Habilitação técnica em

6
Automação Industrial
Eletrônica

Eletrônica
Volume 6

Eletrônica Automação industrial Ismael Moura Parede Luiz Eduardo Lemes Gomes (autores) Edson Horta (coautor) 2011 .

Edson Horta (coautor). Abertura capítulos: © Lize Streeter/Dorling Kindersley/ Laura Laganá Rogério Eduardo Alves Getty Images Vice-Diretor Superintendente César Silva O Projeto Manual Técnico Centro Paula Souza – Coleção Técnica Interativa oferece aos alunos da instituição conteúdo relevante à formação técnica. 6) Coordenador de Recursos Humanos Elio Lourenço Bolzani Manual técnico Centro Paula Souza Assessora de Comunicação ISBN 978-85-8028-050-0 Gleise Santa Clara 1. Coordenadora de Formação Inicial e A responsabilidade pelos conteúdos de cada um dos trabalhos/textos inseridos nesse projeto é exclusiva do autor. sem expressa autorização de seus titulares. respeitados os direitos de terceiros. de Graduação Angelo Luiz Cortelazzo Coordenador de Ensino Médio e Técnico O Projeto Manual Técnico Centro Paula Souza – Coleção Técnica Interativa. Gomes. Coordenadora da Pós-Graduação. uma iniciativa do Governo do Estado de São Paulo. à educação e à cultura nacional. com a devida autorização dos detentores dos direitos desses materiais ou contando com a per. Automação industrial 3. Luiz Carlos da Cunha Armando Natal Maurício e Silva (revisor). sendo também sua finalidade a preservação e a divulgação desse conteúdo. resulta de um Almério Melquíades de Araújo esforço colaborativo que envolve diversas frentes de trabalho coordenadas pelo Centro Paula Souza e é editado pela Fundação Padre Anchieta. Adicionalmente. Edson III. internet. Série Eletrônica. Luiz Eduardo Lemes II. sempre que possível. Suzuki. apresentando. bancos de dados. Governador Presidência Geraldo Alckmin João Sayad Vice-presidência Vice-Governador Ronaldo Bianchi. -. Carlos Piratininga Yolanda Silvestre Equipe de Edição Tratamento de imagens: Sidnei Testa Diretora Superintendente Coordenação geral: Carlos Tabosa Seabra. entre outras. bem como a seus herdeiros e representantes legais. Silva. colocamo-nos à disposição e solicitamos a comunicação.São Paulo: Fundação Padre Anchieta. Júlio Moreno Secretário editorial: Antonio Mello Paulo Alexandre Barbosa Coordenação Técnica: Maria Luiza Guedes Revisão: Conexão Editorial Equipe de autoria Centro Paula Souza Direção de arte: Bbox Design Coordenação geral: Ivone Marchi Lainetti Ramos Diagramação: LCT Tecnologia Coordenação da série Eletrônica: Jun Suzuki Ilustrações: Adilson Secco Autores: Ismael Moura Parede. jornais. Luiz Eduardo e Financeira Lemes Gomes (autores). a indicação da autoria/crédito e/ou reserva de direitos de cada um deles. Eletrônica 2.  Respeitam-se assim os diferen- tes enfoques. Helena Gemignani Peterossi Agradecemos as pessoas retratadas ou que tiveram trechos de obras reproduzidas neste trabalho. Sistemas automatizados Procurador Jurídico Chefe I. contribuindo para que essa iniciativa se tornasse realidade. para a devida correção. Jun V. Coordenador do Ensino Superior pela colaboração e compreensão da finalidade desse projeto. Título CDD 607 . Ciência e Tecnologia Gerência: Monica Gardelli Franco. pontos de vista e ideologias. por Extensão e Pesquisa qualquer meio ou processo. 2011 (Coleção Técnica Interativa. de forma que o conteúdo exposto pode não Educação Continuada refletir as posições do Centro Paula Souza e da Fundação Padre Anchieta. de quaisquer equívocos nessa área porventura cometidos em livros desse projeto. Horta. Chefe de Gabinete da Superintendência O material apresentado é de autoria de professores do Centro Paula Souza e resulta de experiência na docência e da pesquisa em fontes como livros. Ismael Moura Coordenador de Gestão Administrativa Eletrônica: automação industrial / Ismael Moura Parede. Fernando Vieira de Mello Guilherme Afif Domingos DIRETORIA DE PROJETOS EDUCACIONAIS Coordenação editorial: Luiz Marin Secretário de Desenvolvimento Direção: Fernando José de Almeida Edição de texto: Roberto Matajs Econômico. Luiz Carlos Benedito Libério Bergamo da Cunha e IV. v. missibilidade legal. Luiz Eduardo Lemes Pesquisa iconográfica: Completo Iconografia Gomes Coautor: Edson Horta Capa Presidente do Conselho Deliberativo Revisão técnica: Luiz Carlos da Cunha e Silva Fotografia: E duardo Pozella. Todas as obras e imagens expostas nesse trabalho são protegidas pela legislação brasileira e não podem ser reproduzidas ou utilizadas por terceiros. Jun Suzuki (coordenador). de Castro artigos. Elenice Belmonte R. Clara Maria de Souza Magalhães Coordenador de Desenvolvimento Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP) e Planejamento (Bibliotecária Silvia Marques CRB 8/7377) João Carlos Paschoal Freitas Coordenador de Infraestrutura P227 Rubens Goldman Parede. bem como o conhecimento técnico de cada colaborador.

. . . . . .5  Periféricos de interface com o usuário. . . . . 81 CLP: estrutura e funcionamento 5. 66 Foto: Eduardo Pozella e Carlos Piratininga 27 Capítulo 2 4. . . . . . . . 69 Tipos de automação industrial 4. . . 78 2. . . . . 31 4. . . .5 Funcionamento. . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . .3  Outros dispositivos . . . . . . . . . . aluno do Centro Paula Souza 4. . 82 Oknoart /Shutterstock 3. . . . .1  Entradas digitais. . . . 51 1. . . . . . 39 5. . . . . . 61 1. . . . . . . . . . . . . . . . .2  Bloco de memória. . . . . . . .1  Comandos pneumáticos. . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . .2. . . . . .3. . . . . . . . 80 2. . . . .5  LD – diagrama Ladder. . . . . . . . .2  Contato NF . . . . . . . . .3 CLP versus computador. . . . 18 3. . . . . . . .2  IL – lista de instruções. . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3. . . . . . . . . .3  Saídas digitais. . . . . . .1 Evolução . 28 4. . . . 83 3. . . . . . . . .2  Entrada rápida . . . 83 . . . . . . . . . . . . . . . .3  ST – texto estruturado . .2. . . . . . . . .2. . 58 1. . . . . . . . . .1  Norma IEC 61131. . . . . . 21 3. 74 2. 35 2. . . . . . .2  Ligação das entradas e saídas digitais do CLP 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4  FBD – diagrama de blocos funcionais . . 71 2. . . 50 Introdução à automação industrial 3. 71 2. . 81 47 Capítulo 3 5. 83 5. . . . . . . . .1  Válvulas de controle direcional.2. . . . . . . . . 45 5. . . . . . . . . . . . .2. . . . 22 NATALI_NA/SHUTTERSTOCK 1. .4  Saídas a relé . . . .1  Unidade central de processamento (UCP). . 49 5. . . . . . . . . . .1. .1  Módulos de E/S digitais. . . . . . .4  Terminal de programação . . . . . . . . . . . . . . .6  Relação custo-benefício. . 48 5. . . . . . 15 3. . . . . . .2 Memória. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Atuadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 5. . . . . . . . . . . .4  Sistema digital de controle distribuído (SDCD). . . . . . . . . . . . . . . 43 genérico . . . . . . . . . . . . . . . . .3  Contatos NA/NF. . . . . . . . . .3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 1. . . . . . .3  Módulos de entrada e saída (E/S).1  Contato NA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2  Controlador lógico programável. . Sumário 13 Capítulo 1 3.2. . . . . 34 4.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1  Diretivas básicas. . . . . 25 Linguagem de programação Capa: Sérgio Martines Jr. . . . . . 60 1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . .3  Dispositivos de entrada e saída (E/S). . .6  SFC – sequenciamento gráfico de funções. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. .4  Fontes de alimentação. . . . .3  Módulos de E/S inteligentes. .5  Ambiente industrial (IP ou NEMA). . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . .1  Unidade central de processamento (UCP). . . . . 80 5. . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . 37 A programação Ladder 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2  Módulos de E/S analógicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 65 Capítulo 4 1. .2  Comandos elétricos e eletropneumáticos 77 Capítulo 5 com CLP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 2. .

2  Temporizador na desenergização 6. . . . . . . . . . . . . . . . .13. . .2  Maior que (>). . . . . . . . . . . . .1  Contador UP. . . 155 5. . . 111 7. . . 111 7. . . . . .1 Navegação. 158 5. . . . . . . 114 5. . 119 5. . . . . . .4.3  Temporizador de pulso (TP). . . . .5  Liberação de projeto. .12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . 158 . 118 5. . . . . . . . . . . . . . .3 Semáforos. . . . . . . . . . . . . . . 100 6.13. . .5  Contato por borda positiva. . . . . . . . . 157 ALTERFALTER/SHUTTERSTOCK 5. . . Sumário 5. . . 90 5. . . . . . . . . .1  Ligar. 134 5. . . .1  Somador (+).12. . . . . . . . . . . 109 151 Capítulo 7 5. . . 112 7. . . . . . .6  Projetos para estudo.3  Elaboração de programas.1 CALL. .9. . . . . . .3  Menor que (<). . manter ligado e desligar. . . . . . . . . . . .6.4  Transportadora versão 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 MOVE. . . . . . . . . .12. . . . . . . . . . . . . .14  Funções especiais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13  Operações matemáticas. . . . . . . . . .12  Instruções de comparação. .5  Menor ou igual a (≤) . . . . . . . . . . . . .14. . . . . . . . . . . . . . . . 110 Interface Homem-Máquina 5. 136 5. . . .1  Saída simples. . 113 7. . . 107 6. . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . simulações e alterações. . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . 134 5. . . .2  Configuração e programação da IHM. . . . . . . . . . .4  Divisor (÷). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Contadores.10. . . . .13. . . . . . . .2 Evento. . . 155 5. . 142 5. . .8  Memória ou flag. . . . . . . . . 133 5.6. . . . .9. . .10. . . . . . . . . . . . . .3  Considerações sobre a aplicação de IHMs . . . . .2. . . . . .6  Diferente de (≠). . . . . . . . . . . . . . . . . 91 5.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13. . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1  Motor trifásico com reversão . . . . 84 5. .4. . . .12.3  Contador rápido. . . . . . . . . . . . . .1  Definição dos pontos de entrada e saída. . . . . . . . . . 119 © divulgação siemens 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2  Saída complementar. . . . .4  Saída simples/saída complementar. . . . . .2  Descritivo de funcionamento. . . . 134 (TOFF). . . . . . . . . . . . . . 118 © Cortex Industrial System Ltda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6  Contato por borda negativa. . . . 84 5. . . . . . . . . . . 111 7. . . . . . . . . . .1  Tipos de IHM . . . . . . . . . . . . 155 branislavpudar /Shutterstock 5. . .1  Temporizador na energização (TON) . . . . . . . . . . . . 109 5. . . . . . . . . . . .4  Maior ou igual a (≥). . . . . . . . . . .2  Passos e transições. . 115 5. . . . . .2 JUMP.6. . . . . . . 112 7. . . . . . . .10. . . . . . . 104 6. 85 5. . . . . . . 126 5. . 108 6. . . . . . . . . . 114 5. . . . . . . . . . . .10 Temporizadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 5. . . 97 6. .2  Subtrator (–). . . . . . . .2  Contador DOWN. . . . . . . . . . 94 6. 94 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 6. . . . . . . . . . . .6.3  Multiplicador ( · ).4  Testes. . .9. . . . .4  Etapas de um projeto com CLP e IHM. . . . .14. . 114 5. . . . . . . .7 Saída set e saída reset. . . . . . . . . . . . . .11  Entradas e saídas analógicas: endereçamento . . .3 Alarme . . . . 92 117 Capítulo 6 5. . . . . 102 6. . . . . . . . . . 105 6. . . 93 Projeto de automação utilizando o CLP 5. .2  Carro transportador. . . . . . 110 7. . .2. . . . . 153 5. . . . . . . . . . . .14. . . . . . . . . . . . . . . .1  Igual a (=). . . . . . . . . . . . . . 108 6. . . . .

. .COm gREEN mAmbA/FLICKR. 187 Introdução à 8. . . . . . .2. . . .171 8. . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . 178 8. . . .4 Sistemas multimestre . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . .4 Protocolo Devicenet .2 Protocolos de comunicação . . . . . . . . . . Sumário 161 Capítulo 8 Capítulo 1 Comunicação em sistemas automatizados 8. . . . .176 8. .1 Protocolo Modbus . .2 Protocolo Profibus . . . . . . . . . 165 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. .5 Protocolo Hart. . . . . . . . . . 180 8. . 185 8. . .1 Redes de comunicação . . . . . . . . . . . . .3 Wireless na automação . . . . . . . . . . . . . .COm gREEN mAmbA/FLICKR. 190 195 Referências bibliográficas automação industrial gREEN mAmbA/FLICKR. .2.5 Topologias utilizadas na indústria. . . . . . . .3 Protocolo CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 8.174 8. .COm . . . . .

Bedford Associates. até mesmo em sua arquitetura de hardware e software. as fábricas automobilísticas não ficas. Nessa época. eliminaram-se os condutores usados para interligá-los. elas trazem melhoria na qualidade de processos. • Menor consumo de energia. O uso de microprocessadores e microcontro- ladores de última geração e o de arquitetura híbrida. rios empregados para controlar operações sequenciais e repetitivas na linha de • Baixo MTTR (tempo de máquina parada). • Maior flexibilidade. Tal equipamento ficou conhecido pela sigla • Maior confiabilidade. aliada às novas técnicas de processamento paralelo e às redes de comunicação. superando o custo do triais. • Otimização de espaço nas fábricas. Essa evolução oferece grande número de benefícios. contribuíram para o sucesso desse equipamento industrial. Ele foi desenvolvido com o objetivo de substituir os armá. por menor que e processos”. utilizando painéis com relés eletromecânicos e muita fiação. havia longa espera. ou seja. ços. para produzir um automóvel de cor ou modelo diferente. que continham mais de 300 relés. A Com a adoção da norma IEC 61131-3. O uso de dispositi. não existia portabilidade. na qual cada fabri- cante produzia o próprio modelo e desenvolvia os softwares de programação e simulação exclusivos para seus equipamentos. • Maior produtividade. para controlar através de módulos de entrada e saída vários tipos de máquinas Qualquer alteração no processo de fabricação dos automóveis. ou lógica hardwired. contagem e aritmética. Existem diversos equipamentos utilizados na automação industrial. nicação que permitem interligá-los entre si e a computadores em rede. porém. • Interface com outros CLPs através de rede de comunicação. montagem da indústria automobilística General Motors. programável). a tecnologia era a automação com lógica de conta- utilização do CLP em grande escala.eletrônica 6 CAPÍTULO 1 parte. por exemplo: base em lógica fixa. satisfazendo maior número de aplicações. As vantagens da utilização do CLP em aplicações industriais são inúmeras e giu no final da década de 1960 e revolucionou os comandos e controles indus. possuíam flexibilidade para mudanças constantes no processo de produção. Há pouco tempo o CLP possuía arquitetura proprietária. CLP é um “equi. Sua utilização só era viável quando substituía painéis • Reutilização do cabeamento. 1. ocorreu a padronização da linguagem de programação e a solução para softwares e aplicativos foi alcançada. uma vez que a produção era feita em Com o surgimento dos circuitos integrados. propi- ciando troca de informações e distribuição de dados por todo o processo. se incorporaram aos CLPs como opção de coleta de sinais de chão de fábrica. pamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis com aplicações industriais”. melhorando o poder de processamento e tos. O CLP sur. em grande essas fábricas não haviam sido projetadas para constantes modificações. escala de integração. • Projeto de sistema mais rápido. Segundo a Associação Brasileira de Normas Técnicas (ABNT). Enquanto se estudavam as propostas de padronização do resumem a substituir o trabalho humano em tarefas exaustivas. • Alto MTBF (tempo médio entre falhas). formando trial tem grande repercussão sobretudo no setor industrial. cada dia surgem novas. funcionário da empresa • Melhoria na qualidade do produto final. foi possível viabilizar e difundir a grandes lotes. As aplicações não se um sistema integrado. redução no tempo de produção e custos. Já para a National Electrical Manufacturers Association (NEMA). diminuindo o tamanho dos equipamentos. o que resultava em enormes armários de relés eletromecânicos interligados por circuitos elétricos e extensas fiações. Esse avanço está atrelado. a automação era executada quase totalmente por relés com equipamento. Atualmente. tais como lógica. Dessa maneira. CLP (controlador lógico • Fácil manutenção. Nessa época. os CLPs possuem funções específicas de controle e canais de comu- vos e a aplicação de soluções desenvolvidos em automação indus. temporização. fosse. • Maior segurança para os operadores. monótonas e fieldbus (barramento de campo). PLC (programmable logic controller) – em português. ao desenvolvimento tecnológico dos computadores. O primeiro CLP foi criado em 1968 por Dick Morley. Por 14 15 . que resultam em maior economia.1  Evolução trata-se de um “aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programá- vel para o armazenamento interno de instruções para implementações especí. Essa primeira geração de CLPs usava componentes discretos e tinha baixa • Redução de refugos. o controlador lógico programável (CLP) é um dos mais importantes. No final da década de 1960 e início da de 1970. otimização dos espa. sequenciamento. Obviamente. as redes wireless suplantaram essa tecnologia e perigosas. Portanto. automação industrial é uma área de pesquisa que vem ampliando sua atuação gradativamente nos últimos anos. era trabalhosa e demorada.

que implantavam a tecnologia uti- • Custo operacional elevado – Os painéis utilizados na automação eram lizada na matriz. a Bedford Associates apresentou para a General Motors um equipa- mento que atendia a suas necessidades. de preferência na própria planta.1 projeto (implementação e documentação). Frequentemente. o lenta e componentes eletromecânicos suscetíveis a falhas. • Funcionar em ambientes industriais com mais confiabilidade que um painel de relés. assim. havia mais de 50 fabricantes de CLP. chamada Lo- gic Solver. fator responsável por grandes interrupções e perda de produção. entre eles: • Grande economia nas mudanças de funções. 16 17 . Um protótipo construído com essa arquitetura mostrou-se muito lento. Em 1969. por ser intercam­biável. pois esses painéis não possibilitavam flexibilida.1). de manutenção. • Produzir dados para um sistema central de coleta de informações. por utilizar componentes eletrô­nicos.1 e segurança eram feitos com painéis de relés e contatores (figura 1.eletrônica 6 CAPÍTULO 1 causa das limitações tecnológicas. exigindo o acréscimo de mais uma placa. de em relação ao modelo de veículo produzido. redução de espaço e diminuição de custos. buscava substituir os enormes painéis con. • Ser fisicamente menor que um painel de relés para minimizar o custo de ocupação do chão de fábrica. inicial- va tempo. Esse equipamento era o MODICON (modular NATALI_NA/SHUTTERSTOCK digital controller). • Ser facilmente programável e ter sua sequência de operação prontamente mudada. O primeiro CLP projetado previa duas placas: a placa fonte e a placa proces- sadora controlada por software. Típico painel de relés. Em 1994. o que demanda. com montagem grande aceitação no mercado. quando foi desenvolvido. acelerando. mente nas filiais de empresas multinacionais. Os CLPs foram introduzidos na indústria brasileira na década de 1980. essa tecnologia proliferou e o CLP adquiriu enormes e ocupavam grandes áreas do processo produtivo. Em pouco tempo. Década Evento A evolução do CLP. Surgimento do CLP em substituição aos painéis de controle troladores com relés eletromecânicos e quilômetros de fios que predominavam 1960 com relés eletromecânicos – economia de energia. facilidade na indústria automobilística. • Ser competitivo quanto ao custo em relação a painéis de relés em uso na época. O MODICON 084 foi o primeiro CLP comercial com essas tecnologias. terar toda a lógica de contatos e intertravamento. a General Motors solicitou o desen- de produção tinha custo elevado. Esse fato aumentava a complexidade do Tabela 1. O CLP. que tinha como finalidade implementar em hardware as funções mais usadas pelo software. por ser facilmente pro­gramável. o processamento. • Aumento na vida útil do controlador. • Diminuição dos espaços físicos ocupados nas áreas produtivas. tinham de ser minimizadas para reduzir o número de componentes e o custo envolvido na montagem. A tabela 1. pois todos os intertravamentos para controle volvimento e a produção de um equipamento com as seguintes carac­te­rísticas: Figura 1. Tal modelo proporcionou diversos benefícios à indústria. A utilização de lógica de contatos apresentava as seguintes desvantagens: • Menor custo de manutenção preventiva e corretiva. além de funcionar em operações distin- tas e ser de fácil programação. que demonstrava seu sucesso e aceitação. dimensões eram reduzidas. qualquer alteração na configuração da linha Com o objetivo de resolver esses problemas. isso se traduzia em sucatear enormes painéis e produzir um novo. • Possuir manutenção e reparo facilitados usando uma montagem de módulos encaixáveis (tipo plug-in). pois suas • Inflexibilidade – Efetuar mudanças no processo produtivo significava al.1 mostra os principais even- • Alto custo de desenvolvimento e manutenção – As lógicas com relés tos na evolução tecnológica do CLP.

eletrônica 6 CAPÍTULO 1

Figura 1.2
Década Evento Blocos principais do CLP.
UCP
O CLP adquiriu instruções de temporização, operações
aritméticas, movimentação de dados, operações matriciais,
terminais de programação, controle analógico PID. No final Memória Dispositivos
1970 da década, foram incorporados recursos de comunicação, principal de E/S
propiciando a integração entre controladores distantes e a
criação de vários protocolos de comunicação proprietários
(incompatíveis entre si).
Outros componentes secundários de hardware podem ser adicionados à arqui-
Redução do tamanho físico em virtude da evolução da
eletrônica e adoção de módulos inteligentes de E/S, tetura do CLP:
proporcionando alta velocidade e controle preciso em
1980
aplicações de posicionamento. Introdução da programação • Periféricos de interface com o usuário.
por software em microcomputadores e primeira tentativa de • Terminal de programação.
padronização do protocolo de comunicação.

Padronização das linguagens de programação sob o padrão IEC Nas próximas seções, será feita uma breve introdução ao funcionamento desses
61131-3, introdução interface homem-máquina (IHM), softwares componentes e, no capítulo 3, serão apresentados mais detalhes.
1990
supervisores e de gerenciamento, interfaces para barramento
de campo e blocos de funções.
1.2.1  Unidade central de processamento (UCP)
Preocupação em padronizar os protocolos de comunicação
para os CLPs de modo que haja interoperabilidade, A unidade central de processamento (UCP) gerencia todo o sistema, controlan-
possibilitando que o equipamento de um fabricante se do as operações realizadas pelas diferentes unidades funcionais.
Hoje
comunique com o de outro, o que facilita a automação, o
gerenciamento e o desenvolvimento de plantas industriais mais A principal função da UCP é controlar e executar instruções presentes na me-
flexíveis e normalizadas.
mória. Ela é responsável pelo gerenciamento total do sistema, controlando os
barramentos de endereços, de dados e de controle.

1.2  Controlador lógico programável O microprocessador é um dos componentes vitais da UCP. O primeiro micro-
processador fabricado foi o Intel 4004, lançado em 1971. Somente depois de
A estrutura física do CLP é um conjunto de circuitos eletrônicos interligados esses dispositivos adquirirem confiabilidade é que passaram a ser utilizados na
formados por processadores, memórias, barramentos, dispositivos de entrada e fabricação dos controladores lógicos programáveis.
saída, fonte de alimentação e terminal de programação.
Figura 1.3
Ao analisarmos o CLP quanto a sua arquitetura e forma construtiva, podemos Processador Intel 4004.
compará-lo com um computador especialmente adaptado para aplicações indus-
triais. Em razão de suas características físicas, ele pode funcionar em ambientes

wikimedia.org
industriais agressivos, pois suporta variações de temperatura, vibrações, ruídos
elétricos, pequenas variações na tensão etc. Por tudo isso, é considerado um
equipamento robusto.

Na maioria das vezes, os CLPs são disponibilizados em módulos, ou seja, cada
configuração pode ser montada pelo usuário de acordo com sua necessidade.
Existem também modelos na forma compacta, cuja configuração o usuário não
consegue alterar. Independentemente de serem compactos ou modulares, todos
os CLPs têm a mesma arquitetura e seus blocos principais são (figura 1.2):

• Unidade central de processamento (UCP). Os primeiros CLPs usavam microprocessadores com lógica discreta. Alguns mi-
• Memórias. croprocessadores possuíam uma característica conhecida como microcoded, que
• Módulos de entrada e saída. foi muito importante para o desenvolvimento dos CLPs. Esses microprocessadores

18 19

eletrônica 6 CAPÍTULO 1

tinham seu conjunto de instruções formado pela combinação de um conjunto de 1.2.2  Memória
operações básicas.
Memória é o local em que são armazenados instruções e dados, ou seja, as in-
O preço dos microprocessadores no final dos anos 1970 e início dos 1980 caiu mui- formações necessárias para o funcionamento do CLP. As memórias podem ser
to e eles se tornaram componentes permanentes do CLP. classificadas em:

Na década de 1980, os CLPs já eram utilizados normalmente em sistemas de au- • Memória executiva ou do programa monitor.
tomação que envolviam lógica e sequenciamento. Surgia, então, a necessidade de • Memória do sistema.
desenvolver novas aplicações para esses equipamentos. O crescimento do mercado • Memória imagem das entradas e saídas (E/S).
fez com que eles começassem a migrar para aplicações como: • Memória de dados.
• Memória do usuário ou de aplicação.
• controle de processo;
• comunicações entre homens e máquinas; As primeiras memórias foram desenvolvidas usando pequenos anéis de ferro
• processamento numérico. magnético, cada um com 1,5 mm de diâmetro. Quando o anel era magnetizado
em certo sentido, a direção de magnetização indicava o estado “0” ou “1” do bit
O surgimento de novas aplicações fez com que os CLPs sofressem evoluções, associado a esse núcleo. Os núcleos de ferrite eram bem maiores que os chips hoje
de início em razão da insuficiência de memória, dos limitações do barramen- utilizados para armazenar dados. A memória com esse tipo de núcleo era bastan-
to e do aumento da complexidade do sistema. Para melhorar seu desempenho, te rápida: um bit nela armazenado era lido em um milionésimo de segundo. No
associado à necessidade de maior processamento, os CLPs passaram a realizar entanto, essa memória era cara, volumosa e de leitura destrutiva, pois apagava
multiprocessamento. os dados armazenados no núcleo, tornando necessário armazená-los novamente
cada vez que fossem lidos.
A introdução significativa de novos produtos e das redes de comunicação de CLPs
e a disponibilidade de processadores cada vez mais poderosos fizeram com que Figura 1.5
Figura 1.4 muitas das tarefas executadas por processadores, antes localizados em módulos de Memória de núcleo
Esquema de controle de entrada e saída inteligentes, fossem executadas em software pela unidade central de ferrite.
processo em indústria. de processamento.

Saída de
água
EP01
Entrada de polpa - VEM Entrada de
BP02 água

FIT12 Saída de
MC02 0,01 água
LI04
Nível mínimo

Circuito fechado de
água de
CT04 refrigeração
OI01 BC24

SM01

LIT05
LIT03
4,36 %
0,03 % UCxx
AC01

BC01
0,06 A
CT03

wikimedia.org
OIT02
FIT03 000 kg/m3
ME36 LI15 0,01 m3/h
Nível mínimo

DEC1
LI14 Sólidos Saída de
Nível mínimo 0,00 % polpa - VAI
CO01
Produção
0,00 T/h A primeira memória de semicondutores foi produzida em 1970 pela Fairchild.
TO01
CT07
BC22
ME36
55 % BC16
BO12
0,13 A
Tratava-se de uma pastilha que tinha quase o tamanho de um núcleo de ferrite,
podia conter até 256 bits de memória, era de leitura não destrutiva e muito mais

20 21

eletrônica 6 CAPÍTULO 1

rápida do que o núcleo de ferrite, mas volumosa quando comparada com as me- processos, esse equipamento é obrigado a adquirir dados relativos ao ambiente
mórias existentes hoje em dia. Apenas 70 bilionésimos de segundo eram neces- no qual está inserido e àquele que deve controlar fornecendo sinais de comando.
sários para ler um bit. O custo do bit da memória de semicondutor, entretanto, No capítulo 3, veremos detalhes dos diversos dispositivos de entrada e saída
era mais alto do que o do núcleo de ferrite. apresentados nesta seção.

Já em 1974, o preço por bit da memória de semicondutores tornou-se menor do Esses dispositivos podem ser divididos em dois grandes grupos:
que o da memória de núcleo de ferrite. Em seguida, houve rápido declínio do
custo de memória e aumento da densidade da memória física. • Dispositivos de entrada — classificados como entradas digitais e entradas
analógicas.
A evolução da microeletrônica viabilizou o uso de memórias semicondutoras. • Dispositivos de saída — classificados como saídas digitais e saídas ana-
No início, foram utilizadas as memórias RAM (random access memory), que, por lógicas.
serem intrinsecamente voláteis, eram acompanhadas de baterias que as manti-
nham permanentemente alimentadas. Depois, as memórias PROM (program- 1.2.4  Terminal de programação
mable read only memory) passaram a ser empregadas, porém, não eram reprogra-
máveis. O próximo passo foi adotar as memórias não voláteis EPROM (erasable A forma mais comum de interação entre o CLP e o usuário ocorre pela combina-
programmable read only memory), que eram apagadas pela exposição à luz ultra- ção teclado/monitor. Antes da popularização dos computadores pessoais (PCs,
violeta. Surgiram, então, as memórias EEPROM (electrically erasable read only personal computers), a programação dos CLPs era feita usando terminais de pro-
memory), que podiam ser apagadas eletricamente. gramação dedicados, com os dados fornecidos ao CLP por meio de programa-
ção via teclado. Esses terminais eram equipamentos robustos que dispunham de
Figura 1.6 teclado e monitor.
Evolução das
memórias RAM. Há informações indicando que os terminais de programação mais primitivos
e antigos compartilhavam a memória e o processador do próprio CLP a ser
programado. Eles estavam muito próximos dos terminais “burros” usados para
acesso aos computadores mainframes. A adoção desse método deve-se ao fato
de que processadores e memórias eram muito caros na fase inicial da história
do CLP.

Figura 1.7
Terminal de
programação antigo.

Oknoart /Shutterstock
wikimedia.org

O desenvolvimento tecnológico da memória e do microprocessador melhorou
significativamente o desempenho dos CLPs.

1.2.3  Dispositivos de entrada e saída (E/S)
Os dispositivos de entrada e saída (E/S) são utilizados para permitir a comuni-
cação entre o CLP e os dispositivos externos. Por ser destinado ao controle de

22 23

Portanto. os fabricantes de CLP passaram a produzir computadores pessoais mais resistentes. ou seja. Com a redução do custo dos displays de cristal líquido.8. Os computadores pessoais começaram a se popularizar em meados dos anos processador) ao terminal.8 LED ou cristal líquido. plexo. frágil diante de agentes agressivos. Em um processo produtivo. usuário. Esses dispositivos eram eram padronizados. As fitas perfuradas eram mais baratas e resistentes às agres- Dejan Lazarevic /Shutterstock sões do ambiente industrial do que as fitas magnéticas. visualizando situações e recebendo diagnósticos. foram dores substituíssem os terminais de programação e desempenhassem suas fun- criados terminais inteligentes. Funções booleanas podiam • Os da General Electric. “unidade de programação em vídeo” (VPU. zação.eletrônica 6 CAPÍTULO 1 Ficava economicamente inviável inserir mais componentes (memória e micro. uma interface homem-máquina (IHM). thumbwheel indicava qual número o usuário escolheu. representando um número. para acelerar as chamadas de fun- ções usadas nas linguagens que cada fabricante havia definido. A indicação podia ser em código hexadecimal ou BCD. surgiram as interfaces ções diferentes. • Impressora. chaves thumbwheel. Os terminais de programação portáteis possuíam poucas teclas e display de Figura 1. 24 25 . “terminal de desenvolvimento de programa” (PDT. 1. conectados por meio de uma rede de comunicação de dados a um ou mais CLPs. Para contornar o problema.2. de escrever o programa do usuário sem conexão com o CLP. ela era obrigada a ter quatro terminais de programa. era o principal foco de preocupação. se em uma indústria existissem quatro CLPs.5  Periféricos de interface com o usuário o que impossibilitava a utilização de terminais de programação em CLPs de fabricantes diferentes. a interface com o usuário era terminal ). A razão do estilo lacônico das impressões era a economia de memória. de sinalização. praticamente igual à existente nos painéis de relés. dotados de memória e processador próprios. Várias chaves podiam ser combinadas para a As linguagens de programação também eram proprietárias e não havia padroni. cada uma delas • Os da Square D. devido aos altos custos e à fragilidade em ambientes industriais. Os protocolos usados na comunicação entre os terminais de programação e os CLPs eram proprietários. sendo utiliza- Interface homem- dos apenas para alterar dados ou pequenos trechos de código do programa do máquina (IHM). vídeo processamento aritmético permitiam a leitura de dados numéricos utilizando programming unit). para armazenar os programas desenvolvidos. As teclas de atalhos desses terminais. como temperatura. Esses ções. o operador ção. Tratava-se de chaves com dez posições. era diretamente conecta- da ao CLP. constituídos de teclado. Depois. Quando conectada às entradas digitais do CLP. poeira e desenvolvimento do programa em local distante do CLP e. Eles tinham funcionalidade reduzida. a grammer ou catode ray tube programmer). se necessário. entrada de números com vários dígitos. • Os da Allen-Bradley chamavam-se “terminal industrial” (industrial Quando se iniciou o desenvolvimento dos CLPs. Isso permitia o O disco rígido. Nesse período. desenvolvidos pelos fabricantes de CLP. estavam em posi. 1980. alteran- fabricante: do parâmetros. pois os PCs foram recebidos com terminais introduziram a chamada programação off-line. que. Dessa maneira. Com esses terminais de programação havia outros dispositivos com funções es- pecíficas: • Unidades de fita perfurada e fita magnética. comandando operações. “programador com tubo de raios catódicos” (CRT pro. ser introduzidas por meio de botoeiras e visualizadas com o uso de lâmpadas program development terminal). Os CLPs com grande número de bits de entrada e capacidade de • Os da Texas Instruments. porque uma falha desse compo- necessário testá-lo no chão de fábrica e. A maioria das aplicações com controladores lógicos programáveis necessita de um de cada fabricante. Tal processo não foi aceito de imediato. nem mesmo o formato e as funções dos teclados homem-máquina (IHMs) conforme mostra a figura 1. era umidade. display e processador. foram desenvolvidos programas para que esses computa- mento do programa do usuário e em eventuais manutenções. na época dos terminais “burros”. Esses terminais possuíam terminologias diferenciadas de fabricante para precisa interagir com o processo ou a máquina. que tinha a vantagem certo ceticismo. retornar ao local em que nente envolveria diversas horas de trabalho de programação de um sistema com- havia sido desenvolvido para efetuar as mudanças necessárias. imprimindo os programas desenvolvidos pelo usuário sem mui- tos refinamentos. pois ele era utilizado apenas durante o desenvolvi. depois de pronto.

