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l. INDICE 01
II. PROLOGO 26
III. INTRODUCCION 28
DIFERENCIALES 31
1.1 Introduccin. 31
DE PRIMER ORDEN 60
1
2.2 Mtodo de transformacin de variables. 63
dy .
-=F(Ax+By+C).
dx
2
2. 7 Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden. 149
3
3.4.3 Un problema de: "Anlisis de vibracin y la resonancia" 261
4
3.6.6 Solucin particular de una vibracin forzada. 336
3.8 Vibracin de un vehculo cuando pasa por badn (rompe muelle). 356
S
4.3.6 Soluciones particulares de un sistema de
53ff
5.2.5 Propiedades de la transformada de Laplace. 526
6
5.3 Funciones impulso y el delta de Dirac. 538
7
6.2.5 Propiedades de sucesiones acotadas. 608
9
6.12 Ecuaciones diferenciales notables. 678
12
9.4 Desarrollo en Series de Fourier. 840
V. REFERENCIALES 93it
APENDICEA 93$
14
A.5 Tabla Nl6.3: Polinomio normalizado de Chebyshev
15
1.1 TABLAS DECONTENIDO
INDICE DE FIGURAS
:r
Figura lf2.9: Diagrama libre de un puente colgante.
! 16
Figura Nl2.1 0: Cables de transmisin de energa. 172
Figura Nl2.28: Desplazamiento del esquiador en una superficie con pendiente. 223
~J
Figura Nl2.29: Movimiento de una cadena sobre un superficie con pendiente. 229
17
Figura ~2.33: Pasarela de un puente. 227
Figura ~3 .1: Movimiento amortiguado de una masa unida a un muelle elstico. 233
Figura~ 3.6: Sistema masa resorte sin amortiguador y con amortiguador. 241
18
Figura Nl3 .16: Representacin de las soluciones sobreamortiguadas. 253
Figura Nl3 .31: Sistema de masa resorte con un grado de libertad. 323
Figura Nl3.33: Modelos matemticos del motor a reaccin y el tren de aterrizaje. 324
Figura Nl3.59: Cadena uniforme que se desplaza en una superficie plana. 390
Figura Nl3.65: Sistema de un grado de libertad sometido a una carga sinusoidal. 397
5~
Figura Nl4.12: Trayectoria de un objeto.
21
Figura Nl4.13: Barra AB soportado por dos resortes. 513
Figura Nl4.15: Dos masas que cuelgan mediante dos resortes. 514
Figura Nl5.5: El choque de una bola con una pared rigida. 538
Figura Nl5.6: La fuerza de contacto entre la bola elstica y pared rigida. 539
22
Figura N> 6. 7: Polinomios de Bessel de segunda especie y de orden n. 707
Figura N> 7.1: Campo de vectores de la ecuacion x'=senx con puntos fijos 723
Figura N> 7.7: Retrato fase de una bifurcacin punto silla. 740
Figura N> 7.12: Retraso fase de una bifurcacin horqueta supercritica. 744
Figura N> 7.18: Plano fase y retrato de fase de un oscilador armonico. 753
23
Figura Nl8.5: Composicin de la funcin e1 769
25
11 ,Prlogo
He estado enseando ecuaciones diferenciales a estudiantes de ingeniera en las
ltimas dos dcadas. Las ecuaciones diferenciales tienen. amplias aplicaciones en
diversas disciplinas de la ingeniera y de la ciencia. En general, el modelado de la
variacin de una magnitud fisica, tales como la temperatura, la presin, el
desplaiamiento, la velocidad, la tensin, corriente, fuerza, o la concentracin de un
contaminante, con el cambio del tiempo o espacio, o ambas dan como resultado
ecuaciones diferenciales. Del mismo modo, el estudio de la variacin de algunas
cantidades fisicas en otras cantidades fisicas tambin da lugar a ecuaciones
diferenciales. De hecho, muchos temas de ingeniera, tales como la vibracin mecnica
o dinmica estructural, transferencia de calor, o de la teora de circuitos elctricos, se
basan en la teora de ecuaciones diferenciales. Es importante en la prctica que los
ingenieros sean capaces de modelar problemas fisicos utilizando ecuaciones
matemticas, y despus resolver stas ecuaciones y se pueda estudiar el
comportamiento de los sistemas en cuestin , as adquieren la destreza y suficiencia
para modelar y resolver problemas relacionados a ingeniera.
26
ingeniera y ponen nfasis en los mtodos y tcnicas que permita resolver las
ecuaciones diferenciales que surgen. La opinin de mis colegas, los especialistas del
rea de ingeniera y estudiantes me influenciaron motivndome a escribir este Texto:
"Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones a la Ingeniera"
Este libro es sobre todo para los estudiantes de ingeniera y profesionales como
el pblico principal. Es adecuado como un libro de texto sobre ecuaciones diferenciales
ordinarias para los estudiantes de pregrado en un programa de ingeniera. Tal curso que
se ofrece habitualmente en el tercer ao despus que los estudiantes han tomado los
cursos: clculo diferencial en integral, lgebra lineal y fisica.
Bellavista, Callao-Per.
27
III Introduccin
En diferentes reas de la ciencia, y sobre todo en la ingeniera, se
desarrollan modelos matemticos para ayudar a comprender los fenmenos
fisicos que sirven para formular problemas relacionados a la ingeniera o el
origen de ciertos problemas inherentes a fenmenos que relacione magnitudes de
diversa naturalezas, por lo general, pueden ser expresados a partir de ecuaciones
que contiene ciertas derivadas de una funcin desconocida. A una ecuacin de
este tipo se le denomina ecuacin diferencial.
La historia de las ecuaciones diferenciales comenz en el siglo XVI,
donde los matemticos Newton, Leibniz y los hermanos Bemoulli resolvieron
las primeras ecuaciones diferenciales sencillas a partir de unos problemas de
Mecnica y Geometra. De hecho, a finales del siglo XVII James y Johan
Bemoulli, introducen trmino como el de "Integrar" una ecuacin diferencial, as
como la tcnica de variables separables para resolver una ecuacin diferencial.
Estos primeros descubrimientos abrieron al mundo un universo de
- ecuaciones nuevas, as como tambin a una serie de procedimientos que
nos permiten la resolucin de algunos tipos de ecuaciones diferenciales
que se presentan en problemas de modelado.
Actualmente, las ecuaciones diferenciales y los modelos matemticos se
han convertido en un tema fundamental e indispensable que son incluidos en el
perfil de las carreras de ingeniera y es una herramienta en la formulacin de
muchos modelos en problemas de ingeniera, tales como en Elctrica,
Electrnica, Mecnica, Mecatrnica, etc .... Las carreras de ingeniera en la
universidades peruanas incluyen en sus currculos un curso de ecuaciones
diferenciales, por lo que es importante transmitir a los estudiantes las
aplicaciones que tienen las ecuaciones diferenciales a la ingeniera a fm de
motivarlos y lograr que mejoren sus rendimientos acadmicos en cursos de
especialidad.
28
Por lo tanto el texto: " Ecuaciones diferenciales con aplicaciones a la
ingeniera" se ha estructurado en 9 captulos, en los cuales se tratan los diversos
temas relacionados a las aplicaciones a problemas . de estructuras mecnicas,
vibraciones, circuitos elctricos y otros fenmenos que permita al estudiante de
ingeniera incrementar su nivel de comprensin y rendimiento en los cursos
especializados de ingeniera.
El captulo I, es una introduccin a las ecuaciones diferenciales, donde se
darn definiciones, conceptos y teoremas sobre stas ecuaciones, adems de
incluir los problemas de valor inicial e introducir la defmicin de los modelos
matemticos y como formularlos. Se propone ejemplos motivadores que
permitan plantear los modelos matemticos usando para su formulacin
fenmenos fisicos, sistemas de masa resorte, dilucin y circuitos elctricos. Se
introduce problemas con un grado de libertad.
En el captulo II, se desarrollan una serie de tcnicas y procedimientos
para resolver ecuaciones diferenciales de primer orden. Se plantean los modelos
matemticos y se resuelven problemas relacionados a ingeniera a travs de
diversos ejemplos.
En el captulo III, se presentan primero unas definiciones necesarias para
el estudio de ecuaciones diferenciales de orden dos con coeficientes constantes,
para luego desarrollar tcnicas que permitan resolver ecuaciones diferenciales
lineales de coeficientes constantes ya sean homogneas y no homogneas, se
hace nfasis en problemas de aplicacin de sistemas masa resorte y circuitos
elctricos y anlisis del fenmeno de la resonancia.
En el captulo IV, se presentan sistema de ecuaciones diferenciales
lineales, se aborda diversas tcnicas de solucin y una serie de problemas
de aplicacin que se pueden resolver mediante modelos matemticos que
incluyan ecuaciones diferenciales utilizando las tcnicas presentadas en los
captulos anteriores. En los ejemplos se presentan sistemas con dos grado~~
libertad.
29
En el captulo V, se presenta la Transformada de Laplace, se aborda problemas
de aplicaciones relacionados con la ingeniera y diversas tcnicas para resolver
problemas de valores iniciales relacionados con problemas de vibraciones, circuitos
elctricos. Se hace nfasis como una ecuacin diferencial va la transformada de
Laplace se convierte en un problema algebraico.
30
IV. CONTENIDO DEL TEXTO.
CAPITULO!
1.1 Introduccin
En primer lugar se considera un proyectil de una masa "m" en marcha con velocidad
inicial v0 en un ngulo 00 en el momento t ~ O, como se muestra en la figura N" ~
31
Figura N> 1.1: Diagrama de un proyectil en marcha.
d 2x
X-direccin: max = LFx => m -2 = -R(t)cosB(t)
dt
32
d2 .
Y-direccin: maY = L~ => m---f = -mg- R(t)senB(t)
dt
Puesto que
'(t) J
B(t) = arctg ( L_ ::::> cos (} = ---r=======
X '(t)
x'(t) Jc t
x'(t) + (y'(t) )2 '
sen(} = y '(t)
2 2
)( x'(t) ) +(y '(t) )
x'(t)
mx"(t) = -f3v(t). ::::> mx"(t) + f3x'(t) =O
2 2
)(x'(t)) +(y'(t))
33
que est contaminado siendo la concentracin en porcentaje de c(t) en el tiempo. Para
reducir la concentracin de contaminantes, un flujo de entrada de tasa de Qn se inyecta
al tanque. Por desgracia, el flujo de entrada tambin est contaminado pero en un grado
menor con una concentracin de contaminantes cin. Se supone que el flujo de entrada es
Flujo de salida
c(t)
.La ecuacin que rige el contaminante de concentracin c(t) est dada por
con condicin inicial c(O) = c0 Esta es una ecuacin diferencial ordinaria de primer
orden.
34
Figura "W 1.3: Un puente colgante.
o 1
1 1
llllll fiiltrrrrJJhr_,.....,...,--, \
Figura N 1.4: Representacin del puente en el sistema XY.
35
Ejemplo motivador 1.4
x 0(t)-l J'(t)l
Figura ~1.5: Efecto de un terremoto en una construccin simple.
El desplazamiento relativo y(t) = x(t) - x 0 (t) entre la viga y el suelo se rige por la
,
exc1tac10n r\
~o t. esta, cercano a w0 = -Jk , que es 1a fr ecuencm c1rcu1ar naturalde 1os
. -.
m
equipos y su soporte, en la vibracin se produce grandes amplitudes.
~} Vibracion del
amortiguador
......_,.,..._.,.., x(t)t
Equipo
Estructura
} de apoyo
Las ecuaciones del movimiento que rigen la vibracin del equipo y el amortiguador
estn dadas por
37
Ejemplo motivador 1.6
Un puente puede ser modelado como viga simple apoyada de longitud L, densidad de
masa por unidad de longitud p A , y la rigidez de flexin El como se muestra en la
figura N 1.7.
:P Ut
p
t= or
~
u
E~pA
~k-
..
X
' ~
L
-
V
2 2
8 (0,t) = 8 (L,t) =O
v(O,t) = v(L,t) =O
8x2 8x2
Un marcapasos cardiaco que se muestra en la figura 1.8, est formado por una batera,
un capacitor y el corazn, que funciona a modo de resistor. Cuando el conmutador S
esta en P, el capacitor se carga; cuando est en Q, se descarga y manda un estimulo
38
elctrico al corazn. En este intervalo, el voltaje E que se aplica al corazn est
determinado por:
Conmutador
p
Para que se tenga una buena comprensin, en esta seccin se presentaran algunos
conceptos generales, definiciones y terminologas propias de las ecuaciones
diferenciales. En la seccin 1.1 hemos visto diferentes ejemplos de ecuaciones que
relacionan las variables dependientes y sus derivadas respecto a las variables
independientes.
Una Ecuacin Diferencial, es una ecuacin que relaciona la funcin incgnita y sus
derivadas respecto a una o ms variables independientes. Por ejemplo las siguientes
ecuaciones son ecuaciones diferenciales
39
d2-
a) - y +-+y
dy = e senx aqm 1a funcwn
X ' mcogmta
' es
'
y ( x ) , sien
do y vana
bl e
2
dx dx
dependiente y x la variable independiente.
2
dy d y dny)
F (x -----o
'y' dx ' dx ' ' dxn -
2
d2 d
a) - { + _z + y = exsenx => y( x) = ? , y depende slo de una variable
dx dx
independiente x.
b) d aJ- =~l+liJ
40
a.2) Ecuaciones Diferenciales Parciales (EDP).- Son aquellas Ecuaciones Diferenciales
donde la funcin incgnita depende de dos o ms variables independientes. La forma
general de las EDP est dada por la relacin:
Ejemplos 1.9
fPu1 au
a) 2
, a es una constante, u(x,t) =?
8x a 8t
'-----v----'
Ecuacin del calor en una dimensin
fiu lu
b) -2 +-2 =f(x,y) u(x,y) =?
ox By
Ecuacinde Poisson en dos dimensiones
0 2U 0 2U
e) -+-=0 u(x,y) =?
ox2 8y2
Ecuacin de Laplace en dos dimensiones
d) u(x,y,z) =?
2 2 2
e) 8 u +o u +8 u =0 , u(x,y,z) =?
2 2
ox 2 8y oz
Ecuacinde Laplace en tres dimensiones
4 4 4
f) o u4 + 2 0
2 2
U +0 U =O u(x,y) =?,
ox ox oy oy 4
Ecuacin Biharmnica en dos dimensiones
41
8 2u 82u 8 2u 1 au
g) - + - 2+ -2= - - u(x,y,z) =?
8x2 8y 8z a 8t
Ecuacin del Calor en tres dimensiones
Ejemplo 1.10
d4 d3 d2 d
a)
dx
~ + ----{- +
dx
--f.
dx
+ __z = exsenx :::::} La EDO es de cuarto orden.
dx
d2 d3 d
b)----? + 3------{- + 2 _z = x 3senx ::::> La EDO es de tercer orden.
~ ~ ~ .
e) Segn el Grado.- Las ecuaciones diferenciales son de primer grado, segundo grado,
tercer grado, ... etc.
El grado de una Ecuacin Diferencial est dado por exponente entero no negativo de la
derivada de mayor orden de la funcin incgnita.
rr/
Ejemplo 1.11
4 3 2
d + ------{-
a)-----? d + __1'
d + ------{- d _ = exsenx ::::> La EDO es de primer grado. -
dx dx dx dx
3 4 2
b) d4 -----? J + --{
( dx
----?J + (d__1'_) = O::::::::>La derivada de mayor de
d3 + (d2 la funcin
~ dx dx
incgnita es cuatro y su exponente es tres, luego la EDO es de tercer grado.
42
84
~ +2 ~ u
4
84
e) 2
+ ~ =O=? u(x,y) = ?Laderivada parcial de mayor orden
8x 8x 8y 8y
de la funcin incgnita es cuatro y su exponente es uno, luego la EDP es de
primer grado.
d.l) Linealidad de una Ecuacin Diferencial.- Las funciones incgnitas y sus derivadas
se consideran como variables de un operador polinomial, entonces la ED es lineal si
slo si el operador polinomial es homogneo y de primer grado respecto a la funcin
incgnita y sus derivadas.
Ejemplos 1.12
4 3 2
d d
a) ----f +---{- +d ; +2d = exsenx =? y(x) =?Luego se observa que
dx dx dx dx
d4 d3 d2 d
b) ----f+---{-+----f+2 = exsenx=? y(x) =?Luego se observa que
dx dx dx dx
dxdx dx dx .
grado, en consecuencia se trata de EDO lineal.
4 4
8 4u 8 u 8 u_ _?
b)- 4
+2 2 2 + -4 - O=?u(x,y)-.
8x 8x 8y 8y
4 4
8u 8\t 8 u_ u -?
e) 4 + 2 2 2 + 4 -e =?u(x,y)- .
8x . 8x8y 8y
43
Aqu no se puede establecer un operador polinomial cuyas variables sean la funcin
incgnita y sus derivadas, puesto que la funcin incgnita est afectado por la funcin
trascendente exponencial; luego se trata de una EDP no lineal.
en elintervalo I.
Ejemplo 1.13.
b) rp(x) =ex Ji 2 2
dt +ex es solucin de la EDO y'= ex+x +y
o
44
3
Entonces tp(x) es solucin de la EDO d ; = 48x, pues:
dx
1 24 .
tp(x) = 2x + -c1x + c2 x + c3
2
tp '(x) = 8x + c1x + c2 :::::> tp "(x) = 24x2 + c1
3
tp"'(x) = 48x
Jt
e) y = x sent dt es solucin de la ecuacin diferencial xy' = y
o
+ xsenx.
a) Solucin General de una EDO.- Esta dada por el conjunto de todas las funciones que
son solucin de la EDO, generalmente se expresa mediante expresiones que contiene
parmetros constantes.
Ejemplo 1.14.
Ejemplo 1.15.
45
Observaciones:
e) Solucin Singular
Ejemplo 1.16.
Ejemplo 1.17.
46
t=O,x=O
'flt,X,l 1
X
mgf
Figura Nl1.9: Movimiento de cada vertical.
d 2x
La ecuacin de movimiento est dada por - -
2
= g y la solucin general se halla
dt
integrando dos veces ambos miembros respecto a t, se obtiene:
1.2.4 Problemas de Valor Inicial (PVI).- Los problemas de valor inicial estn dados por
una EDO de orden n y n condiciones en el mismo punto, los PVI en general son de la
forma:
F(x,y,y',y",y"',-,y<n)) =O
y(xo) =Yo
y'(xo) = Y1
y"(xo) = Y2
(n-!) =Y
Y n-!
47
Ejemplo 1.18: Resuelva el siguiente-PVI
d2x
dt 2 =g
x(O) =O } d .. , . . .
con 1cwn 1mcm. 1
x'(O) = v0
d2x
La solucin general de la EDO - - = g est dada por la familia de curvas:
dt 2
1 2
X ( t) = C0 + c1t +- gt
2
x(O) = c0 =O
Pero x'(t) = c 1 + gt ::::::> x'(O) = c 1 = v0 , luego la solucin del PVI est dada por la
funcin:
1
x(t) = v0t+- gt 2
2
1.2.5 Problemas de Valor Frontera (PVF).- Estn dadas por una EDO y las condiciones
en los extremos, estas condiciones se dan en diferentes puntos. Un PVF tiene la
siguiente forma:
48
F(x,y,y',y",y"',-,/n)) =O
y(xo) =Yo
y(x) =Y
y(x2) = Yz Condicin de Frontera
d 2x
dt 2 = g
x(O) =O}
condicin de frontera.
x(T) = L
1 L gT
x(O) = e
o
= O:::::> x(T) = e1T +-2 gT 2 = L :::::> e1 = --
T
-.
2
L -gTJ
x(t) = ( - 1 gt 2 .
- t +-
T 2 2
Tenga en cuenta que y' es la pendiente de la curva y= y(x) en el plano XY. Por lo tanto,
la solucin de ecuacin diferencial y'= f (x, y) significa encontrar curvas cuya pendiente
en cualquier punto dado (x, y) es igual a f (x, y). Resolver el problema de valor inicial
y'= f (x, y) con y (xo) = Yo significa encontrar curvas que pasan por el punto (xo, Yo)
cuya pendiente en cualquier punto (x, y) es igual a f (x, y).
49
Esto puede ser mejor visualizado utilizando campos de direccin. En un punto dado (x,
- y) en la regin R, se puede trazar una lnea recta corta cuya pendiente es f (x, y). Se
obtiene entonces un campo de direccin que se muestra en la figura 1f 1.8 si esto se
hace para un gran nmero de puntos.
: = f(x,y)
(1.1)
y(xo) =Yo
50
Entonces existe una solucin nica y= p(x), continua enlx- x 0 1 < h y que satisface
Observaciones:
aj(x,y)
Se puede demostrar que si es continua en R, entonces f(x,y)
ay
satisface la condicin Lipchitz. Debido a que es generalmente difcil comprobar
la condicin Lipchitz, la condicin Lipchitz a menudo se sustituye por la
. , mas
condICion , fu erte d e d enva
d a parcia
1 a Cx, Y) en
contmua R.
ay
La existencia y el teorema de unicidad es una condicin suficiente, lo que
significa que la existencia y unicidad de la solucin est garantizada cuando las
condiciones especificadas se cumplen. No es una condicin necesaria, lo que
implica que, incluso cuando las condiciones especificadas no son satisfechos,
todava puede existir una solucin nica.
51
Ejemplo 1.20
Sabiendo que y=cx2 satisface xy'= 2a, discutir la existencia y unicidad de soluciones del
problema de valor inicial
xy'= 2y
{ y(xo) =Yo
Las condiciones del teorema no son satisfechas en la regin que contiene puntos con
x=O.
Con la ayuda del campo direccional como se muestra en a figura 1.9 ,la solucin de
problema de valor inicial puede ser obteniendo fcilmente.
(a) Si x 0 >O , entonces, en la regin R con x>O, existe una nica solucin para el PVI
52
(b) Si x 0 < O , entonces, en la regin R con x<O, existe una nica solucin para el PVI
{
y~ x 2
, x2O
y= Xo
ax 2 , x<O
{
y~ x 2
, x ~O
y= Xo
ax 2 , x>O
(2) x0 =O , Yo = O
ax 2 , x2 O
y(x) ={ a,b son constantes.
bx2 , x <O
53
Observacin:
Ejemplo 1.21
9
3y'(x) = -12c1e-4x + 3c2 ex --(39cos3x- 27sen3x).
125
y"(x)+3y'(x)-4y(x) =6sen3x
3
Luego,y(x) = c1e-4x +c2 ex --(13sen3x+9cos3x)
125
es solucin de la EDO.
54
Ejemplol.22
7r2t
( ~x Je-IF
3
Demuestre que la funcin u(x,t) = 2sen
1 8 2u au
- -2= -
9 8x Bt
2 (3Jrx)(
au-_ sen - -
- r Je-~:~ .
-.1-
2
2
8t L L
au-_ 2 - cos--e-~:r .
- (3JrJ (3JrxJ
8x L L
2
a u - 2 3Jr
-2- - (- J2 sen--
( 3Jrx Je-If ;r t
2
8x L L
- - e-~ .
1
au--( - 2.-12r-Jsen (3Jrx)
2
-
8t L L
55
Luego se concluye que
1 8 2u au
---
9 8x2 8t
u(x,0)=2sen (L
3~x
e
---2
2r2
=2sen
( 3~x
L J
J L
2
2r t
3~0 --
u(O,t) = 2sen (L Je 2
L =O.
2
2r t
3~L --
u(L,t) = 2sen (L Je L
2
=O
3
Por consiguiente la funcin u(x, t) = 2sen ( ~x }-:;
es solucin del problema.
Ejemplol.23
Solucin
56
y"(x) = 9Ae3x + 4Be2x + Cex y"(x) = 27 Ae3x + 8Be2x + Cex
Eliminar las constantes por mtodos elementales es muy laborioso, por lo que se aplica
determinante de la matriz aumentada, es decir
e3x e2x ex y
3e3x 2e2x ex y'
=0
9e3x 4e2x ex y"
27e3x 8e2x ex y"'
e3x e2x ex y 1 1 1 y
3e3x 2e2x ex y' = e6x 3 2 1 y'
9e3x 4e2x ex y" 9 4 1 y"
27e3x 8e2x ex y"' 27 8 1 y"'
= e6x( -2y"'+ 12y"- 22y'+ 12y) =O
l. Demuestre que cada uno de las funciones definidas en la columna (A), es la solucin
de la ecuacin diferencial de la columna (B)
Nu A B
a. y=e-x +x-l y'+ y=x; y(O) =O
57
e. v(x, y) =e2 x-y cos(y - 2x) azv +4 a2v +4 azv =o
Bx2 axay By 2
2y"'+ y"-5y'+2y=O.
3. Hallar la forma que adopta una cadena flexible suspendida entre dos puntos y que
cuelga por la accin de su propio peso, considere que el coeficiente lineal de peso r es
constante y la seccin transversal del cable es tiene rea constante (Ecuacin de la
catenaria).
X X
J 2
J
y( x) = A cos x + Bsenx + senx e-t cos tdt - cos x e -r sentdt
2
o o
epdx x3
f
y(x) = c1x - 2-+c2 x , j3 = -
X 3
58
9. Determinar la ecuacin diferencial de todas las circunferencias de radio uno y centro
sobre la recta y=x.
11. Determinar la ecuacin diferencial de todas las familias de curvas planas descritas
por todas las circunferencias tangentes al eje de las abscisas.
14. El eje y y la recta x = e son las orillas de un ro cuya corriente fluye a una velocidad
uniforme a en la direccin y negativa. Una barca entra en el ro por el punto (e, O) y se
dirige hacia el origen a una velocidad b relativa al agua. Qu ecuacin diferencial est
asociada con la trayectoria que seguir la barca?
15. Determinar la regin del plano donde se puede garantizar y unicidad de la solucin
de las siguientes ecuaciones diferenciales.
y
a)y'=~3x-y-1 b) ( 4- y 2 ) y' = x 2 e) y' = (x -1) ex-t
1
d) y ' = y ( 3) = 2
2
~x +4y 2 -4
59
CAPITULO 11
Forma Explcita
~
dy = f(x)g(y) (2.1)
dx
60
dy = f(x)dx ~ rjJ(y)dy = f(x)dx
~(y) Sl~ey Sl~ex
Al dividir una ecuacin diferencial por una funcin; es importante para asegurar
que la solucin no es cero. De lo contrario, las soluciones se pueden perder en el
proceso. Por lo tanto, el caso cuando la funcin es cero pues, deben considerarse
por separado a determinar si produce soluciones adicionales.
Caso 2: Si g(y)= O. Resolver las races de esta ecuacin. Sea y = y ser una de las
soluciones de la ecuacin = O. Entonces y= y es una solucin de la ecuacin diferencial.
Tenga en cuenta que a veces la solucin y= y puede ya ser incluido en la solucin
general obtenida de caso l.
Ejemplo 2.1
dy 1 2
Resolver - +- eY +3x
dx y
Solucin
Separando variables:
f f
-ye-y.2 dy =e 3x dx =:::> -ye-y 2 dy = e 3x dx +e
-1J- 2 1J3 e
. -y 2 3x
ye -yzdy=- e e
x+c::::::>--=-+c..J
3xd
2 3 2 3
61
Ejemplo 2.2
Solucin
seny dx = eosx dy
eosy senx
senxcosy
Para separar las variables, multiplicamos la ecuacin diferencial por , esto
cosxseny
requiere que seny -=F- O.
Caso 1:
senx
- eosy dy=> J-
- dx=-- - dx= J-
senx - dy+e
eosy
eosx seny eosx seny
f
- -senx dx= Jeosy
eosx
--dy+e=>-ln leosx l =ln lseny l+e
seny
Caso 2:
Ejemplo 2.3
62
Resuelva la EDO xy3dx+(y+ l)e-xdy =0.
Solucin
Caso 1
y
1
f
xex dx =-y ~ dy ::::> xex dx = f-
y~ 1 dy +e
y
( x -1 )ex = __!_ + ~ + e
y 2y
Caso2
Es fcil verificar que y=O es una solucin de la ecuacin diferencial. Esta solucin no
puede obtenerse de la solucin general dando valores a la constante e, luego es una
solucin singular.
Observacin
(2.3)
63
Observaciones
La EDO !Yf (x, y )dx + N (x, y )dy = O es homognea si y solo si las funciones
M y N son funciones homogneas del mismo grado.
Si la EDO M(x,y)dx+N(x,y)dy=O es homognea entonces es
equivalente a la EDO dada en (2.3) y se escribe como:
M(l, y)
dy
--=x-= f(y);sta ecuacin equivale a (2.3).
dx N(l, y) X
X
Ejemplo 2.4
La EDO (x y
3
+ x 2 y 2 )dx + (xy 3 + x 3y )dy = Oes una ecuacin diferencial
,
h omogenea, pues M = x 3 y + x 2y2 1\ N = xy 3 + x 3 y son fun"
c10nes h omogeneas
, en
dy
sen(y +1)+
~7
X
~
-------'----- es una ecuacin diferencial homognea.
dx L L
ex +In( ex + 4)
1) Sea v = y :::::> y = vx
X
64
2) Se deriva y con respecto a X, luego se tiene que:
dy dv
-=v+x-
dx dx
3) Luego sustituimos en la EDO (2.3) y se obtiene que:
dv dv
v+x-= f(v) => x-= f(v)-v
dx dx
4) Veamos los siguientes casos:
Caso 1: f(v) =V , uno tiene que y= v0 x, donde v0 es a solucin de
dv dx dv J
Jdx
f(v)-v =~=> f(v)-v = ~+e
dv
Sea
tp(v) = I f(v)- v , luego la solucin general de la ecuacin en
(2.4)
Ejemplo 2.6
Resuelva el PVI
dy +X +2=0, y=F-0
dx y
{
y( O)= 1
Solucin
65
y=vx
dy dv
v=~=> { x=_!._ =>-=v+x-
dx' dx
y V
dv 1 dv 1 dv (v + 1)2
v+x-+-+2 = 0::::> x - =-(v+-+ 2)=> x - = _ _:_________:_
dx v dx v dx v
vdv dx J vdv J dx
(v+l) 2 =-~::::> (v+l) 2 = -~+e
1 1
Inlv + 11 + - = -lnlxl +e::::> Inl(v + l)xl +-=e
v+ 1 v+ 1
1
ln (y +l)x + --=e=>lnly+xl+-x-=e
x Y +l y+x
X
o
Inll +o+-= e::::> e= o
1+0
66
lnly + xl + _x_ =O
y+x
Ejemplo 2.7
Solucin
dy dv dv v
y= XV :::::> -=V+ X-:::::> V+ X - = - -
dx dx dx -Inv
Caso 1: lnv:;t:-1
67
In v +lnlxi=Ink k>O~ vx =k.
1+1nv 1+lnv
y =k~ y =k
1+In Y 1+In y -lnx
X
puede ser obtenida de la solucin general, por lo tanto es una solucin singular de la
EDO dada.
(2.5)
Observacin
dy _ a1x+b1y+c1
dx a2 x+b2 y+ c2
68
1) Sean las transformaciones
u= Ax+B1y+ C1 }
(2.6)
v=~x+B2 y+C2
Caso 1: ~ :;t: O
A1 du
dy= ~ dv _ A1 dv-~du
~ ~
69
Como la EDO (2.8) es homognea entonces equivale a la siguiente ecuacin:
du A--B
V
1 1
u
dv = (~J (2.9)
du u
Como la EDO (2.9) es homognea, su solucin general est dada por la expresin.
{~=/LA1
=> en la EDO~ ( 2.5) :
At B1
Caso 2: ,1. = O=> = O~
~ B2 B2 =/LB1
(2.10)
Para resolver la ecuacin (2.1 O) se hace la siguiente transformacin:
70
(2.11)
La EDO (2.11) es una ecuacin de variables separables, por consiguiente se tiene que:
Luego volviendo a las variables originales se tiene que la solucin general est dada en
la relacin:
(2.12)
Ejemplo 2.8
Solucin
71
du -1
dv 2 2du+dv
dx= =
2 -1 3 3
A= =3:;t0~
-1 2 2 du
-1 dv 2dv+du
dy=
3 3
2+v
dv 2u+v
---- ---"-'u'- , entonces mediante la transformacin z = -V arribamos a
du u+2v 1+2v u
u
una ecuacin diferencial de variables separables. En efecto:
v=uz
z =V ~ dv dz
u { -=z+u-
du du
72
Evaluando las integrales se tiene:
f (12+ 2
z +z+1
z)dz = -2f du +e=> ln(z 2 + z + 1) = -2lnu +In k
u
Ejemplo 2.9
dy x-y+S
Resuelva la EDO = ----=--- x-y+1:;t:O.
dx 2x-2y-2
dy x- y+S
=-----=---
dx 2(x- y)-2
dz dy dy ~ . .
Sea z =X - y => - = 1- - => - = 1- -. luego se tiene que
dx dx dx dx'
1_ dz = z+5 => dz =
1- z+5 z-7
dx 2z-2 dx 2z-2 2(z-1)
J J
(z -1)dz = dx => (z -1)dz = dx +e=> (z -7 + 6)dz =X+ e f
z-7 2 z-7 2 z-7 2
73
Z + ln lz- 7\ = X + e
2
x- y+6ln\x- y-7\=e
2
Esta solucin no se puede obtener a partir de la solucin general para cualquier valor de
la constante C y por lo tanto es una solucin singular.
1) Se hace la transformacin Ax + By + e = z.
2) Derivando respecto a x se obtiene:
74
3) Luego reemplazamos en laEDO (2.14)
-1 (dz
B dx
J
- - A =F(z)=>
dz
-=BF(z)+A
dx
dz
BF(z)+A
=dx
Solucin general
JBF(z)+A
dz = Jdx+K=>r(Ax+By+C)=x+K
y(z)
Ejemplo 2.10
Resuelva la EDO
Solucin
dz dy dy dz
Sea z=x+ y+2 =>-=1+-=>-=--1
dx dx dx dx
dz
--1=z 2 dz
~-=z +1~
2 dz
2
=dx~
J dz = Jdx+e
dx dx z +1 z2 +1
Observacin:
75
ecuacin diferencial para descubrir el trmino "especial" y luego determinar la
transformacin conveniente.
Ejemplo 2.11
dy y 6 -2x2
Resuelva: - = 5 2 2
x :;t O y :;t O 2y 3 + x :;t O.
dx 2.xy +x y
solucin
y3J
dy y6 -2x2 (-x -2 n .d. d 2
-dx - .xy2( 2y 3 + x ) - [ ( y J ].J 1v1 1en o por x .
3
2
y 2 - +1
X
3
El trmino especial en la EDO es L .Por lo tanto, se hace un cambio de variable.
X
Sea v = -
l ~
3 2dy dv .
y = vx ~ 3 y - = v + x-, luego la EDO se convterte a la EDO:
x dx dx
l(v+
3
x dvJ
dx
= v2 -2
2v+l
2
dv 3 ( V - 2) v2 - v - 6
x-= -v=----
dx 2v+l 2v+l
Caso1:v
2
- v- 6 => (v-3)(v+ 2) = 0=> v = 3 v v = -2 =>
{y 3
= -2x
3
y =3x
76
2v + 1 dv = dx ::::>
V 2 -V- 6 X
f 2v + 1 dv = dx + e
6
V 2 -- V - X
f
2v+1 A B
Comov 2 -v-6 = (v-3)(v+2)~ 2
=--+--=>
v - v- 6 v- 3 v+2 B = 3_
5
Luego
7 f-dv 3 f--=-In
f v 2v-v-6
+ 1 dv=-
2
-+- dv
5 v-3 5 v+2 5
7 lv-3 l +-ln
3 lv+2.l
5
Por lo tanto
5e=lnk, k>O.
3 3
Note que y =-2x 1\ y = 3x obtenidos en el caso 1 estn contenidos en la solucin
general j( y 3
- r( r
3x y 3 + 2x 1= lkx 15 1obtenido en el caso 2 con k=O.
77
Ejemplo 2.12
. x dy 2+x2 y 2
2) Usando el result<I:do obtemdo arriba, resuelva la EDO - - =
y dx 2-x2 y 2
Solucin
x dy 2+x 2 y 2
y dx 2-x 2 y 2
dy dv x dy 1 dv x dv
y+x-=-=>--=---1=---1
dx dx ydx ydx vdx
x dv x dv
---1 = f(v) ~ - - = f(v) +1
vdx vdx
Caso 1:/(v)+l=O
78
dv dx
v[f(v) + 1] x
2+v2 x dv 4
En este caso f ( v) = 2
=> - - =
2-v .v dx 2-v2
2 2
(2-v )dv 2 J(2-v )dv J2
--'---~-=-dx=> = -dx+C
2v x 2v x
v2
=> Inlvl- 4 = 2lnlxl +e
Ejemplo 2.13
dy ~x+ y -~x-y
Resuelva aEDO-=
dx
;+y FY, x>O, x~IYI
x+y+ x-y
Solucin
79
dy (F+Y -Mf _ (x+ y)-2)x 2 - y 2 +(x-y)
dx- (~x+y+~x-y)(~x+y-~x-y)- (x+y)-(x-y)
2
dy _ x-Jx - y2
dx y
2
El trmino especial es x - y 2 .Con el fm de eliminar la raz cuadrada, sea la
~ .,
t rans1ormac10n x 2 - y 2 = v 2 .
2 2 2 dy . dv dy dv
x-y =v =>2x-2y-=2v-=>y-=x-v-..
dx dx dx. dx
dv (dv )
x-v=x-v dx =>v dx -1 =0.
Caso 1: V :;t
.dx
J J
0 ::::> dv -1 = 0 ::::> dv = dx ::::> dv = dx + e
1(}
r
Reemplazando V por las variables originales x 1\ y resulta la solucin general:
2
x2 - y' ={x+C) e y' +2CX+C' =O.J
80
Combinando los casos 1 y 2, la solucin de la EDO est dada por:
2
y + 2Cx + C 2 = O.JSolucin General.
y = x.JSolucin Singular.
BM BN
Donde - - 1\ - son continuas.
By ax
2.3.1 Diferencial Exacta.- La forma diferencial M(x,y)dx+N(x,y)dy=O es una
cumple la relacin:
du = M(x,y)dx + N(x,y)dy
Observacin
81
2
2) Por otro lado recordemos que la diferencial total de la funcin U : Q e D ----+ D
au au
dU=-dx+-dy=O
ox 8y
M(x,y)=-
au
ox
N(x,y)=-
au
8y
8M 8N
4) Como - - 1\ - son continuas, entonces concluimos que se cumplen las
8y ox
siguientes igualdades:
2
aM-_a
- --(au)-
- -a-u
-
o 2U
--
o 2U
--
8y 8y ox 8y8x 8y8x 8x8y
=> =>
aN-
- _- au- -a2-
a (- u -8M- J_ 8N
-
ox ox 8y 8x8y 8y ox
8M 8N
LaEDO M(x,y)dx+ N(x,y)dy =O es unaEDO exacta<=>-=-.
8y ox
Ejemplo 2.14
82
Solucin
M(x,y)dx+ N(x,y)dy =O
8M
M(x,y) = 6xy 2 + 4x 3y =>- = 12xy + 4x 3
By BM BN
Donde =>-=-
2 8N 8y 8x
N(x,y)=6x y+x 4 +eY=>-. =12xy+4x 3
8x
Introduciremos dos mtodo para hallar la solucin general de una EDO exacta.
Mtodo 1:
au au 2
dU =-dx+-dy=(6xy +4x y)dx+(6x y+x +eY)dy
3 2 4
ox Oy
au
-=6xy +4xy
2 3
ax
Luego
au 2 4
=>
-=6x y+x +eY
8y
J~~ dx = J(6xy 2 3 2
+ 4x y)dx + f(y) => U(x,y) = 3x y + x y + f(y)
2 4
83
Luego reemplazamos en U(x,y)y obtenemos la solucin general:
Mtodo 2:
Este procedimiento puede ser que resulte en el mtodo de agrupacin de trminos, que
es notablemente ms sucinta y es el mtodo preferido. El mtodo se ilustra paso a paso
de la siguiente manera:
2
1) Se toma un trmino, por ejemplo 6xy dx.
2
Puesto que el trmino tiene dx, se integra el coeficiente 6.xy con respecto a X
2 2
para obtener 3x y
6xJ?dx +
~
fdx
84
Del mismo modo, puesto que el termino tiene dx, se integra el coeficiente
3) Se toma uno de los trminos restantes. Puesto que hay un solo termino que queda,
eYdy.
producir eY.
Se diferencia respecto a X para obtener el coeficiente de dx, es decir ,cero.
O.dx
......_,__.
a
ox
5) Los pasos del 1 al 3 se pueden combinar para dar una nica expresin de la siguiente
manera.
