You are on page 1of 24

UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INSTRUMENTACIN ELECTRNICA

PROGRAMA EDUCATIVO
INGENIERA EN INSTRUMENTACIN ELECTRNICA

Experiencia Educativa Acadmico


Sistemas de Control Luis Julin Varela Lara

Clave Saber Terico Fecha de entrega

Proyecto Final
Controladores discretos 13/06/2017
(Prctica 5)

Matricula Nombre del Alumno


S14011498 Diana Isabel Gutirrez Zavaleta
S14011475 Alan Esau Prez Capistrn
S14011551 Franco Ladrn de Guevara Tello
S14011520 Said Garca Corona
S14011473 Daniel Gmez lvarez
S14020477 Emmanuel Gonzlez Guzmn
PRCTICA 5. Controladores discretos
Resumen
Este artculo ofrece una gua procedimental de diseo e implementacin de un
controlador PID digital. Se plantea u na metodologa general, de tal manera que,
pueda ser implementado en cualquier sistema micro procesado y lenguaje de
programacin.

INTRODUCCIN
Hoy en da, los sistemas de control cumplen un rol muy importante en el
desarrollo y avance de la tecnologa y por ende de la civilizacin moderna, ya
que prcticamente cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria est
afectado por algn sistema de control.

En los ltimos aos el uso de controladores digitales en sistemas de control ha


ido en aumento, dado que permiten alcanzar una mxima productividad con un
excelente desempeo a bajo costo y con el mnimo consumo de energa.

Las razones por las que actualmente se tiende a controlar los sistemas
dinmicos en forma digital en lugar de analgica, es la disponibilidad de
computad oras digitales de bajo costo y las ventajas de trabajar con seales
digitales en lugar de las seales en tiempo continuo.

Los sistemas en tiempo continuo se pueden describir mediante ecuaciones


diferenciales, del mismo modo, los sistemas en tiempo discreto se pue den
representar mediante ecuaciones en diferencias, despus de la apropiada
discretizacin de las seales en tiempo continuo

La mayora de ingenieros deben tener un buen conocimiento de los avances en


la teora y prctica del control automtico, dado que proporciona los medios para
conseguir un ptimo comportamiento de los sistemas dinmicos, mejorar la
productividad al simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales entre
otras actividades

Estructura del control digital


Un sistema de control digital (o discreto) se introduce en un lazo de control con
el nico propsito de reemplazar al controlador, por tanto, en la mayora de los
casos, proceso fsico continua siendo continuo (analgico).

La seal de salido del proceso de control se muestrea cada cierto intervalo de


tiempo (periodo de muestreo) y es discretizada mediante un convertidor
analgico digital (ADC). Esta informacin es procesada por el controlador digital
y convertida nuevamente en analgica mediante un convertidor digital-analgico
(DAC). Por lo tanto, internamente el controlador digital se independiza del tipo
de seal con que est trabajando y ve todas las magnitudes como una serie de
valores discretos. Por esta razn resuelta mucho ms cmodo trabajar con
ecuaciones de diferencias en lugar de los circuitos analgicos.

La estructura que usamos del control digital fue la siguiente

OBJETIVO
Utilizando un microcontrolador ATMega32 implementar una ecuacin de
diferencias correspondiente a cada uno de los siguientes casos:

a) Un controlador proporcional discreto


b) Un controlador integral discreto
c) Un controlador derivativo discreto
d) Un control proporcional-integral discreto
e) Un controlador proporcional-integral-derivativo discreto

Se utilizar como planta a controlar la incubadora utilizada en la prctica 2, de la


cual ser necesario adicionar una etapa de acondicionamiento que permita variar
la potencia del calefactor en funcin del voltaje generado desde un DAC, el cual
ser proporcional a la seal de control calculada.
Para todos los casos, la frecuencia de muestreo ser de 10 Hz, tomando en
cuenta 80C de temperatura para el set-point.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA


Pasos de diseo de un sistema de control:
Obtencin del modelo del sistema a controlar
Diseo del controlador para obtener el comportamiento deseado del sistema a
controlar
Control proporcional

El controlador de tipo continuo ms simple utilizado en los sistemas


realimentados es el controlador proporcional (P).Con un controlador proporcional
la accin correctiva, o accin de control, es proporcional al error del proceso, es
decir, proporcional a la diferencia entre la referencia y la variable medida. El
controlador proporcional no puede eliminar completamente el error del proceso.
Esto se debe a que para mantener la seal de salida del controlador con un valor
dado, se requiere un error de rgimen. Generalmente, a este error se le llama
desviacin proporcional o error en estado estacionario, y representa la principal
desventaja de los controladores proporcionales.

