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Percepción en robótica basada en

comportamientos

Percepción y actuación

Tipos de ambientes

Dispositivos de sensado

Esquemas de percepción

Ambiente

Es aquello con lo que un agente (robot) interactua.

Accesible/Inaccesible
Si los sensores proporcionan todo lo que hay que saber
sobre el estado completo del ambiente - necesario para
elegir una acción - entonces el ambiente es accesible al
agente. Si el ambiente no es accesible, se puede recurrir a
un modelo del mundo para que el robot pueda interactuar
con él.

Parcialmente observables
Si la descripción del entorno es incompleta respecto a la
información necesaria para tomar un acción adecuada.

Perceptual aliasing
El robot percibe dos estados diferentes del sistema como el
mismo estado. Esto es, su descripción es parcial.

y por la acción del agente .. Ejemplo de ambiente parcialmente accesible pero determinístico que es percibido como estocástico.se trata de un ambiente determinístico.Determinístico/No-determinístico (estocástico) Si el estado siguiente del ambiente está determinado plenamente por el estado presente del mismo. .

hay otros agentes que pueden impedir que el robot cumpla un objetivo. Sin adversario/con adversarios En un ambiente con adversarios. La presencia de adversarios puede requerir modelos de predicción del comportamiento de otros agentes. Ejemplo de fútbol de robots (video) . No necesita tener modelos de comportamiento del sistema.Estático/Dinámico Será estático todo ambiente que no cambie mientras el agente está interactuando con él.

Aún una representación discreta el estado del sistema puede constituir un conjunto lo suficientemente grande como para ser tratado exahustivamente.Discreto/Continuo Un ambiente es conitnuo si la descripción completa del mismo puede adoptar infinitos estados. usualmente es discreta. su representación producto del procesamiento de la señal de los sensores. Ejemplo del Khepera. Cluster aliasing. . en general. Si bien un ambiente puede ser continuo.

e.Markovianos/ no markoviano Si la decisión de realizar una acción depende exclusivamente del estado actual del sistema (i. la representación actual del entorno) .

Dispositivos de sensado Posicionamiento relativo Odometría (encoders. GPS) . sensores Doppler) Sensado inercial (giróscopos. acelerómetros y compases) Sensores de proximidad Telémetro por ultra-sonido o IR Posicionamiento absoluto (Por faros o marcas.

Sensores de proximidad infrarrojos Rápidos Económicos Pueden sensar en ausencia de luz ambiente Livianos y pequeños Sujetos a ruido Emisor Sensor IR IR .

Detalle BUS Microprocesador o microcontrolador ... Conversor Sensor Algoritmo analógico/digital Emisor Driver Entrada/salida Sensa Sensa general (1 o 0) radiación IR radiación IR Hacer desde i=1 hasta n ambiente reflejada a  Sensar radiación ambiente activar emisor rSensar radiación reflejada s(i)  r-a desactivar emisor Retornar suma( s(i) ) / n .

Gracias al tiempo transcurrido se puede estimar la distancia. . La propagación del sonido es 0. Por lo tanto un obstáculo a 3 metros producirá una demora de 20 mseg y uno a 30 cm una demora de 2 mseg.3 m/mseg.Telémetro por ultra-sonido Se emite una señal de ultrasonido (no audible) y se espera la señal que rebota. El tipo de superficie y forma del objeto influyen en la señal recibida de vuelta.

Ejemplo: Devantech SRF04 .

Uno o mas discos está/án asociado/s con cada actuador.Posicionamiento relativo Este método usa encoders para sensar la rotación de la rueda y/o rotación de la dirección. Encoder Un haz de luz es períodicamente interrumpido por un disco ranurado o reflejado por una superficie con contrastes brillantes y opaca. 1991]. . La odometría tiene la ventaja que no requiere de exteroceptores y es capaz de proveer al robot una estimación de su posición. La desventaja es que el error de la posición crece en forma divergente al menos que una referencia externa pueda ser usada periodicamente [Cox.

