You are on page 1of 66

Fundamentos

de
Control Automático
2º G. Ing. Tecn. Industrial

Tema 2:
Representación y
modelado de sistemas
dinámicos

Índice del tema
Tema 2: Representación y modelado de sistemas dinámicos

„ 2.1 Señales y sistemas dinámicos
„ 2.2 Modelado matemático de sistemas dinámicos
„ 2.3 Régimen permanente y transitorio.
Característica estática de un sistema.
„ 2.4 Sistemas dinámicos lineales y no lineales
„ 2.5 Linealización

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 2

Señales y Sistemas Dinámicos
„ Señales y sistemas dinámicos

 Sistemas: Conjunto de cosas que relacionadas entre sí

ordenadamente contribuyen a determinado objeto.

 Señal o variable: toda magnitud que evoluciona con el

tiempo

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 3

Ing. 2º G. Fundamentos de Control Automático. Ind. . Sistemas y Automática. Tecn.Ing. Señales • Caudal de vapor • Desplazamiento del pistón • Giro del eje • Velocidad del eje • Velocidad del regulador • Desplazamiento del regulador • Energía cinética del volante de inercia Existen infinitas señales (reales o virtuales) Depto.

Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. Tecn. Ind. ¿Es continua la señal de velocidad? vel No confundir con continuidad de la función v(t) respecto a t tiempo Depto. 2º G. Señales „ Clasificación de señales:  Continuas (en el tiempo): definida en todo instante. Ing. Ej: cuerpo que se desplaza a velocidad constante vel pos tiempo tiempo Si impactase contra un muro.Ing. 5 .

Ing. Sistemas y Automática. Ind. 6 . Fundamentos de Control Automático. 2º G. Tecn. Señales  Discontinuas (o discretas): definidas sólo en ciertos instantes Ej. Ing. La deuda con el banco al contraer una hipoteca D t1 t2 t3 t4 tiempo Un tipo de señales discretas muy frecuente: señales muestreadas (muestreo: medida de una magnitud en ciertos instantes) Ejemplos: Posición de un avión medida con un radar. Análisis químico de un producto (la medida toma un tiempo) Las señales son secuencias de valores definidas en secuencias de instantes Depto.

Ind. 2º G. 7 . Tecn. Fundamentos de Control Automático. Señales  Señales de prueba: (ideales pero bien conocidas) Impulso Escalón 0 t 0 t Rampa Senoide 0 t 0 t Depto. Sistemas y Automática. Ing.Ing.

2º G. Señales  Señales de prueba: Idealizaciones de señales dadas en la realidad Impulso señal que toma valor infinito en un tiempo infinitesimal… 0 t ¿para qué sirve? Qe Qe ¿Qa? 1m3 h(t) qs(t) h(t) qs(t) Depto. Tecn. Ing.Ing. 8 . Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. Ind.

2º G. Tecn. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. Ind. Ing. 9 .Ing. Señales •Interpretación del impulso: m3/s m3/s m3/s m3/s oo c 4 o(t) área 1 2 área 1 área 1 1 área 1 t t t t 1 1/2 1/4 1/oo Depto.

Ind. 2º G. Ing. Señales Qe 1 m3 Qa = δ (t ) h(t) qs(t) 3 Qe km Qa = k δ (t ) h(t) qs(t) Depto. Tecn. 10 .Ing. Fundamentos de Control Automático. Sistemas y Automática.

ACELERACIÓN (m/s) VELOCIDAD (m/s) POSICIÓN (m) 10 g M 5 0 0 0. Señales „ Trayectorias y comportamientos:  Trayectoria de una señal: evolución temporal de una magnitud. Tecn.5 2 0 -5 -10 -15 0 0.5 1 1. Sistemas y Automática. Ing.5 1 1.5 0 -5 y -10 -15 0 0.5 1 1. Ind. 2º G.Ing. Fundamentos de Control Automático.5 tiempo  Comportamiento: el conjunto de trayectorias de todas la señales del sistema Trayectoria Señal Comportamiento Sistema Depto. 11 .

