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CONTROLADORES PID .

El esquema de control PID anlogo ha sido usado satisfactoriamente


durante ms de medio siglo. El principio bsico de los controladores PID es
actuar sobre la variable que va a ser manipulada mediante la correcta
combinacin de tres acciones de control. Estas acciones de control son el
control proporcional donde la seal de control es proporcional al error, el
control integral donde la accin de control es proporcional a la integral de la
seal del error, y la seal de control derivativa donde la seal de control es
proporcional a la derivada de la seal del error.

La ecuacin del control PID anlogo est dada por

La ecuacin anterior describe el sistema de control PID solamente para


sistemas en tiempo continuo. Para poder trabajar con controladores
digitales es necesario discretizar dicha ecuacin, la cual aplicando la
transformada z resulta en:

En un controlador PID sintonizado mediante mtodos grficos es necesario


experimentar con los valores de las constantes kp, ki y kd, los cuales
tendrn efectos diversos sobre la respuesta de la planta controlada. Por
ejemplo, en un controlados P la constante k al ser modificada acta
directamente sobre el tiempo de elevacin de la respuesta. Por su parte el
controlador I ser el encargado de regular la estabilidad del sistema en
estado estacionario y a su vez el controlador D reducir el sobre pico,
mejorar la respuesta transitoria y por lo tanto la estabilidad del sistema.
DESARROLLO.

El problema descrito por este documento trata sobre el control de una


planta utilizando tcnicas de control PID de manera digital. El diagrama de
bloques de dicha planta se muestra en la figura 1.

Fig. 1. Diagrama de bloques de la planta a controlar.

La planta dada para este diagrama de bloques se describe en la ecuacin

Para dicha planta es necesario obtener la transformada z para la


discretizacin de dicho sistema, adems, es necesario la inclusin de un
retenedor el cual servir para unir los datos muestreados y reconstruir la
seal a una seal digitalizada.

Dicha funcin de transferencia en tiempo discreto con el retenedor de


orden cero incluido resulta de la siguiente manera.

Despus de la obtencin de la funcin de transferencia de la planta en


tiempo discreto, es necesario aplicarle una entrada escaln para ver su
comportamiento en lazo cerrado, as tambin es necesario modificar las
constantes, para lo cual por usos prcticos sern modificados mediante un
programa de Matlab para su correcto anlisis, dicho programa se anexa a
continuacin.
clc;
T=input('Tiempo de muestreo (Seg)>>');
fprintf('PID GRUPO 4 \n');
for compara = 1:1:2 Kp=input('Valor de Kp>>');
Ki=input('Valor de Ki>>'); Kd=input('Valor de Kd>>');
Gps = zpk([ ], [0 -39], 1)
Gz =c2d(Gps,T,'zoh');
Gz = tf (Gz);

GPID =tf([ Kp+Ki+Kd -(Kp +2*Kd) Kd], [1 -1 0], T);


Flazo_abierto = GPID*Gz;
Flazo_cerrado =feedback(Flazo_abierto,1)
step(Flazo_cerrado);
grid;
title('Respuesta a entrada escalon')
hold on
end

El programa tiene como funcin comparar dos respuestas a una


entrada escaln, esto con el fin de poder ver la diferencia entre las constantes
k. La interfaz de usuario es bsica y a su vez amigable, esta pregunta las
constantes k deseadas para el controlador PID adems de preguntarle al
usuario el tiempo de muestreo deseado, a su vez aparece la funcin de
transferencia de la ecuacin 3, y el clculo de la transformada z de Gp con el
retenedor. Despus aparecer la grfica con la respuesta a escaln del
sistema, y se repetir el procedimiento para poder comparar el
funcionamiento de los dos controladores trabajando.
Fig. 2. Interfaz de usuario para PID

ANLISIS DE RESULTADOS
Para el correcto anlisis de la planta controlada es necesario la utilizacin
de las herramientas computacionales que hay a nuestra disposicin, es por
eso que se cre un programa en Matlab el cual es capaz de sintonizar el
controlador PID mediante la manipulacin de las constantes k y el tiempo de
muestreo, dicho programa a su vez cuenta con la virtud de comparacin de
dos grficas para la eleccin del controlador ms ptimo y el que muestre
mejor estabilidad a una entrada.
En este documento se abordara el anlisis de distintas comparaciones de
PID, as tambin se compararan comparadores P, PI, PD y PID, en las figuras
siguientes se anexarn los resultados obtenidos.