85
+4x3ydx +x4 dy+eYdy + O.dx=O
~~~ ...............
fdx ~ '-f-dy----v__!_.J
x4y
6) Puesto que :
Observaciones:
2) Los trminos de la forma f(x)dx v g(y)dy son grupos por ellos mismos, ya
que:
J f(x)dx
Jg(y)dy
Ejemplo 2.15
dy ysenx - ex sen2 y
Resuelva la EDO - = _;:___ _ _ _ _:e__
86
Veamos si la EDO es exacta:
8M
-- = -senx + 2ex cos 2 y
8y 8M 8N
=>-=-
8N 8y 8x
ax = -senx + 2ex cos2y.
-
ycosx exsen2y
Por lo tanto, mediante la suma de los trminos de la tercera fila se obtiene la funcin U
y la solucin general viene dada por:
Ejemplo 2.16
2 2
Resuelva la EDO 2x(3x +y- ye-x )dx + (x 2 + 3y 2 +e-x )dy =O.
M(x,y) N(x,y)
87
BM -xz
-=2x-2xe
By BM BN
:::::>- = - .
BN
-=
2 x- 2 xe -xz By ax
ax
Por lo tato la EDO es exacta. La solucin general se obtiene usando el mtodo de
agrupacin de trminos:
(2xydx +
'-v----'
Jdx
2
2
X y + y e- x + 2x 3 + y 3 = C.J
Observacin:
Ejemplo 2.17
Resuelva la EDQ:
1 X y y 1 y X X 1
(-sen-- 2 cos- + 1)dx+ (-cos-- 2 sen- + 2 )dy =O, x *O 1\ y* O
y y X X X X y y y
Solucin
88
1 X y y 8M 1 X X X 1 X y y
M =-sen--- cos- + 1=>-=--sen--- cos--- cos- +-sen-
y y xz x ay l y i y yz y x3 x
1 y X X 1 8N 1 X X X 1 X y y
N=- cos--- sen-+-=>-=-- sen--- cos--- cos- +-sen-
X X y2 y y2 iJx y2 y i y y2 y X3 X
8M 8N
-- =- => La EDO es exacta.
8y 8x
1 X X X 1 1 y y y
(-sen-dx +--2 sen-dy)+ 1 dx+-2 dy+(-cos-dy+ - 2 cos-dx) =O Lo
y y y y f~ y X X X X
~ '--------y----- X '-v-' '--y-------' '------v----'
f dx ~ ....,.... fdy fdy a
~ X '-v-' &
~----~-------J -1
-cos-
X sen y
y X
Y
que da la solucin general:
1 y
Tenga en cuenta que en el cuarto grupo de trminos anteriores, el trmino -cos-dy
X X
1 y
pnmero es escogido, porque es ms fcil de integrar el coeficiente - cos- con
X
respecto a y .
Observacin:
Jf(x,y)dx v Jg(~,y)dy
89
La solucin general de una ecuacin diferencial exacta est dada en el siguiente
teorema.
BM BN
M, N : Q e D 2 ~ D son funciones continuas y - - 1\ - son continuas en el
ay ax
BM
interior de la regin n tal que -- = -BN ' entonces:
ay ax
a) La forma diferencial M(x,y)dx + N(x,y)dy es una diferencial exacta.
relacin:
X y
Demostracin( a):
1) Se define la funcin:
J(x,y) X
= fM(u,y)du , a E D ~di= ax !
a (X M(u,y)du dx + 8y J
a (X M(u,y)du dy ! J
2) Aplicando el teorema fundamental del clculo y la continuidad de M 1\ N da:
BM BN
3) Como - - = - , entonces se tiene que:
By Bx
90
4) Por el segundo teorema fundamental:
J8N(u,y) du=(N(x,y)-N(a,y))dy
X
a
8x
dU =M(x,y)dx+N(x,y)dy .J
Demostracin (b ):
dU =M(x,y)dx+N(x,y)dy=dl +N(a,y)dy
Solucin General
91
dU=dl+N(a,y)dy=O~ fdU= fdl+ fN(a,y)dy
X y
Observacin:
Ejemplo 2.18
Resuelva la EDO:
Solucin
2 2
2x(3x +y- ye-x )dx + (x 2 + 3y 2 + e-x )dy =O
2 8M x2
M(x,y) = 6x 2 + 2.xy + -2.xye-x ~ - . = 2x- 2xe-
8y 8M 8N
=>-=-
ay ax
X y
92
X y
f(6u 2 2
f
+ 2uy- 2uye-x )du + (a 2 + 3v2 + e-a )dv =e
2
a b
2x 3 - 2a 3 +x 2 y- a 2 y+ ye -x - ye -a +a 2 y- a 2b +y 3 - b 3 + ye -a - b e -a =
2
2 2 2
e
Transponiendo las constantes al segundo miembro y eliminando los trminos opuestos
da:
2
2x 3 + x 2 y + y e-x y 3 = K .J
2
Factor Integrante de una EDO no Exacta.- La funcin y : Q e O ---+ O es un factor
2) En consecuencia la EDO:
y(x,y)M(x,y)dx + r(x,y)N(x,y)dy =O
93
es una EDO exacta.
a(yM) a(yN)
ay ax
Es decir:
Casos especiales:
ar dr
ax dx ~ En (JI) se tiene
. que:
ar =O
ay
dx ay ax
(a
Ndy =y M _ aNJ ~ _!_ dy = __!_ M _ aNJ
y dx N ay ax
(a (2.18)
Puesto que u (x) es una funcin de slo x, el lado izquierdo es una funcin de
slo x. Por lo tanto, si un factor de integracin de la forma u= u (x) es de existir,
el lado derecho debe tambin ser una funcin de slo x. La ecuacin (2.18) es de
variables separables, que puede resolverse fcilmente mediante la integracin.
~
Luego de (2.18) se tiene que:
94
dy =_!_(aM _ aN)dx=> sdr
r N ay ax r
= f_!_(aM
N ay
_ aN)dx=>
ax
r(y)=exp
f-M1 (aN
- -aM}.
ax
- y
ay
(2.20)
Slo depende de y
Ejemplo 2.19
Resuelva la EDO:
Solucin
3( x 2 + y 2 )dx + x( x 2 + 3y 2 + 6y )dy = O
.. La EDO es no exacta.
Puesto que
95
-1 ( -
M 8x
8N- -
8M-
By
J= 1
3(x2 + y 2 )
[( 3x2 +3y 2 +6y ) -6y =1 J
Slo depende de y
Slo depende de y
Luego se tiene que yMdx+ yNdy =O es una ecuacin diferencial ordinaria exacta,
es decir:
es una EDO exacta. Luego aplicamos el resultado del teorema 2.1 parte b) y la solucin
general est dada en la relacin:
X y
a b
Evaluando las integrales se obtiene que la solucin general est dada por:
96
Ejemplo 2.20
Resuelva la EDO:
Solucin
2 8M
M(x,y) =2xy- y +2y=> -=2x-2y+2
8y 8M 8N
=>-7=--
8N 8y 8x
N(x,y) =2x-2y=> -=2
ax
.. La EDO dada no es exacta.
Puesto que:
1(8M 8NJ . 1
- ---- = [(2x-2y+2)-2]=1
N 8y 8x 2(x- y)
Slo depende de x
Slo depende de x
Luego multiplicamos la EDO dada por el factor integrante y obtenemos la EDO exacta:
97
que da la solucin general:
Ejemplo 2.21
Resuelva la EDO:
Solucin
3 2 BM 3
M(x,y)=ycos x+y senx~-=cos x+2ysenx
ay
2 8N 3 2
N(x,y)=senxcos x+2ycosx~-=cos x-2sen xcosx-2ysenx
ax
aM aN
~--=~=--
ay ax
N ay ax senxcos 2 X+ 2ycosx
Slo depende de x
98
_!_(8M _8NJ = [2senx(2y + senxcosx)] = 2senx
N By 8x cosx(senxcosx + 2y) cosx
Slo depende de x
1
y(x) = exp[ -2Inicosxl] = 2
COS X
exacta
y( \ COS X
3
J(cos x+ysenx)dx+cosx( \
COS X
J(senxcosx+2y)dy=O
y 2 senx 2y
ycosx+ 2
dx+ senx+-- dy=O
COS X COSX
P(x,y) Q(x,y)
X y
x y 2senu JY 2v
fa
(ycosu+
cos u
2
)du+
b
(sena+--)dv=C.
. cosa
99
2
ysenx + ____:[_____ = K .J
COSX
Ejemplo 2.22
x
2
(BN _BMJ _p(Y)
xM + yN ax ay X
,uM(x,y)dx+ ,uN(x,y)dy =O
100
=exp[fF(u)du ]F(ut)M -exp[fF(u)du ]F(u{<)N
+exp[f F(u)du ]F(ut)N + fl( a:- ~~J
M +yN)
=JLF(u) ( - - -L (aN
- -aMJ
-
x X
2
ax ay
=JL -F(u)
[ X2
(Mx+yN)- (aN
---
ax ay
aMJ] =0
Puesto que p 7:- O, uno tiene que:
2
-F(u) (Mx+yN)- (aN
- -aMJ
- =0=> x (aN
- -aMJ y
- =F(u), u=-
x 2
ax ay Mx +yN ax 8y X
2 2
2) Como (2x- y+ 2.xy- y )dx+ (x+x +xy)dy =O, entonces:
aM
M(x,y) =2x+2xy- y- y 2 =>-=2x-1-2y
. ay
N(x,y)=x 2 +x+xy
aN
=> -=2x+1+ y
ax
aN aM
- - - = 2x + 1+y- (2x -1- 2y) = 2 + 3y
ax 8y
101
x2
Mx+ yN ax
(aN- 8M)=
8y
x2
x (2+3y)
(2+3y)=l=F(u)
2
Pero:
J J
,u(x,y) = exp[J F(u)du = exp[J ldu = exp(u) =e~
y y y y y y y
(2xe~ -ye~ + 2xye~ - y e~ )dx + (xe~ + x e~ + xye~ )dy = O
2 2
P(x,y) Q(x,y)
X y
102
l)d(xy) = ydx+xdy
2)d(YJ
x
= -ydx+xdy
x 2
d(xJ=
y
-xdy+ ydx
y2
Y = -ydx + xdy
3)d(arctg-)
y ydx- xdy
d(arctg-) = -=-----=-
X x2 + y2 x x2 + y2
Ejemplo 2.23
Solucin
4 2
(3x +y )dy+ (2x y -x)dy =O.
2 2
2( zd d) ( d d)
x 3x x+ 2y y + y x-x y = 0 =>
x (3x dx+2ydy)+(ydx-xdy) 0
=
2
X
103
Ejemplo 2.24
Resuelva la EDO:
Solucin
[ X
2 x 2 + y]dx+[ 2 y 2 +x- y2]dy=O
+y X +y
Se reordena la ecuacin y da
xdx+ ydy 2
2 2
+ (ydx + xdy)- y dy = O
X +y
Por consiguiente:
a[!2 ln(x + y2
2
)]+ d(xy) _!d(y )
3 .
3
=o.
luego la solucin est dada por:
1 2 2 y3
-ln(x +y )+xy--=C.J
2 3
104
Ejemplo 2.25
Resuelva la EDO:
Solucin
Ejemplo 2.26
Solucin
105
1
ydx + xdy +(y--)dy 1 2 ) - d (In 1y)1 = O
= O=> d (xy) + d (-y
y 2
Ejemplo 2.27
Resuelva la EDO:
Solucin
2
Se divide la ecuacin por x +y2
x(ydx- xdy) x
- ydy=O=>xd(arctg(-))- ydy=O
2 2
X +y y
Es fcil ver que y = O es una solucin de la ecuacin diferencial. Para y ;;f:. Ose
divide la ecuacin por y ,luego tenemos que:
X X
-d(arctg(-)) - ydy =O
y y
Como:
106
udu 1 2
fud(arctgu) =
f l+u 2
= -ln(l
2
+u )
p(x,y)M(x,y)dx+ p(x,y)N(x,y)dy =O
El uso de este teorema, el siguiente mtodo de factores de integracin por grupos puede
ser derivado.
107
[M 1( x, y )dx + N 1( x, y )dy] + [M 2 ( x, y )dx + N 2 (x, y )dy] = O
Primer grupo Segundo grupo
diferenciables g 1 y g 2
Ejemplo 2.28
Resuelva la EDO
Solucin
108
8M
M(x,y) =4xy+3y 4 ::- = 4x+12y 3
8y 8M 8N
::-;;j:.-
8N
N(x,y)=2x 2 +5xy 3 ::-=4x+5y3
8y ax
a~
8M
M 1(x y)=4xy::-- 1 =4x
' 8y 8M 8N,
::--1 =--1
8y ax
2x 2 y
109
4 (3~2 3
~ (x y)=3y =>-=12y
2 , ;:), , ()~ l3N
vy =>--2 =j:.--2
8y l3x
7
5x
........,_.
dependedex
12 5 12 12
4 4
~ dy=O=> d(x 5 y )=0=>v2(x,y)=x 5 y
a
4
ay
12
5x 5 y4
4
Para encontrar un factor integrante para la ecuacin diferencial original, uno necesita
encontrar las funciones g 1 1\ g 2 tales que:
7 12
,u1g1 (v1) = ,u2g2(v2) => 1g1 (x2y) = xs g2(x5 y4)
7 12 12/3+7
(x2yt =xS(xS y4)P =>x2aya =x_s_y4P
110
2a=l2f3+7} {a=l
.~. 5 => 1
a=4f3 /3= 4
X y
X y
f(4u y3 2
f
+ 3u y )du + (2a 4v + 5a 3v 4 )dv =e
2 5
a b
Ejemplo 2.29
2
( 5xy- 3y )dx+ ( 3x -7xy )dy =O
3 2
Resuelva laEDO
111
Solucin
8M
M(x,y) = 5xy -3y 3 ::::>- = 5x- 9y 2
8y 8M 8N
. =>--7=--
oN 8y 8x
N(x,y)=3x 2 -7xy 2 =>-=6x-7y 2
Bx
8M- -8N
- = ( 5x-9y 2) - (6x-7y 2) =-x-2y2.
8y 8x
Luego la EDO dada es no exacta. Se puede observar que no existe un factor integrante
que es una funcin que depende solo de x v y.
8M
M 1(x y)=S.xy::::>-1 =5x
' ~. 8M 8N,
vy ::::>--1 7=---1
8N, 8y 8x
N 1(x,y) = 3x2 ::::> - 1 =6x
8x
por consiguiente, el primer grupo no es exacta ,se busca un factor de integrante es Jlr.
112
,u1(x)=exp [f 1(aMay
N ax
aN) ]
- - -1 - -1 dx =exp - -
3 X
(-1Jdx) =exp (-1-lnJxJ
5
)=x -r
3
-1 -1
x3 5xydx+x3 3x2dy =O
5 5
- - -5
~dy = 0=> 3d(x y) ==> v1(x,y) =x 3 y
3
a
8y
aM
M2(x,y) = -3y3 => 8y2 = -9y2
8M 8N
= > - -2- : j : . -
2
2 8N 2 By 8x
N 2(x,y) = -7xy => a:= -7y
113
2_
2 -7 2_
3 2_
3
-7x 7y dy =O::::> -d(x 7y ) =O::::> v2(x,y) = x 7y
~
8
3
8y
12
-7x 5 y4
3
Para encontrar un factor integrante f.1 para la ecuacin diferencial original, uno necesita
-1 5 2 9
,Ug (v) = ,u2g2 ( v2) => x 3 g (x3 y)= x1 g2 (x 7y3)
--1 -5 -
1 1
-
1
-
J.l(x,y)=,ug1(v1)=x3 (x3y)2 =x2y2.
EDO exacta:
114
1 1 1 1
x2y2(5xy -3y 3 )dx+x2y2(3x2 -7xy 2 )dy =O
3 3 5 1 1 7 3 3
- - - -
2
(5x y dx 2
+ 2
3x y dy) 2
+ (-3x y dx + (-7x y )dy) =O
2 2 2 2
'---v----' '---v----' ~ ~
fdx -
a fdx -
a
ay ay
5 3 3 7
2x2y2 -2x2y2
53 37 33 .
2x2y2 - 2x2 y 2 =e=> x2 y 2 ( x- y 2 ) = C.J
Observacin:
Ejemplo 2.30
Resuelva la EDO:
Solucin
2
Dividiendo la ecuacin por x se consigue:
115
Es obvio, el primer grupo tiene un factor integrante JL1 = 1 y le corresponde
3 -1
2 2
v1 = y .El segundo grupo tiene un factor integrante JL2 = x y y le corresponde
X
Para encontrar un factor integrante fL para la ecuacin diferencial original, uno necesita
3
-a=- -3
2 a=-
~ 2
1 {
a=fJ-- /3=-1
2
3 -3
2 2
JL(x,y)=JL1g 1(v1)=x y
EDO exacta:
3 -3 3 -3
x2y 2 (ydx-xdy)dx+x 2y 2 (.JxY)dy =O
116
1 -1
2x2y 2
Ejemplo 2.31
Resuelva la EDO:
Solucin
_eY(ydx-xdy)
_.:.:___=--------=-....::..._ + -Yz dX -O
- ::::::> e ~d(x)
- + -Yz dX -O
-
2
y X y X
117
X
+ =0
......__,_....
X
Segundo grupo
X
- X
v1 = eY .El segundo grupo tiene un factor integrante f12 =2 y le corresponde v2 = x.
y
Para encontrar un factor integrante 11 para la ecuacin diferencial original, uno necesita
Para quitar la funcin exponencial en lado izquierdo, hay que tener g 1 como una
1
funcin logartmica debido a - en lado derecho, dejando que
y2
2
1(-?
X
y
= (X
y
J
- 2 x=? f.l(x,y) = -x 2
y
EDO exacta:
118
Puesto que:
J(x)2d(eY) Jz2d(ez)
X
X
= z=-
y y
y X 2 X X
e X [ (-) -2(-)+2 ] +-2 = C.J
y y 2
119
dx
-+P(y)x(y) = Q(y) (2.22)
dy
Sea la EDO dada en (2.21 ), entonces esta se puede escribir en la forma diferencial:
8M
M(x,y) = P(x)y(x)- Q(x) =>- = P(x)
ay 8M 8N
=>--=F-
N(x,y)=l
ay ax
1(
8M
- -
N ay
8NJ
- - - =P(x)=>,u(x)=exp
ax
[f (aM_aN}1x J=e
__!_
NByBx
fPCx)dx
120
(ef P(x)dx dy + P(x)y(x)ef P(x)dx dx)
-Q(x)ef P(x)dx
'---.r---'
+ dx=O
Jcy a ~
ax Jdx
f P(x)dx
ye -JQ(x)ef P(x)dx dx
( ) fP(x)dx -
yxe ) fP(x)dxdx= e =>yx
jQ( xe ( )=e-fP(x)dx[JQ( xe
) fP(x)dxdx+ e] .J
l. dy + P(x)y(x) = Q(x)
dx
=> y ( x ) =e -fPCx)dx[JQ( x ) efPCx)dxdx+ e] .J
dx
2. - + P(y)x(y) = Q(y)
dy
Ejemplo 2.32
Solucin
Resuelva la EDO:
y'(x) = 1+ 3y(x)tgx
Solucin
dy
Esta EDOL es de la forma-+ P( x) y( x) = Q( x), donde:
dx .
121
J J
P(x) = -3tgx => P(x)dx = -3tgxdx = 3 -senxdx
cosx
J = 3In!cosx!
{
Q(x) = 1
e-fP(x)dx = 1
t ( x ) = e f P(x)dx = e 3Inlcosxl = 1cos 3 x 1 1\
lcos
3
xl
Consideremos cos x > O, entonces:
sen 3x
=senx---
3
3
y(x) = 13 [ senx- sen x +e] .J
COS X 3
Ejemplo 2.33
Solucin
122
dx 2(1- y) eY
- + x(y) = - => x(y) =?
dy y y
~ '-v-'
P(y) Q(y)
Calculamos:
2y
P(y)dy Inly2e-2yl e-IP(y)dy
eI
2 -2y =~
=e =ye 1\
y2
123
Ejemplo 2.34
Resuelva la EDO:
dy 1
1\ cosy :;t: O
dx xcosy+sen2y
Solucin
dx
-+-(cosy)x=sen2y~EDOL 1\ x(y)=?
dy '---v---' ~
P(y) Q(y)
124
x(y) = - 2e -seny (seny + 1) + Ceseny .J
Observaciones:
/-n(x) {/-n(x)=(l-n)z(x)
2) Sea la transformacin z( x) = :::::>
1- n z'(x) = y-n(x)y'(x)
125
3) Reemplazando en (2.25) se tiene que:
P*(x)
3) La solucin general de la EDOL est dada por:
.J
Observacin:
Es importante tener en cuenta el intercambio de los papeles de x e y de manera
que una ecuacin diferencial se puede convertir en una ecuacin lineal de primer
orden o de una ecuacin diferencial de Bemoulli.
Ejemplo 2.34
Resuelva el PVI:
2xyy' = y 2 - 2x3
{ y(1) = 2
Solucin
La EDO puede escribirse en la forma:
1 -
y'-(-)y=-x 2 y 1 ~EDOB conn=-1
2x
Multiplicando ambos miembros de la EDOB por y permite escribir:
126
1
yy'-(-)y2 =-x2
2x
y {y 2
Se hace z(x) = - ::::::>
2
= 2z(x)
2 z'(x) = yy'
Reemplazamos y obtenemos:
-1 2
z'(x) + (-)z(x) = ~ +--- EDOL z(x) =?
~ Q(x)
P(x)
Por consiguiente:
127
y(x) = x[ -x 2
+ 5].J
Ejemplo2.35
Resuelva la EDO:
3ydx-x(3x3ylnlyl+1)dy=0 , y:;t:O
Solucin
dx- (-)x
- ll
1 = ln y x 4 <:--- EDOB con n = 4.
dy 3y
4
Dividiendo ambos miembros de la ecuacin por X permite escribir:
dx 1 _3 =lny
x --4 --(-)x ll
dy 3y
x-3
z(y) = - :::::>
{x-
3
= -3z(y)
-3 x-4x'(y) = z'(y)
1
z'(y) + (-)z(y) =
y
Inlyl <:--EDOL z(y) =?
La solucin de esta EDOL est dada por:
128
Pero:
La forma general de una ecuacin diferencial de primer orden se puede expresar como:
F(x,y,y') =O (2.26)
Y= f(x,p) (2.28)
129
dy = a + a dp => P = !, +!, dp (2.29)
dx ax ap dx X p dx
rp(x,p,C) =O (2.30)
x= a+rcose
{ y=a+rsene
como:
x-a
r b = COSe ----"-
---7
( X -r a )2 + (y -r b )2 = sen e + cos e= 1
2 2
-
L_=sene
r
130
Supongamos, que de la EDO (2.29), la variable X puede expresarse explcitamente
como una funcin de y 1\ p para producir:
X= g(y,p) (2.31)
dx Bg Bgdp dp
-=-+--=>p=g +g- (2.32)
dp ay 8p dy y p dy
lf/(y,p, C) =O (2.33)
solucin en trminos de x 1\ y.
Si es dificil de eliminar p entre las ecuaciones (2.31) y (2.32), entonces las
ecuaciones (2.31) y (2.32) pueden ser tratados como ecuaciones paramtricas
siendo p el parmetro.
Ejemplo 2.36.
Resuelva la EDO:
X= dy +(dyJ4
dx dx
Solucin
dy, 1a ecuacwn
Sea p = - . ' puede reescn"b"Irse como:
dx
131
En este caso la ecuacin es resoluble para x. Diferenciando respecto a y permite:
donde p es el parmetro.
Ejemplo 2.37
Resuelva la EDO:
dy 2 dy
x(-) -2y--x=O
dx dx
., 1 S dy .
So1ucwn : ea p = - , uno tiene que:
dx
xp 2 -2yp-x=0
Dado que p = O no es solucin, uno tiene que p 7:- O. La variable y puede ser
expresado explcitamente en trminos de x 1\ p para producir:
132
(2.34)
p2 + 1 :;t: o
p2 + 1(~ dp
p p dx
-1J = o::::> p
x dp dp dx
---1=0=>-=-~EDOVS
p dx p x
Solucin 2: Puesto que p = lno es una solucin, uno tiene p -:f:. 1. De la ecuacin
(2.35) ~
Diferenciando la ecuacin (2.35) con respecto a la variable y se consigue:
133
que puede ser simplificado como:
El parmetro p puede ser eliminado entre las ecuaciones (2.35) y (2.34). Substituyendo
la ecuacin (2.35) en (2.34) se consigue:
Ejemplo 2.38
Resuelva la EDO:
134
Solucin
(2.36)
= [ ~ 1 2
-dx + p 2
Jdp~EDOVS
X 1+ p 1+ p
f--dx= J( \}1+p2
X
1
~+
p
1+p
2
.)dp+C
135
(2.37)
El parmetro p puede ser eliminado entre las ecuaciones (2.36) y (2.37). De la ecuacin
(2.36), uno tiene:
(2.38)
2k=C
Ejemplo 2.39
Resuelva la EDO:
(dx J + 3x dx J-y
2 dy dy
y 2 ( = O.
Solucin
136
dy, 1a ecuacwn
Sea p = - . ' d"11erencm
.t:". 1
se puede escn"b"1r como:
dx
1 8g 8g dp 1 1 1 2 y dp
-=-+--=--(2yp--)--(y + -2 ) -
p 8y 8p dy 3 p 3 p dy
137
X = - k 2 - y ] -::::) 3kx - y 3 + k 2 = O.J
1 [ y 2(2)
3(_!_) y
y2
2 2 1
Caso2: yp +1=0-::::) p =--
. y
Solucinsingular
Ejemplo 2.40
a2
Resuelva la EDO: y=xy'+-
y'
Solucin
138
a2
y=xp+-=f(x,p) (2.41)
p
dy a a dp a 2 dp a 2 dp
p=-=-+--=p+(x--)-=>(x--)-=0
dx ax ap dx p 2 dx p 2 dx
dp
Caso 1: -=O=> p=C.
dx
a2
y= Cx+-.J
'---y--J
e
SolucinGeneral
2
que es una familia de lneas rectas con pendiente C intercepto !!.__ .
e
Caso 2:
a2 2 [ a2 2 ]2
(-)y = x(-) + a => y 2 = 4a 2x .J
X X '----v----'
Solucin Singular
139
2.6 Ecuaciones diferenciales simples de orden superior.
Ejemplo 2.41
Solucin
2
Dividiendo ambos lados de la ecuacin por x permite escribir:
fy "'(x)dx f(120x + 8e
=
2
x + ~ )dx +el
X
1
y"(x) = 60x 2 + 4e 2 x --+el
X
Jy'(x)dx J(20x + 2e
=
3 2
x -lnx + e1x + e )dx
2
y(x)=5x
4 2 ex
+e x-x(lnx-1)+--+e x+e -l 1
2
2 3
2
140
Ejemplo 2.42
Resuelva el PVI:
e-xy"- senx = 2
{ y(O) = y'(O) = 1
Solucin
141
:. y(x) =-ex cosx + 2ex- x- _!_ .JSolucin del PVI.
2 2 2
(2.44)
Observacin:
Cabe destacar que para la ecuacin diferencial que se considera como y<k-I)
ausente, todos los derivadas con el orden inferior a (k -1) tambin deben estar
142
Ejemplo 2.43
Solucin
sea y' = u ~ y" = u'. Puesto que y '(O) = O no satisface la condicin inicial y '(O) = 1,
se tiene u * O. La ecuacin se convierte:
2du 2du = sen2xdx => -2du
- =u 3sen2x => -3- J
3 - = sen2xdx + el.
J
dx u u
u(O) = y'(O) = 1
- 1 -cos 2x
----z=
u 2
+e1 => { -1_ -cosO
-2 -
_ -1
+ e 1 => el - -
1 2 2
Por lo tanto
u=-
1
cosx dx dx
f
- => dy = secx => dy dx = secxdx + e2f
143
y(O)=InlsecO+tgOI+e2
y(x) =In 1secx + tgx1 +e::::>
{
1=e2
Ejemplo 2.44
Resuelve la EDO:
zy"-(yy- yi=O
Solucin
u -3 u- -u
1 (
X X 2 1
Z (x) + (- )z(x) =- ~ EDOL
1
X X
144
volviendo a las variables x 1\ u e y.:
u -2 1 -2 -2 -2 2 -x 2
-=-+Cx =>u =-1-2Cx =>u = .
-2 2 x 2 +2C
u(x)= ~y'(x)= g -x
2
x +2C
~y(x)=f ~
x
K -x2
dx+B; K=-2C
145
d 2y du du dy du
--=-=--=u-
dx2 dx dy dx dx
3 2 2 2
dy =u=> d y =!!_(d yJ=!!_(udu)=u(duJ +u 2 d u
dx dx 3 dx dx 2 dy dx dy dy 2
du d 2u dk-Iu
u,-, - - , ,------=, para k~ n . Por lo tanto, la ecuacin diferencial (2.46) se
dy dy 2 dy
convierte en la forma:
2 2 3
du du 2 2 d u ] [ du d u d u an-lu]
f [ y; u,u(dy),u(dy) +u dy2 ,. .. =O v g y; u,dy 'dy2 'dy3 ,. .. , dyn-1 =O
en el que el orden de la ecuacin diferencial se reduce en uno.
Ejemplo 2.45
3
ResuelvalaEDO: 3Y.Y'y"-(y') +1=0.
Solucin
3
Caso 1: u = 1 => u = 1 => y = x .Lo cual es una solucin de la ecuacin.
146
du 3u 2 du dy
3y.u.u(-)-u 3 +1=0::::> 3 =-~EDOVS
dy u -1 y
d 1
u 3 -1 = yk ::::> 2 =u = (y k+ 1)3
dx
1 -1
-1
(yk+1)3 dy=dx:=>
f
k (yk + 1)3 kdy = x + C1
2
3(yk + 1) 3
- 2kx = C1.JSolucin General
Ejemplo 2.46
2
Resuelva laEDO: yy" = (y') (1- y'seny- Y.Y'cosy) ..
Solucin
du
independiente y u= y'lanueva variable dependiente, y"= u(-)
dy
147
Caso 1: u==> y'= O=> y(x)=e.
du
Caso 2: u ::;t: O=> y(-) = u(1- useny- yu cos y)
dy
z(y)=-~
u- {u- = -z(y)
1 1
J J
z(y) = _!__[ cosy- ycosydy + e1 = _!__[ cosy- yseny- cosy +e1]
y y
e1 u-1 e1 1 . e1
z (y ) =-seny+-=>-=-seny+-=>-=seny--.
y -1 y u y
1 el dx el dx=senydy--~
-=seny--=>-=seny--=> el Evov;s
u y dy y y
148
Integrando la EDOVS se obtiene:
x = -cosy- C1 lny + C2 .J
y=c
{X = - cos y - el In y + Cz
En esta seccin, una serie de ejemplos se estudian para ilustrar la aplicacin de las
ecuaciones diferenciales de primer orden y de orden superior simples en diversas
disciplinas de las ciencias y de la ingeniera
dT
La tasa de cambio de la temperaturaT(t) , - , de un cuerpo en un medio de
dt
temperatura Tm es proporcional a la diferencia entre la temperatura del cuerpo y el
medio, es decir:
dT
-=-k[T(t)-T]
dt m
(2.47)
149
Un cuerpo se enfra en el aire cuya temperatura constanteTm = 20 C. Si la temperatura
dT
dt = -k[T(t)- Tm] ~ EDOVS
T(20) = 60 C Tm = 20 C
dT
- - - = -kdt =>
s dT = f-kdt+C=>lniT(t)-Tml=-kt+c
T(t)- Tm
T(t)-T
m T(t)- Tm = e-kt+c => T(t) = Tm + Ce-kt .J
1
T(20) = 20 + 80e-k(2 0) => 60 = 20 + 80e-20 k =>k= - - ln __!_=O, 03466
20 2
Por lo tanto
150
T(t) = 20 + 80e--o,o34661.JSolucin del PVI.
1 1
Cuando T(t) = 30 => 30 = 20 + 80e-0 ' 034661 => t =- ln- = 60
0,03466 8
construccin por el sistema de calefaccin est dada por Q + K 2 [Ts- Ts(t)] , donde
T8 es la temperatura establecida del edificio, y Q 1\ K 2 son constantes. El valor de
Q es tal que el edificio se mantiene a la temperatura establecida cuando el ambiente
edificio.
2. Si la temperatura Atmosfrica flucta sinusoidalmente sobre 1'a, valor medio, con una
2
amplitud T y periodo 7r (hora) , es decir:
OJ
151
3.Supongamos T =12oe, -e = 4 horas, la temperatura atmosfrica flucta con un
Kr
donde,
Por lo tanto,
152
2. Puesto que TA = 1'a + Tsenwt , la ecuacin diferencial se convierte en la siguiente
ecuacin:
~
K
dTB(t) + (1 + K2 Jr. (t) =
1
dt K B1
(fl
K1 K1 S o
J
+ K2 T. + T + 'Esenwt.
1
dT.B(t) +- K 2 TB(t)=-
K 1 ( 1+- J Q +K-2 T
K1 ( -
8 +Yo J+-
K'E
1 1
- senwt+-EDOL
dt e K1 e K1 K1 .__s_...
'-----v------J a
k a0
donde,
a
'o
=-1 Q K T. +T
K ( -+-2
K Ks
K'E
a =_1_1
o,1
J
e 1 1 e
153
TB(t) = e-kt [aoekt +a ( 2 ekt. 2 (ksenwt- wcoswtJ
k . k +w
+e]
TB(t) = ao + ( 2 a 2 (ksenwt- wcos wt) + ee-kt
k k +w
cosrp senrp
KI'r
e
lo que da:
154
1' K K
J2 + (-cw J2 =>-~
(-3 )2s (1+-
2 2
K 1K K 1. 1
inercia. Un objeto esta en equilibrio dinmico bajo de todas las fuerzas aplicadas,
incluyendo la fuerza de inercia. Esta inercia es conocido como el Principio D'Alembert,
que transforma un problema dinmico en un problema de equilibrio esttico.
155
fuerza de resistencia puede expresarse como R = f3vn , donde f3 es una constante. Para
partculas que se mueven en un medio viscoso sin lmites a baja velocidad, la fuerza de
resistencia es R = fJv , es decir, n = l.
Consideremos un-objeto que est siendo lanzado verticalmente en el tiempo t =O, desde
w
t ma = Z:F : m dv =- R- mg, R = f3v, m=- (2.48)
dt g
R
o ...
t, v=x, a=v=x
X
J
jt=O,v0
156
dv fJ dv
:. -=-g(av+1), a=->0=> =-gdt ~ EDOVS
dt w av+1
1
f _d_v_ = -fgdt +e=> - ln(av + 1) = -gt +e (2.49)
av+l a
(1)
1 1 1
-ln(av0 + 1) =O+ e= e::::> En (1) -ln(av+ 1) = -gt + -ln(av0 + 1).
a a a
-In J
1 ( av + 1 = -gt ::::> av + 1 = e-agt ::::> av = e-agt(av + 1) -1
0 (2.50)
a av0 +1 av0 +1
t = tmax, V= O, V= O
1
a.O = e-agtmax (av0 + 1) -1 ::::> tmax = - -In(av0 + 1)
ag
157
La constante e se determina de la condicin inicial t=O, x=O.
1 -agO( av + 1) --+
0 -----e e
=> e-aVo+1
- .
2 0
a g a a 2g
... x ( t ) -
_ -- t av0 + 1 ..J
1-e -agt( av + 1) --+
2 0
a g a a 2g
X= Xmax =X (tmax ) = - - - e
1 -agt
max
(
av0 + 1) - t max av0 + 1
+ _-"::---_
2
a 2g a a g
1
1 -ag-ln(avo+l) ln(av + 1) av + 1
-
xmax_--2- (avo+ 1) e ag - O2 + O2 .
a g ga a g
t=O, v=O
X
. ""
v=x,.. a=v=x
158
Considere un objeto de ser liberado y dejado caer en el tiempo t =O desde x =O con v =
O como se muestra en la figura 2.1. En este caso, es ms conveniente tomar X, V, y una
como positivo en la direccin hacia abajo. La Segunda Ley de Newton requiere:
~ ma = L.,
~F w
: m dv = mg- R R = j]v m=-
dt . ' ' g
dv
:. -=g(1-av), a= j3 >0=> dv =gdt ~ EDOVS
dt w 1-av
J dv = Jgdt+e:::>-_!_Inl1-avl=gt+e.
1-av a
. 1
l
V =VFinal = liD V=-
t-w:; a
159
V
w
1
c;=7J ---------==-===-----
en un medio resistente.
dx 1 t e-agt
- = v = - (1- e-agt) =:> x(t) = -+--+K.
dt a a a 2g
donde K es una constante que se determina por la condicin inicial t=O, x=O:
t
x (t ) =-+--1 ( e-agt - 1) .J
a a 2g
v0 =1OOm 1S. tal como se muestra en la figura N2.4la bala atravesando sale de la
'
placa, su velocidad esv1 = 80m 1S. Se sabe que el espesor de la placa esb = 0, 1m, y
la fuerza resistente de la placa en la bala es proporcional al cuadrado de la velocidad de
160
2
la bala, es decir, R = j3v .Determine el tiempo T que la bala toma para pasar a travs
de la placa.
t=O t=T
vo V
----+ma= "LJF: dv dv
m-=-/3=>- 2 =-~EDOVS
j]dt
dt v m
f_dvv f f3dt
2
m
= + e => 1_
v
= f3t
m
+e
/}L)
donde la constante e es determinada de la condicin inicial f = , V = V0 . : ~
(2.52)
Pero,
161
dt l ~EDOVS
kt+-
Va
1 1
x(t) = -In(kt +-)+C.
k Va
11 11 1 1 11
o= -In-+ e::::} e= --In-::::} x(t) = -In(kt + -)- -ln-.J (2.53)
k Va k Va k Va k Va
(2.54)
De la Ecuacin (2.53), t = T ,x = b:
b = _!_
k
ln(kr + _!_J-
Va
_!_In__!_=_!_ In l- _!_In__!_::::> k=_!_ In va ..
k Va k V k Va 1 b V 1
1 1 1 1
T=_!_(l_ _ _!__J=b ~-~ =O.lx 80-lo =0,000819s
k v1 va lnva ln100
V1 80
162
Ejemplo 2.50: Objeto cayendo en el aire.
V -VE
-------!"-- = e-kt
2. La velocidad del objeto resulta ser 30, 40, 45m 1 sen los instantes
R=kv
x, v, a
l. El objeto est sujeto a dos fuerzas como se muestra en la figura N 2.5, el peso
mg hacia abajo y la resistencia del aire Pv hacia arriba. La ley de newton
exige que:
1 ". dv dv p
--vma= L..F: m-=mg-fiv=>-=g-kv, k=-.
dt dt m
Notar que g- kv> O, la ecuacin es de variables separables y la solucin est
dada por:
163
La constante e es determinada de la condicin inicialt =o, V= Vo:
g o g
v =--ce =>c=--v
o k k o
Cuandot ~ oo, v =vE=> vE= g =>e= vE- v 0 Por lo tanto la velocidad esta
k
dad por:
(2.55)
2. De la ecuacin (2.55),
30-vE -k
t= 1, v = 30: =e ( 2.56)
Vo -vE
40 -vE -2k
t= 2, v = 40 : =e (2.57)
Vo -vE
45-vE -k
t = 3, v = 45 : =e (2.58)
Vo -vE
:. 5vE=250=>vE=50m/s.J.
164
2
30 -v J
Ec(2.55)
2
(
v-v:
0 =e~::=!=> (30-vE)
2
=l.
Ec(2.56) 40-vE e (v0 -vE)(40-vE)
3. De la ecuacin (2.57):
165
)'
1---~---tB LB 1
L.4.
1 o 1
!I1UIl11trrrrrffiu1d (a)
(b)
166
(2.59)
J
X
dy dy W(x)
tgB = - => - = - - , entonces derivando con respecto a x se obtiene que:
dx dx ll
w(x)
]['
W'(x) = w(x) +--- (TFC)
(2.61)
X= o y = O, dy = o.
' dx
dy w
-=-x+C
dx H
167
donde la constante C es determinada de la condicin inicial:
X =
dx _0 = 0 ::::> 0 = 0 + e ::::> e = 0.
0 ----+ -dyl
X- .
w 2
y(x)=-x +D
2H
donde la constante D es determinada de la condicin inicial:
X= o~ y= o::::> o= o+ D ::::> D =O.
