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Implementacin de un controlador con observador mediante Variables de Estado

Hugo Flores M.

vfloresm@est.ups.edu.ec

Partiendo de un conocimiento general de control Mediante variables de estado se


obtiene las respectivas matrices

Partiendo de las matrices previamente ya obtenidas las cuales son las siguientes

A=[-1 0 -1;0 -1 1;1 -1 0]


B=[1;0;0]
C=[1 0 0]
D=[0]

Estas matrices se las discretizara mediante el siguiente comando

[G H]=c2d(A,B,0.3)

Siendo la matriz c la misma y D =0

Se manda a correr el programa lo cual nos genera las matrices

Para obtener el tiempo de muestreo graficamos en simulink la planta tanto en


tiempo continuo como en tiempo discreto mediante el siguiente diagrama de
bloques
Variamos los valores del tiempo de muestreo en la discretizacion de las matrices
hasta obtener una grafica en tiempo continuo sobre puesta sobre una grafica en
tiempo discreto en la siguiente grafica mostramos la planta del sistema en tiempo
continuo y discreto

Grafica de la planta

Una vez obtenida la planta procederemos a calcular mediante la ayuda de sisotool


los polos del controlador para eso mandamos el siguiente comando

Mandamos el siguiente comando

clc
A=[0 1 0;0 0 1;-35.85 -11.28 -8.8]
B=[0;0;1]
C=[25 0 0]
[num,den]=ss2tf(A,B,C,0)
M=tf(num,den)

Este comando nos da la planta del controlador la cual es la siguiente

Transfer function:
3.553e-015 s^2 + 1.776e-015 s + 25
----------------------------------
s^3 + 8.8 s^2 + 11.28 s + 35.85

Ahora procederemos aadir la siguiente lnea de comando


sisotool(M)
y nos mostrara el lugar geomtrico de nuestra planta

Ahora en la siguiente ventana haremos un pid tuning configurandolo como


muestra la grafica y damos en update compensator

Luego nos mostrara la grafica del lugar geomtrico y el correspondiente digrama


de bode del sistema compensado
Luego procedemos a

Nos abrir otra ventana con la grafica de la planta y la de la planta compensada

Luego vamos a ver los polos de nuestro controlador

Luego nos aparecer una ventana con la los polos


Ahora procederemos a calculara las Matrices K y Ke

Para eso mandaremos el siguiente comando

A=[0 1 0;0 0 1;-35.85 -11.28 -8.8]


B=[0;0;1]
C=[25 0 0]
[G H]=c2d(A,B,0.02)
Nada nuevo ahora agregaremos los polos dados anteriormente
K=acker(A,B,[-0.348+2.05j -0.348-2.05j -7.94])
Ke=K'

Ahora teniendo todas las matrices necesarias se mandaran al diagrama de bloques


para la comprobacin del controlador con observador

Ahora mandamos a correr el diagrama de bloques obtenido la siguiente grafica


Haciendo un Zoom tenemos