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Introduo

Grficos de resposta

Resposta em frequncia

Guilherme Luiz Moritz1


1 DAELT - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

04 de 2013

Moritz, G.L. Resposta em frequncia


Introduo
Introduo
Grficos de resposta

Objetivos

Entender o conceito de resposta em frequncia


Saber interpretar alguns tipos de grficos de resposta em
frequncia
Saber traar o Diagrama de Bode

Moritz, G.L. Resposta em frequncia


Introduo
Introduo
Grficos de resposta

Introduo
Resposta em frequncia
Resposta em regime estacionrio de um sistema
submetido a um sinal senoidal. (Nyquist, 1932. Bode,
1945. Evans, 1953)

Figura : Harry Nyquist Figura : Hendrik Wade Bode


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Introduo
Introduo
Grficos de resposta

Metodologia

Varia-se a frequncia de um sinal senoidal de entrada e


estuda-se os efeitos resultantes.
O sinal variar em amplitude e fase.
Vantagens:
Anlise de estabilidade atravs do critrio de Nyquist
Determinao experimental de funes de transferncia via
anlise da resposta em frequncia
Projetos de sistemas de controle robusto a presena de
rudo

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Introduo
Introduo
Grficos de resposta

Resposta em regime permanente

Considere o seguinte sistema:

A funo de transferncia :

Y (s)
G(s) = (1)
X (s)

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Introduo
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Grficos de resposta

Resposta em regime permanente


Num sistema estvel, se a entrada for:
x(t) = Xsen(t) (2)
a sada ser:
y (t) = Ysen(t + ) (3)
com
Y = X |G(j)| (4)

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Introduo
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Grficos de resposta

Resposta em regime permanente

Neste caso, o ngulo da funo de transferncia :


 
Imag(G(j))
= G(j) = arctg (5)
Real(G(j))

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Introduo
Introduo
Grficos de resposta

Resumindo

|Y (j)|
|G(j)| = (6)
|X (j)|
e
Y (j)
G(j) = (7)
X (j)
Desta maneira, para determinar-se a resposta em frequncia,
deve-se calcular:
Y (j)
G(j) = (8)
X (j)
(fazer s = j na funo de transferncia)

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Introduo
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Grficos de resposta

Definies

Atraso de fase: valor negativo de fase


Avano de fase: valor positivo de fase

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Introduo Diagrama de Bode
Grficos de resposta Parmetros do sistema utilizando diagrama de bode

Tipos de grficos

Podemos traar um grfico representando a resposta em


frequncia. Trs diagramas so comumente utilizados:
Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
Diagrama de resposta logaritmica vs ngulo de fase
(Nichols)

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Introduo Diagrama de Bode
Grficos de resposta Parmetros do sistema utilizando diagrama de bode

Diagrama de Bode

Apresenta dois grficos (em funo de log()):


Primeiro grfico: Magnitude (logartmica)
MdB () = 20log|G(j)|
Segundo grfico: Fase () = G(j)

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Introduo Diagrama de Bode
Grficos de resposta Parmetros do sistema utilizando diagrama de bode

Exemplo

Determinar as expresses analticas de magnitude e fase da


resposta de frequencia de:

1
G(S) = (9)
(s + 2)(s + 4)

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Grficos de resposta Parmetros do sistema utilizando diagrama de bode

Exemplo

1
M() = p (10)
(8 2)
+ (6)2

6

arctg 8 2 se < 8
= h  i (11)
+ arctg 6 2 se > 8
8

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Exemplo

Bode Diagram

20
Magnitude (dB)

40

60

80
0

45
Phase (deg)

90

135

180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

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Vantagens de utilizar-se a escala logartmica

O grfico de magnitude tem uma contribuio para cada


plo e zero, no caso de utilizarmos logaritmos, elas se
somam.
K (s + z1 )(s + z2 ) (s + zk )
G(s) = m (12)
s (s + p1 )(s + p2 ) (s + pk )

K |(s + z1 )| |(s + z2 )| |(s + zk )|
|G(j)| = m (13)
|s | |(s + p1 )| |(s + p2 )| |(s + pk )|

s=j

Basta estudar o efeito de cada termo na contribuio total


de magnitude e fase

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Ganho K

Magnitudes maiores que 1 possuem valores positivos em


dB
Magnitudes menores que 1 possuem valores negativos em
dB
G(j) = 20log(K )
G(j) = 0

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Fatores integrativos

1
20log| j |= 20log() dB;
 
1
j = 90o
Uma oitava o intervalo de frequncia entre 1 e 21 ,
sendo qualquer 1
Uma dcada o intervalo de frequncia entre 1 e 101
A inclinao da reta 20dB por dcada com ganho 0 em
=1

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Fatores derivativos

20log|j|= 20log() dB;


(j) = 90o
A inclinao da reta 20dB por dcada.
E se houver mais de um termo?

