AULA 15/08/2017

5. MODOS DE PROGRAMAO DO CLP

Um CLP pode estar nos modos de operao de programao ou

execuo.
*Em modo de execuo o CLP pode assumir tambm o estado de
falha (operao ou execuo do programa).

5.1 Modo de programao

No modo de programao (Prog) o CLP fica aguardando para ser

configurado ou receber novos programas ou at receber modificaes de
programas j instalados. Esse tipo de programao chamado de off-line
(fora de operao).
Download a operao de transferncia de programas do
microcomputador (ou terminal de programao) para o CLP.
Upload a operao para fazer a coleta de um programa
armazenado no CLP para o PC.
Um dos erros mais comuns, cometidos pelos iniciantes na rea,
confundir os termos download e upload.
Para aqueles que esto acostumados com a Internet, existe o senso
comum de que download transferir algum programa de um servidor de
arquivos para o computador, o que est correto. No entanto, quando se
trabalha com o CLP, o termo download em relao ao CLP, ou seja, ele
que vai fazer o download do programa. Assim, o servidor de arquivos
o microcomputador.

5.2 Modo de execuo

No modo de execuo (Run), o CLP passa a executar o programa do

usurio. CLPs de maior porte podem sofrer alteraes de programa
mesmo durante a execuo. Esse tipo de programao chamado de on-
line (em operao).
O CLP realiza continuamente ciclos de leitura, chamados de scan.
O scan constitudo de trs processos:
1. Efetua a leitura dos dados atravs dos dispositivos via interface
de entrada.
2. Executa o programa de controle armazenado na memria.
 3. Escreve ou atualiza os dispositivos de sada via interface de
sada.
Colocar Figura 5.1

FIGURA 5.1 CICLO DE SCAN DO CLP

No momento que energizado e estando o CLP no modo de

execuo, executada uma rotina de inicializao, que realiza as
seguintes operaes:
Limpeza da memria de imagem, para operandos no retentivos;
Teste de memria RAM;
Teste de executabilidade do programa.
Logo aps a CPU inicia uma leitura seqencial das instrues em
lao fechado (loop).
Leitura dos pontos de entrada: a CPU enderea o sistema de E/S,
coleta os estados atuais dos dispositivos que esto conectados e
armazena as informaes em forma de bits "1" ou 0". Uma entrada
energizada equivale ao valor binrio "1" e a entrada desenergizada
equivale ao valor binrio "0". Essas informaes so armazenadas em uma
regio da memria chamada Tabela Imagem das Entradas (TIE).
Execuo da lgica programada: a TIE utilizada para obter os
estados dos dispositivos. Os resultados das lgicas programadas que
atuam em determinadas sadas so armazenados em uma rea de
memria que se chama Tabela Imagem das Sadas (TIS). As lgicas que
possuem sadas internas (memrias internas) so armazenadas na rea
correspondente. Ainda no momento da execuo da lgica programada,
sendo necessria a referncia a uma sada qualquer, dentro do mesmo
ciclo de varredura, essa tabela consultada. importante verificar que
durante esse processo no feita nenhuma referncia a pontos externos
de entrada ou sada. A CPU trabalha somente com informaes obtidas
da memria.
Atualizao de sadas: a CPU executa uma varredura na tabela TIS
e atualiza as sadas externas atravs do endereamento do sistema de E/S
para atualizar o estado dos dispositivos de sada de acordo com o
programa. Tambm feita atualizao de valores de outros operandos,
como resultados aritmticos, contagens, temporizadores, entre outros.
Ao final da atualizao da tabela imagem, feita a transferncia dos
valores da tabela imagem das sadas para os cartes de sada, encerrando
o ciclo de varredura. A partir da iniciado um novo scan e a operao
continua enquanto se mantm o controlador no modo de execuo.
Verificao de erros: estipulado um tempo de processamento,
ficando a cargo de um circuito chamado Watch Dog Timer (WDT)
supervision-lo. Se esse tempo mximo for ultrapassado, a execuo do
programa pela CPU ser interrompida, sendo assumido um estado de
falha (fault).
Tempo de varredura (scan time): tempo gasto para a execuo
de um ciclo completo. Esse valor muda conforme o controlador e depende
de muitos fatores (tamanho da palavra, clock, arquitetura do processador
etc.).
Colocar Figura 5.2.

