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APLICAO DA LGICA FUZZY NO

artigo de reviso
CONTROLE DA VELOCIDADE DE UM
PROTTIPO MVEL

Joo Erivando Soares Marques*

RESUMO
A navegao de robs mveis um assunto bastante
discutido em diversos meios cientficos. Uma das
aplicaes o desenvolvimento de um rob que venha
tomar decises com base de um ambiente
desconhecido com a finalidade de auxiliar o homem em
atividades, como salvamento de pessoas em reas
perigosas. Neste trabalho utiliza-se tcnica de controle
inteligncia para um prottipo mvel capaz de desviar
obstculos, bem como o controle de sua velocidade.
Para isso descreve um algoritmo inteligente usando
Lgica Fuzzy. Este controle tem como entrada o valor
de distncia para um obstculo por um sensor
ultrassnico. O sensor recebe os dados lidos do
ambiente para obter a distncia de um potencial * Universidade Federal da Paraba
obstculo, e depois passa os dados para a placa (2006) e doutorado em Engenharia
Mecnica pela Universidade Federal
Arduino que baseado na Lgica Fuzzy atua de forma a da Paraba(2010). Atualmente
prover uma sada adequada na velocidade, controlando Professor do Instituto Federal de
assim os servomotores. Educao Cincia e Tecnologia da
Bahia. Atuando principalmente nos
seguintes temas:Automao. E-mail:
joaoerivando@yahoo.com.br.
Palavras-chave: Lgica Fuzzy. Servomotor. Sensor Ultrassnico.

1 INTRODUO

A robtica vem se destacando neste ambiente. Esta interao pode ser


como uma das reas das cincias exatas caracterizada pela arquitetura utilizada
de mais rpida evoluo. Com o objetivo para criao do sistema (SANTOS, 2009).
de conceber mquinas que auxiliem ou Nos ltimos anos a navegao de
mesmo substituam os homens em tarefas robs autnomos vem se destacando no
repetitivas, fastidiosas, de grande campo da pesquisa na rea da
preciso e perigosas (SOUZA, 2012). inteligncia artificial, pois torna importante
O modo com ele interage com o criar rob mvel capaz de pensar de
ambiente est intimamente ligado forma forma semelhante a um ser humano que
com seu sistema computacional foi possam atuar em lugar de difcil acesso.
desenvolvido para interpretar as variaes No campo da Robtica Mvel,

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Navegao responsvel por direcionar o para a produo espacial,


curso de um rob mvel medida que o
mesmo atravessa o ambiente. 2 APLICAES NA REA DA RO-
BTICA MVEL
De modo geral, ela consiste em
encontrar um caminho mais seguro e
O combate a incndios conhecido
adequado que leve um objeto a partir de
como uma misso de risco, situao que
uma configurao inicial (posio e
os bombeiros enfrentam perigosamente
direo) at uma configurao final sem
quando esto extinguindo o fogo ou
colises (CERGUEIRA, 2012).
resgatando as vitimas; sendo esta uma
A navegao de robs mveis um
parte inerente profisso. Em contraste,
tema bastante explorado pela comuni-
um rob pode funcionar autonomamente
dade cientfica. Criar um rob capaz de
ou controlado de uma distncia segura
tomar algumas decises em um ambiente
sem colocar em risco a vida do bombeiro
desconhecido uma tarefa importante
(TAVERA, 2010).
para a substituio do homem pelo rob,
Santana (2010) apresentou uma
em atividades de risco como salvamento
tcnica de SLAN (Localizao e Mapea-
de pessoas em ambientes arriscados,
mento Simultneos) adequando para
como por exemplo, lugares em chamas,
ambientes planos com linhas presentes
cavernas; aplicaes industriais, aplica-
no cho, que permite que o rob navegue
es mdicas, dentre outras (NOGUEIRA,
no ambiente fundindo informaes de
2013).
odometria e de viso monocular.
Neste trabalho realizou um estudo
Baptista Jnior (2013) apresentou
e a aplicao da tcnica de automao
estudos que visa a construo de mapas
inteligente baseada na Lgica Fuzzy, na
3-D e tcnicas que auxiliam na tarefa de
implementao de um controle destinado
mapeamento, informando sobre planeja-
a controlar a velocidade de servo-motores
mento e execuo de movimentos do
de acordo com a informao de distncia
rob.
advinda de um sensor ultrassnico.
O uso de tcnicas de raciocnio
O espao rural brasileiro ao longo
baseados em caso de melhorar a
do tempo vem ganhando novas configu-
navegao de um rob autnomo em
raes e as transformaes do espao
ambientes semi-estruturadas desconheci-
rural contribuem de forma significativa