ELETRôNICA 6 Capítulo 2 Com a adoção do CLP. as fiações dos painéis de relés tornaram-se bem mais simples. Essa fiação foi eliminada com a utilização de IHMs e houve aumento nos dados de entrada exibidos ao usuário. Com isso. lâmpadas de sinalização e chaves thumbweel ao CLP continuaram existindo. Tipos de automação industrial 26 . Tudo isso pôde ser feito a um custo muito baixo. as conexões de botoeiras. No tempo das botoeiras. inserir novos dados significava a compra de mais botoeiras ou lâmpadas de sinalização e mais módulos de entrada e saída do CLP. bastando fazer a programação de novas telas. ou seja. A fiação relacionada à interface com o usuário permaneceu a mesma. permitindo melhor interação com o usuário. os sistemas se tornaram muito mais flexíveis e amigáveis.

2 processo. Com esses pontos resolvidos.2. manobra e atuadores. seus componentes e para qual tipo de automação eles são mais indicados. Exemplos desses elementos podem ser verificados na figura 2. Aplicação Compressor Pós- -resfriador WS Filtro Filtro Filtro D separador grau grau grau Secador por de A0 AA AC refrigeração condensado iversos são os meios de controle de máquinas. Partículas tas industriais. não vamos nos aprofundar nesse conteúdo. Conjunto comprimento -regulador Engate como compressibilidade e baixo custo. garantindo a lubrificação de todos os elementos do sistema. O ar possui características positivas. e um dis.1 Sistema gerador de ar comprimido. podendo ser rápido filtro-regulador Engate + lubrificador usado em grande escala. seco ponto seco do transferido aos atuadores pneumáticos na ponta dos dispositivos. há também dutos que levam o ar comprimido até o local onde será utilizado. Filtro. Levando em conta que os leitores já pos- suem requisitos mínimos em comandos elétricos. Esse tipo de automação tem maior foco em aplicações de movi. destacando características básicas. ou seja.eletrônica 6 CAPÍTULO 2 Figura 2. seleção e transporte de produtos. Do ponto rápido compressor seco O bloco gerador é composto por um ou vários compressores que armazenam o Filtro ar atmosférico em reservatórios. além de não gerar faíscas.5 a 2% do mentação. Óleo A avaliação para novos projetos deve levar em conta a eficiência necessária ao Figura 2. o ambiente em que será realizado. Inclinação 0. e distribuição de ar. 28 29 .1  Comandos pneumáticos Outra maneira de automatizar máquinas e dispositivos é com a utilização da pneumática. Além desses componentes.1 mostra o esquema de funcionamento de um sistema gerador. PNEUMÁTICAS GERAL positivo de lubrificação. A figura 2. O ar comprimido é convertido em energia cinética quan. 2. quando necessário. é iniciada a apresentação dos tópicos. Pistola de ar O bloco de qualidade e distribuição é um conjunto de filtros secundários que retiram impurezas e umidade do ar distribuído. que vaporiza óleo e o mistura no ar que será distribuído. que mantém a pressão constante na linha de distribuição. processos e plan. ele retira toda a água possível do ar que foi comprimido. O objetivo deste capítulo é comentar alguns desses Água meios. Um sistema pneumático é formado basicamente pelos Secador rápido Engate blocos: gerador. qualidade e distribuição. bem como a relação entre custo e Sistema de qualidade benefício que proporcionará à unidade produtiva. O bloco gerador pode ter a função de filtragem de partículas e desumidificação. Existem ainda um regulador FERRAMENTAS USO de pressão. nos quais a pressão interna é superior à pressão Secador Secador ponto atmosférica do local.

eletrônica 6 CAPÍTULO 2 O bloco de manobra é constituído de válvulas essenciais ao controle da mano.1. Para a diagramação de circuitos pneumáticos. Esses quadrados recebem os sinais da linha de distribuição do ar (linhas que interligam válvulas e acionadores do diagrama esquemático). dividido em quadrados. são apresentados modelos genéricos que podem ser com.4 avançam e recuam de acordo com a entrada e saída do ar. O controle de fluxo do ar feito pelas válvulas é possível graças à disposição me- cânica interna de seus cilindros em relação às vias de acesso a esse atuador. São Figura 2. podem existir setas (figura 2. a ter comunicação direta com a via 4. as válvulas de controle direcional distri- figura 2. 2 posições 3 posições Figura 2. O quadrado ao lado que não possui as linhas de distribuição de ar ligadas a ele representa a situação em que as vias esta- rão intercomunicadas a partir do acionamento do piloto. a via 1 passa componentes. em geral. a encontrados. Jose Gil/Shutterstock O quadrado interligado no diagrama de distribuição indica a situação de fun- cionamento da válvula no estado normal. São sempre simbolizadas por um retângulo. por atuadores pneumáticos que possuem um eixo que se movimenta linearmente de modo bidirecional. ou seja. O bloco dos atuadores é composto. Na figura 2. as válvulas são representadas de modo a simular seu funcionamento interno. representando a livre passagem de ar entre duas vias. Alguns modelos de válvulas e respectivas funcionalidades serão apresentados na próxima seção. o estado normal de funcionamento da válvula garante que a via 4 está ligada à via 3 e que Para compreender melhor a automação pneumática. e a via 3.4 apresenta Atuadores pneumáticos. abrindo ou fechando dutos internos que a compõem. A representação das vias é feita com números em volta do diagrama esquemático da válvula. Ao ser liberado. ANTHONY SMITH/SHUTTERSTOCK No interior de cada quadrado desenhado no retângulo que simboliza uma vál- vula. Figura 2.1  Válvulas de controle direcional bra que se pretende executar com os atuadores pneumáticos. As válvulas pneumáticas são classificadas conforme o número de vias que pos- suem.3 mostra um exemplo. O dispositivo de acionamento de uma válvula pneumática também é comumente chamado de piloto. Elas permitem ou não a passagem de ar em um único sentido. A No momento em que o sistema exige.3 utilizadas normalmente no avanço ou no recuo dos atuadores. A seguir. A figura 2.6).6. patibilizados com os mais diversos tipos de válvulas e atuadores comercialmente Essa situação permanece enquanto o piloto estiver pressionado. alguns modelos de atuadores pneumáticos. Anthony Smith /Shutterstock Válvula de controle de vazão. 2. além de outros componentes menos complexos. as posições em que podem ser atuadas e a forma de seu acionamento. comunicação direta com a via 2. As vias de uma válvula são os acessos pelos quais o sistema de distribuição de ar comprimido chega aos atuadores. que indicam o número de posições da válvu- la. Quando o piloto da esquerda é acionado. mola à direita garante o retorno automático à posição original da válvula. buem o ar aos dispositivos atuadores. 30 31 . é necessário conhecer seus a via 1 está ligada à via 2. correspondendo ao número de movimentações que essa válvula executa por meio de acionamentos externos. A figura 2. e bloqueios (T).5 Representação de posições de válvulas. representando a interrupção da passagem de ar de uma das vias.5 exemplifica os retângulos e núme- ros de posições de válvulas.

Acionamento elétrico Bobina solenoide 1 3 1 3 Posição A Posição B Vamos analisar três modelos de válvulas comuns encontrados na automação industrial: duas vias e duas posições. a simbologia de uma válvula de três vias e duas posições com piloto acionado por solenoide e retorno por mola. cinco vias e duas Figura 2.10 Rolete em Esquema de funcionamento Pedal sentido único 2 2 da válvula de três vias e duas posições. O acionamento do piloto dessas válvulas nada mais é que a movimentação de seus cilindros internos.eletrônica 6 CAPÍTULO 2 Figura 2. Alavanca Rolete Figura 2. Linhas de 1 1 de uma válvula de duas distribuição de ar vias e duas posições. A figura 2. três vias e duas posições.11 posições. de válvulas pneumáticas. 2 retorno por mola. deslocando o cilindro interno à direita.10 exemplifica o esquema de funcionamen- Botão Mola to dessa válvula.8). tem possibilidade de 1 3 e retorno por mola.6 Figura 2. Figura 2. porém.9 exemplifica o diagrama de uma válvula de duas vias e duas posições com simples solenoide e retorno por mola. Quando seu piloto é acionado (posição B da figu­ra 2.9 lar (provocada pelo homem).7 Na posição de descanso (posição A da figura 2. o que interrompe o fluxo de ar através da via 3. 2 Válvula de três vias e duas posições com piloto Na válvula de duas vias e duas posições (figura 2. a válvula passa a permitir a passa- Uso geral Pino gem de ar da via 1 para a via 2. 4 2 Posiçã 1 Posição Posição ão 2 cilindro do cilin do cilindro ndro 2 2 1 3 Escoamento Escoamento bloqueado liberado A figura 2. Ação muscular Ação mecânica mantendo a via 1 bloqueada. uma vez que o piloto esteja acionado para movimentar o cilindro da válvula para a posição 2. escoamento pela via 2. 32 33 . e a figura 2.8 Esquema de funcionamento Pressão Pressão Esquema de funcionamento de uma válvula. a válvula permanece nessa posição até que deixe de ser atua- da. Essa movimentação pode ser executada por ação muscu.11. o ar que entra pela via 1 é acionado por solenoide interrompido pela posição 1 do cilindro da válvula. mento). voltando à posição A.10). a válvula de três vias e duas Tipos de acionamento posições permite que o ar tenha livre passagem entre as vias 2 e 3 da válvula. por ação mecânica (provocada por um dispositivo 1 Válvula de duas vias mecânico ou outro atuador pneumático) ou por ação eletromecânica (por meio e duas posições com de solenoides que movimentam um núcleo magnético e provocam o desloca.10). Figura 2. A figura 2.7 mostra a simbologia utilizada para cada modelo de piloto usado em pneumática. Em tais condições.

Depois de se movimentar.14 ilustra o atuador de simples ação.13. controla a velocidade de avanço ou recuo figura 2.12 Funcionamento de 4 2 4 2 uma válvula de cinco E P Atm E P Atm vias e duas posições. quando o ar comprimido enche uma das câmaras do cilindro. o eixo permanecerá avançado enquanto a pressão interna da manipulados.13 4 2 O atuador de dupla ação possui avanço igual ao atuador de simples ação. Quando seu piloto é acionado (cilindro à esquerda).14 ções permite a passagem de ar entre as vias 1 e 2 e também. o eixo desse atuador perma- válvula de cinco vias e necerá na mesma posição e imóvel. a representação de uma válvula de cinco vias e P E P E duas posições com duplo acionamento por solenoide. Apesar de ser compressível. Essa válvula é comumente utilizada em processos mais deli- cados ou que exigem cuidados especiais com os produtos ou objetos que serão Ao ser acionado. Dados: P = Pressão de linha (ar comprimido) 5 1 3 5 1 3 E = Escape PAtm = Pressão atmosférica Figura 2. Figura 2. do eixo do atuador. Dessa maneira.2  Atuadores F Atuador de dupla ação. Esse avanço é representado pelas situações A e B da ela seja reduzido e.14. ou Válvula reguladora de seja. e a figura 2. A figura 2. são cilindros ou atuadores pneumáticos que P P propiciam o deslocamento de um eixo de acordo com suas características de construção interna. mantendo a via 3 com fluxo de ar interrompido.3  Outros dispositivos A figura 2. F F dente. até que receba uma força mecânica externa duas posições com duplo ou que a câmara oposta receba ar comprimido. A mola devidamente instalada faz sua função. câmara for superior à pressão atmosférica.1. até que seja novamente requisitado A B fluxo bidirecional. entre as vias 4 e 5. Em sua grande maioria. passa a exercer A válvula reguladora de f luxo bidirecional (figura 2. mais a força que a mola exerce no sen- tido contrário. Esse recuo é representa- do pelas situações C e D da figura 2.1. de maneira indepen. São basicamente classificados como atuadores de simples ação e atuadores de dupla ação. ç C Situação Situação ç D F F Figura 2. mantendo o fluxo de ar inter- rompido através da via 5. Os atuadores pneumáticos são os dispositivos que realizam o trabalho quando F recebem a energia do ar comprimido por meio das válvulas de distribuição e controle. 34 35 .14. a válvula de cinco vias e duas posi. garantir que o eixo do cilindro recue. por consequência. porém.16) possibilita a redução força na parede do êmbolo que isola uma câmara da outra. 5 13 apresentado na figura 2.12 exemplifica o esquema de funcionamen- to dessa válvula. Esse recurso possibilita que o volume de ar que passa instantaneamente por com o modelo do cilindro.15. passa a permitir a passagem de ar da via 2 para a via 3 e da via 1 para a via 4. Simbologia de uma não utiliza mola interna. O esquema de funcionamento é acionamento por solenoide. a pressão em ambos Figura 2. seu avanço com uma nova “injeção” de ar comprimido.15 2. a for­ da área de seção em determinado ponto da passagem do ar entre as vias da vál- ça contrária que a mola exerce é vencida e ocorre o deslocamento axial de acordo vula. Figura 2. 2. Assim.16 os lados passa a ser a mesma.eletrônica 6 CAPÍTULO 2 Na posição de descanso (cilindro à direita). ç A Situação ç B Situação Atuadores de simples ação. uma vez interrompido o fluxo de ar.

é de Para que o CLP possa interagir com sistemas de comandos eletropneumáti- grande importância na implementação de projetos de pneumática. É muito usada em construções de lógicas específicas de aciona. A figura 2. As lógicas de acionamento utilizadas em comandos elétricos também são empregadas para o acionamento de solenoides. permite a passagem de ar de A para B. A B 2 Válvula 1 3 A válvula reguladora de fluxo unidirecional (figura 2. mentos e processos controlados somente por ar comprimido. Já para a substituição da lógica em sistemas pneumáticos. o atuador avança e Desse modo. Os silenciadores são terminais utilizados nas ligações pneumáticas de maneira servem como pilotos em válvulas eletropneumáticas. continuam servindo como atuadores no acionamento de motores e carga de maior potência. assim como os sensores de estratégica para reduzir o ruído causado pela liberação do ar comprimido em fim de curso detectam o movimento dos atuadores. por sua vez. a corrente elétrica que o CLP pode chavear é utilizada no acio- permanece avançado até que o botão seja solto. sores elétricos. porém. Entre os dispositivos e sen- atuadores que estavam acionados.20 siga somente em um sentido. independentemente do número de vias e mecanismos de retorno.18 Válvula reguladora de 2. Figura 2. ou seja. namento das válvulas eletropneumáticas.19 servindo a necessidade das entradas digitais do CLP. pode-se destacar o uso de controladores eletrônicos “inteligentes” (CLPs e computadores). é necessária a adequa- ção dos elementos utilizados nesse sistema. Para o acionamento dos atuadores. é necessário realizar uma simples adequação das grandezas manipuladas apresenta um modelo de elemento de união em T usado nesses processos.17 Válvula de retenção.20. podem controlar o 36 37 . regula a passagem de ar em um sentido e o deixa passar livremente no outro. no painel elétrico com os padrões utilizados em suas interfaces. é apresentado na figura 2. As botoeiras e chaves usadas em painéis de comandos elétricos convencionais continuam Figura 2. Figura 2.2  Comandos elétricos e eletropneumáticos fluxo unidirecional.eletrônica 6 CAPÍTULO 2 A válvula de retenção (figura 2. que. Uma vez acionado o botão. A B com CLP A eletropneumática engloba o controle e a detecção dos movimentos realizados por válvulas de comando e atuadores pneumáticos por meio de dispositivos e sensores elétricos. A união em T é um bifurcador que compartilha o ar entre seus terminais. Mais detalhes sobre as características técnicas e o funcionamento do CLP serão apresentados no capítulo 3 deste livro.17) garante que o ar das vias que a compõem Figura 2. que. uma vez que o CLP não tem por função o “chaveamento” de cargas de potência diretamente em suas interfaces.18) agrega as funções Pressão > das válvulas anteriores. ou seja. o CLP assume o controle das válvulas eletropneumáticas. por sua vez. mas Avanço de atuador não de B para A. fazendo com que os so- lenoides executem o acionamento mecânico dos pilotos dos mais diversos tipos Um exemplo básico de esquema de acionamento de um atuador de simples ação de válvulas.19 cos. Não tem por função o controle do fluxo de escoamento entre suas vias. assim como os contatores Bifurcador T. Atuador por ação muscular.

ples automação em comando eletropneumático. O êmbolo do cilindro possui características magnéticas que com comando elétrico.22. Os computadores atuais possuem grande capacidade de processamento e arma- zenamento de dados e vasta possibilidade de interfaceamento com dispositivos externos. assim como para detectar eletricamente o po- sensores de fim de curso. podem gerar estragos em Atuador pneumático Amortecimento programas dedicados e específicos. Outro problema em detalhes.eletrônica 6 CAPÍTULO 2 avanço e o retorno de atuadores pneumáticos. podem-se observar detalhes de um atuador pneumático. Aos olhos de um operador. 1 3 0V 2. é o fato de serem plataformas abertas. os sistemas operacionais projetados para trabalharem com Figura 2. protegendo o conjunto disco rígido e unidades de CD e outras mídias. Nesta seção. Haste cromada Tirantes Para compatibilizar seus computadores aos ambientes industriais.23 exemplifica uma sim- possibilita a passagem de corrente elétrica por seus terminais quando o movi. mento esperado é executado. Acionamento de um cutado é por meio de sensores magnéticos instalados em posições estratégicas no 1A +24V 1 atuador pneumático corpo do cilindro. Um fato importante é que alguns fabricantes têm se especializado na produção de computadores para o trabalho na indústria. Já a detecção dos movimentos dos Comandos eletropneumáticos são dispositivos que utilizam energia elétrica para atuadores. concebidos para controles.3  CLP versus computador Anthony Smith /Shutterstock Uma das principais dúvidas no tema automação industrial é se um computador pode ser utilizado para controlar tais tarefas.21 2 1Y Válvula pneumática com A2 1Y acionamento por solenoide. pois. caso não sejam tomados os devidos cuidados. 13 acionam pequenas microchaves magnéticas instaladas em suas extremidades. mas tecnicamente exis- Vedações e anel guia tem grandes diferenças construtivas entre ambos. pode ocorrer invasão de softwares mal-intencionados. existem pontos fracos que devem ser levados em conside- ração. A instabilidade Camisa ou tubo de alguns sistemas operacionais também pode ser um item decisório à não utili- zação de computadores coordenando processos de alta segurança. O acionamento das chaves fim de curso é mecânico e sicionamento de seus elementos controlados. A figura 2. 38 39 . muitas delas não testadas previamente. os chamados computadores in- dustriais. Na figura 2. S1 14 1V A1 Figura 2. essas máquinas são similares aos computadores (possuem teclado e mouse). o que torna os equipamentos mais robustos e resistentes a vibrações e choques. evitando que as placas internas saiam dos slots em que foram encaixadas. é possibilitada por chaves chamadas acionar dispositivos pneumáticos. No entanto. A princípio.23 Outra forma muito comum de detectar se o acionamento dos atuadores foi exe. bem como coxins de borracha que absorvem parte Mancal removível dessas interferências mecânicas. por trás do monitor. se realmente ocorreram ou não. são apresentados os prós e os contras da utilização de computadores em aplicações industriais. Figura 2.22 várias funções. alguns fabri- cantes utilizam recursos mecânicos.

que garante níveis de aterramento em todos os pontos do gabinete e Detalhe da ventilação forma também uma gaiola de Faraday. pois tais homologa- ções são executadas com softwares e versões de sistemas operacionais específicos. terferências eletromagnéticas nos componentes internos do gabinete. As figuras 2. em al- guns processos.eletrônica 6 CAPÍTULO 2 Além desses cuidados.26 tiestática. assim. prevendo quais os tipos de periféricos que serão utilizados. além de suas interfaces já estarem dimensionadas para os diversos padrões elétricos industriais utilizados. Figura 2. não aceitam cartões de outros fabricantes. Normalmente. Figura 2. como os cartões de entrada e saída. são fabricados pela mesma empresa que desenvolveu a unidade de processamento e o respectivo sistema operacional. Esse detalhe. Dessa maneira. como no caso de equipamentos de medição em massa e aferição de produtos acabados. ainda assim os CLPs superam os computadores industriais no que se refere à velocida- de de programação e à tolerância a ruídos externos nos canais de comunicação e na entrada de dados. Figura 2. Já nas aplicações lógicas e sequenciais. de homologação que nem sempre são rápidos e completos. © Cortex Industrial System Ltda. o CLP se destaca pela velocidade de res- posta. 40 41 . que facilita o fluxo de ar filtrado e forçado para dentro do gabinete. aplicam o chassi metálico com pintura condutiva e an. pela facilidade de implementação de projetos e por sua robustez. Qualquer variação nessa configuração pode exigir nova homologação. a probabilidade de falhas por incompatibilida- des de CLPs. completam as características físicas e técnicas desse equipamento os componentes eletrônicos industriais. forçada e fonte redundante. é um diferencial importante. Os CLPs possuem um sistema operacional dedicado ao gerenciamento do equipamento. Os computadores possuem capacidade de processamento para equacionamentos matemáticos superiores à boa parte dos CLPs de mercado. © Cortex Industrial System Ltda. Mesmo com todas as características apresentadas sobre computadores industriais. © Cortex Industrial System Ltda. proporcionando grande redução de in. criando uma bolsa de ar que impede a entrada de pequenas partí- culas prejudiciais ao funcionamento do computador. reduzindo.25 Os computadores possuem barramentos universais que permitem que outros fa- Detalhe da placa de bricantes de outras marcas compatibilizem seus produtos. Es- ses periféricos. Isso requer processos interconexão (Backplane).26 exemplificam alguns dos detalhes comentados. A possibilidade de geração de relatórios locais e a totalização desses resultados já formatados para análises posteriores acabam flexibilizando a solução de automação em células de aferição de produtos.24 Modelo gabinete de micro industrial.24 a 2. que toleram altas temperaturas e o posi- cionamento das placas. digitais e analógicos.

eletrônica 6 CAPÍTULO 2 O tempo reduzido de manutenção e substituição de interfaces dos CLPs tam. um capítulo exclusivo. 2 gotas d’água para uma inclinação maiores que 12.1 e 2. A clas- sificação e índices de agressividade desses fatores são normalizados por duas O sistema digital de controle distribuído (SDCD) não é um único produto. o tema é apresentado em instalado. que exigem 1 maiores que 50 mm verticais de gotas d’água grande capacidade de processamento. mas grandes instituições: National Electrical Manufacturers Association (NEMA) e um conjunto de dispositivos e elementos interligados em redes de comunicação IP Institute. 42 43 . Esse conjunto de dispositivos possui certa independência da apresentados nas tabelas 2. Exercendo a função de interface homem-máquina no monitoramento pois ajudam os fabricantes a testar seus produtos e os projetistas a informar e interação com os processos industriais. Os índices apresentados por essas instituições servem de referência de alta velocidade e confiabilidade. no qual eventuais falhas são corrigidas de maneira IP – Classificação Classificação IP automática por outros elementos previamente programados que assumem o con- trole em caso de falhas. obedece a uma lógica única em um nível superior hierárquico no controle do sistema. exigindo conhecimento muito claro do processo a ser controlado. Primeiro dígito Segundo dígito Dígito característico característico A programação desse tipo de topologia é avançada.1 ma complexo e redundante.27.4  Sistema digital de controle distribuído (SDCD) parte do dia a dia de máquinas. umidade. Sistemas Protegido contra objetos sólidos Protegido contra quedas desse porte são utilizados em indústrias petroquímicas e químicas. A programação de cada elemento do 0 Não protegido Não protegido processo deve ser sincronizada com a programação digital do sistema. Dada a relevância desse fato.2. gases ácidos. distribuição da inteligência no processo e velocidade no tratamento das informações. Poeira. 2. ainda resta Os ambientes industriais são classificados de acordo com determinados pa- um papel muito importante do computador na indústria: o monitoramento do râmetros de agressividade do meio. O SDCD é um siste- Tabela 2. Esses parâmetros são muito importantes. o que motiva os projetistas a adotá-los.5  Ambiente industrial (IP ou NEMA) bém é um ponto muito forte na utilização dessa tecnologia em processos e con- troles industriais. Um esquema de interligação de um Protegido contra queda de Protegido contra objetos sólidos SDCD pode ser visualizado na figura 2. vibração e jatos de líquidos muitas vezes fazem 2. equipamentos e plantas industriais. o computador tem ganhado espaço im. INFI-NET Protegido contra objetos sólidos Protegido contra projeções 4 maiores que 1 mm d’água PCU PCU Interface de rede Primeiro dígito Segundo dígito Dígito característico característico Processadores 5 Protegido contra poeira Protegido contra jatos d’água multifunção Terminais de Totalmente protegido contra 6 Protegido contra ondas do mar processo E/S poeira Processo E/S 7 Protegido contra imersão Estações de Hard backup (opcional) 8 Protegido contra submersão Processo E/S Exemplo: IP65 – Equipamento totalmente protegido contra poeira e protegido contra jatos de água. No entanto. qual a necessidade para cada equipamento em cada ambiente em que será portante nessa aplicação. processo. utilizados em sistemas e plantas industriais para a classificação de produtos fabricados para as indústrias e alguns deles são mais complexas.5 mm de um SDCD.5 mm máxima de 15º Figura 2. parte do processo para a qual foi destinado.27 Diagrama em blocos Protegido contra objetos sólidos 3 Protegido contra água aspergida maiores que 2. porém.

uk/index. que de pequeno porte.org> e <http://www. queda d’água do processo.eletrônica 6 CAPÍTULO 2 Tabela 2. onde a condensação é prevalente. O custo aliado à efi- NEMA 4 – À prova d’água e penetração de poeira. porém com resistência poderia ser atendido com oito entradas e oito saídas. Invólucro equipado com vedação à prova de poeiras. ciência desejada e necessária é o segundo fator mais importante na automação externo e ao ar livre. penetração de poeira e resistência à por exemplo. mesmo atmosferas de elevado teor de poeiras. abre quando exposto ao ar). NEMA 4 X – Proteção à prova d’água. Também é dispensável a utilização de um CLP.nema. NEMA código de classe II. NEMA 2 – À prova de respingos. Designado a suportar as condições de exposição normais aos elementos do tempo. Tão importante quanto conhecer as características de cada uma das tecnologias apresentadas é tratar da questão custo-benefício de uma automatização. Cabos e elementos de controle adqui- ridos em excesso podem pesar no custo de um projeto. Deve ser resistente a condensação externa. org. Com proteção contra chuva e O fator custo só perde em importância para o quesito segurança aos operadores vedação à prova d’água. Nesse caso. Nenhuma máquina deve ser construída sem premissas básicas de se- gurança aos que a utilizarão como ferramenta de trabalho. óleo. NEMA 3 – À prova de tempo. Apropriado para indústrias têxteis. e à planta.05 m. para o simples acionamento de um motor sem necessi- dade alguma de interligação com outros pontos do processo. poeira e umidade. NEMA 7 – Proteção para ambientes internos potencialmente perigosos da Qualquer informação deve ser pesada nesse tipo de análise.6  Relação custo-benefício lavanderias etc. Uso interno. NEMA 11 – Resistente a vapor de ácidos. Um (circuito que abre quando exposto ao ar). onde as circunstâncias raramente são podem ser observadas em <http://www. Os controles são montados em sistema de racks para fácil acesso. bem como a compra de. O bom-senso e o planejamento em projetos são essenciais para uma implemen- NEMA 5 – Proteção a penetração de poeira.html>. Para a operação submersa sob pressões e com pequeno painel com duas botoeiras e um contator é suficiente tanto para a tempos especificados. NEMA 10 – À prova de explosão. Possui as mesmas especificações de NEMA 4. NEMA 13 – Protegido contra a penetração de óleo e poeira. Particularmente aplicável em ambientes com ar-condicionado. 2. Departamento de regulamentação de minas dos Estados Unidos para atmosferas explosivas (unidades são projetadas para conter explosões de gás ou de vapor e impedir a ignição na atmosfera dentro das proteções). um NEMA 6 – Submergível. 44 45 . segurança do operador como para o funcionamento do motor. adicional à corrosão. um CLP com 128 entradas e saídas digitais em um projeto que corrosão.2 Tais informações e muitas outras sobre a classificação de produtos e normas Classificação NEMA NEMA 1 – Uso geral.. Projetado para uso interno. NEMA código de classe I (circuito emergido em um todo. A simplicidade e a criatividade muitas vezes viabilizam projetos livre e jato d’água dirigido de uma mangueira com um bocal de 1” com vazão de e geram eficiência a uma planta produtiva. moinhos e outras tação bem-sucedida. Para uso externo. NEMA 9 – Para zonas potencialmente com atmosferas explosivas da divisão I classe II que contém atmosfera com poeira de combustíveis. Proteção designada a resistir a penetração de umidade e poeira. NEMA 12 – Uso industrial. Uso em ambientes internos. gasto maior em um primeiro momento pode significar a redução de custo com o não descarte de equipamentos seminovos na implementação do projeto como NEMA 8 – Zonas perigosas. NEMA código de classe I ções futuras e complementos de projetos programados a serem realizados. costumam reduzir possíveis desperdícios. severas. Equipamento enclausurado fornecido em banho de óleo. classe I com atmosfera de gás ou vapor. Exclui óleos.ip-institute. como implementa- divisão I. Para uso interno. É produzido para satisfazer as exigências individuais. Projetos sólidos e bem planejados 245 L/min por um período de 5 minutos a uma distância não inferior a 3.

Capítulo 3 ClP: estrutura e funcionamento .

memória desenvolvidos pelo fabricante. acessíveis pelo processador por meio de um módulo de E/S. O CLP contém diversos conectores para interligá-lo a outros equipamentos (re- O CLP é basicamente um computador para aplicações industriais com três mó. desenvolvido para uso em ambiente industrial. O clock é fornecido por um cristal externo ou oscilador RC. tais como lógica. entradas e saídas. a memória principal. • Módulos de entrada e saída. EPROM. Existe relação entre o tamanho da memória necessária para rodar o programa e a capacidade do sistema. através de dulos de E/S inteligentes. em comparação com outros componen- Unidade Central tes do CLP.1 utiliza memória de acesso aleatório (RAM). de alta complexidade. • Bloco de comunicações. se. dulos básicos. vem a memória cache. exige um CLP maior. contagem e aritmética. que • Interface homem-máquina. • Bloco de memória.eletrônica 6 CAPÍTULO 3 bloco de memória e os módulos de entrada e saída (E/S) é feita por um barra- mento interno sob o controle da UCP. e outros. e outras externas. com mais C funções e memória. A frequência de clock é responsável pela velocidade de operação do CLP e também pelo sincronismo entre os elementos do sistema da UCP. requer um CLP simples e memória limitada. de- pois.1  Unidade central de processamento (UCP) Em geral. é constituído dos registradores do processador. EEPROM e Flash.1: 3. organizações. Apesar dessas diversidades técnicas. diretamente acessíveis pelo processador. des. memória fixa.) via cabos. A comunicação interna entre a UCP. controle PID e mó- quenciamento. fonte. em seguida. por meio das instruções dência em implementar memória RAM com CMOS (alimentada por bateria que estão armazenadas na memória. um sistema de CLP típico é equipado com uma hierarquia de subsistemas de memórias. da mesma forma que controlar um sistema grande. • Do código do programa desenvolvido pelo usuário. temporização. A memória armazena os programas desenvolvidos pelo usuário e pelo fabricante. complexas e demoradas. Esse componente desempenha as funções de armazenamento: Adicionalmente. • Fonte de alimentação. nenhuma das tecnologias de Entradas de Processamento Saídas memórias satisfaz totalmente todos os requisitos de armazenamento de dados (UCP) dos CLPs. Essa hierarquia continua com as Diagrama dos blocos Bloco de memórias ROM. todos os CLPs funcionam por meio de microprocessadores. A memória do CLP é organizada de maneira hierárquica: o nível superior. o reserva recarregável ou de longa vida) que armazena as informações por mais de 48 49 . para controlar. onforme definição da norma IEC 61131-1. Alguns modelos de CLP têm memória expansível. • Dos dados do programa desenvolvido pelo usuário. como processamento matemático. Existe uma ten- operações realizadas nos circuitos eletrônicos do CLP. vários tipos de máquinas e processos”. • Terminal de programação. desempenho e custos. Atualmente. Controlar um sistema pequeno.2  Bloco de memória • Unidade central de processamento (UCP). Assim. interface homem-máquina etc. algumas internas. que armazenam os programas básicos do CLP. Alguns que usa uma memória programável para armazenamento interno CLPs maiores utilizam microprocessadores adicionais para controlar funções de instruções do usuário. terminal de programação. o CLP é um “sistema eletrônico digital. pois permite que este seja alterado com facilidade. o CLP possui os blocos: • Do programa desenvolvido pelo fabricante (firmware). que realiza funções específicas. 3. fica junto ao processador. tecnologias. a memória RAM é usada para o desenvolvimento inicial e teste do A unidade central de processamento (UCP) controla e supervisiona todas as programa. de baixa complexida- de. mostrados na figura 3. que normalmente Figura 3. A memória é um componente com grande variedade de tipos.

