TUGAS BESAR PRAKTIKUM SISTEM KONTROL DIGITAL

Prototype Smart Parkir Menggunakan Sensor Ultrasonik

Kelompok SKD-5:
Amelia Septiani Rizki (1102140156)
Fredy (1102140051)
Vandy Razaqta (1102142161)
Yuongky Putra (1102141111)

Universitas Telkom
Bandung
2017

1
DAFTAR ISI

2
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap satu atau
beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu
rangkuman harga (range) tertentu. Sistem control dibagi menjadi dua jenis berdasarkan
hubungan antara inout dan outputnya, Sistem Kontrol Loop Terbuka dan Loop Tertutup.
Sistem Kontrol Loop Terbuka ialah Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik
dimana nilai keluaran tidak memberikan pengaruh pada aksi kontrol disebut Sistem
Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop Control System). Sistem Kontrol Loop Tertutup
ialah Sistem kontrol loop tertutup adalah identik dengan sistem kontrol umpan balik,
dimana nilai dari keluaran akan ikut mempengaruhi pada aksi kontrolnya.
Pada Tugas Besar kali ini kami selaku perancang bertujuan untuk mengaplikasikan
system control loop tertutup yaitu dalam prototype smart parking. Di dalam perancangan
ini kami berharap dapat menjadi salah satu solusi untuk mengatasi permasalahan dalam
sistem parkir konvensional yaitu kesulitan dan lama waktu yang dibutuhkan untuk mencari
dan memperoleh lokasi kavling parkir yang kosong di suatu area parkir di suatu pusat
pertokoan atau perkantoran, khususnya untuk kendaraan roda empat.
Stuktur dasar kontrol smart parking terdiri dari sebuah gerbang parkir yang terbuat
dari akrilik dengan salah satu sisi terhubung motor servo. Sinyal kontrol dapat diperoleh
dengan memberikan umpan balik informasi ada atau tidaknya kendaraan yang masuk dan
ada atau tidaknya suatu kendaraan di slot parkir tertentu.Sinyal kontrol tegangan menuju
ke motor servo telah diatur melalu program yang dibuat di arduino.
.
1.2. Batasan Masalah
Dalam penulisan makalah dan perancangan alat terdapat batasan-batasan masalah
Lahan Parkir yang dibuat untuk parkir umum sehingga kendaraan siapapun boleh
masuk.
Lahan parkir disediakan untuk kendaraan roda empat.
Kendaraan diasumsikan selalu menempatkan parkirnya dengan benar yaitu selalu
berada dalam slot pakir yang sesuai.
1.3. Tujuan
Mengetahui aplikasi system loop tertutup.
Merancang model sistem control loop tertutup.

3
 BAB II
DASAR TEORI

Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan
dalam merealisasikan system. Teori-teori yang digunakan terdiri dari Sistem Kontrol Loop
Tertutup,Sensor Ultrasonik dan Servo.

2.1. Sistem Kontrol Loop Tertutup

Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop tetrtutup
juga merupakan sistem control berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang
merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa
sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya). Diumpankan ke
kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati
harga yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah loop tertutup berarti menggunakan
aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan sistem.

Gambar 2.1 Sistem Loop Terutup

Gambar diatas menunjukan hubungan masukan dan keluaran dari sistem kontrol
loop tertutup. Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka manusia ini
akan menjaga sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan, ketika terjadi perubahan
pada sistem maka manusia akan melakukan langkah-langkah awal pengaturan sehingga
sistem kembali bekerja pada keadaan yang diinginkan.

Berikut ini adalah komponen pada sistem kendali tertutup:

1. Input (masukan), merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol,

merupakan harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan.
Harga ini tidak tergantung pada keluaran sistem.
2. Output (keluaran,respons), merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan
harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan harga
yang ditunjukan oleh alat pencatat.
3. Beban/Plant, merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis,
elektris, hidraulik ataupun pneumatic).
4. Alat kontrol/controller, merupakan peralatan/ rangkaian untuk mengontrol beban
(sistem). Alat ini bisa digabung dengan penguat.

4
 5. Elemen Umpan Balik, menunjukan/mengembalikan hasil pencatan ke detector
sehingga bisa dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel).
6. Error Detector (alat deteksi kesalahan), merupakan alat pendeteksi kesalahan yang
menunjukan selisih antara input (masukan) dan respons melalui umpan balik
(feedback path).
7. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini
cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukanya,
gangguan ini biasanya disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya
perubahan kondisi lingkungan, getaran ataupun yang lain.

