You are on page 1of 102

Cinematica de la Partcula

Captulo 2
Los problemas mas simples vistos en una primera introduccion en la mecanica empiezan
con el movimiento rectilneo de la entidad geometrica mas elemental: el punto. Pero, el
mundo no es unidimensional, ni esta constitudo por puntos sino por objetos con volumen
propio; y estos problemas comienzan a ponerse mas difciles tan pronto se anade un poco de
realidad al analisis. Las complejidades adicionales que surgen cuando se aborda el espacio
tridimensional resultan en algunos resultados bonitos, algunos resultados sorprendentes,
algunos resultados desconcertantes, algunos resultados muy difciles y algunos resultados
simplemente indescifrables. James Maxwell en General Mechanics.

En merito a abordar sin extrema complejidad el estudio de la cinematica general, en este Captulo
desarrollaremos el formalismo necesario para analizar el movimiento de una partcula. Se entiende por
partcula a una entidad material carente de dimensiones geometricas; o sea un punto, geometricamente
hablando. O mejor, se entiende por partcula un cuerpo puntiforme; tal tipo de cuerpo, por supuesto,
no existe en realidad.
La idea de cuerpo puntiforme es una idealizacion matematica de un objeto cuyas dimensiones
propias y orientacion en el espacio son despreciables para la descripcion particular de su movimiento
que interesa. Por ejemplo, el movimiento de un satelite de comunicaciones en el espacio exterior al globo
terraqueo o el movimiento de un bus de transporte que recorre la carretera desde una ciudad hacia otra;
estos se pueden considerar, en una primera aproximacion, como cuerpos sin dimensiones, o sea como
cuerpos puntiformes o partculas. Notemos que en ambos ejemplos aqu mencionados, las dimensiones
longitudinales maximas propias de cualquiera de estos cuerpos tienen magnitud extremadamente menor
que la longitud del recorrido espacial de movimiento de ellos. Por esta razon, pueden considerarse puntos
en movimiento.
Las cantidades fsicas necesarias para describir el movimiento instantaneo de una partcula son: su
posicion, su velocidad y su aceleracion. La forma que adoptan estas cantidades vectoriales dependen
de las coordenadas en funcion de las cuales, y del sistema de coordenadas respecto al cual, medimos
el movimiento de la partcula.
En el Captulo anterior hemos visto que la seleccion de un sistema de coordenadas es completamente
arbitrario, teniendo como unica condicion el que los tres vectores base no sean coplanares. La seleccion

23
24 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

y
e e
e
( 1 , 1 )
(
2 ,
2)

e
1
2

2
1
x

Figura 2.1: Vectores unitarios base de un sistema polar rotatorio

mas sencilla sera la de tres vectores unitarios mutuamente ortogonales, y aun con estos vectores habra
gran flexibilidad en su aplicacion. Por ejemplo en las coordenadas cilndricas y esfericas, usamos tres
vectores base unitarios mutuamente perpendiculares entre s, cuya orientacion en el espacio depende
de la posicion espacial de la partcula, como se muestra en la Figura 2.1 donde esquematizamos el com-
portamiento del sistema base de vectores unitarios del sistema polar coordenado, que resulta de una
simplificacion del sistema cilndrico cuando es aplicado al estudio de cinematica plana. Estos vectores
base giraran a medida que la partcula cambie de posicion; y por esta caracterstica estaremos hablando
de un sistema movil coordenado, en este caso particular. 1 Los vectores base de coordenadas que se
empleen en un problema particular se determinaran, como veremos mas adelante, por las coordenadas
en funcion de las cuales decidamos describir el movimiento.

2.1. Detalles de la derivacion temporal


En la Seccion 1.6 hemos demostrado como describir la velocidad y la aceleracion mediante vectores.
En particular, mostramos como derivar el vector posicion ~r para obtener un nuevo vector ~v = d~r /dt, al
que denominamos vector velocidad. En ocasiones necesitaremos diferenciar otros vectores con respecto
al tiempo y por tanto es util generalizar nuestra discusion.
Consideremos algun vector ~b = ~b(t) el cual sea dependiente del tiempo. El cambio o variacion de
~b durante el intervalo t de tiempo; desde t hasta t + t es, por definicion, su condicion al instante
final t + t menos su condicion al instante inicial t del intervalo. Entonces, denotando como: ~b al
cambio o variacion del vector, ocurrido y asociado al intervalo de tiempo t, tendremos:

~b = ~b(t + t) ~b(t) (2.1)

la Figura 2.2 nos muestra al vector ~b en dos instantes consecutivos, y tambien se aprecia la difrencia
de estos vectores, que definen al vector cambio (o incremento) de este vector.

t ) b
+
b(t

b(t)
Figura 2.2: Variacion del vector ~b = ~b(t)

1 Detalles de definicion de sistemas coordenados moviles y sus aplicaciones en el analisis cinematico seran proporcio-

nados posteriormente.
2.1. DETALLES DE LA DERIVACION TEMPORAL 25

En completa analoga al procedimiento que aplicamos para diferenciar un vector respecto de un


escalar (la variable tiempo t lo es), definimos la derivada temporal de ~b por:

d~b ~b(t + t) ~b(t) ~b


= lm = lm (2.2)
dt t0 t t0 t

Es importante apreciar que: d~b/dt es un nuevo vector que puede ser grande o pequeno, y puede
apuntar en cualquier direccion, dependiendo del comportamiento de ~b. El vector d~b/dt que acabamos
de definir se denomina vector velocidad instantanea de variacion del vector ~b por supuesto.
Hay un aspecto importante respecto del cual d~b/dt difiere de la derivada de una funcion escalar
simple. El vector ~b cambia en ambas caractersticas: magnitud y direccion en cambio, una funcion
escalar solo puede cambiar en magnitud. Esta diferencia es extremadamente importante.

b + b b b
b + b b

b b b b b
(a) Paralelo al vector (b) Perpendicular al vector (c) Adicion simultanea

Figura 2.3: Adicion de incremento a un vector

La Figura 2.3 ilustra la adicion de un pequeno incremento ~b a ~b. En el primer caso (a) ~b es
paralelo a ~b; esto deja la direccion inalterada, pero cambia la magnitud a ||~b||+||~b||. En el segundo caso
(b) ~b es perpendicular a ~b. Esto causa un cambio de direccion, pero deja la magnitud practicamente
inalterada.
En general, ~b cambiara en el tiempo tanto en magnitud como en direccion. Aun as, es util visualizar
ambos tipos del cambio teniendo lugar simultaneamente. En el bosquejo del caso (c) mostramos un
incremento pequeno ~b, que se descompone en un vector componente ~bk paralelo a ~b y un vector
componente ~b perpendicular a ~b. En el lmite donde nosotros tomamos la derivada, ~bk cambia la
magnitud de ~b pero no su direccion, mientras que ~b cambia la direccion de ~b pero no su magnitud.
Aquellos que no tienen claro en comprender las dos maneras en las que un vector cambia, a veces
cometen un error al no considerar una de ellas. Por ejemplo, si d~b/dt es siempre perpendicular a ~b,
entonces necesariamente ~b debe girar o rotar, ya que su magnitud no puede cambiar; su dependencia
temporal surge del cambio en la direccion unicamente. Las ilustraciones abajo muestran como ocurre la
rotacion cuando ~b es siempre perpendicular a ~b. En la Figura 2.4(a) mostramos como vara el vector
en intervalos de tiempo secuenciales y consecutivos. El movimiento rotacional se hace mas evidente
dibujando los vectores sucesivos en un origen comun, como mostramos en la En la Figura 2.4(b).


b

b


b
b
b

b b
b b
b
b b

b

(a) Rotaciones secuenciales (b) Rotaciones superpuestas

Figura 2.4: Incremento perpendicular contnuo de un vector


26 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Las variaciones del vector ~b mostradas en la Figura 2.4 pueden ser tratadas analticamente por las
siguientes consideraciones:
Supongamos ahora un vector ~b = ~b(t) que tiene magnitud ||~b|| = b constante. La unica manera que
~b cambie en el tiempo es rotando, y debemos desarrollar una expresion conveniente para la derivada
temporal d~b/dt como un vector rotante.
Si e denota al vector unitario que direcciona al vector, entonces el mismo puede escribirse como:
~b = ||~b|| e = b e; y su cambio o variacion como ~b = ||~b|| e = b e , donde e es vector unitario
direccional del vector variacion. Este ultimo aspecto, es facil de conceptualizarse en referencia a lo que
muestra la Figura 2.3(b).
Si efectuamos el paso al lmite cuando el intervalo de tiempo involucrado tiende a cero, tendremos
que la relacion previamente planteada se transforma segun:

lm ~b = lm b e = lm b lm e
t0 t0 t0 t0

d~b = db e (2.3)
donde: e es vector unitario que es perpendicular al vector unitario direccional de ~b. Es decir; que en
el lmite cuando t 0 (t # dt) se tiene que: lm e = e , tal cual es mostrado en la Figura 2.5.
t0

n
d
Plano e b (t+dt)
variac.
b(t) db
e

Figura 2.5: Variacion del vector ~b, (b = ||~b|| cte)

Cuando el vector ~b, de modulo o magnitud constante, vara en su orientacion espacial en un intervalo
infinitesimal de tiempo dt; ocurre que implcitamente define un plano espacial, aquel constitudo por las
rectas que contienen los vectores ~b(t) y ~b(t+dt), que se intersectan en un punto comun como se aprecia
en la Figura 2.5. Tambien ocurre que el vector al variar cambiando de direccion, barre o subtiende
un angulo determinado de magnitud infinitesimal d. A esta cantidad, por su magnitud, como se
vio en el Captulo anterior, podemos atriburle propiedades vectoriales definiendo el denominado vector
rotacion elemental o infinitesimal ; que tiene magnitud identica al angulo que representa, direccion
perpendicular al plano donde ocurre la variacion de ~b, y sentido coincidente con la regla de mano
derecha o de avance de un tornillo de rosca derecha.
As, si n denota al vector normal unitario perpendicular al plano de variacion del vector que estamos
considerando, el vector rotacion infinitesimal puede ser escrito como:
~ = ||d||
d ~ n = d n (2.4)

Ahora, si este vector es multiplicado vectorialmente (en el instante t) con el vector que vara de
direccion, se tendra como se ve en la Figura 2.5:
~ ~b = ||d||
d ~ n||~b|| e = d nb e = b d ne = b d e

siendo, e = ne el vector unitario que es perpendicular al vector ~b, contenido en el plano de variacion,
y el mismo que direcciona al vector d~b.
2.1. DETALLES DE LA DERIVACION TEMPORAL 27

En la Figura 2.5 apreciamos tambien que el arco de crculo trazado por el extremo del vector ~b(t) en
el intervalo dt es en realidad un segmento rectilneo (por su tamano diferencial), el cual es coincidente
con la magnitud del vector variacion infinitesimal de ~b. Por esta consideracion: db = ||d~b|| = b d; y
luego podramos escribir del modo habitual:

d~b = ||d~b|| e = db e = b d e

La comparacion de las ultimas dos ecuaciones, nos permite escribir la relacion existente entre los
vectores que se muestran en la Figura 2.5, la cual se expresa mediante:

d~b = d
~ ~b (2.5)

Notemos que esta expresion resume todo el analisis de variacion direccional de un vector, porque
la misma relaciona el vector variacion infinitesimal del vector de interes d~b, con el vector rotacion
elemental d ~ que surge debido a dicha variacion.
Antes de plantear la ecuacion final que estamos buscando, hagamos un breve parentesis para in-
troducir una importante relacion adicional. Por todo el procedimiento de definicion efectuado para
el vector rotacion elemental o infinitesimal d,~ podemos imaginar que este vector es temporalmente
variable: d~ = d(t);
~ esto en virtud del hecho que el plano de variacion de orientacion espacial del
vector ~b no es permanente (este vector en general cambia su orientacion espacialmente). La razon de
cambio del vector rotacion en el trancurrir del tiempo da lugar a un nuevo vector asociado a el, definido
como:
d~
~ =
(2.6)
dt
al que se lo denomina: vector velocidad rotacional instantanea, o con mayor propiedad vector velocidad
angular instantanea; el cual es una medida de la variacion de rotacion espacial que efectua el vector
~b en el transcurrir del tiempo.
Cuando en la expresion anterior reemplazamos el valor que se establece mediante la Ecuacion (2.4),
obtenemos la relacion siguiente:
d
~ = n = n
dt
donde = ||~ || = d/dt, es llamada rapidez rotacional ( o angular) instantanea. Aqu, debemos notar
que el vector velocidad angular instantanea ~ (ambos estan
~ es paralelo al vector rotacion elemental d
direccionados por el mismo vector unitario, que simbolicamente escribimos como: ~ y por esta
~ k;
razon el vector velocidad angular ~
~ resulta ser perpendicular al vector rotante b (~ ~
b).
Por las definiciones efectuadas en esta ultima parte de la redaccion, advertimos que los terminos
velocidad y rapidez no deben tomarse como palabras sinonimas !.
Como paso final, ahora estamos en capacidad de determinar el vector velocidad instantanea de
cambio de orientacion espacial o rotacion del vector ~b, aplicando la definicion basica establecida en la
Ecuacion (2.2), incorporando en ella la Ecuacion (2.5) y tambien la Ecuacion (2.6):

d~b ~ ~b
d ~
d
= = ~ ~ ~b
b=
dt dt dt
En este proceso, hemos aplicado la regla del producto vectorial de vectores multiplicados por una
cantidad escalar, que indica: Si una cantidad escalar (1/dt, en nuestro caso) multiplica a un producto
vectorial de dos vectores; entonces, esta cantidad puede afectar al primer vector o al segundo, indis-
tintamente. Entonces, el vector velocidad instantanea de un vector de modulo constante, que vara
solamente cambiando su orientacion o direccion espacial viene determinado por:

d~b
~ ~b
= (2.7)
dt
28 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Plano e b (t+dt)
variac. b(t)
db/dt
e

Figura 2.6: El vector velocidad instantanea

En la Figura 2.6 apreciamos las propiedades geometricas del vector velocidad instantanea d~b/dt
de variacion de la direccion del vector rotacional ~b, el vector velocidad angular instantanea
~ para un
instante especfico asumido determinado, y en particular las direcciones espaciales que ellos tienen.
A modo de corolario del proceso deductivo aqu presentado, podemos efectuar una ultima conside-
racion la cual es verdaderamente de radical importancia. Consideremos el caso de un vector unitario
temporalmente variable: e = e(t). Por su esencia, este vector cumple la condicion: e(t) = ||e(t)|| = 1, t;
es decir su magnitud (de valor unidad) es constante en el transcurrir del tiempo; y por tanto su unica
posibilidad de variar temporalmente es cambiando su direccion espacial o rotando. Estas caractersti-
cas hacen que el vector unitario que estamos estimando sea un vector rotante de magnitud invariable
al igual que el vector ~b que manipulamos en esta ultima parte de la redaccion del texto. Por ello, es
valida la aplicacion de la Ecuacion (2.7) efectuando la identificacion: ~b # e en esta expresion. As, de
modo directo podemos escribir:
de
= e =
~ e (2.8)
dt
donde en este caso, ~ es el vector velocidad angular instantanea de cambio de direccion del vector
unitario rotante e.

En contraste con todo el desarrollo anterior, en la Figura 2.7(a) tenemos un incremento parale-
lo contnuo del vector ~b, y en la Figura 2.7(b) vemos los vectores resultantes en un origen comun
desplazado para poder apreciar la variacion modular del vector.



b


b b b




b
b
b b b b b b b
b b
(a) Incrementos secuenciales (b) Vectores superpuestos

Figura 2.7: Incremento paralelo contnuo de un vector

En este caso, para las variaciones del vector ~b mostradas en la Figura 2.7, resulta completamente
evidente que: ~b = ||~b|| e = ||~b|| e = b e, siendo e vector unitario direccional del vector original
~b; puesto que ~b k ~b. Por tanto, en el paso al lmite cuando t 0, se tendra:

lm ~b = lm b e = lm b lm e
t0 t0 t0 t0

d~b = db e (2.9)
2.1. DETALLES DE LA DERIVACION TEMPORAL 29

ya que, como se aprecia en la Figura 2.7 el vector unitario que direcciona a ~b no cambia en el tiempo
y es coincidente con el vector unitario que direcciona originalmente al vector ~b.
Con estas consideraciones, estamos en capacidad de evaluar el vector velocidad instantanea de
variacion del vector ~b que mantiene inalterable su direccion espacial pero cambia su magnitud, apelando
al uso de la relacion basica que establece su definicion, acorde con lo indicado en la Ecuacion (2.2):

d~b db e db
= = e (2.10)
dt dt dt

donde reconocemos a: db/dt = ||d~b/dt|| = d||~b||/dt como la rapidez instantanea del cambio de magni-
tud o modulo del vector ~b.

Retornando ahora a la situacion general, en la cual un cambio en el vector ~b, asociado a un intervalo
especificado de tiempo, es el resultado de una rotacion o cambio en su direccion espacial y un cambio
en su magnitud; el cambio temporal neto o total de este vector vendra especificado por:

~b = ~bk + ~b (2.11)

donde: ~bk es la componente de cambio segun direccion paralela al vector, y ~b es la componente


de cambio que se da segun direccion perpendicular al vector, como se muestra en la Figura 2.3(c).
Dividiendo entre el intervalo de tiempo y pasando al lmite se obtiene:

~b ~bk ~b
lm = lm + lm
t0 t t0 t t0 t

Pero, los terminos en la Ecuacion anterior corresponden a las definiciones formales de derivada tem-
poral, entonces:
d~b d~bk d~b
= +
dt dt dt
Ahora, apelamos a la Ecuacion (2.10) que determina la velocidad instantanea de la componente
paralela de la variacion del vector debida a su cambio de magnitud, y a la Ecuacion (2.7) que establece la
velocidad instantanea de la componente transversal o perpendicular de la variacion del vector ~b debida
a su rotacion; para poder establecer la velocidad instantanea neta o total del vector temporalmente
variable, dando como resultado:
d~b db
= ~ ~b
e + (2.12)
dt dt
donde recordemos que: d~b/dt es la velocidad instantanea del vector considerado temporalmente varia-
~ es el vector velocidad angular instantanea de rotacion del vector ~b, el termino db/dt es la rapidez
ble,
instantanea de variacion de la magnitud del vector de interes y e su vector unitario direccional.

t)
b(t+ t) b
b(t+
t) b(t)
e(t+
e(t) b(t)

Figura 2.8: Variacion temporal de un vector


30 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Con todo el desarrollo teorico anterior, no resultara difcil comprender exactamente el proceso de
derivacion temporal de un vector. Para ello, consideremos el vector ~b = ~b(t) mostrado en la Figura 2.8;
el cual tiene un cambio de sus caractersticas desde el instante t hasta el instante t + t; o sea, asociado
a un intervalo t de tiempo.
Como sabemos este vector, en forma generica y habitual, es expresable por el producto de su
magnitud y su vector unitario direccional asociado, del modo siguiente:
~b = ||~b|| e = b e (2.13)
cuando el vector es temporalmente variable, se verifica que:
~b(t) = b(t) e(t) (2.13a)
lo que nos indica que tanto el modulo del vector, as como su vector unitario direccional asociado,
admiten variacion temporal; lo cual puede verse claramente en la Figura 2.8.
Ahora, la derivada temporal del vector ~b se obtiene de la forma habitual: aplicando la regla de
derivacion del producto de dos funciones; entonces:
d~b db de
= e + b
dt dt dt
Pero, acorde con la Ecuacion (2.8) que expresa la derivada temporal de un vector unitario mediante
~ e; remplazando en la anterior Ecuacion, obtenemos:
la formula: de/dt =

d~b db db
= ~ e =
e + b ~ b e
e +
dt dt dt
la cual adopta el aspecto final:
d~b db
= ~ ~b
e + (2.14)
dt dt
Esta expresion, es identica a aquella obtenida en la Ecuacion (2.12), que fue deducida por un trata-
miento analtico muy detallado que incorporo incluso consideraciones de interpretacion de tipo grafico
en su procedimiento deductivo.
Si deseamos poner por explcito el hecho de la intervencion de la variable tiempo en el proceso de
derivacion temporal aqu efectuado, podemos modificar la expresion ultima para ser presentada en su
forma mas desarrollada:
d~b(t) db(t)
= ~ (t)~b(t)
e(t) + (2.14a)
dt dt
Esta relacion, que es de trascendental importancia en el estudio general de la cinematica, sera usado
con asiduidad a lo largo del desarrollo de este documento.
NOTA: Convencion de notacion simbolica

A partir de ahora y hacia adelante en el desarrollo del texto, tendremos que escribir de modo reiterativo
el operador de derivacion temporal de diversos ordenes para una serie de variables fsicas (escalares
d d2
como tambien vectoriales). Para simplificar la notacion de escritura de: dt , dt2 , . . . adoptaremos con-
vencionalmente la siguiente regla: La derivada temporal primera de cualquier cantidad , ya sea de
naturaleza escalar o vectorial indistintamente, sera escrita con un punto como acento matematico
encima de dicha variable: . Para la segunda derivada temporal usaremos doble punto de acento
matematico: , y as siguiendo. Entonces, si es una variable escalar dependiente del tiempo y ~
una entidad vectorial temporalmente variable, las derivadas (de primer y segundo orden) respecto al
tiempo de estas cantidades seran escritas en formato conciso o compacto, como:
d d2 ~
d ~
d2
~ ~
dt dt2 dt dt2
2.2. POSICION Y DESPLAZAMIENTO 31

Afortunadamente, en el ambito de la dinamica no tendremos necesidad de usar derivadas temporales


de cuarto orden; ya que muy eventualmente hallaremos una derivada temporal de tercer orden.

2.2. Posicion y desplazamiento


Establecer la posicion de un objeto o cuerpo de pequenas dimensiones (una partcula), significa
proporcionar su ubicacion en el espacio. Para ello, es necesaria la existencia de un observador o el
personaje que establece la posicion del elemento de interes. El observador se considera tambien un
punto del espacio y es representado por O, que se supone utiliza un sistema coordenado referencial
ocupando el origen del mismo.
Si por ejemplo, alguien preguntara por saber: Cual es la posicion del interruptor de la luminaria de
esta habitacion ?. Yo coloquialmente contestara: Esta 3 metros hacia el frente, 1 8 metros a la izquierda

y 1 6 metros hacia arriba. Notese que he usado las expresiones: hacia el frente, hacia la izquierda y hacia

arriba; las cuales conforman un conjunto de direcciones espaciales preestablecidas (que ademas son
mutuamente perpendiculares entre s). Las direcciones utilizadas, en conjunto, conforman un sistema
direccional referencial .
Cada una de estas direcciones convencionalmente tiene dos sentidos; pues segun la direccion
transversal a mi persona existe hacia el frente como tambien hacia atras; lateralmente existe tanto
hacia la derecha como hacia la izquierda y en direccion vertical existe hacia arriba como hacia abajo.
Por tanto, cada direccion espacial implcitamente contiene dos sentidos, a los cuales convencionalmente
se asigna a uno de ellos valor positivo (+) y al otro negativo (). As, podramos concordar que para la
direccion transversal a mi persona: hacia el frente es el sentido positivo de la direccion, y hacia atras
el sentido negativo de la misma direccion. Similar convencion se adopta para las otras direcciones.
Tambien notamos que al indicar la posicion, se usaron valores de magnitud longitudinales expre-
sadas en cierto sistema de unidades de medida, ya que se dijo: 3 metros, 1 8 metros y 1 6 metros;

segun las direcciones preestablecidas. Estos valores son las denominadas coordenadas posicionales
asociadas al sistema direccional adoptado.
Habiendo ya concordado con mi interlocutor estos aspectos de detalle, en forma resumida podra
establecer la posicion espacial del objeto de interes (el interruptor de la luminaria), en referencia con
los sentidos positivos de cada direccion (al frente hacia derecha hacia arriba, por ejemplo) por una
simple terna ordenada de valores expresadas en metros, como: (3, 1 8, 1 6) [m].

Imaginemos ahora que le pedimos a otra persona (u observador) que especifique la posicion del
mismo objeto. Seguramente no expresara lo mismo que mi persona dijo; en consecuencia concluimos
que la posicion espacial ocupada por un objeto es un concepto relativo y no absoluto, pues depende
de la propia ubicacion espacial de la persona u observador que establece la posicion !.
Pero, este modo de expresar la posicion tiene un gran inconveniente, sobretodo en situaciones en
las que la partcula de interes se halla en movimiento espacial. Se imagina Usted cuantas ternas y
cuantos valores habran que especificar para la posicion de este objeto que vara instante a instante ?.
Algo de locura, verdad ?. Por ello, vemos la imperiosa necesidad de simplificar la descripcion y para
ello vienen en ayuda nuestra los conceptos ya aprehendidos del algebra vectorial. En esta intencion, y
formalmente, utilizaremos como referencia el sistema direccional mas comun: el sistema coordenado
rectangular o sistema cartesiano; constitudo por tres direcciones espaciales mutuamente perpendi-
culares (u ortogonales entre s) x y y z llamados ejes coordenados cartesianos que se intersectan
en un punto comun u origen del sistema coordenado, y tiene como versores base a: , y k que son los
vectores unitarios direccionales de los sentidos positivos de los ejes coordenados, como se aprecia en la
Figura 2.9 donde los mostramos.
La posicion de la partcula P relativa a, en referencia a o con respecto al observador O, vendra de-
terminada por la terna ordenada de valores de las coordenadas posicionales (x, y, z) obtenidas de la
manera siguiente: Suponiendo que el plano xy es plano horizontal, y la direccion z es direccion verti-
cal; primero proyectamos verticalmente el punto P sobre el plano horizontal para obtener el punto de
32 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

z
z

P (x, y, z)
r
k
j
i o
x y
y
x P

Figura 2.9: Vector posicion de la partcula P

interseccion P0 , y luego proyectamos este punto de interseccion hacia los ejes horizontales coordenados.
Las proyecciones sobre los ejes (asumidos graduados longitudinalmente en cierto sistema de unidades
de medida), es decir los valores de magnitud longitudinal de las proyecciones medidas en estos ejes, son
directamente las coordenadas posicionales de P. As, la posicion de P (relativa a o) es: P (x, y, z).
El vector posicion en este caso vendra determinado por el segmento rectilneo dirigido, o radio
vector, que tiene como punto inicial al origen del sistema coordenado, y como punto final a la partcula
en cuestion; es decir:
#
~r = OP = x + y + z k (2.15)
o, en su representacion matricial como vector fila:

{r}T = {x y z} ( 2.15a)

Estas expresiones tienen, sin embargo, identico inconveniente de descripcion al mencionado en el ejem-
plo hipotetico de posicionar el interruptor de una luminaria; ya que implcitamente tambien utilizan
una terna de valores (las coordenadas cartesianas posicionales x, y y z). Pero, sabemos que existe una
descripcion mas compacta para describir esta entidad vectorial, y la misma es mediante el producto
de la magnitud del vector y el vector unitario direccional asociado, Entonces, de modo mas conciso o
#
resumido, podemos escribir el vector posicion como: ~r = OP, o en simbologa convencional,

~r = ||~r || er = r er (2.16)
#
donde r = ||~r || = OP es la magnitud o tamano del segmento dirigido OP y er = ~r /||~r || = ~r /r es el
vector unitario direccional asociado.
Cuando el observador u origen del sistema referencial coordenado mantiene inalterable su ubicacion
espacial; es decir, esta en condicion estatica durante toda la fase de movimiento de la partcula en
el intervalo temporal considerado de interes para su estudio, y ademas utiliza para la descripcion
cinematica un sistema referencial de ejes temporalmente invariables en su orientacion espacial; el
vector posicion definido por el observador adquirira la cualidad de convertirse en un vector posicion
absoluto, en el sentido que el observador que posee las peculiaridades aqu senaladas establece la
ubicacion espacial de la partcula de interes de manera unica y precisa.
Cuando la partcula se halla en movimiento, resulta evidente que el vector posicion variara instante
a instante a medida que el tiempo transcurra. Por tanto, el tiempo t sera la variable parametrica
escalar a ser considerada en la descripcion del movimiento. En este caso, se verificara que:

~r = ~r (t) = r(t) er (t) (2.17)

pues, como se aprecia en la Figura 2.10 la magnitud del vector posicion as como su vector unitario
direccional asociado (que especifica su direccion espacial) cambian con el transcurrir del tiempo.
2.2. POSICION Y DESPLAZAMIENTO 33

En la situaccion particular en la que el vector posicion temporalmente variable este referido hacia un
sistema coordenado cartesiano rectangular, el mismo tendra el aspecto siguiente:

~r (t) = x(t) + y(t) + z(t) k (2.17a)

z P s P
r

tra

r( t )
y. )
t
(t+
r

e(t)
t)
+
e(t
o
y
x

Figura 2.10: Vector desplazamiento de la partcula

Asimismo, es facil imaginar que a medida del transcurrir del tiempo avanzando, la sucesion de
puntos espaciales ocupados instante a instante por la partcula establecen que el extremo del vector
posicion (la punta o extremo del segmento dirigido que lo representa) trace una lnea curva espacial
contnua, la cual se denomina trayectoria de movimiento que se puede representar en forma pa-
rametrica por las ecuaciones que indiquen la dependencia, con respecto al tiempo, de los valores de las
coordenadas posicionales que definen al vector posicion. En el caso de uso de un sistema cartesiano
rectangular, las ecuaciones parametricas de la trayectoria de movimiento son las siguientes:

x = x(t) y = y(t) z = z(t)

Si de estas ecuaciones es eliminado el parametro, se puede obtener una expresion del tipo (x, y, z) = 0,
la cual define la denominada ecuacion geometrica de la trayectoria de movimiento, la misma que puede
ser representada en un esquema grafico que muestre como se mueve la partcula en el espacio.
En la Figura 2.10 tambien mostramos el vector posicion en dos instantes consecutivos, t y t + t
respectivamente. Se define el vector desplazamiento asociado con el intervalo de tiempo t, como la
variacion o cambio del vector posicion. En forma simbolica, el desplazamiento que ocurre asociado al
intervalo de tiempo considerado se define por:

~r = ~r (t + t) ~r (t) (2.18)

Esta relacion se obtiene directamente de la Figura 2.10, ya que en ella se puede verificar que se
cumple: ~r (t + t) = ~r (t) + ~r , por la propiedad de adicion vectorial. Despejando el termino de interes,
# 
obtenemos la Ecuacion (2.18) para el vector desplazamiento ~r PP0 .
Resulta completamente claro que la longitud de trayectoria recorrida en el intervalo de tiempo t,
denotada como s en la Figura 2.10, no es igual a la magnitud del vector desplazamiento que ocurre
en el mismo intervalo de tiempo. Segun esta observacion, vemos que:

s 6= r = ||~r ||

La interrogante aqu es: Como podemos resolver esta aparente incongruencia en el analisis de movimien-
to que estamos efectuando ?. La respuesta a esta pregunta proviene de refinar el analisis considerando
el paso al lmite cuando el intervalo de tiempo considerado tiende a cero. As, en el lmite cuando
t 0 (t # dt) el triangulo OPP se hara muy estrecho como se aprecia en la Figura 2.11. El
paso al lmite es consistente con el hecho real de considerar al tiempo como variable contnua, acorde
34 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

con la concepcion que un intervalo determinado y establecido para este parametro variable, puede ser
dividido en un infinito numero de subintervalos; los cuales a su vez pueden ser tambien divididos
indefinidamente. Con esta consideracion, el esquema grafico mostrado en la Figura 2.11 es aun una
representacion muy magnificada en la escala de representacion geometrica implcitamente utilizada.
z dr
P P

dt)
r( t )
r (t+
tray.

ds = dr = dr

o
y
x

Figura 2.11: Vector desplazamiento elemental de la partcula

Durante el paso al lmite, es evidente la ocurrencia de las siguientes transformaciones: s # ds,


~r # d~r , dr = ||d~r || = ds; y en consecuencia de ello, se podra evaluar la longitud de trayectoria s
recorrida en el intervalo t de tiempo acorde con el siguiente procedimiento:

El paso al lmite de la Ecuacion (2.18), considerando que t 0, da como resultado:

d~r = ~r (t + dt) ~r (t) (2.19)

que define el denominado: vector desplazamiento infinitesimal o elemental, asociado con un


intervalo infinitesimal de tiempo dt, que se aprecia en la Figura 2.11.

En base a este vector, la longitud de trayectoria recorrida desde t hasta t + t (es decir en el
intervalo t de tiempo) vendra determinada por:
Z t+t Z t+t
X X
s = lm ds = lm dr = dr = ||d~r || (2.20)
t0 t
t0 t t t

asumiendo conocida la relacion funcional que describe el vector posicion ~r = ~r (t), en terminos
de la variable parametrica independiente t tiempo.

Ejemplo 2.1. Una partcula se mueve en el plano xy, de modo que su vector posicion instantaneo
viene determinado por la expresion:

~r = ~r (t) = R cos t + R sin t , 0 6 t 6 2/ ; R, = ctes.

Realizar un esquema mostrando graficamente la trayectoria que recorre esta partcula y tambien hallar
la longitud de trayectoria que recorre la partcula en movimiento para el intervalo especificado de su
variable parametrica independiente.

> Solucion
El vector posicion generico en el plano xy expresado en un sistema coordenado rectangular o carte-
siano, viene determinado por la Ecuacion (2.17a), considerandolo temporalmente variable y desechando
la componente z:
~r (t) = x(t) + y(t)
2.3. EL VECTOR VELOCIDAD 35

Por comparacion con la expresion proporcionada, se tiene como compo-


y nentes cartesianas del vector posicion a:
ia
tor
ec x = x(t) = R cos t y y = y(t) = R sin t (a)
rt ay

t=0 Elevando al cuadrado ambos terminos y sumando, se tiene:

x x2 + y 2 = R2 (cos2 t + sin2 t) x2 + y 2 = R 2 (b)


R
que corresponde a la ecuacion de un crculo de radio R con su centro
coincidente con el origen del sistema coordenado, tal como muestra el
esquema adjunto.

Para hallar la longitud de trayectoria para el punto movil, determinemos primero el vector despla-
zamiento elemental o infinitesimal evaluando el diferencial de la expresion proporcionada,

d~r = R ( sin t dt) + R(cos t dt) = R dt ( sin t + cos t )

De aqu resulta: dr2 = ||d~r ||2 = d~r d~r = (R dt)2 (sin2 t + cos2 t) = (R dt)2 , y luego de aplicar
raz cuadrada a ambos miembros: ||d~r || = R dt.
Reemplazando en la Ecuacion (2.20), se tiene:
Z t+t Z 2 Z 2/ 2/
s = ||d~r || = R dt = R dt = R t = 2R

t 0 0 0

que es precisamente la longitud perimetral que tiene un crculo de radio R conocido. >
Notese que en el proceso de solucion de este Ejemplo, hemos etiquetado dos relaciones matematicas.
Las Ecuaciones (a) definen las ecuaciones parametricas de la trayectoria de movimiento; en tanto que
la Ecuacion (b) corresponde a la ecuacion geometrica, para este caso particular de movimiento de una
partcula.

