Introducción a Simulink -1

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Introducción a SIMULINK

1.-Introducción.

Para acceder al toolbox (si se dispone de él), simplemente habrá que cargarlo
como si de una orden se tratase, tecleando en la línea de órdenes de MATLAB:

>>simulink

Si no hay ningún problema,
nos aparecerá (sobre el fondo de
MATLAB) el “menú” principal de
Simulink, que tiene la pinta de la
figura 1, donde se indican una
serie de librerías a las que
podremos acceder pulsando sobre
la deseada. Veremos cada una de
estas con algo más de detalle,
pero sin profundizar (esto se irá
haciendo de forma simultánea a
las necesidades).

El primer cambio respecto a
la versión 4, es la desaparición de
las librerías “Connections”,
“Linear” y “Extras”. Esto no indica
que los bloques que contenían
hayan desaparecido, simplemente
se han ubicado en otras librerías,
igualmente apropiadas (básica-
mente pasan a las nuevas “Math”,
“Continuous” y “Signals &
Systems”, también aparece la
librería “Subsystems”).
Figura 1

1.1.-Biblioteca de fuentes (“Sources”).

Al pulsar sobre el bloque titulado “Sources”, aparece la ventana indicada en la
figura 2.
En ella puede apreciarse que se dispone de gran cantidad de elementos que
pueden ser utilizados como señales de entrada para los sistemas habituales. De
entre todas ellas, solamente mencionaremos las más usuales:

-2. l)In1: Señal de entrada (de la extinta “Connections”). Figura 2 i)Signal Generator: Genera diferentes formas de onda. j)Sine Wave: Genera una onda senoidal. 1.Introducción a Simulink a)Band-Limited White Noise: Ruido blanco en un sistema continuo.-Biblioteca de salidas (“Sinks”). b)Chirp Signal: Genera una onda senoidal de frecuencia creciente. g)From Workspace: Lee datos de una matriz definida en el espacio de estados. g)Random Number: Genera números aleatorios distribuidos normalmente. . d)Constant: Genera un valor constante e)Digital Clock: Genera tiempo de simulación en el intervalo de muestreo especificado.2. k)Step Input: Genera una función escalón. h)Repeating Sequence: Genera una señal arbitraria repetible regularmente. f)From File: Lee datos de un archivo. h)Pulse Generator: Genera pulsos a intervalos regulares. El botón “Sinks” Incluye bloques que visualizan o escriben su salida: a)Display: Visualiza numéricamente la señal de entrada. c)Clock: Visualiza y proporciona el tiempo de simulación.

3. g)XY Graph Scope: Visualiza gráficas X-Y de señales en la ventana de figuras de MATLAB. Figura 4 j)Zero-Pole: Implementa una función de transferencia especificada en términos de polos y ceros. d)Stop Simulation: Para la simulación cuando la entrada es distinta de cero. e)To File: Escribe datos en un archivo. c)Out1: Señal de salida (de la extinta “Connections”). i)Transfer Fcn: Implementa una función de transferencia lineal. c)State-Space: Implementa un sistema lineal en el espacio de estados.-Biblioteca de Sistemas Continuos. Introducción a Simulink -3- b)Scope: Visualiza señales en ventanas de figura MATLAB (con el escalado que le indiquemos). El botón “Continuous” incluye bloques que describen funciones continuas estándar (algunas de la extinta “Linnear”) : a)Derivative: Genera la derivada respecto al tiempo de entrada. b)Integrator: Integra una señal. . f)To Workspace: Escribe datos en una matriz del espacio de trabajo. Figura 3 1.

El botón “Math” incluye bloques que permiten la realización de operaciones matemáticas. 1. b)Slider gain: Ganancia mediante “corredera”. a2)Fcn: Permite realizar funciones con variables del sistema b2)MATLAB Fcn: Permite usar funciones de MATLAB. Figura 5 Contiene..4.5.. Solamente indicaremos las que anteriormente se encontraban en otras librerías: a)Gain: Ganancia (multiplica por una constante). . b1)Mux: Combina algunas líneas de entrada en una línea vectorial. c)Sum: comparador (sumador con signo) .-4. entre otras muchas: a1)Demux: Separa una señal vectorial en sus señales de salida.-Biblioteca Matemática (“Math”).-Bibliotecas Señales y Sistemas (“Signals & System”) y Funciones y Tablas (“Functions & Tables”).Introducción a Simulink 1.

