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INSTITUTO TECNOLOGICO DE LA LAGUNA

MAESTRA EN CIENCIAS DE LA INGENIERA


ELCTRICA.

MATERIA: Robtica.

TAREA: # 2
Simulacin del modelo cinemtico directo del robot Motoman
ES280D

Profesor: Dr. J. Alfonso Pamanes.

ALUMNO: Ing. Gerardo Manuel Ruiz Lpez.

NUMERO DE CONTROL: M1313062

FECHA: 25 de Octubre de 2013

1
OBJETIVOS:
a) Obtener las ecuaciones del modelo cinemtico directo de posicin del robot
Motoman modelo ES280D.

b) Desarrollar un programa para la animacin de este robot, que incluya una


funcin de emplazamiento y el trazo de la ruta de un punto del rgano
terminal.

c) Efectuar una simulacin del movimiento del robot si las variables articulares
tienen un movimiento definido por:

i = io + i + fc(t)

Dnde:

1 2
() = [ ( )]
2

En la tabla # 1 se encuentran los valores que debemos de darle a para


efectuar las simulaciones en MATLAB.

1

2

2

4 2

3

4 4

4

2

5

2

6 2

Tabla # 1 Valores de movimiento para el robot Motoman ES280D.

2
INTRODUCCIN:
El modelo cinemtico directo de posicin (MCDP) consiste en el establecimiento de
las funciones que hacen posible determinar las coordenadas operacionales de un
robot a partir de sus coordenadas articulares.

Para este caso se analizara el MCDP del robot Motoman ES280D. Este robot es un
manipulador de 6 grados de libertad con el cual vamos a desarrolla una animacin
en MATLAB con el objetivo de efectuar varias trayectorias articulares dentro de sus
lmites articulares de operacin que nos proporciona el fabricante.

Caractersticas del robot:

El robot Motoman ES280D es un manipulador serial de 6 grados de libertad que est


diseado para el manejo de materiales no mayores a 280 Kg con un rango mximo
de trabajo de 2.446mts.

A continuacin en la Figura # 1 se puede observar un diagrama del espacio de


trabajo del robot donde se puede ver el alcance de operacin del robot as como sus
dimensiones fsicas y algunos limites articulares.

Figura # 1. Diagrama del espacio de trabajo y su configuracin del robot Motoman


ES280D.

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A continuacin en la tabla # 2 se observan los limites articulares los cuales son
representados por las letras maysculas S,L,U,R,B,T.

Ejes Rango mximo de movimiento en grados


S 180
L +76/-60
U +230/-142.5
R 360
B 125
T 360

Tabla # 2. Lmites articulares.

A continuacin obtendremos las ecuaciones del modelo cinemtico directo de


posicin del robot Motoman modelo ES280D.

Esquema cinemtico del robot Motoman ES280D:

Figura # 2. Esquema cinemtico del robot Motoman ES280D.

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Donde las longitudes del robot son vase tabla # 3

Longitudes Unidades en cm
L1 65
L2 28.5
L3 115
L4 25
L5 101.5
L6 25

Tabla # 3. Longitudes del robot.

Para obtener el esquema cinemtico del robot se sigui el mtodo convencional de


asignacin de los ejes (x, y, z) para cada eslabn de la cadena cinemtica del robot.

A continuacin se describe este mtodo:

El eje zj se define a lo largo del eje de la articulacin a j. Este eje es el de


rotacin en el caso de una articulacin tipo R (rotatoria), o el de deslizamiento
de la corredera en el caso de una articulacin tipo P. En este ltimo caso la
posicin de zj se fija arbitrariamente.

El eje xj se define a lo largo de la perpendicular comn a zj y a zj-1. Si estos


dos ejes son paralelos, xj no se puede definir de manera nica; en tal caso se
recomienda seguir un criterio de simetra o de simplicidad para definir la
ubicacin de este eje. Por supuesto, el punto de interseccin de x j y zj definen
al origen oj del marco.

El eje yj se define a partir de los ejes xj y zj, de tal manera que se complete un
marco de mano derecha.