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Aplicao da Lgica Fuzzy no controle da velocidade de um prottipo mvel

dos (ROS et at. 2005). robtica de resgate de domnio a partir do


Ruy (2012) props nova tcnica de fato de que h um ser humano no circuito,
harmonizao que utiliza grade de o que permite uma transio gradual a
digitalizao para o mapa na localizao partir de dispositivos teleoperados mudos
precisa e simultnea mapeamento sistemas verdadeiramente autnomas
(LSAM). Esta tcnica estava baseada na (BIRK, 2006).
estratgias robticos autnomos para a Propuseram um rob mvel
pesquisa urbana e salvamento que so baseado em Rede de Sensores sem fio
base de mapa de navegao rob semi- (WSN), que projetado para a existncia
autnomo e busca robtica totalmente humana e de deteco em uma rea no-
autnomo, rastreamento, localizao e tripulado que s pode ser feito por um
mapeamento (STLAM), utilizando uma sistema automatizado (BHONDVE et al.,
equipe de robs. 2014).
Busca e salvamento tecnologia No seu trabalhou, Ko (2009)
ainda dependem de tecnologias antigas, apresentou a concepo e aplicao de
tais como ces de busca, cmera sondas uma rede de sensores sem fio de um
montados, e tecnologia que tem sido em sistema robtico, para rastreamento de
servio h dcadas. Robs inteligentes busca. O sistema pode navegar de forma
equipados com o avanado sensores autnoma em escombros e procurar viver
esto atraindo mais e mais ateno de o calor do corpo humano usando seu o
pesquisadores e equipes de resgate (KO, arranjo de sensor trmico. A rede de
2009). sensores sem fio ajuda a localizao pela
Robtica de resgate uma etapa analise da intensidade do sinal.
importante no desafio cientfico para criar Tavara (2010) desenvolveu um
sistemas autnomos. H um mercado sistema de navegao e fuso sensorial
significativo para robs de resgate, que de um rob dotado de viso inteligente,
tem caractersticas nicas que permitem no qual recebe sinais de sensores e
uma combinao proveitosa de desenvol- aplica em um controle catico para reduzir
vimentos com aplicao e pesquisa prejuzos humanos, materiais e ambien-
bsica. Ao contrrio de outros mercados tais; realizando desta maneira uma
para sistemas robticos avanados, como inovao nesta rea.
robs de servio, os benefcios de

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3 CONTROLE FUZZY dedutivo, isto , o processo que as


pessoas utilizam para inferir concluses
A lgica Fuzzy a lgica baseada baseadas em informaes que elas j
na teoria dos conjuntos fuzzy. Ela procura conhecem (SHAW; SIMES, 1999).
corresponder o raciocnio exato a um caso A lgica fuzzy (ou lgica nebulosa)
de raciocnio aproximado, sendo descrito permite o tratamento de expresses que
por regras do tipo Se-Ento (CARVALHO, no envolvam grandezas de forma no
2012). exata. Esta forma de mensurar grandezas
Um controlador nebuloso um muito parecida com a percepo dos
sistema nebuloso a base de regras, seres humanos, sendo assim um bom
composto de um conjunto de regras de modelo para emular o nosso
produo do tipo SE <premissa> ENTAO comportamento (ENOMOTO, 2010).
<concluso> que definem aes de Cada varivel lingstica
controle em funo das diversas faixas de composta de vrias condies lingsticas
valores que as variveis de estado do ou termos que descrevem as diferentes
problema podem assumir. interpretaes lingsticas da quantidade
A lgica Fuzzy consiste em caracterstica que modelada. Cada
aproximar a deciso computacional da termo lingstico definido por uma
deciso humana, tornando as mquinas funo de pertinncia apropriada
mais capacitadas a seu trabalho. Isto (conjunto fuzzy).
feito de forma que a deciso de uma Dentro da teoria da lgica fuzzy, o
mquina no se resuma apenas a um primeiro procedimento de elaborao do
sim ou um no, mas tambm tenha seu controlador a determinao das
decises abstratas, do tipo um pouco variveis lingusticas. Esses conjuntos
mais, talvez sim, e outras tantas normalmente so os parmetros do
variveis que representem as decises sistema (variveis de entrada) e os termos
humanas (BARG, 2002). a serem controlados (variveis de sadas)
A Lgica Fuzzy uma tcnica que (CAMBOIM, 2008).
incorpora a forma humana de pensar em O controle fuzzy no necessita da
um sistema de controle. Um controlador modelagem do processo, e sim, da
fuzzy tpico pode ser projetado para modelagem das aes a partir de um
comportar-se conforme o raciocnio conhecimento de um especialista. Essa ,

