.
Sabemos que a automao, o processo, controle e controlador j foram definidos,
os testes virtuais j foram feitos e j identificamos as variveis do sistema, alm das
entradas e sadas. Nesta unidade, estaremos desenvolvendo as habilidades para
estruturar o software que ser utilizado pelo controlador para controlar o processo e
integrar os componentes do sistema por meio de variveis de entrada e sada. Com
tantas informaes em mos, j podemos definir qual o tipo de linguagem que ser
utilizada para programar o controle do sistema.

Na seo anterior, vimos como podemos estruturar a lgica de funcionamento


de um sistema, para que possamos visualizar a forma como iremos program-lo,
reduzindo as chances de se cometer erros na programao. Mas como devemos
prosseguir com a programao, quais so os tipos de linguagens que podemos usar e
qual a mais indicada para nossa necessidade?

Nesta seo, daremos incio aos conceitos de programao, os tipos de linguagens


e como determinar qual o tipo mais indicado para cada sistema, dependendo das
necessidades e dos componentes. Ao final desta seo, voc dever ser capaz de
definir todos os parmetros do sistema para programao dos algoritmos de controle.

No pode faltar
Introduo linguagem de programao

Primeiramente, devemos deixar clara a importncia de se estruturar a lgica da


programao anteriormente ao incio dela, pois isso, alm de facilitar a visualizao do
funcionamento do sistema, ainda ajuda a reduzir erros de programao causados pela

Integrao de componentes para automao de um sistema 121


U3

falta de sequenciamento lgico. Uma vez feita a estrutura lgica do sistema, podemos
iniciar a elaborao do algoritmo que conduzir o controle. Porm, qual o tipo de
linguagem que utilizaremos para tanto?

Diferentes tipos de linguagem

Tem-se que a programao dividida nos seguintes tipos de linguagem usada para
sistemas de controle:

1. A linguagem de alto nvel, que se assemelha com a linguagem humana, fazendo


uso de softwares que convertem a linguagem humana em linguagem de mquina, o
que facilita a programao, porm a compilao do programa mais lenta, portanto,
a mquina demora mais tempo para responder.

2. A linguagem de baixo nvel a que mais se assemelha com a linguagem da


mquina, sendo extremamente complexa para ser utilizada, porm, rapidamente
compilada e tem um tempo de resposta quase instantneo.

Tendo conhecimento desses dois tipos bsicos de programao, podemos


estudar os diversos subtipos de programao existentes e que podem ser usados em
controladores. Na automao, geralmente utilizamos linguagens de alto nvel para
a programao, pois isso permite que se faam modificaes nos algoritmos sem
grandes problemas ou complicaes, alm de facilitar a interpretao dos programas
por outras pessoas, portanto, o programa deve ser de fcil compreenso para no
acarretar em dificuldades posteriores.

Pensando nisso, devemos fazer uso de linguagens que no necessitem de grandes


especializaes para serem desenvolvidas, possibilitando, dessa forma, o descarte das
linguagens de baixo nvel, como hexadecimal e binrio, partindo, assim, das linguagens
mais comuns, como o texto estruturado, as listas de comando e as linguagens grficas.

Reflita
Mesmo sendo linguagens mais lentas, as linguagens de alto nvel so mais
utilizadas, por serem de fcil programao e entendimento, mas quantos
tipos de programao existem? Qual dessas linguagens seria a mais
indicada para programao de sistemas de controle?

Comandos importantes

A linguagem de texto estruturado, que est exemplificada pela Figura 3.16,


conhecida como a mais utilizada em programao de uma forma geral, pois proporciona
uma certa facilidade de trabalho. Por se tratar de uma linguagem bem prxima da

122 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

humana, tem-se uma linguagem muito poderosa para programar controladores,


sendo compatvel com quase todas as aplicaes, porm pode ser complexa e muito
extensa, em alguns casos. O texto estruturado no leva consigo a ordem de ao
do sistema, no sendo necessariamente baseado na lgica de funcionamento, o que
o leva a seguir uma lgica de programao distinta do fluxograma do processo e,
apesar de ser muito til para aplicaes em controle de processos, evitada pela
complexidade de utilizao.

Figura 3.16 | Exemplo de programao por texto estruturado

Fonte: adaptada de Controladores... (2016, p. 24).

Esse tipo de linguagem baseado em sub-rotinas, que so empregadas em


forma de loops no sistema, por isso geralmente empregada para programar blocos
funcionais utilizados para programao grfica de controladores, sendo apresentados
mais frente nesta seo. A figura 3.17 mostra um exemplo de utilizao das linguagens
de texto estruturado e blocos funcionais em conjunto.

Figura 3.17 | Texto estruturado usado em blocos funcionais

Fonte: adaptada de Controladores... (2016, p. 25).

Integrao de componentes para automao de um sistema 123


U3

J a linguagem de lista de instrues complexa se comparada ao texto estruturado,


pois ainda se assemelha linguagem da mquina, no sendo muito intuitiva para
se trabalhar. Apesar disso, considerada de alto nvel, por utilizar termos simples.
Sua principal vantagem a agilidade de processamento, porm, traz dificuldade
de entendimento. Alm dessas caractersticas, estruturada de acordo com o
funcionamento da mquina, ou seja, podemos dizer que uma programao linear. A
Figura 3.18 mostra um exemplo de utilizao da linguagem de lista de instrues.

Figura 3.18 | Exemplo de programao por lista de instrues

Fonte: adaptada de Controladores... (2016, p. 23).

Esses tipos de programao textual podem ser aplicados a diversos tipos de


controladores digitais, por exemplo, painis de rels, CLPs, computadores industriais,
entre outros. So tipos de linguagens mais completas, porm que necessitam de certo
nvel de especializao para serem utilizados. Pensando nisso, criaram-se alguns tipos
de programao de ainda mais alto nvel, como os programas baseados em diagramas
grficos. Os principais tipos de programao nesse estilo so:

1) O FBD, sigla em ingls que significa diagrama de blocos funcionais (mostrado na


Figura 3.19), uma linguagem grfica que permite a criao de programas utilizando
blocos pr-programados.

A norma IEC 61131-3 padroniza essa linguagem e determina diversos blocos para
serem disponibilizados por qualquer plataforma que permita esse tipo de programao.
Alm disso, a norma deixa livre para que os fabricantes de controladores disponibilizem
blocos no padres para o controle de recursos especficos de seus produtos.

Figura 3.19 | Exemplo de bloco funcional

SET
VAR_1
Start
VAR_2 AND

OR
AUT_FUNC

Fonte: elaborada pelo autor.

124 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Apesar da biblioteca de blocos ser extensa, ainda possvel que o usurio crie seus
prprios blocos, que geralmente so programados com texto estruturado ou lista de
instrues, assim como o mostrado pela Figura 3.17.

2) GRAFCET ou G7 uma norma francesa que permite a organizao completa


e a programao de sistemas de controle de forma simples e grfica. um mtodo
baseado em sequenciamento lgico que se aproxima bastante do fluxograma. O G7
formado por basicamente quatro elementos:

Etapas (Figura 3.20) determinam onde o processo se encontra em um


determinado momento, so representadas por um quadrado, sendo que
obrigatoriamente temos uma etapa inicial que formada por dois quadrados.

Figura 3.20 | Blocos de etapas

0 1

Fonte: elaborada pelo autor.

Transies que so as passagens de uma etapa para outra, representadas por


uma barra horizontal, conforme mostrado pela Figura 3.21.

Figura 3.21 | Bloco de transio

Transio
Fonte: elaborada pelo autor.

As aes do sistema so demonstradas em caixas de texto e mostram o que


o sistema far na etapa em que se encontra. Eles esto representados na
Figura 3.22

Figura 3.22 | Blocos de ao

0 Incio 1 Etapa

Fonte: elaborada pelo autor.

Integrao de componentes para automao de um sistema 125


U3

Os elementos de ligao, geralmente representados por setas (Figura 3.23),


so responsveis por indicar o fluxo lgico do sistema.

Figura 3.23 | Linhas de ligao

Fonte: elaborada pelo autor.

Esse um tipo de linguagem importante para organizao da programao de


CLPs, que ser abordado com mais detalhes na prxima unidade de ensino deste livro
didtico.

3) Diagrama lgico de rels uma linguagem grfica conhecida como LADDER,


na qual controladores baseados em rels podem ser facilmente programados. Porm,
nos dias atuais, essa linguagem se difundiu a ponto de poder ser utilizada em outros
tipos de controladores, como microcontroladores e unidades terminais remotas. A
Figura 3.24 mostra um exemplo de aplicao de uma programao LADDER que
consiste em um boto de segurana, no qual a ao Y2 s ser acionada quando os
botes X0 e X1 forem acionados ao mesmo tempo. Por ser a principal linguagem dos
CLPs, voltaremos a estud-la na prxima unidade de ensino.

Figura 3.24 | Exemplo de programao por LADDER

X0 Y1
1
( OUT )
X1 Y1
2
X1 Y1
( OUT
Y2
)

Fonte: elaborada pelo autor.

Assimile
Os CLPs so os principais controladores utilizados na indstria, o que nos
leva a utilizar primordialmente as linguagens GRAFCET e LADDER para
programao desses controladores.

Como iniciar e terminar um cdigo

Basicamente, todos os tipos de linguagem de programao seguem certos


protocolos que podem variar para cada tipo de programao ou de fabricante.
De qualquer forma, o protocolo mais importante, que seguido por todas as

126 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

programaes, o incio e fim de um cdigo, seja ele formado por texto ou grfico.
Tem-se que um programa sempre se iniciar com um comando especfico e terminar
com outro, permitindo que, quando o algoritmo entrar em execuo, o controlador
saiba a hora de reiniciar um ciclo de funcionamento, uma vez que os sistemas de
programao funcionam em loops.