Como essas funções utilizam dados variáveis. sobretudo se os módulos operarem ao ar livre. falha na fonte de alimentação dos módulos. Como os custos das memórias de circuito integrado (CI) são acessíveis. ainda com custo de memória RAM muito elevado. o padrão é de 110 ou 220 V. • Termostatos. a quantidade de entradas e saídas é • Pressostatos. permitindo que o sis- tema seja expandido pela colocação de cartões de memória RAM ou PROM no Alguns módulos de E/S digitais trabalham com sinais contínuos. todo o sistema de controle seria avariado. Nos CLPs de pequeno porte (micro-CLPs). CLP recebem sinais dos sensores e das botoeiras de campo. ou memórias retentivas • Isolar eletricamente os sinais do processo dos sinais da UCP. bilidade na configuração do CLP. é necessário o uso de memória RAM. Além de armazenar o programa. o pro. Os módulos de entrada do • Microchaves. para a UCP. pois permite uma relação sinal/ruído adequada para seus produtos. como temporiza. carregado em chips de memória ricas. • Armazenar temporariamente o status de funções internas. analógicos e inteligentes. os módulos de E/S são encaixados em slots • Chaves automáticas. provenientes de descargas atmosfé- grama era totalmente desenvolvido e testado. permitindo flexi. • Contatos de relés. vertem os sinais lógicos de saída usados no CLP em sinais próprios capazes de energizar os atuadores. em razão do baixíssimo consumo de potência. • Os módulos de saída recebem da UCP os dados de saída e os armazena em • Armazenar temporariamente o status dos canais E/S – RAM E/S. os de saída digital con- dos usuários. a capacidade de 3. • Os módulos de entrada fazem a aquisição. -UCP. proteção contra surtos de tensão nas entradas e saídas. • Sensor de proximidade. mas estima-se que 90% de todas as tarefas Os módulos de E/S digitais operam com sinais de dois estados: ligado ou desli- de controle binário podem ser resolvidas usando menos de 1 000 instruções. • Os módulos de entrada enviam os valores dos sinais de entrada. Essa memória pode parecer insuficiente. além de prover especiais que dispensam o uso de baterias. • Os módulos de E/S verificam a ocorrência de erros de comunicação módulo- dores e contadores. ambientes industriais.3  Módulos de entrada e saída (E/S) Dentre os diversos tipos de dispositivos transdutores e atuadores que podem ser Os módulos de entrada e saída (E/S) de um CLP conectam a interface com o ligados às entradas digitais estão: sistema externo. • Sensores de proximidade. armazena- como: dos na memória do módulo de E/S. 50 51 . o valor de tensão os fabricantes de CLPs estão aumentando a oferta de memória de programas em padrão adotado é de 24 V. a filtragem e o armazenamento dos sinais de entrada quando solicitado pela UCP. bilidade de ocorrência de surtos de tensão. pequena e fixa (menor que oito) e geralmente se resume a sinais digitais. gado. Os módulos de saída • Chaves push-button. Sem essa isolação elétrica PROM ou EPROM (via programador externo ou interno). com número variável de entradas e saídas. Os módulos de entrada digital são capazes de detectar e converter sinais de modo que sobra bastante memória para atender às necessidades da maioria de entrada em níveis lógicos de tensão usados no CLP.3. • Portas lógicas. Um CLP pequeno ou simples geralmente possui tamanho fixo de memória devido às dimensões físicas da unidade. • Contatos de starters de motores. Os módulos de entrada e saída têm como funções adicionais: • Sensor de presença. que posteriormente e a proteção contra surtos de tensão. com sinais alternados. situados na caixa da UCP ou em rack de expansão separado. Existem diversos tipos de módulos (analógicos. se inveria em um soquete dentro do sistema. o CLP utiliza a memória para outras funções. Um CLP maior usa módulos de memória entre 1 e 64 K. A utilização de slots também possibilita que o • Células fotovoltaicas. • Chaves fim de curso. Essa isolação é necessária porque o processo automatizado trabalha com tensões elevadas e com a possi- Em CLPs antigos.1  Módulos de E/S digitais memória varia entre 300 e 1 000 instruções.eletrônica 6 CAPÍTULO 3 um ano. Para esse modelo. descritos detalhadamente a seguir. outros operam bastidor. falha nos cabos de sinal etc. sua memória. Em CLPs de médio e grande portes. módulo danificado seja substituído rapidamente. e os comunica à UCP. aplicando-os às respectivas saídas quando solicitado pela UCP. digitais e inte- ligentes). Para uso em CC (corrente contínua). Os principais tipos de módulos de entrada e saída são classificados em digitais. 3. comunicam aos atuadores qual será a ação de controle ou sinalização. Já para os módulos de CA (corrente alternada). falha nos sensores. dependendo do fabricante.

• Disjuntores. A função desse filtro • Starters de motores. é necessário fornecer o potencial do borne nega. A figura 3. • Relés de controle. para Figura 3. o acionamento pode ser lógico positivo (comum nega. digital do tipo P. Módulos de entrada digital em CA A figura 3. Se a UCP impõe o nível lógico “1” no bit de memória correspondente a uma +24V R4 saída digital. frequências maiores que 1 kHz não serão atendidas pela entrada por • Bobinas de contatores que acionarão cargas de elevadas correntes e tensões. Para o Portal Entrada de leitura LED Módulos de entrada digital em CC R2 C1 A comutação executada por um transdutor digital de corrente contínua pode ser do tipo P ou N. na maioria das vezes. aplicação de tensão à entrada resulta em nível lógico “1” (verdadeiro) no bit de memória correspondente àquela entrada física. 125 VCC) para os níveis lógicos aceitáveis pela UCP. por exemplo: termos comprado um cartão P e contarmos somente com sensores N no estoque. 24 VCC. Não existe vantagem alguma de um tipo sobre o outro. é necessário trabalhar Sistema Controlador a ser Entradas Isolação Interface lógico com entradas CA. 48 VCC. No entanto. Em uma entrada do tipo N. ou seja. a tensão passa a 24 V. o ânodo do LED fica ligado permanentemente ao • Pequenos motores. Circuito de entrada Dependendo do modelo utilizado. próprios de redes • Válvulas elétricas. • Solenoides. • Anunciadores. como sinais do processo. fonte de tensão. as entradas digitais de corrente alternada obtêm. Observe também.2 ilustra o diagrama de blocos de uma entrada digital. Além disso. digital do tipo P. elétricas industriais.eletrônica 6 CAPÍTULO 3 Como dispositivos de saídas digitais. e o terminal de entrada. deve-se tomar mais cuidado no que se refere à isolação geral da instalação. Com a chave na posição aberta. podem-se citar: Os módulos de entrada CC convertem sinais discretos de corrente contínua (12 VCC.3 acionar uma entrada do tipo N. Um bom exemplo de apli- cação de módulos de entrada CA está em usinas hidroelétricas. • Válvulas solenoides. trabalhando com níveis CA.2 Esse modelo apresenta como vantagem a possibilidade de posicionar os sen- Diagrama em blocos do sores ou chaves a maiores distâncias do CLP. Em geral. De modo semelhante às entradas de corrente contínua. • Portas lógicas. onde os sensores podem estar situados a distâncias de até 500 m. contadores rápidos). Figura 3. é amenizar a interferência de ruídos existentes na alimentação. o valor de tensão é 24 VCC ou 120 VCA. toda entrada e saída é alimentada por alguma tivo da fonte auxiliar ao borne da entrada. no circuito da • Buzinas. que existe um filtro RC formado por C1. se os sensores estão a uma distância superior a 50 m do controlador. em nível lógico “0” (falso). ao cátodo do LED. causa da existência desse filtro (tal limitação não existe nas entradas especiais de • Solenoides de válvulas pneumáticas. GND tivo) ou lógico negativo (comum positivo). figura 3. de Estados Óptica controlado programável É importante lembrar que. Nessa configuração. energizando o elemento R1 R3 conectado à saída. uma chave se fechará no módulo de saída. de maneira que não causem acionamento indevido no CLP. 52 53 . visando à padronização dos itens de estoque. R 3 e R4.3 mostra como conectar uma chave entre o sinal +24 V e a entrada • Lâmpadas. tensões de 110 ou 220 V. +24 V.3. mas deve-se adotar apenas um deles. Quando em operação. Isso se deve à melhor relação sinal de entrada digital. a tensão de entrada é nula. sinal/ruído ao operar com tensões de 110 ou 220 V. essa padronização evita incompatibilidades. aplicação +5V de tensão nula à entrada. Com a chave fechada.

botoeiras. sem a necessidade de utilizar um voltímetro. com frequências menores que 10 Hz. termostatos. C1 LED Neon R4 V1 Do portal de saída R2 Lamp F1 R5 Resistor Resistor L2 54 55 . nesse caso um relé ou um TRIAC. um acoplador óptico) 90 e 240 VCA. Diagrama em blocos do sinal de saída digital. a carga será ligada entre o termi- L2 nal L1 e o terminal “Saída”. Essa sinalização visual é muito útil no período de testes para detectar falhas no programa.6 descreve a operação de grande parte dos mente é aplicado à UCP. Esses módulos são geralmente usados para acionar cargas (bobinas de contato- res.5 R3 Indicações visuais no Saída módulo de entrada.eletrônica 6 CAPÍTULO 3 Os modelos de módulos de entrada variam conforme o fabricante. possuem capacidade de entrada (115 ou 230 VCA) de um dispositivo em um sinal de nível lógico para de corrente de até 2 A. é fácil saber se o sinal realmente está sendo aplicado à entrada LED digital. A seção de entrada converte a tensão característicos capazes de energizar os atuadores. Se o programa não L1 está funcionando. Essas saídas convertem os sinais lógicos usados no CLP em sinais que isola eletricamente a entrada da saída. a Módulos de saída digital em CA maioria é constituída de blocos básicos. o que limita sua utilização para sinais lentos.4 sinal de 10 a 25 m. que o torna constante. +5V R1 Figura 3. A maioria dos módulos de entrada contém indicações visuais do estado lógico de suas entradas em LED ou lâmpada (figura 3. Em geral. O sinal retificado passa pelo acoplador óptico e final. ser usado pelo processador. O diagrama em blocos da figura 3. Controlador Sistema Isolação Saída de lógico Interface a ser Óptica Atuação programável controlado +5V R4 L1 Entrada R5 R1 R3 Para o Portal Se a saída da UCP fica energizada.7 LED podemos notar a existência de um varistor (V1) que protege a saída contra surtos Circuito de saída de tensão. esse atraso não interfere na detecção de sinais de Figura 3. porém. O circuito de entrada é composto de duas partes principais: a de alta tensão e a lógica (figura 3.4). Figura 3. O sinal senoidal é retificado e aplicado a um filtro RC. relés etc. Contudo. Figura 3. No C1 R2 C1 TRIAC.7. Nesse circuito. O filtro RC causa um atraso típico na transmissão de módulos de saída em corrente alternada disponíveis no mercado.6 Circuito de entrada digital em CA. o estado passa para a etapa de potência e de leitura instantaneamente dispara uma chave.) ligadas em corrente alternada com tensões de alimentação entre Essas duas partes são acopladas por um circuito (em geral. Os terminais L1 e L2 correspondem à rede de 110 ou 220 VCA destinada ao acionamento dos dispositivos de saída.5). um circuito RC que protege contra disparos indevidos e um TRIAC digital em corrente isolado por acoplador óptico. pressostatos etc. alternada com TRIAC. apresentado no circuito da figura 3.

Circuito de saída mentação e o borne de saída.8 mostra um esquema de ligação em um módulo de saída CA. poupando Figura 3. 0 1 2 + 3 0 4 1 5 2 6 3 7 4 C 5 6 7 – Os módulos de saída também possuem LED para indicar o estado da lógica.8 Figura 3. +5V +24V R5 +5V R3 +5V R3 DZ 1 Q1 R5 F1 Q1 Saída LED LED R4 R2 R4 R2 Do portal Do portal Saída de saída de saída R1 R1 GND 56 57 . Módulos de saída a relé Módulos de saída digital em CC Os módulos de saída a relé são utilizados por sua versatilidade em comutar si- nais. Alguns módulos têm um fusível na parte de potência para proteger o elemento de chaveamento (TRIAC ou relé) contra sobrecorrentes ou curtos na carga. Para aumentar sua vida útil. Seus circuitos de chaveamento da carga são diferentes. L1 + Fonte DC – módulo digital CC. Um inconveniente desse modelo Circuito do módulo Figura 3. foram projetados para atuar em dispositivos de corrente contí- nua. podendo ser aplicados a cargas de corrente alternada e de corrente contínua Os módulos de saída em CC têm funcionamento similar aos módulos de saída (figura 3.10 Diagrama de saída para L1 L2 Diagrama de saída para módulo digital CA. culação de corrente elétrica em seus terminais (arco voltaico) e desgaste mecâni- Essas saídas digitais em CC podem ser de dois tipos: co proporcional ao número de chaveamentos realizados. em CA. intercalar entre a saí­da • Tipo P – Fornece potencial positivo e a carga deve ser ligada entre o borne do CLP e a carga outro relé de maior potência ou uma chave estática. Figura 3. de saída a relé. deve-se utilizá-los como contatos auxiliares. ou seja. digital do tipo P.eletrônica 6 CAPÍTULO 3 A figura 3.11 positivo da saída e o negativo da fonte de alimentação (figura 3. A figura 3. os contatos do relé interno do módulo do CLP.10 mostra um esquema de ligação em um módulo de saída CC. é que as saídas a relé são mais lentas que as saídas a transistor.9).9 • Tipo N – A carga deve ser ligada entre o potencial positivo da fonte de ali. porém. eles utilizam FETs Esses módulos apresentam desgaste em seus contatos elétricos em razão da cir- (transistores de efeito de campo) ou transistores bipolares para o chaveamento.11).

Os módulos são projetados para receber quatro. que reduzem os ruídos elétri. A interligação com os informação digital e as envia para a saída. Uma saída analógica tem como função fornecer sinal analógico para cos de fontes externas (figura 3. que. Os módulos de E/S analó­ C gicas permitem controlar e monitorar correntes e tensões compatíveis com muitos sensores. como operação unipolar e diferencial de corrente ou de tensão. Módulos de saída analógica -digital – A/D). tabela 3. tíveis com esses níveis e dispositivos alimentados por 5 VCC. Os padrões usuais para os módulos de entrada analógica são apresentados na • instrumentos analíticos. A conversão analógico-digital é feita em 12 ou 14 bits codificados em Módulos de entrada analógica binário. o baixo custo e a disponibilidade de circuitos integrados +V possibilitaram que na estrutura do CLP fosse incluída grande capacidade de proces­ –V samento de dados. além de possuírem filtro e isolação elétrica comandar atuadores analógicos.1.12 Diagrama de ligação Os módulos de saída TTL permitem interfacear dispositivos externos compa. • drives de motores. • potenciômetros. válvulas. Sinal 0 requerem alimentação externa para atuar na carga. 58 59 . a) Dispositivos com módulos de entrada analógica: • transdutores diversos. Isso também propiciou a expansão da capacidade de E/S e a implementação de módulos analógicos e digitais no CLP. analógico 1 3. Como os demais módulos de saída. Os módulos de saída analógica possuem um conversor digital-analógico (D/A) mazenados em uma posição de memória para uso posterior. Esses sinais analógicos de entrada são inseridos no CLP na forma binária e ar. como LED de sete segmentos e circuitos integrados digitais. oito ou dezesseis entradas ana- lógicas. Todas as para proteger os módulos. 0 a 10 As interfaces analógicas normalmente estão disponíveis para diversos tipos de padrão. 0a5 0 a 20 • registradores. • válvulas elétricas. –10 a +10 –20 a +20 • transdutores I/P. conforme ilustrado na figura 3. +V –V Fonte DC Apresentam-se a seguir os dispositivos típicos que são interfaceados com os mó- dulos de E/S analógicas.12). converte esses sinais analógicos em uma informação digital. A resolução do conversor é de 12 ou dispositivos de campo é feita por cabos blindados. Tabela 3. por meio de circuito (conversor analógico.eletrônica 6 CAPÍTULO 3 Módulos de saída TTL Figura 3. acionadores de motores e instrumentos de processo. possibilitando a interface com os dispositivos e os converte em grandezas analógicas de tensão ou corrente proporcionais à de campo sem causar sobrecarga ou afetar sua operação. para módulo analógico. • transmissores eletrônicos. Os módulos de que recebe os valores numéricos na forma binária alocados nos registros do CLP entrada possuem alta impedância. Os dispositivos de campo fornecem sinais (de tensão ou corrente elétrica) para os módulos de entrada analógica. A configuração de entrada e a operação bipolar ou unipolar podem ser selecionadas por jumpers ou por software.13.3.1 Tensão (V) Corrente (mA) b) Dispositivos com módulos de saída analógica: Padrões de módulos de 1a5 4 a 20 entrada analógica • indicadores analógicos.2  Módulos de E/S analógicas Sinal analógico 2 3 A alta escala de fabricação. 14 bits. outras características são semelhantes às do módulo de entrada analógica.

0 Sinal analógico • Módulo de motor de passo – Gera o trem de pulsos a ser aplicado às bobi- 1 nas de um motor de passo. sua velocidade 2 Sinal ou sua aceleração. Os algoritmos PID encontrados no CLP –V (rodado na UCP) às vezes deixam a desejar quanto às necessidades de tempo C e precisão exigidas para controle de sistemas rápidos. aliviando a carga computacional da UCP principal. se estivermos tação. as fontes de alimentação podem ser internas ou externas. ten- –V +V são. recomendam-se os módulos contadores rápidos. Como a UCP não pode fi. além de ler as entradas digitais.4  Fontes de alimentação 3. e acionadas pela UCP.3. A tabela 3. Fonte DC • Módulo de comunicação com redes.eletrônica 6 CAPÍTULO 3 Figura 3. de acordo com o estabelecido pelo programa do usuário. além da amplificação do sinal e de sua leitura. como na contagem de pul. com a temperatura. As internas podem ser encaixadas em slot ou montadas na caixa do CLP.2 mostra tais tensões. precisa gerenciar todos os módulos de E/S e executar o programa. 400 Vca Sim Não ção da medição e detecção de erros. 3 analógico • Módulo de controle de malha – Realiza o controle de malha fechada com algoritmos PID. para que o dado represente a grandeza física medida. de E/S. acaba perdendo a contagem de alguns. que. de baixa potência (~2 A). lineariza. O processamento do controle PID é feito pelo próprio mó- +V dulo. registro. controlando a posição de uma máquina pela contagem de pulsos gerados por um encoder. deve-se efetuar a 48 Vcc Sim Sim linearização. 24 Vca Não Não dimentos. Seu funcionamento é semelhante ao dos módulos de entrada analógica discutido anteriormente. 48 Vca Não Não Os fabricantes de CLPs oferecem grande variedade de módulos especiais. indicação. como uma entrada de ter. Recomendações Valores e faixas de operação sos. de Eletrotécnica) tem especificado tensões padronizadas para fontes de alimen- Essa deficiência pode produzir erros inaceitáveis – por exemplo. Os mais comuns são: 120 Vca Sim Sim 230 Vca Sim Sim • Módulo de entrada termopar – Foi projetado para aceitar diretamente as entradas de um termopar e fazer a compensação de junta fria. de modo a controlar sua posição. alarme ou intertravamento. entradas e saídas digitais dos CLPs. energia etc. que é um resistor cuja resistência varia linearmente para módulo analógico. em que. 24 Vcc Sim Sim mopar. 3. • Módulo de contagem rápida. destinada à alimentação dos módulos pelos módulos convencionais. basta solicitá-lo ao Tensão módulo contador. Fonte Sinais E/S Outro exemplo inclui os condicionadores de sinal. corrente. aliviando o trabalho da UCP. Nesse caso. Se a exigência de potência dos módulos for maior. Os módulos contadores rápidos podem realizar todas as tarefas necessárias para esses proce. Algumas fornecem As necessidades de E/S digitais de um CLP são atendidas em 90% dos casos saída de 24 VCC.3  Módulos de E/S inteligentes Nos CLPs. sos de elevada frequência. a) A tolerância para as tensões CC é de –15 a +20%. Em algumas situações. A International Electrotechnical Commission (IEC – Comissão Internacional car permanentemente contando pulsos.13 • Módulo de entrada PT100 – É utilizado em medição de temperatura a Diagrama de ligação partir de um PT100.2 possuem um microprocessador dedicado em tempo integral à contagem de pul. Os dados obtidos por esse módulo podem Notas: ser utilizados pelo CLP para fazer controle. 60 61 . com exceção do baixo nível de sinal (mV). que Tabela 3. Quando a UCP precisar saber o resultado da contagem. as entradas convencionais são extremamente lentas o projetista deverá necessariamente incluir uma fonte externa. • Módulo para medição de parâmetros elétricos – Fator de potência. sensores e atuadores.

Tabela Imagem de Saída Monta e inicializa a 3. Para os CLPs de baixo custo.5  Funcionamento Tabela Imagem de Saída com as saídas referidas Atualiza O funcionamento do CLP baseia-se em um conjunto de instruções conhecido como os Módulos programa. Nesse caso. o CLP fica esperando o instante predefinido para reiniciar o scan (operação periódica). Tabela Imagem Im de Entra Entrada Carrega o O consumo é. Tabela Imagem de Nesse caso. • Etapa de saída – Todos os valores de saída estabelecidos pelo programa e armazenados na imagem de saída são aplicados aos módulos de saída. Em cada ciclo. há condições de dimensionar a Usuário na Tabela de Programação fonte.14. interrompemos o trabalho do CLP. há três etapas: • Etapa de entrada – Todos os sinais vindos do meio externo e aplicados às entradas são lidos e transferidos para uma área da unidade de memória in- terna do CLP. para o CLP. em função Programa do da quantidade de pontos a serem utilizados. uma vez que Entrada com as entradas referidas tanto as tensões como as potências envolvidas serão logicamente compatíveis Atualiza a com o produto. Esses valores são guardados em uma região de memória denominada imagem de saída. trada no fluxograma da figura 3. desenvolvido para atender às rotinas do usuário. Nesse caso. outro fator que tem de ser analisado. usando os sinais adquiri- dos durante a etapa de entrada e decidindo quais serão os valores dos sinais de saída digitais e analógicos. Para realizar a tarefa de controle. os sinais de saída não são alterados. alimentadas com tensão AC (90 a Fluxograma de 240 V) ou DC (18 a 36 V). pesquisando com o Executa linha l a linha o fabricante qual o modelo de fonte mais adequado ao processo que se deseja Verifica Estado Programa do Sistema automatizar. ao terminar a etapa de saída. Figura 3. denominado scan ou varredura. Outra preocupação é quanto às tensões fornecidas Início da execução funcionamento do CLP. • Etapa de programa – O programa é executado. a menos que sejam ativadas entradas de eleva- da prioridade. Terminadas as três etapas. O processo de execução segue aproximadamente a rotina mos- em valor eficaz (RMS). Durante a execução do programa. chamada tabela imagem da entrada. que não podem esperar o término do scan. a preocupação se resume à alimentação do conjunto. visando a diminuir encaixes e.14 Normalmente utilizam-se fontes chaveadas. o processador do CLP simplesmente executa passo a passo o roteiro de instruções contido na tabela de programação que o 62 63 . Portanto. torna-se necessário fazer as aquisições de sinais (etapa de entrada) em in- tervalos fixos. Em algumas situações.eletrônica 6 CAPÍTULO 3 b) A tolerância para as tensões CA é de –15 a +10%. As tensões CA são dadas usuário elaborou. com a etapa de entrada (operação cíclica). rodando um programa que atende à interrupção. por fim. pois. por exemplo. Os sinais dos sensores de E/S ou transdutores acoplados à máquina ou equipamento são aplicados às entradas do controlador. em consequência. Terminado o atendimento à interrupção. a fonte é incorporada ao módulo da (CPU e Memória) do Usuário Monta e inicializa a UCP. alguns modelos também alimentam os Lê as Entr Entradas atualiz a e atualiza módulos analógicos com +12 VCC e –12 VCC. retornamos ao programa principal. a fonte deve ser escolhida por último. reinicia-se o ciclo de scan. c) Consultar a norma para CLPs para notas e valores especificados adicionais. barateando o produto. além do padrão 5 VCC. pois. Tais entradas são utilizadas para emergências. ao utilizar controladores PID.

Capítulo 4 linguagem de programação .

o SINT: curto (1 byte). tados na IEC 61131-3. conceitos gerais. é consenso entre os atuais fabricantes o TIME_OF_DAY: hora local. FBD – function block diagram ou diagrama de blocos de funções. em 2003. o DINT: duplo inteiro (4 bytes). Essa o BYTE: 8 bits. norma foi dividida em vários capítulos.eletrônica 6 CAPÍTULO 4 • Textuais: IL – instruction list ou lista de instruções. utilizado). e a se- gunda. o INT: inteiro (2 bytes). • Tempo: duração de timers e processos. com o objetivo de estabelecer padrões para os controladores programáveis. Essa norma define que. • 61131-3 – Linguagens de programação. considera fracionários na utilização do núme- programação dos controladores definidos na IEC 61131-1 no que se refere aos ro conforme a IEC 559 (1982). • 61131-4 – Guia de orientação ao usuário. para um CLP estar de acordo com os padrões por ela estabelecidos. de texto para sua programação. tros podem ser definidos como: mente dedicado a ela. que possui ele- mentos para organizar programas de maneira sequencial e permite também o o capítulo 1. • Data e hora do dia. uma vez que esses tópicos estão indiretamente interligados. • Gráficas: LD – Ladder diagram ou diagrama Ladder. a linguagem Ladder terá o capítulo 5 inteira.1  Norma IEC 61131 • Grupo de bits: grupo de valores binários (on/off ). deve possuir ao menos duas linguagens gráficas e duas linguagens o DATE: data do calendário. Um quinto modo de programar alguns equipamentos de mercado é o SFC – N sequential function chart ou sequenciamento gráfico de funções. ST – structured text ou texto estruturado. a) Dados – A norma prevê os seguintes tipos de dados: 4. • 61131-1 – Informações gerais sobre os CLPs. o LINT: longo inteiro (8 bytes). alguns parâmetros são definidos para discussão sobre a tentativa de padronização das linguagens pela norma IEC. • 61131-2 – Requisitos de hardware. a IEC 61131-3 especifica as semânticas e sintaxes para as linguagens de • Real: ponto flutuante. o LREAL: 8 bytes. o REAL: 4 bytes. Agora serão discutidos alguns detalhes adicionais sobre as linguagens mais empregadas e será ampliada a Entre essas linguagens de programação. Em 1992. a International Electrotechnical Commission (IEC – Comissão In- ternacional de Eletrotécnica) publicou a primeira edição da norma IEC 61131. A IEC 61131-5 trata da comunicação de dados internos. trabalhar com as seguintes linguagens: o DATE_AND_TIME: data e hora local. possibilitando a definição de critérios o WORD: 16 bits. 66 67 . Vale ressaltar que. o U: não definido (adicionar um caractere U para o tipo de inteiro a ser São abordados aqui os padrões de linguagens de programação de CLPs apresen. Por que realmente haja certa compatibilidade entre os equipamentos. • 61131-5 – Comunicação. o LWORD: 64 bits. Tais parâme- sua importância e popularidade. mesmo que se trate de um capítulo à parte. o BOOL: 1 bit. A primeira edição da IEC 61131-3 foi publicada em dezembro de 1993. de um enfoque histórico. ou seja. foram apresentadas as linguagens de programação controle paralelo de processos. para cada um dos tópicos relacionados aos CLPs. o DWORD: 32 bits. Assim. Os capítulos são os seguintes: • Inteiros: números inteiros e reais.

te nos primórdios do CLP. sinais de 4 a 20 mA. Podem ser compostos também por ADD ( Diversos Soma matemática blocos comercializados por outros fabricantes ou empresas especializadas. 4. Antigamente os terminais de vídeo e os displays dos terminais de progra- c) Configuração – Recursos de hardware e vínculos específicos para o processa. Uma vez apresentadas as informações sobre os parâmetros que a IEC 61131-3 b) Variáveis – Podem ser do tipo: determina que um fabricante de hardware e software deve disponibilizar aos usuários. tificada. por isso. entre outras. GT. ma Ladder no papel e depois convertê-lo para a linguagem IL. ST N Diversos Armazena o resultado no local definido • Funções-padrão como: ADD. 68 69 . R BOOL Seta ou resseta um valor (lach ou flip-flop) OR. COS. SoftPLCs. Essa etapa foi importan- saída de dados. Operador Modificador Tipo de dados Descrição d) Organização das unidades de programas – Definidos pelas funções bási- cas. Lista de comandos na • Tarefas: podem seguir paralelas. a cada determinado período na IEC 61131-3 ou quando ocorrer certo evento. de dados – por exemplo.1 da parte do programa. de hardware compatibilizassem seus produtos. já é utilizada em alguns processos de automação de máquinas o SUB RANGES: definir limites de valores para a entrada ou para a saída de pequeno porte. IEC. Hoje existem fabricantes de tion interchange) para outros dispositivos. que ainda está sendo avaliada e cer- o ARRAYS: múltiplos valores armazenados na mesma variável.2  IL – lista de instruções • I/O mapping: mapeamento de todas as entradas e saídas em relação a posi- ções de memória predefinidas. MAX. mação eram alfanuméricos. linguagem IL contidas • Programas: podem ser executados ciclicamente. ( BOOL Lógica booleana AND ou utilizar mais de uma função preexistente para a criação de outra função em sua programação. que trata especificamente dos formatos de comunicação e das facilidades que o padrão GT ( Diversos Compara maior que (>) determina como necessários para a compatibilidade com a norma. que permitem desenhar o diagrama Ladder na tela. porém. que nada mais são do que computadores que podem ser progra- mados para atender a controles lógicos. SIN. ou seja. ( BOOL Lógica booleana OR • Blocos de funções: padrões iguais aos apresentados nas funções. AND. obedecendo às normas definidas pela o WSTRING: permitir o envio de vários strings. processador utilizado no CLP. a passagem • External: mapeamento definido exclusivamente como pontos de entrada e de uma linguagem gráfica para uma linguagem escrita. • Local: serve somente a uma parte do programa. sendo executadas simultaneamente pela UCP. Um compilador se encarregava de traduzir o IL para a linguagem de máquina (Assembler) do • Recursos: reserva de memória ou índices de processamento para determina. MIN. usando o mouse. SUB ( Diversos Subtração matemática • Programas: programas e sub-rotinas específicos. S. ( BOOL Lógica booleana OR EXCLUSIVE • Blocos customizados: campo para a elaboração ou utilização de mais de uma função preexistente na criação de blocos. só que em linguagem de bloco. Tabela 4.1 apresenta as instruções mais comuns empregadas nessa linguagem. DIV ( Diversos Divisão matemática e) Links externos – Abrem espaço para o capítulo da IEC 61131-5. OR N. • Funções customizadas: campo no qual o programador pode criar funções AND. pois não existiam terminais gráficos como conhece- • Temporary: usados momentaneamente durante a execução de parte do programa. o programador precisava projetar o diagra- mento dos dados e dos programas. Podem ser armazenados em funções ou blocos criados pelo programador e utilizados mais de uma vez na MUL ( Diversos Multiplicação matemática atual aplicação ou posteriormente em outros programas. Trata-se de tecnologia muito recente. blocos básicos e possibilidade de criação de funções e blocos de acordo com LD N Diversos Carrega valor do resultado a necessidade da programação. XOR N. vamos ver agora as linguagens de programação definidas pela norma. • Global: serve a todo o programa e não necessariamente só a uma parte dele. & N.eletrônica 6 CAPÍTULO 4 • String: caracteres que podem ser expostos em cotas únicas – normalmente Vale ressaltar que essas normas possibilitaram que fabricantes de outros tipos para a transmissão de caracteres ASCII (american standard code for informa. A tabela 4. É basicamente a transcrição do diagrama de relés (Ladder). mos atualmente. SQRT.