Control Integral
Su desventaja es que oscila y puede generar demasiado sobretiro

Control derivativo
En un control con accin derivativa se hace una correccin que es proporcional
a la derivada del error respecto al tiempo.
El controlador derivativo es til porque responde a la rapidez de cambio de error
y puede producir una correccin significativa antes de que la magnitud real del
error sea grande. Por esta razn se dice, a veces, que el control derivativo se
anticipa al error y de esta manera inicia una prematura correccin del error, sin
embargo, a pesar de su utilidad no puede usarse solo, porque no responde a un
error en estado estable, por lo tanto, debe usarse en combinacin con otras
acciones de control.

Control PI
Bajo condiciones adecuadas de Kp y Ki llega a un error cero rpidamente y con
poca oscilacin la parte integral ayuda a la parte proporcional llegar al set-point

Control PID
El controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es un mecanismo de
control realimentado ampliamente utilizado en sistemas de control industriales.
Un controlador PID corrige el error entre un valor medido (realimentacin) y el
valor que se quiere obtener (referencia), calculndolo y luego sacando una
accin correctiva que es ajustada al proceso que se desea controlar. La accin
del controlador PID es llevada a cabo por tres componentes: el proporcional, el
integral, y el derivativo.

La ecuacin integro-diferencial que representa un controlador PID en tiempo


continuo es:

Donde = y = , siendo Kp, Ki y Kd las constantes proporcional,

integral y derivativa, respectivamente y e(t) el error en estado estacionario en
funcin del tiempo

La parte derivativa ayudara a cancelar la oscilacin que el control PI an tiene.

Para implementar el bloque PID digital es necesario convertir la ecuacin


representacin continua a una discreta. Existen varios mtodos para llevarlo a
cabo

Nosotros usamos el mtodo trapezoidal para el integrador y para el derivador.


MATERIALES

Hardware
1 Protoboard
Fuente de alimentacin simtrica 8 V (para OPAMPS) y +5V para el
circuito del uC
1 microcontrolador AVR ATMega32
Tarjeta de desarrollo de Mikroelektronika EasyAVR
7 resistencias de 10 k
9 resistencias de 20 k
1 resistencia de 22 k
1 resistencia de 8.2 k a 5 W
1 TL084
1 transistor 2N2222
1 optoacoplador MOC3011
1 triac BT137
1 4N28 (optoisolator transistor output)
1 puente de diodos a 2 A
1 sensor de temperatura LM35
2 capacitores de 100 nF
Jumpers macho-macho y hembra-macho

Software

Atmel Studio 7.0


Proteus 8.0
AVRFLASH
Matlab & Simulink
PROCEDIMIENTO
Lo primero que realizamos fue obtener las ecuaciones de diferencias para los
sistemas. Definiendo la del controlador integral, del derivativo y proporcional, se
puede determinar cualquier otra combinacin, solamente sumndose una con
otra.

Proporcional

y(n) Kp x(n)

Con fs 10 Hz

Integral

T T
y ( n) x(n) x(n 1) y (n 1)
2 2
1
como T , entonces T 0.1 s
fs
y (n) Ki0.05 x(n) 0.05 x(n 1) y (n 1)

Derivativo

3x(n) 4 x(n 1) x(n 2)


y ( n)
2T
3x(n) 4 x(n 1) x(n 2)
y ( n)
0.2
y (n) Kd 15 x(n) 20 x(n 1) 5 x(n 2)

Posteriormente, para la elaboracin del circuito general, analizamos por partes


los elementos que tenamos. Hicimos una etapa de acondicionamiento, la cual
permitira variar la intensidad del foco dependiendo del voltaje que nos diera el
DAC.

El circuito completo que usamos es el siguiente:


Circuito de potencia

DAC de 8 bits
Calculamos la resistencia y capacitor que van conectados al transistor 2N2222,
de la siguiente manera:

22 k (100 nF )
2.2ms

De esta forma, el tiempo total de carga son 5, resultando 11 ms de tiempo de


respuesta.

Para el clculo de la resistencia de potencia, debamos obtener una corriente


alrededor de los 12-15 mA, para tener un buen funcionamiento del LED del 4N28.

120 V
I 14.6 mA
8.2k

Con ese valor de resistencia, estaramos generando una corriente dentro del
rango deseado. Respecto a la potencia,

P 120V (14.6mA) 1.752 W

por lo que, mnimo la resistencia debera ser de 2 W, sin embargo, decidimos


usar una de 5 W para evitar que sta se sobrecalentara.

