Ingeniería 12 (1,2): 11-20, 2 002 San José, Costa Rica

ECUACIONES PARA CONTROLADORES
PID UNIVERSALES

Víctor M. Alfaro Ruíz

Resumen

Se propone la utilización de solamente dos ecuaciones para representar a los controladores PID.
El controlador PID Universal tipo Paralelo (PIDup) y el controlador PID Universal tipo Serie (PIDus), junto con un
conjunto único de parámetros que permiten simplificar y facilitar la utilización y el entendimiento de las característi-
cas de los diferentes controladores PID disponibles en el mercado.

Palabras clave: controladores PID, ecuaciones universales

Abstract

Two general equations to describe the PID controllers are proposed.
The Universal Parallel Type PID (PIDup) and the Universal Serial Type PID (PIDus), with a single set of parameters to
simplified the use and allow a better understanding of the characteristics of the different commercial PID controllers.

Keywords: PID controllers, universal equations

1. INTRODUCCIÓN integral y derivativo se refieren a las acciones
de control tomadas usualmente sobre el error,
es el tipo de controlador más empleado en la in-
En un lazo de control realimentado, como el dustria, donde cerca del 95 % de los lazos de
mostrado en la Figura 1, las acciones de control control emplean un PID. Sin embargo y con-
son efectuadas por el instrumento denominado trario a la creencia generalizada, no existe un
controlador, el cual contiene los modos o accio- algoritmo único para este controlador, ni tam-
nes de control que actúan sobre la señal de error poco una nomenclatura única para referirse a
e(t). Este error es la diferencia entre el valor de- sus parámetros y características[10, 11].
seado de la variable controlada r(t) y su valor real
y(t). Usualmente son características deseables El primer controlador que incorporó las tres ac-
del comportamiento del sistema de control, que ciones básicas de control anteriores, fue el Fuls-
lleve la variable controlada a un nuevo valor de- cope modelo 100 introducido al mercado por
seado en el caso de que este cambie, o que la re- Taylor Instruments en 1940[3]. Las diferencias
grese a su valor deseado ante la presencia de una entre la forma en que este controlador fue reali-
perturbación z(t), en el menor tiempo posible y zado y la ecuación generalmente utilizada para la
con errores y oscilaciones mínimas. La forma en descripción de las acciones de un controlador
que el controlador realiza esto depende de su es- PID originaron, desde la creación de éste, múlti-
tructura y del valor de sus parámetros. ples y diversas formas de referirse a él[12,13].

En diferentes publicaciones[7] se ha reportado que Se encuentran en la literatura técnica nombres ta-
el controlador PID (Proporcional – Integral – les como controlador PID, ideal, serie, industrial,
Derivativo), en donde los términos proporcional, paralelo, PI-D, I-PD, de un grado de libertad, de

C. Por su par. la información sobre el programa 2. B. estructuras básicas[1. tipo A. necesario. pero no establecen ecuaciones generales tándar. el manual de aplicaciones del programa de op- timización de sistemas de control PROTUNER • Controlador PID-Ideal 32[15] incluye una tabla comparativa de 75 contro- ladores PID.12 INGENIERÍA dos grados de libertad. es. no interac. ya que incluso se puede encontrar que se posibles que permitan describir el funcionamien- utilizan los mismos nombres para denominar for. contar con el mínimo de ecuaciones cionadas. de ganancias independientes. cuyos diagramas de bloques se muestran en las Fi- EnTech[6] por un lado y Gerry y Shinskey[10] por guras 2 y 3 y en los cuales se puede apreciar que otro. y mezclas de éstos que permitan su normalización. CONTROLADORES de análisis de lazos de control y sintonización de controladores ExperTune[8]. Sistema de control realimentado Por ejemplo. (1) • Controlador PID-Serie En cuanto a la denominación de los parámetros de cada acción de control. Multiplici- dad de términos que solo contribuyen a la confu. Figura 1. también se encuentra variedad de términos y unidades diferentes se- gún sean las preferencias de sus respectivos fa. indica que este posee Las funciones de transferencia de los controla- una base de datos de más de 200 controladores dores PID son alguna variante de las siguientes industriales de diferentes fabricantes. poseer. no solo conveniente si no sión sobre la forma en que sus acciones están rela. ISA. para referirse a este tipo de controlador. o D. Se considera entonces.11]: te. PID disponibles en el mercado. los que evidentemente no son todos diferentes entre sí. (2) bricantes. enumeran algunas de las características mientras en el controlador ideal las tres acciones de . pero da una muestra clara de que no existen algoritmos estandarizados. deseadas que un controlador PID moderno debe tuante. interactuante. to de las diferentes variantes de los controladores mas diferentes. clásico.