Como possibilita a utilização de mais de uma instrução por linha. ou seja. Compara maior ou igual a (≥) OR D – Executa a lógica booleana OR entre C e D e armazena o resultado em D. Com estrutura similar à de linguagens de programação. faz-se neces- LT ( Diversos Compara menor que (<) sário um controle muito eficiente na utilização dos registradores e respectivas JMP C. EQ ( Diversos Compara igual a (=) AND B – Executa a lógica booleana AND entre B e D (últimos acumuladores gravados) e armazena o resultado em B. NE ( Diversos Compara diferente(<>) ST X – Armazena o valor de B em X. Desse modo. ainda demanda mão de obra especializada para a confecção e manutenção de programas. LD B – Carrega o valor de B em um acumulador.1.1 trole. o emprego de equações trigonométricas (SIN – função seno) e matemáticas (SQRT – raiz quadrada). como o C++ e o Pas- cal.1. considerada de alto nível. é uma linguagem gráfica baseada na in- terligação de blocos funcionais previamente disponibilizados pelos fabricantes LD A – Carrega o valor de A em um acumulador. e também. podemos definir a lógi- X ca de programação em linguagem estruturada da seguinte forma: X: = (A OR B) AND (C OR D) Ou seja. vamos transcrevê-lo para a linguagem IL. ou que permite ao próprio programador construir os blocos a serem utilizados. que já está na linguagem Ladder (exceto pela simbologia). As entradas e saídas são conectadas a esses blocos criando malha de interco- 70 71 . N NAME Chama sub-rotina de acordo com nome RET C. funções ou operações lógicas que devem ser executadas até que Exemplo de diagrama determinado evento ocorra ou que determinada contagem seja atingida (fun- de comandos elétricos. GE ( Diversos LD D – Carrega o valor de D em um acumulador. Analisando a figura. X é o resultado da operação booleana AND de dois resultados distintos: lógica OR entre A e B e lógica OR entre C e D. Operador Modificador Tipo de dados Descrição LD C – Carrega o valor de C em um acumulador. fazemos a seguinte leitura: havendo continuidade elétrica de A ou B e também de C ou D. CAL C. Levando em conta o exemplo apresentado na figura 4. que usa o princípio ) Conclui valor chamado de criação de sentenças para definir e informar ao CLP qual a lógica necessária em determinado ponto. o que dificulta a elaboração de grandes programas. LE ( Diversos Compara menor ou igual (≤) Percebe-se que tal lógica utiliza uma única instrução por linha de programação. N LABEL Salta para a linha de programa interfaces de entrada e saída para não haver falhas durante a confecção do programa. por ser uma linguagem mais rica. permite o uso de comandos específicos para a definição de laços de con- Figura 4. entre outras).3  ST – texto estruturado É uma linguagem mais elaborada.4  FBD – diagrama de blocos funcionais Podemos traduzir essa lógica em lista de instruções segmentando o problema: Utilizada na programação de CLPs. CASE).eletrônica 6 CAPÍTULO 4 OR B – Executa a lógica booleana OR entre A e B e armazena o resultado em B. DO-WHILE. Mesmo sendo uma linguagem mais fácil C D de ser compreendida e escrita. ções REPEAT-UNTIL. Dado o diagrama de comandos elétricos da figura 4. X deve ser acionado. N Retorna da sub-rotina chamada 4. referindo-se a reações preesta- A B belecidas do programa para o caso de certos eventos ocorrerem. agiliza e facilita a tarefa dos programadores em projetos mais complexos. Possibilita a utilização de instruções condicionais. 4. desde que previa- mente considerados (funções IF-THEM-ELSE.

F BLOCO MOTOR 1 4 Saída Contator Motor A 1 AND Saída Contator Motor B 3 Saída Contator Motor C 2 4* 1 – Entrada de Circuito de Proteção 2 OR 2 – Entrada Botão Liga Motor 3 – Entrada Botão Desliga Motor 4 – Saída Acionamento Contator do Motor 4* – Contato Auxiliar Contator do Motor MOTOR B F – Fase 3 N – Neutro 4 Para fixar o conceito de programação em diagrama de blocos funcionais.5 N distintos. q. Exemplo de programa em diagrama de blocos funcionais. são apresentados nas figuras 4. que. ATTITUDE SIGNALS ATTITUDE ORBIT ATTITUDE ORBIT ATTITUDE CONTROL JET FIRING AND MANEUVER AND MANEUVER Figura 4.eletrônica 6 CAPÍTULO 4 nexões que possibilita a obtenção dos mesmos resultados de outras lógicas de Figura 4.2 Diagrama de comandos Botão 1 NF Motor A (Desliga Motor) Botão 1 NF Motor B (Desliga Motor) elétricos da ligação Botão 1 NF Motor C (Desliga Motor) de um motor.3 ELECTRONICS COMMANDS ELECTRONICS REACTION CONTROL (ACE) (OAME) SYSTEM Montagem de um bloco de nome “BLOCO MOTOR” BLOCO MOTOR baseado em blocos 1 4 primários AND e OR. todos 1 4 1 4 com o mesmo princípio de funcionamento.4 programação.6 outros exemplos de programas de fabricantes Figura 4. conforme lógica predefinida de AND AND acionamento de um motor em partida direta (figura 4. Uma vez construído Chave 1 NF Motor A (Emergência) 3 3 o bloco funcional de partida do motor. r PRIMARY 25V. MODE REENTRY A figura 4. 400~ POWER RATE GYRO INVERTER OR PACKAGE 2 p. adotando entradas e saídas distintas.4 exemplifica a utilização de um mesmo bloco em mais de um motor.5 e 4. SYSTEM considerando essa distinção de variáveis. controlarão 2 2 motores distintos.3 mostra como configurar esse bloco de acionamento de motor e a SELECTION REACTION CONTROL figura 4. ele poderá ser utilizado várias vezes no Chave 1 NF Motor B (Emergência) Chave 1 NF Motor C (Emergência) OR OR programa. Botão 1 NA Motor A (Liga Motor) Botão 1 NA Motor B (Liga Motor) Botão 1 NA Motor C (Liga Motor) MOTOR A MOTOR C Figura 4. r SECONDARY RATE GYRO PACKAGE 72 73 . Utilização de vários “BLOCO MOTOR” dentro de um programa em diagrama de blocos funcionais. Uma das grandes vantagens dos blocos funcionais é a reutilização de blocos BLOCO MOTOR BLOCO MOTOR dentro de um programa. por sua vez. Suponha que um projeto use vários motores.2). AND 3 p. q.

será mais conveniente uma linguagem do tipo texto estruturado. o SFC é baseado no conceito de análise binária das redes de Petri. Também conhecido como GRAFCET.6 Figura 4. Em resumo. 74 75 . permitindo niente ao programador. O SFC é utilizado para dividir um problema de controle. e. para que o passo 1 seja concluído. Desse modo. Na lógica apresentada na figura 4. de início de ciclo 4. maneira paralela. ele permanecerá monitorando essa etapa do processo. • Gerar o código do programa. De forma prática. -rotinas que servem ao interesse do processo controlado sejam executadas de • Garantir que outras pessoas compreendam o programa. Outra grande vantagem é o suporte para sequências alternativas e paralelas. vale ressaltar que.6  SFC – sequenciamento gráfico de funções Também é uma linguagem gráfica de programação muito poderosa.5  LD – diagrama Ladder Passo 3 A grande maioria das aplicações atuais em CLPs adota a programação Ladder. podemos analisar o funcio- namento de uma lógica produzida em SFC observando a figura 4.7. levando em consideração. os atuais estados de variáveis monitoradas.7. entre alguns retângulos.7 Exemplo de bloco FB_Counter_1 Exemplo de lógica em SFC. Analisando o exemplo da figura 4. de função criado FB_Counter Passo 1 por programador. pos- sibilitando a confecção e o estudo dos processos por meio de ações e transições que devem ocorrer. se contiver muitas fórmulas matemáticas. Input Counter Tanque Cheio? Encher o Tanque DayChange DayCounter MonthChange DayCounterYesterday PulseRatio MonthCounter Transição Proceder com mistura SetCounterValue MonthCounterLMonth CounterMAX SetCounter SetCounter Passo 2 Tanque Vazio? Esvaziar o Tanque Transição Limpeza Reservatório 4. a condição ne- cessária para que se chegue ao novo passo. podemos garantir que determinado passo nunca ocorra sem que uma transição esteja concluída. é ne- cessário que sua resposta seja positiva. ou seja. o SFC vai além de uma programação gráfica usada em CLPs: é uma forma de estruturar a lógica e a sequência de eventos desejadas em um processo No entanto. pensando nas seguintes facilidades: uma visão geral do processo e facilitando o diagnóstico. os retângulos representam os passos a serem executados no controle do processo e.7. O SFC é elaborado com blocos funcionais dispostos como um fluxograma. tornando possível que sub. para ações futuras. veniente o uso do diagrama Ladder. Isso permite que um processo seja aberto ao menor nível de análise até que se tenha o modelo desejado mapeado em detalhes. se a tarefa envolver lógica simples. sem a necessidade de parada da lógica principal de controle. Espera solicitação Solicitação Feita? assunto que será tratado mais detalhadamente no capítulo 5 deste livro. Proporcio- na uma representação das sequências do processo controlado na forma de um Cada um dos blocos poderá ser programado na linguagem que for mais conve- diagrama. Enquanto o tanque estiver vazio. poderá ser con- a ser automatizado. • Fazer manutenção e alterações no software. o tanque está cheio.eletrônica 6 CAPÍTULO 4 Figura 4.

Capítulo 5 A programação ladder .

esses limites não representam preocupação ao usuário no desenvolvimento do programa de aplicação. o software de programação apresentará uma mensagem de erro durante a com- pilação do programa.1. • Word long (L) de 64 bits – Semelhante ao tipo W. que podem ser associados a • Words (W) – Utilizados para o armazenamento de valores numéricos intei- uma estrutura de colunas e linhas. se o limite for ultrapassado. Diagrama Ladder. O programa executa ope. conforme ilustra a figura 5. Na mesma época. dos operandos. inicialmente. 5. 78 79 . mação de CLPs. • Entradas (I) – Estão associados aos módulos de entrada. Esses operandos podem ser livremente lidos e escritos pelo programa. • Saídas (Q) – Estão associados aos módulos de saída. Em geral. tempori- zadores e contadores são denominadas operandos. e o resultado é atribuído a outro operando no bloco “Saída”. Linha 1 O objeto de estudo das instruções de programação Ladder será um CLP genéri- Rung 1 INSTRUÇÃO INSTRUÇÃO aplicação ou saída co. Por esse motivo. temporizadores. ocupa 32 bits. Originalmente. operações aritméticas etc. são divididos. as saídas eram as bobinas (ope- Coluna Coluna Coluna Coluna rando tipo B). • 1 entrada de contagem rápida de pulsos a 4 kHz. as linhas de contatos (instruções) possuem a aparên. as instruções correspondem ao programa. ocupam 1 bit de rações lógicas e aritméticas com esses operandos. linha.1 à direita. valores de referência. segundo sua utilização e número de bits: As variáveis associadas aos elementos de entrada. cujo estado era definido pelo valor do operando (do tipo B) a ele associado. na linguagem Ladder cada instrução correspondia aos con- tatos NA ou NF dos relés. que exigiram que fos- sem criados os tipos de operando citados anteriormente. • 8 saídas digitais. receitas etc. e nenhum de programação conseguissem programar o CLP. memória. • 32 temporizadores. • 2 saídas analógicas. • 4 entradas analógicas. pois. memória. Em cada ros. dados de transmissão.. INSTRUÇÃO INSTRUÇÃO aplicação ou saída • 6 saídas a relé.1  Diretivas básicas Os operandos. • Bits (X) – Utilizados para a implementação de lógica. • 32 contadores. Os operandos podem ser divididos em três classes: A • Memória (M) – Servem para o armazenamento dos resultados parciais. criada para permitir que técnicos e engenhei. Ladder foi uma das primeiras linguagens destinadas à progra. va- lores de constantes. saída. Podem ser lidos ros da área de automação com conhecimentos de lógica de relés pelo programa. ocupam Na linguagem Ladder. cia de degraus (rungs) de uma escada (ladder). ocupam 16 bits. com os seguintes elementos: Rung 2 INSTRUÇÃO INSTRUÇÃO aplicação ou saída • 8 entradas digitais. os blocos de instruções passaram a contemplar 1 2 3 saída contadores. • Bytes (B) – Utilizados para o armazenamento de caracteres ASCII. Figura 5.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 O número de linhas e colunas ou elementos e associações que cada rung admite varia conforme o fabricante do CLP e pode variar também de acordo com a UCP utilizada. em cinco tipos. lidos e escritos pelo programa. ocupa 64 bits. Podem ser livremente ela se tornou a linguagem mais popular entre os programadores. ao processamento • Double word (D) – Semelhante ao tipo W. 8 bits. mas escritos apenas pelos módulos de entrada. ou seja. por sua vez. Com o tempo.

dependendo exclusivamente do fabricante do CLP.2 podem ser do tipo NPN ou PNP.5 5. um encoder para demonstrar esse tipo de contagem.2.0 GND24 GND24 GND24 GND24 80 81 .1 I0.4 da com 24 Vcc (figura 5.5 Q0.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 5.3 De maneira análoga às entradas digitais.0 o potencial GND (figura 5.6 Q0.4 I0. Nessa configuração. chaves liga 5. temporiza- Essas instruções possuem apenas dois estados.0 I0.).1 L1 Q0.0 L2 Q0.6). Da mesma forma. +24V I0 c I0 c GND24 I0.3 I0. as saídas do CLP genérico também I0.6 I0. Elas são acionadas de acordo com a programa- I0.2  Ligação das entradas e saídas digitais do CLP Em nosso CLP genérico.3).7 I0.2 I0.6 I0. o polo ne- gativo é chaveado e o positivo permanece conectado. As saídas NPN.0 I0. a identificação de qualquer componente também pode variar (saídas.3 I0. Figura 5.3 I0. chaves. termostatos etc.4 utiliza-se As entradas digitais do CLP genérico são acionadas por botões. Geralmente.6 I0.5 +24V +24V Saída digital NPN. As saídas PNP. utilizaremos entradas digitais PNP. Nessa configuração.4 Q0.3 +24V Entrada digital PNP.2.5).1 I0.3 Q0.5 I0.6 Q0.7 I0. com 24 Vcc no borne de CR0+ e com GND no borne CR0–.2 L1 Q0.7 Q0. inter.0 I0.2 Q0.2). válvulas eletropneumáticas. memórias etc. meros binários “0” ou “1” e podem ser interpretados como desligado e ligado.4 Q0. fornecem para a carga I0. que serão identi- ficadas de I0. que são representados pelos nú. o polo positivo é chaveado e o +24V Entrada rápida.7 I0.1  Entradas digitais unidirecional.4 I0. GND24 Figura 5.4 I0.7. encoders e outros dispositivos e podem ser do tipo NPN ou PNP.1 ção feita pelo usuário. por exemplo. pressostatos.2 enconder CR0– +24V – Entrada digital NPN. A entrada rápida possui uma frequência máxima de 4 kHz e efetua contagem 5. Em geral. + ssinal CR0+ Figura 5.0 a I0. negativo permanece conectado.5 I0.2 I0. quando acionadas.4 Q0.6 I0. usando. Figura 5.1 L2 Q0. A en.5 I0.3  Saídas digitais I0.2. dores.3 Q0. A identificação das entradas pode variar de acordo com o genérico fabricante do CLP.2  Entrada rápida e desliga.1 I0. quando acionadas. fornecem para GND24 a carga o potencial 24 Vcc (figura 5. as letras “E” ou “X”. Na figura 5.5 Q0.7 I0. A entrada PNP é aciona. trada NPN é acionada com 0 Vcc (figura 5. a contagem é efetuada por borda de descida ou subi- da. Q0– Q0– +24V I0 c I0 c Q0+ Q0+ I0.2 I0. contadores.7 Q0. estão associados a dispositivos elétricos como botoeiras. Essa entrada é acionada faces.

1 aberto.8.5 Q0. porém. GND24 GND24 A figura 5.3  Contatos NA/NF Saída digital PNP. o contato do botão abrirá.6 5.4  Saídas a relé trução NA. na figura 5. o contato ficará fechado. o contato normalmente fe- Q0– Q0– chado e a bobina do relé.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 Figura 5.0 A I0. Consulte essas infor- Saídas a relé para cargas mações no manual do CLP. caso contrário. Note que.7 5.0 (entrada) estará aber- 2M to se a entrada estiver desacionada (nível lógico “0”) e fechado se a entrada esti- I0.2 Q0. I0. ele Q0.6 Q0.5 I0.0 G A figura 5.2  Contato NF M N Fonte Fonte de 85 a 264 V AC 24 V DC L+ L1 Essa instrução funciona do seguinte modo: quando o bit associado a um contato 180 mA normalmente fechado for acionado.1 L1 Q0. a representação gráfica de um contato NA em diagrama Ladder. em CC ou CA. Outra maneira de entender é imaginando um botão com o contato normalmente fechado: enquanto esse botão estiver solto. o contato NA relacionado ao operando I0.3 permanecerá aberto. ocorrerá a passagem de corrente elétrica nos componentes do circuito. Se houver uma carga em série com esse botão e uma tensão de alimentação.7 5. ele per- entrada saída a relé manecerá fechado.7 Q0. o contato abrirá. em cima da ins- 5.0 Representação gráfica 1M G do contato NA em 1L I0. A saída a relé é muito utilizada por sua versatilidade em comandar cargas que Figura 5. Q0+ Q0+ Q0. Quando ativada.0 L2 Q0.7 ficar atento aos limites de corrente e de tensão do contato.9 Saída a relé + I0.1 Q0. I0. deve-se Carga Figura 5. 2 A) I0.4 I0. e a figura 5. caso contrário.5 Q0. a saída chaveia Circuito elétrico: contato Botão 1 um contato de relé.3 Q0.8 mostra o circuito elétrico.3 (24 V DC/24 a 230 V AC max.7 + Na figura 5.1 I0.0 Caso o botão NA esteja em um circuito elétrico. pode-se observar que a polaridade na ligação é indiferente.2. porém.8 trabalham com tensão alternada ou contínua.3. porém.6 Q0. Botão 1 Figura 5.0 Carga diagrama Ladder.2 6 saídas a relé 8 entradas 24 V DC I0. o contato fechará. Outra maneira de entender é imaginando um botão com o Q0. 82 83 . ao ser pressionado. o contato do botão fechará. NA (botão 1). o contato ficará L1 Q0.2 Q0. ao ser pressionado. aparece o endereço do operando relacionado a ela. Nela.6 Q0.4 tato normalmente aberto for acionado.5 Essa instrução funciona do seguinte modo: quando o bit associado a um con- Q0.4 Q0.9.9.3.2 contato normalmente aberto: enquanto esse botão estiver solto.1  Contato NA Q0.3 ver acionada (nível lógico “1”). L2 Q0. I0. +24V +24V O diagrama de contatos Ladder funciona como um esquema elétrico cujos prin- cipais elementos são o contato normalmente aberto.4 Q0.0 Q0. a carga será acionada.7 mostra saídas a relé para cargas em corrente alternada ou contínua.

aparece o ende- reço do operando relacionado a ela. Figura 5.1  Saída simples Representação gráfica de uma saída complementar Essa instrução. o que.1 G de uma saída simples em diagrama Ladder.14.1. Circuito elétrico Botão 1 chado se a entrada estiver desligada (nível lógico “0”) e aberto se a entrada estiver utilizando relé para acionada (nível lógico “1”). ples. o relé 1 representa uma saída simples que tem como operando o endereço de saída Q0. Figura 5. o relé 1 representa uma saída complementar do contato NF em G que tem como operando o endereço de saída Q0. Faça o diagrama Ladder para o circuito da figura 5. Carga sentação gráfica de uma saída complementar.12 rente elétrica. desacionar uma carga. relé para acionamento de uma carga. a representação gráfica de a um contato NF em diagrama Ladder. energizam-se mos ver alguns exemplos de programas. Agora que já conhecemos algumas instruções e suas representações gráficas. não ocorrerá passagem de cor. Na figura 5. aparece o endereço do operando relacionado a ela. Exemplos Em nosso CLP genérico. Figura 5. em cima da instrução bobina.10 Circuito elétrico: contato NF (botão 2). abre os contatos 21 e Representação gráfica I0. Carga Figura 5. inicialmente utilizando circuitos sim- a bobina do relé 1. Botão 2 Figura 5. A figura 5. em circuitos elétricos. Note que. A figura 5. G a G 5.4  Saída simples/saída complementar Relé 1 b Carga A saída tem por base a ideia de continuidade lógica a ser garantida entre os extre- mos das linhas de programação. acio. o contato NF relacionado ao operando I0. Carga 5.4.4. e a figura 5.10 mostra o circuito elétrico. va- resistências etc.16. Note que.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 Caso o botão NF esteja em um circuito elétrico. Note que. quando acionamos o botão 1. aparece o endereço do operando relacionado a ela. G 13 G A figura 5. fecha os contatos 13 e 14.1 (entrada) estará fe.1 22. 84 85 . quando acionam-se o botão 1. utilizam-se diretamente relés ou contatores para acionar cargas como motores. Nesse caso. valor da tensão que estiver em sua entrada. em cima da instrução bobina. desligando a carga. na figura 5.14 Na figura 5. o que.2  Saída complementar Essa instrução. Figura 5. transfere para o endereço associado a ela o valor de tensão oposto ao de sua entrada. transfere para o endereço associado a ela o em diagrama Ladder.15 mostra a repre- diagrama Ladder.11 Botão 2 energizamos a bobina do relé 1.13 mostra a representação gráfica 1. ao ser acionada. de uma saída simples. Na figura 5.0. consequentemente.0 5. para facilitar a compreensão.10. ao ser acionada. a carga será desligada. em cima da Relé 1 14 b instrução NF.13 Q0.15 Q0. nando a carga.12. Funcionamento da instrução NA e da saída simples.11. Se houver uma carga em série com esse botão e uma tensão de Circuito elétrico utilizando Botão 1 alimentação. Por exemplo. consequentemente. Uma saída será verdadeira se todas as instruções declaradas na linha lógica forem verdadeiras.11.0 Representação gráfica I0.

pelo botão 2.1 Endereços.0 Botão 1 Aciona a carga 2.18 Diagrama de estado da Tabela 5. Faça uma I0. resistência etc.5 Q0. I0.6 I0.0 Q0.5 CLP Solução: I0.16 O esquema de ligação no CLP genérico está representado na figura 5.17 Carga Programa em Ladder para I0. Se possível.20 O programa em Ladder para o circuito.0 é essencial na resolução de problemas e em modificações técnicas.20. mostra que a saída simples (Q0. ou seja. que Circuito elétrico – contato mostra somente as entradas e saídas digitais.0 Q0.0 Botão 2 Desacionar a carga quando pressionado e comentários I0. Q0. Quanto mais informações forem incluídas no diagrama. bela 5.0 Q0. símbolos Endereço Símbolo Comentário e comentários I0. isso I0. Q0.2 +24V tabela mostrando cada um desses endereços e relacione-os a uma simbologia que I0. Botão 1 Carga adicione um comentário.19. quando estiver em nível lógico “1”.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 Figura 5.4 Q0. Figura 5. Em programas complexos.1 identifique a função das instruções (tabela 5. relé. Figura 5. Figura 5.0) será desacionada (nível lógico “0”) somente quando a entra- 86 87 . Note que o estado da saída acompanha o estado da entrada. Funcionamento da instrução NF e da saída simples. apresentado na figura 5.16.17.0 Botão 1 Carga o circuito da figura 5. relé.21.4 I0. lâmpada.0) em Inicie a programação pela tabela de endereços.1 Q0.0) e da saída (Q0. apresentado na figura 5. resistência etc.7 I0. mais fácil será modificá-lo caso necessário. G Figura 5.18 ilustra o diagrama de estado da entrada (I0.2 Q0.0) e da Endereços. mostra que Circuito elétrico – Botão 2 a saída simples (Q0.0 Carga Pode ser motor. GND24 ND24 Tabela 5.0) for aciona. Solução: A figura 5. Faça o diagrama Ladder para o circuito da figura 5.3 Q0.2 Endereço Símbolo Comentário entrada NA (I0.3 +24V O programa começa com a identificação das entradas e das saídas.1).19 G Esquema de ligação Carga Entradas Saídas no CLP genérico. lâmpada.7 Q0. símbolos e comentários (ta- função do tempo. contato NF representado da. Botão 1 NA representado pelo botão 1.0 O programa em Ladder para o circuito. I0 c Q0– I0. símbolos saída simples (Q0.2).0) será acionada somente quando a entrada (I0.6 Q0.0 Carga Pode ser motor.0).

0 Programa em Ladder para Botão 1 Carga Figura 5. Essa é uma característica dos CLPs.22 ilustra o diagrama de estado da entrada (I0.0) e da saída complementar (Q0.0) e da saída (Q0. quando acionada.0 e comentários I0.0) O esquema de ligação no CLP está representado na figura 5.5 Q0.0) em função do tempo.7 I0. quando estiver em nível lógico “1”.25 I0. Note que o estado da saída é o contrário do estado da entrada. I0. Q0. Sem alteração na ligação elétrica. Esquema de ligação Entradas Saídas no CLP genérico. o funcionamento é diferente. Circuito elétrico Botão 1 utilizando relé para Figura 5.0 Q0. quando estiver em nível forma. porém. mostra que. I0 c Q0– I0.0 Q0.3).2 +24V I0. 88 89 . resistência etc. G a G Programa em Ladder para I0.3 Endereço Símbolo Comentário Endereços.0 O programa em Ladder para o circuito. Isto significa que ligação não foi alterada: tanto a entrada como a saída permanecem da mesma somente quando a entrada (I0.0 Q0.0 Diagrama de estado da Botão 2 Carga entrada NA (I0.1 Q0. relé.26 I0. lâmpada.22 -lo caso necessário.0 Carga Pode ser motor.24 saída é o oposto da entrada.26 ilustra o diagrama de estado da entrada (I0.0) e da saída comple- I0.0) e da Tabela 5.0 3.2 Q0.23. Observe que a o inverso do sinal da entrada associada a ela (nível lógico “0”). mais fácil será modificá- Figura 5.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 da (I0. Q0.4 mentar (Q0. mas com mudança na programação. apresentado na figura 5.24. +24V I0.0 Faça o diagrama Ladder para o circuito da figura 5. b Carga Solução: A figura 5.6 I0.24. ou seja. Portanto. a Figura 5.20. Quanto mais informações forem incluídas no diagrama.6 Q0.3 estado da entrada.0) for acionada.4 CLP Q0. GND24 ND24 I0. altera-se o funcionamento do sistema.5 A figura 5.0 Botão 2 Carga Relé 1 o circuito da figura 5.1 Figura 5. Note que o estado da saída é o contrário do I0. símbolos e comentários (tabe­la 5. a entrada (I0. Figura 5.0) for acionada.0 Botão 1 Desacionar a carga quando pressionado Q0. ou seja.7 Q0. Funcionamento da instrução NA e da saída complementar.25.21 desacionar uma carga. Inicie a programação pela tabela de endereços.0) em função do tempo. Diagrama de estado da entrada NF (I0. a saída será o oposto da entrada (nível lógico “0”).0). símbolos saída simples (Q0.0).3 Q0. lógico “1”.0) transferirá para a saída complementar (Q0.23 o circuito da figura 5.

1 Q0. Essa instrução Um programa utilizando esse tipo de instrução pode ser visto na figura 5. P O diagrama de estado da entrada por borda negativa (I0.0 Q0.0) e da saída simples Um programa utilizando esse tipo de instrução pode ser visto na figura 5.0). na passagem do nível lógico “1” para o “0”. Esse pulso tem o período de 1 scan e inicia-se quando a entrada faz Carga a passagem do nível lógico “1” para o “0”.0 lógico “0” para o “1”.3 Q0.30 novo que.0).0) é acionada.28).32.27 Esquema de ligação Entradas Saídas no CLP genérico.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 O esquema de ligação no CLP está representado na figura 5. I0.5 Q0.0 Q0.2 Q0. porém.31 I0.5 CLP I0. na saída associada a essa Lógica utilizando contato entrada aparece um pulso com duração de 1 scan.6 Q0.0 Representação gráfica do 5.2 +24V I0. quando a entrada (I0.27.6 1scan 1scan I0. Figura 5.0 por borda positiva e saída simples. Ob- serve que. na saída associada a essa entrada aparece um pulso com duração de 1 scan.7 I0.33. quando a entrada (I0.31) gera um pulso na saída as- Botão 1 sociada a ela. ou seja. gera um pulso na saída associada a ela.1 I0. pode-se utilizar a mesma ligação Diagrama de estado da externa. P Figura 5. Na descida. nada acontece.0) é acionada. com o funcionamento diferente. na passagem do nível lógico “1” para o “0”.0 e saída simples.0 Q0.7 Q0. O diagrama de estado da entrada por borda positiva (I0.33 Diagrama de estado da entrada por borda negativa I0.0) e da saída simples (Q0.5  Contato por borda positiva N contato por borda negativa. (Q0. por possuírem características e apli- cações peculiares.4 +24V I0. entrada por borda positiva I0. contato por borda positiva.0 e da saída simples.0 A instrução contato por borda negativa (figura 5. ao ser Figura 5.28 por borda negativa N Representação gráfica do I0. Ob- serve que. apresentado na figura 5. O pulso tem o período de 1 scan e inicia- -se quando a entrada faz a passagem do nível lógico “0” para o “1”. nada 1 scan 1 scan acontece à saída.29.0 Lógica utilizando contato Botão 1 Carga Figura 5.6  Contato por borda negativa I0.29 desligada. demonstra a aplicação dessa instrução.30. Figura 5.3 5. demonstra a aplicação dessa instrução. GND24 ND24 Figura 5.32 I0. I0 c Q0– Q0.0 I0. é o contato por borda positiva (figura 5.4 Q0. mostrando de Figura 5.0 e da saída simples. Outra das instruções consideradas especiais. apresentado na figura 5. na passagem do nível Q0. 90 91 .

37 Saídas set e reset.35 MR0 a MR255 1 bit (nível “1” ou nível “0”) Bits retentivos Representação Q0. I0. As instruções set e reset são utilizadas para memorização dos sinais de saída do CLP.35) serve para desacionar e manter desacionado um operando de saída quando.0 MB0 a MB255 1 byte (de 0 a 255) Bytes de memória gráfica saída reset. S Endereços Tamanho Descrição Endereços internos M0 a M255 1 bit (nível “1” ou nível “0”) Bits de memória Figura 5.3 I0.34) serve para acionar e manter acionado um operando de saída quando. R MBR0 a MBR255 1 byte (de 0 a 255) Bytes retentivos MW0 a MW255 2 bytes (de 0 a 65 535) Word de memória Em resumo.36.0 I0. podem ser endereçadas conforme a tabela 5. Observe Figura 5. e a saída reset desliga o operando quando a entra- da associada a ele passa de “0” para “1” (figura 5. na entrada associada a ela.1 o nível lógico “0” (transição do nível lógico “1” para o “0”).0 A instrução set (figura 5.36 caso. Esse recurso economiza Utilização de memória saída física do CLP e permite o uso de linhas longas.38 mostra que as instruções não couberam na linha lógica 1. Representação Q0. na entrada associada a ela. Set Reset Set Reset Q0.1 I0. utiliza-se o endereço de instrução (M0) como entrada.0 Tabela 5.4 I0. em nosso caso. com muitas instruções.4 gráfica saída set. Essas instruções podem ser utilizadas como entradas ou saídas. 92 93 . carga (Q0. Na linha lógica 2.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 5. Elas são bits de Figura 5. a saída set liga um operando quando a entrada associada a ele passa MWR0 a MWR255 2 bytes (de 0 a 65 535) Word retentivo do nível lógico “0” para o “1”.0 lógico “0” para o “1” e permanece acionada mesmo quando a entrada liga (I0.0) passa do nível M0 Q0.0) só será desligada quando a entrada desliga (I0. é acionada quando a entrada liga (I0.38 S que a representação gráfica é a mesma de uma entrada.4 M0 Inst_1 Inst_2 Inst_3 Inst_4 Motor_1 Motor 2 Lamp_1 Lamp_2 Continua Analisando o diagrama de estado do programa da figura 5.2 Q0. houver um pulso (passa- gem do nível lógico “0” para o “1”). A saída carga (Q0.4.5 Q0.5 Q0. houver um pulso (passagem do nível lógico “0” para o “1”).0) Continua Motor_3 Lamp_3 Esteira_1 passa para o nível lógico “0”.6 Q0. para sequência lógica. Note que Lógica Ladder utilizando a representação gráfica é a mesma de uma saída simples.0 Q0. Nesse Figura 5.1) for acionada (figura 5.3 Q0.0 Q0. I0.8  Memória ou flag lógico “1” para o “0”). A instrução reset permanecerá em “0” mes- mo que a entrada associada a ela passe para o nível lógico “0” (transição do nível 5. foi necessária a utilização de um bit de memória (M0) como saída.36). a saída permanecerá acionada.0 A instrução reset (figura 5. para I0. A figura 5.37).7  Saída set e saída reset Figura 5.1 Q0. Liga Carga dar sequência.0).34 memória interna que.0 as saídas set e reset.0 Desliga Carga Lógica 1 R I0. Mesmo que a entrada associada à instrução set passe para I0. pode-se notar que Lógica 2 a saída set.