Alguns fabricantes de controladores desenvolvem seus prprios softwares de


programao e baseiam seus controladores em uma ou mais linguagens. Por exemplo,
os CLPs da Siemens podem ser programados via LADDER, G7 ou lista de instrues,
possibilitando uma programao mais rpida e prtica ou mais completa e complexa.
Ainda existem fabricantes que criam hbridos de linguagens, que utilizam mais de um
tipo de linguagem de programao ao mesmo tempo, como o caso dos CLPs da
Koyo, que utilizam um tipo de programao baseado em LADDER e estruturado com
GRAFCET.

Pesquise mais
Para compreender um pouco mais sobre a programao de controladores,
principalmente de CLPs, acesse a apostila:

Controladores lgicos programveis parte 2: software. Disponvel


em: http://www.micronic.xpg.com.br/5SEM_arquivos/CLP%20II/
ApostilaCLPs-ParteII.pdf. Acesso em: 18 dez. 2016.

Quando falamos de controle industrial, nos referimos a controladores analgicos,


para processos individuais, e CLPs, para controle geral e interligao de componentes
do sistema. Isso nos leva escolha, na maior parte dos casos, das linguagens G7 e
LADDER, em que, geralmente, a primeira usada para a organizar a lgica funcional
do sistema e a segunda, para a programao em si.

Exemplificando
Imagine que voc seja um profissional especializado em programao de
controladores e uma empresa o contrata para fazer a programao de
um sistema simples para um lavador automtico de carros, controlado
por um CLP compacto.

A primeira ao que voc deve tomar identificar o tipo de controle


empregado e o controlador utilizado para a funo desejada.

Em seguida, voc deve determinar qual a complexidade do


funcionamento do sistema.

Integrao de componentes para automao de um sistema 127


U3

E, finalizando, voc pode determinar o tipo de programao, levando


em conta sua especializao e funcionamento.

Quando temos um sistema complexo, que ter seu funcionamento


determinado por controladores, como computadores industriais ou
controladores desenvolvidos para o sistema, deveremos utilizar uma
linguagem de mais baixo nvel, por exemplo, texto estruturado ou lista de
instrues, podendo atribuir uma linguagem por blocos funcionais. J, se
o sistema for controlado por um CLP, a programao pode ser realizada
por linguagem LADDER.

Pensando no sistema de lavagem de carros, visto que se trata de um


sistema simples, porm que ser controlado por um CLP compacto,
podemos desenvolver a lgica de funcionamento em GRAFCET e elaborar
a programao em LADDER.

Sem medo de errar


Descrio da situao-problema

Lembre-se de que estamos trabalhando com a automao de uma pequena


fabricante de peas de reposio para automveis. Essa empresa contratou os servios
de uma especializada em automao, que o enviou para ser o responsvel tcnico do
projeto.

Nas sees anteriores, j definimos a automao, o processo, controle e


controlador, os testes virtuais j foram feitos, j sabemos qual o tipo de operao e,
nesta unidade, j definimos uma tabela de elementos e estruturamos o funcionamento
do sistema utilizando um fluxograma. Com todas essas informaes, resta-nos, para
fechar esta unidade, definir qual o tipo de programao que ser usado para elaborar
o algoritmo de funcionamento do controle.

Resoluo da situao-problema

Lembrando que o sistema far uso de um CLP para controlar seu funcionamento,
podemos fazer uso de vrios tipos de programao, uma vez que os CLPs aceitam
tanto programaes por texto quanto programaes grficas.

Isso faz com que a escolha de um sistema se torne complexa. Para facilitar nossa
escolha, podemos determinar o tipo de programao, levando em considerao a
sua facilidade, sendo que, na maior parte dos casos, um sistema controlado por CLP
aceitar uma programao em LADDER.

128 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Como LADDER uma programao realizada por sequenciamento lgico, podemos


assumir que ela sempre ser usada em sistemas que seguem uma determinada
ordem de funcionamento. J em outros casos, devemos usar uma programao mais
complexa, como o diagrama de blocos funcionais ou a programao via textos.

Lembrando que sempre devemos organizar o funcionamento do sistema. No caso


de CLPs, primeiro devemos estruturar a lgica do algoritmo, utilizando a linguagem
GRAFCET, e s ento passaremos a realizar a programao em LADDER.

Ateno
Sempre devemos primar pela simplicidade, portanto sempre partiremos
do princpio de que devemos elaborar uma programao que poder ser
melhorada e utilizada por qualquer pessoa da rea.

S ento, em caso de complexidade do sistema, faremos uso de linguagens


mais complexas, que exijam mais especializao por parte do usurio.

Avanando na prtica

Programao de um controlador complexo

Descrio da situao-problema

Caro aluno, voc dono de uma empresa de consultoria em automao de


processos, e seus servios foram contratados por uma grande fabricante de barras
de chocolate para realizar a programao de um computador industrial que far a
comunicao de todo o cho de fbrica da empresa. Antes de tudo, voc precisa
determinar qual o tipo de linguagem de programao que dever ser empregado
no sistema, para que ele funcione perfeitamente. Qual linguagem voc aplicaria nesse
tipo de controlador e por qu?

Resoluo da situao-problema

Primeiramente, devemos analisar o sistema:

Sistema extenso.

Programao para computador industrial.

Comunicao de todo o cho de fbrica.

Integrao de componentes para automao de um sistema 129


U3

Sabendo disso, podemos assumir que esse sistema necessitar de um tipo


de programao mais completa, algo que no poderemos alcanar utilizando
linguagens grficas. Portanto, devemos utilizar uma linguagem textual, como o
texto estruturado ou a lista de instrues, pois essas linguagens garantiro um timo
funcionamento do sistema.

Faa valer a pena

1. de grande importncia estruturar a lgica da programao antes


do incio da programao, pois isso, alm de facilitar a visualizao do
funcionamento do sistema, ainda ajuda a reduzir erros de programao
causados pela falta de sequenciamento lgico. Uma vez estruturada a
lgica de funcionamento, podemos realizar a programao do sistema.
O texto-base nos traz a importncia de se estruturar a lgica de
programao, mas como isso pode ajudar a evitar erros de programao?
a) Quando se estrutura a lgica de funcionamento, estrutura-se tambm
a lgica de programao, o que permite que o programa seja executado
sem conflitos.
b) Quando pensamos em estrutura lgica, pensamos no funcionamento
do sistema, o que permite que o programa funcione corretamente.
c) Ao pensar em estruturar o programa, podemos realizar uma estrutura
do sistema, mais facilitada.
d) Estruturando a lgica de funcionamento do sistema, podemos instalar
os maquinrios de forma a obedecer a programao corretamente.
e) Quando estruturamos a lgica do sistema, estamos estruturando
tambm a instalao dos componentes de forma a correlacionar a
programao aos controladores.

2. Todos os tipos de linguagem de programao seguem certos protocolos


que podem variar para cada tipo de programao ou de fabricante. De
qualquer forma, existe um protocolo mais importante, que seguido por
todas as programaes igualmente, embora difiram na forma como
realizado.
O texto-base apresenta a existncia de certos padres seguidos pela
programao, mas existe um tipo de protocolo que apresentado
igualmente em todas as programaes, mesmo que de formas distintas.

130 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Assinale a alternativa que mostra qual esse protocolo.


a) Um programa deve apresentar partes que explicam seu funcionamento.
b) Todo programa deve demonstrar em seu corpo funes que resolvam
equaes matemticas.
c) Um programa, independente de qual tipo, tem incio e fim, o que
possibilita o loop do programa.
d) Todo programa tem em seu incio um bloco de iniciao e termina
com uma frase de encerramento.
e) Um programa deve ser iniciado com uma funo especfica, mas no
precisa ter um fim determinado.

3. Um sistema de controle deve ser desenvolvido da forma mais simples


possvel, pois isso permite que seja programado de uma forma que
qualquer usurio o entenda. Em alguns casos, essa premissa no vivel,
o que nos obriga a utilizar ferramentas de programao mais complexas.
O texto nos mostra a necessidade de simplificao do sistema, mas ainda
traz a inviabilidade ocasional de um sistema complexo. Sabendo que
utilizamos dois tipos bsicos de programao, o textual e o grfico, qual
das alternativas melhor expressa o sistema mais complexo que pode ser
usado?
a) A linguagem grfica a mais complexa, pois usa termos mais prximos
linguagem das mquinas.
b) A linguagem textual se torna mais complexa, por poder ser usada em
quase todos os tipos de controle.
c) Por ser mais completa, a linguagem grfica tambm se torna mais
complexa.
d) Os dois tipos so extremamente complexos, pois podem ser associados
e usados em conjunto para resolver problemas complexos.
e) O tipo textual mais complexo, pois, apesar de trazer uma linguagem
mais parecida com a humana, em alguns casos, pode resultar em grandes
algoritmos, que podem ser confusos.

Integrao de componentes para automao de um sistema 131


U3

132 Integrao de componentes para automao de um sistema


U3

Referncias

ALVES, W. P. Linguagem e lgica de programao. 1. ed. So Paulo: rica, 2014.