ya que la fabricación de un contro.. mientras que en los actuales controladores en la forma de construir los controladores PID se electrónicos digitales. ALFARO: Ecuaciones para controladores. mente sus controladores. Controlador PID Ideal Figura 3. Controlador PID Serie . en el otro estas están una La mayoría de los controladores neumáticos y detrás de la otra. Esta diferencia rie[4]. Figura 2. pe modelo 100. 13 control están en paralelo. aunque no todos los fabricantes brindan informa- lador serie requiere menos amplificadores que uno ción completa de cómo están construidos interna- en paralelo. leccionar el tipo de ecuación del PID deseado.. es usualmente posible se- originó precisamente con la fabricación del Fulsco. lo cual corresponde a poner un electrónicos analógicos fabricados son tipo se- controlador PI en serie con un PD. reduciéndose así su costo.

filtro PID-IMC sola ecuación la estructura paralela y la serie. PIDup. la constante de tiempo del modo us(t) salida del controlador tipo serie integral o simplemente tiempo integral (Tis.05 ≤ αd ≤ 0.20). Estas permiten repre- de las acciones integral y derivativa. como se sentar una gran variedad de controladores PID muestra en la Figura 5. y estará representado por disponibles en el mercado y unificar la forma en la ecuación (4). Tip tiempo integral. con excepción de la forma en que el mo- do integral y derivativo están dispuestos. presen- Un controlador PID Universal tipo Serie (PIDus) tan un conjunto de parámetros de sintonización y será aquel que resulta de la colocación en serie características comunes. como se muestra en la Figura 4. metros son: Se conservan los parámetros básicos de sintoni- r(t) valor deseado zación de los modos de control proporcional. p operador derivada (d/dt) dores PID. controlador serie vador real. τr constante de tiempo. acción derivativa (Kd = 0 o 1) constante ad permite seleccionar la posición del Kr factor de peso del valor deseado polo. ECUACIONES PARA αd constante del filtro derivativo. controlador paralelo tiempo derivativo (Tds. Tip) y y(t) variable controlada la constante de tiempo del modo derivativo o Kcp ganancia. y PID universales tipo Serie PIDus y tipo Paralelo estará representado por la ecuación (3). cedimientos de sintonización. Esta constante generalmente es fija. in- up(t) salida del controlador tipo paralelo tegral y derivativo. CONTROLADORES PID (0. controlador paralelo 4. entonces. 4. que se hace referencia a sus características y pro- En las ecuaciones (3) a (4) las variables y pará.1 Como no es posible describir por medio de una τf constante de tiempo. controlador serie El modo derivativo está representado por un deri- Tds ajuste derivativo. como la ganancia del contro- lador (Kcs. controlador paralelo Tdp tiempo derivativo. CARACTERÍSTICAS DE LOS PID Un controlador PID Universal tipo Paralelo UNIVERSALES (PIDup) será aquel en que las acciones de con- trol integral y derivativo no interactúan una Las ecuaciones propuestas para los controladores con la otra. UNIVERSALES es fijado por el fabricante en 0.14 INGENIERÍA 3.1 Aplicación del modo derivativo Kcs ajuste proporcional. Kcp). incluye un filtro paso bajo en el que la Kd selector. normalmente. dos ecuaciones genera. deseado les o universales para representar los controla. aunque (0≤Kr≤1) algunos fabricantes permiten su selección en un (3) (4) . Tdp). controlador serie Tis ajuste integral. una basada en una estructura para- lela y otra en una serie. filtro del valor se proponen.

ALFARO: Ecuaciones para controladores. aproximadamente diez veces más a la izquier. de esta manera. si es 1. Figura 4. trol tiene dos entradas. sistema de control a un cambio en el valor desea- la selección de la señal que actúa sobre el mo. en los casos en que el valor deseado permanece seables en la señal de salida del controlador. da que el cero. buen seguimiento del mismo o como regulador do. do es más oscilatoria y suele presentar un sobre- do derivativo no tiene ninguna incidencia sobre paso máximo excesivo. constante y se necesita insensibilidad a las per- por lo que es frecuente que éste se aplique so. 4. no El selector de la acción derivativa Kd permite es- siendo necesario incluirlo en los estudios analí.2 Peso y filtrado del valor deseado res PID es la forma en que el modo derivativo es utilizado. Controlador PID Universal tipo Paralelo . ya sea como servo- tres modos de control actúan sobre la señal de mecanismo para los casos en que el valor desea- error para lograr su eliminación. tablecer la forma en que se aplica el modo deri- ticos de los lazos de control. vativo. por lo que su influencia en la respuesta del controlador es despreciable.. la de. Como el comportamiento de los lazos de control regla general el polo del derivador se encuentra cuando su funcionamiento es como regulador. esto obliga a sintonizar el con- trolador teniendo en cuenta el funcionamiento Aunque tradicionalmente se entiende que los deseado del lazo de control. en el caso de do cambia en forma continua y se requiere un cambios bruscos y frecuentes del valor desea.0 ac- túa solo sobre la señal realimentada. el valor deseado r(t) y la perturbación z(t). aplicación dominante en la industria. 15 ámbito de valores bastante restringido. lazo de control sintonizado como servomecanis- mo no funciona en la mejor forma como regular Es importante hacer notar que excepto en los y que el desempeño de uno sintonizado como re- instantes en que el valor deseado cambia. En este último caso la respuesta del señal realimentada es idéntica. La práctica ha demostrado que un lamente a la señal realimentada.. si éste se aplica a la señal de error Como se muestra en la Figura 1 un lazo de con- o solamente a la señal realimentada. el modo derivativo introducirá saltos inde. gulador a su vez no es satisfactorio como servo- rivada del error y la derivada del negativo de la mecanismo.0 actúa sobre el error y si es 0. Una de las características que origina diferen- tes ecuaciones y nombres para los controlado. turbaciones.