Contoh aplikasi sistem kendali tertutup:

Servo mekanisme
Sistem pengontrol proses
Lemari Es
Pemanas Air Otomatik
Kendali Termostatik
AC

2.2. Komponen Utama

Sensor adalah alat untuk mendeteksi / mengukur sesuatu yang digunakan untuk
mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus
listrik. Dalam lingkungan system pengendali dan robotika, sensor memberikan kesamaan
yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan diolah oleh
kontroler sebagai otaknya. Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan secara
elektronik berfungsi mengubah besaran fisik (misalnya: temperatur, gaya, kecepatan
putaran) menjadi besaran listrik yang proposional). Salah satu sensor yang digunakan
dalam pembuatan tugas besar ini adalah sensor ultrasonic.

2.2.1. Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang mengubah besaran fisis
(bunyi) menjadi besaran listrik. Sensor ultrasonik secara umum digunakan untuk
suatu pengungkapan tak sentuh yang beragam seperti aplikasi pengukuranjarak.
Alat ini secara umum memancarakan gelombang suara ultrasonic menuju suatu
target yang memantulkan balik gelombang kearah sensor. Kemudian sistem
mengukur waktu yang diperlukan untuk pemancaran gelombang sampai kembali
ke sensor dan menghitung jarak target dengan menggunakan kecepatan suara
dalam medium. Rangkaian penyusun sensor ultrasonik ini terdiri dari
transmitter,reiceiver, dan komparator.
Transmitter
Transmitter adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai pemancar
gelombang ultrasonik dengan frekuensi sebesar 40 kHz yang
dibangkitkan dari sebuah osilator.

5
 Receiver
Receiver terdiri dari transduser ultrasonik menggunakan bahan piezoelektrik,
yang berfungsi sebagai penerima gelombang pantulan yang berasal dari
transmitter yang dikenakan pada permukaan suatu benda atau gelombang
langsung LOS (Line of Sight) dari transmitter.

2.2.2. Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup
dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian control yang
ada di dalam motor servo. Motor servo merupakan salah satu jenis motor DC.
Berbeda dengan motor stepper, motor servo beroperasi secara close loop. Poros
motor dihubungkan dengan rangkaian kendali, sehingga jika putaran poros belum
sampai pada posisi yang diperintahkan maka rangkaian kendali akan terus
mengoreksi posisi hingga mencapai posisi yang diperintahkan. Motor servo banyak
digunakan pada peranti R/C (remote control) seperti mobil, pesawat, helikopter,
dan kapal, serta sebagai aktuator robot maupun penggerak pada kamera.

Gambar 2.2.2 Motor Servo Standar

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa
(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol
yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo.
Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros
motor servo ke posisi sudut 90. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan
berputar ke arah posisi 0atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam),
sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo
akan berputar ke arah posisi 180atau ke kanan (searah jarum jam).
Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi
tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal
yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan
mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya
(ratingtorsi servo).

6
2.2.3. Limited Switch
Limit switch merupakan jenis saklar yang dilengkapi dengan katup yang
berfungsi menggantikan tombol. Prinsip kerja limit switch sama seperti
saklar Push ON yaitu hanya akan menghubung pada saat katupnya ditekan pada
batas penekanan tertentu yang telah ditentukan dan akan memutus saat saat katup
tidak ditekan. Limit switch termasuk dalam kategori sensor mekanis yaitu sensor
yang akan memberikan perubahan elektrik saat terjadi perubahan mekanik pada
sensor tersebut. Penerapan dari limit switch adalah sebagai sensor posisi suatu
benda (objek) yang bergerak.
Prinsip kerja limit switch diaktifkan dengan penekanan pada tombolnya
pada batas/daerah yang telah ditentukan sebelumnya sehingga terjadi pemutusan
atau penghubungan rangkaian dari rangkaian tersebut. Limit switch memiliki 2
kontak yaitu NO (Normally Open) dan kontak NC (Normally Close) dimana salah
satu kontak akan aktif jika tombolnya tertekan. Konstruksi dan simbol limit
switch dapat dilihat seperti gambar di bawah.

Gambar 2.2.2 Limit Switch

7
 BAB III
PERANCANGAN ALAT

Pada bab ini akan dibahas untuk perancangan dan peralisasian alat smart parking ini.