CONTROLADORES lgicos programveis parte II: software. Disponvel em: <http://
www.micronic.xpg.com.br/5SEM_arquivos/CLP%20II/ApostilaCLPs-ParteII.pdf>. Acesso
em: 18 dez. 2016.
LINGUAGENS de programao: bloco de funo, SFC e texto estruturado. 2015.
Disponvel em: <http://www.feng.pucrs.br/professores/tergolina/Automacao_e_
Controle/APRESENTACAO_-_Aula_05_Linguagens_de_Programacao_FB_SFC_
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MORAES, P. S. Lgica de programao. Unicamp - Centro de Computao DSC, abr.
2000. Disponvel em: <http://www.inf.ufsc.br/~vania.bogorny/teaching/ine5231/Logica.
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PEREIRA, A. L. S. Controladores Lgicos Programveis (CLPs): linguagem de lista de
instrues. Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Gois (IFG), Campus
Jata, 2014.
PLC PROGRAMMING: structured text tutorial to expand your PLC programming skills.
Disponvel em: <http://www.plcacademy.com/structured-text-tutorial/>. Acesso em: 18
dez. 2016.
PRUDENTE, F. Automao industrial PLC: teoria e aplicaes. 2. ed. - Rio de Janeiro:
LTC, 2011. 190 p.
RIBEIRO, M. A. Controle de processos: teoria e aplicao. 7. ed. Salvador: Tek Treinamento
& Consultoria, 2001.
ROSRIO, J. M. Automao industrial. So Paulo: Barana, 2009. 515 p.
SISTEMAS de controle I. Universidade Federal do Rio Grande do Norte - Centro de
Tecnologia. Departamento de Eng. de Computao e Automao. Natal, mar. 2003.
Disponvel em: <http://www.netsoft.inf.br/aulas/7_EAC_Sistemas_Realimentados/8_
resumo_sistemas_controle.pdf>. Acesso em: 3 nov. 2016.

Integrao de componentes para automao de um sistema 133


Unidade 4

O CLP e a linguagem LADDER

Convite ao estudo

Voltando ao que foi visto na segunda unidade de ensino deste livro didtico,
tem-se que algumas informaes so muito importantes, como a estrutura
da automao, alguns equipamentos utilizados em controle e os tipos de
controladores. Na terceira unidade, tivemos contato com alguns elementos
importantes para a compreenso e estruturao de um sistema de controle
e, dessa forma, vimos algumas ferramentas teis para a programao de
algoritmos de controle.

Isso nos permitiu chegar no contedo desta ltima unidade, na qual veremos
o CLP, que pode ser considerado o controlador mais importante e mais
conhecido no meio industrial nos dias atuais. Aprenderemos sobre sua estrutura
interna, instalao e programao. Portanto, esperamos que, ao trmino de seus
estudos, voc seja capaz de estruturar um sistema, instalar um CLP, program-lo
e fazer com que o sistema funcione para seu empregador.

Vamos relembrar o problema que viemos trabalhando at este momento:


uma pequena empresa fabricante de peas de reposio para automveis deseja
automatizar uma de suas linhas de produo para ampliar sua produtividade e,
para tal, contratou uma empresa de automao que enviou seu engenheiro
ao local. Durante uma breve reunio para discusso das necessidades da linha
de produo, ficou evidente que o responsvel no conseguiria explicar como
deveria ser feita essa automao.

Em um primeiro momento, fomos capazes de compreender o problema


da empresa, determinar o tipo de soluo a ser aplicada e, com isso, definir os
equipamentos e elementos a serem usados para tanto.
U4

Mas voc imagina como deve ser feita a instalao de um controlador,


neste caso, do CLP? Consegue pensar em uma forma de estruturar a lgica de
programao para este CLP ou, at mesmo, como program-lo?

Nesta ltima etapa, faremos a instalao do CLP, realizaremos as devidas


estruturaes da lgica de programao, fazendo uso da ferramenta GRAFCET
(G7) e, por fim, programaremos o CLP usando linguagem LADDER.

136 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Seo 4.1

Entendendo o controlador lgico programvel


(CLP)
Dilogo aberto
Nesta seo, veremos como funciona um CLP, entenderemos sua instalao por
meio de suas caractersticas internas, unidade de entradas e sadas e aplicaes. Dessa
forma, voc se tornar capaz de realizar a instalao correta de um controlador lgico
programvel.

Continuaremos trabalhando com nossa pequena fabricante de peas de reposio


para automveis, que contratou os servios de sua empresa especializada em
automao, sendo voc o responsvel tcnico do projeto de automao. Sabemos que
a automao, o processo, controle e controlador j foram definidos, os testes virtuais
j foram feitos e j identificamos as variveis do sistema, alm das entradas e sadas e,
ao final da seo anterior, definimos o tipo de programao que iremos utilizar. Mas,
antes de programarmos o controlador, precisamos compreender como ele funciona
e como devemos instal-lo, caso contrrio, de nada adiantar a programao.

Ento, como ser feita a instalao do CLP? E onde sero usadas as entradas e
sadas que definimos anteriormente?

Para responder a essas perguntas, veremos primeiramente o que um controlador


lgico programvel, conhecendo suas caractersticas e como devemos lidar com
suas entradas e sadas, com o intuito de aprendermos mais sobre a aplicabilidade
de um CLP.

Ao final desta seo, esperamos que voc se torne capaz de determinar a instalao
de um CLP, fazendo as ligaes necessrias para seu funcionamento e empregando
corretamente as variveis do sistema ao controlador.

O CLP e a linguagem LADDER 137


U4

No pode faltar
O que o CLP

De acordo com a norma IEC 61131-1, um controlador lgico programvel


um equipamento composto de componentes eletrnicos e de uma memria
programvel, que contm dados e programas com finalidade de ler e executar
instrues, interagindo com um sistema que deve ser controlado por dispositivos de
input e output do tipo digital ou analgico (PRUDENTE, 2013).

Figura 4.1 | Exemplo de CLP compacto


Portanto, podemos dizer que um
CLP, exemplificado na Figura 4.1, um
computador compacto que realiza
aes de controle em diversos nveis
de complexidade. Uma das maiores
vantagens na aplicao de um CLP que
ele pode ser programado e utilizado por
pessoas sem grande conhecimento em
computao. Alm disso, esse pequeno
computador foi projetado para trabalhar
em ambientes hostis, como cho de
fbrica, que apresenta grande variao de
temperatura, umidade, vibrao, distrbios
eletromagnticos, entre outras variantes
do ambiente industrial.
Fonte: <https://goo.gl/Yejkwg>. Acesso em:
29 jan. 2017.

Caractersticas de um CLP

Nestes ltimos tempos em que o CLP vem sendo amplamente utilizado, ele se
mostrou com um grau mais elevado de confiabilidade do que em um sistema com
lgica eletromecnica. E graas ao software de controle de autodiagnstico, que se
encontra presente nos CLPs modernos, algum defeito de funcionamento pode ser
facilmente identificado e corrigido.

Apesar da confiabilidade trazida pelo controlador lgico programvel, importante


deixar clara a necessidade do uso de um dispositivo eletromecnico para garantir a
segurana do sistema, uma vez que um CLP, quando sofre uma avaria ou apresenta
algum defeito, torna o processo incontrolvel. J o dispositivo eletromecnico,
quando detecta um defeito no processo, libera o contato eltrico que faz com que o
sistema desligue, o que garante a segurana para todos os envolvidos no processo e
para o prprio sistema.

138 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Assimile
Um CLP nunca usado isoladamente como um dispositivo de segurana,
pois seus aspectos construtivos e caracterstica puramente eletrnica
no garantem a segurana do sistema, uma vez que, em caso de falhas,
torna o processo incontrolvel. Sendo assim, faz-se necessrio o uso de
dispositivos eletromecnicos que, quando apresentam erros, desativam o
sistema, garantindo sua integridade.

O CLP composto por duas partes importantes: o hardware, que a parte fsica do
controlador, e o software, que a parte virtual. Esta ltima muito importante, pois
dividida em duas outras partes: a primeira um software desenvolvido pelo fabricante
do controlador, que determina seu funcionamento e geralmente no acessvel para
os usurios em geral. J segunda parte do software define como o CLP controlar o
sistema. Esse programa ou algoritmo desenvolvido e implementado pelo usurio,
sendo nessa etapa que apresentaremos o LADDER.

Anteriormente elaborao do programa de controle, precisamos nos preocupar


em como instalar o CLP no processo a ser controlado e, para isso, nos atentaremos
ao seu hardware, que dividido em trs unidades:

Unidade central responsvel por organizar todas as funes de controle.


composta por microprocessador, memrias e fonte de alimentao.

Unidade de programao esta unidade a interface entre homem e mquina,


que permite escrever o programa na memria do CLP. formada geralmente
por um computador ou um teclado, dependendo do tipo de CLP.

Unidade de entrada e sada (I/O).

Nessas unidades podemos perceber os aspectos construtivos de um CLP,


observando a Figura 4.2:

Figura 4.2 | Composio construtiva de CLP modular

Fonte: Prudente (2013, p.282).

O CLP e a linguagem LADDER 139


U4

A partir da legenda da Figura 4.2, tem-se que 1 a fonte de alimentao 24 V e a


unidade central; 2 a unidade com Placas I/O; 3 o mdulo BUS, responsvel por
ligaes com vrios mdulos remotos; 4 a guia normatizada para ampliao de
mdulos.

Unidade de entrada e sada

A unidade de entrada e sada (I/O) composta por elementos que garantem o


dilogo entre o CLP e os sinais de entrada e sada do sistema. A unidade de entrada
age sobre os sinais dos dispositivos de aquisio de dados para torn-los compatveis
com a CPU do controlador, enquanto que a unidade de sada opera os sinais emitidos
pela CPU para que sejam compreendidos pelos dispositivos acionadores (atuadores)
do processo.

Neste ponto de nosso estudo, importante saber da existncia de dois tipos de


sinais do sistema:

Sinais digitais (on/off), que apresentam uma lgica de liga e desliga, e que
emitem dois estados: on(1) e off(0). O interruptor que acende as luzes de
nossas casas um exemplo desse tipo de sinal. Quando est ligado, a tenso
deixa de ser interrompida, acendendo a lmpada, e quando est desligado, a
tenso est interrompida, o que apaga a lmpada.

Sinais analgicos, que so mais complexos, podem assumir qualquer valor


dentro dos limites superior e inferior, conhecidos como range de operao.
O tratamento desse tipo de sinal recorre s memrias de 16 e 32 bits presentes
nos CLPs.