Ntese que mediante esta convencin no es posible definir los marcos unidos a los
eslabones C0 y Cn (eslabn fijo de la base y eslabn correspondiente a la ltima
articulacin). Tales marcos se pueden especificar de manera simple como sigue: el
marco 0 se escoge de tal manera que este alineado con el 1 cuando la variable
articular q1 sea nula; por su parte, el marco n se elige de modo que este alineado
con el n-1 cuando qn=0.
Los marcos que se encuentran en los puntos 0 w y 0p se colocaron arbitrariamente en

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la cadena cinemtica del robot y estn referenciados de acurdo al marco anterior, ya
que tienen la misma orientacin que estos marcos solo que una distancia diferente
en alguno de sus ejes con respecto al marco anterior.

A estos marcos 0w Y 0p se les llaman marcos auxiliares. Estos marcos se utilizarn


ms adelante para poder lograr la animacin en MATLAB.

Ya obtenido el esquema cinemtico del robot ahora se proceder a obtener los


parmetros de Denavit-Hartenberg (PDHM) tomndose como referencia la Figura #
2.

PARMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG (PDHM).


A continuacin se definirn los parmetros geomtricos que especifican la posicin y
orientacin de cada marco con respecto al marco precedente. Para lograr esto
existen ciertas especificaciones que a continuacin se mencionaran.

j Es el ngulo de zj-1 a zj, medido respecto a xj-1 conforme a la regla de


la mano derecha.

dj Es la distancia entre zj-1 y zj, a lo largo de xj-1.

j Es el ngulo de xj-1 a xj, medido respecto a zj conforme a la regla de la


mano derecha.

rj Es la distancia entre xj-1 y xj a lo largo de zj.

j Esta variable vale cero si la articulacin j es tipo R (rotacional) y vale


uno si la articulacin j es de tipo P (prismtica).

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A continuacin en la tabla # 4 se pueden observar los PDHM que se obtuvieron de
acuerdo al esquema cinemtico de la Figura #2.

j j j dj j rj
1 0 0 0 1 0
2 0 90 d2 2 0
3 0 0 d3 3 0
4 0 90 d4 4 r4
5 0 -90 0 5 0
6 0 90 0 6 0

Tabla # 4. Parmetros de Denavit-Hartenberg.

Nota: las distancias d2, d3 y d4 corresponden a las longitudes L2, L3 y L4


respectivamente y la distancia r4 corresponde a la longitud L5. Estas longitudes se
pueden observar en la tabla # 3.

MATRICES ELEMENTALES.
Ya obtenido los PDHM del esquema cinemtico del robot Motoman ahora es
momento de obtener las matrices elementales del robot.

Para obtener las matrices elementales de robot Motoman se utilizara la matriz de


transformacin homognea general. Ya que esta matriz define en funcin de los
PDHM la posicin y orientacin de cada marco del robot.

A continuacin se describe la matriz elemental general.

0
1
=

[ 0 0 0 1 ]

Nota: Por simplicidad s corresponde a la funcin seno y c corresponde a la funcin


coseno.

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Sustituyendo en la matriz anterior anterior los PDHM pertenecientes a cada eslabn
del robot, se obtienen las siguientes matrices de transformacin homogneas,
tambin llamadas matrices elementales del robot.

1 1 0 0 2 2 0 2 3 3 0 3
0 1 1 0 0] 1 0 0 1 0 ] 2 3 3 0 0]
1 = [ 2 = [ 2 3 = [
0 0 1 0 2 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

4 4 0 4 5 5 0 0 6 6 0 0
3 0 0 1 4 ] 4 0 0 1 0] 5 0 0 1 0]
4 = [ 4 5 = [ 5 6 = [ 6
4 0 0 5 0 0 6 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Dnde:

1 = (1 ) 1 = cos(1 )

2 = (2 ) 2 = cos(2 )

3 = (3 ) 3 = cos(3 )

4 = (4 ) 4 = cos(4 )

5 = (5 ) 5 = cos(5 )

6 = (6 ) 6 = cos(6 )

Ya obtenidas las matrices elementales del robot Motoman es momento de obtener


una matriz de transformacin homognea que defina la posicin y orientacin del
marco 6 con respecto al marco de la base del robot 0 esto es para obtener las
ecuaciones del modelo cinemtico directo de posicin.

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Ecuaciones del modelo cinemtico directo de posicin.

