Culcyt //Robtica

Sistema de control y arquitectura de un robot seguidor de lnea

Mariano Carrillo Romero1, Jorge Antonio Cardona Soto1, Gabriel Axel Arvizo Gutirrez 1,
Francisco Rodrguez Rico1

1Universidad Tecnolgica de Chihuahua.

mcarrillo@utch.edu.mx

Resumen

En este trabajo se muestra una descripcin de los componentes fsicos y sistema de control que integran un
robot seguidor de lnea velocista, desarrollado en la Universidad Tecnolgica de Chihuahua como resultado
de los proyectos realizados por el club de mini robtica en las competencias nacionales e internacionales en
las que ha participado desde el ao 2013 hasta la actualidad y donde se han obtenido los primeros lugares a
nivel mundial.

Dentro de los componentes fsicos se describen los principales elementos que forman parte del robot seguidor
de lnea, as mismo se comprarn diferentes algoritmos empleados como sistemas de control en el robot,
como es el caso del control por estados, control proporcional y el control PID.

Palabras Clave: Seguidor de lnea, Robtica, Control PID, Arquitectura, Algoritmo, mini robtica

INTRODUCCIN

El club de Mini Robtica de la actividad extraescolar que fortalezca

Universidad Tecnolgica de Chihuahua
UTCH inicio en el ao 2010, actualmente
el equipo de robtica de la UTCH, es
reconocido como uno de los mejores a
nivel nacional, puesto que desde el 2013
ha obtenido los primeros lugares en
diversas competencias nacionales e
internacionales. El objetivo del Club es
involucrar a jvenes estudiantes en una
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todos los conocimientos adquiridos en
clases, as como el desarrollo de diversas
habilidades, capacidades, aptitudes y
valores que fomenten un mejor desarrollo
integral de los estudiantes.
El trmino mini robtica se refiere a la
robtica aplicada a pequea escala, con
115 Ao 13, No 59, Especial No. 2
los beneficios que esto implica, como un
menor costo en la creacin del robot, en
cuanto al tamao y peso representa una
mejor manipulacin y manejo ms
cmodo, pero con la tecnologa y
complejidad en cuanto a componentes y
sistema de control que representa un
robot de gran escala. Dentro de la mini
robtica de competencia existen
diferentes categoras en las que los
estudiantes pueden participar y poner a
prueba sus proyectos robticos como lo
son robots seguidores de lnea, sumos,
humanoides, de combate, entre otras.
Los robots seguidores de lnea son
mquinas mviles capaces de detectar y
seguir una lnea, la cual se encuentra
ubicada en el suelo de una superficie. [7]
Normalmente, el camino que el robot
Arquitectura del Robot Seguidor de Lnea
Las partes principales que conforman a
un robot seguidor de lnea son el chasis o
carcaza, sensores, microcontrolador,
motores, llantas y componentes
Figura 1. Robot Seguidor de Lnea
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debe de seguir es marcado por una lnea
negra sobre una superficie blanca, lo cual
permite obtener un enorme contraste entre
los dos colores. En algunos otros casos se
pueden llegar a utilizar planos negros con
lneas blancas, para que de igual manera
se pueda detectar mediante la diferencia
de contraste la trayectoria que el robot
debe de seguir. Los seguidores de lnea
capturan la posicin en la que se
encuentran mediante sensores pticos,
para poder seguir la lnea correctamente
se utilizan diferentes tipos de algoritmos
de control, que logren mantener el robot
sobre la lnea y recorrer la trayectoria
completa en el menor tiempo posible.
En este trabajo se describen diversos
algoritmos de control as como las partes
principales que conforman un robot
seguidor de lnea como el empleado en
las competencias de carcter mundial.
electrnicos, buscando tener como
resultado un modelo que sea ligero,
compacto y de bajo consumo de energa
como el mostrado en la figura 1.
116 Ao 13, No 59, Especial No. 2
Chasis
Existen gran variedad de materiales para
el diseo de los robots seguidores de lnea
como lo son el plstico, aluminio,
aleaciones de latn y en algunas
ocasiones se puede llegar a utilizar
madera. Es necesario poner atencin a la
resistencia, peso y capacidades mecnicas
del material a utilizar. Para el diseo de
este robot se utiliz como material la
misma placa impresa de circuitos PCB la
cual es de baquelita de 0.8 mm de
Figura 2. Diseo del PCB en Altium Design
La fabricacin fsica del diseo PCB fue
realizada por una empresa de origen
Chino, que se especializa en estos
trabajos con resultados terminales de tipo
profesional.
Sensores
Este tipo de robot utiliza sensores pticos
KTIR0711S los cuales se encargan de
detectar la cantidad de luz reflejada por
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espesor, presenta una alta resistencia a la
temperatura, al fuego, a la abrasin,
agentes qumicos, estabilidad
dimensional, resistencia al choque y
excelentes caractersticas elctricas [3].
El diseo de la placa PCB mostrado en la
figura 2 se realiz en el software Altuim
Design, incorporando en su mayora
componentes de montaje superficial,
buscando de la mejor manera un acomodo
ptimo y cuidando espesores adecuados
para lneas de control y de potencia.
una superficie. El sensor est conformado
por un LED emisor infrarrojo, el cual
genera luz en el espectro infrarrojo, este
emisor hace rebotar la seal sobre la
superficie que se encuentra sensando
mientras que un optotransistor es el
encargado de recibir la luz reflejada. Este
sensor posee un filtro de luz con la
finalidad de evitar perturbaciones por luz
ambiente. [1]
117 Ao 13, No 59, Especial No. 2
 Figura 3. sensor infrarrojo KTIR0711S