Essa unidade de entrada e sada construda fisicamente pelas conhecidas Placas


I/O, que podem ser vistas na Figura 4.2 e so mostradas no esquema simplificado da
Figura 4.3. As Placas I/O so divididas em:

Placas de entrada digital (on/ Figura 4.3 | Esquema demonstrativo de Placas


off). I/O do CLP

Placas de sada digital (on/off).

Placas de entrada analgica.

Placas de sada analgica.

Fonte: Prudente (2013, p.282).

140 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Reflita
Compreendemos as caractersticas de um controlador lgico programvel
e como ele opera no sistema, alm de ter compreendido o sistema e seu
funcionamento nas sees e unidades anteriores. Mas como fazemos
para inserir um CLP no processo e faz-lo funcionar?

Aplicaes de um CLP

Podemos perceber pela Figura 4.1 que o CLP apresentado demonstra alguns itens
em sua carcaa - na parte superior vemos I1, I2, I3 etc. e na parte inferior percebemos
Q1, Q2, Q3, Q4. Estes so smbolos padronizados de entradas e sadas digitais
do controlador, sendo os Is relativos a entradas e os Qs relativos a sadas, mais
especificamente as portas que recebem informaes dos sensores e transdutores e as
portas que emitem sinais de sada para os atuadores, respectivamente.

Vejamos o exemplo da lmpada, novamente: o interruptor seria ligado ao I1, por


exemplo, e a lmpada seria conectada ao Q1, o que permitiria ao CLP receber um
sinal do interruptor no sentido de interromper ou no a passagem de tenso, sendo
que on(1) acende a lmpada e off(0) desliga. Com essa informao de entrada, o
controlador emitiria um sinal que acenderia ou apagaria a lmpada.

Podemos, portanto, perceber como so feitas as ligaes de um controlador


lgico programvel, para que ele controle um sistema simples. Compreendendo essa
relao entre entradas e sadas, podemos entender o seu funcionamento em sistemas
mais complexos, por analogia, sendo que as entradas de dados para clculo do CLP
sempre estaro nos Is e o CLP sempre mandar sinais de sada para ao no processo
atravs dos Qs.

A Figura 4.3 mostra um esquema simplificado de um CLP modular que apresenta


placas I/O digitais e analgicas separadas, mas, nos CLPs modernos, as entradas e sadas
so hbridas, podendo ser usadas tanto para sinais digitais como para sinais analgicos.
Porm, muito importante ressaltar que essa caracterstica no presente em todos
os controladores e, portanto, crucial que as especificaes tcnicas dos CLPs sejam
verificadas antes de sua aplicao, para que no ocorra problemas com os sinais e que
no haja risco de danificar os equipamentos.

Pesquise mais
Para compreender melhor a instalao e o uso de um CLP, d uma olhada
neste material sobre CLPs:

O CLP e a linguagem LADDER 141


U4

SILVA, Gladimir Pinto da. PLC - Controladores Lgicos Programveis.


Curso Tcnico de Eletromecnica - CEFET RS. Disponvel em: <http://
www2.pelotas.ifsul.edu.br/gladimir/Apostila%20de%20PLC_Gladimir.pdf>.
Acesso em: 30 jan. 2017

Em um sistema qualquer, seja simples ou complexo, no existe a necessidade de


utilizar todas as entradas e sadas do CLP, o que permite que se faam instalaes mais
compreensveis e bem elaboradas. Dependendo do tipo de elemento e cabeamento
utilizado, tambm podemos ter equipamentos que utilizam mais de uma entrada ou
sada do controlador. Na Figura 4.4, temos um desenho esquemtico que ilustra um
CLP compacto com instalao intercalada.

Figura 4.4 | Exemplo de instalao de CLP

Fonte: elaborada pelo autor.

Exemplificando
Uma empresa de reciclagem de latas de alumnio tem uma esteira para
transportar as latas dos caminhes para o segundo nvel da produo.
Essa esteira movimentada por um motor eltrico e tem um sensor
para detectar se existe algum caminho na rea de descarga esperando
para descarregar, um sensor para a presena de caminhes que esto
aguardando a liberao da esteira e um para presena de latas na esteira.
O seu modo de funcionamento prev que a esteira se movimente sempre
que tiver latas na esteira. Quando tem caminho posicionado, liga uma
lmpada vermelha e quando no tem caminho presente, mas h algum
em espera, acende uma luz verde.

Primeiramente, para compreender o sistema, vamos montar uma tabela


de entradas e sadas, correlacionando s variveis do sistema, como
mostra a Tabela 4.1:

142 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Tabela 4.1 | Correlao de variveis do sistema as entradas e sadas

Varivel Descrio Entrada Sada


1 Sensor Presena X
2 Sensor Espera X
3 Sensor Latas X

4 Motor Esteira X

5 Luz VERDE X

6 Luz VERMELHA X

Fonte: elaborada pelo autor.

Aps representar as variveis do sistema na Tabela 4.1, devemos determinar


as entradas e sadas do CLP que sero usadas. Nesse exemplo, temos
trs entradas e trs sadas, portanto, esse um processo que pode ser
controlado por qualquer CLP compacto moderno.

Vamos determinar uma segunda tabela, correlacionando as entradas e


sadas do sistema com as I/O do CLP, conforme a Tabela 4.2:

Tabela 4.2 | Correlao de I/O do sistema e I/O do CLP

Descrio Tipo Nome


Sensor Presena Entrada I1
Sensor Espera Entrada I2
Sensor Latas Entrada I3
Motor Esteira Sada Q1
Luz VERDE Sada Q2

Luz VERMELHA Sada Q3

Fonte: elaborada pelo autor.

Assim, podemos elaborar a instalao do CLP corretamente, como mostra


a Figura 4.5.
Figura 4.5 | Aplicao de I/O diretamente no CLP

Sensor de
Presena

Sensor de
Latas

Sensor de
Espera

Fonte: elaborada pelo autor.

O CLP e a linguagem LADDER 143


U4

Sem medo de errar


Continuaremos trabalhando com nossa pequena fabricante de peas de
reposio para automveis que contratou os servios de sua empresa especializada
em automao, sendo que voc o responsvel tcnico do projeto de automao.
Sabemos que a automao, o processo, controle e controlador j foram definidos,
os testes virtuais j foram feitos e j identificamos as variveis do sistema, alm das
entradas e sadas e, ao final da seo anterior, definimos o tipo de programao que
utilizaremos. Mas, antes de programarmos o controlador, precisamos compreender
como ele funciona e como devemos instal-lo, caso contrrio, de nada adiantar a
programao.

Ento, como ser feita a instalao do CLP? E onde sero usadas as entradas e
sadas que definimos anteriormente?

Para responder a essas perguntas, teremos que relembrar a tabela de entradas e


sadas do sistema, que foi definida na Seo 3.1 deste livro, mostrada nesta seo
como a Tabela 4.3:

Tabela 4.3 | Relao de entradas e sadas do sistema

Varivel Descrio Entrada Sada


1 Dispositivo de transporte de peas X
Sensor da montagem de embalagens para identificao de
2 X
produto
3 Dispositivo de montagem de embalagens X
4 Sensor de presena do posicionamento de peas X
5 Contador de peas X
6 Dispositivo de posicionamento das peas na embalagem X
7 Sensor de presena para lacre da embalagem X
8 Sensor de peso para lacre de embalagem X
9 Dispositivo de lacre X
Sensor de identificao de embalagem para etiqueta de
10 X
identificao
11 Dispositivo de etiquetagem X
Fonte: elaborada pelo autor.

Resoluo da situao-problema:

Com as informaes do sistema em mos, podemos estipular uma correlao


entre as entradas e sadas do sistema, com as I/O do CLP, construindo uma segunda
tabela que nos permitir realizar a instalao do CLP. A correlao pode ser vista na
Tabela 4.4, que nos gerar uma instalao como a mostrada pela Figura 4.6:

144 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Tabela 4.4 | Comparativo das entradas e sadas do sistema com as I/O do CLP

Varivel Descrio Tipo Nome


Atuador 1 Dispositivo de transporte de peas Sada Q1
Sensor da montagem de embalagens para identificao de
Sensor 1 Entrada I1
produto
Atuador 2 Dispositivo de montagem de embalagens Sada Q2
Sensor 2 Sensor de presena do posicionamento de peas Entrada I2
Contador 1 Contador de peas Entrada I3
Atuador 3 Dispositivo de posicionamento das peas na embalagem Sada Q3
Sensor 3 Sensor de presena para lacre da embalagem Entrada I4
Sensor 4 Sensor de peso para lacre de embalagem Entrada I5
Atuador 4 Dispositivo de lacre Sada Q4
Sensor de identificao de embalagem para etiqueta de
Sensor 5 Entrada I6
identificao
Atuador 5 Dispositivo de etiquetagem Sada Q5

Fonte: elaborada pelo autor.

A Tabela 4.4 gerar uma instalao do CLP, como a mostrada pela Figura 4.6:

Figura 4.6 | Instalao das I/O do CLP

Fonte: elaborada pelo autor.

O CLP e a linguagem LADDER 145


U4

Avanando na prtica
Controle em um restaurante

Descrio da situao-problema

Caro aluno, neste novo contexto de aprendizagem, um restaurante o contrata


para elaborar o sistema de controle de lavagem de pratos. Esse sistema consiste
em um dispositivo que mostra quantos pratos existem na mquina, que acionada
automaticamente quando atinge a quantidade de 50 pratos, momento em que um
LED vermelho fica aceso. Assim que a mquina termina o ciclo de lavagem, um
sensor indica que os pratos esto prontos para serem transportados, acendendo
um LED verde. Assim que a mquina esvaziada, um LED amarelo permanece
aceso at que tenha atingido novamente 50 pratos, momento em que o sistema
recomea. Como determinar os elementos e correlacionar as entradas e sadas do
sistema? Como ficariam as tabelas de correlao para esse problema?

