‫תרגיל מס' ‪7‬‬ ‫בקרה ב – פרופ' אלי גרשון‬

‫‪7/06/17‬‬

‫נא לענות על כל השאלות – נא להימנע מתשובות בשיטת‬
‫בללוללה‪[...‬בא לי ללכת ולא לחזור לקורס הזה]‬
‫תאריך הגשה ‪ -‬לא יאוחר מהשיעור האחרון ב‪ 31 -‬ליוני‬

‫שאלה ‪3‬‬
‫שני‬ ‫מסדר‬ ‫ליניארי‬ ‫אלמנט‬ ‫הכוללת‬ ‫בקרה‬ ‫מערכת‬ ‫לפניך‬
‫‪‬‬ ‫‪2n‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  H(s)  2‬ואשר עבורו ‪ .  = 8 . 81‬מערכת זו מחוברת בטור‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s  2ns  2n ‬‬

‫ולפניו אלמנט לא לינארי מסוג ‪SATURATION‬‬ ‫‪K_ 8=2‬‬ ‫לאלמנט הגבר טהור‬
‫המערכת הנתונה נדחפת על ידי אות‬ ‫‪. e_ 8 = 2 ,‬‬ ‫= ‪m‬‬ ‫ואשר עבורו ‪5‬‬
‫)‪ r(t)= a *U(t‬כאשר ערכו של ‪ a‬נתון לשינוי על פי הסעיפים‬ ‫מדרגה בגודל של‬
‫השונים‪ .‬ענה על הסעיפים הבאים (שים לב‪ m ,‬מייצגת את רמת הרוויה)‪:‬‬
‫‪ a= 4‬רשום את המשוואה הדיפרנציאלית של אות השגיאה במערכת‬ ‫‪ .8‬עבור‬
‫)𝜏( ‪.) x_1=e‬‬ ‫( ‪ e) t‬בתחום הליניארי ובתחום הלא ליניארי (כאשר ‪,   0 t‬‬
‫רשום את הקשר בין משתני הפאזה באמצעות ‪ . dx 2 / dx1‬אין צורך להוכיח !!!!!!!‬
‫‪.BAR_K =3‬‬ ‫הנח‬
‫‪ .2‬עבור ‪ a= 4‬קבע את שתי נקודות שיווי המשקל של המערכת עבור משתני‬
‫המצב הנדרשים‪.‬‬
‫‪ .3‬קבע את שתי נקודות שיווי המשקל של המערכת בנתוני סעיף ‪ 2‬עבור משתני‬
‫המצב של אות המוצא ונגזרתו‪.‬‬
‫ותאר מילולית את התפתחות האותות‬ ‫‪ .4‬הנח תנאי התחלה במוצא ‪c(0)= 0‬‬
‫)‪ .c(t‬צייר את "תנועת‬ ‫בכניסה לאלמנט הלא ליניארי‪ ,‬במוצאו‪ ,‬וביציאת המערכת‬
‫המערכת" על גבי העקום של האלמנט הלא‪-‬ליניארי‪.‬‬
‫‪. a= 82‬‬ ‫‪ .5‬עתה‪ ,‬חזור על סעיפים ‪ 2,3,4‬עבור‬
‫‪. a= 8‬‬ ‫‪ .6‬עתה‪ ,‬חזור על סעיפים ‪ 2,3,4‬עבור‬
‫‪ .7‬עבור ‪ ,a= 4‬הנח ‪ ,K_ 8=8‬מצא ערך גבולי על ‪ m‬עבורו המערכת בתנאי התחלה‬
‫אפס עובדת בתחום הלא‪-‬ליניארי בלבד‪ .‬האם נקודת שיווי המשקל הליניארית (של‬
‫אות השגיאה) תשתנה ?‬