FIGURA 5.2 FLUXOGRAMA DE OPERAO DO CLP

6. TIPOS DE CLPS

So classificados em compactos ou modulares.

6.1 CLPs Compactos

Possuem incorporados em uma nica unidade: a fonte de

alimentao, a CPU e os mdulos de E/S, ficando o usurio com acesso
somente aos conectores do sistema E/S. Esse tipo de estrutura
normalmente empregado para CLPs de pequeno porte. Atualmente
suportam uma grande variedade de mdulos especiais (normalmente
vendidos como opcionais), tais como:
Entradas e sadas analgicas;
Contadores rpidos;
Mdulos de comunicao;
Interfaces Homem/Mquina (IHM);
Expanses de I/O.

6.2 CLPs Modulares

Esses CLPs so compostos por uma estrutura modular, em que cada

mdulo executa uma determinada funo.
Podemos ter processador e memria em um nico mdulo com
fonte separada ou ento as trs partes juntas em um nico gabinete. O
sistema de entrada/sada decomposto em mdulos de acordo com suas
caractersticas. Eles so colocados em posies predefinidas (racks),
formando uma configurao de mdio e grande porte.
Temos os seguintes elementos colocados para formar o CLP:
Rack;
Fonte de alimentao;
CPU;
Mdulos de E/S.
Os CLPs modulares vo desde os denominados MicroCLPs que
suportam uma pequena quantidade de E/S at os CLPs de grande porte
que tratam at milhares de pontos de E/S.
FIGURA 6.1 ARQUITETURA CLP MODULAR

7. INTERFACES DE ENTRADAS E DE SADAS

7.1 Mdulos de Entrada

Os mdulos de entrada fazem a interface entre os elementos de

sinais de entrada e o CLP. Exemplos de elementos que fornecem sinais de
entrada: botes, chaves fim de curso, contato de rels, sensores de
proximidade, dentre outros.
Esses mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, com
capacidade para receber um determinado nmero de sinais de entrada e
so divididos em carto de entradas digitais (ou discretas) e analgicas.
Pode ser encontrada uma variedade muito grande de tipos de carto para
atender as mais variadas aplicaes nos ambientes industriais.

7.1.1. Entrada discreta (digital)

Uma entrada digital s pode ter os seguintes valores: 0 ou 1, ligado

ou desligado, verdadeiro ou falso, acionado ou desacionado, ativado ou
desativado. Os dispositivos de entrada digital, funcionam como chaves
(Figura 7.1), enviando o nvel lgico 0 (OFF) quando abertas e nvel lgico
1 (ON) quando fechadas.
FIGURA 7.1 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DIGITAL

FIGURA 7.2 ATUAO NA ENTRADA DIGITAL

Uma chave de impulso normalmente aberta (NA) usada no

exemplo da Figura 7.2. Esse tipo de chave tem a caracterstica de s
funcionar enquanto o usurio a estiver pressionando. Tambm
conhecida como boto de presso ou boto de contato momentneo. Um
dos lados da chave conectado primeira entrada do CLP, o outro lado
conectado a uma fonte interna de 24 Vcc do carto de entrada.
Quando a chave est aberta, no tem nenhuma tenso aplicada
entrada do CLP. Esta a condio desligada da entrada (OFF), ou seja,
entrada aberta = nvel lgico 0. Quando a chave pressionada, 24 Vcc
so aplicados entrada do CLP. Esta a condio ligada da entrada (ON),
ou seja, entrada ligada = nvel lgico 1. Muitos CLPs necessitam de uma
fonte externa separada para alimentar as entradas.