nización del mismo. nes a un controlador PID en serie con un retazo mecanismo. . conducen en ocasio- deseado para mejorar su desempeño como servo. creándose los denominados controladores solo parámetro de diseño.0 y 1. usualmente racterísticas de estos nuevos controladores están incorporan este filtro adicional requerido en la incorporadas mediante un factor de peso del va. do λ. lazos de control que operan como servomecanis- seado. en los últimos portamiento adecuado del lazo en respuesta a los años se han desarrollado técnicas de sintoniza- cambios en el valor deseado en forma simultanea ción analíticas para estos controladores a partir con su funcionamiento óptimo como regulador.[14]. en los últimos años los fabricantes Estas técnicas han cobrado popularidad en las han incorporado un factor de peso o incluso una aplicaciones industriales para la sintonización de constante de tiempo para un filtro del valor de. de la teoría de Control con Modelo Interno o algunos fabricantes proveen la opción de que el IMC[9] por sus siglas en inglés.3 Filtro para controladores PID-IMC cuente de los lazos de control en la industria es Además de las técnicas tradicionalmente empíri- como regulador con cambios poco frecuentes del cas para la selección de los parámetros de sinto- valor deseado. el cual determina el comportamiento diná- trolador se pueden seleccionar sus parámetros mico y la robustez del lazo de control. que puede variarse ente 0. Las ecua- tradicionales (Kc. Td) para lograr un funciona. Los controladores más modernos. Con este tipo de con. o filtro de primer orden.16 INGENIERÍA Figura 5. la constante de tiempo τf permite la sinto- y una constante de tiempo τr del filtro para este. En las ecuaciones universales propues- lor deseado Kr. conduciendo a lo modo proporcional actúe solo sobre la señal rea- que denominaremos controladores PID-IMC.0 tas. las ca. salida. usualmente denomina- de dos grados de libertad. En las ecuaciones universales propuestas. de peso y las características de filtrado del valor Brosilow[5] y otros autores. Como no se puede lograr un com- nización de los controladores PID. En adición. lo que agrega un parámetro de sintoniza. Ligan los parámetros del controlador a un ción. ciones desarrolladas para el cálculo de los pará- miento óptimo como regulador y utilizar el factor metros de los controladores por Rivera et al. mos. limentada y no sobre el error. Ti. 4. Controlador PID Universal tipo Serie Hemos señalado que el funcionamiento más fre.

4 Características adicionales de los 4. 17 4. Serie al PID Paralelo. También podrían incluir un filtro de la señal de en. . Po. prevención de la saturación del modo integral o anti-reset windup. Los dos ceros del controlador serie son siempre reales mientras que los del controlador paralelo pueden ser reales o complejos conjugados. controlador serie equivalente a uno paralelo da- siblemente. (8) terna y modo local o remoto para el valor deseado.1 Tipo paralelo a serie controladores PID comerciales Los parámetros de un controlador PID Universal Además de las características descritas anterior..5.2 Tipo serie a paralelo nerales para desarrollar un controlador PID Uni- versal. lista de ganancias o tabla de conjuntos de paráme- tros para el control de plantas no lineales y opcio. ALFARO: Ecuaciones para controladores. Se requiere que características optativas que en su mayoría no es- tán relacionadas directamente con la selección de (9) los parámetros. tipo Serie equivalente a uno tipo Paralelo son: mente sobre la aplicación de los modos de control.5 Conversión de parámetros Debido a la existencia de dos posibles formas ge.5. serie o paralela. dependiendo del fabricante hay otras do. Como se puede ver en (8) no siempre existirá un nes para control en adelanto o pre-alimentado. (7b) ción directa o inversa. variación de la salida (7c) del controlador en modo manual.. Se puede contar con un selector de ac. una ralelo al PID Universal Serie. realimentación ex. las ecuaciones (3) y (4) bá- sicas se reducen respectivamente a las formas: (10b) (5) (10c) donde (6) (11) Lo cual nos permite determinar las ecuaciones es el factor de conversión del PID Universal de conversión de los parámetros. 4. donde como se le denomina en inglés. es necesario establecer Los parámetros de un controlador PID Universal ecuaciones de conversión entre sus parámetros. transferencia sin saltos del modo manual al automático. 4. es el factor de conversión del PID Universal Pa- trada para la reducción del ruido de medición. (7a) los controladores comerciales deben incluir otras funciones. razón por la cual no se incluyen dentro de las ecuaciones universales propuestas. tipo paralelo equivalente a uno tipo serie son: Kcp=KscKsp (10a) Eliminando las constantes de tiempo de los filtros y tomando los valores de las constantes de las op- ciones como unitarios.