(2.62)
cuando X = -LA, y = hA : h =
A
~
2H
J3
A
=> H = W~
2h
(2.63)
A
w wL~
cuando x=-L y=h : h =-L2 =>H=-- (2.64)
B' B B 2fl B 2h
B
De las ecuaciones (2.63) y (2.64), uno obtiene las relaciones entre LA,LB,hA y hB:
Para determinar la tensin en cualquier punto, use las ecuaciones (2.59) y (2.60)
168
Como la carga est distribuida uniformemente, w(x) = w,
X X
(2.65)
y
-L .1:..
2
tiene hA= hB = L , donde Les la longitud del tramo, como se muestra en la figura 2.8
2
.Las ecuaciones (2.63) y (2.64) dan la relacin entre el hundimiento h y la tensin
horizontal H en el punto ms bajo:
169
wL2 H= wLz
h=- o (2.66)
8H 8h
Considere el cable principal de un puente colgante que lleva una carga distribuida de
manera uniforme de la intensidad de W. Los dos soportes de cable son a la misma
altura. El tramo del cable es L, el hundimiento es h, y la rigidez axial es de EA.
o X
dx
-
Figura N 2.9: Diagrama libre de un puente colgante.
170
donde T es la fuerza axial, L es la longitud del elemento, E es el mdulo de Young,
y A es el rea de seccin transversal, la elongacin ds segmento de cable es
d= Tds
EA
Dado que la longitud del segmento de cable es
T = -JH 2 + w 2x 2
uno tiene que:
7r
A=27,572x ( x0,005 2m 2) =0,5414m 2..
La elongacin del cable es:
171
<5= wE (1+ 16h
2
J= 200000x1280 m
2 2
(1+ 16x143 )m= 3 61 m.
8hEA 3L2 8x143x200x109 x0,5414 3x12802 '
/
Mnimo punto .....__ _ _ _ _ _ _ _ _ _x
0
(a)
172
B
y 1
1
1
,'
A , ,'
',, ~'T(x)
',
.......
H~.:.-...
.::::...-.1.-,.~
S
X
Qb-----~--------
(b)
(2.69)
173
(2.70)
(2.71)
La EDO (2.71) es una ecuacin diferencial de segundo orden con ambas variables
X 1\ y ausentes. Es muy fcil de resolver la ecuacin como el tipo variable y ausente.
Sea
2
u= dy ::::> du = d ; ::::>La ecuacin (2.71) se transformaen la ecuacin:
dx dx dx
_1 wx
senh u = H + e::::> u = senh H +
(wx e).J
La constante e es determinado de la condicin inicial X = o~ dy = o
dx
174
Por lo tanto
u= dy
dx =sen H (wx) => y(x)= fsen (wx) H (wx)
H dx+B=> y(x)=-;-cosh H +B.
Cuando x = O, se consigue:
y(O)=-cosh
H (w.O)
-H +B=-+B
H
w w
y(x) =-;-cosh
H (WXJ
H (2.72)
X
o
Figura N> 2.12: Forma de un cable bajo su propio peso.
El pandeo del cable se puede determinar fcilmente en trminos de hA y hB :
cuando:
175
H
-+hB
w
H
= -;cosh [wL]
J
(2.73)
H
L = -;;;senh H L 0
H[senh (wLHs J+senh (wLHA JJ
(wxJ -LA=--;;; (2.74)
Para determinar la tensin en cualquier punto, use las ecuaciones (2.67) y (2.68)
(Ec(2.66))2+(Ec(2.67)i:
(2.75)
176
(2.76)
p= 2H sen(wL) (2.77)
w 2H
Las tensiones en los dos soportes son los mismos y son mximas dadas por:
De la ecuacin (2.84),
177
p= 2H sen(wLJ= 2x327,93 senh( 50x10 J=llm
w 2H 50 2x327,93
La tensionen en el soporte se obtiene de la ecuacin (2.86),
)'
YB ---------- B
Punto minimo
awmmiiA;p:a;--~~onde pendiente YA ------
:
a
""' es cero .,...-'
..........._ ,. ...
-- :
X
(a) O x.1
(b)
La densidad de peso del cable es w = 2x9.8N 1m. En ste problema, el punto ms bajo
con pendiente cero no aparece entre los puntos A y B. Para aplicar la frmula
establecida en esta seccin, aadir un segmento CA imaginario de cable como se
muestra en la figura N 2.13 (b), y colocar el origen por debajo de la punto ms bajo co
pendiente cero una distancia de H 1w.
178
Se denota H 0 = -H y aplicando la ecuacin (2. 72) para los puntos A y B produce,
w
(2.79)
p = r
xA dx
2
Las ecuaciones (2.79) y (2.80) dan dos ecuaciones trascendentales para incgnitas H 0 y
x A Las ecuaciones tienen que ser resueltos numricamente, por ejemplo, utilizando
fsolve en Maple, nos conduce a:
H
xA =7,95m, H 0 =-=19,14=>H=H0 w=19,14x19,6=375,14N.
w
La longitud de la curva CA es:
179
_
J
seA- xA 1+ -
0 dx
(d J y
2
_
H
dx--senh
w H O
J
( -WX XA -H
_ XA
0 senh-
H0
T = ~H + w s~B
2 2
= ~375,14 2 + (19,6 x 68,18) 2 N= 1388N
180
1
l(t) -- e
d
Ve
()
dt
t v ve (t ) =
1
-f
e_
( t
)d
i t t
e
f i(t )dt + ve (t )
=-
t
-00
0 (2.81)
00
i e
oo-__....
___. 1. ..(----....ao
+ Ve -
Un condensador se comporta como un circuito abierto en la presencia de un voltaje
constante. El voltaje no puede cambiar abruptamente en los terminales de un
condensador.
Un inductor es un componente elctrico que se opone a cualquier cambio en la corriente
elctrica. Se compone de una bobina de alambre enrollada alrededor de un ncleo de
soporte. Si la corriente vara con el tiempo, el campo magntico vara con el tiempo, lo
que induce un voltaje en el inductor vinculado por el campo. El parmetro de circuito,
la inductancia L se refiere el voltaje inducido a la corriente.
1 t 1t
d(t)
1
vL (t) = L--
dt
J.
v i(t) =- vL (t)dt =-JvL (t)dt + i(t0)
L-oo L to
(2.82)
. L
l
___.....
o 'IOn' o
+ VL -
Un inductor se comporta como un corto circuito en la presencia de una corriente
constante. La corriente no puede cambiar bruscamente en un inductor.
Hay cuatro tipos de circuitos simples (vanse las figuras N 2.14 y N 2.15), un circuito
que comprende un resistor y un condensador (circuito RC) y un circuito que comprende
una resistencia y un inductor (circuito RL), ya sea en serie o conexin en paralelo, todos
conducen a la primera orden ecuacin ordinaria lineal de la forma:
dx 1
-+-x(t) = Q(t) (2.83)
dt r
181
La solucin de (2.83) est dada por:
-t -t
J J
S
x(t) =e I I
- P(t)dt P(t)dt - - -
[ Q(t)e dt + B ] =Be' +e' Q(s )e' ds (2.84)
donde B es la constante que puede ser determinada usando la condicin inicial:
x(t0 ) = x 0 cuando t0 = O => B = x0 Por lo tanto la solucin es:
J
-t -t S
e R e
i R V
L L
Circuitos RC en Serie.
De la figura 2.13(a), aplicando la Ley de Voltaje de Kirchhoff se produce:
-v(t) + Ri + ~ Ji(t)dt =O
-00
182
Derivando con respecto a t da:
Jv(s)ds =O
1
1 V
I(t)----
R L -00
183
Ejemplo 2.55: Circuito de primer orden.
t=O
25V
12Q
o
+
20
1 1 1 1 10
- = - + - + - ::::> R =-Q.
Req 12 20 6 eq 3
Aplicando la Ley de Kirchhoff de Corriente en un nodo se tiene:
184
Observacin:
En t = O el interruptor es abierto. Puesto que la corriente en un inductor no
puede cambiar abruptamente, se tienen que:
20Q
25V
.
z=
v-vL 6"
L 6 =>v=z+v
L L
185
-t
iL (t) = Q0T + [iL (0+)- Q0T]e--;-= 2 + e-IOt.
d"
.". VL =1X~= -lQe-lOtV.
dt .
Ejemplo 2.56: Circuito de primer orden.
Para el circuito mostrado en la figura Nl2.17, determine 4 para t > O.
t=O
o -
V i2 R2 v2
e fic
'i 'i3
e R3 ;;J . lo
f
Rt e R3
te o-
186
. -cdv2
le- -
dt
Aplicando la Ley de Kirchhoff en el nodo 1 nos da:
z"()-
1 t -
(R2+R3)1o + ( R2 - ~+R3
R1 + R2 + R3 R1 + R2 R1 + R2 + R3
JI
0 e ~t
187
Observacin:
Dado que estos circuitos se caracterizan por ecuaciones diferenciales de primer
orden, se llaman circuitos de primer orden. Se componen de resistencias y el
equivalente de un elemento de almacenamiento de energa, tales como
condensadores e inductores.
Q'dx
----Tiempo (t+dt)
------Tiempo t
189
N = masa de oxigeno aadido por unidad de tiempo por unidad de
descarga a lo largo de la corriente a partir de fuentes distintas de la
atmosfera(por ejemplo, a partir de la fotosntesis de las plantas verdes en la corriente)
1j_ = masa de DBO descompuesto por unidad de volumen por unidad de tiempo.
1j_ = tasa de reoxigenacin atmosfrica por unidad de volumen por unidad de tiempo.
Cualquier diferencia entre la entrada y la salida y entre la suma y la resta causar un
cambio en la masa de BDO contenida entre estas dos secciones transversales. Por lo
Qbdt -
' - v -de
Entrada '
(Q + BQ8x dxJ(b + Bb8x dxJdt + ~ Masa ana
- d'd
1 a
rAdxdt
~
= 8(bA)dX d.t
8t
Masa descompuesta ~
masa Salida de masa Aunmento de la
masa en volumen
Q'= 8Q + 8A
ax at
Se aadi esta descarga por unidad de longitud de la corriente. Del mismo modo, a
partir de un balance de materia para la DO, se tiene:
Qcdt -
.....___.....
(Q + BQax dxJ(c +Beax dxJdt- rAdxdt + r2 Adxdt + Ndxdt = B(cA) dxdt
~ '-----v---' '--v---' 8t
Entrada de Masa consumida Masa de la O~ Jll!!Sa ~
masa Salida de masa por BOD Atmosfera anadtda Aunmentodela
masa en volumen
e>O+ (2.87)
determinar en el laboratorio.
El tasa r2 de reoxigenacin atmosfrica se asume generalmente para ser proporcional a
ladficitDO(es -e):
(2.88)
db +(_!_ dQ +k Jb=M
1
(2.89)
dx Qdx V Q
de +(_!_ dQ e+ kr b- kz (e - e)J = N
dx Q dx V V s Q'
191
lo cual se puede reescribir como:
(2.90)
convierte en:
d(e -e) k k ~
s + __l_(e -e)= - 1 be
0
v +--- EDOL
dx V s V
en la que la variable dependiente es (es -e). Es fcil hallar la solucin de la
192
En la que la constante C es determinada por la condicin inicial
e= c0 en x =O:
kb10 kb
e -e= +C=>C=c -e- 10
S k2. -k1 k 2 - k1 S
k b ( -k x
k2x -k2x
es- e(x) =(es- eo)e v + k2 ~ %1 e v -e v .J
1
J
2. Determinar la distribucin de DBO b(x) para el caso con Q = Q0 (1 + yx),
uniforme (r = O) .
dQ
Puesto que V,M yk1 son constantes, Q = Q0 (1 + rx) =>- = Q0r , la
dx
ecuacin (2.90) se convierte en:
db
dx
+( l+rx
r +kJb= M
V
1
Q (1+rx)
~EDOL.
0
193
evaluando las integrales se consigue que:
_k1x
b(x) = MV + Ce v
QOkl (1 + rx) 1+ rx
en la que la constante Ces determinada por la condicin inicial b = b0 en X = :
d (es -e) ( r +-
---"-----+ k2 J(e -e)-_k- -MV-
1[ J
1 [ 1-e- kt + b0 e- ] + k~x
dx . 1 + rx V S V QOkl 1 + rx 1+ rx
-----"--- + - -N- -
----'res
1+ rx Qo(I+ rx)
lo cual es una ecuacin diferencial lineal de primer orden, siendo la variable
dependiente e- es, se considera:
_kX
es -e=e-fP(.x)dx[fQ( X) e fP(x)dxdX+ e]
194
f(1+arx + f31+e rx~X ))
I( -r+ -k2) dx
l
-
--v r k2
C-+-)dx ]
es -e= e l+yx V . l+yx V dx + e
'
evaluando las integrales se consigue que:
es- e(x) =
e- kr raVe kf + -'--------
fJVe +e]
(k2-:)x
rx
e
1+ k2 k2 -k
por lo tanto:
Para una corriente uniforme, r = 0 .y para las aguas situadas abajo, X ~ oo Al tomar el
lmite cuando x ~ oo, se obtiene:
195
3. Determinar las constantes arbitrarias en las soluciones generales a partir de las
condiciones Inicial o de contorno.
velocidad del barco en relacin con el caudal del ro V B (como si. el ro no fluye) Todo
el que est apuntando hacia el origen a lo largo de la lnea PO, y la velocidad V R del ro
en direccin y .
196
senB = _PH_ =----::::=y==
OP ~x2 + y2
Por consiguiente, las ecuaciones de movimiento estn dadas por:
dx X
V = dy =V -V y
v =-=-v
X dt B ~X2 + y2 y dt R B ~ X2 + y2
dy VR-VB y
dy - dt - ~x2 + y2 k= VR
dx dx x X
-v
dt B f 2
-vx +y 2
dy +Y
dx X X
y=ux
Sea u = y => dy du
x { -=u+x-
dx dx
Luego se tiene que:
~
u+x-=-k ~l+u 2 +u=>x-=-k
~ ~l+u 2 => ~ ~ dx
=-k-~EDOVS
dx dx l+u 2 x
La solucin general es:
J,jl+u
du
2
=-kJdx +D=}!n(u+,J!+u 2 )=-klnx+lnC=!n(cx~')
x
u + ~1 + u 2 = Cx -k.
Reemplazando u por las variables originales se produce que:
197
~ +F@ =Cx-'~~x2 +y2 =Cx '-y. 1
( ~x2 + y2 r = ( Cxl-k- y r
=>y= 2C~l-k ( C2x2<1-k)- x2 ).J
La constante Ces determinada mediante la condicin inicial: t=O, x=a, y=O.
a2 = C2a2<1-k)- O=> C = ak.
p
(a) (e)
198
espesor dx es dV = 7r ydx. El volumen del segmento de barra entre O y X es
J J
X X
2
V(x) = ;ry dx y el peso de este segmento es W(x) = pV(x) = p ;ry 2 dx
o o
La carga aplicada en la seccin transversal en el nivel x es igual a la suma de la carga P
aplicada externamente y el peso del segmento 'entre Oy x, es decir:
Jo
X
La esfuerzo normal es
199
Demostrar que el tiempo que toma para que la cadena de levantarse de la mesa est
dada por
- L
tiempo t=O
f tiempo t
y(t)
(py)g
y
(a) (b)
200
La ecuacin del movimiento es una ecuacin diferencial de segundo orden en la que no
figura con la variable independiente t. Sea y la nueva variable independiente y
u=y'=O:
Por consiguiente,
La solucin general es
201
Ejemplo 2.60: Movimiento de una cadena.
Un extremo de una pila de cadena uniforme cae a travs de un agujero en su apoyo y
tira de los enlaces restantes despus de que como se muestra. Los enlaces, que son
inicialmente en reposo, adquieren la velocidad de la cadena de repente sin ninguna
resistencia por friccin o interferencia con el apoyo y enlaces adyacentes. En t = O, y(t)
= Oy V(t)= y'(t) = O. Determinar la longitud de y (t) y la velocidad v (t) de la cadena.
En el tiempo t, la longitud de la cadena que cuelga del soporte es y(t) y la velocidad de
la cadena es v(t)=y'(t). La cadena est sujeta a una fuerza hacia abajoF(t) = (py)g,
TI,j,ji
y(t)
y(t+ M)=y+ily
Tiempo t
j(t+ ..t)=v+ll.v'
Tiempo t+ll.t
(Momentum en el ins tan te t) + (Im pulso durante /).t) = (Momentum en el ins tan te t + /).t ),
Donde,
Momentumenelinstante t= (py)v , p =densidad de masa de la cadena
202
Impulso durante !J.t = [ (py )g] !J.t
Por lo tanto:
pyv + pgy~t = p(y + ~y)(v + ~v)
Dividiendo la ecuacin por /J.t y tomando el lmite cuando /J.t ~ O resulta la
ecuacin de movimiento:
dv dy d(yv)
y-+v-=gy=> =gy
dt dt dt
dV 2
dy = gy => vdV = gydy => vydV = gy 2 dy => VdV = gy dy ~ EDOVS
203
Un cuenco hemisfrico de radio R se llena con agua. Hay un pequeo orificio de radio r
en la parte inferior de la superficie convexa como se muestra en la figura N 2.23(a).
Suponga que la velocidad del flujo de salida del agua cuando el nivel del agua est a la
V= 7r h 2 (3R -h)
3 .
Determine el tiempo que tarda el tazn para vaciarse.
(a) (b)
La prdida de agua se filtr desde el agujero en la parte inferior. Las gotas de nivel de
agua, es decir, dh <0, lo que conduce a un cambio de volumen negativo, es decir, dV.:
<O.Puesto que la velocidad de flujo de salida de agua es v, la cantidad de agua filtrada
durante el tiempo dt es
~f dt+D-=> 4Rh ~
2 2
- 2h
f(2R-h}vhdh=-r c\f2g
. 2
3
--=-r 2 c\f2gt+D
5
La constante Des determinada de la condicin inicial t=O, h=R:
2 1415 ~ ~T=-
0=-r c)2iT+-R 14
15c
(R)
2
- $
-.
2g r
2
205
entrada de
Qin
Salida de flujo
Qout> c(t)
en el instante t + 11t ,
206
.".[Va+ (QE- QS )(t + ~t) ]c(t + ~t) =[Va+ (QE- QS )t ]c(t)
+ QE~tcE - Qs~tc
expandiendo se produce:
207
(0,4- 40c 0, 4 - 40 c J- :o -1]
r :, =(0, 4 -10040c,p'o (100 + t) =:> t =lOo[( 0,4- 40c 0
208
dy X
2.8 -+-+2=0
dx y
2.10(xcos'C)- y )dx+xdy =O
2.11 xdy = y(l +In y -lnx)dx
2.12 xydx+ (x 2 + y 2 )dy =O
2.13 [l+exp(<)]dy+(l<)dx=O
2.14(x 2 - xy + y 2 )dx- xydy =O
2.15(3+ 2x+4y)y' = 1+x+ 2y
2.16 y'= 2x+ y-1
x-y-2
2.17 (y+2)dx=(2x+ y-4)dy
2.18 y'= sen 2 (x- y)
2 3
. PVI {3y(x -1)dx+(x +8y-3x)dy=O
2 23
y( O)= 1
209
2.24 (x 2 + lny)dx + x dy =O
y
2 2
2.25 2x(3x+ y- ye-x )dx+(x2 +3y 2 +e-x )
210
2.40 Considere la posibilidad de una ecuacin diferencial homognea
de la forma:
2
2.47 y dx+[xy+tg(xy)]dy=O
2A8 (2x 2 y 4 - y)dx+ (4x 3 y 3 -x)dy =O
211
! Problemas propuestos de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden.
2.54 (1 + ycosx)dx- senxdy =O
2.55 (sen 2y + xctgy)y' =1
2.56 dx-(y-2xy)dy=0
2.57 dx-(1+2xtgy)dy=O
2.58 dy
dx
(y + y J
3
X =1
212
2.70 Considere la ecuacin diferencial de primer orden
dy = a(x)F(y) + fJ(x)G(y)
dx
Si G'(y)F(y)- G(y)F'(y) =e= constante entonces la transformacin
F(y) '
2.71 La ecuacinde Riccati est dada por :y'= a(x)y 2 + fJ(x)y + y(x).
2
b) Para la ecuacin diferencial y'+ y = 1+ x 2 ., primero suponemos una solucin
y 1 (x) y entonces usar el resultado de la parte a) para encontrar la solucin general
y(x).
213
2.72 3xy'-3xy 4 lnx- y= O
2.73 dy = 4x3y2
dx x 4 y+2
2.74 y(6y 2 -x-l)dx+2xdy =O
2.75 (1 +x)(y'+ y 2)- y= O
2.76 xyy'+ y 2 -senx =O
2.77 (2x 3 - y 4 )dx+xy 3dy =O
2.78 y'- ytgx + y 2 cosx =O
2.79 6y 2dx-x(2x 3 + y)dy =O
2.80 x(y') 2 + 1 =O
2.81 y= xy'+ (y') 3
2
2.82 x(y' -1) = 2y'
2.83 xy'(y'+ 2) =y
x=y'~y'
2
2.84 +1
2
2.85 2y' (y- xy') = 1
2 3
2.86 y= 2xy'+ y y'
. 3 2
2.87 y' +y = xyy'
2.88 2xy'- y= y'ln(yy')
214
3
2.89 y=xy'-x 2 y'
2.90 y(y- 2xy ') 3 =y
12
2.91 y+xy'=4JY'
2.92 2xy'- y= lny'
2.93 y"=2yy'3
2.94 Y.Y" = y 12 - y'3
2.95 xy"'=(l-x)y"
2.96 y"= exy' 2
2.97 yy"+ y'2 =o
2.98 1+ y' 2 = 2yy"
2.99 xy" = y'(lny'-lnx)
2.100 3y'y"- y'3 + 1 =o
2.101 y"- y 12 -1 =O
d 2 y dy 1 dy
2.106 x-=-+xsen(--)
dx 2 dx xdx
2.107 Y.Y" = y' 2 (1- y'seny- yy'cosy)
215
2.108 y"+xy'=x
2.109 xy"- y' 3 - y'= o
2.110 y(l-lny)y"+(l+lny)y'2 =0
! Problemas de repaso.
2.119 y'=eY
2.120 (2x 3 y 2 -y)dx+(2x 2 y 3 -x)dy=O
2.121 (y-1-.xy)dx+xdy=O
216
2.122 .xy'- y= xtg y
X
2.127 y'=2( y+
2
x+ y-1
J
2.128 (ex+ 3y 2 )dx + 2.xydy =O
2.129 (.xy + 2x 3 y)d.x + x 2 dy =O
2.130 .xy'2 - 2yy'+ 4x =O
2.131 y"'=2(y"-1)ctgx
2.132 (y+ 3x4 y 2 )dx+ (x+ 2x2 y 3 )dy =O
2.133 .xy'+ y+ ~x
2
- y2 x >O IYI ~ lxl
2 2
2.134 2y(xex + ysenxcosx)d.x+ (2ex + 3ysen 2 x)dy =O
2.135 cosyd.x + seny(x- senycosy)dy =O
2.136 y 3dx+ (3x2 - 2x;?)dy =O
217
X
2.142 (x 2 + 3lny)dx--dy =O
y
2.143 xy"=y'+x
218
forense lleg y se encontr la temperatura del cuerpo de la vctima cay a
31.5C.The Tcnico forense determin que el cambio en la temperatura
219
l. Demuestre que la Vr velocidad terminal del paracadas es
vr = lim v(t) =
Hoo
r;g
~kA
2. Demostrar que la velocidad y el desplazamiento de la masa estn dados por
a= dv
dt
= dv dx =V dv
dx dt dx
y sl-X X dx = ~x(k -X) +karcsen( fxkX
~k
]+ C
Fr
220
2.165. Un explorador submarino que viaja a lo largo de una lnea recta en direccin
horizontal es propulsado por una fuerza constante T. Supongamos que la fuerza de
2
resistencia es R = a + bv , donde es O <a <T y b> O son constantes, y v la velocidad
del explorador.
1-J
v(t) = atanhfJt, a=
R , fJ =afJ
- = - b(T- a) ..
m m
b) Determinar la distancia x (t) que viajaron en el tiempo t.
2.166. Un barco partiendo del reposo en el tiempo t = O es impulsado por una fuerza
constante F. La resistencia del aire es proporcional a la velocidad, es decir, Rair = -av
, y la resistencia del agua es proporcional al cuadrado de la velocidad, es decir ,
F>av+ f3v 2
a) Mostrar que la velocidad del bote esta dado por
f3at _1 b)
2 F
v(t) = atanh ( ---;--- + tanh a -b , a = f3 +
a
, b=
a
4132 213
b) Cual es la velocidad mxima que puede alcanzar el bote?
2.167. Una masa se desplaza por una pendiente con una velocidad inicial de 10m/s
como se muestra en la figura Nl 2.27. Supongamos que el coeficiente de friccin entre
la masa y la pendiente es 0,25.
221
Figura N> 2.27: Masa movindose en una superficie con pendiente.
222
B
V= - - - - - - - - y 2 - L2 ) - 2(sen() +pcos B) g ( y- L) .
(l+senB+pcosB)g(
2L
)',y,y
Figura N 2.29: Movimiento de una cadena sobre una superficie con pendiente
223
2.170. Una cadena uniforme de longitud L con densidad de masa por unidad de longitud
d se coloca sobre una superficie inclinada en bruto con y = O en t = O como se muestra
en la siguiente figura.
. ..
y, y, y
1- s.en() + JlCos()]
2gy [(sen () -Ji cos ()) + -~-
v=
2
L--'---
2.171 Un extremo de una pila de cadena uniforme sobre una pequea polea lisa de
tamao insignificante con y(O)= O y V(O)= y '(O) = O, como se muestra en la figura Nl
2.30.
224
y, y, y
y(t)
v= y
2h+y
~2g(h+Y).
3
2.172 Se muestra en la siguiente figura 2.31,un coche de carrera experimental,
propulsado por un motor de cohete. La fuerza de arrastre (resistencia del aire) est dada
por R = f3v 2 La masa inicial del coche, lo que incluye la masa del combustible mr, es
m0 El motor del cohete se est quemando combustible a razn de q con una velocidad
de escape de u con respecto al coche. El coche est en reposo en t = O. Demostrar que la
velocidad del coche est dada por, para O<t <T,
225
2/JJJ
( m)-;
f3
1+ -
mo
m
T = _l_ es el momento en que el combustible se quema.
q
h
X
226
2.174. A un ingeniero estructural, se le pide disear una pasarela a travs de la
magnfica garganta del rio, que est a 50 metros de ancho. La configuracin del puente
se muestra en la figura N' 2.33, el punto ms bajo del cable es de 20m por debajo del
soporte izquierdo y 1Om por debajo del apoyo adecuado. Ambos soportes estn
anclados en los acantilados. La carga efectiva de la pasarela se asume que es uniforme
con una intensidad de los 500N/m. Determine el valor mximo y las tensiones mnimas
en el cable, y la longitud del cable.
h
Punto
mas
bajo~ h
227
2.176. Para el circuito de la figura Nl 2.35(a), determine v(t) para t>O.
2.177. Para el circuito de la figura N 2.35 (b), determine i(t) para t>O.
2.179 .. Para el circuito de la figura Nl 2.35 (d), detennineiL (t) para t>O.
~ ~
+
e V +. 40V lF
t=O t=O
(a) (b)
14A 12Q
t:Jf, 4Q L
t=O
(e) (d)
m
v(t) = g [(m0 - m1t)- m0 (1- m1 t): 1
], t<-0.
k-m1 m0
2.183. Como ingeniero, se le pide que disee un muelle puente con secciones
transversales horizontales circulares, como se muestra en la figura N> 2.36:
o A )'
1
1
1
f
1
12m 1
1
1
1
1
1
1
1
1 ---t---B
X
material del muelle tiene una densidad p = 2.5 x 104 N 1m3 y una presin
229
agujero, que tiene un rea de seccin transversal A en el vrtice, hace que el agua se
escape. Supongamos que la velocidad de fuga del flujo es v(t) = cJ2gh(t) , donde e
es el coeficiente de descarga.
l. Demostrar que la ecuacin diferencial que rige la altura del nivel de agua h
(t) es:
h~dh =
dt
2. Demostrar que el tiempo para que el tanque de forma del cono se vace es:
T= 2A [}[
5ac~lg
H
h(t)
2.185. Un tanque cnico con una parte superior abierta de radio R tiene una profundidad
H (figura ~ 2.38) est inicialmente vaca. Se aade agua a una velocidad de Q
(volumen por unidad de tiempo). El agua se evapora desde el depsito a una tasa
proporcional al rea de superficie con la constante de proporcionalidad siendo k. El
2
volumen de agua en el tanque es V = _!_ Jrr h, donde h es la profundidad del agua como
3
se muestra. Demostrar que la profundidad del agua h (t) viene dada por:
230
2.186. Un tanque de agua en la forma de un cilindro circular recto de rea de la seccin
transversal A y la altura H se llena con agua a una velocidad de Q (volumen por unidad
de tiempo) como se muestra en la figura N 2.39. Un agujero, que tiene un rea de
seccin transversal A en la base, hace que el agua se escape. La velocidad de flujo de
T=
2
b
1(-b,fii + Qln Q-bQ,]
H
, b =ac.fli.
231
partida v2 velocidad constante en el punto (1,0) como se muestra en la figura Nl
2.40. En cualquier instante de tiempo, la lnea PQ es tangente a la curva C. Determine la
ecuacin de la curva C.
o~----------~~--~----
(1,0) X
232
CAPITULO III
3.1 Introduccin
este reacciona con una fuerza de igual magnitud hacia la derecha que produce un
desplazamiento x(t) de la masa en dicho sentido hasta hacer tope con un pieza
e 1 s ti e a que amortigua dicho desplazamiento hasta que la masa se para. En
233
ese instante el muelle se encontrara extendido respecto de su posicin de
reposo por lo que producir un nuevo desplazamiento de la masa hacia la
izquierda, provocando una nueva compresin del muelle, y as sucesivamente. La
amortiguacin del movimiento del resorte se puede producir no solo por contacto
con otra pieza elstica sino tambin por rozamiento con el medio, o cualquier
otra causa.
Suponiendo que la fuerza de amortiguacin es proporcional a la velocidad: bx '(t)
y que k, una constante, mide la rigidez del muelle (que depende del material del
que este hecho), la segunda Ley de N ewton conduce al siguiente P V 1 que sirve
de modelo para el estudio de este fe n m en o f si e o :
mx"(t) + bx'(t) + kx(t) = F(t)
x(O) = x0 (3.1)
{
x'(O) = x1
Sea L la longitud de una cuerda inflexible cuyos extremos estn fijados tal como se
muestra en la figura N 3.2.
'' ,,
...... 1
-- .... - -r--
C1
1
1
1
234
Sea B(t) la posicin angular en cualquier instante t , aplicando la segunda Ley de
Newton, se establece las siguientes ecuaciones:
-mgsen(B(t)) = mx"(t)
-mgsen(B(t)) = mLB"(t)
La EDO dada en (3.2) es una EDO no lineal de orden dos, para linealizarla basta
considerar B(t) ~ sen(B(t)) y se obtiene la ecuacin diferencial:
Sea el circuito simple RLC que se muestra en la figura N 3.3 se considera inicialmente
el circuito estaba inactivo, es decir la intensidad de corriente y carga del condensador
son nulos.
I
--?
~
R
V + L
235
di 1t
L-+RI(t)+- I(s)ds =V
dt eo
f (3.4)
2
d I + R di +I(t) =O
dt 2 L dt LC
I(O) =o (3.5)
J'(O) =V
L
d 2Q R dQ Q(t) V
--+--+--=- (3.6)
dt2 L dt LC L
Las ecuaciones diferenciales (3.1),(3.3),(3.5) y (3.6) son EDOL de orden dos , veremos
cmo se resuelven estas ecuaciones, para tal efecto se har un estudio de los mtodos
para hallar la solucin de la ecuaciones diferenciales lineales de orden 'dos con
coeficientes constantes.
d2 d
---{ + a__z + by(x) =O
dx dx
236
3.2.1 Solucin general de la EDOLH.
Se asume que una solucin de la EDOLH (3. 7) es de la forma .Y(x) =e=' siendo r
ex(? +ar+b) =0
Como ex :;tQ Vr =:> ? +ar+b=O ' este es una ecuacin algebraica de segundo grado
y tiene dos races fj_ Y r2, por consiguiente la EDOLH (3.7) tiene dos soluciones y
estn dadas por las expresiones:
J1 (x) ==x Y
Luego para hallar la solucin general de la EDOLH (3.7) basta hallar las races de
soluciones
~-x
Jl (X]- y Y2 (X]~-
-e7:X , luego la solucin est dada por la expresin:
237
Teorema 3.1 (solucin general de una EDOLH de orden dos con coeficientes
constantes)
Sea ' Y r2 races del polinomio caracterstico ]i.r) =r +ar+b asociado a la EDOLH
d2 d
-----?+a
dx
2 + by(x) =O, entonces:
dx
y(X) = c1erx + c2 er x2
siendo C1 Y C 2 constantes.
ii) Si 1j_ == r2 == r son races reales de multiplicidad dos, entonces la solucin general
de la EDOLH est dada por la expresin:
Observacin:
238
b) Vibracin inducida por un fluido (vientos intermitentes, mareas, etc ... )
e) Acstica y ultrasonido
Periodo
o.
E
<(
Tiempo. t
o
Periodo
239
Las vibraciones mecnicas, en el diseo de sistemas mecnicos es normalmente
indeseable que ocurra, los ingenieros intentaran reducirla al mximo o eliminarlo
completamente.
Las vibraciones son comnmente diseadas y usadas para minimizar las vibraciones en
los sistemas mecnicos, tal como se puede apreciar en las figuras N 3.4 y N 3.5
Bancos para
instrumentos de alta
precisin
aisladas
240
Suspensin de un
pesado camin
241
b) Anlisis de vibraciones forzadas
La vibracin de un sistema mecnico es inducida por una carga en el tiempo, tal como
se muestra en la figura N 3. 7
e) Anlisis modal
Para identificar las frecuencias naturales de una mquina slida en varios modos
de vibracin.
r r
tal como se muestra en los siguientes esquemas:
m:;:;masa
k "' constante del resorte
k esta definido como la cantidad de
fuerza requerida para desplazar e~
una cierta cantidad de resorte.::.. F/5
~duT
k tiene una unidad de lb11ln or_N_/_m___l......
k es una propiedad dada por el resorte Desplaza
t
Fuerza
miento aplicada F
El resorte en este ssitema es para soportar la masa
Los resortes en el sistema no necesitan ser "rollos"
resortes.
242
Sistema simple masa resorte
Resorte:
Cable
o barra Resorte:
Barra e!astica
Se toma una masa y un resorte(o elstico) de soporte para la vibracin de la masa, tal
como se muestra en las figuras N 3.8 y N 3.9:
243
La perturbacin inicial no existe
despues de la vibracin de los
slidos.
Constante
Movimiento k
Vibracin de la
masa causado por
la perturbacin
Como se dijo en la seccin anterior, se toma una masa y un resorte de soporte para
conseguir la vibracin de la masa. As tenemos un modelo fisico simple para una
vibracin de un sistema mecnico que se muestra en las figuras N 3.8 y N 3.9.
-y(t)
244
3) Se aplica un fuerza instantnea hacia abajo a la masa m en un instante de tiempo,
podemos expectar que la masa se desplaza hacia abajo de su posicin inicial de
equilibrio, adems se considera no hay resistencia del aire en el movimiento de la masa
m. Luego aplicando las Leyes de Newton se establece las diferentes ecuaciones y se
deduce una ecuacin diferencial ordinaria homognea de segundo orden con
coeficientes constantes (EDOLH), todo este procedimiento se indica en el siguiente
esquema
D
esp 1azarmento+y(t}:
. .l
1
..
Oyrmmic +y Peso
E ui!ihr"ium al time:
W=mg
EquUihrium of torces acting on
the mass at given time t satisfies Newton's 1st Law:
+ -1- :LJ- F(t)- ~ + W] = O ,
mg =kh But since we have the dynamic force to be: F(t} =m d-y~t)
. d-
Weight and the spring force to be F, =k[h + y(t)], we should have:
W=:mg d~v(t) r .]
-m d. ,-'-- kJ1 + .r(t) + mg =O
r
(3.8)
2
p(r)=r +-~r=z
k
m
- -~
m
245
y(t) = A cos(lt) + Bsen(lt) (3.9)
vibracin masa resorte. A menudo se considera como su frecuencia natural del sistema,
siendo la unidad Rafs .Adems la real frecuencia de la vibracin masa resorte est
dada por la expresin:
!= wo =-1 [k (3.11)
27r 27r '{;;;
Solucn matemtica:
y(t) = Cj Cos > t + c 2 Sin OJ, t
0
yo~
j_i
det1e:.:d6n hidal
a.
- m:d
246
Ejemplo 3.3.: Un inesperado caso para ingenieros para considerar el diseo y operacin
de un proceso de descarga
Un camin gra esta descargando una pesada mquina de SOOlb 1 tal como se indica en
la figura N 3.12.El cable se estira bruscamente con respecto al tiempo t con una
20
velocidad de descenso de v = (t .Uno puede expectar que la pesada mquina sufrir
mm
una vibracin hacia abajo y arriba despus de la captura. Determine cada de los
siguientes tems:
11
v = 20 ft.fmin
1 ,/
Solucin
La mquina est sujeta por cable elstico, que tiene las caractersticas de tm resorte~ V
247
podemos simular esta situacin para un sistema masa resorte simple, tal como se
muestra en la figura 3.13
Constante de
6000xl 2 = 53.83rad 1
800 ls
32.2
= wo = 8.57 ciclos1
21r ls
b) La mxima tensin del cable est determinado por la mxima elongacin total del
cable de acero, es decir la amplitud mxima de la vibracin de la maquina despus que
el cable es estirado. Para obtener la amplitud de vibracin de la maquina, necesitamos
resolver la Ecuacin Diferencial que est mostrado en (3 .1 O) con las apropiadas
condiciones, luego se tiene el siguiente PVI:
248
d 2y k
-+-y(t)=O
dt 2 m
y(O) =O
20lb1
y'(O) = - . - = 0.3pies 1s
mm
y(t) = 0.0062sen(53.83t).J
De esta expresin, se obtiene la mxima tensin del cable y est dado por
y(t) = 0.0062ft.J
e) La mxima tensin del cable con dimetro o .Spulgadas de dimetro est dada por :
El cable no se romper, porque la mxima tensin inducida o-max = 6346 psi D o-perm ,
249
Finalmente para este ejemplo esbozamos el fenmeno de vibracin masa resorte simple
en el siguiente esquema, como se muestra en la figura~ 3.14.
d';(t)
m--+
dt' kv(il
. . =O
C. Sofuc.in Analitfea:
y(t) = e, Cos r,\,1 +e, Swr~., 1
Qu hace que un sistema de vibracin libre de un sistema masa resorte para el tiempo t
en realidad?
250
arriba - e n tiempo t 2
Vibracin de la masa-t- ~~~0""] -- Posicin inicial
abajo en tiempo t1
w. "Amortiguado~
Amortiguador: cilindro de aire
El modelo matemtico de los sistemas masa resorte amortiguado de vibracin libre est
dada en el siguiente esquema:
. dt lt:;[j;Ja~&::J:, .. +y{t)
+l L~:;:-'(/)::(1)-r +W =0
d 2 v(t} dv(t)
m--+ e-- +k v(J) + kh- ma
6 = O
~
"': di
d::. y(t) dy(t) ...
m-~..~- + e-- + k l(t) :::; O (3.12}
dt~ dt -
La ecuacin (3.12) es una EDOLH de segundo orden con coeficientes constantes. Para
obtener la solucin consideremos la siguiente ecuacin:
251
d 2 y e dy k
-+--+-y(t)=O (3.13)
dt 2 m dt m
Para obtener la solucin de la ecuacin (3 .13) se halla las races del polinomio
caracterstico:
e k
P(r) = r 2 + (- )r +- = O
m m
= ~ .Jc
2
r - 4km
2m 2m
Caso 2: c 2 -4km =O
2
. d .d r. .Jc -4mk
Se analtza ca a caso y cons1 eremos u = .
2m
Caso 1: c 2 -4km >O (sobre amortiguado), entonces se tiene dos racesreales simples,
la solucin est dada por:
(3.14)
Las constantes c1 y c2 se determinan de la condicin inicial. La representacin grafica
252
y(t)
.(1) +ve ve1oc1"dad"mtc1a
1 v(t)
(2) velocidad inicial cero
(3) -ve velocidad inicial
(a) Con +ve desplazamiento inicial. Yo (b) Con desplazamiento inicial insignificante.
