Manual Isa Teorico

MECATRNICA
|
Materia:
Integracin de Sistemas Automticos
Unidades temticas:
I. Sistemas de Control por Computadora
II. Redes de comunicacin Industriales
III. Sistemas de Supervisin de Control y Adquisicin de
datos (SCADA)
IV. Sistemas de Visin
V. Integracin de Proyecto
Manual Terico
Nombre del catedrtico:

M.C. Gloria Mnica Martnez Aguilar
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 0

MECATRNICA
|
Materia:
Integracin de Sistemas Automticos
Carrera:
Mecatrnica
Unidades temticas:
I. Sistemas de Control por Computadora
II. Redes de comunicacin Industriales
III. Sistemas de Supervisin de Control y Adquisicin de
datos (SCADA)
V. Integracin de Proyecto
Manual Terico
Nombre del catedrtico:

M.C. Gloria Mnica Martnez Aguilar
Ing. Eduardo Salazar Valle

MECATRNICA
CONTENIDO
Competencias:..................................................................................................................................... 3
Objetivo de la Asignatura .................................................................................................................... 3
I. Sistemas de control por computadora........................................................................................ 3
Objetivo .......................................................................................................................................... 3
1.1 Control digital directo ....................................................................................................... 3
1.2 Control Supervisorio......................................................................................................... 7
1.3 Control Distribuido ............................................................................................................ 8
II. Redes de comunicacin industriales ......................................................................................... 11
Objetivo ........................................................................................................................................ 11
2.1 Fundamentos de ETHERNET ...................................................................................... 21
2.2 Fundamentos de DEVICENET ..................................................................................... 30
2.3 Fundamentos de PROFIBUS ....................................................................................... 43
III. Sistemas de supervisin de control y adquisicin de datos (SCADA). .................................. 50
Objetivo ........................................................................................................................................ 50
IV. Sistemas de Visin ................................................................................................................. 60
Objetivo ........................................................................................................................................ 60
4.1 Introduccin a los sistemas de visin .......................................................................... 60
Ilusiones pticas: ........................................................................................................................ 65
4.2 Dispositivos de formacin de imgenes.......................................................................... 71
4.3 Aplicacin de los sistemas de visin ............................................................................... 78
V. Integracin de proyecto .......................................................................................................... 109
Objetivo ...................................................................................................................................... 109
5.1 Propuesta de automatizacin ..................................................................................... 109
5.2 Especificacin de material y equipo .......................................................................... 110
5.3 Diagramas tcnicos ...................................................................................................... 110
5.4 Puesta en marcha ........................................................................................................ 110
5.5 Elaboracin del Manual de Operacin ....................................................................... 110

MECATRNICA
Competencias: Implementar sistemas de medicin y control bajo los estndares
establecidos, para el correcto funcionamiento de los procesos industriales.
Objetivo de la Asignatura: El alumno integrar sistemas automticos y de

control, mediante protocolos de comunicacin industriales, de acuerdo a normas,
especificaciones tcnicas y de seguridad, para mejorar y mantener los procesos
productivos.
I. Sistemas de control por computadora.

Objetivo
El alumno describir los elementos de la arquitectura de los diferentes sistemas de
control por computadora, para determinar el sistema de una aplicacin especfica.
1.1 Control digital directo

El control automtico no se habra podido desarrollar sin un paso previo dado por
los controladores con la aparicin de los computadores digitales los que abrieron
un campo muy amplio de avance. K. strm hace una resea de hitos histricos
en el llamado control digital que hablan de esta evolucin.
Hasta el surgimiento de los sistemas digitales el nico elemento de clculo con

que contaba la Ingeniera de Control eran los computadores analgicos
electrnicos. Lo mismo ocurra con la implementacin de los reguladores. Estos se
construan con elementos analgicos mecnicos, neumticos o electrnicos.
Pero el desarrollo de la electrnica y de los computadores digitales llev a

cambiar rpidamente la concepcin. Los primeros computadores digitales fueron
usados en sistemas de control de procesos extremadamente complejos. Con la
reduccin constante de los precios y tamao, hoy se implementan reguladores
digitales individuales por lazo de control.
Los computadores digitales son usados tambin como herramienta para el anlisis
y diseo de los sistemas automatizados.
La automtica o ciencia del control cuenta con elementos mucho ms poderosos

que en el pasado. Los computadores digitales estn en constante progreso
especialmente con los avances en la tecnologa de la integracin en muy alta
escala (VLSIT). Se esperan importantes cambios en los prximos aos.

MECATRNICA
En un primer momento se intentaba trasladar todos los algoritmos y mecanismos
de diseo del campo analgico a los elementos digitales. Pero la teora del control
ha avanzado creando tcnicas imposibles de implementar en forma analgica.
Por lo tanto existen dos formas de analizar los sistemas discretos. Una, como una
aproximacin de los reguladores analgicos, pero sta es una visin pobre y los
resultados a lo sumo son iguales a los obtenidos anteriormente. La segunda es ver
a los sistemas discretos de control como algo distinto y de esta manera obtener
conclusiones ms poderosas.
Un sistema discreto se inserta en el lazo de control a fin de reemplazar el

regulador pero e1 proceso fsico contina siendo continuo, en la mayora de los
casos de inters. La seal de salida se muestrea cada cierto tiempo (llamado
perodo de muestreo) y es discretizada mediante un conversor analgico digital.
Esta informacin es procesada y convertida nuevamente a analgica mediante un
conversor digital analgico. Por lo tanto internamente, el computador se
independiza del tipo de seal con que est trabajando y ve todas las magnitudes
como una serie de valores discretos (de precisin finita). Por esto resulta cmodo
trabajar con ecuaciones en diferencia en lugar de ecuaciones diferenciales como
se haca con los mtodos analgicos.
Reloj
Salida
Continua
y(t) y(k) u(k) u(t) Proceso y(t)
A/D Algoritmo D/A
Continuo
Computadora
Figura 1.- Esquema bsico de control por computadora
Analizando la historia del control digital se puede fijar como momento inicial los
aos '50 donde aparecen las primeras computadoras dedicadas al control
proceso. Eran muy grandes en cuanto a volumen, tenan un gran consumo y
generalmente su fiabilidad no era muy grande. En 1956 se instala en la compaa
Texaco un sistema que controla 26 caudales, 72 temperaturas y 3 composiciones.
Este computador realizaba una suma en 1 ms y una multiplicacin en 20 ms. Su
tiempo medio entre fallas (TMEF MTBF) que mide la fiabilidad de un equipo era
de 50 a 100 hrs. solo para la CPU. Como caractersticas de la poca se puede

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decir que no estaba avanzada an la implementacin de modelos en tiempo real.
Lo que se usaba eran complejos modelos basados en el comportamiento fsico
del proceso. Haba adems un escaso desarrollo en materia de sensores.
Tambin se advierte por ese entonces un fuerte rechazo a la introduccin de
nuevas tecnologas.
En 1962, en la Imperial Chemical Industries (en Inglaterra) se instala un control

digital con 224 entradas comandando 129 vlvulas. Se utiliza por ese entonces,
como argumentacin el concepto de Control Digital Directo (CDD o DDC), es decir
que una nica computadora controla toda una planta o proceso. Una suma se
haca en .1 ms y se multiplicaba en 1 ms. El TMEF haba ascendido a unas 1000
hrs. Se comenzaba a reemplazar tableros de instrumentos por teclado y pantallas.
Ya se observa una ventaja importante: la fcil reconfiguracin del sistema.
En 1965 comienza la era de las mini computadoras. Una mini computadora tpica
tena una longitud de palabra de 16 bits, de 8 a 124k de memoria fija ms una
unidad de disco. Aparecen los circuitos integrados con lo que se reducen
notablemente los costos y los tamaos. Aumenta la velocidad y la fiabilidad: una
suma se ejecuta en 0,002 ms y en 0,007 ms una multiplicacin. El TMEF sube a
20000 hs. Ya es posible pensar en aplicar el control digital a proyectos pequeos
con lo que se observa un crecimiento de las aplicaciones de 5000 a 50000 en 5
aos. El costo medio de una aplicacin (en 1975) es de unos 10000 dlares
llegando el costo total del proyecto a 100000 dlares.
En 1975 hacen su aparicin las microcomputadoras con un costo medio de 500

dlares y un consumo despreciable. Ahora cambia el concepto del sistema y se
habla de control dedicado es decir dar a cada variable o grupo de ellas un control
especfico y personalizado. Tambin en este momento se observa un gran
desarrollo de la teora de control.
Con vistas al futuro se pueden prever avances en varios campos y con diversos
ritmos. Uno de ellos es el propio conocimiento del proceso. Sus progresos son
lentos pero constantes. Se ven potenciados actualmente por la facilidad en la
recoleccin de datos y su posterior anlisis. Asociado a esto estn las tcnicas de
medicin que se sofistican da a da al haber cada vez ms sensores inteligentes
incluso que incorporan computadores a bordo.
Quizs el avance ms espectacular sea en el terreno de la tecnologa de los

computadores. Se observan avances en varias reas: desarrollos electrnicos en
materia de integracin (vlsi), en el dominio de las comunicaciones, en la
presentacin de la informacin, la aparicin de nuevos lenguajes y en la
arquitectura propia de los computadores.

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Caractersticas del Control Digital
Como caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las

siguientes:
No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda
anteriormente con los sistemas analgicos.
Facilidad de ajuste y cambio. Por el mismo motivo anterior un cambio en un
control analgico implica, en el mejor de los casos, un cambio de
componentes si no un cambio del controlador completo.
Exactitud y estabilidad en el clculo debido a que no existen derivas u otras
fuentes de error.
Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos,
administracin, etc.)
Costo vs. nmero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que
existe un costo mnimo que lo hace inaplicable para un nmero reducido de
variables.
Tendencia al control distribuido o jerrquico. Se ha pasado de la idea de
usar un nico controlador o computador para toda una planta a la de
distribuir los dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e ir
formando estructuras jerrquicas.
En cuanto a la arquitectura de un lazo de control es de la forma en que lo muestra

la Figura 2. El proceso en la mayora de los casos es continuo, es decir se lo debe
excitar con una seal continua y genera una salida continua. Esta seal, como en
cualquier lazo de control es sensada por algn dispositivo que a su vez entrega
una seal continua proporcional a la magnitud medida. Por otra parte est el
computador que solo trabaja con valores discretos. Para compatibilizar ambos
existen dos elementos: el CDA y el CAD que realizan la conversin de
magnitudes.
Figura 2.- Control digital Directo.

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1.2 Control Supervisorio
Los sistemas de control de procesos se definen como los encargados de vigilar los
procesos de la planta a travs de redes de computadoras interconectadas que
permiten mantener las condiciones necesarias para que no ocurra ninguna
perturbacin en los procesos de la misma. El sistema de control es responsable de
tareas tales como monitorizacin y vigilancia para el cual existe un nmero de
estaciones de trabajo (GUS, UWS, UxS, US, ver vocabulario) conectadas a travs
de una o ms redes de rea local, las cuales proveen acceso a un grupo de
servicios distribuidos. La arquitectura fsica del sistema de control consiste en una
serie de computadores, equipos electrnicos, sensores y actuadores
interconectados.
El control supervisorio es desempeado por el operador, quin debe conocer

ampliamente el sistema de control. l debe tomar en cuenta:
La distribucin de la arquitectura del sistema.

Los tipos de controles predominantes, tales como lazos de control cerrados
automticamente por el sistema, control secuencial, batch (por carga),
algoritmos avanzados, etc.
Tipos de variables acopladas.
Las unidades de adquisicin de datos del proceso se representan por los
controladores de lazos PID y PLCs.
Medios de comunicacin a travs de redes de rea local, conexin directa.
Distribucin de los datos.
variables
medibles
...
Computadora
Referencias
.
Planta
.
.
Consola del operador
Controladores
analgicos
Figura 3.- Control Supervisorio.

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1.3 Control Distribuido
El sistema de control distribuido (DCS) ha sido desarrollado para resolver la

adquisicin de grandes volmenes de informacin, su tratamiento en centros de
supervisin y mando, y la actuacin en tiempo real sobre el proceso a controlar.
Se trata de un sistema abierto, que permite la integracin con equipos de otros

fabricantes que realicen funciones especficas, y hace la funcin de canalizador de
todos los datos recogidos para, a travs de lneas de comunicacin de alta
velocidad, ponerlos a disposicin de los usuarios de la planta.
El sistema est especialmente recomendado para llevar a cabo la supervisin en

plantas de diferentes procesos que en ellas se desarrollan, permitiendo a los
usuarios disponer de una informacin procedente de distintos puntos del proceso.
A su vez, este sistema dispone de mdulos de software para la resolucin de

problemas especficos dentro de las plantas, como pueden ser el clculo de
rendimientos, clculo de consumos o el mdulo de mantenimiento.
El DCS, est basado en los siguientes componentes principales:
Estacin de control de proceso o unidad de control local.- Son una

o varias cabinas que alojan fuentes de alimentacin, mdulos
controladores, mdulos de entrada/salida y regletas de conexin.
Funcionalmente, en las unidades de control local, es donde se realiza el
control lgico y, tambin, donde se realiza la adquisicin de datos.
Bus de planta.- Estn formadas por dos buses redundantes que

permiten transmitir datos a alta velocidad entre unidades de control
local, estaciones de operador e interfaces. Son redes de plantas,
orientadas al control distribuido, que integran un conjunto de protocolos
enlazados entre s y estructurados de acuerdo con el modelo OSI. En
los niveles de red y de transporte se utilizan el estndar TCP/IP. El nivel
de aplicacin proporciona toda una serie de servicios distribuidos a los
procesos de aplicacin de usuario.
Estaciones de operador.- Son equipos autnomos con pantallas y

teclados, que permiten el acceso de Operador al proceso, para modificar
puntos de consigna, seales de salida, arrancar secuencias y poner en
marcha o parar motores. La pantalla informa al Operador de las alarmas
existentes, le muestra las tendencias de las variables y le presenta

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automticamente informes que le ayudan a tomar las decisiones ms
adecuadas en cada caso.
Estaciones de ingeniera.- Son equipos autnomos, desde los cuales se

permite la configuracin y carga de la programacin de control.
Otros nodos e interfaces.- Adems de los anteriores, a travs de la

misma red de comunicaciones, se pueden incorporar al sistema
diferentes equipos especializados en funciones complementarias a las
propias de control, cuya informacin interesa relacionar con la que ya se
dispone del sistema.
cc
en ... Sensores/
Interfaz de Comunicacin
Actuadores
DDC
cc
Computador en ... Sensores/
Actuadores
a DDC
Supervisora Planta
...
Consola del operador cc

en ... Sensores/
Actuadores
DDC
Computadoras
En D.D.C.
Figura 4.- Control Distribuido.
Esbozo histrico
Periodo Pionero (fines de los 50s):

De 1956 a 1959: Primer trabajo serio implantado en la Texaco Oil
Co. (Port Arthur Texas): Control supervisorio para 26 flujos, 72
temperaturas, 3 presiones y 3 concentraciones.
Periodo del Control Digital Directo (inicios de los 60s):

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En 1962 (Imperial Chemical Industries en Inglaterra) se implanta el
primer sistema que reemplaza todos los controladores analgicos de
un proceso: meda 224 variables y controlaba 129 vlvulas.
Periodo de la minicomputadoras (fines de los 60s)
Periodo de las microcomputadoras (inicios de los 70s)
Primer sistema de Control Distribudo: en 1975 (TDC2000 de
Honeywell)
Periodo Actual (de los 80s hasta hoy) .- Uso generalizado del control
digital.
Desarrollo de la Teora del Control Digital
1948
Oldenburg y Sartorius.- Ecuaciones de diferencias para SLITs
1952
Ragazzini y Zadeh (USA) definen la Transformada Z. En forma
independiente por Tsypkin (URSS), Jury (USA) y Barker (Inglaterra).
1960
R. Kalman Introduce la teora del espacio de estado
1957
Bellman y Pontryagin (1962). Diseo de controladores = Problema de
optimizacin.
1960
Kalman: problema LQR = Ecuacin de Riccati. Introduce tambin la
teora de control estocstico Filtro de Kalman
1969 1979
Metodos polinomiales para solucin de problemas especficos de
control (Kalman 1969, Rosenbrock 1970, Wonham 1974, Blomberg &
Ylinen 1983, Kucera 1979.
1980 a la fecha
George Zames (1981). Introduce la tcnica de diseo de
controladores robustos denominada control H-infinito.
Alberto Isidori (1985). Introduce la geometra diferencial al estudio de
los sistemas no lineales

MECATRNICA
II. Redes de comunicacin industriales

Objetivo
El alumno identificar las diferencias entre los distintos protocolos de buses de
campo para implementar redes de comunicacin.
Introduccin a las redes industriales
Segn el entorno donde van a ser instaladas, en un mbito industrial existen

varios tipos de redes:
Red de Factora.- Para redes de oficina, contabilidad y administracin,

ventas, gestin de pedidos, almacn, etc. El volumen de informacin
intercambiada es muy alto, y los tiempos de respuesta no son crticos.
Red de Planta.- Para interconectar mdulos y clulas de fabricacin entre

s y con departamentos como diseo o planificacin. Suele emplearse para
el enlace entre las funciones de ingeniera y planificacin con las de control
de produccin en planta y secuenciamiento de operaciones. Como ejemplo
se tiene la transmisin a un sistema de control numrico del programa de
mecanizado elaborado en el departamento de diseo CAD/CAM. Estas
redes deben manejar mensajes de cualquier tamao, gestionar eficazmente
errores de transmisin (detectar y corregir), cubrir reas extensas (puede
llegar a varios kilmetros), gestionar mensajes con prioridades (gestin de
emergencias frente a transferencia de ficheros CAD/CAM), y disponer de
amplio ancho de banda para admitir datos de otras subredes como pueden
ser voz, video, etc.
Red de Clula.- Para interconectar dispositivos de fabricacin que operan

en modo secuencial como Robots, Maquinas de control numrico (CNC),
Autmatas programables (PLC), Vehculos de guiado automtico (AGV).
Las caractersticas deseables en estas redes son: Gestionar mensajes
cortos eficientemente, capacidad de manejar trfico de eventos discretos,
mecanismos de control de error (detectar y corregir), posibilidad de
transmitir mensajes prioritarios, bajo coste de instalacin y de conexin por
nodo, recuperacin rpida ante eventos anormales en la red y alta
fiabilidad. En este nivel, y a caballo entre e nivel de planta podemos ubicar
las redes MAP (Manufacturing Automation Protocol) como ejemplo
representativo.