R I0.1  Contador UP da contagem. deve ser reiniciado. memória em linhas lógicas complexas. Recebe bit (“0” ou “1”) da entrada associada a ela. operações rea- C01 lizadas etc.P: valor do preset. Quando acionado. definida por software. denominado contador crescente (figura 5. Quando a entrada associada ao reset (R) do contador for acionada. ela é ativada. CU E Cxx.0 C01 C01.40). PRESET: = é incrementado por pulso aplicado na entrada (CU) R do contador. É um número inteiro na faixa de 0 a 65 535. Diagrama de estado definido pelo usuário. a saída (E) do contador será acionada. C CU E Figura 5. se também for verdadeira.0). pas. 5.P Exemplo R Um exemplo de aplicação do contador UP é a limitação da quantidade de peças produzidas por uma máquina. C Parâmetros do contador UP acionará a saída (Q0.5 saída (M0) também será e atuará na lógica 2. Utilizado para mostrar o número atual da M0 contagem em uma IHM (interface homem-máquina). preset.9. reiniciando-a assim que a entrada volta ao nível lógico “0”. Recebe bit (“0” ou “1”) da O contador UP.39 Cxx: em que xx é o número do contador. R Figura 5. Coloca nível lógico “1” no operando associado a ela. o valor atual do CU E: saída do contador. utilizando memória.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 O diagrama de estado da figura 5.40 Símbolo gráfico do Cxx contador UP. Quando E contador será zerado. peças produzidas. de 0 a 31. C01 sando do nível lógico “0” para o “1”. zera o valor atual 5. Quando o valor atual atingir o valor do preset. até atingir o valor predeterminado (valor do preset). Quando forem produzidas seis peças. Quando a linha lógica 1 for verdadeira.5 os parâmetros do contador UP. 94 95 . definida pelo usuário. podendo reiniciar a contagem assim que a entrada associa. Depois disso. definido pelo usuário. unidade toda vez que o contato associado à entrada (CU) passa do estado lógico “0” para o “1”.0 C01 CU E CU: entrada do contador. passando do nível lógico “0” para o “1”. definido por CU E software. C01. R: reset.9  Contadores R Os contadores são usados quando se deseja contar o número de vezes que determinado evento ocorre – por exemplo. o processo deve ser interrompido para sua retirada. a Tabela 5. o valor atual da contagem se iguala ao valor do da ao reset voltar ao estado inicial (nível lógico “0”). definido pelo usuário. que. incrementa uma R entrada associada a ele. Q0.V: valor atual da contagem. É ativado pela entrada CU E associada a ele.39 demonstra a versatilidade da utilização de Observe na tabela 5. É um número inteiro que varia de 0 a 65 535.

símbolos e co.0 Máquina Saída do CLP aciona a máquina. e prepara a lógica "1" para ser acionada.0 I0. Quando a entrada associada ao preset (P) do contador for acionada. Essa lógica depende apenas do ende- reço liga (I0. Endereços. so. denominado contador decrescente (figura 5. Essa linha só será verdadeira se a memória (M00) não Figura 5. O desligamento da máqui- na depende do endereço desliga (I0. o sistema fica paralisado. o valor atual do contador será carregado com o valor do preset e sua No exemplo. I0. alguns importantes conceitos de comandos elétricos são utiliza.6.0 Lógica 001: I0.43 Cxx estiver acionada. lógico "1". o valor atual (Cxx.0 Liga Memória Máquina M00 Q0.42 M0 Quando acionado. Os pulsos para a contagem são fornecidos pelo sensor (I0. também com nível lógico "1". e comentários Endereço Símbolo Comentário desliga o selo da lógica 1. o contador foi parametrizado para contar até 6. símbolos acionando a memória (M00). I0. A figura 5.2 I0.0 Figura 5.1 Máquina Desliga I0.41 Diagrama Ladder.0 Liga Botão de contato momentâneo. Os materiais necessários são: dois botões de contato momentâneo com retorno por mola.6 mentários são apresentados na tabela 5.1) ou do endereço de memória (M00). um sensor indutivo e o CLP genérico. passando do nível lógico “0” para o “1”. Cxx.0 M00 Q0.V) é carregado com o valor do preset 6 I0.9. no nível I0.2 Sensor Sensor indutivo colocado na entrada do contador UP. retorno por mola.1). Bit de Figura 5. memória Diagrama de estado. Os endereços.0) somente será acionada se a memória (M00) estiver desacionada.2  Contador DOWN Máquina Sensor Memória CU E Nesse tipo de contador.0 I0.1 Desliga Botão de contato momentâneo. Na lógica 2. Quando o valor Tabela 5. ou seja.1 (Cxx. I0.2).0) reinicia o proces- Q0. O contador DOWN.42 mostra o diagrama de estado. po- dendo ser reiniciado ao acionar o operando desliga (I0. CD E contador DOWN.0) está acionada.2 C00 M00 5. mas somente são válidos quando a entrada de máquina (Q0.P). A memória (M00) está associada em série com o endereço liga (I0. retorno por mola.41 mostra o programa em diagrama Ladder. dos na primeira linha (rung). a saí- da (E) do contador será acionada.0) realocado como entrada.1 Lógica 002 Q0. O operando liga (I0. atual atinge o valor do preset. a segunda linha utiliza o conceito de selo elétrico executado P pelo endereço de saída da máquina (Q0. que se mantém fechada por meio do endereço 96 97 .0) para acionar a saída. Quando a memória (M00) é acionada.43). saída voltará ao estado inicial (nível lógico “0”). a saída (E) do contador vai para nível lógico "1". A figura 5. podendo reiniciar a contagem. desliga a máquina. de- Desliga crementa uma unidade toda vez que o contato associado à entrada (CD) passa do R estado lógico “0” para o “1”.0).P Ainda na lógica 1. ou seja. Ao ser acionada.0). a Símbolo gráfico do máquina (Q0. estabelecendo uma dependência de funcionamento. passando do nível lógico “0” para o “1”.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 Solução: de saída da máquina (Q0. Quando o valor atual do contador chegar a zero. que resseta o contador I0.

CU CD E CD: entrada do contador. Os CD E endereços.44 mostra o programa em diagrama Ladder. definido pelo usuário. Solução: Parâmetros do contador DOWN C Os materiais necessários são: dois botões de contato momentâneo com retorno C por mola.V: valor atual da contagem.8 Endereço Símbolo Comentário Endereços.8. Quando o operador colocar um recipiente vazio na esteira. PRESET: = é decrementado por pulso aplicado na entrada (CD) Chave fim de curso para detectar presença de P I0. É um número inteiro que varia de 0 a recipiente. definido pelo usuário.0 Esteira Acionamento da esteira. 98 99 . Coloca bit (“0” ou “1”) no operando PARTIDA SENSOR PC PARTIDA CMD/CD associado a ela. Cxx: em que xx é o número do contador. Recebe bit (“0” ou “1”) da entrada associada a ela. C01 Cxx. definida por software. P CD E 6 I0. definido pelo usuário.2 C01 M00 M01 é ativada. definido por Sensor capacitivo colocado na entrada do CD E I0. Diagrama Ladder.1 BTDesliga Botão de contato momentâneo. símbolos P e comentários I0. M00 Partida Bit de memória inicia o processo.1 M00 entrada associada a ele. Q0. uma chave fim de curso e o CLP genérico. retorno por mola. Quando o recipiente estiver cheio. o sistema deve reiniciar. Tabela 5. Cxx. Utilizado para mostrar o número atual da contador DOWN.44 A figura 5. o sistema deve parar a esteira e sinalizar ao operador para a retirada do recipiente com as peças produzidas.0 Em um sistema produtivo.3 RECIPIENTE P Exemplo Lógica 003 M01 I0. Quando Lógica 002 CD E o valor atual da contagem se iguala a zero. P Figura 5.0 BTLiga Botão de contato momentâneo. contagem em uma IHM (interface homem-máquina). C01 Lógica 001: P: preset.P: valor do preset. foi implantado um dispositivo que retira peças de CMD/CD RECIPIENTE PARTIDA ESTEIRA uma esteira e as coloca em um recipiente que comporta seis peças. retorno por mola. número inteiro na faixa de 0 a 65 535. ela M00 I0. carrega BTLIGA BTDESLIGA PARTIDA com o valor do preset o valor atual. C01 Bit de memória da saída do contador blo- M01 CMD/CD queia/libera a esteira.3 M00 Q0. Recebe bit (“0” ou “1”) da entrada associada a ele. R P M00 PARTIDA C01 E: saída do contador. um sensor capacitivo. Quando acionado.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 Tabela 5.2 Sensor software. definida pelo usuário.3 Chave do contador.0 I0. É ativado pela CD E I0. símbolos e comentários são apresentados na tabela 5. É um I0.7 A tabela 5. de 0 a 31. 65 535.7 apresenta os parâmetros do contador DOWN.

O endereço CMD/CD (M01) • E: entrada enable do contador. A lógica 3 tem o funcionamento dependente de três endereços: (M01). Bit (0 ou 1). que são habilitados por diferentes bits de entrada e podem executar a Figura 5. O endereço recipiente (I0. a contagem dos pulsos é recebida pela entrada rápida a uma frequência máxima de 4 kHz.P) do bloco do contador rápido.3) e (M00). • CRx.46 apresenta o programa em diagrama Ladder. Nesse contador. O contador rápido executa a lógica que está programada no CLP em função da entrada rápida. Se a entrada enable (E) não estiver habilitada. Quando os três são verdadeiros. Os pulsos recebidos são incrementados no valor atual da contagem (CRx. incrementado a A lógica 2 apresenta o funcionamento do contador DOWN. preparando-o para uma nova contagem.V) no bloco do contador rápido. Bit (0 ou 1).V) com o valor do preset (CRx. Lógica 002: O valor atual (CRx. • R — Reset do contador. Essas lógicas também ilustram conceitos da programação Ladder. definido pelo usuário.0) é acionada.1 ao bloco (CRx.Q Q0. é feita uma comparação do va.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 O programa para esse exemplo foi feito com três lógicas. Pode haver até oito blocos em apenas um programa.45 Símbolo gráfico do CR0 contador rápido.0) quando o contador rápido contar 1 000 pulsos. DOWN e Rápido. O endereço start cada pulso recebido pela entrada (E) do contador. • CRx — Número do bloco do contador rápido de 0 a 7.Q — Status de saída do contador rápido. quando desacionado. R não será efetuada a comparação.0 quando a entrada enable (E) está habilitada. a esteira (Q0. É um número de novo e a memória é utilizada como recurso para economizar saída.0 Figura 5. 1000 Quando o valor atual for igual ou maior que o valor do preset. A figura 5.P — Valor do preset do contador. Lógica 001: O funcionamento do contador rápido (figura 5. definido pelo usuário.9.45) se dá da seguinte maneira: CR0 I0. porém existem outras Parâmetros do contador rápido: maneiras de executar a mesma tarefa. atua diretamente sobre o funcionamento da esteira. prepara o sistema para ser ligado. Bit (0 ou 1). O conceito de selo elétrico surge • CRx. mas o valor atual da visualização continuará sendo incrementado a cada pulso recebido na entrada rápida.P).V) já chegou ao valor do preset (CRx. desliga a • CRx. É um número inteiro na (M00) aparece como bloqueio.46 contagem de quantidades distintas de pulsos e ser ressetados por diferentes bits. A entrada é pelos pinos CR0+ e CR0–. tador. inteiro na faixa de 0 a 65 535. No diagrama Ladder. definido pelo usuário.V) do bloco do contador rápido pode ser zerado a qualquer instante com o acionamento do reset (R).V — Valor atual da contagem. a entrada rápida tem até oito contadores Solução: rápidos. ao utilizar os contadores UP. acionando essa saída.3). Diagrama Ladder. 100 101 . atualiza o valor do con. E PRESET R O programador.3  Contador rápido O programa deve fazer a contagem de pulsos da entrada rápida e acionar a saída (Q0. para que não haja contagem sem o sistema estar faixa de 0 a 65 535. definido por software. Indica que o esteira e. CR0. quando acionado. Quando acionado. valor atual do contador rápido (CRx. ligado. E lor atual (CRx. (I0. A lógica 1 serve para ligar e desligar o sistema. o bit relacionado I0.Q) será acionado. deve obedecer às regras descritas a seguir. Exemplo 5. definido pelo usuá- rio.

para o “1”. será zerado e sua saída (Q) será desabilitada. o programador deve obedecer às seguintes regras: Deseja-se uma programação que acione uma carga que entre em funcionamento 8 segundos depois de o botão liga ser pressionado e desligue em qualquer instan- • Txx — Número do temporizador. (Txx. os operandos aceitos são aqueles com tamanho LIGA CARGA de 1 bit (nível lógico 0 ou 1). Lógica 001: I0. No valor do preset do temporizador. Figura 5.V) No valor do preset dos contadores.47) causa retardo na energização de sua saída. definido por software.V) se igualar ao tempo do preset • MRxx (bits de memória retentiva). Solução: • Txx.1  Temporizador na energização (TON) bit (nível lógico “0” ou “1”). Elas podem ser: Esse tipo de temporizador (figura 5. Em geral. 0. • E — Enable do temporizador. Em sistemas automatizados. ou nho de 1 word (valores inteiros de 0 a 65 535). definido pelo usuário. A figura 5. ele inicia a contagem do tempo a partir do instante em que a • Qxx (saídas digitais).V — Valor atual do temporizador.10  Temporizadores Símbolo gráfico do Txx temporizador TON. a entrada enable (E) for desabilitada. Quando o valor atual do temporizador (Txx. • Mxx (bits de memória). Para isso. Bit (0 ou 1).1 s e 0.10. Diagrama Ladder. os parâmetros aceitos são valores com tama.P). a saída do temporizador será acionada. passando do nível lógico “0” para o “1”. definida pelo usuário. Figura 5. TOFF e de pulso. 102 103 . Os parâmetros e operandos aqui apresentados são aceitos nesses três tipos. Se. seja.P — Valor do preset do temporizador. definido pelo usuário. é comum incluir a variável tempo no processo. • Txx. Quando ativado.01 s). Essas variáveis podem ser: E Q 8 • Qxx (saídas digitais). • LTxx (LED da IHM). pas- sando do nível lógico “1” para o “0”. Exemplo Ao utilizar os temporizadores TON.0 T00 Q0. te em que o botão for desacionado.P tre duas operações. o temporizador é utilizado para definir o intervalo de tempo en. • Mxx (bits de memória). verificar se uma operação ocorre dentro do tempo espera- TON do ou definir o tempo de duração de uma operação.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 Na saída dos contadores. os parâmetros aceitos são valores com tamanho de 1 5. definido por software. variáveis também com tamanho de 1 bit.0 Na saída (Q) do temporizador. • Q — Status da saída do temporizador. nível lógico “0”. retornando ao estado inicial. ou seja. É ativado quan- do o valor atual do temporizador se iguala ao valor do preset. É um número inteiro na faixa de 0 a 65 535. É um nú. TON • MRxx (bits de memória retentiva). definido pelo usuário. faz a contagem do tempo. passando do nível lógico “0” • LTxx (LED da IHM).48 mero inteiro na faixa de 0 a 65 535. os parâmetros aceitos são valores com tama- nho de 1 word (valor de 0 a 65 535).47 5.48 apresenta o programa em diagrama Ladder. a qualquer instante. podem existir três tipos de temporizadores e em nosso CLP genérico há: temporizador na energização (TON). Txx. Bit (0 ou 1). o valor atual do temporizador (Txx. de 0 a 31. temporizador na desenergização (TOFF) e temporiza- dor de pulso (TP). entrada enable (E) é habilitada. • Time base — Base de tempo do temporizador (1 s. E Q Nesses casos.

8S 8S Figura 5. passando do nível lógico “1” para o “0”. a saída do temporizador será desacionada. Se a entrada permanecer acionada por tempo maior que o tempo do preset (Txx. I0.49 mostra o diagrama de estado. Diagrama Ladder.P 5.0 TOFF T00. ou seja.P). sando do nível lógico “1” para o “0”. desligando após Txx. E Q Txx.51 apresenta o programa em diagrama Ladder. a saída ficará acionada somente pelo tempo do preset (Txx.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 A figura 5.50). a saída (Q) do temporizador será desativada. o pulso de entrada for menor que o tempo do preset (Txx. A partir do instante em que o valor atual do temporizador (Txx.V) se igualar Deseja-se desacionar uma carga que interrompa seu funcionamento 8 segundos ao tempo do preset (Txx.52 mostra o diagrama de estado. mantêm a saída do timer ativada mesmo para pulsos cur- tos no enable. ao acionarmos a entrada enable (E).P). LIGA/DESLIGA CARGA E Q 8 I0.V) zera e a saída (Txx.51 A figura 5.52 8S Diagrama de estado.50 Símbolo gráfico do Txx temporizador TOFF.0 Figura 5.49 I0. gerando um pulso na saída.0 5.3  Temporizador de pulso (TP) TOFF Nesse tipo de temporizador (figura 5. Lógica 001: Figura 5. manual do fabricante. Q0. se.2  Temporizador na desenergização (TOFF) Nesse tipo de temporizador (figura 5. quando desacionamos a entrada enable (E). O retardo acontece na desenergização.P.0 passando do nível lógico “1” para o “0”.Q 8S Figura 5. recomenda-se consultar o A figura 5. Exemplo A partir do instante em que o valor atual do temporizador (Txx. 104 105 . Alguns Solução: modelos.V) se igualar ao tempo do preset (Txx. inicia-se a contagem do tempo que causará o retardo na saída (Txx.P).P) do temporizador.0 T00 Q0. acompanhando a entrada.0 Diagrama de estado. a saída será igual à entrada. Q0.P) do temporizador. Dessa maneira.10. pas- depois de o botão desliga ser acionado.10.Q valor atual do temporizador (Txx. dependendo do fabricante. por exemplo.Q). ao acionarmos a entrada enable (E).Q) passa para o nível 8S 8S lógico “1”. Um fato relevante é que existem pequenas variações no comportamento desse timer.53). o T00.

O funcionamento desse tipo de instrução pode ser esclarecido no próximo exemplo.54 Diagrama Ladder. E Q Para que trabalhem com sinais analógicos. de um conversor TP digital-analógico (D/A) nas saídas. Tabela 5.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 Figura 5. IA2 0 a 10 Vcc Solução: IA3 0 a 10 Vcc Figura 5.0 Resolução em corrente 12 bits (4.10 Endereçamento das A tabela 5.9 apresenta as características das entradas analógicas para o CLP genérico.9 Entradas analógicas Características das Exemplo IA0 0 a 10 Vcc ou 0 a 20 mA entradas analógicas Deseja-se acionar uma carga que interrompa seu funcionamento 8 segundos de- pois de o botão liga ser acionado.0 T00 Q0.10 mostra o endereçamento das entradas analógicas. 4 IA0 a IA3 12 bits de resolução referentes às entradas analógicas I0. A figura 5. A tabela 5. os CLPs necessitam de um conver- Txx. Se desligarmos o botão liga a qualquer instante IA1 0 a 10 Vcc ou 0 a 20 mA antes de decorridos os 8 segundos. de modo similar.Q 8S QA1 0 a 10 Vcc Resolução 8 bits (39 mV) Impedância 200 Ω M0 8S Quantidade 2 106 107 . entradas analógicas A figura 5.44 mV) Impedância em tensão 10 kΩ Lógica 001: I0.53 Txx 5. ele interrompe o funcionamento de imediato.0 A tabela 5.11 Saídas analógicas Características das saídas analógicas QA0 0 a 10 Vcc T00.55 mostra o diagrama de estado.8 μA) LIGA CARGA E Q Impedância em corrente 500 Ω 8 Quantidade 4 TP Tabela 5.11 apresenta as características das saídas analógicas.54 apresenta o programa em diagrama Ladder.55 Diagrama de estado. Tabela 5. Resolução em tensão 12 bits (2. Quantidade de entradas Endereço Descrição Figura 5.P sor analógico-digital (A/D) nas entradas e.11  Entradas e saídas analógicas: endereçamento Símbolo gráfico do temporizador TP.

assim. Se o operando 1 for menor Operando 2 que o operando 2.59 apresenta o programa da instrução menor que (<) em diagrama Diagrama Ladder da As comparações que podem ser feitas são: igual.57 apresenta a instrução de comparação igual a (=) em diagrama Ladder.0 estiver habilitada. maior ou Ladder. Para isso.0 Q0. quando a entrada I0. o resultado terá nível lógico “1” e a saída será acionada.0 estiver habilitada. menor que. Caso os valores satisfaçam a condição de compa- ração e a entrada do comparador esteja habilitada. terá a comparação en- Sinal de comparação tre o operando 1 e o operando 2.1  Igual a (=) instrução de comparação Lógica 001: A figura 5. Se forem diferentes. 5. habilitando. quando a entrada I0. Se eles forem iguais. o resultado terá nível lógico “0” e a saída será “0” e a saída será desligada. o resultado terá nível lógico “0” e a saída será desligada. OPR 1 randos. Se o operando 1 for maior que o operando 2. Figura 5. o resultado terá nível lógico “1” e a saída será acionada.12. igual a (=). igual a.2  Maior que (>) Figura 5. instrução maior que (>). O programa é realizado com os > operandos 1 e 2 (figura 5. o resultado será nível 2.12. instrução menor que (<).0 estiver habilitada. Se o operando 1 for lógico “1” e a saída será acionada.0 OPR 2 OPR 1 = OPR 2 Nesse exemplo. maior que.12  Instruções de comparação Lógica 001: saídas analógicas Em programação.12.57 Diagrama Ladder da 5.56). 2 QA0 e QA1 8 bits de resolução referentes às saídas analógicas Tabela 5. word ou constante.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 A tabela 5.12 mostra o endereçamento das saídas analógicas.59 A figura 5. desligada.0 Q0. Nesse exemplo.12 Endereçamento das 5. Os comparadores utilizam dois ope.0 pode-se usar as instruções de comparação.58 apresenta o programa da instrução maior que (>) em diagrama Diagrama Ladder da Ladder. Se o operando 1 for menor que o operando entre o operando 1 e o operando 2.3  Menor que (<) Figura 5. I0. terá a comparação Nesse exemplo. quando a entrada I0. Figura 5. a saída do sistema. 108 109 .56 Símbolo gráfico do Operando 1 comparador. I0. a saída do comparador será OPR 2 acionada.0 OPR 1 Lógica 001: < I0. que podem ser byte.0 Q0. menor ou igual a e diferente. o resultado será nível lógico maior ou igual ao operando 2.58 Quantidade de saídas Endereço Descrição A figura 5. teremos a comparação entre o operando 1 e o operando 2. 5. muitas vezes é necessário comparar dois valores.

o resultado será nível lógico “1” e a saída será acionada.62 apresenta o programa da instrução de comparação diferente de (≠) Diagrama Ladder da ou igual a (≥).0 Q0.0 estiver habilitada. I0.5  Menor ou igual a (≤) Diagrama Ladder Essas instruções têm como função executar operações aritméticas entre dois ope- da instrução menor A figura 5.63 Símbolo gráfico ≤ do somador. executa-se a soma dos operandos (OPR1 + OPR2). 5. instrução diferente de (≠). o resultado terá nível lógico “0” e a saída será desligada. Se o operando 1 for maior ou igual ao operando 2. quando a entrada I0.60 apresenta o programa da instrução maior ou igual a (≥) em diagra.60 5. em diagrama Ladder. terá nível lógico “1” e a saída será acionada. nor que o operando 2. terá a comparação entre tre o operando 1 e o operando 2. A figura 5.0 Q0. o resultado será nível lógico “0” e a saída será desligada. 110 111 . conforme de- Lógica 001: monstra a figura 5.12.12. do 2. OPR 2 E Operando 1 Operando 2 Nesse exemplo. Se o operando 1 for me. ma Ladder.0 I0. Lógica 001: Lógica 001: I0.13. colocando o resultado em RES.0 estiver habilitada. Se o operando 1 for igual ao operan- o resultado terá nível lógico “1” e a saída será acionada. Resultado rando 2. quando a entrada I0. quando a entrada I0.61 apresenta o programa da instrução menor ou igual a (≤) em diagra.13  Operações matemáticas Figura 5. ma Ladder.63. Se o operando 1 for maior que o operando 2.0 OPR 1 Figura 5. terá a comparação en- Nesse exemplo.61 5. Se os operandos forem diferentes. o resultado o operando 1 e o operando 2.62 da instrução maior A figura 5.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 Figura 5.1  Somador (+) Quando essa instrução é habilitada por meio da entrada (E).6  Diferente de (≠) Diagrama Ladder Figura 5. 5.12. terá a comparação entre o operando 1 e o operando 2. randos.0 Q0.0 estiver habilitada. colocando o resultado em um operando de resposta denominado RES.0 OPR 1 OPR 1 ≠ ≥ OPR 2 OPR 2 Nesse exemplo.4  Maior ou igual a (≥) 5. Se o operando 1 for menor ou igual ao ope. ou igual a (≤). o resultado terá nível lógico “0” e a saída será desligada.

Quando a entrada está habilitada. colocando o resultado em RES. Operando 2 é o valor que será subtraído do primeiro operando. words e constantes. 5. Operando 1 e operando 2 são os valores que serão somados. conforme de- monstra a figura 5.2  Subtrator (–) Resultado Quando essa instrução é habilitada por meio da entrada (E).65 ou constantes e.13. Operando 2 5. o valor passa para um terceiro operando. Resultado é o operando que receberá o resultado da soma. Os endereços permitidos são: bytes. executa-se a subtra- ção dos operandos (OPR1 – OPR2). executa-se a divisão dos operandos (OPR1 ÷ OPR2).4  Divisor (÷) Quando essa instrução é habilitada por meio da entrada (E). E Operando 1 Operando 1 e operando 2 são os valores que serão multiplicados. tem-se a execução da multiplicação dos dois operandos e. Operando 2 Resultado é o operando que receberá o resultado da multiplicação.64 Símbolo gráfico do subtrator. words e constantes. consequentemente.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 Quando a entrada está habilitada.64.13. con- forme demonstra a figura 5. Operando 1 é o valor do qual será subtraído o valor do segundo operando e. colocando o resultado em RES.65. 5. Figura 5. colocando o resultado em RES. Símbolo gráfico do multiplicador. consequentemente. Operando 1 Resultado é o operando que receberá o resultado da subtração. E Os endereços permitidos são: bytes. conforme demonstra a figura 5. 112 113 . consequentemente. E Operando 1 Os endereços permitidos são: bytes. Resultado Os endereços permitidos são: bytes e words. Operando 2 Os endereços permitidos são: bytes e words. o valor passa para um terceiro operando. tem-se a execução da soma dos dois operandos Figura 5.13.3  Multiplicador ( × ) Resultado Quando essa instrução é habilitada por meio da entrada (E). executa-se a multi- plicação dos operandos (OPR1 × OPR2). o resultado passa para um terceiro operando. Figura 5. words e constantes.66 Símbolo gráfico do divisor.66.

14. o valor passa para um terceiro operando.14  Funções especiais 5. Resultado é o operando que receberá o resultado da divisão. MOV0 Os endereços permitidos são: bytes e words.3  MOVE dos e. ao passar pela instrução.69 mostra a função especial MOVE.14.68 Símbolo gráfico da função especial JUMP. retorna para o mesmo ponto do programa que chamou a sub-rotina. A figura 5.67. Figura 5. words e constantes.1  CALL A função especial CALL é mostrada na figura 5. a instrução MOVE é ha- Figura 5. função especial CALL. Essa instrução possui duas variáveis: MOV0 (origem) e MOV1 (destino).0 passa do nível lógico “0” para o “1”.eletrônica 6 CAPÍTULO 5 Quando a entrada está habilitada. transferindo o valor contido na variável MOV0 (origem) para a variável Símbolo gráfico da MOV1 (destino). pula para a sub-rotina indicada em JUMP. MOV1 5. CALL Transporte Quando essa instrução é habilitada. Figura 5. Operando 1 e operando 2 são os valores que serão divididos. o programa continua na sub-rotina indicada. 5. o programa.68.0 função especial MOVE.14. Quan- do a entrada I0. o programa executa a sub-rotina indica- da em CALL e. tem-se a execução da divisão dos dois operan.2  JUMP A função especial JUMP é mostrada na figura 5.69 Os endereços permitidos são: bytes. após a execução. Nessa instrução. 114 115 . consequentemente. não há retorno para a rotina que estava sendo executada. JUMP Transporte Quando essa instrução é habilitada. 5. Símbolo gráfico da I0.67 bilitada.

Capítulo 6 Projeto de automação utilizando o ClP .

ou dulos de CLP a serem utilizados servirá também como documentação prévia for. é comum utilizar cartões Em todos os procedimentos citados.3  Elaboração de programas A tabela 6.3 S7 Contato relé térmico – NF sem muita experiência em programação de CLPs. no entanto. definindo o endereço para a questão. sensores e atuadores do projeto. matada ao programador. consideremos que as variáveis A e B são energizadas • Descritivo – O projeto é descrito função por função de forma textual para quando são pressionadas as botoeiras A e B. é impor- Uma vez de posse dessas informações e levando em conta que projetos novos sem. por meio de documento firmado entre as partes. mas não exatamente Apresentam-se. der o funcionamento desejado do processo. os operadores. tarefa e sua análise. Por exemplo. Após possuem documentação em diagrama elétrico. • Montado pelo projetista – É usado quando não existe documentação da operação ou a documentação encontra-se incompleta.2 BE Chave emergência – Tipo NF linha do programa. o próximo passo é enten.2  Descritivo de funcionamento • Variável A: responsável por ligar determinada saída digital.3. por ser de fácil entendimento e possibilitar a construção de lógicas simples. 6. Nesse caso. a seguir. não conste da documentação recebida deve ser esclarecida de forma oficial. que todas as possibilidades de funcionamento da automação estejam previs- tas no documento.2 M1 Contator – Motor M1 De início. manter ligado e desligar I0. manter-se ativa ou não.1  Ligar. • Variável B: responsável por desligar determinada saída digital. leitura e escrita de sensores e atuadores que vão compor o projeto. Cabe à pessoa que assume o a definição desses pontos de entrada e saída. mas também os possíveis erros de operação existentes e como do projeto original. deve-se elaborar uma documentação deta- que tenham 32 entradas. Esta seção apresenta duas Tabela 6. Em geral.0 B1 Chave liga – Tipo NA 6. O programador deverá vincular cada sensor ou atuador Com base nesse acordo. defi.1 exemplifica um mapeamento de dispositivos de entrada e saída já definidos de acordo com a programação desenvolvida no projeto. O processo pode ser: Completando o descritivo. pode-se concluir a tarefa em aberto ou o projeto em utilizado a um endereço de entrada ou saída do CLP. I0. ou seja. lhada do processo antes de iniciar o trabalho de programação. bem como conversar com pre podem estar sujeitos a ajustes de último momento e a solicitações de contin. costuma-se manter reserva de entradas e saídas além daquelas gime normal.1 B2 Chave desliga – Tipo NF Trata-se de uma forma de elaborar programas utilizando selos lógicos em cada I0. Vale ressaltar que qualquer situação prevista durante a confecção do programa que. é apresentado quando se sabe o objetivo a ser alcançado. a linha de programação (figura 6. garantindo duas entradas de reserva para o projeto.1 formas para facilitar o entendimento do sequenciamento a ser seguido na elabo- Endereço do CLP Símbolo Descrição Mapa de entradas e saídas ração de um programa. 118 119 . a máquina ou a planta a ser automatizada.1) que executa essa quais as formas de atuação e aquisição de informação da planta. Tal adequação também possibilita compatibilizar diferentes corrigir essas falhas. Com o mapa de variáveis de entrada e saída definido. modelos de cartões de CLPs comercialmente existentes. nindo a sequência lógica na qual o programa deve ser executado. o equipamento. A informação de quais sensores e quantas interfaces existem disponíveis nos mó. quando se tem uma máquina com uma automação basea- A primeira e talvez a mais importante etapa no processo de automação de um da em comandos de relés e se deseja atualizar a automação com CLP. • Variável C: saída digital ligada por A e desligada por B. com o objetivo de entender não só o funcionamento em re- gência do cliente.1  Definição dos pontos de entrada e saída • Diagrama elétrico de comandos – Costuma ser utilizado em situações de retrofiting. em uma aplicação na qual são necessárias 30 entradas digitais. respectivamente.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 6. A leitura do estado da variável C é justamente o que define se essa variável deve • Gráfico – O projeto é descrito por f luxos de operação (f luxograma). Algu- sistema é o levantamento dos pontos de monitoramento referentes à interligação mas vezes. seja. Esse procedimento facilita o trabalho dos programadores I0. Q0. Diversas técnicas podem ser utilizadas para apresentar uma sequência lógica aos programadores que iniciam seus trabalhos com CLP. para análise de sua viabilidade. vamos levar em conta as seguintes variáveis: 6. para a decisão da situação. tante observar o funcionamento do equipamento. esquemas elétricos ainda existentes da máquina a ser atualizada entre o CLP. devemos determinar o número de projeto executar a conversão do projeto em lógicas de programa.

deve ser acionado. A botoeira de emergência e o sensor M1 – Contator de avanço da furadeira. descida da furadeira deve ser desligado e o contator que propicia a subida do L2 – Lâmpada de indicação desligada. Esse proces- básica. O sensor de peça S2 – Cortina de segurança. a M2 – Contator de recuo da furadeira. S7 apresentar sobrecarga. S7 de sobrecarga do motor não podem estar acionados. considerando que a botoeira B encontra-se L1 L2 M2 em repouso. mas sim um con. lâmpada L1 deve acender e o contator de acionamento de descida do motor S7 – Sensor de sobrecarga. No entanto. o contator que propicia a L1 – Lâmpada de indicação ligada. Essa situação agora se mantém independente do status da variável BE A. quando todos forem S1 verdadeiros. tem de ser acionado. Agora analisemos essas variáveis de maneira mais crítica. se encontra na posição inicial do processo. não levando em conta detalhes mais aprofundados que de- vem ser observados em sistemas de segurança de máquinas operatrizes com ope- ração humana. do operador devem estar acionando as botoeiras B1 e B2.1 ausência de peça ou a cortina de luz for invadida. M1 S2 Quando a botoeira A é acionada. o descritivo de funcionamento de um projeto desse tipo de forma didática. ambas as mãos S1 – Sensor de peça. Podemos destacar como dispositivos de entrada: O projeto deve obedecer às seguintes condições: B1 – Botoeira esquerda de acionamento. B2 – Botoeira direita de acionamento. Para que a furadeira desça e execute sua função de furar a peça. não pode ser invadida. Quando o sensor S3 é acionado. para interromper a continuidade lógica na variável C e desligar todo o circuito. A B C so somente pode ser reiniciado com as condições iniciais de operação garanti- das (subindo quando interrompido na subida e descendo quando interrompido na descida). Apresenta-se. S4 sua leitura em paralelo com a variável A ainda garante a continuidade lógica na variável C. isto é. indicando que a furadeira BE – Botão de emergência.2 mostra o esquema de um sistema de furação de peças em que tal conceito pode ser estudado. o processo de descida ou Linha de programação Variável Variável Variável subida com o motor da furadeira acionado deve ser interrompido. a variável A torna-se verdadeira. Variável Figura 6. Nessas condições. garantindo a continuidade lógica para o acionamento da variável C.2 C Sistema de furação S7 de peças. indicando que existe uma peça a ser furada. sensor S2. A área de S3 – Sensor de fim de curso. Dado que a variável C agora é verdadeira. Para quem conhece o funcionamento de um selo lógico. 120 121 .eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Figura 6. O sensor de início de curso S4 deve estar acionado. A qualquer momento em que uma das Apresentadas as variáveis de entrada e saída. Consideremos as con- dições para que a variável C não seja somente uma botoeira. S4 – Sensor de início de curso. que a botoeira B seja acionada. não existe S3 muita novidade nesse descritivo. a seguir. B1 junto de operações. A figura 6. conjunto devr ser acionado. sensores ou estados de memória que. devam executar determinada ação ou determinado acionamento. basta que a variável B seja falsa. segurança protegida por uma cortina de luz.3. S1 detectar a à descrição mostrada na figura 6. Um exemplo clássico é o acionamento de sistemas mecânicos como prensas e B2 furadeiras. O motor da furadeira tem de ser desligado quando o sensor S4 for acionado novamente. o mapa de variáveis pode obedecer botoeiras do operador for desacionada.