-e
(-)t
y(t) =e m ( c1 + C2 t) (3.15)
253
y(t) (1) Con +ve velocidad inicial. y(t)
(2) Con velocidad inicial cero.
(3) Con -ve velocidad iniciaL
(a) Con +ve inicial y desplazamiento (b) Con desplazamiento inicial insignificante.
('"""\ __ .J4mk-c2
;!. - - - - y la solucin general de la ecuacin 3.13 est dada por :
2m
-e
(-)t
y(t) =e m ( c1 cos(Qt) + c2 sen(Qt)) (3.16)
La grfica de esta solucin est dada en la figura N 3.18
254
Figura N 3.18: Representacin de solucin subamortiguada
La forma general de las EDOLNH de orden dos est dada por la expresin
d2 d
---{+a2+by(x) = f(x) (3.17)
dx dx .
255
La solucin de (3.18) tiene dos componentes:
verifica que:
(3.19)
d 2y dy
- f +a _P + byP (x) = f(x) (3.20)
dx dx
Donde ~1 (x) y ~2 (x) son las soluciones bsicas de la EDOLH y se hallan con las races
256
Siendo ~1 (x) y ~2 (x) soluciones bsicas ye1 (x) y e2 (x) son expresiones que
dependen de x.
n. Luego yP(x) verifica la ecuacin (3.20), es decir:
{
e;(x)~1 (x)+e;(x)~2 (x) =O
(3.24)
e; (x)~;(x) +e; (x)~~ (x) = f(x)
111. Se resuelve el sistema de ecuaciones (3.24)
Se considera la expresin :
(3.25)
O (J2 (x)
e; (x) = f(x) (J'2 (x) = -(J2 (x)f(x) =>e (x) = J-(J2 (s)f(s) ds (3.26)
w(x) w(x) a w(s)
(J1 (x) O
~()
2
w(x) w(x) a w(s)
257
IV. Luego las expresiones (3.26) y (3.27) reemplazamos en (3.22) y se obtiene la
solucin particular yP(x) la misma que est dada por la expresin:
p a
J
y (x)= (~(s)~z(x)-~(s)~z(x))f(s)ds
w(s)
(3.29)
Solucin
Paso 1: La solucin general de esta ecuacin est dada por
Paso 2: Se determina la solucin complementaria yh(x), para tal efecto calculamos las
sistema:
258
o
,
C1 (x) = e-xLnx (1 - x ) e-x
-zx => c1(x) =
J- xe -2xL
-zx
nxdx J
=> c1(x) = -xLnxdx
e e
c2 ( x) = x(Lnx -1)
Luego se tiene que:
2 2L
y P (x ) x -X
= (- nx) e- x + ( 1 - L nx ) x 2 e -x .
4 2
Paso 4: Finalmente se tiene la solucin general de la EDOLHN dada y est dada por:
2 2L
y ( x ) = c1e -x
+ -x
c2 xe + - -(X X nx) e + (1 - L nx) x 2 e-x.J
-X
4 2
3.4.2 Mtodo de coeficientes indeterminados.
Es un mtodo particular que se aplica para funciones elementales tales como funciones
polinomiales, exponenciales, senos y cosenos o la combinacin de estas funciones, es
decir la funcin elemental est dada por
d2 d
Sean laEDOLNH---{+a_z+by(x) = f(x), donde
dx dx
f(x) = eax(P,/x)cos(fJx) + Qm(x)sen(jh))con P,(x)yQm(x)polinomios de grados n
259
y m, y el polinomio p(r) = r 2 + ar + b caracterstico asociado a la EDOLH.
d 2y dy
- - +a-+by(x) =O, entonces:
2
dx dx
a) Si a i f3 no son races del polinomio caracterstico p(r), entonces la solucin
Dnder =maximo{n,m}.
Ejemplo 3.5
Resuelva la EDOLNH
260
Paso 5: Luego la solucin particular y/x) se reemplaza en la EDOLNH dada, es decir
se tiene que:
A=O
e-xsen(3x) = e-x(-9Acos(3x)- 9Bsen(3x)) =:> B = ~
{
-e-x
y (X) = _ cos(3x)
_ __;__-'--
P 9
Paso 7: Se obtiene y(x)
261
produce cuando est sometido a cargas cclicas, que es un caso de vibracin forzada
con las fuerzas que actan para que los slidos vibren en todo momento.
En la figura Nl 3.19 se muestra mquinas o estructures sometidos a fuerzas externas
vibratorias.
-
ff~& -m d d'_,.(t)
r
1
Estructura masa
262
El modelo matemtico para el modelo fisco dado en la figura N 3.20 puede ser
derivado usando la primera Ley de Newton:
f(t)
d2 k F
----{- +- y(t) = cos( wt)
(3~
___Q_
dt m m
Adems (3.34) se puede escribir de la siguiente forma:
263
(3.35)
donde wo = J?f ,es la frecuencia circular del sistema masa resorte, que es una
propiedad de una estructura masa resorte.
La solucin de (3.35) es de la forma:
y(x) = yh(x) + yP(x) (3.36)
dt m
2 2
y"/x) = -Aw coswt- Bw senwt ._!.. +
264
y P ( x ) -- ~ cos wt
m(w02 -w)
2
Fuerza aplicada
=
F(t) FoCoswt
F(t)
este caso y(t) ~ +oo , esto significa que la amplitud de vibracin se vuelve infinito en
dt m
y'P(x) = (Acoswot + Bsenw0 t) + t(-Aw0 senw0 t + Bwo cosw0 t)
F
cos(w0 t) = 2(-Aw0 senwJ + Bwo cos wJ)
____Q_
m
Luego se tiene que:
Luego la solucin general que expresa las amplitudes de la vibracin de la masa est
dada por:
F
y(t) = c1 cos wJ + c2senwJ + ( o )tsenwJ. (3.39)
2mW0
266
Las amplitudes de la vibracion de la masa en vibracion resonante es:
Amplitudes, y(t) ~-
~--
Fuerza aplicada
F(t) :;;;: F0 Cosw0 t
A- Rotura del
resorte
F
o
J ___ . . _ - -- _
tf-Tiempo de rotura 2m(J)o --
2~
elstica con una constante de elasticidad equivalente k
267
Determinar lo siguiente, si la base se presiona inicialmente hacia abajo por una longitud
de 0,1 m:
a) La ecuacin diferencial para la posicin instantnea de la base, es decir, x (t).
(b) Examinar si esta es una situacin vibracin resonante con la carga aplicada.
(e) Resuelva para x (t).
(d) En caso de ser esto una vibracin resonante, cunto tiempo se necesita para la
ruptura del apoyo?
Fuerza de martilleo
., ,....,.,~.,..;-,------,
Base de la mq.
Pad elstico
268
d 2x
2000-
2
+ 2 x 105 x(t) = 2000sen1 Ot (3.40)
dt
x(O) = 0, 1m
con las condiciones iniciales
. { x'(O) =O
(b) Se comprobar, si se trata de una situacin de vibracin resonante:
Se calcula la frecuencia natural (circular) del sistema masa-resorte utilizando la
ecuacin:
2x10 5
------::- = 1ORad 1 s ~ w0 = w
2x103
como se puede ver la frecuencia natura coincide con la frecuencia de la fuerza de
d 2x
- + 1OOx(t) = sen1 Ot (3.41)
dt 2
Como la EDO (3.41) es una ecuacin diferencial no homognea con coeficientes
constantes, su solucin general es de la forma
(3.43)
269
xP (t) = t (A cos 1Ot + Bsen1 Ot) (3.44)
1 1
el= 10 1\
e2 =--.Luego de (3.45) se tierra solucin completa de la ecuacin y
200
esta dado por
1 1 tcos10t
x(t) = -cos10t+-sen10t----
10 200 20
(3.46)
La representacin grfica de la solucin x (t) dada en (3.46) que se muestra en la figura
N 3.25, las amplitudes aumentan rpidamente con el tiempo t.
Fsicamente, las amplitudes son el alargamiento del soporte de resorte unido.
Tiempo, t
270
Desde que la almohadilla elstica se romper en un alargamiento de 0,3 m, es posible
determinar el tiempo para llegar a este alargamiento (tr) por la siguiente expresin
matemtica
1
0,3 = -cos10t1
1
+-sen10t1
t
-Lcos10t1
= (1 tJ 1
__ _[_ cos10t1 +--sen10t1
10 200 20 10 20 200
vibracin resonante.
3.5 Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior.
En general una ecuacin diferencial lineal de orden superior es de la forma:
dny an-ly an-2y
an(x) dxn +an-l(x) dxn-l +an-2(x) dxn-2 +
(3.47)
- dy
+ a1(x)-+ a0 (x)y = F(x)
dx
271
dn
Dny =____E ,nesunentero positivo.
dxn
Por lo tanto el operador-Des un operador diferencial; que al aplicar el operador Da la
funcin f (x) se refiere diferenciar f(x) respecto a x, es decir:
De las propiedades (1 )y (2) se deduce que Des un operador lineal. Usando el operador
D, la EDOL de orden n se puede reescribir como:
272
(l)~(D)(yi + y2] = ~(D)y + ~(D)y2
(2)~(D)[cy] =c~(D)y, e es constante.
Ejemplo 3.7
Reescriba la siguiente ecuacin diferencial usando el operador D :
Demostracin
Puesto que u(x) 1\ v(x) son soluciones de la ecuacin diferencial (3.49) y (3.50),
273
~(D)u(x) = F(x), ~(D)v(x) =O=> ~(D)u(x) + ~(D)v(x) = F(x) +O
Como ~(D) es un operador lineal, se tiene:
(3.51)
donde a0 , a 1, , an son constantes.
r 274
3.5.4 Ecuacin caracterstica con races reales diferentes.
Veamos ejemplos de motivacin:
Considere una ecuacin diferencial de primer orden de la forma:
275
( a n An + a An-1 + a An-2 + + a1A + aO)eA,x
~ ~
= o
Puesto que eAX =F o, se debe de tener que:
Q (3.52)
ao =
1n
an/(, + an-1/(,'1 n-l + an-2/(,'1 n-2 + ... + al/(,+
'1
Ecuacin Caracterstica
Esta ecuacin algebraica, llamada la ecuacin caracterstica o ecuacin auxiliar, dar n
races~ , ~ , ~ , ... , An , que se llaman nmeros caractersticos y puede ser reales o
complejos.
lineal de las soluciones de la forma dada en (3) es tambin solucin. Por consiguiente la
solucin general de la ecuacin diferencial complementaria o homognea de orden n
est dada por:
(3.54)
(3.55)
276
Si F (X) = O se obtiene la ecuacin diferencial complementaria o homognea
de orden n. Es decir:
~, Az; ~, ... ,A 11
son las races del polinomio caracterstico r/J( L) .
Ejemplo 3.8
Resuelva:
A-=~= 2
277
1
Luego, la solucin complementaria est dada por:
1 2 1
A2 + 2A + 3 = o::::> A = - 2 -+ " 2 - 4 X 1X 3 = -1 i.fi ::::> {A = /'1 = -1 + i.fi
2 A=A_ =-1-i.fi
Luego, la solucin complementaria est dada por:
278
ee = cos (} + isenB , e-iB = cos (} - isenB
Dado que la ecuacin diferencial es real, su solucin debe ser real. Por lo tanto los
e1 + e2 = 2a , a E D {e1 = a + ib -
::::::> ::::::> e1 = e2 .
{ i (e - e ) = 2b , b E D e2 = a - ib
1 2
Yc(x)=e-x(2acos.fix+2bsen.fix), a,bED.
~(-1) = -1 3
+ 2-1 2 +9-1+ 18 = 0::::> (-1+ 2)(-1 2 +9) = 0::::>{-1 = Ar =
A=03z
~2
Luego, la solucin complementaria est dada por:
279
Yc(x) = c1e-2x + e0x ( c2 cos3x+ c3sen3x) = c1e-2x + c2 cos3x+ c3sen3x.J
Antes de los problemas ms desafiantes que pueden ser estudiados, se revisa la
siguiente frmula para la evaluacin de las races n-simas de los nmeros complejos.
Una revisin de los nmeros complejos:
a +. b
r
.J
"'-----y----'
.J
a2 + b2 - z a2 + b2
"'-----y----'
cose sen(}
i(2knB) ( 2k (} 2k (})
:.A=*e n VA=* cos :+ isen :+ ,k=0,1,2, ... ,n-1.
Resuelva( D -1
5
)y= O.
La ecuacin caracterstica es ~(J..,)= O, es decir:
280
Las cinco races estn dadas por:
2k7r + O . 2k7r + O
A=cos +zcos ,k=0,1,2,3,4.
5 5
k= O=> A= cosO+ isenO = 1
2:rr . 2:rr
k=1=>.L2 =cos-+zsen-
5 5
4:rr . 4:rr 7! . 7r
k = 2 => ~ = cos- + zsen- = cos(:rr--) + zsen(:rr--)
5 5 5 5
7! . 7r
= -cos- + zsen-
5 5
6:rr . 6:rr 7C 7C
k= 3 => A-4 = cos- + zsen- = cos(Jr +-) + zsen(;r +-)
5 5 5 5
7C . 7C
=-cos--zsen-
5 5
8Jr . 8Jr 2Jr . 2JC
k = 4 => A-5 = cos- + zsen- = cos(27r- - ) + zsen(2:rr- - )
5 5 5 5
2JC . 2JC
=cos--zsen-
5 5
2
cos-1r_x [ 27rx 27rx ]
+e 5
c4 cos(sen--) + c5sen(sen--) J
5 5
p_/)
Ejemplo3.13 ~
4
Resuelva ( D -16D + 100
2
)y= O
La ecuacin caracterstica es tjJ (A) = O, es decir:
281
~(A,)= A- 4 -16A- 2 + 100 =o=> A- 2 = 16 i 12 = 8 i6 = 10( 4 i~)
2 5 5
Pero aplicando las funciones sen y cos para el ngulo mitad se tiene:
Resuelva (D 2
-4D+4)y=O
282
Yc(x) = ele2x + e2e2x =(el+ e2)e2x ' C =el+ e2 '
entonces slo hay una constante arbitraria. Pero para una ecuacin diferencial de
segundo orden, la solucin debe contener dos constantes arbitrarias. El problema es
2
debido al hecho de que c1e x y c2 e2 x dos soluciones que son linealmente dependientes.
Por lo tanto, uno debe buscar una segunda solucin linealmente independiente. Pruebe
con una solucin de la formay(x) = v(x)e 2 x, puesto que
J
e2 x[(D 2 v+ 4Dv+ 4v) -4(Dv+ 2v) + 4v =O=> e2 xD 2 v= O
2
2 d v
Por lo tanto v(x) satisface la ecuacin diferencial D v =O v - -
2
= O.Integrando
dx
esta ecuacin dos veces se produce:
Entonces la solucin es
y(x) = v(x)e
2
x = C0 + C1x e2x '
'---v---'
Polinomio de
Grado 1
283
l. Si A= a es raz de multiplicidad p (A= a se repite p-veces) de la ecuacin
caracterstjca ~(A,)= O,la solucin complementaria correspondiente es:
pveces
Polinomio de grado p -1
2. Si L = a ifJ es raz de multiplicidad p ( L = a + ifJ se repite p-vece A
A = a - i f3 se repite p-veces ) de la ecuacin caracterstica f/J( L) = O,la
solucin complementaria correspondiente es:
+ p ,a_z
/1,-a_z
'J - + p ,a_z
+ p ,... ,a_z
+ p
pveces
284
2. Yc(x) = ( e1 + e2x + e3x 2 )e3x + e4 + e5x +ex ( e6 cos3x + e7 sen3x ).
J
3. Yc(x) = e2 x [ ( e1 + e2 x )cos5x + (e3 + e4 x )sen5x +ex ( e5 + e6 x + e7 x 2 + e7 x 3 )
+e8e3x
Ejemplo 3.16
Resuelva (D
8
+ 18D 6 + 81D 4 )y= O
La ecuacin caracterstica es rp(A) =O, es decir:
3 3 2 3 2
::::> r/J( A) = A2 [A 2 (A -1) + (A - 1) ] = /L ( /L - 1) ( /L + 1) = O
285
A=~=~= O~ Raz real de multiplicidad 2.
~ A=~ = A4 = A4 = 1 ~Raz real de multiplicidad 3.
A= i ~Raz compleja simple.
La solucin complementaria es:
Resuelva (D 2
+ 9 )y= 3e 2 x
La ecuacin caracterstica es A
2
+ 9 = O~ A = i3.
La solucin complementaria est dada por:
ye = A cos 3x + Bsen3x.
Para hallar una solucin particular y P , observe el segundo mimbro de la ecuacin, es
2
decir F(x) = 3e x. Dado que las derivadas de una funcin exponencial son funciones
y =Ce 2 x ~
{Dy P = 2Ce 2 x
P D 2 yp = 4Ce 2 x
p 286
3 3 2x
4Ce 2 x + 9Ce2 x = 3e2 x :: 13C = 3 :: C = - :: yp(x) = _e_.J
13 13
Luego la solucin general de la ecuacin es:
3e2x
y(x) = Yc(x) + yp(x) = Acos3x + Bsen3x + - . J
13
(4)
ea"lb +bx+ ... +b,x' }en,Bx +ea"[ B + B x + ... + B,x'
Polinomio de grado k
0 1 }en,Bx]
Polinomio de grado k
Observaciones:
: La esencia del mtodo de coeficientes indeterminados es asumir una forma de una
solucin particular, con coeficientes que se determinen, de acuerdo con la forma de
la parte derecha de la ecuacin diferencial. Los coeficientes se determinan entonces
mediante la sustitucin de la solucin particular asumida en la ecuacin diferencial.
En general, uno utiliza los resultados dados en la Tabla 3.1 para asumir la forma de
una solucin particular.
287
! Para los casos (3) y (4) que se muestran en la tabla Nl3.1, incluso si el lado derecho
tiene slo la funcin seno o coseno, la forma asumida de una solucin particular
debe contener funciones tanto el seno y el coseno.
Ejemplo 3.18
Resuelva ( D
2
+_3D+ 2) y = 42e 5 x + 390sen3x + 8x2 - 2.
La ecuacin caracterstica y sus races esta dadas por:
288
2yp(x) = 2Ce 5x + 2A cos 3x + 2Bsen3x + 2D0 + 2D1x + 2D2x 2
3Dyp(x) = 15Ce5x - 9 Asen3x + 9B cos 3x + 3D1 + 6D2 x -lr+
42C = 42 => e= 1
=> 9B-7A=O
-9A-7B =390 }=:>{
A=-27
B=-21
Luego se consigue la solucin particular:
A
{
2D2 = 8 => D2 = 4
2D1 + 6D2 = O=> D1 = -12
2D0 +3D1 +2D2 =-2=>D0 =13
Resuelva (D 2
+ 8D + 25) y 3
= 4 cos 2x.
-8+-r-36
A 2 + 8A + 25 = O::::> A = - => A = -4 i3.
2
=> Yc(x) = e-4x(Acos3x + Bsen3x).
Usando la identidad del ngulo triple se tiene:
3
4 cos 2x = cos 6x + 3 cos 2x => ( D 2 + 8D + 25) y = cos 6x + 3 cos 2x.
2.89
FonnadecadaF(x) FonnadelasolucionyP
cos6x A1 cos6x + ~sen6x
3cos2x B1 cos2x + B2 sen2x
Por consiguiente, se asume una solucin particular de la forma:
A - - ____!_!___
48~ -11A1 =1 }~ 1 - 2425
-11~ -48A1 =0 ~ =~
2425
B1 =i_
21B1 + 16B2 : 3} ~ 697
21B2 - 16B1 - O B = 48
2
697
11 48 63 48
yP (x) = - - - cos 6x + - - sen6x + - cos2x + -sen2x.J
2425 2425 697 697
290
Observacin:
La tabla N 3.1 falla en el caso en que las races de la ecuacin caracterstica
coinciden con los coeficientes del exponente exponencial o las funciones
trigonomtricas.
Ejemplo 3.20
2 2
Resuelva (D +2D)y=4x +2x+3.
Sin embargo:
Luego debe cumplirse que:
D 2 yp(x) + 2Dyp(x) = 4x 2 + 2x + 3
yp(x) = A1x + ~x + A3
2
complementaria c0 .Por lo tanto, uno tiene asumir la forma de una solucin particular a
ser:
291
D 2 yp(x) + 2Dyp(x) = 4x2 + 2x + 3
292
(2) y e= (e0 +c1x)ex +d0 +d1x+d2x 2
F(x) = 5xe 2 x cos3x + 3x + e 2 x;
(1) Veamos:
F(x) Forma normal Contenido en y e Modificacin de y P
asumida de YP
3e-x C e-x
1
e e-x xC1e-x
1
6e2x e2e
2x
- 4e5x Ce5x
3 (do +d1x+d2x 2)e5x x3C e5x
3
(2) Veamos:
Forma normal asumida
F(x) de YP Contenido en y e Modificacin de y P
(3) Veamos:
293
F(x) Forma normal asumida -Contenido en y e Modificacin de yP
de YP
294
Pero se cumple que:
D 4 yP- 4D 2 yP = senh2x+ 2x 2
DyP(x) = Acosh2x + Bsenh2x + x(2Asenh2x + 2Bcosh2x)
+ 2D0 x + 3D1x 2 + 4D2 x 3
D 2 yp(x) = 4Asenh2x+ 4Bcosh2x+ x( 4Acosh2x+ 4Bsenh2x)
+ 2D0 + 6D1x + 12D2 x 2
D 3 yp(x) = 12Acosh2x+ 12Bsenh2x+ x(8Asenh2x+ 8Bcosh2x)
+6D1 +24D2 x
295
Se defme el operador inversa de D como n- 1 tal que (D- 1D)y- y. Por
1 1
[ fjJ- (D)fjJ(D)]y =y V [ - -rp(D)Jy
fjJ(D) .
=y .
1 1 1 1 1
(1) F(x) - q [ F(x)] - [ F(x)]
~(D)~(D) ~(D) ~(D) ~(D) ~(D)
1 1 1
(2) --[F(x)+Fz(x)] = F(x)+-F;(x).
fjJ(D) r/J1(D) fjJ(D)
Observacin:
Para la ecuacin diferencial dadaf/J(D)y = F(x), el operador fjJ(D) y la
296
la ecuacin complementaria~{D)y =O. Pero esto no es importante porque slo
una solucin particular se va a determinar. De hecho, uno siempre trata de
encontrar un resultado simple de ljJ- 1 (D)F(x).
Teorema 3.3
(1) -
1
-eax = - 1-eaX, siempre que ~(a) 7:- O.
~(D) ~(a)
...--.-e
1 ax =--e
1 ax , rd.( a ) 7:- O
~(D) ~(a)
Demostracin (2):
Se considera la ecuacin diferencial~{D)y = F(x). Puesto que:
. 297
(D + a)(e-axy) = D(e-axy) + ae-axy = e-axDy
(D + a) 2 (e-axy) = (D + a)(e-axDy) = e-axD 2 y
(D + a)\e-axy) = (D+ a)(e-axD 2 y) = e-axD 3y
en seguida se obtiene:
Por consiguiente:
A=-4
Laecuacin caracterstica es A 2 + 5A + 4 =O=> (A+ 4)(A + 1) =O=> {
A=-1
La solucin complementaria est dada por:
Yc = d oe -4x + d re -x . . .,1
298
Para una solucin particular:
YP = 1 ( e2x + x 2 e-2x) .
2
D +5D+4
1 e2x
Y = (e2x)=----
2
P D 2 +5D+4 2 +5x2+4 18
yl =
1 ( 2 -2x) -2x (
D 2 +5D+4 x e
1
=e. (D-2) 2 +5(D-2)+4 x
2 J
-2x
1 e
=e-2x 2
x =---
D2 +D-2 2
Pero:
Entonces se obtiene:
e- -
yP = -
2
x ( D 3D ... x
1+-+--+
2
J 2
2
3
=> yP = -e-- -x ( x 2 +x+-+0+0 ... J
. 2 2 4 2 2
299
Nuevo operador
= :, [1 + b D + b D
1 2
2
+ b3D 3 + .....bkDk + ... ]( C+ Cx + ... + Ckxk)
0 1
1 2 3 k
--=l+u+u +u + .... +u + ...
1-u
Este mtodo de expansin de operadores utilizando la divisin larga o serie es aplicable
slo al evaluar polinomios.
Ejemplo 3.23
y = 1 [(x3 + 2x)e-3x]
P D 2 +6D+9
Aplicando el resultado del Teorema 3.3 parte (2) se tiene que la solucin particular est
dada por:
-3x 1 [( 3 2 )]
YP =e (D-3)2 +6(D-3)+9 x + x
300
-3x 1 ( 3 ) -3x 1 ( 3 2 )
YP =e (D-3)2 +6(D-3)+9 x + 2 x =e D2 x + x.
Puesto que,
Por consiguiente,
5 3
YP =e-3x_(x3+2x)=>y
1
D2 P
=e-3x ( -
x +x- .J
20 3
J
Ejemplo 3.24
Halle la solucin particular de la ecuacin:
eiB = COS (} + isen(} :::::> {COS 2X = lJte( ei 2x) 1\ ex COS 2X = lJte [ e(l+i 2)x J
Aplicando el mtodo de operadores, una solucin particular es:
Aplicando el resultado del Teorema 3.3 parte (2) se tiene q~e la solucin particular est
dada por:
YP = 9te{e(l+i2)x 1 x2}
[D +(1 +i2)t- 2[D + (1 +i2)] + 2 .
301
yP = 9ie{ ~l eOi2Jx [1 + ( i; D~ D') i; D+ ~ D') ]x'}
+ +( + ...
_m [-1
yP -Jte - e (l+i2)x ( x 2 i4 Dx 2 -13
+- - D2 x 2 + ... JJ
3 3 9
. 2 x )( x 2 + 3
ne [-1 e x( cos 2 x + 1sen
yP = m i8 x- 9
26)]
3
yp= -1 ex(x 2 cos 2 x- 8 xsen 2 x- 26 cos 2x ) .J
3 3 9
Ejemplo 3.25
Halle una solucin particular de la ecuacin:
(D 2
+3D- 4)y= 6sen2x.
Por el mtodo de los operadores, una solucin particular est dada por:
1
YP = 2 ( 6sen3x ).
D +3D-4
De la formula de Euler se obtiene:
y
p
=1m[ 6
i9 -13
ei3x] = lm[ 6(i9 + 13)
(i9 -13)(i9 + 13)
ei3x] = ~ hn[ (i9 + 13)ei3x J
125
yP = -
3
125
hn[ (i9 + 13)(cos3x + isen3x) J
3
= - hn[ (13cos3x- 9sen3x) + i(9cos3x + 13sen3x)
125
J
302
-3
yp(x) = -(9cos3x + 13sen3x).J
125
Observaciones:
! Este proceso envuelve la manipulacin de los nmeros complejos, lo que podra
ser tedioso. Note que i2=-1, i4=1l=-l, ..... cuando uno trata solamente los
trminos de las potencias pares del operador D, se puede evitar los nmeros
complejos.
! Puesto que cos fJx 1\ senfJx son conectados a eiflx, cuando se aplica el
6 6 6(-13-3D)
YP = 2
sen3x = sen3x= sen3x
-3 +3D-4 -13+3D (-13+3D)(-13-3D)
. _ -3(13sen3x+9cos3x)
.. YP- .J
125
Este procedimiento puede ser resumido como Teorema 3.4. Note que t/J(D) siempre
puede ser escrito como:
,00 303
Teorema 3.4.
2 2
1 {rjJ1(-/3 )senf3x- /3r/J2 (-/3 )cosf3x}
=> YP = [rfJ1(-f32)T + f32[rfJ2(-f3 2)T rfl1(-f3 2 )cosf3x+ f3r/J2 (-f3 2 )senf3x
No es conveniente memorizar el resultado del Teorema 3.4, pero el teorema se tiene una
tcnica para hallar una solucin particular correspondiente a una funcin sinusoidal.
Ejemplo 3.26
Evaluar yP = 2
1
D -4D+3
[ex (2sen3x- 3cos2x) J.
1
yp=ex (2sen3x-3cos2x).
(D+ 1)2 -4(D + 1) +3
304
1 1
YP =ex 2
(2sen3x- 3cos2x) = 2ex 2 sen3x
D -2D ,D -2D
1
- 3ex 2 cos2x.
D -2D
1 1
YP = 2ex 2 sen3x- 3ex 2 cos2x.
-3 -2D -2 -2D
- X9 - 2D)( 4- 2D) X (
x (9sen3x-6cos3x) x (4cos2x+4sen2x)
YP =-2e +3e
117 32
x (3sen3x- 2cos3x)
y P = -2e + 3ex ( cos2x+ sen2x)
_o___ _ _ _____e_
39 8
~
[ 3
:.yP =ex -(3sen3x-2cos3x)+-(cos2x+sen2x)
39 8
] .J
Ejemplo 3.27
4
Resuelva (D 2 + 6D + 9 )y= 72sen 3x.
La ecuacin caracterstica y sus races:
Para hallar una solucin particular, primero se escribe el equivalente del segundo
miembro de la ecuacin.
~/ 305
72sen'3x = 18(2sen2 3x)' = 18(1- 2cos6x+ + c~ x)
1 812
12(2D+9) 3(2D+45)
y =3- 2
cos6x+ 2
cos12x.
P ,_,_., -81
4D ,_,_., -2025
4D
-62 -122
12 2
( D+ 9) cos6x- ( D+ ) cos12x.
2 45
yP =3-
225 867
_ _ 12(-12sen6x+9cos6x) + (24sen12x-45cos12x)
Yp- 3 225 867 .
Teorema 3.5
Si r)(a) = O,r)'(a) = O,r)"(a) = O,r)"'(a) = O, ... ,r/Jcp-l)(a) = O,rjJcP)(a) *-O ,es decir
a es una raz de multiplicidad p de la ecuacin caracterstica ~(A,)= O, entonces
rr
306
Demostracin:
Como a es razde multiplicidad p de la ecuacin caracterstica ~(A:)=O,~(D).
fJ(~) e== (D-a ~P ljJ (D) (l) =e= (D-a ~P fl(D) =e= DPifJ1 (~ +a)
1 ax ax 1 { 1 Ox} ax 1 1 (3 48)
~(D) e =e DP ~(D+a) e =e DP ~(a) .
~"(D) = p(p -1)(p- 2)(D- a)P-3 ~1 (D) + 2p(p -1)(D- a)P- ~'(D)
2
Por consiguiente,
307
1 ax 1 p ax
--e = x e _, 1
rp(D) rp<P)(a)
Ejemplo 3.28
1 2x
Eva1uar yP = 3 e
(D-2)
Se aplica el Teorema 3.5:
rjJ(D) = ( D- 2) ~ rjJ(2) =O
3
rjJ"(D) = 6( D- 2) ~ r/J"(2) =O
rjJ"'(D) = 6 ~ r/J"(2) = 6 =f:. O
... = 1 x3 e2x = _!_ x3 e2x.J
YP rjJ"'(2) 6
Ejemplo 3.29
308
Observacin
1 1
y = 2
(e -zx sen3x) = e-zx 2
sen3x.
P D +4D+13 (D-2) +4(D-2)+13 .
yP = e-2x ~ [
1 . sen 3x = e-2x :...sm 1 e i3x]
2 2
D +9 D +9
Por consiguiente:
2 1 3
Yp = e- x3m[ fjJ '{i3) xei x] ~ Teorema3.6
309
3.5.10 Mtodo de variacin de parmetros para ecuaciones diferenciales de orden
superior.
Este mtodo ya se ha estudiado en la seccin 3.4; se aplica cuando la funcin del lado
derecho de la ecuacin diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes no es de
la combinacin de las funciones polinomiales, exponenciales y sinusoidales.
Ejemplo 3.30
Y'c =-Asenx+Bcosx.
Se sabe que A y B son constantes.
Observacin:
En general, para una ecuacin diferencial lineal de orden n, la solucin complementaria
Ye es diferenciada n-1 veces para obtener las ecuaciones
Para encontrar una solucin particular, varan las constantes en las ecuaciones para que
sean funciones de x, es decir, A---+ a(x), B---+ b(x).
YP = a(x)cosx+b(x)senx
310
Comparando (3.59) y (3.60):
y"p+ yP = ese3 x
ese3 x = -a'(x)senx+b'(x)eosx
cosx senx
w(x) = =1
-cosx cosx
o senx 2 J 2
a'(x) = 3
= -ese x ::::> a(x) = -ese xdx = ctgx
ese x eosx
o f
=sen-3 xeosxdx => b(x) = sen-3 xeosxdx =- 1
ese x3
2sen 2 x
La solucin general est dada por:
311
y(x) = Yc(x) + yp(x) ::::> y(x) = Acosx+ Bsenx+ a(x)cosx+b(x)senx.
1
:. y(x) = Acosx + Bsenx + ctgxcosx- -cscx.J
2
Ejemplo 3.31
ex
Resuelva la ecuacin diferencial y"'-y'=--
l+ex
L=O
L 3
-
L =o::::> L(L -l)(l, + 1) =o::::> L = 1
L=-1
Luego la solucin complementaria est dada por:
312
Yp = e1(x)e-x + e2 (x)ex + e3 (x) (3.61)
y'p = -e1(x)e-x + e2 (x)ex (3.62)
y "p = e1(x)e-x + e2 (x)ex (3.63)
(3.64)
(3.65)
-e1(x)e-x + e2 (x)ex =e' (x)e-x- e1(x)e-x + e'2 (x)ex + e2 (x)ex + e'3 (x)
=>e' (x)e-x + e'2 (x)ex + e'3 (x) =O (3.66)
Comparando (3.63) y (33.65) se obtiene:
(3.67)
313
ex
yp"'-yp'=-1 X
+e
Luego:
314
o ex 1
o ex o
ex
ex o 2
c'(x) =
ex +1
2
1 ( -e ' ) => C (x) =-1
=- -
2 ex + 1 1 -
2 ex + 1 2
J
e'e'dx =-1
- [ex -In( ex + 1) J
e-x o 1
-e -X
o o
ex
e-x o
c' 2 (x)=
ex +1
2
= .!.( _::1__) => c,(x) = .!_2 f~
2 ex + 1 ex + 1
= _.!_ ln(l ux)
2
e-x ex o
-e-x ex o
ex
e-x ex
c' 3 (x) =
2
ex +1
= ( -e'-)
ex+1
=> c3 (x) = J--
e'dx
ex+1
= ln(ex +1)
Por consiguiente:
Una Ecuacin Diferencial de Euler es una ecuacin diferencial ordinaria lineal con
coeficientes variables de la forma:
315
(3.71)
d(.)
donde a0 ,a,a2 , ... ,an son constantes. Usando el operador D, D()
. =--,
dx
luego la
316
Por cons1gmente, ,
en termmos de1 operador D ( .) = -
d (.) . ' d.~
- , una ecuac10n . 1 de
11erenc1a
dz
Euler se convierte en una ecuacin con coeficientes constantes:
D(.) = d(.)
dx
Ejemplo 4.30
D(.) = d(.)
dx
A2 - 2A + 2 = O~ A = 2 i2 = 1 i1.
2
Yc =ez(Acosz+Bsenz)
317
Aplicando el teorema 3 .2, una solucin particular es de la forma:
1 ( z 3) z 1 3 z 1 3
YP = D 2 - 2D + 2 e z =e (D + 1) 2 - 2(D + 1) + 2 z =e 1+ D 2 z
Pero:
1
------,--
2
= 1- D 2 + (D 2 ) 2 - ....
l+D
Resuelva ( x D
3 3
+ xD -1 )y= 4x 5 , D(.) = d(.)
. dx
3
(D(D -1)(D- 2) + D -1)y = 4e5z => (D -1) y= 4e5z
318
Luego la solucin complementaria est dada por:
319
nmero de grados de libertad es el nmero total de variables necesarias para describir el
movimiento de un sistema.
La friccin interna entre la viga y las columnas se describe por un amortiguador viscoso
con coeficiente de amortiguacin c. Un amortiguador se muestra esquemticamente en
la figura ~3 .28 y proporciona l:ma fuerza de amortiguamiento, donde y son las
velocidades de los puntos A y B, respectivamente, y es la velocidad relativa entre los
320
puntos B y A. La fuerza de amortiguacin es opuesta a la direccin de la velocidad
relativa.
B
Figura Nl3.28: Un amortiguador.
x(t) m F(t)
1 1 cx(t) 1kx(t)
/
1 1/ 1
1 1
L--3]--,
~
,/ ,/
/ e /1 /
1 1 !k
1 1
321
Se tiene:
d 2x dx
m- +e-+kx(t)=F(t) (3.60)
dt 2 dt
3.6.3 La vibracin de un edificio simple con la excitacin de la base.
En este caso, la base (cimiento) del edificio se somete a desplazamiento dinmico, que
puede ser un modelo de un terremoto y es una funcin conocida.
El diagrama de cuerpo libre de la viga se muestra en la figura ~ 3.30 La cizalla
(elstico) la fuerza cortante y la fuerza de amortiguacin aplicada sobre la viga estn
dadas por:
Esfuerzo cortante= k
k=(Desplazamiento relativo entre la viga y la base) =k( x - x0 )
La fuerza de amortiguacin =e
d 2x
~ ma = ,LF=> m - =-k(x(t)-x0 (t))-e[x'(t)-x' 0 (t)]
dt 2
Sea y(t) = x(t) - x 0 (t) , que es el desplazamiento relativo entre la viga y la base,
ser la nueva variable dependiente. Entonces diferenciar con respecto a t resultados en
322
y '(t) =X '(t)- X ' 0 (t), y "(t) =X "(t)- X " 0 (t)
En trminos del desplazamiento relativo, la ecuacin de movimiento est dada por
donde x" 0 (t) es la base o aceleracin del suelo. La carga sobre la viga creada a partir
x,x,x
-
323
Sistema con un grado de libertad en la seccin base de excitacin.
Considere la figura N 3.32.
xo(t) x(t)
~k r
X, X
r
X,
x(t)
(a)
J y
Yo(x)
(b) (e)
324
Con el fm de obtener las principales caractersticas dinmicas y comportamientos,
muchos sistemas de ingeniera pueden ser idealizadas como sistemas de un solo grado
de libertad. Por ejemplo, considere el avin se muestra en la figura N> 3.33 (a).
! Los motores a reaccin son soportados por las alas del avin, que se puede
modelar como voladizos con secciones variables. La vibracin de un motor a
reaccin en la direccin vertical puede ser modelado como un sistema con un
grado de libertad como se muestra en la figura N>3.33 (b).
! El tren de aterrizaje del avin se puede modelar como una masa m conectada al
avin por un muelle de rigidez K y un amortiguador de coeficiente de
amortiguacin c. Un muelle de rigidez K se utiliza para modelar las fuerzas en
los neumticos. El avin se mueve a una velocidad constante de U sobre una
superficie rugosa. Suponiendo que el avin se mueve slo en la direccin
horizontal, el tren de aterrizaje se modela como un sistema con un grado de
libertad como se muestra en la figura N> 3.33 (e).
3.6.4 Respuesta de un sistema de un solo grado de libertad.
De la Seccin 3.1.1, la ecuacin de movimiento de un solo grado de libertad del sistema
viene dada por
d 2x dx
m- +c-+kx(t)=F(t)
dt 2 dt
donde F(t) es una funcin de fuerza conocida. Se trata de una ecuacin diferencial lineal
de segundo orden con coeficientes constantes, y se puede reescribir en forma estndar
en la teora de la vibracin dividiendo ambos lados por m
d x +~ dx +!x(t) = F(t)
2
(3.62)
dt 2 m dt m m
Denotando:
325
k
- = w~, w0 ~ Frecuencia circular natural.
m
e
-
m
= 2c; w0 , e; ~ Coeficiente de amortiguamiento no dimensional.
(3.63)
La solucin del sistema x(t) se compone de dos partes: la solucin complementaria y la
solucin particular.
(3.64)
326
Si la ecuacin caracterstica tiene races distintas reales, races dobles, o races
complejas depende del valor del coeficiente de amortiguacin adimensional (.
(3.65)
donde Wd = w0 ~1- ( 2
es la frecuencia circular natural, amortiguada. La solucin
es complementaria
V0 +(W0 X0
x' e (O) -'='o
- _rw A+ wd v
B -- o -::::: B --
. w
d
327
(3.66)
V
X e (t) = x0 cos W 0 t + - 0 senw0t =>
Wo
~
Xc(t) X w
= COSW/+
(vo Jsenw t
0
~
xi+( ~J xi+(~J '----.r-----'
2
Xo+
Wo
'----.r-----'
a cosq.> senq.>
(3.67)
que es una funcin armnica se muestra en la figura N3.34 con una amplitud y ngulo
de fase rp dados por
(3.68)
328
xc(t) Pendiente=1fen t=O
Amplitud a
. 2;r
La solucin armnica tiene perodoT = --, por lo tanto, w0 que se llama la
Wo
frecuencia circular natural del sistema, con la unidad rad 1 seg. La frecuencia natural es
w0 1 .
f = - - = -, en ciclos 1 segundo o Hz. El desplazamiento mximo es
2;r T
m x X e (t) ~a~ x; + ( J
~ ~ amplitud del movimiento
subamortiguado libre de vibraciones.