Ing. se puede saber la evolución del sistema t>t0 M  Ejemplo: Cuerpo que cae g y variables de estado: posición y velocidad.  Conocido el estado en t0 . Tecn. Señales „ Estado de un sistema dinámico:  El conjunto de variables que caracterizan el comportamiento del sistema. 2º G. Ing. Fundamentos de Control Automático. Sistemas y Automática.  Otros ejemplos: • Circuitos eléctricos: tensión de los condensadores e intensidad en bobinas. • Sistemas mecánicos: posición y velocidad por cada grado de libertad. 12 .  Orden: El número mínimo de variables de estado de un sistema. Ind. Es una medida de su complejidad Depto.

Ing. 13 . 2º G. Ing. Tecn. Ind. Sistemas y Automática. • Internas: el resto de las (infinitas) Estados señales  Ejemplos: Depto. x x x xx x x • Salidas: son las señales que x x interesa analizar o medir. Fundamentos de Control Automático. Señales „ Variables y parámetros:  Tipos de variables: • Entradas: son las causantes de la x x x xx evolución del sistema.

Tecn. Ing. Fundamentos de Control Automático. • Ejemplo: Distinguir parámetros y señales de los sistemas anteriores Depto. Señales  Tipos de entradas: (desde el punto de vista tecnológico) • Entradas manipulables: aquellas cuya evolución se puede fijar o manipular • Perturbaciones: aquellas entradas que no son manipulables. • Ejemplos:  Parámetros de un sistema: magnitud que caracteriza al sistema y que lo distingue de otro semejante.Ing. 14 . Ind. 2º G. Sistemas y Automática.

Ing. Tecn. Fundamentos de Control Automático. . Sistemas Dinámicos  Tipos de señales • Sistemas continuos: Señales continuas • Sistemas discretos: Señales discretas  Influencia del exterior • Sistemas autónomos: No tiene entradas (aislado) M „ Evoluciona por las condiciones de las que parte. Ind. 15 Depto. 2º G. Sistemas y Automática. g „ Idealización y • Sistemas no autónomos: Si tiene entradas „ Evoluciona por las entradas y por las condiciones iniciales.Ing.

2º G. Tecn. Sistemas Dinámicos  Carácter dinámico R • Sistema estático: u R y „ Las salidas sólo dependen de las entradas R • Sistema dinámicos: u C „ Las salidas dependen de las R y entradas y de sus valores pasados (historia)  Variación con el tiempo de los parámetros • Sistema variante en el tiempo m m(t) • Sistema invariante en el tiempo Depto. Sistemas y Automática. Ind.Ing. 16 . Fundamentos de Control Automático. Ing.

Ing. Sistemas y Automática.5 Linealización Depto. 2º G. „ 2.2 Modelado matemático de sistemas dinámicos „ 2.3 Régimen permanente y transitorio. 17 .4 Sistemas dinámicos lineales y no lineales „ 2. Tecn. Ing. Fundamentos de Control Automático.1 Señales y sistemas dinámicos „ 2. Ind. Característica estática de un sistema. Índice del tema Tema 2: Representación y modelado de sistemas dinámicos „ 2.

Ind.Ing. 2º G. Sistemas y Automática. 18 . Modelado matemático de sistemas „ Modelo: representación de un sistema  Representación matemática: Ecuaciones diferenciales • Modelo bien planteado: Nº Ecuaciones=Nº variables independientes implicadas  Modelado a escala Errores de modelado Depto. Ing. Fundamentos de Control Automático. Tecn.

19 . Ind.Ing. Fundamentos de Control Automático. Ing. • Diseño de controlador: Objetivo: controlar el sistema original a partir de un „ modelo simplificado que recoja su dinámica. Sistemas y Automática. • Simulación: „ Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolución del sistema „ Es una tarea más sencilla (integración numérica) „ Preferiblemente modelos con errores pequeños Depto. 2º G. Tecn. Modelado matemático de sistemas  Selección del modelo según su utilidad • Análisis: „ Objetivo: estudio cualitativo del comportamiento. „ Analizar el efecto de la variación de parámetros. Predecir la evolución del sistema. „ Estudiar el efecto de las entradas sobre la evolución del sistema.

Ing. Ing. Sistemas y Automática. Tecn.  Muy importante en ingeniería „ Exactitud frente a sencillez del modelo  Compromiso Error Complejidad Depto. 2º G. Ind. 20 . Modelado matemático de sistemas „ Identificación de un modelo  Determinación de los parámetros del modelo a partir de ensayos experimentales. Fundamentos de Control Automático.

