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INSTITUTO TECNOLOGICO DE LOS MOCHIS

INGENIERIA ELECTROMECANICA

Ingeniera de control

Diseos de controladores con OPAMP

Mayo de 2015
Introduccin

Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar
sus caractersticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las
especificaciones de diseo tanto en rgimen transitorio como en estado estable.

La primera forma para modificar las caractersticas de respuesta de los sistemas es


el ajuste de ganancia. Sin embargo, aunque por lo general el incremento en
ganancia mejora el funcionamiento en estado estable, se produce una pobre
respuesta en rgimen transitorio y viceversa. Por tal motivo, es necesario agregar
elementos a la simple variacin de ganancia, lo cual da lugar a los diversos tipos de
controladores: Control proporcional (P), control integral (I) y control derivativo (D).

Adems, los controladores pueden interactuar entre s, lo que da por resultado la


formacin de las siguientes configuraciones: Control proporcional-integral (PI),
control proporcional-derivativo (PD) y control proporcional-integral-derivativo (PID).

En el siguiente trabajo se mostrarn los circuitos realizados para poner a prueba los
controladores antes mencionados.
Marco terico

Control: Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de


administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin
de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo
general, se usan sistemas de control industrial en procesos de produccin
industriales para controlar equipos o mquinas.

Protoboard: Es un tablero con orificios conectados elctricamente entre s, en el


cual se pueden insertar componentes electrnicos y cables para el armado y
prototipado de circuitos electrnicos y sistemas similares.

OPAMP: Se trata de un dispositivo electrnico (normalmente se presenta


como circuito integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es la
diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia).

Resistencia: Es un componente electrnico diseado para introducir


una resistencia elctrica determinada entre dos puntos de un circuito elctrico. Es
un material formado por carbn y otros elementos resistivos para disminuir la
corriente que pasa. Se opone al paso de la corriente.

Capacitor: Es un dispositivo pasivo, utilizado en electricidad y electrnica, capaz


de almacena energa sustentando un campo elctrico.

Generador de funciones: El generador de funciones es un equipo capaz de


generar seales variables en el dominio del tiempo para ser aplicadas
posteriormente sobre el circuito bajo prueba. Las formas de onda tpicas son las
triangulares, cuadradas y senoidales.

Osciloscopio: Un osciloscopio es un instrumento de visualizacin electrnico para


la representacin grfica de seales elctricas que pueden variar en el tiempo.
Presenta los valores de las seales elctricas en forma de coordenadas en una
pantalla, en la que normalmente el eje X (horizontal) representa tiempos y el eje Y
(vertical) representa tensiones.
Control proporcional (P)

Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador ()


es proporcional al error ():

() = ()

Puesto que la ganancia del controlador es proporcional, sta puede ajustarse.


En general, para pequeas variaciones de ganancia, aunque se logra un
comportamiento aceptable en rgimen transitorio, la respuesta de estado estable
lleva implcita una magnitud elevada de error.

Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarn las


caractersticas de respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta
transitoria. Por lo anterior, aunque el control P es fcil de ajustar e implementar, no
suele incorporarse a un sistema de control en forma aislada.

En la siguiente imagen se muestra el diagrama del controlador proporcional:

Para configurar el control proporcional se calcula la relacin entre las resistencias


usadas:

2
() =
1

Lo primero que hicimos fue colocar el OPAMP 741 en el protoboard y hacer las
conexiones de acuerdo al diagrama de arriba. Utilizamos una resistencia de 10 k
a la entrada y un potencimetro de 100 k ajustado en 15 k, de esta manera
obtuvimos una ganancia de -1.5.

Se conect el generador de funciones ajustado con una salida de 454 mV a 100


Hz con una seal triangular. Midiendo, tenemos una ganancia de 702 mV, lo cual
est dentro de los rangos de variacin para que el circuito sea correcto. Las
lecturas del osciloscopio fueron las siguientes:
Cabe sealar que los valores de voltaje estn dados en rms. Tambin podemos
notar que la seal de salida est invertida a la de entrada.

El control radica en el potencimetro. Las vueltas que le damos determina la seal


de salida, puesto que la otra resistencia tiene un valor fijo.
Control Integral (I)

Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador () es


proporcional a la integral del error ():

() = ()

Donde es la ganancia del control integral.

El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que
agrega un polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho
comportamiento muestra una tendencia del controlador a sobrecorregir el error. As,
la respuesta del sistema es de forma muy oscilatoria o incluso inestable, debido a
la reduccin de estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adicin del polo
en el origen por parte del controlador.