(3.69)
Donde
(3.70)
329
Para dibujar la respuesta de vibracin libre amortiguada, compararlo con la respuesta de
vibracin libre no amortiguada. La diferencia radica en la amplitud: en lugar de tener
una amplitud constante a, la amplitud ae -(wot decae exponencial con el tiempo. Los
2tr w 1 .
Ta =- y fa = ____A_ = - es la frecuencia natural amortiguada en ciclos 1 seg o Hz.
Wa 2tr Ta
3r0 ). Montar la funcin sinusoidal cos(W i - rp) dentro y sobre la imagen de ae -(wot
En el tiempo t, la respuesta es
lo que conduce a
330
(3.71)
331
en el que e;;WaTd se llama el decremento logartmico a. Para estructuras pobremente
amortiguados con, O< (; < l.
,... J 1
Td
.. 1
332
e;= _l_ln XcCto)
2mr Xc (t0 + ni;)
333
amortiguacin cuando n ---+ oo no dimensional. Por lo tanto, mediante el uso de un
valor ms grande de n en la ecuacin anterior, se logra una mejor estimacin de (; .
dada por
se tiene que
(3.72)
334
Pendiente=v0 en t=O
Xo
A, = w0 ( -t; ~ t;
2
- 1). La solucin complementaria se da por la siguiente expresin:
obtiene que
335
Por lo tanto, la respuesta de libre de vibracin de un sistema de sobreamortiguado es
(3.73)
Pendiente=v0 en t=O.
336
que decae exponencialmente y se aproxima a cero cuando t ~ oo, como se muestra en
la figura Nl 3.37 .Por lo tanto la solucin complementaria se llama la solucin
transitoria. Debido a que su valor se convierte en insignificante despus de algn
tiempo, el efecto es pequeo y no es importante en la prctica.
d2xP
- --+2'='
1' dxp 2 ) Fa
w0 --+w0 xp(t =-senO.t, o expresamos en la notacin del operador
2
dt dt m
diferencial D , luego se obtiene que
(3.74)
Por consiguiente:
F 1
xp(t) = - 0 2
ti senO.t ~ PorTeorema3.2
m -0. +2sw0 D+ 0
F:0 (w -0. )-2sw D
2
0
2
0
x (t) = senO.t
p m [ ( w~ - 0. )
2
+ 2sw0 D J[(w~ - 0. 2
)- 2sw0D J
337
F0 ( w~ -0 2 ) - 2sw00 cos Ot
x (t) = - - - ' - - - - - ' - - - - : : - - - - - (3.75)
P t
m ( w~ -nz +(2swon)z
(3.76)
La fuerza aplicada F(t) es mxima en Ot = 1C, 31C ,-; la respuesta Xp(t) es mxima
2 2
3
en Qt - qJ = 7r , 7r , por lo tanto la respuesta X P ( t) se retrasa por el forzamiento
2 2
por un tiempo rp - 0 . El ngulo rp se denomina ngulo de fase o defase~
(3.77)
Denotando
Q Frecuencia de excitacin rr d fr
r=-= =1asa e ecuencm
w0 Frecuencia natural no amortiguada
se tiene que
338
Xp(t) 1max
Fa
= ---;=,===1 2 k 2
====, W0 =-=>k= mw0
1 2
k \I(I-r2) +(2sr)2 m
d2x
senD.t =>x , . =Fa-
dx
m--
dt 2
+ c-
dt
+ ......_,_.....
kx(t) =Fa estatlca k
'----v----1
'----v----1 ~ Fuerza variacin
Fuerza Fuerza de. elstica dinmica
de inercia amortiguacin esttica
dinmica dinmica
Se define
lxp(t)l 1
max - - r = = = = = = = +--- Factor Dinmico de magnificacin.
xesttica ~(l-r f +(2sr)
2 2
339
! Cuando r ~ 0, es decir, cuando la frecuencia de excitacin 0 ~ 0,
DMF---+ l. En este caso, la excitacin dinmica acerca a una fuerza esttica y
la amplitud de respuesta dinmica se acerca al desplazamiento esttico.
! Cuando r ~ oo , es decir, cuando la frecuencia Q de excitacin es grande en
......_ 7
~
~
Q
"-' 6
ro
.Eu
ro 5 ~=0.1
e:
i5
e: 4
o
'(3
ro
o
~ 3
e:
m
ro
~ 2
(!)
"O
l...
o
oro 1 Q
r=-
LL Wo
o 0.5 1 1.5 2 2.5
Figura Nl 3.39: Factor de magnificacin dinmica (DMF).
d(DMF)
! El mximo valor de DMF se produce cuando = O,
dr
340
d(DMF) _ d
2
r 1 l_ 2(1-p)(-1)+4( 2
_ _ 2
Por lo tanto, cuanto menor sea el coeficiente de amortiguacin, que los valores ms
q(t)
......
Figura Nl3.40: Respuesta de un Sistema en resonancia
Ft
0
Para dibujar la respuesta, - - - , que es una lnea recta, que se considera como la
2mw0
- cos w0t dentro de los resultados envuelve la respuesta como se muestra en la figura
Nl 3.40.
Por lo tanto, cuando el sistema es no amortiguado y la frecuencia de excitacin es igual
a la frecuencia natural, el sistema est en resonancia y la amplitud de la respuesta del
sistema crece linealmente con el tiempo.
342
que su efecto disminuye al aumentar el tiempo. Por tanto, es importante centrarse en la
solucin particular o la respuesta de vibracin forzada (debido a la aplicacin de la
fuerza externa).
Sin embargo, para un sistema no amortiguado, el efecto de la respuesta debido a la
vibracin libre es significativo. Por otra parte, interacta con la respuesta debido a la
vibracin forzada para producir una respuesta que es diferente de cualquiera de la
solucin complementaria o la solucin particular sola.
La ecuacin de movimiento del sistema no amortiguado bajo excitacin sinusoidal se
escribe como
-
d2x 2 Fa
+ w0 x(t) = -senD.t,
2
dt m
la solucin complementaria y solucin particular son
Xe (t) = A cos w0t + Bsenw0 t
() _ F0 senD.t
{ Xp t ---;-(w~-0.2)
x(O) =A= x 0 ,
343
x(t) =x0 cosw0t+- v0 -
1[ FaO ]
senw0 t+-(
Fa senO.t
( 2) )
W0 m w02 - Q m w02 - Q 2
X(t)
en el que los dos primeros trminos son funciones sinusoidales de frecuencia El ltimo
trmino se puede escribir como:
X (t) =
F0 (senw0t-sen0.t)
( 2 2) = (
2F0
) cos
(w +0. Jsen (w
0
t
0 -Q J
t .
m W0 - Q m w02 - Q 2 2 2
a(t)
344
:- t
X{t)
345
X(t) <o0 =1, Q=0.9.5
X(t)
lOO
346
200
w0 =:: 1, Q ===0.999
100
-200
considere,
a (t ) = (
2F'a {
se
W0 - Q )
t
2 2)
m w 0
-Q 2
mismo una funcin sinusoidal, pero con una frecuencia Wo - Q menor o variacin ms
2
lenta. La amplitud de a (t) aumenta cuando Q se acerca a w0
347
funcin sinusoidal COS [ ( Wo ; Q ) (] dentro de la envoltura, se obtiene la respuesta
X (t).
mnimo y mximo locales de X(t) resultante en las primera, tercera, quinta, ...
semiperiodos.
Por otro lado, en las segunda, cuarta, sexta, ... medio-perodos, los valores mximos de
magnitud de a(t).
Cuando Q ~ W0 , que toma tiempo t ~ 00 para la amplitud a(t) para completar una
variacin-medio periodo, y como resultado, la variacin de la amplitud a(t) parece
acercarse a una lnea recta. De hecho, es fcil demostrar que
348
2F'o lim
sen ( w.-Q t
2
J 2F'o lim
[ )t]
sen ( W 0 - Q -
2 _ _l _
lima(t) = =
n~w0 m n~wo' w;
-Q2 m n~wo (w0 -Q) (w0 +0)
- 2F'o !__1_ F'ot -f- RegladeHospital's
m 22w0 2mw0
..
x(t)=i(t)
\1(t) L
e
Figura N 3.42: Circuito en serie RLC.
Derivando la expresin (3.78) respecto a t se produce
(3.79)
o en la forma estndar
349
(3.80)
el circuito en serie RLC es equivalente al sistema de masa-amortiguador de muelle
como se muestra en la figura N3.43.
3.7.2 Circuito RCL paralelo.
Un circuito que consiste en una resistencia R, y el inductor L, un condensador C, y una
fuente de corriente I(t) conectado en paralelo, como se muestra en la figura 3.44, se
llama el circuito paralelo de RLC. La aplicacin de la Ley de Kirchhoff en el nodo
l(ver figura 3.44), conduce a:
dv 1ft v
J(t) = C-+- vdt+-. (3.81)
dt L R-00
d 2v 1 dv 1 1 dl(t) 2 1 1
dt + RC dt + LC v= Cdt' wo
2 = LC' S'wo = 2RC (3.82)
El circuito paralelo de RLC es equivalente a un sistema masa-resorte-amortiguador tal
como se muestra en la figura~ 3.43
..
x(t) =v(t)
e L
350
Ejemplo 3.32: Circuito de encendido de un automvil
Un sistema de encendido del automvil est modelado por el circuito que se muestra en
ha estado cerrado por un largo tiempo antes de t < o-. Determinar la tensin de
R e
+ve- ~i
+
Vo
bobina de encendiJJ-
L --
'/
/'..
buja de encendido
351
R e
malla en t = o+ :
352
donde wd = w0~1- !;2 es la frecuencia natural amortiguada.
1 1 4
W0 = -- = = 1 118 X 1
JLC . )1x10- 6
x8xl0-3 ' .
R 4 250
~"w0 =-= 3
=250 ~"=-=0 02236
'=' 2L 2x8x10- ''=' w0 ' '
wd ~" 2 ~ Wo = 1118
= Wo '\/r;-;:21
1- S
4
' x 10 ' z'(O+) =Va
12
R = 4 = 3,
353
- i L
+
t=O e ve
-
Figura N> -3.45: Circuito elctrico de segundo orden.
+ vr -
--
354
corriente en un inductor no puede cambiar abruptamente i(O+) = i(O-) =O .Puesto que
la corriente en un inductor no puede cambiar abruptamente, se tiene
Para t>O,
. . = O=> 1 +z+-
11 +z+~ . . 1 (L -+-
di 1 ft z"dt J=O.
1
R1 dt e _ 00
d2i+ 6 -+
- 2
di 25"- o
l- '
dt dt
355
El voltaje a travs del condensador es, con Ve ( +) = -8 ,
1
Ve=-
e
Ji(t)dt + vc(O+) = 25J-e- tsen4t- 8 = -12 + e- t (3sen4t + 4cos4t).J
t
o
t
o
3 3
Observaciones:
Circuitos que constan de resistencias y el equivalente a dos elementos de
almacenamiento de energa~ tales como condensadores e inductores, se llaman
circuitos de segundo orden, ya que se caracterizan por ecuaciones diferenciales
ordinarias de segundo orden lineal. Las ecuaciones que gobiernan son la misma
forma que la de un sistema con un grado de libertad. Como resultado, las
soluciones y el comportamiento de los circuitos de segundo orden son los
mismos que los de un sistema con un grado de libertad.
3.8 La vibracin de un vehculo que pasaba un badn (rompemuelle).
356
Yo(x)
J
J~ y, y
.
r---~~~':':
___ ...
;r
J~
, ..,.
e c(j-jo k(y-yo)
1
~....,_
' 1
~t
u
1 1
e*:;;::'::.
curva de media onda sinusoidal Yo (x) = hsen( :x} O< x < b . El desplazamiento
357
Sea z(t) = y(t)- y 0 (t) el desplazamiento relativo de la masa, la ecuacin del
donde
La solucin complementaria es
1
zp(t) = h0 2 (senOt) +--- Teorema3.2
-n + 2(w0 D + w02
2
358
z (t) = hn 2
[ (2sww; - 0
0D J
2
) -
(senOt)
p [cw; -02 )+2S'w0D ][cw; -02 )-2sw0D J
(w~ -Q
2
t = hn2
z () )-2sw0D (senn)
t
P (w~ -0 2 2
) -(2S'w0D)2
hn 2
Zp(t) = 2 [ Cw5- Q 2)sennt- 2?0wo cosnt J
(w5 -0 2 ) 2 +(2sw0 n)
zp(t) =asen( nt- tp ),
donde
donde las constantes se deteiminan por las condiciones iniciales z(O) y Z '(O). Dado
que el vehculo ha estado viajando en la superficie lisa, y(O) =O y y '(O)= O; por
lo tanto z(O) = oy z '(O) = o. Como
z'(t) = -S'woe-S"wot (A COSW/ + Bsenwdt) + ancos(nt- tp)
+ e-S"wot (- A1wdsenw/ + B1wd cos wdt) (3.85)
luego, se obtiene
z(O) = A1 +asen(-tp) = O=> A1 = asentp
z'(O) = -S'w0A1+B1wd +aOcos(-rp) =O
359
J
Al tiempo, t = T, T = !?..__,el desplazamiento relativo y la velocidad del vehculo son
u
z(T) y z '(T), que se puede obtener mediante la evaluacin de las ecuaciones (3.85) y
(3.86) en t =T.
Fase 2: Velocidad tope de paso del badn , t:?: T, T =!?_,el vehculo ha pasado por
u
encima del badn y como la superficie es lisa de nuevo con Yo (t) = O. La ecuacin de
movimiento se convierte
+[ -t;w sen(wdT)+wdcos(wdT)]B
0 2} v
+ ai2B2 = fJ1
an AI
{
a2IA2 + a22B2 = fJ2
360
a 11 = cos(wi) a 21 = -S'w0 cos( wdT)- wdsen( wdT)
a 12 = cos( wdt) a 22 = -S'w0 sen( wdT) + wd cos( wdT)
{JI = e(woT z(T) {JI = e(woT z '(T)
~ = a22fJ1 - a22fJ2 ,
alla22 - a2!al2
t > lseg el vehculo ha pasado por encima del badn. Es fcil de evaluar que
t > 1,
a 11 = 0,99554 a 21 = -0,10712rad 1seg
a 12 = -0,094344rad 1 seg a 22 = 18,849rad 1 seg
361
La respuesta de desplazamiento z(t) relativa se muestra en la figura N 3.47 para
~0,001
362
w
w(x)=w
y
Torre de agua VIga-Columna
X
p
EI,L
y
V+..V M+..M
363
Para Ax pequeos, la carga distribuida se aproxima por la carga distribuida de manera
uniforme de la intensidad w( X) sobre el segmento de viga.
dV
.,[,. p;, =O: [V(x) +~V]- V(x) + w(x)Ax =O=>-= -w(x).
dx
Sumando los momentos respecto al punto C, que es el punto medio del segmento de
viga, da
PinnedEnd:
~
x=i ~:r""w
Defiection = O ~ y(l) =o
Moment= O \o,
y/!(1) =o
Clamped End:
~
p
~
. Defiection = O => y(l) =o
x=i !ll'l
Slope =O --> y'(l) =o
FreeEnd:
L.~ Moment=O =? y"(l) =o
x=l .. J
Shear Force = O => y"'(l) + a 2y'(l) =O
Sliding End:
L.~
Slope =O => y'(l) =o
x=l l Shear Force = O ='> y"'(l) +a 2y 1(l) =O
=::::> y!!l(l) =o
364
Eliminando V de estas dos ecuaciones se tiene
ecuacin diferencial ordinaria lineal de cuarto orden que regula la deflexin lateral
y(x).
w(x) 2 p
a=-
El ' El
Tenga en cuenta que la fuerza de corte se convierte
donde y P (X) es una solucin particular que depende de W(x). Las constantes A, B, C0
y(x).
La ecuacin diferencial que rige la desviacin lateral y( X) se convierte en
a=-.
2 w
El
Usando el mtodo del operador diferencial D , una solucin particular est dada por
365-
La solucin general est dada por
wx 2
y(x) = C0 + C1x+ Acosax+Bsenax+--,
2W
donde A, B, C0 y C1 son determinados de las condiciones de frontera:
se tiene que
y"'(L) +a 2 y'(L) =O
C1 =- wL .y'(O)=C1 +Ba=O~B=- C1 = wL
w' a aw'
w w(l- aLsenaL)
y"(L) = -Aa 2 cosaL- Ba 2 senaL +-=O~ A= ,
W a 2WcosaL
366
2
w(l- aLsenaL) ( wL ( wx
y(x)= 2
cosax-1)+-- senax-ax)+--.
a WcosaL aW 2W
Observaciones:
Cuando la carga lateral w(x) incluye carga distribuida sobre una sola porcin de
la viga-columna o la cargas concentradas, que puede ser mejor expresa
utilizando la funcin de paso de Heaviside o la funcin delta de Dirac. La
ecuacin diferencial puede ser resuelto fcilmente mediante transformada de
Laplace.
Ejemplo 3~35: Pandeo de una Columna
Considere la columna de soporte sencillo AB sometida a carga de compresin axial. Un
resorte racional de rigidez k ofrece resistencia a la rotacin en el extremo fmal de B.
Establecer la ecuacin de pandeo de la columna.
Dado que la carga lateral w (x) =O, la ecuacin diferencial que rige la desviacin lateral
y(x) se convierte.
2 p
a=-
El
La solucin est dada por
y(x) = C0 + C1x + Acosax + Bsenax,
donde las constantes A, B, C0 y C1 son determinados de las condiciones de
frontera:
367
xf
B fJr=y'(L)
EI,L
1
AGOEM!~-
y y
368
Cuando las hebillas de la columna, que tiene deflexin y( X) distinto de cero, lo que
2
:. kL ( aLctgaL -1)- (aL ) = O, a2 = _!____.
El El
Ejemplo3.35: La vibracin del motor de un jet.
Como se muestra en la figura N 3.51, los motores a reaccin estn soportados por las
alas del avin. Para estudiar el movimiento horizontal de un motor a reaccin, que se
modela como un cuerpo rgido con el apoyo de una viga elstica. La masa del motor es
369
El sistema gira alrededor de la bisagra A. El momento de inercia del motor a reaccin
bisagra en A y sustituirlo por dos componentes RAx y RAy de fuerza de reaccin. Desde
Como
k+mgL
w-
o-
J+mL2
Ejemplo 3.36: Vibracion del Piston.
El aceite entra en un cilindro como se muestra en la figura N 3.52 a travs de una
370
presin de alimentacin, p 0 es la presin en el cilindro, y a es una constante. El
cilindro contiene un pistn de masa m y rea A apoyado por un resorte de rigidez k .
l. Supongamos que el aceite es incompresible, no hay fugas ms all del pistn, y la
inercia del aceite se descuida. Establezca la ecuacin de movimiento para el
desplazamiento X del pistn.
x(t),x'(t),x"(t)
l. Para establecer la ecuacin de movimiento, considere el cuerpo libre del pistn como
se muestra en la figura~ 3.52. El pistn es sometido a dos fuerzas: la fuerza debida a
requiere que
371
AAx
p 0 =p.---.
z a !1t
Tomando el lmite !!t ~O conduce a
J A
mx"(t) = ( pi- aA x'(t) A- kx(t) ::::> mx"(t) + ~x'(t)
2
+ kx(t) = piA,
A2 k A
:. x"(t) + -x'(t) + -x(t) =-pi.
am m m
2. Puesto que pi (t) =Po+ Psenflt, usando el operador D, la ecuacin del
A A2 k
(D +cD.+w~)x=-(Pa +PsenD.t), e=-, w~ =-.
2
m am m
Una solucin particular est dada por
A 1
xp(t) = - (Po+ PsenOt)
m D +cD+w02
2
AP.0 AP. 1
= -- +- 1 senOt
m~ m -0 2 +cD+w~
AP.0 AP.1 1
= -- +- senOt
mw~ m -0 +cD+w~
2
AP.0 AP.1 1
= -- +- senOt
mw~ m -0 +cD+w~
2
(w~ -0 )-cD
2
AP. AP.
= __o + 1 senOt
mw~ m [( w~ -0 )+cD ][( w~ -0 )-cD
2 2
J
372
AP (w~ -n )sennt-cncosnt
2
AP
x (t)
P
= __
m ( W~ - Q2 r
o + _ J __,___ _. . ! . _ _ _ - : : - - - - - -
mW~ + c2Q2
El sistema de un solo grado de libertad descrito >or x(t), como se muestra en la figura
N 5.53 (a), se somete a una carga sinusoidal F(t) =Fa sinnt. Suponga que la masa
i t--.nruW\I'W"-.A
(a)
k
k2
....1--~/\/\i\/\ .
~---k2 (y-x)
ey
(b)
Figura~ 3.53: Un sistema de vibracin.
373
de resorte k1y , la fuerza de amortiguacin cy
1
( t) , y la fuerza del muelle k 2 (y - X) .
La Segunda Ley de Newton requiere
(3.87)
o , usando el operador D
1
YP = k FosenO.t
. D k
-cmD3 + m( 1 +k2)D2 +e + 1
k2 k2
1 .
374
1
YP = k 2F'a [ ] ( ) senO.t
. k 1k2 -m(k1 +k2 )Q 2 +e k2 -mQ 2 D
1.
y P = k 2F'a senO.t
2 2 2 2 2 2
[k1k 2 -m(k1 +k2 )0. ] -c (k2 -m0. ) D
Xp (t) =
(k1 +kz)yP +cy'P =
(k 1 2 +k )ak sen(O.t-cp)+ck a0.cos(nt-cp)
2 2
--'------"---=-..c_---=------'-----~----"--------'--
k2 k2
375
Ejemplo 3.37: Vibracin del Volante
Un par de barras paralelas uniformes de longitud AB y juntas a la masa m estn
articulados en A y en B soportado por el resorte de la rigidez k como se muestra en la
figura Nl3.54. Las barras transportan un volante uniforme D de masaM y radio r
apoyado en los cojinetes, con AD = / . Cuando el. sistema est en equilibrio esttico,
AB es horizontal. El volante gira a una velocidad angular n y tiene una pequea
1 / y(t)
...... ,..............
....._.. 1
"'"";
H
376
Por lo tanto, el momento de inercia del sistema alrededor de la bisagra A es
mueve en crculo de radio e con velocidad angular n ' dando como resultado una
2 2
aceleracin centrfuga e0 Por lo tanto, la fuerza centrfuga es Me0 El momento de
alrededor de A se produce:
377
donde w0 es la frecuencia natural del sistema dado por
kl3
378
Yo '
J
cyl
B
kyl
379
Dado que el desplazamiento relativo de la punta es D, el desplazamiento relativo en B
y e se puede determinar usando tringulos semejantes
La extensin. del muelle es y 1 , resultante en la fuerza del resorte ky1 aplicada sobre la
barra AD en el punto B. Del mismo modo, la fuerza de amortiguacin aplicado en la
varilla est soportada por una bisagra en A, dos componentes de la fuerza de reaccin
~ ~ dt ~
1 1 2
dt
(MD 2
+CD+K)y1 = a5 sen0t
donde,
YP =as ( l )(senOt)
MD 2 +CD+K
380
YP =as (
1
2
-MQ. +CD+K
Jcsennt) ~Teorema 3.2
y =a
( K -Mn
2
)-cn J(senQ.t)
p S ( [(K -Mn 2 )+CD ][(K -Mn )-cnJ. 2
lo que conduce a
381
Adems, puesto que d = rB, que es la longitud del arco correspondiente al ngulo B ,
uno tiene
- 30 d- 30d
T ------
JZ"V r JZ"rv
3.1 ( D 3 - 2D 2 + D - 2) y = O
3
3.3 (D +D -D -1
2
)y= O
3.4 (D 3 + 8) y = O
3.5 (D 3 -8)y =O
382
4
3.6 (D +4)y=O
4 2
3. 7 ( D + 18D + 81) y = O
4
3.6 ( D + 4) y= O
3.7 (D 4
+ 18D 2 + 81 )y= O
4 2
3.8 (D -4D +16)y=O
3.9 (D
4
- 2D 3 + 2D 2 - 2D + 1) y =O
4 3 2
3.10 (D -5D +5D +5D- 6)y =O
5 4 3
3.11 (D -6D +9D )y=0
3.12 (D 6
- 64 )y= O
383
4 2
3.21 (D +D )y = 7x-3cosx
4 2
3.22 (D +5D + 4 )y= senxcos2x
! Soluciones Particulares: Mtodo Operador
3.23 (D 5 - 3D 3 + 1)y= 9e 2 x
3
3.24 ( D -1 ) y = 48xex
3.25 (D
3
-3D )Y= 9x 2
5 3
3.26 ( D + 4D )y= 7 +X
3.2 7 ( D 2 - D - 2) y = 36xe 2 x
4
3.28 (D +16)y = 64cos2x
4 2
3.29 ( D + 4D -1 )y= 44sen3x
3.30 (D 3 2
+D +5D)y=5cos2x
3.31 (D 2 +3D+5)y=5e-xsen2x
3.32 (D 4 -1)y=4e-x
2 2
3.33 ( D + 4 )y= 8sen x
3.34 (D 3
-D 2 +D-1)y = 4senx
3.35 (D 4
- D 2 )y= 2ex
! Soluciones Generales.
384
3.39 (D 2 -1 )y= 12x 2 ex +3e 2 x + 10cos3x
3.40 y"+ y= 2senx-3cos2x
3.41 y"- y'= ex (lo+ x 2 )
3.42 (D 2 - 4 )y= 96x 2 e2 x + 4e-2 x
2
3.43 ( D + 2D + 2 )y= 5cosx + l0sen2x
2
3.44 (D - 2D + 2 )y= 4x-2 + 2exsenx
3.47 (D 3 + 3D 2 - 4) y = 40sen2x .
3.48 y"'- y"+ y'- y= 2ex +5e 2 x
3.49 (D 3 - 6D 2 +liD- 6)y = lOexsenx
385
ex
4.56 y"-2y'+y=-
x
3.57 y"+ 3y'+ 2y = senex
3.58 y"-3y'+2y =sene-x
3.59 y"+ y= sec3 x
1
3.66 (x 2D 2 -xD+1)y=lnx
. 5
3.67 x 2y"+3xy'+5y = 2 1nx
X
2
3.68 (x 3 D 3 +2x D 2 -xD+1)y =9x 2lnx
386
! Problemas de aplicaciones.
3.71 Un cilindro circular de radio r y masa m est soportado por un muelle de rigidez
387
Figura N 3.57: Representacin de un cilindro que flota y luego es
sumergido.
388
m
t=O
t~ T
Tiempo t
3.74. Una masa m se deja caer con velocidad inicial cero desde una altura h desde
arriba de un resorte de rigidez k como se muestra en la siguiente figura. Determinar la
compresin mxima del resorte y el tiempo de duracin para que la masa y el resorte
estn en contacto cuando el resorte alcanza la mxima compresin.
3.75. Una cadena uniforme de longitud L con una densidad de masa por unidad de
longitud p se coloca sobre una mesa horizontal spera con una cada inicial de
longitud 1, es decir, y= 1 en t =O como se muestra en la figura 3.58. Los
y(t)
3.76. Una cadena uniforme de longitud L con una densidad de masa por unidad de
longitud p se coloca sobre una superficie inclinada lisa con y = O en t = O como
se muestra en la siguiente figura. La cadena se suelta desde el reposo en el tiempo
t =O. Muestran que el tiempo T que toma para que la cadena para dejar la superficie
es
T= _ _L_ _ cosh- 1 [
(1- senB)g
1
senB
J.
390
3.77. Una cadena uniforme de longitud L con una densidad de masa por unidad de
L
longitud p se cuelga en una pequea polea lisa con y (t) = l cuando t = O, l > -,
2
como se muestra en la figura.(a). La cadena se suelta desde el reposo en el tiempo
t =O . Mostrar que el tiempo T que toma para que la cadena de dejar la polea es
T = {]: cosh- 1 [ L ]
~2g 2!-L
391
A
....----
y, y, y
L-y(t)
3.78. Un pndulo como se muestra en la figura (b) se compone de una esfera slida
uniforme de radio r y la masa m conectada por una barra sin peso a la bisagra O . La
barra est limitada an ms por dos resortes lineales de rigideces k1 y k2 en A y B,
2mr 2
la masa m sobre su dimetro es . Demostrar que la ecuacin de movimiento
5
que regula el ngulo de rotacin del pndulo sobre O y el perodo natural de oscilacin
del pndulo se dan por
2 2
m( ;' + L )e"(t) + (~a'+ k b 2
2
+ mgL )O(t) =O,
T=2JC
me~' +L' J
k 1a 2 +k2b 2 +mgL
3.79. Una masa m se une a C y a la de una barraAC sin masa, como se muestra en
la figura N ~.60. La barra est articulada en un extremo A y est soportado por un
392
amortiguacin e est unido en el centro. Una carga sinusoidal FsenfJ.t se aplica en el
extremo C.
k
A B me
~>..:~::::L ----....:.------L---___.-
e FsenQt
extremo e es
4mx"(t) + cx'(t) + kx(t) = 4Fsenf1t.
2. Demuestre que la frecuencia circular natural W d de la vibracin libre
3.80. Una barra sin masa est articulada en un extremo A y el apoyo de un resorte de
1
une a - de la longitud de la bisagra y un amortiguador en el tablero olla que tiene un
3
2
coeficiente de amortiguacinc se adjunta a - de la longitud de la bisagra. Una carga
- 3
sinusoidal FsenfJ.t se aplica en el extremo D.
393
e k
B
m L L
FsenQt
Figura Nl3.61: Barra unido al sistema masa resorte y amortiguador.
394
l. Demostrar que la ecuacin de movimiento que rige el desplazamiento x(t) de
......-x(t)
F(t)
~/
a desplazamien:to dinmico x 0 (t) = asenOt en el punto A.
395
,---x(t)
k2
..
A x 0 (t)=asenru
piso. Se sabe que el suelo vibra verticalmente con un pico a pico de amplitud de 2 mm y
la frecuencia de 5 Hz. Para reducir el efecto de la vibracin de la planta en el
instrumento, cuatro muelles idnticos se colocan debajo del instrumento. Si la amplitud
pico a pico de vibracin del instrumento ha de ser limitado a menos de 0,2 mm,
determinar la rigidez de cada resorte. Desprecie la amortiguacin.
En la figura N 3.65 se muestra un sistema de un grado de libertad, se somete a una
t =o.
396
F(t) =Po sen fU
masa es
y(t). El vehculo se est moviendo a una velocidad constante U sobre una superficie
con forma de perfil Yo (t) = JlSenO.t .Al tiempot =O, el vehculo se encuentra en
x=O.
397
X
y(t) de la masa m.
398
3.88. En la seccin 3.1, se deriva que la ecuacin de movimiento de una construccin de
2 k e
Wo =-, 2sw0 =-,
m m
y y(t) = x(t)- x 0 (t) es el desplazamiento relativo entre la viga y la base, como se
;i ',j,,;:'
x(t)
viga rgida m
.. .. Xo(t) = a senQt
Figura 1f 3.67: Desplazamiento de una construccin de un piso.
399
donde y P (t) es la respuesta de estado estacionario del desplazamiento relativo o la
frecuencia r = -
n para s = O; O, 1; O, 2 y O, 3.
Wo
F(t) (kN)
1
"------t----......,----t
o 5 o
(seg)
Figura~ 3.68: Sistema sometido a una carga dinmica.
estacionario en el tambor giratorio muestra una funcin sinusoidal con una frecuencia
de 5 Hz y la amplitud de pico a pico de 50mm.Determinar la amplitud a y la
Q
frecuencia f = - del desplazamiento de la estructura.
2Jr
400
~~~ta0 sen!2t
Figura Nl3.69: Un medidor de desplazamiento.
401
6Q
(a) (b)
+
+
ve
e
(e) (d)
3.93. Para el circuito de la figura N> 3.70 (e), muestre que la ecuacin diferencial que
EI,L
X
A y
desviacin lateral y( X) .
y
Figura N 3.72: Representacin de una viga columna
403
CAPITULO IV
4.1 Introduccin
Deducir las ecuaciones rectoras del movimiento de una partcula con masa m que se
mueve en un plano tanto rectangular y sistemas de coordenadas polares.
Obtenga las ecuaciones que gobiernan el movimiento de una partcula con masa m
movindose en un plano, considere los sistemas de coordenadas rectangulares y polares,
tal como se muestran en las figuras N 4.1 (a) y N 4.1 (b).
X
(a) (b)
(x, y).La partcula est sujeto a las fuerzas externas aplicadas ~ ( x.y, t) en la direccin
x = r cos (), y= rsenB, la posicin del radio vector est dada por
405
El vector normal unitario de r' se denota como e = -senei +coseJ.
La velocidad y la aceleracin de la partcula son:
406
En la direccin :: mar= L~ =>m(r"-rB' )=~(r,B,t),
2
F,(t) m,
- Xu
1
1
-
ku
F11 _ 1(t) Xn-1 1
lxr+l k .. ~-----------~
r-;r---------:
1 r+I, ' ~r+I ,
1 ,.... "'-~--, , ..
1 kr+l (Xr+ -x,. )' ,, ~r+I (xr~t -xr)
F2 (t) m2 __.....,.
x2 :x,
1 1
;p;, , 111
r ~)~., F,(t)
k1 1 Cr(Xr-Xr-1), ~ {r(X,-X,_)
-
1 ~ ; ,
F1(t) X 1
l
,; '--3]--...
e, ,' l r
''k
kl ;xr-1
1 ~---------J--~
1-------------
1
(a) (b)
Sea r un contador del nmero de pisos, r-1, 2,3, ... ,n, se asume que es rgida con masa
mr y se somete a la carga aplicada externamente Fr (t) .
La rigidez combinada de las columnas que conecta los pisos (r-1) y r es kr, y el
7 40;
1) y res Cr .El desplazamiento del piso res descrito por xr(t).
Observacin: Para determinar la fuerza de corte aplicada en el piso r por las columnas
entre los pisos (r-1) y r, en pie sobre el piso (r -1) se observa el movimiento del piso r.
por lo tanto las columnas se van a tratar de jalarse en el piso r de nuevo a la izquierda,
Por otro lado, para determinar la fuerza de cizallamiento (fuerza de corte) aplicada en el
piso r por las columnas entre los pisos r y (r+ 1), en pie sobre el piso (r +1) se observa
el movimiento del piso r. El piso r se ve mover hacia la izquierda con un
desplazamiento relativo de Xr+l - Xr; por lo tanto las columnas se van a tratar de
408
r
donde X o= o, cn+l =o, kn+l =O.
En la forma matricial, la ecuacin de movimiento de un edificio simple de n pisos puede
ser escrito como
donde
F(t)
F;(t)
F(t)= ~(t)
~(t)
son los vectores desplazamiento y carga, respectivamente. M,C y K son las masas,
coeficiente de amortiguacin de la masa y matriz de rigidez , respectivamente, dadas
por:
el+ Cz -Cz
-cz Cz + c3 -c3
C= -c3
409
-k3
K=
-kn-l kn-l +k n -kn
-kn
x,(t)
1
Las funciones x1 (t) = e(a-h)t y x 2 (t) = -e(a-h)t satisfacen el sistema dado. Adems las
relaciones
410
siendo c1 y c2 constantes arbitrarias. Luego x1(t) y x 2 (t) expresan la solucin general.
Es decir
(
X (t)
x (t)
J=e1
e<a+b)t (
1
1
J+e2
e<a-b)t (
1
-1
J
2
( 4.1)
donde t es la variable independiente y x1 (t), x 2 (t), ......... , xn (t) son las funciones
411
- (p-1) - (p-1) - (p-1)
u1 - X ,U2 - X 2 , ..... ,Un - Xn
X= Yr
(4.2)
Yn =zn
Este sistema est formado por m+p-1 ecuaciones de primer orden con pn incgnitas.
Ejemplo 4.4
X (p)(t)-J(t
- ,X,X 1,X 11 , ..... ,X(p-1))
Luego se tiene:
412
(4.3)
xp-l = xP
x~ = f(t,:x,x2, ........... ,xn)
Ejemplo 4.5
La ecuacin del movimiento en una dimensin para una partcula de masa sujeta a la
accin de una fuerza general f (t, x, x ') que depende del tiempo t. la posicin x y la
mx" = f(t,x,x')
413
x~ (t) = ;_ (t,x1,x2 . ,xJ
x~(t) = fz(t,xpx 2 ,xn)
( 4.4)
;
F= fz
X'=F(t,X) (4.5)
X'=F(t,X)
{ X(to) =Xo
(4.6)
414
Teorema 4.1 (Teorema de Picard)
entonces existe una nica solucin X(t) del sistema que satisface la condicin inicial
415
X '(t) = A(t)X(t) + B(t) (4.9)
siendo:
bn(t)
todos los elementos aii(t) y b(t) son funciones continuas de ten cierto intervalo I que
contiene a t0 , el PVI posee una nica solucin X(t) en dicho intervalo, para cualquier
vector inicial X o E D n.
416
Teorema 4.2 Dado un sistema homogneoX'(t) = A(t)X(t), donde A(t) es continua en
el intervalo 1 , se verifican las siguientes propiedades:
Una base de las soluciones {X 1(t), ............ ,Xn(t)} se denomina sistema fundamental de
Donde
es un vector constante.
417
4.2.5 Soluciones de sistema lineal homogneo con coeficientes constantes
Consideremos el siguiente sistema
la ecuacin (4.14)
Una forma de resolver dichos sistemas es proponer una solucin de tipo exponencial de
la forma:
(4.15)
Donde A E D o D .
Si X(t) = e-< v1
es solucin del sistema-=> Ae-<tv = A(e-<1v) ~Av= Av, esto implica que
Luego concluimos, que X(t) = e-<1v sea solucin no trivial del sistema homogneo, es
418
a) La matriz A es diagonalizable si poseen autovectores vP v2, ......... , vn linealmente
X I()- -e ~~ V 2 , , xn( t )-
t -e At v1 , X2( t )- -e AntVn ( 4.16)
n
X(t) = :~::Cj/lvj ( 4.17)
j=l
O......................A-n
419
es decir,
Por ser Duna matriz diagonal, las n funciones Y1 (t),y2 (t), ............................ ,yn (t)
satisfacen un sistema den ecuaciones desacopladas,
y~(t) = ~yl
Y; (t) = AzY2 ( 4.18)
y(t) = ce-\t, i =1,2, ........ ,n. e E O .En stas variables, el sistema est desacoplado
y la variacin de cada funcin es independiente de los dems. Esto corresponde a ver el
sistema en la base de D n en la que el operador lineal asociado a la matriz A tiene una
representacin diagonal.
Podemos escribir una solucin general para Y como
Y(t) = (4.19)
420
La solucin general puede escribirse como
X(t) =M(t)C (4.21)
( x (t)
x~ (t)J = A(X (t)J
1
x2 (t)
,A= (a
b
bJ
a
2
421
~
2
[A- .LI[ = (a- .L)2 - b , cuyas races son A = a+ b, = a- b
La matriz A es siempre diagonalizable porque es simtrica. Un conjunto linealmente
independiente de autovectores asociados es
v, ~ G) , v, ~ ( _ 1
1
) .Luego la solucin del sistema est dada por:
(
X(t)J
x (t)
2
= c;e<a+b)t (lJ1 + c 2
e<a-b)t (
1
-1
) , o sea la solucin general del sistema est dada
por:
donde ~ij(D), i,j =1,2, son polinomios en D con coeficientes constantes. Para hallar
x1, se elimina x 2 , como sigue:
422
el operador ~22 ( D) x (la) : ~22 ( D) ~11 ( D) x1 + ~22 ( D) ~12 ( D) x2 = O, (4.24)
el operador ~12 (D )x (lb): ~12 (D) ~11 (D )x1 + ~12 (D )~12 (D)x 2 =O. (4.25)
( 4.26)
el operador ~21 (D) x (la): ~21 ( D) ~11 (D )x1 + ~21 ( D)~12 (D)x 2 =O, (4.27)
el operador ~11 (D) x (lb): ~11 (D) ~21 ( D)x1 + ~11 ( D)~22 ( D)x2 =O. (4.28)
Restando la ecuacin (4.27) de (4.28) se obtiene
( 4.29)
Se puede observar que las ecuaciones (4.27) y (4.29) tienen las mismas formas, y se
escribe como
f/J(D)x1 =O, fjJ(D)x 2 =O,
donde
21
~11 ((~)) 12
f/J(D) = r/Jn (D) f/J22 (D) - f/J21 ( D) f/J12 ( D) = f/J ((D )) ,
'? f/Jzz D
que es el determinante de la matriz coeficiente del sistema de ecuaciones diferenciales
del sistema (4.22) y (4,23). En lugar de una matriz de coeficientes constantes, como
para sistemas de ecuaciones algebraicas lineales, la matriz aqu es una matriz de los
operadores.
