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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERIA
E.A.P. INGENIERIA MECATRONICA

CONTROL I

Laboratorio 04: Respuesta al impulso y escalon

ASIGNATURA

Control I

DOCENTE

Ing. Luis Vargas Daz

ESTUDIANTES

Jara Alfaro Enrique


Julian Rodriguez Rodrigo
Ortiz Basilio Eli
Rojas Llaro Neheyler

22 de junio del 2017


Indice General
1. Resumen 3

2. Introduccion 3

3. Procedimiento 5
3.1. Primer sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2. Segundo sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4. Cuestionario 14

5. Bibliografa 15

Indice de figuras
1. Uso del comando tf para mostrar la funcion de transferencia G(s). . . . . . 4
2. Grafica de la respuesta del sistema ante un estmulo externo de impulso . . . 4
3. Grafica de la respuesta del sistema ante un estmulo externo de escalon uni-
tario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Diagrama del primer sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5. Grafica de la respuesta del primer sistema ante un estmulo externo de impulso. 6
6. Grafica de la respuesta del primer sistema ante un estmulo externo de escalon
unitario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7. Grafica de respuesta al impulso de v(s)/F (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
8. Grafica de respuesta al escalon unitario de v(s)/F (s) . . . . . . . . . . . . 8
9. Grafica de respuesta al impulso de a(s)/F (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10. Grafica de respuesta al escalon unitario de a(s)/F (s) . . . . . . . . . . . . 10
11. Diagrama del segundo sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
12. Grafica de respuesta al impulso de x2 (s)/F (s) . . . . . . . . . . . . . . . . 11
13. Grafica de respuesta al escalon unitario de x2 (s)/F (s) . . . . . . . . . . . 12
14. Grafica de respuesta al impulso de x1 (s)/F (s) . . . . . . . . . . . . . . . . 13
15. Grafica de respuesta al escalon unitario de x1 (s)/F (s) . . . . . . . . . . . 13
16. Grafica de respuesta al escalon de una amplitud de 3 Newton de x(s)/F (s) 15

2
1. Resumen
El presente informe tiene como tema a tratar La respuesta al escalon e impulso. En
este informe se pretende evaluar y verificar el comportamiento de los sistemas que ocurren
en diferentes ambitos. Para ello, se hacen uso de las funciones de transferencia; las cuales,
para facilitar el uso de estas se utiliza el programa de MatLab, el cual tiene las funciones
step e impulse para obtener curvas de respuesta a una senal externa. Para ello se tiene un
caso en donde evaluaremos sus funciones de transferencia y hallaremos ciertas relaciones en
especfico y poder graficar sus curvas de respuesta.

2. Introduccion
Matlab es una potente herramienta para el analisis de sistemasdescritos por funciones
de transferencia.
La funcion de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, relaciona
la transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada en
un sistema de ecuaciones diferenciales a condiciones iniciales nulas. En forma generica se
representa de la siguiente forma:

Y (s) am sm + am1 sm1 + . . . + a1 s + a0


G(s) = = (1)
U (s) sn + bn1 sn1 + . . . + b1 s + b0

En sistemas reales o fsicamente realizables m n.


El polinomio del denominador igualado a cero representa la ecuacion caracterstica que
se utiliza ampliamente en el analisis de la estabilidad del sistema.
Para crear funciones de transferencia en MatLab se utilizan los siguientes comandos:

G=tf(num,den)

donde numviene a ser un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numera-
dor de G(s) ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente
que acompana a la mayor potencia de s. densera otro vector que contiene los coeficientes
del polinomio del denominador de G(s) ordenados de la misma forma que para el numerador.

Ejemplo de sintaxis en MatLab.

Tomemos en cuenta la siguiente funcion de transferencia:

s2 + 2s + 3
G(s) =
s3 + 3s2 + 3s + 1

Creamos la funcion de transferencia en matlab con los siguientes comandos

3
Figura 1: Uso del comando tf para mostrar la funcion de transferencia G(s).

Respecto al sistema creado nos podra interesar conocer cual sera su comportamiento
respecto a un estmulo de tipo impulso aplicado a su entrada, o un estmulo de tipo escalon
unitario aplicado a su entrada.
Para el caso de obtener la respuesta al impulso utilizamos el siguiente comando:

>>impulse(G)

Y a continuacion tendremos el siguiente grafico

Figura 2: Grafica de la respuesta del sistema ante un estmulo externo de impulso .

En este grafico podemos observar la curva en el tiempo que tendra la salida de este
sistema si a la entrada se aplicara un impulso en el tiempo t = 0.
Para el caso de obtener la respuesta al escalon unitario utilizamos el siguiente comando:

>>step(G)

Y a continuacion obtendremos el siguiente grafico:

4
Figura 3: Grafica de la respuesta del sistema ante un estmulo externo de escalon unitario .

En este grafico podemos observar la respuesta en el tiempo que tendra la salida cuando
en la entrada apliquemos un estmulo de tipo escalon que inicia en el tiempo t = 0 y que
tiene una amplitud de valor 1.

