Transformada Z

Direta
PDS

Prof. Cláudio A. Fleury

Prof. Cláudio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 32 Slides

Objetivos

• Resolver Equações de Diferenças Lineares com
Coeficientes Constantes (EDLCCs)

• Analisar a estabilidade dos SLITD’s representados por
EDLCCs (domínio do tempo) e respectivas funções de
transferência (domínio da frequência complexa Z)

• Projetar filtros digitais a partir de técnicas baseadas na
Transformada-Z

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Introdução • A Transformada-Z de sinais de tempo discreto é funcionalmente análoga à Transformada de Laplace de sinais de tempo contínuo ELDCC – Equação Linear de Diferenças com Coeficientes Constantes • A Transformada-Z é um operador linear útil à análise de SLITDs e à resolução de EDLCCs SLITD – Sistema Linear e Invariante no Tempo Discreto • Tipos de Transformada-Z – Unilateral (sinais causais. apenas na RDC * ROC . mais usuais na prática) – Bilateral (usuais na teoria) • Região de Convergência (RDC*) – Em geral.Region of Convergence Prof. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 4 . a Transformada-Z não existe para todos os valores de Z (variável complexa). Cláudio A.

(cos Ω + j. x[n] é uma sequência causal: x[n] = 0 para n < 0 • A Transformada-Z é definida como sendo a soma de uma série de potências (série geométrica). Cláudio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 5 . Transformada-Z Unilateral Definição ∞ Z1 {x[n]} = X ( z ) = ∑ x[n]z − n Transformada-Z Direta n =0 unilateral = x[0] + x[1]z −1 + x[2]z − 2 + K • z é uma variável complexa: z = r. a qual pode convergir ou não Prof.sen Ω) • Em geral.e jΩ = r.

Convergência da Transformada-Z • A soma da série de potências da Transformada-Z não converge para todas as sequências x[n] e/ou valores de z • Para uma determinada sequência x[n]. Cláudio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 6 . a soma da transformada converge somente para valores de z em uma região chamada de Região de Convergência (RDC) Im Im Im a = raio interno b = raio externo a 1 1 a Re a b Re Re Para sequência Para sequência Para sequência Lateral Direita Lateral Esquerda Bilateral Prof.

Cláudio A. – Bilateral (infinito): x[n] ≠ 0 para -∞ < n < ∞ RDC = {z : Rinf < | z | < Rsup }. Prof. – Lateral Direito: x[n] = 0 para n < n0 RDC = {z : Rinf < | z | < ∞}. – Lateral Esquerdo: x[n] = 0 para n > n1 RDC = {z : 0 < | z | < Rsup }. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 8 . Tipos de RDC matematicamente • A RDC é definida pelo tipo do sinal: – Duração Finita: x[n] = 0 para n < n0 e n > n1 RDC = {z : 0 < | z | < ∞}.

a RDC da Transformada-z de x[n] incluir o círculo unitário Prof. isto é. Propriedades da RDC • A RDC é sempre limitada por um círculo. pois a condição de convergência é dada pela magnitude de z: z = Re( z ) 2 + Im( z ) 2 (z é uma variável complexa) que é a equação do círculo • A RDC só pode ser do tipo Anel (donut) ou do tipo Disco de raio finito ou infinito. e somente se. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 10 . Cláudio A. ela não pode ser formada por regiões desconexas • A Transformada de Fourier converge absolutamente se. com centro na origem do plano z • A RDC da função de transferência não contém polo(s) • Existe pelo menos um polo na fronteira da RDC de uma X(z) racional • A RDC é sempre uma região contígua.

+ a N −1 n =0 N −1 = a0 + a0 . a i +1 Revisão Série Geométrica r= ai • Soma de finitos termos de uma série geométrica de razão r N −1 S N = ∑ an = a0 + a1 + . + a0 .. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 11 .r N −1 = a0 ∑ r n n =0 1− r N S N = a0 se r ≠ 1 1− r • Soma de infinitos termos de uma série geométrica de razão r ∞ 1 S∞ = ∑ r = n r <1 n =0 1− r Prof... Cláudio A..r + .