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Bus de Campo.- Para sustituir cableado entre sensores-actuadores y los
correspondientes elementos de control. Este tipo de buses debe ser de bajo
coste, tiempo real, permitir transmisin serie sobre un bus digital de datos
con capacidad de interconectar controladores con todo tipo de dispositivos
de entrada-salida, sencillos, y permitir controladores esclavos inteligentes.
Adems, deben gestionar mensajes cortos eficientemente, tener la
capacidad de manejar trfico de eventos discretos, poseer mecanismos de
control de error (deteccin y correccin), transmitir mensajes prioritarios,
tener un bajo coste de instalacin y de conexin por nodo, poder
recuperarse rpidamente a los mensajes recibidos. Por regla general,
tienen un tamao pequeo (5 a 50 nodos), utilizan trfico de mensajes
cortos para control y sincronizacin entre los dispositivos, y la transferencia
de ficheros es ocasional o inexistente. Segn la cantidad de datos a
transmitir, se dividen en buses de alto nivel, buses de dispositivos (unos
pocos bytes a transmitir) y buses actuador/sensor (se trasmiten datos a
nivel bit), pero en ningn caso llegan a transmitir grandes bloques de
informacin.
Las redes de comunicaciones industriales deben su origen a la fundacin

FieldBus (Redes de campo). La fundacin FieldBus desarroll un nuevo protocolo
de comunicacin para la medicin y el control de procesos donde todos los
instrumentos puedan comunicarse en una misma plataforma.
Las comunicaciones entre los instrumentos de proceso y el sistema de control se

basan principalmente en seales analgicas (neumticas de 3 a 15 psi en las
vlvulas de control y electrnicas de 4 a 20 mA cc). Pero ya existen instrumentos
digitales capaces de manejar gran cantidad de datos y guardarlos histricamente;
su precisin es diez veces mayor que la de la seal tpica de 4-20 mA cc. En vez
de transmitir cada variable por un par de hilos, transmiten secuencialmente las
variables por medio de un cable de comunicaciones llamado bus.
La tecnologa fieldbus (bus de campo) es un protocolo de comunicaciones digital

de alta velocidad creada para remplazar la clsica seal de 4-20 mA que an se
utiliza en muchos de los sistemas DCS (Sistema de Control Distribuido) y PLC
(Controladores Lgicos Programables), instrumentos de medida y transmisin y
vlvulas de control. La arquitectura fieldbus conecta estos instrumentos con
computadores que se usan en diferentes niveles de coordinacin y direccin de la
planta. Muchos de los protocolos patentados para dichas aplicaciones tiene una
limitante y es que el fabricante no permite al usuario final la interoperabilidad de
instrumentos, es decir, no es posible intercambiar los instrumentos de un

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fabricante por otro similar. Es claro que estas tecnologas cerradas tienden a
desaparecer, ya que actualmente es necesaria la interoperabilidad de sistemas y
aparatos y as tener la capacidad de manejar sistemas abiertos y estandarizados.
Con el mejoramiento de los protocolos de comunicacin es ahora posible reducir
el tiempo necesario para la transferencia de datos, asegurando la misma,
garantizando el tiempo de sincronizacin y el tiempo real de respuesta
determinstica en algunas aplicaciones.
Tecnologa de buses de campo
Fsicamente podemos considerar a un bus como un conjunto de conductores que

conectan conjuntamente varios circuitos para permitir el intercambio de datos.
Contrario a una conexin punto a punto donde solo dos dispositivos
intercambian informacin, un bus consta normalmente de un nmero de
usuarios superior, adems que generalmente un bus transmite datos en modo
serial, a excepcin de algn protocolo de bus particular como SCSI o IEEE-488,
utilizado para interconexin de instrumentos de medicin, que no es el caso de los
buses tratados como buses de campo.
Para una transmisin serial es suficiente un nmero de cables muy limitado,

generalmente dos o tres conductores y la debida proteccin contra las
perturbaciones externas para permitir su tendido en ambientes de ruido industrial.
Ventajas de un bus de campo
El intercambio puede llevar a cabo por medio de un mecanismo estndar.

Flexibilidad de extensin.
Conexin de mdulos diferentes en una misma lnea.
Posibilidad de conexin de dispositivos de diferentes procedencias.
Distancias operativas superiores al cableado tradicional.
Reduccin masiva de cables y costo asociado.
Simplificacin de la puesta en servicio.

MECATRNICA
Figura 5.- Ventajas de una red de campo
Desventajas de un bus de campo
Necesidad de conocimientos superiores.

Inversin de instrumentacin y accesorios de diagnstico.
Costos globales inicialmente superiores.
Procesos de comunicacin por medio de bus
El modo ms sencillo de comunicacin con el bus es el sondeo cliente/servidor.

Ms eficiente pero tambin ms costoso es el Token bus (IEEE 802.4) donde,
desde el punto de vista fsico tenemos un bus lineal, y desde el punto de vista
lgico un token ring. El procedimiento token passing es una combinacin entre
cliente/servidor y token bus. Todo servidor inteligente puede ser en algn
momento servidor.
Clasificacin de las redes industriales
Si se clasifican las redes industriales en diferentes categoras basndose en la

funcionalidad, se har en:
Buses actuadores y sensores.- Inicialmente se usan un sensor y un bus

actuador en conexin simple, dispositivos discretos con inteligencia
limitada, como un fotosensor, un switch limitador o una vlvula solenoide,
controladores y consolas terminales.
Buses de campo y dispositivos calientes.- Estas redes se distinguen por
la forma como manejan el tamao del mensaje y el tiempo de respuesta. En

MECATRNICA
general, estas redes conectan dispositivos inteligentes en una sola red
distribuida (Delta V de Emmerson).
Estas redes ofrecen altos niveles de diagnstico y capacidad de

configuracin, generalmente al nivel del poder de procesamiento de los
dispositivos ms inteligentes. Son las redes ms sofisticadas que trabajan
con control distribuido real entre dispositivos inteligentes.
Componentes de las redes industriales
En grandes redes industriales, un simple cable no es suficiente para conectar el

conjunto de todos los nodos de la red. Deben definirse topologas y diseos de
redes para proveer un aislamiento y conocer los requerimientos de
funcionamiento.
Bridge.- Con un puente la conexin entre dos diferentes secciones de red,

puede tener diferentes caractersticas elctricas y protocolos; adems
puede enlazar dos redes diferentes.
Repetidor.- El repetidor o amplificador es un dispositivo que intensifica las

seales elctricas para que puedan viajar grandes distancias entre nodos.
Con este dispositivo se pueden conectar un gran nmero de nodos a la red;
adems, se pueden adaptar a diferentes medios fsicos como cable coaxial
o fibra ptica.
Gateway.- Un gateway es similar a un puente, ya que suministra

interoperabilidad entre buses y diferentes tipos de protocolos; adems, las
aplicaciones pueden comunicarse a travs de l.
Enrutadores.- Es un switch "enrutador" de paquetes de comunicacin entre

diferentes segmentos de red que definen la ruta hacia donde se transmite la
informacin.
Topologa de redes industriales
Los sistemas industriales usualmente consisten en dos o ms dispositivos. Como

un sistema industrial puede ser bastante grande, debe considerarse la topologa
de la red.

MECATRNICA
El trmino topologa se refiere a la forma en que est diseada la red, bien
fsicamente (rigindose de algunas caractersticas en su hardware) o bien
lgicamente (basndose en las caractersticas internas de su software).
La topologa de red es la representacin geomtrica de la relacin entre todos los

enlaces y los dispositivos que los enlazan entre s (habitualmente denominados
nodos).
Para el da de hoy, existen al menos cinco posibles topologas de red bsicas:

malla, estrella, rbol, bus y anillo.
Figura 6.- Topologas de red
Topologa en Malla
En una topologa en malla, cada dispositivo tiene un enlace punto a punto y

dedicado con cualquier otro dispositivo. El trmino dedicado significa que el enlace
conduce el trfico nicamente entre los dos dispositivos que conecta.
Figura 7.- Topologa en malla
Por tanto, una red en malla completamente conectada necesita n(n-1)/2 canales
fsicos para enlazar n dispositivos. Para acomodar tantos enlaces, cada dispositivo
de la red debe tener sus puertos de entrada/salida (E/S).

MECATRNICA
Una malla ofrece varias ventajas sobre otras topologas de red. En primer lugar, el
uso de los enlaces dedicados garantiza que cada conexin slo debe transportar
la carga de datos propia de los dispositivos conectados, eliminando el problema
que surge cuando los enlaces son compartidos por varios dispositivos. En
segundo lugar, una topologa en malla es robusta. Si un enlace falla, no inhabilita
todo el sistema.
Otra ventaja es la privacidad o la seguridad. Cuando un mensaje viaja a travs de

una lnea dedicada, solamente lo ve el receptor adecuado. Las fronteras fsicas
evitan que otros usuarios puedan tener acceso a los mensajes.
Topologa en Estrella
En la topologa en estrella cada dispositivo solamente tiene un enlace punto a

punto dedicado con el controlador central, habitualmente llamado concentrador.
Los dispositivos no estn directamente enlazados entre s.
A diferencia de la topologa en malla, la topologa en estrella no permite el trfico

directo de dispositivos. El controlador acta como un intercambiador: si un
dispositivo quiere enviar datos a otro, enva los datos al controlador, que los
retransmite al dispositivo final.
Figura 8.- Topologa en estrella
Una topologa en estrella es ms barata que una topologa en malla. En una red
de estrella, cada dispositivo necesita solamente un enlace y un puerto de
entrada/salida para conectarse a cualquier nmero de dispositivos.
Este factor hace que tambin sea ms fcil de instalar y reconfigurar. Adems, es
necesario instalar menos cables, y la conexin, desconexin y traslado de
dispositivos afecta solamente a una conexin: la que existe entre el dispositivo y el
concentrador.

MECATRNICA
Topologa en rbol
La topologa en rbol es una variante de la de estrella. Como en la estrella, los

nodos del rbol estn conectados a un concentrador central que controla el trfico
de la red. Sin embargo, no todos los dispositivos se conectan directamente al
concentrador central. La mayora de los dispositivos se conectan a un
concentrador secundario que, a su vez, se conecta al concentrador central.
Figura 9.- Topologa en arbol
El controlador central del rbol es un concentrador activo. Un concentrador activo

contiene un repetidor, es decir, un dispositivo hardware que regenera los patrones
de bits recibidos antes de retransmitidos.
Retransmitir las seales de esta forma amplifica su potencia e incrementa la

distancia a la que puede viajar la seal. Los concentradores secundarios pueden
ser activos o pasivos. Un concentrador pasivo proporciona solamente una
conexin fsica entre los dispositivos conectados.
Topologa en Bus
Una topologa de bus es multipunto. Un cable largo acta como una red
troncal que conecta todos los dispositivos en la red.

MECATRNICA
Figura 10.- Topologa en bus
Los nodos se conectan al bus mediante cables de conexin (latiguillos) y sondas.

Un cable de conexin es una conexin que va desde el dispositivo al cable
principal. Una sonda es un conector que, o bien se conecta al cable principal, o se
pincha en el cable para crear un contacto con el ncleo metlico.
Entre las ventajas de la topologa de bus se incluye la sencillez de instalacin. El

cable troncal puede tenderse por el camino ms eficiente y, despus, los nodos se
pueden conectar al mismo mediante lneas de conexin de longitud variable. De
esta forma se puede conseguir que un bus use menos cable que una malla, una
estrella o una topologa en rbol.
Topologa en Anillo
En una topologa en anillo cada dispositivo tiene una lnea de conexin dedicada y
punto a punto solamente con los dos dispositivos que estn a sus lados. La seal
pasa a lo largo del anillo en una direccin, o de dispositivo a dispositivo, hasta que
alcanza su destino. Cada dispositivo del anillo incorpora un repetidor.
Figura 11.- Topologa en anillo

MECATRNICA
Un anillo es relativamente fcil de instalar y reconfigurar. Cada dispositivo est
enlazado solamente a sus vecinos inmediatos (bien fsicos o lgicos). Para aadir
o quitar dispositivos, solamente hay que mover dos conexiones.
Las nicas restricciones estn relacionadas con aspectos del medio fsico y el
trfico (mxima longitud del anillo y nmero de dispositivos). Adems, los fallos se
pueden aislar de forma sencilla. Generalmente, en un anillo hay una seal en
circulacin continuamente.
Topologa Hbrida
El bus lineal, la estrella y el anillo se combinan algunas veces para formar
combinaciones de redes hbridas.
Anillo en Estrella: Esta topologa se utiliza con el fin de facilitar la administracin
de la red. Fsicamente, la red es una estrella centralizada en un concentrador,
mientras que a nivel lgico, la red es un anillo.
"Bus" en Estrella: El fin es igual a la topologa anterior. En este caso la red es un
"bus" que se cablea fsicamente como una estrella por medio de concentradores.
Estrella Jerrquica: Esta estructura de cableado se utiliza en la mayor parte de las
redes locales actuales, por medio de concentradores dispuestos en cascada par
formar una red jerrquica.
Protocolos de comunicacin en redes industriales
Un importante nmero de empresas en nuestro pas presentan la existencia

de islas automatizadas (clulas de trabajo sin comunicacin entre s), siendo en
estos casos las redes y los protocolos de comunicacin Industrial
indispensables para realizar un enlace entre las distintas etapas que
conforman el proceso.
La irrupcin de los microprocesadores en la industria han posibilitado su
integracin a redes de comunicacin con importantes ventajas, entre las cuales
figuran:
Mayor precisin derivada de la integracin de tecnologa digital en las
mediciones
Mayor y mejor disponibilidad de informacin de los dispositivos de campo
Diagnstico remoto de componentes
La integracin de las mencionadas islas automatizadas suele hacerse dividiendo

las tareas entre grupos de procesadores jerrquicamente anidados. Esto da

MECATRNICA
lugar a una estructura de redes Industriales, las cuales es posible agrupar en
tres categoras:
o Buses de campo
o Redes LAN
o Redes LAN-WAN
Los buses de datos que permiten la integracin de equipos para la medicin y
control de variables de proceso, reciben la denominacin genrica de buses de
campo.
Un bus de campo es un sistema de transmisin de informacin (datos) que

simplifica enormemente la instalacin y operacin de mquinas y equipamientos
industriales utilizados en procesos de produccin.
El objetivo de un bus de campo es sustituir las conexiones punto a punto entre los
elementos de campo y el equipo de control a travs del tradicional lazo de
corriente de 4-20mA o 0 a 10V DC, segn corresponda. Generalmente son redes
digitales, bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie, que conectan
dispositivos de campo como PLCs, transductores, actuadores, sensores y
equipos de supervisin.
Varios grupos han intentado generar e imponer una norma que permita la
integracin de equipos de distintos proveedores. Sin embargo, hasta la fecha no
existe un bus de campo universal.
2.1 Fundamentos de ETHERNET
Ethernet es un estndar de redes de computadoras de rea local con acceso al

medio por contienda CSMA/CD ("Acceso Mltiple por Deteccin de Portadora con
Deteccin de Colisiones"), es una tcnica usada en redes Ethernet para mejorar
sus prestaciones. El nombre viene del concepto fsico de ether. Ethernet define las
caractersticas de cableado y sealizacin de nivel fsico y los formatos de tramas
de datos del nivel de enlace de datos del modelo OSI.
La Ethernet se tom como base para la redaccin del estndar internacional IEEE
802.3. Usualmente se toman Ethernet e IEEE 802.3 como sinnimos. Ambas se
diferencian en uno de los campos de la trama de datos. Las tramas Ethernet e
IEEE 802.3 pueden coexistir en la misma red.

MECATRNICA
Figura 12.- Cable de Ethernet.
Historia de Ethernet
En 1970 mientras Abramson montaba la red ALOHA en Hawaii, un estudiante

recin graduado en el MIT llamado Robert Metcalfe se encontraba realizando sus
estudios de doctorado en la Universidad de Harvard trabajando para ARPANET,
que era el tema de investigacin candente en aquellos das. En un viaje a
Washington, Metcalfe estuvo en casa de Steve Crocker (el inventor de los RFCs
de Internet) donde ste lo dej dormir en el sof. Para poder conciliar el sueo
Metcalfe empez a leer una revista cientfica donde encontr un artculo de Norm
Abramson acerca de la red Aloha. Metcalfe pens cmo se poda mejorar el
protocolo utilizado por Abramson, y escribi un artculo describiendo un protocolo
que mejoraba sustancialmente el rendimiento de Aloha. Ese artculo se convertira
en su tesis doctoral, que present en 1973. La idea bsica era muy simple: las
estaciones antes de transmitir deberan detectar si el canal ya estaba en uso (es
decir si ya haba 'portadora'), en cuyo caso esperaran a que la estacin activa
terminara. Adems, cada estacin mientras transmitiera estara continuamente
vigilando el medio fsico por si se produca alguna colisin, en cuyo caso se
parara y retransmitira ms tarde. Este protocolo MAC recibira ms tarde la
denominacin Acceso Mltiple con Deteccin de Portadora y Deteccin de
Colisiones, o ms brevemente CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access /
Collision Detection).
En 1972 Fellay se mud a California para trabajar en el Centro de Investigacin de

Xerox en Palo Alto llamado Xerox PARC (Palo Alto Research Center). All se
estaba diseando lo que se consideraba la 'oficina del futuro' y Metcalfe encontr
un ambiente perfecto para desarrollar sus inquietudes. Se estaban probando unas
computadoras denominadas Alto, que ya disponan de capacidades grficas y
ratn y fueron consideradas los primeros ordenadores personales. Tambin se
estaban fabricando las primeras impresoras lser. Se quera conectar las
computadoras entre s para compartir ficheros y las impresoras. La comunicacin
tena que ser de muy alta velocidad, del orden de megabits por segundo, ya que la
cantidad de informacin a enviar a las impresoras era enorme (tenan una

MECATRNICA
resolucin y velocidad comparables a una impresora lser actual). Estas ideas que
hoy parecen obvias eran completamente revolucionarias en 1973.
A Metcalfe, el especialista en comunicaciones del equipo con 27 aos de edad, se

le encomend la tarea de disear y construir la red que uniera todo aquello.
Contaba para ello con la ayuda de un estudiante de doctorado de Stanford
llamado David Boggs. Las primeras experiencias de la red, que denominaron 'Alto
Aloha Network', las llevaron a cabo en 1972. Fueron mejorando gradualmente el
prototipo hasta que el 22 de mayo de 1973 Metcalfe escribi un memorndum
interno en el que informaba de la nueva red. Para evitar que se pudiera pensar
que slo serva para conectar computadoras Alto cambi el nombre de la red por
el de Ethernet, que haca referencia a la teora de la fsica hoy ya abandonada
segn la cual las ondas electromagnticas viajaban por un fluido denominado ter
que se supona llenaba todo el espacio (para Metcalfe el 'ter' era el cable coaxial
por el que iba la seal). Las dos computadoras Alto utilizadas para las primeras
pruebas de Ethernet fueron rebautizadas con los nombres Michelson y Morley, en
alusin a los dos fsicos que demostraron en 1887 la inexistencia del ter
mediante el famoso experimento que lleva su nombre.
La red de 1973 ya tena todas las caractersticas esenciales de la Ethernet actual.

Empleaba CSMA/CD para minimizar la probabilidad de colisin, y en caso de que
sta se produjera se pona en marcha un mecanismo denominado retroceso
exponencial binario para reducir gradualmente la agresividad del emisor, con lo
que ste se adaptaba a situaciones de muy diverso nivel de trfico. Tena
topologa de bus y funcionaba a 2,94 Mb/s sobre un segmento de cable coaxial de
1,6 km de longitud. Las direcciones eran de 8 bits y el CRC de las tramas de 16
bits. El protocolo utilizado al nivel de red era el PUP (Parc Universal Packet) que
luego evolucionara hasta convertirse en el que luego fue XNS (Xerox Network
System), antecesor a su vez de IPX (Netware de Novell).
En vez de utilizar el cable coaxial de 75 ohms de las redes de televisin por cable
se opt por emplear cable de 50 ohms que produca menos reflexiones de la
seal, a las cuales Ethernet era muy sensible por transmitir la seal en banda
base (es decir sin modulacin). Cada empalme del cable y cada 'pincho' vampiro
(transceiver) instalado produca la reflexin de una parte de la seal transmitida.
En la prctica el nmero mximo de 'pinchos' vampiro, y por tanto el nmero
mximo de estaciones en un segmento de cable coaxial, vena limitado por la
mxima intensidad de seal reflejada tolerable.
En 1975 Metcalfe y Boggs describieron Ethernet en un artculo que enviaron a

Communications of the ACM (Association for Computing Machinery), publicado en
1976. En l ya describan el uso de repetidores para aumentar el alcance de la
red. En 1977 Metcalfe, Boggs y otros dos ingenieros de Xerox recibieron una
patente por la tecnologa bsica de Ethernet, y en 1978 Metcalfe y Boggs
recibieron otra por el repetidor. En esta poca todo el sistema Ethernet era
propiedad de Xerox.

