Kaskadno Upravljanje

Kaskadno upravljanje
Unizg-logo-lat.svg 2009.09.12 14:38
Nedjeljko Peric
Jadranko Matusko
Fakultet elektrotehnike i racunarstva
09. prosinca 2015

Predavanje:Kaskadno upravljanje
Uvod
Elektromehanicki sustavi sa slozenim radnim mehanizmima
Mm
!
MOTOR
J1 + J2
Mm
!1 !2
c
MOTOR
J1 J2
N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 2 od 42
sustava prikazanih na slici 3.5. Vidljivo je da u slucaju elasticno sprege postoji rezo-
Uvod
nantno izdizanje u amplitudno frekvencijskoj karakteristici.
Frekvencijske karakteristike otvorenog kruga
Bodeov dijagram
50
Elasti na sprega
Kruta sprega
0
Amplituda (dB)
50
100
150
0
45
Faza (deg)
90
135
180
225
270
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frekvencija (rad/sec)
Slika 3.5. Bodeov dijagram dvomasenog elektromehanickog sloga

Uvod
Poglavlje 3. Elektromotorni pogoni s izraenom elasticnocu 41
Sustav upravljanja projektiran je za slucaj krute sprege, tj. uz
zanemarenje efekta elasticnosti.
0.16
Elasticna sprega
Kruta sprega
0.14
0.12
Brzina tereta !2
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 0.5 1 1.5
Vrijeme t[a]
Slika 3.6. Usporedni odzivi brzine vrtnje tereta 2 dvomasenog elektromehanickog sustava s krutom
i elasticnom spregom uz parametre PI regulatora podeene prema simetricnom optimumu za sustav s
krutom spregom

Nedostaci jednopetljastih struktura regulacije

Visoke performanse upravljanja slozenim sustavima cesto nije
moguce postici koristenjem jednopetljastih struktura upravljanja.
Razlog tome ponajprije lezi u cinjenici da se slozenim sustavima
(sustavima s vecim brojem spremnika energije) nastoji upravljati na
temelju samo jedne informacije o sustavu tj. samo na temelju
njegove izlazne velicine.
Regulator reagira na promjene koje se dogode unutar sustava tek
nakon sto se njihov efekt registrira na iznosu izlazne velicine (spora
reakcija na djelovanje poremecaja).

Kaskadna regulacija (1)

Cesto je moguce proces promatrati kroz vise parcijalnih, medusobno
povezanih potprocesa.
Pretpostavimo da se proces moze prikazati pomocu dva potprocesa.
z
Gpz (s)
+
r u + y1 y
GR (s) Gp1 (s) Gp2 (s)
+

Gp (s)
Slika 1: Proces s dva potprocesa u sustavu upravljanja

Koristeci se pravilima blokovske algebre, blokovsku shemu na
Slici 1.8 moguce je prikazati i na nacin kao na Slici 1.9
z'
Gpz(s)
Kaskadna regulacija (2) r + + u +

+ y1 y
GR(s) Gp1(s) Gp2(s)
- -
Pomona upravljaka
Prema Slici 1, osnovnoj jednopetljastoj strukturi upravljanja dodaje se
veliina
Gy1(s).GR(s)
pomocni upravljacki clan Gy1 (s) koji na temelju mjerenja pomocne
varijable y1shema
Slika 1.9: Blokovska tvori pomocnu
ekvivalentna upravljacku
blokovskoj shemi na Slici 1.8 velicinu.
Sustav na Slici 1.9 promatran izvana nije se promijenio u odnosu na
sustav sa Slike 1.8 ( YR(s)
(s)
je nepromijenjen) pri tome su samo neke
unutarnje varijable izgubile svoj identitet
z
Upravljanje elektromotornim pogonima ::
Predavanje 1 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu sloenijih struktura c 2009 Peric
19 / 51
Gpz (s)
+
r u + y1 y
+

Pomona
Pomoni Gp (s)
upravljaka
varijabla upravljaki lan
+
Gy1 (s)
+
Slika 2: Sustav upravljanja nadograden pomocnim upravljackim clanom

Slika 2: Sustav upravljanja nadograden pomocnim upravljackim clanom
N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim