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Aplicao da Lgica Fuzzy no controle da velocidade de um prottipo mvel

portanto, uma abordagem diferente dos Figura 1 Arquitetura geral de um controlador


fuzzy
mtodos convencionais de controle de
Base de
processo, pois os mesmos so Conhecimento
desenvolvidos como funo do estado do Varivel Comando
Lingustica Lngustico
processo (BARG, 2002).
Desfuzzificao Inferncia Fuzzificao
Um controlador fuzzy composto Fuzzy
de trs passos: Fuzzificao, Inferncia
Fuzzy e Defuzzificao. Essa estrutura de Processo
Resposta do Ao de
controlador representa a transformao Sistema Comando
que ocorre no domnio do mundo real,
Fonte: Campos e Saito (2004)
que usa nmeros reais, para o domnio
fuzzy, que usa nmeros fuzzy. Nessa
transformao um conjunto de inferncia As variveis de entrada sofrem um
fuzzy usado para as tomadas de processo de fuzzyficao para serem
decises, e por fim h uma transformao tratadas pela unidade de deciso lgica.
inversa do domnio fuzzy para o domnio Fundamentada na base de conhecimen-
do mundo real, para que ocorra tos (base de regras e base de dados), os
acoplamento entre a sada do algoritmo dados so avaliados, resultando em
fuzzy e as variveis de atuao (SHAW; elementos que necessitam passar pelo
SIMES, 1999). processo de defuzzificao para serem
Uma arquitetura geral para um utilizados como variveis de sada
controlador baseado na lgica fuzzy (CAMBOIM, 2008).
mostrada na figura 1. Os Principais Esta base de conhecimento
elementos so a codificao, a base de representa o modelo do sistema a ser
conhecimentos, o mdulo de raciocnio controlado, consistindo numa base de
fuzzy e a decodificao (CAMPOS; dados e uma base de regras fuzzy
SAITO, 2004). lingusticas. A base de dados fornece
definies numricas e a base de regras
caracteriza o controlador e sua estratgia
usada, geralmente fornecida por pessoas
especialistas no sistema (FILHO, 2002).

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A base de conhecimento possui as servomotores. Na figura 2 mostra dois


informaes a respeito dos universos de servomotores utilizados no veculo mvel.
referncia, dos valores lingsticos e das
Figura 2- Servomotores utilizados no Veculo Mvel
funes de pertinncia de todas as
variveis do sistema. Ela contm as
regras de produo que associam as
variveis lingsticas de entrada com as
sada.

Fonte: Dados da pesquisa


4 CONTROLE DA VELOCIDADE DE
SERVOMOTORES Como entrada o servo geralmente
possui apenas 3 fios, sendo o vermelho
4.1 DESENVOLVIMENTO PROTTIPO
MVEL ligado alimentao positiva, o preto
ligado ao terra e o ltimo ligado ao sinal
Neste projeto foram utilizados dois de controle. O controle do servomotor
servomotores para fazer o controle da obtido por um sinal de entrada que
direo do veculo, pois estes dispositivos apresenta nveis de tenso TTL e que
posicionadores, possuem 180 de especifica a sua posio. O formato deste
liberdade permitindo controles precisos. sinal segue a modulao PWM (Pulse
Os servomotores atravs da sua Width Modulation ou Modulao por
simplicidade de operao e mecnica, so largura de pulso).Uma informao
largamente utilizados em modelos e codificada em modulao PWM atravs
micro-robtica da largura do pulso em nvel alto em
Basicamente, o sensor ultrassnico relao ao perodo total de oscilao, ou
SRF08 recebe os dados lidos do seja, atravs do seu fator de forma (duty
ambiente para obter a distncia de um cycle).
potencial obstculo, e em seguida passa Para usar os servomotores no Arduino
os dados para a placa Arduino que necessrio primeiro incluir a biblioteca
baseado na Lgica Fuzzy atua de forma a Servo, que j pr-existente na IDE do
prover uma sada adequada para Arduno . Depois criamos as variaveis
velocidade, controlando assim os servo1 e servo2 como sendo do tipo
Servo, pr-definido na biblioteca Servo.h

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Aplicao da Lgica Fuzzy no controle da velocidade de um prottipo mvel

e por ltimo atribuimos as entradas do ento velocidade normal e se distancia


Arduino a essas variaveis, ou seja, grande ento velocidade alta.
informamos quais pinos do Arduino que o As funes de pertinncia de
cabo do sinal do servomotor estar entrada e sada podem ser vistas nas
ligado//Biblioteca do Arduino para figuras 3 e 4.
controlar Servo Motores
Figura 3- Funes de pertinncia referente a entrada
4.2 MODELAMENTO DO SISTEMA DE
CONTROLE