2.3. El vector velocidad


Cuando una partcula se halla en movimiento, es claro que el vector posicion variara instante a
instante a medida que el tiempo transcurra en su avance, como es mostrado en las Figuras 2.10 y 2.11,
siendo que esta variacion se describe analticamente mediante la Ecuacion (2.17) o alternativamente
por la Ecuacion (2.17a). La velocidad , que es una entidad vectorial, da una medida del cambio o
variacion de la posicion en el transcurrir del tiempo. As, considerando dos instantes consecutivos
que definen un determinado intervalo de tiempo t y el desplazamiento asociado ~r como medida
del cambio de posicion ocurrido en dicho intervalo; la tasa de variacion del cambio de posicion en el
transcurrir del tiempo determina la denominada velocidad media o promedio mediante el cociente de
estas cantidades, del modo aqu indicado:

~r ~r (t + t) ~r (t)
<~v > = = (2.21)
t t
Los parentesis angulares utilizados para denotar la velocidad media o promedio, tienen el significado de
corresponder a un valor referencial obtenido como valor representativo de todos los posibles valores que
podran haberse establecido si el intervalo de tiempo considerado se hubiese dividido en subintervalos
de mas pequena magnitud.
36 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Si efectuamos ahora el paso al lmite, cuando t 0; de la velocidad media o promedio, tendremos:

~r
lm <~v > = lm
t0 t0 t
Cuando ocurre el paso al lmite, las cantidades de incremento se convierten en cantidades infinitesi-
males (t # dt y ~r # d~r ), y vemos que aparece la definicion formal de derivada parametrica de
la funcion que define al vector velocidad en el transcurrir del tiempo ~v = ~v (t). Entonces, en base al
anterior formalismo, se define el vector velocidad instantanea, al instante t, como:

d~r
~v (t) = = ~r (2.22)
dt
por supuesto, asumiendo que se dispone de la descripcion de la variacion del vector posicion en el
transcurrir del tiempo: ~r = ~r (t).
z dr
et v(t)
tg
dt)
r( t )
r (t+

tray.

o
y
x

Figura 2.12: Vector velocidad instantanea

Se debe observar que el vector desplazamiento elemental d~r tiene direccion que es tangente a la
trayectoria de movimiento y sentido de avance sobre la misma, como se muestra en la Figura 2.12. Si
et denota al vector unitario tangente a la trayectoria de movimiento, en el instante t, que direcciona
el vector desplazamiento infinitesimal, entonces podremos escribir: 2

d~r = ||d~r || et = dr et = ds et dr = ||d~r || = ds (2.23)

Reemplazando esta expresion en la Ecuacion previa, resulta:

ds et ds
~v (t) = = et = s et (2.24)
dt dt
Esta expresion claramente indica que el vector velocidad instantanea resulta ser paralelo al vector
desplazamiento infinitesimal (ambos medidos al instante t) por tener identico vector unitario espacial
direccional. Como el vector velocidad se puede escribir como producto de su modulo o magnitud y el
vector unitario que lo direcciona:
~v (t) = ||~v || et = v et (2.24a)
Por comparacion con la Ecuacion previa, obtenemos:

ds
v = ||~v || = = s (2.25)
dt
2 Aqu, para evitar confusiones de tipo simbolico, preferimos usar ds en lugar de dr; ya que dr = ||d~ r || la magnitud
del vector desplazamiento infinitesimal, podra interpretarse como: dr = d||~r || la variacion elemental de la magnitud del
vector posicion. Y, es completamente evidente que estas dos entidades no son, para nada, identicas !.
2.3. EL VECTOR VELOCIDAD 37

que define la denominada: rapidez instantanea de movimiento de la partcula. Aqu, debemos advertir
que las palabras velocidad y rapidez, no se deben tomar desaprensivamente como terminos sinonimos;
ya que su significado intrnseco es absolutamente diferente !. Al mencionar la palabra velocidad nos
referimos al vector (con modulo, direccion y sentido); en cambio si decimos rapidez, nos estaremos
refiriendo solo al modulo del vector !.
Una caracterstica relevante del vector velocidad [acorde con las Ecuaciones (2.24) y (2.24a)] es que
en cualquier instante durante la fase de movimiento de la partcula, para cualquier ubicacion espacial
de la misma, su vector velocidad instantanea siempre tiene direccion que es tangente a la trayectoria
de movimiento !.
Cuando el vector velocidad se expresa en terminos de las componentes cartesianas del vector posi-
cion establecido segun la Ecuacion (2.17a), y a partir de la definicion basica: ~v (t) = d~r /dt, tendremos:

~v (t) = x(t) + y(t) + z(t) k (2.26)

donde, por ejemplo: x(t) dx(t)/dt con la convencion de notacion adoptada. Los otros terminos con
un punto encima la variable como acento matematico, tienen similar interpretacion.
Si el vector velocidad es expresado segun sus componentes cartesianas, podemos establecer:

vx = vx (t) = x(t)

~v (t) = vx + vy + vz k vy = vy (t) = y(t) (2.26a)

vz = vz (t) = z(t)

Asociada a esta expresion, tambien se debera cumplir:


q
v = ||~v || = vx2 + vy2 + vz2 (2.26b)

Que establece la magnitud de la rapidez instantanea de movimiento o lo que es lo mismo, el modulo


(tamano) del vector velocidad. La Figura 2.13 nos muestra este vector velocidad y las componentes
cartesianas del mismo (vectores coincidentes con las aristas del paralelogramo). Tambien se puede
apreciar que la magnitud del vector, representado por la diagonal principal del paralelogramo, puede
ser obtenido facilmente por aplicacion de la regla de Pitagoras como indica la Ecuacion (2.26b).
z
v
vx vz
tray
vy
k
j
i o
y
x

Figura 2.13: Componentes cartesianas del vector velocidad

Ejemplo 2.2.
3 En la Figura se muestra un mecanismo consistente de un yugo (1)
1
que desliza verticalmente (arriba y abajo) en contacto de sus flan-
4 R cos laterales con guas verticales inmoviles (2). Este elemento tiene
2
2 una ranura donde se aloja un piston movil (3) que esta conectado
al extremo de una manivela motriz (4) que en su otro extremo se
conecta a un eje. La manivela tiene longitud R y gira de modo que
38 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

el angulo subtendido con la direccion horizontal se incrementa linealmente con el tiempo acorde a la
ley: = (t) = t, ( cte). Si consideramos R = 30 cm, = 30 rpm; Cual es la rapidez de movimiento
del yugo en el instante cuando la manivela ya ha girado 6 87 vueltas ?.
> Solucion
Utilizaremos un sistema coordenado cartesiano para el analisis, ubicando su origen coincidente con el
eje de rotacion, y el eje x con la direccion horizontal referencial respecto de la cual se especifica la
orientacion angular de la manivela, como muestra la Figura adjunta.
y El vector posicion absoluto del piston p (referido al origen o) se
define como: #  = x + y
P ~r = op
y
donde: x = R cos = R cos t y y = R sin = R sin t. As,
r
~r = ~r (t) = R cos t + R sin t (a)

x
o En el Ejemplo 2.1 ya mostramos que las ecuaciones parametricas
x
de la trayectoria asociadas al vector posicion que aqu estableci-
mos, corresponden a un crculo de radio R, que recorre el piston
durante su movimiento.
tray. La posicion instantanea de altura vertical del yugo, con referen-
cia al origen del sistema coordenado, vemos que es:
~r Y (t) = y(t) = R sin t = R sin
El vector velocidad absoluta instantanea del piston la obtenemos, por definicion, derivando tempo-
ralmente el vector posicion:
~v = ~v (t) = ~r = R [( sin t)] + R [(cos t)]

~v (t) = R ( sin t + cos t ) (b)


y, en terminos de , ~v () = R ( sin + cos )
La velocidad instantanea del yugo, correspondera a la componente vertical de la velocidad del
piston; por tanto:
~v Y (t) = vy (t) = R cos t
y, como funcion de , ~v Y () = R cos
La magnitud de este vector velocidad; es decir, la rapidez instantanea de movimiento del yugo obvia-
mente esta determinada por:

vY (t) = ||~v Y (t)|| = R cos t o tambien vY () = R cos

Para evaluar numericamente esta solucion algebraica del problema, es necesario primero compati-
bilizar unidades en los datos numericos proporcionados. Este procedimiento, muy sencillo por cierto,
procede de la manera siguiente: = 30 rev 2 rad 1 min = rad
min 1 rev 60 seg seg

= 6 78 vueltas = 55 2 rad
8 rev 1 rev = 55
4 rad
As, tendramos; que la posicion instantanea del yugo sera:

yY = R sin = 20 sin( 554 ) = 14,14 [cm]


h i
Y, su rapidez instantanea: vY = R cos = 20 cos( 554 ) = 44,43 cm
seg
El signo negativo en la posicion, indica que el yugo esta por debajo del eje de rotacion; y el signo
positivo del resultado en la rapidez, indica que el yugo se esta moviendo hacia arriba.
2.4. EL VECTOR ACELERACION 39

Si en este Ejemplo, se desea efectuar la evaluacion de resultados involucrando el tiempo; el instante


de interes a utilizarse para la evaluacion numerica de resultados, se obtendra segun la secuencia:
55
rad
= t t= = 4 rad = 13,75 [seg]
seg

El problema que resolvimos en este Ejemplo tiene connotaciones aplicativas de importancia, las
cuales ya fueron discutidas previamente con detalle en la Seccion 2.1. El hecho que el vector posicion
del piston sea de magnitud constante (identica a la longitud de la biela considerada cuerpo rgido o
indeformable) implica que su variacion temporal solo puede deberse al cambio de su direccion espacial
por rotacion (la biela gira alrededor del eje al cual se conecta por uno de sus extremos).
La Figura 2.6 nos muestra que en el caso aqu analizado debe cumplirse que el vector posicion en
todo instante debe ser perpendicular al vector velocidad, lo cual puede verificarse si el producto escalar
de estos vectores se anula. Si consideramos las Ecuaciones(a) y (b), entonces:
~r ~v = R (cos t + sin t ) R ( sin t + cos t )
= R 2 ( cos t sin t + sin t cos t)
=0
y, el resultado anterior ratifica que el vector posicion esta en cuadratura con el vector velocidad en
todo instante durante el movimiento. >

En algunas ocasiones el vector posicion se especifica o describe implcitamente, en base a un parame-


tro temporalmente variable, con el aspecto que aqu senalamos. En tales casos, el vector velocidad se
obtiene mediante aplicacion de la regla de la cadena del procedimiento de derivacion de funciones
vectoriales implcitamente definidas temporalmente:
d~r d
~r = ~r (), = (t) ~v = ~v (t) = (2.27)
d dt
Esto puede apreciarse en el Ejemplo anteriormente resuelto. En el analisis efectuado, en lugar de
la Ecuacion (a) que establece al vector posicion en funcion del tiempo, podramos haber escrito:
~r = ~r () = R cos + R sin , = t.
Y, para esta representacion, el vector velocidad lo obtenemos aplicando la regla que recien establecimos:
d~r d
~v = ~v (t) = = [ R( sin ) + R cos ] = R ( sin t + cos t )
d dt
Se puede verificar que hemos hallado exactamente la misma expresion que establece la Ecuacion (b)
del Ejemplo previamente resuelto.

2.4. El vector aceleracion


Cuando una partcula se halla en movimiento, en general se podra verificar que el vector velocidad
puede variar a medida que el tiempo transcurra, como es mostrado en la Figura 2.14. La aceleracion,
que es una entidad vectorial, da una medida del cambio o variacion del vector velocidad en el transcurrir
del tiempo. As, considerando dos instantes consecutivos que definen un determinado intervalo de
tiempo t y la variacion o cambio del vector velocidad ~v asociado a este intervalo; la tasa de
variacion del cambio de velocidad en el transcurrir del tiempo determina la denominada aceleracion
media o promedio mediante el cociente de estas cantidades, del modo aqu indicado:
~v ~v (t + t) ~v (t)
< ~a > = = (2.28)
t t
40 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Nuevamente utilizamos parentesis angulares para denotar la aceleracion media o promedio, que corres-
ponde a un valor referencial obtenido como valor representativo de una serie de datos de medida de la
aceleracion en subintervalos en los que podra haberse dividido t.
z P v( t ) P
v(t+t
)

tra

r( t )
y. )
t v( t )
(t+ v
r ov
v(t+t
)
o
y
x

Figura 2.14: Vector cambio de velocidad

Si efectuamos ahora el paso al lmite, cuando t 0; de la aceleracion media o promedio, tendre-


mos:
~v
lm < ~a > = lm
t0 t0 t

Cuando ocurre el paso al lmite, las cantidades de incremento se convierten en cantidades infinitesi-
males (t # dt y ~v # d~v ), y vemos que aparece la definicion formal de derivada temporal de la
funcion que define al vector velocidad ~v = ~v (t). Entonces, con las consideraciones efectuadas, se define
el vector aceleracion instantanea, al instante t, como:

d~v
~a(t) = = ~v (2.29)
dt
El vector variacion o cambio infinitesimal de velocidad: d~v = ~v (t + dt) ~v (t) puede, como cual-
quier otro vector, ser escrito como producto de su magnitud y el vector unitario que lo direcciona. Si
denominamos como ea al vector unitario direccional, tenemos:

d~v = ||d~v || ea = dv ea

Expresion que al ser reemplazada en la ecuacion anterior, da como resultado:

d~v dv ea dv
~a(t) = = = ea
dt dt dt
y, en consecuencia: dv
~a(t) = ea = v ea = a ea (2.30)
dt
donde se interpreta: a = v = dv/dt = ||d~v ||/dt, como la magnitud del vector aceleracion y ea como su
vector unitario direccional.
En la Figura 2.15 apreciamos una representacion grafica del proceso de definicion del vector acele-
racion instantanea. Con claridad vemos que et ea , y en consecuencia el vector aceleracion, en general,
no es paralelo al vector velocidad !.
Es posible establecer una relacion cinematica adicional entre los vectores que describen la cinemati-
ca de una partcula en movimiento. Recordando que acorde con las Ecuaciones (2.22) y (2.29) que ya
establecimos,
 
d~r d~v d d~r
~v (t) = y ~a(t) = ~a(t) =
dt dt dt dt
2.4. EL VECTOR ACELERACION 41

dv
z v(t) tg
et
v(t+dt)
ea

dt)
a(t)

r( t )
r (t+
tray.

o
x y

Figura 2.15: Vector aceleracion instantanea


.

d2~r
~a(t) =
= ~r (2.31)
dt2
Cuando el vector aceleracion se expresa en terminos de las componentes cartesianas del vector
posicion y/o velocidad, segun las relaciones basicas ya deducidas, tendremos:
~a(t) = vx (t) + vy (t) + vz (t) k (2.32)
~a(t) = x(t) + y(t) + z(t) k (2.32a)
Y, cuando el vector aceleracion es expresado segun sus componentes cartesianas, podemos escribir:

ax = ax (t) = vx (t) = x(t)

~a(t) = ax + ay + az k ay = ay (t) = vy (t) = y(t) (2.32b)

az = az (t) = vz (t) = z(t)

Ademas de ser obvio el cumplimiento de:


q
a = ||~a|| = a2x + a2y + a2z (2.26b)

que tiene interpretacion grafica muy similar a aquella mostrada para el vector velocidad en la Figu-
ra 2.13.
Ejemplo 2.3. Consideremos nuevamente el Ejemplo anterior del mecanismo de yugopistonmanivela,
y complementemos el analisis cinematico hallando la aceleracion instantanea del yugo en su movimien-
to vertical en el instante en el que la manivela ha girado el numero de vueltas especificado.

> Solucion
Del Ejemplo previo ya resuelto consideremos la expresion hallada para el vector posicion del piston,
que repetimos a continuacion:
~r = ~r (t) = R cos + R sin , = t
el cual al derivarse nos proporciona el vector velocidad:
~v () = R ( sin + cos ), = t
A partir de esta Ecuacion resulta trivial encontrar el vector aceleracion, ya que lo unico que debemos
hacer es hallar la derivada temporal de esta expresion. Si derivamos temporalmente de forma implcita
usando la regla de la cadena; la aceleracion del piston resulta:
d~v d
~a(t) = = R [(cos ) + ( sin ) ] = R (cos t + sin t )
d dt
42 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

simplificando, ~a() = R 2 (cos + sin ) (A)


La aceleracion instantanea del yugo sera la componente de direccion vertical que tiene la aceleracion
del piston, entonces:
~aY () = R 2 sin
la cual tiene magnitud: aY = R 2 sin
h i
~aY = 20 2 sin 554 = 139,58 seg
cm

Evaluando numericamente: 2

El signo positivo de este resultado nos indica que el yugo en ese instante esta incrementando su
velocidad, moviendose hacia arriba (como ya se determino anteriormente).
y En la Figura adjunta vemos una representacion grafica completa
para el instante de interes, de todo el analisis cinematico rea-
tray. lizado. El angulo entre la manivela y el eje x es:
= 6 78 vueltas 6 vueltas = 7 2 rad
8 vuelta 1 vuelta = 7
4 rad
vY Tomemos atencion en el hecho que para el piston, los vectores

o x x

posicion y aceleracion son paralelos ~a = 2~r (~r ~a = ~0), y am-
aY a bos en cuadratura con el vector velocidad (~a~v = 0). En cambio,
rY v
r para el yugo se aprecia que los vectores cinematicos de posicion
y
velocidad y aceleracion resultan paralelos (~r Y ~v Y = ~0), porque
P este cuerpo tiene movimiento unidireccional o rectilneo.
Estas caractersticas de propiedades geometricas que poseen los vectores cinematicos en este caso par-
ticular, son inherentes en general al movimiento circular con velocidad angular constante. >

Ejemplo 2.4.
s En la Figura se muestra un esquema del movimiento mas
.
tray sencillo que puede considerarse: Una partcula P moviendose
P en una trayectoria rectilnea (movimiento unidimensional).
z Realizar una descripcion lo mas completa posible de este
r
s movimiento, estableciendo relaciones de definicion para los
o e
vectores cinematicos (posicion, velocidad y aceleracion);
y asimismo proporcionar argumentos de interpretacion grafica
x
entre estas entidades asociadas al movimiento de la partcula.
> Solucion
Supongamos que en el instante en el que se percibe a la partcula en movimiento, la misma ocupa
el punto O del espacio. Supondremos que este sera el origen de nuestro sistema coordenado, que en
este caso particular estara definido por un solo eje que lo hacemos coincidente con la trayectoria de
movimiento, como muestra la Figura. Como alternativa, podramos utilizar un sistema coordenado
cartesiano, con identico origen y uno de los ejes de este sistema (el eje x, por ejemplo) coincidente con
la trayectoria de movimiento, desechando los terminos que aparecen segun las direcciones y y z.
La posicion instantanea de la partcula sobre la trayectoria de movimiento estara completamente
determinada por medio de la distancia recorrida s hasta el instante t; es decir por una relacion funcional
del tipo: s = s(t), que establece la coordenada posicional de P en el sistema uniaxial adoptado. Si e
denota al vector unitario que direcciona al segmento rectilneo de magnitud instantanea s segun la
direccion de avance de la partcula sobre la trayectoria; entonces el vector posicion instantaneo puede
ser definido mediante:
#  = ~r(t) = s(t)e,
~r = op s(t) = ||~r (t)|| (a)
De esta relacion, obtenemos el vector velocidad hallando su derivada temporal: es decir,
~v (t) = ~r = s(t)e
2.4. EL VECTOR ACELERACION 43

o sea: ~v (t) = v(t) e, v(t) = ||~v (t)|| = s(t) (b)


Similarmente, el vector aceleracion se obtiene mediante un reiterado proceso de derivacion temporal:

~a(t) = ~v = v(t)e = s(t)e

de modo que: ~a(t) = a(t)e, a(t) = ||~a(t)|| = v(t) = s(t) (c)


Las Ecuaciones anteriores nos indican que los vectores cinematicos: posicion, velocidad y acelera-
cion; todos ellos, son vectores colineales (direccionados por un unico vector unitario); es decir, conteni-
dos en la recta espacial coincidente con la trayectoria de movimiento. Esta propiedad nos permite hacer
un tratamiento de caracterstica escalar de la situacion, considerando que las propiedades cinematicas
del movimiento unidimensional (rectilneo) se describen simplemente por las relaciones:

s = s(t), v = v(t) = s(t) y a = a(t) = s(t) = s(t)

donde al ser evaluadas numericamente, si resultan positivas indicaran que el vector asociado tiene sen-
tido coincidente con el de avance sobre la trayectoria; y si tienen signo negativo, los vectores asociados
apuntaran en sentido contrario.
Ahora, si la posicion esta descrita por la expresion s = s(t); esta relacion funcional al ser representa-
da graficamente define una funcion univalorada como la mostrada en la Figura (A). La interpretacion
grafica de la derivada de una funcion, nos indica que la misma es igual a la pendiente de la recta
tangente trazada a la curva en el punto correspondiente. Entonces, por este argumento, la velocidad
al instante t, sera:
ds
v(t ) = = tan (d)
dt t=t

tg
s(t) V(t) V = V(t)

s = s(t) tg

ds


dv
dt
dt


t t
t* t*
Figura (A) Velocidad en el instante t Figura (B) Aceleracion en el instante t
Similarmente, si disponemos de la grafica que describe la variacion de la velocidad en funcion del
tiempo: v = v(t), como aquella mostrada en la Figura (B); entonces, por el mismo argumento, la
aceleracion al instante t, sera obtenida mediante:

dv
a(t ) = = tan (e)
dt t=t

Aun es posible hallar relaciones cinematicas adicionales obtenidas a partir de las definiciones basicas,
e interpretarlas graficamente. As, por ejemplo, a partir de la definicion de velocidad tenemos:
ds
v(t) = ds = v(t) dt
dt
e, integrando entre dos instantes separados por un intervalo de tiempo determinado,
Z s(t +t) Z t +t
ds = s(t + t) s(t ) = s(t) = v(t) dt
s(t ) t
44 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Pero, sabemos que la integral de una funcion entre dos lmites establecidos, se interpreta graficamente
como el area bajo la curva que describe la funcion entre los mismos lmites. Por consiguiente, el cambio
o incremento de posicion que se produce asociado a un determinado intervalo de tiempo se iguala con
el area bajo la curva que describe la variacion de la velocidad en el mismo intervalo de tiempo, definido
por los mismos lmites. Simbolicamente:

s(t) = s(t + t) s(t ) = Av (t) (f)

s(t) V(t) V = V(t)



s = s(t)
s(t)

s(t*+t)
s(t*) AV( t )
t t
t* t* +t t* t* +t
Figura (C) Incremento del desplazamiento y Area bajo la funcion de velocidad

Partiendo de la definicion de aceleracion: a = dv/dt, con procedimiento identico, se demuestra que:

v(t) = v(t + t) v(t ) = Aa (t) (g)

es decir, que el cambio o incremento de velocidad que se produce asociado a un determinado intervalo
de tiempo se iguala con el area bajo la curva que describe la variacion de la aceleracion en el mismo
intervalo de tiempo, definido por los mismos lmites. La interpretacion grafica de este hecho es similar
a aquella que se presenta en la Figura (C). >
Existe una ultima relacion entre los vectores cinematicos que describen el movimiento de una
partcula, la misma que hace uso tambien del operador de derivacion (pero espacial en este caso) y ella
acota las magnitudes de los vectores. Esta caracterstica es presentada en terminos de una relacion de
proporciones entre las magnitudes de los vectores involucrados, siendo en consecuencia una ecuacion
escalar; a diferencia de las relaciones vectoriales que involucran al operador de derivacion temporal que
ya hemos establecido en las definiciones de los vectores de velocidad y aceleracion.
La definicion de velocidad indica que: ~v (t) = d~r /dt = s(t)et , mientras que la definicion de acelera-
cion: ~a(t) = d~v /dt = v(t)ea ; donde et es el vector unitario tangente a la trayectoria de movimiento y
ea el vector que direcciona al vector aceleracion. Cuando ambas definiciones son multiplicadas por el
intervalo infinitesimal de tiempo obtenemos:

d~r = ~v dt y d~v = ~a dt

Si la primera de estas ecuaciones la multiplicamos escalarmente por el vector velocidad, y la segunda


por el vector aceleracion, tendremos:

~v d~r = ~v ~v dt ~v d~r = ~v ~v dt = v 2 dt

~ad~v = ~a~a dt ~ad~v = ~a~a dt = a2 dt


estas ultimas relaciones podran ser escritas como:
   
1 ~v 1 ~a
d~
r = dt y d~
v = dt
v v a a
2.5. RELACIONES CINEMATICAS 45

Pero, recordemos que: ~v = v et y ~a = a ea . Ademas, por lo mostrado en la Figura 2.12: d~r = dr et ; y


por lo que vemos en la Figura 2.15: d~v = dv ea , las ecuaciones anteriores resultan:
1 dr 1 dv
(et dr et ) = = dt y (ea dv ea ) = = dt
v v a a
Igualando estas expresiones y ordenando adecuadamente, finalmente se obtiene:
dv a
= (2.33)
dr v
donde dv = ||d~v ||, dr = ||d~r ||, v = ||~v || y a = ||~a||. Esta relacion nos indica que las magnitudes de
los vectores aqu mencionados no pueden ser completamente arbitrarias, sino que deben satisfacer
identicamente la relacion de proporcionalidad que establece la Ecuacion (2.33).

2.5. Relaciones cinematicas


Considerando una partcula en movimiento espacial y la descripcion de este evento fsico, hemos
determinado una serie de definiciones que nos permiten efectuar mediciones del estado instantaneo
de su movimiento: el vector posicion ~r que proporciona la ubicacion espacial del objeto puntiforme;
el vector velocidad ~v que otorga una medida de la variacion temporal de su posicion; y finalmente el
vector aceleracion ~a que provee la medida de variacion temporal de su velocidad.
La descripcion completa de la cinematica de movimiento consiste necesariamente en la especificacion
de todos estos vectores cinematicos en un instante generico cualquiera. Esta condicion es ilustrada en la
Figura 2.16, donde mostramos a dichos vectores en un instante arbitrario juntamente a las variaciones
infinitesimales de un par de ellos.
z dr v(t) tg
et dv

a(t) ea
r( t )

tra

tray.
y.

ea

o
x y

Figura 2.16: Vectores cinematicos instantaneos


.

2.5.1. Relaciones cinematicas diferenciales


Las ecuaciones que involucran al operador de derivacion, tanto temporal como espacial, son de-
nominadas relaciones cinematicas diferenciales, las cuales a modo de recordatorio repetimos aqu:

d~r (t)
~v (t) = (2.34a)
dt
d~v (t)
~a(t) = (2.34b)
dt
d2~r (t)
~a(t) = (2.34c)
dt2
a dv
= (2.34d)
v dr
46 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Las tres primeras Ecuaciones son expresiones matematicas vectoriales que establecen las definiciones
de las relaciones existentes entre los vectores posicion, velocidad y aceleracion involucrando al operador
de derivacion temporal. En cambio la ultima expresion es una relacion condicional de proporcionalidad
entre las magnitudes de los vectores que aparecen como parametros variables donde se aprecia la
presencia del operador de derivacion espacial, y por ello es una expresion matematica escalar.

2.5.2. Relaciones cinematicas integrales


Por nuestro conocimiento matematico acerca de funciones realvaloradas, sabemos que el operador
de derivacion posee inverso y el mismo es el operador de integracion, que puede ser temporal o
espacial. Aquellas relaciones entre los vectores cinematicos que involucran a este operador se denominan
relaciones cinematicas integrales. Intuimos la existencia de tambien cuatro relaciones de caracter
integral pues existe identico numero de relaciones para su operador inverso (el operador de derivacion),
las que se determinaron en la Subseccion anterior.
Otro aspecto de conocimiento nuestro es que al efectuar un proceso de integracion, se deben especi-
ficar los lmites del operador cuando la integral que se esta evaluando es definida; o alternativamente,
si la integral se la evalua en su formato indefinido, debemos introducir en el proceso la denominada
constante de integracion, la cual posteriormente se la evalua aplicando condiciones lmite de frontera
del dominio de definicion de la integral. Cualquiera sea el procedimiento a aplicarse, debemos discutir
primero aspectos que son concernientes con el estado cinematico inicial del problema puesto bajo
analisis.
z ()
v
)
t v
v(t 0 (t)

a()
t0
)
r( t

tra
r( t 0

y.
)

o
x y

Figura 2.17: Vector aceleracion instantanea


.

El instante t = t0 en el cual el observador detecta al objeto puntiforme en movimiento espacial, se


denomina instante inicial de observacion. En ese momento, se efectua la medicion de las siguientes
cantidades: )
~r (t = t0 ) = ~r (t0 ) = ~r 0
c.i. de mov. (2.35)
~v (t = t0 ) = ~r (t0 ) = ~v 0

a las que se las denomina: condiciones iniciales de movimiento, las que especifican el vector posi-
cion inicial ~r 0 y el vector velocidad inicial ~v 0 , respectivamente. Estos vectores que definen el estado
cinematico inicial del movimiento de la partcula, se pueden apreciar en la Figura 2.17.
Supongamos que conocemos la variacion temporal del vector velocidad ~v (t), y deseamos determinar
la posicion ~r (t) en un instante t determinado y especfico. Notemos que aqu, el tiempo t en la funcion
que describe la velocidad tiene rol de variable independiente; en cambio en la especificacion de la
posicion adopta un valor determinado (novariable). Esta incongruencia la podemos salvar efectuando
un cambio de variable en la funcion que describe la variacion de velocidad haciendo: t # (t0 6 6 t);
de modo que ahora:
d~r ( )
~v ( ) = d~r ( ) = ~v ( ) d
d
2.5. RELACIONES CINEMATICAS 47

Integrando ambos miembros entre los valores lmites del intervalo especificado para la variable que
ahora denota al tiempo, tenemos:
Z ~
r (t) Z t Z t
d~r ( ) = ~v ( ) d ~r (t) ~r 0 = ~v ( ) d
~
r0 t0 t0
Z t
entonces,3 ~r (t) = ~r 0 + ~v ( ) d (2.36)
t0

Esta es la primera relacion cinematica integral, ya que relaciona al vector posicion con el vector
velocidad haciendo uso del operador de integracion temporal.
Repitiendo el procedimiento que aqu desarrollamos, partiendo de la definicion de aceleracion:
~a( ) = d~v ( )/d , facilmente se puede demostrar que el resultado final corresponde a la expresion:
Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a( ) d (2.37)
t0

la cual relaciona el vector velocidad con el vector aceleracion a traves del operador de integracion
temporal.
Si ahora reemplazamos la Ecuacion (2.37) en la Ecuacion (2.36), efectuando previamente un cambio
de variable para no incurrir reiteradamente en el error matematico senalado, tendramos:
Z t Z
~r (t) = ~r 0 + [~v 0 + ~a() d] d
t0 t0
Z tZ
resultando finalmente: ~r (t) = ~r 0 + ~v 0 (t t0 ) + ~a() d d (2.38)
t0 t0

Esta expresion relaciona el vector posicion con el vector aceleracion, involucrando al operador de
integracion de segundo orden.
Finalmente, partiendo de la relacion cinematica diferencial que relaciona magnitudes de los vectores
cinematicos: a/v = dv/dr, podemos reordenar esta formula como: v dv = a dr, y proceder a su inte-
gracion tomando como lmites de las integrales a aquellas condiciones frontera asociadas al intervalo
de variacion de tiempo considerado: Z Z v r
v dv = a dr
v0 r0

Aqu, podemos generalizar la situacion planteada admitiendo que eventualmente en algun caso parti-
cular podra existir una relacion funcional entre las magnitudes de la aceleracion y la posicion sobre
la trayectoria de movimiento, descrita como: a = a(r). Esta relacion puede ser reemplazarse en la
Ecuacion anterior efectuando un cambio pertinente de variable, obteniendose luego como resultado
final de este proceso: Z r
v 2 = v02 + 2 a() d (2.39)
r0

donde debemos considerar que la integral debe evaluarse a lo largo o sobre la trayectoria de movimiento.
Esta expresion, reiteramos, relaciona la magnitud de la velocidad instantanea con la magnitud de la
aceleracion, haciendo uso del operador de integracion espacial en este caso.
Todas las Ecuaciones deducidas, que involucran al operador de integracion, tanto temporal como
espacial, son denominadas relaciones cinematicas integrales, las cuales a modo de resumen listamos
a continuacion:
3 De no haber efectuado el cambio de variable que hicimos, el termino integral habra tenido el aspecto siguiente:
Z t
~
v (t) dt; lo cual, por supuesto, es una aberracion ortografica de simbologa gramatical matematica !.
t0
48 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Z t
~r (t) = ~r 0 + ~v ( ) d (2.40a)
t0
Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a( ) d (2.40b)
t0
Z tZ
~r (t) = ~r 0 + ~v 0 (t t0 ) + ~a() d d (2.40c)
t0 t0
Z r
v 2 = v02 + 2 a() d (2.40d)
r0

Advertimos que las tres primeras Ecuaciones son de caracter vectorial, a diferencia de la ultima que
es una expresion matematica escalar.
Las relaciones cinematicas integrales que hemos establecido, pueden presentarse en forma desa-
rrollada segun componentes asociadas con cualquier sistema coordenado referencial. Por ejemplo, si
consideramos el uso de un sistema coordenado cartesiano (sistema rectangular), las condiciones iniciales
de movimiento se especifican mediante:

~r (t0 ) = ~r 0 = x0 + y0 + z0 k y ~v (t0 ) = ~v 0 = vx0 + vy0 + vz0 k

Con estas relaciones previas necesarias, la Ecuacion (2.40a) puede ser desarrollada expresando los
vectores involucrados por sus componentes en este sistema, segun el siguiente procedimiento:
Z t
~r (t) = ~r 0 + ~v ( ) d (2.41)
t0
Z th i
x(t) + y(t) + z(t) k = x0 + y0 + z0 k + vx ( ) + vy ( ) + vz ( ) k d
t0
 Z t   Z t   Z t 
x(t) + y(t) + z(t) k = x0 + vx ( ) d + y0 + vy ( ) d + z0 + vz ( ) d k
t0 t0 t0

Aqu se plantea la identidad de dos vectores, la cual se cumple si y solo si, las componentes homologas
son iguales; entonces:
Z t
x(t) = x0 + vx ( ) d
t0
Z t
y(t) = y0 + vy ( ) d (2.41a)
t0
Z t
z(t) = z0 + vz ( ) d
t0

Si comparamos las Ecuaciones (2.41) y (2.41a) vemos que el aspecto matematico de la expresion vec-
torial se preserva en el desarrollo en componentes rectangulares efectuado. Aprovechando ese compor-
tamiento, directamente para las otras relaciones cinematicas integrales vectoriales, podremos escribir:
Z t
vx (t) = vx0 + ax ( ) d






t0
Z t
Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a( ) d vy (t) = vy0 + ay ( ) d (2.42)
t0

t0

Z t

vz (t) = vz0 + az ( ) d


t0
2.5. RELACIONES CINEMATICAS 49

Z tZ
x(t) = x0 + vx0 (t t0 ) + ax () d d





t0 t0
Z tZ
Z tZ
~r (t) = ~r 0 + ~v 0 (t t0 ) + ~a() d d y(t) = y0 + vy0 (t t0 ) + ay () d d (2.43)
t0 t0

t0 t0

Z tZ

z(t) = z + v (t t ) + az () d d

z0

0 0
t0 t0

La ultima relacion cinematica integral escalar, descrita por la Ecuacion (2.40d), tiene un tratamiento
algo diferente considerando que relaciona las magnitudes de los vectores cinematicos involucrados. Su
desarrollo en componentes cartesianas sera el indicado a continuacion:

2 2 2 2 2 2
Z r vx + vy + vz = (vx0 + vy0 + vz0 )

v 2 = v02 + 2 a() d rq (2.44)
Z
r0
+2 a2x () + a2y () + a2z () d
r0

Para el caso en el que la descripcion de la cinematica de movimiento en coordenadas cartesianas


muestre que la ecuacion gobernante en una determinada direccion espacial no esta influenciada por los
parametros cinematicos asociados a las otras direcciones; es decir que, el sistema de ecuaciones escalares
gobernantes del movimiento estan desacopladas; resulta permitido (como puede demostrarse) plan-
tear la ecuacion escalar primaria como un sistema de ecuaciones escalares asociadas a las direcciones
utilizadas en la descripcion cinematica, del modo aqu mostrado:
2 Rx
vx = vx20 + 2 x0 ax () d
Z r
Ry
v 2 = v02 + 2 a() d vy2 = vy20 + 2 y0 ay () d (2.44a)
r0

2 Rz
vz = vz20 + 2 z0 az () d

En la aplicacion de todas estas ecuaciones hacia situaciones practicas, aun se pueden hacer ciertas
simplificaciones como:

Si el problema es tal que el movimento es plano (la trayectoria de movimiento esta ntegramente
contenida en un plano espacial); entonces, de las Ecuaciones precedentes se puede desechar una de
las direcciones que intervienen, y anular todos los terminos en las que aparece la direccion elegida.