Upravljanje elektromotornim pogonima
pogonima7 od 42
Ak. godina 2015/2016

Pomocnom upravljackom velicinom korigira se signal povratne veze
sustava
Upravljacki clan Gy1 (s) treba imati sljedeca svojstva:
ne smije utjecati na stacionarno stanje, odnosno Gy1 (s) ima derivacijski
karakter (elasticna povratna veza);
ima korekcijski karakter i doprinosi boljem dinamickom vladanju sustava,
uz relativno jednostavnu izvedbu regulatora GR (s);
ima svojstvo predikcije
Regulacijska struktura prikazana na Slici 2 naziva se i regulacijskom
strukturom s pomocnom upravljackom velicinom
Obicno se takva struktura ne realizira u suvremenim rjesenjima
sustava upravljanja


Koristeci se pravilima blokovske algebre, blokovsku shemu na Slici 2
moguce je prikazati i na nacin kao na Slici 3
z
Gpz (s)
+
r + u + y1 y
+

Pomona
upravljaka Gp (s)
varijabla
Gy1 (s)GR (s)
Slika 3: Blokovska shema ekvivalentna blokovskoj shemi na Slici 2

Sustav na Slici 3 promatran izvana nije se promijenio u odnosu na
sustav sa Slike 2 (Y (s)/R(s) je nepromijenjen) pri tome su samo neke
unutarnje varijable izgubile svoj identitet.


Shema sa Slike 3 moze se dalje transformirati te se dobije sustav
prikazan na Slici 4
z
Gpz (s)
GR2 (s) GR1 (s)

+
r 1 + u + y1 y
Gy1 (s)GR (s) Gp1 (s) Gp2 (s)
Gy1 (s)
+

I
II
Slika 4: Blokovska shema ekvivalentna blokovskoj shemi na Slici 3


Sustav upravljanja sa Slike 4 ima dva regulacijska kruga (petlje):
I-pomocni regulacijski krug (unutarnji regulacijski krug, podredeni
regulacijski krug)
II-glavni regulacijski krug (vanjski regulacijski krug, nadredeni regulacijski
krug)
Regulacijska struktura prema Slici 4 naziva se kaskadnom strukturom
upravljanja (kaskadnom regulacijom)
U takvoj je strukturi evidentna sljedeca hijerarhija:
Glavni regulator GR2 ne djeluje neposredno na izvrsni element nego tvori
referentnu (vodecu) velicinu za podredeni regulator GR1
Utjecaj smetnje u podredenom regulacijskom krugu prakticki se
kompenzira u tom krugu.


Ako se mjeri vise pomocnih velicina u procesu (prikazanom kroz
potprocese), onda se moze dobiti visestruka kaskadna struktura
upravljanja.
Kaskadna regulacijska struktura pokazuje odredene slicnosti sa
strukturom upravljanja zasnovanoj na varijablama stanja za
optimalni regulator stanja postoje povratne veze za sva stanja.
xR x3
PROCES x2
+
x1
k1
k2
k3


Iz Slike 4 slijedi:

Y
Y= (R Y )GR2 GR1 Gp1 + Z 0 Gpz Gp2 , (1)
Gp2
odnosno:
Gpz Gp2 GR1 GR2 Gp1 Gp2
Y= Z0 + R. (2)
1 + GR1 Gp1 (1 + GR2 Gp2 ) 1 + GR1 Gp1 (1 + GR2 Gp2 )
Iz izraza (2) evidentno je da stabilnost sustava ovisi i o podredenom

regulacijskog krugu.
Stoga je prvi korak u sintezi kaskadnog sustava upravljanja sinteza
podredenog regulacijskog kruga.


Iz Slike 4 slijedi prijenosna funkcija zatvorenog podredenog
regulacijskog kruga s obzirom na njegovu vodecu velicinu (z0 = 0):
GR1 Gp1
Guy1 = . (3)
1 + GR1 Gp1
Guy1 predstavlja dio procesa glavnog regulacijskog kruga (Slika 5).