Al evaluar los determinantes, los operadores deben preceder a las funciones.
En general, para un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias lineales, se tiene
que:
423
~11 (D)x1 +~12 (D)x2 ++~1 n(D)xn =0,
~21 (D)x1 + ~22 (D)x2 + + ~2n (D)xn =O,
( 4.30)
~u(D)
rjJ(.A) =O que contendr ms constantes ,las constantes que estn por dems pueden ser
eliminados mediante la sustitucin de las soluciones en cualquiera de las ecuaciones
originales del sistema (4.30).
424
Ejemplo 4.6
Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
dx
--3x-6y=O
dt '
( 4.32)
dy +3x+3y=O.
dt '
Usando el operador D, D () = d () 1 dt, el sistema de ecuaciones diferenciales dada en
(4.32) se convierten en (4.33)
{3x+(D+3)y =O.
(D-3)~-6y=O,
( 4.33)
D-3 -6
rp(D)= =(D-3)(D+3)+18=D 2 +9.
3 D+3
425
(D- 3)xc- 6yc = [ ( -3A1sen3t+ 3B1 cos3t)- 3(A1 cos3t + B1sen3t) J
- 6( ~ cos3t + B2 sen3t)
=(-3A1 +3B1 -6~}cos3t+(-3A1 -3B1 -6B2 )sen3t=0 (4.35)
Puesto que cos3t y sen3t son linealmente independientes, de (4.35) se tiene que los
1
-3A1 +3B1 -6A
~-'2
=0~ ~-'2
A =--(A
2 1 -B)
1 '
1 1
Yc =--(~ -B1 )cos3t+--(~ +B1 )sen3t.
2 2
Ejemplo 4.7
Resuelva el siguiente sistema
2
(D +3D+2)x+(D+1)y=O,
( 4.36)
(
(D+ 2)x+(D'-1)y =O.
El determinante de la matriz de coeficientes es
2
rp(D)= D +3D+2 D+1 _ (D+1)(D+2) D+1
D+2 D-1 D+2 D-1
1 1
rjJ(D) = (D + 1)(D + 2) = (D + 1)(D + 2)(D -1).
1 D-1
426
Por consiguiente la ecuacin caracterstica y sus races estn dadas por
cp(A.) =(A.+ l)(A.+2)(A.-2) =O=> A.= -1, -2, 2.
Las soluciones complementarias de x e y tienen la misma forma y estn dadas por
Xc = e1e -t
+ e2e -2t + e3e 21 , -t D -2t D 21
Yc = D1e + 2e + 3e ( 4.37)
Puesto que t/J(D) es un polinomio de grado 3 en D, las soluciones complementarias
deben contener solo tres constantes arbitrarias. Las constantes extras en las soluciones
en (4.37) pueden ser eliminados por sustitucin en cualquiera de las ecuaciones (4.36).
Dado que la segunda ecuacin de (4.36) es ms simple, la sustitucin de las soluciones
dadas en (4.37) en la segunda ecuacin de (4.36) produce
(D + 2)xc + (D -l)Yc
= [ (-C1e-1- 2C2e-21 + 2C3e 21 ) + 2( C1e-1+ C2e-21 + C3e 21 ) J
+ [ (- De-1 - 2D2e -21 + 2D3e21)- ( De -1 + D2e -21 + D3e21) J
21
(D + 2)xc +(D -l)Yc = ( C1 -2D1 )e-1-3D2 e~21 +~( 4C3 + D3 )e =O ( 4.38)
'\
C1 - 2D1 = O:=:} D1 = -
e .
--t,
- 3D2 = O:=:} D2 = O,
4C3 + D 3 =O:=:} D 3 = -4C3
Xc = ele -t
+ e2e-2t + e3e 21 ' 1 e1e-t
Y e=- -
4e3e 2t
2
427
4.3.2. Soluciones Particulares.
Primero se hace un repaso breve de de la Regla de Cramer
Para el siguiente sistema de n ecuaciones algebraicas
X= ,
~.
i =1,2,3,-,n,
donde ~es el determinante de la matriz de coeficientes, ~es el determinante de la
matriz coeficiente con la columna i que se reemplaza por el vector del miembro
derecho del sistema, es decir:
au a ,i-1 b al,i+l
428
donde D(.) = d(.),una solucin particular se obtiene mediante la regla de Cramer
dt
~(t)
xiP (t) = r/J(D )' i=l,2,3,-,n, ( 4.41)
Cabe destacar que, puesto que los elementos del determinante son operadores y
funciones, los operadores deben preceder a las funciones en la evaluacin de los
Ejemplo 4.8
Resuelva
D(.) = d(.)
(D-3)x-6y=O,
3x + (D + 3)y = l8te-3t.
dt
( 4.42)
( 4.43)
Este sistema y el sistema en el ejemplo 4.32 tienen las mismas ecuaciones homogneas.
Por lo tanto, se tienen las mismas soluciones complementarias dadas por
429
Xc =A cos3t + B1sen3t, ( 4.44)
Y e=~ cos3t + B 2 sen3t. ( 4.45)
\. (t)-
o
x - 18te-3t
D-3 -6 3 3 31 31 31
L\.Y(t)= _3t _ t =18(e- t -3te- t)-3.18te- =18e- -108te- ,
3
18te 18te
Se aplica el Teorema 3.2
x =
L\.x(t) = 108 ( te -3t) = 108e-3t 1 t
2 2
P fjJ (D) D +9 ( D - 3) + 9
1 1
= 108e-31 2
t = 6e- 31 t
D -6D+18 1- (D 1 )
3-SD2
430
x= Xc + Xp = A1 cos3t - B1sen3t + 2(3t + 1)e-3t, ( 4.48)
Y = Y e + YP = ~ cos 3ti + B2sen3t - ( 6t + 1) e-3t. ( 4.49)
1
Desde cp(D) es un polinomio de grado 2 en D, las soluciones generales deben contener
slo dos constantes arbitrarias. ' Las dos constantes adicionales se pueden eliminar
1
431
Observacin:
En la solucin anterior, el procedimiento general es seguido para ilustrar todos los pasos
en los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales resolucin de problemas utilizando
el mtodo de los operadores. Sin embargo, para este ejemplo, se puede resolver ms
fcilmente de la siguiente manera.
Habiendo obtenido las soluciones complementaria y particular para x, es decir xc en
(4.44) y Xp en (4.46) o la solucin general x en (4.50), la solucin y puede ser
determinado de la ecuacin (4.42), as:
!
dt
3x+ (D + 3)y = 2sen3t. ( 4.53)
Este sistema y el sistema en el ejemplo 4.6. tienen los mismas ecuaciones diferenciales
homogneas. Por lo tanto, se tienen las mismas soluciones complementarias dadas por
~/) 432
Una solucin particular est dada por
2cos3t -6 ( )
~ (t ) = ( ) = 2 D + 3 cos3t + 12sen3t = 6cos3t + 6sen3t,
x 2sen3t D+3
( D-3) 2cos3t
~y (t) = 3 = 2( D- 3)sen3t- 6cos3t = -6sen3t,
2sen3t
yP -
-
~y
( )
-
-
1 ( -6sen3t )
tjJ D D 2 +9
El Teorema 3.3 falla al evaluar Xp A yP. Por lo tanto, el teorema 3.4 debe ser aplicado:
2
t/J(D) = D + 9, t/J(i3) =O,
t/J'(D) = 2D, t/J'(i3) = i6,
D +9
,
1
(e'")= t)
t/J' i3
(tei 3t) = _!_t( cos3t + isen3t) = !_sen3t- i!_cos3t,
i6 6 6
:. x = 69\e( D 1+ 9 (ei 31
).) + 6::Jm(
1 (ei 31
))
2 2
P D +9
y= Yc + Yp =A, cos3t+B,sen3t+tcos3t. r~
433
Sustituir las soluciones generales en la ecuacin (4.52) para eliminar las constantes
adicionales.
1 1
cos3t: 3B1 -3A1 -6A2 -1=2~ .L-'2
A =--(A -B)--
2 1 1 2'
1 1
A - 3B1 - 6B2 + 1 = O~ B2
sen3t: - 3.L'i =--
2 ( .L'i
A + B1 ) +-
6.
D(.) = d(.)
(D 2 -3D )x- (D -2)y = 14t + 7,
(D-3)x+Dy=l. .
dt
( 4.54)
( 4.55)
El determinante del matriz coeficiente es
434
2
~(D)= D - 3D 2
-(D- ) =D2 (D-3)+(D-2)(D-3)
D-3 D
=(D-3)(D2 +D-2) =(D-3)(D+2)(D-1).
Ye= De
-zt
+ Dzet + D3e3t
14t+7 -(D-2)
~x(t)= - D =D(14t+7)+(D-2)(1)=12,
1
435
1
YP = [ ( 51) 1 2 1J 3 JJ(42t+7)
6 1- -+-1) - -
6 3 6
5
-5C1 -2D1 =0=>D1 =--Cp
2
=> -2C2 +D2 =0=>D2 =2C2 ,
3D3 =0=>D3 =0
436
Ejemplo 4.11
Resuelva el siguiente sistema:
D -1 O
2
{b(D)= O D -1 =[D (D+6)+6-(-11D)]
6 11 D+6
= D 3 + 6D 2 + 11D + 6
o -1 o
-1 o 2
~yr(x)= o D -1 = 2e -X -X
= e '
2e-x . 11 D -1
D+6
437
Aplicamos el Teorema 3.4
2 -x -x
y 1p= q)'(- 1)xe =xe .
En cuanto a las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales, cuando los lados derechos
de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales no son de la forma:
D(.) =d(.)
Dx- Dy = tg 2 t + 1,
(D-3)x+ Dy = tgt.
dt
( 4.59)
( 4.60)
438
Primero determine las soluciones complementarias para las ecuaciones
complementarias o homogneas:
Las ecuaciones (4.65) y (4.66) dan dos ecuaciones algebraicas lineales para dos
incgnitas a'(t)y b'(t), que puede ser resuelto mediante la eliminacin de Gauss o la
regla de Cramer. Para encontrar un a'(t), eliminar b' (t) de la siguiente manera:
Ec( 6a)- Ec( 6b): a'(t) = tg 2 tc;ost + cost- tgtsent = cost ( 4.69)
'( )
b t =tgt +cost
a'(t)sent tgt + costsent sent
= cost =cos t +sent 2 ( 4.70)
440
(D 2
+3D+2)x+(D+1)y=O, D(.) = d(.) ( 4.71)
dt
8
(D+ 2)x+(D-1)y = 2t . ( 4.72)
e +1
Primero se determina las soluciones complementarias de las ecuaciones diferenciales
homogneas (4.73) y (4.74)
441
lo que conduce a
Por lo tanto
lo cual da
( 4.83)
-2t
o ezt e
~~= o -2e2t - 2e -2t =
8 ezt e-2t 1 1
=0,
e2t +1 -2 -2
8
ezt +1
-4e2t o
-t -2t
e o e
8e-3t
-e-t - 2e -2t
8 -t -2t 1 1
~-
2- o - e e
e2t +1 -1 -2 e 2t + 1'
-t 8
e
e2t +1
o
443
e-t e2t o
8 1 1 8e1
~3= -e-t 2 2t
-e o e-t e2t
e2t + 1 -1 -2 e2t + 1'
8
e-t - 4 e2t
e2t + 1
~ ~ e-2t ~ 2 -2t
e1 '(t)= A
1
=0, ez '(t)-- 2 -- 2 e '(t)=-3
= e .
ti - ~ - ezr + 1 ' 3 ~ ezr + 1
c1(t) = 0,
--J2e-2tdt -Je-2t(-2e-2tdt) -J1+e-2t -1 ( -2t)
c2(t)- 21 - -2t - -2t d e
e +1 1+e 1+e
= J( 1-
1
+~-2t }(e-")= e-21 -In(! +e-")= e-" -In( e"+ 1)+ 21
21
c3 (t) = 21 dt =In ( e21 + 1) .
2e
f
e +1
Por consiguiente, las soluciones particulares son:
= -4[ 21 2
1- e In( 1+ e t) + 2te
21 J
Las soluciones generales estn dadas por:
444
1
x = xc + xP = C1e-t + C2 e2 t + C3e-2 t + + ( e-2 t- e2 t )m( e t + 1) + 2te t
2 2
x"'+2x'+x- y'=2sen3t,
{ 4x'+3x- y"+5y'- y= e-1 cos3t.
Sean:
445
x3 '+ 2x2 + x1 - x5 = 2sen3t
{ 4x + 3x - x '+ 5x - x = e-t cos3t,
2 1 5 5 4
se tiene que
x'
1
x'
2 x3
x'
3 - x1 - 2x2 + x5+ 2sen3t
x'
4 x5
x'
5
3x1 + 4x2 - x4 + 5x5 - e-' cos3t
o en forma matricial
x'
1 o 1 o o o X o
x'
2 o o 1 o o x2 o
x'
3 -1 -2 o o 1 x3 + 2sen3t
x'
4 o o o o 1 x4 o
x'
5 3 4 o -1 5 x5 -e-' cos3t
446
X1(t) fr(t)
x 2 (t) ;_ (t)
X(t)= x3 (t) , F(t) = f,(t) , A=[ a .. Jnxn ,a .. ED.
lJ lJ
xn(t) fn(t)
(A-A.I)v=O, ( 4.86)
donde 1 es la matriz identidad de orden n, con unos en la diagonal principal y ceros en
los dems lugares.
La ecuacin (4.86) es un sistema homogneo de ecuaciones algebraicas lineales. Para
obtener soluciones no nulas (no triviales) para V, el determinante del matriz coeficiente
debe ser cero, es decir,
447
Las n soluciones ~,Az,- ,Ande la ecuacin caracterstica (4.87) son llamados
autovalores de la matriz A. Supongamos que los autovalores
Un resultado bien conocido del algebra lineal es, si los autovalores ~, Az, , A,n son
diferentes, los correspondientes autovectores
( 4.89)
Supongamos que la matriz A del sistema homogneo: X'(t) = AX(t) tiene autovalores
( 4.90)
donde el' e2 ' ... 'e, son constantes.
La matriz nxn:
448
( 4.91)
cuyas columnas son n soluciones linealmente independientes del sistema homogneo
(4.85), que se llama una matriz fundamental para el sistema:
X '(t) = AX (t).
el
ez
X'(t) = AX(t) => X(t) = x(t)e, e= e3
X'(t): AX(t)
{ X(to)- Xo,
Ejemplo 4.14
Resuelva el sistema de ecuaciones diferenciales:
La ecuacin caracterstica es
1-A 4
det(A-Al) = =A 2 +A- 6 = ( L + 3) ( L- 2) =O,
1 -2-A
y los autovalores son ~ = -3, A.z = 2.
Los correspondientes autovectores son obtenidos como sigue.
450
X'(t) = AX(t) ( 4.94)
det( A- :il) =O. Puesto que la ecuacin caracterstica tiene coeficientes reales,
(A-:il)v=O ( 4.95)
( 4.96)
451
X(t) = C1eat ( cosjJt + isenfJt)( vR + iv1 ) + C2eat ( cosjJt- isenf3t)( vR- iv1 )
= eat [( C + cJ(vR cosjJt -vsenfJt) + i( C- cJ( vRsenjJt +V cosfJt) J.
Para que la solucin x (t) sea real, hay que tener que
si C1 = C2 Por consiguiente
r
( 4.97)
Ejemplo 4.15
Resuelva el sistema:
(.)'=d(.) ( 4.98)
dt
( 4.99)
En la forma matricial, el sistema de ecuaciones diferenciales puede ser escrito como
-1-A, 5
det(A- A-1) = =A- 2
+ 6A- + 25 =o~ A,= -3 i4.
-4 -5-A,
Para el auto valor A = -3 + i4, el auto vector correspondiente es
5 J= [ 5 J+z[o] .
J= [-2+i4
1
~v=
[ vv -2 4
2
Por consiguiente,
453
X (t) = A9te ( e'"v)+ B3m ( e-"v) = A e-3t ( [ ~2 ] cos4t- [ ~ }en4tJ
+&-"([~2}en4t+[~]cos4tJ.
fmalmente se tiene:
{
~(t) = Se-3 t (Acos4t + Bsen4t),
x2 (t) = 2e-3t [(-A+ 2B)cos4t- (2A + B)sen4t J.
Caso 3: Mltiples autovalores
Para una matriz A de nxn cuyas entradas son constantes, si sus n autovalores
~, ~, , An, ya sea real o complejo son diferentes, entonces los n autovectores
autovectores.
Si una matriz A tiene un autovalor repetido con multiplicidad m> 1(el nmero de veces
que el autovalor es repetido como una raz de la ecuacin caracterstica), esto es posible
que la multiplicidad del autovalor genere m autovectores linealmente independientes.
Sin embargo, tambin es posible que haya menos de m vectores propios linealmente
independientes, en este caso, la matriz A es una matriz defectuosa o deficiente.
En otras palabras, una matriz n x n es defectuoso si y slo si no tiene n vectores propios
linealmente independientes. Una base completa se forma mediante el aumento de los
vectores propios con eigenvectores generalizadas.
Supongamos que A es un valor propio de multiplicidad m, y slo hay k <m vectores
propios linealmente independientes correspondientes a 'A. Una base completa de
vectores propios se obtiene mediante la inclusin de (m-k) autovectores generalizados:
454
(A - .Al) v i =O=> vi, i =1, 2, 3, ,k , son autovectores linealmente independientes,
2
(A- ..11)vk+l = vk => (A- .A/) vk+l =O,
3
(A- ..11)vk+l = vk+l => (A- .A/) vk+2 =O,
Autovectores generalizados
m-k+l
( A-.AJ ) vm =Vm-1 => ( A-.AJ ) vm =0
Autovalores Mltiples
Supongamos que la matriz A del sistema homogneo X'(t)=AX(t) tiene un autovalor A
de multiplicidad algebraica m> 1, y una secuencia generalizada de autovectores
correspondientes a .L v1, v2 , , vm Entonces, corresponde para los autovalores
Ejemplo4.16
Resuelva el siguiente sistema:
455
x '- 4x1 + x2 = O (.)'= d(.) (4.102)
dt
3x1 -x'2 +x2 -x3 =0 (4.103)
x1 -x'3 +x3 =O (4.104)
4-A -1 o
3
det(A- Al)= 3 1-A -1 =-(A-2) =0=>A=2
1 o 1-A
Por lo tanto, A = 2 es un autovalor de multiplicidad tres. Para hallar el autovector se
tiene la ecuacin:
456
No es posible encontrar dos vectores propios ms linealmente independientes. Por lo
tanto, la matriz A es defectuoso y una base completa de vectores propios se obtiene
mediante la inclusin de dos vectores propios generalizados:
2 -1
(A- A-I)v3 = v2 ::::> 3 -:-1
[
1 o
v
~v, = [ :::
13
]
=
[1]~
.
457
La solucin complementaria es:
2 2
x1 (t) =e t[ C/ + ( C2 + 4C3 )t + ( C1 + 2C2 + 2CJ ],
2
.:-~h(t)"= e ~ [2C/ + 2 ( C2 + 3C3 ) t + (2C1 + 3C2 )
2
J,
x3 (t) = e
2
t[ C/ 2 + ( C2 + 2C3 )t + ( C1 + Cz) J.
Ejemplo 4.17
Resuelva
458
-2-11 1 -2
det(A- 111) = 1 -2-11 2 =-(ll+1t(2-3)=0
3 -3 5-11
=> {A, = A = ~ = -1 es un autova1or de multiplicidad 2.
11=3 - .
(2)11=~=3:
-5 1
(A-11I)v3 =0=> 1 -5
[
3 -3
459
tomandov33 = 3 =>v13 =-1,entoncesv23 = -1, v23 = 1,
vn -1
=>v-
3- v21 1
v31 3
por consiguiente:
460
X(t) = x(t)c(t) (4.106)
Diferenciando con respecto a t se consigue:
f
c(t) =e+ x- 1 (t)f(t)dt. ( 4.108)
Por consiguiente la solucin general se obtiene de (4.1 06) y est dada por
Para el sistema no homogneo (4.1 05) con condicin inicial se tiene el siguiente PVI:
461
lo cual conduce a:
(4.111)
La ecuacin caracterstica es
-3-A,
det( A- A-l)=
1
Por lo tanto, A = -1 es un autovalor de multiplicidad 2. La ecuacin vector propio est
dada por:
462
tomandov21 = -1 =>vu =-2v21 =2,
2]
x 1(t) = e2t v1 =e-t [ _
1
,
( 2t + 1) e-t ] ( ) _ _ 21
-t => det X - e .
- ( t+1 ) e
463
x-\t)=
-e
1-2t[-(t+~)e-t
e
-(2t+1)e-t]=[(t+1)et
2e-t -e-t
(2t+1)/]
-2et
Es fcil de evaluar
Ejemplo 4.17
Resuelva el siguiente sistema:
x'r- x1 ~ x2 = ~ect,
{ 2x x 2 + x2 O.
1- -
(t)], [sect]
1 5
X'(t)=AX(t)+ f(t), X(t)=[x1 A=[- ], f(t) = o ..
x (t)
2
-4 -5
La ecuacin caracterstica es
1-A -1 2
det(A-Al) = = A + 1 = O=> A = i.
2 -1-A
464
1-i -1J[v]
(A-Jt,J) = [ 4 -1-i v: =[(1-i)v-v]
2v -(1~i)~2 =[O]O. 2
X t
( ) = 9\e_ ( eA.t v ) = [ cos t ] x ( t ) = :.5m e A.t v )
e""!! (
=[ sent ]
sent + cost ' 2 sent- cost
una matriz fundamental es
cost sent ]
X(t) = [x1(t) x2 (t)] = , det(X) = -1,
[ sent + cos t sent - cos t
Se evala la integral
465
fx- (t)f(t)dt = J[1-
1 tgt} [t + Inlcost\]
1+tgt
t= l l.
t-In cost
Solucin
La ecuacin caracterstica es
2-A, -1 -1
2 3
det(A- A-1) = 2 -1-A, -2 =-(A- 3 -3A- +3A--1)=-(A--1) =0.
-1 1 2-A-
=>A,= A = ~ = ~ = 1 es un autovalor de multiplicidad 3.
La ecuacin para hallar el autovector es
466
~
-1
(A-A-I)v=[ -1
-1 1
Sin embargo, V2 no puede ser escogido arbitrariamente; tiene que satisfacer una
-1
-1
1
Si v13 - v23 - v33 = v12 = a, se debe tener v22 = 2a, v32 = -a.
Tomando a= 1:::::>v12 =1, v22 = 2, v32 = -1, tomandov13 = v23 =O
:::::> v33 = v13 - v23 -a= -1;
467
l
La matriz fundamental est dada por:
et
=e'[~
1
t ] o te'
X(t) = [ x 1(t) x 2 (t) x3 (t)j 2 2t =[ et 2et 2tet .
-1 -1 -(t + 1) -et -et -(t + 1)et
[l1
1
2 2t
t 1
o 1
o
~]
Intercabio F yF2
FJx( -1)
[~
2
1
2t
t
o l
o
1 o o
1
1 l
-1 -(t+1) o o 1 (t+ 1) o o -1
o o o
{~
~J
2 2t 1 -2
F,-F, 1 t 1 o
F-2F2
F,+F, ) [1
~ 1 t 1 o o o
-1 1-t o o 1 1 -1 -1
o o
{~ ~l
-2 1
F,-ff, 1 o 1-t t
o 1 1 -1 -1
468
Luego,
x- 1 (t) =e-'
[ -2
1~ t
1
t t
-1 - 1
o] =[ -ze-'
e-t
1e-1
(1- t)e- 1 te- 1
-e-t
O ][ 2e'
~:~, 4~-,
l
Evaluamos la integral
-e
-t
O
te-1
-e-1
l[ 2e' } [ -4t - 2e-
4e-1 t = 2t- t 2 - (2t + 1)e-21
O 2t + 2e-21
21
l
Por consiguiente la solucin general es:
f
x(t) = X(t)[ e+ x-\t)f(t)dt J
o e' te 1 e1 -4t-2e- 21
3-A -3 1
det (A- Al) = 2 -2- A 2 = -A 3 +A2 -2=-(A+1)(A 2-2A+ 2 =O
-1 2 -A
::::::> A = -1, 1 i.
1
:. x1 (t)=[ e 2 +el+t2 +2t]e' -e- ,
X 2 (t) J
= [ e 1 + 2e2 + 2el + 2t 2 e1 - 4e-t
469
Ejemplo 4.19
Resuelva el siguiente sistema:
(1)
(2)
Ec(l)-Ec(2): 5v11 -5v21 =0.Tomandov21 =l:::::>v11 =v21 =l.
De la Ec(l): v31 = 3v21 - 4v11 =-l. Por consiguiente,
(2).-i=l+i:
470
2 -i -3 1][v1 ] [O] (2-i)v1 -3v2 +v3 =0
3 -3-i 2 v2 = O :::> 3v1 -(3+i)v2 +2v3 =0 (3)
[
-1 2 -1 v3 O -v1 +2v2 -(1+i)v3 =0 (4)
Ec(3) +3Ec( 4) :(3 -i)v2 - (1 +3i)v3 =O
1 + i3 1 + i3 .
Tomando v3 =1=> v2 =--=--=z.
3-i 3-i
DelaEc(4):v1 =2v2 -(1+i)v3 =2i-(1+i)=-1+i.
~V= [ ::
v
1
]
=
-1~ il
+
'
471
e-t et ( cost- sent) 1 o
~]
et ( cost + sent)
e-t -etsent etcost o 1
e-t et cost etsent o o
o
~l
_;_et ( os t + sent) et ( cost- sent) 1
F2-F
F3+F e-
> o / cost etsent -1 1
o -/sent etcost 1 o
F+F2-F3
costF3+sentF2
[ e-
> o
o
o
etcost
o
o
etsent
et
-1
-1
1
cost- sent sent
1
-c~st[ l
F2-F3sent )
e-t
o
o
o
etcost
o
o
o
et
-1
-1- costsent + sen 2 t
cost- sent
1
1- sen 2 t
sent
-[ l
-sentcost
cost
'l
e'F
e-' o o er
{~
F2-
cost
-et -e
F3e-' 1 o -e-t ( cos t + sent) e-t cost e-r sent
o 1 -e-t ( cost- sent) e-tsent e-t cost
-et
-e'
=> x- 1(t) = -e-t ( cost + sent) e-t cost e-tsent
-e-t ( cost- sent)
et
472
Jx-\t)f(t)dt=J -e-t(cost+sent) e-tcost e-tsent O dt
l
-e-t(cost-sent) e-tsent e-tcost O
= J[ -2(~st+sent)
2ezt }
t=
[ zt
-2(se:;_cost) .
2( cost- sent) 2(sent + cost)
e--[-1 1-1][3]
-1 o 1 -1]-l-1]
2 - 2 - -3 .
1 o 1 1 2 2
La solucin que satisface la condicin inicial es
f
x(t) = X(t){ e+ x-1(t)f(t)dt}
e!~
diferenciales lineales acopladas de segundo orden de la forma
473
Mx"(t) + Cx'(t) + Kx(t) = F(t), ( 4.112)
( 4.114)
La ecuacin (4.114) es un sistema de n ecuaciones algebraicas lineales homogneas.
-
Para tener soluciones no nulas parax, el determinante del matriz coeficiente debe ser
cero:
det (K- w M) = O
2
(4.115)
7 / 474
todas las races de la ecuacin de frecuencia son reales y positivas. La raz i-sima, que
se llama el i-simo valor propio (w1 < w2 < < wn), es la frecuencia circular natural
( 4.116)
Kx =w;Mxi.
-T
Multiplicando ambos miembros de la esta ecuacin por x j por el lado izquierdo se
obtiene:
( 4.117)
Del mismo modo, correspondiente alj-simo modo, la ecuacin (4.114) se convierte en
(4.118))
-T
Multiplicando ambos miembros de la ecuacin (4.118) por x; por el lado izquierdo se
obtiene:
475
( 4.119)
Tomando la transpuesta de ambos lados de la ecuacin (4.119) se produce que
( 4.120)
-T
XjMX
-
=
{, j ;f:. i
( 4.122)
mi' j = i,
476
(4.123)
n
x(t) = <I>q(t) = q1 (t)~ + q2 (t)~2 + ... + qn Ct)~n = qi (t)~ ( 4.127)
i=!
-T
Multiplicando ambos miembros de la ecuacin (4.127) por la izquierda porxjM, se
obtiene:
-T n -T -
XjMx(t) = q(t)xjM X= mjq/t), j =1,2,3, .... ,n. (4.128)
i=l
Por consiguiente las condiciones iniciales q(O) y qi '(O) estn dadas por
477
-T -T
q(O) = Xt Mx(O), q'(O) =X Mx'(O) (4.129)
m mi
4.4.3 Vibracin forzada amortiguada.
El mismo enfoque para los sistemas no amortiguados se puede aplicar para sistemas
amortiguados. Seax(t) = ci>q(t), sustituyendo en la ecuacin de movimiento (4.124) del
Cl>TMC!>q "(t) + Cl>T CC!>q '(t) + Cl>T KC!>q(t) = Cl>T F(t). (4.130)
Suponiendo que la condicin de ortogonalidad se aplica a la matriz de amortiguamiento
j * i,
j=i,
(4.131)
/ c.1
donde '='t = es la i-sima coeficiente modal de amortiguamiento (ratio).
2wm1
Observaciones:
478
modales de amortiguacin (, i = 1, 2, 3... , n, debido a que el coeficiente de
479
libremente, que son verticales y no hay fuerza en el resorte. El movimiento del sistema
esta descrito por dos ngulos 81 y B2 Se considera solo oscilaciones pequeas, es decir,
e D 1 y e
11 21D 1, y despreciar el efecto de la gravedad.
p,L,
p,L,
k
M
B D
480
Cuando la rotacin de la varilla a CD sobre el punto C es 82 , el desplazamiento
Para establecer las ecuaciones diferenciales que rigen a los ngulos tetas, considere los
diagramas de cuerpo libre de las barras AB y CD, respectivamente. El Principio de
D'Alembert se aplica para establecer la ecuacin de movimiento.
Barra AB. Para encontrar la fuerza elstica aplicada en el extremo B, observar el
Desde el extremo D tambin se mueve hacia la derecha por x2 , la compresin neta del
:. (! pL~
3
+ ML1JB''+ k(L/)1 - L2 Bz) + k1 B1 =O.
4
481
Barra CD. Para encontrar la fuerza elstica aplicada en el extremo D, observar el muelle
que el extremo B tambin se mueve hacia la derecha por x 1 , la extensin neta del
convierte en
2 2
GpL + pL )o''+k(LB -2LO,) =0,
482
d
Usando el operador D = -, las ecuaciones del movimiento pueden ser escritos como
dt
( D + w~Je, _ 2w~ e =O
2
3 1 3 2 '
D +-
2
2
Wo 2wo
___
2
3 3
f/J(D) =
483
en el que los dos primeros trminos corresponden al movimiento oscilatorio con
el= 2e2 (la longitud del muelle no cambia); mientras que los dos ltimos trminos se
corresponden con oscilacin a,rmnica con e1 = -e2 en la frecuencia circular Wo. Estos
e1 (O)= e10 , e2 (O) = e20 , e' (O)= e'2 (O)= O y tomando en cuenta que
B\(t) = 2C1 + Aw0 senw0t- Bw0 cosw0 t,
()'2(t) =el- Awosenwot + Bwo cos Wot,
se tiene:
484
3. Cuando.L = L2 = L, M= O, fs_ = k2 = kL2 , las ecuaciones del movimiento son:
2
Usando el operador D = !!_ , las ecuaciones del movimiento pueden ser escritos como
dt
2 2 2
( D + 2w )B1 - w B2 =O,
{ w2 B
1 +(D 2
+2w 2 )B2 =O,
El determinante del matriz coeficiente es
485
e (t) =~(D 2 +2w )e (t)
2
2
1
w
e (t)
2 = : 2 [ ( -Aw2 coswt- Bw 2 senwt- ~3w2 cos.f3wt-B2 3w2 sen.f3wt)
Note que las frecuencias naturales siempre estn ordenados en orden ascendente, es
siguiente.
486
Ejemplo 4.21: Vibracin de un automvil.
Para estudiar la respuesta dinmica de un automvil en un camino ondulado, un modelo
mecnico simplificado se muestra en las figuras 4.4(a) y se usa (b).
! El cuerpo del vehculo se modela como un cuerpo rgido de masa m y el
momento de inercia J alrededor de su centro de gravedad C.
amortiguacin er .
487
(b)
(e)
488
! El eje delantero, los amortiguadores y neumticos soportan la carrocera
del vehculo en el punto B con BC = Lr. El eje trasero, los
amortiguadores y neumticos soportan la carrocera del vehculo en el
punto A con el AC = Lr.
! El camino ondulado se describe como y (x). El vehculo se desplaza a
una velocidad constante U. En el tiempo t = O, los neumticos delanteros
del vehculo est en el origen de la carretera, es decir, x = O.
! La vibracin del vehculo se describe por cuatro variables: el desplazamiento
vertical y(t) y la rotacin e(t) sobre el centro de gravedad C de la carrocera del
vertical de los neumticos traseros es Yro = y 0 (Ut- L). Con respecto a las posiciones
eje delantero (masa m1 ), y desplazamiento vertical y,.(t) en el eje trasero (masa mr)
que el eje delantero tambin se mueve hacia arriba por y f , la extensin neta de los
Del mismo modo, el desplazamiento vertical hacia arriba del punto A es y A =y - Lre .
Las fuerzas del muelle y la amortiguacin aplicada en el punto A por los
hacia abajo.
Dado que la aceleracin del centro de gravedad e es y hacia arriba, la fuerza de inercia
es my" hacia abajo.
490
El eje delantero. Para determinar la fuerza del resorte aplicada sobre el eje delantero
fuerza del resorte empuja el eje delantero m1 hacia abajo. Desde el punto B tambin se
mueve hacia arriba por y B , la compresin neta del resorte es y1 -yB, por lo que la
fuerza del resorte es k1 (y1 -yB) hacia abajo. Del mismo modo, la fuerza de
delanteros: el m1 eje delantero se mueve hacia arriba por Y de manera que el resorte
kft se extiende y el resorte tira de la eje delantero m1 hacia abajo. Desde la parte
inferior de las ruedas delanteras tambin se mueve hacia arriba por y o , la extensin
neta del resorte es (y1 - y o) ; por lo tanto la fuerza del muelle es kfi (y1 - y o ) hacia
abajo.
Aplicando el Principio de D'Alembert, el cuerpo libre del eje delantero como se muestra
en la Figura 8.l(c) est en equilibrio dinmico. Por lo tanto:
~ LFY =O: m1 y~ + c (y'1 1- Y's) + k1 (y1 - Ys) + kfi (Y- Yo) =O.
El eje Trasero. Del mismo modo, la ecuacin de movimiento del eje trasero es
~ L Fy = O: mry;: + Cr (y 1
r- Y
1
A) + kr (y r - Y A) + krt (Y r - YrO) = O
Se nota que
491
YB =y+ L/), YA= y- L/), Yo (t) =Yo (Ut), Yro(t) = Y0 (Ut- L),
las ecuaciones de movimiento del automvil son cuatro ecuaciones diferenciales de
segundo orden.
FosenQt
Modelo
Matemtico
Estructura de soporte
~
sistema w0 = l, ocurre una vibracin de gran amplitud. En particular, cuando el
sobre la masa m .
493
FosenQt
_jx(t)
Del mismo modo, se considera el diagrama de cuerpo libre de la masa m a . Puesto que
Las ecuaciones del movimiento pueden ser escritos usando el operador D como
494
[ mD 2 +(c+ca)+(k+ka)]x-(caD+ka)xa =F0 sen0t,
2
-( caD + ka)x + ( maD + caD +ka )xa =O.
Debido a la existencia de la amortiguacin, las respuestas de las vibraciones (soluciones
complementarias) decaimiento exponencial y el enfoque de cero a medida que aumenta
el tiempo. Por lo tanto, es prcticamente ms importante y til para estudiar las
respuestas de vibracin forzada (soluciones particulares). El determinante de la matriz
de coeficientes es
mD 2 +(c+ca)D+(k+ka) -(caD+ka)
t/JD=
( ) 2
-(caD+ka) maD +caD+ka
2 2 2
=[ mD + (c+ca)D +(k+ka)]( inaD +caD+ka) -( caD+ka)
2 2 2 2
=[(mD +k)(maD +ka)+kamaD +cacD ]
2
+ [ ca(mD +k)+ c(maD +ka)+ camaD
2 2
]n,
adems se tiene que
FasenOt
~=
o
~
2
(maD +ka)+caD
X (t)=--=F0 sennt
P t/J(D) E '
2 2 2 2
E= [( mD +k)( maD +ka)+ kamaD +cacD ]
2 2 2
+[ca(mD -k)+c(maD +ka)+camaD ]D
2
(ka -ma0 )+caD
x ()
t =F senQt
P o E '
Q
2 2 2 2
E 0 =[(k-m0 )(ka -ma0 )-kamaQ -cacn ]
2
+ [ca (k -m0 ) +e( ka- ma0 ) -camaQ
2 2
Jn
(ka - maQ 2 ) + C D
X ( t ) =F a senQt
0
. P A+BD '
donde
2 2 2 2
A=(k-m0 )(ka -ma0 )-kamaQ -cacQ ,
2 2 2
B =ca(k-m0 )+c(ka -ma0 )-camaQ
Por consiguiente
496
Xp
2
r
[(ka -man +c~Q 2 ](A +B 2 Q 2 )se~(nt+q7)
2
(t) = F0 - - - ' - - - - - - - - - - - - - - -2 = - - - = - - - - - - - - -
A2 +B 0.Z
X esttico
2 k 2 r Q ma 2 ka 2 r wa
w0 =-, C= m':! w0 , r=-, jl=-, Wa =-,Ca= ma':!aW0 ,ra = - .
m W0 m ma W0
se tiene:
1
2
DMF=
2
[ (1- r )(ra
2
- r
2
)-
2 2
J.lra r - 4sasr
2
J
+ 4r [ sa (1- r ) + s( r: - r
2 2 2
) - f.lsar
2
J
Para el caso especial cuando J.l =O, ra =O, Sa =O, el factor de ampliacin dinmica se
reduce a
498
16
e: ~=0 ta=
O Sin amortiguador
go 14 T3 =1 de vibraciones
;::::
g, 12 jl=0.05
ro
E
a> lO
"''roo
.E
ro
e: 6
'6
.....
o
oro 4
u.
2
Q
0.7 0.8 0.9 Ll 1.2
14
!ll ~=0.04 ~a=O Sin amortiguador
Cll
n
e , de vibraciones
ra=l 1
12
ro
L.. f.L=0.05
.o 1 \
:;; 10 Con 1 \
1 \
Cll
'"O
amortiguador de
1 \
L..
o 8 vibraciones 1 \
'"O 1 \
ro 1 \
::1
Ol 1 \
:::; 6 \
L..
o
E
ro 4
e
o
2
Q
o 0.6 0.7 0.8 0.9 l.l 1.2 l.3 coo
500
Taiwn se encuentra en una de las regiones de China ms propensas a los terremotos del
mundo. Un terremoto de catastrfico se dio, el21 de septiembre de 1999, midi 7,6 en
la escala de Richter, ha matado a ms de 2000 personas, y heridas graves a ms de
11000 personas en el norte y el centro de Taiwan. De verano a otoo, Taiwn tambin
se ve afectada por tifones. Taipei 101 est diseado para resistir los terremotos ms
fuertes que puedan ocurrir en un ciclo 2500 aos y los vientos de tempestad de 60m/s.
Un amortiguador de masa sintonizado (TMD), el ms grande y ms pesada de su tipo en
el mundo, se instala entre los pisos 87 y 91. Consiste en una esfera de 5,5 m de
dimetro construido a partir de 41 placas de acero con un peso total de 660 toneladas
mtricas (equivalentes a un 0,26 por ciento de la construccin de peso).
