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Mecnica Geral

Unidade IV:
Equilbrio de Corpos Rgidos

Responsvel pelo Contedo:


Prof. Dr. Jaime Sandro da Veiga

Reviso Textual:
Prof. Dr. Jaime Sandro da Veiga

MATERIAL TERICO
zzzzzzzzzzzzzzz

Orientao de Estudos

Ol caros alunos,

Sejam bem-vindos a mais uma unidade de ensino e de aprendizagem da


disciplina de Mecnica Geral. Espero que tenham um excelente estudo e um bom
aproveitamento.

H nesta unidade atividades que contemplam exerccios de sistematizao


e aprofundamento do contedo em que aplicamos o que aprendemos sobre o
Equilbrio de Corpos Rgidos.

A T E N O: Para um bom aproveitamento do curso, leia o


material terico atentamente antes de realizar as atividades.
importante tambm respeitar os prazos estabelecidos no
cronograma.

Ol, Caros Alunos:

Nesta unidade, abordaremos o Equilbrio de Corpos


Rgidos, a fim de introduzir as duas condies para ocorrncia de
um equilbrio esttico: o equilbrio de foras externas e o
equilbrio de momentos. A resoluo de problemas passa por um
importante mtodo para simplificar a aplicao das condies de
equilbrio: a construo de diagramas de corpos livres. Eles
constituem uma maneira de se apresentar em um diagrama
apenas as foras e momentos que participaro explicitamente do
balano de foras e momentos.

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Un id ad e I V : Equilbrio de Corpos Rgidos

Contextualizao

Nesta unidade IV, iremos estudar o equilbrio esttico em corpos rgidos,


objetos que so idealizaes de objetos reais, pois os corpos rgidos no
possuem flexibilidade, no se deformam, de forma que dois pontos quaisquer
pertencentes a ele mantm a mesma distncia entre si.

Os pontos fundamentais para o equilbrio esttico de corpos rgidos so: i) o


equilbrio entre as foras agindo no corpo, em que estas foras devem resultar
em uma fora total a fora resultante nula; ii) o equilbrio de momentos, em
que a soma de todos os momentos externos o momento total resultante deve
se anular. O que faz um corpo alterar seu estado de movimento translacional
uma fora externa resultante e o que faz o mesmo corpo alterar seu estado de
movimento rotacional um momento (ou torque externo) ser nulo tambm.
Assim, a condio (i) estabelece um equilbrio translacional e a condio (ii) a
responsvel pelo equilbrio rotacional.

Estabelecidas as condies de equilbrio, parece, primeira vista, que ser


muito fcil resolver os problemas de Esttica que ocorrem em Engenharias: a
parte envolvendo os clculos se reduzir a um sistema de equaes com o
mesmo nmero de incgnitas que, portanto, ter soluo nica - e direta - pelos
mtodos comuns de resoluo de sistemas. Mas, em geral, nos deparamos com o
problema de aplicar as condies de equilbrio, pois s vezes ficamos confusos
em como representar as foras e momentos, em onde e como devemos localizar
o sistema de coordenadas. Em razo disto, a introduo de uma forma
sistemtica de descrever as foras e momentos importantes para a resoluo dos
problemas introduzida. Tal mtodo conhecido como Diagramas de Corpos
Livres. No muito trivial seu aprendizado e tampouco a se acostumar com
suas regras de construo, habilidade que se consegue fazendo o maior nmero
de exerccios que for possvel. Todavia, uma longa exposio foi feita a fim de
prover material de apoio suficiente para a resoluo dos exerccios.

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Equilbrio de Corpos Rgidos

Introduo: O que um corpo rgido?

Dizer que uma partcula permanece em equilbrio equivalente a dizer que ela
se encontra em repouso ou em um estado de movimento retilneo e uniforme.
No entanto, em uma situao de equilbrio esttico, ela tem de necessariamente
estar parada. Isto acontece o repouso ou o movimento retilneo e uniforme
sempre que a resultante de todas as foras que atuam sobre ela for igual a zero.
Essa a 1 lei de Newton, estudada na Unidade III. Essa condio de equilbrio
pode ser estendida para corpos maiores do que uma partcula sempre que
tenhamos um corpo com dimenses desprezveis quando comparadas s outras
dimenses envolvidas no sistema (neste caso, o corpo conhecido por ponto
material). Damos como exemplo o sistema Terra-Sol, em que ambos podem ser
tratados como pontos materiais se compararmos suas dimenses com a
distncia que os separa. Alm disso, isso vlido tambm quando tratamos
todas as foras externas como se estivessem concentradas em um nico ponto
do corpo extenso: o centro de massa. Recordando a declarao da 1 Lei de
Newton, temos:

Uma partcula (ou ponto material) permanece no seu estado de


repouso ou de movimento retilneo e uniforme a menos que uma
fora resultante externa altere seu estad0 de movimento.

Resumindo, a condio de equilbrio de foras pode ser estendida para corpos


maiores do que uma partcula sob uma de duas possveis condies:

se as foras atuando sobre o corpo forem concorrentes (caso em que elas


so dirigidas para um nico ponto);
se o corpo se move com movimento translacional uniforme, isto , em
uma mesma direo fixa com velocidade constante, sem rotaes.

Muitos dos problemas do equilbrio de corpos extensos no preenchem estas


condies. As foras atuando sobre o corpo no passam atravs de um nico
ponto, isto , no so concorrentes, e o movimento do corpo no um
movimento puramente translacional, mas pode incluir rotaes tambm. O
movimento de um corpo extenso , em geral, complicado, como o caso de uma
raquete de tnis jogada para cima. A raquete quase sempre lanada de modo a
girar em torno de um de seus eixos, mas, alm disso, o prprio eixo de rotao
pode girar e o movimento consequente uma superposio de uma translao
com uma rotao.

