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Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomedica e Ing.
Electronica
Capitulo IV
Respuesta Dinamica de
Sistemas Lineales
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP
Enero-Junio/2014
1
CONTENIDO
Diagramas de Bloques
Diagramas de Flujo
Respuesta al Impulso
Respuesta al Escalon
Polos Dominantes
2
Diagramas de Bloques
Y (s) 3(s + 3)
H(s) , = 2
U (s) s + 6s + 25
es decir Y (s) = H(s) U (s), lo cual puede re-
presentarse de forma grafica como bloques o
ganancias para la senal de entrada:
3
Diagramas de Bloques
Paralela:
Serie:
4
Retroalimentacion negativa:
Retroalimentacion positiva:
5
Diagramas de Bloques
6
Diagramas de Flujo de Senal
Elementos basicos:
7
Camino Directo: camino del nodo de
entrada al punto de salida si tocar cada
nodo mas de una vez.
Notacion:
Diagramas de Flujo de Senal
8
Diagramas de Flujo de Senal
9
Diagramas de Flujo de Senal
Ejemplo 1: obtener la relacion de transferencia
Y (s)/R(s) del siguiente diagrama de flujo de
senal.
11
Observar que solo los lazos L1 y L2 son independientes,
por lo que
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4) + L1L2
= 1 H1(s)H5(s) H3 (s)H7(s) H2 (s)H6(s)
H4(s)H5 (s)H6(s)H7(s) + H1 (s)H5(s)H3 (s)H7(s)
Finalmente aplicando la formula de Mason (se omite
intencionalmente la dependencia de la variable s)
Y (s) G1 1 + G22
=
R(s)
Y (s) H1 H2 H3 + H4 (1 H2H6 )
=
R(s) 1 H1 H5 H3H7 H2H6 H4H5 H6 H7 + H1 H5 H3H7
Respuesta al Impulso
13
Respuesta al Impulso
= (s + n )2 + n2 (1 2 )
y en consecuencia los polos son complejos conjugados
q
s1,2 = n j n 1 2 = jd
|{z} | {z }
d
14
Respuesta al Impulso
lm h(t) = 0
t
15
Respuesta al Impulso
Pero si = 0, los polos se encuentran sobre el eje ima-
ginario en s1,2 = jn, y el sistema LIT es oscilatorio
2
n
h(t) = L1
(s + n2
h(t) = n senn t 1(t)
Mientras tanto, si 1 < < 0, los polos tendran parte
real positiva y la envolvente exponencial provocara que
h(t) crezca indefinidamente, es decir
lm h(t) =
t
16
Criterio de Estabilidad de Routh
18
Criterio de Estabilidad de Routh
Arreglo de Routh para el polinomio
den(s) = sn + a1sn1 + a2sn2 + . . . + an
sn 1 a2 a4 ...
sn1 a1 a3 a5 ...
sn2 1 2 3 ...
sn3 1 2 3 ...
... ... ... ... ...
s1 0 0
s0 0 0 0
donde
1 1 a2 a1 a2 a3
1 = =
a1 a1 a3 a1
1 1 a4 a1 a4 a5
2 = =
a1 a1 a5 a1
1 1 a6 a1 a6 a7
3 = =
a1 a1 a7 a1
1 a1 a3 1 a3 2 a1
1 = =
1 1 2 1
1 a1 a5 1 a5 3 a1
2 = =
1 1 3 1
1 a1 a7 1 a7 4 a1
3 = =
1 1 4 1
19
Criterio de Estabilidad de Routh
Ejemplo 1: encontrar el numero de races inestables del
siguiente polinomio
den(s) = s6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4
s6 1 3 1 4
s5 4 2 4 0
2.5 0 4
z}|{ z}|{ z}|{
s4 1 2 3 0
2 12/5
z}|{ z}|{
s3 1 2 0 0
3 4
z}|{ z}|{
s2 1 2 0 0
76/15
z}|{
s1 0 0 0
4
z}|{
s0 0 0 0
donde
1 1 3 = 12 2 = 5/2
1 =
4 4 2 4
1 1 1
2 = =0
4 4 4
1 1 4 = 16 = 4
3 =
4 4 0 4
1 4 2 5
1 = = =2
2.5 2.5 0 2.5
1 4 4 10 16
2 = = = 12/5
2.5 2.5 4 2.5
20
1
2.5 0 = 2.5 12/5 = 3
1 =
2 2 12/5 2
1
2.5 4 80
2 = = =4
2 2 0 2
1
2 12/5 36/5 8
= = = 76/15
3 3 4 3
1 3 4 4 (76/15)
= = =4
76/15 76/15 0 76/15
s5 1 2 6
s4 3 6 9
3
z}|{ z}|{
s3 1 2 0
69/ 9
z}|{ z}|{
s2 1 2 0
92
3+ 96
z}|{
s1 0 0
9
z}|{
s0 0 0
21
donde
1 1 66
2
1 = = =0
3 3 6 3
1 1 18 9
6
2 = = =3
3 3 9 3
1 3 6 9
6 9
1 = = =6
3
1 3 9
9
2 = ==9
0 9
1 3 92
= 69 = 3 + 9 6
6 9
9
69
1
9
=
92 3 + 9
2 =9
3+ 0
96
96
23
La respuesta al escalon estara dada por
( " #)
t
y(t) = 1 e cos dt + sindt 1(t)
d
q
donde = n y d = n 1 2. Enseguida se
calculan los ndices de desempeno (tp, Mp, ts, tr )
de forma analtica.