El diagrama del controlador integral es el siguiente:

Para configurar el controlador integrador se tiene la siguiente frmula:

1
() =
1 2

Primeramente armamos el circuito de acuerdo al diagrama anterior utilizando a la


entrada un potencimetro de 1 k ajustado a 550 y un capacitor de 0.1 F. El
circuito quedo conectado de la siguiente manera:
Se aliment a la entrada con un generador de funciones usando una onda triangular
a una frecuencia de 100 Hz. Conectamos un osciloscopio para medir las ondas a la
entrada y a la salida obteniendo los siguientes resultados:

Obtuvimos una onda senoidal a la salida debido a que estamos integrando una
pendiente, adems podemos ver que entran 1.3 V y tenemos 15.6 V a las salida lo
que nos da una ganancia de 12, aproximada a la calculada que fue de 11.56.

De esta prctica podemos concluir que 1 debe tener un valor no muy grande ya
que de otra manera el OPAMP se satura y muestra lecturas errneas.
Control derivativo (D)

Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador ()


es proporcional a la derivada del error ():

()
() =

Donde es la ganancia del control derivativo.

El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable


dependiente, que en el caso del control derivativo indica que ste responde a la
rapidez de cambio del error, lo que produce una correccin importante antes de que
el error sea elevado. Adems, la accin derivativa es anticipativa, esto es, la accin
del controlador se adelanta frente a una tendencia de error (expresado en forma de
derivada). Para que el control derivativo llegue a ser de utilidad debe actuar junto
con otro tipo de accin de control, ya que, aislado, el control derivativo no responde
a errores de estado estable.

Este circuito se encarga de realizar la operacin de derivacin, de modo que la


salida del circuito es proporcional a la derivada respecto al tiempo de la seal de
entrada.

Este circuito requiere de un capacitor y una resistencia, conectados de una manera


peculiar. El capacitor debe de estar conectado a la entrada inversora del OPAMP,
mientras que la resistencia est conectada como una retroalimentacin negativa, es
decir, entre la salida y la entrada inversora.

El diagrama de conexin para este control es el siguiente:


Para configurar el controlador integrador se tiene la siguiente frmula:

() = 2 1

Utilizamos un capacitor de 0.1F y una resistencia de 10 k. El voltaje de entrada


proporcionado por el generador de funciones fue de 300mV pp con una onda
triangular con 100 Hz de frecuencia. Conectamos un osciloscopio para medir las
ondas a la entrada y a la salida obteniendo los siguientes resultados:

A la entrada tenamos una seal triangular. La derivada de esta sera una seal
escaln o cuadrangular. Esto debido a que cada pendiente de la seal triangular es
un valor X, que derivado nos dara una constante, es por ello que se producen los
escalones de la funcin de salida.

Este circuito tiene 2 desventajas muy notables. La primera es que es inestable en


frecuencias altas o muy bajas. Esto lo pudimos apreciar de cerca mientras lo
estbamos construyendo.

La segunda es que el capacitor a la entrada produce seales de ruido. Esto tambin


pudimos notarlo, pero se corrige un poco poniendo una resistencia baja en serie con
este capacitor.
Control proporcional-integral-derivativo (PID)

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida


del controlador () es proporcional al error (), sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error () ms una cantidad proporcional a la derivada
del error ():

()
() = () + () +

Este tipo de controlador contiene las mejores caractersticas del control


proporcional-derivativo y del control proporcional-integral, y en la industria se puede
implementar para controlar temperaturas.

Para este circuito a dems se requiere de un nuevo OPAMP que tendr la funcin
de sumar los tres controles. El diagrama de conexin es el siguiente:
Para esta prctica utilizamos los valores de los otros controles y agregamos un
nuevo OPAMP 741 as como resistencias en serie a la salida de cada control antes
realizado, y otra ms que estaba conectada entre la salida y la entrada del nuevo
OPAMP, estas ltimas resistencias eran de 2.2 k cada una.

Ya conectados entre s los controles procedimos a conectarlos al osciloscopio


teniendo los siguientes resultados:

El resultado es que le metemos una onda senoidal y sale de nuevo una onda
senoidal pero desfasada. Adems de esto vemos que tenemos una gran ganancia
debido a que la ganancia resultantes es la suma de las dems ya establecidas en
cada circuito de control (proporcional, integrativo y derivativo).
Conclusin

Cada circuito de control tiene ganancias distintas y por lo tanto tambin tiene
distintas aplicaciones, por ejemplo el control proporcional se puede aplicar en
control de nivel, el proporcional-integrativo sirve para control de flujo y presin de
lquidos, y el PID nos sirve para el control de temperatura.

Tambin cada control tiene sus caractersticas, por ejemplo, en el proporcional el


tiempo de elevacin experimenta una pequea reduccin, el mximo pico de
sobreimpulso se incrementa, el amortiguamiento se reduce, el tiempo de
asentamiento cambia en pequea proporcin, el error de estado estable disminuye
con incrementos de ganancia y el tipo de sistema permanece igual.

Estas prcticas nos han sido de gran ayuda para seleccionar el que creamos que
sea el ms apropiado para aplicarlo a un proyecto de control.