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Compendio de

Matrices y
transformaciones
lineales
ERICK VINCENT
Introduccin
A lo largo de las siguientes pginas expondr mi punto de vista de acuerdo a los subtemas que se
presentan, dentro de los cuales se destacan las matrices de rotacin, traslacin y matrices
homogneas, siendo el tema ms importante la lectura del artculo de Einstein en el que expone
sus avances en el estudio del movimiento Browniano, as como la demostracin de la Cuna de
Newton.

Matrices de transformacin
Llamaremos matrices de transformacin a aquellas que nos permitan realizar cambios en un vector
perteneciente a un espacio vectorial, preservando las propiedades del vector que queremos
transformar. Siendo as, las rotaciones, proyecciones, traslaciones y escalados, ejemplos de
transformaciones lineales, las cuales se pueden llevar a cabo al multiplicar la matriz columna
asociada a dicho vector, el cual contiene las coordenadas de dicho vector de acuerdo a un sistema
preestablecido.

A continuacin, procederemos a analizar, brevemente las matrices de rotacin y traslacin,


dejando para el final, las matrices homogneas.

Matriz de Traslacin

A todo punto P de coordenadas (x,y) del plano, se le asocia el vector r=(x,y) y la matriz columna, de
manera que una traslacin T segn el vector v = (v1,v2) se puede identificar con una adicin de
matrices columnas.

Matriz de Rotacin

Podemos ver esta matriz como un operador que nos permite girar un ngulo un vector de
acuerdo a un sistema de referencia esttico respecto del sistema giratorio.

En la figura de la izquierda, somos capaces de


observar que:

^ sn ( + ) ^j )
r =r ( cos ( + ) i+

As mismo, vemos que:

x=r cos ( ) y y=r sn ( )

x ' =r cos ( + )
'
x =r cos( )cos ()r sn ( ) sn ( )
'
x =x cos () y sn ( ) 1
Del mismo modo:

y ' =r sn ( + )

y ' =r sn ()cos( )+ r sen ( )cos()


'
y =x sen()+ y cos () 2
As, de 1 y 2, podemos escribir lo anterior como:

( )(
x ' = cos() sn ( ) x
y' sn ( ) cos() y )( )
En donde:

Matriz de rotacin= ( cos ( ) sn ( )


sn ( ) cos ( ) )
Matrices homogneas

En los casos anteriores, solo consideramos que solo se pueda aplicar una transformacin lineal a la
vez. Sin embargo, en muchas ocasiones, es tedioso realizar las transformaciones por separado.

Por lo anterior, surge una nueva matriz de transformacin: La matriz homognea, la cual es una
matriz que une una matriz de traslacin(3x1), una matriz de rotacin(3x3) una matriz de
perspectiva(1x3) y un escalar unitario(1x1).

As, podemos realizar diferentes transformaciones a la vez, no sin antes, agregar una componente
unitaria al vector columna que queramos transformar.

Sea T = matriz de transformacin homognea, entonces:

Como vimos en clase, a menudo, la mayora de los problemas de mecnica pueden ser atacados
viendo como rotacin y traslacin los movimientos a analizar.

Por lo anterior, nos son convenientes las transformaciones con matrices homogneas, pues, nos
permiten realizar dos operaciones al mismo tiempo, ya sea rotacin y luego traslacin o viceversa.

A continuacin, se expondrn las matrices utilizadas para llevar a cabo las dos transformaciones
sealadas anteriormente.

Rotacin seguida de traslacin


Para realizar una rotacin sobre uno de los ejes del sistema OXYZ seguida de una traslacin, por
ejemplo; rotacin en el eje OX seguida de una traslacin al vector Pxyz la matriz homognea ser
de la siguiente forma:

Traslacin seguida de rotacin

Para realizar una traslacin seguida de una rotacin sobre uno de los ejes del sistema OXYZ, por
ejemplo; traslacin al vector Pxyz seguida de una rotacin en el eje OX la matriz homognea ser
de la siguiente forma:

Es claro que los casos anteriores, son solo particulares, para una rotacin especfica, sin embargo,
el caso en que la rotacin es a lo largo de otro eje, sera anlogo, simplemente sustituyendo la
matriz rotacin por la que se adece a nuestras necesidades y, de igual modo, con la matriz de
rotacin.