7.1.2. Entradas contnuas (analgicas)

Permitem que o CLP manipule grandezas analgicas (normalmente

enviadas por sensores eletrnicos).
As grandezas analgicas tratadas por esses mdulos so
normalmente tenso e corrente eltrica. No caso de tenso as faixas de
utilizao so: 0 a 10 Vcc, 0 Vcc a 5 Vcc, 1 Vcc a 5 Vcc, -5 Vcc a +5 Vcc, -
10 Vcc a +10 Vcc (no caso, as interfaces que permitem entradas positivas
e negativas so chamadas de entradas diferenciais), e no caso de
corrente, as faixas utilizadas so 0 mA a 20 mA, 4 mA a 20 mA.
Um sinal analgico a representao de uma grandeza contnua
que pode assumir, em um determinado instante, qualquer valor entre dois
limites definidos.
Como exemplo pode-se citar o transmissor de nvel da Figura 7.3,
que monitora a altura da coluna de lquido de um tanque. O valor do
transmissor pode ser qualquer um entre 0% e 100% do nvel, sendo essa
informao enviada a um carto de entrada analgico de um CLP.
 FIGURA 7.4 DISP. UTILIZADOS COM ENTRADAS ANALGICAS

FIGURA 7.3 TRANSMISSOR DE NVEL

Exemplos de dispositivos utilizados como entradas analgicas:

colocar Figura 7.4.
Resoluo nas entradas analgicas: normalmente medida em bits.
Uma entrada analgica com maior nmero de bits permite melhor
representao da grandeza analgica. Por exemplo, uma placa de entrada
analgica de 0 a 10 Vcc com uma resoluo de 8 bits permite uma
resoluo de 39,1 mV. Para determinar esse valor, deve-se fazer a
seguinte equao:

Resoluo (8 bits): Faixa de entrada analgica:

Resoluo (12 bits):

7.2 Interfaces de entrada de dados

A unidade de entrada fornece a interface entre o sistema e o mundo

externo, que pode ser feita por canais de entrada, para permitir a leitura
de sinais como sensores, botes, entre outros.
Os canais de entrada fornecem isolao e condicionamento de
sinais para que sensores e atuadores possam ser conectados diretamente
sem um circuito de interface.
A Figura 2.7 a seguir mostra um diagrama de blocos para uma
interface tpica de entrada CA/CC. Os circuitos de entrada variam de
acordo com o fabricante, mas em geral as interfaces CA/CC operam da
mesma forma que o diagrama. Um circuito de entrada CA/CC tem duas
partes principais:
Parte de fora;
Parte de isolao;
Parte lgica.
 A seo de fora de uma interface CA/CC converte o sinal CA de
entrada em um sinal em CC que possa ser lido no CLP. Durante esse
processo o retificador em ponte converte o sinal CA de entrada em um
sinal com nvel CC, e a seguir passa esse sinal por um filtro contra
debouncing e rudo eltrico da entrada de fora.

Essas oscilaes rpidas podem gerar acionamentos indevidos no

nosso programa. Pois o mesmo tende a interpretar que voc pressionou
rapidamente vrias vezes a chave, quando na verdade foi apenas uma vez.
Bouncing is the tendency of any two metal contacts in an electronic
device to generate multiple signals as the contacts close or open;
debouncing is any kind of hardware device or software that ensures that
only a single signal will be acted upon for a single opening or closing of
a contact.

Uma isolao eltrica feita geralmente atravs de

optoacopladores. Quando um pulso digital passa atravs do LED, um
pulso de infravermelho produzido. Esse pulso detectado por um
fototransistor que gera um pulso de tenso no circuito. O espao entre o
LED e o fototransistor garante a isolao eltrica.

FIGURA 7.5 OPTOACOPLADOR

Optoacopladores so muito utilizados para proteger circuitos

sensveis, como os que utilizam microcontroladores.
Quando o LED recebe um sinal eltrico ele o transforma em luz,
transferindo ento pelo espao para o foto-sensor. Como esses elementos
no mantm contato eltrico o isolamento entre o emissor e o sensor
enorme, alcanando tenses de 7 000 V ou mais para os tipos comuns,
com uma resistncia praticamente infinita.
Isso pode ser importante tanto no caso em que se deseja
segurana, isolando os potenciais elevados de uma das etapas de um
circuito e ainda quando se deseja maior imunidade aos rudos.
Um mdulo de entrada em CC faz a interface com um dispositivo
de entrada, fornecendo um sinal adequado para o CLP operar
corretamente. A diferena entre uma interface CC e uma CA/CC que a
interface CC no contm o circuito retificador em ponte, pois no h
necessidade de converso do sinal. A tenso de entrada em CC pode
variar entre 5 e 30 Vcc.