Sistemas y Automática. 21 . Tecn. 2º G. Ind. Fundamentos de Control Automático.Ing. Ing. Modelado matemático de sistemas „ Clasificación de los modelos  Deterministas y no deterministas  Paramétricos y no paramétricos • Modelado paramétrico se basa en „ Modelo de fenómenos elementales „ Ecuaciones de balance • Modelado no paramétrico o caja negra „ El modelo se determina a partir de la respuesta del sistema  Parámetros concentrados y distribuidos R u C y Depto.

Tecn. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. Ind. Modelos matemáticos „ Sistemas dinámicos en tiempo continuo:  Ecuaciones diferenciales ordinarias. . Ing.Ing. 2º G. Sistema Descripción externa E/S Descripción interna (estado) Depto.

2º G. Fundamentos de Control Automático. Ing. Ind. .I.l (Un integrador por cada estado) Depto. Sistemas y Automática.Ing. Modelos matemáticos „ El péndulo invertido F θ>0 Descripción externa E/S mg F Péndulo Descripción interna (estado) Estado: Parámetros: m. Tecn.g.

Modelos matemáticos
„ Sistemas dinámicos en tiempo discreto:
 Ecuaciones en diferencias.

Sistema

Descripción externa E/S

Descripción interna (estado)

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind.

Modelado matemático de sistemas
„ Ecuaciones que permiten obtener los modelos
paramétricos:
 Ecuaciones de los fenómenos elementales
Ejemplo: un sistema mecánico
• ec. que relaciona el desplazamiento de los extremos de un muelle
con la fuerza aplicada al mismo.
• ec. que relaciona las velocidades de los extremos de un
amortiguador con la fuerza aplicada al mismo.
• ec. que relaciona las aceleraciones que experimenta una masa con
la fuerza aplicada a la misma.
 Ecuaciones de balance
• suma de fuerzas igual a cero en cada elemento del sistema.

„ Sistema de Ecuaciones
 Algebráicas
 Diferenciales
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 25

Modelado matemático de sistemas

„ Elementos ideales
 Resistencia i
R

v
 Bobina
L
i

 Condensador v

C
„ Ecuaciones de Kirchoff i

v

Nudo: Bucle:

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 26

2 1 1 0. Sistemas y Automática. 2º G. Fundamentos de Control Automático.Ing.2 0 0 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 Depto.4 0.2 0.8 0. 27 . Tecn.4 0.8 0. Modelado matemático de sistemas „ Ejemplo de modelos matemáticos de sistema eléctricos R R L u C u C y y 1.4 1. Ing.6 0.6 0. Ind.

Diferenciales v i = i2 R2 + v s dv s i2 = C 2 dt Depto. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. Modelado matemático de sistemas ve = i1 R1 + v i dv Ecs. Ind. 2º G.Ing. Ing. 28 . Alebraicas i1 − i2 = C1 i + dt Ecs. Tecn.

Fundamentos de Control Automático. Ind. Ing. Modelado matemático de sistemas Depto. Sistemas y Automática. 29 . 2º G.Ing. Tecn.

de balance dV (t ) = qe (t ) − qs (t ) dt dV (t) = q (t ) − q (t ) e s dt dV (t ) = qe (t ) − qs (t ) dt Depto. Ing. Fundamentos de Control Automático. 30 .Ing. Sistemas y Automática. Ind. 2º G. Modelado matemático de sistemas „ Ec. Tecn.

Tecn. Ind. 31 . 2º G. Modelado matemático de sistemas „ Ec. Ing. A = qe (t ) − K h(t ) para un área del depósito A dt V = A ⋅ h(t ) „ Ec. Caudal en tubería de salida qs = K p p1 − p2 = K p pa + ρgh − pa Depto. Presión en el depósito p (t ) = pa + ρ ⋅ g ⋅ h(t ) dh(t ) „ Volumen en función de h(t). Sistemas y Automática.Ing. Fundamentos de Control Automático. de balance dV (t ) = qe (t ) − qs (t ) dt „ Ec.

2º G. Sistemas y Automática. Tecn.Ing. Ind. Ing. Modelado matemático de sistemas Motor de corriente continua: Depto. 32 . Fundamentos de Control Automático.

Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. Ind. 33 . Tecn. Modelado matemático de sistemas i R L vR vL ω v vce M Jmotor - Bmotor di ⎫ V = VR + VL + Vce = R i + L + Vce ⎪ dt ⎪ Vce = Kce ω ⎪ ⎬ T = K par i ⎪ dω ⎪ T = J motor + Bmotor ω ⎪ dt ⎭ Depto. Ing. 2º G.Ing.

Ing. 2º G. Sistemas y Automática.Ing. 34 . Tecn. Modelado matemático de sistemas R L i vR vL ω v vce M Jmotor Jcarga - Bmotor Bcarga di ⎫Potencia eléctrica =V i V = VR + VL + Vce = R i + L + Vce ⎪Potencia dt mecánica =Tω ⎪ Vce = K ce ω ⎪ ⎬ T = K par i ⎪ dω ⎪ T = ( J motor + J carga ) + ( Bmotor + Bcarga ) ω ⎪ dt ⎭ Depto. Fundamentos de Control Automático. Ind.

Fundamentos de Control Automático. Sistemas y Automática. Tecn.Ing. Modelado matemático de sistemas „ Mecanismos de transferencia de Calor  Conducción: Materiales en contacto a distintas temperaturas  Covección: Fluidos en contacto a distintas temperaturas  Radiación:  Mecanismos combinados: U Coeficiente global de transferencia de calor 35 Depto. 2º G. Ind. Ing. .

2º G.Ing. Fundamentos de Control Automático. Sistemas y Automática. Modelado matemático de sistemas „ Balance de Energía (Simplificación) Depto. Tecn. Ind. Ing. 36 .

t2. Simulación de sistemas  Integración numérica de las ecuaciones Modelo diferenciales SIMULADOR salidas entradas  Discretización del tiempo {t0.…}  Ejemplo: método de Euler „ Inicio: y0=y(0) „ Para k=1 hasta N tk=k h K A 1 A … yk yk h qk yk ⎛ ⎞ p = + ⎜⎜ − ⎟⎟ 1 1 1 … − − − ⎝ ⎠ ⎛1 Kp ⎞ „ Fin y& (t ) = ⎜⎜ q(t ) − y (t ) ⎟⎟ ⎝A A ⎠ Depto. Ind. t1. Tecn. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 37 .…} • Paso de integración condiciones iniciales  Determinación de las salidas {y0. 2º G. Ing.Ing. y2. y1.

Característica estática de un sistema. Ind.3 Régimen transitorio y permanente. Ing. 2º G. Fundamentos de Control Automático. „ 2.1 Señales y sistemas dinámicos „ 2. Sistemas y Automática.2 Modelado matemático de sistemas dinámicos „ 2.Ing.5 Linealización Depto.4 Sistemas dinámicos lineales y no lineales „ 2. 38 . Tecn. Índice del tema Tema 2: Representación y modelado de sistemas dinámicos „ 2.

Sistemas y Automática.5 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 2 1.Ing. Tecn. Ing.5 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 Depto. Régimen transitorio y permanente 2 Régimen transitorio Régimen 1. Fundamentos de Control Automático.5 permanente 1 0. Ind. 2º G.5 Régimen transitorio Régimen permanente 1 0. 39 .

Ing.Ing. Régimen transitorio y permanente Punto de equilibrio dvs ve = RC + vs dt está en equilibrio cuando la derivada de vs es cero. y por tanto. Tecn. Fundamentos de Control Automático. cuando ve = vs Depto. 40 . Ind. Sistemas y Automática. 2º G.

Sistemas y Automática. 2º G. Ind. por ejemplo ve= 1 voltio. Fundamentos de Control Automático.Ing. por ejemplo ve= 2 voltios. el sistema evolucionará hasta alcanzar un único punto de equilibrio que corresponde a una salida vs=1 voltio •Si se aplican a la entrada. el sistema evolucionará hasta conseguir un punto de equilibrio que corresponde a una salida vs=2 voltios •Para una entrada dada sólo existe un único punto de equilibrio Depto. Tecn. 41 . Ing. Régimen transitorio y permanente Unicidad del punto de equilibrio para sistemas lineales: dvs ve = RC + vs dt •Para una entrada dada.