El tipo de codificación necesaria para un encoder absoluto hace que su uso sea restrictivo a aquellas situaciones donde definitivamente el posicionamiento relativo es insuficiente. . El encoder absoluto mide exactamente la posición angular de la cual se puede obtener velocidad. El encoder incremental mide velocidad rotacional de la cual se puede obtener el desplazamiento de la posición del robot.Hay dos tipos básicos de encoders: incremental absolute.

.Encoder por cuadratura de fase Los sensores están dispuestos de modo que sus señales están desfasadas un ángulo determinado (fijado por el ángulo entre marcas del encoder).

Sensor para un encoder absoluto Arreglo de detectores Fuente de luz Expansor Lente de Lente de haz. colimado cilíndrica Encoder Grey Binario .

realizado será La distancia recorrida por cada  = (Ld . y así el centro del robot C se desplazó LC LC = (Li + Ld) / 2. . El factor de conversión f entre cuentas y C desplazamiento es f = D / R donde R es la resolución del encoder (en cuentas por vuelta) y D el diámetro Y el cambio de dirección de la rueda. Supongamos que en un intervalo de tiempo t el encoder izquierdo genera un  cambio de Ni cuentas. y el derecho de Nd cuentas.Li) / B rueda fue donde B es la distancia Li/Ld = f * Ni / Nd entre ruedas.Ejemplo de odometría para un móvil de dos ruedas.

los valores luego del movimiento son (t) = (0) +  x(t) = x(0) + LC cos (t) y(t) = y(0) + LC cos (t) . (0) eran las coordenas previas del robot.Si x (0). y (0).

Principio del giróscopo Se basa en mantener la ortogonal del sentido de giro de un cuerpo con masa no despreciable. un pequeño error en el desplazamiento del ángulo produce un constante y creciente error en la posición.Sensores de dirección En odometría. Cualquier movimiento que se realice no perturbará la dirección de la ortogonal y por lo tanto esa dirección servirá de referencia. Compases Se basan en algún principio de sensado magnético para detectar los cambios producidos por un movil respecto al campo magnético de la tierra. .

.

Entre dos pulsos dando una cota sobre la frecuencia de muestreo. 1 mseg de grado representa 100 microseg. La señal baja durante 65 mseg. Esto es. (0°) hasta 36. El ancho del pulso varía desde 1mseg.99mseg. (359. .9°). de extensión del pulso.La señal del PWM (pulse width modulated) prolonga su duración (alta) en forma proporcional al ángulo sensado. El valor del ángulo sensado también es accesible por un canal serie I2C.

Faro 1 Faro 2 robot . o como un reflector. Cada faro puede funcionar como un emisor. al menos 2 faros. siempre hay disponibles. Métodos de posicionamiento por triangulación Básicamente.

También se puede medir la degradación de la potencia de la portadora en sistemas de RF (la degradación de la potencia de la señal es función de la distancia). el emisor envía una señal y mide el tiempo que tardo en volver (por cambio de fase. el robot) y lo que el robot mide es cuanto tardó en llegar emitida por cada faro. Si el faro funciona como reflector.Si el faro funciona como un emisor. Las señales que se envían para ser reflejadas pueden ser de radio o haces de luz laser. el mismo está calibrado sincronicamente con el receptor (o sea. . o por una marca en la señal o enviando un paquete con un horario de salida especifico).

Sensores Doppler El principio de funcionamiento se basa en el cambio de frecuencia observado cuando una señal (de una frecuencia conocida) se refleja sobre una superficie que se está moviendo respecto del observador (robot). donde VA es es la velocidad del robot VD es la velocidad medida por Doppler  es el ángulo de inclinación c es la velocidad de la luz FD es el corrimiento de la frecuencia de la señal FO es la frecuencia transmitida .

Ejemplo: Trak-Star Ultrasonic Speed Sensor .