Como resulta obvio, si el movimiento es unidireccional, es decir que se tiene el caso de movi-
miento rectilneo; entonces, en las Ecuaciones precedentes habra que desechar todos los terminos
asociados con un par de direcciones espaciales, que se asume no participan en la descripcion
cinematica.

Ejemplo 2.5. En el instante que un semaforo de control de trafico cambia a luz verde, un automovil,
ubicado en dicho punto, inicia su marcha partiendo desde el reposo, con aceleracion constante de 0,5
m/seg2 . Justo como la luz del semaforo cambia, un autobus, desplazandose con rapidez constante de 16
m/seg, pasa al automovil. El automovil se apresura y pasa al autobus un poco de tiempo despues. Cuan
lejos desde la ubicacion del semaforo, el automovil se ha desplazado cuando el mismo alcance y pa-
se al autobus?. En ese preciso instante, seran las velocidades de ambos vehculos de identica magnitud?.

> Solucion
En este Ejemplo ilustraremos el enfoque de Stephan Polya (un eminente ingeniero pedagogo) para
resolver problemas. Con tal intencion, especificaremos pasos secuenciales procedimentales para abordar
un analisis que pueda replicarse en otras variadas situaciones.
50 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Entender el topico Conseguir una comprension conceptual del problema

Piense en el problema. Cuantos objetos estan involucrados en este problema? Dos, el autobus y el
automovil. Cuantas etapas diferentes de movimiento hay para cada objeto? Cada objeto tiene un
escenario propio de movimiento. Para cada objeto, cuantas direcciones espaciales independientes
son necesarias para describir su movimiento? Necesitamos solamente una direccion independiente
para cada objeto. Que informacion se puede inferir del problema? La aceleracion del automovil,
la velocidad del autobus, y que la posicion del automovil y el autobus son identicas cuando el
automovil alcanza al autobus para pasarlo.
Que eleccion de sistema coordenado conviene mejor al problema? Un sistema coordenado car-
tesiano con una eleccion de una sola direccion en la que la automovil y el autobus comienzan
su movimiento en el origen (coincidente con el semaforo) y viajan a lo largo del eje x positivo.
Aqu sera conveniente hacer un esquema de la situacion, para un instante generico durante la
fase de movimiento, como la mostrada:
t =0
x
xA

xB

Notese que se han dibujado flechas para la funcion de coordenada posicional para el automovil
y el autobus.
Crear un plan Establecer un procedimiento para obtener la solucion deseada

Busque las ecuaciones pertinentes. Notemos que tenemos de datos condiciones iniciales de movi-
miento y caractersticas cinematicas propias para cada objeto; por tanto, podemos usar aqu la
ecuacion general de movimiento rectilneo uniformemente acelerado:
x(t) = x0 + vx0 (t t0 ) + 1
2 ax (t t0 )2 (a)
que se obtiene facilmente de la primera de las Ecuaciones (2.43), considerando: ax cte.
Como hay dos objetos, el automovil y el autobus llamemos a la funcion de posicion del automovil,
xA (t), y la funcion de posicion para el autobus, como xB (t). Escogemos, por conveniencia, el
instante inicial de observacion como: t0 = 0. Las condiciones iniciales de movimiento para el
automovil son dadas por: xA A
0 = 0, vx0 = 0; y su movimiento se indica que es con aceleracion
A
conocida: ax = a0 (cte). Con estos valores, la Ecuacion (a) aplicada al automovil queda como:
xA (t) = 1
2 a0 t2 (b)

En cambio, para el autobus, las condiciones iniciales de movimiento son: xB B


0 = 0, vx0 = v0 (cte);
B
de donde: ax = 0. Reemplazando estos valores en la Ecuacion (a), resulta para el autobus:
xB (t) = v0 t (c)
En esta parte, sera conveniente bosquejar cualitativamente la
x posicion del automovil y el autobus como una funcion del tiem-
po, como se muestra en la Figura adjunta. Identifiquemos cual-
xA = xB
quier cantidad que se especifique. El problema establece que: El
xB (t) automovil se apresura y pasa al autobus un poco de tiempo des-
pues. Que condicion analtica expresa esta condicion mejor?.
xA (t) Sea t = t , que corresponda al instante en el que el automovil
alcanza al autobus; entonces, en ese tiempo, las posiciones de
0 t t ambos motorizados son iguales, xA (t ) = xB (t ).
2.5. RELACIONES CINEMATICAS 51

Cuantas cantidades tienen que ser especificadas para encontrar una solucion? Hay dos ecua-
ciones independientes en t = t : las ecuaciones de posicion para el automovil y el autobus.
Y, ademas existe una condicion de restriccion: xA (t ) = xB (t ); o sea que, en total se dis-
pone de 3 ecuaciones independientes. Las cinco cantidades que estan aun sin especificar son:
xA (t ), xB (t ), v0 , a0 , t ; as que se necesitan al menos dos valores numericos para especificar
todas las cantidades incognita: por ejemplo la distancia donde el automovil y el autobus se vuel-
ven a encontrar. El problema especifica la velocidad inicial del autobus, v0 , y la aceleracion del
automovil, a0 , con valores establecidos.
Ejecutar el plan Obtener la solucion del problema

Genere una estrategia. Cuantos objetos estan involucrados en este problema? Dos, el autobus y el
automovil. Cuantas etapas diferentes de movimiento hay para cada objeto? Cada objeto tiene un
escenario propio de movimiento. Para cada objeto, cuantas direcciones espaciales independientes
son necesarias para describir su movimiento? Necesitamos solamente una direccion independiente
para cada objeto. Que informacion se puede inferir del problema? La aceleracion del automovil,
la velocidad del autobus, y que la posicion del automovil y el autobus son identicas cuando el
automovil alcanza al autobus para pasarlo.
El numero de ecuaciones independientes (3) es igual al numero de incognitas (3); as que se puede
disenar una estrategia para solucionar el sistema de ecuaciones y obtener una solucion para la
distancia que el automovil ha viajado hasta alcanzar el autobus, en relacion con la velocidad del
v0 del autobus y la aceleracion a0 de automovil, en el instante t cuando se produce el encuentro
de ambos motorizados.
Usemos la condicion de restriccion para hallar el instante en el que el automovil y el autobus se
encuentren; luego podemos usar cualquiera de las funciones de posicion para hallar donde ocurre
esto. Por tanto, la condicion de restriccion xA (t ) = xB (t ) proporciona:
2 v0
1
2 a0 t 2 = v0 t t =
a0
As resulta que la posicion del automovil en el punto de encuentro es:
 2
A 1 2 1 2 v0
x (t ) = 2 a0 t = 2 a0
a0

2 v02
xA (t ) = (d)
a0
Revisar el procedimiento Verificar la solucion y el metodo utilizado

Revise con cuidado. Verifique el algebra. Las unidades concuerdan?. Veamos que sucede si se
reemplazan dimensiones en la solucion hallada:
[2 v02 ] [1][L/T ]2 [1][L]2 [T ]2
[xA (t )] = [L] = = = [L]
[a0 ] [L/T 2 ] [L][T ]2

Las unidades parecen buenas ya que en la respuesta los dos terminos estan de acuerdo en el
cumplimiento del principio de homogeneidad dimensional, y el algebra se verifica adecuadamente.
Supongamos que ahora introducimos valores numericos en la solucion hallada, para determi-
nar la distancia recorrida por el automovil hasta encontrar nuevamente al autobus. Entonces,
tendremos:
2
2 v02 2 (16 m/seg) 2162 m2 /seg2
xA (t ) = = 2 = 2 = 1024 m
a0 0,5 m/seg 0,5 m/seg
52 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Verifique sus resultados. Una vez que se tiene una respuesta, piense si coincide con su calculo
aproximado que debera ser (si la magnitud del valor numerico de la solucion no es absurdo).
Algunos errores muy descuidados pueden ser captados en este momento.
Sera posible que cuando el automovil alcanza al autobus, ambos vehculos tengan la misma
velocidad?. Si esto sucede, entonces existira una condicion adicional de restriccion al instante
t = t , que las velocidades sean de identico valor; es decir: v A (t ) = v B (t ). Para movimiento
uniformemente acelerado, se puede utilizar la expresion general:

vx (t) = vx0 + ax (t t0 ) (e)

que fue obtenida muy facilmente de la primera de las Ecuaciones (2.42), considerando: ax cte;
la cual aplicada al movimiento del automovil y el autobus, con las condiciones iniciales y carac-
tersticas de movimiento ya identificadas, da como resultado:

v A (t) = a0 t y v B (t) = v0

respectivamente. Ahora, si las velocidades al instante de encuentro de los vehculos son iguales,
v A (t ) = v A (t ), tendremos:
v0
a0 t = v0 t =
a0
Recordemos que el instante hallado previamente para el momento de la interseccion de los vehcu-
los era: t = 2v0 /a0 . Pero, estos dos resultados se contradicen entre s, de modo que no es posible
que ambos motorizados tengan identica velocidad a ese instante; por lo que la aseveracion efec-
tuada en la interrogante planteada, es completamente falsa !. >

Como un otro sencillo ejemplo de las relaciones cinematicas previamente deducidas, resolvamos el
siguiente problema de balstica o movimiento de un proyectil; primero como situacion en un contexto
idealizado y luego en un escenario algo real:
Ejemplo 2.6.
Desde cierta posicion en una superficie horizontal (un
z terreno plano) se dispara un canon que se apunta a un
g
angulo = 30 medido respecto a la direccion horizontal,
tray.
v 0
como muestra la Figura adjunta. Si el proyectil sale

y de la boca del canon con una velocidad de 100 m/seg;


L determinar las caractersticas relevantes del movimiento.
> Solucion
En 1597, Galileo haba entrado en colaboracion de unos 10 anos con un fabricante de armas, Marco
Antonio de Mazzoleni. En esa epoca, el uso de canones para destruir las paredes de un castillo era mas
arte que ciencia. Para mejorar su uso Galileo se preguntaba si era posible crear una brujula militar
con la que se pudiera medir la distancia y la altitud de un objetivo, medir el angulo de apunte del
canon y predecir el punto de impacto. Galileo soluciono el problema y desarrollo el compas militar,
que su socio fabrico en gran cantidad en su taller. Haba un gran mercado para estos dispositivos, y
se vendieron muy bien; sin embargo, Galileo no obtuvo la mayor parte de la ganancia, no obstante
de haber sido el inventor. Tuvo que proseguir su investigacion, ensenando paralelamente a estudiantes
e interesados el uso del compas, y cobrar algo de dinero por ello; de la misma manera que muchos
catedraticos hoy en da que priorizan la ensenanza en sus vidas, con los que muchos lectores de este
texto estaran probablemente familiarizados.
Afortunadamente, Galileo encontro suficiente tiempo para llevar a buen termino sus experimentos,
que resultaron en su descubrimiento de la trayectoria parabolica de los proyectiles, lo que ayudo a Sir
Isaac Newton en el descubrimiento de las leyes clasicas del movimiento en ultima instancia. As que con
2.5. RELACIONES CINEMATICAS 53

la gratitud inmortal a Galileo y a su sucesor, a Newton; aqu tardaremos solamente algunos minutos y
no muchos anos para solucionar el problema de balstica.
Suponiendo que el origen del sistema cartesiano a utilizarse se hace coincidente con el punto de salida
del proyectil de la boca del canon, que el plano espacial vertical se hace coincidente con el plano yz
del sistema coordenado referencial, como muestra la Figura, y que se desprecia todo efecto de friccion
entre el proyectil en movimiento y el aire atmosferico; convenimos en que la unica fuerza actuante sobre
el cuerpo puntiforme es el peso propio, proveniente de la aceleracion del campo gravitatorio terreste.
En consecuencia, la aceleracion del proyectil durante su movimiento en el aire es:

~a = ~g = g k (cte)

Ademas adoptando el instante inicial de observacion con valor t0 = 0, identificamos que las condiciones
iniciales de movimiento son:
~r (t0 ) = ~r (0) = ~r 0 = ~0
~v (t0 ) = ~v (0) = ~v 0 (cte)
El vector velocidad inicial en coordenadas cartesianas se expresa aqu, como: ~v 0 = v0 cos +v0 sin k.
Si hacemos uso de la Ecuacion (2.37), que relaciona la velocidad con la aceleracion:
Z t Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a( ) d = ~v 0 + ~g d
0 0

~v (t) = ~v 0 + t ~g (a)
Ahora, haciendo uso de la Ecuacion (2.36), que relaciona la posicion con la velocidad;
Z t Z t
~r (t) = ~v ( ) d = (~v 0 + ~g ) d
0 0

2
~r (t) = t ~v 0 + t2 ~g (b)
La Ecuacion (a) proporciona las dos siguientes ecuaciones escalares en componentes cartesianas:

vy = vy (t) = v0 cos
(c)
vz = vz (t) = v0 sin g t

En cambio, la Ecuacion (b) al ser desarrollada proporciona las ecuaciones siguientes:

y = y(t) = v0 cos t
2 (d)
z = z(t) = v0 sin t g t2

Podemos mostrar ahora, como Galileo lo hizo en 1609, que la trayectoria del proyectil es una
parabola descrita como z = z(y). Usando la primera de las Ecuaciones anteriores resolviendo t como
una funcion de y luego sustitumos en la segunda expresion, dando como resultado:
g
z = tan y 2v 2 cos2 y 2 (e)
0

que describe la ecuacion geometrica de movimiento y es la ecuacion de una parabola, como se esperaba.
Al modo como lo hizo Galileo, calcularemos ahora algunas propiedades importantes del movimiento
de proyectiles: (1) la altura maxima, del proyectil, zmax (2) el tiempo tmax , que toma para llegar a
la altura maxima, (3) el tiempo del vuelo, T , del proyectil, y (4) el rango de alcance, R, y el alcance
maximo, Rmax del proyectil.
54 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Primero, calculemos la altura maxima alcanzada por el proyectil usando la Ecuacion (e), notando
que en la altura maxima la derivada dz/dy debe tomar valor nulo; porque en ese punto, la abscisa
y corresponde a un valor de maximo para la funcion,
dz g v02 sin cos
= tan v 2 cos2 y = 0 y=
dy 0 g
Remplazando este valor en la Ecuacion (e) que describe geometricamente a la trayectoria espacial
del proyectil, demostramos que la altura maxima tiene valor:
v02 sin2
zmax = (f)
2g
Este resultado se podra haber obtenido de otro modo. Notemos que las Ecuaciones (c) y (d) nos
muestran que las expresiones que gobiernan el movimiento estan desacopladas, porque las varia-
bles cinematicas de movimiento en una direccion no intervienen en la otra. Por ello, utilizando
la tercera de las Ecuaciones (2.44a):
Z z Z zmax
2 2 2
vz = vz0 + 2 az () d 0 = (v0 sin ) 2g d
z0 0

de donde: 2
v02 sin
zmax =
2g
esto debido a que en la altura maxima de la trayectoria parabolica, la velocidad debe ser com-
pletamente horizontal, y por ende: vz = 0 en el punto de maximo y = L/2.
El tiempo que toma alcanzar la altura maxima puede obtenerse utilizando la segunda de las
Ecuaciones (c), donde incorporamos el hecho que en la altura maxima, la componente vertical
de la velocidad desaparece, de modo que:
vzmax = v0 sin g tmax = 0
Por tanto, v0 sin
tmax = (g)
g
Podemos obtener el tiempo total de vuelo T del proyectil poniendo en la segunda Ecuacion (c)
la condicion: z = 0, lo que proporciona:
2
zT = z(T ) = v0 sin T g T2 = 0
con solucion: 2v0 sin
T = (h)
g
valor que el justamente el doble de tiempo que tarda el proyectil hasta alcanzar su altura maxima.
Este hecho no debera ser sorprendente, por la simetra del movimiento con relacion al punto
maximo de la trayectoria. El tiempo de movimiento ascendente del proyectil hasta el punto vertice
maximo es igual al tiempo del movimiento descendente hasta el mismo nivel de partida.
Finalmente, calculamos el rango del alcance del proyectil sustituyendo el tiempo total de vuelo
T , en la primera de las Ecuaciones (d), obteniendo:
2v0 sin 2v 2 sin cos
R = y(T ) = v0 cos T = v0 cos = 0
g g
v02 sin2 2
R= (i)
g
v02
que adopta valor maximo igual a: Rmax = cuando = 45 .
g
2.5. RELACIONES CINEMATICAS 55

La evaluacion numerica de todos los resultados obtenidos, haciendo uso de los datos proporcionados
en el planteamiento de este Ejemplo, se dejan como ejercicio para el lector.
Resulta muy evidente que se pueden calcular algunos parametros adicionales asociados con el movi-
miento idealizado de los proyectiles, como por ejemplo: La evolvente de todas las posibles trayectorias,
la cual es la trayectoria frontera lmite del proyectil al variar la direccion de apunte del canon, y otros
parametros de menor importancia.

Trataremos ahora nuevamente el problema basico de balstica, pero esta vez consideraremos el mo-
vimiento del proyectil y su avance, sujeto a la fuerza proveniente de la resistencia del aire. Para resolver
analticamente esta situacion, asumiremos que la resistencia al avance ofrecida por el aire es propor-
cional a la velocidad instantanea del proyectil o vara linealmente con ella. Para esta condicion, aparte
de la presencia de la fuerza de peso propio del proyectil, interviene tambien la fuerza de rozamiento
que ejerce el aire sobre este cuerpo en movimiento. Esta fuerza trata de disminuir la magnitud de su
velocidad, y por ello producira una desaceleracion del movimiento (aceleracion negativa); entonces la
aceleracion total del proyectil durante su vuelo sera:

~a = ~g + ~ar = g k ~v (a)

donde ~ar = ~v es la desaceleracion generada por la friccion, medida a traves del coeficiente de fric-
cion ( > 0). La descripcion en componentes cartesianas de la aceleracion neta segun lo indicado
por la Ecuacion (a) sera:
dvy
ay = vy = vy = vy
dt
az = vz = g vz dvz
= g vz
dt

donde: vy = vy (t) y vz = vz (t), debido a que la velocidad vara con el tiempo. Separando variables e
integrando entre los lmites apropiados, obtenemos las relaciones:

vy = vy0 et
(b)
vz = vz0 et g
1 et


para las componentes del vector velocidad.


Asumiendo tambien que el proyectil inicia su movimiento desde el origen del sistema coordena-
do: (y0 , z0 ) = (0, 0); procedemos a un nuevo proceso de integracion, que arroja como resultado las
coordenadas posicionales instantaneas del proyectil en cualquier momento durante su movimiento:

vy0
1 et

y=
  (c)
vz 0
+ g2 1 et g t

z=

Esta solucion puede ser escrita vectorialmente como:


 
~v 0 ~g  ~g
~r (t) = 2 1 et + t

la cual puede verificarse por sucesiva derivacion temporal a fin de obtener el vector velocidad primero,
y el vector aceleracion despues.
56 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

z =0
Contrario al caso de resistencia del aire nula, la
trayectoria del proyectil no es una parabola, pe-
ro resulta una curva que esta desplegada debajo
tray. con
0
de la trayectoria parabolica correspondiente; esto
es ilustrado en la Figura adjunta. La inspeccion de
la Ecuacion que define y = y(t) nos indica que, pa-
ra valores muy grandes de tiempo, el valor de y se
y acerca al valor restrictivo:
vy0
y

Esto quiere decir que la trayectoria completa del proyectil, si no golpeara a nada, tendra una asntota
vertical como se muestra.
El rango de alcance horizontal de un proyectil con resistencia aerodinamica lineal es encontrada
poniendo z = 0, despues de haber eliminado el parametro tiempo t entre las Ecuaciones (c) que
describen parametricamente la trayectoria de movimiento. De la primera de las ecuaciones, tenemos:
1 y/vy0 = et ; de modo que: t = ln(1 y/vy0 )/. Remplazando en la segunda de las ecuaciones
y anulando la formula as obtenida, se demuestra que el rango de alcance horizontal maximo viene
determinado por la expresion implcita:
   
vz0 g ymax g ymax
+ 2 + 2 ln 1 =0 (d)
vy0 vy 0
Esta es una Ecuacion trascendental y debe ser resuelta por algun metodo de aproximacion para de-
terminar ymax . Podemos expandir el termino logartmico en serie infinita de potencias, mediante la
formula de Taylor: 2 3
ln(1 ) =
2 3
la cual es valida para || < 1. Con = ymax /vy0 , se deja como ejercicio mostrar que esto resulta en
la siguiente expresion [como solucion de la Ecuacion (d)] para el alcance horizontal maximo:
2vy0 vz0 8vy0 vz20
ymax = +
g 3g 2
En esta relacion podemos incorporar las expresiones: vy0 = v0 cos , vz0 = v0 sin y la formula tri-
gonometrica de angulo doble: 2v02 sin cos = v02 sin 2; para luego simplificar la formula hallada y
obtener el resultado final:
v 2 sin 2 4v03 sin 2 sin
ymax = 0 (e)
g 3g 2
El primer termino de la derecha es el alcance en ausencia de la resistencia del aire. El resto de los
terminos miden el decrecimiento del alcance debido a la resistencia aerodinamica.
En el verdadero movimiento de un proyectil a traves de la atmosfera, la ley de la resistencia no
es exactamente lineal; sino es una funcion muy complicada de la velocidad. Un calculo exacto de la
trayectoria puede ser hecha por medio de metodos de integracion numericos. >
Las ecuaciones de balstica halladas en el Ejemplo anterior, nos permiten considerar variadas si-
tuaciones en este campo que son algo mas dificiles de abordar y solucionar; que como simple asunto
mostramos en el siguiente:
Ejemplo 2.7. Desde la parte inferior de una colina inclinada en un
z
g
angulo = 10 , se dispara un canon que se apunta a un
tray.
angulo = 30 (ambos medidos respecto a la direccion
h mx L
horizontal). Si el proyectil sale de la boca del canon con
v 0
y


una velocidad de 100 m/seg; determinar la distancia


medida a lo largo de la colina del punto de impacto del
2.5. RELACIONES CINEMATICAS 57

proyectil lanzado. Asimismo, determinar la altura maxima alcanzada por el proyectil, medida en sen-
tido perpendicular a la superficie del terreno de la colina.
> Solucion
Suponiendo que el origen del sistema cartesiano a utilizarse se hace coincidente con el punto de salida
del proyectil de la boca del canon, que el plano espacial vertical se hace coincidente con el plano yz
del sistema coordenado referencial, como muestra la Figura, y que se desprecia todo efecto de friccion
entre el proyectil en movimiento y el aire atmosferico; convenimos en que la unica fuerza actuante sobre
el cuerpo puntiforme es el peso propio, proveniente de la aceleracion del campo gravitatorio terreste.
En consecuencia: (
ay = 0
~a = ~g = g k
az = g (cte)
Ademas adoptando el instante inicial de observacion con valor t0 = 0, identificamos que las condiciones
iniciales de movimiento son: (
y0 = 0
~r (t0 ) = ~r (0) = ~r 0 = ~0
z0 = 0
(
vy0 = v0 cos
~v (t0 ) = ~v (0) = ~v 0 = v0 cos + v0 sin k
vz0 = v0 sin

Con este preambulo, podemos hacer ahora uso de las Ecuaciones (2.43)
Z tZ
y(t) = y + v (t t ) + ay () d d

y0

0 0

t0 t0
Z tZ

z(t) = z0 + vz0 (t t0 ) + az () d d


t0 t0

Eliminando terminos nulos y evaluando las integrales acorde con las caractersticas de las componentes
cartesianas de la aceleracion, se obtiene:

y = y(t) = vy0 t
t2
z = z(t) = vz0 t + az
2
Este par de expresiones son las ecuaciones parametricas de la trayectoria de movimiento. Si eliminamos
el parametro tiempo de estas ecuaciones, obtendremos la ecuacion geometrica de la trayectoria de
movimiento; entonces:
 2
y vz az y
t= z= 0 y+
vy0 vy 0 2 vy 0

de aqu, g
z = z(y) = tan y y2 (a)
2v02 cos2
la cual resulta ser una funcion cuadratica en y, que identificamos como la ecuacion de una parabola
excentrica respecto al eje z como muestra la Figura de planteamiento del Ejemplo.
La colina inclinada es una lnea recta que intersecta al origen del sistema coordenado y; en conse-
cuencia, la ecuacion que la describe es:
z = z (y ) = tan y
donde para establecer diferencia con las coordenadas de la parabola, hemos denotado como (y , z ) a
las coordenadas posicionales de un punto sobre esta lnea.
58 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

El impacto del proyectil sobre la colina inclinada se produce cuando las coordenadas de la parabola
y la lnea recta se igualan; es decir cuando: (y, z) = (y , z ), o individualmente: y = y y z = z .
Aplicando esta condicion, tenemos:
g
tan y y 2 = tan y
2v 2 2
0 cos

 
g
y y (tan tan ) = 0
2v02 cos2
Las races de esta ecuacion son: y = 0, la solucion trivial (corresponde al origen del sistema coordenado)
y la solucion nonula aplicable:

2v02 cos2 (tan tan )


y = y = (b)
g
Esta solucion luego puede reemplazarse en la ecuacion de la parabola o en la ecuacion de la recta, para
hallar la correspondiente ordenada: z = z ; y el punto de impacto estara plenamente determinado.
La distancia a la cual el proyectil hace impacto sobre la superficie inclinada de la colina se puede
hallar del modo siguiente: De la Figura,

y y 2v 2 cos2 (tan tan )


cos = L= = 0 (c)
L cos g cos
Y, evaluando, 21002 cos2 30 (tan 30 tan 10 )
L= = 605, 64 [m]
9, 81 cos 10
El determinar la altura maxima perpendicularmente a la superficie de la colina que alcanza el
proyectil en su movimiento requiere de un arduo trabajo de desarrollo algebraico; por ello es que
aqu presentaremos una solucion aproximada. Asumiendo que el maximo se presenta a la mitad de
la abscisa ya determinada para el punto de impacto: ymax /2 = y max /2, con este valor podemos
determinar la diferencia de ordenadas en ambas curvas zmax = zmax z max , y esta longitud luego
proyectarla hacia la direccion perpendicular a la colina inclinada. Efectuando este procedimiento, se
demuestra que se obtiene:

hmax
= zmax cos = (115, 5 54, 6) cos 10 = 62 [m]

La solucion de este problema puede ser abordado desde una perspectiva diferente. Para ello, su-
pongamos que el observador al tener la libertad de definicion del sistema coordenado a utilizar, decide
usar un sistema coordenado cartesiano con origen en la base de la colina inclinada, pero con el eje x
coincidente con su superficie, como muestra la Figura abajo:
Ahora, el angulo de salida de proyectil, con referen-
g
tray. y
cia al eje x, viene determinado por: = = 20 .
z
h mx L Este valor nuevo, evidentemente cambiara los da-
v0 tos iniciales de solucion a este problema, como por

= ejemplo la aceleracion de movimiento.
Este parametro, ahora medido segun componentes referidas al nuevo marco referencial sera:
(
ay = g sin
~a = ~g = g sin g cos k (ctes.)
az = g cos

Las condiciones iniciales de movimiento ahora seran: (


y0 = 0
~r (t0 ) = ~r (0) = ~r 0 = ~0
z0 = 0
2.5. RELACIONES CINEMATICAS 59

(
vy0 = v0 cos
~v (t0 ) = ~v (0) = ~v 0 = v0 cos + v0 sin k
vz0 = v0 sin

Nuevamente, podemos hacer ahora uso de las Ecuaciones (2.43),


Z tZ
y(t) = y + v (t t ) + ay () d d

y
0 0

0
t0 t0
Z tZ

z(t) = z0 + vz0 (t t0 ) + az () d d


t0 t0

Eliminando terminos nulos y evaluando las integrales acorde con las caractersticas de las nuevas
componentes cartesianas de la aceleracion, se obtiene:

t2
y = y(t) = vy0 t + ay
2
t2
z = z(t) = vz0 t + az
2
En estas ecuaciones parametricas eliminamos el tiempo para obtener la ecuacion geometrica de la
trayectoria de movimiento; entonces de la primera ecuacion se tiene:
ay 2
t + vy0 t y = 0
2
r 
2
vy0 vy2 +2yay vy0 vy0
cuyas races son: t = ay
0
= ay ay + a2yy ; la misma que al ser reemplazada en
la otra ecuacion proporciona:
az 2  az 
z(y) = vz0 t + t = t vz0 + t [t = t(y)]
2 2

Cuando el proyectil hace impacto con la colina inclinada: z(y) = 0, y esta condicion se satisface si:
t = 0 o bien: t = 2vz0 /az ; que respectivamente proporcionan las posibles soluciones:
s 2
vy0 vy0 2y vz
y=0 la solucion trivial y, + = 2 0
ay ay ay az

siendo que la ultima arroja como solucion:


" 2  2 #
ay vy 0 vz vy 0
y=L= 2 0
2 ay az ay
" 2  2 #
g sin v0 cos v0 sin v0 cos
L= 2
2 g sin g cos g sin

v02 sin h 2
i
L= ( cot + 2 tan ) cot2 (d)
2g
Evaluando numericamente,

1002 sin 20 h 2
i
L= ( cot 20 + 2 tan 20 ) cot2 20 = 604,92 [m]
29, 81
60 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Para hallar la altura maxima alcanzada por el proyectil, medida perpendicularmente a la superficie
inclinada de la colina, debemos tratar a la ecuacion geometrica obtenida y evaluar para ella maximos
y mnimos. Aplicando este procedimiento:

dz dz dt
= =0
dy dt dy
 
ay
(vz0 + az t) =0
ay t + vy0
vz0
que tiene como races: t = az y t = . La solucion t = proporciona: zmax = , lo cual no
vz0
sirve a nuestros propositos. En cambio, con la otra solucion: t = az , se obtiene:
2
vz20 v02 sin2 v 2 tan sin
  
vz0 az vz0
zmax = hmax = vz0 + = = = 0
az 2 az 2az 2g cos 2g

v02 tan sin


hmax = (e)
2g

numericamente: 1002 tan 20 sin 20


hmax = = 63,45 [m]
29,81
Las soluciones obtenidas mediante este nuevo enfoque del problema, tienen concordancia aceptable
con las soluciones homologas halladas con el procedimiento tradicional. La discrepancia de valores
numericos en los resultados finales se debe exclusivamente al uso de un numero limitado de cifras
decimales que se truncaron solamente a dos cifras significativas. >

Para finalizar esta serie de situaciones problematicas que se resuelven con los conceptos basicos de
la cinematica de la partcula, concluyamos esta parte con el siguiente:

Ejemplo 2.8.
z El movimiento inicial de la trayectoria del centro de masa
y. de un misil teledirigido lanzado desde un submarino, es
tra
regulado por la relacion: z =traykyb,
. donde k, b ctes. como
z (y,z)
se muestra en la Figura adjunta. Si la aceleracion a lo
r z=ky-b largo de la trayectoria esta dada por la relacion: ~a = c ~r ;
suponiendo que el

proyectil parte del reposo, determinar:


sup. y
y
(a) La expresion

que establece su rapidez instantanea en


funcion de su ubicacion angular respecto a la superficie
mar del mar, (b) la rapidez instantanea con la cual el misil
inicia su movimiento de vuelo en el aire.
> Solucion
Supongamos que el instante inicial de observacion es tomado como: t0 = 0, y el movimiento se inicia
desde el punto (y0 , z0 ) = (0, b); de modo que las condiciones iniciales de movimiento son:

~r (t0 ) = ~r (0) = ~r 0 = b k y ~v (t0 ) = ~v (0) = ~v 0 = ~0

siendo las magnitudes de estos vectores condiciones iniciales: r0 = b y v0 = 0, respectivamente.


De la Figura, obtenemos las relaciones:

y = r cos , z = r sin donde = (t) y r = ||~r ||


2.5. RELACIONES CINEMATICAS 61

que remplazadas en la ecuacion de la trayectoria de movimiento: z = ky b, proporciona:

r sin = k r cos b
b b b
de aqu: sin = k cos = k cos sin r=
r r k cos sin
El vector posicion en un instante generico, durante la fase de movimiento sera:

~r = y + z k = r cos + r sin k = (t)

siendo: r = ||~r || del valor que establece la ecuacion precedente, en terminos de .