Resoluo da situao-problema

Para resolver esse problema, podemos separar as variveis e correlacion-las


com entradas e sadas, conforme mostrado pela Tabela 4.5:

Tabela 4.5 | Correlao de entradas e sadas do sistema

Varivel Descrio Entrada Sada


1 Contador X Assim, podemos perceber a
correlao entre as variveis do
2 LED vermelho X
sistema e as entradas e sadas
3 Sensor de trmino X do controlador, tornando-nos
4 LED amarelo X capazes de montar a tabela de
entradas e sadas do CLP, como
5 LED verde X
mostrado pela Tabela 4.6:
Fonte: elaborada pelo autor.

Tabela 4.6 | Determinao das entradas e sadas do CLP

Varivel Descrio Entrada Sada


1 Contador X

2 LED vermelho X

3 Sensor de trmino X

4 LED amarelo X

5 LED verde X

Fonte: elaborada pelo autor.

146 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Faa valer a pena

1. De acordo com a norma IEC 61131-1, um controlador lgico


programvel um equipamento composto de componentes eletrnicos
e de uma memria programvel, que contm dados e programas com
finalidade de ler e executar instrues, interagindo com um sistema que
deve ser controlado por dispositivos de input e output do tipo digital ou
analgico (PRUDENTE, 2013).
De acordo com o texto base, podemos dizer que o CLP :
a) Um controlador de ampla utilizao, podendo ser aplicado a qualquer
sistema.
b) Um computador compacto que realiza aes de controle em diversos
nveis de complexidade.
c) Um controlador reprogramvel que tem seus limites guiados pela
capacidade do operador.
d) Um computador complexo que tem uma pequena gama de aplicaes.
e) Um computador compacto e complexo que visa aprimorar e resolver
problemas em indstrias mecnicas.

2. Um CLP apresenta dois aspectos principais, o hardware e o software,


sendo que o primeiro referente construo fsica do controlador e
o segundo encara o campo virtual, ou seja, os algoritmos que o fazem
funcionar. O aspecto construtivo do CLP pode ser dividido em outras trs
partes.
O texto-base nos traz um conceito sobre as caractersticas construtivas
do CLP. Qual das trs partes do hardware responsvel por conectar as
entradas e sadas ao CLP?
a) Unidade de entradas e sadas.
b) Unidade central.
c) Placas de entradas.
d) Unidade de programao.
e) Placas de entradas e sadas.

3. A unidade de entradas e sadas construda a partir de dispositivos


conhecidos como Placas I/O. Essas placas so responsveis por
transformar os sinais do sistema em informaes teis ao CLP e adequar
as informaes que o CLP emite em sinais para os diversos dispositivos
do sistema.

O CLP e a linguagem LADDER 147


U4

Sabemos que os processos emitem sinais de entrada para o controlador,


que, por sua vez, emite sinais de sada para o processo. Portanto, quais os
dois tipos de sinais que podemos encontrar em um sistema de controle?
a) Sinais de entrada e de sada.
b) Sinais de entrada e digitais.
c) Sinais analgicos e digitais.
d) Sinais analgicos e de sada.
e) Sinais digitais e de entrada.

148 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Seo 4.2

Estruturando a programao de um CLP


Dilogo aberto
Caro aluno, seja bem-vindo! Nas sees e unidades anteriores, definimos diversos
aspectos do controle e automao de processos industriais, vimos conceitos,
aplicaes, mtodos para o desenvolvimento de um sistema de controle, como
estruturar o funcionamento do sistema e ainda como instalar um CLP integrando as
entradas e sadas aos dispositivos que geram as variveis do processo. Agora, estamos
chegando ao fim deste livro didtico e, nesta nova seo, nos preocuparemos em
estruturar a programao de um CLP, utilizando dos conhecimentos que adquirimos
ao longo desta jornada de aprendizado.

Retomando o contexto de aprendizagem, temos que uma pequena fabricante de


peas de reposio para automveis contratou os servios de sua empresa, sendo
voc o responsvel tcnico pelo projeto de automao. Sabemos que a automao, o
processo, controle e controlador j foram definidos, os testes virtuais j foram feitos e j
identificamos as variveis do sistema, alm das entradas e sadas, o tipo de programao
que utilizaremos e at como ser feita a instalao dos equipamentos no CLP. Agora,
nos resta definir a estrutura da programao do algoritmo que realizar o controle desse
processo, para podermos, na prxima seo, realizar a programao em LADDER.

Mas, voc sabe como estruturar essa programao? A estrutura funcional no a


mesma que a lgica de programao?

Para responder a esses questionamentos, veremos nesta seo uma ferramenta que
j foi introduzida anteriormente: o GRAFCET (G7). Essa ferramenta usada amplamente
por desenvolvedores de CLP para realizar a estrutura lgica da programao do
controlador e, em alguns casos, podemos realizar a prpria programao atravs dessa
ferramenta.

Portanto, ao final desta seo, acreditamos que voc ser capaz de resolver
problemas ligados lgica de programao e desenvolver a estrutura lgica dos
algoritmos que regem o sistema de controle, tudo isso fazendo uso o GRAFCET como
ferramenta de trabalho.

O CLP e a linguagem LADDER 149


U4

No pode faltar
Introduo linguagem de estruturao

Sabemos que a lgica de programao pode no ser estruturada da mesma forma


ou com a mesma sequncia que a lgica de funcionamento do sistema. Por isso, faz-
se necessrio que apresentemos uma diagramao do funcionamento e da lgica de
programao. Mas a estrutura de programao geralmente elaborada com outra
ferramenta, no o fluxograma.

Tambm conhecido como Grfico Sequencial de Funes (SFC), o GRAFCET


geralmente utilizado para criar diagramas que demonstram a lgica sequencial do
funcionamento do algoritmo de controle. Alm disso, uma linguagem grfica criada
com o intuito de facilitar a programao de CLPs, sendo que alguns fabricantes de
controladores lgicos programveis at apresentam plataformas de programao
utilizando diretamente o G7.

Assimile
O GRAFCET foi desenvolvido para ser utilizado com o intuito de simplificar
e facilitar a visualizao da programao de CLPs. Mas, por ser uma
linguagem grfica baseada em diagrama de blocos, pode ser empregado
em diversos tipos de controladores que utilizam de lgica sequencial.

Linguagem com sequenciamento grfico de funes (GRAFCET)

O G7 contm alguns componentes bsicos que devem ser usados em sua


construo, que so elementos padronizados, utilizados para auxiliar no entendimento
do diagrama. Podemos dizer que o GRAFCET composto por trs elementos bsicos
que j foram apresentados anteriormente, mas vamos nos aprofundar um pouco mais
nesse conhecimento:

1) Etapa: as etapas so subdivididas em trs subtipos: etapas iniciais, etapas


intermedirias e etapas globais.

As etapas iniciais, como o prprio nome j denota, so etapas que iniciam


o diagrama. So representadas atravs de um quadrado ou retngulo duplo,
como est representado pela Figura 4.7 (a).

As etapas regulares so aquelas que compem o diagrama. So elas que


formam o corpo lgico e determinam as aes que sero realizadas, aqui
representadas pela Figura 4.7 (b).

150 O CLP e a linguagem LADDER


U4

J as etapas de chamada so menos usadas, mas no menos importantes. So


utilizadas para facilitar a visualizao de diagramas mais complexos ou muito
extensos. Essas etapas so formadas por subdiagramas, representados pela
Figura 4.7 (c).

Figura 4.7 | Etapas do GRAFCET

0 1 2

Fonte: elaborada pelo autor.

Devemos lembrar sempre que uma etapa nunca pode vir seguida diretamente de
outra etapa, bem como uma transio tambm nunca deve vir seguida de outra.

2) Transio: a transio a possibilidade Figura 4.8 | Representao grfica


de evoluo de uma etapa para outra. de transio
representada graficamente por uma linha
cortada por um trao. Essa funo lgica
simboliza um ou mais elementos do dispositivo,
como sensores, botes, leitores ou qualquer
elemento que emita um sinal de confirmao
para o sistema. Podemos ver uma transio
Fonte: elaborada pelo autor.
representada na Figura 4.8.

3) Ligaes orientadas: tem-se que as Figura 4.9 | Exemplo de ligaes


etapas e transies so conectadas atravs orientadas
de ligaes orientadas, que geralmente tm o
sentido de cima para baixo e, quando forem
invertidas, devem ser acompanhadas de setas 3

que indicaro a sua orientao. Perceba que, na


Figura 4.9, a nica ligao que tem a indicao
4
de direo a ligao de retorno.

Os cruzamentos entre ligaes devem ser


evitados. O mais comum , quando necessrio, Fonte: elaborada pelo autor.
interromper o diagrama e continu-lo em outra
pgina ou, ainda, utilizar uma etapa de chamada que contm outra parte do diagrama
em um bloco separado.

O CLP e a linguagem LADDER 151


U4

Os diagramas podem ser sequenciais, como mostrado pela Figura 4.10, que so
aqueles que apresentam ligaes simples. So comumente utilizados em lgicas
bsicas, nas quais a sequncia de aes deve ser seguida risca, sem intervenes
externas ou devem dispensar escolhas feitas automtica ou manualmente.

Figura 4.10 | Exemplo de GRAFCET sequencial

Fonte: elaborada pelo autor.

Um sistema muito extenso, que apresentaria um diagrama demasiado grande,


pode fazer uso da etapa de chamada para reduzir seu tamanho e subdividir o grfico
em quantas etapas forem necessrias ao processo. Uma ilustrao disso mostrada
pela Figura 4.11.

Figura 4.11 | Exemplo de aplicao de etapa de chamada

0 0

1 1

2 2

Fonte: elaborada pelo autor.

Os diagramas tambm podem ser ramificados onde as ligaes so dispostas


estrategicamente para evitar o cruzamento de linhas, para que no se complique a
visualizao.