0) do procedimento de Lógica 001: descida do conjunto. pois o sensor de fim de curso é automaticamente desabilitado quando esse processo se inicia. detectada pelo sensor 1 (I0. não sendo preciso selar essa saída nem programar lógica específica para A lógica 3 (figura 6. Uma vez que a descida esteja desabilitada na lógica 2. manter ligado e desligar”.5 I0. uma vez iniciado o processo de descida e furação da peça. manter ligado e desligar”. so. Garantidas essas condições. ma “ligar. ou seja. em paralelo.0 OK FUNCIO SENSOR 1 SENS INIC SENS FIM MOT RECUO PROX PEÇA MOT AVANÇ • Não existe um botão de emergência pressionado (BE). Quando acionado o sensor. O sensor de fim de curso (I0.1 – MOT RECUO) não está acionado. que indica próxima peça. comentada na lógica 4. o acionamento da furadeira. o acionamento do contator res- ponsável pela subida do conjunto.4 variá­vel. Existe ainda uma terceira instrução. mas não que ele se mantenha assim depois de iniciado. ele continue nesse sentido até que o sensor de fim de curso seja acionado. Dessa maneira. O selo lógico. estando o mecanismo em sua posição inicial. energizando o contator que propicia o avanço do conjunto e. Dado o início da descida do conjunto. M1 MEM AVANÇ Temos a seguinte leitura dessa lógica: todas as variáveis lidas para garantir a continuidade lógica do processo são essenciais. a lógica aguarda que o sensor de fim de curso (I0. e cada programador pode encontrar outras formas de elaboração. pois não haverá movimento vertical do conjunto. pode-se iniciar a elaboração sensor feito com a própria saída (Q0. BE B1 B2 SENS SOBR SENS CORT OK FUNCIO com o acionamento do sensor de fim de curso. a situação necessária para desligar a memória (M0) é a própria ausência de qualquer um dos sinais lidos. a peça a ser furada.0 • O sensor de sobrecarga não abriu. todas essas instruções garantem o início do processo de subida. existindo a peça a ser entrada e saída. Por isso. processo. essa instrução garante a interrupção da continuidade lógica na saída (Q0. A memória (M3). Garantidas as condições iniciais pela memória (M0). Q0.3). as linhas de programa podem ser des. é que garante a continuidade do proces- do programa. • A área do sensor de cortina de segurança S2 não foi invadida (SENS CORT).3 I0. não está em sobrecarga MOT AVANÇ (SENS SOBR). do conjunto furadeira. uma vez que ele já se encontra na posição final e o contator ligado ao recuo (Q0. em paralelo com esse Uma vez configurado o mapa de entradas e saídas.1 M3 Q0. mas não que eles permanecerão ligados.5 ideia do “ligar. a saída (Q0. não pode estar habilitada (essa variável será explicada na lógica 6). • O operador está pressionando B1 e B2 simultaneamente.5) trata do procedimento de descida do conjunto furadei- Mapa de variáveis de ra. A primeira lógica desenvolvida (figura 6.7 M0 mesma instrução que examina se essa variável está em zero na lógica 3 assegura. a memória (M1).1 I0.0 I0.0) será acionada.6) apresenta uma solução para o procedimento de subida do Primeira lógica: desativar o selo.3 A lógica 2 (figura 6. Procedimento de descida critas como apresentado a seguir. o sensor de fim de curso (I0.4) exerce a função do “desligar” no esque. é 122 123 . detectada pelo sensor 1 (I0. a I0.3). o sensor de início já não estará ativo. ou seja: M0 I0.4) seja acionado.4 Q0. manter ligado e desligar”. pois o conjunto não estará mais na posição inicial.5). é necessário criar uma lógica que faça com que.4) tem a função de energizar a memória zero (M0) quando todas as condições iniciais de funcionamento da ferramenta Lógica 002: são verdadeiras.2 I0.0). Ainda garantidas as condições iniciais pela memória (M0) e existindo energizar M0.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Figura 6. furada. As instruções apresentadas são necessárias para manter energizada a Figura 6.6 I0. conjunto. Seguindo a que assegura o procedimento de descida em caso de interrupção momentânea do Figura 6.4) não está acionado. Fazendo novamente a análise do “ligar. ou seja. Vale ressaltar que existem várias soluções para o mesmo problema. Toda essa análise garante o acionamento dos motores de descida e da furadeira. indicada pelo sensor início (I0.

1 I0. Tal sequência faz parte I0.5). depois que o conjunto desceu e subiu. fazendo com que A descrição da lógica 5 (figura 6. Ou seja. Se as botoeiras B1 e B2 forem acionadas e o contator de descida energizado. Essa memória permanecerá nessa condição graças ao selo lógi- co feito pelo próprio endereço (M1). mais o fato de a máquina estar na posição inicial faz com que o reset do contador seja acionado e que a memória (M3) volte ao estado desligado.7) tem a função específica de memorizar se o conjunto está M2 MEM RECUO na situação de descida no instante em que algum evento que interrompa o pro- cesso ocorrer.0 I0. predefinido para I0.0 Q0.1 energizada. assim.1 I0. o sensor de fim de curso. garantindo que o ope- rador utilizará as mãos para substituir a peça que foi furada por outra que ainda não foi. o endereço de memória (M 3) será verdadeiro se os botões B1 e B2 e també o contador de recuo estiverem acionados.6 o processo de subida continue até que a lógica seja interrompida com o aciona. acionando. É interessante que a máquina retorne à posição inicial mesmo que o processo ainda não tenha sido completado. a ausência das mãos do operador nas botoeiras B1 e B2.5 Q0.8) é semelhante à da lógica 4.8 memória. exercendo a função do “manter ligado” até que o sensor de fim de curso (I0.2 Q0.4) ou o botão de emergência (I0. A memória (M1) garante que o procedimento de descida. porém. A própria memória de recuo faz com que ela se mantenha energi- OK FUNCIO SENSOR 1 SENS FIM SENS INIC MOT AVANÇ MOT RECUO zada. executando a função de furar a peça. mento. Q0. ambos (sensor de fim de curso e botão de emergência) fazendo parte da lógi- ca “desligar”. Essas três instruções ver- Lógica 004: dadeiras garantem continuidade lógica no contador (C01). continue até que Figura 6. manter ligado Lógica 003: e desligar”. permitindo um novo ciclo de processo. na 5.1 MOT RECUO M2 MEM RECUO Lógica 005: I0. Memória de recuo (M2). Procedimento de subida mento do sensor de início de curso (I0. gar” no esquema “ligar.9) bloqueia o processo de descida. A lógica 6 (figura 6. faz com Figura 6. e o acionamento do sensor de início de curso garante o desligamento da Figura 6. do conjunto furadeira. Conforme comentado na lógica 2. que ela seja desligada. as botoeiras pressionadas com o acionamento do motor de recuo ou o acionamento do botão de emergência asseguram que a memória seja M0 I0.4 I0. Voltando à análise do “ligar.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 necessário que o selo lógico esteja em paralelo com esse sensor. que o conjunto recue quando as condições de operação estiverem restabelecidas. manter ligado e desligar”. A principal diferença entre as duas lógicas é que o botão de emergência garante. Esse sensor exerce a função do “desli.0 M1 totalizar um pulso de entrada e acionar sua saída uma vez que a situação B1 B2 MOT AVANÇ SENS FIM BE MEM AVANÇ esteja atendida. na 4.0) seja aciona- do. que a memória seja acionada e. M1 A saída enable do contador será verdadeira enquanto o sensor de início de pro- MEM AVANÇ cesso não estiver acionado e as duas botoeiras liberadas.0 BE da lógica “ligar”.3 I0. uma vez interrompido na lógica 2.2 Q0.7 uma nova condição de parada ocorra ou até que o conjunto termine o procedi- Memória de avanço (M1). 124 125 . a memória de avanço (M1) será energizada. da proposta inicial comentada.5 M2 B1 B2 MOT RECUO SENS INIC MEM RECUO A lógica 4 (figura 6.1 I0.4 I0.

1 M3 que ocorram transições.2) quando um dos contatores estiver acionado.11 da. exigindo a criação e CIL2 deve ser acionado. ou seja. o motor deve ser desligado e o técnica baseia-se no estudo do que deve ocorrer e por quanto tempo.10) é um simples complemento que garante o acionamento de descida. C2-AV C2-RC S1 Lógica 007: S2 Q0. Com o sistema descrito na figura 6. o que torna o programa como um • Quando o cilindro CIL2 chegar à sua posição final. Vários são os processos que podem ser montados com essa técnica. 126 127 .2  Passos e transições Sequência de trabalho do sistema: A técnica de programação de passos e transições é muito útil na elaboração de • Quando uma caixa for detectada pelo sensor S1. Para que esse novo passo seja obtido. o motor M1 deve ser acio- programas de natureza essencialmente sequencial. Essa • Quando a caixa se aproximar do sensor S2. habilitando o sistema para um novo ciclo de operação. manipulação de diversas memórias auxiliares. informando que a máquina está expulsores.3 C1-AV MOT RECUO LAMP 2 C1-RC CIL1 6.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Essa técnica consiste basicamente em definir bits que correspondam aos passos da sequência de funcionamento ou estados do programa. Figura 6.1 Q0. o primeiro passo é o reservatório B1 B2 SENS INIC vazio e a primeira transição é encher o reservatório abrindo a válvula.5 ser desligada quando ele estiver cheio. que provoca uma segunda transição. Figura 6. controlador receba alguma informação do processo. pode-se aprofundar a análise dessa técnica de Figura 6. Bloqueio do processo A lógica 7 (figura 6. seja na desci. que é fechar a válvula. até que um novo passo seja alcançado. ou seja.11.2 MOT AVANÇ LAMP 1 M1 Q0. Os passos são níveis ló- gicos que determinadas entradas ou saídas devem encontrar de modo a habilitar Lógica 006: uma nova etapa do processo. quando os aciona. É recomendada quando a • Quando o cilindro CIL1 chegar à sua posição final.9 programação. caso o avanço do cilindro CIL1 acionado.3) ligada à lâmpada 2. esta Esteira transportadora permanecerá desligada enquanto a lâmpada 1 estiver acionada. B1 B2 MOT RECUO Counter C0 PROX PEÇA CU E Exemplificando de forma prática: a válvula que abastece um reservatório só deve 1 I0. Com a saída complementar (Q0. CIL2 devem retornar.0 Q0.10 parada nesse instante. mentos dependem do ponto da sequência em que o sistema se encontra.2 Q0.2 I0. pouco confiável. Acionamento das lâmpadas. é necessário I0. nado e o transporte da caixa iniciado. os cilindros CIL1 e todo difícil de entender e. entre eles projetos de esteira transportadora de caixas com cilindros expulsores. o avanço do cilindro lógica com intertravamento puro se mostra muito extensa. Se a lâmpada 1 de caixas com cilindros CIL2 estiver apagada. seja na subida.1 I0. não raras vezes.1 I0. a lâmpada 2 será acionada. da lâmpada 1 (Q0. O segundo R passo é o reservatório cheio.3.

garantindo o comportamento preciso e confiável do sistema.1 Cada passo do programa corresponderá a uma memória do CLP.. recuo em 0) Q0.3 primeiro da sequência lógica definida no programa e pré-requisito de análise para os subsequentes. Dessa maneira..0 sequência permanece ativo por vez. seja a execução ou a interrup- Sensores Descrição Memória ção de uma instrução. apenas cinco memórias. S2 Sensor de caixa 2 (caixa presente = nível lógico 1) I0. há apenas cinco passos..1 Podemos utilizar a definição de que cada passo do programa corresponde a um C1-AV Sensor cilindro 1 (posição máxima de avanço = nível lógico 1) I0.2 passos. pois Acionamentos Mudança de passo Passo servirão para futuras expansões no sistema. mesmo que muitas delas não sejam utilizadas. Mantém a elevação da cilindro elevador CIL1 – sensor C1-AV atuado 4 5 caixa e aciona o cilindro Avanço do cilindro Avanço do cilindro CIL2 concluído de expulsão. apenas um estado da S1 Sensor de caixa 1 (caixa presente = nível lógico 1) I0. durante todo o ciclo de funcionamento do programa. CIL1 e CIL2 – sensor C2-RC atuado Tabela 6.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Para esse sistema.0 CIL1 Válvula solenoide para o cilindro 1 (avanço em 1. tal informação também Mapa de entradas Sequência de passos deve estar definida no mapa de entradas e saídas. . e saídas (I/O) Pela sequência. desenvolveremos a sequência de passos da tabela 6. 1 Aguarda caixa ser (passo Nenhum Sensor S1 atuado 2 depositada na cabeceira Tabela 6. M1 Contator de acionamento do motor 1 da esteira (liga motor em 1) Q0. devemos ressetar o passo dado e setar o seguinte. seja a espera de determinada condição. assim.2 bit.5 Como exemplo. 14 PAS14 M13 expulsor CIL2 – sensor C2-AV atuado 15 PAS15 M14 Recuo dos cilindros de Recuo do cilindro CIL1 concluído Recua cilindros elevação e expulsão – sensor C1-RC atuado 5 1 pneumáticos e retorna 16 PAS16 M15 – recuo dos cilindros Recuo do cilindro CIL2 concluído ao passo inicial..2 Tabela 6. . ou seja.3 mostra a alocação dos realizados (transição) seguinte passos e das memórias. Recomenda-se reservar maior quantidade de memórias que os passos do programa. No exemplo apresentado. é comum a padronização com o uso das C1-RC Sensor cilindro 1 (posição máxima de recuo = nível lógico 1) I0. Os passos são executados de forma sequencial. O objetivo é descrever o programa em Ladder do sistema.. A tabela 6. Atuadores Descrição Memória xas. C2-RC Sensor cilindro 2 (posição máxima de recuo = nível lógico 1) I0.4 instruções set e reset. implementaremos o programa da esteira transportadora de cai. Nessa técnica. em cada transição. motor M1 mantendo o movimento da esteira. Reserva-se. logo serão necessárias 128 129 .4. é possível perceber que cada passo do programa corresponde a um ponto em que dada ação deve ser tomada. utilizando a téc- nica de passos e transições para o desenvolvimento da sequência de operações. 5 PAS5 M4 Mantém avanço do Avanço do cilindro CIL1 concluído .3 inicial) da esteira.. o primeiro deles deve ser o C2-AV Sensor cilindro 2 (posição máxima de avanço = nível lógico 1) I0. o passo inicial para programar é a alocação das memórias que corresponderão aos CIL2 Válvula solenoide para o cilindro 2 (avanço em 1. Portanto. Passo Símbolo Memória Alocação dos passos e das memórias do sistema Movimenta a esteira e 1 PAS1 M0 aguarda a caixa chegar Movimento da esteira – 2 PAS2 M1 2 Sensor S2 atuado 3 à cabeceira esquerda.4 Uma vez definidos os sensores e atuadores do sistema. vistas no capítulo 5. recuo em 0) Q0. os primeiros 16 Passo Descrição bits da memória para os passos do sistema. 3 PAS3 M2 Para o movimento 4 PAS4 M3 Avanço do cilindro Avanço do cilindro CIL1 concluído 3 4 da esteira e aciona a elevador CIL1 – sensor C1-AV atuado elevação da caixa.2. conforme mostra a tabela 6.

mas envolve o avanço dos cilindros CIL1 e CIL2. Para simplificar o entendimento. os sistemas possuem um botão de reset geral. Programa para assumir S o passo inicial. Após essa linha de instruções. como condição para retorno dos passos ao ponto inicial. Figura 6. Lembre-se de que essa transição representa o abandono do passo 2 A primeira linha (figura 6. Tal transição é feita quando o sensor S1 está atuado.15). -se começar a escrevê-lo. quando o sensor R C1-RC está desligado e o sensor C1-AV é acionado durante o passo 3.15 Transição do passo 4 3 para o passo 4. rando que o reconhecimento de avanço de determinado cilindro é dado pelo Portanto. será iniciada a construção dos passos do programa propriamente ditos. pode. passo 2.14 Transição do passo 3 Figura 6.16. inicial quando nenhum outro passo estiver selecionado. Portanto. passo 3 etc. passo 2. ou seja.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Declaradas as variáveis e as memórias vinculadas aos passos do programa. a linha para a transição será representada como na figura 6. aciona-se o passo 1. estando no passo 2. o passo 2 é acionado quando o programa está no passo 1 e o sensor S1 acionamento de seu sensor de avanço mais o desacionamento de seu sensor de ativo. quando ne- nhum passo estiver selecionado. A figura 6. Esse comando de reset geral costuma ser colocado na linha aci. Essa transição ocorre com a conclusão do PAS5 movimento de avanço do cilindro CIL1 no passo 3.13) apresenta a linha de transição do passo 1 para o próximo se tem a confirmação de que CIL1 e CIL2 estão avançados no passo 4. que retorna o sistema PAS3 à posição inicial. recuo. O passo 2 é acionado e o passo 1 ressetado. Essa transição ocorre quando O passo 1 (figura 6. se detecta o acionamento do sensor S2. 2 PAS1 S1 PAS2 5 para o passo 5. 1 PAS1 PAS2 PAS3 PAS4 PAS5 PAS1 PAS2 S R PAS2 R PAS3 R PAS4 Seguindo com a lógica.16 Transição do passo 1 Transição do passo 4 para o passo 2. PAS3 C1-AV C1-RC PAS4 S Geralmente.16) é semelhante à última linha. Figura 6. Essa transição é iniciada quando.13 Figura 6. Figura 6. e em paralelo com o conjunto de contatos NF em série (PAS1 a PAS5). desenvolveremos a linha que representa a transição do R passo 3 para o passo 4 (figura 6.12) é utilizada para fazer o programa assumir o passo e o acionamento do passo 3. R ma. vamos escrever as linhas dos passos na ordem: passo 1. PAS4 C1-AV C1-RC C2-AV C2-RC PAS5 S S PAS1 R PAS4 R 130 131 .14 ilustra a linha que representa a transição do passo 2 para o passo 3.12 PAS2 S2 PAS3 2 para o passo 3. A transição do passo 4 para o passo 5 (figura 6. Conside- passo – no caso.

pois é a chave Figura 6. Conside- O motor M1 é acionado no passo 2. conforme mostra a figura 6. ou seja. Quando pressionada. No pro- cedimento de teste e simulação de um programa. A figura 6. 132 133 . como a necessidade de inserção de selos lógicos na programação. por exemplo. simulações e alterações PAS5 É grande o número de softwares de programação de CLPs que permitem a si- R mulação dos programas elaborados. Portanto. como ilustra a figura 6. a geração de Acionamento do motor M1. 6 PAS5 C1-AV C1-RC C2-AV C2-RC PAS1 S 6. gica de uma linha de programa quando o dispositivo NF está em situação normal de operação. a simulação de uma botoeira não retentiva. sendo o reconheci­ Figura 6. o acionamento do passo 1 pode ser escrito com o reconhe­ cimento de ambos os cilindros recuados durante o passo 5. Uma das causas de erros de programação é não levar em conta a variedade de tipos de dispositivos de entrada.4  Testes. como chaves e botões pulsantes. 6. interrompendo PAS4 a continuidade lógica na linha de programação que utiliza uma instrução NA monitorando tal variável. restando somente elaborar as linhas de acionamento de cada dispositivo em seu respectivo Os softwares de simulação normalmente disponibilizam chaves biestáveis para o passo. simulando que o operador da máquina está o tempo todo com a botoeira pressionada.19 que garante energia à entrada digital e. são genéricos e limitados. deve-se utilizar a instrução NA (–| |–). tendo como última linha a da figura volta ao passo 1 (figura 6. por consequência.18. Para garantir a continuidade ló- O cilindro CIL1 é acionado nos passos 3 e 4. a qual ocorre quando CIL1 e CIL2 estão recu. ados. chaves de duas posições (que se mantêm na posição) etc. transição.20 mento de recuo de um cilindro o acionamento de seu sensor de recuo com o 9 Acionamento do PAS4 CIL2 desligamento de seu sensor de avanço.17 ilustra a linha para essa cilindro CIL2. 8 PAS3 CIL1 Simular um dispositivo NF em um software de simulação é iniciar o programa com a chave fechada. torna a instrução Acionamento do NA verdadeira na lógica construída.18 e o desacionamento da chave disponibilizada pelo software. devem ser consideradas com rigor as características dos dispositivos de entrada que serão utilizados no projeto físico. Simulações devem ser feitas com cautela e dificilmente substituem um teste final na liberação do projeto. rando que as chaves disponibilizadas pelos softwares são retentivas.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Finalizadas as linhas de transição. nada mais é do que o acionamento Figura 6.19. um pulso na entrada digital em teste. Toda a sequência de transições é concluída com a linha da figura 6. Outro erro comum é usar instruções invertidas quando se precisa elaborar um programa com chaves ou sensores NF. Essa situação pode camuflar possíveis erros de lógica. cilindro CIL1.17. chaves e botões que possuem contatos normalmente fechados. a chave NF se abre. porém. deve-se realizar a transição do passo 5 de O cilindro CIL2 é acionado no passo 4. acionamento de entradas digitais.17). Figura 6. 7 PAS2 M1 Cabe alertar que ocorrem erros de simulação quando essa chave é acionada e es- quecida pelo programador.20.17 Transição do passo 5 para o passo 1. Essas chaves são de operação retentiva e po- dem confundir os que se iniciam nessa tarefa de programação Ladder.

a energização de contatores e o reconhe- cimento de sensores. Acionamento do motor no tido até que uma das demais condições citadas não seja mais válida. sentido horário com S0. deve ser feito antes de o circuito de potência ser energizado. corrigi- das. à sua projeto de motor descrição técnica. e a ligação no CLP. K0 K1 K1 K1 Lógica 001: I0.22. Todo o processo de teste.24) – (I0. Figura 6. mas é de vital importância para S0 S1 S2 Q0 K0 K1 garantir que todas as possíveis falhas sejam investigadas e. o relé térmico (I0. do CLP cada sensor ou atuador vai ser ligado etc.1 Q0.21.. 0V ligação no CLP do produção do projeto. o selo lógico sobre a chave S0 é man. O esquema elétrico é apresentado na figura 6.6.1  Motor trifásico com reversão entradas e saídas do projeto de motor Será elaborado um programa para o CLP que implemente a partida direta de um trifásico com reversão.1) que aciona o motor no sentido anti-horário não esteja Figura 6. motor trifásico com reversão..0 I0.23 6. e o contator (Q0...2 I0.1 I0.23. S2 S2 Isso ocorrerá desde que: a chave S2 (tipo NF) não esteja pressionada.3) (NF) não esteja atuado. O mapeamento das entradas e saídas utilizado pode ser observado na figura 6.22 INPUT OUTPUT Esquema elétrico de O sucesso na liberação de um projeto está diretamente atrelado à qualidade da 00 01 02 03 .eletrônica 6 CAPÍTULO 6 6.0) inicia todo o processo de energizar a saída (Q0. Tal processo pode durar dias. in- cluindo o monitoramento das variáveis.. o botão S1 de reversão não esteja pressio- Q0 Q0 nado.0). no que se refere à identificação dos componentes. Figura 6..6  Projetos para estudo Mapeamento das 6. Q0 Lógica 1 (figura 6.0).3 Q0.24 acionado. 24 V 00 01 .0 MOTOR S0 134 135 . na figura 6.0 M LIGA S0 DESL S2 REL Q0 MOTOR S1 LIGA S1 MOTOR S0 3 K0 K1 N Q0. aos diagramas unifilares indicando claramente em que porta trifásico com reversão.21 Esquema elétrico de partida de motor trifásico com reversão. R R S T S0 K0 S1 K1 A solução proposta é descrita a seguir. Essa etapa garante a integridade física dos operadores e do processo durante os testes e durante a operação do sistema.5  Liberação de projeto Figura 6. se existirem. Uma vez atuada a saída (Q0. semanas ou meses.

. Isso ocorrerá desde que: a Esquema elétrico de chave S2 (tipo NF) não esteja pressionada. automaticamente.29 observado na figura 6. ções citadas não seja mais válida.0 K1 CONT Avanço (k1) Retorno (k2) 136 137 . o relé térmico (I0.26..28 Mapeamento das entradas e saídas do projeto de carro transportador.. 6. Uma vez atuada a saída Acionamento do motor no (Q0. O selo lógico é garantido por (Q0. O mapeamento das entradas e saídas utilizado pode ser quando o botão S1 é pressionado. o sensor fim de curso S3 é acionado. 24 V 00 01 02 03 .6. e o contator (Q0.0 I0. O carro transportador deve funcionar da seguinte maneira: o operador pressiona o botão S1 para dar o comando de avanço do carro. Lógica 1. Na posição inicial (recuada). Uma vez pressionado o botão S1.2 Q0.26 Representação do processo. Figura 6. desde que o sensor S2 esteja acionado.2 I0.0) que 00 01 02 03 . momento de acionamento de S3. meio da trajetória.2  Carro transportador Será desenvolvido o programa do CLP para controle de um carro transportador. Figura 6..27.27 do de rotação é a chave S1 ligada ao endereço (I0.0 I0.25 aciona o motor no sentido horário não esteja acionado. Lógica 001: I0.1). o carro inicia seu movimento de avanço. O carro transportador continua seu movimento de retorno até que o sensor fim de curso S2 seja acionado de novo. o que define esse senti.0).28.0 Q0. momento no qual o movimento de avanço é interrompido e o movimento de recuo é acionado pelo contator K2..1 LIGA S1 DESL S2 REL Q0 MOTOR S0 LIGA S0 MOTOR S1 Q0. o botão S0 de reversão não esteja pressionado. Caso o carro transportador encontre-se parado no A solução proposta é descrita a seguir.1 MOTOR S1 Figura 6.3 Q0.1 I0.25) – De maneira análoga à lógica 1. Ao atingir o fim da trajetória.29) – O acionamento do motor no sentido avanço ocorre ao CLP.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Lógica 2 (figura 6. quando o car- ro transportador deve parar. até o Figura 6.1 I0.1). 0V de carro transportador. e a ligação dos dispositivos Lógica 1 (figura 6. o operador tem de pressionar o botão S1 para que ele recue.. na figura 6.3) não esteja atua­ INPUT OUTPUT ligação no CLP do projeto do. A representação do processo é ilustrada na figura 6. o selo lógico sobre a chave S1 é mantido até que uma das demais condi- sentido anti-horário com S1. S1 S2 S3 K1 K2 Lógica 002: I0. Figura 6. por meio do contator K1.0 BOTÃO S1 SENSOR S2 SENSOR S3 K1 CONT S3 S2 Q0. o sensor fim de curso S2 permanece atuado.

Os semáforos permanecem em cada estado por um vermelha vermelha amarela amarela verde verde Luz Luz Luz Luz período de 5 segundos. 0V projeto de semáforos. 1 Verde Vermelho Lógica 002: 2 Amarelo Vermelho I0. e o mapeamento das saídas utilizado.. SEMÁFORO A AVENIDA B 138 139 .33.1 I0. o carro aciona o sensor S3. na figura 6. 6.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Lógica 2 (figura 6.1 Q0. Os estados dos sinais são apresentados na tabela 6. A mudança dos sinais dos semáforos é feita por temporização.33 Mapeamento das saídas AVENIDA A SEMÁFORO B do projeto de semáforos.30) – (Q0. na figura 6. Lógica 2. Q0.1 3 Vermelho Verde SENSOR S3 SENSOR S2 K2 CONT 4 Vermelho Amarelo Q0. em movimento. o Luz Luz esquema de ligação dos dispositivos no CLP.2 I0.5 acionado quando. Semáforo A Semáforo B Figura 6. os semáforos retornam ao estado 1.6. Figura 6.1 K2 CONT Ao sair do estado 4.30 saída (Q0.31 Cruzamento e semáforos. Após interrupção Tabela de estados dos semáforos de energia.2 I0.1).1) o contator responsável pelo retorno do carro é Tabela 6. O selo lógico é mantido pela própria Estado Semáforo avenida A Semáforo avenida B Figura 6. deve-se pressionar S1 para que ele retorne à posição inicial...0 Q0.32.31). quando o carro se encontra no meio do caminho.32 Esquema elétrico de OUTPUT ligação no CLP do 00 01 02 03 04 05 . até que o carro atinja a posição inicial.0 K1 CONT K2 CONT SENSOR S2 SENSOR S3 BOTÃO S1 Figura 6.1 I0.3  Semáforos VD-A AM-A VM-A VD-B AM-B VM-B Será desenvolvido um programa no CLP para controle dos semáforos de um cruzamento de duas avenidas (figura 6.5.

apagando a vermelha do B e a amarela do A (figura 6. Lógica 4.2 VERM A M1 VERD B R S Q0.1 AMAR A R Lógica 6 – Uma vez acionada a lâmpada vermelha do semáforo B. Lógica 3 – Uma vez que o processo seja iniciado por (M1) ou reiniciado por Figura 6. Lógica 4 – Uma vez acionada a lâmpada vermelha do semáforo A.0 T1 Q1.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 A solução proposta é descrita a seguir. Lógica 005: Q1. contam-se 5 se­g undos para que a lâmpada verde do A se apague e a amarela do A seja acionada (figura 6.0 Q1.0 VERM B M11 VERM A TON S S Q0. cesso ser inicializado. ro A e a verde do B.38). a lógica define a situação inicial de ligar a lâmpada vermelha do semáfo­ Lógica 3. contam-se 5 se­ gundos e a lógica. 140 141 . segue apagando a lâmpada amarela do B e a vermelha do Figura 6.36 Lógicas 1 e 2 – Geram um pulso de início do processo em (M1) sempre que o acionada (figura 6.2 VERD A Q1.0 Q0.36).0 VERM B S R Q0. CLP for iniciado em condições normais de operação (figura 6.34).2 Lógica 001: VERM A VERD B E Q R M0 M1 5 Q1.37).34 tuação de queda de energia.1 T2 Q1.1 AMAR B TON S Lógica 002: M1 M0 S Lógica 5 – Uma vez acionada a lâmpada amarela do semáforo B. Lógica 5. Lógica 004: Q0.35 (M11). Preveem si- Figura 6. então. contam-se 5 segundos para que a lâmpada verde do B se apague e a amarela do B seja Figura 6.35).1 AMAR B AMAR B E Q R Lógica 003: 5 Q1. não sendo necessário um botão de start para o pro- Lógicas 1 e 2.37 A e acendendo a vermelha de B e a verde de A (figura 6.

41.0 I1.42.6 I0.40.1 T4 AMAR A M11 E Q 5 TON Figura 6. foi projetado para o transporte de caixas. K1 K2 ciando o ciclo por tempo indeterminado (figura 6.1 I1..42 Mapeamento das entradas e saídas do projeto de transportadora versão 2. e o mapeamento das Esquema de ligação Lógica 006: entradas e saídas utilizado.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Figura 6. na figura 6.1 AMAR A TON S INPUT OUTPUT 00 01 02 03 04 05 06 07 10 11 12 24 V 00 01 02 03 04 .0 Q0.7 I1.3 Q0.2 Q0. a memória (M11) aciona o processo da lógica 3. reini.0 T3 Q0.0 I0.6. após 5 segundos que a lâmpada amarela do semáforo A foi acionada. S3 S4 CIL2 C3-RC C3-AV C2-RC C2-AV CIL3 trajetória da caixa S1 S2 M1 C1-AV C1-RC CIL1 142 143 ..2 VERM B VERD A E Q R 5 Q0. I0.4 S1 S2 S3 S4 CIL CIL CIL CIL CIL CIL M1 M2 CIL1 CIL2 CIL3 Lógica 007: 1H 1L 2H 2L 3H 3L Q0. no CLP do projeto de transportadora versão 2.3 I0.40 O sistema da figura 6.2 Q0.1 Q0.38 Lógica 6.. Q1.2 I0. composto por duas esteiras transportadoras e três ci- Transportadora versão 2.5 I0. lindros pneumáticos.1 I0. 0V Figura 6.39).39 Lógica 7. Figura 6.41 O esquema de ligação no CLP é apresentado na figura 6.4  Transportadora versão 2 Figura 6. Lógica 7 – Ao final de um ciclo. 6.