MECATRNICA
Conviene destacar que David Boggs construy en el ao 1975 durante su estancia
en Xerox PARC el primer router y el primer servidor de nombres de la Internet.
La primera versin fue un intento de estandarizar ethernet aunque hubo un campo

de la cabecera que se defini de forma diferente, posteriormente ha habido
ampliaciones sucesivas al estndar que cubrieron las ampliaciones de velocidad
(Fast Ethernet, Gigabit Ethernet y el de 10 Gigabits), redes virtuales, hubs,
conmutadores y distintos tipos de medios, tanto de fibra ptica como de cables de
cobre (tanto par trenzado como coaxial).
Los estndares de este grupo no reflejan necesariamente lo que se usa en la

prctica, aunque a diferencia de otros grupos este suele estar cerca de la realidad.
El principio de transmisin
Todos los equipos de una red Ethernet estn conectados a la misma lnea de
transmisin y la comunicacin se lleva a cabo por medio de la utilizacin un
protocolo denominado CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision
Detect que significa que es un protocolo de acceso mltiple que monitorea la
portadora: deteccin de portadora y deteccin de colisiones).
Con este protocolo cualquier equipo est autorizado a transmitir a travs de la

lnea en cualquier momento y sin ninguna prioridad entre ellos. Esta comunicacin
se realiza de manera simple:
Cada equipo verifica que no haya ninguna comunicacin en la lnea antes

de transmitir.
Si dos equipos transmiten simultneamente, entonces se produce una
colisin (o sea, varias tramas de datos se ubican en la lnea al mismo
tiempo).
Los dos equipos interrumpen su comunicacin y esperan un perodo de
tiempo aleatorio, luego una vez que el primero ha excedido el perodo de
tiempo, puede volver a transmitir.
Este principio se basa en varias limitaciones:
Los paquetes de datos deben tener un tamao mximo.

Debe existir un tiempo de espera entre dos transmisiones.
El tiempo de espera vara segn la frecuencia de las colisiones:
Luego de la primera colisin, un equipo espera una unidad de tiempo.

Luego de la segunda colisin, un equipo espera dos unidades de tiempo.
Luego de la tercera colisin, un equipo espera cuatro unidades de tiempo.
... Por supuesto, con una cantidad menor de tiempo aleatorio adicional.

MECATRNICA
Ethernet conmutada
La topologa de Ethernet descripta hasta ahora ha sido la de Ethernet compartida

(cualquier mensaje transmitido es escuchado por todos los equipos conectados y
el ancho de banda disponible es compartido por todos los equipos).
Durante muchos aos se ha dado un desarrollo importante: la Ethernet

conmutada.
La topologa fsica sigue siendo la de una estrella pero est organizada alrededor
de un conmutador. El conmutador usa mecanismos de filtrado y conmutacin muy
similares a los utilizados por las puertas de enlace donde se han utilizado estas
tcnicas por mucho tiempo.
Inspecciona las direcciones de origen y destino de los mensajes, genera una tabla
que le permite saber qu equipo se conecta a qu puerto del conmutador (en
general este proceso se hace por auto aprendizaje, es decir, de manera
automtica pero el administrador del conmutador puede realizar ajustes
adicionales).
Al conocer el puerto receptor, el conmutador slo transmitir el mensaje al puerto

adecuado mientras que los otros puertos permanecern libres para otras
transmisiones que pueden ser realizadas simultneamente.
Como resultado, cada intercambio puede llevarse a cabo a una velocidad nominal
(mayor divisin de ancho de banda), sin colisiones y con un aumento considerable
en el ancho de banda de la red (tambin a una velocidad nominal).
Con respecto a saber si todos los puertos de un conmutador pueden comunicarse

al mismo sin perder los mensajes, eso es algo que depende de la calidad del
conmutador (non blocking switch).
Dado que los conmutadores posibilitan evitar colisiones y que las tecnologas
10/100/1000 base T(X) cuentan con circuitos separados para la transmisin y la
recepcin (un par trenzado por direccin de transmisin), la mayora de los
conmutadores modernos permiten desactivar la deteccin y cambiar a modo full
dplex (bidireccional) en los puertos. De esta forma, los equipos pueden transmitir
y recibir al mismo tiempo, lo que tambin contribuye al rendimiento de la red.
El modo full dplex es interesante, en especial, para los servidores que poseen
muchos clientes.
Los conmutadores Ethernet modernos tambin detectan la velocidad de

transmisin que cada equipo utiliza (autosensing) y si el equipo admite varias
velocidades (10, 100 o 1000 megabits/seg.) comienza a negociar con l para
seleccionar tanto una velocidad como el modo de transmisin: semi dplex o full
dplex. Esto permite contar con un almacenamiento de equipos con distintos

MECATRNICA
rendimientos (por ejemplo, un conjunto de equipos con varias configuraciones
hardware).
Como el trfico transmitido y recibido ya no se transmite a todos los puertos, se

hace ms difcil rastrear lo que est pasando. Esto contribuye a la seguridad
general de la red, que es un tema de suma importancia en la actualidad.
Por ltimo, el uso de conmutadores hace posible la construccin de redes

geogrficamente ms grandes. En la Ethernet compartida, un mensaje debe poder
esperar a cualquier otro equipo durante un perodo de tiempo especfico (slot time)
sin el cual el mecanismo de deteccin de colisiones (CSMA/CD) no funcione
correctamente.
Esto ya no se aplica en los conmutadores Ethernet. La distancia ya no es limitada,
excepto por los lmites tcnicos del medio utilizado (fibra ptica o par trenzado, la
potencia de la seal transmitida y la sensibilidad del receptor, etctera).
Direccionamiento de EtherNet.
EtherNet usa un esquema de 48 bits de direccionamiento. Todos los dispositivos

EtherNet tienen asignado 48 bits de direccionamiento por su fabricante. Cada
fabricante ha asignado una porcin de memoria para direcciones que se puede
usar para sus productos. La memoria de direcciones es administrada y asignada
por IEEE. Es responsabilidad de cada fabricante el que cada dispositivo tenga una
direccin nica en esa seccin de memoria. La finalidad de esto es que no se
puedan encontrar dos dispositivos con la misma direccin fsica.
Cada paquete de Datos que se envan o reciben a travs de la red de trabajo de

EtherNet contiene dos direcciones una que corresponde al equipo que est
transmitiendo la informacin y la otra es la del dispositivo receptor o de destino. La
direccin del dispositivo receptor o de destino puede indicar un solo dispositivo o
bien pude indicar toda una serie de dispositivos de destino dentro de la red de
trabajo, o una emisin de direcciones con la intencin de recibir informacin de
todos los dispositivos que se encuentren dentro de la red de trabajo EtherNet.
Cada tipo de direccionamiento tiene un formato especial reconocible que lo hace
sencillo, de fcil comprensin de los tipos de mensajes y de los procesos de
interfaces de la red de trabajo EtherNet. Las interfaces de la red de trabajo
normalmente ignoran los paquetes de datos que no correspondan con su propia
direccin dentro de la red de trabajo EtherNet, a menos que estn emitiendo
paquetes de datos, o multi-reparto de datos en donde las interfaces de red estn
configuradas para pertenecer a un grupo de multireparto como miembro activo.
Como resultado de este proceso de pantalla de direcciones, muchos de los

dispositivos dentro de la red de trabajo de EtherNet ignora el trfico de datos que
no est dirigido a estos lo cual es importante dentro de la red donde los datos se

MECATRNICA
mueven a velocidades de 10 o 100 Mbit/seg. A una velocidad de 10Mbits /seg. , Si
un dispositivo acepta y procesa los mensajes existentes en la red de trabajo
realiza una interrupcin para recibir un mensaje de EtherNet uno cada 67
microsegundos; a la velocidad de 100 Mbits/seg., este dispositivo har
interrupciones cada 6.7 microsegundos. Todo el tiempo el dispositivo est
realizando interrupciones para procesar y recibir mensajes y el mismo se prepara
para recibir el prximo mensaje.
Los dispositivos basados en microprocesadores de pequea escala simplemente

no pueden retomar la informacin y en consecuencia entran en falla o empiezan a
romper los paquetes de datos. Esto bsicamente sucede cuando la red es
saturada con mensajes de EtherNet generados por dispositivos mal configurados
o bien que se encuentren daados.
Formato de la trama Ethernet

MECATRNICA
EtherNet en la Automatizacin Industrial
Una red EtherNet con protocolo TCP/IP puede expandir la plataforma de la planta
productiva y ser conectada a la red corporativa-administrativa va Internet.
Generalmente este concepto es utilizado para la conduccin de programas de
mantenimiento, enviar y recibir datos desde sistemas MIS y MES, mejoramiento
del control supervisorio, generar colectividad con las interfaces de operador, y la
adquisicin de eventos y alarmas. Estas funciones requieren de altas velocidades
de respuesta y anchas bandas de datos que EtherNet ofrece. La respuesta en
tiempo es secundaria con respecto de capacidad de todos los datos. Muchos
usuarios normalmente utilizan EtherNet para propsitos de control, como
interllaveado de procesadores, pero las aplicaciones donde se llevan a cabo
requieren de redes de EtherNet a alta velocidad EtherNet-TCP/IP es la red LAN
ms popular por su protocolo, adems por su uso en Internet, es sumamente
sencillo y adems es soportado por la mayora de fabricantes de sistemas de
cmputo y de control. EtherNet TCP/IP es tambin una opcin natural debido a
que es ampliamente soportado por los desarrolladores de software y equipos
adems que cuenta con el soporte MIS y MES. Si al implementar un tipo de
comunicaciones de este tipo en donde se transfieren mensajes e informacin de
control a travs de la misma red de trabajo puede muchas ocasiones no ser
apropiado para aplicaciones en donde la alta velocidad y lo determinstico y la
repetibilidad del sistema es absolutamente requerida.
EtherNet como Red de Control
Hoy en da EtherNet es usado principalmente como una red de informacin. Y por

lo general ha sido punto de discusin en la automatizacin industrial acerca si es o
no bueno para el uso de control en tiempo real. Fabricantes y suministradores de
EtherNet y de otras opciones de redes, como Rockwell Automation, estn
trabajando muy de cerca con los usuarios para determinar cundo sus
aplicaciones se pueden ver beneficiadas por el uso de redes de EtherNet para
control en tiempo real. La misin de los datos crticos en el esquema de control
requiere de cierta precisin, y Rockwell Automation posee gran experiencia en
esta rea de redes de trabajo de control.
Uno de los argumentos ms comunes que tradicionalmente han sido usados a

travs del uso de EtherNet para control, es que EtherNet no es un sistema
determinstico. La determinacin habilita al usuario a predecir con exactitud la
transmisin de los datos y garantizar la recepcin de estos al mismo tiempo cada
vez que se requiere (o bien un rpido reconocimiento aunque este no haya llegado

MECATRNICA
y haya realizado una accin apropiada). Las mejoras de la tecnologa de las redes
de EtherNet mencionadas anteriormente han mejorado la determinacin y
actualizado la red EtherNet en gran manera. Los dominios de colisin a travs de
interruptores de rompimiento en un solo dispositivo o en pequeos grupos de
dispositivos, disminuyen efectivamente el nmero de colisiones a casi cero. El
sistema CSMA/CD nos provee el mecanismo para detectar y recobrar la
contencin de informacin cuando ocurre una colisin. Lo que es ms, se est
haciendo el esfuerzo en este rublo para crear un esquema de prioridad para
mensajes dentro de EtherNet (IEEE 802.1p) que se implemente dentro de los
interruptores y puedan ser potencialmente usados para dar prioridad a paquetes
de mensajes y alarmas sobre los paquetes de programacin y datos en EtherNet.
De cualquier manera, todo esto son tecnologas no probadas en aplicaciones de

control de alta velocidad. En muchas aplicaciones de tiempo sensitivo, un mensaje
recibido despus de tiempo podra colapsar el control de procesos, resultando
perdidas de produccin o tambin provocando daos en el equipo de control y/o
procesos. La tardanza o la colapsin de los paquetes de datos dentro de EtherNet
a travs de los interruptores pueden ocasionar tambin que esto suceda. La
prdida de un repetidos o un interruptor en una aplicacin de produccin solo
resultara en perdida de informacin de datos de produccin; en cambio la perdida
de datos de control dara como resultado no solo la perdida de produccin sino
tambin podra dar como consecuencia daos al equipo de produccin por si
mismo. Estos y otros problemas pueden ser resueltos determinando racionalmente
los tipos de aplicaciones de control para cada tecnologa de redes EtherNet
TCP/IP para la cual son buenas o aceptables en su solucin.
Un ejemplo de una aplicacin que puede ser una aplicacin para control en tiempo
real en redes EtherNet es una maquina con un proceso bien definido y del tipo
cclico que pueda tolerar ocasionalmente fluctuaciones entre transmisin de
mensajes y la recepcin de los mismos en tiempo. El usuario deber manejar
estos tres elementos claves: 1) el nmero de dispositivos en el sistema, 2) la
frecuencia del intercambio de datos y 3) en tamao de los paquetes de datos que
se originaran. El mejor control sobre estos elementos proporcionaran una
excelente aplicacin de control de procesos dentro de una red EtherNet.
Con el surtimiento de la tecnologa de EtherNet de alta velocidad, las fluctuaciones

del retraso en tiempo de los mensajes pueden decrecer. Actualmente, la
experiencia de los usuarios finales poseen fluctuaciones en el rango de los 100
milisegundos entre ciclo y ciclo. El da de maana estas fluctuaciones debern
estar en el rango de los 10 milisegundos. Como las fluctuaciones nunca van a
estar eliminadas por completo, ms y ms aplicaciones de procesos vendrn a ser

MECATRNICA
candidatas para el uso de las tecnologas de redes EtherNet para el uso de control
de procesos en tiempo real.
Figura 13.- Conector y cable Ethernet
2.2 Fundamentos de DEVICENET
Introduccin
DeviceNet es una red digital, multi-punto para conexin entre sensores,

actuadores y sistemas de automatizacin industrial en general. Esta tecnologa fue
desarrollada para tener mxima flexibilidad entre los equipos de campo e
interoperabilidad entre diferentes fabricantes.
Introducido originalmente en 1994 por Allen-Bradley, DeviceNet transfiri

su tecnologa a ODVA en 1995. La ODVA (Open DeviceNet VendorAssociation)
es una organizacin sin fines de lucro compuesta porcientos de empresas
alrededor del mundo que mantiene, difunde y promueve la tecnologa DeviceNet y
otras redes basadas en el protocolo CIP (Common Industrial Protocol).
Actualmente ms de 300 empresas estn registradas como miembros, y 800 ms
ofrecen productos DeviceNet de todo el mundo.
La red DeviceNet est clasificada en el nivel de red llamada devicebus, cuyas

caractersticas principales son: alta velocidad, comunicacin a nivel de byte que
incluye comunicacin con equipos discretos y analgicos y el alto poder de
diagnstico de los dispositivos de la red (como se muestra en la figura 14).

MECATRNICA
Figura 14.- Avances Tecnolgicos - Fuente: ATAIDE, F.H. (2004)
La tecnologa DeviceNet es un estndar abierto de automatizacin con el objetivo

de transportar 2 tipos principales de informacin:
Datos cclicos de sensores y actuadores, directamente relacionados al

control y,
Datos no cclicos indirectamente relacionados al control, como
configuracin y diagnstico.
Los datos cclicos representan la informacin intercambiada peridicamente entre

el equipo de campo y el controlador. Por otro lado, los no cclicos son
informaciones intercambiadas eventualmente durante la configuracin o
diagnstico del equipo de campo.
La capa fsica y de acceso a la red DeviceNet est basada en la tecnologa CAN

(Controller Area Network) y las capas superiores en el protocolo CIP, que define
una arquitectura basada en objetos y conexiones entre ellos.
El CAN fue originalmente desarrollado por la BOSCH para el mercado de

automviles Europeos para sustituir el cableado costoso por un cable en red de
bajo costo en automviles. Como resultado, el CAN tiene respuesta rpida y
confiabilidad alta para aplicaciones principalmente en las reas automovilstica.
Una red DeviceNet puede tener hasta 64 dispositivos donde cada dispositivo
ocupa un nodo en la red, direccionados de 0 a 63. Cualquier de ellos puede ser
utilizado. No hay ninguna restriccin para el uso de ellos, aunque el uso de los 63
no es recomendable, ya que se utiliza para la puesta en marcha.

MECATRNICA
Un ejemplo de red DeviceNet se muestra en la figura siguiente.
Figura 15.- Ejemplo de Red DeviceNet
Caractersticas de la red
Topologa basada en bus principal con ramificaciones. El bus principal debe

ser hecho con el cableDeviceNet grueso, y las ramificaciones con el
cable DeviceNet delgado o plano. Cables similares podrn usarse siempre
y cuando sus caractersticas elctricas y mecnicas sean compatibles con
las especificaciones de los cables estndar DeviceNet.
Permite o uso de repetidores, bridges, ruteadores y gateways.
Suporta hasta 64 nodos, incluyendo el maestro, direccionados de 0 a 63
(MAC ID).
Cable de 2 pares: uno para alimentacin de 24V y otro para comunicacin.
Capacidad de insertar y cambiar en caliente, sin interrumpir a la red.
Compatible con equipos alimentados por la red de 24V o como que tengan
su propia fuente.
Uso de conectores abiertos o cerrados.
Proteccin contra conexin inversa y corto-circuito.
Alta capacidad de corriente en la red (hasta 16 A).
Usa la misma energa de la fuente de alimentacin.
Varias fuentes pueden ser usadas en la misma red para satisfacer las
necesidades de la aplicacin en trminos de carga y la longitud de los
cables.
Velocidad de comunicacin seleccionable: de 125,250 y 500 kbps.
Comunicacin basada en conexiones de E/S y modelo de pregunta y
respuesta.

MECATRNICA
Diagnstico de cada equipo y de la red.
Transporte eficiente de datos de control discretos y analgicos.
Deteccin de direccionamiento duplicado en la red.
Mecanismo de comunicacin extremamente robusto para interferencias
electromagnticas.
Protocolo DeviceNet
DeviceNet es una de las tres tecnologas de redes abiertas y estandarizadas, cuya

capa de aplicacin usa el CIP (Common Application Layer Capa de Aplicacin
Comn). Al lado de ControlNet y EtherNet/IP, posee una estructura comn de
objetos. Es decir, es independiente del medio fsico y de la capa de enlace de
datos. Esta capa es una capa de aplicacin estndar, integrada a interfaces de
hardware y software abiertas, constituye una plataforma de conexin universal
entre componentes en un sistema de automatizacin, desde la fbrica hasta el
nivel de internet. La Figura 16 muestra una arquitectura del CIP dentro del modelo
OSI.
Figura 16.- El modelo OSI de los objetos del CIP (fuente: ODVA)

MECATRNICA
CIP tiene dos objetivos principales:
Transporte de datos de control de los dispositivos de I/O.

Transporte de informaciones de configuracin y diagnstico del sistema que
se controla.
Un nodo DeviceNet es entonces modelado por un conjunto de objetos CIP, los

cuales encapsulan datos y servicios y determinan as mismo su comportamiento.
El Modelo de Objeto
Un nodo DeviceNet es modelado como una coleccin de objetos. Un objeto

proporciona una representacin abstracta de un componente particular dentro de
un producto. Un ejemplo de objeto y una clase de objeto tiene atributos (datos),
que proporcionan los servicios (mtodos o procedimientos), e implementan
comportamientos. Atributos, ejemplos, clase y direccionamiento del nodo desde
(0-63) son direccionados por nmero.
Existen objetos obligatorios (que tienen todos dispositivos) y objetos opcionales.