La relacion proporcionada en el planteamiento del problema, indica que existe proporcionalidad
entre los vectores posicion y aceleracion acorde con la ley lineal: ~a = c ~r ; relacion que evaluada
modularmente proporciona: a = c r, lo que se traduce en que las magnitudes de estos vectores estan
en identica proporcionalidad. Ademas, la existencia de una expresion de este tipo nos sugiere que
utilicemos la relacion cinematica integral de caracterstica modular que relaciona las magnitudes de
velocidad y aceleracion asociadas a un determinado tramo de trayectoria recorrida por la partcula.
Entonces, de la relacion basica:
dv a
= v dv = a dr = c r dr
dr v
e, integrando esta ultima relacion incorporando unos cambios de variables necesarios,
Z v Z r
1 2 2 c 2 2
d = c d 2 (v v0 ) = 2 (r r0 )
v0 r0

b2 2
   
2 2 2 2 2 1 (k cos sin )
v = c (r b ) = c b = cb
(k cos sin )2 (k cos sin )2
de donde: 1 (k cos sin )2 1/2
 
v=b c (a)
(k cos sin )2
Esta ecuacion determina la rapidez instantanea del centro de masa del misil, en funcion de la posicion
angular del mismo con relacion a la superficie del agua, como muestra la Figura de planteamiento del
problema.
La rapidez instantanea con la cual el misil inicia su movimiento de vuelo en el aire, se obtiene del
resultado anterior imponiendo la condicion = 0, que especifica la posicion angular en la cual este
objeto emerge del agua; por consiguiente:
1/2
1 k2

v( = 0) = v = b c
k2

bp
v =
c (1 k 2 ) (b)
k
Este Ejemplo muestra claramente la importancia de analizar los datos proporcionados, que en el
analisis son asumidos como conocidos, para poder escoger correctamente las relaciones cinematicas
pertinentes que nos lleven hacia la solucion del problema de la manera mas directa. Desafortunada-
mente, no existe una regla procedimental general para este efecto debido a la enorme variedad de
hipoteticos casos posibles asociados con la cinematica de la partcula. Por ello, solo queda la tarea
de una abundante practica en la solucion de problemas, que otorgaran al final de un arduo trabajo
intelectual, la intuicion de un simple y puro septimo sentido que solamente posee un sobresaliente
ingeniero. >
62 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

La utilizacion del sistema coordenado cartesiano rectangular es la mas natural, ademas de la ventaja
de su simplicidad. Las relaciones cinematicas tanto diferenciales como integrales escritas en compo-
nentes segun este sistema tienen la propiedad de mantener el aspecto matematico de las expresiones
de definicion mas generales. Ademas, otra caracterstica notable de estas relaciones es la naturaleza
desacoplada de los movimientos en las direcciones x, y y z. En otras palabras, ninguno de los parame-
tros de movimiento para una direccion aparecen en las otras componentes. Una manera de tratar este
resultado conceptualmente es pensar que se trata de una superposicion de movimientos rectilneos (i.e.
de lnearecta). Pero, no se debe inferir de esta observacion que los movimientos en las tres direcciones
son independientes. Por ejemplo, la componente de aceleracion en una direccion podra ser una funcion
de otra coordenada asociada con otra direccion distinta.
Como Usted podra conjeturar, la sencillez de esta formulacion limita su utilidad. Las situaciones
practicas en las que el movimiento esta dado en terminos de direcciones fijas no son abundantes. Como
vimos, la situacion mas comun involucra el movimiento de proyectiles cerca de la superficie terrestre.
En tal caso la fuerza de peso propio es considerada que actua segun la direccion vertical descendente,
que quiere decir que la aceleracion gravitatoria es siempre descendente. Incluso este caso colapsa en el
analisis cuando se desea tratar el movimiento con mas exactitud. Por ejemplo, como ya fue tratado,
si uno desea considerar la resistencia aerea, la fuerza de friccion generada por el aire circundante
esta siempre en sentido contrario a la velocidad. Tal fuerza es descrita facilmente en variables asociadas
con la trayectoria de movimiento como: Fr et actuando segun direccion tangencial negativa.
La descripcion del movimiento del proyectil en terminos de coordenadas cartesianas tambien tropie-
za con dificultades cuando el movimiento cubre un rango de extension muy largo, como con proyectiles
balsticos intercontinentales. Entonces, la fuerza gravitacional esta siempre dirigida hacia un punto
fijo (el centro del globo terraqueo), en lugar de tener una direccion fija. Una descripcion cinematica
que use coordenadas curvilineas es mas apropiada para este tipo de problema (estas coordenadas seran
mostradas posteriormente).

2.6. Movimiento angular


En el estudio general de la cinematica, a menudo es necesario analizar los cambios de orientacion
espacial o rotacion que tiene un segmento rectilneo en el transcurrir del tiempo; que por ejemplo,
podra conectar dos partculas de un cuerpo rgido en movimiento espacial. Para ello, consideremos el
segmento rectilneo op de longitud invariable (este no es requisito restrictivo, ya que no estudiaremos
el cambio que pudiera ocurrir en la magnitud de su longitud) que tiene cierta orientacion espacial al
tiempo t; y luego de transcurrido un intervalo de tiempo pequeno t se muestra como el segmento
op, el mismo que tiene una orientacion espacial diferente, como se aprecia en la Figura 2.18(a).

P
t+t
8 t+t
mo

P
v. ro

t
t.

O t



P

P



O
O
O ref

(a) Orientacion en instantes diferentes (b) Superposicion de orientaciones

Figura 2.18: Cambio de orientacion espacial de un segmento rectilneo

En la Figura 2.18(b), mostramos a este segmento con uno de sus extremos coincidentes en un
punto comun asumiendo que las rectas que contienen a ambos segmentos efectivamente se intersectan
2.6. MOVIMIENTO ANGULAR 63

precisamente en dicho punto (esto ocurre solamente si t 0). Ademas, implcitamente tambien se
define un plano espacial en el cual ocurre el cambio de orientacion espacial de este segmento rectilneo.
Para establecer la medida de orientacion espacial del segmento lineal de interes, tracemos una recta
referencial que pase por el punto de interseccion y midamos el angulo subtendido por este segmento
con esta recta referencial, como la orientacion espacial instantanea del segmento lineal de interes.
Con las consideraciones previas, la orientacion espacial del segmento op al instante t se especifica
mediante el angulo ; y la orientacion del segmento op mediante +. En la configuracion secuencial
de orientacion espacial mostrada en la Figura 2.18(b), apreciamos que el segmento considerado tiene un
movimiento de rotacion plano (alrededor de un eje hipotetico que pasa a traves de o, y es perpendicular
al dibujo), de sentido antihorario en el caso particular que estamos tratando.
El movimiento asociado con un cambio de orientacion espacial de un segmento rectilneo cualquiera
es comunmente llamado movimiento angular . La orientacion que este segmento posee respecto de una
recta referencial, define lo que se denomina posicion angular instantanea = (t). Ademas, sabemos
que la variacion o cambio en la posicion define lo que establecimos como desplazamiento, en terminos
generales. En consecuencia, el desplazamiento angular ocurrido y asociado con el intervalo de tiempo
t, es definido como:
= (t + t) (t) (2.49)
La tasa de variacion del cambio de posicion angular en el transcurrir del tiempo determina la deno-
minada rapidez media o promedio mediante el cociente de estas cantidades, del modo aqu indicado:

< > = (2.50)
t
Si efectuamos ahora el paso al lmite, cuando t 0; de la rapidez media o promedio, tendremos:

lm < > = lm
t0 t0 t
Cuando ocurre el paso al lmite, las cantidades de incremento se convierten en cantidades infinitesi-
males (t # dt y # d), y vemos que aparece la definicion formal de derivada temporal, que se
identifica con la funcion que define la rapidez angular en el transcurrir del tiempo = (t). Entonces,
en base al anterior proceso de paso al lmite, se define la rapidez angular instantanea, al instante t,
como:
d
(t) = = (2.51)
dt
Esta funcion existira siempre y cuando, la posicion angular sea temporalmente variable acorde con una
descripcion conocida = (t).
En la Seccion 2.1 vimos que a la rotacion o desplazamiento angular elemental de magnitud infinitesi-
mal, se le puede atribuir condicion de caracterstica vectorial. Recordemos que el vector desplazamiento
angular infinitesimal d ~ tiene magnitud igual al valor del angulo d que representa, direccion normal
al plano en el cual ocurre la rotacion elemental, y sentido dado por la regla de mano derecha.
En la Figura 2.19 apreciamos al vector desplazamiento angular infinitesimal, asociado con un des-
plazamiento d del segmento rectilneo rotante op. Si denotamos con n al vector unitario normal al
plano en el que se produce el movimiento angular o rotacional del segmento rectilneo, entonces del
modo habitual podemos escribir:
d~ = ||d||
~ n = d n~
Si la Ecuacion (2.51) la convertimos en una relacion de tipo vectorial, incorporamos este vector,
y de ese modo tendremos la definicion del denominado vector velocidad angular instantanea, el cual
establece una medida especfica de la variacion temporal de la posicion angular, respecto a una recta
espacial referencial, del segmento rectilneo de interes.
~
d
~ =
(2.52)
dt
b(t) b (t+
e dt) db/dt
e
64 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA






d
n d Plano
oo rotac.

P
P

Figura 2.19: Vectores del movimiento angular

d n d
~ =
= n
dt dt
~ = n = n
(2.52a)
donde = = ||~ || es la rapidez angular instantanea, que resultara ser la magnitud o modulo del
vector velocidad angular instantaneo.
Por todo el proceso de definicion elaborado en estos ultimos parrafos, resulta evidente que el vector
velocidad angular resulta ser paralelo al vector desplazamiento angular elemental o infinitesimal: ~
~ kd,
en cualquier instante. Esta caracterstica geometrica tambien es mostrada en la Figura 2.19.
En el caso de movimiento general tridimensional, es razonable imaginar que el plano de rotacion
podra cambiar de orientacion espacial en el transcurrir del tiempo, as como tambien la magnitud
del vector velocidad angular. Por tanto, es necesario disponer de un procedimiento para medir las
variaciones temporales del vector velocidad angular.

(t+t)
(t)
(t+t)
P
P
O
(t) P

Figura 2.20: Vector variacion de velocidad angular

En la Figura 2.20 mostramos un esquema interpretativo de posibles variaciones que pueden acon-
tecer en el vector velocidad angular instantanea, debido al cambio de su orientacion espacial y su
~ (t), y al instante t + t tiene valor
magnitud. Si al instante t el vector velocidad angular es ~ (t + t);
entonces el vector cambio o variacion del vector velocidad angular que ocurre asociado al intervalo de
tiempo t transcurrido entre estos eventos se define mediante:
~ ~ (t + t)
= ~ (t) (2.53)
La valoracion de la variacion o cambio de la velocidad angular en el transcurrir del tiempo determina
la denominada aceleracion angular media o promedio mediante el cociente de estas cantidades, del
modo aqu indicado:
~
~ (t + t)
~ (t)
<~ >= = (2.54)
t t
Si efectuamos ahora el paso al lmite, cuando t 0; de la aceleracion angular media o promedio,
tendremos:
~
~ > = lm
lm <
t0 t0 t
2.6. MOVIMIENTO ANGULAR 65

Sabemos que cuando ocurre el paso al lmite, las cantidades de incremento se convierten en cantidades
infinitesimales (t # dt y ~ # d~ ), y vemos que aparece la definicion formal de derivada temporal
de la funcion que define al vector velocidad angular ~ = ~ (t). Entonces, con las consideraciones
efectuadas, se define el vector aceleracion angular instantanea, al instante t, como:
d~

~ (t) =
~
= (2.55)
dt
El vector variacion o cambio infinitesimal de velocidad angular: d~ puede, como cualquier otro
vector, ser escrito como producto de su magnitud y el vector unitario que lo direcciona. Si denominamos
como e al vector unitario direccional, tenemos:

= ||d~
d~ || e = d e

Expresion que al ser reemplazada en la ecuacion anterior, da como resultado:


d~
d e d
~ (t) =
= = e
dt dt dt
y, en consecuencia: d
~ (t) =
e = e = e (2.56)
dt
donde se interpreta: = = d/dt = ||d~ ||/dt, como la magnitud del vector aceleracion angular y e
como su vector unitario direccional.
En la Figura 2.20 apreciamos una representacion grafica del proceso de variacion del vector ve-
locidad angular instantanea, de donde proviene el vector aceleracion angular ~ . Con claridad vemos
que el vector cambio ~ , y en consecuencia el vector aceleracion angular promedio, no es paralelo
al vector velocidad angular; y de ello se infiere que, en general, los vectores aceleracion angular y
velocidad angular instantaneas no son paralelos !.
La situacion excepcional en la cual los vectores: d, ~ ~ y ~ son colineales y por tanto paralelos,
ocurre solamente si el movimiento angular del segmento rectilneo es plano, u ocurre de modo que el
plano de rotacion del segmento rectilneo considerado, permanece invariable en su orientacion espacial
en el transcurrir del intervalo de tiempo de interes del fenomeno rotacional que se analiza. Un ejemplo
de un caso posible de esta singular caracterstica que tienen los vectores cinematicos del movimiento
angular, se presenta para un segmento lineal que sea trazado en la cara de una polea o disco que
rota alrededor de un eje que pasa por su centro; en tal caso, todos los vectores cinematicos seran y
permaneceran con orientacion perpendicular a dicha cara durante todo el tiempo mientras gire la polea
solidariamente con el eje en el cual se acopla.

2.6.1. Relaciones cinematicas del movimiento angular


La descripcion completa de la cinematica de movimiento de un segmento rectilneo que cambia
su orientacion espacial en el transcurrir del tiempo, se hace efectiva cuando se establecen relaciones
funcionales que permitan determinar el valor de las variables cinematicas en cualquier instante durante
la fase de movimiento. Esto significa el conocimiento de la posicion angular como funcion del tiempo,
descrita por: = (t), el vector velocidad angular instantanea: ~ = ~ (t) y el vector aceleracion
~ =
angular instantanea: ~ (t). Resulta ademas intuitivo pensar que estas variables cinematicas no son
independientes entre s, sino que necesariamente deben existir expresiones que las relacionen.
Usted habra apreciado, amable lector, que toda la serie anterior de conceptos y definiciones efec-
tuadas, relacionadas con el movimiento angular de un segmento rectilneo, tienen completa similaridad
con aquella serie homologa desarrollada para el analisis del movimiento de traslacion espacial de una
partcula.
Por ello, podemos aprovechar esta caracterstica para efectuar una analoga entre las variables
cinematicas utilizadas en ambas descripciones. Entonces, por similitud, podemos establecer analoga
66 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

directa entre los diferentes elementos simbolicos utilizados (todos ellos temporalmente variables) que
representan a las variables fsicas cinematicas, para establecer correspondencia entre ellas. Este proceso
de identificacion por semejanza o similitud es resumida en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1: Analoga entre variables cinematicas

Movimiento
Parametro Traslacion Rotacion

Posicion ~r ()
Desplazamiento ~r ()
Desp. infinitesimal d~r d~
Velocidad ~v ~
Vel. infinitesimal d~v d~

Aceleracion ~
a ~

() Variables de magnitud finita, que no se consideran ser


cantidades con caracterstica vectorial.

La base comparativa utilizada como criterio de correspondencia entre variables cinematicas, pro-
viene de las definiciones basicas que fueron establecidas para ellas y el conocimiento previo de algunos
conceptos rudimentales que se posee y se reconocen durante el seguimiento de todo el texto literal que
explica el desarrollo de estos conceptos. Es relevante hacer notar que un par de variables cinematicas
de movimiento angular no mantienen la caracterstica de naturaleza original de aquellas variables si-
milares de movimiento traslacional de las cuales proceden por analoga.
Relaciones cinematicas diferenciales del movimiento angular
Utilizamos el denominativo diferenciales en el subttulo precedente para enfatizar que las relaciones
entre las variables cinematicas angulares que seran presentadas, apelan a la utilizacion del operador de
derivacion (tanto temporal como espacial); de ah el nombre que se presenta en el subttulo anterior.
En base a la Tabla 2.1, podemos ahora establecer las relaciones existentes entre las variables ci-
nematicas asociadas con el movimiento angular sin ningun tipo de detalle deductivo, tomando como
referencia aquellas relaciones que fueron establecidas para el movimiento de traslacion espacial de la
partcula; utilizando en este proceso las analogas aqu establecidas.

Mov. traslacion Mov. rotacion


d~r (t) ~
d(t)
~v (t) = # ~ (t) =
(2.57a)
dt dt
d~v (t) d~
(t)
~a(t) = # ~ (t) =
(2.57b)
dt dt
d2~r (t) ~
d2 (t)
~a(t) = # ~ (t) =
(2.57c)
dt2 dt2
a dv d
= # = (2.57d)
v dr d

Como apreciamos en las relaciones anteriores, tres de ellas conservan la naturaleza vectorial de las
relaciones homologas; en cambio, la ultima relacion, obtenida tambien por analoga, es una expresion
de tipo escalar entre las magnitudes de los vectores inplcitamente involucrados en esta formula, como
tambien lo es la expresion primaria de la cual procede.

Relaciones cinematicas integrales del movimiento angular


2.6. MOVIMIENTO ANGULAR 67

Seguramente que al leer el subttulo de esta Seccion, intuyo que las relaciones entre variables ci-
nematicas a ser desarrolladas necesariamente deberan involucrar al operador de integracion temporal
y tambien espacial. No esta errado en esta inicial apreciacion; y efectivamente aqu presentaremos
formulas matematicas donde intervienen las variables cinematicas angulares conectadas en su interre-
lacion mediante smbolos de integracion.
A continuacion, por procedimiento de analoga directa, y sin efectuar ningun tipo de proceso de-
ductivo de las formulas que mostramos, presentamos las denominadas relaciones cinematicas integrales
del movimiento angular :

Mov. traslacion Mov. rotacion


Z t Z t
~r (t) = ~r 0 + ~v ( ) d # (t) = 0 + d (2.58a)
t0 t0
Z t Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a( ) d ~ (t) =
# ~0 + ~ ( ) d
(2.58b)
t0 t0
Z tZ Z tZ
~r (t) = ~r 0 + ~v 0 (t t0 ) + ~a() d d # (t) = 0 + 0 (t t0 ) + () d d (2.58c)
t0 t0 t0 t0
Z r Z
2 2 2 2
v = v0 + 2 a() d # = 0 + 2 () d (2.58d)
r0 0

En las relaciones anteriores, t0 denota el instante inicial de observacion y las condiciones iniciales de
movimiento (valoradas en ese instante) son identificadas como:
)
(t = t0 ) = (t0 ) = 0
c.i. de mov. angular
~ (t = t0 ) =
~ (t0 ) =
~0

Ademas, debemos notar que una sola de las relaciones vectoriales primarias mantiene esta ca-
racterstica en su transformacion por analoga hacia el movimiento angular. Esto es debido a que
previamente enfatizamos el hecho de evitar incurrir en un error grosero al considerar ciertas variables
cinematicas del movimiento angular que no tienen sustento de mantener caracterstica vectorial en el
proceso de analoga (vease la nota al pie de la Tabla 2.1). Sin embargo, el aspecto matematico de las
expresiones vectoriales desde las cuales proceden se mantiene sin alteracion alguna, como se puede
demostrar si se efectua el formalismo de deduccion pertinente. La ultima relacion, al igual que aquella
de la cual proviene, es una expresion entre las magnitudes de los vectores implcitamente involucrados
en dicha formula.

Ejemplo 2.9.
El sistema de helices de un helicoptero mostrado en la Fi-

gura, tiene todas sus laminas placa rotando con rapidez
P angular gobernada por la ley: (t) = 0 1 ek t , donde:
0 = 2200 [rpm], k = /8 [rad/seg] y el tiempo t [seg].
O
R Efectuar la descripcion completa de la cinematica de mo-
vimiento angular de cualquier lamina de este sistema de
helices, bosquejando las graficas de sus variables cinemati-
cas en funcion del tiempo. Determinar asmismo el tiempo
que tarda el rotor motriz del sistema para que las helices
alcancen el 95 % de su velocidad angular de regimen nominal. Hallar la magnitud de todas las varia-
bles cinematicas en dicho instante. Si la longitud de todas las laminas es de 2,2 [m], determinar en el
instante previamente hallado las magnitudes de la rapidez y aceleracion de movimiento de un punto p
que se encuentre ubicado en el extremo libre de cualquiera de las helices.
68 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

> Solucion
Consideremos el segmento axial de simetra de cualquiera de las placas lamina de una helice componente
del sistema, como un segmento rectilneo op rotante, el cual gira barriendo el area de un crculo de radio
identico a la longitud que posee. Por esta condicion, resulta evidente que en un instante determinado,
los vectores: desplazamiento angular elemental d, ~ velocidad angular ~ y aceleracion angular ~ , seran
todos colineales y por tanto paralelos; teniendo todos ellos como vector unitario direccional al versor
normal n que instantaneamente es perpendicular a la superficie del crculo mencionado. Por esta razon,
sera completamente valido efectuar un tratamiento de caracterstica puramente escalar.
La rapidez angular instantanea esta especificada mediante:
 
1
= (t) = 0 1 ek t = 0 1 k t

(a)
e


Si adoptamos el valor: t0 = 0 como el instante inicial de ob-
servacion, entonces podemos notar a partir de la anterior re-
0
lacion que: (t0 = 0) = (0) = 0, es decir que el sistema parte
desde el reposo. Tambien notemos que para un tiempo rela-
tivamente muy largo (t ), el sistema alcanza su regimen
t
de velocidad angular nominal, que en el caso presente sera:
(t ) = () = 0 . Este comportamiento indica que el
0
t t valor 0 es asintotico para la funcion que describe la variacion
temporal de la rapidez angular, la misma que tiene crecimiento
exponencial. Un bosquejo de = (t) se aprecia en la Figura.
d
La aceleracion angular se relaciona con la rapidez angular mediante: = dt = , y en virtud que
conocemos la variacion temporal de la velocidad angular podemos evaluar la aceleracion angular por
simple proceso de derivacion temporal:

d  0
0 1 ek t = 0 k ek t = 0 ek t = k t

= (t) = (b)
dt e

Esta funcion tiene comportamiento decreciente exponencial en el transcurrir del tiempo, comenzando
en el valor: (t0 = 0) = (0) = 0 = 0 k, y con valor asintotico final: (t ) = () = 0. Estos
valores nos permiten bosquejar la grafica correspondiente.
La posicion angular en cualquier instante = (t), puede ser hallada facilmente partiendo de la
d
definicion de rapidez angular: = d (0 6 6 t), donde hemos efectuado un cambio de variable por
las razones ya explicadas. Si asumimos que al instante inicial el segmento rectilneo esta contenido en
la recta referencial respecto de la cual se mide la posicion angular [vease la Figura 2.18(b)], se tiene:
(t0 = 0) = (0) = 0. Si la relacion que define la rapidez angular se manipula e integra:

(t) t t
ek
Z Z 
k

d = 0 1 e d = 0 +
0 0 k 0

1 ek t
 
(t) = 0 t (c)
k

Esta funcion comienza con valor nulo y crece indefinidamente casi de modo lineal, con reduccion de
valor en cualquier instante debido al termino exponencial decreciente presente. Estas consideraciones
nos permiten efectuar el bosquejo de la grafica requerida.
2.6. MOVIMIENTO ANGULAR 69


t


t


0 0
t t t
t

La velocidad angular de regimen contnuo ya determinamos que es 0 ; el tiempo necesario que debe
transcurrir hasta que la velocidad angular alcance el 95 % de este valor puede calcularse del modo
siguiente: Sea t el tiempo requerido para esta condicion, y sea = 0, 95 0 . Si se reemplazan estos
valores en la Ecuacion (a), tendremos:


= 0 1 ek t ek t = 1
0

 
1
t = ln 1 (d)
k 0
Para evaluar numericamente este resultado, es necesario previamente compatibilizar unidades de me-
rev 2 rad 1 min rad
dida; para ello: 0 = 2200 min 1 rev 60 seg = 230,4 seg . Entonces, remplazando datos numericos en
la Ecuacion (d) se obtiene:
1
t = ln (1 0,95) = 7,63 seg
/8
Ahora, resulta elemental calcular el valor de las variables cinematicas angulares a este instante; ya
que simplemente debemos reemplazar valores numericos en las Ecuaciones (a), (b) y (c) establecidas
previamente. Entonces,  
= (t ) = 0 1 ek t = 2090 rpm

rad
= (t ) = 0 k ek t = 11,52
seg2

1 ek t

= (t ) = 0 t = 191,06 rev
k
Evaluar la rapidez y aceleracion de movimiento de un punto cualquiera P que se halle ubicado en
el extremo libre de una de las helices, es una tarea algo mas complicada.

et
tray. P Calcularemos la rapidez y aceleracion de movimiento del
punto p en el instante en el cual t = t = 7,63 seg. El vector
posicion del punto de interes esta definido mediante:

P
r , ~r =

op = ||~r ||e = R e (e)
donde R cte. y e = e(t) es el vector radial unitario direccional
v o
asociado temporalmente variable, ya que el segmento op que
e
a direcciona esta en movimiento rotacional o angular.
R La velocidad es por definicion:
~v = ~r = R e
Como ||e|| = 1, la derivada temporal de este vector de modulo
constante estara determinada por la Ecuacion (2.8):

e =
~ e (f)
70 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

donde, ~ es el vector velocidad angular instantanea de cambio de direccion del vector unitario rotante
e, que en este caso particular coincide con la velocidad angular que tienen las helices. As, resulta:

~v = R
~ e (g)
Si ahora, denotamos por n al vector normal unitario de sentido saliente al plano del dibujo; podre-
~ = ||~
mos escribir: || n = n, y reemplazando en la Ecuacion (f) para evaluarla,

~v = R ne = R et
donde et es vector unitario tangente a la trayectoria de movimiento (perpendicular a la direccion radial
instantanea; vease la Figura).
Como sabemos, la rapidez es la magnitud del vector velocidad, por tanto:

v = ||~v || = R
Cuando esta relacion es evaluada al instante t = t ( = = 218,86 rad/seg), obtendremos como
resultado:
m
v = R = 481,5
seg
La aceleracion del punto p al instante t = t puede obtenerse derivando la expresion planteada para
el vector velocidad en la Ecuacion (g). Entonces, derivando temporalmente:
 
~a = ~v = R ~ e +
~ e = R [~ ~ (~
e + e)]

~ = ||~
Pero, ||n = n y
~ = n, de modo que ya es posible evaluar la relacion anterior;
~a = R [ ne + n( ne)] = R et + 2 net
 

~a = R et R 2 e (h)
Como estas componentes estan en cuadratura, la magnitud debe ser evaluada aplicando la formula de
Pitagoras; entonces en el instante de interes se tendra:
p m
a = ||~a || = R 2 + 4 = 9,61106
seg2
Los valores de rapidez y aceleracion hallados para cualquier punto extremo de las helices, tienen mag-
nitudes muy elevadas, lo cual explica la fuerte tendencia de estos elementos (las helices) a inducir
vibracion en todo el aparato (el helicoptero) debido a su funcionamiento con valores extremos. >
En el Ejemplo que terminamos de resolver, debe notarse la extrema importancia de potencial
aplicacion de los conceptos desarrollados en la Seccion 2.1: Detalles de la derivacion temporal, lo
cual sugiere un detenido y profundo estudio de su contenido.
Ejemplo 2.10.
Una partcula que parte desde el reposo, se mueve a



lo largo de una helice cilndrica de radio R conoci-
tray. do; y lo hace con rapidez angular constante medida
R
con respecto al eje de simetra axial de la helice con
el sentido indicado. En su movimiento ascendente, es-
tray.
p
y y te cuerpo puntiforme tiene paso de avance vertical p

de magnitud invariable. Para el movimiento espacial
z p
R
descrito de esta partcula, hallar la posicion, velocidad
y aceleracion para cualquier instante generico. Hallar
r x
z tambien la magnitud de estos vectores cinematicos en
y x el instante en el cual la partcula ya ha dado 1 43 vueltas
x


durante su recorrido a lo largo de esta curva tridimen-
sional.
2.6. MOVIMIENTO ANGULAR 71

> Solucion
Utilizaremos un sistema coordenado cartesiano rectangular para efectuar el analisis, superponiendo el
origen de este sistema con el centro del crculo base de la helice. Como es habitual el eje z se escoge
coincidente con la direccion vertical. Los ejes x y y perpendiculares al eje ya definido se establecen de
modo que sus vectores unitarios direccionales cumplan la relacion basica: = k; ademas que hacemos
que la partcula inicie su movimiento desde un punto ubicado sobre el eje x como se muestra.
Si logramos establecer relaciones funcionales para las coordenadas cartesianas dependientes del
tiempo que describan parametricamente la trayectoria de movimiento, el problema planteado es-
tara practicamente resuelto.
En la Figura, con algo de imaginacion, podemos apreciar que la velocidad angular del movimiento
rotacional del vector posicion es la misma con la cual rota su proyeccion en el plano horizontal xy
efectuando el barrido del crculo base. Por tanto, de la definicion de rapidez angular, tenemos:
d
= d = dt
dt
Asumiendo como instante inicial de observacion: t0 = 0, tendremos que (t0 ) = (0) = 0. Con esta
condicion podemos efectuar la integracion de la anterior expresion (efectuando en el proceso un cambio
de variable que es necesario).
Z Z t Z t
d = d = d = (t) = t
0 0 0

De la Figura en el diagrama a la derecha, que es la vista superior de la situacion en analisis,


obtenemos:

x = R cos x(t) = R cos t (a1)


y = R sin y(t) = R sin t (a2)

Como el paso de avance vertical es constante, podemos plantear una relacion de proporcionalidad lineal
entre el desplazamiento angular y el desplazamiento vertical, basandonos en el hecho que en una vuelta
completa la partcula avanza verticalmente una distancia igual a un paso. Por tanto:
z p p t
= z(t) = (a3)
2 2
Las Ecuaciones (a) en conjunto establecen la descripcion parametrica de la trayectoria de mo-
vimiento en terminos de la variable independiente tiempo (parametro variable). Ahora, estamos en
capacidad de plantear la expresion que define el vector posicion instantanea.
p t
~r = x + y + z k ~r (t) = R cos t + R sin t + k (b)
2
Un proceso de derivacion temporal secuencial y sucesivo nos proporcionara ahora los vectores
velocidad y aceleracion instantaneas,
p
~v = ~r = R ( sin t) + R ( cos t) + k
2
p
~v (t) = R sin t + R cos t + k (c)
2
~a = ~v = R ( cos t) + R ( sin t)
~a(t) = R 2 sin t R 2 cos t (d)
72 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Se pide tambien valorar los vectores cinematicos cuando la partcula ya ha recorrido 1 34 = 74 vuel-
tas, equivalentes a 7
2 rad. Para dicha ubicacion, el tiempo de movimiento asociado se obtiene como:
7
= t t= =
2
suponiendo que , como es habitual, se mide en unidades de rad/seg. Ademas, para hacer mas sencilla
la evaluacion, en ese instante, las funciones trigonometricas involucradas en las relaciones anteriores
adquieren los montos:
7
sin t = sin 2 = sin 7
2 = 1 y 7
cos t = cos 2 = cos 7
2 =0

Finalmente, reemplazando en las Ecuaciones (b), (c) y (d), establecidas previamente, los vectores
cinematicos asumen los valores mostrados a continuacion:
7p p
~r = R + 4 k ~v = R + 2 k ~a = R 2

Este Ejemplo resuelto nos muestra la simbiosis que es necesaria aplicarse debido a la superposicion
de movimientos de traslacion espacial y rotacion, alrededor del eje axial de la trayectoria; que en este
caso se presentan simultaneamente. >

2.7. Visualizacion del movimiento


Cuando una partcula se mueve de forma contnua en el espacio en el transcurrir del tiempo, ocupa
ubicaciones secuenciales y consecutivas a medida que efectua su recorrido como objeto movil. Consi-
derando el tiempo como variable contnua, la posicion descrita por el vector ~r = ~r (t) resulta ser una
relacion funcional vectorial, temporalmente variable (asumida tambien matematicamente contnua). El
conjunto de ubicaciones espaciales secuenciales de la partcula al moverse en el recinto tridimensional,
define una lnea en el espacio fsico a la que como ya dijimos, se denomina trayectoria de movimiento.
Analticamente, esta curva espacial es trazada por el extremo del vector posicion, al variar el mismo
instante a instante durante todo el intervalo de tiempo de interes del fenomeno de movimiento del
cuerpo puntiforme en analisis. Este aspecto de comportamiento cinematico de la partcula se aprecia
graficamente en la Figura 2.21(a).

v3
trayectoria a3 a2
de movimiento
hodgrafa a1
v2 de movimiento v3
r3
v2
r2 v1
o c
v1
r1

(a) La trayectoria (b) La hodografa

Figura 2.21: Graficas curvilneas del movimiento

As, en la Figura 2.21(a), podemos apreciar una visualizacion del fenomeno de movimiento de
una partcula, donde los vectores posicion para tres ubicaciones arbitrarias sobre la trayectoria son
indicados para propositos ilustrativos. Estos vectores estan trazados a partir del origen del sistema
coordenado referencial utilizado (el cual no es mostrado, por simplicidad grafica). Debemos imaginar
que cada intervalo de tiempo correspondiente y asociado a dos vectores posicion consecutivos, puede
2.7. VISUALIZACION DEL MOVIMIENTO 73

subdividirse en una serie infinita de instantes a los cuales estan asociados sendos vectores posicion va-
lorados precisamente en esos tiempos intermedios. Por ello, conclumos que el vector posicion tambien
se mueve, siendo que su extremo traza la lnea curva en este espacio fsico que genera precisamente
la trayectoria de movimiento. Tambien sabemos que hay un vector velocidad ~v = ~v (t) tangente a la
trayectoria de movimiento que corresponde a cada vector posicion y en cada instante, y la relacion
entre estas entidades vectoriales es: ~v = ~r . En la Figura 2.21(a), tambien mostramos los vectores velo-
cidad asociados a los tres vectores posicion en las tres ubicaciones discretas espaciales de la partcula
en movimiento.
El modo procedimental para efectuar la descripcion matematica de la trayectoria de movimiento,
consiste en expresar primero el vector posicion en componentes referidas a cualquier sistema coorde-
nado que sea de eleccion para efectuar la descripcion pretendida, con lo que se obtiene un conjunto
de funciones escalares que especifican la variacion de las coordenadas posicionales de la partcula en el
transcurrir del tiempo. Este sistema de funciones constituyen las denominadas ecuaciones parametri-
cas de la trayectoria de movimiento. Cuando este sistema es manipulado algebraicamente y se elimina
el parametro tiempo de ellas, se obtiene una ecuacion equivalente de relacion entre las coordenadas
posicionales exclusivamente, a la cual se la designa como la ecuacion geometrica de la trayectoria
de movimiento. Esta ultima relacion funcional es suceptible de ser mostrada en forma grafica en el
espacio fsico asociado con el sistema coordenado al cual ha sido referido todo el procedimiento que
aqu hemos detallado.
Por tanto, la trayectoria de movimiento es la visualizacion del modo en el cual el cuerpo puntiforme
fsicamente ocupa posiciones espaciales secuenciales y contnuas, mostrandonos como se mueve en el
espacio fsico en el transcurrir del tiempo.
Un enfoque adicional para la visualizacion de la aceleracion es mostrado en la Figura 2.21(b),
donde los vectores velocidad son trazados ahora desde un punto arbitrario C. En esta Figura, los
tres vectores velocidad de la Figura 2.21(a) se ponen en un origen comun; y nuevamente, como el
movimiento tiene caracterstica de continuidad, existiran practicamente infinito numero de vectores
velocidad intermedios entre cada par de vectores velocidad marcados. Este comportamiento induce a
pensar que el vector velocidad al ser tambien dependiente del tiempo ~v = ~v (t), tambien se mueve. Y
es as, que en analoga de comportamiento con el vector posicion, su extremo traza una lnea curva que
es llamada: hodografa de movimiento. Las derivadas de estos vectores velocidad seran los vectores
aceleracion determinados por: ~a = ~v , los cuales resultaran ser tangentes a la hodografa. As, vemos
que el vector aceleracion tiene la misma relacion con el vector velocidad; como el vector velocidad tiene
con respecto al vector posicion.
Ahora bien, la hodografa de movimiento no se genera y desarrolla en el espacio fsico real, sino en un
espacio hipotetico tridimensional (el espacio de velocidades) tenicamente llamado espacio hodografico;
porque de hecho, la velocidad de un objeto movil no es apreciable con nuestros sentidos. Entonces, en
esta instancia debemos apelar a nuestra imaginacion y considerar la hodografa de movimiento como
una trayectoria virtual, no real fsicamente, que se genera y evoluciona en el espacio hodografico.
El procedimiento para establecer la descripcion matematica de la hodografa de movimiento es simi-
lar al metodo para conseguir la descripcion de la trayectoria real que describe la partcula, y consiste
en expresar primero el vector velocidad en componentes referidas a cualquier sistema coordenado que
sea de eleccion para efectuar la descripcion deseada, con lo que se obtiene un conjunto de funciones
escalares que especifican la variacion de las componentes de la velocidad que tiene la partcula en
funcion del tiempo. Este sistema tambien debe ser operativizado algebraicamente para eliminar el
parametro tiempo de las ecuaciones que componen este conjunto; as se obtiene una ecuacion equiva-
lente de relacion entre las componentes de velocidad exclusivamente, la cual de hecho es la hodografa
de movimiento. Esta relacion as obtenida, puede ser mostrada graficamente en el espacio virtual o
hipotetico de velocidades, mediante un marco referencial coordenado que tiene como origen al punto
C y ejes asociados que son las componentes de velocidad referidas al sistema coordenado que haya sido
escogido para realizar todo el procedimiento que en este parrafo ha sido descrito.
As resultara que en esencia, la hodografa de movimiento es la visualizacion del modo en el cual la
74 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

velocidad vara de forma secuencial y contnua implcitamente en el transcurrir del tiempo, mostrando-
nos virtualmente la caracterstica de movilidad que posee el cuerpo puntiforme durante su recorrido
espacial en el transcurrir del tiempo.