La conexin de los sensores se realiz en circuitos de tres sensores obteniendo de cada uno
su respectiva salida, como se muestra en la figura 4.

Figura 4. Circuito con 3 sensores en serie

Comparadores de Seal referencia. El circuito integrado LM339

Las seales que envan los sensores son
anlogas y estas deben de ser convertidas
a su forma digital, para que el
microcontrolador pueda hacer el manejo
de las seales de una manera ms
sencilla. Es por ello que se utilizan
comparadores de seal, capaces de
convertir una seal anloga en una seal
digital, en funcin de una seal de
es un amplificador operacional cudruple,
el cual est especficamente diseado para
funcionar como un comparador de alta
precisin, rpida respuesta y bajo
consumo. [4]
El circuito utilizado es el mostrado en la
figura 5, donde se toma como entrada la
seal proveniente de los sensores y se
compara con una referencia proveniente

CULCyT//Mayo Agosto, 2016 118 Ao 13, No 59, Especial No. 2

de un potencimetro, obteniendo como
salida una seal digital la cual ser
Figura 5. Conexin del Comparador LM339
Microcontrolador
El dispositivo utilizado en el robot
encargado de realizar todo el
procesamiento es un microcontrolador
dsPIC30F4011 de la marca Microchip, el
cual es un controlador digital de seales
de 16 bits, de alto desempeo, adecuado
para aplicaciones de control de potencia,
motores, y similares, adems cuenta con
un conjunto de instrucciones reducido
(RISC). [2]
La velocidad de operacin del
microcontrolador est configurada para
que trabaje a 117.92 MHz, es decir 29.5
MIPS (Millones de Instrucciones Por
Segundo), esto le permite al
microcontrolador ejecutar fcilmente
todas las tereas de procesamiento,
algoritmos de control y generacin de
seales en el robot.
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procesada por el microcontrolador.
Controlador de motores (Drivers)
El robot requiere de circuitera capaz de
controlar y suministrar la potencia
necesaria a los motores del robot, esa es
la funcin principal de los Drivers, se
encargan de recibir las seales de control
provenientes del microcontrolador,
entregando a su salida una seal
equivalente pero de mayor potencia capaz
de controlar al motor. El controlador
utilizado para este robot seguidor de lnea
fue el MAX14870, ya que este nos
permite trabajar con una tensin de
funcionamiento de 4.5 V a 36 V y puede
entregar una corriente continua de 1.7 A
(2.5 A pico) a un solo motor DC.
119 Ao 13, No 59, Especial No. 2
 Figura 6. Conexin del controlador MAX14870.
Motores
Para este robot se utilizaron dos motores
de la marca Pololu, con una relacin de
engranes de 10:1, voltaje nominal de 6
volts, alcanza velocidades de hasta 3000
revoluciones por minuto (RPM), 120mA
de corriente sin carga y un torque de
0.3kg*cm [8]
Sistema de Control
La programacin de los algoritmos de
control empleados en el robot se llevaron
a cabo en lenguaje C, empleando el
compilador PIC C compiler para
microcontroladores PICs. En esta seccin
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se describen tres alternativas de sistemas
de control para el robot.
Algoritmo por decisiones.
Este tipo de algoritmo es uno de los ms
bsicos y sencillos con los cuales se
puede comenzar a competir en las
pruebas de los seguidores de lnea,
consiste en la creacin de una mquina de
estados o decisiones donde en funcin del
estado de las seales digitales
provenientes de los sensores, se generan
las dos velocidades para los motores del
robot, el diagrama de flujo se muestra en
la figura 7.
120 Ao 13, No 59, Especial No. 2
 Figura 7. Diagrama de flujo con decisiones

