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UNIVERSIDADE ESTADUAL DE MARING

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

VIBRAES MECNICAS
PROFESSOR VICTOR CESAR PANUCI

VIBRAES EM SISTEMAS COM 2 GRAUS DE


LIBERDADE
TEMAS ABORDADOS

Introduo;
Equaes de movimento;
Anlise de vibrao livre em um sistema no amortecido;

Sistema torcional;
Acoplamento de coordenadas e coordenadas principais;
Anlise de vibrao forada harmonicamente;
Sistemas semi-definidos;
Exerccios.
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INTRODUO

Quando necessrio duas coordenadas generalizadas


para descrever o movimento dizemos que ele possui 2
graus de liberdade.
Por exemplo, os sistemas a seguir.

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INTRODUO

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EQUAES DE MOVIMENTO

Considere o sistema com 2 graus de liberdade:

O diagrama do corpo livre do sistema:

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EQUAES DE MOVIMENTO

Aplicando a segunda lei de Newton:

As duas equaes envolvem as coordenadas x1 e x2, por


isto podemos dizer que esto acopladas.
As equaes podem ser escrita na forma matricial:

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EQUAES DE MOVIMENTO

As matrizes so dadas por:

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EQUAES DE MOVIMENTO

Estas matrizes so quadradas e simtricas, portanto:

O vetor posio e fora so representados por:

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ANLISE DE VIBRAO LIVRE EM UM SISTEMA
NO AMORTECIDO

Considerando F1 = F2 = 0, c1 = c2 = c3 = 0 no modelo obtido


anteriormente, temos:

Admitindo que m1 e m2 tenham movimento harmnico


com frequncia e ngulo de fases iguais, sendo diferente
apenas a amplitude, a soluo :

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ANLISE DE VIBRAO LIVRE EM UM SISTEMA
NO AMORTECIDO

Derivando a soluo e substituindo nas equaes de


movimento:

Simplificando:

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ANLISE DE VIBRAO LIVRE EM UM SISTEMA
NO AMORTECIDO

Para encontrar uma soluo no trivial, o determinante


dos coeficientes X1 e X2 deve ser nulo. Assim:

ou

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ANLISE DE VIBRAO LIVRE EM UM SISTEMA
NO AMORTECIDO

Com isso, possvel determinar as frequncias naturais do


sistema.

Note que o sistema com 2 graus de liberdade possui 2


frequncias naturais.
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ANLISE DE VIBRAO LIVRE EM UM SISTEMA
NO AMORTECIDO

Definindo os seguintes valores:


X1(1) e X2(1) para 1;
X1(2) e X2(2) para 2;

e as razes:

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ANLISE DE VIBRAO LIVRE EM UM SISTEMA
NO AMORTECIDO
Os modos de vibrar correspondentes a 1 e 2 so dados por:

A resposta para cada modo:

com X1(1), X1(2),1 e 2 constantes determinadas pelas condies


iniciais.
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ANLISE DE VIBRAO LIVRE EM UM SISTEMA
NO AMORTECIDO
A soluo dada pela sobreposio dos modos:

como X1(1) e X1(2) so constantes, podemos fazer c1 = c2 = 1 sem


perder generalidade.
A soluo do sistema fica:

Aplicando as condies iniciais,

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ANLISE DE VIBRAO LIVRE EM UM SISTEMA
NO AMORTECIDO
chega-se nos seguintes resultados:

que so 4 equaes algbricas com 4 incgnitas, podendo ser


resolvidas como um sistema linear.

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ANLISE DE VIBRAO LIVRE EM UM SISTEMA
NO AMORTECIDO

A soluo deste sistema dada por:

Podemos determinar as amplitudes e os ngulos de fase


utilizando as equaes a seguir.

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ANLISE DE VIBRAO LIVRE EM UM SISTEMA
NO AMORTECIDO

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EXERCCIO 1

Determine as frequncias
naturais do sistema mostrado
na figura ao lado, com m1 = m,
m2 = 2m, k1 = k, k2 = 2k.
Determine a resposta do
sistema quando k = 1000 N/m
e m = 20 kg e os valores iniciais
do deslocamentos da massa
m1 e m2 so 1 e -1,
respectivamente.
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SISTEMA TORCIONAL

A soluo de um sistema torcional com vibrao livre


sem amortecimento se torna similar ao caso anterior
(sistema linear).
As equaes so as mesmas, alterando apenas as
variveis anlogas.
Considere o sitema abaixo,

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SISTEMA TORCIONAL

Se Mt1 e Mt2 for zero para a condio de vibrao livre:

que similar ao sistema linear, ento podemos utilizar os


resultados anteriores.