Devemos manter nossa ateno no estudo do equilbrio de um corpo em relao


rotao em torno de um eixo fixo. Embora todos os corpos materiais se
deformem de alguma forma sob a ao de foras aplicadas, conveniente pensar
neles como corpos no deformveis, isto , rgidos. Assim, podemos definir um

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corpo rgido como aquele em que todas as dimenses permanecem as mesmas


constantes -, no importando a natureza das foras aplicadas. No fundo, o
mesmo que dizer que, escolhendo dois pontos quaisquer no corpo, eles
permanecero sempre com a mesma distncia, no importando o estado de
movimento. Com este conceito, a Esttica de Corpos Materiais pode ser bastante
simplificada, pois ao invs de se ter de estudar o corpo como se ele fosse uma
vasta coleo de partculas para as quais as condies de equilbrio devam ser
aplicadas para somente uma nica partcula de cada vez, o corpo inteiro pode
ser tratado como um objeto nico e seu equilbrio pode ser estudado por
intermdio da introduo de um novo conceito chamado momento de uma
fora (que tambm recebe o nome de torque), que uma quantidade relativa a
rotaes de corpos ou a movimentos de partculas em torno de eixos.

Momento de uma Fora (Torque)

O efeito de uma fora, ao produzir uma rotao, determinado por dois fatores:

1. a fora em si;
2. a distncia da linha de ao da fora, a partir de alguma reta considerada
como eixo de rotao.

Suponha que a fora atue sobre um corpo rgido, como mostrado na Figura
1; sua linha de ao colinear ao vetor :

Figura 1: Uma fora sendo aplicada em um corpo rgido a uma distncia de um


ponto por por onde passa um eixo de rotao.

Imagine um eixo passando atravs de um ponto perpendicular ao plano da


tela do computador ou do papel, no caso do texto impresso, tal que a distncia a
partir de linha de ao da fora seja igual a : O efeito da fora na
produo da rotao em torno do eixo que passa por O, chamado momento da
fora ou torque, definido como o produto da fora pela distncia
perpendicular linha de ao da fora. Se representa o mdulo do momento,
ento:

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Como se pode ver na Figura 1, o momento tender a produzir uma rotao do


corpo em um sentido anti-horrio em torno de um eixo passando por O; o
momento dito estar no sentido anti-horrio. A Figura 2 apresenta um corpo
rgido sujeito a duas foras, e , a distncias e , respectivamente, a partir
de um eixo passando por perpendicular ao plano da tela ou do papel, o que for
utilizado. O momento produzido por em torno de no sentido anti-
horrio e o momento produzido por em torno de no sentido horrio.
Por conveno, um momento no sentido anti-horrio costumeiramente
definido positivo e o no sentido horrio oposto definido negativo. Assim, o
momento total produzido por estas foras em torno do eixo passando por :

Figura 2: Duas foras so aplicadas em pontos diferentes em relao ao eixo de


rotao

Sempre que o momento produzido por uma fora em torno de um eixo


particular precisa ser determinado, essencial descobrir a distncia
perpendicular linha de ao da fora. Na Figura 3, a fora aplicada no
ponto E na borda de um disco. Para encontrar o momento em torno de um eixo
perpendicular ao plano da tela (ou papel) que passa pelo ponto no centro do
disco, necessrio estender o raio de ao da fora mostrada pela linha
pontilhada e ento descer uma perpendicular a partir de sobre este raio para
obter a distncia perpendicular . O momento de em torno do eixo que passa
por ; o sinal de menos indica que ele aponta no sentido horrio.

As unidades usadas para expressar o momento devem ser coerentes com o


produto de uma fora por uma distncia. Assim, libra-fora vezes p
costumeiramente utilizada no sistema britnico, newton vezes metro ( )
no sistema internacional ou dina vezes centmetro no sistema CGS,
pois todas elas so unidades apropriadas para o momento.

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Figura 3: Uma fora aplicada em um disco a uma distncia do centro.

Representao Vetorial do Momento

Somente foras coplanares foram consideradas na discusso precedente. O eixo


em torno do qual os momentos das foras foram determinados estavam sempre
formando ngulos retos com os planos que continham as foras. Neste caso mais
simples, o sentido de rotao e, por conseguinte, o sentido do momento foi
especificado como sendo horrio ou anti-horrio. No caso mais geral, em que as
foras so no coplanares e o eixo de rotao pode estar em qualquer direo
arbitrria, necessrio que se tenha um mtodo mais geral, consistindo em
representar o momento por um vetor.
Sistemas de coordenadas retangulares so ditos sistemas de mo direita quando
eles tm a disposio representada pelo conjunto de vetores , e que
aparecem na Figura 4.

Figura 4: Indicao da regra da mo direita.

Pela figura, se os dedos da mo direita esto apontando no sentido positivo do


eixo (representados na figura pelo vetor ) e as partes dos dedos que esto
dobradas de forma a apontar no sentido positivo do eixo (representados pelo
vetor ), o polegar que est esticado apontar no sentido positivo do eixo
(representado pelo vetor ). A disposio dos dedos e do polegar da mo direita
comumente usada para representar quantidades vetoriais envolvendo
rotaes. Se os dedos da mo direita fossem usados para girar o disco
representado na Figura 5, com os dedos apontando no sentido da rotao que a

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fora aplicada em A pode produzir, o polegar estendido deve apontar na direo


do eixo de rotao. Para representar o momento produzido pela fora em A
por um vetor, temos de desenhar um vetor de mdulo dado por ,
apontando ao longo da linha do eixo de rotao no sentido da esquerda da
figura.