Algoritmo de control proporcional. entre el valor de posicin deseado o

setpoint (SP) y el valor de posicin
Para la aplicacin del control medido para un instante de tiempo, para
proporcional, se utiliz la ecuacin 1 mantener el robot sobre la lnea el valor
= () deseado de posicin determinado por los
sensores es cuando la lnea se encuentra
Donde Kp es la constante proporcional sobre el sensor B0, de esta manera es
que afecta a directamente a una seal de posible generar un error distinto para los
error en un instante de tiempo, la seal de diferentes casos como se muestra en la
error queda definida como la diferencia tabla 1

CULCyT//Mayo Agosto, 2016 121 Ao 13, No 59, Especial No. 2

 Tabla 1. Asignacin de Errores
De esta manera y considerando los 11
sensores que posee el robot, es posible
obtener valores de error en un rango de -
10 a 10.
El valor de control que se obtiene por la
ecuacin 1, es el valor que se utilizar
para generar las seales de PWM
CULCyT//Mayo Agosto, 2016
destinadas a cada motor, el mtodo para
obtener el valor de Kp estar determinado
mediante experimentacin, iniciando con
valores arbitrarios y observando el
comportamiento del robot. El diagrama
de flujo correspondiente a este mtodo de
control se presenta en la figura 8
122 Ao 13, No 59, Especial No. 2
 Inicio

Declaracin de variables y
constantes.
Inicializacin de velocidades

While (true)

Lectura de
sensores

Clculo del error

Error_actual = error

Error_actual SI
Out_State
== Out_line

NO

CASO 1 Speed1=Med_Speed
Speed2=Med_Speed
Proporcional = Kp * Error_actual

CASO 2 Speed1=Max_Speed
Speed2=0 - Max_Speed

Speed1 = Med_Speed + Proporcional CASO 3 Speed1=0 -Max_Speed

Speed2 = Med_Speed - Proporcional Speed2=Max_Speed

MotorR=Speed1
MotorL=Speed2

FIN

Figura 8. Diagrama de flujo Control Proporcional

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Algoritmo de Control PID
El controlador Proporcional-Integral-
Derivativo (PID) mostrado en la figura 9,
est conformado por una parte
Figura 9. Diagrama de Bloques Control PID
En este algoritmo PID, la parte integral se
encarga de acumular errores para
fortalecer la seal de control, es decir que,
si el robot se encuentra fuera del set point
y se mantiene en esa posicin por varios
ciclos, la seal de control integral tender
a incrementarse en cada ciclo. Por otro
lado, la seal de control correspondiente a
la parte derivativa presentar valores
elevados cuando existan cambios
significativos entre el valor del error
CULCyT//Mayo Agosto, 2016
proporcional, una integral y una
derivativa, la parte proporcional
corresponde a la obtenida en el algoritmo
de control anterior as mismo el error
corresponde al mostrado en la tabla 1.
actual y el anterior. El conjunto de las tres
seales de control ser la accin de
control que se utilizar para generar la
seal de PWM a los motores del robot,
para determinar las constantes Kp, Ki y
Kd se procede a asignarles valores
arbitrarios y de manera experimental se
adecuan los valores hasta obtener un
desempeo ptimo y estable en el robot.
El algoritmo de control PID se muestra en
la figura 10.
124 Ao 13, No 59, Especial No. 2
 Inicio

Declaracin de variables y
constantes.
Inicializacin de velocidades

While (true)

Lectura de
sensores

Calculo del error

Error_actual=error

Error_actual SI
Out_State
== Out_line

NO

CASO 1 Speed1=Med_Speed
Prop= Kp*Error_actual
Speed2=Med_Speed
Integral=Ki*Errores
Derivativo=Kd*Error_actual-Error_anterior
Suma_errores++
CASO 2 Speed1=Max_Speed
Speed2=0 - Max_Speed