Para obtener el MCDP hay que multiplicar todas las matrices elementales que son
desde el marco cero hasta el ltimo marco que sera el marco seis.

Debido a que esto es un poco complicado estas multiplicaciones de matrices las


haremos el MATLAB. El resultado obtenido es la matriz de transformacin
homognea que est definida por:

0
6 = 01 12 23 34 45 56

Dnde:

M11 = s6*(c4*s1 - s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)) - c6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) -


c5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)))

M12 = s6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) - c5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))) +


c6*(c4*s1 - s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))

M13 = c5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + s5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))

M14 = c1*d2 + d4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3) + r4*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + c1*c2*d3

M21 = - c6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + c5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) -


s6*(c1*c4 + s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))

M22 = s6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + c5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) -


c6*(c1*c4 + s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))

M23 = c5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) - s5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))

M24 = d2*s1 + d4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3) + r4*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + c2*d3*s1

M31 = c6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2)) - s4*s6*(c2*s3 + c3*s2)

M32 = - s6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2)) - c6*s4*(c2*s3 + c3*s2)

M33 = c4*s5*(c2*s3 + c3*s2) - c5*(c2*c3 - s2*s3)

M34 = d3*s2 + d4*(c2*s3 + c3*s2) - r4*(c2*c3 - s2*s3)

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ANIMACIN DEL ROBOT EN MATLAB

Anteriormente ya obtuvimos los marcos elementales del robot ahora para llevar a
cabo la simulacin en MATLAB hay que definir los marcos auxiliares los cuales son
el punto 0w, 0p y hay que aadir el marco de la pinza al centro de la pinza. Estas
matrices se declaran a continuacin.

1 0 0 4 1 0 0 0 1 0 0 0
3 0 1 0 0] 6 0 1 0 0] 0 1 0 0]
= [ = [ = [
0 0 1 0 0 0 1 6 0 0 1 4
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

A continuacin en la siguiente pgina se presentara el cdigo de la simulacin del


robot Motoman ES280D en MATLAB.

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% Desarrollo del programa para la animacin del robot motoman modelo ES280

% Nmero de puntos
np=50;
% fin de movimiento del robot
T=5;

% Para definir los ngulos theta i, en radianes


Q1i=0;
Q2i=0;
Q3i=0;
Q4i=0;
Q5i=0;
Q6i=0;

% Para definir los ngulos delta theta i en grados


delQ1igd=0;
delQ2igd=0;
delQ3igd=0;
delQ4igd=0;
delQ5igd=0;
delQ6igd=0;

% Conversin de grados a radianes


delQ1=delQ1igd*pi/180;
delQ2=delQ2igd*pi/180;
delQ3=delQ3igd*pi/180;
delQ4=delQ4igd*pi/180;
delQ5=delQ5igd*pi/180;
delQ6=delQ6igd*pi/180;

% Matriz de emplazamiento
% x, y z se utilizan para posicionar al marco del mundo en una posicin
% deseada

x=0;
y=0;
z=0;

Mep=[0 -1 0 x
1 0 0 y
0 0 1 z
0 0 0 1 ];

% Parmetros del robot motoman ES280:

d2=28.5;%distancia L2
d3=115;%distancia L3
d4=25;%distancia L4
r4=101.5;%distancia L5
r6=25;%distancia L6
rcp=6;%distancia de la pinza al centro de la pinza

% Ciclo del tiempo utilizando la funcin cicloidal


for i=0:np

11
t=T*i/np;

Q1 = Q1i+delQ1*((t/T)-(1/(2*pi))*(sin(2*pi*t/T)));
Q2 = Q2i+delQ2*((t/T)-(1/(2*pi))*(sin(2*pi*t/T)));
Q3 = Q3i+delQ3*((t/T)-(1/(2*pi))*(sin(2*pi*t/T)));
Q4 = Q4i+delQ4*((t/T)-(1/(2*pi))*(sin(2*pi*t/T)));
Q5 = Q5i+delQ5*((t/T)-(1/(2*pi))*(sin(2*pi*t/T)));
Q6 = Q6i+delQ6*((t/T)-(1/(2*pi))*(sin(2*pi*t/T)));

%Definicin de las constante s1,c1,s2,c2,s3,c3....