dy(t)
=0 sindt = 0
dt
Por lo que se obtiene una serie de puntos
maximos
dt = k k = 1, 2, . . .
y el primero (k = 1) sera el tiempo pico,
es decir
dtp = tp = = q
d n 1 2
con 0 < < 1.
Mp = y(t)|t=tp 1.0
tp
= e cos d tp + sindtp
| {z } | {z }
1 d 0
n
= etp = exp
q
n 1 2
Mp = exp q
para 0<<1
1 2
y(t)|t=tr = 1.0
" #
etr cos dtr + sindtr = 0
d
cos dtr + sindtr = 0
d
tan dtr = d
1 1 d
tr = tan
d
A partir de la grafica, se observa que el
angulo formado por el radio de los polos
complejos conjugados con el eje real esta da-
do por :
q
1 d 1 1 2
= tan = tan
tan utan v ,
y recordando que tan(uv) = 1 tan u tan v
en consecuencia tan( u) = tan u, por
lo que se obtiene
tr =
d
Tiempo de asentamiento: el error con la
respuesta de estado estable esta dada por
" #
t
1 {zy(t)} = e cos dt + sindt .
|
error d
Por lo que, el decaimiento del error esta do-
minado por el termino et, y en conse-
cuencia el tiempo de asentamiento satisfa-
ce
ets = 0.02
ln 0.02 3.91
ts =
n
Mp 10 % & ts 3 s.
Solucion: como se tiene que
3.91
ts = 3
1.30,
Por lo tanto se define la region 1 C como
1 = {s C | {s} 1.3},
ademas como
v
u
u (ln Mp)2
Mp = exp q =t
1 2 2 + (ln Mp)2
sen10.59 = 36.24o
Esto define otra region 2 como
25
Por lo tanto se obtiene
3.91
ts = = 1.303 seg
tp = = 0.79 seg
d
Mp = exp q = 0.095 9.5 %
1 2
tan1(d/)
tr = = 0.55 seg.
d
Respuesta en Estado Estacionario
Ejemplo 3: considerar el siguiente sistema re-
troalimentado, y determinar los valores de las
ganancias K y Kh, tal que se logre en lazo ce-
rrado Mp = 20 % y tp = 1 seg. Suponer que
los siguientes valores J = 1 kg/m2, y B = 1 N
m/rad/s.
2
n
= 2 2
,
s + 2n s + n
26
al igualar terminos se obtiene
(B + K Kh)
2n =
J
ademas
2 2
n = K/J K = Jn
2n J B 2 B
Kh = = 2
.
K n Jn
Como se desea Mp = 0.2, entonces se necesita
v
u
u (ln 0.2)2
=t 2 2
= 0.456.
+ (ln 0.2)
Ademas al requerirse
q
tp = = 1 seg d = n 1 2 =
d
n = q = 3.53 rad/s
1 2
Finalmente al sustituir se obtiene
2 = 12.46
K = Jn
Kh = 0.178.
Respuesta al Escalon
1.2 =2
=50
0.8
y(t)
=10
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (seg)
1 =50
0.8
=1
0.6
y(t)
0.4
=2
0.2
=10
0
0.2
0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (seg)
=50
1.2
=10
0.8
y(t)
0.6 =2
0.4 =1
0.2
0
0 5 10 15
tiempo (seg)
Polos Dominantes
28
En general, los polos dominantes son conside-
rados los polos mas cercanos al eje imaginario
para sistemas LIT estables.
Respuesta en Estado Estacionario
L(s) = C(s)G(s).
E(s) 1
= .
R(s) 1 + L(s)
Si el sistema retroalimentado es estable, el va-
lor de estado estacionario del error se puede
29
calcular por medio del Tma. del Valor Final
para una referencia dada:
Kp = lm L(s) 6= 0,
s=0
lo cual implica que L(s) no tiene polos en el
origen.
Kv = lm sL(s) 6= 0
s=0
lo que es equivalente a que L(s) tiene un polo
en el origen.
Ka = lm s2L(s) 6= 0,
s=0
es decir L(s) tiene 2 polos en el origen.
lm sk L(s) 6= 0
s=0
C(s) = 1/s,
C(s) = 1/s2
B.3.1
B.3.3
B.3.7
B.5.3
B.5.9
B.5.11
B.5.14
B.5.15
B.5.16
30