Los objetos opcionales son aquellos que moldean el dispositivo de acuerdo con su
categora (llamado perfil) a la que pertenecen, tales como: AC/DC Drive, lector de
cdigo de barras o vlvula neumtica. Por ser diferentes, cada uno de ellos tendr
tambin un conjunto diferente de objetos.
La Capa de Enlace de Datos (Data link layer)
Devicenet utiliza el estndar CAN sobre la capa de enlace de datos. El gasto

mnimo requerido por el protocolo CAN en la Capa Enlace de Datos mejora el
trabajo de DeviceNet cuando se trata de mensajes. El marco de
datos DeviceNet utiliza solamente el tipo de estructura de datos del protocolo CAN
(entre otros existentes en el protocolo CAN). El protocolo utiliza un mnimo de
banda para transmisin de los mensajes de CIP. El formato de la estructura de
datos DeviceNet se muestra en la figura 17.
Figura 17.- Formato de la estructura de datos

MECATRNICA
Modos de Comunicacin
El protocolo DeviceNet tiene dos tipos bsicos de mensajes, mensaje cclico I/O y
explcito. Cada uno de ellos es adecuado a un determinado tipo de dato, conforme
se describe abajo:
Cclic I/O: tipo de telegrama sncrono dedicado al procesamiento de datos

prioritarios entre un productor y uno o ms consumidores. Se dividen de
acuerdo con el mtodo de intercambio de datos. Los principales son:
o Polled: mtodo de comunicacin en que el maestro enva un
telegrama a cada uno de su lista de esclavos (scan list). As mimo,
en cuanto reciba la solicitud, el esclavo responde rpidamente a la
solicitud del maestro. Este proceso es repetido hasta que todos sean
consultados, reiniciando el ciclo.
o Bit-strobe: mtodo de comunicacin donde el maestro enva un
telegrama por la red con 8 bytes de datos. Cada bit de estos 8 bytes
representa un esclavo que, se direcciona y responde de acuerdo con
lo programado.
o Cambio de Estado: mtodo de comunicacin donde el intercambio
de datos entre el maestro y esclavo que ocurre cuando hubo
cambios en los valores monitoreados/controlados, hasta un cierto
lmite de tiempo. Cuando este lmite es alcanzado, la transmisin y
recepcin ocurren, incluso sin alteraciones. La configuracin de esta
variable de tiempo es hecha en el programa de configuracin de la
red.
o Cclico: otro mtodo de comunicacin muy semejante al anterior. La
nica diferencia est en la produccin y consumo de mensajes. En
este tipo, todo el intercambio de datos ocurre en intervalos regulares
de tiempo, independiente de ser alterados o no. Este periodo
tambin es ajustado en el software de configuracin de la red.
Mensaje Explcito: tipo de telegrama de uso general y no prioritario.
Utilizado principalmente en tareas asncronas tales como parametrizacin y
configuracin del equipo.
Archivo de Configuracin
Todo nodo DeviceNet tiene un archivo de configuracin asociado, llamado EDS

(Electronic Data Sheet). Este archivo contiene informaciones importantes sobre el
funcionamiento del dispositivo y debe ser registrado en el software de
configuracin de la red.
Capa Fsica y Medio de Transmisin
DeviceNet usa una topologa de red del tipo bus principal/derivacin que permite
que tanto para el cableado de la seal como el de la alimentacin estn presentes
MECATRNICA
en el mismo cable. Esta alimentacin, es suministrada por una fuente conectada
directamente en la red, y posee las siguientes caractersticas:
24Vdc;
Salida DC aislada de la entrada AC;
Capacidad de corriente compatible con los equipos instalados.
El tamao total de la red vara de acuerdo con la velocidad de transmisin
(125,250, 500Kbps)
Topologa de la red
Las especificaciones de DeviceNet definen la topologa y los componentes

admisibles. La variedad de topologas posibles se muestra en la figura siguiente.
Figura 18.- Topologas posibles con la red DeviceNet
La especificacin tambin trata del sistema de aterrizamiento, mezcla entre el

cable grueso y delgado (thick ythin), terminadores, y energa de alimentacin.
La topologa bsica con derivacin Principal (trunkline-dropline) utiliza 1 cable (2

pares trenzados separados para alimentacin y seal). El cable grueso (thick) o
delgado (thin) puede ser usado para lneas principales o verticales. La distancia
entre los extremos de la red vara con la velocidad de datos y la longitud del cable.

MECATRNICA
VELOCIDAD DE DATOS 125 250 500

Kbps Kbps Kbps
Longitud del Bus principal con cable grueso
500 m 250 m 100 m
(thick-trunk)
Longitud del Bus principal con cable delgado
100 m 100 m 100 m
(thin-trunk)
Longitud mxima para 1 derivacin del bus
6m 6m 6m
principal (maximum-drop)
Longitud de las derivaciones agregadas al bus
156 m 78 m 39 m
principal (cumulative-drop)
Cables
Hay 4 tipos de cables estandarizados: el grueso, mediano, delgado y plano. El

ms comn o usado es el cable grueso para el bus y el cable fino para las
derivaciones.

MECATRNICA
Figura 11.- Anatoma de los cables DeviceNet
Los cables DeviceNet ms usados (delgado y grueso) tienen 5 conductores

identificados y utilizados de acuerdo con la siguiente tabla:

MECATRNICA
Tabla 1.- Esquema de colores de los cables DeviceNet
Color Seal Cable Cable chato

del redondo
cable
Blanco CAN_H Sinal DN Sinal DN

Azul CAN_L Sinal DN Sinal DN
Alambre Dreno Proteccin No usado
desnudo
Negro V- Alimentacin Alimentacin
Rojo V+ Alimentacin Alimentacin
Figura 19.- Vista de los componentes del cable DeviceNet
Los Puntos de alimentacin (Power Taps) que se pueden aadir en cualquier

punto de la red haciendo posible la redundancia de la alimentacin en la red. La
corriente en la Lnea principal es de 8 amperios (con cable grueso thick). En el
cable tipo delgado la corriente mxima es de 3 amperios. Una opcin opto-
aislada del proyecto permite dispositivos energizados externamente (por ej.: el
inicio de los conductores AC y vlvulas solenoides) compartiendo el mismo cable
del bus. Otras redes basadas en CAN permiten solamente una nica fuente de
alimentacin para la red entera.

MECATRNICA
Los dispositivos pueden ser alimentados directamente de la rede y comunicarse
con el mismo cable. Los nodos pueden ser removidos o insertados en la red sin
desconectar la red.
Conectores
Hay tres tipos bsicos de conectores: abierto, mini-cerrado y micro-cerrado. El uso

de uno o de otro depende de la aplicacin y de las caractersticas del equipo o de
la conexin que debe ser hecha. Veja en las figuras siguientes la codificacin de
los hilos en cada tipo.
Figura 20.- Conector abierto (open style)
Figura 21.- Conector mini-cerrado Figura 22.- Conector micro-cerrado
Terminadores de la red
Los terminadores en la rede DeviceNet ayudan a minimizar las reflexiones en la

comunicacin y son esenciales para el funcionamiento de la red. Los resistores de

MECATRNICA
terminacin (121W, 1%, W) deben ser colocados en los extremos del bus, entre
los hilos CAN_H y CAN_L (blanco y azul).
No coloque el terminador dentro de un equipo o en el conector porque al

ser movido tambin mueve el terminador causando una falla general en la
red. Deje los terminadores siempre independientes y aisl los extremos del
bus, de preferencia dentro de las cajas protectoras o cajas de paso.
Para verificar si los terminadores estn presentes en la red, mida la

resistencia entre los hilos CAN_H y CAN_L (blanco y azul) con la
red desenergizada: la resistencia medida debe estar entre 50 y 60 Ohms.
Figura 23.- Conexin de los resistores de terminacin
Derivadores TAPS
Existen varios tipos de derivadores TAPS que pueden ser conectados en una red
del tipo DeviceNet. Estos derivadores permiten combinar varios elementos de la
red. Se clasifican como:
a) Derivacin en T "T-Port TAP"
El derivador T-Port conecta un dispositivo

simple o una lnea de derivacin lnea cada a
travs de un conector tipo conexin rpida.
Figura 24.- "T-Port TAP"

MECATRNICA
b) Derivacin de dispositivo "Device-Port"
DevicePort son componentes sellados que

conectan al Bus de la lnea va lnea cada a
travs de conectores de desconexin rpida
solamente dispositivos compatibles a la
red DeviceNet. Existen DevicePort para conectar
4 u 8 dispositivos.
Figura 25.- "Device-Port"
c) Derivacion tipo box DeviceBox
DeviceBox son elementos pasivos que se

conectan directamente a los
dispositivos DeviceNet en Trunk Line a travs
de conexiones de terminales para hasta 8 nodos.
Ellos poseen tapa removible sellada que permite
montaje sobre la mquina o fbrica.
Figura 26.- DeviceBox
d) Derivacin de Alimentacin PowerTap
El PowerTap posee proteccin de sobre

corriente para el cable tipo thick (grueso). Con
proteccin de diodo y es posible utilizar varios
PowerTaps permitiendo as mismo el uso de
varias fuentes de alimentacin.
Figura 27.- PowerTap
e) 1.3.6 - Leds Indicadores
Aunque un producto DeviceNet no necesite tener indicadores, si este producto

posee indicadores, deben cumplir con las Especificaciones de DeviceNet. Es
recomendado un Indicador de Estado del Mdulo Estado del Mdulo y
un Indicador de Estado de la Red Estado de la Red, o una combinacin de los
ambos es recomendable. El(s) indicador(s) consiste en un Led bicolor (verde/rojo)
que puede tener combinaciones de On/Off y seales de parpadeo. El Led de
Estado del Mdulo Module Status indica si el dispositivo tiene alimentacin y est

MECATRNICA
operando adecuadamente. El Led de Estado de la Rede Network Status indica el
estado del enlace de comunicacin.
Figura 28.- Ejemplo de conexin de red DeviceNet
2.3 Fundamentos de PROFIBUS
Profibus es un estndar de comunicaciones para bus de campo. Deriva de las

palabras PROcess FIeld BUS. Fue un proyecto desarrollado entre los aos 1987-
1990 por las empresas alemanas Bosch, Klckner Mller y Siemens, y por otras
como ABB, AEG, Honeywell, Landis & Gyr, Phoenix Contact, Rheinmetall, RMP,
Sauter-cumulus y Schleicher. En 1989 la norma alemana DIN19245 adopt el
estndar Profibus, partes 1 y 2 (la parte 3, Profibus-DP no fue definida hasta
1993). Profibus fue confirmada como norma europea en 1996 como EN50170.
Versiones
Profibus tiene tres versiones o variantes (de la ms simple a la ms compleja):
Profibus DP (Periferia Descentralizada; Descentralised Peripherals),

desarrollada en 1993, es la ms extendida. Est orientada a control a nivel
sensor/actuador.
Profibus FMS, diseada para control a nivel de clula. Si bien fue la primera
versin de Profibus, es una versin prcticamente obsoleta.
Profibus PA, es la solucin integrada para control a nivel de proceso.

MECATRNICA
Figura 28.- Pirmide CIM con las versiones del PROFIBUS
Figura 29.- Uso comn de las versiones del PROFIBUS
Conexiones fsicas
Profibus tiene, conforme al estndar, cinco diferentes tecnologas de transmisin,

que son identificadas como:
RS-485. Utiliza un par de cobre trenzado apantallado, y permite velocidades

entre 9.6 kbps y 12 Mbps. Hasta 32 estaciones, o ms si se utilizan
repetidores.
MBP. Manchester Coding y Bus Powered, es transmisin sincrnica con
una velocidad fija de 31.25 Kbps.

MECATRNICA
RS-485 IS. Las versiones IS son intrnsecamente seguras, utilizadas en
zonas peligrosas (explosivas).
MBP IS
Figura 30.- Conectores RS-485 PROFIBUS
Fibra ptica. Incluye versiones de fibra de vidrio multimodo y monomodo,

fibra plstica y fibra HCS.
Figura 31.- Cable de F.O. PROFIBUS

MECATRNICA
Comunicaciones
Desde el punto de vista del control de las comunicaciones, el protocolo Profibus es

maestro esclavo, pero permite:
Aplicaciones mono maestro. Un slo maestro est activo en el bus,

usualmente un PLC Los dems dispositivos son esclavos. Este esquema es
el que permite los ciclos de lectura ms cortos
Aplicaciones multimaestro. Permite ms de un maestro. Pueden ser
aplicaciones de sistemas independientes, en que cada maestro tenga sus
propios esclavos. U otro tipo de configuraciones con dispositivos de
diagnstico y otros.
En un ambiente multimaestro, puede haber dos tipos de maestros:
DPM1. DP Master Class 1. Es un controlador central que intercambia

informacin con sus esclavos en forma cclica. Tpicamente un PLC.
DPM2. DP Master Class 2. Son estaciones de operacin, configuracin o
ingeniera. Tienen acceso activo al bus, pero su conexin no es
necesariamente permanente
Junto con las especificaciones de otros buses de campo se recoge en las normas
internacionales IEC61158 e IEC61784.

MECATRNICA
Caractersticas:
Velocidades de transmisin:
9.6, 19.2, 93.75, 187.5, 500, 1500, 3000, 6000 y 12000 Kbps.
Nmero mximo de estaciones: 127 (32 sin utilizar repetidores).
Distancias mximas alcanzables (cable de 0.22 mm de dimetro):
Hasta 93.75 KBaudios: 1200 metros 187.5 KBaudios: 600 metros 500
KBaudios: 200 metros
Estaciones pueden ser activas (maestros) o pasivas (esclavos).
Conexiones de tipo bidireccionales, multicast o broadcast.
Detalles sobre Profibus DP
Puesto que Profibus DP es la versin ms extendida, conviene detallar ms a

fondo sus caractersticas.
Est actualmente disponible en tres versiones:
DP-V0. Provee las funcionalidades bsicas incluyendo transferencia cclica

de datos, diagnstico de estaciones, mdulos y canales, y soporte de
interrupciones
DP-V1. Agrega comunicacin acclica de datos, orientada a transferencia
de parmetros, operacin y visualizacin
DP-V2. Permite comunicaciones entre esclavos. Est orientada a
tecnologa de drives, permitiendo alta velocidad para sincronizacin entre
ejes en aplicaciones complejas
Terminadores de bus
La instalacin de un cableado para una red Profibus DP requiere de un terminador

en cada extremo del bus. Segn la norma este terminador debe ser activo. Esto
es, no basta una resistencia terminal, sino que se trata de un arreglo de
resistencias que estn energizadas.
El objetivo de estos terminadores es garantizar un voltaje de referencia en estado

inactivo del bus, es decir, sin mensajes, y minimizar las reflexiones de lnea.
Generalmente uno de los extremos de la red es el maestro Profibus DP, y en ese
caso proporcionar uno de los terminadores activos.
El otro extremo del bus tiene dos alternativas. Que el terminador activo sea
provisto por el ltimo nodo de la red, o que sea provisto por un terminador externo.
La primera opcin es muy simple, pero tiene el inconveniente de que si se requiere

MECATRNICA
desenergizar el nodo, se perder la funcin del terminador activo, comprometiendo
con ello la integridad de toda la red. Por ello, puede ser preferible tener la
resistencia activa en forma separada, de tal modo de mantenerla siempre
energizada, generalmente desde una UPS.
En el caso de Profibus PA los terminadores de bus son pasivos, es decir, slo

resistencia.
Figura 32.- Ejemplo de conexin de red PROFIBUS
Cundo se utiliza PROFIBUS-FMS/DP/PA?

MECATRNICA

MECATRNICA
III. Sistemas de supervisin de control y adquisicin de

datos (SCADA).
Objetivo
El alumno implementar un sistema de adquisicin de datos mediante buses de
campo para supervisar y controlar un proceso productivo.
Conceptos bsicos del sistema SCADA
Los sistemas SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) son

aplicaciones de software, diseadas con la finalidad de controlar y supervisar
procesos a distancia. Se basan en la adquisicin de datos de los procesos
remotos.
Se trata de una aplicacin de software, especialmente diseada para funcionar

sobre ordenadores en el control de produccin, proporcionando comunicacin con
los dispositivos de campo (controladores autnomos, autmatas
programables, etc.) y controlando el proceso de forma automtica desde una
computadora. Adems, enva la informacin generada en el proceso productivo a
diversos usuarios, tanto del mismo nivel como hacia otros supervisores dentro
de la empresa, es decir, que permite la participacin de otras reas como
por ejemplo: control de calidad, supervisin, mantenimiento, etc.
Cada uno de los tems de SCADA (Supervisin, Control y Adquisicin de datos)

involucran muchos subsistemas, por ejemplo, la adquisicin de los datos puede
estar a cargo de un PLC (Controlador Lgico Programable) el cual toma las
seales y las enva a las estaciones remotas usando un protocolo
determinado, otra forma podra ser que una computadora realice la adquisicin
va un hardware especializado y luego esa informacin la transmita hacia un
equipo de radio va su puerto serial, y as existen muchas otras alternativas.
Las tareas de Supervisin y Control generalmente estn ms relacionadas con el

software SCADA, en l, el operador puede visualizar en la pantalla del
computador de cada una de las estaciones remotas que conforman el sistema, los
estados de sta, las situaciones de alarma y tomar acciones fsicas sobre
algn equipo lejano, la comunicacin se realiza mediante buses especiales o
redes LAN. Todo esto se ejecuta normalmente en tiempo real, y estn
diseados para dar al operador de planta la posibilidad de supervisar y controlar
dichos procesos.
Estos sistemas actan sobre los dispositivos instalados en la planta, como son los

MECATRNICA
controladores, autmatas, sensores, actuadores, registradores, etc. Adems
permiten controlar el proceso desde una estacin remota, para ello el software
brinda una interfaz grfica que muestra el comportamiento del proceso en tiempo
real.
Generalmente se vincula el software al uso de una computadora o de un PLC, la

accin de control es realizada por los controladores de campo, pero la
comunicacin del sistema con el operador es necesariamente va
computadora. Sin embargo el operador puede gobernar el proceso en un
momento dado si es necesario.
Un software SCADA debe ser capaz de ofrecer al sistema:
Posibilidad de crear paneles de alarma, que exigen la presencia del

operador para reconocer una parada o situacin de alarma, con registro de
incidencias.
Generacin de datos histricos de las seale de planta, que pueden
ser volcados para su proceso sobre una hoja de clculo.
Ejecucin de programas, que modifican la ley de control, o incluso
anular o modificar las tareas asociadas al autmata, bajo ciertas
condiciones.
Posibilidad de programacin numrica, que permite realizar clculos
aritmticos de elevada resolucin sobre la CPU del ordenador.
Existen diversos tipos de sistemas SCADA dependiendo del fabricante y sobre

todo de la finalidad con que se va a hacer uso del sistema, por ello antes de
decidir cul es el ms adecuado hay que tener presente si cumple o no
ciertos requisitos bsicos:
Todo sistema debe tener arquitectura abierta, es decir, debe permitir

su crecimiento y expansin, as como deben poder adecuarse a las
necesidades futuras del proceso y de la planta.
La programacin e instalacin no debe presentar mayor dificultad, debe
contar con interfaces grficas que muestren un esquema bsico y real del
proceso.
Deben permitir la adquisicin de datos de todo equipo, as como la
comunicacin a nivel interno y externo (redes locales y de gestin).
Deben ser programas sencillos de instalar, sin excesivas exigencias
de hardware, y fciles de utilizar, con interfaces amigables para el usuario.

MECATRNICA
Funciones principales del sistema
Supervisin remota de instalaciones y equipos: Permite al operador

conocer el estado de desempeo de las instalaciones y los equipos
alojados en la planta, lo que permite dirigir las tareas de mantenimiento y
estadstica de fallas.
Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede

activar o desactivar los equipos remotamente (por ejemplo abrir
vlvulas, activar interruptores, prender motores, etc.), de manera
automtica y tambin manual. Adems es posible ajustar parmetros,
valores de referencia, algoritmos de control, etc.
Procesamiento de datos: El conjunto de datos adquiridos conforman

la informacin que alimenta el sistema, esta informacin es procesada,
analizada, y comparada con datos anteriores, y con datos de otros
puntos de referencia, dando como resultado una informacin confiable y
veraz.
Visualizacin grfica dinmica: El sistema es capaz de brindar

imgenes en movimiento que representen el comportamiento del
proceso, dndole al operador la impresin de estar presente dentro de
una planta real. Estos grficos tambin pueden corresponder a curvas de
las seales analizadas en el tiempo.
Generacin de reportes: El sistema permite generar informes con

datos estadsticos del proceso en un tiempo determinado por el operador.
Representacin se seales de alarma: A travs de las seales de

alarma se logra alertar al operador frente a una falla o la presencia
de una condicin perjudicial o fuera de lo aceptable. Estas seales
pueden ser tanto visuales como sonoras.
Almacenamiento de informacin histrica: Se cuenta con la opcin de

almacenar los datos adquiridos, esta informacin puede analizarse
posteriormente, el tiempo de almacenamiento depender del operador o
del autor del programa.
Programacin de eventos: Esta referido a la posibilidad de

programar subprogramas que brinden automticamente reportes,
estadsticas, grfica de curvas, activacin de tareas automticas, etc.