Figura 5: Ilustrao da regra da mo direita mostrando o sentido do momento pelo


polegar.

Equilbrio de um Corpo Rgido

Quando um corpo rgido permanece em repouso sob a ao de um sistema de


foras, diz-se que o corpo est em equilbrio esttico. Porm, sob condies
especiais, um corpo pode estar em equilbrio at mesmo quando ele est em
movimento e, neste caso, diz-se que este corpo est em equilbrio dinmico. Por
exemplo, um corpo rgido est em equilbrio se ele se move de tal forma que
cada partcula no corpo se move com velocidade uniforme em uma reta. Outro
tipo de equilbrio dinmico aquele de uma roda girando em torno de seu eixo
com velocidade angular uniforme. Para um corpo rgido permanecer em
equilbrio esttico, quando um conjunto de foras atua sobre ele, duas
condies devem ser satisfeitas:

1. A soma vetorial de todas as foras agindo sobre o corpo deve ser nula.
Esta condio assegura que no haver variao no estado do movimento
translacional. Escrevendo a condio na forma de uma equao, temos:

em que a soma vetorial engloba todas as foras atuando sobre o ponto


material em questo. Notemos que esta a mesma condio para o
equilbrio de uma partcula. Esta equao conhecida como balano de
foras.

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2. A soma vetorial de todos os momentos agindo sobre um corpo em torno


de qualquer eixo nula. Em se tratando de problemas bidimensionais,
isto equivalente a dizer que a soma dos momentos no sentido horrio
em torno de qualquer eixo deve ser igual a soma dos momentos no
sentido anti-horrio em torno do mesmo eixo. Escrevendo esta condio,
na forma de uma equao, temos:

Esta condio sobre os momentos, a saber, que a soma dos momentos deve se
anular, uma nova condio para o equilbrio aplicvel a um corpo rgido que
no era pertinente ao equilbrio de uma partcula, j que todas as foras agindo
sobre a partcula tinham de se cruzar sobre a mesma. As foras agindo sobre um
corpo rgido, no atuam, em geral, sobre um nico ponto no corpo e,
consequentemente, daro surgimento a um movimento rotacional, a menos que
a condio sobre os momentos seja satisfeita. Esta equao conhecida como
balano de momentos (ou balano de torques).

Diagramas de Corpo Livre (DCL)

Um diagrama de corpo livre consiste em primeiramente fazer um esboo do


corpo em questo e colocar as flechas representando as foras aplicadas a ele. A
seleo do corpo para o esboo pode ser a primeira deciso importante no
processo de resoluo de um problema. Por exemplo, para descobrir as foras
sobre a junta-piv de um simples par de tenazes, como em uma pina de
cadinho siderrgico (ou qumico) ou mesmo em um alicate, til que se faa um
esboo do DCL de uma das tenazes, no do sistema inteiro, substituindo a
segunda metade pelas foras que deveriam ser aplicadas primeira.

O que deve ser includo

O desenho de um DCL precisa incluir to somente os detalhes necessrios e


importantes. Em geral, um simples esboo suficiente. Dependendo da anlise a
ser feita e do modelo que est sendo empregado, at mesmo um nico ponto
pode ser o mais adequado a ser representado por intermdio de um desenho. Se
a rotao do corpo e o momento esto sendo levados em considerao, o melhor
a fazer desenhar o formato do corpo. Diagramas de corpo livre so chamados
assim porque o diagrama isola o corpo - da o "livre- de todos os outros corpos
interagentes, de forma que o diagrama focaliza apenas o corpo especfico.
Desenhos de corpos em volta dos DCL podem ser necessrios a fim de
considerar os outros corpos interagentes do sistema.
Todos os contatos externos, vnculos e foras entre corpos so indicados por
flechas com descries apropriadas. As flechas mostram a direo, sentido e
mdulo das vrias foras existentes no sistema em questo. Sempre que
possvel, para propsitos prticos, as flechas devem indicar o ponto de aplicao

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das foras que elas representam. Apenas as foras que atuam sobre um objeto
so includas. Estes podem incluir foras tais como: a de atrito, a gravitacional, a
fora normal, a de arrasto, tenses em cordas ou outras tenses, ou uma fora
humana que ir empurrar ou puxar. Quando tratamos de um sistema que est
em um sistema de referncia no inercial, foras fictcias tais como a
pseudofora centrfuga, podem ser apropriadas. Um sistema de coordenadas
usualmente includo, de acordo com a convenincia. Isto pode tornar a definio
dos vetores mais simples no momento de escrever as equaes de movimento.
Por exemplo, a direo pode ser escolhida de forma a apontar para baixo em
uma rampa no problema do plano inclinado. No caso da fora de atrito, se tiver
apenas a componente a fora normal s ter componente . A fora de
gravidade ter ainda componentes em ambas as direes e : na
direo ( o seno do ngulo ) e na direo , em que o
ngulo que a rampa faz com a horizontal (veja a Figura 6).

Figura 6: Figura mostrando um bloco de massa m sujeito acelerao da


gravidade g em um plano inclinado de um ngulo com coeficiente de atrito

O que no deve ser includo

Todas as foras externas de contato e de vnculo escritas a partir dos objetos


externos so deixadas de fora e substitudas por flechas de fora sobre o corpo
livre. As foras oriundas da aplicao do corpo livre sobre outros objetos no so
includas. Por exemplo, se uma bola repousa sobre uma mesa, a bola aplica uma
fora sobre a mesa e a mesa aplica uma fora sobre a bola igual e oposta. O DCL
da bola inclui apenas a fora que a mesa faz sobre a bola. Foras internas, isto ,
as foras entre as vrias partes que compem um sistema que est sendo tratado
como um corpo simples so omitidas. Por exemplo, se um andaime inteiro est
sendo analisado para se descobrir as foras de reao no suporte, as foras entre
as diversas partes individuais do andaime no so includas. Qualquer
velocidade ou acelerao deve ser deixada de fora. Estas podem ser indicadas
em um diagrama parecido, chamado de "diagrama cinemtico", "diagrama de
resposta inercial" ou algum termo equivalente, dependendo do autor.