logo a RDC de X(z) é 0 < |z| < ∞ X ( z ) = 5 z 2 + 3 z 1 − 2 + 4 z −2 − 7 z −3 RDC: 0 < |z| < ∞ Prof. Cláudio A. 4. -7}. 3. -2. ∞ 3 X ( z) = ∑ x[n]z n = −∞ −n = ∑ x[n ]z − n n = −2 X ( z ) = x[−2]z 2 + x[ −1]z1 + x[0]z 0 + x[1]z −1 + x[2]z −2 + x[3]z −3 X ( z ) = 5 z 2 + 3 z1 − 2 + 4 z − 2 − 7 z − 3 X(z) inclui termos com potências de z tanto de expoentes positivos como negativos. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 13 . Transformada-Z • Exemplo 1: Considere a sequência finita: x[n] = { 5. Determine a Transformada-Z de x[n]. 0.

a2 a<0 Determine a Transf.-Z de x[n]. 1. |a| < 1 .u[n]. 1 x[n] = an. Cláudio A. z n = −∞ −n = ∑ a . Fleury Sinais e Sistemas Digitais 14 . z n =0 n −n = ∑ (a / z ) = n =0 n 1− a / z se z <1 z X ( z) = com RDC : z > a RDC: |z| > |a| z−a Im 1 z { Z a u [n ] = X ( z ) = n }1 − az −1 = z−a a 1 Re Prof. 0 1 2 3 4 n -a3 x[n ] = a n u[n ] -a ∞ ∞ ∞ 1 a X ( z) = ∑ x[n ]. x[n] Transformada-Z 1 a a>0 a2 • Exemplo 2: 0 1 2 3 4 n x[n] Considere a sequência exponencial à direita.

Fleury Sinais e Sistemas Digitais 15 .8 Prof.8 .8 ) n u [ n ] = ? 1 z { Sabemos que : Z a nu [n ] = } 1 − az −1 = z−a RDC: |z| > |a| z z { } Logo : Z ( − 0 . Exercício • Calcule { } Z ( − 0 . RDC : | z |> 0 .8 ) z + 0 .8 ) n u [n ] = = z − ( − 0 . Cláudio A.

-Z ∞ −1 X ( z ) = − ∑ a u[ − n − 1]z n −n = − ∑ a n z −n n = −∞ n = −∞ ∞ ∞ X ( z ) = −∑ a z = − ∑ ( z / a )n −n n n =1 n =1  ∞ n  ∞ 1 X ( z ) = −  ∑ ( z / a )  − 1 = 1 − ∑ ( z / a ) n = 1 −  n =0   n =0 1− z / a RDC: |z| < |a| se | a −1 z | < 1 então X ( z ) converge Im 1 1 z X ( z) = 1 − = = a 1 Re 1 − a −1 z 1 − az −1 z − a Prof. Cláudio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 16 .u[-n-1]. Determine a Transf. |a| < 1 . Transformada-Z • Exemplo 3: Considere a sequência exponencial à esquerda: x[n] = -(a)n.

|a| < 1 Determine a Transformada-Z.z ) n n =1 ∞  X ( z ) = ∑ (a.z ) n  − 1  n =0  1 se | a. ∞ −1 ∞ X ( z) = ∑a n = −∞ −n u[− n − 1]z −n = ∑ (a.u[-n-1].z ) n = −∞ −n = ∑ (a. ou | z |< .z | <1. Transformada-Z • Exemplo 4: Considere outra sequência exponencial à esquerda: x[n] = a-n. então X ( z ) converge |a| RDC: |z| < 1/|a| Im 1 az z X ( z) = −1 = =− 1 − az 1 − az z −1 a 1/a 1 Re Prof. Cláudio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 17 .

x1[n ]. no Tempo: x[n − n0 ] z − n0 X ( z ) Rx (*) (Condições iniciais nulas) 3. X 1 ( z ). Rx2 1. Convolução: x1[n] ∗ x2 [n] X1( z) X 2 ( z) contém Rx1 ∩ Rx2 7. Multiplicação: z0n x[n ] X ( z / z0 ) z0 R x dX ( z ) Rx (*) 4. 5. Cláudio A. X 2 ( z ) Rx . n < 0 lim X ( z ) = lim x[n] z →1 z n →∞ * Rx exceto z = 0 se n0 > 0 and z = ∞ se n0 < 0 Prof. do Valor Final: x[n] = 0. Teor. Linearidade: ax1[n ] + bx2 [n ] aX 1 ( z ) + bX 2 ( z ) contém Rx1 ∩ Rx2 2. Lathi 6.2 (p. Teor. n < 0 lim X ( z ) = x[0] z →∞ z −1 8.x[n] −z dz 5. x2 [n ] X ( z ).459). do Valor Inicial: x[n ] = 0. Desloc. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 19 . Propriedades da Transformada-Z Propriedades Seqüência Transformada-Z RDC x[n ]. Reversão Temporal: x[− n] X (1 / z ) 1 / Rx Tab. Diferenciação: n. Rx1 .