MECATRNICA
Transmisin de la informacin
Los sistemas SCADA necesitan comunicarse va red, puertos GPIB, telefnica o

satlite, es necesario contar con computadoras remotas que realicen el
envi de datos hacia una computadora central, esta a su vez ser parte de un
centro de control y gestin de informacin.
Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y la

estacin central de control y gestin, se requiere un medio de comunicacin,
existen diversos medios que pueden ser cableados (cable coaxial, fibra
ptica, cable telefnico) o no cableados (microondas, ondas de radio,
comunicacin satelital).
Cada fabricante de equipos para sistemas SCADA emplean diferentes

protocolos de comunicacin y no existe un estndar para la estructura de
los mensajes, sin embargo existen estndares internacionales que regulan el
diseo de las interfaces de comunicacin entre los equipos del sistema
SCADA y equipos de transmisin de datos.
Un protocolo de comunicacin es un conjunto de reglas y procedimientos que

permite a las unidades remotas y central, el intercambio de informacin. Los
sistemas SCADA hacen uso de los protocolos de las redes industriales.
La comunicacin entre los dispositivos generalmente se realiza utilizando dos

medios fsicos: cable tendido, en la forma de fibra ptica o cable elctrico, o radio.
En cualquiera de los casos se requiere un MODEM, el cual modula y demodula
la seal. Algunos sistemas grandes usan una combinacin de radio y lneas
telefnicas para su comunicacin. Debido a que la informacin que se transmite
sobre un sistema SCADA debera ser pequea generalmente la velocidad de
transmisin de los modem suele ser pequeo. Muchas veces 300bps (bits de
informacin por segundo) es suficiente. Pocos sistemas SCADA, excepto en
aplicaciones elctricas, suelen sobrepasar los 2400 bps, esto permite que se
pueda usar las lneas telefnicas convencionales, al no superar el ancho de
banda fsico del cable.
Comunicaciones
En una comunicacin deben existir tres elementos necesariamente:

Un medio de transmisin, sobre el cual se envan los mensajes
Un equipo emisor que puede ser el MTU
Un equipo receptor que se puede asociar a los RTUs.
En telecomunicaciones, el MTU y el RTU son tambin llamados Equipos

terminales de datos (DTE, Data Terminal Equipments). Cada uno de ellos

MECATRNICA
tiene la habilidad de generar una seal que contiene la informacin a ser
enviada. Asimismo, tienen la habilidad para descifrar la seal recibida y
extraer la informacin, pero carecen de una interfaz con el medio de
comunicacin.
La figura siguiente muestra la conexin de los equipos con las interfaces para
el medio de comunicacin. Los mdems, llamados tambin Equipo de
Comunicacin de Datos (DCE, Data Communication Equipment), son
capaces de recibir la informacin de los DTEs, hacer los cambios necesarios en
la forma de la informacin, y enviarla por el medio de comunicacin hacia el
otro DCE, el cual recibe la informacin y la vuelve a transformar para que
pueda ser ledo por el DTE.
Figura 33.- Esquema de conexin de equipos e interfaces de comunicacin
Elementos del sistema
Un sistema SCADA est conformado por:
Interfaz Operador Mquinas: Es el entorno visual que brinda el sistema

para que el operador se adapte al proceso desarrollado por la planta.
Permite la interaccin del ser humano con los medios tecnolgicos
implementados.
Unidad Central (MTU): Conocido como Unidad Maestra. Ejecuta las
acciones de mando (programadas) en base a los valores actuales de las
variables medidas. La programacin se realiza por medio de bloques de
programa en lenguaje de alto nivel (como C, Basic, etc.). Tambin se
encarga del almacenamiento y procesado ordenado de los datos, de
forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos.
Unidad Remota (RTU): Lo constituye todo elemento que enva algn
tipo de informacin a la unidad central. Es parte del proceso
productivo y necesariamente se encuentra ubicada en la planta.
Sistema de Comunicaciones: Se encarga de la transferencia de
informacin del punto donde se realizan las operaciones, hasta el punto

MECATRNICA
donde se supervisa y controla el proceso. Lo conforman los
transmisores, receptores y medios de comunicacin.
Transductores: Son los elementos que permiten la conversin de una seal
fsica en una seal elctrica (y viceversa). Su calibracin es muy importante
para que no haya problema con la confusin de valores de los datos.
Figura 34.- Esquema de los elementos de un sistema Scada
En la siguiente figura se observa un esquema referente a las conexiones del MTU

y el operador, y del RTU con los dispositivos de campo (sensores, actuadores).
Figura 35.- Esquema del conexionado para el MTU y el RTU
La RTU es un sistema que cuenta con un microprocesador e interfaces de

entrada y salida tanto analgicas como digitales que permiten tomar la
informacin del proceso provista por los dispositivos de instrumentacin y
control en una localidad remota y, utilizando tcnicas de transmisin de datos,
enviarla al sistema central.
Un sistema puede contener varios RTUs; siendo capaz de captar un mensaje

direccionado hacia l, decodificando lo actuando, respondiendo si es
necesario, y esperar por un nuevo mensaje.

MECATRNICA
La MTU, bajo un software de control, permite la adquisicin de la data a travs de
todas las RTUs ubicadas remotamente y brinda la capacidad de ejecutar
comandos de control remoto cuando es requerido por el operador.
Normalmente el MTU cuenta con equipos auxiliares como impresoras y

memorias de almacenamiento, las cuales son tambin parte del conjunto MTU.
En muchos casos el MTU debe enviar informacin a otros sistemas o
computadoras. Estas conexiones pueden ser directas y dedicadas o en la
forma de una red LAN.
La conexin entre el RTU y los dispositivos de Campo es muchas veces

realizados va conductor elctrico. Usualmente, el RTU provee la potencia
para los actuadores y sensores, y algunas veces stos vienen con un equipo de
soporte ante falla en la alimentacin de energa (UPS, uninterruptible power
supply).
La data adquirida por la MTU se presenta a travs de una interfaz grfica en

forma comprensible y utilizable, y ms an esta informacin puede ser impresa en
un reporte.
Figura 36.- Esquema de conexiones de los elementos de un sistema Scada

MECATRNICA
Figura 37.- Esquema de conexiones de la RTU
Perodo de Escaneo
Uno de los aspectos importantes que debe ser considerado es el tiempo

de escaneo de los RTUs por el MTU, que se define como el tiempo que demora
el MTU en realizar una comunicacin con cada uno y todos los RTUs del sistema.
Uno de los factores que determina el tiempo de escaneo es el nmero de

RTUs, en general a mayor nmero de RTUs mayor el tiempo de escaneo.
Un segundo factor a ser considerado es la cantidad de datos a ser transmitido
el cual puede variar entre un par de estados a cientos de estados lo cual
incrementa el tiempo de escaneo.
Otro factor importante es el nmero de bits por segundo que puede soportar
el medio de transmisin el cual determina el material del medio y el tipo de
modulacin.
As como el MTU busca y encuentra cada RTU, el RTU busca y encuentra

cada sensor y actuador a los cuales est conectado. Esta bsqueda se
realiza a mucha mayor velocidad del MTU hacia los RTU.

MECATRNICA
Dispositivos de Campo y Cableado
Los dispositivos de campo con los que se dispone en un sistema SCADA son de
diversos tipos y en cada uno de ellos existen parmetros de seleccin, desde
el rango de trabajo, precisin, dimensiones, precio, etc., los cuales hacen
que cada sistema sea un caso particular aunque todos ellos tienen siempre
caractersticas comunes.
Un detalle que a veces no se toma en cuenta es que los sensores actuadores y el

cableado entre ellos tambin cuestan, generalmente cuestan tres o cuatro veces
ms que el RTU mismo, UPS, y equipos de comunicaciones para un lugar
determinado.
Otro punto importante es que un sensor cuya lectura puede ser leda
directamente por el operador humano, generalmente cuesta menos que un
sensor cuya lectura debe ser ledo por un RTU, esto es sencillamente por
el sistema de acondicionamiento que debe ser usado.
An ms, un costo adicional debe ser incorporado por el cableado de los

equipos hacia el RTU. Alambre de cobre es usado generalmente, porque las
seales son generalmente de bajo voltaje. En muchas aplicaciones, un
blindaje debe ser adicionado sobre el hilo de cobre para prevenir interferencia
electromagntica o ruido sobre la seal. Esto generalmente se manifiesta
como un recubrimiento de PVC flexible sobre los conductores. Un corte de
un cable tpico se observa en la figura siguiente:
Figura 38.- Corte transversal de un cable
Generalmente los dispositivos de campo no suelen tener borneras suficientes

MECATRNICA
como para poder realizar todos los empalmes necesarios para el
funcionamiento del sistema, deben utilizarse cajas de paso o cajas terminales
donde se pueden realizar las uniones de los puntos que se desean empalmar.
Muchas veces los cables deben llegar al RTU y salir de l, en ese caso
siempre se tiene un tablero de conexiones cerca al equipo que puede incluir
pequeos elementos de mando y supervisin como displays, pulsadores,
leds indicadores e inclusive albergar otros dispositivos como fuentes y
dispositivos de proteccin y control auxiliar.
Todos estos dispositivos deben estar debidamente documentados. Esto se

realiza mediante planos y manuales de instrucciones. Adems todas las
licencias, software y protocolos de operacin deben ser adjuntados.
El costo de los trabajos de ingeniera puede llegar a representar el 50%

del costo total del proyecto a diferencia de proyectos no automatizados
donde puede llegar a 10% o 15%.
Los requerimientos de mantenimiento para un sistema SCADA no son muy

diferentes de los requerimientos de mantenimiento de otra alta tecnologa de
sistemas de control. Los equipos de comunicacin, modems, radio y drivers de
protocolo no son la excepcin. Calibracin, validacin, y servicio de stos
equipos requieren equipo especial y entrenamiento de personal calificado. Este
tipo de servicio suele ser muy especializado y uno debe prever este tipo de
gastos de mantenimiento.
Los sensores y actuadores generalmente tienen un comportamiento en donde su

eficiencia va disminuyendo con respecto al tiempo debido a efectos de desgaste y
condiciones ambientales. El ingeniero debe prever la posibilidad de un control
manual en caso de reemplazo del equipo para no interferir con el sistema.
En conclusin el mantenimiento de sta clase de sistemas suele depender de la

magnitud del proyecto pero en general se debe brindar un mantenimiento general
regular una o dos veces al ao mnimo, donde se verifiquen los
parmetros de calibracin, se realicen pruebas dinmicas y estticas a los
equipos y se observe el estado fsico de los mismos.
Software Scada
A continuacin se muestra una lista de algunos software SCADA y su fabricante:
o Aimax Desin Instruments S. A.

o CUBE Orsi Espaa S. A.

MECATRNICA
o FIX Intellution.
o Lookout National Instruments.
o Monitor Pro Schneider Electric.
o Scada InTouch LOGITEK.
o SYSMAC SCS Omron.
o Scatt Graph 5000 ABB.
o WinCC Siemens.
o Coros LS-B/Win Siemens.
o CIRNET CIRCUTOR S.A.
o FIXDMACS Omron-Intellution.
o RS-VIEW32 Rockwell
o GENESIS32 Iconics
Realizar las prcticas guiadas por el catedrtico
Objetivo
El alumno implementar sistemas de visin para el control y supervisin de
procesos productivos.
4.1 Introduccin a los sistemas de visin
Los sensores proporcionan informacin sobre un entorno, que se puede usar para
guiar ciertas acciones. La visin es un sentido muy importante porque puede dar
informacin de una resolucin relativamente alta a distancias relativamente
grandes. Se han desarrollado muchos tipos de sistemas de visin, los cuales
entran en uso prctico cada vez con ms frecuencia.
Los sistemas de visin para mquinas comenzaron a aparecer en el decenio

iniciado en 1950, asociados con aplicaciones no robticas, como lectura de
documentos, conteo de especmenes biolgicos en la sangre, y reconocimiento
aerofotogrfico de aplicacin militar. En el campo propiamente robtico el
desarroll comenz a mediados del decenio iniciado en 1960, con el
establecimiento de laboratorios de inteligencia artificial en instituciones como el
MIT, la U. de Stanford y el Stanford Research Institute. Para 1980 muchas
compaas estaban desarrollando sistemas de visin para robots y para otras
aplicaciones industriales.

MECATRNICA
Qu es la Visin Artificial (VA)?
Tiene por objetivo interpretar escenas del mundo real de forma automtica
extrayendo y analizando informacin de imgenes digitales, para emular as a la
visin humana.
Escena de trfico:
- Nmero de vehculos
- Clases de vehculos
- Localizacin de obstculos
- Interpretacin de la escena
Figura 39.- Escena de trafico
Aspectos a resolver para crear un SVA:
Cul es la informacin relevante a extraer de la escena para el problema a

resolver?
Cmo se puede extraer dicha informacin?
Cmo se puede extraer dicha informacin?
Cul es la forma ms apropiada de representar la informacin extrada?
Cmo se puede usar dicha informacin para resolver el problema de VA

planteado?
Por qu un SVA?
La visin juega un rol importantsimo en la percepcin humana.
La vista es uno de los sentidos ms importantes. La vista es uno de los sentidos

ms importantes.
Muchos sistemas biolgicos dependen de su sistema de visin.
Los ordenadores, cmaras y otros dispositivos son relativamente baratos y sus

prestaciones van en aumento.
Existen numerosas aplicaciones de los SVA.

MECATRNICA
La VA es multidisciplinar, est relacionada con:
Matemticas (geometra, estadstica, )
InformticaInformtica
Tratamiento de imgenes
Reconocimiento de patrones
Grficos por ordenador
Inteligencia artificial
Robtica
.etc
La percepcin visual humana
La similitud de la percepcin visual humana y un SVA se puede apreciar en la

Figura 40.
Figura 40.- Similitud percepcin humana a un SVA.

MECATRNICA
Figura 41.- Estructura del ojo humano.
Ojo humano y cmara pueden adquirir un detalle similar:
Formacin de la imagen en el ojo
La luz visible es absorbida (enfocada) por el cristalino, que acta como lente, y se
proyecta en la retina.

MECATRNICA
Smil con una cmara fotogrfica:
Figura 42.- Formacin de la imagen en un ojo humano y smil en una cmara fotogrfica.
La retina est compuesta por 2 tipos de clulas fotosensibles (receptores de luz

discretos):
Conos: responsables del color, cada uno est conectado a un nervio.

Perciben mucho detalle. Estn en la parte central de la fvea
principalmente. Participan en mayor medida en la formacin de la imagen
cuando hay mucha luz.
Bastones: responsables de la percepcin de la intensidad (brillo). Estn

concentrados en el exterior de la fvea principalmente. Varios bastones se
conectan a un mismo nervio. Participan en mayor medida en la visin
nocturna. Un ojo posee unos 120 millones de bastones y 6 millones de
conos.
Posibles deficiencias del Sistema Visual Humano
De naturaleza estructural:
o Si el ojo es ms largo: ojo miope

o Si es ms corto: ojo hipermtrope
o Si el ojo no posee una buena simetra de revolucin respecto al eje
ptico: astigmatismo

MECATRNICA
o Cataratas: opacidad del cristalino que impide la llegada de luz a la
retina.
Ilusiones pticas:
Figura 43.- Ilusiones pticas que afectan la visin humana.

MECATRNICA
La luz y el espectro electromagntico
Teoras sobre la naturaleza de la luz
Teoras antiguas(Euclides, 300 a.C.): se pensaba que la luz es emitida por el ojo.
Teora corpuscular (Newton, 1669): se consideraba que la luz era materia.
Teora ondulatoria (Huygens, 1690): se consideraba que la luz era una onda.
Se explican los fenmenos de difraccin e interferencia luminosa.
Los trabajos de Young y Fresnel explican la polarizacin de la luz.
Teora electromagntica (Maxwell, s. XIX): establece relaciones entre luz y

electromagnetismo y define la luz como onda electromagntica. Cada tipo
de radiacin electromagntica se caracteriza por su longitud de onda (
= c/).
Teora cuntica (Planck, 1900): la radiacin electromagntica no se emite

en forma continua sino en cuantos de energa o fotones de valor E =
h. Se descubre el efecto fotoelctrico (Einstein, 1905: un haz de luz que incide
sobre una superficie metlica limpia hace que emita electrones).
Teora onda-corpsculo (de Broglie-Bohr, 1925): la luz tiene a la vez naturaleza

de onda electromagntica (cuando viaja) y corpuscular (cuando interacciona con la
materia).
Propiedades de las ondas
Reflexin
Se produce cuando las ondas (luz, sonido,..)

inciden sobre una superficie de sonido,..)
inciden sobre una superficie de separacin
entre dos medios, sin pasar de uno a otro.
El ngulo entre el rayo incidente y la normal

(ngulo de incidencia) es el mismo que el
ngulo de reflexin.
Figura 44.- Reflexin de haz de luz

MECATRNICA
Refraccin
Se produce cuando la luz incide sobre una

superficie de separacin entre dos medios,
atravesndola. La parte transmitida se desva
formando un ngulo (de refraccin) con la
normal.
El ndice de refraccin de un material se define

como el cociente entre las velocidades de la
luz en el vaco (3x108 m/s) y en el material
dado.
La velocidad de la luz en el vaco es la mxima

=> el ndice de refraccin de cualquier medio
material es >1.
Figura 45.- Refraccin de haz de luz
Dispersin
Cuando un haz de luz solar (blanca) pasa a travs de un prisma, se descompone

en un espectro continuo de colores desde el violeta hasta el rojo.
Figura 46.- Dispersin de haz de luz
Explicacin del fenmeno: la luz se descompone en sus

componentes monocromticas al penetrar en un medio debido al
cambio en el ndice de refraccin, que desva las distintas
componentes de la luz segn sus respectivas longitudes de onda.