Um diagrama ramificado pode ser vergente em E ou vergente em OU. Vergente


em E, ou sequncia simultnea (Figura 4.12), so diagramas nos quais as aes so
iniciadas paralelamente, ou seja, todas as aes so realizadas simultaneamente com
uma nica transio. As barras paralelas que indicam esse estado so conhecidas
como: superior, sendo divergente, e inferior, sendo convergente.

152 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Figura 4.12 | Exemplo de diagrama com sequncia simultnea

1 2

Fonte: elaborada pelo autor.

Vergente em OU, ou sequncia seletiva (Figura 4.13), so diagramas nos quais


as aes so iniciadas separadamente, a partir de uma escolha feita pelo sistema
ou manualmente. So lgicas com uma complexidade mais elevada, requerendo
mais tempo para seu desenvolvimento. Em um diagrama desse modo, o sistema s
poder avanar para a prxima sequncia quando a primeira for concluda e assim
sucessivamente. Assim como a vergente em E, a barra superior divergente e a
inferior convergente.

Figura 4.13 | Exemplo de diagrama com sequncia seletiva

1 2

Fonte: elaborada pelo autor.

Reflita
Aparentemente no difcil criar um diagrama de GRAFET de um sistema,
mas ser que existe alguma informao importante para esse tipo de
linguagem?

Como fazemos para demonstrar as aes do sistema?

O CLP e a linguagem LADDER 153


U4

Utilizando o GRAFCET como estrutura descritiva

Podemos usar dois tipos de GRAFCET: o descritivo e o funcional. O descritivo


usado para descrever o funcionamento do sistema com base nas variveis, utilizando,
assim, as nomenclaturas anlogas s do programa. Dessa forma, podemos dizer que o
G7 descritivo assemelha-se mais ao que a mquina vai compreender, o que torna esse
tipo de diagrama recomendado para fins de programao. Podemos ver um exemplo
desse GRAFCET na Figura 4.14, que mostra o acionamento das sadas Q1 e Q2, a partir
do sinal I1 e I2.

Figura 4.14 | GRAFCET descritivo

0 Reset Q1 Reset Q2
I1
1 Set Q1
I2

2 Set Q2

1
Fonte: elaborada pelo autor.

Pesquise mais
Para se aprofundar ainda mais nos estudos dessa ferramenta chamada
GRAFCET, d uma olhada neste material disponibilizado pela Universidade
Federal do Paran (UFPR), contedo da disciplina de princpios de
Mecatrnica:

GRAFCET (Norma IEC 848). Disponvel em: <http://ftp.demec.ufpr.br/


disciplinas/TM265/GRAFCET_utfpr_iec_848.pdf>. Acesso em: 7 mar.
2017.

Utilizando o GRAFCET como estrutura funcional

Por sua vez, o G7 funcional demonstra o funcionamento do algoritmo de forma


mais visual e explicativa, permitindo um melhor entendimento por parte dos usurios.
Dessa forma, podemos dizer que o GRAFCET funcional mais voltado para a linguagem
humana e mais distante da linguagem das mquinas. Esse o tipo mais usado para
estruturar a programao de CLPs. Podemos ver um exemplo desse diagrama na
Figura 4.15, que nos mostra o funcionamento de um acionamento de motor atrelado
a um LED demonstrativo.

154 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Figura 4.15 | GRAFCET funcional

0 Desliga Motor Desliga LED


Sensor 1
1 Aciona Motor
Sensor 2

2 Desliga LED Vermelho

1
Fonte: elaborada pelo autor.

Exemplificando
Neste exemplo, temos uma mquina automtica de embalar apontadores
de lpis que contm um sistema que funciona com dois sensores: um para
a posio da embalagem, que aciona o dispositivo de posicionamento dos
apontadores, e outro para medir o peso da embalagem, que, quando atinge
o peso correto, aciona um motor, responsvel pela etapa de fechamento
e lacre da caixa. Portanto, podemos ver que o sistema composto por:

1 Sensor de posio da embalagem.

2 Dispositivo de posicionamento de produtos.

3 Sensor de peso.

4 Motor do dispositivo de fechamento e lacre da embalagem.

Dessa forma, se pensarmos um pouco sobre como deve ser feito o


sequenciamento lgico do sistema, para que posteriormente seja feita a
programao, teremos um GRAFCET como o demonstrado pela Figura
4.16:
Figura 4.16 | G7 do sistema de empacotamento

0 Retorna ao Incio
Sensor de Posio
1 Dispositivo de Posicionamento
Sensor de Peso

2 Dispositivo de Fechamento
Lacre da embalagem
1
Fonte: elaborada pelo autor.

O CLP e a linguagem LADDER 155


U4

Sem medo de errar


Descrio do problema

Temos que uma pequena fabricante de peas de reposio para automveis


contratou os servios de sua empresa, sendo voc o responsvel tcnico pelo projeto
de automao. Sabemos que a automao, o processo, controle e controlador j
foram definidos, os testes virtuais j foram feitos e j identificamos as variveis do
sistema, alm das entradas e sadas, o tipo de programao que utilizaremos e at
como ser feita a instalao dos equipamentos no CLP. Agora, resta-nos definir a
estrutura da programao do algoritmo que realizar o controle desse processo, para
podermos, na prxima seo, realizar a programao em LADDER.

Mas voc sabe como estruturar essa programao? A estrutura funcional no a


mesma que a lgica de programao? Utilizaremos aqui a tabela que determinamos
na seo anterior, mostrada na Tabela 4.7:

Tabela 4.7 | Comparativo das entradas e sadas do sistema com as I/O do CLP

Varivel Descrio Tipo Nome


Atuador 1 Dispositivo de transporte de peas Sada Q1
Sensor da montagem de embalagens para identificao de
Sensor 1 Entrada I1
produto
Atuador 2 Dispositivo de montagem de embalagens Sada Q2
Sensor 2 Sensor de presena do posicionamento de peas Entrada I2
Contador 1 Contador de peas Entrada I3
Atuador 3 Dispositivo de posicionamento das peas na embalagem Sada Q3
Sensor 3 Sensor de presena para lacre da embalagem Entrada I4
Sensor 4 Sensor de peso para lacre de embalagem Entrada I5
Atuador 4 Dispositivo de lacre Sada Q4
Sensor de identificao de embalagem para etiqueta de
Sensor 5 Entrada I6
identificao
Atuador 5 Dispositivo de etiquetagem Sada Q5

Fonte: elaborada pelo autor.

Resoluo do problema

Com base na Tabela 4.7 e de acordo com os conhecimentos adquiridos ao


longo desta seo, poderemos montar a estrutura de sequenciamento lgico que
ser aplicada para a programao do CLP na prxima seo. O diagrama resultante
mostrado na Figura 4.17, no qual podemos ver claramente o uso das variveis e das
entrada e sadas, de forma a ser composto o corpo do diagrama.

156 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Pela lgica mostrada no GRAFCET, quando o sensor 1 detecta o tipo de pea


que ser embalada, o dispositivo monta a embalagem correta, o sensor 2 diz que a
embalagem est posicionada, o que aciona o mecanismo que posiciona as peas na
embalagem, que so contadas por um contador que, quando atinge o nmero pr-
determinado, far com que o processo de posicionamento pare e a embalagem v at
a prxima estao, o sensor de lacre detecta a embalagem e o sensor de peso diz se
a etapa anterior foi realmente realizada ou no. Caso esteja tudo como o planejado, o
mecanismo lacra a embalagem e o sensor de identificao determina qual identificao
deve ser inserida na caixa, o que faz com que o dispositivo de etiquetagem insira uma
identificao na caixa e o processo seja finalizado.

Figura 4.17 | Diagrama G7 da lgica do problema proposto

0 Restart 4

Sensor 1
1 Monta Caixa
Sensor Lacre Sensor Peso
Sensor 2

2 Posiciona Peas 5 Lacra Caixa


Contador
Sensor Id
3 Caminha at Lacre 6 Aguarda

Produto Pronto

Fonte: elaborada pelo autor.

Avanando na prtica
Automao de furos

Descrio da situao-problema

Uma pequena empresa que fabrica cadernos possua uma mquina de furao
automtica, mas o equipamento comeou a dar problemas e a mquina teve que
ser reiniciada. Porm, como se trata de uma mquina antiga, acarretou em alguns
problemas, pois no se consegue fazer a mquina voltar a operar corretamente,
uma vez que esse modelo j no existe no mercado e no se encontram mais
manuais disponveis. Dessa forma, a empresa acabou por contratar seus servios

O CLP e a linguagem LADDER 157


U4

como profissional da rea de automao e controle. Uma vez estudada a mquina,


voc foi capaz de criar uma tabela de correlaes, como mostra a Tabela 4.8:

Figura 4.18 | GRAFCET da lgica sequencial da mquina

Varivel Descrio Tipo Nome


Sensor 1 Sensor de Presena de Cadernos Entrada I1
Sensor 2 Grade de Segurana Entrada I2
Dispositivo 1 Aciona Furador Sada Q1

Fonte: elaborada pelo autor.

Resoluo da situao-problema

Conforme podemos perceber pela tabela, essa uma mquina bem simples,
que apresenta caractersticas de segurana consoantes sua funo. Dessa forma,
podemos concluir que, para que o dispositivo de furao seja acionado, o sensor 1 e o
sensor 2 devem emitir sinais conjuntamente. Assim, podemos determinar um sistema
como o mostrado pela Figura 4.18.

Tabela 4.18 | GRAFCET da lgica sequencial da mquina

0 Retorna

Sensor 1 Grade

1 Aciona Furador

Ao Finalizada

Fonte: elaborada pelo autor.

Faa valer a pena


1. A lgica de programao pode no ser estruturada da mesma forma
ou com a mesma sequncia que a lgica de funcionamento de um
sistema. Por isso, faz-se necessria a apresentao de um diagrama do
funcionamento e de um diagrama da lgica de programao.