Ing. 2º G. 42 . Ind. Ing. vs Ejemplo: dvs ve = RC + vs dt en régimen permanente: ve = v s ve Depto. Fundamentos de Control Automático. Tecn. Sistemas y Automática. Característica Estática Relación entre la entrada y la salida en régimen permanente.

p. Ing. 2º G. Sistemas y Automática. Tecn. Ind. Característica Estática La característica estática en muchos casos se puede obtener de forma experimental: Por ejemplo: Motor de corriente continua Entrada: Tensión aplicada V (voltios) Salida: Velocidad del eje ω (r.Ing.) revoluciones por segundo _ ω + V Depto. Fundamentos de Control Automático.s. 43 .

2º G.1 6 6.Ing.4 9 7.p. Fundamentos de Control Automático. Ind. Característica Estática Ensayo aplicando distintas tensiones de entrada y midiendo las revoluciones en régimen permanente: V(v) ωR(r. Tecn.4 Depto. Ing.2 ω 8 7.) 0 0 1 0 2 0.2 5 5.3 + V 4 3.2 _ ω R 3 1. 44 .5 7 7.s. Sistemas y Automática.

Fundamentos de Control Automático. Ing. ω 9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 V Depto. Característica Estática Representación gráfica de la característica estática. 2º G. Sistemas y Automática. Ind. 45 . Tecn.Ing.

3 Régimen transitorio y permanente. Fundamentos de Control Automático.1 Señales y sistemas dinámicos „ 2. Sistemas y Automática. Tecn.5 Linealización Depto. 2º G. 46 . Ind.Ing.4 Sistemas dinámicos lineales y no lineales „ 2. Índice del tema Tema 2: Representación y modelado de sistemas dinámicos „ 2. Característica estática de un sistema. „ 2. Ing.2 Modelado matemático de sistemas dinámicos „ 2.

5 2 2 1. 47 .5 2.5 1 1 0.5 3 3 2.5 0.5 3 3 2.5 2 y1 1. Ing. Tecn.5 3.5 u2 1 0.5 0.5 3 3 2.5 1 0.5 y2 0 0 0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30 3.5 2 2. Sistemas y Automática. Sistemas dinámicos lineales y no lineales En un sistema lineal se cumple el Principio de Superposición 3.5 u1 1.5 0 0 0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30 3.5 u1+u2 1.5 2 y1+y2 1.5 3.5 0 0 0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30 Depto. 2º G.5 1.5 3.5 1 1 0.Ing. Ind.5 2 2. Fundamentos de Control Automático.

48 .5 2 8 yt=y / 1+y2 1. Tecn.5 1 0.5 u1 6 4 y1 1 0.5 u2 4 2 y2 0 0 0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30 3.5 2 0 0 0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30 3.5 12 3 10 2. 2º G. Fundamentos de Control Automático.5 2 0 0 0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30 Depto. Sistemas dinámicos lineales y no lineales El Principio de Superposición NO se cumple en un sistema no lineal 3.5 12 3 10 2.5 ut=u1+u2 6 4 1 0.Ing.5 8 2 6 1. Ing.5 12 3 10 2. Ind. Sistemas y Automática.5 8 2 1.

. + an −1 + an y = b0 m + b1 m −1 + .. Ing. + bm −1 + bmu (t ) dt dt dt dt dt dt „ Sistema no lineal: si f no es lineal Depto.. Sistemas dinámicos lineales y no lineales „ Descripción externa „ Sistema lineal: si f es lineal d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m −1u (t ) du (t ) n + a1 n −1 + . 49 .Ing. 2º G. Tecn. Fundamentos de Control Automático. Ind. Sistemas y Automática..

Fundamentos de Control Automático. Sistemas dinámicos lineales y no lineales „ Característica estática y  Sistema lineal u  Sistema no lineal ω 9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 V Depto. Sistemas y Automática. Tecn. Ind. Ing. 2º G.Ing. 50 .

Ind. 2º G. Índice del tema Tema 2: Representación y modelado de sistemas dinámicos „ 2.4 Sistemas dinámicos lineales y no lineales „ 2.Ing.2 Modelado matemático de sistemas dinámicos „ 2. Fundamentos de Control Automático.1 Señales y sistemas dinámicos „ 2. Ing.3 Régimen transitorio y permanente. Sistemas y Automática. „ 2. Característica estática de un sistema.5 Linealización Depto. 51 . Tecn.

