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TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sistemas de estudio: lineales, continuos e invariantes en el tiempo, TEOREMA DE EULER


representados en el tiempo por :
• Ecuaciones integro-diferenciales
• Integrales de convolución.

• La Transformada de Laplace es un método operacional que cos θ + j sen θ = e jθ


puede utilizarse para resolver ecuaciones diferenciales lineales.

Transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas


de una variable compleja s. e jθ + e − jθ
cos θ =
Si la ecuación algebraica se resuelve en s, se puede encontrar la 2
solución de la ecuación diferencial (Transformada inversa de
Laplace) utilizando una tabla de transformadas, o bien mediante la
técnica de expansión en fracciones parciales.
e jθ − e − jθ
- Transforma la integral de convolución en producto de funciones sen θ =
de variable compleja.
2j

- Transformada unilateral de Laplace para una f(t) = 0 para t < 0 :

Criterio de convergencia:
£ [f(t) ] = ∫ f (t ) e − s t dt = F ( s )
∞ ∞

0 ∫ 0
f (t ) e − σ t dt < ∞

- s es una variable compleja: σ Parte real


s = σ + jω 
ω Parte imaginaria
-F(s) es una función compleja:  F ( s) = F 2 + F 2
 x y

F ( s) = Fx + jFy  −1  F 
θ = tan  y F 
  x

1 2
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE DE LAPLACE

1.- Linealidad 3.- Integración en el dominio del tiempo

- £ [ c f ( t )] = c £ [ f ( t )] = c F( s)
o - Sea F(s) la transformada de Laplace de una función f(t)
- £[a f1 ( t ) ± b f 2 ( t )] = a £[ f1 ( t )] ± b £[ f 2 ( t )] = a F1 (s) ± b F2 (s)
t  F(s) f ( −1) (0 + )
2.- Diferenciación en el dominio del tiempo ∫
£  f ( t )dt  =
 0  s
+
s siendo:

- Siendo F(s) la Transformada de Laplace de una función f(t)


f ( −1) (0+ ) = ∫ f (t )dt para t = 0
 df (t )  +
£  = sF ( s ) − f ( 0 )
 dt  Para condiciones iniciales nulas

Para condiciones iniciales nulas t  F(s)

 df (t ) 

£  f ( t )dt  =
 0  s
£  = sF ( s)
 dt 
- En el caso más general
- En el caso más general
t t   F(s) n
f ( − i ) (0 + )
 d f (t ) 
∫ ∫ ∑
n
£  ...........  f ( t )dt dt  = n +
 = s F ( s ) − s f (0 ) − s f ′(0 ) − ... − f
n −1 + n−2 + n −1)
£ n
(0 + ) s s n +1− i
n
 dt   0  0   i =1

Para condiciones iniciales nulas y en el caso de condiciones iniciales nulas

d n f (t)  t t   F( s)
= s n F(s)
£
 dt 
n 

 0

£  ...........  f ( t )dt dt  = n
 0   s

3 4
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE DE LAPLACE

4.- Teorema de desplazamiento en el tiempo 5.- Transformación de variables. Cambio de escala.

- Sea una función f(t) cuya transformada de Laplace es F(s). - Si F(s) es la transformada de Laplace de f(t) y se desea sustituir
la variable t por t/α siendo α una constante positiva.
Trasladamos la función f(t) un tiempo τ


£[f(t/α )] = α F (α s )
£[ f(t - τ)] = ∫
0
f ( t − τ)e − st dt = e − sτ F(s)
£[f(α t)] =
1
F (s / α )
α
siendo τ >0 y f(t)=0 para t<0 6.- Traslación en el plano complejo

- Si F(s) es la transformada de Laplace de f1(t). El valor de f2(t) tal


que
f(t)

£[f(t)] = F ( s ) £[f 2 (t) ] = F ( s ± α ) siendo α una constante

f 2 (t ) = emα t f1 (t )
f(t-τ )

£[f(t - τ )] = e − sτ F ( s ) f1 (t) £ F(s)


τ

e -a t f1 (t) £ -1 F(s + a)