3. Procedimiento
3.1. Primer sistema
Dado el siguiente sistema:

Figura 4: Diagrama del primer sistema .

Considerando que no existe friccion con la superficie podemos partir de la siguiente


ecuacion:
M a = F Bv Kx
Si deseamos hallar la funcion de transferencia que relacione la posicion como salida respecto
a la fuerza aplicada como estmulo tendramos finalmente lo siguiente:
x(s) 1
= 2
F (s) M s + Bs + K

Ahora para poder simularlo necesitamos asignar valores especficos de masa, coeficiente
de friccion viscosa y coeficiente de elasticidad en el resorte. Tomaremos los siguientes valores:

5
M = 20Kg
B = 4Kg/s
K = 5Kg/s2

Para construir en matlab la funcion de transferencia redactamos los siguientes comandos:

>> M = 20;
>> B = 4;
>> K = 5;
>> num = [1];
>> den = [M BK];
>> G = tf (num, den)
>> impulse(G)

Obtendremos la siguiente grafica

Figura 5: Grafica de la respuesta del primer sistema ante un estmulo externo de impulso.

Esta grafica nos muestra el comportamiento de la posicion x de la masa en el tiempo


cuando el estmulo aplicado es una fuerza en funcion de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros y el tiempo en segundos
(esto debido a como hemos construido la funcion de transferencia) Vemos como tras aplicar
una fuerza en el tiempo t=0 de tipo impulso, la posicion cambia hasta un pico maximo y
luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en la posicion original en un tiempo
aproximado de 60 seg.
El resorte almacena la energa y es el motivo por el cual el sistema oscilara de manera
permanente, pero el amortiguador de friccion viscosa disipa la energa en forma de calor
oponiendose al cambio de posicion (velocidad), por lo cual progresivamente se va perdiendo
energa hasta detenerse. Puede probar cambiando el valor de B, si lo reducimos el sistema
oscilara con mayor amplitud y por un mayor tiempo antes de detenerse, pero si lo aumenta-
mos la oscilara con menor amplitud y el tiempo sera mas corto, es decir que B es un factor
que tiende a amortiguar el sistema. Ahora probemos el mismo sistema aplicando un estmulo
de tipo escalon unitario. Debemos redactar el siguiente comando.

6
>> step(G)

Obtendremos el siguiente grafico:

Figura 6: Grafica de la respuesta del primer sistema ante un estmulo externo de escalon
unitario.

En este grafico podemos ver como la posicion cambia en el tiempo. En este caso el estmulo
debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1 newton) que inicia en el tiempo t=0 y
se mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la posicion se estabiliza en 0,2mts en aproximadamente 60seg. El sistema
oscila inicialmente debido al resorte y se amortigua la oscilacion debido al amortiguador de
friccion viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza
del resorte que la iguala.
Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los graficos de respuesta al impulso
y al escalon unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego descrbalas.

v(s)
a). F (s)
La funcion de transferencia es:
v(s) s
= 2
F (s) 20s + 4s + 5

La grafica de respuesta al impulso es:

7
Figura 7: Grafica de respuesta al impulso de v(s)/F (s)

Esta grafica nos muestra el comportamiento de la velocidad v de la masa en el tiempo


cuando el estmulo aplicado es una fuerza en funcion de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros por segundo y el tiempo en
segundos (esto debido a como hemos construido la funcion de transferencia).
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t = 0 de tipo impulso, la velocidad
cambia hasta un pico maximo y luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en
la posicion original en un tiempo aproximado de 50 seg.
La grafica de respuesta al escalon unitario es:

Figura 8: Grafica de respuesta al escalon unitario de v(s)/F (s)

En este grafico podemos ver como la velocidad cambia en el tiempo.

8
En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1 newton)
que inicia en el tiempo t = 0 y se mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la velocidad se estabiliza en 0m/s en aproximadamente 60seg. El sistema
oscila inicialmente debido al resorte y se amortigua la oscilacion debido al amortiguador
de friccion viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza
del resorte que la iguala.
a(s)
b). F (s)
La funcion de transferencia es:
v(s) s2
=
F (s) 20s2 + 4s + 5

La grafica de respuesta al impulso es:

Figura 9: Grafica de respuesta al impulso de a(s)/F (s)

Esta grafica nos muestra el comportamiento de la aceleracion a de la masa en el tiempo


cuando el estmulo aplicado es una fuerza en funcion de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros por segundo al cuadrado y el
tiempo en segundos (esto debido a como hemos construido la funcion de transferencia).
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t = 0 de tipo impulso, la aceleracion
cambia hasta un pico maximo y luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en
la posicion original en un tiempo aproximado de 45 seg.
La grafica de respuesta al escalon unitario es:

9
Figura 10: Grafica de respuesta al escalon unitario de a(s)/F (s)

En este grafico podemos ver como la aceleracion cambia en el tiempo.