z Gpz (s)
1 + GR1 (s)Gp1 (s)
+
r u + y1 y
GR2 (s) Guy1 (s) Gp2 (s)
+

Slika 5: Shema glavnog regulacijskog kruga


Nakon obavljene sinteze podredenog regulacijskog kruga, problem
sinteze vanjskog kruga svodi se na standardni problem sinteze
jednopetljastog regulacijskog kruga (ako se radi o dvopetljastoj
kaskadnoj strukturi).
Podredeni regulacijski krugovi su obicno brzi od nadredenih, te se
cesto prijenosna funkcija podredenog regulacijskog kruga moze
strukturno pojednostavniti pri sintezi nadredenog regulacijskog
kruga.
Regulatori smjesteni u pojedinim regulacijskim petljama obicno su
jednostavnije strukture (PID regulatori, ili iz njih izvedeni regulatori)
Kaskadni se sustavi upravljanja vrlo cesto primjenjuju u automatizaciji
raznih postrojenja i procesa gdje je potrebno imati dobru slijednu
regulaciju te dobru cvrstu regulaciju (regulaciju smetnje).
Takoder se nerijetko kaskadna regulacija kombinira s unaprijednom
regulacijom po smetnji.


U primjenama kaskadnih sustava upravljanja armirali su se prakticni
postupci parametriranja regulatora:
Tehnicki optimum,
Simetricni optimum.

upravljanja) optimum
Tehnicki optimum (1)

Pretpostavka za provedbu sinteze prema tehnickom optimumu
Pretpostavka za provedbu sinteze prema tehnickom optimumu (engl.
(engl. magnitude optimum) jest da je proces bez astatizma
magnitude optimum) jest da je proces bez astatizma.
M = |G r (j!)|
Zasniva
Zasniva se na zahtjevima:
se na zahtjevima:
1 amplitudno-frekvencijska
amplitudno-frekvencijska
karakteristika
karakteristika zatvorenog zatvorenog
regulacijskog
regulacijskog kruga
kruga |Gr (j)| treba |Gr (j)
treba imati
imati konstantnu konstantnu
vrijednost u cim
sirem frekvencijskom
vrijednost u podrucju
cim irem(b
cim vece) frekvencijskom podrucju (
!
0 |Gr (j)| prakticki
cim vene smije imati
ce)
Slika 6: Amplitudno-frekvencijska rezonantno uzdizanje (M = 1 za
|Gr (j)| prakticki ne smije im
Slika 1.12: Amplitudno-frekvencijska sustave svedene na jedinicnu
karakteristika zatvorenog kruga kod
karakteristika zatvorenog kruga kod rezonantno uzdizanje (M =
primjene tehnickog optimuma povratnu vezu)
primjene tehnickog za sustave svedene na
Temeljem ovihoptimuma
zahtjeva postize se brzi, priblizno aperiodski odziv
jedinicnu povratnu vezu)
sustava upravljanja
Temeljem ovih zahtjeva postie se brzi, priblino aperiodski odziv
sustava upravljanja

Za daljnja razmatranja pretpostavimo strukturu procesa prikazanu na
Slici 7 koja se sastoji od jednog aperiodskog clana s dominantnom
vremenskom konstantom i njemu u seriju povezanih vise aperiodskih
clanova s nedominantnim vremenskim konstantama
u y
Kp 1 1 ... 1
T1 T2 T3 Tk
Kp 1 1 1
1 + T1 s 1 + T2 s 1 + T3 s 1 + Tk s
T1 - dominantna vremenska konstanta T2 , ..., Tk - nedominantne vremenske konstante
Gp (s)
Slika 7: Struktura procesa pogodna za primjenu sinteze prema tehnickom
optimumu


Ako je:
T2 + T3 + ... + Tk = T << T1 , npr. T1 > (5 10)T , (4)
onda se moze primjeniti sljedeca aproksimacija:
1 1 1 1 1
... = . (5)
1 + T2 s 1 + T3 s 1 + Tk s 1 + (T2 + T3 + ... + Tk )s 1 + T s
U tom se slucaju dobije regulacijski krug prikazan na Slici 8.

Gp (s)
r u y
Kp
GR (s) T1
1
T
+
Kp 1
1 + T1 s 1 + T s
Slika 8: Regulacijski krug pri sintezi prema tehnickom optimumu


Za strukturu procesa na Slici 8 preporuca se koristiti PI regulator:
1 + TI s
GR (s) = KR . (6)
TI s
Integracijskom vremenskom konstantnom kompenzira se dominantna
vremenska konstanta procesa, tj. odabiremo:
TI = T1 , (7)
pa slijedi (uz Ko = KR Kp - kruzno pojacanje):
1 + TI s Kp 1 Ko
Go (s) = KR = . (8)
TI s 1 + T1 s 1 + T s TI s(1 + T s)
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga s obzirom na vodecu velicinu glasi:
Ko
Go (s) TI s(1+T s) Ko
Gr (s) = = = . (9)
1 + Go (s) 1 + TI s(1K+oT s) Ko + TI s + TI T s2