a= 4‬עתה הנך רשאי לשנות את ‪e_ 8‬‬ ‫‪. w_n^2‬‬ ‫משתני המצב‬ ‫‪ .2‬קבע את שתי נקודות שיווי המשקל של המערכת עבור‬ ‫הנדרשים‪.  = 0.‬‬ ‫ואת מקדם הריסון‪ .‬מצא‬ ‫עבור ‪ .   0 t‬‬ ‫הליניארי ובתחום הלא ליניארי (כאשר‬ ‫‪=3‬‬ ‫הקשר בין משתני הפאזה באמצעות ‪ . dx 2 / dx1‬אין צורך להוכיח !!!!!!! הנח‬ ‫‪.‬לאן תנוע‬ ‫נקודת שיווי המשקל הליניארית?‬ ‫שאלה ‪2‬‬ ‫שני‬ ‫מסדר‬ ‫ליניארי‬ ‫אלמנט‬ ‫הכוללת‬ ‫בקרה‬ ‫מערכת‬ ‫לפניך‬ ‫‪‬‬ ‫‪2n‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪  H(s)  2‬ואשר עבורו ‪ .‬מייצגת את רמת הרוויה)‪:‬‬ ‫בתחום‬ ‫)‪C‬‬ ‫‪ .‬‬ ‫מחליפים בין המקומות של‬ ‫‪ .‬איך תראה צורת העקום במישור הפאזות במקרה זה ?‬ ‫‪ .a= 4‬עתה‬ ‫חזור וענה על סעיף ‪ 4‬כאשר המוצא של הרכיב הליניארי בעל ת"ה אפס‪ .‬האם יתכן שלעולם לא נגיע לחלק הלא‪-‬לינארי? במקרה זה‪ .‬הסבר האם נקודות שיווי המשקל בהצגה של סעיף ‪ 2‬תשתנינה? ספק נימוק‬ ‫מתימטי‪ .1‬עבור ‪ . e_ 8 = 2 . m = 81‬‬ ‫)‪ .‬שחזר‬ ‫באופן איכותי את התנהגות המערכת‪.2‬‬ ‫לאלמנט הגבר טהור‬ ‫המערכת הנתונה‬ ‫‪ SATURATION‬ואשר עבורו ‪.) x_1=c (t‬רשום את‬ ‫‪. r(t)= 4*U(t‬ענה על הסעיפים הבאים‬ ‫נדחפת על ידי אות מדרגה בגודל של‬ ‫(שים לב‪ m .‬‬ .‫תרגיל מס' ‪7‬‬ ‫בקרה ב – פרופ' אלי גרשון‬ ‫‪7/06/17‬‬ ‫אלמנט ה‪ NL -‬למערכת‪.81‬עבור ‪ .9‬‬ ‫תנאים לקבלת תנודה קבועה שאינה מעגל גבול לכל תנאי התחלה בהעדר אות‬ ‫כניסה‪ .a= 4‬עתה שומרים על ערך הרוויה של האלמנט הלא‪-‬ליניארי אבל ‪e_ 8‬‬ ‫גדל‪ . 57‬מערכת זו מחוברת בטור‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪s  2ns  2n ‬‬ ‫ולפניו אלמנט לא לינארי מסוג‬ ‫‪K_ 8=1.8‬רשום את המשוואה הדיפרנציאלית של אות המוצא במערכת ( ‪t‬‬ ‫)‪ .

‬וביציאת המערכת‬ ‫המערכת" על גבי העקום של האלמנט הלא‪-‬ליניארי‪.‬הנח תנאי התחלה במוצא ‪c(0)= 0‬‬ ‫)‪ .‬במוצאו‪ .‬‬ ‫בהצלחה‬ .‬‬ ‫ותאר מילולית את התפתחות האותות‬ ‫‪ 4.c(t‬צייר את "תנועת‬ ‫בכניסה לאלמנט הלא ליניארי‪ .‫תרגיל מס' ‪7‬‬ ‫בקרה ב – פרופ' אלי גרשון‬ ‫‪7/06/17‬‬ ‫‪ .3‬קבע את שתי נקודות שיווי המשקל של המערכת בנתוני השאלה עבור משתני‬ ‫המצב של אות השגיאה ונגזרתו‪.