Pares da Transformada-Z Sinal Impulso Unitário Discreto δ[n] Heaviside (Degrau Unitário) u[n] Pulso Retangular (Boxcar) u[n+L] . Fleury Sinais e Sistemas Digitais 20 . Cláudio A.u[n-(L+1)] Exponencial an u[n] Exponencial Simétrica a|n| Prof.

z / ( z – γ )2 9 n2.u[n] z |γ|.m!) z / ( z – γ ) m+1 11a |γ| n.u[n] z { z – |γ|.u[n] r. deslocada γ n-1.u[n] z/(z–γ) 7 Expon.cos(β) } / D 11b |γ| n.|γ| n.u[n].cos(β n).sen(β n). 5.2 (p.(n-m+1)}/(γ m.z + |γ|2 Ver também Tab.{n(n-1)(n-2).u[n] γ .|γ|.cos(θ) – |γ|.cos(β).cos(β n + θ).γ n.u[n-1] 1/(z–γ) 8 n. Cláudio A.. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 21 .z { z.sen(β) / D 12 r.cos(β – θ) } / D onde: D = z2 – 2.γ n.u[n] z ( z2 + 4z + 1 ) / ( z – 1 )4 6 Exponencial γ n.445).z ( z + γ ) / ( z – γ )3 10 γ n.. Pares da Transformada-Z x[n] X(z) 1 Impulso δ[n-α] z –α 2 Degrau Unitário u[n] z/(z–1) 3 Linear n.u[n] z ( z + 1 ) / ( z – 1 )3 5 cúbica n3. u[n] γ .u[n] z / ( z – 1 )2 4 Quadrática n2. Lathi Prof.

então Ζ{x[n − n0 ]} = z − n0 X ( z ).  u[−n − 1] a a  a   a a Fazendo uma mudança de variável: m = n + 1 e usando as propriedades da Homogeneidade e da Inversão de tempo: − n −1 −m 1 1 1 1 1 1 z  1 1 . R' = R Propr.   n u[−n − 1] = . Transformada-Z • Exemplo 5: Usando a propriedade do deslocamento temporal e o par da transf. temporal: Se Ζ{x[n]} = X ( z ). RDC : z > a z−a Propr. então Ζ{x[−n]} = X (1 z ).  u[−(n + 1)] ←→ Ζ z   a a a a a  1 z − 1 a  1 1 z  1 z a Re(z) a nu[−n − 1] ←→ Ζ z   = =− .-Z dado. da Reversão de tempo: Se Ζ{x[n]} = X ( z ). R': z < a a  1 z −1 a  a z −1 z−a Prof. Cláudio A.a u[− n − 1] = . R' = : z< ou R': z < a a a a a a  1 z − 1 a  R 1a Voltando à variável original n: Im(z) − n −1 − ( n +1) 1 1 1 1 1 1 z  . do desloc. calcule X(z) para: x[n] = an.u[-n-1] z Par da Transformada Z: a nu[n] ←→ Z . R' = 1 R n +1 1  1   −1 − n −1 1 n +1 1 1 Reescrevendo x[n]: a u[−n − 1] = .  u[−m] ←→ Ζ  .  u[−n − 1] = . Fleury Sinais e Sistemas Digitais 23 .  u[−n − 1] = .

Fleury Sinais e Sistemas Digitais 24 . z <1 2 2 z −1 2 1/3 1/2 Re z z 1 1 X ( z) = + . z >1 3 Z  3 z +1 3 Assim: n Im 1 z −   u[ − n − 1] ←→ Z . z < z +1 3 z −1 2 3 2 Prof. Transformada-Z • Exemplo 6: Exponencial à direita Exponencial à esquerda n n Calcule X(z) para:  1 1 x [ n ] =  −  u [ n ] −   u [ − n − 1]  3 2 z a nu[n] ←→ Z .z >a z−a z Da Tabela de Pares de Transformada Z.z< z −1 a a n  1 z  −  u[ n ] ←→ . z<a z−a z 1 a − nu[−n − 1] ←→Z − . < z. Cláudio A. temos: a nu[−n − 1] ←→Z − .