Ako se prijenosna funkcija svede na opci oblik prijenosne funkcije
drugog reda (G(s) = 1/(1 + 2/n s + s2 /n2 ) dobije se:
1
GR (s) = TI s TI T s2
, (10)
1+ Ko
+ Ko
iz cega slijedi:
r
2 TI 1 TI T Ko
= , 2 = n = , (11)
n Ko n Ko TI T
r r
n TI 1 Ko T I 1 1 TI
= = = , (12)
2 Ko 2 TI T Ko 2 Ko T
1 TI 1 1 TI
Ko = , KR = 2 . (13)
4 2 T 4 Kp T


2
Izbor = predstavlja tehnicki najprihvatljiviji izbor za vecinu
2
primjena (m = 4.3%, amplitudno frekvencijska karakteristika bez
izdizanja).
Preporuca se:

2 1 1 T1
= KR = . (14)
2 2 Ks T

2
Iz (10) za = dobije se prijenosna funkcija zatvorenog kruga u
2
kojem su parametri PI regulatora odredeni prema tehnickom
optimumu:
1
Gr (s) = . (15)
1 + 2T s + 2T2 s2

Prakticni postupci parametriranja regulatora

Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)
u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
optimum
Tehnicki optimum
Analiticki izraz (7) funkciju zatvorenog sustava s obzirom na
za prijelaznu
referentnu velicinu glasi (Slika 9):
Analiticki izraz za prijelaznu funkcijuzatvorenog sustava s obzirom
na referentnu velicinu glasi (Slika 2Tt 1.15): t t
hr (t /T ) = 1 e cos + sin . (16)
t t
2T t2T
hr (t/T ) = 1 e 2T (cos + sin ) (1-25)
2T 2T
!m = 4,3%
hr (t/T") 2%
1
0 4,7 8,4 t/T"
SlikaSlika
9: Prijelazna funkcijafunkcija
1.15: Prijelazna zatvorenog sustavasustava
zatvorenog upravljanja podesenog
upravljanja prema
podeenog
tehnickom
prema optimumu
tehnickom optimumu
32 / 51


Kao sto je vidljivo iz (16) i Slike 9, odziv sustava iskljucivo ovisi o zbroju
T nedominantnih (nekompenziranih) vremenskih konstanti.
Iz prijelazne funkcije (Slika 9) moze se ocitati:
ulazno vrijeme (vrijeme porasta (0 - 100%))
tu 4.7T , (17)
vrijeme ustaljivanja ( = 2%)
t2% = 8.4T . (18)

Primjer 1: Proces s dvije dominantne vremenske

konstante (1)
Proces u regulacijskom krugu na Slici 10 upravlja se PID regulatorom.
Gp (s)
r u y
Kp 1
GR (s) T1 T2
1
T
+
PID Kp 1 1
1 + T1 s 1 + T2 s 1 + T s
Slika 10: Regulacijski krug u Primjeru 1

Pri tome su T1 i T2 dominantne vremenske konstante, a T je zbroj
nedominantnih vremenskih konstanti regulacijskog kruga
Potrebno je odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog sustava Gr (s) uz
kompenzaciju dominantnih vremenskih konstanti procesa integracijskom i
derivacijskom vremenskom konstantom regulatora.

Primjer 1: Proces s dvije dominantne vremenske

konstante (2) regulacija (kaskadni
Kaskadna sustavi
upravljanja)
u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
optimum
Primjer 1.4: Proces s dvije dominantne vremenske konstante