Presin

La presin es la magnitud escalar que relaciona la fuerza con la superficie sobre la cual acta, es
decir, equivale a la fuerza que acta sobre la superficie. Cuando sobre una superficie plana de rea
A se aplica una fuerza normal F de manera uniforme, la presin p viene dada de la
siguiente forma:

F
p=
A
En un caso general donde la fuerza puede tener cualquier direccin y no estar distribuida
uniformemente en cada punto la presin se define como:

FA
p=
A
n= f ns
A S

Donde:

n es un vector unitario y normal a la superficie en el punto donde se pretende medir la presin


f es la fuerza por unidad de superficie.

n es el vector normal a la superficie.


A es el rea total de la superficie S.
Principio de Pascal

Una vez definido el concepto de presin podemos enunciar, sin ambigedad alguna, el principio de
Pascal, el cual dice lo siguiente:

La presin ejercida en cualquier lugar de un fluido encerrado e incompresible se transmite por


igual en todas las direcciones en todo el fluido, es decir, la presin en todo el fluido es constante.

Procedamos ahora a realizar un anlisis fsico de las implicaciones que trae consigo este principio.

Hemos de observar que esto quiere decir que, de acuerdo al concepto de presin:

F
p= =k
A
Donde k es constante. Por consiguiente. Si, p1 es la presin ejercida por parte del fluido, en
una parte del recipiente que lo contiene, gracias a la presin que aplicamos y, p2 es la presin
ejercida por el fluido en otra parte del recipiente que la contiene, podemos concluir que son
iguales, es decir:

p1 = p2

Lo cual tiene muchas aplicaciones en ingeniera, principalmente en la elaboracin de prensas


hidrulicas.

Temperatura

La temperatura es una magnitud escalar que mide la cantidad de energa trmica que tiene un
cuerpo. En el caso de los gases su valor es proporcional a la energa cintica media de las
molculas, segn la expresin:
T =k < Ec >
La temperatura est relacionada con la sensacin que experimentamos al tocar ciertos objetos.
Esta sensacin nos permite clasificarlos en objetos fros.

La temperatura ambiente es aquella que puede ser medida en un sitio y momento


determinado, sin embargo, desde el punto de vista cientfico se ha tomado como temperatura
ambiente la que se encuentra los 20 C y los 25 C, es decir, que el promedio de stas es de 23 C.

Cambios de estado de la materia

En fsica y qumica se denomina cambio de estado a la evolucin de la materia entre varios estados
de agregacin sin que ocurra un cambio en su composicin. Los tres estados ms estudiados y
comunes en la Tierra son el slido, el lquido y el gaseoso; no obstante, el estado de agregacin
ms comn en el Universo es el plasma, material del que estn compuestas las estrellas (si se
descarta la materia oscura).

Tipos de cambio de estado


Son los procesos en los que un estado de la materia cambia a otro manteniendo una
semejanza en su composicin. A continuacin, se describen los diferentes cambios de
estado o transformaciones de fase de la materia:

Fusin: Es el paso de un slido al estado lquido por medio del calor; durante este proceso
endotrmico (proceso que absorbe energa para llevarse a cabo este cambio) hay un punto en que
la temperatura permanece constante. El "punto de fusin" es la temperatura a la cual el slido se
funde, por lo que su valor es particular para cada sustancia. Dichas molculas se movern en una
forma independiente, transformndose en un lquido. Un ejemplo podra ser un hielo
derritindose, pues pasa de estado slido al lquido.

Solidificacin: Es el paso de un lquido a slido por medio del enfriamiento; el proceso es


exotrmico. El "punto de solidificacin" o de congelacin es la temperatura a la cual el lquido se
solidifica y permanece constante durante el cambio, y coincide con el punto de fusin si se realiza
de forma lenta (reversible); su valor es tambin especfico.

Vaporizacin y ebullicin: Son los procesos fsicos en los que un lquido pasa a estado gaseoso. Si
se realiza cuando la temperatura de la totalidad del lquido iguala al punto de ebullicin del lquido
a esa presin al continuar calentando el lquido, ste absorbe el calor, pero sin aumentar la
temperatura: el calor se emplea en la conversin del agua en estado lquido en agua en estado
gaseoso, hasta que la totalidad de la masa pasa al estado gaseoso. En ese momento es posible
aumentar la temperatura del gas.