s1=sin(Q1);
c1=cos(Q1);
s2=sin(Q2);
c2=cos(Q2);
s3=sin(Q3);
c3=cos(Q3);
s4=sin(Q4);
c4=cos(Q4);
s5=sin(Q5);
c5=cos(Q5);
s6=sin(Q6);
c6=cos(Q6);

%Vector de posicin del centro de la pinza con respecto al marco cero


%de la base

xcp= c1*d2 + r6*(c5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + s5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 -


c1*s2*s3))) + rcp*(c5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + s5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 -
c1*s2*s3))) + d4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3) + r4*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) +
c1*c2*d3;

ycp= d2*s1 + d4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3) + r6*(c5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) -


s5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) + rcp*(c5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) -
s5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) + r4*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) +
c2*d3*s1;

zcp=d3*s2 + d4*(c2*s3 + c3*s2) - r4*(c2*c3 - s2*s3) - r6*(c5*(c2*c3 -


s2*s3) - c4*s5*(c2*s3 + c3*s2)) - rcp*(c5*(c2*c3 - s2*s3) - c4*s5*(c2*s3 +
c3*s2));

%Vectores de posicin de cada uno de los marcos respecto a la base del


robot

%Coordenadas del marco 2 al marco 0


x02=c1*d2;
y02=d2*s1;
z02=0;

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%Coordenadas del marco 3 al marco 0
x03= c1*d2 + c1*c2*d3;
y03=d2*s1 + c2*d3*s1;
z03=d3*s2;

%Coordenadas del marco W al marco 0


x0w=c1*d2 + d4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3) + c1*c2*d3;
y0w=d2*s1 + d4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3) + c2*d3*s1;
z0w=d3*s2 + d4*(c2*s3 + c3*s2);

%Coordenadas del marco 6 al marco 0


x04=c1*d2 + d4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3) + r4*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) +
c1*c2*d3;
y04=d2*s1 + d4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3) + r4*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) +
c2*d3*s1;
z04=d3*s2 + d4*(c2*s3 + c3*s2) - r4*(c2*c3 - s2*s3)

%Coordenadas del marco P al marco 0


x0p= c1*d2 + r6*(c5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + s5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 -
c1*s2*s3))) + d4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3) + r4*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) +
c1*c2*d3;
y0p=d2*s1 + d4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3) + r6*(c5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) -
s5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) + r4*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) +
c2*d3*s1;
z0p=d3*s2 + d4*(c2*s3 + c3*s2) - r4*(c2*c3 - s2*s3) - r6*(c5*(c2*c3 -
s2*s3) - c4*s5*(c2*s3 + c3*s2));

% Coordenadas de posicin del centro de la pinza con respecto al marco de


% estacin de trabajo
cpt=Mep*[xcp ycp zcp 1]';

xpt=cpt(1);
ypt=cpt(2);
zpt=cpt(3);

pn1(i+1)=xpt;
pn2(i+1)=ypt;
pn3(i+1)=zpt;

cpt2=Mep*[x02 y02 z02 1]';


cpt3=Mep*[x03 y03 z03 1]';
cptw=Mep*[x0w y0w z0w 1]';
cpt4=Mep*[x04 y04 z04 1]';
cpt4w=Mep*[x04 y04 z04 1]';
cptp=Mep*[x0p y0p z0p 1]';

%Traza las lneas de cada eslabn

e02x=[x cpt2(1)];
e02y=[y cpt2(2)];
e02z=[z cpt2(3)];
e23x=[cpt2(1) cpt3(1)];
e23y=[cpt2(2) cpt3(2)];
e23z=[cpt2(3) cpt3(3)];
e3wx=[cpt3(1) cptw(1)];

13
e3wy=[cpt3(2) cptw(2)];
e3wz=[cpt3(3) cptw(3)];
ew4x=[cptw(1) cpt4(1)];
ew4y=[cptw(2) cpt4(2)];
ew4z=[cptw(3) cpt4(3)];
e4wx=[cpt4(1) cpt4w(1)];
e4wy=[cpt4(2) cpt4w(2)];
e4wz=[cpt4(3) cpt4w(3)];
epx=[cpt4w(1) cptp(1)];
epy=[cpt4w(2) cptp(2)];
epz=[cpt4w(3) cptp(3)];