(2) Prijenosna funkcija PID
R3 C3 R4
regulatora sa Slike 11 glasi:
C4
R5 1 + TI s 1 + TD s
T TD postie
GR = Kse
R izborom , (19)
R5 R4 TI s 1 + T s
Izborom, primjerice: TI = T1 ,
R1 gdje je KR = R3 /(1-22)
TD = T2 , te KR prema
R1 , TI = R3 C3 ,
Slika11:1.17: Nacelna shema realnog PID TD1 =
(KR = 1 TR
1 4 C4 , T = R5 C4 .
) dobije se:
Slika Nacelna shema realnog PID 2 Kp T
regulatora s operacijskim pojacalom
regulatora s operacijskim pojacalom
Prijenosna funkcija PID 1
Gr (s) = (1-26)
regulatora sa Slike 1.17 glasi: 1 + 2T s + 2T2 s 2
1 + TI s 1 + TD s Ovdje je u T uracunata i mala
GR (s) = KR ,
TI s 1 + T s parazitna vremenska konstanta
R3 T
gdje je KR = R1 ,
TI = R3 C3 ,
TD = R4 C4 , T = R5 C4
N.PericPredavanje 1 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomoUpravljanje
& J.Matusko cu sloenijih struktura
elektromotornim pogonima c 2009 Peric
35 / 51
Ak. godina 2015/2016 26 od 42
Primjer 1: Proces s dvije dominantne vrmenske

konstante (3)
T << TD postize se izborom R5 << R4 .
Izborom primjerice: TI = T1 , TD = T2 , te KR prema (13) dobije se:
1
Gr (s) = . (20)
1 + T s + T2 s2
Ovdje je u T uracunata i mala parazitna vremenska konstanta T .

Prijenosna funkcija (20) identicna je prijenosnoj funkciji (15).
Prema tome, prikladnim izborom strukture regulatora i prikladnim
parametriranjem regulatora moze se dobiti za razlicite strukture procesa
jednako vladanje zatvorenog sustava.

Simetricni optimum (1)

Pretpostavka za primjenu simetricnog optimuma (engl. symmetrical
optimum) (Kessler 1958.) jest da je proces s astatizmom 1. reda (Slika 12)
z
+
r u y
Kp
GR (s)
+ T + Ti
Kp 1
1 + T s Gp (s) Ti s
Slika 12: Regulacijski krug prikladan za sintezu prema simetricnom optimumu

T je zbroj nedominantnih vremenskih konstanata procesa.
Uz odabrani (preporuceni) regulator PI djelovanja GR (s) = KR 1+T TsI s dobije
I
se prijenosna funkcija otvorenog kruga:
1 + TI s Kp 1 1 1 + TI s
Go (s) = KR = Ko (21)
TI s 1 + T s Ti s T I T i s2 1 + T s
| {z }
fazno prethodenje


Da bi sustav upravljanja, cija je prijenosna funkcija otvorenog kruga (21),
bio stabilan, mora vrijediti:
TI > T . (22)
Izraz za fazno-frekvencijsku karakteristiku za (21) glasi:
o () = 180 + arctg TI arctg T . (23)
Maksimalna vrijednost fazno-frekvencijske karakteristike (23) dobije se

kako slijedi:
do () TI T 1
= = 0 m = , (24)
d 1 + ( TI )2 1 + ( T )2
TI T
odnosno r r
TI T
o (m ) = 180 + arctg arctg . (25)
T TI

Ako se odabere
Simetricni da je presjecna
optimum (3) frekvencija
c =
Ako se odabere da je presjecna frekvencija m (
dobiju se simetricna amplitudno-frekvencijska
c = m i simetricna(26)
fazno-frekvencijska karakteristika kao

dobiju se simetricna amplitudno-frekvencijska na Slicifazno-frekvencijska
i simetricna (1.19)
karakteristika kao na Slici 13.
!Go(j")!dB
Iz fazno-frekvencijske
-40dB/dek 1
"c= (geometrijska sredina)
TT
I #
-20dB/dek
Iz fazno-frekvencijske karakteristike
"c
1
T#
" karakteristike je vidljivo da
je vidljivo da se dobije maksimalno
0 1
fazno dobije
osiguranjemaksimalno fazno
TI
-40dB/dek pri c = m
vee pojaanje KR
Da bi seosiguranje pri m = c
postigla simetricnost
frekvencijskih karakteristika, tj.
%o(")
manje pojaanje KR
"
Da bi se postigla simetricn
maksimalno fazno osiguranje,
"c
frekvencijskih
je da parametrikarakteristika
0 1 1
TI T# potrebno regulatora
-90o
$ KR i TI maksimalno fazno osigura
imaju tocno odredene
-180o
potrebno je da parametri
vrijednosti.
Slika 13: Frekvencijske karakteristike sustava regulatora

_ KR i TI imaju toc
Slika simetricni
1.19: Frekvencijske karakteristike
optimum
odredene vrijednosti
sustava simetricni optimum