Suposies

Um DCL reflete as suposies e as simplificaes feitas a fim de analisar o


sistema. Se o corpo em questo um satlite em rbita, por exemplo, e tudo o
que se quer encontrar sua velocidade, ento um simples ponto pode ser a
melhor representao. Por outro lado, a empinada traseira de uma moto,
quando ela brecada fazendo com que o motociclista seja jogado um pouco para
a frente sobre o garfo dianteiro, no pode ser descrita a partir de um nico

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ponto, e um esboo mais detalhado deve ser utilizado. Os vetores de fora devem
ser cuidadosamente localizados para evitar suposies que pressupem um
resultado. Por exemplo, em um diagrama de um bloco sobre uma rampa, a
localizao exata da fora normal, resultante da rampa sobre o bloco, pode
somente ser encontrada aps a anlise do movimento ou assumindo-se o
equilbrio do sistema.

Exemplos

Dois exemplos bastante simples sero apresentados a seguir. Um deles, o de


uma bicicleta sendo brecada, cujo foco ser a roda dianteira. O DCL dever
apresentar o sistema de eixos (pode-se utilizar um sistema de mo direita com o
eixo orientado para baixo e o eixo orientado para a direita ou um sistema de
mo esquerda, com o eixo orientado para a direita e o eixo orientado para
baixo), a fora de atrito do breque sobre a roda, a fora de atrito do cho sobre a
roda e a fora normal do cho sobre a roda. D para notar que as duas foras de
atrito esto com suas maiores componentes dirigidas ao mesmo sentido. Outro
exemplo o de uma pessoa de pernas ligeiramente abertas mantendo-se em p.
H o peso da pessoa para baixo, as duas normais atuando uma em cada p e as
duas foras de atrito recebidas no p e aplicadas pelo cho em sentidos opostos,
ambas do sentido externo para o interno ao eixo de simetria bilateral (aquele
eixo imaginrio que corta longitudinalmente uma pessoa ao meio, passando
pelo nariz e boca e pelo umbigo). Este par de foras de atrito, atuando nos ps,
permite que a pessoa se mantenha em p; sem atrito, os ps escorregariam
fazendo com que as pernas se abrissem e a pessoa casse.
Na Figura 7 h um esboo de cada sistema e o DCL de cada um dos sistemas em
questo.

Figura 7: Dois exemplos de diagramas de corpo livre: uma bicicleta sendo brecada
e uma pessoa em p de pernas abertas.

O que mostrar e o que no mostrar em um diagrama de corpo livre?

Vamos falar um pouco mais acerca dos elementos de um bom DCL. Alguns
destes tm mais a ver com estilo, mas achamos que mesmo assim eles ajudaro
na resoluo de problemas.
O sistema: Um DCL um desenho do sistema para o qual voc gostaria

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de aplicar os balanos de foras e de momentos ou o balano de energia.


Ele apresenta o sistema isolado (livre) de seu meio ambiente, ou seja, o
DCL no apresenta objetos que esto prximos ou tocando o sistema de
interesse;
A palavra corpo significa sistema: Um DCL pode mostrar uma ou
mais partculas, objetos rgidos, objetos deformveis ou partes
componentes de tal mquina. Voc pode desenhar um DCL de qualquer
coleo de materiais que voc identificar. A palavra corpo tem a
conotao de um objeto padro nas mentes das pessoas. O corpo em um
DCL pode ser um subsistema de um sistema global de interesse. Para um
sistema de partes, h colees de partes. Para os alicates
apresentados na Figura 11 h 4 partes e 15 DCL possveis (6 deles foram
apresentados);
As foras que enganam em um sistema: O DCL de um sistema
apresenta as foras e momentos que o meio ambiente impe ao sistema.
Isto , j que o nico mtodo de interao mecnica que a Natureza
"inventou" a fora (e, por conseguinte, o momento para um corpo
extenso), um DCL apresenta o que deveria ser feito para "enganar" um
sistema, se fssemos literalmente isolar tal sistema. Assim, o movimento
do sistema seria totalmente o mesmo se fssemos isol-lo e as foras
mostradas em um diagrama de corpo livre fossem aplicadas em
substituio a todas as interaes externas;
Cada fora possui uma fonte e um alvo: Toda fora mostrada em
um DCL atua sobre o sistema (o corpo) e a partir de outro objeto de
acordo com alguma regra. Para cada fora voc deve ser capaz de
denominar um alvo (o corpo "livre"), a fonte (isto , o corpo que est em
contato) e a regra (isto , lei da gravidade, uma equao de mola, a fora
suficiente para evitar interpenetrao). Alguns ndices podem ajudar, tais
como que indica a fora que atua a partir de E sobre D;
Coloque foras em cortes: As foras e os momentos so localizados
em um DCL nos pontos aonde eles so aplicados. Estes lugares esto
onde voc fizer os "cortes" para liberar o corpo;
O movimento causado ou evitado por foras: Em lugares aonde
o meio externo causa ou restringe a translao do sistema isolado, uma
fora de contato desenhada sobre o DCL;
A rotao causada ou evitada por momentos: Em conexes com
o mundo exterior que causa ou restringe a rotao do sistema, um
momento de contato (ou um binrio) desenhado. Desenhe este
momento para fora do sistema para maior clareza;
Desenhe foras de contato para fora do corpo: Desenhe a fora de
contato saindo do esboo do sistema para uma maior clareza. Um bloco
preso por uma dobradia como na Figura 8 ilustra como a fora de reao
sobre o bloco devido dobradia melhor apresentada saindo do bloco.