RESULTADOS
Despus de haber calculado los distintos valores de los elementos que debamos
usar, primero se simul cada uno de los casos en Simulink.

Resultados de la simulacin en Simulink


Cabe mencionar que para esta parte, usamos la herramienta de AUTOTUNE,
que nos brinda ya los valores de las constantes. Todas estas grficas son un set-
point de 80C.

Proporcional
o con Kp= 0.0142649710122372
o Kp= 0.0014265

o Kp=0.14264971
Integral
o Ki= 0.000193522447339965

o Ki=0.0000193522
o Ki=0.01935224

Derivativo

o Kd= -0.00926951684692883
o Kd=-0.92695168

Proporcional-Integral
o Kp=0.014264971
o Ki=0.000193522
Proporcional-Integral-Derivativo
o Kp= 0.0142649710122372
o Ki= 0.000193522447339965
o Kd=-0.00926951684692883

Sobretiro de 3C, llega hasta los 83C


Tiempo que se estabiliza: Aprox. 300 s

Con valores altos


o Kp=1.426497101
o Ki= 0.019352245
o Kd=-0.926951685
o Kp=0.001426497
o Ki=0.0000193522
o Kd=-0.000926952

PID con valores de constante muy chicos. Alcanza el set-point despus


de mucho tiempo.

Mediciones de la salida del sensor en los distintos casos

Proporcional

Con un valor de Kp chica (Kp=5)


Con Kp mediana (Kp=50)

A partir de aqu, se hizo el cambio de set-point por indicacin del maestro, ya


que la planta no estaba trabajando correctamente hasta los 80C, caso contrario
en las simulaciones mostradas arriba.

Las mediciones finales se efectuaron con 55C como set-point.

Con una Kp grande (Kp=150) el sistema acta como un control on-off:


Integral
o Con Ki=0.05

o Con Ki=0.5 (este valor se us al final para el PID)


o Con Ki=5 (valor grande)

Derivativo
Proporcional-Integral

Proporcional-Integral-Derivativo
Resultados en el osciloscopio
Para esta parte, ubicamos la punta del osciloscopio en los nodos donde
apreciaramos el cruce por cero, y el diente de sierra, que nos dara el rango
mximo para la variacin del voltaje del DAC.
Circuito elaborado en la protoboard
DAC de 8 bits

Etapa de potencia
ANLISIS DE RESULTADOS
*La parte proporcional es la que hace que llegue con ms rapidez al set point
pero nunca llega por s solo.

*El integral empezaba casi apagado y se iba encendiendo lentamente, la


desventaja es que oscila y pudiese generar demasiado sobretiro.

*El derivativo no hace nada y el foco se mantena apagado, sin embargo el LM35
causaba cambios bruscos de temperatura y encenda y apagaba la planta

*El control PI llegaba al set point y se mantenia ah, cambiando la potencia del
foco y tena poca oscilacin.

*El PID, fue la parte derivativa la que ayudaba a cancelar la oscilacin del PID y
se mantuvo a la temperatura de 55-56 grados.

CONCLUSIN
Al finalizar este proyecto, logramos conocer ms a detalle para que nos pueden
servir los diferentes controladores discretos, de igual manera nos dimos cuenta
que cada uno de estos podra servir para diferentes casos especficos
dependiendo que es lo que se requiera.

Con los conocimientos adquiridos en clase, el entender cada uno de los sistemas
de manera terica fue sencillo, de la misma forma que lo fue el sacar las
ecuaciones de diferencias de cada controlador que se nos peda. Se tuvieron
algunas complicaciones al momento en que estos fueron implementados en
nuestra planta o sistema (incubadora), ya que fsicamente no nos percatamos de
algunos detalles como el valor de alguna resistencia o capacitor, o el hecho de
que el sensor tuviera ruido, el cual nos afectara en la respuesta del sistema, sin
embargo ,con la ayuda del maestro, logramos sobrellevar este tipo de
complicaciones y de esta forma logramos obtener la respuesta de cada
controlador de manera precisa.

REFERENCIAS

[1] Katsuhiko Ogata. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Ed.


Prentice Hall, 2da. Edicin, 1999.
[2] Ogata, Katsuhiko. Problemas de Ingeniera de Control Utilizando
Matlab. Prentice Hall
[3] The Mathworks, Inc. Homepage. www.mathworks.com.
[4]
www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.p
df

ANEXO. Firma de Laboratorio

*NOTA: NUESTRO COMPAERO EMMANUEL GONZLEZ GUZMN, DE LA SECCIN 1, SE


UNI A NUESTRO EQUIPO.