Figura 7 c)Ajustar el rango del visor (Scope) tal y como se indica en la figura 8. . seguiremos los siguientes pasos: a)Colocar los elementos de las bibliotecas “Source” y “Sinks” elementos de la figura y unirlos mediante una flecha. 2.1. Vamos a realizar algunas prácticas con lo visto hasta ahora. y una salida de tipo “scope”.-Ejemplo 1. en este caso. añadiendo lo que nos vaya siendo necesario en cada caso. la planta a simular es simplemente una función de transferencia unitaria). y realizar la simulación (esto es. Para ello. En este ejemplo.-Ejemplos. Introducción a Simulink -5- 2. Figura 6 b)Ajustar el generador de señales con los valores mostrados en la figura 7. se trata simplemente de colocar una entrada mediante un generador de señales.

llamarlo pulsando dos veces sobre su símbolo. ajustar a los parámetros indicados en la figura 9: Figura 9 e)En ese mismo menú “Simulations” comenzar con la simulación (“Start” o Ctrl-T). hasta obtener algo semejante a la figura 10. .Introducción a Simulink Figura 8 d)En el menú “Simulations”.-6. Si el visualizador no está en pantalla.

La variable de salida la llamaremos “sal”: Figura 11 b)Una vez preparado el sistema. tendremos que ajustar los parámetros de la simulación. y un valor de 2 para la ganancia del bloque amplificador. que ahora serán: -Stop time: 2 -Solver options: Type: Fixed-step ode4 (Runge-Kutta) También se ajustará el Scope para un rango horizontal de 2 y vertical de 2. así como variar los rangos de los visualizadores. . 2. para experimentar las posibles opciones. Elegiremos la misma fuente senoidal que para el caso del ejemplo 1. eligiendo dos entradas para el multiplexor.2. a)En primer lugar montaremos el esquema de la figura 11. Introducción a Simulink -7- Figura 10 Podemos repetir las simulaciones variando la forma de la señal del generador.-Ejemplo 2. Ahora se trata de observar la función del multiplexor y como almacenar la salida en variables vectoriales de MATLAB.

Introducción a Simulink c)Se iniciará la ejecución. tecleando su nombre. incluyendo el multiplicador. ganancia y multiplexor en un único bloque. 13). Vamos a utilizar la posibilidad que Simulink ofrece para crear subsistemas nuevos a partir de bloques convencionales. Figura 13 b)Seleccionar la opción Create Subsystem del menú Edit de Simulink. 3. vamos a crear un subsistema a partir del ejemplo 2.-Subsistemas. por efecto de los elementos Gain y Mux. obteniendo la siguiente salida (figura 12) Figura 12 Podemos llamar a la variable de MATLAB “sal”. a)Sobre el bloque completo.-8. marcar con el botón derecho del ratón el área que incluya los elementos que queremos incluir en el subsistema (fig. Para ello. Obtendremos la figura 14: . lo que aporta gran potencia ya que permite el diseño de sistemas jerarquizados. para comprobar que se han almacenado los valores en una matriz de dos columnas (la segunda de valor doble que la primera).

4. En este apartado vamos a ver como se pueden modelar ecuaciones utilizando Simulink.1. Los subsistemas pueden “enmascararse” para conseguir una mayor facilidad en la introducción de datos. Para ver el contenido del subsistema se puede pulsar dos veces sobre el mismo. Vamos a construir un sistema que tome como entrada grados Fahrenheit y los convierta en Celsius (como entrada colocaremos una onda senoidal para observar un amplio rango (la salida será un Scope con amplitud suficiente para visualizar todos los resultados).-Ecuaciones algebraicas. 4. .-Modelado de Ecuaciones. Introducción a Simulink -9- Figura 14 Se puede deshacer el subsistema eligiendo Undo create Subsystem en el mismo menú. Esto se verá en un apartado posterior. Sabemos que la ecuación que realiza el cambio es la siguiente: T (º C ) = 5 [X (º F ) − 32] 9 Podemos construir el siguiente sistema: Figura 15 Obtenemos la siguiente salida (para una entrada de amplitud 50 y frecuencia 1.

la salida puede observarse en la figura 18 .-10.-Ecuación diferencial. Vamos ahora a simular la siguiente ecuación diferencial simple * x = −3 x + 2u Esto lo podemos hacer de la siguiente forma Figura 17 donde.Introducción a Simulink Figura 16 4.2.

-Función de Transferencia. Introducción a Simulink -11- Figura 18 4.3. es fácil ver que la función de transferencia asociada al sistema anterior (definida como el cociente de las transformadas de Laplace de la salida dividida por la entrada) es 2 T (s) = s+3 El sistema que podemos simular es el siguiente: Figura 19 cuya salida es la indicada en la figura 20 (nótese coincide con la observada en la figura 18). . Por último.

-12.Introducción a Simulink Figura 20 .