permiten reducir la des- La mejor utilidad de las ecuaciones universales que cripción de las características particulares de un se proponen para los controladores no radica en el controlador al proporcionar una tabla con los va- estudio analítico o en la simulación de los lazos de lores. 5. la Ecuación B – interactuante de Honeywell. Esto elimi. cantes para la estandarización de la nomenclatura relacionada con los controladores PID.1 0 0 Ecuación C – Interactuante 6. características. Por ejemplo. al cual le restan todavía muchos años de controladores dadas por tres fabricantes distintos. razón por la que se considera más general al zación de los mismos en instalaciones que po- controlador PID tipo paralelo. contribuirá a dor por el de otro fabricante.1 1 0 B Kc Ti Td 1 0 0. parecen ser diferentes. Ecuación A – No Interactuante. A.1 0 0 C Kc Ti Td 0 0 0. permitidos para control. dar (iguales o variantes de las propuestas por or- rios en el momento de poner en funcionamiento un ganizaciones como ISA The Instrumentation.18 INGENIERÍA Como se puede ver en (11) siempre existirá un simplificar el entendimiento de sus diferentes controlador paralelo equivalente a uno serie da. los diferentes parámetros que aparecen en éstas. ya sean fijos o variables. drían utilizar controladores de una gran varie- dad de fabricantes. A continuación algunas ecuaciones de controla- dores PID tal como las muestran los fabricantes Las tres ecuaciones proporcionadas por Honey. en su literatura. ciones para representar la gran variedad de con- troladores PID fabricados como una forma de . Systems and Automation Society). sino en que sean utilizadas por los fabri. lazo de control. aunque APÉNDICE en la realidad corresponden al mismo tipo de controlador. que tras sesenta años de existencia se logre ade- cuar la terminología utilizada en los controlado- En el Apéndice se muestran las ecuaciones de los res PID. El eventual establecimiento de ecuaciones están- naría la confusión y problemas que tienen los usua. el PID estándar de Moore y el PID clásico de Bailey-. servicio eficiente2. y facilitar el proceso de sintoni- do. REPRESENTACIÓN DE LOS PID La ecuación del controlador PID Universal tipo COMERCIALES Paralelo (PIDup) y la del controlador PID Uni- versal tipo Serie (PIDus).1 Honeywell1 tros fijos como la siguiente: Ecuación A – Interactuante Controlador Honeywell Interactuante Ecuación Universal tipo Serie PIDus Kcs Tis Tds Kr τr αd Kd τF Ecuación B – Interactuante A Kc Ti Td 1 0 0. CONCLUSIONES Se propone la utilización de solamente dos ecua. well para sus controladores interactuantes se pue- den reducir a una tabla de valores de los paráme. máxime si se cambia un controla.

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Tel. M. correo electrónico: "Internal model Control 4. Profesor Asociado. 252 – 285. San José. .20 INGENIERÍA SOBRE EL AUTOR 12. Chem. D. "Controller Tuning II: Problems Costa Rica and Methods". Universidad de 13. Morari y S. Eng. pág. Feb. Dev. 2060 UCR. 2001. .ac. 25.. Lipták. Vol. Process Des. Techmation. 207-4472. Alfaro Line.ucr. Ind.. Lipták. Enero 1999. 2001. . El presente trabajo fue realizado como parte del proyecto Nº 731-A0-169 inscrito en la Vice- 15. Escuela de Ingeniería Eléctrica. ne. Control Engineer-ing On Víctor M. Skogestad. 207-4139. Fax. Costa Rica 14. Costa Rica. Rivera. Departamento de Automática. "PROTUNER 32 Ap-pli rrectoría de Investigación de la Universidad de cation Manual". 1986. B. "Controller Tuning I: Concepts and Definitions". Inc. B. Control Engineering On Li Apartado postal 2-10.cr Design". PID Controller valfaro@eie. Feb. (EUA).E.