158 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Como conhecida a ferramenta usada para essa diagramao da lgica


de programao apresentada pelo texto-base?
a) GRAFCET.
b) LADDER.
c) Diagrama de blocos.
d) Fluxograma.
e) Diagrama de blocos funcionais.

2. O G7 contm alguns componentes bsicos que devem ser usados


em sua construo, sendo elementos padronizados que auxiliam no
entendimento do diagrama. Podemos dizer que o GRAFCET composto
por trs elementos bsicos que determinam a lgica da programao.
O texto-base nos traz uma informao crucial para a construo de um
GRAFCET. Quais so os trs elementos bsicos a que o texto-base se
refere?
a) Etapa, transio e ligao orientada.
b) Etapa, transitividade e ligao.
c) Transio, blocos e conexes.
d) Transies, blocos e ligao orientada.
e) Etapa, blocos e ligao orientada.

3. A ____________ a possibilidade de evoluo de uma etapa para


outra, que representada graficamente por uma linha cortada por um
trao. Essa funo lgica simboliza um ou mais elementos do dispositivo,
como sensores, botes, leitores ou qualquer elemento que emita um sinal
de confirmao para o sistema.
O texto-base nos traz um conceito claro de um dos elementos que
constituem o GRAFCET. Qual o elemento que completa a lacuna?
a) Transio.
b) Etapa inicial.
c) Ligaes orientadas.
d) Etapa regular.
e) Etapa de chamada.

O CLP e a linguagem LADDER 159


U4

160 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Seo 4.3

Conversando com seu CLP

Dilogo aberto

Caro aluno, seja bem-vindo ltima seo de estudo deste livro didtico! Esperamos
que voc tenha gostado do que aprendeu conosco e acreditamos que, mesmo com
as dificuldades que possa ter enfrentado, o contedo deste livro tenha o ajudado em
sua formao profissional. Mas, sem mais delongas, vamos para nossa ltima parte.
Devemos nos lembrar da empresa para a qual viemos trabalhando at aqui: uma
pequena fabricante de peas de reposio para automveis que contratou os servios
de sua empresa, sendo voc o responsvel tcnico pelo projeto de automao.
Sabemos que a automao, o processo, o controle e o controlador j foram definidos,
j foram feitos os testes virtuais e j identificamos as variveis do sistema, alm das
entradas e sadas, do tipo de programao que utilizaremos e at como ser feita a
instalao dos equipamentos no CLP; por fim, definimos a estrutura da programao
do algoritmo que realizar o controle desse processo. Agora devemos realizar a
programao em LADDER para o algoritmo do controlador.

Mas voc sabe como se realiza essa programao? Existe uma correlao entre a
linguagem LADDER e a estrutura em GRAFCET?

Para responder a essas perguntas, devemos primeiramente ver como se estrutura


um diagrama LADDER e como as estruturas que desenvolvemos em GRAFCET podem
ser transcritas para LADDER. Isso nos possibilitar realizar a devida programao do
CLP. Uma vez tomadas as aes referentes ao algoritmo de controle, devemos utilizar
algumas ferramentas para testar o software, a fim de garantir seu devido funcionamento,
como simulaes virtuais com programas especficos.

Ao final desta seo, voc ser capaz de desenvolver um algoritmo de controle


em LADDER atravs da estrutura em GRAFCET, alm de saber como realizar testes
e simulaes para validar seu programa e garantir o funcionamento do controlador.

O CLP e a linguagem LADDER 161


U4

No pode faltar
Introduzindo o LADDER

A linguagem LADDER surgiu da ideia de criar uma forma simples de programar


CLPs, utilizando expresses e smbolos dos diagramas lgicos de rels, possibilitando
que pessoas sem grandes conhecimentos em programao pudessem aprender
rapidamente essa linguagem, colocando-a em prtica em sistemas complexos. A
Tabela 4.9 mostra alguns dos smbolos bsicos utilizados em programao LADDER:

Tabela 4.9 | Smbolos bsicos de lgica em LADDER

Instruo Smbolo: Funo

Avalia por condio ON em


Contato normalmente aberto
um determinado endereo.

Avalia por condio OFF em


Contato normalmente fechado
um determinado endereo.

(
Ativar bobona de sada
( Liga uma sada quando a
continuidade verdadeira
(TRUE).

(
Desativar bobina de sada
( Desliga uma sada quando
a continuidade verdadeira
(TRUE).

Liga uma sada quando a

(s
Ativar bobina de sada em
( continuidade verdadeira
(TRUE) e a mantm mesmo
reteno (SET) quando a condio torna-se
false (FALSE).
Desliga a sada ativada pela

(R
Desativar bobina de sada em
( condio SET, quando a
reteno (RESET) continuidade verdadeira
(TRUE).

TO Ativa uma varivel interna do


Temporizador CLP que conta tempo para
KO tomada de deciso.

Fonte: elaborada pelo autor.

162 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Assimile
Lembre-se que a linguagem LADDER foi desenvolvida para ser usada por
qualquer pessoa que se interesse, uma vez que foi criada com o intuito de
facilitar a programao de CLPs.

Estrutura da linguagem em LADDER

Esta linguagem representada por smbolos grficos estruturados para formar


a lgica de controle que ser inserida na memria do controlador. Basicamente o
LADDER tem a funo de fazer com que o CLP controle as sadas do sistema atravs
da interpretao e anlise das entradas. Esta linguagem usa degraus ou rungs para
realizar as aes de controle, conforme podemos ver pela Figura 4.19.

Figura 4.19 | Exemplo de rung em linguagem LADDER

L1

Entradas Sadas
)
)

Fonte: elaborada pelo autor.

Pense que a linha da esquerda (L1) representa uma linha de energia com potencial
eltrico positivo e a linha da direita (L2) representa uma linha de energia com potencial
eltrico negativo. Assim, quando as entradas permitem a passagem de energia da
esquerda para a direita, a sada agir sobre o sistema, portanto o rung verdadeiro
(TRUE) ou ativo e representa sua sada energizada quando temos o que chamamos
de continuidade lgica. Dessa forma, podemos dizer que a continuidade lgica a
passagem de energia de L1 para L2, conforme mostrado pela Figura 4.20:

O CLP e a linguagem LADDER 163


U4

Figura 4.20 | Exemplo de continuidade lgica

Caminho Possvel

)
)

)
)

Caminho Possvel
Fonte: elaborada pelo autor.

Por ser uma linguagem simples e apresentar elementos da lgica de rels, o


LADDER, apesar de ser uma ferramenta muito til que possibilitava uma grande
quantidade de solues de problemas, comeou a ficar muito restrito conforme
os CLPs foram evoluindo e se atualizando. Assim, para suprir essa demanda, alguns
blocos de comandos padronizados foram inseridos nessa linguagem de programao,
o que a tornou muito mais verstil e ampliou sua usabilidade. A Figura 4.21 mostra um
exemplo de LADDER em conjunto com blocos de funo:

Figura 4.21 | Exemplo de lgica LADDER em conjunto com blocos de funo

Entradas Blocos Sadas

)
)
TIME

ENABLE

RESET

Fonte: elaborada pelo autor.

164 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Reflita
Sendo uma linguagem muito simples, de fcil utilizao e implantao,
podemos dizer que o LADDER pode e deve ser usado por qualquer
pessoa ligada ao processo a ser controlado. Essa ferramenta conversa
com outras ferramentas usadas anteriormente? Para que estudamos a
forma de estruturar a lgica de programao?

Programando em LADDER

Anteriormente, vimos como estruturar um sistema e uma programao e isso


no faria muito sentido se no fssemos interpretar essa estrutura lgica na hora
de programarmos o controlador. Portanto, temos que observar como pode ser
interpretado o sistema elaborado em GRAFCET, para lgica LADDER ou, em outras
palavras, devemos passar a lgica do G7 para LADDER.

Para isso, podemos dizer que as transies do GRAFCET so condies que o


sistema deve respeitar para que possa passar para a prxima etapa,na qual se encontra
a ao tomada pelo CLP para controlar o sistema. Dessa forma, consideramos as
transies como entradas e as etapas como sadas a serem usadas no diagrama.
Portanto, temos que um G7 pode ser transcrito para LADDER, como mostrado pela
Figura 4.22.

Figura 4.22 | Exemplo de lgica LADDER em conjunto com blocos de funo

I1 - Boto Q1 - LED

)
)
0 Incio LED Desligado
Posiciona Boto
1 Liga LED
Libera Boto

Fonte: elaborada pelo autor.

A Figura 4.22 mostra um exemplo muito simples de transcrio de GRAFCET para


LADDER: o acionamento de um LED. Quando o boto (entrada I1) pressionado, o
LED (sada Q1) acende, e quando o boto liberado, o LED apaga.

Podemos aplicar essa lgica em diversos nveis de complexidade. Vamos pensar


de forma mais ampla, quando um GRAFCET apresenta vergncia em E ou vergncia
em OU. Dessa forma, podemos aplicar o sistema, conforme mostrado pelas Figuras
4.23 e 4.24.

O CLP e a linguagem LADDER 165


U4

Figura 4.23 | Exemplo de lgica com Vergncias em E

0 Incio Reset
I1 - Boto I2 - Sensor Q1 - Motor
) S )
Boto Sensor
I1 - Boto
)
1 Liga Motor/SET
R )
Boto

Fonte: elaborada pelo autor.

Podemos perceber que a vergncia em E, representada por duas barras paralelas


no GRAFCET, o funcionamento de dois elementos em conjunto, apresentados
paralelamente no corpo do LADDER, de forma a serem ativos conjuntamente para que
a sada seja verdadeira. J a vergncia em OU, mostrada na Figura 4.24, constituda
por dois elementos em linhas separadas, mostrando que a sada pode ser verdadeira,
quando acionada uma das linhas de entrada.