52 . Ind. el modelo linealizado tiene un error demasiado grande. Linealización „ Objetivo:  obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no lineales „ Punto de funcionamiento:  Punto de equilibrio en torno al que se linealiza „ Propiedades:  Representa bien al sistema en una cierta zona en torno a un punto de equilibrio. Sistemas y Automática.  Fuera de la zona de validez.Ing. Depto. Tecn. Ing. Fundamentos de Control Automático. 2º G.

Tecn. 53 . Ind. Linealización Aproximación lineal y y = yo+(dy/dx)odx = yo+f(xo)’dx dy y=f(x) no lineal yo dx x xo Depto. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático.Ing. Ing. 2º G.

Tecn. Linealización Consideraciones sobre la característica estática Zonas de comportamiento NO lineal 9 R 8 7 6 5 4 3 Zona de comportamiento lineal 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 V Depto. 2º G. Ind. Sistemas y Automática.Ing. Fundamentos de Control Automático. 54 . Ing.

Δy K estática = Δu Depto. Ing. Tecn. Ind. 55 . Linealización La ganancia estática permite determinar qué incrementos finales se producirán en la salida de un sistema como consecuencia de incrementos dados en la entrada al mismo. Fundamentos de Control Automático.Ing. Sistemas y Automática. 2º G.

Ind. 56 . ¿cuál es su ganancia estática ? 8 8 7 7 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 0 5 10 0 5 10 ¿ K est ? Depto. Linealización Partiendo de los datos obtenidos de un ensayo sobre un sistema.Ing. 2º G. Ing. Tecn. Fundamentos de Control Automático. Sistemas y Automática.

Tecn. 2º G.u 8 y8 7 7 6 6 5 5 4 4 3 Δy = 3 3 2 Δu Δu == 11 2 1 1 0 0 0 5 10 0 5 10 Δy 5 − 2 3 5 5 K est = = = =3 K est ≠ K est ≠ Δu 2 − 1 1 2 1 Depto. Ing. Fundamentos de Control Automático. Ind. Sistemas y Automática. 57 .Ing.

Ing. 2º G. Fundamentos de Control Automático. 58 . Ind. Ing. Tecn. Linealización • La característica estática de un sistema permite determinar cuál es su ganancia estática en cada punto de funcionamiento o equilibrio: es la pendiente de la tangente de la curva. Sistemas y Automática. Δy K estática = Δu 9 y 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 u Depto.

59 . Fundamentos de Control Automático. Tecn. 2º G. luego presenta la misma ganancia estática Zonas de comportamiento NO lineal: 9 Kest varía en cada punto de funcionamiento y 8 7 6 5 4 Zona de comportamiento lineal: 3 2 misma ganancia estática Kest 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 u Depto. Ind. Linealización • Las zonas lineales de la característica estática de un sistema tienen la misma pendiente.Ing. Ing. Sistemas y Automática.

60 . Ing. 2º G. Tecn. Ind. Linealización dn( t ) A = u( t ) − y( t ) dt y( t ) = k n( t ) No lineal Depto. Fundamentos de Control Automático. Sistemas y Automática.Ing.

2º G. Sistemas y Automática. Tecn. 61 . lineal válida en 2 n0 el entorno de (n0. Linealización k y y( t ) ≈ y0 + dn aprox. y0) dy y( t ) = k n( t ) no lineal yo dn no n Depto. Fundamentos de Control Automático.Ing. Ind. Ing.

Ind. Fundamentos de Control Automático. Tecn. 2º G. Linealización Punto de Funcionamiento Definiendo variables incrementales Depto. Ing. Sistemas y Automática.Ing. 62 .

Linealización „ Buena aproximación en torno al punto de funcionamiento „ Para variaciones grandes. Ind. 63 . Tecn. Fundamentos de Control Automático. Sistemas y Automática. 2º G.Ing. el modelo lineal puede ser erróneo „ Todas las señales del sistema evolucionan en torno a su valor en el punto de equilibrio Depto. Ing.

Ing. Ind. Sistemas y Automática. Ing. Linealización Las variables incrementales dependen del punto de funcionamiento elegido Depto. Fundamentos de Control Automático. 64 . 2º G. Tecn.

Ing. Linealización Depto. Fundamentos de Control Automático. Sistemas y Automática. Ind. Ing. Tecn. 2º G. 65 .

2º G.Ing. Fundamentos de Control Automático. Ind. Linealización Depto. Ing. Sistemas y Automática. Tecn. 66 .