Desionizacin: Es el cambio de un plasma a gas.

Ionizacin: Es el cambio de un gas a un plasma.

Sublimacin

La sublimacin es el proceso que consiste en el cambio de estado de slido al estado gaseoso sin
pasar por el estado lquido. Al proceso inverso, es decir, al paso directo del estado gaseoso al
estado slido, se le denomina sublimacin inversa.

Condensacin

Se denomina condensacin al proceso fsico que consiste en el paso de una sustancia en forma
gaseosa a forma lquida. Este cambio de fase genera una cierta cantidad de energa llamada calor
latente. El paso de gas a lquido depende, entre otros factores, de la presin y de la temperatura.

La condensacin, a una temperatura dada, conlleva una liberacin de energa. As, el estado lquido
es ms favorable desde el punto de vista energtico.

La tcnica de condensacin fuerza que los gases de combustin condensen y, de esta forma, se
aprovecha la energa latente en el vapor de agua para convertirla as en calor sensible.
Adems, se reducen considerablemente las prdidas por humos a travs del sistema de salida de
gases procedentes de la combustin.

Durante la combustin, los componentes combustibles del gas natural o gasleo (carbono de
hidrgeno), reaccionan con el oxgeno del aire, formando dixido de carbono (CO2), vapor de agua
(H2O) y calor.

El calor latente contenido en los humos, es liberado en la condensacin del vapor de agua
generado durante la combustin y transferido al agua de la caldera.

El proceso de condensacin suele tener lugar cuando un gas es enfriado hasta su punto de roco.
Sin embargo, este punto tambin puede ser alcanzado variando la presin.

La cuna de Newton

A continuacin, se realizar la demostracin de que, en el pndulo de Newton, se conserva la


energa y, por consiguiente, qu sucede con el ngulo de inicio y final, cuando variamos las masas
inicial y final.

Primeramente, diremos que nos encontramos analizando un sistema aislado de todo tipo de
fuerzas disipativas, por lo cual asumimos que, en todo momento, la energa se conserva, pues no
estamos tomando en cuenta la prdida de la misma en forma de calor.

Como podemos observar en la figura de la


izquierda, inicialmente, la bola se suelta desde
una altura h' , siendo la altura de las bolas
respecto del suelo a donde se encuentran
amarradas igual a h .

Como hemos considerado que no existen


fuerzas disipativas, podemos utilizar la Ley de la
Conservacin de la Energa, asumiendo que la
energa se conserva en su totalidad.

De este modo:

' 1 2
m1 g h = m1 v 1 i v 1 i= 2 gh '
2
Suponiendo que el choque tenga nicamente componentes de velocidad en x cuando este tiene
lugar.

As mismo, podemos observar que, de acuerdo a la figura:

h' =hh cos =h ( 1cos )


Ahora, ntese que no hay fuerzas actuando a lo largo del eje x, por lo tanto:
px
Fneta x = =0
t
p x =Ct

Esto quiere decir que el momento habr de conservarse.

Gracias a las consideraciones que tomamos al inicio del planteamiento del problema, vemos que el
choque de la bola de masa m 1 con la de masa m 2 , es decir, la que se encuentra a su
costado, es un choque elstico, por lo tanto, sus velocidades sern:

m 1m 2 2 m1
v1 =
f v y v2 f = v
m 1 +m 2 1 i m 1+m 2 1i

Primeramente, tomaremos el caso en que todas las masas son iguales, es decir,
mi=mi+1==mn . Entonces, lo anterior, se puede escribir de la siguiente manera:

v 1 f =0 y v 2 f =v1 i

Esto nos indica que, bajo las condiciones iniciales que se han dado para este problema, la primera
bola chocar con la segunda con velocidad inicial v 1 y, en el instante que se d el choque, la
f

primera bola quedar esttica, mientras que la segunda adquirir la velocidad de la primera. Si
hacemos lo anterior repetidas ocasiones para la colisin de las dems bolas las unas con las otras,
llegaremos a que:

v nf =v 1 i

Por lo tanto, tenemos que la bola de masa m n , una vez salida de la colisin, tendr energa

cintica solamente, la cual se transformar en potencial al alcanzar su altura mxima, as:

1 2 ' ' v 21i 2 g h' '


k n = mn v 1 i=mn g hn h n= = =h
2 2 g 2g
De lo anterior concluimos que, como las alturas son iguales, los ngulos y ' son
iguales, esto, para el caso en que todas las bolas tienen masas iguales.