Figura 4.24 | Exemplo de lgica com Vergncias em OU

0 Incio Reset I1 - Boto Q1 - Motor


) S )
Boto Sensor I2 - Sensor

1
Liga Motor/SET I1 - Boto
)
Boto
R )

Fonte: elaborada pelo autor.

166 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Vale destacar que, apesar de a linguagem LADDER ser padronizada e conter


seus smbolos determinados, cada fabricante de CLPs ou, mesmo, desenvolvedor
de software para programao em LADDER pode dar suas prprias caractersticas
linguagem, o que permite que, mesmo sendo a mesma linguagem, possa ter formas
diferentes e aparncias distintas.

Pesquise mais
Para compreender melhor como se programa em LADDER utilizando o
software STEP-7, acesse esta apostila, que traz a programao de uma
forma detalhada e didtica:

SENAI. Escola de educao profissional. Apostila CLP SIEMENS SIMATIC


S7-200. Disponvel em: <http://files.moacirmachado.webnode.com.
br/200000029d8d85d9d24/Apostila_SENAI%20SP%20S7-200.PDF>.
Acesso em: 8 fev. 2017.

Simulando seu programa

Geralmente, dentro do prprio programa de desenvolvimento de LADDER,


podemos fazer algumas simulaes. Neste material utilizaremos o software da SIEMENS
para programar em LADDER, podemos utilizar trs programas para complementar a
simulao das entradas e sadas e ainda veremos como o sistema se comportar aps
a programao, como segue:

Para programar em LADDER, faremos uso do software STEP7 MicroWIN.

Para fazer a simulao do CLP, usaremos o S7-200 Simutator.

E, por fim, usaremos o PC-SIMU para simular o sistema.

Exemplificando
Para o acionamento direto de um motor eltrico, podemos elaborar um
programa em LADDER como o mostrado na Figura 4.25, desenvolvido
em STEP7.

O CLP e a linguagem LADDER 167


U4

Figura 4.25 | LADDER de acionamento direto de motor eltrico

Fonte: elaborada pelo autor.

Aps esse programa, podemos fazer uso do S7-200 simulator para simular
o CLP. Para isso, carregamos o programa em LADDER e fazemos a ligao,
como mostrado na Figura 4.26. A partir da figura, podemos perceber que
as entradas e sadas do CLP virtual ficam verdes quando esto acionadas;
isso mostra que o programa est se comportando como o esperado.

Figura 4.26 | Simulao do CLP pelo S7-200 simulator

Fonte: elaborada pelo autor.

168 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Por fim, usamos o PC-SIMU para demonstrar o funcionamento do sistema.


Apesar de ter um grfico com definies bem simples, o simulador garante
a funcionalidade e fcil usabilidade. A Figura 4.27 mostra o ambiente do
software, para a simulao do sistema em conjunto com o S7-200.

Figura 4.27 | Simulao do sistema pelo PC-SIMU

Fonte: elaborada pelo autor.

Sem medo de errar

Descrio da situao-problema

Uma pequena fabricante de peas de reposio para automveis contratou os


servios de sua empresa, sendo voc o responsvel tcnico pelo projeto de automao.
Sabemos que a automao, o processo, o controle e o controlador j foram definidos,
os testes virtuais j foram feitos e j identificamos as variveis do sistema, alm das
entradas e sadas, do tipo de programao que iremos utilizar e at de como ser feita
a instalao dos equipamentos no CLP. Na ltima seo, ficou definida tambm a
estrutura da programao do algoritmo que realizar o controle desse processo para
podermos, agora, realizar a programao em LADDER.

Voc j viu como se deve programar usando o LADDER, mas como ficar o algoritmo
baseado no GRAFCET que est mostrado pela Figura 4.28?

O CLP e a linguagem LADDER 169


U4

Figura 4.28 | Diagrama G7 da lgica do problema proposto

0 Restart 4

Sensor 1
1 Monta Caixa
Sensor Lacre Sensor Peso
Sensor 2

2 Posiciona Peas 5 Lacra Caixa


Contador
Sensor Id
3 Caminha at Lacre 6 Aguarda

Produto Pronto

Fonte: elaborada pelo autor.

Resoluo da situao-problema

Utilizando a Tabela 4.9, apresentada nesta seo de ensino e lembrando como


o sistema deve se comportar, podemos elaborar o diagrama LADDER para o
funcionamento desse processo. Podemos visualizar como o algoritmo baseado no
GRAFCET apresentado em LADDER, atravs da Figura 4.29:

Figura 4.29 | LADDER do sistema proposto


S1 )A1
)
Network 2
A2 S2 S4 A1
)
)
A1

Network 3 T33
A1 S2 IN TON

500 PT
Network 4
T33 A1 A3
)
)
) )
Network 5
S3 S4 A4
)
) T32
Network 6 IN TON
T32 S5 A5 PT
) 100
)
Fonte: elaborada pelo autor.

170 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Tem-se que o autor inseriu alguns componentes a mais no sistema, para faz-lo
funcional.

Avanando na prtica

Automao residencial

Descrio da situao-problema

Voc foi contratado por uma empresa de construo civil para realizar a automao
do sistema de segurana de uma casa inteligente. Basicamente, o sistema composto
por trs sensores de presena e dois sensores magnticos de porta. O processo
simples: quando qualquer um desses sensores fosse acionado, ligaria o alarme e
acenderia todas as luzes da casa. Uma vez resolvido o problema com a segurana,
um controle remoto desativaria o sistema.

Resoluo da situao-problema

Para resolver esse problema, podemos desenvolver um algoritmo em LADDER,


como o mostrado pela Figura 4.30. Podemos assumir que temos cinco sensores
em paralelo, ligando um alarme e as luzes da casa. Como todas as luzes so acesas,
vamos simplificar com uma nica sada, j que podemos assumir que o sistema de
iluminao deve ter uma central de comando, e podemos acionar essa central ao
invs de uma lmpada por vez.

Figura 4.30 | LADDER do sistema de segurana

Network 1
10.0 Q0.0
)
S
1
)
10.1 Q0.1
)
S
1
)
10.2

10.3

10.4

Network 2
10.5 Q0.0
)R
1
)
Q0.1
)R
1
)
Fonte: elaborada pelo autor.

O CLP e a linguagem LADDER 171


U4

Faa valer a pena

1. Quando vamos resolver um problema de controle por CLP, devemos


primeiramente estruturar o sistema com uso de um _________________.
Em seguida, definimos as entradas e sadas e, com base na estrutura anterior,
fazemos uma nova estrutura, conhecida como lgica de programao,
que geralmente elaborada em ________________, para somente ento
realizar a programao usando a linguagem __________________.
O texto nos define a estrutura funcional do sistema, a estrutura de
programao e a linguagem usada para programar um CLP. Assinale a
alternativa que completa as lacunas do texto respectivamente:
a) Fluxograma, GRAFCET e LADDER.
b) Fluxograma, GRAFCET e texto estruturado.
c) GRAFCET, LADDER e fluxograma.
d) LADDER, GRAFCET e fluxograma.
e) Blocos funcionais, GRAFCET e LADDER.

2. Aps elaborarmos a lgica do sistema em GRAFCET, podemos pass-la


para LADDER, lembrando que as transies e etapas do G7 so entradas
e sadas do sistema, respectivamente. J do ponto de vista da estrutura
da programao em LADDER, as entradas ficam na lateral esquerda e as
sadas, na direita.
Com relao ao que foi explicitado no texto-base, assinale a alternativa
que melhor mostra uma correlao entre GRAFCET e LADDER:
a)

b)

c)

d)

e)

172 O CLP e a linguagem LADDER


U4

3. Uma parte muito til na elaborao de um programa de controle para


CLP a ______________, que permite que se perceba se a programao
foi feita corretamente ou se apresenta passos errados e deve ser refeita,
pois pode apresentar erros de execuo.
Assinale a alternativa que apresenta a etapa do desenvolvimento do
algoritmo que pode nos dizer se o programa est correto, preenchendo
corretamente a lacuna do texto-base.
a) Simulao virtual.
b) Instalao do CLP.
c) Teste do CLP.
d) Instalao do controlador.
e) Teste em controlador didtico.

O CLP e a linguagem LADDER 173


U4

174 O CLP e a linguagem LADDER


U4

Referncias

GRAFCET (Norma IEC 848). Disponvel em: <http://ftp.demec.ufpr.br/disciplinas/TM265/


GRAFCET_utfpr_iec_848.pdf>. Acesso em: 1 fev. 2017.
PRUDENTE, F. Automao industrial PLC: teoria e aplicaes. 2.ed. Rio de Janeiro: LTC,
2011. 190 p.
______. Automao industrial PLC: programao e instalao. 2.ed. Rio de Janeiro:
LTC, 2013.
QUESADA, R. C. Projeto e concepo de clulas robotizadas para aplicaes em
automao. 2014. Tese (Mestrado em Engenharia Mecnica) - Faculdade de Engenharia
Mecnica, Universidade Estadual de Campinas, Campinas, 2014.
ROSRIO, J. M. Automao industrial. So Paulo: Barana, 2009. 515 p.
SENAI.Escoladeeducaoprofissional.ApostilaCLPSIEMENSSIMATICS7-200.Disponvel
em: <http://files.moacirmachado.webnode.com.br/200000029d8d85d9d24/Apostila_
SENAI%20SP%20S7-200.PDF>. Acesso em: 8 fev. 2017.
SILVA, G. P. da. PLC - Controladores Lgicos Programveis. Curso Tcnico de
Eletromecnica - CEFET RS. Disponvel em: <http://www2.pelotas.ifsul.edu.br/gladimir/
Apostila%20de%20PLC_Gladimir.pdf>. Acesso em: 30 jan. 2017.

O CLP e a linguagem LADDER 175