Ejemplo 2.11.
Una varilla rgida de longitud L tiene conectados dos embolos
A y B, uno en la mitad de su longitud y el otro en uno de sus
C
extremos; los mismos que pueden deslizar en rieles estaticas o
L/2
inmoviles que se cruzan en cuadratura como muestra la Figura.
B
El embolo A se mueve con rapidez variable acorde con la ley
L/2
A v = v0 sin con el sentido indicado (donde v0 cte y = (t) es la
v posicion angular instantanea de la varilla medida con relacion
a la direccion horizontal); siendo que en el instante inicial de
observacion, la configuracion geometrica de la varilla no tena
inclinacion alguna. Determinar la trayectoria de movimiento que
tiene el extremo libre C de la varilla y bosquejarla en una grafica.
Asimismo, tambien determinar la hodografa de movimiento de este mismo punto y mostrarla en un
esquema grafico.
> Solucion
Efectuaremos el analisis de la situacion utilizando un sistema cooordenado cartesiano plano (porque el
problema planteado as lo es), haciendo coincidir el plano xy del mismo con el plano de movimiento.
Escogeremos el origen coincidente con la interseccion de las rieles y los ejes del sistema coordenado
segun las direcciones centrales de ellas, como indica la Figura aqu mostrada cuando la varilla se
encuentra en una configuracion generica.
y La posicion instantanea del punto del extremo libre C de
la varilla, por definicion viene determinada por:
C #  = on
~r C = oc #  + nc
#
L/2

~r C = ~r C (t) = L/2 cos + L sin = (t) (a)
B
r donde la orientacion angular instantanea de la varilla se
L/2
A x obtiene por el desarrollo que aqu presentamos:
o N #  = L/2 cos
~r A = oa
Derivando temporalmente se obtiene la velocidad, que es dato acorde al planteamiento del problema.
 
~v A = ~r A = L/2 sin = L/2 sin

y, tambien: ~v A = v = v0 sin . Pero, la velocidad del extremo A debe ser unica; por tanto:
2 v0  
L/2 sin = v0 sin = = , cte
L
es la rapidez angular instantanea que tiene la varilla. Desde esta ultima expresion podemos conseguir
la posicion angular instantanea de este cuerpo:
d 2 v0
= == d = dt
dt L
Integrando entre lmites apropiados:
Z Z t
2 v0
d = dt = t = t [ = (t)] (b)
0 0 L
2.7. VISUALIZACION DEL MOVIMIENTO 75

Con este resultado, la Ecuacion (a) tiene una expresion completamente explcita:

~r C (t) = L/2 cos + L sin = L/2 cos(2v0 t/L) + L sin(2v0 t/L)

En general, sabemos que podemos escribir: ~r C = x + y , donde: (x, y) son las coordenadas posi-
cionales instantaneas del punto C; las mismas que en este caso particular estan determinadas por:
)
x = x(t) = L/2 cos 2 v0 t
= (t) =
y = y(t) = L sin L

Estas son las ecuaciones parametricas de la trayectoria de movimiento del punto C. Para hallar la
ecuacion geometrica asociada, debemos eliminar el parametro tiempo; entonces:

2x 2
= cos2
2x

= cos L 2x 2 y 2
L
= cos2 + sin2 = 1
 
y L + L
= sin y 2 2

L L = sin

y De este modo, obtenemos la expresion final:


L
x2 y2
2
+ 2 =1 (c)
(L/2) L
rc que resulta ser la ecuacion geometrica de la trayectoria de movi-
miento del punto C, la misma que corresponde a una elipse cen-
trada en el origen con semiejes determinados; la cual se muestra
L/2 L/2 x bosquejada en la Figura adjunta. La linea curva mostrada es tra-
zada con el sentido indicado por el extremo del vector posicion
~r C , como sugiere el esquema.
Partiendo de la Ecuacion (a), podemos determinar el vector velocidad simplemente derivando tem-
poralmente esta expresion:
   
~v C = ~r C = L/2 sin + L cos

(
= (t) = 2vL0 t
~v C (t) = L/2 sin + L cos (d)
= (t) = = 2vL0 (cte)

Pero, sabemos que la velocidad en componentes rectangulares cartesianas tiene como expresion general:
~v C = vx + vy ; y por tanto se puede escribir:

L

vx = vx (t) = sin
2 = (t)
vy = vy (t) = L cos

De estas ecuaciones, debemos eliminar el parametro tiempo, lo cual hacemos con el procedimiento
ya mostrado antes;

2 vx 2
= sin2
2 vx

= sin L 2 vx 2 vy 2
L
= sin2 + cos2 = 1

vy L + L
= cos vy  2 2
L L = cos
76 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

vy Ordenando la ultima expresion obtenida, se tiene:


L vy2
vx2
+ =1 (e)
(L /2)2 (L )2
vc que representa a la hodografa de movimiento del punto C, y co-
rresponde tambien a una elipse centrada en el origen con semiejes
determinados; la cual se muestra bosquejada en la Figura adjunta.
L/2 L/2 La linea curva mostrada es trazada con el sentido indicado por el
vx extremo del vector velocidad ~v C , como sugiere el esquema.

Este Ejemplo es muy singular en las caractersticas del movimiento analizado, ya que la trayectoria
de movimiento es una elipse centrada en el origen de coordenadas del sistema coordenado empleado;
y la hodografa de movimiento es tambien una elipse de similares caractersticas, pero de diferentes
dimensiones. Esta situacion es extraordinaria, porque por lo general ambas curvas no tienen similaridad
geometrica; una de ellas puede ser muy diferente de la otra.
Debemos recalcar que la trayectoria de movimiento se genera y desarrolla en un plano fsico existente
y real (en el caso presente, el plano x y); iniciandose el movimiento de la partcula en t = 0, en el
punto de coordenadas (x0 , y0 ) = (L/2, 0), circulando luego sobre la elipse con sentido antihorario.
En cambio, la hodografa de movimiento no se genera y evoluciona en un plano fsico real, sino en un
plano hipotetico de velocidades al que podramos denominarlo plano hodografico (en nuestro caso, el
plano vx vy ). La partcula hipotetica que se mueve a lo largo de la hodografa inicia su movimiento
en t = 0 desde el punto de coordenadas (vx0 , vy0 ) = (0, L), recorriendo luego la elipse virtual con
sentido antihorario.
Para un instante determinado y especfico cualquiera, mostrar que el vector velocidad es tangente
a la trayectoria de movimiento y tambien mostrar que el vector aceleracion es tangente a la hodografa
de movimiento. Estos dos ultimos aspectos, de cumplimiento completamente general, los dejamos a la
iniciativa de inquietud del lector. >

2.8. Movimiento angular asociado


Cuando una partcula se mueve en el espacio a lo largo de una determinada trayectoria, no sola-
mente ocurre este fenomeno de evolucion temporal. El vector posicion, que orientadamente conecta
al observador con la partcula en cuestion, tambien cambia su condicion de orientacion, al cambiar
la ubicacion espacial del cuerpo puntiforme movil; esto lo podemos apreciar en la Figura 2.22(a) que
muestra la secuencia de movimiento entre dos instantes de tiempo infinitesimalmente consecutivos t
y t + dt para dicho vector. Podemos apreciar en esta ilustracion que el vector posicion asociado con
la partcula tambien se mueve. Este hecho es constatado por un observador inercial, el cual esta en
condicion de reposo absoluto, el mismo que utiliza un sistema coordenado referencial tambien inercial;
es decir, de ejes cuyas direcciones espaciales son invariables temporalmente. El sistema coordenado
cartesiano rectangular mostrado en las Figuras 2.22 cumple con estas condiciones.
El movimiento que ocurre con el vector posicion es de tipo rotacional alrededor de un punto fijo
del espacio (el observador u origen del sistema coordenado referencial). Este movimiento se produce,
como se ve en la Figura 2.22(a), sobre la superficie lateral de una superficie conica hipotetica, en la
cual el segmento elemental de trayectoria se hace parte de la interseccion entre la superficie lateral y
el plano que contiene la base circular de la superficie conica. Si en los instantes t y t + dt trazamos las
direcciones tangentes a la trayectoria de movimiento, y seguidamente rectas que sean perpendiculares
a estas direcciones; entonces, estas rectas se intersectan en un punto comun C del espacio. El origen
del sistema coordenado, las ubicaciones espaciales secuenciales de la partcula y el punto de intersec-
cion mencionado, son elementos suficientes para la construccion de la superficie conica hipotetica que
servira como elemento geometrico circunstancial de ayuda en el analisis que estamos efectuando.
2.8. MOVIMIENTO ANGULAR ASOCIADO 77


eR
C
PIM d P

y.
R

tra
c C
R
tray. d
P
R
z et
dr

h
z r
z
r(t)
d
r(t+dt) h
n
r
d



n
o er
y y
x y
O
O

(a) Rotacion infinitesimal (b) Vectores cinematicos (c) Vectores posicionales

Figura 2.22: El vector posicion rotando espacialmente

Entonces, en el intervalo dt de interes, la partcula se mueve sobre un arco circular de longitud


infinitesimal, el cual esta contenido en un plano espacial que resultara ser el plano instantaneo de
movimiento PIM, el cual tiene al punto C como el centro instantaneo de movimiento que es coinci-
dente con el centro del crculo base de la superficie conica hipotetica ya mencionada, siendo la direccion
OC el eje de rotacion instantaneo del vector posicion; el cual es evidentemente coincidente con el eje
axial de la superficie conica que estamos considerando.
De todo lo previamente mencionado, entonces, ratificamos que el movimiento que ocurre con el
vector posicion r(t) es de tipo rotacional alrededor del eje de rotacion instantaneo definido como
previamente lo hicimos; y a este movimiento se lo denomina: movimiento angular asociado, en virtud
que el mismo esta conectado ntimamente o es adjunto al movimiento principal primario de traslacion
espacial de la partcula. Entonces, el movimiento angular asociado se debe considerar un movimiento
de tipo secundario; por ser consecuencia directa del movimiento primitivo de interes, el cual es para
nosotros el movimiento espacial de la partcula.
Ahora, consideraremos que al tiempo t, el vector posicion r(t) esta contenido en el plano yz;
y que al transcurrir el intervalo infinitesimal de tiempo dt, este barre un angulo d cambiando
su orientacion espacial en su movimiento angular o rotacional. Entonces, el desplazamiento angular
elemental o infinitesimal del vector posicion sera d ~ , el cual se aprecia en la Figura 2.22(b). As, la
velocidad angular instantanea de cambio de direccion espacial del vector posicion, estara determinada
mediante:
d~
~ =
dt
siendo este vector perpendicular a la superficie lateral de la superficie conica (en la cual ocurre el
cambio de su orientacion espacial).
El vector desplazamiento elemental o infinitesimal para la partcula en movimiento asociado al
intervalo de tiempo de interes dt, esta determinado mediante:

d~r = ||d~r || et = dr et (2.59)

donde et es el vector unitario tangente a la trayectoria de movimiento en el instante t. Notemos ademas


que, a este instante, et , como se aprecia en la Figura 2.22(c) interpretando lo mostrado en la
Figura 2.22(a).
78 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Pero, de la Figura 2.22(a), podemos apreciar que la magnitud del vector desplazamiento elemental
o infinitesimal esta determinado por:
dr = r d = R d (2.59a)
donde r = ||~r || es la magnitud del vector posicion, R el radio del circulo base de la superficie conica,
y d el angulo que subtiende este segmento rectilneo cuando la partcula se mueve hacia la posicion
espacial adyascente. As, reemplazando esta ultima expresion en la Ecuacion (2.59):

d~r = r d et = r d = R d

y dividiendo entre el intervalo infinitesimal de tiempo, se obtiene la velocidad instantanea de la partcula


movil, como:
d~r d
~v = = R = R (2.60)
dt dt
donde, = d/dt es la rapidez angular instantanea de rotacion del vector posicion alrededor del eje
axial de la superficie conica que ya establecimos como elemento geometrico accesorio en este analisis.
~
Si denotamos con ~ = ddt = d
dt n = n, al vector velocidad angular instantanea con la cual rota
alrededor del eje axial de la superficie conica el vector posicion ~r (t), como su proyeccion R en el PIM;
con R~ = R eR al vector radio base instantaneo y con h ~ = h n al vector asociado al segmento rectilneo
OC de las Figuras 2.22; luego efectuando el siguiente producto vectorial:

~ ~r =
~ + R)
~ (h ~ = ~ +
~ h ~ = n h n
~ R ~ + n R eR = R ner = R (2.61)

Comparando las ultimas dos expresiones recien establecidas: Ecuaciones (2.60) y (2.61), llegamos a la
importante conclusion que existe relacion entre el movimiento propio de la partcula y el movimiento
de su vector posicion. As, la expresion recien obtenida relaciona la velocidad instantanea de traslacion
de la partcula en movimiento, con la velocidad angular del movimiento asociado que tiene su vector
posicion; con la formula abreviada:
~v =
~ ~r (2.62)
Si derivamos temporalmente esta expresion, obtenemos:

~v = ~ ~r =
~ ~r + ~ ~r +
~ ~v

Pero, ~v = ~a es el vector aceleracion instantanea de la partcula en movimiento, ~ = ~ es el vector


aceleracion angular instantanea del movimiento angular asociado que tiene el vector posicion, y el valor
de la velocidad ~v = ~r esta determinado por la Ecuacion (2.62); por tanto, la ultima formula puede ser
escrita de la manera aqu indicada:
~a =
~ ~r +
~ (~
~r ) (2.63)
Esta expresion define dos componentes para el vector aceleracion, las cuales se pueden escribir
como: (
~at =
~ ~r
~a = ~at + ~an (2.63a)
~an =
~ (~ ~r )
donde ~at es la componente tangencial de aceleracion, la cual como su nombre indica tiene direccion
tangencial a la trayectoria de movimiento, y ~an es la componente normal de aceleracion, la cual tiene
direccion hacia el centro instantaneo C de la trayectoria de movimiento (o hacia el centro del crculo
base contenido en el PIM). El vector velocidad en el mismo instante, por supuesto, es tangente a la
trayectoria de movimiento; como se aprecia en la Figura 2.23.
Por el anterior analisis, podemos asegurar que en general, los vectores posicion, velocidad y acele-
racion instantaneos no son colineales; es decir, todos ellos tienen direcciones espaciales diferentes. El
unico caso en el que estos vectores cinematicos son paralelos, es cuando el movimiento de la partcula
corresponde a una trayectoria rectilnea.
2.8. MOVIMIENTO ANGULAR ASOCIADO 79



PIM

y.
tra
c
tray. a
an v
at
z

r
o
x y

Figura 2.23: Vectores cinematicos instantaneos

La relacion que describe al vector velocidad instantanea de la partcula movil, segun la Ecua-
cion (2.62), tambien podra haber sido obtenida de modo algo diferente utilizando una concepcion
mas sencilla y directa. En referencia con la Figura 2.22(a), para el intervalo de tiempo dt considerado
podemos aceptar que:
||~r (t)||
= ||~r (t + dt)|| = r (cte)
es decir, que la magnitud del vector posicion absoluta permanece practicamente invariable en este
pequensimo intervalo de tiempo dt; y por ello, su derivada temporal (vale decir, el vector velocidad
instantanea) puede obtenerse por aplicacion de la regla establecida para la derivacion temporal de
vectores de modulo constante. Entonces, aplicando este precepto, tendramos:
d~r
~r = ~ ~r
= ~v =
dt
ya que ~ es el vector velocidad angular instantanea con el cual el vector posicion esta cambiando su
orientacion espacial, como se aprecia en las Figuras 2.22. Ademas, tambien observamos que los vectores
~ y ~r son perpendiculares en el intervalo de tiempo que estamos considerando; por tanto:

d d
~ ~r = r et =
~v = r() = R = R
dt dt
donde en la parte intermedia hemos utilizado la Ecuacion (2.59a), que indica: r d = R d. Esta
ultima expresion es exactamente la misma que nos proporciona la Ecuacion (2.60), y por tanto para
la deduccion aqu efectuada, alternativamente tambien se debe cumplir:
~ ~r
~v = (2.64)
Por el desarrollo previo, conclumos que la velocidad instantanea de traslacion de la partcula se
puede valorar por medio de la expresion de identidad reiterada:
~ ~r =
~v = ~ ~r
la cual implcitamente nos indica que la velocidad angular de rotacion o cambio de orientacion espacial
del vector posicion ~r , es la misma que la velocidad angular rotacional que tiene su proyeccion o
componente R ~ en el plano instantaneo de movimiento PIM; ya que ambos vectores estan rotando
en el instante de interes con identica velocidad angular alrededor del eje axial de la superficie conica
hipotetica construda como elemento geometrico accesorio en todo el analisis presentado. Esto, por
supuesto, que no infiere que se cumpla: ~= ~ , lo cual sera un completo absurdo ! [solamente aprecie
la Figura 2.22(b)].
80 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Ejemplo 2.12.
x
tray. P
Resolveremos nuevamente la segunda parte del Ejemplo 2.9
que pide determinar la magnitud de la velocidad y aceleracion
instantaneas de un punto extremo P de las helices de un
helicoptero cuyas aspas tiene una longitud de 2,2 m; las cuales
y P
r ,

en el instante de interes estan rotando respecto al eje motriz
con rapidez angular angular = 2090 rpm (218,86 rad/seg)
o
y aceleracion angular = 11,52 rad/seg2 , como muestra la
Figura adjunta.
R

> Solucion
En base a los conceptos elaborados en esta Seccion, vemos que en este caso particular tratamos con un
movimiento plano y una trayectoria de movimiento cerrada circular. Por estas condiciones particulares,
en referencia con la Figura 2.22(a) vemos que: ~r R, ~ ~ ~ ( = ), d d; y el plano
instantaneo de movimiento PIM podemos hacerlo coincidir con el plano x y de nuestro sistema
cartesiano inercial, como muestra la Figura.
Acorde con los valores parametricos previos del planteamiento del problema; en el instante de
interes, podemos escribir: ~r = R
~ = k. Aplicando la Ecuacion (2.62), la velocidad resulta ser:

~ ~r = kR = R
~v =

De aqu: m
v = ||~v || = R = 481,5
seg
La aceleracion instantanea de movimiento la podemos evaluar por aplicacion de la Ecuacion (2.63a):
(
~ ~r
~at =
~a = ~at + ~an
~an =
~ (~ ~r )

~ ~r = kR = R
~at =
~an = ~r ) = k( kR ) = k( R ) = 2 R
~ (~

Por lo tanto, de manera final, el vector aceleracion instantanea


x sera:
tray. P
~a = ~at + ~an = R 2 R
La magnitud de este vector,
q evidentemente viene determinada
y por:
p
P ,
2
a = ||~a|| = a + a2 = 2 R2 + 4 R2
t n

an p m
at o a=R 2 + 4 = 9,61106
seg2
a Los vectores velocidad y aceleracion instantaneos se muestran
v R
esquematicamente en la Figura adjunta. Tambien podra Usted
comprobar que los valores numericos obtenidos para las mag-
nitudes de estos vectores son exactamente los mismos que se
hallaron en el Ejemplo 2.9. >
2.9. EL SISTEMA COORDENADO CILINDRICO 81

Resulta muy claro que el metodo aplicado para resolver el Ejemplo anterior, es mucho mas simple,
conciso y directo, que aquel que utilizamos en el Ejemplo 2.9 para resolver estas mismas cuestionan-
tes. Ademas del hecho que el tratamiento de analisis efectuado anteriormente fue relativo a un caso
de movimiento plano, el cual evidentemente simplifica enormemente la aplicacion de las Ecuaciones
deducidas en esta Seccion.

2.9. El sistema coordenado cilndrico


El sistema coordenado cilndrico es un sistema referencial coordenado de amplio uso en el analisis
cinematico y dinamico. La serie de coordenadas que se manipulan es particularmente util si la partcula
se mueve en una trayectoria espacialmente curvada, tambien cuando la posicion de la partcula sea de
interes, y una componente del movimiento pueda ser separada de las otras dos.

z z
P P

r r
z z
k
e

O O





e

ref
. P ref
. P

(a) Coordenadas cilndricas y ejes (b) Vectores unitarios direccionales


asociados y el vector posicion

Figura 2.24: El sistema coordenado cilndrico

Para definir este sistema supongamos que el observador O desea establecer la posicion espacial de
la partcula P. Hagamos pasar un plano espacial horizontal a traves de O, y proyectemos verticalmente
el punto de interes P sobre este plano; hallando el punto de interseccion P0 en el. Este proceso define
la primera coordenada cilndrica que resultara ser la altura topografica z a la cual se encuentra el
punto de interes P. Para medir la longitud de este segmento ( PP0 ), el observador debe definir un eje
de escala graduada en cierto sistema de unidades de medida de longitud; es decir debe definir el eje
asociado z, el mismo que tiene como vector unitario direccional al versor k (que es el mismo que aquel
del sistema coordenado cartesiano rectangular, por ello es que mantenemos esta su denominacion). El
detalle de interpretacion grafica del procedimiento aqu planteado se puede apreciar en la Figura 2.24.
Ahora, debe establecerse la ubicacion del punto de interseccion P0, en el plano proyectivo, con
respecto a O. Para ello se especifica la distancia entre estos dos puntos, y se establece su medida como
la segunda de las coordenadas posicionales de este sistema, a la cual se denota por . Para medir su
magnitud se define un eje de escala graduada coincidente con este segmento ( PP0 ); el cual es tomado
como el eje asociado , el mismo que tiene como versor unitario direccional a e . Los aspectos de detalle
de este segundo paso procedimental en interpretacion grafica, se aprecian claramente en la Figura 2.24.
La coordenada no posiciona unvocamente P0 respecto a O; ya que define a todos los puntos en el
plano proyectivo que se ubican a esta distancia, los cuales conforman un crculo que tiene precisamente
como radio al valor . Por ello, introducimos la medida de ubicacion angular del segmento proyectado
OP0 respecto de una recta referencial que pase por el origen, mediante la coordenada angular , la
que resultara ser la tercera y ultima coordenada cilndrica del punto P. La medida en [rad] de esta
82 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

coordenada o angulo, se la debe efectuar en un eje asociado de escala graduada; el mismo que debe
ser perpendicular a los dos ejes previamente definidos, de modo que el sistema cilndrico sea de ejes
mutuamente perpendiculares entre s (de este modo se conforma un sistema referencial ortogonal ).
En referencia a la Figura 2.24, el eje tercero del sistema al que denotaremos como , sera direccionado
por el vector unitario asociado e obtenido en base a los dos vectores unitarios que direccionan a los
otros ejes, como: e = ke . Con ayuda de la Figura 2.24, se podra interpretar graficamente este
tercer y ultimo paso procedimental en la definicion del sistema coordenado cilndrico.
Por todo el proceso de definicion efectuado en parrafos anteriores, hemos establecido un marco posi-
cional que es un sistema referencial ortogonal; es decir, de ejes mutuamente perpendiculares, los mismos
que estan direccionados por una base de vectores unitarios transversales entre s (triada ortogonal),
que por esta caracterstica cumplen las relaciones:

e e = e k = k e = 0 (2.65a)
k e = e e k = e e e = k (2.65b)

las que se evidencian de forma muy clara en la Figura 2.24(b).


La Figura recien mencionada, describe graficamente este sistema coordenado y el resumen literal
del proceso de su definicion se establece como sigue: La coordenada inercial es escogida de forma que
la componente del movimiento segun esta direccion pueda ser separada de las otras dos; y es definida
como la direccion z. Tomamos la trayectoria real de la partcula y la proyectamos en el plano ortogonal
a la direccion ya escogida. As, los parametros o coordenadas cinematicas que describen el movimiento
son:
1. La altura topografica z, a la cual el punto P se ubica respecto del plano horizontal que pasa por O.
2. La distancia desde el origen del sistema coordenado a la proyeccion P0 de la partcula en plano
horizontal que contiene la proyeccion, denotada por .
3. En el plano de proyeccion, la cantidad de rotacion en sentido antihorario desde una recta referencial
que pasa por el origen (usualmente escogido como eje de orientacion permanente) hasta alcanzar la
lnea que une al origen y la proyeccion de la partcula OP0 que se ubica sobre el plano referencial;
denotada por y medida en su magnitud en radianes.
El nombre asignado a este marco referencial: sistema coordenado cilndrico, proviene del hecho de
haber establecido las coordenadas posicionales del punto P de interes; como si el mismo se ubicara
sobre la superficie lateral de un hipotetico cilindro que tiene radio , y se extiende verticalmente desde
el plano horizontal referencial proyectivo segun direccion z. Este hipotetico cilindro es mostrado como
elemento auxiliar esquematico en la Figura 2.24. Con este argumento complementario, la posicion de
la partcula ubicada en el punto espacial P, respecto del punto referencial origen O, estara determinada
por la terna ordenada de sus coordenadas cilndricas como:

P (, , z)

donde debe ser claro que y z se miden en su magnitud en unidades de longitud; en cambio, se mide
en unidades angulares (por lo general en radianes).
La posicion de P, respecto de O, mas apropiadamente se establece mediante un formato vectorial,
acorde con la expresion basica ya establecida previamente. As, en base a lo que muestra la Figu-
ra 2.24(b), el vector posicion asociado con el sistema coordenado cilndrico resulta ser:
# #  # 
~r = OP = OP0 + P0 P

~r = e + z k (2.66)
Si la partcula se halla en movimiento espacial, el aspecto grafico descriptivo geometrico de esta
situacion sera algo similar a lo que podemos apreciar en la Figura 2.25. Suponemos que la partcula
2.9. EL SISTEMA COORDENADO CILINDRICO 83

al instante t1 ocupa la ubicacion espacial P1 , y al instante t2 (t2 6= t1 ) ocupa la ubicacion P2 . Con


el procedimiento que fue detallado previamente se establecen las coordenadas posicionales cilndricas
y la especificacion de los ejes de los sistemas coordenados cilndricos asociados a ambos instantes de
tiempo mencionados anteriormente.

z z
1 2

P2

tray
. P1
2
z2
1
z1 1

O

2






1 P1 P2
.
ref 2
1 2

Figura 2.25: Partcula en movimiento esquema geometrico

Es notorio que el eje vertical z del sistema coordenado no tiene alteracion alguna cuando transcurre
el tiempo; en cambio, los ejes radial y transversal o angular cambian en su orientacion angular o
dicho de otra manera rotan alrededor del eje vertical, constituyendose en ejes temporalmente variables.
Otro aspecto que resulta obvio, es que este comportamiento temporal tambien es asumido por los
vectores unitarios direccionales de los ejes coordenados cilndricos; por tanto, debe trascender de modo
ntido que:
e = e (t), e = e (t), k 6= k(t) (k cte.) (2.67)
Entonces, como conclusion podemos indicar que el sistema coordenado cilndrico no es un sistema
inercial (de ejes fijos e invariables temporalmente); al contrario, es un sistema movil rotante !.
Otro aspecto que resalta de manera notoria es que se puede verificar en el esquema grafico presen-
tado, que:
1 6= 2 = (t) (2.68a)
1 6= 2 = (t) (2.68b)
z1 6= z2 z = z(t) (2.68c)

es decir que: todas la coordenadas posicionales cilndricas varan con el tiempo. En conjunto, las
Ecuaciones (2.68) describen a la trayectoria de movimiento en terminos de la variable independiente
t tiempo, que se considera parametro transitorio. Precisamente, por esta caracterstica, estas son las
ecuaciones parametricas de la trayectoria de movimiento. Cuando entre estas relaciones se elimina
el parametro tiempo, se obtiene una expresion del tipo: (, , z) = 0, a la que habitualmente se la
denomina: ecuacion geometrica de la trayectoria de movimiento.
La discusion previa nos permite establecer el vector posicion para una partcula en movimiento
espacial, que transita a lo largo de una determinada trayectoria. As, cuando las Ecuaciones (2.67) y
(2.68), se reemplazan en la Ecuacion (2.66), obtenemos para este vector cinematico la expresion:

~r = ~r (t) = (t) e (t) + z(t) k (2.69)


84 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

p
La magnitud de este vector en un instante especfico es: r = ||~r || = 2 + z 2 , como se puede colegir a
partir de la Figura 2.24(b).
Habiendo especificado el vector posicion temporalmente variable, ahora estamos en capacidad de
determinar el vector velocidad instantanea simplemente por un proceso de derivacion temporal; enton-
ces, de la Ecuacion (2.66):
~v = ~r = e + e + z k (2.70)
Si asumimos conocidas las ecuaciones parametricas de la trayectoria de movimiento [vease la Ecua-
cion (2.68)], todas las variables de esta expresion estan determinadas, con excepcion de la derivada
de
temporal del vector unitario radial: e =dt , para la que deberemos hallar una expresion que nos per-
mita evaluar esta variable cinematica.

de

1 d

e



d

e
de

r
e
f

Figura 2.26: Variacion de los vectores unitarios del sistema cilndrico

La Figura 2.26 muestra el cambio infinitesimal de los vectores unitarios del sistema cilndrico,
asociado a un intervalo infinitesimal de tiempo dt. Podemos apreciar que ambos versores cambian su
orientacion espacial en un monto identico d, debido a la propiedad de cuadratura que debe existir
entre ellos en todo instante. Notamos ademas que el extremo de estos vectores unitarios, al rotar,
trazan un crculo de radio unitario y que los vectores variacion infinitesimal de estos versores estan
contenidos en este crculo y son perpendiculares en todo instante a los vectores unitarios que varan
y de los cuales proceden (esta caracterstica fue explicada minuciosamente en la Seccion: 2.1 Detalles
de la derivacion vectorial). La magnitud de los vectores cambio en ambos casos sera identica, por la
razon especificada previamente; entonces aplicando la formula que proporciona el arco de un crculo
en funcion del angulo que subtiende su radio al rotar respecto al centro, se tiene:

||de || = ||de || = 1d = d

Ademas la Figura 2.26 revela la direccion y sentido que poseen las variaciones infinitesimales de los
vectores unitarios, y en base a ello es valido escribir las relaciones siguientes:

de = ||de || e = d e (2.71a)
de = ||de || (e ) = d e (2.71b)

donde los vectores unitarios direccionales y los sentidos asignados a estas variaciones consideran que
ambos vectores unitarios efectuan un cambio de orientacion espacial desde la condicion: e (t) [ = , ]
(mostrada en trazo lleno en la Figura 2.26), hasta la configuracion e (t + dt) (mostrada en trazo pun-
teado en la misma Figura).
2.9. EL SISTEMA COORDENADO CILINDRICO 85

La definicion basica de derivada temporal indica que:



e
e


e
e de d
e
e = = e = e (2.72a)
dt dt
e de d


e = = e = e (2.72b)
dt dt

ref.
La Figura muestra la interpretacion grafica de esta deduccion.
Estas ultimas relaciones que determinan las derivadas temporales de los vectores unitarios del
sistema coordenado cilndrico, podran haber sido obtenidas de forma mas directa. Notemos que en la
Figura 2.26, ambos versores rotan con identica velocidad angular determinada por: ~ = k = k; y
por el teorema de derivacion temporal de vectores de modulo constante, para ellos se cumple:

e =
~ e = ke = e
e =
~ e = ke = e

Ahora, podemos reemplazar la Ecuacion (2.72a) en la Ecuacion (2.70), obteniendo para el vector
velocidad instantanea:
~v = ~r = e + e + z k (2.73)
o, de modo completamente desarrollado y explcito:

~v (t) = (t) e (t) + (t) (t) e (t) + z(t) k (2.73a)


z

v
v vz
tray
v
k e
o
e

.
ref

Figura 2.27: Componentes cilndricas del vector velocidad

Si el vector velocidad es expresado segun sus componentes cilndricas, podemos establecer:



v = v (t) = (t)

~v (t) = v e + v , e + vz k v = v (t) = (t)(t) (2.74)

vz = vz (t) = z(t)

Asociada a esta expresion, tambien se debera cumplir:


q
v = ||~v || = v2 + v2 + vz2 (2.74a)

que establece la magnitud de la rapidez instantanea de movimiento o lo que es lo mismo, el modulo


(tamano) del vector velocidad. La Figura 2.27 nos muestra este vector velocidad y las componentes
cilndricas del mismo (vectores coincidentes con las aristas del paralelogramo). Tambien se puede
apreciar que la magnitud del vector, representado por la diagonal principal del paralelogramo, puede
ser obtenido facilmente por aplicacion de la regla de Pitagoras como indica la Ecuacion (2.74a).
86 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Si derivamos temporalmente la expresion que establece el vector velocidad instantanea, sabemos que
se obtiene una nueva entidad: el vector aceleracion instantanea; entonces, derivando la Ecuacion (2.73):

~a = ~v = e + e + e + e + e + z k

En esta expresion debemos reemplazar las formulas obtenidas para las derivadas temporales de los
vectores unitarios. Entonces, utilizando las Ecuaciones (2.72):

~a = e + e + e + e 2 e + z k
   
y, ordenando: ~a = 2 e + 2 + e + z k (2.75)
Cuando el vector aceleracion se expresa en terminos de sus componentes cilndricas, tendremos:
2

a = a (t) = (t) (t) (t)

~a(t) = a e + a e + az k a = a (t) = 2 (t) (t) + (t) (t) (2.75a)


az = az (t) = z(t)

Ademas de ser obvio el cumplimiento de:


q
a = ||~a|| = a2 + a2 + a2z (2.75b)

que tiene interpretacion grafica exactamente similar a aquella mostrada para el vector velocidad en la
Figura 2.27, por el desarrollo conceptual analogo aqu mostrado.