En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1 newton)
que inicia en el tiempo t = 0 y se mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la aceleracion se estabiliza en 0m/s2 en aproximadamente 50seg. El sistema
oscila inicialmente debido al resorte y se amortigua la oscilacion debido al amortiguador
de friccion viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza
del resorte que la iguala.

3.2. Segundo sistema


Dado es siguiente sistema:

Figura 11: Diagrama del segundo sistema.

Tomaremos los siguientes valores:

M 1 = 10Kg
M 2 = 5Kg
B = 4Kg
k1 = 5Kg/s2
k2 = 2Kg/s2

10
Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los graficos de respuesta al impulso
y al escalon unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego descrbalas.

x2 (s)
a). F (s)
La funcion de transferencia es:
x2 (s) 2
=
F (s) 50s4 + 20s3 + 55s2 + 8s + 10

La grafica de respuesta al impulso es:

Figura 12: Grafica de respuesta al impulso de x2 (s)/F (s)

Esta grafica nos muestra el comportamiento de la posicion 2 x2 de la masa 2 (M2 ) en el


tiempo cuando el estmulo aplicado es una fuerza en funcion de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros y el tiempo en segundos (esto
debido a como hemos construido la funcion de transferencia).
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t = 0 de tipo impulso, la posicion 2
cambia hasta un pico maximo y luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en
la posicion original en un tiempo aproximado de 100 seg.

La grafica de respuesta al escalon unitario es:

11
Figura 13: Grafica de respuesta al escalon unitario de x2 (s)/F (s)

En este grafico podemos ver como la posicion 2 cambia en el tiempo.


En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1 newton)
que inicia en el tiempot = 0 y se mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la posicion 2 se estabiliza en 0.2 m en aproximadamente 100 seg. El sistema
oscila inicialmente debido al resorte y se amortigua la oscilacion debido al amortiguador
de friccion viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza
del resorte que la iguala.
x1 (s)
b). F (s)

La funcion de transferencia es:


x1 (s) 5s2 + 2
=
F (s) 50s2 + 20s3 + 55s2 + 8s + 10

La grafica de respuesta al impulso es:

12
Figura 14: Grafica de respuesta al impulso de x1 (s)/F (s)

Esta grafica nos muestra el comportamiento de la posicion 1 x1 de la masa en el tiempo


cuando el estmulo aplicado es una fuerza en funcion de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros y el tiempo en segundos (esto
debido a como hemos construido la funcion de transferencia).
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t = 0 de tipo impulso, la posicion 1
cambia hasta un pico maximo y luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en
la posicion original en un tiempo aproximado de 90 seg.
La grafica de respuesta al escalon unitario es:

Figura 15: Grafica de respuesta al escalon unitario de x1 (s)/F (s)

13
En este grafico podemos ver como la posicion 1 cambia en el tiempo.
En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1 newton)
que inicia en el tiempo t = 0 y se mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la posicion 1 se estabiliza en 0.2 m en aproximadamente 90seg. El sistema
oscila inicialmente debido al resorte y se amortigua la oscilacion debido al amortiguador
de friccion viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza
del resorte que la iguala.

4. Cuestionario
Describa la funcion impulse:
Calcula la respuesta impulso unitario de un modelo de sistema dinamico. Para los
sistemas dinamicos en tiempo continuo, la respuesta de impulso es la respuesta a una
entrada de Dirac (t). Para los sistemas de tiempo discreto, la respuesta de impulso es
la respuesta a un impulso unidad de area de longitud Ts y la altura de 1/Ts , donde Ts
es el tiempo de muestreo del sistema. (Este pulso se acerca (t) como Ts se aproxima a
cero.) Para los modelos de espacio de estado, impulso asume valores iniciales de estado
son cero.

Describa la funcion step:


La funcion step es una de las mas usadas del Matlab para diseno en control. Dado un
sistema que puede describirse por ya sea una funcion de transferencia o un conjunto
de ecuaciones de espacio de estado, la respuesta a un entrada escalon puede graficarse
inmediatamente. Una entrada escalon puede describirse como un cambio en la entrada
desde cero a un valor finito en el tiempo t = 0. Por defecto, el comando step hace un
escalon unitario 1(t) (es decir, la entrada va desde cero a uno en el tiempo t = 0).

En el ejemplo del primer sistema , de que manera puedo obtener la res-


puesta en la posicion x respecto a una fuerza F de tipo escalon pero de
amplitud 3 newton?:
Cuando aplicamos una entrada de tipo escalon unitario(F = 1N.), hace que el sistema
se equilibre en una posicion que depende del resorte en el que directamente se aplica
la fuerza.
En el primer sistema , k = 5 entonces se aplica:
F = kx
1 = 5x
x = 0,2m
Para obtener de 3 de amplitud, entonces k = 1/3

14
Figura 16: Grafica de respuesta al escalon de una amplitud de 3 Newton de x(s)/F (s)

5. Bibliografa
1. Documentacion de clase.

2. Ayuda interna de Matlab.

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