MECATRNICA
Difraccin
Fenmeno caracterstico de las ondas que consiste en la dispersin y curvado

aparente de las ondas cuando encuentran un obstculo (p.e. una rendija).
La difraccin ocurre en todo tipo de ondas (sonoras, ondas en la superficie de un

superficie de un fluido, fluido, ondas electromagnticas como la luz y ondas
electromagnticas como la luz y ondas de radio).
Figura 47.- Difraccin de haz de luz
Las ondas electromagnticas (EM)
Son la forma de propagacin de la radiacin EM a travs del espacio. Tienen

naturaleza dual ondacorpsculo: vienen dadas por dos ondas sinusoidales
ortogonales que se propagan haces de partculas sin masa (fotones o cuantos
de energa) que viajan como una onda a la masa (fotones o cuantos de energa)
que viajan como una onda a la velocidad de la luz. Son transversales pues las
direcciones de los campos elctrico y magntico son perpendiculares a la de
propagacin. No necesitan de un medio material para propagarse.
Figura 48.- EM

MECATRNICA
Su energa E es proporcional a la frecuencia () e inversamente proporcional a la

longitud de onda ().
Se agrupan en bandas segn el intervalo de longitudes de onda (o frecuencia o

energa) al que pertenecen formando el espectro EM.
Figura 49.- Longitudes de onda del espectro EM
Las ondas luminosas
Una parte pequea del espectro electromagntico es la zona visible (luz visible)
que puede ser percibida por el ojo humano. Comprende longitudes de onda
aproximadamente desde los 400 hasta los 700 nm. Las ondas luminosas (luz
visible o luz) son ondas electromagnticas cuya frecuencia est dentro del rango
de la luz visible.
Figura 50.- Longitudes de onda del espectro EM y luz visible

MECATRNICA
Figura 51.- Luz visible por el hombre

MECATRNICA
El color que percibimos de un objeto viene determinado por la luz que es reflejada
por el objeto. Un objeto que refleja luz de todas las zonas del visible por igual, se
muestra blanco. Un objeto que refleja ms luz de una porcin del visible que de
otra, absorbiendo el resto de energa de las dems se muestra del
correspondiente color reflejado.
Imgenes en escala de gris
Cada pxel slo contiene un valor del brillo o intensidad (nivel de gris), no del color.
El rango de valores se denomina escala de gris.
Figura 52.- Ejemplo de imgenes en escala de gris
4.2 Dispositivos de formacin de imgenes
Generalizando se llaman dispositivos de captura a todos aquellos que nos

permiten de una u otra manera introducir informacin en un sistema. Tambin se
les suele llamar dispositivos digitalizadores, ya que convierten cierta informacin
(imagen, sonido, etc.) en informacin digital.
Dentro de los dispositivos de captura para las imgenes existen 3 tipos:

1.- Escner
2.- Cmaras digitales
3.- Cmaras de video

MECATRNICA
Escneres planos
El escner es el dispositivo de captura de imgenes ms tradicional (figura 53), se

encarga de convertir una fotografa de un papel, imagen de revista o libro, a
informacin que puede interpretar y manejar un ordenador.
Figura 53.- Escner plano de escritorio
Sus partes fundamentales son: el cristal sobre el cual se apoya el papel que
deseamos digitalizar, una lmpara y un sensor. La lmpara ilumina el papel para
que el sensor pueda captar la luz y convertirla en impulsos elctricos. Estos
impulsos elctricos de diferente intensidad luego son convertidos a nmeros que
son transmitidos al ordenador.
Como ya dijimos, por cada pxel a capturar, tenemos un sensor verde, otro rojo y
otro azul, los cuales entregan la intensidad correspondiente a cada color por los
que est compuesto el color a digitalizar.
Tradicionalmente, cada sensor era capaz de discernir entre 256 niveles, por lo que
entregaba un nmero de 8 bits (recordemos que = 256). Juntando la
informacin de los 3 sensores, obtenemos entonces los 24 bits que indican el color
de un pxel, y si hacemos 224, obtenemos que el rango tonal de cada pxel es de
16,7 millones de colores. Actualmente han surgido los escneres que emplean 16
bits para cuantificar los niveles de cada sensor, por lo que cada pxel va codificado
en 48 bits (16 bits x 3 sensores).
Adaptadores para escanear negativos y diapositivas
Algunos escneres planos incorporan adaptadores (figura 54) que posibilitan

que se pueda escanear negativos y diapositivas. El adaptador consiste
simplemente en otra lmpara idntica a la que hay dentro del escner, pero que
puede ser colocada sobre la diapositiva o el negativo, de modo que pueda ser

MECATRNICA
iluminada desde atrs para que la
luz la atraviese y as llegue al
sensor, en vez de rebotar en
una fotografa. Cuando se
emplea el adaptador para
negativos y diapositivas, no se
enciende la lmpara normal del
escner, sino la del adaptador
(figura 55).
Figura 54.- Adaptador para negativos y diapositivas
Figura 55.- Ubicacin de la lmpara Figura 56.- Mscara sobre el cristal del escner
Escaneando texto
Con los escneres planos adems de escanear fotografas tambin podemos

escanear texto, con lo cual podemos obtener un archivo de texto que podr ser
modificado por programas de procesamiento de textos, como el Microsoft Word, o
por el simple y sencillo Bloc de Notas de Windows. En realidad y para ser
sinceros, esto no es una capacidad del escner, sino de un programa denominado
OCR (Optical Character Recognition/ Reconocimiento ptico de caracteres) que lo
que hace es emplear al escner para obtener una imagen de alto contraste del
texto (en blanco y negro), y luego analizndola, entregarnos el texto
correspondiente. Por lo tanto en este caso, el escner hace su funcin de siempre,
que es escanear lo que hay puesto en el cristal y entregar el conjunto de pxeles
que forma el mapa de bits en blanco y negro que luego analizar el programa de
OCR, para buscar formas y convertirlas en letras.

MECATRNICA
Escneres de pelcula (negativos y diapositivas)
Que un escner plano pueda escanear negativos y diapositivas es una funcin

adicional que casi siempre incrementa su precio, pero no por ello es el dispositivo
ideal para llevar a cabo dicha tarea. Esto se debe a que los escneres planos
tienen resoluciones "normales" que permiten escanear grandes superficies (nos
referimos a tamaos A4 u oficio), pero cuando se trata de escanear una
diapositiva, todos sabemos que su tamao es muy pequeo (de 24 x 36 mm) y
entonces para obtener una buena calidad de imagen debemos usar el escner a
su mxima potencia, es decir a las resoluciones ms elevadas.
Pero esto no siempre es suficiente y por ello los resultados no son ptimos.
Para cubrir estas necesidades existen los escneres de pelcula (figura 57), los
cuales tienen resoluciones de trabajo impresionantes de hasta 4000 dpi; pero
por el contrario, slo pueden escanear negativos y diapositivas, descartando por
completo la posibilidad de fotografas en papel de hasta 30 x 20 cm, o libros y
revistas.
Adems, la calidad obtenida por estos dispositivos se ve mejorada notablemente

ya que disponen de elementos de hardware especiales que son capaces de
eliminar desde el mismo momento del escaneado los rayones, raspaduras y polvo
que se acumulan sobre las diapositivas y negativos. Esto se logra iluminando el
negativo desde diferentes ngulos, obteniendo varios resultados por cada
pxel y luego analizando y comparando las imgenes obtenidas para
comprobar si hay algn tipo de variacin entre las imgenes obtenidas y la
informacin supuestamente real, con todo esto se evita muchsimo
trabajo de retoque, que podra llegar a ser muy duro.
Figura 57.- Escner de pelculas
Tambin disponen de software especial que escaneando varias veces el mismo

negativo o diapositiva (de 4 a 16 veces, segn la calidad que deseamos obtener)
son capaces luego de procesar la diapositiva o negativo para encontrar los tonos
reales, obteniendo sobre todo negros ms plenos donde los hubiera, que es lo

MECATRNICA
ms difcil de lograr ya que el negro implica la ausencia de luz, con esto se evita el
ruido que provoca que en el resultado final aparezcan negros sucios.
Como aditamento interesante, disponen de sistemas de carga motorizados, lo

que permite el procesado de muchas diapositivas en menos tiempo, o
directamente tiras de pelculas de muchos fotogramas o hasta carretes completos
sin cortar. Esto se debe a que por su coste, generalmente se emplean en mbitos
profesionales en los cuales la velocidad o sencillez son un punto importante y un
sistema de carga automtico y motorizado permite que trabajen durante horas sin
tener que prestarles atencin.
Cmaras digitales
Por fin llegamos al tema que

nos compete, las cmaras
digitales. Estos dispositivos son muy
verstiles y de alta calidad ya que
capturan la imagen real sin tener
que pasar por pelculas, procesos
qumicos, y escaneados, los cuales
van introduciendo errores e
impurezas, no siendo muy fieles los
resultados obtenidos con respecto al
original. Figura 58.- Canon
Una cmara digital presenta la virtud de que capta directamente el objeto o

paisaje original por lo que sencillamente se obtienen los mejores resultados al no
existir procesos intermedios. La luz proveniente del objeto o paisaje original va
directamente al sensor, pasando nicamente por las lentes del objetivo, y casi
podemos decir que una vez alcanzado el
sensor, la imagen ya est dentro del
ordenador, pues los pasos siguientes hasta
llegar a visualizarse por el monitor son una
simple transmisin de nmeros (que
digitalmente est garantizada y verificada,
o sea que no puede haber errores, y de
haberlos, se corrigen automticamente) y
por ello no se alterar por ms pasos
intermedios que se deban dar.
. Figura 59.- Fujifilm FinePix

MECATRNICA
El principio de funcionamiento de una cmara digital es idntico al de una cmara
normal de pelcula: consta de un objetivo compuesto por varias lentes que se
encarga de dirigir la luz proveniente del objeto o paisaje a una zona en la que se
pone un elemento de captura. En las cmaras tradicionales, en esa zona de
captura hay una pelcula sensible a la luz (dentro de un recinto oscuro), mientras
que en las digitales hay un sensor electrnico. El sensor electrnico transforma la
luz que le llega en nmeros, que son almacenados en una memoria, y que
permanecen all hasta que el usuario decide qu hacer con ellos. Pude revisarlos
con la propia cmara (si sta lo permite), eliminarlos, o transferirlos a una
impresora u ordenador para su posterior procesamiento. Por ello, para lograr
imgenes digitales de buena calidad, las primeras etapas son muy importantes, y
entonces nos referimos a la calidad de las lentes, y a la calidad del sensor. El
resto de la cmara digital har que
podamos manipular in situ con mayor o
menor facilidad las fotos que
obtengamos, podamos sacar ms o
menos fotos, podamos grabar algn
vdeo, o podamos ver o imprimir las
fotografas sin la necesidad de recurrir a
un ordenador.
Figura 60.- Logitech
Telfonos mviles con cmara
Gracias a su popularidad, la fotografa digital se ha extendido hasta los telfonos

mviles (figura 61), pudiendo hoy en da encontrarse en el mercado este tipo de
dispositivos que incorporan una cmara digital. Por lo general, la calidad de estas
cmaras no es muy elevada, y estn limitadas principalmente en cuanto a la
resolucin y al tipo de pticas que emplean, que suelen ser de plstico o vidrio, en
vez de ser de cristal. La limitacin en cuanto a
resolucin tambin se debe a que como la
finalidad es transmitir la fotografa obtenida a
travs de una llamada telefnica, se debe evitar
efectuar comunicaciones muy prolongadas, ya
que el coste de dichas llamadas desde telfonos
mviles podra llegar a ser muy elevada y se
convertira en una posibilidad que dejara de ser
atractiva para los consumidores.
Figura 61.- Mvil con cmara digital

MECATRNICA
Hay que tener en cuenta al adquirir un telfono mvil con cmara digital que no
estamos comprando una cmara digital de calidad, sino que ser un telfono mvil
con prestaciones adicionales. Si deseamos dedicarnos a la fotografa digital
(aunque sea como amateurs) deberemos pensar seriamente en adquirir una
cmara digital real y descartar realizar nuestras fotos con telfonos mviles (hasta
que mejoren la calidad, cosa que no tardar mucho tiempo al ritmo que vamos).
Cmaras de vdeo
Adems de las cmaras de fotografa digitales, existen cmaras de

vdeo digitales (figura 62) que permiten la captura de horas de movimiento de
forma digital que luego pueden transmitir a un ordenador para su posterior
utilizacin en este medio (las ms modernas graban directamente en DVDs de
8cm de dimetro).
Como la tecnologa de una cmara de vdeo digital es similar a la de una cmara

de fotos digital, las cmaras de fotos digitales incorporan la posibilidad de grabar
vdeo. Las pegas que existen en cuanto a captura de vdeo por las cmaras de
fotos digitales son la capacidad de almacenamiento reducida que tienen, o la
velocidad del sensor para transmitir la informacin captada al medio de
almacenamiento, por lo que hay que fijarse muy bien en estos puntos al decidir la
compra. Hay cmaras digitales que limitan el tiempo al espacio de
almacenamiento disponible, y otras que dan lmites, por ejemplo: no ms de tres
minutos consecutivos, a pesar de que
haya espacio de almacenamiento
como para 30 minutos. Ya sabemos
que el marketing se encarga no de
mentir, pero s de indicar la parte
bonita del asunto y puede hacernos
comprar gato por liebre. En el caso
de los vdeos, tambin la resolucin a
la que capturamos juega de manera
decisiva, ya que a resoluciones ms
elevadas, obtendremos vdeos
ms pesados, y podremos
efectuar menos tiempo de
filmacin.
Figura 62.- Sony DV

MECATRNICA
Webcams
Se denominan webcams (figura 63) a los dispositivos de captura digital de vdeo

de gama baja, que suelen estar destinados a las videoconferencias a travs de
Internet. Cuando se hace una videoconferencia, es necesario transmitir vdeo en
tiempo real y para lograrlo las imgenes no deben ser muy pesadas, es decir, de
baja resolucin, por lo que las webcams no ofrecen mucha calidad. Por ello son
pequeas y econmicas.
Figura 63.- Webcam tradicional Figura 64.- Webcam + cmara de fotos
Adems de la prestacin de videoconferencia para la cual fueron diseadas,

muchas ofrecen la posibilidad de tomar fotografas digitales, e incluso otras
permiten que les pongamos bateras y las llevemos con nosotros como si de una
cmara digital se tratara (figura 64). Al momento de decidir su compra, debemos
fijarnos bien en qu caractersticas tienen y ver qu resoluciones ofrecen,
pues puede ser conveniente econmicamente en vez de adquirir un nico
dispositivo que haga todo (y tal vez a medias), pensar en comprar dos
dispositivos, una webcam adecuada para hacer videoconferencias y que no sea
cmara digital, y una cmara digital que haga excelentes fotos, pero no pueda
utilizarse como webcam.
4.3 Aplicacin de los sistemas de visin
Aplicaciones de los SVA
Sistemas de inspeccin visual automtica

Aplicaciones mdicas

MECATRNICA
Reconocimiento biomtrico
Anlisis de terrenos (remote sensing images)
Robtica
Videovigilancia / Aplicaciones militares
Recuperacin de imgenes por contenido
Domtica
Anlisis de documentos, etc
Clasificacin de imgenes
Los humanos estamos limitados a la banda de luz visible del EM, pero pueden
generarse imgenes:
En todo el rango del espectro EM
Utilizando otros tipos de energa no EM (acstica, ultrasonidos, haces de

electrones, etc...)ultrasonidos, haces de electrones, etc...)
Utilizando varios sensores a la vez
Utilizando sensores activos (que interfieren en la escena p.e. emitiendo luz o

sonido sobre ella)
Etc.

MECATRNICA
Imgenes en la banda de rayos Gamma
Aplicaciones: Medicina nuclear, observaciones astronmicas, reactores nucleares,

etc que usan la radiacin de los objetos capturados.
Medicina nuclear: existen varias modalidades:
1: se inyecta a un paciente un istopo radiactivo que

emite rayos hasta que se desintegra. Los detectores de
emite rayos hasta que se desintegra. Los detectores de
rayos colectan las emisiones y se generan las imgenes.
Se aplica en patologas de huesos, p.e. infecciones o
tumores.
2: en la Tomografa Emisin Positrn (PET) se da al

paciente un istopo radiactivo que emite positrones a
medida que se desintegra. Cuando el positrn encuentra un
electrn ambos se aniquilan generando 2 rayos que son
detectados crendose una imagen tomogrfica. Las
tomografas pueden considerarse imgenes de densidad.
Figura 65.- Bone Scan 1 modalidad
Tomografa de emisin positrn (PET):
Figura 66.- PET

MECATRNICA
Figura 67.- Cygnus Loop (NASA)
Imgenes en la banda de rayos X
Aplicaciones:
Medicina: Radiografas, Imgenes de Tomografa Axial Computerizada

(rodajas del volumen del paciente que permiten la reconstruccin 3D de los
tejidos), angiogramas o imgenes de los vasos sanguneos.
Figura 68.- Ejemplo Rayos X aplicacin mdica

MECATRNICA
Industria: escneres de los aeropuertos
Figura 69.- Ejemplo Rayos X aplicacin industria
Astronoma
Figura 70.- Ejemplo Rayos X aplicacin astronoma

MECATRNICA
Imgenes en la banda de rayos ultravioleta
Aplicaciones: astronoma, microscopa, imagen biolgica, inspeccin industrial,

estudio de documentos falsificados (la luz ultravioleta detecta los rastros de
escritura borrada), etc
Mtodos:
Mediante fotografas de forma que el objetivo de la cmara est provisto de

un filtro que permita nicamente el paso de luz UV e provisto de un filtro que
permita nicamente el paso de luz UV e iluminando el objeto con este tipo de luz.
Usando el fenmeno fluorescencia causado por la luz UV: cuando un fotn de

luz UV colisiona con un electrn de material fluorescente, se eleva el electrn a un
nivel superior de energa y posteriormente el electrn excitado se relaja a un nivel
inferior y emite luz en forma de fotn con una energa en la regin visible.
Ej: el microscopio fluorescente usa luz UV de excitacin que irradia una

muestra, y separa esta luz de la radiacin fluorescente dbil (emitida por el
objeto) y solo esta ltima alcanza el ojo del detector. Como resultado, las
reas fluorescentes brillarn a diferencia del fondo oscuro.
Figura 71.- Imgenes tomadas por el Solar and Heliospheric Observatory (SOHO), con el
Extreme Ultraviolet Imaging Telescope (EIT). En ellas se aprecia la variacin en la actividad
de las manchas solares en la superficie del Sol, vistas en luz en ultravioleta. Fotos: Earth
Observatory.

MECATRNICA
Imgenes en la banda de luz visible
En visin artificial es la banda del espectro ms

utilizada.
Aplicaciones:
Inspeccin industrial: deteccin de defectos o

de ausencia de componentes
Biometra: huellas dactilares, caras, iris,

etcpara identificar o reconocer personas
Fuerzas de seguridad: lector de matrculas de

vehculos
Otras: reconocimiento de caracteres, lectores

de cdigos de barras, etc
Figura 72.- Imgenes con luz visible
Imgenes en la banda de luz infrarroja
En las imgenes creadas con

luz infrarroja los diferentes
colores representan diferentes
temperaturas.
Todos los objetos presentan

algo de 38
Todos los objetos presentan

algo de calor e irradian luz
infrarroja aunque sean muy fros
(incluso un cubo de hielo).
Los objetos ms calientes brillan

ms en el infrarrojo, porque
irradian ms calor y por tanto ms
luz infrarroja que los objetos fros.
Figura 73 a.- Imgenes con luz infrarroja

MECATRNICA
Figura 73 b.- Imgenes con luz infrarroja
Figura 73 c.- Imgenes con luz infrarroja

MECATRNICA
Figura 73 d.- Imgenes con luz infrarroja
Imgenes multiespectrales que combinan visin infrarroja y visible
Figura 74.- Huracn Katrina. Visible + Infrarroja, permite apreciar el ojo del huracn.

MECATRNICA
Figura 75.- Imagen Visible + Infrarroja.