Fig. 3. Respuesta a una entrada escaln

Como se puede observar en la Figura 3, hay una respuesta a una entrada


escaln la cual tiene las constantes Kp=2 Ki=1 y Kd=1.5 con un tiempo de
muestreo de 1 seg Es notable observar que estas constantes no satisfacen las
necesidades de diseo al haber un sobre pico muy elevado y el tiempo de
establecimiento de estabilidad es muy alto (150 seg. Aproximadamente.)
Fig. 4. Comparacin de diferentes controladores a una misma respuesta
Se cambiarn los valores de las constantes a Kp=4, Ki= 2 y Kd=3 para ver
la respuesta y poder observar el cambio del controlador para poder saber la
tendencia a tomar para seleccionar las constantes correctamente.
En esta figura se observa que con las constantes nuevas la respuesta es
satisfactoria, aunque an no es la ptima, pero cabe destacar que el sobre
pico y la reaccin de la respuesta son menores, as como el error en estado
estable disminuye.

Fig.5. Comparacin de diferentes controladores a una misma respuesta


Entonces la tendencia indica que se deben seguir aumentando los valores de
K para tener un mejor comportamiento.
En la fig. 5 Se puede observar la respuesta en la grfica azul para valores de
kp, ki y kd de 6, 5 y 4.5, y en el grfico verde se ven valores de 8, 7.5 y 6 en
donde se puede observar una respuesta ms ptima para el controlador al
llegar a la estabilidad de una manera rpida y con un sobre pico que no es
tan elevado como en ocasiones anteriores.

Fig. 6. Respuesta deseada para el controlador

La figura 6, muestra una respuesta para constantes kp, ki y kd de, 15, 14 y


13.5 respectivamente, se puede apreciar que el sobre pico disminuyo de una
manera considerable, adems el tiempo de establecimiento de la estabilidad
es aproximadamente 10 veces ms pequeo que en los casos anteriores, es
por ello que estos valores pueden ser los ideales para el controlador, aunque
se pueden buscar otros sin llegar a afectar el error en estado estable o la
velocidad de respuesta de la planta.
A continuacin se harn comparaciones con distintos tipos de
controladores para ver la respuesta y poder conocer si el PID es la solucin
para controlar ptimamente la planta, o si existen otros modelos de control
(PD, PI) los cuales sirvan para obtener una mejor respuesta a la entrada
escaln.
La figura 7 muestra la comparacin del controlador PID con las
constantes mostradas en la figura 6 junto con un controlador PD (verde) y PI
(Rojo) con los mismos valores de constantes, se puede observar que aunque
sean los mismos valores para k, la respuesta varia de una manera
considerable, haciendo a simple vista el controlador PD el ms ideal por
tener una respuesta sin sobre pico y que se estabiliza de manera satisfactoria
en menor tiempo.

Fig. 7. Comparacin entre 3 controladores.

De igual manera es conocido que un controlador I o D por s solo no


es capaz de controlar una planta, pero por fines didcticos se establecieron
valores de kp, ki y kd de 0, 14 y 13.5 respectivamente para conocer el
comportamiento del sistema a una entrada escaln, la figura 8 muestra dicho
comportamiento.
Fig. 8. Respuesta a una entrada escaln de un controlador ID.
Al observar que la planta no puede ser controlada por un controlador ID es
lgico pensar que dicha planta tampoco puede ser estabilizada por un
controlador I o un D por separado, siempre es necesario llevar la accin
proporcional del controlador, la cual es indispensable, incluso se puede llegar
a controlar una planta sin la accin integrativa o derivativa, aunque puede
haber un sobre pico o error en estado estable, en las siguientes figuras se
mostraran respuestas de un controlador proporcional a distintas constantes
kp.
Fig. 9. Respuesta de un controlador integral. En azul kp=3, en verde kp=13

CONCLUSION
Los controladores digitales han tenido un gran auge en la denominada
segunda revolucin industrial, esto gracias a su gran versatilidad y sus
ventajas tantos econmicas como en el ahorro de espacio. Es bien sabido que
durante las ltimas dcadas el control PID ha sido sumamente importante en
el desarrollo del control automtico, este es el esquema de control ms
utilizado actualmente. Puede no ser el control ms ptimo existente, pero es
seguro que este tipo de control es de los ms verstiles.

El desarrollo de esta actividad conllevo la utilizacin de los


conocimientos adquiridos en el curso de Control Digital, como la
discretizacin de sistemas, la utilizacin de software para calcular funciones
de transferencia, interpretacin de grficos, etc.

Esta informacin sirve para probar las habilidades de comprensin y


anlisis de un sistema de control, ms enfocado a la parte digital en donde
las seales son muestreadas, sera totalmente interesante observar cmo
responde el mismo sistema con las mismas condiciones en tiempo continuo
y en tiempo discreto, pero el alcance de este documento no aborda dicho
tema.

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