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Figura 8: A figura apresenta um bloco de massa m sendo mantido por uma


dobradia com atrito. Esto desenhados os DCL correto e o errado.

Desenhe as foras sobre o corpo (por exemplo, a fora da


gravidade) para dentro do corpo: O DCL apresenta o corte do
sistema livre da fonte de quaisquer foras de corpos aplicadas ao sistema.
Foras de corpos so foras que atuam sobre o interior de um corpo a
partir de objetos fora do corpo. melhor desenhar as foras de corpos
sobre o interior do corpo exatamente no centro de massa, se isto
representar corretamente o efeito total dessas foras. A Figura 8 mostra a
forma mais limpa de representar a fora de gravidade sobre o bloco
uniforme, atuando exatamente no centro de massa;
As foras internas no so desenhadas: O DCL mostra todas as
foras externas atuando sobre o sistema, mas nenhuma fora interna, isto
, foras entre os objetos dentro de um corpo no so mostradas;

Figura 9: DCL desenhado de forma errada, pois apresenta foras internas.

No desenhe velocidades e aceleraes: O DCL no apresenta nada


acerca do movimento. Ele no mostra "foras centrfugas", "foras
inerciais" etc.

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Como desenhar as foras em um diagrama de corpo livre

Isto ir depender:
de quanto voc sabe acerca da fora antes de fazer sua anlise.
Voc conhece sua direo e sentido? Seu mdulo?
da sua escolha de notao (que pode variar de vetor para vetor em
um DCL).
Algumas das possibilidades so:
1. Qualquer possvel;
2. A direo e o sentido de so conhecidos; e
3. Tudo a respeito de sabido.

Observe na Figura 10 o processo de construo de um diagrama de corpo livre.

Figura 10: A figura apresenta o corte e o isolamento de DCL de um sistema


envolvendo a roda de um nibus espacial.

A Figura 11 apresenta o processo correto de introduo das foras no DCL para


um alicate que prende um lpis com a mo apertando esse alicate.

Nmero de Equaes e Nmero de Incgnitas

Em duas dimenses, as equaes de equilbrio perfazem trs equaes escalares


independentes. Podemos ter:
duas componentes do balano de foras e uma componente no trivial do
balano de momentos; ou
balano de momentos em torno de dois pontos quaisquer (exceto na
direo ortogonal linha que liga estes dois pontos);
balano de momentos em torno de trs pontos (trs pontos quaisquer que
no estejam alinhados so suficientes).

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Figura 11: Mo apertando um lpis com o alicate. De (a) at (f), representao


correta dos DCLs. Em (g), o detalhe do lpis e o alicate.

Note que o balano de momentos necessariamente parte das equaes de


equilbrio, mas o balano de foras pode ser mais sutil. Com um diagrama 2D do
corpo livre, as equaes de equilbrio podem ser resolvidas de forma a encontrar
trs incgnitas escalares; por exemplo:
os mdulos das trs foras cujas direes so conhecidas a priori; ou
um vetor fora incgnita (as duas componentes, ou ngulo e mdulo) e
um mdulo desconhecido; ou
uma outra lista de trs escalares associados s foras em um DCL. Alm
disso, componentes de fora e mdulos podem incluir um ngulo da
fora, ; um coeficiente de atrito, ; ou o local de aplicao da fora.
Uma vez que temos trs equaes independentes, quaisquer equaes adicionais
que venhamos a escrever, digamos o momento em torno de qualquer ponto
imvel, esta no conter qualquer informao extra. Uma quarta equao de
equilbrio pode aparentemente parecer diferente de qualquer outra equao que
j foi escrita, mas certamente ela pode ser deduzida de combinaes lineares das
outras equaes. Em alguns problemas, as foras apresentadas em um diagrama
de corpo livre satisfazem automaticamente uma ou mais das equaes de
equilbrio; ao fazer o desenho, poderemos ter de implicitamente resolver
algumas equaes de equilbrio. As equaes de equilbrio ento oferecem
menos (e at em algumas situaes, nenhuma) informao nova.
Em 3D, as equaes de equilbrio produzem 6 equaes escalares
independentes: 3 so para as componentes da fora e 3 para as componentes do
momento. Mas h muitas combinaes diferentes de equaes de equilbrio que
produzem 6 equaes escalares independentes.

Resoluo de alguns problemas simples

Exemplo 1: Vamos analisar as foras associadas com a operao de uma


alavanca. Essencialmente, uma alavanca consiste em uma barra rgida AB, como
na Figura 12, capaz de rodar em torno de um ponto de apoio , chamado de

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Figura 12: Figura mostrando uma alavanca com um peso, W, posto em A com uma
fora F aplicada em B. Observe o fulcro sustentando a alavanca em O e aplicando-
lhe uma reao, P.

fulcro ou sustentculo, que define o eixo de rotao. Suponha que um peso


seja colocado na extremidade A e que uma fora seja aplicada para baixo na
extremidade B para manter a alavanca em equilbrio na posio horizontal.
Aplicando a equao do equilbrio de foras da barra AB, uma vez que as foras
e esto ambas na direo , a nica outra fora possvel, a fora exercida
pelo apoio em , deve estar tambm na direo
Chamando esta fora de , a equao vetorial para essas foras deve ser:

Reescrevendo a equao com os smbolos W, P e F representando o mdulo das


trs foras, seus respectivos sentidos so tomados a partir dos sentidos das
flechas na figura, de forma que:

Logo,
.