La percepción es dirigida por la acción a realizar.Acción y percepción Evidencia neurobiológica: la información es tratada simultáneamente por varias estructuras. Esto es. por ejemplo. Y viceversa. . Hay evidencias que una parte del cerebro es dedicada a reconocimiento de una forma (object vision stream) y otra parte es dedicada al entorno. Evidencia desde la psicología del comportamiento: affordance es la actividad que un organismo de una cierta clase puede realizar cuando encuentra una entidad en el espacio sensorial de una cierta clase. útil para locomoción (spatial vision stream). las acciones son dirigidas por la percepción.

en donde las distancias recorridas por insectos o arañas son almacenadas de alguna manera y usadas por los mismos para volver a su cueva (Arkin). integración de un recorrido (path integration). . Exterocepción refiere a la percepción de estímulos ajenos a un organismo. Por ejemplo.Propiocepción refiere a la percepción asociada a un estímulo proveniente del mismo organismo.

Percepción orientada por la acción El mundo es percibido en base a (las necesidades de) la acción a realizar. los requerimientos de percepción sobre la silla se limitan a identificarla como obstáculo. . Por ejemplo. La tarea a ser realizada determina la estrategia perceptual y el procesamiento requerido. Si el robot necesita encontrar una silla. si el robot necesita ir de A a B y en el medio hay una silla. los requerimientos sobre un obstáculo incluyen su identificación. en un entorno con múltiples objetos.

Todas contrastan con el clásico enfoque de visión donde la percepción es usada para reconstruir el mundo (geométricamente u obtener una abstracción del mismo).Todas estas definiciones están estrechamente relacionadas con percepción orientada por la acción. Percepción selectiva (Simmons 1992) Visión con un propósito (Aloimonos y Rosenfeld 1991) Visión Localizada (Horswill y Brooks 1988) Percepción orientada a la tarea (Rimey 1992) .

Los sistemas basados en comportamiento pueden organizar su percepción (percepción orientada por la acción) de acuerdo a : Sensado dividido (Sensor fission) Sensado fusionado dirigido por la acción (action-oriented sensor fusion) Sensado en secuencia (sensor fashion) .

En cambio.Sensado dividido (Sensor fission) Percepción A Comportamiento 1 Respuesta i Percepción B Comportamiento 2 Respuesta ii Percepción C Comportamiento 3 Respuesta iii Cada percepción (percept) está asociada a un comportamiento específico. será activado el comportamiento de ir hacia la luz. si el sensor de choque es activado se activará el comportamiento de huída. si el sensor de luz es estimulado. Por ejemplo. . La percepción puede estar asociada a un sensor (o grupo de sensores) específico o a una combinación de los mismos.

promueve o no usar la imagen captada por una cámara en un comportamiento de alcanzar un objetivo específico.promueve o no considerar la señal de un telémetro y este. Otro ejemplo.Sensado fusionado dirigido por la acción (action-oriented sensor fusion) Percepción A Percepción B fusión Comportamiento 1 Respuesta i Percepción C Los distintos métodos de sensado en un robot son complementarios o contradictorios. a su vez. . un sensor de proximidad -IR o sonar . para seguir un camino un compás puede fusionar con detección de bordes en forma complementaria. Por ejemplo.

. La percepción (percept) es la secuencia.Sensado en secuencia (sensor fashion) Percepción A Percepción B Comportamiento 1 Respuesta i Percepción C Un comportamiento se desencadena cuando una secuencia temporal de percepciones es detectada.

en base a sensado. donde esperar percibir un objeto que recién fue percibido.Percepción activa Los requerimientos de percepción determinan la acción del robot. . ¿Cómo esperar percibir un objeto determinado cuando hay pistas. Por ejemplo. Basadas en expectativas Suelen requerir un modelo o memoria. que puede estar frente a él? Con foco de atención Tienden a disminuir la carga de procesamiento de la señal o focalizan la percepción sobre algún conjunto de sensores.