Neka je integracijska vremenska konstanta regulatora:
TI = a2 T , (27)
pri cemu je a konstanta koju treba odrediti (a > 1 prema (22) jer TI > T ).
Iz (23), (24) i (26), uz (27) slijedi izraz za fazno osiguranje:
r r
TI T
= o (c ) + 180 = arctg arctg , (28)
T TI
odnosno
1 1 1
= arctg a arctg = arctg (a ). (29)
a 2 a
Iz (29) dobije se:
1 1 + sin
a = tg + = . (30)
cos cos


Iz (27) i (30) slijedi:
2
1 + sin
TI = T . (31)
cos
Za odredivanje pojacanja KR polazi se od izraza:
|Go (jc )| = 1, (32)
pa se iz izraza (21) dobije:

p
Ko 1 + (c TI )2
|Go (jc )| = p = 1. (33)
TI Ti c2 1 + (c T )2
Iz (33), uz (26) i (27) slijedi:
1 1 Ti
KR = . (34)
a Kp T


Lako se moze pokazati da vrijedi svojstvo simetricnosti:
c 1
.
Go (j ) = (35)
Go (j c )
c
o ( ) = o ( ). (36)
c
Uvrstenjem izraz za TI i KR u izraz (21) dobije prijenosna funkcija
zatvorenog sustava s obzirom na referentnu velicinu:
Go (s) 1 + a2 T s
Gr (s) = = . (37)
1 + Go (s) 1 + a T s + a3 T2 s2 + a3 T3 s3
2
Za a = 2 fazno osiguranje iznosi = 37 .

Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetricn
Iz izraza (37), uz a = 2 dobije se prijelazna funkcija
Iz (1-42), uz a = 2, dobije se prijelazna funkcija (Slika 1.20)
t t 3
hr(t /T) = 1 + e 2T 2e 4T cos t. (38)
4T
t 2Tt 4Tt 3
hr =1+e 2e cos t (1-43)
T 4T
hr (t/T!)
"m =43,4%
2%
1
Karakteristicne
Karakteristicne velicine
velicine odziva
odziva sa
sa14:
Slike Slike 1.20:
3.1T- tu
tu vrijeme
Ulazno ulazno
3.1T vrijeme
Vrijeme 6Tmaksimuma
tm prvog vrijeme prvog - tm 6T
maksimuma
Vrijeme ustaljivanja - t 2% 16 .5T
Vrijeme 3 =
(t porasta - tr 3 3.1Ta=2

= 6T )
0 3,1 6 16,5 t /T! m c 1/aT
Slika 14: Prijelazna funkcija zatvorenog t2% 16.5T vrijeme

Slika 1.20:
sustava Prijelazna
upravljanja funkcijaprema
podesenog ustaljivanja ( = 2%)
zatvorenog
simetricnom sustava
optimumuupravljanja tr 3.1T vrijeme porasta
podeenog prema simetricnom (0 100%)
optimumu
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetricni
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga s obzirom na smetnju z:
Prijenosna funkcija zatvorenog sustava
2 s obzirom na smetnju z glasi:
Y (s) aT a T s(1 + T s)
Gzz (s) = = 2 T 2 s + a3 T 2 s 2 + a3 T 3 s 3
. (39)
Z
Y (s)( s ) T
aT i 1 + a aT s(1 +T s)
Gzz (s) = = (1-44)
Z (s)
i T 1 + a2 T s + a3 T 2 s2 + a3 T 3 s3
Za z = S(t ) i a = 2 dobije se prijelazna funkcija
(Slika 15)

Za z = S(t) i a = 2 iz (1-44) dobije se prijelazna funkcija (Slika 1.21)

hz (t/T!)
3 8,3 t/T! Karakteristicne velicine odziva sa
0
-0,5 Karakteristicne
Slike 15: velicine odziva
saMaksimalni
Slike 1.21:propad -
-1 yp
yp T
yp1. /Ti maksimalni
1.75
75T
Ti
-1,5 Vrijeme maksimalnog
propad propada
regulirane -
velicine
-2 tmz t 3T
3T vrijeme
mz
Ulazno vrijeme - tu 8.3T
Slika 15: Prijelazna funkcija s obzirom maksimalnog propada
Slika 1.21: Prijelazna funkcija s obzirom
naporemecaj t1z 8.3T ulazno vrijeme
na poremecaj