4 – Liga motor M2 e aguarda ausência de sensor S3. O programa atende ao cução do passo 2. Lógicas 1 e 2 – Definem que. M0 I0. será possível cascatear todas as instru. se nenhum passo está ativo. Figura 6. 2 – Desliga motor M1. avança cilindro CIL1 e aguarda cilindro CIL1 avançado.43 sas condições. aguarda cilin- S dro CIL1 recuado e aguarda cilindro CIL2 recuado. pode-se desenvolver o programa em Ladder utilizando passo 1 esteja ativo (figura 6. Lógica 4. O que determina isso é a saída da memória (M12). desde que a memória (M12) de início do processo esteja ativa ou que o passo 10 tenha sido executado Figura 6.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Resumo dos 10 passos e dos respectivos eventos de transição para o projeto Lógica 3 – A transição para o passo 1 ocorrerá com S1 acionado. Nes. pois. PASSO 2 Lógicas 1 e 2.45 como auxiliar o diagrama de funcionamento do sistema. aguarda cilindro Lógica 003: CIL2 avançado e aguarda sensor S3. se o número de passos for superior ao número PASSO 1 SENS S2 PASSO 1 de instruções-limite por linha de lógica.46 PASSO 1 PASSO 2 PASSO 3 PASSO 4 PASSO 5 PASSO 6 PASSO 7 PASSO 8 PASSO 9 M11 execução do passo 3.43 estão representadas duas linhas para essa fun. Lógica 4 – A transição para o passo 2 ocorrerá com S2 acionado. sito para o acionamento da segunda. É preciso ficar atento. 1 – Liga motor M1 e aguarda sensor S2. adiciona-se essa memória como pré-requi. desde que o passo 2 esteja ativo (figura 6. M1 Figura 6.0 M0 M12 SENS S1 PASSO 1 5 – Desliga motor M2. recua cilindro CIL2. desde que o Com essas informações. 10 – Aguarda sensor S1 (e volta para 1 início).46). aguarda cilindro CIL3 avançado R e aguarda ausência de sensor S4. Lógica 5. recua cilindro CIL1.1 M0 ção. avança cilindro CIL2. 8 – Espera 10 segundos. 6 – Liga motor M2 e aguarda sensor S4.45). 3 – Mantém avanço de cilindro CIL1.44 10 – Aguarda sensor S1.5 M1 M9 PASSO 2 CIL1 H PASSO 2 M11 PASSO 10 M10 M12 R M2 PASSO 3 S 144 145 . S Lógica 001: Lógica 5 – A transição para o passo 3 ocorrerá com CIL1 H acionado. (figu­ra 6. em uma segunda linha. de maneira que se observam os detalhes descritos a seguir. Lógica 3. Isso descartará ao final a possibilidade de M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 Figura 6. Isso descartará ao final a possibilidade de exe. Lógica 005: Lógica 002: M1 I0. avança cilindro CIL3. descartan- transportadora versão 2: do a possibilidade de o passo 10 ser executado. I0. solicitado. M9 M9 PASSO 10 PASSO 10 7 – Desliga motor M2.44). R ções de uma primeira linha armazenando seu resultado em uma memória. o primeiro passo do Lógica 004: processo é o que deve entrar em execução. 9 – Recua cilindro CIL3 e aguarda cilindro CIL3 recuado. Na figura 6.

Isso descartará ao final a possibili- Figura 6. desde que o passo 8 esteja ativo (figura 6. Lógica 9. cução do passo 7. Figura 6. Isso descartará ao final a possibilidade de exe- Figura 6.1 I0.50). Lógica 10. Figura 6.47 Figura 6.48 so 4 esteja ativo (figura 6. do passo 5.7 I0. dade de execução do passo 8. desde que o desde que o passo 3 esteja ativo (figura 6.3 M5 PASSO 3 CIL2 H SENS S3 PASSO 3 PASSO 6 SENS S4 PASSO 6 R R M3 M6 PASSO 4 PASSO 7 S S Lógica 7 – A transição para o passo 5 ocorrerá com S3 inativo.47). Lógica 11 – A transição para o passo 9 ocorrerá com TEMP 10S acionado.52 dade de execução do passo 9.51 Lógica 7.0 M4 PASSO 5 CIL1 L CIL2 L PASSO 5 M7 M20 M8 PASSO 8 TEMP 10S PASSO 9 R S M5 PASSO 6 M7 PASSO 8 S R 146 147 .eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Lógica 6 – A transição para o passo 4 ocorrerá com CIL2 H e S3 acionados. Lógica 008: Lógica 011: M4 I0.49). Isso descartará ao final a possi­bi­ passo 6 esteja ativo (figura 6. Lógica 007: Lógica 010: M3 I0. Isso descartará ao final a possibili.3 M6 PASSO 7 CIL3 H SENS S4 PASSO 7 R R M4 PASSO 5 M7 PASSO 8 S S Lógica 8 – A transição para o passo 6 ocorrerá com CIL1 L e CIL2 L acionados. Lógica 006: Lógica 009: M2 I0.6 I1. Lógica 11.51). Lógica 10 – A transição para o passo 8 ocorrerá com CIL3 H ativo e S4 inativo. Figura 6. Lógica 6.52). desde que o pas.2 M3 PASSO 4 SENS S3 PASSO 4 M6 I1.49 dade de execução do passo 6.48).2 M2 M5 I0. desde que o passo 5 esteja ativo (figura 6. Lógica 9 – A transição para o passo 7 ocorrerá com S4 acionado.50 lidade de execução do passo 4. Isso descartará ao final a possibili- Lógica 8. Isso descartará ao final a possibilidade de execução desde que o passo 7 esteja ativo (figura 6.

desde Lógica 16 – O passo 4 ou 6 consiste em acionar o motor M2 (figura 6.58). recuar o cilin­dro 1 Lógica 13. Lógica 18. Lógica 15 – O passo 3 consiste em acionar o cilindro 2 (figura 6. Isso descartará ao final a possibilidade de Figura 6.eletrônica 6 CAPÍTULO 6 Figura 6.55).2 PASSO 2 1 CILINDR S Q0.53 execução do passo 10 e permitirá que o processo seja reiniciado na lógica 3.55 (figura 6.56).2 M8 S PASSO 9 CIL 3 L PASSO 9 R M5 PASSO 6 M9 PASSO 10 S Figura 6. Lógica 013: M0 Q0. Figura 6.53). R Lógica 14.58 e recuar o cilindro 2 (figura 6.0 PASSO 1 MOT M1 Lógica 017: S M4 Q0. que o passo 9 esteja ativo (figura 6.59 R Lógica 18 – O passo 7 consiste em acionar o cilindro 3 (figura 6.2 Lógica 14 – O passo 2 consiste em acionar o cilindro 1 e desligar o motor M1 PASSO 7 1 CILINDR Figura 6.4 Lógica 015: PASSO 7 3 CILINDR M2 Q0.54 Lógica 13 – O passo 1 consiste em acionar o motor M1 (figura 6. Lógica 17 – O passo 5 ou 7 consiste em desligar o motor M2.0 MOT M1 Figura 6.59).56 Lógica 15. Figura 6.54). Q0.57 Lógica 12 – A transição para o passo 10 ocorrerá com CIL3 L acionado.3 S PASSO 3 2 CILINDR S 148 149 .1 PASSO 4 MOT M2 M8 I1. Lógica 17.57). Lógica 016: Lógica 012: M3 Q0. Lógica 12.1 PASSO 5 MOT M2 R M6 Q0. Lógica 018: M6 Q0.3 2 CILINDR Lógica 014: R M1 Q0. Lógica 16.

ELETRôNICA 6

Capítulo 7
Lógica 19 – O passo 8 consiste em acionar uma bobina auxiliar depois de espe-
Figura 6.60
rar 10 segundos (figura 6.60).
Lógica 19.

Lógica 019:

M7 T1 M20
PASSO 8 TEMP 10S
E Q
10

TON

Figura 6.61
Lógica 20.
Lógica 20 – O passo 9 consiste em recuar o cilindro 3 (figura 6.61).

Lógica 020:

M8
PASSO 9
Q0.4
3 CILINDR
R
Interface
Homem-Máquina

150

eletrônica 6 CAPÍTULO 7

Com as IHMs, é fácil acrescentar novas telas ou criar novas estratégias de
interação operador-máquina, por meio de reprogramação. Além disso, não há
necessidade de refazer a fiação entre a IHM e o processo, nem de acrescentar
sinaleiros e instrumentos ao painel. Com relação à fiação, basta um par de fios
para conectá-la por interface serial ou rede de dados ao CLP.

Figura 7.1
Simatic Panels, da Siemens.

I

© divulgação siemens
nterface homem-máquina (IHM), ou, em inglês, machine-man interface
(MMI), é um dispositivo que se comunica diretamente com o CLP, utili-
zado para visualizar dados do processo que executem funções de monitora-
mento, controle de máquinas, processos e instalações industriais. É por meio da
IHM que o operador pode interagir com o sistema controlado, exercendo uma
função extremamente importante, pois, com as informações recebidas da IHM,
ele pode realizar intervenções que mantenham a segurança, o bom funciona-
mento e a disponibilidade de serviços. Seus principais componentes são: visor
(display), teclas e botões para navegação ou inserção de dados, barramentos para
placas de expansão, portas de comunicação e software.

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Existem diversas tecnologias de controle, e o interfaceamento entre este e o co-
mando proporciona excelente integração do operador com a máquina. O contro-
le pode ser por botoeiras, thumbwheels e chaves seletoras para a entrada de dados,
além de sinaleiros, alarmes, instrumentos indicadores de painel e anunciadores
para o monitoramento do processo. A opção com os dispositivos citados requer
o projeto e a montagem de enormes painéis, com grande quantidade de fios co-
nectados à planta, diminuindo a flexibilidade no caso de ampliações da planta e Normalmente, as IHMs são programadas pelo mesmo software que programa o
alterações no processo. CLP. Elas possuem uma ou mais entradas para comunicação, pois, na maioria
dos casos, são configuradas como escravas do CLP.
Mesmo nas IHMs mais simples, o operador pode monitorar e alterar a maioria
dos operandos do CLP. Por meio de telas pré-programadas, ele tem acesso às
variáveis de interesse, atuando quando necessário, pois visualiza os alarmes e as 7.1  Tipos de IHM
falhas ocorridas.
Existem muitos fabricantes de IHM, porém o software de programação é do
Há IHMs simples, com poucas linhas de caracteres alfanuméricos, LEDs e proprietário, não havendo padronização. Isso gera alguns inconvenientes, como
botões, assim como modelos sofisticados, com displays gráficos coloridos e tela o tempo gasto pelo programador na aprendizagem e sua dificuldade em utilizar
sensível ao toque (touch screen). Os modelos mais simples são adequados para o diversos ambientes.
controle de pequenos equipamentos e os avançados permitem que se criem telas
coloridas exibindo diagramas de partes do processo, com indicação das variáveis Os diversos tipos de IHMs disponíveis no mercado variam em tamanho, nú-
de interesse e possibilidade de atuação por botões virtuais. A função de IHM mero e funções de teclas, tipo e tamanho do display, resolução da tela, tipo de
também pode ser executada por um computador pessoal ou industrial e um interface, grau de proteção, memória etc. Seria como dizer que para cada aplica-
programa supervisório. ção existe uma IHM.

152 153

eletrônica 6 CAPÍTULO 7

7.2  Configuração e programação da IHM
As IHMs podem ser configuradas para enviar sinais de atuação ou simplesmente
monitorar um sinal, trabalhando no modo de desenvolvimento ou no modo de
operação.

No modo de desenvolvimento, são criadas as telas gráficas e animações re-
presentativas do processo. No modo de operação, são apresentadas janelas
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animadas que mostram o andamento do processo, além de possibilitar a cap-
tação e o armazenamento de dados, a criação de gráficos de tendências e a

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geração de alarmes.

De modo geral, a programação dos CLPs e das IHMs é feita com ferramentas
de plataforma amigável. A maioria dos softwares existentes no mercado possui
assistentes de parametrização das funções de comunicação em rede, biblioteca
de objetos com gráfico de barras, indicadores de medidas, seletores, potenciôme-
tros, curvas de tendências e símbolos do tipo bitmap, entre outros.

A área de trabalho relacionada à IHM corresponde à área de trabalho do sof-

GREEN MAMBA/FLICKR.COM
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tware de programação em que se localizam as principais ferramentas de para-
metrização e programação da IHM. O acesso a essa área varia de acordo com o
fabricante do software de programação, porém é possível definir a existência de
três grupos principais: navegação, evento e alarme.

7.2.1  Navegação
Figura 7.2 Normalmente, utiliza-se um conjunto de páginas para compor determinada
Tipos de IHM. Os tipos mais comuns de IHM são: aplicação. Ele pode ser usado para mudanças entre processos, seleção de área
de visualização de dados, modos de operação e também para intervenção
• Frontais com teclado e display de sete segmentos. direta do operador no sistema. A área de navegação tem como principal ob-
• Frontais de LCD com teclado de funções. jetivo a visualização de parâmetros do CLP. Em geral, entre telas do mesmo
• Terminais de vídeo. grupo, é criado um link, como mostra o exemplo da figura 7.3, em que as
• Terminais de vídeo com tela sensível ao toque. teclas Opção 01 e Op­ç ão 02 selecionam o modo de operação do processo.

As IHMs costumam ser utilizadas para:
Figura 7.3
Opções exibidas
• Indicar falhas em máquinas e processos.
na tela da IHM.
• Mostrar status das máquinas e processos.
• Permitir intervenção do operador no processo.
• Monitorar variáveis de processo, como contagem de componentes, tempos
de fabricação, temperatura e pressão.

Esses dispositivos dividem-se em duas categorias:

• IHMs passivas – Monitoram eventos ou status das máquinas e não interfe-
rem no processo. Geralmente não possuem processador interno. 7.2.2  Evento
• IHMs ativas – Fazem parte do processo e possuem processador interno.
Alguns modelos armazenam parte do software aplicativo e conectam-se a Qualquer mudança nas condições de funcionamento de uma máquina ou
diversos CLPs em rede. processo pode significar um evento, o qual, normalmente, consiste na passa-

154 155

a página associada a ele será exibida funcionamento de máquinas ou processos. ações corretivas do operador. o operador pode ter de intervir rapidamente.7 Sinalização com dois alarmes. essa organização só tem efeito para o operador da IHM. As telas de evento também são organizadas em car. e suficientemente legível.4. que são mostrados alternadamente. com símbolos Telas de evento: normalizados. O menu de configuração da mensagem desse evento é apresentado A IHM possui as funções que o operador necessita para comandar e alterar o na figura 7. Um alarme é caracterizado por um bit e permanecerá ligado enquanto o bit es- tiver em “1”. Quando ocorrer um evento. ele deve concluir a tarefa e pressionar a tecla indicada. Figura 7. Essas ações serão facilitadas se os botões Figura 7. Caso ocorram dois ou mais alarmes simultâneos. como reiniciar ou interromper o processo. A tela de alarme mostra que algo na IHM. A IHM. Se o bit for para “0”. 156 157 . Para evitar qualquer risco à segurança. porém. e tal situação pode requerer executar tarefas. teor da mensagem recebida.6 Sinalização: tela de alarme piscando.5.eletrônica 6 CAPÍTULO 7 gem de um bit qualquer do CLP de “0” para “1”. a tela correspondente àquele alarme começa a pis- anterior ao evento ocorrido. Esse evento deve ser mostra. a tela de alarme será automaticamente desati- vada. em telas denominadas telas de evento. alimentar ou reti. alarmes serão mostradas alternadamente na tela da IHM até a intervenção do (b) aquecimento e operador. evitando um agravamento. explícita e de interpretação imediata. 7. De acordo com o nenhum para o CLP. acio- nando um ou vários botões ou teclas. sem a intervenção do operador.3  Alarme do ao operador. Figura 7. volta para a tela de navegação Quando um alarme dispara. Figura 7.2.4 ou as teclas estiverem devidamente identificados ou marcados. rar peça produzida etc. conforme ilustra a fi- gura 7. o operador tem de imprevisto ou anormal está ocorrendo na máquina. (c) resfriamento. então. as telas desses (a) secagem. Dependendo do tipo de mensagem recebida. a informação exibida na tela deve ser conjuntos. Para sair da tela de evento.5 Exemplo de programação de tela de evento.

com definição do fabricante. dor. zonas sensíveis ao toque etc. 2ª etapa – São escolhidos os controladores lógicos programáveis. sumário. digitação de valores etc. valores. usando as posições de memória para obter a entrada A aplicação de IHM a um sistema deve levar em conta o conjunto opera. muitas vezes temos de namento. à bloqueados por uma senha (password) contra acessos indevidos ou usuários mal- estratégias de manutenção preventiva etc. 3ª etapa – São definidas as redes de comunicação. 158 159 .3  Considerações sobre a aplicação de IHMs 3. alarmes. à estratégias de recuperação de falhas. processador e módulos que serão utilizados. Testar exaustivamente as telas de navegação. proteção a informações etc. Conectar a unidade ao CLP. Fazer o download das telas criadas para o CLP ou IHM. utilizando as soluções de mercado de modo simples apresentadas a seguir. receitas etc. para o operador e evitando erros de atuação. e a atualização das telas. • Definição das informações a visualizar nas páginas – Sinalizadores. • Definição da navegação entre páginas – Botões. mação industrial. A resposta às questões a seguir dá subsídios para a correta escolha da IHM: 1. à estrutura do programa. 7. do ponto de vista do processo. -intencionados. De que maneira essas informações devem ser disponibilizadas? 3. modelo. Quais opções devem ser disponibilizadas ao operador? Sabendo o modelo a ser usado e atendendo aos itens que determinam a IHM correta. à falhas possíveis. Em que momento a informação deve ser disponibilizada ao usuário? 5. Essas especificações definem a segunda etapa. Do ponto de vista do operador. do ponto de vista do CLP. Como o usuário espera que as informações sejam apresentadas? 4. 5..eletrônica 6 CAPÍTULO 7 7. à colocação em funcio. no instante certo e no lugar certo. os protocolos e o bus. Essas páginas ou alguns de seus campos podem ser protegidos ou à sua operação. grau de intervenção. Ler e escrever na IHM. são: 1. nível de segurança. que compreende: • Definição da lista das páginas – Página inicial. 1ª etapa – São especificados os tipos e a quantidade de sensores e atuadores do processo. máquina e processo a ser automatizado. gráficos etc. alarmes etc. Existe operador com necessidades especiais? 6.).. cujos passos. processo. diagramas. 2. consideram-se aspectos baseados em ergonomia. • Definição dos comandos a enviar ao CLP – Botões. ção (sumário. 4. página do processo. Será necessária a utilização de som? 7. aspectos Ao utilizarmos softwares de programação para a criação de páginas de aplica- ligados à estrutura de dados. a próxima etapa é a programação da IHM. A correta especificação da IHM estabelece a comunicação O projeto que utiliza CLP e IHM deve ser executado de acordo com as etapas entre o homem e a máquina. Quais são as informações necessárias e quem vai utilizá-las? 2. janelas pop-up. eventos e alarme. zona sensível ao to- que. 4ª etapa – É elaborada a definição da IHM. aspectos relacionados protegê-los. de maneira geral. gráficos. Criar as telas em um microcomputador utilizando um software para CLP ou próprio para IHM. curvas. à evolução etc.4  Etapas de um projeto com CLP e IHM Os sistemas automatizados necessitam de acesso à informação certa. para que sejam atingidos os principais objetivos da auto.

Capítulo 8 Comunicação em sistemas automatizados .

Outra aplicação é o monitoramento da produção. informações qualitativas e. Ela pode. para indicar que certa operação está ocorrendo ou não. tantaneamente por meio de painéis e sinaleiros.2 S inônimo de agilidade e precisão. ou um display numérico. por exemplo: uma lâmpada (figura 8. para mostrar níveis de produ. como a temperatura com que determinado com botoeiras. (figura 8. por exemplo. a parada de uma máquina por medida de segurança du- rante um procedimento de manutenção etc.3 potencialmente perigosa. É essencial que essa informação chegue rapidamente aos responsá. forno está operando naquele exato instante. Painéis elétricos ção ou informações de processo. Figura 8.1 Lâmpadas de sinalização. quantitativas do dem ser executadas por meio de painéis elétricos com botoeiras de comandos processo são transmitidas aos operadores e monitores da planta industrial ins. para alertar os funcionários sobre a ocorrência de uma situação Figura 8. venções de emergência no processo: o esvaziamento de um reservatório em mo- meter toda a produção. Dejan Lazarevic /Shutterstock alterfalter /Shutterstock 162 163 . ALTERFALTER/SHUTTERSTOCK coletar dados instantaneamente em uma linha de produção e levá-los à mesa da diretoria. Podem ser usados. Essas atuações de emergência po- No chão de fábrica. uma sirene. pois não adianta receber ao final do expediente a informação de que a linha de produção está com um pro- blema de precisão em uma das peças se já se comprometeu a qualidade dos itens produzidos.3). a automação industrial passou a ser uma necessidade na maioria das indústrias.1). Os sinalizadores podem também avisar os operadores da necessidade de inter- veis pelo setor produtivo da indústria para o reparo ser solicitado sem compro. possibilitando uma rápida tomada de decisão em uma nego- ciação – a informação útil e necessária no momento certo. muitas vezes.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 Figura 8. mento de emergência.

5 dos equipamentos.). seu consumo. as informações precisam circular entre os vários níveis do processo produtivo. matéria-prima. o receptor reconhece que o cabo está interrompido. Assim. si- derurgia e indústrias químicas. as informações sobre o que está ocorrendo na planta são enviadas e a amplitude da corrente é proporcional ao sinal que está sendo transmitido. se a bom- produtivo (figura 8.6) de sistema.4 a produção. o sinal recebido pelo receptor será o sinal enviado.1  Redes de comunicação A necessidade de exportar dados do processo local para pontos distantes. não interessa saber a temperatura do forno. o monitoramento a grandes distâncias só podia ser feito com sistemas Assim como a informação local é importante em certas áreas de uma empresa. Elas são centralizadas em grande vantagem da transmissão em corrente é que. mas sim os recursos disponíveis (energia. As redes industriais surgiram com o advento da computação na indústria. surgiram diversos meios físicos que possibilitaram reduzir distâncias entre pontos de monitoramento. e. Este capítulo trata das redes de comunicação empregadas em auto- mação e suas características. pois até então. 24 horas por dia. de tensão. a quantidade de produtos estocados. a corrente é a mesma em qualquer ponto do loop. de maneira rápida. ainda. água etc. Sala de controle. que oferece como vantagem a possibilidade de detecção de interrupção no loop. na sinalização e atuação de equipamentos do processo Aos gestores do processo. organizados localmente um processo. posteriormente. por operadores de tensão nos condutores. Figura 8. 164 165 . seja por questões de segurança ou de redução do custo operacional. Elas garantem a transmissão de informações relativas ao processo. independentemente da queda salas de controle (figura 8.6 Circuito de um loop de corrente. em ambiente eletromagneticamente ruidoso. transmissor receptor branislavpudar /Shutterstock Com o passar do tempo e o avanço da tecnologia. o transmissor é uma fonte de corrente (figura 8.4). De início. 8. Figura 8. Nesse tipo No sistema de loop de corrente. como os de refinaria. informação centralizada de processos mais complexos. entre IHM monitorando outros. A para pontos seguros e distantes do local do processo. Nesse caso. Se a corrente for nula. levou à criação das redes industriais. a carteira de pedidos. mais o ruído induzido pela radiação eletromagnética Figura 8. os dados do chão de fábrica devem ser filtrados. Como vimos. entre dois ou mais pontos. também são de grande importância. ba necessita de manutenção ou se a prensa está com vazamento de óleo. menos a queda de tensão na resistência do fio. treinados.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 As IHMs são úteis. que devem saber exatamente o que fazer em situações que estejam fora a corrente no receptor é a mesma que no transmissor. utilizou-se o padrão de 0 a 20 mA. seja simples- Baloncici /Shutterstock mente por comodidade ou simplificação no processo.5) e monitoradas. Se empregarmos uma fonte do programado. o de 4 a 20 mA. posteriormente apresentados aos gestores para que analisem as informações e possam tomar decisões. a analógicos baseados em loop de corrente.

no passado. Wikimedia.3. alguns fa- 166 167 .8 bientes industriais é baseada em comunicação serial com um ou mais pares da figura 8. A integridade dos dados é garantida pela utilização de protocolos de comunicação específicos. Sua aplicação é de maneira serial.). são a imunida. LEITORES E ATUADORES No mercado existem equipamentos que convertem sinais elétricos em ópticos.8. a um receptor no ponto de monitoramento.org Atualmente.7 conhecimento técnico dos que trabalham na implantação da rede e será tratado em fibra óptica. As vantagens do utilizado na indústria em processos de monitoramento e atuação secundária. No entanto. Figura 8.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 assim como a ideia de incluir vários pontos de medição em uma mesma rede bricantes de hardware para automação já possuem interfaces de comunicação de comunicação. por suas características e questões de segurança. na seção 8. Outro meio físico utilizado em redes de comunicação industrial é a fibra óptica.7 uso da fibra óptica. a quantidade de dados que podem ser enviados em um único par de fios (que. de fios metálicos. Esse sistema depende de grande Rede de comunicação de ao ruído eletromagnético e a maior capacidade de transmissão. ilustra um link bidirecional com duas fibras. A figura 8. Transceivers. bit a bit. as redes diferem entre si pelo próprio meio físico (e sua imunidade a campos de indução eletromagnética. é o meio de comunicação que tem sido formações.9. ou seja. como mostram os exemplos Figura 8. ou sistema wireless. conforme a figura 8. No entanto. Além da forma como as informações são enviadas e recebidas pelo meio físico (protocolo de comunicação). Sabemos que capas emborrachadas com núcleos isolados envoltos em fil- Wikimedia. em comparação com o par de fios trançados. uma única fibra é capaz de enviar in. Transceiver A Transceiver B Fibra óptica Foto emissor Foto receptor Foto receptor Foto emissor Fibra óptica CONTROLE E MONITORAMENTO Sinal elétrico recebido pelo transceiver A Sinal de resposta elétrico ao transceiver A CONTROLADORES. Radiofrequência. estanqueidade e imunidade eletromagnética. com Sinal elétrico transmitido ao transceiver B Sinal elétrico recebido pelo transceiver B funções distintas.org me metálico garantem rigidez mecânica ao cabo. chamados de transceivers ou conversores de fibra óptica. só possibilitava o envio de informações de um único transdutor) é imensa. A rede de comunicação industrial normalmente é estruturada em níveis. grande parte das comunicações feitas em am. com circuitos ópticos em seu hardware original.9 Níveis hierárquicos de uma rede de SUPERVISÃO E GERENCIAMENTO comunicação industrial. Figura 8. ambientes corrosivos etc.

10 críticas quanto à produtividade e à abrangência de produtos. A comunicação entre todos os dispositivos e componentes desses três níveis é imprescindível para o objetivo final da automação: realizar operações de maneira automática e segura para os operadores envolvidos no menor tempo possível. Parte dessa comunicação é feita pelos barramentos de campo (em inglês. apontando dados produtivos e disponibilizando ao CLP. comunicando- -se entre si e com os sensores e atuadores. utilizada maneira. podendo gerar dados para faturamento. a tecnologia física está atrelada ao protocolo de comu- entradas e saídas para atuar no processo. Normalmente. que nada mais são do que redes de comunicação específicas para processos industriais. o CLP se simplesmente blocos de I/O (input/output). seja por atuadores diretamente ligados a ele. 168 169 . isso pode representar enorme concentração de cabos e ponsável por uma parte do processo e enviar aos demais apenas informações longas distâncias a serem percorridas pela fiação. dendo da instalação que foi feita. nicação que vai ser usado na rede industrial. ção. normalmente chamada de CLP central. efetuar análises Figura 8. com o emprego de tecnologia mais avançada e de maior custo. esses dispositivos podem coletar mantém conectado à rede de comunicação industrial para enviar informações dados dos sensores ligados a eles e disponibilizar a informação em “pacotes” do processo ao nível superior. Desse modo. A manutenção corretiva pode ser um problema. permitem informações instantâneas nas IHMs da planta (figura 8. As informações que chegam a esse nível permitem com CLP central. Nessa configuração.11). Os computadores nas salas de controle centralizam as informações e conectam as redes industriais às redes corporati- rede vas.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 O nível mais alto é responsável por supervisionar as operações. Nele estão os CLPs. gerando maior lucratividade para a empresa. atuação sobre a situação. reduz significativa- mente a quantidade de cabos entre as localidades da planta (figura 8. é comum encontrar barramentos de campo. Tais pacotes. os computadores industriais e as IHMs. é possível definir duas topologias básicas de instalações.10). que agora passamos a chamar de redes industriais. na seção 8. graças à possibilidade um mesmo computador ter interfaces físicas de redes industriais e redes Ethernet. além de facilitar a manutenção e o remaneja- e distâncias e alta densidade de pontos de monitoramento. Por meio dos barramentos Diversos são os fabricantes e as tecnologias utilizadas na comunicação no chão de campo. Essa topologia de vários CLPs interligados será abordada mecânicas e suportes. Cada CLP pode tornar-se res- Em grandes instalações. fieldbus). possibilitando a análise e dispositivo é ligado ao CLP por um par de fios. blocos de entrada e saída ou e atuador são ligados diretamente a um CLP. A característica de aquisição descentralizada por barramentos de comunica- trias de pequeno e médio portes ou em plantas maiores. sensores e atuadores. além de tratar Modelo de ligação de questões de otimização. é ainda muito utilizado em indús. O terceiro e último nível é composto pelos sensores e atuadores ligados dire- tamente ao processo. Dessa A segunda topologia é a rede descentralizada de controle (figura 8. seja por outros blocos de saída ligados ao barramento. quando e onde determinadas ações devem ocorrer. tornando necessários proteções de interesse comum. ou seja. que gerentes e supervisores de área programem paradas ou fluxos produtivos de acordo com as diretrizes da empresa.4. Considerando a interligação dos equipamentos de controle e os dispositivos de ponta.11). mento do processo. porém antigas. cada que este saiba o que ocorreu na planta industrial. depen. gráficos de qualidade e índices de produção. Por ser um modelo relativamente simples de implementar para baixa densidade de pontos. Nesse tipo de planta. uma vez recebidos e decodificados pelo CLP. Na primeira topologia. Estes são os maiores responsáveis por coletar dados da IHM produção e informar como. os CLPs podem conversar entre si e com os dispositivos que possuem de fábrica. cada sensor Também chamados de controladores de campo. assunto abordado a seguir. O nível intermediário possui os dispositivos responsáveis pela operação da plan- ta. é em processos mais complexos ou com necessidade de cobertura de grandes áreas possível simplificar a instalação.