% Traza la base del robot:

l1=[0 0 0 1]';
l2=[0 0 -100 1]';
br1=[-35 35 -100 1]';
br2=[ 35 35 -100 1]';
br3=[ 35 -35 -100 1]';
br4=[-35 -35 -100 1]';

% Multiplicacin de la base del robot por la matriz de emplazamiento


l1e=Mep*l1;
l2e=Mep*l2;
br1e=Mep*br1;
br2e=Mep*br2;
br3e=Mep*br3;
br4e=Mep*br4;

%Traza la lnea de soporte del robot


l1x=[l1e(1) l2e(1)];
l1y=[l1e(2) l2e(2)];
l1z=[l1e(3) l2e(3)];

% Traza la base del robot


br1x=[br1e(1) br2e(1)];
br1y=[br1e(2) br2e(2)];
br1z=[br1e(3) br2e(3)];
br2x=[br2e(1) br3e(1)];
br2y=[br2e(2) br3e(2)];
br2z=[br2e(3) br3e(3)];
br3x=[br3e(1) br4e(1)];
br3y=[br3e(2) br4e(2)];
br3z=[br3e(3) br4e(3)];
br4x=[br4e(1) br1e(1)];
br4y=[br4e(2) br1e(2)];
br4z=[br4e(3) br1e(3)];

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% Posicin del Marco de mundo
mm1x=[0 20];
mm1y=[0 0];
mm1z=[0 0];
mm2x=[0 0];
mm2y=[0 20];
mm2z=[0 0];
mm3x=[0 0];
mm3y=[0 0];
mm3z=[0 20];

%Matriz de transformacin homognea del marco cero a la pinza

m0p = [ s6*(c4*s1 - s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)) - c6*(s5*(c1*c2*s3 +


c1*c3*s2) - c5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))), s6*(s5*(c1*c2*s3 +
c1*c3*s2) - c5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))) + c6*(c4*s1 -
s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)), c5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + s5*(s1*s4 +
c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3)), c1*d2 + r6*(c5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) +
s5*(s1*s4 + c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))) + d4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3) +
r4*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + c1*c2*d3;
- c6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) + c5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)))
- s6*(c1*c4 + s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)), s6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) +
c5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) - c6*(c1*c4 + s4*(c2*c3*s1 -
s1*s2*s3)), c5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) - s5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 -
s1*s2*s3)), d2*s1 + d4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3) + r6*(c5*(c2*s1*s3 +
c3*s1*s2) - s5*(c1*s4 - c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3))) + r4*(c2*s1*s3 +
c3*s1*s2) + c2*d3*s1;
c6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2)) - s4*s6*(c2*s3 + c3*s2),
- s6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2)) - c6*s4*(c2*s3 +
c3*s2), c4*s5*(c2*s3 + c3*s2) - c5*(c2*c3 - s2*s3),
d3*s2 + d4*(c2*s3 + c3*s2) - r4*(c2*c3 - s2*s3) - r6*(c5*(c2*c3 - s2*s3)
- c4*s5*(c2*s3 + c3*s2));
0, 0, 0, 1];

p1 = [5 10 0 1]';
p2 = [5 10 10 1]';
p3 = [-5 10 0 1]';
p4 = [-5 10 10 1]';
p5 = [5 -10 0 1]';
p6 = [5 -10 10 1]';
p7 = [-5 -10 0 1]';
p8 = [-5 -10 10 1]';

a1 = Mep*m0p*p1;
a2 = Mep*m0p*p2;
a3 = Mep*m0p*p3;
a4 = Mep*m0p*p4;
a5 = Mep*m0p*p5;
a6 = Mep*m0p*p6;
a7 = Mep*m0p*p7;
a8 = Mep*m0p*p8;