Cable
Snubber
hydraulic
viscotts
damper
La esfera est suspendido de cuatro grupos de cables de acero (cada grupo tiene cuatro .
cables de 9cm de dimetro) y el apoyo de ocho amortiguadores viscosos hidrulic s
primarios como se muestra en la figura 1f 4.1 O. Un sistema de parachoques de ocho
amortiguadores viscosos hidrulicos amortiguadores colocados en la parte inferior de la
esfera absorbe impactos de vibracin, sobre todo en grandes tifones o terremotos en el
que el movimiento de la TMD supera 1,5 m. El perodo de la DTM se sintoniza para
que sea el mismo que el de la construccin, aproximadamente 7 segundos. El TMD
ayuda a estabilizar la torre para soportar terremotos de medicin por encima de la
magnitud de 7,0 y reduce la vibracin del edificio por tanto como 45% en vientos
fuertes. Otros dos arilortiguadores de masa,. cada una con un peso de 6 toneladas
mtricas, se instalan en el pinculo para reducir la fatiga inducida por el viento de su
estructura de acero, que vibra aproximadamente 180000 ciclos cada ao. Los dos TMD
ubicados en los pinculos deben reducir su vibracin en un 40%.
Vc(O-) =O y iL (0-) = 0.
502
voltaje a travs de un condensador no puede cambiar abruptamente, se tiene que
(4.133)
503
5
R=2D.,C=-F,L=1H,V(t)=6V,yv;(t).Es como se muestra en la figura
8
siguiente, lo cual se puede escribir en trminos de la funcin de Heasive o escaln
unitario, es decir
Vz (t) = 24t- 24(t -1)H(t -1).
V2 (t) (V)
t(sec)
o l
die+ 4.l - 5 -
5- -O
diL- ( 4.136)
dt e dt
ie(O+) = 3, ir (0+) = 0
diL
De (4.137) se despeja - , luego se tiene que
dt
diL = 2i - 2i - 24t- 24(t -1)H(t -1) ( 4.138)
dt e L
die 4. +-=-z
-=--z diL 6. - 2"z - 24t- 24(t- 1)H(t- 1) (4.139)
dt 5 e dt 5 e L
504
En la forma matricial, el sistema de ecuaciones diferenciales puede ser escrito como
6 -2]
d~~) = Ai(t), i(t) = [~c(t)]
ZL (t)
l
A= 5
2 -2
6
--A -2 1( 2 ) 2 .6
det (A- A1) = 5 =- 5A +4A+8 ==>A=--z-.
2 _2 _A 5 55
2 6
Para el autovalor A =- +i el correspondiente autovector es
5 5
8 .6
--z-
5 5
(A-Al)v=
2
Tomando v1 = 5 => v2 =
-
_!_(~-
2 5 5
6
i Jv = 4- i3, por consiguiente
1
6t
eA-v =e_zt5 ( cosS+isenS 6tJ[[5]4 +i [o_ 3JJ
=e-~ [[~}os~ -[~3 }en~ +{[~3 }os~ +[~}en~ JJ
Una matriz fundamental est dado por ~
sos
6t 6t
21 5cos- 5sen-
I(t) = [ llle( eJcv ),:sm( eJcv) =e-5J 5
6t 6t 6t
5
6t
3sen- + 4cos-. 4sen-- 3cos-
5 5 5 5
y su inversa est dado por
2! 6t 6t 6t
4sen--3cos- -5sen-
I-\t) = -es 5 5 5
15 6t 6t 6t
-3sen-- 4cos- 5cos-
5 5 5
luego se evala la siguiente cantidad
-
-1(0)i(O) + JI- (t)f(t)dt = _ __!__
t 1
15
[
-
-4
3
o
2t
-5
5
6t
-sen-
4sen--3cos-
5 6t
6t
5 [1] -
+!- 1 e
15 6t 6t
- ~
-3sen-- 4cos- Seos- 1
[ -24(t + (t -1)H(t -1)) ]dt
6
5 5 5
3
es~( senS+3cosS
6t 6t) es~ ( senS+3cosS
6t 6t) (t-1)
5 8 t 8 t
= --f dt+-f dt.H(t-1)
es~ ( 3esen 6t -cos 6t) (t-1)
4 5o ~ ( 6t cos 6t) 5o
es 3esenS-
5 5 5 5
506
18 ~5 ( -4tsen--3cos-+sen-
-+e 6t 6t 6t J
5 5 5 5
+ [ e~5 ( 4tsenS+3cos
6t 6t -5senS
5
J
6t -e3_5 ( 3cos 6 -sen 6 H(t-1)
5 5
J]
9 (
-+e~5 4tcos--5cos--3sen-
6t 6t 6t]
5 5 5 5
f
i(t) = I(t)[I- 1(0)i(O) + -\t)f(t)dt] = [~c(t)]
O lL (t)
al expandir y simplificar mediante la combinacin de trminos utilizando las
identidades trigonomtricas, se obtiene la intensidades de corrientes ic(t) y iL (t).
Observacin:
El mtodo de la transformada de Laplace que se tratar en el capitulo V, es ms fcil
que el mtodo de la matriz; mientras que el mtodo de la matriz es el enfoque ms
general.
4.6 Problemas propuestos.
! Mediante el mtodo del Operador, resuelva los siguientes sistemas de
~J
ecuaciones diferenciales ordinarias.
507
(D-l)x+3y=O, D(.)= d(.)
4.3. dt
{
3x-(D -l)y =O
2
dd~)
(D -3)x-4y=O, D(.)=
4.5.
X+ ( D
2
+ 1) y = o
dx= 2 x- 3y+te-t
-
dt
4.9.
dy = 2x - 3y + e-t
dt
508
(D-1)x- 2y =e', D(.) = d(.)
4.10. dt
{
-4x+(D-3)y=1
509
(3D+2)x+(D-6)y=5e',D(.)= d(.)
4.15. dt
{
(4D+2)x+(D-8)y=5e' +2t-3
(D-2)x+y=O, D(.)=d(.)
4.17. dt
{
x + (D -2)y = -5e'sent
2 D(.) =d(.)
( D + 4)i + 2 y= - - ,
e' -1 dt
4.18.
3
6x-(D-3)y=-
e' -1
{
(D~1)x+ y=sect, D(.) =d(.)
4.19. ' dt
-2x+ (D+ 1)y =O
! El mtodo de la Matriz: Resuelva los siguientes sistemas de ecuaciones
510
x \ = 2x1 - x2 + x 3 x '~ =_2x1 - x3 + 24t
4.22. x:2 : x1 + 2x2 - x 3 4.23. X 2 - X1 - X2
[ [
x 3 -X -x2 +2x3 x'3 = 3x1 - x2 - x 3
x' =3x1 -x2 +x3 x' =2x1 +x2
4.24. ~~~= x1 + x2 + x 3 4.25. ~~~ = x1 + 3x2 - x 3
{ {
x 4x1 - x2 + 4x3
3 - x 3 - -x1 + 2x2 + 3x3
x'1 = 2x1 - x 2 + x 3 x'1 = X1 - X 2 + X3
4.26. x'2 ~ ~x1 - ~2 - x 3 4.27. x'~ =:._x~ + x2 - x3
[ [
x 3 - 2x1 4x2 x 3 - x 2 +2x3
X' =- X1 + X2 - 2x3
x' = 2x1 + x2 + 26sent
1
4.28. X~ =4x1 +x2 4.29. {
[ x'2 = 3x1 + 4x2
x 3 - 2x1 + x2 - x 3
x ' = - .x; + 2x2
x' =-x1 +8x2 +9t
4.30. { ' -t 4.31. e3t
X = X + X + 3e 2 1 2 { x'2 =-3xr +4x2 +-2-t-
e +1
4.32.
x' 1 = -4x1 - 2x2 +
511
x' =x1 -x2 +x3 x '1 -
-x1 - 2x2 -x3
4.38. x',2 : x1 + x2 - x3 + 6e-
{
1
4.39.
{
x: -x +
2 : 1 X2 + x3
X 3 -2X1 -X2 X3-Xl-X3
1
x:1 :-3x1 +4x2 -2x3 +e x'1 = x1 -x2 -x3 +4/
4.40. X 2 - X1 +x3
x'3 = 6x1 - 6x2 + 5x3
4.41. x'2 = x1 + x 2
[
x'3 =3x1 +x3
4.43
x ' = 2x1 -
x' 2 = x1 + 2x3
x2 + 2x3
~
~ ''
f'/ ()o '
'A X
0~~--------------------------~-----
Figura N 4.12: Trayectoria de un objeto.
1) Demostrar que la ecuacin del proyectil est dada por
gx2
y = xtgBo - 2 2
2v0 cos 80
512
2) Determine la mxima distancia horizontal L = OA y el tiempo T que se necesita para
alcanzar el punto A.
4.45. Una barra de luz AB est soportado en cada extremo por dos resortes similares
.con rigidez del resorte k, y lleva dos objetos cuyas masas concentradas es m, uno en el
extremo By el otro en el centro C, como se muestra en la figura Nl4.13. Despreciar el
efecto de la gravedad.
513
un amortiguador de coeficiente de amortiguacin c. La mquina se somete a una carga
de armnicaF(t) = FosenO.t.
1) Mostrar que las ecuaciones estn dadas por
Aislador de vibracin k
2) Para el caso cuando e ----* O, muestran que las respuestas de estado estable de la
mquina y la estructura de soporte, es decir, x1P (t) y x2P (t) estn dados por
2
_ (k - m20. ) FosenO.t . _ kFasenO.t J
514
1) Demostrar que las dos frecuencias circulares naturales de vibracin estn dadas por
la ecuacin
a2=
mlm2Q 4 - [ mi(ki +k2)+m2ki ] Q 2 +klk2
4.48 Para el sistema que se muestra en la figura N 4.16, mostrar que las ecuaciones de
movimiento son dadas por
515
2) F (t) = 4sent , F2 (t) =O;
3) F (t) = 12senJ3t , F;(t) =O;
4) F (t) =12sent, F; (t) = 12senJ3t;
4.49 Para el circuito mostrado en la figura N> 4.17 (a), la fuente de tensin est dada por
V(t) = foH( -t) + V(t)H(t).
Demostrar que las ecuaciones diferenciales que rigen las intensidades de corrientes
i1 (t) y i 2 (t) para t>O son
i (O+)= V(O+).
1 R '
6V, t:::; o-
ParaR=60.,C=IF,L=IH,a=2 yV(t)= 30V, O:s;t<l;
o, t>l
-i
+
e ve L
V(t)
(a) (b)
4.50 Para el circuito mostrado en la figura N 4.17 (b), la fuente de tensin est dada por
516
Demostrar que las ecuaciones diferenciales que rigen las intensidades de corrientes
i 1 (t) y i2 (t) para t>O son
i(O+)=_!_[vco+)- R2 v]
1 R1 R+R
1 .L'2
o'
4V, t ~o
Para R1 = 10, R2 = 30, e = lF, L = lH, yV ( t) = 8V, o+ ~ t < 2;
12V, t >2
517
Lz
+ V(t) r-\ e
"-iJ
Figura N 4.18: Mallas elctricas.
t
Para R1 =JS = lQ,C = 8F, L1 = L2 = lH, y V(t) = 8H( -t) +8e-2H(t);
para t >O determinari1 (t) y i2 (t).
518
CAPITULO V
5.1 Introduccin
Sin lugar a objecin la Transformada de Laplace es una herramienta til en los diversos
campos de la ingeniera, por ejemplo podemos aplicar para resolver ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes, estas ecuaciones surgen de manera
natural en el contexto de circuitos elctricos. Sea el tpico circuito LRC de la figura N
5.1.
519
donde la inductancia L, la resistencia R , y la capacidad del condensador C se
consideran constantes. Se tiene entonces que la carga Q(t) que circula por el circuito
est dada por la ecuacin:
d 2Q R dQ Q(t) V(t)
--+--+--=-- (5.1)
dt2 L dt LC L
De forma similar, si tenemos un circuito con varias mallas y ms elementos como por
ejemplo la que se muestra en la figura N 5.2
------
~----~~~----~
_Le, ]1
f?l :2;
/1
/.,
......,_
1------~J';~N '-~--1
R?.. /J
~
L
se puede deducir a partir de las leyes de Krchoff que las intensidades que circulan por
los hilos elctricos del circuito vienen dadas por
(5.2)
520
Si suponemos que los elementos del circuito son constantes, salvo el voltaje V(t). As se
tiene un sistema de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes.
:':''o'ffifl'O:'''dei::He'trioo ,
~<;:~:::=:~:~::. : .. .
. Dominio de la frecuencia
5.2 Transformada de Laplace y propiedades.
[a b] , a = t0 < t1< t 2 < ..... < tn = b , de manera que f es continua en (ti-P ti) , 1 :-:;; i :-:;; n y
existen los limites laterales de f en cada uno de los puntos ti, O:-:;; i ~ n .Una de la
1 si t ';2:_ a
, aED talque ua (t) ={ o
si t <a
u(t-a)
1
t
O a
1 si t ';2:_ a
Heavisideysedefmepor Ha(t)=H(t-a)=
{ 0 si t <a
522
Fsicamente, la funcin Heaviside realiza la funcin interruptor, de manera que si
o si t~ [a, b)
(ha -hb)(t) ={l . [ b) (5.4)
Sl tE a,
O si t <a
(haf-hb)(t)= f(t) sitE[a,b) (5.5)
{
O si b < t
523
n
f(t) = k0 (t) + I (k(t)- k_1(t))u 1i (t) (5.6)
k=l
Definicin 5.2 Sea f: [O, +oo]---+ D una funcin localmente integrable, esto es, existe
la integral de Riemann de f en todo intervalo compacto [O, a] e [O, +oo) .Se define la
Transformada de Laplace de f con z E D como:
+>
Observacin:
: L[f(t)](z)=F(z),zED
: L[F(t)](z)=f(z),zED
Defmicin 5.3 Sea f: [O, +oo] ---+O una funcin seccionalmente continua. La
524
+oo
L[f(t)](s)= J e-stf(t)dt, s>O. (5.8)
o
Luego
r
3L[f(t)](s) = F(s), sED q 3~~J e-stf(t)dt
o
Veamos alguno ejemplos de Transformada de algunas funciones elementales
Ejemplo 5.8: Transformada de Laplace de una funcin constante
Seaf(t) =k ,t 2:: O, entonces
+oo r r
L[f(t)](z)=L[k](z)= f e-=tkdt=limJe-= kdt=klimJe-= dt
O r--++oo O
1
r--++oo O
1
r--++oo
f
L[f(t)](z) =klim e-=tdt =klim -e-zt
r--++oo Z
r =~' z >O
Z
0 0
{L(coswt)(s) = 9te[L(eiwt)(s)]
e w1 = cos wt + zsenwt =>
L(senwt)cs) = Im[ L(wt\s)] ,
525
~ ~ 1
L(eiwt) S = Je-steiwtdt =Je-(s-iw)tdt =- . e-(s-iw)tl~
e) o o
s -zw 0
1 s+iw s+iw
2 2' s>O
s-zw (s-iw)(s+iw) s +w
L( eiwt) (s) = S
+l
W
=>
2
s +w
2 2
s +w
2
L(senwt)(s) = Im [ L(eiwt)Cs) = J w
s +w2
2
L [ft (t) ls) = F (s) y L [fz (t) L) =F; (s), entonces se tienen las siguientes
propiedades:
l. Propiedad de Linealidad
L[ cl\ (t) + c2Fz(t) ls) = Je-st [c F (t) + c Fz(t) ]dt ,c y c son constantes
1 2 1 2
o
00 00
= J J
c1 e-stF (t)dt + c2 e-st.Fz(t)dt =c1L[ F (t) ls) + C2 L[ F; (t) ls) .J
o o
2. Propiedad Transformada de la Derivada
Sean f, f funciones seccionalmente continuas, entonces:
526
J J J
OO. 00 00
En general, se obtiene:
Je-st f(t)d{,
-too
Je-(s-a)tf(t)dt= Je-st[eatf(t)]dt=L[eatf(t)](s),s>a.
+oo -too
F(s-a)=
o o
Propiedad de
[ J
:.L eatf(t) (s)=L[f(t)](s-a)=F(s-a)~ { ., .
Traslacwn en el eJes
(5.12)
La transformada de Laplace de f(t) multiplicado por eat es igual a F(s- a), con s
desplazado -a.
4. Propiedad de diferenciacin
Je-stf(t)dt, derivandoF(s)respecto a
+co
ComoF(s) = S .
o
527
+oo +oo
+oo +oo
2
F"(s)= J(-tte-stf(t)dt=(-1) J e-st[t f(t)]dt=(-1)
2 2
L[t f(t)](s)
2
o o
+oo +oo
p<n)(s)= J(-tr e-stf(t)dt=(-Ir Je-st[tnf(t)]dt=(-Ir L[tnf(t)](s)
o o
Ejemplo 5.12
528
n=1: L[t ](s) =! L[1](s) = ~
S S
2 2 2 2 1
n=2: L[t ](s) = L[t](s) = x_!_2 = :
S S s S
F'(s) = -1s-2
F"(s) = (-1) 2 x2x1s-3
1 -
F(s)=L[1](s)=-=s 1 => F"'(s)=(-1) 3 3x2x1s-4
S
=>F(n)(s)=(-lY S~~~
:.L [ J(s)=(-1)
tn
2n ni
Sn~! =>L
[
tn
J(s)= Sn~! .J
ni
(5.14)
;/ 529
Ejemplo 5.13
J
Evaluar L [ eat cos wt (s) y L [ eat senwt (s) J
Notar que
w
L[coswt](s) = s , L[senwt](s)=
s 2 +w2 s 2 +w2
Aplicando la propiedad de traslacin
L[ea1 coswt](s)=L[coswt](s-a)= 2
s = s-2a 2 .J
S +W2 s-a (S - a) + W
L[ea1 senwt](s)=L[senwt](s-a)= 2
a = a2 .J
S + W2 s-a (S - a) + W
2
Ejemplo 5.14
2
Evaluar L[tsent](s) y L[t sent](s)
2
L[t 2sent](s) = (-l)2 d L[sent ](s)
ds2
= !!:._[_1_]
ds2 + 1 ( + 1r
s2
= 6s 2
s2
2
-
530
Ejemplo 5.15
Evaluar L[teatsenwt](s).
Aplicando la propiedad de traslacin L[ eatf(t) ]es)= L[f(t) ]Cs- a), se tiene que
2 2
L[teatsenwt](s)=L[tsenwt](s-a)= s 2 = w(s-a) 2 .J
(sz + wz) (s-a)
(Cs- a)z + wz)
1 si t '2:. a
Ha(t)=H(t-a)= { .
O sz t <a
H(t-a)
1
1
1
-1
1
1 t
O a
oo a oo
J J
L[H(t- a) ](s) = e-stH(t- a)dt = e-stH(t- a)dt + e-stH(t- a)dt J
O O a
00
531
-as
L[H(t-a)](s)=-e-; s>O (5.15)
S
y paras> a 2:: O,
00 00
t-a=r
f
00
(1) f(t) = {frO, (t), tt <> tot => f(t) fr (t)[l- H(t- to)]
=
0
o, t < t0 .
532
f(t)
t
f(t)
f(t)= g(t),
O,
o,
t<a
a<t<b =>f(t)=g(t)[H(t-a)-H(t-b)]
t>b
533
o, t <a
puesto que [ H (t- a)- H (t- b)] = 1,
l
o,
a <t <b
t >b
f(t)
t
a b
o t < t0 ,
(t) t0 < t < t1,
;_ (t) t1 < t < t2,
f(t) =
534
o t<O
t<-1
r
l.
1 o<t <1 2
2. t ' -1<t<1
2 1<t<2
t3 t>1
o t>2 '
Solucin
l. f(t) = 1.[ H(t- O)- H(t -1)] + 2.[ H(t -1)- H(t- 2)]
= H(t) +H(t-1)- 2H(t- 2);
Ejemplo 5.18
J J
00
1 ( -2e-2s - _e-
L[tH(t- 2) ](s) = oo e-sttH(t- 2)dt = e-sttdt =-- -2s J
o 2 S S
535
-as
L[H(t- a) ](s) = !!_____, L[if(t) ](s) = -F'(s)
S
se produce que
L[tH(t-2)](s) = ( e;'J(2+n
Solucin 3: Para usar la frmula L[H(t-a)f(t-a)](s)=e-asF(s)en evaluar
L[ H(t- a)f(t)] (s), f(t) se reescribe f[ (t- a)+ a]= g(t- a).
Ejemplo 5.19
Solucin
536
Mtodo 1: Por definicin
1
L[ea H(t-b)](s)= Je-stea H(t-b)dt, b>O.
-too
1
f e-cs-a)tdt, b>O
+oo
L[ea1H(t-b)](s)=
b
= = , s > a ..J
s-a t=b s-a
-bs
L[H(t-b)](s)=~, L[ ea f(t) ]Cs) = L[f(t) ](s-a).
1
-bs -b(s-a)
L[ea H(t-b)](s) = L[H(t-b)](s-a) = ~
1
=e .J
S (s-a) s-a
-O(s-2) -4(s+3)
L[e21 H(t)-e- 31 H(t-4)](s)= e __
e __
s-2 s+3
Ejemplo 5.20
2
Evaluar F(s) = L[ cos2tH(t-; l+(9t + 2t-i )H(t- 2) ]<s)
537
F(s) = L{co{ 2(1- ;)+: Js(t-; J+[9(t' -41+4)+ 2t -37 ]H(1-2)}(s)
F(s) = -J2 e 8
L[ cos2t- sen2t ](s) + e-zs L[9t 2 + 38t + 39 ]Cs)
-7[S
8 2
F(s)= e ( s-2 )+e-zs(39s +38s+18J.J
-J2 2
s +4 s
3
o t 0 < t< t0 +s
En contacto
538
En el tiempo t0 , la bola choca con la pared; la pared ejerce una fuerza f(t) sobre la
pelota durante un corto perodo de tiempo E . Durante ste tiempo, la pelota est en
f(t)
t
Figura N' 5.6: La fuerza de contacto entre la bola elstica y pared rgida.
La fuerza/(t) de la pelota, que se muestra en la figura N' 5.6, depende del contacto
entre la bola elstico y la pared rgida. La fuerza f (t) es negativa, ya que es opuesta a
to+&
1= f f(t)dt (5.17)
to
. . er539
j(t) f(t)
Area=I
I
T
t t t
Heaviside
I
f(t) = -{H(t- t0 ) - H[t- (t0 + &) ]}. (5.18)
&
Cuando& disminuye como se muestra en la figura (a) y la figura (b), la anchura del
intervalo de tiempo durante el cual el impulso se defme disminuye y la amplitud I 1&
de la funcin crece, mientras se mantiene el rea bajo la funcin constante. Para I =1
el lmite de la funcin cuando & ~ O. Es decir,
'
se llama a la funcin impulso unitario o funcin delta de Dirac (figura 5.6 (e)) y se
1.8 (t-a ) =
o' si t *a
{ +oo, si t ----+ a
540
a+a
2. f 8(t- a)dt = 1, a> O;
a-a
3. Propiedad de desplazamiento
00
Si g(t) E C (D )[g(t)esinfinitamentederivable] 'entonces
a+t:
6. L[f(t)J(t- a) ](s) = roo e-st f(t)J(t- a)dt = f(t)e-stl =e-as f(a) ,a> O.
Jo (a)
Ejemplo 5.21
Evaluar
8(t +a)= O, parat O~ L[f(t)J(t +a) ](s) = Joo e-stf(t)J(t + a)dt =O, y
o (
541
L[f(t)5(t- a) ](s) =foco e-stf(t)5(t- a)dt =e-as f(a)
Por lo tanto
3 2 41
+L[(t -2t +5)e 5(t-3)](s).
tw
s--+0
~ 1--xa
~==~====~
t
(a) (b)
w = J::l w(x)dx
2
542
w(x) = Wo(x-a)
De modo que
2 2
Como ejemplo, considere una viga bajo dos cargas concentradas W y Wz, aplicada en
x = a 1 y x = a2 , respectivamente, y una carga uniformemente distribuida de intensidad
W
w2
a b
lvo
b2
l
a2
...
X
2
- d [ EI(x)-
d2y] = w(x),
2
dx dx 2
543
5.4 La transformada inversa de Laplace.
determinar la transformada inversa de LaplaceD 1 [F(s) ](t), tiene que ser expresados
como una combinacin de las funciones conocidas de modo que- las frmulas ~n la
Tabla de transformadas inversas de Laplace se pueden aplicar.
2. L[ea1 f(t) ]Cs) = F(s -a)~ D 1 [ F(s -a)](t) = ea1D 1 [F(s)](t) = ea f(t);
1
4. L[f(t-a)H(t-a)](s) =e-asF(s-a)
~D1 [e-as F(s- a) J(t) = f(t- a)H(t- a).
Ejemplo 5.22
. _ s_(s-2)+2_ 1 2
.. F(s)- 5 -
5 - 4 + 5'
(s-2) (s-2) (s-2) (s-2)
544
luego aplicamos la propiedad 2, y se obtiene
e 2 tt\2 + t)
f(t) = .
12
Ejemplo 5.15
1+ e-3s 1 e-3s
F(s)= 4 =-----+-4 .
S . S S
Note que
Por consiguiente,
Sean las funciones f, g : [O, oo) -~> D seccionalmente continuas, entonces se define
la convolucin de las funciones f y g mediante la siguiente integral
545
t
J
f(t) * g(t) = f(u)g(t -u)du
o
1
L- [ F(s)G(s) ](t) = J:J(u)g(t -u)du = J: g(u)f(t -u)du = (f * g )(t)
Ejemplo 5.23
Solucin
rJl( 2
s
s + 4)
](t) = _!_2 D[-F--!--Jct)
2
1
+4 +4 S
= _!_sen2t * cos2t
2 S
rJl( sz
s
+4
2
)
](t) = _!_Jt
2 o
sen2ucos2(t -u)du = _!_J [sen2t + cos( 4u- 2t)]du
4
1
546
5.4.3 La inversa de la transformada de Laplace mediante fracciones parciales.
Considere una fraccin N(x), donde N(x) y D(x) son polinomios en x de grados
D(x)
nN y nD, respectivamente.
! Si nN > nD, es decir, el grado del numerador N(x) es mayor que o igual que
el grado de denominador, la fraccin se puede simplificar usando la divisin
larga para producir
menor que de D(x). Por consiguiente sin prdida de generalidad el caso para
nN < nD se considera en lo que sigue.
547
Bnx + en
-------'"--------'-'--- + Bn_1x + en-r B1x + e1
+ ... + -,--------=---"----.,--
( ax 2 + bx + e r( ax 2 + bx + e r-l (2
ax + bx +e)
por ejemplo,
5x3 +2x+7
3 2
x ( 2x -1) (x + 2x -1 t
A3 Az A1 B e x+D
2 2 e1x+D1
( X ) =-+-+-+
3 2 + 2 + 2
x x x 2x - 1 ( x2 + 2x -1) x + 2x - 1 _
! El Mtodo de encubrimiento
~ = N(x)
D (x) x=a
548
Este resultado puede ser reformulada de la siguiente manera: para encontrar Am,
A,= N(x)
r
(X - D a Dl (X) x=a
~ =___ =2.
x+ 1 x=1
Para hallar B , se cubre x + 1 y se evala en X = -1 :
B= 4 =1.
(x-1? x=-1
A1 no se puede determinar por el mtodo de cubrimiento. Pero ~y B son
549
Mtodo 1: Utilizar fracciones parciales
s2
s:
1:
: A+B=O=>B=-A=-1
'
2A-B+ C+O=> C =B-2A=-1-2=-3
5A- C = 8 ~ Use para chequear
'
F(s)=-1__ (s+1) 2
2 2 2 2
s-1 (s+1) +2 (s+1) +2
se obtiene
550
Luego se concluye que
8
1
D [F(s)](t)=f(t)=D
1
[( )( ,
s-1 s +2s+5
)](t)
1 1 2 1 1 1 2
=4r [
(s-1) (s+1t +2 2 J(t)=4r [
(s-1)
Jct)*r [
(s+1t +2 2
Jet)
551
F(s) = s+1 = As+ B + Cs + D
( s + 1) (s + 9) s + 1 s + 9
2 2 2 2
- ( s 2 + 1) (s 2 + 9)
3 2
s+1 (A+C)s +(B+D)s +(9A+C)s+9B+D
2
(s + 1) (s + 9)
2 2
(s + 1) (s + 9)
2
s 3 : A+ C=O (1)
s 2 :B+D=O (2)
S :9A+C=1 (3)
1 :9B+D=1 (4)
1
:. Ec.(3)- Ec.(l): 8A = 1=>A=-,
8
1
Ec.(4)- Ec.(2): 8B = 1=> B = -,
8
1
Ec.(l): C =-A=--,
8
1
Ec.(2):D=-B=--
8
1
D [F(s) ](t) = ~ JJsen(3t- 2u) +sen(3t- 4u) + cos(3t- 4u)- cos(3t- 2u )]du
= _!_[cos(3t- 2u) + cos(3t- 4u) _ sen(3t- 2u) + sen(3t- 2u )] t
6 2 4 4 . 2
o
f(t) =E 1
[ F(s) ](t) =S1 ( cost + sent- cos3t- -sen3tJ
3
- .
553
L[y"(t) ](s) = s 2Y(s)- sy(O)- y'(O),
n k
L[f(t)](s)+ aky(i-I)(O)sk-i
Y(s) = kn=l i=I (5.20).
aSi
i=O
ecuacin diferencial.
Ejemplo 5.26
554
3
s 2 Y(s)-sy(O)- y'(O)-S(sY(s)- y(0))+25Y(s)= 2
(s-4) +3 2
(5.20)
luego se obtiene
yt)=L
( -1 [
Y(s) ] ( t ) =eL
4t [
Yo 2
S
2+
V0 - 4Yo . 2
3 2+ 3"( 2 1 2) ] (t )
S +3 3 S +3 S +3
Ejemplo 5.27
555
SeaL[y(t)](s)=Y(s). Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la
2
[ s Y(s)- sy(O)- y'(O) J+ 9Y(s) = 18L[sen3t.H(t- 7r) ](s)
donde
54e-Jrs s 54e-Jrs
2
(s +9)Y(s)=s- 2 2
~Y(s)= 2
- 2
S +3 S + 9 ( S2 + 32)
Note que
L- 1 [ 1 ] (t)=--
1 3 (sen3t-3tcos3t),
(s2 +32) 2
2x3
J
L- 1 [ eas F(s) = H(t- a)L- 1 [F(s) ](t- a),
se tiene que
556
1
; 1 [ e-1rs 2 ] (t) = H (t -Jr ) [ -- 3 ( sen3t- 3t cos3t )]
( 8 2 + 32) 2x3 (t-1r)
=
1
54
H ( t- 1r) [sen3 ( t- 1r)- (t- 1r) cos 3 ( t - ;r) J
1
= H(t -Jr )[ -sen3t + 3(t -Jr )cos3t
54
J
La solucin de la ecuacin diferencial es
y(t) = E 1 [+]
+ s 9
(t)- 54rJ
l( +e-
s2 32)
,l (t)
Ejemplo 5.28
2
. . {y"'- y"+ 4y'- 4y = 40(t + t + 1)H(t- 2)
Resolver el siguiente PVI ,
y( O)= 5, y '(O)= O, y"( O)= 1O
557
donde
2
Y(s)= 5s -5s+30 + 40e-zs( 7s +5s+2
2
J
( s - 1) ( s + 4)
2 3
l
s ( s - 1) ( s + 4)
2
2
5s 2 -5s+30 _ ___i_+ Bs+C _ (A+B)s +(C-B)s+4A-C
( s -1) ( s 2 + 4) - s -1 s 2 + 4 - (s -1) (s 2 + 4)
Para encontrar A, se encubre ( s -1) y se evala en s = 1
= 5-5+30 =6
12 +4 .
s=l
558
A+B =5=>B= 5-A=5-6=-1
'
- B + e= -5 => e= B- A = -1- 5 = -6
'
4A- e= 30 =>Se verifica.
Por consiguiente,
1
r;- 1 5s
2
5s + 30
l(s-1)(s2+4)- l
(t) = L_ 1 [-6- _ s + 6 ] (t) =
2
s-1 s +4
6r1 [ -
1
s-1
-]ct)-L-l[ S
2 s
+4
Jct)-3L-l[ S
2
2
+4
Jet)
L
_1 [ 5s
2
- 5s + 30 J t
(s- 1)(s 2 + 4 ) (t)=6e -cos2t-3sen2t.
559
1
De Ec.(6): ~ = --
2
7
DeEc.(5): -4~ =5-4A3 =5+2=>~ =--
4
1 27 27
DeEc.(4): 4A1 =7-4.&
L-'2_
+A3 =7+7--=-=>A
2 2 1
=8-
2
B= 7s +5s+2 = 7 +5+2 = 14
3 2 3 2
s (s +4) s=l 1 (1 +4) 5
De Ec. (1):
1 14 -23
C=-A -B=---=>C=-
1 2 5 10
DeEC. (3):
560
2 2
y(t)=L_J 5s -5s+30 l(t)+ 4 0L_ 1 [e-2 s( 7s +5s+2 J](t)
l(
s - 1) (s + 4)
2
l s ( s - 1) (s + 4)
3 2
Observaciones:
561
5.6 Aplicaciones de la Transformada de Laplace
r-x(t)
~"i!i!'J"'!"
f(t)
{x(O)-
mx"~ + ex'~t) +_kx(t) = f(t)
Xa, x (O)- Va.
e k 1 k e
x"(t)+-x'(t)+-x(t)=-f(t), w~ =-, 2sw0 =-.
m m m m m
562
vibracin libre vibracin forzada
Vibracin libre
-1 [
XLibre(t) = L
J
XL.b (s) (t) = L
_[xos + (
1 + 2sw0x0 )] (t)
V0
l re s + 2sw0s+ w02
2
563
xLibre(t)=e-t;~ot[xocos(wat)+ (vo +c;woxo)sen(wat) L-r[ 2Wa 2J(t)],
Wa s +wa
0<(<1.
For (; = 1,
Para e;> 1,
_
XLibre (t) -e
-t;w0t -rlX
L
0S
2 2(
x
+ (V 0 + c;w0 0 ) ] ( ) {Usando fracciones
) . t ~
s - w0 ; 2 -1 parciales
564
Comentarios: Estos resultados son los mismos que los obtenidos en la seccin 3.1.2 y
corresponden a las soluciones complementarias.
Vibracin forzada
Determinar xFarzada(t) de un sistema con un grado de libertad con O:::;; t; < 1 bajo
L[sennt] n
XForzado(s)=Xsen(s)=
S
2+ 21:1/'W 0S + W 02- (S 2+ 21:1/'W 0S + W 02)( S 2+ n2)
:!:. ;
565
s3 : A+C=O (1)
2
s : B+2?w0 C+D=O (2)
S: 0 A+w~C+2?woD=O
2
(3)
1: 0 2 B+w~D=O (4)
De la EC.(l): A= -C,
De la ecuacin (4),
Por lo tanto,
X sinS-
( )
- A (S +?Wo) B-?WoA wd Cs D o
2 + X 2 +2 2+ X2 2
(s+?w0 ) +W~ Wd (s+?w0 ) +w~ S +0 0 S +0
Tomando transformada inversa de Laplace resulta
1
xsen (t) = L- [ Xsen (s)] (t)
566
xsen ()
t
= _1
L
lL(senO.t)(s) ]
2 2
s + 2(w0 s + w0
X _ _ L( cosOt)(s) _ s
Forzad/s)- Xcos(s)- 2+ 21'
S
2-
'::> W 0S +W0 (S 2+ 21''::> w s + w 2)( S 2+ n2)
.:!.
0 0
Observaciones: Los resultados X sen (t) y xcos (t) son muy tiles para los problemas de
vibracin de un sistema con un grado de libertad en virtud de las cargas que se pueden
expresar en trminos de funciones sinusoidales, en el que la respuesta de la vibracin
forzada puede ser expresada en trminos de xsen (t) y xcos (t). Un ejemplo utilizando
estas funciones se presenta en la siguiente.
567
Ejemplo 5.30: Vibracin de un vehculo que pasa un badn
2 1
z"+2sw0 z'+w0 z=-f(t), O<s <1
m
f(t) = mh0 2 sennt[1- H(t- T) J.
Como z (O) = z '(O) = O, la respuesta de vibracin libre es z Libre ( t) = O.
568
_ __!__ x L[f(t) ](s)
ZForazado(s)-
m S
2 + 2r
':l w s
+W2
0 0
ZForzado(s)- hQ
_ 2[{1- cosQT.e -Ts)
2
L(senO..t)
2
s + 2t;w0 s + w0
-sen~T.e
r'\ -Ts L( cosD..t) ]
2 2
s + 2t;w0 s + w0
2
ZForzado(s) = h0.. {xsen(t)- [cosO..T.xsen(t- T) + senD..T.xsen(t- T) ]H(t- T)}.
569
Observaciones: El uso de la funcin escaln de Heaviside, el golpe de velocidad y la
superficie plana se puede expresar como una ecuacin analtica compacta. La aplicacin
del mtodo de la transformada de Laplace, la ecuacin de movimiento con la carga que
implica la funcin escaln de Heaviside puede ser resuelto fcilmente. Tanto el
procedimiento de solucin y la expresin de la respuesta son mucho ms simples que
los presentados en la seccin 3.3.
Determine X Forzado (t) con O< t; < 1 y f (t) es un modelo de una fuerza de explosin
que se muestra en la siguiente figura, que se puede expresar como
f(t)= fo (T-t)[I-H(t-T)].
T
f(t)
O T
fr fr - - -
L[f(t)](s)=--L{T-t+(t-T)H(t-T)}=-- 1+
2
e-Ts
- (T J ,
T T s s s2
. _ 1 L[f(t)]
XForzado(s)-- 2 2
m s +2sw0 s+w0
Aplicando las fracciones parciales para y 1 (s)
Por consiguiente,
571
Del mismo modo, la aplicacin de fracciones parciales a y 2 (S)
_ 1 _ Azs + B2 C2s + D 2
Y2 (s ) - S2 ( S2 + 2(W S + W2) - S
2 + S 2 + 2 Sr W S + W2
0 0 0 0
3 2
_ (Az +Cz)s +(2(w0 Az +B2 +Dz}s +(w~Az +2(w0 B2 )s+w~B2
s ( s + 2(;w0 s + w~)
2 2
2 2(; 2(
s: woAz +2(woB2 =0 ::::> Az =--B2 =--3'
Wo Wo
2 4( 2 -1
s : 2sw0 Az +B2 +D2 =0 ::::> D 2 =-2(w0 Az -B2 = 2 ,
Wo
s3 : Az + c2 = o ::::> c2 = - Az = 2~.
Wo
Por consiguiente,
572
x (t) = - 2s + _t_ + 2s e-S"wot cos w t + 2s2 -1 e-S"wot senw t
2 3 2 3 d 2 d
Wo Wo Wo WoWd
1 1
Note queE [e-asF(s)](t)=H(t-a)L- [F(s)](t-a), se obtiene de la respuesta
Observaciones: La transformada inversa de Laplace x 1(t) A x2 (t) son muy tiles para
los problemas de vibracin de un sistema con un grado de libertad bajo cargas lineales a
trozos, en el que la respuesta de la vibracin forzada se puede expresar en trminos de
x1(t) A x 2 (t) .
573
(1) C=4 F; (2) C=2 F; (3) C=7/8F
. (o-)=
.. l Va '
Rl +Rz
574
- l'2 + + l' -
575
-av1 - V e + v1 + V L = 0
.
Se nota que v1 = R Z, vL =
Ldi
- , luego se obtiene
dt
2
ie = C [ (1-a)R1 -d" +L~
1
d "] , i2 = _!_[-V(t) + Ri + L di]
dt dt R2 dt
576
Donde,
L+C(1-a)RR1 2
r w0 = m = R2 CL f(t) = V(t).
'=' 2R2 CL ' '
-tao
f(t) = V(t) = 1.8(t -1) + 1.8(t- 2) + 1.8(t- 3) + = L8(t- n).
n=l
00 00
d 2 i 1 di 1 . 1
dt +S dt +128z = 512 V(t),
2
i(o+)=-1, i'(o+)=/6
que es de la forma estndar con m= 512, f(t) = V(t), y
577
El sistema est subamortiguado y
J _ _!_X L[J(t)] 1 ~
__ -ns 1
Forzada(s)-
m S
2
2 /' 2 -
+ '=' W 0S+W0
512 L...Je
n=l S2
s
+-+-
1
8 128
578
por consiguiente, la corriente i(t) es
--t t 1 oo { -- t -n }
i(t) = iLibre(t) + iFarzada(t) =-e 16 cos- +
16 32n~
-I t-n
e 16 H(t- n)sen--
16
1 1
w0 =-, 2sw0 =-=:>s=1, wd =0.