Na temelju prijelaznih funkcija hr i hz moze se konstatirati
odziv sustava na vodecu velicinu je brz, ali s velikim regulacijskim
nadvisenjem m
postize se veoma brza kompenzacija utjecaja smetnje
Kompenzacija regulacijskog nadvisenja ekasno se moze postici
ugradnjom preltra u granu referentne velicine (Slika 16)
Kp z 1
1 + T s Ti s
+
r Kp u y
Kp
a2 T GR (s)
+ a2 T + Ti
1 PID
1 + a2 T s 1 + a2 T s
1 + a2 T s + a3 T2 s2 + a3 T3 s3
Slika 16: Regulacijski krug podesen prema simetricnom optimumu, uz dodan

preltar


Prijenosna funkcija preltra je:
1
Gv = (40)
1 + a2 T
Pri tome se kompenziraju nule prijenosne funkcije (37), dok se polovi ne
mijenjaju.
Nakon kompenzacije nula prijenosne funkcije zatvorenog sustava, s
regulatorom podesenim prema simetricnom optimimumu dobije:
Go (s) 1
Gr (a) = = . (41)
1 + Go (s) 1 + a T s + a T2 s2 + a3 T3 s3
2 3
Polovi prijenosne funkcije (41) su:

s
2
1 1 a 1 a1 .
sp1 = , sp23 = 1 (42)
aT aT 2 2


Za a = 3 je (trostruki pol):
1
sp1 = sp2 = sp3 = . (43)
3T
Za 1 < a < 3 dobije se:

s
2
1 1 a 1 a1 = 1 e j ,
sp1 = , sp23 = 1 (44)
aT aT 2 2 aT
gdje je:
a1
= arccos = arccos . (45)
2

Simetricni optimum
Za a = 2 dobije (12) polova u kompleksnoj s-ravnini ka
se razmjetaj
Slici 1.23
Za a = 2 dobije se razmjestaj polova u kompleksnoj s-ravnini kao na
Slici 17.
Raspored polova isti je ka
s - ravnina
j# Butterworthov filtar treceg
3
j Uocimo da je (Slika 1.23):
4T"
Raspored polova isti je kao i za
#n
Butterworthov ltartreceg 1
reda
60o n =
Uocimo da je (Slika (17)): 2T
1 1 0
! ! $
2T" 4T" 1
n = (46)
3 2T
!j
4T"
Slika 17: Raspored polova zatvorenog

Slikasustava
1.23: Raspored
uz a = 2 polova zatvorenog
ustava upravljanja uz a = 2
Simetricni optimum
Za prijenosnu (13) uz a = 2 dobije se prijelazna funkc
funkciju (1-46)
prikazana Slikom 1.24, a ciji je analiticki oblik:
Za prijenosnu funkciju (41) uz a = 2 dobije se prijelazna funkcija
hr
prikazana Slikom 18, a ciji je analiticki
t/2Toblik: 2 3
hr (t/T ) = 1 e
et/4T sin t (1
3 4T
2Tt 2 t 3
hr (t /T ) = 1 e e 4T sin t. (47)
3 4T
hr (t/T!)
"m #8,1%
Karakteristicne velicine od
1
2%
sa Slike 1.24:
Karakteristicne velicine odziva sa
t 7.6T ulazno vrijem
Slike 14: u
tm 10T vrijeme prvog
Ulazno vrijeme - tu 7.6T
Vrijememaksimuma
prvog maksimuma -
2% 13.3T vrijeme
tm 10Tt
Vrijemeustaljivanja
ustaljivanja - t(
2% = 2%)
13 .3T
0 7,6 10 13,3 t /T! Budu
Kakvo ci da sustava
je vladanje se prefiltar
prema Gv (s
Slika 18: Prijelazna funkcija sustava
Slikaupravljanja
1.24: Prijelazna funkcija
nalazi uZasto?
poremecaju? zatvorenoj petlji, o
podesenog prema sustava sacuvana dobra svojstva
upravljanja
simetricnom optimumu s prema
podeenog preltrom
simetricnom optimumu, uz dodan sustava u pogledu brze
prefiltar
Upravljanje
N.Peric elektromotornim pogonima ::
& J.Matusko
kompenzacije
Upravljanje elektromotornim pogonima
utjecaja
Ak. godina 2015/2016
sm
40 od 42