Cuando el movimiento de la partcula es un movimiento plano; es decir, que la trayectoria de


movimiento en el lapso de tiempo de interes esta contenida en un plano espacial, se puede realizar la
siguiente reduccion simplificativa: Podemos hacer coincidir el plano de movimiento con uno de los planos
implcitos que define el sistema coordenado cilndrico. Es habitual superponer el plano que contiene
la trayectoria de movimiento con el plano del sistema coordenado cilndrico, como muestra la
Figura 2.28. En este caso, suponemos que el eje z, perpendicular al plano de movimiento PM, apunta
saliendo de la hoja plana del dibujo.
z
PM
o



.
(,) tray
r
e P
f

Figura 2.28: Movimiento plano en componentes cilndricas

Para este caso particular, es completamente evidente que la posicion instantanea de la partcula
estara definida por: (
= (t)
P (, ) y z = 0, t
= (t)
Como es habitual, el vector posicion instantanea es definido en este caso como:
#
~r = OP = e (2.76)

y el vector velocidad instantanea: ~v = ~r = e + e


2.9. EL SISTEMA COORDENADO CILINDRICO 87

~v = e + e (2.77)
y, el vector aceleracion instantanea:
~a = ~v = e + e + e + e + e
= e + e + e + e 2 e
   
~a = 2 e + 2 + e (2.78)
La reduccion que hicimos del sistema coordenado cilndrico tridimensional hacia un sistema coor-
denado plano, por eliminacion de una de las coordenadas posicionales, da lugar al conocido sistema
coordenado polar , que en el estudio de la cinematica analtica se considera una degeneracion del siste-
ma coordenado cilndrico por haber desechado el eje inercial del mismo juntamente con la coordenada
posicional cilndrica que no aparece explcitamente la direccion z en ninguna de las ecuaciones
aqu deducidas.
No obstante de la reduccion efectuada, las propiedades relevantes del sistema cilndrico asociados
a los ejes y las coordenadas posicionales no eliminadas en este procedimiento, no sufren alteracion
alguna; como se puede verificar a partir de eliminar terminos y variables cinematicas que contienen la
variable z en todas las ecuaciones deducidas asociadas al sistema coordenado cilndrico.
Aqu, resulta instructivo especializar las Ecuaciones deducidas an-
teriores para el caso de una coordenada radial invariable; es decir
P
= R (cte) y = (t). En tal caso la ecuacion de la trayectoria
r de movimiento corresponde a un crculo de radio determinado. Y,
por la limitacion impuesta: = = 0; de modo que las Ecuacio-
ref.
O
nes (2.77) y (2.78) se reducen a:
~v = e (2.79a)
R
2
tray. ~a = e + e (2.79b)

y como funciones del radio: ~v = R e y ~a = R 2 e + R e .

El manejo de aplicacion practica del sistema coordenado cilndrico (y por supuesto, de su reduccion:
el sistema coordenado polar) no requiere el aprendizaje memorstico de las ecuaciones deducidas; basta
saber como se define primariamente el sistema coordenado cilndrico, establecer el vector posicion luego;
y en el proceso de derivacion temporal para obtener los vectores velocidad y aceleracion, recordar como
se derivan los vectores unitarios. Este procedimiento sera mostrado en los siguientes Ejemplos resueltos.
Ejemplo 2.13.
La ecuacion geometrica de la espiral de Arqumedes en coordenadas
(,)
polares es determinada por:
=
r donde (cte). Si una partcula recorre esta trayectoria, de modo que su
ref
radio vector rote con rapidez angular constante en el tiempo, acorde con
la ley = 0 (cte); determinar la rapidez y aceleracion instantaneas de
un cuerpo cuyo centro de masa tenga esta curva como trayectoria de
movimiento.
tray.

> Solucion
La rapidez angular del radio vector (el segmento lineal OP en la Figura 2.28) es constante, y la misma
da una medida de la variacion temporal de su posicion angular; por consiguiente:
d
= d = dt, = 0 (cte)
dt
88 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Asumiendo que la partcula inicia su movimiento en el instante inicial t0 = 0, en el origen del


sistema coordenado, tendremos integrando la expresion anterior:
Z Z t Z t
d = d = 0 d (t) = 0 t (a1)
0 0 0

y, reemplazando en la ecuacion geometrica de la trayectoria de movimiento:

= (t) = 0 t (a2)

Las Ecuaciones (a1) y (a2), constituyen ser las ecuaciones parametricas de la trayectoria de movi-
miento; a partir de las cuales obtendremos los terminos necesarios para evaluar el valor instantaneo
de los vectores cinematicos. Estas relaciones claramente indican que el angulo barrido por el radio
vector es proporcional al tiempo transcurrido y vara proporcionalmente con el; simultaneamente, la
magnitud del radio vector tambien se incrementa de forma lineal con el tiempo; estas dos propiedades
caractersticas nos permiten efectuar un bosquejo grafico de la ecuacion que describe geometricamente
la trayectoria de movimiento, la cual es mostrada en la Figura adjunta al texto literal de planteamiento
de este Ejemplo.
Iniciando el analisis, el vector posicion esta determinado por:

~r = e ~r (t) = 0 t e (b)

La velocidad se determina segun:


~v = ~r = e + e
donde: e =
~ e = 0 ke = 0 e . Cuando esta relacion es reemplazada en la expresion anterior,
se obtiene:
~v = e + 0 e ~v (t) = 0 e + 02 t e (c)
En componentes asociadas al sistema coordenado polar, la velocidad se puede escribir:
(
v = v (t) = = 0 (cte)
~v = v e + v e (c1)
v = v (t) = 0 = 02 t

de donde, la rapidez de movimiento, vale decir la magnitud del vector velocidad, resulta:
q p
v = ||~v || = v2 + v2 = 0 1 + 02 t2 (c2)
p
y, en terminos de la posicion angular instantanea = (t) = 0 t, se tiene: v = 0 1 + 2 .
Para obtener el vector aceleracion, podemos proceder a derivar temporalmente el vector velocidad.
En base a la Ecuacion (c1), se tiene:

~a = ~v = v e + v e + v e + v e

pero, e = 0 e y e =
~ e = 0 ke = 0 e . Reemplazamos estas dos ultimas expresiones en
la relacion anterior, y obtenemos:

~a = v 0 e + v e v 0 e = v 0 e + (v + v 0 ) e (d)

donde hemos eliminado el primer termino que contiene v , debido al valor constante de v . En com-
ponentes polares, este vector se escribe como:
(
a = a (t) = v 0 = 03 t
~a = a e + a e (d1)
a = a (t) = v + v 0 = 2 02
2.9. EL SISTEMA COORDENADO CILINDRICO 89

de donde, la magnitud del vector aceleracion, resulta:


q p
a = ||~a|| = a2 + a2 = 02 4 + 02 t2 (d2)
p
la misma que en terminos de la posicion angular instantanea es: a = 02 4 + 2 .
Por ejemplo, cuando la partcula ya ha girado 1 vuelta (2 rad) alrededor del origen O del sistema
coordenado polar, la posicion, velocidad y aceleracion tendran las magnitudes:
p p
r = 2, v = 0 1 + 4 2 , a = 2 02 1 + 2
como puede verificarse muy facilmente, efectuando simplemente reemplazo de valores pertinentes.
Veamos, con ayuda de los resultados de este Ejemplo, un aspecto que podra despertar la curiosidad
nuestra: Sera que las componentes cilndricas mantienen el aspecto matematico de las relaciones pri-
marias generales desde las cuales proceden ?. Por ejemplo tomemos una de las relaciones cinematicas
integrales que indica: Z t
~v (t) = ~v 0 + ~a( ) d
t0
Si la proposicion que contiene la interrogante planteada fuese verdadera, por ejemplo segun la di-
reccion transversal o angular debera cumplirse: Z t
v (t) = v0 + a ( ) d
t0
Como hemos supuesto t0 = 0, la Ecuacion (c1) proporciona el valor de rapidez angular inicial como:
v0 = 0; y la Ecuacion (d1) proporciona la componente de aceleracion transversal: a (t) = 2 02 ;
as resulta que la valoracion de la relacion anterior produce:
Z t Z t
v (t) = 2 02 d = 2 02 d = 2 02 t
0 0

Si se consulta el valor que expresa la Ecuacion (d1), es absolutamente claro que no hemos obtenido
el mismo resultado !. Como puede explicarse esta situacion ?. Que argumentos podran esgrimirse para
sustentar la discrepancia de resultados hallada ?. >

Ejemplo 2.14.
Repitamos el Ejemplo 2.10, en el que una partcula que parte des-




de el reposo, se mueve a lo largo de una helice cilndrica de radio
conocido; con rapidez angular constante y paso de avance vertical
R
de magnitud invariable. Hallar la posicion, velocidad y aceleracion
p en cualquier instante. Hallar tambien la magnitud de estos vectores
cuando la partcula ya ha dado 1 43 vueltas en su recorrido.
z p
tray.

r z








x ref.

> Solucion
En la Figura se muestra la definicion del sistema coordenado cilndrico y las coordenadas posicionales
asociadas. Por las peculiaridades del movimiento, las ecuaciones parametricas expresadas en el sistema
coordenado cilndrico seran:
90 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

p t
= (t) = R (cte), = (t) = t, z = z(t) =
2
y, el vector posicion: p t
~r = e + z k = R e + k (a)
2
p
La velocidad resulta: ~v = ~r = R e + k
2
pero, la derivada temporal del vector unitario e es: e = ~ e = ke = e . Reemplazando esta
expresion en la relacion anterior:
p
~v = R e + k (b)
2
La aceleracion se determina por: ~a = ~v = R e

donde: e =
~ e = ke = e . Y, reemplazando en la formula previa:

~a = R 2 e (c)

En el instante para el cual la partcula ya ha recorrido 1 34 vueltas, equivalentes a 7


2 rad, se tiene
que:
7/2 7
= t t = = =
2
Reemplazando este valor en las Ecuaciones (a), (b) y (c); tendremos los vectores cinematicos asociados
al instante previamente especificado, siendo los resultados:
7p p
~r = R e + k, ~v = R e + k, ~a = R 2 e
4 2
Es de relevancia advertir que la solucion aqu obtenida fue hallada de manera mas simple, en
comparacion con el procedimiento usado en el Ejemplo 2.10 mediante coordenadas cartesianas rectan-
gulares. La razon es obvia, debido al tipo de trayectoria que es de mas facil descripcion en coordenadas
asociadas mas naturales (cilndricas, en este caso). >

Ejemplo 2.15. Determinar las ecuaciones de transformacion entre los sistemas coordenados: cilndrico
y cartesiano rectangular; es decir, determinar expresiones que permitan transformar las coordenadas
posicionales cartesianas hacia coordenadas cilndricas y viceversa. La transformacion tambien incluye
las expresiones que describen la triada de vectores unitarios del sistema coordenado rectangular en
terminos de la triada de vectores unitarios del sistema cilndrico y viceversa.
z
P
e

z o
y y j y
r
z
1



y i
e


O

x P (,) (x,y)



x P




r
e
f

. x x
ref
(1) (2) (3)
> Solucion
2.9. EL SISTEMA COORDENADO CILINDRICO 91

En la Figura (1) mostramos un punto P ubicado en cierta localizacion espacial arbitraria, respecto
de otro punto referencial O (el observador), y mostramos superpuestos ambos sistemas coordenados:
el cilndrico y el cartesiano rectangular, coincidentes en sus orgenes y con los ejes definidos mediante
procedimientos establecidos.
Notamos que el valor de la coordenada posicional de altura topografica z es la misma en ambos
sistemas coordenados; en cambio, advertimos que las otras coordenadas requieren de un proceso de
transformacion, ya que no son coincidentes. Para ello, efectuamos un bosquejo esquematico grafico de
ayuda, el mismo que es mostrado en la Figura (2). Acorde con este grafico que en realidad muestra los
sistemas planos o reducidos (el sistema polar y el sistema cartesiano plano), las relaciones de trans-
formacion directa (desde el sistema cilndrico hacia el sistema cartesiano) e inversa (desde el sistema
rectangular, hacia el sistema cilndrico), seran respectivamente:
p
x = cos = x2 + y 2
y
y = sin = arctan (a)
x
z=z z=z
Las relaciones de transformacion de vectores unitarios de ambos sistemas se obtienen descom-
poniendo la triada de versores pertenecientes a un sistema, en el otro. En base a la Figura (3), la
transformacion directa (desde el sistema cilndrico hacia el sistema cartesiano) procede como sigue:

= |||| cos e |||| sin e = cos e sin e


= |||| sin e + |||| cos e = sin e + cos e
k = k

que puede escribirse en formato matricial, como:



cos sin 0 e
= sin cos 0 e (b1)
k 0 0 1 k

Para determinar la transformacion inversa (desde el sistema cartesiano hacia el sistema cilndrico),
solo debemos hallar la matriz inversa de la matriz que aparece en la relacion anterior (para despejar
la variable incognita de interes); entonces:

e cos sin 0
e = sin cos 0 (b2)
k 0 0 1 k

La matriz que aparece en esta ultima relacion es denominada matriz de rotacion de sistemas
coordenados, la misma que es matriz representativa de la transformacion lineal entre los vectores base
de los espacios vectoriales tridimensionales asociados con ambos sistemas de coordenadas; segun la
cual un sistema coordenado rotando alrededor del origen con respecto a un eje espacial determinado,
se transforma hacia el otro sistema coordenado.
En el caso de los sistemas planos o reducidos mostrados en la Figura (3), notemos que si el par de
ejes x y se rotan anti horariamente alrededor del eje z en un angulo ; los mismos se transforman
hacia el par de ejes . Esta transformacion lineal ocurre de manera identica con los vectores unita-
rios direccionales asociados a ambos sistemas coordenados; y por ello es valida la manipulacion de esta
matriz y hallar su inversa que sirve para efectuar una rotacion de sentido inverso, alterando el par de
ejes primarios a ser rotados; que en esta segunda instancia seran los ejes que al girar alrededor
del eje z en un angulo de valor , se transformaran en el par de ejes x y. >
92 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Ejemplo 2.16.
Un avion se eleva rectilneamente hacia el cielo con rapidez cons-

tante v0 en un angulo de escalada contnua . El avion esta siendo
rastreado por una estacion de radar ubicado en el punto A del
V0
.
suelo, que percibe esta aeronave justo cuando esta encima de ella
tray
a una altura h determinada. Hallar la rapidez radial y la rapi-

dez angular como funciones del angulo de elevacion mostrado

en la Figura.
h


Suelo
A

> Solucion
Emplearemos aqu un enfoque trigonometrico, en el cual los parametros deseados son obtenidos de la
diferenciacion de las relaciones geometricas. (Una solucion mas simple para este problema puede ser
encontrada en el Ejemplo 2.17, que adapta la velocidad proporcionada en las formulas de un sistema
de coordenadas cilndricas).
e Primero, construyamos la distancia s = v0 t que el avion se
e
ha desplazado despues de pasar por el punto B encima de la
P estacion de radar. Esto forma un lado de un triangulo cuyos
s
otros lados son y h. Entonces, la ley de los senos proporciona:
B

s h

= =

sin(/2 + ) sin(/2 ) sin( )
luego,
h sin( ) = h sin(/2 + ) h cos
s sin( ) = h sin(/2 ) h cos
Suelo Derivando temporalmente cada una de las expresiones,
A
sin( ) + cos( ) = 0
s sin( ) + s cos( ) = h sin
Este es un sistema de ecuaciones algebraicas simultaneas para y , cuya solucion, como puede
comprobarse es:
v0 cos( )
=
v0 t cos( ) + h sin
v0 sin( )
=
v0 t cos( ) + h sin
Estas expresiones no estan en la forma deseada porque dependen de y t. Las ecuaciones obtenidas
por la ley de los senos indican que:
cos cos
=h , s = v0 t = h
sin( ) sin( )
Utilizamos estas relaciones para eliminar y v0 t de las expresiones previas obtenidas para la rapidez
radial y la rapidez angular , lo que proporciona:
cot( ) cos
= v0
cos cot( ) + sin
v0 sin( )
=
h cos cot( ) + sin
2.9. EL SISTEMA COORDENADO CILINDRICO 93

Para simplificar estas formulas, multiplicamos numerador y denominador de cada una de estas
relaciones por: sin( ), y luego empleamos la identidad para el coseno de la diferencia de angulos.
Esto proporciona los resultados finales:

v0 sin2 ( )
= v0 cos( ) , =
h cos
Estos valores dan la medida exacta de la rapidez radial y la rapidez angular instantaneas en el momen-
to en el que el angulo de elevacion es , que es parametro posicional con el que la estacion de radar
estima la cinematica de movimiento instantanea del avion en vuelo. >

2.9.1. Descripciones cinematicas conjuntas


El grado en el cual los parametros cinematicos de un sistema corresponden a aquellos de un de-
terminado sistema coordenado, es un factor clave que afecta la seleccion de una adecuada descripcion
cinematica. Una atribucion especfica se establece cuando las cantidades que son datos o incognitas a
ser determinadas, son como aquellas para la descripcion elegida. Por ejemplo, suponga que la trayec-
toria de una partcula es como la mostrada en la Figura 2.29; si la tasa o cantidad del movimiento a lo
largo de ese sendero se especifica en terminos de la velocidad v, ciertamente deberamos emplear una
descripcion asociada con la trayectoria indudablemente. Por otro lado, la especificacion de la rapidez
angular en funcion del angulo medido desde el eje x, ciertamente sugerira indudablemente que las
coordenadas cilndricas deberan ser empleadas.
z

k
et

P e
Posicin
inicial tray. e
z
O




y

x
.
ref

Figura 2.29: Sistema coordenado cilndrico

Podramos considerar la descripcion cinematica que mejor se ajusta a los parametros del sistema
verdadero de ser el mas natural . Investigaremos aqu las situaciones en las cuales ninguna formulacion
es completamente natural, aunque mas de una puede tener elementos que son apropriados. Tal situa-
cion aparece para la trayectoria espacial de la Figura 2.29 cuando la tasa del movimiento esta dada
en relacion con la velocidad, y todava la deseamos valorar juntamente con la aceleracion. Es casi
axiomatico que si una de las descripciones cinematicas (como aquellas de variables de trayectoria,
coordenadas cartesianas, o uno de los sistemas coordenados curvilneos como el cilndrico o el esferico)
tiene algun aspecto que conviene a un problema, entonces debera ser empleado. Por lo tanto, la tarea
que aqu enfrentamos es determinar como implementar dos diferentes descripciones simultaneamente;
a este aspecto de analisis lo denominamos coalicion cinematica o tambien comunmente conjuncion
cinematica.
El concepto general es hacer corresponder las velocidades y las aceleraciones obtenidas desde cada
una de las formulaciones de interes. Esta combinacion depende del hecho que los vectores unitarios
para una formulacion pueden ser resueltos en componentes relativas a la otra formulacion. Por sim-
plicidad, empecemos considerando el movimiento plano. Sean e y e los vectores unitarios para una
94 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

descripcion cinematica (por ejemplo, e y e son los versores direccionales de direccion tangente y
normal, respectivamente, a una determinada trayectoria), sean e y e los vectores unitarios para la
otra descripcion. Estos vectores unitarios estan retratados en la Figura 2.30.
e


e


e


e








ref

Figura 2.30: Vectores unitarios de dos sistemas

Como se muestra en la Figura, la orientacion de una serie de vectores unidad en relacion con la
otra serie esta definida por el angulo . La definicion de como el angulo entre e y e es arbitraria.
Las componentes de e y e relativas a e y e se determinan desde esta Figura, y son:

e = cos e + sin e
(2.80)
e = sin e + cos e

La velocidad puede ser expresada en teminos de componentes relativas a cualquier serie de vectores
unitarios. Por lo tanto,
~v = v e + v e = v e + v e (2.81)
Estamos asumiendo que en esta etapa, el primer juego de componentes v , v han sido relacionadas
con los parametros asociados (, ) a traves de la correspondiente formula para la velocidad como
en: ~v = e + e , para coordenadas polares. Tambien se supone que una operacion similar ha
sido efectuada para el segundo juego de componentes. Cada componente de velocidad podra contener
parametros cinematicos desconocidos.
El proximo paso es convertir las componentes (, ) hacia componentes (, ). Esto es conseguido
sustituyendo las Ecuaciones (2.80) en la Ecuacion (2.81), con el resultado:

~v = v e + v e
= v (cos e + sin e ) + v ( sin e + cos e )
= (v cos v sin ) e + (v sin + v cos ) e

Estas son dos descripciones de la velocidad en terminos de la misma serie de componentes. La igualdad
de vectores requiere que sus componentes correspondientes sean iguales, lo cual resulta en las siguientes
relaciones algebraicas:
v = v cos v sin
(2.82)
v = v sin + v cos
Estas expresiones pueden ser usadas para resolver el sistema de ecuaciones, para dos variables incognitas
o parametros desconocidos en las componentes de la velocidad.
Como ilustracion de este procedimiento, supongamos que en cierto tipo de movimiento plano, (, )
representan variables asociadas con la trayectoria de movimiento: direcciones tangencial y normal; y
el par (, ) representen coordenadas polares. La sustitucion de las correspondientes componentes de
velocidad en las Ecuaciones (2.82), proporcionan las relaciones siguientes:

v = cos sin
0 = sin + cos
2.9. EL SISTEMA COORDENADO CILINDRICO 95

Los valores de la distancia radial y la orientacion angular son conocidos si la posicion esta es-
pecificada. Por lo tanto, las expresiones anteriores relacionan dos de las tres variables de rapidez
instantanea: v, y ; debiendose buscar una ecuacion adicional entre estas variables para plantear un
sistema compatible que sea soluble.
Relaciones como esas puestas en una lista en las Ecuaciones (2.82) podran ser usadas en cualquiera
de dos situaciones generales. Puede ser que la velocidad ya es conocida en terminos de componentes
en el sistema (, ). En tal caso, las Ecuaciones (2.82) proveen la conversion hacia componentes y
parametros asociados con el sistema (, ). La situacion mas interesante es cuando se plantea una
descripcion mezclada; es decir, una en la cual la velocidad es solamente conocida parcialmente en
terminos de cualquiera de las dos descripciones. En tal caso, las Ecuaciones (2.82) proporcionan los
medios para determinar los parametros desconocidos en cada sistema, y as tambien la velocidad en
s misma.
El mismo enfoque puede ser aplicado para tratar la aceleracion. Especficamente, las formulas
individuales para la aceleracion pueden ser combinadas para emplear la transformacion de vectores
unitarios especificada mediante las Ecuaciones (2.80). Sin embargo, hacer esto requiere que los parame-
tros de la velocidad, como su magnitud v o , sean valorados primero, porque aparecen como terminos
explcitos en las componentes de la aceleracion. En otras palabras, las relaciones de velocidad deben
ser solucionadas antes de que las aceleraciones puedan ser anadidas en el analisis.
Esta discusion ha tratado el caso particular de movimiento plano, pero el mismo procedimiento
tambien es aplicable al movimiento tridimensional. Las formulas cinematicas en tal caso tienen tres
componentes, as que al combinar las componentes correspondientes resultara un sistema algebraico
de tres ecuaciones simultaneas. La dificultad principal que radica en esta ampliacion es la evaluacion
de la transformacion de los vectores unitarios. La representacion en componentes mostrada en las
Ecuaciones (2.80) fue conseguida por las proyecciones visuales de un vector unitario en las direcciones
del otro sistema de vectores unitarios. El mismo procedimiento puede ser llevado a cabo en el caso
tridimensional si la geometra no es demasiado complicada. Un enfoque alternativo para determinar
las componentes de los vectores unitarios cuando la configuracion es muy dificultosa de visualizar, es
usar las relaciones de las propiedades de transformacion por rotacion de sistemas coordenados, como
aquellas que mostramos en un Ejemplo resuelto en paginas anteriores.

Ejemplo 2.17. Use que el concepto de descripcion cinematica conjunta para determinar la rapidez
de traslacion y angular instantaneas para el avion en el Ejemplo 2.16.
> Solucion
El itinerario o recorrido y la velocidad del aeroplano son datos,

ambos de los cuales son parametros variables de trayectoria o
e e


sistema curvilneo, que ademas tiene descripcion matematica

et conocida. Debemos determinar las tasas de cambio de coor-
P
s denadas polares, que son en realidad coordenadas cilndricas

B con z = 0. Por lo tanto, dibujamos un bosquejo que retrate


los vectores unitarios para ambas formulaciones (de sistema
2

curvilneo y polar) asociadas a un valor arbitrario de posicion
angular , el cual es mostrado en la Figura adjunta.
h



2
La velocidad en terminos de los vectores unitarios de ambos



sistemas coordenados es:

Suelo ~v = v0 et = e + e
A
Si expresamos el vector unitario tangente a la trayectoria et en funcion de los vectores unitarios e
y e del sistema polar coordenado, tendremos:

et = cos( ) e sin( ) e
96 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

reemplazando en la relacion anterior que describe al vector velocidad,

v0 cos( ) e v0 sin( ) e = e + e
Por identidad vectorial, equiparando componentes homologas, obtenemos el sistema de ecuaciones
aqu mostrado, juntamente con la solucion:

v0 cos( ) = = v0 cos( )
v0
v0 sin( ) = = sin( )

Todo lo que se queda es expresar en terminos de , lo cual encontramos a partir de la ley de los
senos, de la siguiente manera:
h cos
= =h
sin(/2 + ) sin( ) sin( )
Por tanto, v0 sin2 ( )
= v0 cos( ), y =
h cos
No hay duda de que esta solucion fue mas facil de conseguirla, que aquella que obtuvimos en el
Ejemplo 2.16. En esencia, la descripcion cinematica conjunta evita la necesidad de derivar tempo-
ralmente las funciones, porque las formulas cinematicas aqu planteadas, de hecho, son en s mismas
derivadas de la posicion. >

2.10. El sistema coordenado esferico


Otro sistema empleado en la descripcion cinematica del movimiento de una partcula es el sistema
coordenado esferico, que por lo general se utiliza en situaciones en las que la partcula tiene absoluta
libertad de movimiento, no existiendo en estos casos condiciones de restriccion en su transitar por el
espacio. Cuando ninguna de las componentes del movimiento es separable de las otras y se requiere
un sistema coordenado relacionado a la trayectoria de movimiento, el sistema coordenado esferico es
el apropriado.
El nombre esferico asignado a este sistema coordenado, proviene de suponer que la partcula de
interes se ubica sobre la superficie exterior de una esfera, que tiene como centro al observador u origen
del sistema coordenado; y la posicion del cuerpo puntiforme de interes se determina con ayuda de este
elemento geometrico como se detallara a continuacion.
La definicion de este sistema procede como sigue: El observador O en primer lugar utiliza un plano
referencial horizontal que lo contenga y fija la direccion vertical como recta referencial tambien. Para
ayuda, podemos considerar que el plano horizontal es el plano xy de un sistema coordenado cartesiano
rectangular y la direccion vertical referencial, el eje z de este mismo sistema; como se aprecia en la
Figura 2.31.
Las coordenadas esfericas posicionales del punto P (respecto del punto origen O), son: en primer
lugar el segmento rectilneo que va de O hacia P que tiene magnitud r, que se constituye en la primera
coordenada esferica. Esta coordenada posicional con dimension longitudinal r se denomina coordenada
longitudinal radial . Ahora se debe especificar la orientacion angular espacial que tiene este segmento.
Para ello, proyectamos verticalmente el punto P sobre el plano horizontal para hallar el punto de
interseccion P0 y trazamos el segmento rectilneo OP0 ; o de modo equivalente, se puede proyectar el
segmento OP r en el plano horizontal, obteniendose el mismo segmento proyectado OP0 . En este
plano se especifica una recta referencial (en el caso nuestro, el eje x) y respecto de ella se establece el
angulo del segmento proyectado respecto de la recta de referencia; la cual es llamada coordenada
angular polar . Esta es la segunda coordenada esferica.
Finalmente, especificamos la orientacion angular que posee el segmento rectilneo OP r, con
respecto a la direccion vertical referencial (el eje z) mediante el angulo que subtienden estas dos
2.10. EL SISTEMA COORDENADO ESFERICO 97

direcciones, como se muestra en la Figura 2.31. La medida de este angulo especifica la tercera y
ultima coordenada posicional esferica. La medida de este angulo, expresado por lo general en [rad], se
denomina coordenada angular azimutal , la cual ntidamente se aprecia tambien en la Figura 2.31.

er
P e

r e

P y

Figura 2.31: El sistema coordenado esferico

Por todo el proceso de definicion de las coordenadas posicionales esfericas del cuerpo puntiforme o
partcula de interes P, ahora es completamente evidente que la posicion de este hipotetico minusculo
objeto estara determinada por la terna ordenada de valores de sus coordenadas posicionales, en la
siguiente forma:
P (r, , ) (2.83)
Las direcciones principales o ejes del sistema coordenado esferico son referidos como el conjunto
de direcciones: radial, polar y azimutal (en ese orden). La direccion o eje radial es definido como
saliente desde el origen hacia la partcula de interes. El vector unitario correspondiente es denotado
por er . Las otras direcciones o ejes, dependen del angulo polar y el angulo azimutal . Como ya fue
definido, el angulo azimutal es el angulo entre r y el eje z, y el angulo polar es el angulo entre el eje
x y la proyeccion de r en el plano xy. A esto sigue que la direccion o eje polar, asociado con el vector
unitario que lo direcciona e , es tangente al crculo obtenido por la componente o proyeccion de r en el
plano horizontal xy. El vector unitario relacionado con la direccion o eje azimutal al cual direcciona,
es denotado por e , y es tangente al crculo en el plano rz que pasa por P, el que es obtenido girando
el plano xz alrededor del eje z en un angulo .
La terna de vectores unitarios base del sistema coordenado esferico: er , e , e se muestran en la
Figura 2.31. Si esta triada de versores se pone en el origen del sistema coordenado y se trazan rectas
orientadas con su mismo sentido, se obtendran los ejes coordenados esfericos que tienen denominacion
identica a las de las coordenadas posicionales: r, y ; los cuales por simplicidad de representacion
grafica no se muestran en la Figura. Ademas, la especificacion de la triada de vectores unitarios de este
sistema, implcitamente define a los ejes asociados, ya que los mismos son precisamente sus versores
direccionales. Por el proceso de definicion efectuado, resulta que los tres vectores unitarios del sistema
coordenado esferico son mutuamente ortogonales (o perpendiculares entre s), con la relacion basica
entre ellos:
er e = e (2.84)
siendo evidente que ademas se cumple: e er = e y e e = er . La ortogonalidad de estos vectores
unitarios es recalcada por el cumplimiento de: e er = er e = e e = 0.
98 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Por todo el desarrollo teorico hasta aqu presentado, resulta evidente que cuando la partcula de
interes esta en condicion de movimiento, las coordenadas posicionales esfericas de la misma cambian
en su magnitud acorde con la ubicacion espacial instantanea de la partcula, y por consiguiente sus
coordenadas admiten variacion temporal; es decir:
r = r(t)
= (t) (2.85)
= (t)
Este conjunto de relaciones son las ecuaciones parametricas de la trayectoria de movimiento, y des-
criben la lnea curva en el espacio tridimensional que es trazada por las posiciones secuenciales y
consecutivas de la partcula en el transcurrir del tiempo. Eliminando el parametro tiempo t de entre
estas ecuaciones, se obtiene una expresion equivalente de relacion entre las coordenadas esfericas exclu-
sivamente (r, , ) = 0, a la que como sabemos se la denomina ecuacion geometrica de la trayectoria
de movimiento.
Pero, cuando la partcula esta en movimiento, no solamente las coordenadas posicionales esfericas
cambian o varan en el transcurrir del tiempo, sino tambien lo hacen los vectores unitarios por el
procedimiento de su definicion; asociado con la especificacion de las coordenadas posicionales, es decir:
er = er (t)
e = e (t) (2.86)
e = e (t)
y, en consecuencia, los ejes direccionales del sistema coordenado esferico: r que tienen como vec-
tores unitarios direccionales precisamente a los versores recen nombrados, tambien tendran variaciones
de su direccion espacial mientras el tiempo avance.
Como resultado definitivo del analisis que aqu efectuamos, aseveramos sin lugar a dudas que
el sistema coordenado esferico es un sistema movil coordenado; que posee movimiento oscilante o
rotacional espacial respecto de un punto fijo (el origen del sistema coordenado).
La descripcion cinematica se inicia con la especificacion del vector posicion; el cual acorde con lo
tratado anteriormente se define mediante la expresion basica:
#
~r = OP = ||~r || er = r er (2.87)
entidad vectorial que posee variacion temporal cuando la partcula esta en movimiento; entonces sim-
plemente en forma explcita, el vector mencionado es:
~r = ~r (t) = r(t) er (t) (2.87a)
Para obtener el vector velocidad instantanea, sabemos que debemos derivar temporalmente la
expresion previa; por lo que sera necesario determinar en primera instancia expresiones analticas para
las derivadas temporales de los vectores unitarios de este sistema. Estos vectores, todos ellos, tienen
magnitud constante unidad, por lo que sus cambios o variaciones en el transcurrir del tiempo solamente
pueden deberse a variaciones de su orientacion espacial o rotacion que instantaneamente poseen. Por
ello, aqu efectuaremos un breve parentesis para determinar las expresiones que al inicio de este parrafo
mencionamos.
La teora basica de derivacion temporal de vectores de modulo o magnitud constante, que obvia-
mente tambien incluye a los vectores unitarios, indica que la derivada temporal de un vector con esta
caracterstica viene determinada por la expresion general:
e =
~ e (2.88)
~ es el vector velocidad angular instantanea con el cual este
donde e es un vector unitario generico, y
cambia su orientacion angular espacial.
2.10. EL SISTEMA COORDENADO ESFERICO 99

La velocidad angular instantanea neta o total en el caso del sistema coordenado esferico, resulta
de las variaciones temporales que tienen las coordenadas posicionales angulares y , debido a sus
cambios en el transcurrir del tiempo; entonces, el vector velocidad angular instantanea neta de cambio
de direccion de la triada de vectores unitarios vendra determinada por:

~ ~
~ =
~ + +
~ = (2.89)

Aqu debemos recordar que el vector velocidad angular de cambio de direccion de un vector cual-
quiera tiene direccion perpendicular al plano espacial en el cual el vector cambia su orientacion espacial;
o dicho de otro modo, el vector velocidad angular es normal al plano de variacion en el cual ocurre el
cambio de posicion angular para el vector (o segmento rectilneo direccionado) que sea de interes. Por
~ es perpendicular al plano x y, y
estas consideraciones, resultara que ~ es perpendicular al plano
r z, como se puede inferir de las variaciones d y d desde la cuales proceden estos vectores velocidad
angular (vease la Figura 2.31). Por todas estas razones debemos escribir:

~ = k + e = k + e
(2.89a)


k er

Figura 2.32: Vectores unitarios del sistema coordenado esferico


La Figura 2.32 muestra la disposicion de vectores unitarios en el plano r z, que nos sirve para ex-
presar el vector unitario auxiliar k en terminos de los vectores unitarios del sistema coordenado esferico.
Descomponiendo este versor, vemos en base a la Figura que: k = cos er sin e ; y reemplazando
en la Ecuacion (2.89a),
~ = cos er sin e + e
(2.89b)
Esta es la velocidad angular instantanea con la cual la triada de vectores unitarios del sistema coorde-
nado esferico cambia de direccion espacial instantaneamente rotando u oscilando; por tanto, aplicando
la Ecuacion (2.88) con ayuda de la Figura 2.31:
e r =
~ er = sin e + e (2.90a)
e =
~ e = cos e sin er (2.90b)
e = ~ e = cos e er (2.90c)

Despues de haber hallado estas relaciones, ya podemos proseguir con la evaluacion de los vectores
cinematicos. El vector velocidad instantanea lo obtenemos derivando temporalmente la expresion que
describe al vector posicion. Entonces, derivando temporalmente la Ecuacion (2.87):

~v = ~r = r er + r e r

Y, reemplazando la Ecuacion (2.90a):

~v = r er + r sin e + r e (2.91)
100 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

donde cada una de las variables individualmente admiten variacion temporal. Entonces, la expresion
anterior define al vector velocidad instantanea como funcion del tiempo. Cuando este vector se expresa
en componentes esfericas, tendramos desde la relacion primaria:

~v = (~v er )er + (~v e )e + (~v e )e



vr = vr (t) = r

~v = vr er + v e + v e v = v (t) = r sin (2.91a)

v = v (t) = r

de donde, la rapidez de movimiento, vale decir la magnitud del vector velocidad, resulta:
q r  
v = ||~v || = vr2 + v2 + v2 = r2 + r2 2 sin2 + 2 (2.91b)

por ser el sistema coordenado esferico un sistema referencial ortogonal.