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EXERCCIO 2

Determine as frequncias naturais e os modos normais


do sistema torcional abaixo com kt2 = 2kt1 e J2 = 2J1.

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ACOPLAMENTO DE COORDENADAS E COORDENADAS
PRINCIPAIS

Um sistema com n graus de liberdade requer n coordenadas


independentes para descrever sua configurao.
possvel escolher mais de um conjunto de n coordenadas
para descrever sua configurao. Cada conjunto chamado
de coordenada generalizada.
A escolha do conjunto de coordenadas generalizadas vai
definir o tipo de acoplamento das equaes, ou seja, o grau
de dependncia entre as equaes diferenciais.
O sistema pode ser acoplado estaticamente (elstico) ou
dinamicamente (inercial ou de amortecimento).
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ACOPLAMENTO DE COORDENADAS E COORDENADAS
PRINCIPAIS

Seja a equao de movimento:

podemos definir o tipo de acoplamento como segue:


a) Se a matriz massa ou amortecimento no for diagonal, o
acoplamento dinmico;
b) Se a matriz rigidez no for diagonal, o acoplamento esttico.
Pode ocorrer tanto acoplamento esttico como dinmico e,
tambm, pode ocorrer o no acoplamento do sistema, ou seja, as
matrizes massa, rigidez e amortecimento serem diagonais.
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ACOPLAMENTO DE COORDENADAS E COORDENADAS
PRINCIPAIS

Quanto maior for o grau de acoplamento do sistema,


mais complexo ser para encontrar a soluo do mesmo.
possvel determinar as coordenadas para que o sistema
no seja acoplado, facilitando a resoluo. Essas
coordenadas so denominadas coordenadas principais.
A determinao das coordenadas principais, muitas
vezes, exige o conhecimento prvio do comportamento
do sistema.
A seguir temos um exemplo.

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ACOPLAMENTO DE COORDENADAS E COORDENADAS
PRINCIPAIS

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ACOPLAMENTO DE COORDENADAS E COORDENADAS
PRINCIPAIS

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ACOPLAMENTO DE COORDENADAS E COORDENADAS
PRINCIPAIS

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ANLISE DE VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE

Seja a equao geral de um sistema com 2 graus de


liberdade:

Considerando que as foras atuantes so harmnicas:

A soluo em regime permanente dada por:

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ANLISE DE VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE

Derivando a soluo e substituindo na equao de


movimento:

Definindo a impedncia mecnica Zrs(i) como:

ento:

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ANLISE DE VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE

onde:

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ANLISE DE VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE

A equao pode ser resolvida calculando a matriz inversa


da impedncia:

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EXERCCIO 3

Determine a resposta em
regime permanente do
sistema ao lado usando o
mtodo da impedncia
mecnica quando a massa
m1 est sujeita a fora F(t) =
F0 sen (t) na direo de x1
(t).

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SISTEMAS SEMI-DEFINIDOS

Quando o sistema move-se como um todo, sem


movimento relativo entre as massas (considerando
vibrao livre), uma das frequncias naturais nula.
Classifca-se este sistema como semi-definido (irrestrito
ou degenerado).

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SISTEMAS SEMI-DEFINIDOS

Modelando o sistema e resolvendo as equaes de


movimento como visto anteriormente possvel
encontrar a resposta do sistema.

As frequncias naturais so dadas por:

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EXERCCIO 4

Dois cilindros circulares idnticos de raio r e massa


m cada esto ligados por uma mola. Determine as
frequncias naturais de vibrao do sistema.

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EXERCCIO 5

Uma bomba centrfuga, com desbalanceamento me, est apoiada sobre uma
fundao rgida de massa m2 por meio de molas isoladoras de rigidez k 1. Se a
rigidez e o amortecimento do solo forem k 2 e c2, determine os deslocamentos
da bomba e da base para os seguintes dados: mg = 0,5 lb, e = 6 in, m 1g = 800 lb,
k1 = 2000 lb/in, m2g = 2000 lb, k2 = 1000 lb/in, c2 = 200 lb.s/in e a velocidade da
bomba igual a 1200 rpm.

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LISTA DE EXERCCIOS

Exerccios (RAO)
5_6, 5_28, 5_30, 5_47, 5_48, 5_50, 5_52, 5_54, 5_58, 5_62, 5_70,
5_73.

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BIBLIOGRAFIA

RAO, Singiresu. Vibraes mecnicas. 4 ed.


Pearson, 2009. SP.

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