Speed1=Med_Speed+(Prop+Integral+Deriv ativo) CASO 3 Speed1=0 -Max_Speed

Speed2=Med_Speed- (Prop+Integral+Derivativo) Speed2=Max_Speed

MotorR=Speed1
MotorL=Speed2

FIN

Figura 10. Diagrama de flujo del Control PID

CULCyT//Mayo Agosto, 2016 125 Ao 13, No 59, Especial No. 2

 Pruebas y Resultados
Para realizar las pruebas de los diversos diferentes pruebas se realizaron bajo las
algoritmos de control aplicados en el mismas condiciones de iluminacin y
robot seguidor de lnea, se utiliz la pista temperatura as mismo durante cada
de entrenamiento con lnea negra y fondo prueba se proceda a limpiar la pista y las
blanco mostrada en la figura 11, la llantas del robot.
longitud total del circuito es de 4.95m, las

Figura 11. Pista de entrenamiento

Se realizaron 8 pruebas para cada El robot seguidor de lnea fue

algoritmo, donde se registraron datos
como tiempo, velocidad, as como se
observ la fluidez y estabilidad con que
se recorra el circuito, por ltimo, se
obtuvieron promedios para cada
algoritmo y se concentr en la tabla 2
para comparar los diferentes resultados.
programado con 3 algoritmos de control
diferentes, los cuales permitieron recabar
la informacin mostrada en la Tabla 2, en
donde se muestra el tiempo que dur el
robot en recorrer la pista (Figura 16) y
cul fue el algoritmo que tuvo un mejor
rendimiento en base a tiempo y
estabilidad al recorrer el circuito.

Tabla 2. Tabla de comparacin entre los distintos algoritmos

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 Conclusiones
Como se aprecia en la tabla, el algoritmo
PID y como se esperaba, es el que
presenta un mejor desempeo en el robot
superando en todos los aspectos a los
dems algoritmos ya que es un algoritmo
que incorpora ms elementos
proporcionando ms informacin para la
generacin de la seal de control. Este
algoritmo PID es el que actualmente se
utiliza por los diferentes equipos
miembros del club de mini robtica
UTCH para participar en las diferentes
competencias, donde en conjunto con
todos los aspectos mecnicos y
componentes electrnicos, se logra un
balance que ha dado como resultado
Referencias
[1] 1Ege Technical and Business College,
D. E. (s.f.). PATH PLANNING OF LINE
FOLLOWER ROBOT. IEEE
Proceedings of the 5th European DSP
Education and Research Conference,
2012.
[2] Caldas, E. (s.f.). Electronicos Caldas.
Obtenido de
http://www.electronicoscaldas.com/contr
oladores-digitales-de-senales-dspic/110-
dspic-30f4011.html
[3] COSMOS. (s.f.). COSMOS. Obtenido
de
http://www.cosmos.com.mx/wiki/4r0r/ba
quelita
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posicionarse como un robot campen
nacional y representando a Mxico en
eventos internacionales ha logrado
colocarse en los primeros lugares.
Como trabajo a futuro siempre se buscan
alternativas mejores a implementar dentro
del robot, ya sea en la parte mecnica,
componentes electrnicos o sistema de
control, hablando del sistema de control
sera interesante probar algoritmos
basados en lgica difusa y redes
neuronales, el microcontrolador empleado
tiene capacidad suficiente para realizar
muchas operaciones ms durante cada
ciclo de muestreo.
[4] EcuRed. (s.f.). EcuRed. Obtenido de
http://www.ecured.cu/Lm339
[5] electronicaestudio. (s.f.). Obtenido de
http://www.electronicaestudio.com/docs/
02_programar.pdf
[6] F Kaiser, S. I. (s.f.). Line Follower
Robot: Fabrication and accuracy.
International Conference on Electrical
Engineering and Information &
Communication Technology (ICEEICT)
2014.
[7] Mehran pakdaman Computer
Department Tabari Institute of Babol, M.
M. (s.f.). A Line Follower Robot from
design to Implementation.
127 Ao 13, No 59, Especial No. 2
[8] tdrobtica.co. (s.f.). tdrobtica.co. http://tdrobotica.co/micromotor-hp-
Obtenido de 10103-kg-cm3000rpm/102.html

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