Opalescencias Crticas

La opalescencia crtica es uno de los fenmenos naturales ms singulares que se pueden observar.
Normalmente las fases no condensadas (lquidos, vapores y gases) son transparentes y las
fluctuaciones de densidad tiene una escala espacial menor que la longitud de onda de la luz
visible. Pero toda sustancia pura tiene un punto crtico (un valor de temperatura y presin
caracterstico de ella) y en l estas fluctuaciones se hacen anormalmente grandes y su escala es
comparable con la de la longitud de onda de la luz visible. Como consecuencia la sustancia se ve
invadida de inhomogeneidades que podemos explicar someramente como burbujas de vapor y
gotas de lquido, ambos con una densidad extraordinariamente parecida. En ese momento la luz se
difracta una multitud de veces cuando trata de hacer el camino desde el fondo luminoso (una
pantalla blanca, por ejemplo) a nuestro ojo. Entonces vemos al lquido turbio o lechoso. Una
cmara de televisin lo muestra opaco y oscuro. Cuando abandonamos el punto crtico las gotas de
lquido se hacen ms densas y precipitan, mientras que las burbujas de vapor ascienden y se forma
el menisco separador del lquido y vapor al que estamos acostumbrados. El vdeo que se enlaza
muestra este fenmeno.

Grfica de Presin vs Altura

Partiendo de una de la ecuacin vista en clase, para el cambio de la presin en un gas con respecto
a la altura, la cual es:
o
( gh)
po
P=P0 e

Ahora, definimos los valores iniciales de la ecuacin de acuerdo a las condiciones de presin del
aire al nivel del mar, donde:

kg m
po=101325 Pa o =1.2 g=9.81
m3 s2
De este modo, obtenemos la ecuacin:
4

P(h)=101325 e1.16 x 10 h

La cual se encuentra graficada a continuacin

Posteriormente, se utiliz una tabla de datos experimentales para comprar cual era la ecuacin
que describa el comportamiento de los mismos, utilizando el software de estadstica Minitab para
realizar la regresin lineal de la funcin exponencial, la cual se grafica a continuacin y tiene la
siguiente estructura:
(0.00012 h)
P' (h)=101324 e

De este modo, una vez realizadas ambas grficas, se tomaron los valores representativos de
acuerdo a las alturas que se muestran en la tabla a continuacin, mostrando tambin el porcentaje
de error en las entre las mediciones predichas con las experimentales.

As, llegamos a la conclusin de que la teora se ajusta muy bien a la prctica, pues, apenas se
notan errores.
Opinin sobre el artculo On the movement of small particles suspended in a stationary liquid
demanded by the molecular-kinetic theory of heat a de Einstein

Me gustara decir que entend todo el artculo de principio a fin desde la primera vez que lo le, sin
embargo, no podra estar ms alejado de la realidad.

Lo cierto es que, a medida que ms lo leo menos lo entiendo. He de confesar que incluso vi videos
para tratar de comprender qu es lo que Einstein trata en su publicacin tan importante para la
ciencia.

Existen conceptos que no me quedan del todo claros, tales como el de Presin osmtica y algunos
otros que tienen que ver con derivadas parciales, as como con otros conceptos matemticos que
no tengo arraigados an.

Si bien, mi sensacin al terminar la lectura no ha sido ms que la de impotencia de no poder


comprender las cosas, me ha hecho interesarme ms por la belleza del razonamiento que se
encuentra detrs de la ciencia.

Einstein nos recuerda el cmo la imaginacin es el arma ms importante para un cientfico.

Bibliografa:
https://es.wikipedia.org/wiki/Presi%C3%B3n

https://lafisicaparatodos.wikispaces.com/PRINCIPIO+DE+PASCAL

https://www.fisicalab.com/apartado/temperatura#contenidos

https://es.wikipedia.org/wiki/Sublimaci%C3%B3n

http://www.absorsistem.com/tecnologia/condensacion/principios-basicos-de-la-condensaci
%C3%B3n

https://es.slideshare.net/jfrugel/equivalencia-altitudpresion

https://es.wikipedia.org/wiki/Cambio_de_estado