3.1. Blok Diagram Sistem Kendali

Sistem kendali yang dibuat terbagi menjadi dua:
1. Kendali gerbang masuk atau keluar : Sistem kendali yang dibuat terdiri dari input yang
diperoleh dari pembacaan sensor ultrasonic dengan controller Arduino Uno yang
mengelola informasi tersebut sesuai dengan program setelah itu memerintahkan
actuator yaitu servo untuk merubah sudut pada servo tersebut plantnya yaitu gerbang
parkir terbuka atau tertutup sesuai denga nada atau tidaknya kendaraan.

Set point + Plant output

2. Controller Aktuator
Adanya Gerbang
3. Arduino Motor Servo
kendaraan Parkir
4. Uno Mobil
terdeteksi - Terbuka /
Mausk/
Tertutup
Keluar
Parkiran

Feedbak
Sensor
Ultrasonik

2. Kendali informasi slot parkir yang terisi.: Sistem kendali yang dibuat terdiri dari input
yang diperoleh dari Limit Switch dengan controller Arduino Uno yang mengelola
informasi tersebut sesuai dengan program setelah itu memerintahkan indikator yaitu
led yang akan mendapatkan teganga(menyala) sesuai dengan posisi dimana limitswitch
tertekan sehingga diperoleh informasi posisi slot parkir mana yang masih kosong.
Plant output
Set point5. + Controller Gerbang
Slot Parkir
6. Arduino Parkir
Terisi 7. Uno
- Terbuka / informasi
Tertutup slot parkir
mana yang
kosong

Feedbak
Limit
Switch

8
3.2. Gambaran Alat
Alat yang akan direalisasikan dalam project ini adalah sebuah alat peraga yang
disebut Smart Parking yang terdiri dari gerbang parkir yang terletak pada 2 sisi (masuk
kendaraan dan keluar kendaraan). Dalam alat ini juga terdapat indicator dimana led sebagai
letak informasi ada atau tidaknya kendaraan yang parkir di slot tertentu Selain itu, alat
tersebut akan dilengkapi dengan sebuah program yang digunakan untuk mengontrol poros
gerbang dengan controller Arduino Uno.

3.3. Perancangan dan Realisasi Perangkat

Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai perancangan hingga perealisasian
perangkat keras. Perancangan perangkat keras yang akan dijelaskan meliputi komponen
mekanik dan komponen elektronik yang meliputi modul elektronik pada mekanik dan
controller.

3.3.1. Perangkat Mekanik

Triplek : Sebagai Basae atau lahan Parkir
Akrilik : sebagai palang pada gerbang parkir yang dihubungkan ke motor servo
3.3.2. Perangkat Elektronik
Pengendali Utama (Kontroller): Arduino Uno, ertugas mendapatkan data
sensor, memfilter data sensor, mengkonversi data sensor ke jarak, melakukan
kalkulasi program, dan memberi pulsa motor servo dan yang mengaktifkan
indicator berdasarkan informasi dari limit switch.
Sensor Ultrasonik HSCR-04 : digunakan untuk mendeteksi keberadaan
kendaraan. Prinsip kerja sensor ini adalah transmitter mengirimkan seberkas
gelombang ultrasonik, lalu diukur waktu yang dibutuhkan hingga datangnya
pantulan dari obyek. Lamanya waktu ini sebanding dengan dua kali jarak sensor
dengan obyek, sehingga jarak sensor dengan obyek. HSCR-04 dapat mengukur
jarak dalam rentang antara 3cm 6m dengan output panjang pulsa yang
sebanding dengan jarak obyek. Sensor ini memerlukan 4 pin I/O untuk
berkomunikasi dengan mikrokontroller, yaitu VCC, TRIG, ECHO dan GND.
Aktuator : Motor Servo, Aktuator pada alat ini yaitu motor servo sebagai
penggerak palang gerbang, yaitu gerbang untuk masuknya kendaraan dan
gerbang untuk keluarnya kendaraan
Indikator : Rangkaian Indikator dan Limit Switch, Indikator disini berfungsi
sebagai informasi tentang slot parkir yang kosong dan yang sudah terisi.