15
%Traza las lneas para formar la pinza
p12x=[a1(1) a2(1)];
p12y=[a1(2) a2(2)];
p12z=[a1(3) a2(3)];
p24x=[a2(1) a4(1)];
p24y=[a2(2) a4(2)];
p24z=[a2(3) a4(3)];
p13x=[a1(1) a3(1)];
p13y=[a1(2) a3(2)];
p13z=[a1(3) a3(3)];
p34x=[a3(1) a4(1)];
p34y=[a3(2) a4(2)];
p34z=[a3(3) a4(3)];
p15x=[a1(1) a5(1)];
p15y=[a1(2) a5(2)];
p15z=[a1(3) a5(3)];
p37x=[a3(1) a7(1)];
p37y=[a3(2) a7(2)];
p37z=[a3(3) a7(3)];
p57x=[a5(1) a7(1)];
p57y=[a5(2) a7(2)];
p57z=[a5(3) a7(3)];
p78x=[a7(1) a8(1)];
p78y=[a7(2) a8(2)];
p78z=[a7(3) a8(3)];
p86x=[a8(1) a6(1)];
p86y=[a8(2) a6(2)];
p86z=[a8(3) a6(3)];
p65x=[a6(1) a5(1)];
p65y=[a6(2) a5(2)];
p65z=[a6(3) a5(3)];

figure(1)
clf
% Ciclo para trazar la trayectoria
for j=3:i
plot3([pn1(j-1),pn1(j)],[pn2(j-1),pn2(j)],[pn3(j-1),pn3(j)],'b'),;
hold on
end

grid on
plot3(mm1x,mm1y,mm1z,'g',mm2x,mm2y,mm2z,'b',mm3x,mm3y,mm3z,'y') %
Graficacion del marco de mundo

plot3(br1x,br1y,br1z,'b',br2x,br2y,br2z,'b',br3x,br3y,br3z,'b',br4x,br4y,
br4z,'b') %Graficacion de la base del robot
plot3(l1x,l1y,l1z,'m','MarkerSize',5) %Graficacion de la lnea de
soporte del robot
plot3(e02x,e02y,e02z,'k-o',e23x,e23y,e23z,'k-o',e3wx,e3wy,e3wz,'k-
o',ew4x,ew4y,ew4z,'k-o',e4wx,e4wy,e4wz,'k-o',epx,epy,epz,'k-o') %
Graficacion de las lneas de cada eslabn

plot3(p12x,p12y,p12z,'g',p24x,p24y,p24z,'g',p13x,p13y,p13z,'g',p34x,p34y,
p34z,'g',p15x,p15y,p15z,'g',p37x,p37y,p37z,'g',p57x,p57y,p57z,'g',p78x,p7

16
8y,p78z,'g',p86x,p86y,p86z,'g',p65x,p65y,p65z,'g')% Graficacion de la
pinza

axis([-200,200,-100,250,-100,200])
view([1,1,1])
title(' ROBOT MOTOMAN ES280D')

end

17
A continuacin veremos las simulaciones hechas en MATLAB cuando se le aplica
una funcin cicloidal esta funcin la definimos al principio de esta tarea. De
acuerdo a la tabla # 1 vamos a simular dicho robot.

A continuacin en la Figura # 3 se observa la configuracin inicial del robot debido


a que no se tom la configuracin inicial del fabricante tenemos que darle el valor
a 2 de 90 ya que este sera la configuracin inicial del robot vase Figura 4.

Figura # 4. Configuracin inicial del robot

Figura # 4. Configuracin inicial del robot segn el fabricante


18
Trayectoria 1:

1 = , y 1 = = 180
2

Trayectoria 2:

1 = , y 1 = = 180 2 = , y 2 = = 90
2 4

19
Trayectoria 3:

1 = , y 1 = = 180 2 = , y 2 = = 90 3 = , y 2 =
2 4 2 4

= 45
4

Trayectoria 4:

1 = , y 1 = = 180 2 = , y 2 = = 90 3 = , y 2 =
2 4 2 4

= 45 4 = , y 4 = = 180
4 2

20
Trayectoria 5:

1 = , y 1 = = 180 2 = , y 2 = = 90 3 = , y 2 =
2 4 2 4

= 45 4 = , y 4 = = 180 5 = , y 5 = = 180
4 2 2

Trayectoria 6:

1 = , y 1 = = 180 2 = , y 2 = = 90 3 = , y 2 =
2 4 2 4

= 45 4 = , y 4 = = 180 5 = , y 5 = = 180 6 =
4 2 2

, y 6 = = 180
2

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BIBLIOGRAFA
1. Robtica: Introduccin al modelado de manipuladores. Autor: J. Alfonso
Pamanes Garca.

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