5 6
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE Función escalón

7.- Teorema del valor inicial

- Siendo F(s) la transformada de Laplace de f(t) A f(t) = 0 para t<0

lim f ( t ) = lim s F(s) f(t) = A para t>0


t→0 s→∞

8.- Teorema del valor final ∞ ∞


A A
F ( s) = ∫ A. e dt = − e − st =
− st
- Siendo F(s) la transformada de Laplace de f(t) 0 s 0 s
lim f ( t ) = lim s F(s)
t →∞ s→ 0
Función rampa
NOTA: Este teorema sólo es válido si “s F(s)” no tiene polos
sobre el eje imaginario o con parte real positiva.
f(t)
Es válido solamente si, existe lim t → ∞ f ( t ).
f(t) asume un valor definido cuando t-->∞. f(t) = 0 para t<0

9.- Teorema de Convolución f(t) = A . t para t >= 0


t
- Sean F1(s) y F2(s) las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t)

F1 ( s) F2 ( s) = £  ∫ f 2 (t − τ ) f1 (τ ) dτ 
t ∞
A
 0  F ( s) = ∫ At . e − st dt =
0 s2
t
A la expresión ∫f
0
2 (t − τ ) f1 (τ )dτ se conoce con el nombre de
integral de convolución y se suele representar por f1*f2

TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE FUNCIONES


ELEMENTALES
7 8
TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE FUNCIONES TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE FUNCIONES
ELEMENTALES ELEMENTALES

Función exponencial
Función senoidal
f(t)
f (t ) = 0 para t<0
f (t ) = 0 para t < 0
A f (t ) = A e −αt para t≥0
f (t ) = A sen ω t para t ≥ 0

t

e jwt − e − jwt − st w
F (s) = ∫ A .e dt =A
∞ ∞
A 2 j s 2 + w2
F ( s) = ∫ A. e . e dt = A ∫ e − (α + s ) t dt =
− αt − st 0

0 0 s+α

Función parábola generalizada

f(t) Función coseno


f (t ) = 0 para t < 0
tm f (t ) = 0 para t < 0
f (t ) = A para t ≥ 0
m! f (t ) = A cos ω t para t ≥ 0

t

e jwt + e − jwt − st s
A F (s) = ∫ A .e dt =A
F (s) = 0
2 s 2 + w2
s m +1

9 10
TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE FUNCIONES TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
ELEMENTALES

Función pulso - Dada una función en el dominio transformado F(s), la


antitransformada de esta función se obtiene
( A = amplitud)
1 σ + j∞
£ [ F ( s)] = 2πj ∫σ − j∞ F ( s)e ds = f ( t )
st
A f(t) = A para 0 < t < to -1

f(t) = 0 para t < 0 y to < t


t
to La aplicación de esta expresión es difícil.

F (s) =
A
s
A A
s s
[
− e − st0 = 1 − e − st0 ] Debido a que los sistemas que se estudian son lineales y de
coeficientes constantes, las funciones transformadas son
racionales en la variable s.
Función impulso

( A = área) Se pueden descomponer las expresiones racionales en


A/to fracciones simples y teniendo tabuladas las antitransformadas de
A las funciones elementales, se pueden hallar la antitransformada de
f ( t ) = lim para 0 < t < to la expresión primitiva.
t0 → 0 t0
f(t) = 0 para t < 0, to < t

t
to → 0
A / t0
F ( s ) = lim (1 − e − st0 ) = A
to − >0 s

Si el impulso es unitario F ( s) = 1

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TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE POR EL
f(t) F(s)
METODO DE REDUCCION EN FRACCIONES
Impulso unitario 1 PARCIALES
1
1
s
- En los sistemas de control cuyo comportamiento se rige por una
t 1
ecuación diferencial de coeficientes constantes, la función F(s)
s2 tiene normalmente la forma:
t n −1 1
(n − 1)! sn N ( s) N ( s)
n>0 F ( s) = =
n! D( s) ( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )...( s + pn )
tn n>0
sn +1
1 s = − p1
− at
e s = − p
s+a  2
1 donde:  son las raíces del polinomio D(s)
t.e − at ...
(s + a)2 s = − pn
1 1
t n −1e − at
(n − 1)! n>0 (s + a)n Estas raíces podrán ser: - reales simples
- reales múltiples
n! - complejas simples
t n .e − at n>0
( s + a ) n +1 - complejas múltiples
w
A.sen wt A. 2
s + w2
A.cos wt s
A. 2
s + w2
w
A. e − at sen wt A
( s + a ) 2 + w2
s+a
A. e − at cos wt A
( s + a ) 2 + w2
13 14
RAICES REALES SIMPLES EJEMPLO:

Hallar la antitransformada de Laplace de la función


- La función F(s) se podrá descomponer en la siguiente forma:
F (s) =
(s + 3) (s + 4)
N(s) N(s) A1 A2 An n
Ai s (s + 2 ) (s + 5 ) ( s + 6 )
F(s) = = = + + ... + =∑
D(s) n
s+ p1 s+ p 2 s + p n i =1 s+ p i
∏ (s+ p ) i
i =1 SOLUCION:

La función F(s) la podemos poner en la forma:


- Aplicando la propiedad de linealidad de la transformada de
Laplace
F (s) =
(s + 3) (s + 4) = A0 A A A
+ 1 + 2 + 3
s (s + 2 ) ( s + 5) ( s + 6 ) s s+2 s+5 s+6
 A   A2  -1  An 
f (t ) = £ -1 [F ( s )] = £ -1  1  + £ -1   + .... + £  
 s + p1   s + p2   s + pn  A continuación calculamos los valores de Ai
- Como se aprecia todas las fracciones simples son del mismo
A 0 = F(s)s s = 0 = 1 5
tipo.
A1 = F(s)(s + 2) s = −2 = − 1
- Por lo tanto la antitrasformada de Laplace es: 12

A 2 = F(s)(s + 5) s = −5 = 2
15
n
f (t ) = ∑ Ai .e − pit − pi ⇒ polo A 3 = F(s)(s + 6) s = −6 = − 1
4
i =1 Ai ⇒ residuo del polo - pi
por tanto la función antitransformada de F(s) es:
- La manera de calcular el valor de cada residuo Ai es la siguiente:
1 1 −2 t 2 −5t 1 −6t
f (t ) = − e + e − e
Ai = ( s + p i ) F ( s) s = − p 5 12 15 4
i

15 16
EJEMPLO RAICES REALES MULTIPLES

Hallar la antitransformada de Laplace de N ( s) N (s)


F (s) = = =
D( s) ( s + p1 )( s + p 2 )...( s + p i ) r
10 ( s + 2)
F (s) = A1 An a1 a2 ar
( s + 1) ( s + 3) = + ... + + + ...
( s + p1 ) (s + p n ) (s + pi ) (s + pi ) 2
(s + pi ) r

SOLUCION: Los coeficientes A1...An se calculan según lo visto anteriormente y


los ar de la siguiente manera:
10 ( s + 2) A A
F (s) = = 1 + 2 N ( s)
( s + 1) ( s + 3) S + 1 S + 3 ar = ( s + pi ) r
D ( s) s=− p i

Vamos a calcular las Ai de otra forma


d  N ( s) r
ar − 1 = ( s + p )
10 ( s + 2) A A
ds  D( s) 
i
= 1 + 2
( s + 1) ( s + 3) S + 1 S + 3  s=− p i

1 dj  N ( s) r
10 ( s + 2) = A1 ( s + 3) + A2 ( s + 1) ar − j =  D( s) ( s + pi ) 
10 ( s + 2) = A1 s + 3 A1 + A2 s + A2 j ! ds j   s= − p i

10 s + 20 = ( A1 + A2 ) s + 3 A1 + A2
1 d r − 1  N ( s) 
a1 = r −1 
( s + pi ) r 
Igualamos los coeficientes de los términos de igual orden (r − 1)! ds  D( s)  s= − p i

10 = A1 + A2   1 
 A1 = 5 A2 = 5 t r −1 − p t
20 = 3 A1 + A2  Teniendo en cuenta que:
-1
£  r
= e i

 ( s + pi )  ( r − 1)!
La solución será por lo tanto
Por lo tanto la Transformada inversa de F(s) será de la forma
f (t ) = 5 e − t + 5 e −3t f ( t ) = £ -1 [ F(s)] = A 1 . e − p t + A 2 . e − p t +...+ A n . e − p t +
1 2 n