Para aplicar a segunda condio para o equilbrio, vamos determinar os


momentos das foras em torno do ponto em relao a um eixo que aponta
para fora da tela (ou do papel, caso seja uma cpia de impresso em papel). Se
considerarmos como a origem de um sistema de coordenadas com o eixo
positivo apontando direita do ponto B, a direo positiva como a direo
dada pelo vetor , ento o sentido positivo de aponta na direo normal para
fora da tela ou do papel, como dada pela conveno de sistemas de eixos de mo
direita. O momento de em torno de , j que a rotao que seria
gerada por estaria no sentido anti-horrio, e o vetor momento apontaria na
direo positiva de O momento de em torno de , j que este
est no sentido horrio; o momento de em torno de zero. Todos os
momentos esto no sentido de positivo, de forma que aplicaremos as
condies para o equilbrio de momentos:

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ou, usando apenas as componentes, temos:

de modo que, finalmente, temos:

As distncias e so chamadas de braos de alavanca das respectivas


foras e . Assim, no caso de uma alavanca, e esto na razo inversa de
seus braos de alavanca. Colocando-se o fulcro mais prximo a , deveremos
precisar de uma fora menor para erguer . O fulcro pode ser colocado em
qualquer ponto ao longo da barra e as posies de e podem ser movidas de
forma a obter quase que qualquer resultado desejado consistente com a
aproximao que a barra permanece um corpo rgido. Muitas ferramentas
comuns so aplicaes do princpio da alavanca, como pode ser visto a partir da
anlise do uso da tesoura, do alicate, do cortador de unhas e do quebra-nozes.

Exemplo 2: Uma barra de ao de 5 ft (ps) de comprimento suportada em


suas duas terminaes, conforme mostrada na Figura 13. Um peso de 160 lbf
(libras-fora) colocado a 2 ft (ps) da extremidade A. Desprezando o peso da
barra, determine as foras exercidas pelos suportes.
Soluo: As foras atuando sobre a barra de ao so mostradas na Figura 13.

Figura 13: Figura mostrando uma barra de ao e um peso sobre ela e as foras
atuando em suas extremidades.

As foras exercidas pelos suportes so apresentadas como e . A partir da


condio de equilbrio, obtemos:

Aplicando a segunda condio para o equilbrio, ficamos com a liberdade de

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escolher qualquer eixo de rotao. Vamos escolher um eixo que passa atravs do
ponto A dirigido para a normal que sai da tela (ou do papel, caso se faa uma
cpia impressa). Seguindo o exemplo prvio, definimos esta como a direo
positiva. A soma dos momentos de todas as foras em torno de A zero,
produzindo:

a partir da qual:

Substituindo esta na primeira equao resulta:

Este exemplo realmente representa a soluo de uma classe de muitos


problemas em Esttica. Se a linha AB representa uma simples ponte, ento FA e
FB representam as foras exercidas pelos piers da ponte, e resolvemos o
problema da carga suportada pelos piers sob uma distribuio particular de
cargas. Se a linha AB representa o chassi de um caminho, como bem poderia
ser com a substituio de nmeros um pouco diferentes para a distncia e peso,
ento poderia representar o peso do motor e as duas foras poderiam
representar a carga suportada pelos pneus da frente e de trs.

Exemplo 3: Um basto de 8 ft de comprimento e que pode ser considerado


sem peso, preso a uma parede em uma ponta, como mostrado na Figura 14a.
Para suportar o basto horizontalmente, uma corda de 10 ft de comprimento
esticada, puxando a ponta de fora do basto para cima at chegar parede a
uma distncia de 6 ft acima do pino em que o basto est preso. Encontre a
tenso na corda e a fora exercida pelo pino sobre o basto.

Figura 14: Uma barra suportando um peso presa por uma corda em (a); em (b),
est representado o DCL deste sistema.

Observemos que estamos tratando do equilbrio de um corpo rgido, isto , de


um basto. A partir das dimenses dadas, trata-se de um tringulo retngulo 3-
4-5, e o ngulo ACD de 37. Vamos isolar o basto AC e rotular todas as foras

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atuando sobre ele, assim como apresentado na Figura 14b. Uma vez que no
sabemos nem o mdulo nem a direo da fora exercida pelo pino em A, iremos
rotular tambm as componentes dessa fora como e e desenh-las nos
sentidos em que esperamos que essas foras atuem. Embora conheamos a
direo da tenso na corda, mais conveniente trabalhar em termos das
componentes da tenso e . As foras sobre o basto so , , , e ,
cujos smbolos sem as flechas representam os mdulos das foras, as direes
sendo dadas no diagrama. Seguindo tal procedimento, se uma das foras se
mostra negativa para a soluo do problema, a direo da fora particular ser
oposta quela mostrada na figura.
Ns aplicaremos na forma de componentes a equao para o balano de foras
para o equilbrio translacional de um corpo rgido:

J que e so componentes de uma fora podemos escrever:

Neste estgio, temos trs equaes e quatro incgnitas, , , e . Desta


forma, necessitamos de uma relao adicional entre essas quantidades para
obter a soluo do problema. A segunda condio de equilbrio, a condio dos
momentos, fornece a relao necessria. Mais uma vez, a direo positiva
mantida, apontando para fora da tela (ou do papel). O eixo de rotao ser
tomado na direo e a localizao do eixo de rotao ser escolhida passando
pelo pino A. As linhas de ao de todas as foras , e passam pelo ponto
A; consequentemente, essas foras no produzem torque em torno do eixo que
passa por A. Foi por essa razo que o ponto A foi escolhido para a localizao do
eixo de rotao e no porque o pino estava localizado em A. O ponto C teria sido
igualmente uma boa escolha para a localizao do eixo de rotao.
Substituindo na dos momentos em torno do eixo que passa por A, obtemos:

Logo,

Com este resultado, o problema inteiro reduzido a manipulaes algbricas.