20log|(j)n |= n20log() (14)

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Resumo grfico

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Termos de primeira ordem

1

20log| 1+jT |= 20log( 1 + 2 T 2 ) dB;
1
<< T:
p
20log( 1 + 2 T 2 ) = 20log(1) = 0 (15)
1
>> T:
p
20log( 1 + 2 T 2 ) = 20log(T ) = 0 (16)

Duas retas:
1
0dB 0 < < T
1
20dB/dec T < <

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Termos de primeira ordem

1
Magnitude de 1+jT

1

20log| 1+jT |= 20log( 1 + 2 T 2 ) dB;
1
<< T:
p
20log( 1 + 2 T 2 ) = 20log(1) = 0 (17)
1
>> T:
p
20log( 1 + 2 T 2 ) = 20log(T ) = 0 (18)

Duas retas:
1
0dB 0 < < T
1
20dB/dec T < <
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Termos de primeira ordem

1
Fase de 1+jT

= 0o = 0
1
= T = arctan(1) = 45o
= = 90o
Trs retas:
1
0o 0 < < T
1
45o /dec 10T < < 10T
90o 10T < <

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Resumo grfico

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Termos de primeira ordem - erros


1 1
Fizemos aproximaes assintticas para << T e T << .
E quando a aproximao no valer?

O valor mximo do erro aproximadamente 3dB


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Termos de primeira ordem - zeros

Mesma anlise para os plos, mas com sinal trocado:

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Termos quadrticos

Termo na forma:
1
(19)
1 + 2(j n ) + (j n )2

Cuja resposta em frequncia :


s
2  2
2

1
20log = 20log 1 2 + 2

1 + 2(j n ) + (j n )2 n n
(20)
<< n :
20log(1) = 0 (21)
A assntota de baixa frequncia uma reta em 0dB

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Termos quadrticos

Resposta em frequncia (novamente):


s
2  2
2

1
20log = 20log 1 + 2

1 + 2(j n ) + (j n )2 n2 n

(22)
>> n :
2
20log( ) = 40log( ) (23)
n2 n
A assntota de alta frequncia uma reta com inclinao
de 40dB/decada

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Termos quadrticos

A fase :

1 2 n
= = arctg (24)

1 + 2(j n ) + (j n )2
 2

1 n

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Resposta de termos quadrticos

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Termos quadrticos - Erro

Observa-se que o erro assinttico torna-se elevado


quando o coeficiente de amortecimento baixo.
Solues:
Utilizar tabelas de correo
Utilizar computador para traar o diagrama

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Sumrio das assntotas

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Exemplo 1

Esboce o diagrama de bode para a seguinte funo de


transferncia:
(s + 1) s+1
G(s) = 100 = 10 s (25)
(s + 10) ( 10 + 1)

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Exemplo

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Exemplo

Bode Diagram
40
Magnitude (dB)

35

30

25

20
60
Phase (deg)

30

0
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
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Exemplo 2

Esboce o diagrama de bode para a seguinte funo de


transferncia:
(s + 1)
G(s) = 200 (26)
(s + 10)2

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Exemplo 2

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Exemplo 2

Bode Diagram

20
Magnitude (dB)

10

10

45
Phase (deg)

45

90
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
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Anlise de estabilidade

U(S) Y(S)
+
- K G(S)

H(S)

A anlise de estabilidade deve avaliar o ganho quando a


fase 180o (inverso de fase)
Ganhos maiores que 1 indicam instabilidade!

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Margens do sistema

Margem de Ganho:
Quanto de ganho que
pode ser adicionado ao
sistema para que ele
continue estvel.
Margem de Fase:
Quanto de fase falta
para levar um ganho
positivo a 180o

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Exemplo 3

Determine as margens de fase e ganho para o sistema

1000k
G(s) = (27)
(s + 1)(s + 10)(s + 100)

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Exemplo 3

Bode Diagram

0
Magnitude (dB)

50

100

150
0
45
Phase (deg)

90
135
180
225
270
2 1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
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Margens do sistema

Margem de Ganho:
Quanto de ganho que
pode ser adicionado ao
sistema para que ele
continue estvel.
Margem de Fase:
Quanto de fase falta
para levar um ganho
positivo a 180o

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Coeficiente de amortecimento e Kp

O coeficiente de amortecimento est relacionado


margem de fase (consequentemente o sobresinal):

MF
(28)
100
A constante de erro de posio pode ser deduzida do valor
de partida do diagrama j que Kp = limj0 G(S)

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Outros diagramas

A interpretao dos diagramas de Nyquist e Nichols ser


observada no Matlab.

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