9
 BAB IV
KESIMPULAN

4.1. Kesimpulan
Kesimpulan dari tugas besar ini dapat dibagi kedalam beberapa poin:

1. Tugas besar ini merupakan salah satu contoh aplikasi dari system kendali loop tertutup.
2. Dalam system kendali loop tertutup dibutuhkannya nilai feedback untuk mengetahui
apakah system error atau tidak.
3. Error terjadi apabila hasil keluaran yang terbaca oleh sensor tidak sesuai dengan set point
(nilai yang diharapkan).

4.2. Saran

Saran yang dapat disampaikan oleh penulis yang dapat digunakan sebagai bahan
pertimbangan bagi Perguruan Tinggi yaitu sebagai berikut :

1. Sistem parkir ini selanjutnya dapat dikembangkan dengan berbasis IoT sehingga
informasi slot parkit bias dilihat dari area manapun dengan smartphone.
2. Diharapkan system parkir ini bisa dikembangkan dalam menampilkan indikatornya.

10
 LAMPIRAN

1. Kode Program
#include <Servo.h>
int trig= 10; // membuat varibel trig yang di set ke-pin 3
int echo= 11; // membuat variabel echo yang di set ke-pin 2
int trig1= 12;
int echo1= 13;
long durasi, jarak, durasi1, jarak1; // membuat variabel durasi dan jarak
int leda = A0;
int ledb = A1;
int ledc = A2;
int ledd = A3;
int lim1 = 5;
int lim2 = 4;
int lim3 = 7;
int lim4 = 8;
int servo1Pin = 9;
int servo2Pin = 6;
int state1 = 0;
int state2 = 0;
int state3= 0;
int state4 = 0;
Servo Servo1;
Servo Servo2;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(trig, OUTPUT); // set pin trig menjadi OUTPUT
pinMode(echo, INPUT); // set pin echo menjadi INPUT
pinMode(trig1, OUTPUT);
pinMode(echo1,INPUT);
pinMode(leda, OUTPUT); // set pin trig menjadi OUTPUT

11
pinMode(lim1, INPUT); // set pin echo menjadi INPUT
Servo1.attach(servo1Pin);
Servo1.writeMicroseconds(1500);
Servo2.attach(servo2Pin);
Servo2.writeMicroseconds(1500);
}
void loop() {
state1 = digitalRead(lim1), state2 = digitalRead (lim2), state3= digitalRead (lim3), state4
= digitalRead (lim4);
delay (500);
Serial.println(state1);

if (state1 == 1)
{
digitalWrite(leda, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(leda, LOW);
}
if (state2 == 1)
{
digitalWrite (ledb, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(ledb, LOW);
}
if (state3 == 1)
{
digitalWrite (ledc, HIGH);

12
 }
else
{
digitalWrite(ledc, LOW);
}
if (state4 == 1)
{
digitalWrite (ledd, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(ledd, LOW);
}
Servo1.write(90);
// program dibawah ini agar trigger memancarakan suara ultrasonic
digitalWrite(trig, LOW);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
delayMicroseconds(10);
durasi= pulseIn(echo, HIGH); // menerima suara ultrasonic
jarak= (durasi/2) / 29.1; // mengubah durasi menjadi jarak (cm)
if(jarak <=10)// if ultrasonic sensor detects an obstacle less than 20cm in 90 degree angle.
{
Servo1.write(150); //servo rotates at full speed to the right
delay(500);

}
else
{

13
 Servo1.write(55);// else servo stays at 90 degree angle.
delay(500);
}
Serial.print("cm"); //print distance unit cm
Serial.println(jarak);//distance
Servo2.write(90);
// program dibawah ini agar trigger memancarakan suara ultrasonic
digitalWrite(trig1, LOW);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig1, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig1, LOW);
delayMicroseconds(10);
durasi1= pulseIn(echo1, HIGH); // menerima suara ultrasonic
jarak1= (durasi1/2) / 29.1; // mengubah durasi menjadi jarak (cm)
// menampilkan jarak pada Serial Monitor

if(jarak1 <=10)// if ultrasonic sensor detects an obstacle less than 20cm in 90 degree
angle.
{
Servo2.write(180); //servo rotates at full speed to the right
delay(500);
}
else
{
Servo2.write(90 );// else servo stays at 90 degree angle.
delay(500);
}
Serial.print("cm1"); //print distance unit cm
Serial.println(jarak1);//distance
}

14
2. Foto Alat

Gambar 1. Smart Parking tampak depan

Gambar 2. Smart Parking tampak belakang

15