El vector aceleracion instantanea correspondiente puede hallarse ahora simplemente derivando el
vector velocidad; entonces si consideramos la Ecuacion (2.91) y procedemos a derivarla, tenemos:

~a = ~v = r er + r e r + r sin e + r sin e + r cos e


+ r sin e + r e + r e + r e

Reemplazando las Ecuaciones (2.90) en esta expresion y ordenando sus terminos agrupandolos segun
sus vectores unitarios, tenemos finalmente:
   
~a = r r 2 r 2 sin2 er + 2 r sin + r sin + 2 r cos e
  (2.92)
+ 2 r + r r 2 sin cos e

Si este vector lo expresamos en coordenadas esfericas, se tiene:



2 2 2
ar = ar (t) = r r r sin

~a = ar er + a e + a e a = a (t) = 2 r sin + r sin + 2 r cos (2.92a)

a = a (t) = 2 r + r r 2 sin cos

q
y, complementariamente, su magnitud resulta ser: a = ||~a|| = a2r + a2 + a2 , como es habitual.
Si observamos cuidadosamente las Ecuaciones (2.91a) y (2.92a), veremos que las componentes esferi-
cas de la aceleracion no son las derivadas temporales de las componentes esfericas de la velocidad.
Por ejemplo, se ve de modo claro que: ar 6= vr y lo mismo ocurre segun las otras direcciones del sis-
tema coordenado esferico. Podra explicar el porque la ecuacion vectorial de definicion basica: ~a = ~v ,
no se cumple identicamente manteniendo su aspecto matematico de esencia en componentes esfericas ?.
A continuacion, por lo instructivo del caso, efectuaremos una especializacion de las relaciones
cinematicas obtenidas para la velocidad y la aceleracion, que son especificadas por las ecuaciones (2.91)
y (2.92) respectivamente, introduciendo en ellas condiciones de restriccion al movimiento, de modo que
puedan eliminarse algunos terminos. Para todos los casos particulares a senalarse es valida la expresion
basica posicional: ~r = r er , que ubica a la partcula de interes en el espacio mediante sus coordenadas
esfericas asociadas.
(a) Coordenada longitudinal radial r invariante:

~v = r sin e + r e (a1)
2.10. EL SISTEMA COORDENADO ESFERICO 101

     
~a = r 2 + 2 sin2 er + r sin + 2 cos e + r 2 sin cos e (a2)
Estas son las relaciones cinematicas para cualquier trayectoria que pueda describir el punto de
interes P sobre la superficie de una esfera. Todo movimiento ligado a la superficie de nuestro
planeta (sobre la tierra), por ejemplo, responde a estas ecuaciones cuando se elige el centro de
masa del globo terraqueo como localizacion del origen del sistema coordenado esferico.
(b) Coordenada angular azimutal invariante (con = /2)

~v = r er + r e (b1)

~a = (r r 2 )er + (2 r + r )e (b2)
Aqu tenemos las relaciones cinematicas para una trayectoria coplanar descrita por P. Son pre-
cisamente las Ecuaciones (2.77) y (2.78), excepto la simple sustitucion de r por ; de manera
que estas representan tambien las relaciones cinematicas de movimiento plano en un sistema de
coordenadas polares.
(c) Coordenada radial r y coordenada angular azimutal invariantes (con = /2)

~v = r e (c1)

~a = r 2 er + r e (c2)
Una vez mas tenemos ecuaciones escritas con respecto a un sistema de coordenadas bidimensional
que comprende una trayectoria circular para el punto P en movimiento. Teniendo en cuenta que
estas relaciones cinematicas tambien son identicas a las Ecuaciones (2.79) cuando se reemplaza
r por en las relaciones previas.
Ejemplo 2.18.
1 Un volante circular de radio R es puesto en una montura de arracada
y es hecha girar de la siguiente manera: El volante gira con rapidez
angular constante 1 sobre su propio eje con el sentido indicado, el cual
a su vez esta rotando con rapidez angular constante 2 alrededor de un
R eje vertical con el sentido mostrado, de tal manera que el eje de la rueda
permanece en un plano horizontal y el centro de la rueda esta inmovil.
Use coordenadas esfericas para encontrar la velocidad y aceleracion
de cualquier punto sobre el borde perimetral externo de la rueda. En
2 particular, hallar la velocidad y aceleracion del punto mas elevado sobre
la rueda movil.

> Solucion
Puesto que se indica que el eje de la rueda permanece en un plano ho-


rizontal, y el centro del volante permanece inmovil; podemos tomar am-
P
bas entidades geometricas como referenciales y definir las coordenadas
esfericas como se indica en la Figura. Notemos ademas que para cual-
r quier punto ubicado en la periferia del volante: r = R (cte), y por los
sentidos de crecimiento de las coordenadas angulares azimutal y polar,
O
tendremos: 1 = y 2 = . Por simplicidad de representacion grafica

P no mostramos los ejes coordenados esfericos, ni tampoco sus vectores


unitarios direccionales asociados.
Para el caso presente en analisis, el vector posicion instantaneo se define
mediante: ~r = r er = R er (a)
102 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Las posiciones angulares instantaneas de la partcula ubicada en la periferia del volante las podemos
determinar a partir de las rapideces angulares proporcionadas de dato:
d
1 = = d = 1 dt
dt
e integrando, Z Z t
d = 1 d (t) = 1 t (b1)
0 0
similarmente: (t) = 2 t (b2)
Derivando el vector posicion descrito por la Ecuacion (a), y utilizando la Ecuacion (2.90a), tendre-
mos como vector velocidad instantanea a:

~v = ~r = R e r = R sin e + R e (c)

~v (t) = R 2 sin(1 t) e R 1 e
Si ahora derivamos temporalmente este vector, obtendremos de resultado el vector aceleracion
angular instantanea:
~a = ~v = R cos e R sin e R e
Aqu reemplazamos las expresiones pertinentes para las derivadas temporales de los vectores unitarios,
haciendo uso de las Ecuaciones (2.90b) y (2.90c), lo que conduce al siguiente resultado:
   
~a = R cos e R sin cos e sin er R cos e er
 
~a = R 2 sin2 + 2 er + 2 R cos e R 2 sin cos e (d)

~a(t) = R 22 sin2 (1 t) + 12 er 2 R 1 2 cos(1 t) e + R 22 sin(1 t) cos(1 t) e




Ahora, cuando la partcula se encuentra en el punto mas elevado sobre la rueda rotatoria se cumple:
(
sin = sin(2 n ) = 0
= 2 n , (n = 0, 1, . . .)
cos = cos(2 n ) = 1

y acorde con la Ecuacion (b1), los instantes en los que la partcula se encuentra en la ubicacion mas
elevada mientras el volante gira, son:
2n
(t) = 1 t 2 n = 1 t t= , (n = 0, 1, . . .)
1
Las Ecuaciones (c) y (d) establecen los vectores velocidad y aceleracion, respectivamente, de cualquier
punto o partcula que este ubicada en el borde lmite circular del volante; de modo que estos vectores
instantaneamente toman los valores:

~v = R 1 e
. (e)
~a = R 12 er 2 R 1 2 e

Para el instante de interes, el vector velocidad resulta ser tangente a la trayectoria circular de movi-
miento, siendo su sentido coincidente con aquel que tiene la rapidez angular instantanea del volante; y
no interviene la rapidez angular del soporte de arracada, porque en ese instante el punto de interes se
encuentra sobre el eje de rotacion de este soporte. En la expresion para el vector aceleracion, el primer
termino a la derecha del signo de igualdad es la aceleracion centrpeta, y el segundo termino es una
aceleracion transversal normal al plano del volante. >
2.10. EL SISTEMA COORDENADO ESFERICO 103

Ejemplo 2.19. Determinar las ecuaciones de transformacion entre los sistemas coordenados: esferico
y cartesiano rectangular; es decir, determinar expresiones que permitan transformar las coordenadas
posicionales cartesianas hacia coordenadas esfericas y viceversa. La transformacion debe incluir las ex-
presiones que describen la triada de vectores unitarios del sistema coordenado rectangular en terminos
de la triada de vectores unitarios del sistema esferico y viceversa.
z z
er
e
z
P
e


r z P
k

O y y j y
x i
y x
x x
(1) (2)
> Solucion

En la Figura (1) mostramos un punto P ubicado en cierta localizacion espacial arbitraria, respecto
de otro punto referencial O (el observador), e indicamos las coordenadas posicionales en ambos sistemas:
el esferico y el cartesiano rectangular, coincidentes en sus orgenes. Tambien indicamos como simple
referencia los ejes del sistema coordenado cartesiano, pero no los ejes esfericos; esto por simplicidad de
esquematizacion grafica.
Tomando como referencia la especificacion de las coordenadas mostradas en la Figura (1), las rela-
ciones de transformacion directa (desde el sistema esferico hacia el sistema cartesiano) e inversa (desde
el sistema rectangular, hacia el sistema esferico), seran respectivamente:
p
r= x2 + y 2 + z 2
x = r sin cos y
= arctan
y = r sin sin x (a)
p
z = r cos x2 + y 2
= arctan
z

Las relaciones de transformacion de vectores unitarios de ambos sistemas se obtienen descompo-


niendo la triada de versores pertenecientes a un sistema, en el otro. En base a la Figura (2), la transfor-
macion directa (desde el sistema cartesiano hacia el sistema esferico) tiene un sistema de expresiones
obtenidas bajo la premisa que cualquier vector puede ser expresado en terminos de sus proyecciones
sobre los ejes coordenados de un sistema coordenado que sea especificado. Por ejemplo, como muestra,
para transformar el vector unitario er perteneciente al sistema esferico, en terminos de la triada k
que direcciona los ejes del sistema cartesiano, planteamos la relacion basica:

er = (er ) + (er ) + (er k)k

donde er es la proyeccion del vector unitario er directamente sobre el vector unitario ; que la
obtenemos efectuando dos proyecciones sucesivas para alcanzar el eje x. Primero, proyectamos er en
el plano x y, y luego proyectamos sobre el eje x (direccionado por el versor ). La primera proyeccion
nos da un factor de sin , mientras la segunda da el factor cos [vease la Figura (2)]. La magnitud
de la proyeccion obtenida de esta manera es el producto escalar deseado: er = cos sin . Los otros
productos escalares se obtienen por similar procedimiento, resultando as para la triada asociada con
104 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

el sistema coordenado esferico:

er = cos sin + sin sin + cos k


e = sin + cos
e = cos cos + sin cos sin k

relaciones que condensadamente pueden escribirse matricialmente, como:



er cos sin sin sin cos
e = sin cos 0 (b1)
e cos cos sin cos sin k

Para determinar la transformacion inversa (desde el sistema esferico hacia el sistema cartesiano), solo
debemos hallar la matriz inversa de la que aparece en la relacion anterior; entonces:

cos sin sin cos cos er
= sin sin cos sin cos e (b2)
k cos 0 sin e

Si la matriz que aparece en la primera relacion, o sea la Ecuacion (b1), es denominada matriz de
rotacion [R], la misma que es representativa de la transformacion lineal entre los vectores base de los
espacios vectoriales tridimensionales asociados con ambos sistemas de coordenadas; entonces, la matriz
1 1
que aparece en la Ecuacion (b2) es su inversa
 [R]
h .i Pero, ambas deben cumplir:
 [R][R] = [I],
100
donde [I] es matriz unitaria o identidad [I] = 0 1 0 en el caso tridimensional .
001
Ademas, la percepcion minuciosa de las matrices que aparecen en estas ultimas relaciones nos mues-
T
tran que una de ellas es la matriz transpuesta de la otra, y las mismas cumplen tambien: [R][R] = [I];
1 T
de donde obtenemos como conclusion que: [R] = [R] . Esta es una relacion fundamental que cumple
toda matriz que representa la transformacion por rotacion entre dos sistemas coordenados ortogonales,
cualquiera que ellos sean. >

Ejemplo 2.20.
Considere nuevamente el caso en el que una partcula partiendo del


reposo, recorre una helice cilndrica de radio R conocido, y lo hace
con rapidez angular constante respecto del eje axial de esta lnea
R
curva espacial, ascendiendo verticalmente con un paso de avance
p de magnitud invariable como muestra la Figura de la izquierda.
ref.
z p Determine las expresiones que describen a los vectores posicion
tray.
y velocidad instantaneas, refiriendolas a un sistema coordenado
esferico.
p
r






ref.

> Solucion
En la Figura de la derecha mostramos la especificacion de las coordenadas posicionales esfericas (r, , )
para un instante generico. El objetivo ahora es determinar las ecuaciones parametricas de la trayectoria
de movimiento; es decir, establecer expresiones para estas coordenadas que las describan como funciones
del tiempo.
2.10. EL SISTEMA COORDENADO ESFERICO 105

En el Ejemplo 2.10 mostramos que las ecuaciones parametricas de la trayectoria, asociadas a un


sistema coordenado cartesiano rectangular, estaban determinadas por:

x = x(t) = R cos


y = y(t) = R sin = (t) = t (a)
p

z = z(t) =
2

Y, en el Ejemplo 2.19 disponemos de las relaciones de transformacion entre los sistemas coordenados
rectangular y esferico. En particular, desde el Ejemplo mencionado podemos rescatar las expresiones
de transformacion de coordenadas desde el sistema cartesiano hacia el sistema esferico, que como se
puede comprobar son:
p
r = x2 + y 2 + z 2
y
= arctan
x
p
x2 + y 2
= arctan
z
Ahora, simplemente queda por aplicar estas ultimas formulas para obtener las funciones buscadas.
La sustitucion de las expresiones que se establecen en las Ecuaciones (a), proporcionan como resultado:
s
 2
p
r = r(t) = R2 +

2



= (t) = (t) = t (b)


2R



= (t) = arctan

p

Estas formulas nos muestran que las coordenadas esfericas que describen la posicion instantanea estan
acopladas, ya que las coordenadas r y dependen explcitamente de la tercera coordenada ; siendo
ademas que todas ellas implcitamente dependen del tiempo.
El vector posicion instantanea en el sistema coordenado esferico, esta definido mediante el enunciado
simbolico ya conocido:
s  2
p
~r = r er = R2 + er , = (t) (c)
2

El vector velocidad instantanea se obtiene del modo habitual, es decir:

~v = ~r = r er + r e r = r er + r sin e + r e

donde hemos utilizado la expresion ya determinada anteriormente para e r . Sin embargo, para tener
la formula final, debemos hallar previamente las derivadas temporales de las coordenadas posicionales
esfericas. Entonces, desde las Ecuaciones (b) anteriores, si las derivamos temporalmente obtenemos el
conjuto de expresiones:
 p 2
r = r(t) =

r = r(t)
2 r


= (t) = (cte) = (t) (d)

tan = (t)


= (t) =
sec2
106 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

las cuales reemplazadas en la ecuacion que describe al vector velocidad, provee el resultado final:
s  2  
 p 2 p 2R
~v = 2
2 r
er + R +
2
sin arctan
p
e r = r(t)

s = (t) (e)
 2  
p tan

= (t)

R + 2 e
2 sec2

En las Ecuaciones (c) y (e), aun faltara reemplazar las expresiones que definen las variaciones
temporales de las coordenadas esfericas: r = r(t), = (t) y = (t); para establecer de forma com-
pletamente desarrollada las formulas pedidas en el planteamiento de este Ejemplo, para los vectores
instantaneos de posicion ~r (t) y velocidad ~v (t). No hacemos esto, porque las expresiones previamente
establecidas lo marcan implcitamente; ademas que esas relaciones tan desarrolladas infundiran pro-
bable panico en un aprendiz novato que estudie este documento para aprender los rudimentos de la
cinematica general.

Otro metodo para resolver el problema planteado es efectuar la formulacion cinematica en el sistema
coordenado rectangular, y luego realizar una transformacion completa hacia el sistema coordenado
esferico que involucre tanto a las coordenadas como a los vectores unitarios. Segun este procedimiento
alternativo tendramos:
~r = x + y + z k

~r = r sin cos (cos sin er sin e + cos cos e )


+ r sin sin (sin sin er + cos e + sin cos e )
+ r cos (cos er sin e )

que se comprueba con algo de manipuleo algebraico, que se reduce a la expresion conocida: ~r = r er .
En coordenadas cartesianas rectangulares, el vector velocidad instantanea esta definido mediante:

~v = x + y + z k

y, reemplazando las expresiones necesarias en lugar de los terminos de la anterior ecuacion condensada:
 
~v = r sin cos + r cos cos r sin cos (cos sin er sin e + cos cos e )
 
+ r sin sin + r cos sin + r sin cos (sin sin er + cos e + sin cos e )
 
+ r cos r sin (cos er sin e )

que evidentemente, en este caso, con muchsimo mas desarrollo algebraico, se demuestra que se reduce
a la expresion mas simple:
~v = r er + r sin e + r e

y, se ha obtenido exactamente la misma expresion anterior para el vector velocidad.


Este Ejemplo (que no debera haber sido planteado; pero lo fue por razones didacticas) nos muestra
la gran dificultad con la que uno podra tropezar si no escoge adecuadamente el sistema coordenado
mas apropiado para una determinada situacion que pretenda ser analizada. Se imagina usted el volu-
men de desarrollo de tipo matematico si ademas en el planteamiento de este Ejemplo se hubiese pedido
determinar al vector aceleracion instantanea (un absurdo, no es cierto ?). >

Ejemplo 2.21.
2.10. EL SISTEMA COORDENADO ESFERICO 107

Un aparato de entretenimiento de feria que es llamado el pulpo,


consta de ocho brazos (de los que mostramos solamente uno de
ellos) que giran alrededor del eje central vertical con rapidez
angular constante de valor: = 6 rpm. Los brazos tienen una
longitud L de 3,6 m y forman un angulo con el eje vertical.
L
Suponiendo que vara con el tiempo como: = 0 + 1 sin t
siendo 0 = 55 , 1 = 25 y = 1 rad/seg; determine la magnitud
de la aceleracion del extremo final de un brazo (donde se ubica la
butaca del pasajero) cuando consigue su valor maximo.
> Solucion
Resolveremos el problema haciendo uso de un sistema coordenado esferico, para lo cual escogeremos
el origen O de este sistema en el extremo inferior del brazo, que seguramente esta conectado al rotor
que es accionado por el motor. Consideraremos la partcula de interes, el pasajero P que esta sentado
en la butaca conectada al extremo superior del brazo, como muestra la Figura.
z En un instante generico cualquiera mostramos las coordenadas
esfericas asociadas con la hipotetica partcula de interes (la bu-
P taca del pasajero), donde para ayuda mostramos superpuesto un
sistema cartesiano simplemente referencial, haciendo que el eje z
de este coincida con la direccion vertical. Por los datos proporcio-
r

nados, tendremos: r = L, = y = 1 cos t.

O
y La posicion instantanea de P esta determinada por el vector:

~r = r er = L er (a)
x
Derivando temporalmente, conseguiremos establecer el vector velocidad instantanea, que es dada
por la expresion: ~v = ~r = L e r
reemplazando la formula para e r , proporcionada en la Ecuacion (2.90a), se obtiene:
~v = L sin e + L e = L sin e + L e (b)
Derivando respecto al tiempo nuevamente, se consigue como resultado el vector aceleracion ins-
tantanea:
~a = ~v = L cos e + L sin e + L e + L e
Aqu, debemos reemplazar las expresiones para las derivadas temporales de los vectores unitarios que
estan especificadas en las Ecuaciones (2.90b) y (2.90c), dando como resultado:
   
~a = L cos e + L sin cos e sin er + L e + L cos e er
   
~a = L 2 sin2 + 2 er + 2 L cos e + L 2 sin cos e (c)
Se pide determinar la magnitud de la aceleracion cuando = 0 +1 sin t alcanza su valor maximo.
Para ello aplicamos la tecnica de determinacion de valores extremos:
cos t = 0 (4n + 1)
= 1 cos t = 0 t = (n = 0, 1, 2, . . .)
(sin t = 1) 2

de modo que: = max = 0 +1 = 80 = 4 /9 rad, y en el mismo instante: = 1 2 sin t = 1 2 .


Cuando todas estas condiciones se introducen en las Ecuaciones (b) y (c), se obtiene como valores
particulares para estas condiciones de restriccion:
~v = L sin e (d1)
108 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

~a = L 2 sin2 er L 1 2 + 2 sin cos e



(d2)

Si en estas relaciones reemplazamos valores numericos, efectuando previamente compatibilizacion de


unidades de medida, conseguimos como resultado final:

~v = 2,23 e m/seg

~a = 1,38 er 1,81 e m/seg2

siendo las magnitudes de estos vectores: v = 2,23 m/seg y a = 2,28 m/seg2 , respectivamente. >

2.11. El sistema coordenado curvilneo (intrnseco)


La idea que el movimiento de un punto debe ser descrito en relacion con las propiedades de su
propia trayectoria no parece ser obvia. Sin embargo, esto es precisamente como uno piensa cuando
usando un mapa de carreteras, el velocmetro y el hodometro de un automovil llega a un determinado
lugar prefijado de antemano. Este tipo de descripcion es conocida como uso de variables de trayecto, o
menos comunmente como coordenadas intrnsecas, porque los parametros basicos que son considerados
a cambiar estan relacionados con las propiedades de la misma trayectoria. Los terminos de componentes
tangenciales y normales tambien son usados porque estas son precisamente las direcciones principales
asociadas con un determinado recorrido, como veremos en el posterior desarrollo de descripcion del
movimiento usando un sistema coordenado curvilneo.

s
P
z
o
(+)
r tra
y.

x y

Figura 2.33: La coordenada posicional curvilnea

Como premisa basica o hipotesis fundamental, asumiremos que la trayectoria de movimiento es


conocida a priori (de forma previa). La variable mas fundamental para un recorrido especificado es
el arco de longitud s a lo largo de esta lnea curva espacial, medida desde algun punto referencial de
partida hasta el punto de interes en el que la partcula se ubica en determinado instante generico, como
se muestra en la Figura 2.33. Denominaremos a esta variable cinematica como: coordenada posicional
curvilnea. La medicion de la variable s, que establece la posicion instantanea de la partcula, requiere
la especificacion del sentido positivo de avance a lo largo del recorrido. As, un valor negativo de s;
por lo tanto, indicara que el punto han retrocedido en lugar de avanzar a lo largo de su trayectoria. Es
muy obvio de la Figura 2.33 que el vector posicion ~r esta definido inequvocamente por el valor de s.
Debido a que esta variable cambia con el tiempo, el vector posicion resultara ser una funcion implcita
del tiempo; o sea,
~r = ~r (s) , s = s(t) (2.93)

De aqu se sigue que la deduccion de las formulas para la velocidad y la aceleracion involucraran un
proceso de derivacion temporal usando la regla de la cadena. Pero previamente, empezaremos obte-
niendo algunas leyes basicas que gobiernan la geometra de lneas curvas (trayectorias de movimiento,
en el caso presente).
2.11. EL SISTEMA COORDENADO CURVILINEO (INTRINSECO) 109

2.11.1. Curvas espaciales Formulas de Frenet


Cuando una partcula esta en movimiento, recorre su trayectoria ocupando todas las ubicaciones
existentes sobre la misma, de modo que su coordenada posicional s vara instante a instante acorde
con la posicion que este objeto ocupe sobre esta curva. La Figura 2.34(a) muestra el vector posicion
en dos localizaciones que estan separadas por un arco de longitud pequena s. El desplazamiento ~r
es el cambio en la posicion del punto como este se traslada desde la posicion s hasta s + s,
~r = ~r (s + s) ~r (s) (2.94)

s ds et
s s dr
r
o r (s) o r (s)
tray. tray.
z z r (s d s)
r (s s)

y y
x x
(a) Desplazamiento finito (b) Desplazamiento infinitesimal

Figura 2.34: El vector desplazamiento de una partcula movil

Se debe notar que el desplazamiento que ocurre asociado al recorrido s sobre la trayectoria de
movimiento, implcitamente esta asociado tambien a un intervalo de tiempo t transcurrido entre la
posicion inicial y la posicion final del intervalo o tramo de recorrido que esta siendo considerado.
En el lmite,cuando las diferencias se hacen de magnitud mnima, el arco de trayectoria se iguala a
una distancia infinitesimal: s # ds, y el vector desplazamiento finito tambien se convierte en entidad
infinitesimal: ~r # d~r , siendo que su magnitud se iguala a la longitud infinitesimal de trayectoria:
dr = ||d~r || = ds; ya que la cuerda progresivamente se aproxima a la curva, como se aprecia en la
Figura 2.34(b). Entonces, formalmente tendremos:
lm ~r = d~r
s0

Por esta misma razon, la direccion de ~r se aproxima hacia la direccion tangencial a la curva, en
el sentido creciente de s. Esta direccion tangente es definida por el vector unitario tangencial et ,
el cual es el segundo parametro variable asociado con la trayectoria de movimiento. De este modo,
podramos escribir:
d~r
d~r = ds et et = (2.95)
ds
El vector unitario tangente es uno de los tres vectores unidad usados para describir cantidades
vectoriales en terminos de variables de trayectoria. El segundo vector unitario en la triada base del
sistema coordenado curvilneo se deduce por la consideracion de dependencia de et con relacion a la
variable posicional s. Para esta evaluacion, podemos diferenciar el producto escalar de este versor por
si mismo que establece el valor del cuadrado de su magnitud; del modo mostrado a continuacion:
det det det
et et = ||et ||2 = 1 et + et = 2 et =0
ds ds ds
ya que el producto escalar de vectores es conmutativo. Esta relacion obtenida, exige el cumplimiento
de la igualdad:
det
et =0 (2.96)
ds
110 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

En otras palabras, det /ds es siempre perpendicular a et . La direccion normal a la trayectoria, cuyo
vector unitario direccional es en , se define como un vector unidad que es paralelo a esta derivada.
Como el paralelismo de dos vectores corresponde a su proporcionalidad, esta definicion puede ser
escrita como:
det
en = (2.97)
ds
A causa de que el vector unitario en debe ser adimensional; el factor de proporcionalidad , podra
ser hallado a partir de la evaluacion modular de la expresion recien obtenida, dando como resultado:

1 det
= (2.98)
ds
La consistencia dimensional de la Ecuacion (2.98), requiere que el factor proporcional sea un parame-
tro de longitud; este es el radio de curvatura de la lnea curvada espacial considerada, como pronto
demostraremos para una trayectoria generica cualquiera.
Los vectores unitarios tangente y normal en un punto o ubicacion espacial seleccionada, forman un
plano que es tangente a la curva. Aunque cualquier plano que contenga a et es tangente a la curva, el
plano que contiene a ambos vectores unitarios: et y en , tiene muchas propiedades muy interesantes;
este plano es referido como el plano osculador , en la teora de curvas espaciales.

et(s) et(s ds)


B
s A ds
e n(s) en(s ds)
o d
90
2


cc -- centro e t(s) de t
de curvatura
d e t(s ds)

cc
Figura 2.35: Relacion entre los vectores unitarios

En relacion de ver porque el parametro es el radio de curvatura en la Ecuacion (2.98), consideremos


una trayectoria plana; en cuyo caso el plano osculador es el plano que contiene la lnea curva. La
Figura 2.35 retrata los vectores unitarios tangencial y normal asociados con dos puntos, A y B, que
estan separados por una distancia infinitesimal ds medida a lo largo de una trayectoria plana arbitraria.
El punto CC, el cual es la interseccion de las direcciones que contienen a los vectores unitarios normales
en las dos posiciones previamente mencionadas, es el centro de curvatura. Debido a que ds es de
magnitud infinitesimal, el arco AB aparece como segmento circular; entonces, el radio de este arco
circular es el radio de curvatura. La formula para un arco de crculo, tambien nos muestra que en este
caso: ds = d.
Ahora consideremos el incremento: det = et (s + ds) et (s), mostrado en la Figura 2.35. El angulo
d entre los vectores unitarios normales mostrado en este esquema es tambien el angulo que subtienden
los vectores unitarios tangenciales (por la cuadratura en todo punto entre estos versores). El triangulo
de vectores mostrado es isoceles, debido a que ||et || = 1. Por lo tanto, el angulo entre det y cualquiera
de los vectores unitarios tangenciales es 90 d/2. Sin embargo, d es infinitesimal, de modo que
se debe verificar que det es perpendicular a et en la direccion de en . Pero, el versor et tiene tamano
unitario o longitud 1; de modo que:
ds
||det || = ||et || d = d =

2.11. EL SISTEMA COORDENADO CURVILINEO (INTRINSECO) 111

Sabemos que cualquier vector puede ser expresado como el producto de su magnitud y un vector
unitario que lo direccione con identico sentido, de donde podemos postular el cumplimiento de:
ds
det = ||det || en = en

Cuando esta relacion es dividida entre ds, el resultado es completamente acorde con la Ecuacion (2.97).
Por lo tanto, hemos demostrado que el recproco de la magnitud del vector det /ds es el radio de
curvatura de la trayectoria plana aqu considerada.
Cuando la trayectoria no es plana, la orientacion del plano osculador, conteniendo el par (et , en ),
dependera de la posicion a lo largo de la curva. Sin embargo, es todava el radio de curvatura.
Notemos que este parametro (el radio de curvatura) generalmente no es de valor constante; debido a
que en cada punto con un arco infinitesimal ds asociado, se define un crculo de dimensiones diferentes
acorde con la curvatura en dicho punto, el cual tiene precisamente como dimension de magnitud radial
al radio de curvatura. Si la trayectoria de movimiento es circular, obviamente que el radio de curvatura
es coincidente con el radio que tiene esta trayectoria particular.
El desarrollo posterior, por lo tanto, es adecuado para obtener las formulas para la velocidad y la
aceleracion. Sin embargo, el estudio adicional de los vectores unidad aumentara nuestro conocimiento
acerca de las propiedades de las curvas. Porque et y en estan situados en el plano osculador, se requiere
una tercera direccion para la representacion de un vector arbitrario. La direccion perpendicular al
plano osculador es llamada direccion binormal , siendo el vector unitario asociado correspondiente eb .
El vector unitario binormal eb se define en base al producto vectorial de los dos vectores unitarios ya
establecidos anteriormente. Asi que, definimos la direccion binormal , de modo que:
eb = et en (2.99)
sea su vector unitario direccional.
Una propiedad interesante aparece en la derivada del vector unitario en , que lo podemos repre-
sentar en terminos de sus componentes tangente, normal, y binormal. La componente de un vector
arbitrario en una direccion especfica puede ser obtenida de un producto escalar con un vector unidad
en esa direccion. Multiplicando cada componente por el vector unitario correspondiente y anadiendo
las contribucines individuales luego, se reproduce el vector original:
     
den den den den
= et et + en en + eb eb (2.100)
ds ds ds ds
Obtenemos la componente tangencial en la expresion anterior, requiriendo se cumpla la ortogonalidad
entre los vectores unitarios: en et = 0; entonces:
den det den det 1 1
et + en =0 et = en = en en = (2.101)
ds ds ds ds
donde hemos utilizado la Ecuacion (2.97) para el valor det /ds. Similarmente, en virtud que: en en = 1,
se tiene:
den
en = 0 (2.102)
ds
La componente binormal de la derivada generalmente es no nula; y su valor esta definido como el
recproco de la torsion , mediante la relacion:
1 den
= eb (2.103)
ds
Aqu es usado el valor recproco para mantener consistencia con la Ecuacion (2.98); de modo que
debe tener dimensiones de longitud. La sustitucion de las Ecuaciones (2.101), (2.102) y (2.103) en la
Ecuacion (2.100), resulta en:
den 1 1
= et + eb (2.104)
ds
112 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