Primeiramente, definiu-se as funes


de pertinncia para a entrada e sada
desse sistema. Existe trs funes de
pertinncia para a entrada (distncia): Fonte: Dados da pesquisa
pequena, segura e grande. Essas funes Figura 4- Funes de pertinncia referente a sada
so trapezoidais. E existem trs funes
de pertinncia para a sada (velocidade):
lenta, normal e alta. Elas tambm so
trapezoidais
Com todas as funes de pertinncia
de entrada e sada, a base de regras
precisou ser definida. Para este veculo Fonte: Dados da pesquisa

autnomo, define-
4.3 CDIGO IMPLEMENTADO NA
se que sua velocidade seja lenta a PLATAFORMA ARDUINO
medida que ele se aproxime de um
O cdigo se divide em trs partes
obstculo; que sua velocidade seja alta,
distintas. Na primeira parte encontram-se
quando o rbo estiver longe de qualquer
as bibliotecas e as funes que fazem
obstculo e que ele mantenha uma
parte da lgica implementada para o
velocidade normal, quando ele estiver
controle Fuzzy, onde tem-se como
nem perto, nem longe de um obstculo.
entrada a distncia para um determinado
Com isso as trs regras fuzzy para esse
obstculo e uma sada para o comando
sistema foi: se distancia pequena ento
da velocidade de dois servo-motores. Na
velocidade lenta; se distancia segura
segunda parte h as bibliotecas e as
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funes para comandar os servo-motores Figura 6- Formato de onda do PWM com tenso
rms de 2.38 V, a uma distncia mdia do
a partir dos dados fornecidos pelo ultrassom

controle Fuzzy. Na terceira parte tem-se


toda a lgica implementada para a
captura da informao de distncia
fornecida pelo sensor ultrassnico SRF08.

4.4 ANLISE DO FUNCIONAMENTO DO


PROTTIPO MVEL
Fonte: Dados da pesquisa
O prottipo funcionou com velocidade
proporcional ao obstculo, ou seja,
diminua a velocidade ao aproxima de Figura 7- Formato de onda do PWM com tenso
rms de 3.33 V a um distancia longa do ultrassom.
uma barreira e em seguida desviava. Para
isso, utilizou o PWM para variar o seu
ciclo de trabalho de acordo com a
distancia, controlando assim a velocidade
dos motores corretamente, atravs da
tenso rms.
Nas Figuras 5,6 e 7, mostram
variao do ciclo de trabalho do PWM e Fonte: Dados da pesquisa

sua tenso rms, em funo ao


5 CONCLUSES
comportamento do sensor ultrassnico.

Figura 5- Formato de onda do PWM com tenso Para o controlador fuzzy se mostrou
rms de 280 mV a uma distncia pequena do
ultrassom. satisfatrio no controle da velocidade do
prottipo mvel, apresentando como
principais vantagens: a no necessidade
de modelagem do sistema a ser
controlado e a possibilidade de poder aliar
conhecimentos heursticos com a
dinmica do sistema.
Fonte: Dados da pesquisa

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Aplicao da Lgica Fuzzy no controle da velocidade de um prottipo mvel

O controle dos servo-motores foi razovel com algum obstculo, onde numa
atravs da utilizao de um controlador distncia curta a plataforma chega parar
fuzzy implementado no arduino, os os servomotores. A resposta do controle
resultados obtidos foram bastante s alteraes de distncia so bem
satisfatrios, sendo possvel obter um rpidas e aceitveis permitindo uma boa
timo controle de velocidade dos locomoo controlada e uma segurana
servomotores da plataforma mvel de contra batidas da plataforma.
acordo com a proximidade desta para

APPLICATION FUZZY LOGIC IN SPEED CONTROL OF A MOBILE PROTOTYPE

ABSTRACT
The mobile robot navigation is a topic much discussed in many
scientific circles. One application is the development of a robot that
will make decisions on the basis of an unknown environment for the
purpose of assisting the human activities, as rescue of people in
dangerous areas. This work uses up intelligence control technique
for a mobile prototype able to dodge obstacles, and control of your
speed. Para isso descreve um algoritmo inteligente usando Lgica
Fuzzy. This control has as input the value of distance of an obstacle
by a ultrasonic sensor. The sensor receives the data read from the
environment to obtain the distance of a potential obstacle, e, em
seguida, passar os dados para a placa Arduino que baseados em
lgica difusa opera de modo a proporcionar a sada adequada
velocidade, thereby controlling the servomotors.

Keywords: Fuzzy Logic. Servomotors. Ultrasonic Sensor.

Artigo recebido em 17/12/2015 e aceito para publicao em 21/02/2016

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