7.3 Mdulos de sada

Fazem a interface entre o CLP e os elementos atuadores.

So constitudos de cartes eletrnicos, com capacidade de enviar
sinais para os atuadores, resultantes do processamento da lgica de
controle. So digitais ou analgicos.

7.3.1. Sadas digitais

Uma sada digital pode estar apenas na condio ligada ou

desligada: colocar Figura 7.7.
Exemplos de atuadores conectados em sadas digitais: colocar
Figura 7.6
FIGURA 7.6 ATUADORES CONECTADOS EM SADAS DIGITAIS
FIGURA 7.7 SADA DIGITAL

As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas:

7.3.1.1 Sada digital a rel

Aciona cargas alimentadas por tenso tanto contnua quanto
alternada.
Vantagem: a sada praticamente imune a qualquer tipo de
transiente da rede.
Desvantagem: esse tipo de sada possui uma pequena vida til dos
contatos se comparado com os outros tipos, e permite um nmero total
de acionamentos aproximado de 150.000 a 300.000.

FIGURA 7.8 SADA DIGITAL A REL

7.3.1.2 Sada a transistor

O elemento de acionamento pode ser um transistor tpico ou um
transistor de efeito de campo (FET), promovendo comutaes com alta
velocidade.
O mdulo com sada a transistor recomendado quando so
utilizadas fontes de corrente contnua. Essa sada tem uma capacidade de
10 x 106 acionamentos ao longo de sua vida til e pode suportar uma
corrente de aproximadamente 1,0 A. Para a sada a transistor,
optoisoladores so usados para isolar a carga a ser acionada do carto do
CLP. A Figura 7.9 ilustra a sada digital a transistor.

FIGURA 7.9 SADA A TRANSISTOR

7.3.1.3 Sada a TRIAC
Tem maior vida til do que a sada a rel. Nesse tipo de sada o
elemento acionador um dispositivo de estado slido (TRIAC) sendo
recomendado seu uso para corrente alternada. Tem uma vida til de 10 x
106 e pode suportar uma corrente de at, aproximadamente, 1,0 A.

7.3.2. Sadas analgicas

Os mdulos ou interfaces de sada analgica convertem valores

numricos em sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso
normalmente de 0 a 10 Vcc ou 0 a 5 Vcc, e no caso de corrente de 0 a 20
mA ou 4 a 20 mA. Por exemplo: se o carto de sada analgica enviar 0
Vcc, esse valor vai corresponder a 0%, e se o carto enviar 10 Vcc, vai
corresponder a 100%, se utilizarmos uma sada em tenso.
A funo dessas sadas bastante diferente das sadas digitais, em
que somente era possvel colocar um elemento em dois estados: ligado
ou desligado, aberto ou fechado etc. No caso de uma sada analgica
podemos acionar um elemento dentro de uma faixa de valores que
corresponde de 0 a 100%. Por exemplo, com uma sada analgica
podemos ligar um motor com 40% da sua rotao nominal, uma vlvula
proporcional pode ser aberta 25%.
As sadas analgicas so utilizadas para controlar dispositivos
atuadores como vlvulas proporcionais, motores, inversores de
freqncia, resistncias eltricas, entre outros. A Figura 2.19 ilustra
alguns atuadores analgicos tpicos.

Um exemplo de sada analgica um transdutor de corrente para

presso mostrado na Figura 2.20. Esse dispositivo recebe uma corrente
do CLP (por exemplo, 4 a 20 mA) e a converte em uma presso
proporcional (por exemplo, 3 a 15 psi) ao valor da corrente recebida. Esta
uma forma tpica de controle de abertura de vlvulas pneumticas
proporcionais em uma malha de processo.
Ainda existem mdulos de sadas especiais para aplicaes como:
 P.W.M. para controle de motores CC;
Controle de servomotores;
Controle de motores de passo.