MECATRNICA
Imgenes en la banda de microondas
Radar
Emite pulsos de microondas como
iluminacin en un rea, para tomar la
imagen.
Atraviesa nubes, vegetacin, hielo,
Atraviesa nubes, vegetacin, hielo,
arena permitiendo fotografiar los
niveles de terrenos inaccesibles (selva,
polos, aunque estn ocluidos por
vegetacin hielo)
En vez de una lente, usa una antena y
aplica procesamiento digital para grabar
las imgenes formadas por energa
microondas reflejada hacia la antena del
radar.
Figura 76.- Polo norte
Imgenes en la banda de ondas de radio

Aplicaciones:
Medicina: imgenes de resonancia magntica Astronoma
Figura 77.- Imgnes MRI Figura 78.- Crab Pulsar (NASA)

MECATRNICA
Imgenes basadas en radiaciones EM
Cada uno de los diferentes tipos de luz nos da nueva informacin que no
podemos obtener usando solamente nuestros ojos.
Figura 79.- Imgenes del Crab Pulsar (NASA) cubriendo el espectro EM
Imgenes basadas en ultrasonidos
Figura 80.- Ecografas del embarazo
Visin bidimensional
El objetivo general de una mquina vidente es derivar una descripcin de una

escena, analizando una o ms imgenes de dicha escena. En algunas situaciones
la escena misma es bsicamente bidimensional. Por ejemplo si un robot trabaja
con piezas planas sobre una superficie plana, o si busca perforaciones en tal
superficie. La visin para situaciones bidimensionales es ms fcil que para las

MECATRNICA
tridimensionales, y, como era natural, los primeros trabajos sobre mquinas
videntes se hicieron en esa modalidad.
El proceso de visin bidimensional
Primero debe distinguir los objetos de inters del resto de la superficie. En otras
palabras, debe ser capaz de "destacar" partes de la imagen que corresponden a
esos objetos. Este proceso de extraer subconjuntos de una imagen que
corresponden a partes relevantes de la escena se denomina SEGMENTACION.
Cuando se ha extrado un subconjunto de una imagen, generalmente es necesario

medir varias propiedades geomtricas de tal subconjunto (tamao, forma, etc.)
tales medidas pueden ser la base para reconocer si el subconjunto representa un
objeto dado, as como para determinar la posicin y orientacin de tal objeto.
Tambin pueden servir de base para una posterior segmentacin dentro del
subconjunto; por ejemplo, si dos objetos se tocan o superponen, puede ocurrir que
hayan sido extrados como un solo subconjunto, y puede ser necesario dividir este
subconjunto en dos partes basndose en criterios geomtricos, por ejemplo
descomponindolo en partes convexas. Esta etapa del proceso de visin se
denomina ANALISIS GEOMETRICO. Se pueden disear diferentes algoritmos
para Anlisis Geomtrico, dependiendo de la manera como estn representados
los subconjuntos de imagen dentro del computador, por esto el tema de la
REPRESENTACION GEOMETRICA de subconjuntos de la imagen est
estrechamente relacionado con el Anlisis Geomtrico.
El reconocer objetos por medio del anlisis de subconjuntos de una imagen puede
variar mucho en dificultad, dependiendo de la complejidad de los objetos. Si los
objetos que pueden estar presentes en la escena difieren mucho entre s, se
puede usar una comparacin relativamente sencilla contra patrones o plantillas; en
esta situacin, puede incluso ser innecesario extraer explcitamente los objetos del
resto de la imagen. Ms a menudo, los objetos pueden reconocerse porque
cumplen un conjunto caracterstico de valores de sus parmetros geomtricos.
Este mtodo de comparacin de rasgos geomtricos se us, por ejemplo en un
mdulo de visin desarrollado en el SRI International a mediados de los aos 70.
Si los objetos a reconocer son complejos, puede ser necesario descomponer en
etapas el proceso de reconocimiento: Detectar primero subobjetos y reconocer sus
propiedades, y luego reconocer los objetos como combinaciones de esos
subobjetos en relaciones especficas. Este procedimiento se conoce como el
mtodo de COMPARACION DE ESTRUCTURAS.
Segmentacin
Una IMAGEN DIGITAL es una matriz de nmeros que representan valores de

iluminacin en puntos regularmente espaciados de la imagen de una escena. Los
elementos de ms bajo nivel de tal imagen se llaman PIXELs (contraccin de
"Picture Element"), y sus valores se denominan NIVELES DE GRIS. La efectividad

MECATRNICA
de una tcnica de Segmentacin depende de las propiedades de la clase de
imgenes a que se aplique.
Establecimiento de umbrales
Si el brillo de un objeto difiere significativamente del de su entorno, origina en la

imagen un conjunto de pixeles con Niveles de Gris muy diferentes de los Niveles
de los pixeles circundantes. (A menudo pueden producirse grandes diferencias de
brillo entre un objeto y su entorno controlando el ngulo en que incide la luz). Los
subconjuntos de imagen con esa caracterstica pueden extraerse de la imagen
estableciendo un UMBRAL para los Niveles de Gris, o sea clasificando cada pixel
como "claro" u "oscuro" dependiendo de si su Nivel de Gris es inferior o superior al
umbral.
Si la iluminacin de la escena est bajo nuestro control, y podemos tambin

calibrar el sensor, puede ser posible establecer un umbral permanente para
segmentar correctamente escenas de determinada clase, pero, en general, ser
necesario determinar el umbral ptimo para cada imagen individual. Si los objetos
ocupan una fraccin significativa de la escena, esa determinacin se puede hacer
analizando el HISTOGRAMA DE LA IMAGEN, el cual es un grfico que nos
muestra la frecuencia con que ocurre en la imagen cada Nivel de Gris. Este
histograma debe tener dos picos, uno que representa el Nivel de Gris
predominante en el fondo, y otro el predominante en el objeto. Los Niveles
intermedios deben ser relativamente infrecuentes, correspondiendo en el
histograma a valles entre los picos. Evidentemente, en estos casos un buen Nivel
en el cual establecer el Umbral es el ms infrecuente entre los Niveles de los dos
picos (o sea correspondiente al punto ms bajo del valle entre picos), ya que casi
todos los pixeles del objeto caen a un lado de tal umbral, y casi todos los pixeles
del fondo caen al otro lado.
Si la iluminacin de la escena no es uniforme, puede suceder que objetos

intrnsecamente oscuros a un lado de la escena resulten ms brillantes que un
fondo intrnsecamente claro en otro lado, de tal manera que los objetos no pueden
ser separados del fondo por la simple comparacin con un umbral. Una manera de
atacar esta situacin es dividir la imagen en secciones y escoger un umbral
adecuado para cada seccin analizando su propio histograma. Posteriormente
esos histogramas pueden ser interpolados para obtener un umbral variable que
segmente convenientemente la imagen completa.
Bases de la visin en color para mquinas
El color en un punto de una imagen puede representarse por tres nmeros que
representen, por ejemplo, los niveles de las componentes roja, verde y azul.
Entonces una Imagen Digital a Color es una matriz de tripletas de valores. Si esos
niveles de los pixeles se grafican como puntos de un "espacio cromtico", el objeto
y el fondo originan cmulos de puntos. Tales cmulos son anlogos a los picos del
histograma y la imagen se puede segmentar en regiones de diferente color
MECATRNICA
parcelando el espacio cromtico de tal manera que se separen los cmulos. Este
ha sido el mtodo clsico utilizado para segmentar las imgenes obtenidas por los
sensores remotos multiespectrales.
Deteccin de bordes
Los objetos pequeos no se extraen fcilmente del fondo en que se ven, utilizando
el mtodo del umbral, porque los picos que producen en el histograma son
demasiado pequeos para detectarlos con confiabilidad. Similarmente, si una
escena contiene muchos objetos de diferentes brillos, tampoco es fcil extraerlos
por el mtodo del umbral, porque sus picos respectivos en el histograma se
superponen. En tales casos se puede utilizar otros mtodos para segmentacin,
con tal de que los objetos posean un brillo relativamente uniforme y que contrasten
fuertemente con su inmediato entorno. Esto implica que la variacin de nivel de
gris ocurre muy gradualmente dentro de cada objeto, y rpidamente en los bordes
de objetos. En tal caso los objetos se pueden extraer por Deteccin de Bordes, o
sea detectando los pixeles en los cuales la rata de cambio del Nivel de Gris
respecto al espacio es alta.
El mtodo clsico de detectar bordes en una imagen es aplicar un operador

derivada isotrpico, tal como el Gradiente. Tal operador dar valores altos en los
bordes, sin importar sus orientaciones. Para este fin se han utilizado muchas
aproximaciones discretas al gradiente, como el operador cruzado de Roberts, y el
operador de Sobel usado en los primeros sistemas de visin de Stanford.
Otros mtodos bsicos de deteccin de bordes incluyen la comparacin de la

vecindad de cada pixel con patrones o plantillas de Funciones Paso en diferentes
orientaciones; si se detecta un buen ajuste, es muy probable que haya un borde
en esa orientacin. Otro mtodo consiste en ajustar una superficie polinomial a los
Niveles de Gris en la vecindad de cada pixel; si el gradiente de la superficie
ajustada es alto, es probable que haya un borde.
Anlisis de textura
Si un objeto no presenta un brillo uniforme, sino que muestra cierta "trama", ni el

umbral ni la deteccin de bordes son tiles para extraerlo, ya que sus pixeles no
poseen Niveles de Gris en un rango estrecho y presenta muchos "bordes"
internos. No obstante, tal objeto puede ser distinguible de su vecindad
basndonos en su trama o patrn caracterstico de Niveles de Gris o TEXTURA
VISUAL.
Las Texturas Visuales se pueden caracterizar por conjuntos de propiedades

locales de sus pixeles, o sea por el hecho de que en una regin texturada, tienden
a presentarse ciertos patrones locales de Niveles de Gris en la vecindad de cada
pixel. Cada pixel puede caracterizarse por un conjunto de nmeros calculando
para l un conjunto de propiedades relacionadas con la textura, para segmentar la
imagen en regiones de texturas diferentes. Este procedimiento tiene cierta
MECATRNICA
analoga al tratamiento de imgenes a color que se mencion antes, pero como
las propiedades texturales tienden a ser ms variables que los colores, debe
obtenerse primero cierto promedio local para hacer ms compactos los cmulos
correspondientes a cada regin. Similarmente, calculando los valores promedios
de las propiedades locales y tomando luego diferencias de esos promedios se
puede calcular un "gradiente de textura" en cada pixel y usarlo para detectar
bordes entre regiones de diferentes texturas.
Un mtodo potente para caracterizar texturas consiste en realizar varios tipos de

operaciones de adelgazamiento y expansin de regiones y analizar sus
resultados; por ejemplo, las tramas visuales delgadas desaparecen al aplicar un
poco de adelgazamiento, mientras las tramas con espaciamientos pequeos se
funden al aplicar un poco de expansin. Este mtodo de anlisis de imagen ha
sido usado en gran variedad de aplicaciones durante unos 20 aos.
Acrecin de regiones
Los mtodos de segmentacin discutidos hasta ahora tratan cada pixel o su

vecindad independientemente; no les concierne si los pixeles resultantes
constituyen una regin conectada o si los segmentos de bordes resultantes
constituyen una frontera suave de alto contraste. Se pueden obtener regiones o
bordes de mejor calidad condicionando los resultados a que sean localmente
consistentes, o sea que las regiones estn conectadas o que los bordes se
encadenen suavemente. Para asegurar continuidad se puede utilizar mtodos de
seguimiento secuencial de los bordes, o acrecin de regiones. Un mtodo ms
poderoso, pero computacionalmente ms costoso es buscar consistencia global
por partes, o sea buscar regiones que sean ptimas con respecto a la consistencia
o suavidad del Nivel de Gris, o bordes que sean ptimos respecto a contraste y a
suavidad de la direccin. Un mtodo til para hallar regiones globalmente
consistentes, es un proceso de "dividir y unir", en el cual las regiones se dividen si
son inconsistentes, y se unen pares de regiones adyacentes si su unin es
consistente.
Anlisis Geomtrico
Una vez que en una imagen se ha segmentado una regin, esta se puede
representar por una imagen binaria, en la cual los pixeles que pertenecen a la
regin tienen valor 1, y los del fondo tienen valor 0. De esta imagen binaria se
pueden calcular varias propiedades geomtricas de la regin. Este proceso se
denomina a veces como VISION BINARIA.
Conectividad y bordes
Si una escena contiene varios objetos sobre un fondo, la segmentacin de su

imagen da el conjunto de pixeles pertenecientes a todos los objetos; la
segmentacin no ha distinguido los objetos entre si. Para trabajar con cada objeto
es necesario "etiquetar" o marcar los pixeles de los objetos, de tal manera que los
MECATRNICA
que pertenecen a un mismo objeto tengan la misma marca, y viceversa. Este
proceso se denomina MARCACION DE COMPONENTES CONECTADOS, y
asigna una marca distintiva nica a cada conjunto de pixeles que estn
interconectados. El hecho de estar mutuamente conectados es el principio bsico
del proceso de contar objetos (o sea regiones internamente conectadas) en una
imagen.
El borde de una regin es el conjunto de pixeles adyacentes a pixeles no

pertenecientes a la regin. Tales pixeles de frontera caen en un conjunto de
curvas, correspondiendo una de ellas al borde externo de la regin, y los dems a
agujeros, si los hay. Para marcar esos bordes individualmente se puede utilizar un
mtodo de Seguimiento de Bordes, que comienza en un pixel del borde y visita
sucesivamente todos los pixeles que pertenecen al mismo borde, hasta retornar al
pixel inicial.
Propiedades de tamao y forma
El rea de una regin se puede medir aproximadamente en funcin del nmero de

sus pixeles, o sea el nmero de pixeles que tienen una marca particular. A su vez,
el permetro es funcin del nmero de pixeles del borde externo, o (para un borde
especfico) el nmero de movimientos necesarios para dar la vuelta por el borde
pixel por pixel. Un parmetro geomtrico usado frecuentemente y que mide lo
compacto de una regin es: C= Area/(permetro)2. La elongacin de una regin se
puede definir usando un proceso de adelgazamiento y medicin de rea; una
regin es elongada si aunque tenga gran rea desaparece al aplicarle un ligero
adelgazamiento. Las medidas de distancia son otra fuente de informacin til
sobre las formas.
Muchas propiedades formales de una regin se pueden derivar midiendo la

curvatura (o sea la tasa de cambio de direccin) de su borde externo. Son
concavidades las partes del borde con curvatura negativa, o sea aquellas donde la
direccin cambia el sentido opuesto a las agujas del reloj cuando el borde se sigue
en el sentido de dichas agujas. Las esquinas son puntos del borde donde la
curvatura pose un valor absoluto muy alto. Tales propiedades formales son tiles
para segmentar una regin en caso de ser necesario, por ejemplo cuando dos
objetos de la escena se tocan o se superponen parcialmente.
Representaciones geomtricas
Una regin no tiene que ser representada por el conjunto de unos en su imagen
binaria, se pueden usar otras representaciones ms compactas si la forma de la
regin es simple. Las siguientes son algunas de las ms conocidas:
Cdigo de Longitud de Secuencia: Cada fila de la imagen binaria consiste en

secuencias de unos alternadas con secuencias de ceros. As que una fila se
determina completamente con especificar el valor inicial 0 o 1 y las longitudes de
las cadenas. La mayora de las propiedades geomtricas de una regin pueden
MECATRNICA
medirse directamente de su cdigo de Longitud de Secuencias. Este mtodo de
codificar una imagen ha sido muy utilizado en compresin de datos.
Cdigo de Encadenamiento: La secuencia de movimientos hechos al seguir un

borde, junto con las coordenadas del punto de arranque, determinan
completamente dicho borde; esta secuencia de movimientos se denomina el
cdigo de encadenamiento del borde. Una regin queda determinada al
especificar sus bordes de este modo, y muchas propiedades de la regin se
pueden calcular directamente a partir de esta codificacin de los bordes. El mismo
proceso se puede utilizar para codificar y procesar curvas digitalizadas.
rbol Tetrafurcado ("Quadtree"): Cualquier regin es la unin de los bloques

mximos de pixeles (ej: cuadrados) que estn contenidos en la regin; as que la
regin queda determinada al especificar la lista de centros y tamaos de esos
bloques (cuadrados). Tal representacin es muy compacta pero algo difcil de
trabajar puesto que es una lista no ordenada. Una representacin menos
compacta pero ms tratable es la denominada rbol Tetrafurcado ("Quadtree") que
se obtiene al subdividir recursivamente la imagen binaria en cuadrantes,
detenindose la subdivisin de un bloque cuando todos sus pixeles son iguales. El
proceso de subdivisin recursiva define una estructura de rbol que se va
ramificando en d a cuatro ramas; el rbol facilita el procesamiento para clculos
geomtricos.
Otras Representaciones: Tambin son tiles varios mtodos para aproximar la

forma de una regin. La frontera de una regin puede ser aproximada por un
polgono. Una regin similar a una cinta posee un eje medio en el cual los centros
de los cuadrados mximos caen aproximadamente a lo largo de una curva (el
esqueleto de la cinta); entonces la regin se puede aproximar especificando esa
curva junto con una funcin de amplitud que especifica cmo varan los tamaos
de los cuadrados al movernos sobre la curva. Las aproximaciones poligonales
sucesivas a una curva se pueden organizar en una estructura de rbol, en la cual
un nodo representa el lado de un polgono que aproxima un arco dado de la curva
y los hijos de ese nodo representan los lados de un polgono refinado que
aproximan subarcos del arco.
Reconocimiento en escenas bidimensionales
En los ambientes de trabajo en que nos podemos limitar a dos dimensiones,

asumimos que los objetos a reconocer son relativamente planos y que yacen
sobre una superficie.
Ajuste a plantilla y transformada de Hough
Si la forma del objeto deseado se conoce de antemano con precisin, este es

posible que se reconozca por medio de un proceso de comparacin contra
patrones o plantillas. Un mtodo primitivo sera comparar la plantilla contra la
imagen, pixel por pixel, en todas las posiciones y orientaciones bidimensionales
MECATRNICA
posibles. La comparacin se puede basar en diferencias a nivel de pixel, o
calculando alguna funcin de correlacin. Este es un mtodo computacionalmente
costoso que se usa slo para detectar partes pequeas de objetos, tales como
bordes rectos o esquinas, usando plantillas que constan de pocos pixels. Si de
este modo podemos detectar un conjunto de rasgos distintivos del objeto, luego se
pueden buscar combinaciones de esos rasgos en posiciones relativas adecuadas
para determinar el objeto en s.
Un mtodo menos costoso computacionalmente, conocido como la transformada

de Hough, se puede utilizar para objetos que aunque son extensos, contienen
relativamente pocos pixeles, por ejemplo una curva delgada, o el borde de un
objeto. La idea bsica es mapear esos pixeles hacia un espacio transformado
definido de tal manera que los pixeles pertenecientes a la curva o borde de inters
se proyecten sobre un mismo punto en ese espacio. Si en la imagen hay
presentes muchos pixeles que pertenecen todos a la misma curva, ellos darn
origen a un pico en el espacio de Hough.
Ajuste a caractersticas
Si los objetos que se espera encontrar en la escena son suficientemente

diferentes entre s, a menudo es posible distinguirlos midiendo los valores de un
conjunto de propiedades, sin requerir una confrontacin contra plantillas. Las
propiedades usadas pueden ser las de ndole geomtrica mencionadas antes, o
tambin relacionadas con el color o la textura. Para cada regin candidata en la
imagen se le mide el conjunto de propiedades y se compara con los valores
ideales que caracterizan a los varios tipos de objetos. Se ha reconocido que una
regin R es un objeto X cuando las medidas para R coinciden aproximadamente
con los valores tpicos de X.
Reconocimiento Estructural
Si los objetos son relativamente complejos puede no ser posible distinguirlos entre
s con base en conjuntos de valores de ciertas caractersticas, ya que los rangos
de valores que caracterizan diferentes objetos pueden no ser suficientemente
distintos. En tal caso se puede intentar un mtodo estructural. Se extraen de la
imagen partes de los objetos y se caracterizan por valores de parmetros. Luego
se hallan combinaciones de esas partes, en relaciones determinadas, las cuales
representan partes ms complejas u objetos completos. Este proceso se puede
repetir en varias etapas, si fuere necesario, hasta que se identifican los objetos
deseados. Este mtodo se conoce como RECONOCIMIENTO ESTRUCTURAL, o
RECONOCIMIENTO SINTACTICO ya que tiene analoga con el anlisis sintctico
del lenguaje.