 ar a r −1 r − 2 
+ t r −1 + t +...+ a 2 t + a 1 . e − p t i

 ( r − 1)! ( r − 2)! 
17 18
EJEMPLO
EJEMPLO:
Hallar la antitransformada de Laplace de la Función:
Hallar la antitransformada de Laplace de
s2 + 2s + 3
s+1
F( s ) =
F( s ) = ( s + 1)3
2
( s + 2 ) ( s + 4 )( s + 3)
SOLUCION
SOLUCION:
s 2 + 2s + 3 A B C
Lo ponemos en la forma: F(s) = = + +
(s + 1) 3
S + 1 (S + 1) 2
(S + 1) 3
s+1 a2 a1 A1 A2
F( s ) = = + + +
2
( s + 2 ) ( s + 4 )( s + 3) ( s + 2 )2
s+2 s+4 s+3
s 2 + 2s + 3 = A (s + 1) 2 + B(s + 1) + C
s 2 + 2s + 3 = A (s 2 + 2s + 1) + B(s + 1) + C
A1 = F( s )( s + 4 ) s = −4 = 3
4
A 2 = F( s )( s + 3) s = −3 = −2
1= A 
a 2 = F( s )( s + 2 )2 =−1 
s = −2 2 2 = 2A + B  A = 1 B=0 C=2
a1 =
d
F( s )( s + 2 )2 =
d  s+1 
= 5 3 = A + B + C
ds s = −2

ds  s + 7 s + 12  s = −2
2 4

por lo tanto la solución nos queda


por lo tanto la solución será:
1 2
F( s ) = +
s + 1 ( s + 1)3
3 −4 t 5 1 
f (t) = e − 2e−3t +  − t e−2 t
4 4 2  y la solución será
f ( t ) = 1e− t + t 2e− t

f ( t ) = e− t (1 + t 2 )

19 20
RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS EJEMPLO

Hallar la antitransformada de Laplace de la Función:


N ( s)
F( s) = Supongamos el denominador de 2º orden cuyas
D( s) 3
raíces son: α ± j ϖd F (s) =
s ( s + 2 s + 5)
2

Existe otra forma, que consiste en


SOLUCION
1. Obtener fracciones con un denominador de segundo grado
(cuyas raíces son complejas conjugadas) y un numerador de 3 A B s+C
F ( s) = = + 2
primer grado: s ( s 2 + 2 s + 5) s s +2 s+5
As + B
a2 s + a1s + a0
2 Identificando coeficientes de potencias de s se obtienen A, B y C:

0 = A+ B B = −3
2. Obtener los valores de A y B 5
0 = 2 A+C C= − 6
3. Descomponer y trasformar la fracción en transformadas de 5
Laplace cuya antitransformada está en las tablas: 3=5 A A= 3
5

A sen wt w
A Poniendo las fracciones como transformadas de Laplace
s 2 + w2 conocidas:

A cos wt s 31 s + 2  31 s +1 


A 2 F ( s ) =  − 2  =  − −
1 2

s + w2 5  s s + 2 s + 5  5  s ( s + 1) + 2
2 2 2 
2 ( s + 1) + 2 
2

w
A e − at sen wt A
( s + a ) 2 + w2
3 1 
s+a y la solución será: f (t ) = 1 − e −t cos 2t − e −t sen 2t 
A e − at cos wt A 5 2 
( s + a ) 2 + w2
21 22
APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA DELAPLACE A LA
RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES PROBLEMA PROPUESTO
Calcular la evolución de la salida y(t), en un sistema representado
Consideremos la siguiente ecuación diferencial: por la ecuación diferencial:
d 2x dx d y (t )
+ 3 +2x=7 3 + y (t ) = 2 u (t )
d t2 dt dt

x' (0) = 2 ante la entrada u(t), dada por la siguiente gráfica:


Con condiciones iniciales:
x (0) = −1 u1(t)
6

5
Tomando transformadas de Laplace: 4
u(t)
7
s 2 X ( s ) − s x(0) − x' (0) + 3 ( s X ( s ) − x(0) ) + 2 X ( s ) = 3

s 2
u2(t)
1

( ) 7 7−s−s 2 u3(t)
X ( s) s 2 + 3 s + 2 + s + 1 = X (s) =
( )
0
s s s2 + 3 s + 2 0 2 3 4
t
6 8 10

Calculando la antitransformada de Laplace:

7 − s − s2 − s2 − s + 7 A1 A2 A3
X (s) = = = + +
( )
s s 2 + 3 s + 2 s (s + 1) (s + 2 ) s s + 1 s + 2

Antitransformada de Laplace:
7/2 − 7 5/ 2
X (s) = + +
s s +1 s + 2 7 5
x(t ) = − 7 e −t + e − 2t
2 2

23 24