Ako je u procesu sa statickim svojstvima dominantna vremenska
konstanta izrazitosavelikog
Ako je u procesu iznosa,
statickim tada dominantna
svojstvima se moe primijeniti
vremenska
aproksimacija
konstanta izrazito (Slika 1.25):
velikog iznosa, tada se moze primijeniti
aproksimacija (Slika 19):
1 1
(1-51)
hp(t) odziv
integralnog 1 + T1 s T 1s
lana
1 1
(48)
U takvim 1 +seT1slucajevima
s T1 s moe
_
takoder primijeniti simetricni
Uoptimum
takvim se(u modificiranom
odziv
aperiodskog lana slucajevima moze
prvog reda
obliku) primijeniti simetricni
takoder
optimum (u modiciranom
obliku)
0 t
Slika 19: Aproksimacija PT1-clana s

Slika 1.25: Aproksimacija PT1 -clana
I-clanom
I-clanom
50 / 51

Zakljucak
Koncept kaskadnog visepetljastog upravljanja hijerarhijski je koncept
svojstven uredenim i organiziranim sustavima
Koncept kaskadnog visepetljastog upravljanja armirao se u
automatizaciji raznih proizvodnih i radnih procesa jer osigurava
ucinkovitu kompenzaciju poremecajnih velicina procesa kao i dobro
slijedenje referentne velicine (uz odredene dodatne funkcije)
U kaskadnim sustavima upravljanja armirali su se prakticni postupci
sinteze regulatora tehnicki optimum i simetricni optimum
Tehnicki se optimum primjenjuje za upravljanje procesima sa
statickim svojstvima
Simetricni se optimum primjenjuje za upravljanje procesima s
astatickim svojstvima

Kaskadno Upravljanje

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Kaskadno Upravljanje

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Kaskadno upravljanje

Unizg-logo-lat.svg 2009.09.12 14:38

Fakultet elektrotehnike i racunarstva

09. prosinca 2015

Slika 3.5. Bodeov dijagram dvomasenog elektromehanickog sloga

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 3 od 42

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 4 od 42

Nedostaci jednopetljastih struktura regulacije

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 5 od 42

Kaskadna regulacija (1)

Slika 1: Proces s dva potprocesa u sustavu upravljanja

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 6 od 42

Kaskadna regulacija (2) r + + u +

Slika 2: Sustav upravljanja nadograden pomocnim upravljackim clanom

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim

Kaskadna regulacija (3)

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 8 od 42

Kaskadna regulacija (4)

Slika 3: Blokovska shema ekvivalentna blokovskoj shemi na Slici 2

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 9 od 42

Kaskadna regulacija (5)

GR2 (s) GR1 (s)

Slika 4: Blokovska shema ekvivalentna blokovskoj shemi na Slici 3

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 10 od 42

Kaskadna regulacija (6)

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 11 od 42

Kaskadna regulacija (7)

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 12 od 42

Kaskadna regulacija (8)

Iz izraza (2) evidentno je da stabilnost sustava ovisi i o podredenom

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 13 od 42

Kaskadna regulacija (9)

Guy1 predstavlja dio procesa glavnog regulacijskog kruga (Slika 5).

Slika 5: Shema glavnog regulacijskog kruga

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 14 od 42

Kaskadna regulacija (9)

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 15 od 42

Kaskadna regulacija (10)

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 16 od 42

Tehnicki optimum (1)

Tehnicki optimum (2)

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 18 od 42

Tehnicki optimum (3)

U tom se slucaju dobije regulacijski krug prikazan na Slici 8.

Slika 8: Regulacijski krug pri sintezi prema tehnickom optimumu

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 19 od 42

Tehnicki optimum (4)

pa slijedi (uz Ko = KR Kp - kruzno pojacanje):

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga s obzirom na vodecu velicinu glasi:

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 20 od 42

Tehnicki optimum (5)

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 21 od 42

Tehnicki optimum (6)

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 22 od 42

Prakticni postupci parametriranja regulatora

0 4,7 8,4 t/T"

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 23 od 42

Tehnicki optimum (8)

vrijeme ustaljivanja ( = 2%)

t2% = 8.4T . (18)

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2015/2016 24 od 42

Primjer 1: Proces s dvije dominantne vremenske

Slika 10: Regulacijski krug u Primjeru 1