MECATRNICA
Imgenes 3D
Es posible crear imgenes 3D de las formas
de los objetos (Marr, 1982 y 1985) a partir de
diversas tcnicas:
Visin estereroscpica (mltiples
imgenes 2D)
Movimiento (secuencias de vdeo)
Variaciones de intensidad, enfoque.
Triangulacin activa (luz lser)
Figura 81.- Imagen 3D
Visin tridimensional
La visin es mucho ms compleja si requerimos tratarla tridimensionalmente, por

ejemplo si un robot debe trabajar con una pila de objetos, o tiene que determinar la
orientacin de un objeto en el espacio. En tales escenas las superficies de los
objetos pueden tener orientaciones variables y, por ejemplo, un objeto
uniformemente reflectante puede no aparecer con brillo uniforme.
Tambin es difcil obtener informacin uniforme; las sombras son inevitables. Si se

pueden calcular los efectos de la iluminacin y de la orientacin de las superficies,
se puede corregir la informacin de brillo de la imagen, de manera que est
presente la reflectividad intrnseca de las superficies para luego segmentar la
imagen en regiones que correspondan a superficies uniformemente reflectivas.
Adems, si se conoce la orientacin de una superficie en todos los puntos, se
puede segmentar la imagen en regiones dentro de las cuales no hay cambios
abruptos en la orientacin y que entonces probablemente pertenecen a las
superficies de un mismo objeto. Pero an si se logra una segmentacin correcta,
el reconocimiento del objeto tridimensional an es difcil porque tal objeto puede
originar en la imagen regiones de formas (bidimensionales) muy variadas segn
su orientacin. Adems, slo vemos un lado del objeto desde un punto de vista
dado, y los objetos pueden ocultarse parcialmente entre s, lo cual significa que el
reconocimiento se debe basar en datos incompletos.
La investigacin a fondo de la visin tridimensional artificial comenz a mediados

de los 60 en los principales laboratorios de inteligencia artificial. Se desarrollaron
muchas tcnicas para recuperar informacin sobre la orientacin y las formas
tridimensionales de las superficies visibles en una escena. Los mtodos utilizados
incluyen medicin de la distancia, mapeado estreo, y la inferencia sobre la forma
de la superficie a partir de indicios presentes en una sola imagen. Adicionalmente,
se desarrollaron mtodos para la informacin morfolgica tridimensional y se
MECATRNICA
realiz un trabajo bsico sobre el reconocimiento de objetos tridimensionales
parcialmente visibles y con orientacin desconocida.
Las tcnicas de visin tridimensional tienden a ser computacionalmente costosas,

y pocas han sido aplicadas fuera de ambientes experimentales.
Recuperacin de forma superficial a partir de una sola imagen
El nivel de gris de un pixel en una imagen digital representa la cantidad de luz

recibida por el sensor desde una direccin dada, o sea el brillo aparente de un
punto P dado en la superficie de algn objeto en la escena. Ese valor de brillo es
el resultante de, al menos, tres factores: Nivel de iluminacin en P, reflectividad de
la superficie en P y la orientacin espacial de tal superficie relativa a la direccin
de la mirada. No es posible separar los efectos de esos factores si solamente
conocemos el brillo del punto P. Sin embargo, conociendo toda la imagen, y bajo
ciertas condiciones de la escena y su iluminacin, se pueden obtener algunas
conclusiones razonables.
Forma a partir de sombreado
En la vecindad inmediata de un punto P, la iluminacin tiende a ser

aproximadamente constante, excepto en el borde de una sombra. Entonces, si P
est en una superficie uniformemente reflectiva, las variaciones del brillo
(sombreado) en la vecindad de P, se deben principalmente a variacin en la
orientacin de la superficie. Las variaciones del brillo no determinan
completamente la orientacin de la superficie, pero s la restringen, y si se
conocen en ciertos puntos de una regin esto puede permitir el determinar la
orientacin en el resto de la regin
Forma a partir de textura
Si una superficie tiene una textura o trama visual uniforme, dar origen a una
regin de la imagen en la cual dicha trama no es uniforme, debido a efectos de la
orientacin de la superficie. La direccin de la superficie, en principio, se puede
deducir a partir de mediciones locales de la anisotropa de la trama visual de la
imagen. Una tcnica relacionada con este principio consiste en iluminar la escena
con un patrn o trama regular de luz y sombras (ejemplo: rejilla uniforme de
huecos cuadrados). Las distorsiones de tal trama, como aparecen en la imagen,
proporcionan informacin acerca de las orientaciones superficiales. Tal tipo de
iluminacin recibe el nombre de "estructurada".
Forma tridimensional a partir de forma bidimensional
Tambin se pueden obtener indicios acerca de las formas tridimensionales de las

superficies de la escena a partir de las formas bidimensionales de los rasgos. Un
ejemplo primitivo de este concepto, usando aristas lineales, demostr que las

MECATRNICA
formas de las esquinas donde se unen las aristas dan informacin til sobre
cuales superficies de las que se encuentran en una de esas uniones pertenecen a
un mismo objeto. Posteriormente se generaliz este trabajo basndose en que un
borde en una imagen puede originarse por varios tipos de cambios abruptos en la
escena, incluyendo cambios en la iluminacin (bordes por sombra), ocultamiento
parcial, o marcas en una misma superficie. Cuando las aristas se renen en un
punto (vrtice) no son posibles todas las combinaciones de esos casos, y cuando
se consideran todas esas uniones en la imagen, se reduce mucho el nmero de
posibilidades. En principio es posible distinguir entre varios tipos de aristas
analizando cuidadosamente las variaciones de brillo en su vecindad. Cuando
superficies planas se encuentran en un vrtice, las orientaciones espaciales de las
superficies estn restringidas, y esto da informacin til acerca de la forma de
poliedros.
Las formas de los bordes o regiones en una imagen, tambin pueden dar
informacin cuantitativa sobre la forma de la superficie si se hacen ciertas
asumsiones respecto a los extremos. Por ejemplo, una curva en una imagen
puede ser producida por muy diferentes curvas en el espacio, pero muchas veces
se puede asumir que la curva real en el espacio es la que tiene la menor curvatura
posible. Similarmente, una regin en una imagen puede originarse por diversos
trozos de superficie en el espacio, pero se puede asumir que el trozo real de
superficie es el que tiene la forma ms simple, o sea la ms simtrica y compacta.
Deteccin de distancia y visin en estreo
Si disponemos de dos imgenes de una misma escena tomadas de dos

posiciones diferentes conocidas, y si podemos identificar en ambas los dos puntos
correspondientes a un mismo punto P de la escena, entonces se puede calcular
por triangulacin la posicin del punto P en el espacio. La principal dificultad es el
identificar los pares correspondientes de puntos de imagen.
Tambin se puede derivar la forma de la superficie a partir de mltiples imgenes

tomadas desde una misma posicin. Pero bajo diferentes condiciones de
iluminacin. El sombreado en cada imagen impone restricciones en las
orientaciones de las superficies en cada punto, y la interseccin de esas
restricciones determina la orientacin sin ambigedad. En esta tcnica, conocida
como "estreo fotomtrico" no hay problema en identificar un par de puntos
correspondientes, puesto que las imgenes estn en perfecto registro.
La informacin sobre la forma de las superficies estara inmediatamente disponible

si se pudiera medir directamente la distancia a cada punto superficial visible. Se
han desarrollado varios tipos de sensores de distancia. Un mtodo es iluminar una
parte de la escena cada vez, por ejemplo con un plano de luz; la posicin espacial
de un punto iluminado puede quedar completamente determinado por su posicin
en la imagen, ya que debe quedar a lo largo de una direccin espacial dada (la
direccin de la visin) y tambin sobre el plano de luz. Otro mtodo consiste en
iluminar la escena punto por punto, con un pulso de luz, y medir la distancia hasta
MECATRNICA
el punto iluminado por medio del desplazamiento de fase o retardo entre el envi
del pulso y el retorno del reflejo.
Reconocimiento de objetos tridimensionales
En la imagen segmentada de una escena tridimensional las regiones representan

parches de superficie. El reconocimiento de objetos tridimensionales a partir de
una imagen bidimensional es difcil porque solamente se ve un lado de los objetos,
aun ignorando la posible ocultacin de un objeto por otro, y las formas de las
partes visibles dependen de la orientacin del objeto. Si se sabe de antemano qu
posibles objetos pueden aparecer en la escena, una tcnica sera almacenar
descripciones de esos objetos como se veran desde varias decenas de puntos de
vista, para hacer una comparacin de formas, pero esto es computacionalmente
costoso.
Se pueden definir descripciones tridimensionales de objetos de varias maneras.

Un objeto se puede determinar especificando las formas de sus superficies, las
cuales se pueden aproximar por "parches" de varios tipos estndar, (Como en el
caso bidimensional, las aproximaciones sucesivas se pueden organizar en un
rbol). Un objeto tambin se puede aproximar por la unin de "cubos mximos" de
varios tipos. Los cubos mximos se pueden organizar en una estructura de rbol
ramificado de a 8 ramas ("octree"), definido subdividiendo recursivamente el
espacio en octantes.
Dado un conjunto de tales descripciones tridimensionales de objetos, estos se

pueden reconocer en la imagen por un proceso de anlisis de restricciones. Una
regin o borde en la imagen no puede ser proyeccin de cada posible borde o
superficie de un objeto; slo se puede originar de un subconjunto de los objetos
posibles, y estos tienen que estar en un subconjunto de las posibles orientaciones
espaciales. Si un conjunto de bordes o regiones es consistente, en este sentido,
con la presencia de cierto objeto en cierta orientacin, hay evidencia fuerte de que
este objeto est presente en la escena.
Etapas de un Sistema de Visin Artificial (SVA)

Las etapas en un SVA son:
1.- Captura adquisicin de la imagen digital
2.- Preproceso
3.- Segmentacin
4.- Representacin y descripcin (extraccin de caractersticas)
5.- Reconocimiento e Interpretacin

MECATRNICA
1.- Captura adquisicin de la imagen digital
Figura 82.- Captura de imgenes digitales
Formacin de la imagen en el sensor: Cmara modelo pinhole

Se trata de un modelo abstracto de cmara (caja que contiene un agujero
pequeo en ella)
Modelo sencillo que funciona en la prctica
Figura 83a.- Cmara modelo pinhole
Los objetos ms distantes aparecen en la imagen ms pequea.

MECATRNICA
Figura 83b.- Cmara modelo pinhole
Formacin de la imagen en el sensor: proyeccin
Figura 84.- Proyeccin
El punto P del mundo real 3D, de coordenadas (x, y, z) se proyecta en el plano de

formacin de la imagen 2D del sensor en el punto P, de coordenadas (U,V).
Formacin de la imagen en el sensor: parmetros fsicos

involucrados
Parmetros pticos: caracterizan al sensor

MECATRNICA
-tipo de lente, distancia focal, campo de visin, grado de apertura, ...
Parmetros fotomtricos: caracterizan la luz reflejada por el objeto
-caractersticas de la iluminacin (tipo, intensidad, direccin), propiedades
de reflectancia del objeto visto, ...
Parmetros geomtricos: caracterizan la proyeccin del objeto en el sensor
- tipo de proyeccin, posicin y orientacin del sensor, distorsiones de la lente,
Formacin de la imagen en el sensor: Cmaras fotogrficas

Capturan la imagen proyectada en su superficie fotosensible y la
transmiten al computador que la almacena y analiza. Tipos:
o Cmaras fotogrficas analgicas + tarjetas digitalizadoras
o Cmaras fotogrficas digitales:
o Sensores CCD (charge-coupled device o dispositivo
de cargas [elctricas] interconectadas): es un circuito
integrado que contiene un nmero determinado de
condensadores enlazados o acoplados. Los CCD son los
ms extendidos en aplicaciones profesionales y en
cmaras digitales.
o Dispositivos CMOS (complementary metal oxide
semiconductor): utilizados en algunas cmaras digitales y en
numerosas Webcam.
Formacin de la imagen en el sensor: Otras cmaras

Cmaras de vdeo:
Estndar Europa (CCIR y PAL, 625 lneas
entrelazadas, 25 frames/seg.
Estndar USA (RSEstndar USA (RS170 y NTSC, 525 lneas 170 y NTSC,
525 lneas entrelazadas, 30 frames/seg.
Otras clasificaciones de cmaras:
alta velocidad,
alta definicin,
cmaras infrarrojas trmicas, etc...

MECATRNICA
Formacin de la imagen digital: Muestreo y cuantizacin
Figura 85.- Muestreo y cuantizacin de una imagen digital
Una imagen digital 2D es una funcin bidimensional discreta f (x,y) que se

compone de un n finito (N x M) de pxeles (picture elements ).
x e y son las coordenadas del plano, f es la intensidad o nivel de gris.
Muestreo: digitalizacin espacial (x e y finitas y discontinuas)
Cuantizacin: discretizacin del nivel de gris.N niveles=2k (potencia de 2)
Una imagen digital 2D es una funcin bidimensional discreta f (x,y) que asocia a
cada punto o pxel discreto (muestreo) un valor discreto (cuantizacin) de brillo o
intensidad correspondiente.
Figura 86a.- Muestreo y cuantizacin de una imagen digital segn brillo e intensidad

MECATRNICA
Figura 86b.- Muestreo y cuantizacin de una imagen digital segn brillo e intensidad
Figura 87.- Matrices de pixeles segn el tipo de imagen

MECATRNICA
Almacenamiento en fichero con formato de imagen (Graphical File Formats)
Fichero de imagen: cabecera que describe las caractersticas de la imagen
(modo de color, paleta de color, resolucin, etc.) seguida de un mapa de bits ( de
pxeles).
Existen diferentes formatos estndar:
Imgenes:
TIFF, GIF, BMP, JPEG, ...
Secuencias de imgenes:
MPEG, AVI, ...
2.- Preproceso de imgenes

El preproceso de las imgenes puede estar encaminado a:
Mejorar la calidad de la imagen para destacar la informacin que tiene
inters para los tratamientos posteriores en el SVA:
Aumento del contraste,
Eliminacin de ruido,
Realce ( realzado), etc.
Destacar la informacin que tiene inters para las etapas posteriores del SVA,
eliminando el resto:
filtrado
3.- Segmentacin
Figura 88.- Ejemplo de segmentacin

MECATRNICA
Divisin de una imagen en regiones homogneas que se corresponden con los
objetos contenidos en ella. El xito en esta etapa determina el xito de las
posteriores etapas.
4.- Representacin o extraccin de caractersticas

Obtencin de medidas de caractersticas de los objetos segmentados. Ej.: color,
forma (rea, permetro, n de agujeros, ...).
Figura 89.- Ejemplo de extraccin de caractersticas
Caractersticas invariantes a transformaciones geomtricas.

Obtencin de vectores de caractersticas.
5.- Reconocimiento e Interpretacin

Cada objeto representado mediante un vector con los valores de sus
caractersticas, es clasificado a partir de las mismas. Ejemplo: utilizando las dos
caractersticas n de agujeros y desviacin tpica del radio, es posible clasificar los
tres objetos siguientes.

MECATRNICA
Figura 90.- Ejemplo de Reconocimiento
Elementos de un SVA
Sensor sensible a la energa irradiada por el objeto que se desee fotografiar
Digitalizador analgico/digital que produzca una salida elctrica proporcional a la
intensidad de la luz (si el sensor no es digital)
Hardware especializado de procesamiento de imgenes (opcional): parecido a
una ALU que ejecute operaciones aritmtico-lgicas sobre todos los pxeles de la
imagen en paralelo. Permite aumentar la velocidad de la imagen en paralelo.
Permite aumentar la velocidad de procesamiento de las e procesamiento de las
imgenes. til cuando se requieren salidas rpidas p.e. en procesamiento de
vdeo.
Computador de propsito general (en la asignatura nos limitaremos a l pues
cualquier PC bien equipado puede ser apropiado para implementar tareas de
procesamiento offline).
Software para el procesamiento de imgenes con funciones especializadas para
el mismo.
Dispositivos de almacenamiento masivo (si se cuenta con miles de imgenes): 1
imagen 1024x1024 pxeles con 8 bits/pxel ocupa 1 Mb sin comprimir.
Monitor, impresora, reproductor y grabador de CD/DVD, banda ancha de red si
fuera necesaria la transmisin de imgenes.

MECATRNICA
Herramientas software para imgenes digitales
Existen muchas libreras y herramientas software para facilitar la labor de
programacin de SVA.
Entre ellos podemos destacar:
Entorno de programacin MATLAB para trabajar con matrices de forma
sencilla, y su Image Processing Toolbox
Libreras OpenCV con mltiples algoritmos implementados
Entorno dispositivos Matrox: libreras MIL
Entorno de programacin visual Khoros mediante uso de mdulos
o toolboxes especficas
Programas de usuario: PhotoShop, Paint Shop Pro, Gimp, Xv, ...
Realizar las prcticas guiadas por el catedrtico
V. Integracin de proyecto
Objetivo
El alumno integrar los elementos de un proyecto de automatizacin, para mejorar
y mantener un proceso de aplicacin industrial.
5.1 Propuesta de automatizacin

Elaborar una propuesta de automatizacin que satisfaga los requerimientos del
proceso.
Realizar la Propuesta de automatizacin segn los parmetros

establecidos por el catedrtico

MECATRNICA
5.2 Especificacin de material y equipo
Elaborar las especificaciones tcnicas de los instrumentos y equipo de control,
segn las condiciones de procesos.
Realizar la Especificacin de material y equipo segn los parmetros

5.3 Diagramas tcnicos

Elaborar los diagramas de instalacin, conexin de E/S, neumticos, hidrulicos,
etc.
Realizar los Diagramas Tcnicos segn los parmetros establecidos por el

catedrtico
5.4 Puesta en marcha

Realizar las pruebas preliminares y la puesta en marcha del sistema.
Realizar el proyecto cumpliendo con lo establecido en la propuesta y acorde

a los diagramas tcnicos
5.5 Elaboracin del Manual de Operacin

Elaborar un manual de operacin que permita operar el sistema con seguridad y
eficiencia. Elaborar una propuesta de mantenimiento y localizacin de fallas.
Realizar los Manuales de operacin y mantenimiento segn los parmetros


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MECATRNICA

Nombre del catedrtico:

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 0

Nombre del catedrtico:

Ing. Eduardo Salazar Valle

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2

Objetivo de la Asignatura: El alumno integrar sistemas automticos y de

I. Sistemas de control por computadora.

1.1 Control digital directo

Hasta el surgimiento de los sistemas digitales el nico elemento de clculo con

Pero el desarrollo de la electrnica y de los computadores digitales llev a

La automtica o ciencia del control cuenta con elementos mucho ms poderosos

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 3

Un sistema discreto se inserta en el lazo de control a fin de reemplazar el

Figura 1.- Esquema bsico de control por computadora

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 4

En 1962, en la Imperial Chemical Industries (en Inglaterra) se instala un control

En 1975 hacen su aparicin las microcomputadoras con un costo medio de 500

Quizs el avance ms espectacular sea en el terreno de la tecnologa de los

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Como caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las

En cuanto a la arquitectura de un lazo de control es de la forma en que lo muestra

Figura 2.- Control digital Directo.

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1.2 Control Supervisorio

El control supervisorio es desempeado por el operador, quin debe conocer

La distribucin de la arquitectura del sistema.

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El sistema de control distribuido (DCS) ha sido desarrollado para resolver la

Se trata de un sistema abierto, que permite la integracin con equipos de otros

El sistema est especialmente recomendado para llevar a cabo la supervisin en

A su vez, este sistema dispone de mdulos de software para la resolucin de

El DCS, est basado en los siguientes componentes principales:

Estacin de control de proceso o unidad de control local.- Son una

Bus de planta.- Estn formadas por dos buses redundantes que

Estaciones de operador.- Son equipos autnomos con pantallas y

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Estaciones de ingeniera.- Son equipos autnomos, desde los cuales se

Otros nodos e interfaces.- Adems de los anteriores, a travs de la

Consola del operador cc

Figura 4.- Control Distribuido.

Periodo Pionero (fines de los 50s):

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II. Redes de comunicacin industriales

Introduccin a las redes industriales

Segn el entorno donde van a ser instaladas, en un mbito industrial existen

Red de Factora.- Para redes de oficina, contabilidad y administracin,

Red de Planta.- Para interconectar mdulos y clulas de fabricacin entre

Red de Clula.- Para interconectar dispositivos de fabricacin que operan

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Las redes de comunicaciones industriales deben su origen a la fundacin

Las comunicaciones entre los instrumentos de proceso y el sistema de control se

La tecnologa fieldbus (bus de campo) es un protocolo de comunicaciones digital

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Tecnologa de buses de campo

Fsicamente podemos considerar a un bus como un conjunto de conductores que

Para una transmisin serial es suficiente un nmero de cables muy limitado,

Ventajas de un bus de campo

El intercambio puede llevar a cabo por medio de un mecanismo estndar.

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Figura 5.- Ventajas de una red de campo

Desventajas de un bus de campo