Fleury Sinais e Sistemas Digitais 25 . n ≥ 0 Calcule X(z) para: x[ n ] =  n x[n ] = a n u[n ] + b n u[ − n − 1] b . n < 0 −1 n n ∞ ∞ z ∞ a −z z X ( Z ) = ∑ a n z −n + ∑ z b n −n = ∑   +∑   = + n =0 n = −∞ n =1  b  n =0  z  z−b z−a Considerando : a < b a z < 1 ∩ < 1 ou z > a ∩ z < b z b Im a< z<b Rinf RDC = { z : | a |<| z |<| b | } Re Rsup Prof. Cláudio A. Transformada-Z • Exemplo 7: a n .

n ≥ 0 então z z X ( z) = para | z |<| a | Y ( z) = para | z |>| a | z−a z−a É importante entender que X(z) ≠ Y(z) por causa das RDC's. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 26 . as quais nem mesmo se sobrepõem • X(z) e RDC ⇒ x[n] única Prof. Importância da Especificação da RDC • Na especificação da Transformada-Z de um sinal x[n]. Cláudio A. n < 0  0. n≥0 a . n < 0 x[n ] =  y[ n ] =  n  0. a Transformada-Z Inversa não poderá ser calculada • Exemplo: Considere as sequências − a n . pois do contrário. a RDC deve ser especificada.

z −2 + . y[n-2].. z −n n =0 = y[−1] + y[0]z −1 + y[1]. .Y ( z ) onde y[-1] é uma condição inicial do problema descrito pela EDLCC • Pode-se mostrar que.. • A transformada-Z desses termos.. nos dá: ∞ Z {y[n − 1]} = ∑ y[n − 1].. = y[−1] + z −1 ( y[0] + y[1]. z −1 + y[2].) ou seja: Z {y[n − 1]} = y[ −1] + z −1 . em geral: Atraso Z {y[n − m]} = y[− m] + y[− m + 1]z −1 + K + y[−1]z − ( m −1) + z − mY ( z ) Avanço ( Z {y[n + m]} = z mY ( z ) − y[ m − 1]z m −1 + y[m − 2]z m − 2 + K + y[1] ) • Com condições iniciais nulas: Z {y[n − m]} = z − mY ( z ) Propriedade do Deslocamento Temporal Prof... Cláudio A. z −2 + . Fleury Sinais e Sistemas Digitais 28 . Solução de EDLCC’s • As Equações de Diferenças apresentam termos do tipo: y[n-1].

Resolva a equação algébrica resultante no domínio Z 4. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 29 . Substitua as condições iniciais não nulas 3. Aplique a transformada-Z direta a todos os termos da EDLCC 2. Encontre a solução no domínio do tempo aplicando a transformada-Z inversa Prof. Cláudio A. Solução de EDLCC’s • Procedimento para resolver Equações de Diferenças Lineares de Coeficientes Constantes pela transformada-Z: 1.

2 n.5 y[ n − 1]} = Z 5.u[ n] } Y ( z ) − 0. 2 z − 0. Cláudio A.2)( z − 0.5 Calculando a transformada-Z inversa.2 z − 0.333 z 8.5 ( z − 0. Transformada-Z • Exemplo 8: Considere um SLITD descrito por: y[n] – 0.2 z − 0.1 − 3.-Z de (0.5 1− z z Y ( z) 5.667 4.2 z − 0.5 z − 0. teremos: fatorando Y ( z ) teremos : ( ) Y ( z ) 1 − 0.5 ) z − 0.5[1 + za Y Substituindo ( z )e] =buscando c.5) z − 0.1 + 5 z 0.2)nu[n] na tabela.5 z − 0.833 − 3.2 z (5.z /( z − 0.2 u[n]} −1 n Y ( z ) − 0.2)n. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 30 .0.2) n u[n] Prof.i.333(0.5 z − 0.1) − 0. teremos: y[ n] = 8.5) n u[n] − 3.5[y[ −1] + z Y ( z )] = 5.a2)transf. 2 )( z − 0.5 z − 0.5 z −1 = 0.333 8.833 z = = + ⇒ Y ( z) = + z ( z − 0.5 + 5 z /( z − 0.833(0. y[-1]=1 { Z {y[ n] − 0. Determine a solução dessa EDLCC com c.5 z − 0.5 y[n-1] =x[n] e x[n] =5(0.5 + + 0.i.2) 5z 0.4167 Y ( z) = = = = 5.5 + z − 0.u[n].Z {0. −1 5.