Da relao entre as tangentes, obtemos:

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Usando as equaes para o equilbrio de foras e de momentos no eixo ,


encontramos:

ou

E das mesmas equaes para , encontramos:

Por conseguinte, a tenso na corda T possui o mdulo:

A direo e sentido de so conhecidos a partir da declarao do problema. O


mdulo da fora no pino A dado por:

a direo da fora pode ser definida em termos do ngulo que ela faz com a
barra considerada como eixo e, assim,

Interaes

A forma com que os objetos interagem mecanicamente pela transmisso de


uma fora ou um conjunto de foras. Se quisermos apresentar o efeito que um
corpo B exerce sobre outro corpo A, no caso mais geral, podemos esperar que
uma fora, ou um momento, ser equivalente a um sistema complexo inteiro de
foras e momentos. A interao mais geral entre dois corpos requer o
conhecimento de:
trs nmeros em duas dimenses (duas componentes da fora e uma
componente do momento); ou
seis nmeros em trs dimenses (trs componentes da fora e trs
componentes do momento).
comum que os objetos no interajam da forma a mais geral possvel e, com
isto, menos nmeros sero necessrios. Algumas das formas mais comuns em

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que os objetos mecnicos interagem, pelo menos de forma idealizada, sero


descritas a seguir.

Movimento Vinculado e Movimento Livre

Um princpio geral das foras de interao e dos momentos diz respeito aos
vnculos "geomtricos". Onde quer que um movimento A seja causado ou
evitado por B h uma fora correspondente mostrada no ponto de interao
sobre o DCL de A. Similarmente, se B causa ou evita rotao h um momento
mostrado sobre o DCL de A no ponto da interao. O inverso tambm
verdadeiro. Muitos tipos de artefatos de acoplamentos mecnicos so, na
realidade, projetados para permitir o movimento. Se um acoplamento permite
movimento livre em dada certa direo (diz-se que possui um grau de
liberdade), ento o DCL no apresenta fora naquela direo. Se um
acoplamento permite rotao livre em torno de um eixo, ento o DCL no
apresenta momento em torno daquele eixo. Poderamos pensar em cada ponto
do acoplamento como tendo uma variedade de tarefas a fazer. Para cada
possvel grau de liberdade de translao, ou rotao, o acoplamento ou tem de
permitir movimento livre ou restringir o movimento. De qualquer forma, o
movimento restringido (ou causado) pela conexo com uma fora ou com um
momento. O movimento de um corpo A causado e restringido por foras e
momentos que atuam em A. O movimento livremente permitido pela ausncia
de tais foras ou momentos. Assim, demonstrando as ideias acima, esto
algumas das conexes ou acoplamentos mais comuns.

Cortes em Conexes "Rgidas"

Algumas vezes o corpo que voc ir desenhar em um DCL est preso firmemente
a outro corpo. A Figura 15 mostra uma estrutura de alavanca presa em um
edifcio.

Figura 15: DCL para o corte de uma alavanca presa a um edifcio.

O DCL da alavanca tem de mostrar todas as possveis foras e componentes de

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carga. J que temos usado a notao vetorial para a fora e para o momento da
fora , pode haver ambiguidade acerca de estarmos fazendo uma anlise bi ou
tridimensional. A gravidade est apontando para baixo, ento por que
mostramos uma fora de reao horizontal em C? Esta uma questo razovel
porque uma anlise rpida da Esttica mostra que, para um edifcio e alavanca
estacionrios, deve ser vertical. H duas razes para apresentar a fora
horizontalmente:
1. A Mecnica inclui tanto Esttica quanto a Dinmica. Em Dinmica, as
foras sobre um corpo no tm resultante zero. De fato, o edifcio
mostrado na Figura 15 poderia estar sofrendo uma rpida acelerao para
a direita, devido a movimentos de um violento terremoto que estaria
acontecendo no instante em que foi desenhada a figura;
2. Seja ou no um terremoto, o acoplamento da alavanca ao edifcio em C na
Figura 16 seguramente feito para ser rgido e evitar que a alavanca se
mova para cima ou para baixo (queda) ou mover-se para os lados e girar
em torno do ponto C. Na maior parte da vida dos edifcios, a reao
horizontal em C pequena. Mas, uma vez que a conexo em C evita
claramente o movimento horizontal relativo, , em geral, melhor
desenhar uma fora de reao horizontal no DCL. Desse modo, o mesmo
DCL fica adequado tanto durante os terremotos quanto nos dias normais.
Quando sabemos que uma fora est caindo a zero, como as foras
laterais neste exemplo se tratadas como um problema de Esttica, uma
questo de gosto mostrar ou no as foras laterais no DCL. Nosso
conselho melhor prevenir do que remediar; se no soubermos que
uma fora, ou momento, est caindo a zero, mantenha-o no DCL. A
situao com conexes rgidas, como a j comentada alavanca,
mostrada de forma mais abstrata em 3D e 2D na Figura 16.

Figura 16: DCL para cortes em 2D e 3D de uma conexo rgida presa a um corpo
rgido.

Cortes em Dobradias

Uma dobradia, mostrada na Figura 17, permite que se faa rotao e no deixa
que se faa translao. Assim, o DCL de um corte de objeto em uma dobradia
no apresenta momento em torno do eixo da dobradia, mas mostra a fora ou

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suas componentes que evitam que se faa translao.

Figura 17: Representao de um DCL para uma junta com pino.

H alguma ambiguidade acerca de como modelar as juntas com pinos


(dobradias) em trs dimenses. A ambiguidade mostrada em relao porta
com a dobradia (Figura 18) e discutida a seguir.