La derivada del vector unitario binormal deb /ds puede ser obtenida de manera completamente
analoga. El hecho que los vectores unitarios et , en y eb sean mutuamente ortogonales, en combinacion
con las Ecuaciones (2.97) y (2.104), proporciona las siguientes relaciones:
deb deb 1
et eb = 0 et = eb = en eb = 0 (2.105a)
ds ds
deb den 1
en eb = 0 en = eb = (2.105b)
ds ds
deb
eb eb = 1 eb =0 (2.105c)
ds
de manera que en forma final se obtiene:
deb 1
= en (2.106)
ds
Debido a que en es vector unitario, esta expresion proporciona una forma alternativa a la Ecua-
cion (2.103) para la torsion,
1 deb
= (2.107)
ds
Las Ecuaciones (2.97), (2.104) y (2.106) son las Formulas de Frenet para una curva espacial. La
primera de ellas muestra que el cambio en el vector unitario tangente, atribuible a un aumento pe-
queno en la coordenada curvilnea s, se da principalmente en la direccion normal. El plano osculador es
formado por los versores et y en . Por tanto, podemos considerar que este plano sea el plano tangente
que con mayor precision se ajusta a la curva en la posicion de interes. La Ecuacion (2.106) muestra
que el vector unitario normal al plano osculador (el versor binormal eb ) principalmente cambia en la
direccion de en con incrementos pequenos en s. Esto es equivalente a una rotacion del plano osculador
alrededor de la direccion tangente, lo cual es el origen de la terminologa torsion. El plano osculador
es constante para una curva plana, lo que corresponde a un valor infinito de . Mientras mas grande
sea el grado al cual una curva se enrosca en el espacio, mas pequeno sera el valor de la torsion . En
una interpretacion similar, el radio de curvatura mide el monto en la cual la curva se dobla en el
plano osculador. Un valor pequeno de corresponde a una curva muy doblada, y es infinito para
una lnea recta. Recuerde que el radio de curvatura es el radio del crculo de curvatura, construdo
en base a un segmento de arco ds aledano al punto de interes sobre la curva o trayectoria de movimiento.
Es posible describir un recorrido o curva espacial en una variedad de formas posibles. Supongamos
que una determinada trayectoria es descrita en forma parametrica. Esto significa que si es un parame-
tro con un rango determinado de valores posibles; entonces, por ejemplo, las coordenadas cartesianas
rectangulares x, y y z estaran determinadas en terminos del valor de . En este caso, el vector posicion
puede ser escrito en componentes del modo aqu senalado:
~r () = x() + y() + z() k (2.108)
Cuando este tipo de descripcion esta disponible, es posible aplicar las formulas de Frenet para evaluar
las variables de trayectoria (variables curvilneas) en terminos del parametro .
Empleamos la regla de la cadena a fin de determinar ~et acorde con la Ecuacion (2.95), de la cual
hallamos que:
d~r d ~r 0
et = = 0
d ds s (2.109)
0 0 0 0
~r = x + y + z k
donde el acento prima denota derivacion con respecto al parametro . El hecho que et sea un vector
unitario, nos proporciona una relacion con la cual el arco de longitud de la lnea curva puede ser
calculado:
||~r 0 || ds
||et || = 1 = 0 s0 = = ||~r 0 || = ~r 0 ~r 0
|s | d
2.11. EL SISTEMA COORDENADO CURVILINEO (INTRINSECO) 113

h i1/2
2 2 2
s0 = (x0 ) + (y 0 ) + (z 0 ) (2.110a)
Z q
y, luego integrando: s=
2 2 2
(x0 ) + (y 0 ) + (z 0 ) d (2.110b)
0
donde 0 es el valor del parametro en la posicion inicial. El valor de s0 evaluado mediante la Ecua-
cion (2.110a), posteriormente puede ser reemplazado en la Ecuacion (2.109) para hallar el vector
unitario tangencial et .
El siguiente paso es evaluar el vector unitario normal en y el radio de curvatura , para lo cual la
primera de las formulas de Frenet, la Ecuacion (2.97), es utilizada; como tambien la Ecuacion (2.109).
Entonces, tenemos: " #
det det d ~r 00 ~r 0 s00
en = = = 0 2
ds d ds s s0 (s0 )

en = 3 (~r 00 s0 ~r 0 s00 ) (2.111)
(s )
0

1/2
Pero, la Ecuacion (2.110a) indica que: s0 = (~r 0 ~r 0 ) . Derivando esta expresion, obtenemos:
~r 0 ~r 00 ~r 0 ~r 00
s00 = 1/2
=
(~r 0 ~r 0 ) s0

La expresion deseada para el vector unitario normal ahora se obtiene reemplazando esta ultima formula
en la Ecuacion (2.111), dando como resultado final:
h 00 0 2 0 0 00
i
en = 4
~
r (s ) ~
r (~
r ~
r ) (2.112)
(s0 )
Debido a que en es vector unitario, podemos evaluar modularmente la expresion anterior para
obtener el radio de curvatura, como:
1 1 h 00 0 2 0 0 00
i
= ~
r (s ) ~
r (~
r ~
r )

4
(s0 )
1 h 00 00 0 4 i1/2
= 4
~r ~r (s ) 2 (~r 0 ~r 00 )2 (s0 )2 + (~r 0 ~r 0 ) (~r 0 ~r 00 )2
(s 0 )
lo cual se simplifica en:
1 1 h 00 00 0 2 i1/2
2
= 3 (~r ~r )(s ) (~r 0 ~r 00 ) (2.113)
(s0 )
Despues que el resultado de la Ecuacion (2.113) es sustituido hacia atras en la Ecuacion (2.112),
es un tema simple valorar la direccion binormal de acuerdo con la Ecuacion (2.99):
~r 0 h 00 0 2 i
eb = et en = 0 4
~r (s ) ~r 0 (~r 0 ~r 00 )
s (s0 )

eb =3 (~r 0 ~r 00 ) (2.114)
(s0 )
Solamente queda un parametro a ser evaluado. Podemos obtener una expresion para la torsion
aplicando la tercera formula de Frenet, segun la Ecuacion (2.106). El resultado de derivar la Ecua-
cion (2.114) puede ser escrito como:
" #
deb 1 deb 1 d
= 0 = 0 3 (~r 0 ~r 00 ) + r 0 ~r 000 )
4 (~
ds s d s d (s ) 0
(s0 )
114 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Luego, sustitumos esta expresion y la Ecuacion (2.112) en la Ecuacion (2.106) para hallar que:
1 deb
= en
ds " ! #
h 00 0 2 0 0 00
i 1 d 0 00 0 000
= ~r (s ) ~r (~r ~r ) 0 (~r ~
r )+ (~r ~
r )
0 4 s d 3 4
(s ) (s0 ) (s0 )

Podemos simplificar esta Ecuacion reconociendo que un producto vectorial es perpendicular a los
terminos individuales en el producto. Por lo tanto, efectuando el producto escalar en la expresion
precedente, termino a termino, resulta:
1 2
= [ ~r 00 (~r 0 ~r 000 )] (2.115)
0 6
(s )
Vemos a partir de estos desarrollos que la descripcion parametrica de un recorrido curvado; como
por ejemplo se especifica en la Ecuacion (2.108), nos permite evaluar todas las propiedades de esa lnea
curva espacial. Sea o no, en realidad, que el enfoque de variables de trayectoria curvilnea resulte ser
el apropriado para la descripcion del movimiento, dependera de como el movimiento a lo largo de la
trayectoria sea especificada, como veremos en la proxima Seccion.
Ejemplo 2.22. Determinar los parametros variables curvilneos asociados con una trayectoria plana
que se desarrolla en el plano x y de un sistema coordenado cartesiano, la cual esta especificada en
su forma geometrica habitual: y = y(x). Aplique las ecuaciones deducidas al caso de una trayectoria
parabolica que tiene como ecuacion descriptiva: y = kx2 , k cte > 0, x > 0; valorando sus parametros
curvilneos en una posicion generica especificada: x = x . Muestre esquematicamente estas caractersti-
cas en una representacion grafica geometrica del movimiento de una partcula que tiene esta curva
como trayectoria.

> Solucion
Siendo la curva de interes un elemento geometrico plano: z = 0, (x, y) y = y(x). Parametrizando la
curva de modo que: x= y = y()
tendremos que el vector posicion estara determinado por:

~r = x + y = + y()

En el caso presente, por la parametrizacion efectuada se tendra:


dx dx d2 x d3 x
x0 = = =1 x00 = =0 x000 = =0
d dx d2 d3
dy dy d2 y d2 y d3 y d3 y
y0 = = y 00 = = 2 y 000 = = 3
d dx d 2 dx d 3 dx
de modo que:
d~r
~r 0 = = x0 + y 0 = + y 0
d
d2~r
~r 00 = = x00 + y 00 = y 00
d2
d3~r
~r 000 = = x000 + y 000 = y 000
d3
Iniciando los calculos requeridos, tenemos que la Ecuacion (2.110a) indica:
h i1/2
1/2 2
s0 = (~r 0 ~r 0 ) s0 = 1 + (y 0 ) (a)
2.11. EL SISTEMA COORDENADO CURVILINEO (INTRINSECO) 115

de aqu obtenemos para la longitud del arco de trayectoria recorrida:


Z Z xh i1/2
2
s= s0 d s= 1 + (y 0 ) dx (b)
0 x0

El vector tangente unitario esta determinado mediante la Ecuacion (2.109):

~r 0 1 0
et = et = h i1/2 ( + y ) (c)
s0 2
1 + (y ) 0

El radio de curvatura en cualquier ubicacion del recorrido, lo obtenemos por aplicacion de la


Ecuacion (2.113):
1 1 h 00 00 0 2 i1/2
0 00 2
= 3 (~
r ~
r )(s ) (~
r ~
r )
(s0 )
1 1 n h i o1/2
2 2 2
=h i3/2 (y 00 ) 1 + (y 0 ) (y 0 y 00 )
2
1 + (y 0 )

1 |y 00 |
=h i3/2 (d)
2
1 + (y 0 )

Esta expresion para el radio de curvatura, es exactamente la misma que se obtiene mediante razona-
miento puramente matematico en un curso de calculo diferencial e integral, como se puede comprobar.
Para obtener el vector unitario normal, podemos hacer uso de la Ecuacion (2.112):
h 00 0 2 0 0 00
i
en = 4
~
r (s ) ~
r (~
r ~
r )
(s0 )

1 nh
2
i o
en = h i1/2 1 + (y 0 ) y 00 y 0 y 00 ( + y 0 )
2
|y 00 | 1 + (y 0 )

1 0
en = h i1/2 ( y + ) (e)
2
1 + (y )0

Con este resultado facilmente podemos verificar que: et en = 0, que nos indica que los versores
previamente hallados estan en cuadratura en cualquier ubicacion sobre la curva.
El vector unitario binormal facilmente puede ser hallado aplicando su definicion basica:

eb = et en eb = k (f)

Este resultado era obvio de principio, en virtud que el vector resultado de un producto vectorial de dos
vectores siempre es perpendicular al plano que contiene a los vectores que se operan con este producto.
Finalmente, podemos obtener una expresion para la torsion, aplicando la Ecuacion (2.115):

1 2 1
= 6 [ ~r 00 (~r 0 ~r 000 )] = 00 [ 0 ] = 0 = (g)
(s )
0 |y |

El valor infinito obtenido para la torsion es tpico de las curvas planas, como ya se indico en un
parrafo del texto precedente.
116 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

A continuacion, aplicaremos las formulas generales obtenidas para una curva plana al caso particular
de una trayectoria parabolica, especificada como:

y 0 = 2kx
y = kx2 , k > 0 cte, x>0
y 00 = 2k

Mediante la Ecuacion (b), podemos calcular la longitud de trayectoria recorrida hasta cierta ubi-
cacion especfica (x , y ) = (x , kx 2 ), como:
Z xh i1/2 Z xp Z xp
0 2 2
s= 1 + (y ) dx = 1 + (2kx) dx = 1 + 4k 2 x2 dx
0 0 0

xp 1  p 
s= 1 + 4k 2 x2 + ln 2kx + 1 + 4k 2 x2
2 4k
x p 1  p 
s = s x=x = ln 2kx + 1 + 4k 2 x 2

1 + 4k 2 x 2 + (A)
2 4k
La Ecuacion (c) proporciona el vector unitario tangente:

1 0
1
et = h i1/2 ( + y ) = ( + 2kx )
2 1 + 4k 2 x2
1 + (y 0 )

1
et = et x=x = ( + 2kx )

(B)
1 + 4k 2 x 2
El radio de curvatura en la ubicacion especificada del recorrido, lo obtenemos por aplicacion de la
Ecuacion (d):
1 |y 00 | 2k
=h 3/2
= 3/2
2
i
(1 + 4k 2 x2 )
1 + (y 0 )

1 1 2k

= = 3/2 (C)
x=x 1 + 4k 2 x 2

El vector unitario normal, lo evaluamos haciendo uso de la Ecuacion (e):

1 0
1
en = h i1/2 ( y + ) = (2kx + )
2 1 + 4k 2 x2
1 + (y 0 )

1
en = en x=x = (2kx + )

(D)
1 + 4k 2 x 2

Para finalizar, el vector unitario binormal es: eb = k, y la torsion en cualquier posicion es: = ;
valores caractersticos de toda curva plana que tiene desarrollo en el plano x y, como es la parabola
bajo analisis.
Aqu, podramos hacer una verificacion rapida de las ultimas Ecuaciones obtenidas; evaluando los
parametros hallados al inicio de la curva parabolica, en el punto de coordenadas: (x , y ) = (0, 0). El
resultado, como se puede comprobar es: s = 0, et = , en = y = mn = 1/(2k).
2.11. EL SISTEMA COORDENADO CURVILINEO (INTRINSECO) 117

En la Figura adjunta mostramos los parametros variables cur-


y vilneos mas importantes asociados con la trayectoria en una
posicion especfica (x , y ):
La longitud de trayectoria s desde el origen del sistema coorde-
t
nado cartesiano hasta el punto de interes, dada por la Ecuacion (A).
Los vectores unitarios direccionales tangencial et y normal en ,
en la ubicacion especificada, determinados por las Ecuaciones (B)
n cc y (D), respectivamente; y los ejes coordenados asociados: t, n.
en
et
El centro de curvatura cc y el radio de curvatura (la lon-
gitud desde el cc hasta el punto de interes), determinado por la
Ecuacion (C), que especifican al crculo de curvatura mostrado.
y kx
La triada de vectores unitarios: et en eb (k) conforman la
s base del sistema coordenado curvilneo (intrnseco) de ejes:
x tangencial t, normal n y binormal b (este ultimo no mostrado,
x saliendo de la pagina del dibujo).
Algo trascendental es que debemos notar que el sistema coordenado curvilneo es ortogonal (de ejes mu-
tuamente perpendiculares) y ademas movil, por tener su origen coincidente con la hipotetica partcula
en movimiento. >

Ejemplo 2.23.
Consideremos nuevamente el caso de una partcula moviendose a


lo largo de una trayectoria helicoidal cilndrica de radio R y paso
de avance vertical p conocidos, en la que este objeto avanza con
R
rapidez angular constante alrededor del eje axial, como muestra
la Figura. Determinar los parametros variables asociados con la
ref.
z p trayectoria (parametros curvilneos) cuando este objeto puntiforme
tray.
ya ha dado 1 43 vueltas en su recorrido.

r z p









ref.

> Solucion
En el Ejemplo 2.14 ya hemos establecido una expresion para el vector posicion, haciendo uso de un
sistema coordenado cilndrico. Si recordamos dicha expresion, tenemos:


= (t) = R (cte)

~r = e + z k , = (t) = t
z = z(t) = p t


2
donde las ecuaciones que describen las coordenadas posicionales cilndricas son en este caso, las ecua-
ciones parametricas de la trayectoria de movimiento; siendo el parametro variable el tiempo t.
La Ecuacion (2.109), proporciona la expresion que nos permite hallar el vector unitario tangencial:

~r 0
et =
s0
d~r p
Aqu: ~r 0 = = R e + z k = R e + k
dt 2
118 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

0 0
r  p 2
0
ds 0
s = = ||~r || = ~r ~r = R2 +
dt 2
1  p 
et = q  R e + 2 k (a)
p 2
R2 + 2
La longitud del arco de trayectoria puede evaluarse acorde con la expresion que define s0 , ntegrando-
la temporalmente:
Z t r  p 2 r  p 2
s(t) = R2 + dt = R2 + t (b)
0 2 2
El radio de curvatura puede ser calculado aplicando la Ecuacion (2.113):
1 1 h 00 00 0 2 i1/2
2
= 3 (~r ~r )(s ) (~r 0 ~r 00 )
(s0 )
donde, previamente debemos evaluar ~r 00 . Tomando de referencia el resultado hallado para ~r 0 :
d2~r
~r 00 = = R e = R 2 e
dt2
y, reemplazando en la expresion precedente considerando que: ~r 0 ~r 00 = 0, resulta:
1 R
= p 2
(c)


2
R + 2

El vector unitario normal, podemos obtenerlo aplicando la Ecuacion (2.111):



en = 3 (~r 00 s0 ~r 0 s00 )
(s0 )
Aplicando esta expresion, considerando que: s00 = 0, obtenemos como resultado:

en = e (d)

Ahora, el vector unitario binormal es de calculo directo, apelando a su definicion basica:


1  p 
eb = et en = q e + R k (e)
p 2
 2
R2 + 2

Finalmente, la torsion , puede ser evaluada mediante la Ecuacion (2.115)

1 2
= [ ~r 00 (~r 0 ~r 000 )]
0 6
(s )
Pero, previamente: ~r 000 = R 2 e = R 3 e
y, reemplazando en la expresion anterior, obtenemos como resultado:
1 p R2 6
= (f)
2
Las Ecuaciones (a) hasta (f), proporcionan todos los parametros variables curvilneos de la trayec-
toria helice cilndrica. Estos parametros debemos evaluarlos cuando le partcula ya ha dado 1 43 en su
recorrido. Por esta condicion:
7 7
= t = t t =
2 2
2.11. EL SISTEMA COORDENADO CURVILINEO (INTRINSECO) 119

Para este monto del parametro variable independiente, los parametros curvilneos calculados tienen los
valores que fueron establecidos previamente; excepto la longitud del arco de trayectoria (dependiente
del parametro t), que tomara el valor siguiente:
r  p 2
7
s(t ) = R2 +
2 2

Los otros valores, al no depender explcitamente del parametro independiente t, son validos para cual-
quier ubicacion sobre la trayectoria de movimiento. >

Este Ejemplo nos muestra que las relaciones deducidas en su formato vectorial son aplicables a todo
tipo de recorrido de movimiento. La condicion basica para la aplicacion de estas relaciones, es que la
trayectoria que sigue la partcula sea expresada mediante un sistema de ecuaciones parametricas que
establezcan la variacion de las coordenadas posicionales asociadas con el sistema coordenado que sea
escogido para efectuar la descripcion buscada mediante los parametros variables curvilineos asociados
con la trayectoria analizada.

2.11.2. Relaciones cinematicas


Cuando una partcula esta en movimiento, la misma ocupa posiciones espaciales secuenciales con-
tiguas en el transcurrir del tiempo, efectuando un recorrido determinado. La lnea curva espacial que
conecta a todas las ubicaciones ocupadas es la trayectoria de movimiento. Para efectuar la descrip-
cion cinematica del movimiento, se puede usar un sistema coordenado relacionado directamente con
esta trayectoria. Dicho marco referencial coordenado es el sistema coordenado curvilneo, tambien
denominado intrnseco por ser exclusivo o propio de la curva espacial que recorre la partcula en su
movimiento.

b
Plano or
oscula
d y.
tra
n
cc
en
eb
s t
et
z
)
r(s

o y
x
Figura 2.36: El sistema coordenado curvilneo

Las situaciones en las cuales la formulacion en variables de trayectoria, o curvilneas, es util; pueden
ser reconocidas por el hecho que algun aspecto de la longitud de arco recorrido a lo largo de la
trayectoria s = s(t) es de alguna forma conocida; por ejemplo, la rapidez de movimiento puede ser
dato especificado. Vimos anteriormente en la Ecuacion (2.93) que el vector posicion ~r es una funcion
implcita del tiempo, a traves de la dependencia correspondiente sobre s, del modo que aqu repetimos:

~r = ~r (s) , s = s(t)
120 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Si derivamos temporalmente esta relacion, sabemos que obtendremos como resultado al vector
velocidad instantanea. Usando la regla de la cadena para evaluar este vector, tendremos:
d~r d~r ds d~r
~v = ~r = = = s
dt ds dt ds
y, en vista de la Ecuacion (2.95), esto es equivalente a describir la velocidad como:
~v = s et = v et , v = ||~v || = |s| (2.116)
Estas expresiones indican que la rapidez (la magnitud del vector velocidad) es la medida de cambio
del arco de trayectoria o recorrido sobre la misma en el transcurrir del tiempo. Tambien indica que el
vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria de movimiento.
Debemos notar que hemos definido el vector unitario tangencial et apuntando en sentido creciente
de la variable curvilnea s. Cuando el movimiento sucede de modo que la partcula esta retornando
a la posicion de referencia inicial s = 0 desde un valor positivo s, debemos especificar s < 0 (valor
negativo) para aplicar la Ecuacion (2.116).
Una formula correspondiente para la aceleracion puede ser obtenida diferenciando la Ecuacion (2.116)
con respecto a t. Cuando consideramos que la rapidez sea una funcion explcita del tiempo, tendremos:
det ds det det
~a = ~v = v et + v = v et + v s = v et + v 2
ds dt dt ds
Aqu, podemos utilizar la Ecuacion (2.97), para obtener la forma final:
v2
~a = v et + en (2.117)

En componentes referidas al sistema coordenado curvilneo, tambien podramos escribir:

at = v = s
~a = at et + an en , v2 s2 (2.117a)
an = =

donde at y an son las componentes de aceleracion tangencial y normal, respectivamente.
Algunos aspectos de esta relacion son importantes. La aceleracion tendra componentes en las di-
recciones normal y tangencial a la trayectoria de movimiento. No hay ninguna componente binormal
porque la curva localmente estara contenida en el plano osculador, en el instante de interes. La com-
ponente normal de la aceleracion esta siempre dirigida hacia el centro de curvatura para cualquier
posicion, porque el termino v 2 / nunca es negativo. En el caso de una trayectoria circular, es el
radio R del crculo que recorre la partcula. Por lo tanto, an es la aceleracion centrpeta. En cambio
la componente tangencial de aceleracion, por su direccion, trata de hacer que la partcula abandone la
trayectoria de movimiento tangencialmente; por ello es denominada aceleracion centrfuga.
Debe ser enfatizado que, aunque la rapidez podra ser constante, siempre existira una aceleracion
centrpeta, con dos excepciones. Si un punto llega al reposo, incluso momentaneamente, entonces
v = 0. Alternativamente, si la trayectoria es una lnea recta o si el punto en estudio es un punto de
inflexion, entonces el radio de curvatura es infinito. En general, la aceleracion normal aparece porque
la direccion de la velocidad cambia a medida que la partcula se mueve a lo largo de su recorrido. En
contraste, la aceleracion tangencial aparece siempre que la rapidez, que es la magnitud de la velocidad,
cambie.
Hay una variedad de maneras en las que el arco de longitud s o la rapidez v podran ser dadas
como datos. Siempre que la rapidez sea descrita en terminos de la longitud de trayectoria recorrida s
como: v = v(s), en vez que en funcion del tiempo, puede usarse la regla de la cadena para encontrar
la aceleracion tangencial. Especficamente,
dv ds dv
at = v = = s (2.118)
ds dt ds
2.11. EL SISTEMA COORDENADO CURVILINEO (INTRINSECO) 121

Una representacion grafica de los vectores cinematicos: velocidad y aceleracion aqu determinados,
se puede apreciar en la Figura 2.23. Esto significa que la descripcion del movimiento de una partcula
haciendo uso de un sistema coordenado curvilneo, o intrnseco asociado directamente a la trayectoria
de movimiento, es una parte de estudio analtico mas especfico o especializado de los conceptos del
movimiento angular asociado, tratado en la Seccion 2.8; ya que en ese estudio lo que fue denominado:
centro instantaneo de movimiento es coincidente con lo que aqu denominamos centro de curvatura, y
el plano instantaneo de movimiento PIM, mencionado en la Seccion 2.8, al presente es denominado:
plano osculador.
Si se repasan los aspectos de detalle elaborados en la Seccion anterior ya mencionada, notara que
tambien especificamos que el vector aceleracion, en general, tiene dos componentes: una tangencial y
otra normal; las cuales fueron reiteradas en el tratamiento analtico que recien elaboramos. El estudio
anterior, de la Seccion 2.8, es de caracter mas generico que los conceptos desarrollados y presentados
en esta Seccion.

Ejemplo 2.24. Una partcula sigue a una ruta espacial definida en forma parametrica por: x = 21 k 2 ,
y = k sin ; y z = k cos , donde k > 0 es una constante y el parametro variable. Las partcula
gana rapidez a un ritmo constante v. Determine la rapidez v que la partcula debe tener en la posicion
donde: = 21 , para que su componente x de aceleracion sea nula en esa ubicacion.

> Solucion
Debido a que el valor de v = at es dato conocido y la trayectoria es descrita en forma parametrica,
hallaremos la aceleracion utilizando un sistema coordenado curvilneo, utilizando variables asociadas
con la trayectoria de movimiento. El valor requerido para la rapidez instantanea v, sera determinado
exigiendo que: ~a = 0 en = 12 .
Comencemos hallando los parametros curvilneos asociados con la trayectoria:

~r = x + y + z k = 21 k 2 + k sin + k cos k

~r 0 = k + k (sin + cos ) + k (cos sin ) k


~r 00 = k + k 2 cos 2 sin + k 2 sin 2 cos k
 

Los otros parametros dependen algebraicamente de ~r 0 y ~r 00 ; de modo que podramos evaluar estas
cantidades para = 21 , lo que da como resultado:
   

~r 0 = k 2 + 2 k , ~r 00 = k 2 2 k

1/2
p
s0 = (~r 0 ~r 0 ) =k 1 + 2 /2 = 2,4361 k
~r 0 ~r 00 k2 2
s00 = = = 4,0514 k
s0 2,4361 k

~r 0 + 2 k
2
et = = = 0,6448 + 0,4105 0,6448 k
s0 2,4361
h    i
en = 3 (~r 00 s0 ~r 0 s00 ) = 3
2,4361k 2 2 2 k 4,0514 k 2 2 +
2 k
(s0 ) (2, 4361k)
 
en = 0,0892 1,1118 0,6186 k
k
Evaluando modularmente esta expresion resulta: = 0,7841 k , y por tanto:

en = 0,0699 0,8718 0,4850 k


122 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

Con todos estos valores calculados, ahora ya podemos formar el vector aceleracion:
v2
~a = v et + en

v2
= v (0,6448 + 0,4105 0,6448 k) + (0,0699 0,8718 0,4850 k)
0,7841 k
Finalmente, imponiendo la condicion que indica el planteamiento del problema: ~a = 0, tendremos:
0,0699 2
0,6448 v + v =0 v = 2,6894 k v
0,7841 k
La presencia del signo negativo dentro el smbolo de raz cuadrada significa que: ~a = 0 es posible,
solamente si la rapidez en la posicion especificada ( = 12 ) esta decreciendo, v = at < 0. Esta situacion
es consecuencia del hecho que las componentes x de los vectores unitarios et y en son ambas positivas;
de otro modo, si la rapidez estuviera creciendo, el resultado obtenido nos indicara la inexistencia de
un valor de rapidez que cumpla la condicion planteada (por su valor imaginario). >

Ejemplo 2.25.
En el instante cuando una partcula esta en la posicion
z
A, tiene una rapidez de 500 m/seg dirigida hacia el
A punto B, y una aceleracion de 10 g dirigida hacia el
e O/
A

punto O. En la Figura se muestra la disposicion espacial


4m de los puntos anteriormente mencionados. Determinar
la correspondiente tasa de cambio de la rapidez ins-
60o
O tantanea, el radio de curvatura de la trayectoria en esa
4m
75o
posicion, y la ubicacion del centro de curvatura en ese
B
y mismo instante.
x
> Solucion
La rapidez y la aceleracion son conocidas, y representandolas en terminos de sus componentes tan-
gencial y normal a la trayectoria, deberan proporcionar las suficientes relaciones para los parametros
deseados. Los vectores que se tienen de dato son:

~v = 500 eB/A m/seg ~a = 10(9,807) eO/A m/seg2

donde, por ejemplo, eB/A es el vector unitario de la direccion que tiene el segmento con sentido de B
con respecto de A (de A hacia B). Las posiciones de los puntos A y B (respecto del origen del sistema
de coordenadas O) son:

~r A/O = (4 cos 60 ) [ cos 75 + sin 75 ] + (4 sin 60 ) k


= 0,5176 + 1,9319 + 3,464 k m
~r B/O = 4 m

Los vectores unitarios son determinados por las posiciones de los puntos finales de los segmentos
mencionados en el texto literal del planteamiento del problema, acorde con:
~r B/A ~r B/O ~r A/O
eB/A = = = 0,6598 0,3660 0,6563 k
||~r B/A || ||~r B/O ~r A/O ||
~r A/O
eO/A = = 0,1294 0,4830 0,8660 k
||~r A/O ||
2.11. EL SISTEMA COORDENADO CURVILINEO (INTRINSECO) 123

En general, ~v = v et , de lo cual se establece que: et = eB/A . Entonces, debido a que v es la com-


ponente tangencial de la aceleracion, hallamos que:
2
at = v = ~a et = 98,07 eO/A eB/A = 64,70 m/seg (a)

Podemos evaluar la componente normal de aceleracion, formando la diferencia entre la aceleracion


y la componente tangencial de la misma, del modo siguiente:

v2
en = ~a v et = 98,07 eO/A 64,70 eB/A

2
= 55,38 23,69 42,47 k m/seg

Los valores del radio de curvatura y el vector unitario normal en , provienen desde la magnitud
y la direccion de esta componente de aceleracion;

v2 1/2 2
= 55,382 + 23,692 + 42,472 = 73,70 m/seg

v2 5002
= = = 3,392 m (b)
73,70 73,70

55,38 23,69 42,47 k


en = = 0,7514 0,3214 0,5763 k
73,70

Finalmente, localizamos el cento de curvatura CC, recordando que este punto esta a unidades
en la direccion del vector unitario normal en , relativo al punto de interes A sobre la trayectoria de
movimiento;
~r CC/O = ~r A/O + en = 2,549 1,088 1,951 k m (c)

Se debe notar que los datos especificados en el planteamiento de este problema, y las incognitas
planteadas en el mismo, sugieren de modo casi directo el uso del sistema coordenado curvilneo; por
ello es que el procedimiento de analisis aqu empleado nos conduce directamente hacia la solucion
requerida. >

Ejemplo 2.26.
M
En una feria de entretenimientos existe un juego en el
y
vo
que mediante una pequena catapulta se lanzan calabazas

a la distancia mas lejana posible. La calabaza mostrada
o x
en la Figura se asume haber sido lanzada en O con una
rapidez inicial v0 y un angulo de elevacion . Determine
la razon de cambio temporal de la rapidez en el instante
del lanzamiento y el radio de curvatura de la trayectoria
de la calabaza en el punto mas alto de su recorrido.

> Solucion
Modelando el movimiento de la calabaza como movimiento de un proyectil; durante el vuelo de este
cuerpo, su aceleracion es la del campo gravitatorio ~g de direccion vertical y sentido descendente. La
clave para hallar la solucion es evaluar las componentes curvilneas (tangencial y normal) de las varia-
bles que intervienen en este caso.
124 CAPITULO 2. CINEMATICA DE LA PARTICULA

y Con referencia a la Figura adjunta, recordemos que la velocidad es


t siempre tangente a la trayectoria de movimiento en cualquier posicion
vo a lo largo del recorrido. Luego, instante despues de ser lanzada la cala-
baza por la catapulta, la tangente a la trayectoria esta orientada a un
et
angulo respecto del eje x. Por lo tanto tendremos que la razon de
cambio temporal de la rapidez, en ese instante, sera:
O
at en x v0 = a0 t = g sin (a)
donde v0 y a0 t denotan la rapidez y la componente de aceleracion

tangencial en O, respectivamente. Se incluye signo negativo en esta
n
a g solucion, por el sentido de la componente tangencial de aceleracion en
ese punto.
Ademas, otra razon, ya de tipo fsico, es que la aceleracion tangencial debe ser negativa porque se
espera que la rapidez en fase de ascenso sobre la trayectoria debe disminuir.
y Considerando, la situacion en el punto de altura maxima M, sobre la
trayectoria, mostrada en la Figura adyascente; observamos que la tan-
gente es completamente horizontal, as como la velocidad en ese punto.
Ademas, de la teora de proyectiles, sabemos que la componente hori-
M et vx x zontal de velocidad se mantiene constante durante todo el recorrido, ya
en que no existe componente horizontal de aceleracion. En consecuencia:
vM = v M x = v O x = v0 cos , vM y = 0
La aceleracion en M es ~g , coincidente con la componente normal a la
ag trayectoria, de sentido positivo; por tanto: an M = g.
Pero, esta aceleracion en componentes curvilneas es:
2 2
vM vM v 2 cos2
an M = M = = 0 (b)
M an M g
donde M es el radio de curvatura en esa ubicacion. Tambien debemos observar que a partir de esta
Ecuacion, el radio de curvatura se incrementa con la componente horizontal de la velocidad inicial.
Esto es esperado, puesto que el aspecto de ser mas o menos curva (o plana) toda la trayectoria,
esta gobernada por esta componente de la velocidad.
En el instante luego de ser lanzada la calabaza: O = vO2 /an O = v02 /(g cos); y en consecuencia:
M = mn y O = max , en terminos generales, en el movimiento ideal de proyectiles. >
Es remarcable el hecho que el anterior Ejemplo fue resuelto de forma sencilla; esto porque apelamos
mas al sentido fsico de interpretacion del problema, que al desarrollo de las ecuaciones gobernantes
del suceso particular en analisis. Muchas veces, el razonamiento logico del fenomeno en estudio, en
base a los conceptos teoricos pertinentes conduce de manera directa hacia la solucion, como en el caso
presente.