-1])) 1-1/z incluído no denominador Dom.Signal Descrição yout = lfilter(b.H = freqz(b.Nfreqs) dB) e fase (rads ou graus).Npt) frequência: magnitude (linear ou logarítmica. do Tempo n = arange(0. * Vazio se a razão for própria Funções Python PyLab e Scipy.k = residuez(b.f2. da Frequência w.a) Expansão em frações parciais de b(z) / a(z): R resíduos.a) Traça zeros e polos no plano z Domínio Z R.p.y) zplane(b.k = residuez(b.5 rad/amostra Prof. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 31 . Cláudio A. em frequência do SLITD 'a' e 'b' f = linspace(f1.H = freqz(b. f1 = 0 e f2 = 0.u) usadas: 'x' stem(n.N) Simula a resposta ao degrau unitário do u = ones(len(n)) SLITD 'b' e 'a'.p.log(f2). Outras entradas podem ser y = lfilter(b.angle(H)*180/pi) Em geral. plot(f.abs(H)) ou angle(H) semilogx(f.a. p polos e k termos diretos* R.xin) Filtra o sinal 'xin' com o SLITD b(z) / a(z) Dom.a. w. Calcula a resposta ao degrau unitário com convolve(a.[1.Npt) ou Calcula e traça os gráficos da resposta em f = logspace(log(f1).2*pi*f) Resp.a.a.20*log10(abs(H)) semilogx(f.

1] >>> R. 1.p.residuez(b. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 32 .0] >>> a = [3. Cláudio A.]) >>> z 1/ 2 1/ 6 X ( z) = = − 3z 2 − 4 z + 1 z − 1 z − 1 / 3 Prof.16666667. Cálculo de Resíduos • Exemplo: Cálculo da expansão em frações parciais de X(z) z X ( z) = 3z 2 − 4 z + 1 >>> import scipy. ]) >>> k array([ 0. 0.signal as ss >>> b = [1.33333333.-4.5 ]) >>> p array([ 0.k = ss.a) >>> R array([-0.

Fleury Sinais e Sistemas Digitais 33 . Cláudio A. Resumo • A transformada-Z unilateral é usada para transformar qualquer sequência causal para o domínio Z • A busca em tabela de pares da transformada-Z determina a transformada-Z para sequências causais simples. ou a sequência causal de uma transformada-Z simples • As propriedades da transformada-Z são usadas como recurso para obtenção da mesma sem o uso da definição (somatório) • A propriedade do deslocamento temporal é usada na solução de equações de diferenças • A transformada-Z da convolução de duas sequências digitais é igual ao produto de suas transformadas-Z Prof.

A transformada-Z da convolução entre elas. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 34 . Determine a resposta do SLITD ao impulso b.25π n) u[n] f. b.5)n u[n] d. Dadas as sequências x[n]=3δ[n]+2δ[n-1] e y[n]= 2δ[n] – δ[n-1].5)n sen(0. x[n] = 10 sen(0. Exercícios 1.25π n) u[n] c. Determine a resposta do SLITD ao degrau Dica1: Dica2: Prof. x[n] = (0. Encontre a transformada-Z das seguintes sequências: a.i.1 y[n-1] – 0.25π n) u[n] e. calcule: a. x[n] = u[n] – (0.5)n-5 u[n-5] 2. A soma de convolução através da transformada-Z inversa. x[n] = (0.5)n u[n] g.1n cos(0. Um SLITD relaxado (c. x[n] = (0. Cláudio A.s nulas) é descrito pela EDLCC: y[n] + 0. 3. x[n] = 10 u[n] b.2 y[n-2] = x[n] + x[n-1] a. x[n] = e-0.