Figura 18: Representao do DCL para uma dobradia de porta.

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Claramente, uma dobradia, se o nico acoplamento, evita a rotao da porta


em torno do eixos e apresentados. Assim, natural mostrar um momento na
direo , , e um momento na direo , . Mas, a dobradia no evita
resistncias muito firmes a rotaes nessas direes comparadas resistncia da
outra dobradia. Ou seja, at se ambas as dobradias so modeladas com juntas
de bola e soquete (veja a seguir), que no oferecem nenhuma resistncia
rotao, a porta ainda no poder rodar em torno dos eixos e .

Quando o vnculo opositor vence

Se uma conexo entre objetos evita a translao relativa ou rotao que j


evitada por outra conexo opositora, ento a reao da conexo mais vinculativa
sempre desprezada. At mesmo sem vnculos rotacionais, os vnculos
translacionais nas dobradias A e B restringem a rotao da porta mostrada na
Figura 18. Assim, cada uma das duas dobradias ficam bem modeladas, ou seja,
elas nos conduziro a clculos razoavelmente acurados de foras e movimentos -
por juntas de bola e soquete em A e B.
Em 2D, uma junta de bola e soquete equivalente a uma dobradia ou junta de
pino (com o eixo da dobradia ortogonal tela ou pagina impressa).

Fazendo o alinhamento

Se duas conexes fazem a mesma tarefa, por exemplo, as duas dobradias de


porta apresentadas na Figura 18, elas podem no fazer a tarefa exatamente da
mesma forma. Assim, por exemplo, dobradias de porta precisam ser bem
alinhadas a fim de que a porta se abra de forma livre e evite que se faa grandes
foras e momentos em uma batalha entre as fechaduras.

Junta de Bola e Soquete

Algumas vezes se deseja prender dois objetos de forma a no permitir


movimento translacional relativo, porm que seja livre para fazer rotaes. O
aparelho que usado para este propsito chamado de "junta de bola e soquete"
(confira a Figura 19). Ele construdo ligando-se rigidamente uma esfera (a
bola) a um dos objetos e prendendo rigidamente uma cavidade esfrica parcial
(o soquete) ao outro objeto.

Figura 19: DCL em 2D e 3D para a junta de soquete e bola.

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A junta do quadril humano uma junta de bola e soquete (veja Figura 20).

Figura 20: Prtese de junta de bola e soquete.

Na extremidade superior do osso chamado "fmur" est a cabea femural, uma


esfera perfeita dentro de uma tolerncia de vrios centsimos de milmetro. O
osso do quadril possui uma capa esfrica que de forma muito acurada se ajusta
cabea femural. A junta do quadril humano no muito diferente de juntas
usinadas de bola e soquete. Suspenses de carros so construdas a partir de um
mecanismo tipo suporte tridimensional. Algumas das partes necessitam de
uma rotao relativa livre em trs dimenses e, assim, deve-se usar uma junta
chamada "junta de bola", ou "ponta de haste", que uma junta de bola e
soquete. J que esse tipo de junta permite todas as rotaes, nenhum momento
mostrado em um corte de junta de bola e soquete. Uma vez que ela evita
translao relativa em todas as direes, a possibilidade de foras em qualquer
direo mostrada.

Barbantes, Cordas, Fios Metlicos e Correntes Leves

Uma maneira de manter uma torre de rdio para no cair prend-la com fios,
como mostrado na Figura 21. Se o peso dos fios pequeno e a resistncia do ar
desprezvel, uma prtica comum assumir que eles possam transmitir foras
somente ao longo da linha que ligam suas pontas. Os momentos no so
mostrados porque cordas, barbantes e fios metlicos, em geral, so to flexveis
que os momentos de enverga so desprezveis. Para fios metlicos, a tenso a
fora puxando para fora em um corte no DCL.

Figura 21: Antena de rdio presa por fios de sustentao.

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Material Complementar

Existem muitos sites excelentes na web sobre o assunto Equilbrio de


Corpos Rgidos. A seguir, listaremos alguns que julgamos interessantes:

http://www.ctec.ufal.br/professor/enl/aurb006/9%20-
%20Equilibrio%20dos%20Corpos%20Rigidos.pdf

http://www.eletrica.ufpr.br/ufpr2/professor/49/TE224/Aula%205%2
0Equil%C3%ADbrio%20de%20um%20corpo%20r%C3%ADgido.pdf

E para complementar seus conhecimentos, visite tambm:

http://pt.wikibooks.org/wiki/Introduo__Fsica/Equilbrio_dos_c
orpos_rgidos

http://www.mecanicavetorial.com/equilibrio/

http://rived.mec.gov.br/atividades/fisica/EXTERNOS/equiilibriun/a
equilibrium.html

Depois de ler o material e se informar


sobre o assunto, vamos pr em prtica
esses conhecimentos nas atividades!

Bom trabalho!

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Anotaes

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Referncias

BEER, F.P. & JOHNSTON JUNIOR , E.R. Mecnica Vetorial para


Engenheiros: Esttica . 5 Edio; So Paulo, Makron Books do
Brasil, 2005 .

HIBBELER, R.C. Esttica: Mecnica para Engenharia. 10


edio; So Paulo, Pearson Prentice Hall , 2006 (e-book).

MERIAM, J.L. Mecnica: Esttica. 4 Edio; Rio de Janeiro,


LTC Livros Tcnicos e Cientficos, 1997.

GIACAGLIA, G.E.O. Mecnica Geral. 7 Edio; So Paulo,


Nobel, 1977.

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Rua Galvo Bueno, 868

01506-000

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Tel: (55 11) 3385-3000

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