• Schneider – protocolos Modbus. são detalhes que devem ser padronizados em mais comuns: o Modbus RTU. ABB. o RTU é utilizado em CLPs de pequeno porte. pois os clientes queriam trabalhar com o melhor produto do fabricante mações do processo a softwares de supervisão em salas de controle. ou mesmo em A com o melhor produto do fabricante B. um protocolo. COMUNICAÇÃO DE DADOS • Facilidade de parametrização. • Distância física máxima suportada pela interface elétrica. a padronização começou a ser considera. Três versões são de um lado a outro. podendo também ser empregado com conversores seriais – fibra óptica No início dos anos 1980. CAN. Invensys. 8. por meio de sinal vulas. O meio físico usado é o serial RS-232 ou elétrico ou óptico. por sua simpli- responder a determinada questão e a velocidade com que essa informação flui cidade e certa robustez na troca de dados entre os dispositivos. Normalmente. Fazendo uma analogia para melhor entendimento. como plantas à prova de explosão). Emerson Electric. ou Unidade Terminal Remota) traz Os protocolos necessitam de um meio físico que permita a interligação desses o conceito de visualização remota de dados.1  Protocolo Modbus O protocolo de comunicação é um conjunto de regras definidas em que consta Criado em 1979 para a comunicação entre controladores da Modicon. cada um deles definindo a sua.2  Protocolos de comunicação Outras grandes empresas de automação industrial. Em geral. Tais informações normalmente são inteligentes. • Número de pontos de entrada e saída permitidos pela interface elétrica. desde o início rede. diferentes fabricantes. considerados dis- de padronização. Por ser um protocolo aberto. ou seja. O mesmo ocorre com CLPs que trabalham com protocolos de comunicação diferentes. surgiram diversas tecnologias não padronizadas de em uma velocidade de até 230 kbps (quilobits por segundo). que um protocolo de comunicação é um idioma no qual dois ou mais equi- pamentos conversam. Alguns exemplos de fabricantes de equipamentos para automação industrial e os protocolos que normalmente disponibilizam em seus CLPs: • Rockwell – protocolos Devicenet. protocolo e meio físico são ditados pelo fabricante. Esse protocolo protocolos distintos. fornecendo infor- da. Muitas vezes. A simbologia e os caracteres usados para questionar sobre certo evento ou teve fácil penetração no mercado e continua sendo bem-aceito. DNP3. Modbus TCP. fale em russo. Modbus Plus. O Modbus RTU (Remote Terminal Unit. Controlnet. uma A seguir.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 Figura 8. como relés de proteção. atuadores de vál- transmitidas ou questionadas de forma serial. é de sim- o formato no qual a mensagem deve ser transmitida entre os participantes da ples configuração e manutenção. REDE DE • Tempo de resposta. transdutores de energia e outros. Profinet. 170 171 . o Modbus Plus e o Modbus TCP/IP. PA. • Siemens – protocolos AS-I. Na década seguinte. por exemplo. Mitsubishi. SDS. Ethernet/IP.11 É interessante citar os fatores de análise que costumam ser utilizados na escolha Modelo de ligação de um protocolo de comunicação industrial em novas instalações: descentralizada. controladores de processo. com o crescimento desse mercado. GE e Omron. bit a bit. • Meio físico: possui imunidade a ruído ou permite a utilização de interface óptica (para locais que não permitem sinais elétricos. positivos escravos. são apresentadas as propriedades dos principais protocolos usados atu- pessoa que fala apenas em português não consegue conversar com outra que almente. e ambos os fabricantes tinham IHMs locais que possuem o protocolo Modbus também nativo. como Honeywell. ARCnet. é utilizado para a dispositivos na velocidade e condições exigidas pelo fabricante. possibilitando comunicação dos CLPs com os blocos de E/S e com os instrumentos eletrônicos a construção de uma rede de comunicação. Pode-se dizer pregam a maioria dos protocolos de comunicação citados. RS-485 (padrão serial elétrico que trabalha com comunicação diferencial entre dois fios). FMS. Profibus DP. Yokogawa. também em- Diversos são os protocolos de comunicação utilizados na indústria. • Outros fabricantes – protocolos Interbus. 8. • Custo do hardware.2. Foi nesse período que surgiram as primeiras iniciativas permite que um CLP mestre interrogue até 32 blocos de E/S.

ao passo que o campo de verificação de erro permite ao escravo o dispositivo mestre deve questionar o dispositivo escravo. o código de para verificar se o escravo está ativo ou não. Também pode trabalhar com blocos de E/S e outros a mensagem formatada pelo protocolo. pois os blocos ou dispositivos escravos. em vez das tra. MODBUS TCP MODBUS TCP Conversor MODBUS PLUS MODBUS TCP MESTRE ESCRAVO MODBUS PLUS MODBUS RTU MODBUS RTU Escravo responde: • Endereço em que está respondendo. físico é o serial RS-485 com taxas de transmissão de até 1 Mbps (megabits por segundo). Figura 8. • Dados correspondentes. O dispositivo mestre dessa rede pode enviar mensagens para um escravo especí- fico ou uma única mensagem para que todos os dispositivos da rede leiam e en- O Modbus TCP/IP é utilizado para comunicação entre sistemas de supervisão. A verificação de erro maneira coordenada. o protocolo determina como têm de ser lidos. tendam o que foi pedido. Trata-se de uma adap. O protocolo Modbus é encapsulado normalmente contempla ações que devem ser sincronizadas no tempo. conforme previamente programado no dispositivos de ponta. juntamente com os bytes de dados (digitais) ou analógicos e como decodificar a informação recebida. O meio dispositivo mestre Modbus. para posterior consulta do mestre e então consolidará toda a informação recolhi- da ao longo de alguns ciclos de varredura. No instante em que o escravo dicionais interfaces seriais.13 Topologia utilizada Fluxo de comunicação em redes Modbus. Esse tipo de envio em massa a todos os escravos da rede CLPs e alguns modelos de blocos de E/S. Com isso. ele o fará relacionados ao alcance das interfaces Ethernet. • Endereço em que deve responder. se o escravo possui valores discretos função é repetido de volta para o mestre. • Código da função a ser executada. ou seja. escravo obedece a algo semelhante ao fluxo apresentado na figura 8. os bytes de dados têm informações para o escravo.13. devem permite ao mestre validar os dados recebidos. de E/S com 8 entradas de temperatura cada um).12.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 O Modbus Plus é uma versão do protocolo RTU melhorada em alguns pontos. instruções validar os dados que recebeu do mestre. Se alguma falha na aquisição a programação do mestre corresponde a dizer quais blocos ele vai ler. por sua vez. Na resposta do escravo. como relés de proteção e diversos controladores.12 Figura 8. 172 173 . estar parametrizados com os valores de endereço esperados. • Bytes de dados. Isso tem de ocorrer de bytes de dados conterão um código que descreverá o erro. • Código da função aceita. entre mestre e escravo Mestre envia: no Modbus. A comunicação entre um mestre e um A topologia usada em redes Modbus pode ser observada na figura 8. • Código para verificação de erro. • Código para verificação de erro. exemplo é a leitura de temperatura em 64 pontos analógicos distintos (8 blocos tação do protocolo Modbus RTU utilizando interface Ethernet. ser realmente dispo- possibilitando que CLPs que trabalham em Modbus conversem entre si durante sitivos discretos ou analógicos e estar preparados para responder de acordo com a execução do processo. em quais do dado ocorrer. incluindo qual registrador inicial deve responder e a quantidade de registros que Durante a comunicação em uma rede Modbus. Na transmissão do mestre. o código da função é modificado para indicar esse erro e os endereços e qual conteúdo deve esperar como resposta. os limites de distância estão diretamente recebe a informação de ler e armazenar temporariamente esse valor. que possuem a informação solicitada ao escravo. Um no protocolo TCP/IP e transmitido por redes Ethernet. Em resumo.

nível. válvulas. que tenham risco de explosão. ou Interface Sensor/Atuador) – Empre- gado na comunicação com sensores e atuadores discretos (on/off ). entre os diversos tipos. entre outros. por meio de interfaces seriais dedicadas de alta velocidade. em níveis inferiores. O protocolo Profibus pode ser usado em níveis superiores de acesso. Padrão MBP (Manchester Coding Bus Powering. com o de um meio físico e a transmitem em outro. Home INS 0 Shift DEL TAB ENTER P Padrão PC (ponte) gateway entre o Profibus DP e o AS-I para acesso a esses atuadores. e os caminhos alternativos disponíveis para alguns fluxos de dados que o pro- cesso exige. como relés de proteção. medidores e outros. blocos de E/S. Destacam-se: gura 8. • Taxas de 9 600 bps (distância de 1 200 metros) a 12 Mbps (distância de 100 metros). por exemplo.14 dá uma ideia de como e onde é utilizado o protocolo Profibus na co- municação entre dispositivos de uma planta industrial. e em conversores eletro-ópticos. por meio do Profibus Ethernet. • Até 32 dispositivos. controladores. permite mais 32 dispositivos. foi fundada a conversores RS-485 para fibra óptica. O Profibus possibilita interligar não só a parte de controle da planta por meio do gerenciamento dos blocos de E/S e outros CLPs.14 • Profibus FMS (Fieldbus Message Specification. temperatura e válvulas de controle. • Topologia física em barramento com terminadores. são apresentados detalhes das interfaces de comunicação físicas usadas no Profibus. Esses gateways decodificam a informação Profibus International. trolando dispositivos de processo. transdutores.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 8. o conversor Ethernet para RS-485 e companhias. • Profibus PA (Process Automation. porém. • Com o uso máximo de quatro repetidores. mantendo a rede sempre atualizada objetivo de promover esse protocolo de comunicação aberto. a fim de criar um barramento de campo. Em 1995. Utiliza um ESC 4 5 6 Bridge ACK 1 2 3 IHM . gerenciando ou con. • Conectores de interligação tipo DB9 para padrão IP20. . o Profibus é uma família. ou Especificação de Mensa- Interligação de gem no Barramento de Dados) – Também empregado em comunicação entre dispositivos utilizando CLPs e PCs.2. ou Periféricos Descentralizados) – Usado na comunicação com drivers de motores. Figura 8. CLP 7 8 9 Help • AS-I (Actuator Sensor Interface. chega a 126 dispositivos em uma também conhecido como Profinet. de acordo com o tipo de dados que serão enviados e recebidos por meio das A codificação Manchester é uma das formas de garantir a integridade de um sinal interfaces. administração da informação de chão de fábrica. • Profinet (Profibus for Ethernet) – Utilizado na comunicação entre CLPs e PCs usando Ethernet-TCP/IP por meio de uma interface Ethernet. o protocolo Profibus.2  Protocolo Profibus Fornecedores de hardware também disponibilizam conversores. empregando fibras ópticas como meio de transmissão e recepção de dados em áreas classificadas. que servem de dispositivos de interligação entre O Profibus foi desenvolvido em 1987 na Alemanha por uma associação de 21 os padrões a serem utilizados. englobando 22 entidades espalhadas pelo mundo. Usa como meio físico as interfaces elétricas com nível de potência adequado para permitir sua instalação em áreas classificadas. 174 175 . com pequenas variações outros controles externos ao processo. • Conectores circulares específicos para IP65 ou IP66. ou Barramento de Código Manchester) O protocolo subdivide os elementos em dispositivos de manufatura e de proces- so. • Profibus DP (Decentralized Peripherals. ou Automação de Processos) – Utiliza- Profibus em TCP/IP. ou seja. como também dispositivos de Assim como outros protocolos. transmitido em uma rede de comunicação. mas pertinentes à planta industrial. RS-485 Rede à prova de explosão A seguir. conhecidos co­ mo gateways (portas de acesso). Micro analisadores. vazão. A fi. mesma rede. blocos de E/S. Relés elés de Controladores Blocos Medidores V Válvulas Medidores proteção PID de E/S de vazão proporcionais de pressão Padrão RS-485 Rede de Manufatura Rede de Processo • Cabo par trançado com malha. usando interface elétrica Ethernet do na comunicação com transmissores de pressão. controladores PID. na parte de • Com um repetidor.

ou seja. em uma ordem crescente o pacote com prioridade 2 seria local local local transmitido. Existe um bit específico na transmissão que define o nível de prioridade DO PACOTE A DO PACOTE A DO PACOTE A que o pacote tem no tráfego. prioridade 2. foi desenvolvido pela Bosch na década de 1980. O protocolo CAN (Controller-Area Network. uma vez definida a plataforma CAN de comunicação. exigindo extrema velocidade. • Segmentos com até 32 dispositivos. ou Rede de Dispositivos. cada mensagem contém certo número de bits identificadores usados para definir a prioridade no acesso ao meio. Tal liberdade de tráfego pode gerar colisões e. produtos na rede CAN. se uma informação é disponi- bilizada na rede. Os conversores de fibra decodificam o sinal RS-485 em óptico. SAE J1939 e CAN Kingdom. identificadores com menor valor binário são de prioridade Imagem da Imagem da mais alta. com necessidade de vencer grandes distâncias ou ainda para redundância. a rede do outro extremo da comunicação óptica não será danificada. todos os dispositivos um único mestre ou uma forma de comunicação predefinidos. mação. é necessário providenciá-la. que. SDS. Entre suas características estão ser Os protocolos Devicenet. ou seja. A arquitetura multimestre tem efeito positivo na disponibilidade da variável local variável local rede. dados em veículos motorizados. especificações de cabeamento e conexão dos dispositivos que compõem essa rede. para a interligação dos sistemas • Barramento com até 64 nós. física. É utilizada em ambientes com muito ruído elétrico. As principais características das mensagens no protocolo CAN são: 8. se um lado da rede interligada por fibra óptica receber uma des. ou seja. No entanto. de outro lado. nesse caso. não existe um endereço específico para cada disposi.25 kbps.2. cabe aos Fibra óptica usuários e programadores definir qual sequência e quais prioridades devem existir entre esses dispositivos. ou seja. • Smart Distributed System (SDS). as regras de prioridade devem ser definidas pelo progra- PRODUTOR CONSUMIDOR CONSUMIDOR mador. em barramentos internos de máquinas e equipamentos mais complexos e em dispo. permite mais 32 dispositivos.3  Protocolo CAN • Segmentação para transmissão de mais bytes. além de ter questão da comunicação com a seguinte ideia: se alguém precisa de uma infor- várias utilizações em IHMs.15 da rede podem transmitir solicitações de consulta ou respostas a qualquer outro mostra um caso em que um pacote de dados (produto) é enviado à rede e um ou Figura 8. A parte mesma rede. Barramento de comunicação Outros protocolos que utilizam a especificação do CAN: • Devicenet. A principal • Intrinsecamente seguro. ou Rede de Controladores de Área) • Taxas de 1 Mbps até 40 metros e 50 kbps em 1 km. é aberta aos usuários dessa tecnologia. Dessa maneira. ou Sistema Inteligente Distribuído. enquanto o de prioridade 5 teria de aguardar o término dessa trans- missão. Se um pacote de informação possui prioridade 5 Escrita Leitura Leitura e outro. • CAN Kingdom. carga elétrica e se danificar. passou a ser utilizado também na comunicação de dispositivos industriais. A rede CAN trabalha no modelo produtor-consumidor. utilização do CAN em aplicações industriais é em processos cíclicos e sincroni- zados. chega a 126 dispositivos em uma mada de enlace dos dados a serem transmitidos entre os controladores. pois a falha de um controlador não leva ao colapso do barramento. (consomem o pacote). trata a sitivos que demandavam a velocidade que a interface possibilitava. As especificações do protocolo CAN detalham partes da camada física e da ca- • Com o uso máximo de quatro repetidores. Desse modo. de controle eletrônicos dos automóveis. CAN Open. mais dispositivos o utilizam para processar ou interagir localmente no processo Geração e consumo de tivo. Originalmente usado para a troca de • Uso da tecnologia do chip CAN. • Transmissão síncrona com taxa de 31. • CAN Open. nos anos 1990 • Identificador de dados (0 a 8 bytes).15 dispositivo. A figura 8. • SAE J1939. alguém vai precisar dela. possuem características bem definidas no que se refere a distintas. 176 177 . • Identificador de 11 bits com 2 048 tipos diferentes de mensagens. • Com um repetidor. como conectores e cabos. em resumo. mes- imune à interferência eletromagnética e permitir o isolamento entre duas redes mo baseados no CAN. • Topologia física em barramento e/ou árvore.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 • Cabo par trançado com malha. Esse raciocínio define que não existe Esse protocolo permite o acesso a múltiplos mestres. o transmissor envia a mensagem para todos os nós simultaneamente.

Usa corrente con- tínua na alimentação. Os cabos podem ser visualizados na figura 8.4  Protocolo Devicenet Figura 8.17 Alfred Bondarenko /Shutterstock Modelos de cabos Desenvolvido pela Allen-Bradley. Figura 8. Com diversos modelos de cabos para diferentes aplicações na indústria.18 DISPOSITIVO CAN Exemplo de rede Devicenet –V L SH H +V e especificação dos cabos. Esse protocolo é utilizado na interligação de CLPs e IHMs e na comunicação com atuadores on/off. Consiste em uma arquitetura de rede que permite a leitura. e os cabos possuem blindagem externa aos pares com fita de alumínio e uma segunda blindagem geral por malha trançada com fio de dreno. Vias de Comunicação Cabo grosso Blindagem Cabo fino Vias de Alimentação BARRAMENTO DE E/S . A topologia de distribuição na figura 8.16 Barramento de comunicação Devicenet. Figura 8. branco para o sinal cha- mado de CAN High e azul para o CAN Low. empresa do grupo Rockwell Automation e para Devicenet. 178 179 .18 exemplifica como os dispositivos são instalados em uma rede Devicenet na indústria. o Devicenet. um deles para comunicação e o outro para alimentação dos dispositivos. ou Rede de Dispositivos.2. os cabos são conhecidos como tronco ou grosso (diâmetro de 12. outros fabricantes também utilizam esse padrão com o intuito de compatibilizar seus produtos a essa rede muito difundida nas indústrias. pois baseia-se no protocolo CAN. Por se tratar de um protocolo aberto.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 8. oferece uma arqui- tetura integrada no formato produtor-consumidor.17. compatível com CAN. Existe uma padronização nas cores dos fios: o par de alimentação é vermelho (V+) e preto (V–). inversores de frequência e chaves de partida eletrônica. e o par de comunicação. cada qual com aplicações específicas de utilização.PADRÃO CAN OU COMPATÍVEL Fonte de alimentação A rede Devicenet utiliza dois pares de fios em seu barramento. a atuação e a confi- ULKASTUDIO/Shutterstock guração de dispositivos ligados a ela (figura 8. fino (diâmetro de 7 mm) e flat. Ingvar Bjork/Shutterstock lançado em 1994.5 mm).16).

utilizando o mesmo vazão (FC) e uma válvula de controle (FV). A tabela 8. função de evitar a reflexão dos sinais e devem ser ligadas entre os terminais • Permite o suporte a instrumentos multivariáveis. que possibilita FT FV a comunicação de dados com dispositivos hierarquicamente superiores à rede de controle. mento deste. Têm a mento. 8. de 4 a 20 mA. ou modulação por chaveamento de frequência) é pro. • Utiliza um padrão aberto de comunicação. ou seja. Electronic Data Sheets). 4-20 mA Cabo flat Tronco 380 m 200 m 75 m Controlador Cabo fino Derivação individual – 6m – Fonte 24 VDC FC Cabo fino Soma de derivações 156 m 78 m 39 m + – A configuração dos dispositivos. Tipo de taxa de transmissão e ve. O sistema de controle de vazão da figura 8. ou seja. tem a característica de Relação tipo de cabo versus Taxa de transmissão uma rede ponto a ponto. • Possibilita o acesso remoto a todos os parâmetros e diagnósticos do instru- • Linhas tronco e derivações com resistores de terminação de 121 Ω. por um transmissor multivariável de vazão (FT). esse protocolo permite co- municação digital simultânea com o sinal analógico de corrente de 4 a 20 mA. a grandeza informada digitalmente por um sinal modulado em FSK o dispositivo de medição e o controlador nesse protocolo. sem a necessidade de desconec. é baseada em folhas 4-20 mA – + de dados eletrônicos (EDS. • Possibilita que instrumentos de campo sejam calibrados e aferidos simulta- Existe uma relação entre o comprimento de cabo e a velocidade de transmissão neamente (medidores de pressão. também chamados de nós. temperatura. nível.2. o Controlnet. 180 181 . para a transmissão da informação. instrumentos que de comunicação (par azul e branco). Tabela 8. vazão. ou.5  Protocolo Hart O protocolo de comunicação Hart (Highway Addressable Remote Transducer.19 exemplifica o tipo de ligação entre ou seja. • Conexão de até 64 elementos. trabalham com mais de uma grandeza no mesmo dispositivo.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 Outras características da rede Devicenet são: É importante destacar algumas características do Hart: • Topologia física em barramento. um controlador e indicador de porcional à variação de corrente na malha. Criado pela Rosemount na década de 1980 e mantido pela Hart Communication Foundation desde 1993. todos eles utilizam o padrão 4-20 mA par de cabos. O padrão de comunicação 4-20 mA é largamente utilizado como forma de trans- mitir uma informação do processo para um elemento de controle ou registro. ou seja. Fornecidas pelos fabricantes dos dispositivos Devicenet. em tradução não literal.19 Cabo grosso Tronco 500 m 250 m 100 m Sistema de vazão: exemplo de ligação Cabo fino Tronco – 100 m – do protocolo Hart.1 Apenas uma informação pode ser transmitida. entre outros). tar a alimentação da rede. • É compatível com a fiação existente para 4-20 mA. de dados que deve ser observada em novas instalações ou mesmo na manutenção e substituição de cabos. Função do cabo cabo 125 kbps 250 kbps 500 kbps locidade de barramento Figura 8. O Devicenet também possui uma versão Ethernet. Esse sistema é composto (frequency shift keying. • Disponibiliza informações do estado do dispositivo durante o monitora- • Inserção e remoção de nós a quente.1 apresenta esses dados para consulta. essas folhas contêm descrições eletrônicas de como o dispositivo opera e quais os dados e formatos que lhe é permitido trocar. • Taxas de transmissão de dados da ordem de 125 a 500 kbps. Larga Comunicação para Transdutores Remotos Endereçáveis) é um padrão industrial para comunicação com instrumentos de processo “inteligentes”.

com amplitudes de corrente da ordem de 0. que. com amplitude máxima predefinida. modulando o sinal. ou reços curtos (redes de menor porte). é interpretado médio pelo mestre. porém.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 A vazão calculada dentro do transmissor multivariável é enviada ao controlador Figura 8. só assume o controle da comunicação quando percebe que o principal não está • 24 bits para o código identificador do dispositivo. • 4 bits para endereços de 1 a 15.20. O controlador tem por função comparar o valor Topologia de ligação recebido e atuar na válvula de abertura de acordo com a vazão desejada. transformando “1” “0” a corrente em tensão e aplicando essa variação proporcional no dispositivo que “0” “1” “1” “1” está controlando. tocolo também permite a utilização de mais de um mestre.21 por um sinal de 4-20 mA. com tempo de leitura apresenta uma topologia de rede multimestre conforme descrito. • 40 bits para endereços universais (redes de maior porte) ou 8 bits para ende- Em aplicações práticas. seja. Durante a resposta. o mestre primário é o computador de supervisão e A rede Hart permite também a comunicação somente em sinais digitais (mo- o secundário. O pro. na qual podemos observar como o sinal digital é in. Detalhando um pouco mais a comunicação feita por meio do protocolo Hart. 182 183 . o computador deve possuir porta até 15 dispositivos interligados. A modulação é feita com sinais senoidais. Tempo A comunicação em Hart é definida com os seguintes parâmetros: • 1 bit de início e 8 bits de dados. o transmissor seja capaz de trabalhar com quatro grandezas físicas predefinidas Mestre pelo instalador do dispositivo. um terminal de calibração e programação que pode ser ligado ao dulados em FSK). apresenta-se a figura 8. o escravo faz a parte da demodulação. secundário Figura 8. • 6 bits para o código de identificação do fabricante. operando. apenas uma delas pode ser transmitida pelo sinal primário de 4-20 mA. médio de 0. Mesmo que protocolo Hart. É possível interligar dispositivos com até uma interface que permita a leitura do sinal analógico da rede. o segundo • 8 bits para o código do tipo de dispositivo. Serial/Hart A comunicação é feita em uma taxa de 1 200 kbps. O multimestre no controle da válvula também é feito enviando um sinal de 4-20 mA. um dispositivo questiona e o outro responde ao questionamento.5 segundo por dispositivo. verifica-se que a modulação aplicada ao sinal de corrente não tem influência no Mestre Escravo valor real transmitido. Ao sinal de corrente entre 4 e 20 mA é adicionado um sinal modulado em frequência. Obviamente. 4–20 mA corporado ao sinal analógico. Nessa topologia. a corrente utilizada é fixa em 4 mA e com- próprio barramento de 4 a 20 mA. Sinal digital 20 mA modulado O dispositivo mestre possui a capacidade de provocar variações de corrente na linha. o Hart é usado em comunicações mestre-escravo. em geral. • 1 bit de paridade ímpar e 1 bit de parada. comparar e atuar em algum ponto do sistema 4 mA quando necessário. A figura 8. Considerando que o valor médio de uma senoide é zero.5 mA de pico. em que o Interface valor médio dessa corrente não interfere na proporcionalidade do sinal de 4-20 mA. esse processo se inverte: o dispositivo es- “0” “0” “1” Sinal analógico cravo da rede é que define o valor de corrente.20 Modulação aplicada ao sinal de corrente Comunicação Hart ao longo do tempo no protocolo Hart. Nessa situação. por sua vez. que vai analisar.21 3 000 metros de distância utilizando um par de cabos.

Sistemas de comunicação wireless trabalham com interfaces-padrão. em que somente dois pontos de sinais são decodificados em sinais de rádio. L T 2 I Canal 3 P Figura 8. O segundo rádio capta o sinal transmitido e o codifica e condiciona a uma interface elétrica que deve estar ligada a um dispositivo Fixa em 4 mA destinatário. Sistema multiplexado têm se adequado aos padrões exigidos em ambientes industriais. criou-se a cultura de utilização Escravo Escravo Escravo Escravo desse sistema de transmissão e recepção de dados também em áreas industriais. primário entre dois ou mais pontos. esses rádios. aparece um sistema multiplexado controlador e a válvula de controle.23 1 2 3 4 Para isso.24).22 A comunicação wireless (sem fio) é caracterizada por um sistema de radiofre- Mestre e escravos na Mestre quência. normal- mente do tipo serial ou Ethernet. 184 185 .25). A figura 8. Figura 8. em que vários pontos permanecem interligados. Esse sistema de rádio recebe o sinal digital de uma interface elétrica. O sistema wireless pode ser utilizado em topologias ponto a ponto (figura 8.23.3  Wireless na automação Figura 8. Mestre primário U Canal 2 não havendo restrição de acesso entre eles. 8. comercialmente chamados de rádios bases ou repetidoras. ou seja. integral -escravos utilizando mais de um controle Hart atrelados a um computador que e derivativo).24 L 3 E Topologia ponto a ponto Canal 4 X em comunicações wireless. é importante conhecer dois aspectos básicos: tipos de antena e área de cobertura. vale destacar a existência de transmissores compatíveis com o protocolo colo em automação de sistemas. Vale ressaltar que essa comunicação é bidirecional.22 ilustra um exemplo de mestre. Por fim. Na figura 8. ou Canal 1 Fixa em 4 mA M 1 ponto-multiponto (figura 8.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 As figuras 8.23 apresentam exemplos clássicos da utilização desse proto. é possível montar redes independentes. assim como o rádio que recebe o pacote de dados de per- Interface Serial/Hart guntas tem de transmitir outro pacote de dados de respostas. comumente utilizada em 900 MHz ou 2. Com eles. decodifica e condiciona o sinal em ondas de rádio e o transmi- te a um segundo rádio. Como a grande maioria dos protocolos apre- sentados pode trabalhar com essas interfaces. Hart que têm por função também o controle de PID (proporcional. A 4 D Escravo Escravo Escravo Escravo Rede wireless O 5 1 2 3 4 Interface R Serial/Hart Fixa em 4 mA CLP Ethernet EEthernet Rádio base Rádi b 1 Rádio base Rádi b 2 Canal 5 Sensores e atuadores Escravo Escravo Escravo Escravo 1 2 3 4 Escravo Escravo Escravo 1 1 1 Para que não haja problemas de comunicação em redes wireless. o rádio que transmite o pacote de dados de perguntas também deve receber um pacote de dados de respostas.22 e 8. utilizando Hart. em que várias leituras ponto a ponto são possíveis graças ao chaveamento sincro- nizado dos pontos a serem monitorados.4 GHz. apenas com o efetua a supervisão do sistema. que estabelece links topologia Hart.

em relação à disponibilidade do sinal. de fundição. Em telecomunicações. Relativamente complexo. efetua leituras em comunicações wireless. a tecnologia Exemplo de antena dos rádios têm evoluído muito nos últimos anos e. veículos com automação embarcada e computadores de mão para apontamento de pro- Figura 8. com o avanço da tecnologia do rádio. 8.4  Sistemas multimestre Wikimedia. que. tem avançado também a tecnologia de encriptação de sinal. que pode ser comprometida por fatores externos ou mesmo pela qualidade dos produtos. é possível efetuar a análise de viabilidade econômica. nicação que deve ser estabelecido. ele analisa a Rádio base Rádi b 2 Rádio base Rádi b 3 amplitude do sinal na área desejada em relação ao melhor ponto de transmissão Sensores e Sensores e atuadores atuadores do sinal. mação industrial são a disponibilidade do sinal. ligado a um computador móvel. ou seja.26) possibilitam cobertura ra. transmissão e recepção em determinado ângulo ao qual estão direcio­nadas. de potência e qualidade do sinal transmitido. existe um estudo denominado site survey. Esse estudo costuma ser realizado quando a automação demanda que o sinal esteja disponível em equipamentos móveis.27 Exemplo de antena direcional. reduzem a probabili- dade de invasão dessas redes. de criação de chaves de segurança. por conta disso. Tal análise de cobertura é feita normalmente por softwares do Topologia ponto-multiponto Os tipos de antena a serem utilizados estão diretamente ligados ao tipo de comu. plantas de combustíveis e tantos outros processos industriais requerem alto índice de se- 186 187 .26 dados.25 dução na planta. As principais razões da não utilização de redes wireless em larga escala na auto­ que está relacionada com a área ou distância que se deseja cobrir com esse sinal.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 Figura 8. como pontes rolantes. Com essa informação mapeada na planta em estudo. as antenas omnidirecionais (figura 8. e as direcionais (figura 8. uma vez definidas entre os dispositivos. próprio fabricante do rádio. Vale ressaltar que. Quanto à segurança dessas redes. e a segurança dos Figura 8. bilidade da comunicação já é uma realidade em muitas empresas.27) possuem para aumentar a área de cobertura. a esta- omnidirecional.org Muitos dos sistemas de automação necessitam de um controle mais apurado do que ocorre na planta produtiva. bem Basicamente. que. Processos químicos. como se existe ou não a necessidade de instalação de rádios repetidores de sinal dial a partir do ponto em que estão fixas. CLP EEthernet Rede wireless Rádio b Rádi base 5 Sensores e atuadores Ethernet VeryBigAlex /Shutterstock CLP Rádio Rádi base b 1 E Ethernet Rádio b Rádi base 4 Sensores e atuadores CLP CLP EEthernet EEthernet A área de cobertura desejada é um detalhe importante. Am- bos os modelos de antenas também são classificados pela potência de transmissão.

não poderá atualizar essa variável e. conforme apresenta a figura 8. é importante que mento. É comum que tais processos possuam variável do mestre primário por meio de uma rede de dados secundária. em caso de falhas do controlador mestre. um CLP mestre secundário. essa falha.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 gurança. apenas um deles pode assumir a tarefa. genérica. um controle secundário. é possível notar que os mestres podem ter acesso à leitura de todos os escravos (setas em cinza).29 e a transferência de responsabilidade entre mestres. Equipamentos PA Eq 188 189 . o próprio barramento de dados informa que um mestre dei- xou a operação. Usando o protocolo Token Ring (em verde). deve Topologia multimestre haver um esquema de arbitragem para que se decida quando o Token será passa- Escravo Profibus DP. ao ser a rede de comunicação de dados possua a capacidade de “chavear” para um percebida pelo CLP secundário. permitindo que o segundo assuma. Caso o CLP primário tenha algum problema de processa- Nessa situação. somente Figura 8. • 1 a 124 DP-Slaves no máximo. interligações de hardware possibilitam a rápida detecção da falha executem funções similares quando o barramento de comunicação principal Figura 8. • Max. monitora um bit ou um byte do CLP primário. Nessa figura. em caso de falha do primário.25 kbit/s Remote I/O Drivers D i Dispositivos Um sistema multimestre consiste de: de campo • Múltiplos mestres (classes 1 ou 2).28 o mestre que detém o Token pode assumir o uso da rede. 126 devices em um mesmo bus . que deve ser atualiza- do constantemente. como também Outras técnicas utilizadas em protocolos se valem do monitoramento de uma a minimizar perdas de matéria-prima. exemplo. A figura 8. espe- sistemas que. do ao outro mestre.28. Essa técnica possibilita que sistemas de menor porte municação. (supervisão) CLP/SDCD/PC PC industrial Rede específica de monitoramento dos mestres Mestre 1 Mestre 2 Vários mestres DP podem toke en token acessar os escravos com as token funções de leituras Rede de gerenciamento dos escravos Escravo Escravo 24 V Rede de Profibus-PA manufatura 31. fará com que ele assuma o controle até que a mestre secundário. Dessa maneira. Profibus DP. Nessa topologia. além da necessidade de um hardware robusto. Um exemplo clássico sem não permitir fazer. visando não apenas a proteger a planta e os operadores. Nela.29 exemplifica o esquema de interligação entre Topologia multimestre grandes necessidades físicas é a utilização da topologia apresentada no protocolo os dispositivos. Na atuação (setas em vermelho). por tão poderoso quanto o primário. assuma o controle da planta produtiva. Além do protocolo de co. cífica para essa finalidade. situação seja regularizada. por consequência.

Um aspecto importante a ser abordado é a continuidade do serviço no caso de falhas nas redes de comunicação. As topologias são apresentadas com um breve descritivo de funcionamento. ou seja. Foi uma das primeiras redes de comunicação utilizadas e tem como ponto fraco o fato de. Vale ressaltar que todas elas permitem a utilização de interfaces em fibra óptica. Dispositivos do Rede em barramento. seja por fa- lhas nos transmissores da linha.5  Topologias utilizadas na indústria Nesta seção. seja por quebra de cabos. deve desconsiderar um deles. permite que os dispositivos sejam ligados em paralelo ao longo dessa linha (figura 8. também informando ao hardware que gerencia o sistema que existe uma falha na rede de comunicação.32). todos os dispositivos a partir desse ponto ficarem compro. O dispositivo de distribuição deve possuir com falha no cabo. com ênfase à nomenclatura empregada no chão de fábrica. deve detectar que o sinal que chega à sua direita é o mesmo que chega à sua esquerda e. Escravo 2 desaparecem da Supervisão Escravo 1 Escravo 2 Supervisão Rede de manufatura Dispositivos Mestre de campo Escravo Escravo Rede de manufatura Figura 8. Supervisão • Rede em barramento – Definida por uma linha comum de dados.31). Mestre Figura 8.30). o dispositivo detecta que o sinal chegou somente por um dos lados e o utiliza.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 8.30 metidos (figura 8. 190 191 . portanto. quando rompido um dos cabos do par do barramento que a configura.33). certa “inteligência”.31 Dispositivos • Rede em anel – Definida pela interligação bidirecional entre os dispositivos Rede em barramento de campo que a compõem (figura 8. são discutidas várias topologias de rede de comunicação utilizadas em automação industrial. Em caso de falha de um dos ramos da rede (figura 8.

• Rede em anel redundante – Asemelha-se à rede em anel (figura 8.33 Rede em anel com ramo com falha no cabo.34). Gerencia redes de interface tipo Ethernet.eletrônica 6 CAPÍTULO 8 Figura 8. Se houver falha de um dos dispositivos de distribui- ção.32 Rede em anel. Os dispositivos de distribuição possuem redundância na comunicação para o Supervisão caso de falha do dispositivo que a gerencia.34 Mestre Rede em anel redundante. em geral. transparen- te ao processo. Praticamente não existe uma situação de falha na rede de comunicação que faça com que os dispositivos parem de se comunicar. É utilizada em situações muito críticas de disponibilidade. Figura 8. Supervisão Escravo 1 Escravo 2 Mestre Rede de manufatura Dispositivos de campo Escravo 1 Escravo 2 Figura 8. outro assume o controle de maneira automática e. Rede de Supervisão manufatura Dispositivos de campo Comunicação com o escravo 2 permanece Mestre através da rede que vem do escravo 1 Escravo 1 Escravo 2 Rede de manufatura Dispositivos de campo 192 193 .

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Um indicador dessa competência é o índice de inserção dos profissionais no mercado de trabalho. . o Centro Paula Souza tem papel de destaque entre as estratégias do Governo de São Paulo para promover o desenvolvimento econômico e a inclusão social no Estado. na medida em que capta as demandas das diferentes regiões paulistas. O Sistema de Pontuação Acres- cida beneficia candidatos afrodescendentes e oriundos da Rede Pública. E ainda oferece o Programa de Mestrado em Tecnologia. por meio do Programa de Formação Inicial e Educação Continuada. O Centro Paula Souza atua também na qualificação e requalificação de trabalhadores. re- comendado pela Capes e reconhecido pelo MEC. Mais de 70% dos aprovados nos processos seletivos das Etecs e Fatecs vêm do ensino público. que tem como área de concentração a inovação tecnológica e o desenvolvimento sustentável. a instituição mantém o compromisso permanente de democra- tizar a educação gratuita e de qualidade. Excelência no ensino profissional Administrador da maior rede estadual de educação profissional do país. Oito entre dez alunos formados pelas Etecs e Fatecs estão empregados um ano após concluírem o curso. Suas Escolas Técnicas (Etecs) e Faculdades de Tecnolo- gia (Fatecs) formam profissionais capacitados para atuar na gestão ou na linha de frente de operações nos diversos segmentos da economia. Além da ex- celência.