8 4
579
La transformada de Laplace de la respuesta "forzado"
_
lForzada(t)-
1 8e-8L e-ns 21](t)
-Ie oo n t -1 [
256n~ S
iForzada(t) = -
1
f{e_t~n H(t- n)(t- n )}
256 n=l
00
t ) _!__ 1
i(t) = iLibre(t) + iForzada(t) =- ( 1+ 16 e 8 + 256 ~ e 8 H(t- n )(t- n)
__!.=!!_ { }
(A)
580
Caso 3. Sistema sobreamortiguado
7
Para R 1 = R2 = 20, V"o = 4V, L = 64H, a = 1, C = F , la ecuacin diferencial
8
se convierte en (PVD
d 2i 4 di 1 . 1
dt 2 + 7 dt + 28z = 112 V(t),
i'(o+)= ~
i(o+)=-1,
1
que es de la forma estndar con m= 112, f(t) = V(t), y
t t
e 2 49e 14
iLibre(t) = 48 - 48
581
Tomando la transformada inversa de Laplace, uno tiene
-n(s+~) 1
e . 2 2 (t)
(s+ ~) -C~)
1 oo 2n _ 2t
1Forzada
( f ) --L..,.
- ""' e1e 1L-1 e-ns 1 (t)+---L- 1 [ 1 ](t)=sehhat
112 n=1
s'-C~)
2
s-a 2 2
1 00 - 2(t-n) 1 3(t- n)
7
i (t) - -""' e -- H(t - n)senh -----'---....!_
Fonmia - 112;:;. e~) 14
-- -- t-n t-n
e 49e 1
i(t) = iLibre(t) + iFarzada(t) = - -
48
2
t
48
14
t
+ -I
48
oo {
n=1
H(t- n)[e ( - -
14
)-
- -
e(
2
)]
}
(A)
582
Ejemplo 5.33: Viga-Columna
tV
w
,.
-
1
:f 1\1 : .~
p ,, ~', ',; ;_ f
EI,L ~t p .X
J '- a "'"1
b
y' '
Usando la funcin escaln de Heaviside y la funcin delta de Dirac, la carga lateral sea
expresa como
d4y 2 d2y -
-+a -=w[l-H(x-a)]+Wt5(x-b) a = - w=- W=-.
- 2 p - w - w
~ ~ ' m' m' m
Desde el extremo izquierdo es un soporte de bisagra y el extremo derecho es un soporte
deslizante, las condiciones de contorno son
583
fuerza de corte=O=> V(L) = -Ely"'(L)- Py'(L) =O
=> y"'(L)=O.
J
[ s 4 Y(s)- s 3 y(O)- s 2 y'(O)- sy"(O)- y"'(O) + a 2 [s 2 Y(s)- sy(O)- y'(O) J
= w (1- e-as) + we-bs.
S
2
_ y'(O) [y"'(O)+a y'(O)]+We-bs w -as
Y(s)- 2 '+
S +a S
2( S 2+a2) + S '( S 2+a2)(1-e ).
584
Por lo tanto,
-( -1- - -
+w 1 S ](1 -e -as)
a 2s 3 a 4 s s 2 + a 2
1
y(x)=L- 1 [Y(s)](x)=y'(O)x+ ( x- asenax Jya"'(O)
2
2
1
+ [ (x-b)--sena(x-b) ] -H(x-b)+w
W 1
- ( ---+-cosax
x 1 )
2 2 4 4
l
a a 2a a a
2
~w-[(x-a) 1 1
--+-cosa(x-a) H(x-a),
2
2a a4 a4
w[ a 2
( 2ax- a2 ) + 2cosax- 2cosa(x- a) J
+ 4 .
2a
585
y'(x)=y'(O)+ 1-co:ax y"'(O)+ W[l-cos~(x-b)]
a a
w[ aa -senax+sena(x- a)]
+ a3 '
y"'(x)=cosax.y"'(O)+Wcosa(x-b)+
- -[
w senax-sena x-a J
( ) .
a
Denotando
w; = ~2 { w[t-cosa(L-b)]+ :e aa -senaL+sena(L-a)]}
~ = Wcosa(L-b)+ w[senaL-sena(L-a)J,
a
lo cual resulta en
Las estructuras que se pueden modelar como vigas colocadas sobre base elstica se
encuentran en muchas aplicaciones de ingeniera, por ejemplo, las vas del ferrocarril,
vigas de cimentacin y muros de contencin de los edificios y las infraestructuras
586
subterrneas (Figura Nl 5.9). Redes de vigas, tales como los utilizados en sistemas de
piso para barcos, edificios, puentes, cscaras de revolucin tales como aquellos en los
recipientes a presin, calderas, contenedores, y de gran envergadura reforzados salas de
hormign y cpulas tambin se pueden analizar utilizando la teora de vigas en base
elstica.
(fuerza/longitud2).
587
p
X
Para una viga sobre una base elstica bajo la accin de una carga distribuida w(x)
como se muestra en la figura 5.1 O (b ), la deflexin y (X) a la flexin se rige por la
ecuacin
d4
E l -4 = w(x)- p(x),
dx
4
d y + 4 /3 4 = w(x)
dx 4 y El '
588
Tabla N 5.1 Condiciones de contorno.
Extremo fijado:
Desviacin = O ==> y(l) =O
MomentO = O ==> y"(/) =.O
Extremo sujeto:
Desviacin= O ==> y(l) =O
Pendiente= o ==> y'(l) =o
Extremo libre:
Momento= O ==> y "(l) = O
x=l w 1
Fuerza corte= O ==> j"(l) =O
Extremo deslizante:
Pendiente= O ==> y' (l) =O
Fuerza corte = o ==> j"(l) = o
Determine la deflexin de una viga libre en los dos extremos bajo una carga distribuida
de forma trapecial, como se muestra en la siguiente figura.
589
La ecuacin diferencial se convierte en
Z +4fi y= wi;)
4
=[ w +w(x-a)][H(x-a)-H(x-b)],
1
donde
- w - Wz
w1 = - 1 w2 - w= Wz -w1 Wz -w1
----=-~
Dado que ambos extremos son libres, las condiciones de contorno son
J
[s 4 Y(s)- s 3 y(O)- s 2 y'(O)- sy"(O)- y"'(O) + 4j1 4 Y(s)
=L{[ w +w(x-a)][H(x-a)-H(x-b)]}(s)
1
L{[ w +w(x-a)][H(x-a)-H(x-b)]}(s)
1
590
4 3 2
L[s Y(s)- s y(O)- s y'(O)- sy"(O)- y"'(O) + 4fi Y(s) J 4
J
desplazarnientoL- 1 [e-as F(s) (t) = f(t- a)H(t- a), se obtiene la desviacin de la
viga
+ -l-~
W1
3 (x-a)H( X _ a )--1-~
4
W2
3 (x-b)H( X -b)
4
4P 4P
+ w{ (X- a)-~~ (X- a) H (X_ a)_ (X- b)- ~~ (X- b) H (X_ b )}
4P 4P
Para x>b>a, H(x-b)=H(x-b)=l y se simplifica y(x)
+
4~ {w,9i (x-b) -w 9i (x- a) +w[?l,(x-b) -?l,(x- a) J}.
3 1 3
Note que w1 - w2 + w( b ~ a) = O
591
y"(x) = y(0)~3 "(x) + y'(0)~2 "(x)
+
4~4 { W2 ~3 "(x -b) -W~3 "(x-a)+ w[~2 "(x-b) -~2 "(x-a) J}
{2
~1 ( L )y(O)+ ~o ( L )y'(O) = a 2 ,
~ (L)y(0)+~1 (L)y'(O) = a 3 ,
592
4~ {wz~CL-b)-w1 ~(L-a)+w[(b0 (L-b)-(b0 (L-a)l),
a 2 =-
y da,
Frmulas tiles de transformada inversa de Laplace para vigas sobre base elstica.
rjJ(x)=L-
1
[
S
4
1
+4/] 4 ]=~(senfJxcoshfJx-cosfJxsenhfJx),
4/]
r/J1(x)=L-
1
[
S
4
s
+4/] 4 ]=~senfJxsenhfJx,
2/]
= ~senfJxsenhfJx,
2
r/J2 (x) = L- 1 [ 4
s 4]
S +4/] 2/]
3
1
rjJ3 (x) = L- [ s ] = cosfJxcoshfJx,
S
4
+4/]4
593
1
tPo '(x) = - senfJxsenhfJx = t/J1 (x),
2/3 2
1
t/J1 '(x) = -(senfJxcoshfJx+ cosfJxsenhfJx) = f/J2 (x),
2/3
f/J2 '(x) = cosfJxcoshfJx = fjJ3(x),
4
fjJ3'(x) = -fJ(senfJxcoshfJx- cosfJxsenhfJx) = -4f3 fjJ0 (x),
Determine la deflexin de una viga libre en ambos extremos bajo en ambos extremos
una carga Concentrado como se muestra en la siguiente figura.
vv
y
Usando la funcin delta de Dirac, la carga concentrada se puede expresar como
594
w(x) = w8(x-a).
La ecuacion diferecial se convierte en
d
4
--+y 4fJ4 y- -w(x)-
- - - ws:(
u x-a )
-
W=-.
w
dx 4 El ' El
Puesto que ambos extremos de la viga estn puestos, las condiciones de contorno son
se tiene que:
595
y"(x) = y'(0)~2 "(x) + y"'(0)~0 "(x) + W~0 "(x-a)
= -4fi y'(0)~0 (x) + y"'(0)~2 (x) + W~2 "(x-a).
4
que conduce a dos ecuaciones algebraicas para dos incgnitas y '(O) e y"' (O)
{
~2 (L)y'(O) + ~0 (L)y"'(O) = a 0 , a0 = -W~0 (L- a)
-4fi ~0 (L)y'(O) + ~2 (L)y"'(O) = a 2
4
, a 2 = -W~2 (L- a),
y resulta
596
5 .7 Problemas propuestos
15.
f(t)
0 ~~r~.--~2~r.--~3=r~.--~41~-.--~s=r~---
1 1 1
1 1 1
-Ll - - - - - - - - - - - - -
597
16.
. ..
17.
O T
[\ [\,
2T 3T 4T 5T
18 f(t)
I I I
T 3T ST
O 2T 4T
-I -1 -I
S 4(2s + 1)
19. F(s) = 3 20. F (S) = ----:2:-'----<----
(s +1) s -2s-3
40 2
25. F(s) = 2 s 2 26.F(s)= 3( 2 )
(s+1)(s +9)(s -9) S S +1
S 8
27. F(s) = 28. F(s) =
(S - 1) (S + 1)2 s 2+ 1
3 ( )
(s+1)(s+2)
2
162 s +7
29.F(s)= 3 ( 2 ) 30. F(s) = ( 2 )( 2 )
S S -9 S -4 S +9
598
! Evaluar la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones
utilizando integral de convolucin
. 1
30. Y(s) = 2
2
s(s + a2 )
4
32. Y(s) = ( 2 ) 33. Y(s) = 3( 2 )
S S +4s+4 S S +4s+4
6 ' 5
34. Y(s) = ( 2 ) 35. Y(s) = ( 2 )
S S +4s+3 S S +4s+5
599
5l.y"'-y"-4y=10e-t y(0)=5, y'(0)=-2, y"(O)=O.
52./4) - 5y"+ 4y = 120e3t H(t -1), y( O)= 15, y'(O) = -6, y"(O) =O, y"'(O) =O.
53./ 4 ) +3y"-4y=40t 2 H(t-2), y( O)= y'(O) = y"(O) = y"'(O) =O.
54./ 4 ) +4y=(2t 2 +t+1)o(t-1), y(O) =1, y'(O) = -2, y"(O) =0.
55. Determine la deflexin lateral y(x) de la columna de la viga, como se muestra.
1
!
a
,,w
p ;'~
j
EI,L 1 p
----
X
y "
Para el sistema de un solo grado de libertad, determinar la respuesta de vibracin
forzada XForzado(t) debido a la carga aplicada externamente f (t) que se muestra. El
sistema se supone que es subamortiguado, es decir, O< S < 1
56. f(t)
fot----
t
O T
57
600
58 f(t)
.fe l-----.
T ?:r
59
60. Para el circuito mostrado en la Figura 5.10 (a), la fuente de corriente I (t) es
1
ParaR1 = lO,Rz = 80, C = F,L = 4H,I(t) = 13sen2t[ H(t)- H(t- 7r) ](A),
4
10 = OA,determine i(t) t >O.
(a) (b)
61. Para el circuito mostrado en la figura 5.10 (b), la fuente de tensin V (t) es
601
Demostrar que la ecuacin diferencial que rige i (t) es
d 3i e1 + e2 d 2i 1 di 1 . 1 d 2 V (t) 1 dV (t)
-+ +---+ z=- +------''---'--'-
dt3 Re1e2 dt 2
Le2 dt RLe1e2 L dt 2
RLe1 dt '
i(O+) =O, i'(O+) = v(O+)- Va ,i"(O+) = _!_[dV(O+)- V(O+)- Va]
L L dt Re2
ParaR= 80, e1 = _!_ F,C2 = __!__ F, L = 5H, V(t) = 10H(-t) + 10e-2 tH(t),
. 4 20
,determine i(t) t >O.
62. Determine la deflexin de una viga articulada en ambos extremos bajo una carga
distribuida uniformemente como se muestra.
y
63. Determine la deflexin de la viga sujetada en ambos extremos con una carga
concentrada como se muestra.
64. Determine la deflexin de una viga libre sujetada bajo una carga distribuida
triangular como se muestra.
602
y
603
CAPITULO VI
6.1 Introduccin
real. sta se denota por {an n E D } o abreviadamente por {an } . Una sucesin es pues
un conjunto infinito de nmeros reales donde interviene un orden dado por los nmeros
naturales y una ley de asignacin que asocia cada numero natural con un nmero real,
las leyes de asignacin son variadas.
Ejemplo 6. 1
Ejemplo 6. 2
604
a+b
a+b a+b+-2-
a,b,--, , ....
2 3
Ejemplo 6.3
a,b,..jab,}.jabJ;;b ....
Ejemplo 6.4
2
1 11 n
Las sucesiones dadas por las expresiones a = (1 + -) b = - - nE D
n n ' n 2n + 1
Ejemplo 6.5
La sucesin compleja dada por {a11 + ib11 } siendo {a"} y {bn} sucesiones de nmeros
reales.
Ejemplo 6.6
605
Sea {an} una sucesin de nmeros reales. La sucesin {a"k }se dice que es una
sub sucesin de {an} si todos los trminos de {ank }figuran en {an} ' es decir {ank } e
{a"}.
Definicin 6.2. La sucesin {an} se dice que converge a un nmero real L si para
cualquier entorno de radio & de L , existe un trmino a"<! a partir del cual todos los
de la sucesin {a"} , pero no todo punto de acumulacin es limite de una sucesin. Por
606
b) Si a una sucesin le quitamos un nmero finito de trminos, su lmite no vara.
e) Si liman = L -:t O~ 3ano termino de la sucesin a partir del cual todos los dems
n--->oo
Vn ~ n0 ~liman~ limbn.
n~r.:o n----:;..oo
g) Regla del Sndwich: Si los trminos de una sucesin estn comprendidos entre
los trminos otras dos sucesiones que tiene el mismo limite, dicha sucesin tiene
el mismo limite que amabas:
escribe liman = +oo , si dado cualquier nmero real M > O y tan grande como se quiera,
n--->oo
todos los trminos de la sucesin, a partir de uno dado, superan, en valor absoluto a
dicho numero. Esto es:
liman = +oo <=> dado M >O (Suficientemente grande), 3n0 E D 1Vn ~ n0 ~ lan 1 >M
n--->oo
607
Una sucesin puede ser montona creciente, montona decreciente, ninguna de las dos
cosas, o amabas a la vez (sucesin constante).
6.2.4 Monotona y acotacin.
Definicin 6.4. Una sucesin {an} se dice de Cauchy si dado cualquier numero s >O
(tan pequeo como se quiera), existe un trmino de la sucesin a partir del cual la
diferencia entre dos trminos cualesquiera de la misma es, en valor absoluto inferior a
s >O: {an} es de Cauchy <=>V s > O, ::Jn0 E D 1Vn, m~ n0 ~ lan -am 1 < s
6.3.1 Criterio de Convergencia de Cauchy.
Sean {an} y {bn} dos sucesiones de nmeros reales tales que liman = A , lim bn = B.
n~oo n--lJ.oo
Entonces:
e) SiB-::.Oybn-::.0, 'ln:2::n 0 entonces liman= A.
bn B
n-->co
Los resultados anteriores son tambin vlidos en los casos que , A = oo o B = oo , las
operaciones con los limites (AB,AB,AI B,AB) estn definidas o tengan sentido.
Se dice que {an} es un inflnitsimo liman' = O. Recordemos que dos infmitsimos {an}
n-->co
609
6.4.2 Comparacin de Infinitos
Se dice que {an} es un infinito si liman = oo .Al igual que los infinitsimos. La
n-+oo
comparacin de infinitos se efecta a partir del lmite de su cociente. Si {an} y {bn} son
Entonces, si existe el limite lim an - an-1 , tambin existe ellim an , y ambos coinciden,
n-+oo bn _ bn-1 n-+oo bn
es decir se cumple:
610
. a -a . a
lliD n n-1 = 1nn __!!__
n~"' b -b
n n-1 n~oo bn
Ejemplo 6.8
r::l)
Aqu se presenta la indeterminacin -,se aplica el criterio de Stloz, tomando
r::l)
Ejemplo 6.10
1 1 1 1
-+-+-++-2
Calcular el lmite lim n 2n 3n n
"~"' 2
111 1 11 1
-+-+-++- 1+-+-++-
lim n 2n 3n nz = _!_ lim 2 3 n = _!_ lim _!_ = O
"~"' 2 2 "~"' n 2 n
611
6.4.5 Segundo Criterio de Stolz.
Es un consecuencia del anterior, y se aplica al
lim
n->oo
v;;:' donde an > o, bn > o' Vn E D ' y bn ~ OO. Entonces
Si existe lim
n~oo
b"-b"tt~
a
an = l , tambin existe lim v;: = l = lim n~co n-7co
n-I
Ejemplo 6.11
Calcular ellim
n->oo
U.
Es una indeterminacin de la formaoo 0 Se aplica el segundo criterio de Stolz, se
considera an = n2 y bn = n ..
lim
n->oo
u = lim n-(n-I) (n -1)
n->oo
n2
2
= lim
2
n 2
n->"' (n -1)
=1
Ejemplo 6.12
serie de nmeros reales a la suma de todos los trminos de dicha sucesin y se escribe
as:
"'
L.., n =a1 +a2 +a3 ++an +
"a
n=l
In;o,I an , o simplemente I an .
612
Para obtener el valor de dicha suma infinita formamos la sucesin de Sumas Parciales
Ejemplo 6.13
"'
a) Para la serie n =1+2+3++n+, la suma parcial
n=l
n(n +1)
sn = 1+2+3++n = .
2
~
e)La sen.e te1escoptca:
,. L.,
1 = -1+ 1- +1- + 1 + ,1a suma parcia
"1
n=l n(n + 1) 2 2.3 3.4 n(n + 1)
1 1 1 1
e-nesimaesSn=_!+--+--+ =1---.
2 2.3 3.4 n(n+1) n+1
6.5.1 Carcter de una serie (acerca de su convergencia o divergencia)
Dada la serie L"' an ' consideramos a sucesin de sumas parciales {sn ' n o}' entonces:
E
n=l
lim sn = S =
n~"'
-
Ln=l an y a este nuero S lo llamaremos suma de la serie infinita.
Si lim Sn = oo , se dice que la serie es divergente.
n~"'
"'
b) La serie geomtrica: L arn-J es convergente si y solo si [r[ < 1 , en cuyo caso su
n=l
. S . aCrn -1) a n
lliD n 1
=liD . =-- ,puesr ~o.
n~oo n~oo 1- r 1- r
1
limS = lim(l---) = 1 =
n~oo n n~oo n+l
1
n=l nCn+l).
f
6.5.2 Propiedades de las series numricas.
a) El carcter de una serie no vara si se aade o suprime un nmero finito de
trminos.
"' 00
"' "'
suma es can =cLan.
n=l n=l
L"' bn son
00
d) Si L.., an
"' y convergentes, tambin son las senes
n=l
co co co 00 00
can +bn) y LCan -bn), siendo sus sumas LCan bn) = Lan Lbn.
n=l n=l n=l n=l
614
00
00
00 00 00 00
en = akbn-k
k=l
00 00 00 00
00
00
=>liman= O.
n~oo
.
El reciproco .
no es cierto, puesto que 1'Im- . 1'Ica que ~
1 = o no nnp 1
~ - sea
n~oo n n=l n
convergente.
2 +1
n=l
'
. . n.1 ~2
. n.1 . n n -v.arn . (n)n ~
lIman=nn--=nn-=nn
1 1 1 1
=nn- 2
'\/L7rn=oo, entonces la sene
n~oo n~oo 2n + 1 n~oo 2n n~oo 2n n~oo 2
615
L"' an es convergente <:::::> {sn} es de Cauchy <:::::>
n=l
trminos de la serie es inferior a 8, luego puede hacerse tan pequea como se quiera.
"' 1
Ejemplo 6.16: Comprobar que la serie armnica L- es divergente.
n=l n
Solucin:
Veamos que no cumple el criterio de convergencia de Cauchy, esto es, veamos que
jam+l + am+Z + + an no se puede acotar por 8 : sumemos los n0 trminos que hay desde
1
~=_!_
2n0 2
Luego dicha suma es superior a _!_ ,por consiguiente no se puede hacer tan pequea
2
como se quiera. Luego no se cumple el criterio de Cauchy, de manera que, la serie
~ -1 es d"1vergente.
' . L._.
armomca
n=l n
"'
Una serie :Lan
n=l
es convergente Sl y solo Sl limRn = O,siendoRn =
n~oo
L"'
k=n+l
ak, Rn
616
Ejemplo 6.17: La Serie Geomtrica de razn r
Si r=-1, entonces {Sn} es la sucesin {a, O, a, O, ...} ,que es oscilante, por tanto
~ n-1 = -a- .
~ar
n=1 1-r
6.6 Serie de Trminos Positivos (STP)
00
a) Si L
n=l
bn es convergente => L
n=l
an es convergente. En tal caso, L bn se dice
n=l
00
00 00 00
00
minorarte divergente L bn
n=l
divergente.
1 1
L-1
00
b) Si O< a< 1, na :s; n =>a :2:-, \In E D , y por tanto es una minorante
n n n=l n
divergente de I ~,
n
n=l
por consiguiente esta diverge.
e) Si a > 1 , entonces:
2 4 8 1 1 1
=1+-+-+-+=1+--+--+--+
2a 4a 8a 2a-l a-l 8a-l 4
2 3 1
~na
"' -<1+
1
- ~ 2a-1
( -1- ) + ( -1- ) + ( -1- ) +- "' ( -1-
2a-1 2a-1 2a-1
)n- => ~na 1
"' -<
"' ( 1 )n-1
~ 2a-1
' . sunp
armomca ~ 1 d"1vergente.
. 1e LJ-
n=1 n
1
. n~ 1"1m-=
l1m--= ~ 1 d"1verge.
1 1 => LJ--
_!_
n4<X> n4oo ~ n=1 n~
n
619
6.6.3 Criterio de Pringsheim.
Este criterio resulta de la aplicacin del anterior, comparndola con la serie armnica
generalizada:
Si existe ellim
n->>
~ = L => L > 1 ::::> L"' an es divergente.
n=l
L = 1=> no decide.
lim
n->>
g . n-1 n limn(--1)
= lim(--) =e"- n
n->> n
n-l
= e-1
n
n=l
)n
"' ( n-1
2
620
00
L < 1~ L an es convergente.
n~l
00
. do en cuenta e1,
Temen . generaIde 1a sen.e a
termmo = 1.3.5 ... (2n-1) , ap1caremos e1
n 4.8.12 .. .4n
criterio del cociente:
1.3.5 ... (2n -1)(2(n + 1) -1)
. a +l . 4.8.12 .. .4n.4(n + 1) li 2n + 1 1 . dad a converge.
l1m____!!_____ = 11m ---,--,.......,----,,.,--..o.......,-,------.::____ = m - - =- < 1 ~ 1a sen e
1.3.5 ... (2n-1) n--+oo4n+4 2
4.8.12 .. .4n
L > 1~ L an es convergente.
n~l
Si existe el lim n
n--+oo
(1- J=
an+l
an
L = L< 1~ f n~l
an es divergente
L = 1 ~ El criterio no decide.
1
L
O'J
621
Si aplicamos el criterio del cociente:
(n+1)!
1im an+l = a(a+1)(a+2)(a+n)(a+n+1) =lim n+1 = 1
n~oo an n! n~oo a + n + 1
a( a+ 1)(a + 2) (a+ n)
luego el criterio del cociente no decide. Aplicamos el criterio de Raabe:
oo
Luego si a > 1 , tenemos la serie Lan=L
oo oo 1 n'
. = I - Se trata de una
n=! n=! 1.2.3 .... (n + 1) n=! n + 1
1
serie armnica sin el primer trmino, esto es , I - =
n=l n + 1 n=2 n
00
L -,1
00
y por tanto es
divergente.
6.6. 7 Criterio logartmico.
ln(__!_J
Establece el carcter de la STP
. n=l
I
an en funcin del lim an
n~oo In n
00
Si existe el lim
n~oo
an
lnn
= L = L < 1:::::} L an es divergente
n=!
L =1:::::} El criterio no decide.
622
Ejemplo 6.23: Estudiar el carcter de la serie fn=l n(lnnY
1
,con p;;::: O
L...J an = ""'
""' L...J (-l)n+l An = A1 - A1 + A1 - A1 + + (-l)n+I An +
n=l n=l
Ejemplo 6.24:
623
6. 7.1 Criterio de convergencia de Leibnitz.
Rn = L'"' .
ak) es inferior, en valor absoluto del primer trmino despreciado lan+tl Esto
k=n+l
es,
. e1 caracter
a) E stud1e ' d e 1a sene ~ (- 1)n+l -1 = 1--+---+
LJ 1 1 1 (- 1)n+l -+
1
n=l n 2 3 4 n
Puesto que es alternado aplicamos el criterio de Leibnitz:
limlanl = lim_!_ =O
n-+< n-+< n
~ n+l 1 1 1 1 1 47
S= L-.J(-1) -=s~s5 =1--+---+-=-
n=l n 2 3 4 5 60
el error cometido R5 =S- S5 es, en valor absoluto, inferior al valor absoluto
trmino despreciado:
624
b) Estudie el carcter de la serie f (-1Y+ n n+1
n~l
1
a -- - >n+2
n+1 ---al
1 n 1- +1 - n+ll ) "' n +1
n n => ,LC-lY+I __ no es convergente.
1
lim lan 1 = lim n + =1 :;t: O n~I n
n--+oo n--+oo n
6.8 Serie de trminos cualesquiera
Con este nombre nos referimos a las series con infinitos trminos positivos o negativos.
El carcter de estas series se estudia mediante el carcter de la serie de los valores
absolutos, lo que se denomina convergencia absoluta de la serie.
Sea L"' an una serie de trminos cualesquiera. La serie de valores absolutos L"' lan 1 es
n~l n~l
una serie de trminos positivos, por lo tanto su carcter se determina mediante los
criterios vistos para las STP, entonces:
absolutamente convergente.
625
El recproco no es en general cierto, como sucede cuando la sene es
"' "'
e) Si llamamos La; y La; a las series formadas por los tnninos positivos y
n=l n=l
Pero si L"' an es una STP convergente, y su tnnino general admite una expresin
n=l
"' "'
modo que LAn
n=l
Y LBn
n=l
son STP, entonces
Ejemplo 6.26: Veamos como la suma vara al reordenar adecuadamente una serie
condicionalmente convergente .Previamente recordemos el desarrollo de la serie de
Mac Laurin de ln(l + x) , converge para -1 < x ~ 1 :
2 3 4 n oo n
X X X ( ~(
ln(1+x) =x--+---+ -1 )n+l -+=L...
X
-1 )n+l -X
2 3 4 n n=l n
serie del siguiente modo: un numero positivo (impar) seguido de dos negativos
(pares)
627
111111111111
1----+-----+-----+-----+--=
2 4 3 6 8 5 10 12 7 14 16 9
1111111 111 1
= (l-2)-+(3-6)-8+(5- 10)- 12 +(7- 14)- 16 + =
11111111 1 1111 1
=--- +--- + - - - + - - - + ... =- (1-- +--- +-- .. ) =-In 2
2 4 6 8 10 12 14 16 2 2 3 4 5 2
Una vez que se determina que una serie converge, obtener su suma no es tarea fcil. No
obstante, existen algunos tipos de series cuya suma es posible obtener aplicando
tcnicas especiales. A continuacin describiremos algunas de ellas.
00
JrJ <l. Aunque ya hemos obtenido su suma mediante la sucesin de sumas parciales, se
2 3 4
S =a +ar+ar +ar +ar + + arn-l +} a
:::::} S- rS =a:::::} S=--
rS = ar +ar +ar +ar + +arn-l + arn
2 3 4
1-r
00
00 00
628
. an+l
1Im-=Im 1
. (a+(n+I)b)rn+l
1
. (a+b+nb)r
=Im =r
ll
n~oo an n~oo (a + nb )rn n~oo (a + nb)
obtener su suma.
I
Observamos que es una serie aritmtico-geomtrico de razn r = -, por lo tanto es
2
convergente, calculemos su suma:
1 1 1
S = (-2+5)+(-2+2.5)-+(-2+3.5) 2
+(-2+4.5)-3 +
2 2 2
1 1 1 I 1
(-)S= (-2+5)-+(-2+2.5)-+(-2+3.5)-+(-2+4.5)-+
2
2 2 2 2 3
24
629
1 1 1 1 1
S(l-
2) = (-2+5)+5( )+5( 22 )+5( 23 )+5( 24 )
2
de grados p y q respectivamente.
Por tratarse de dos polinomios, existe un determinado termino a"o a partir el cual los
dems trminos tienen signo constante, por lo que la serie puede ser tratada como una
trminos positivos. Aplicando el criterio de Pringssheim, se puede comprobar que la
serie es convergente si y slo si p < q +l. En caso de resultar convergente, este tipo de
series se puede sumar en algunos casos utilizando la descomposicin del trmino
general an = Q(n)
P(n) en fracciones parciales simples.
Supongamos que a, b, e,-, k son races reales diferentes del polinomio denominador
ro 1 2 ro 2
Ejemplo 6.28: Sabiendo que la serie I
n=l
2
n
= !!_, obtener la suma de
6
L n n(n~ -l) .
n=2
2
A= -1
2
P(n) = n- 2 = ___:i_+___!!_+ e+ D ::::} B = '}_
Q(n) (n-l)(n+l)n 2 n-l n+l n n 2 2
e =-1
D =2
ro n-2 3 ro 1 1 ro 1 ro 1 ro 1
I 2 2 =-I---I--I-+2I-2
n=2 n (n -1) 2 n=2 n+1 2 n=2 n-1 n=2 n n=2 n
S'
Por consiguiente
3ro 1 ro 1 ro 3(rol 1)
l ( r o l ) ro
S ' = - I - - - I - - I - = - I - - - -- I-+1 - I -
2 n=2 n + 1 2 n=2 n - 1 n=2 n 2 n=2 n 2 2 n=2 n n=2 n
S'= (i_l__)fl__'}__l_ = -5
2 2 n=2 n 4 2 4
o
ro 1 ;r2
Con lo que finalmente, y utilizando que L2 = - , resulta:
n=l n 6
L n n-2
oo
2
ro 1 -5 (;r2 J ;r2 13
=S'+2I 2 =-+2 --1 =:}S=---.
2
n=2 ( n -1) n 4
n=2 6 3 4
6.9.4 Series Telescpicas.
00
Reciben este nombre las series L an cuyo trmino general an puede descomponerse de
n=l
la forma an = tp(n)- tp(n + 1) .En tal caso, la n-esima suma parcial: Sn = tp(1)- tp(n + 1),
1 A B {A= 1
n(n+1) = --;;--+ n+1 => B = -1
1 1
an = = _!_- - -, luego la suma parcial de la serie est dada por:
n(n+1) n n+1
1 11 11 11 1
sn =a+ a2 + a3 +a4 +an = (1-2)+ (2-3)+(3-)+ +(--;- n +1) = 1- n + 1
Consideremos una funcin de variable real y= f (x) tal que la funcin y todas sus
la forma: //f)
~32/
oo N oo
Se dice que una serie de potencias s(x) converge a una funcin f (x) en un entorno del
dado por:
00
2
f(x) = c0 + c1(x- x0 ) + c2 (x- x0 ) + + cN(x- x0 )N + L ck(x- x )k 0
k=N+1
00
RN(x,x0 ) =L ck(x-x0 )k
k=N+1
f(x) =L
oo
n=O
Cn) (x )
n!
0
(x-x 0 r
Con el criterio de la razn, que es el cociente entre dos trminos consecutivos de la serie
y permite determinar el intervalo de convergencia de una serie, as:
En la expresin anterior se supone que la diferencia, en grado, entre dos trminos
consecutivos es la unidad. Lo anterior no es necesariamente cierto en todos los casos.
Funcin exponencial
x oo xk xz x3 x4
e =2:-=l+x+-+-+-+ I=D
k=O k! 2! 3! 4! '
Funcin seno
c:o (_
1)k x2k+I x3 xs x7
senx= L
k=O (2k + 1)!
=x--+---+ . 1=0
3! 5! 7! '
Funcin coseno
cosx= L (-1lxzk
k=O
c:o
(2k)!
xz x4 x6
=1--+---+
2! 4! 6!
. 1=0
'
Serie geomtrica
Funcin ln(l - x)
Es posible determinar la serie de Maclaurin de cualquier funcin mediante el clculo
directo de los coeficientes o haciendo uso de las series de funciones conocidas.
Ejemplo 6.30
Solucin:
Se desea encontrar la serie de Maclaurin del producto de dos funciones conocidas las
series individuales, as:
00 00
Donde:
Co = aobo
el= aobl +albo
k
ck = Z:aiJk-j
j=O
Solucin:
I=D
'
637
sen2x = I (-1)k (2x )2k+I =2x- (2x)3 + (2x)s - (2xf +... ; 1=D
k=O (2k + 1)! 3! 5! 7!
x3
e-xsen 2x= 2x- 2 x 2 --+x 4 19xs + ... 1= D
--
3 60 '
Solucin: Puesto que la tangente es el cociente entre la. funcin seno y la funcin
coseno, se concluye que el intervalo de convergencia de la serie de Maclaurin es:
3 5 7
x x x
x--+---+ ...
3! 5! 7!
x2 x4 x6
1--+---+ ...
2! 4! 6!
638
3
x 2 5 17 7
tgx=x+-+-x +--x +
3 15 315
! Funcin analtica
Se dice f(x) es una funcin analtica o funcin regular en un entorno del punto x 0 s1
limf(x)
x---+x0
Las funciones elementales tratadas previamente: exponencial, seno y coseno, son
lim(senxJ = 1
x~O X
! Punto ordinario
l. ( x- x 3 )y"+ (senx)y'+.xy =O
2. (8+x 3 )y"+.xy'+2y =O
3. (x 2
+2x+10)y"+.xy'+2y =O
640
Solucin:
1
q(x)=-1-z
-x
X 2
p( X) = -----:--------:-- q( X) = -----:-------:--
( x + 2) (x 2
- 2x + 4) . ( x + 2) (x
2
- 2x + 4)
Por simple inspeccin se tiene que: x = -2 es una singularidad y las otras dos
641
a)
y(x) = ck(x-x0)k
k=O
y"'(x)
Para hallar la constante c3 = 0
, se deriva y "(x) de la ecuacin (6.2):
3!
642
e = -[q'(xo) + p(xo)]co +[ -q(xo)- p(xo) + pz(xo) ]cr
3 3!
siendo,
Para que las dos funciones descritas conformen un conjunto fundamental de soluciones
de la homognea se requiere que el Wronskiano sea diferente de cero en cada punto del
intervalo de convergencia.
la homognea.
643
El procedimiento descrito para resolver la ecuacin diferencial homognea puede
hacerse extensivo a la ecuacin diferencial no homognea, slo que el intervalo de
convergencia debe tener en cuenta a la funcin r(x).
y"(x)- .xy(x) =O
Tal como acabamos de ver, c0 y c1 son constantes arbitrarias. Por otro lado, se tiene:
5 3 5
D y(x) = xD y(x) +3y"(x)::::? D y(O) =O::::? c5 =O
6 4 3 6 3 4
D y(x) = xD y(x) +4D y(x)::::? D y(O) = 4D y(O)::::? c6 = co
. 6!
1
De manera similar puede mostrarse que c 7 = Oc1 Con base en los resultados, se tiene:
7!
1 3 2 4 4 6 10 7
Y( x) =e +e x+-c x +-ex +-ex +-ex +
o 1 3! o 4! 1 6! o 7! 1
644
El resultado puede escribirse en la forma:
x 4x
3
y(x)=c ( 1+-+-+
o 3! 6!
6
+e1 x+-x
4!
J (
2 4 +-x
10 7 + )
7!
2
(x +4)y"(x)+ y(x) =x
Solucin:
I = { x E D 1!xl < 2}
x2 3x4
Y1( x) -- 1 - - + -----=---
4.2! 4 2.2!4!
x3 7x 4
y 2 (x) = x- 4.3! + 4 2.3!5! -
x3 7x 5
yp(x) = 4.3!- 4 2.3!5! +
El intervalo de convergencia:
l = {X E0 / lx- 21 < 2}
En el intervalo: I = {x E Rllx- 21 < 2} .Para facilitar el trabajo se hace el cambio de
2 4
_ D y(z)- 2D y(z) D 5 (O)_ C _ _s_
D 5 y( z) - => Y - 0 =>s-
z+2 4 4.5!
5 3
o
z
2
y(z)=c ( 1+-+-+
z
2.2! 4.5!
z J (
+e1 z+-+-+-+
z z
2.2! 2.3! 4.4!
2 4
J
Retomando a la variable original, resulta:
De acuerdo con lo estudiado hasta el momento, es claro que puede resultar muy
engorroso el clculo de los coeficientes de la serie por el mtodo de la derivacin
sucesiva de la ecuacin diferencial. El mtodo de los coeficientes indeterminados nos
permite obviar ese inconveniente, veamos: Dada la ecuacin diferencial:
a 2 (x)y"(x) + a1(x)y'(x) + a 0 (x)y(x) = f(x) ( 6.3)
647
Se parte de suponer que la ecua~in diferencial admite una solucin de la forma de
Maclaurin, es decir, se resolver la ecuacin en un entorno de x 0 =O , as que la
00
y(x) = _Lckxk
k=O
00 00
00 00 00
y"(x)- .xy(x) =O
00 00
Lk(k-l)ckxk-2 - ckxk+l =O
k=O k=O
648
Para poder agrupar las sumatorias en una sola, es necesario que sus ndices coincidan,
para que los trminos agrupados correspondan a las mismas potencias de la variable.
Para esto, hacemos los cambios de variables n = k - 2 en la primera sumatoria y n = k
+ 1 en la segunda.
00 00
00
2
O.e0x- + O.e1x- + 2e2x + :L[( n +2)(n + l)en+2 -en_1 Jxn =O
1 0
n=l
A partir de la identidad se concluye que todos los coeficientes deben ser iguales a cero,
esto es:
De la expresin anterior se sigue que: c0 * O,c1 *O y c2 =O. Por otro lado, resulta una
ecuacin que permite hallar los dems coeficientes, conocida como ecuacin de
recurrencia viene dada por:
e0 e1 e2 e_ eo e
=0 e6_
C
e3 = - e4 = - e5 = - -
3 _
- '
e7 =-4 _ ____o__' c8 =0,
2.3' 3.4' 4.5 ' 5.6 2.3.5.6 6.7 3.4.6.7
649
e0 3 2e1 4 4e0 6 2.5e1 7
y (x ) =e +ex+-x
1 +-x +-x +--x +
o 3! 4! 6! 7!
x
3
4x
6
y(x)=e ( 1+-+-+
o 3! 6!
2x
4!
4
2.5x
+e1 x+-+--+
7!
J (
7
J
Los productos sucesivos 1 4 7 y 2 5 8 se pueden escribir ms compactamente
mediante la notacin Pochhammer as:
y
l
()-1
X-
x3 1.4x6 1.4.7x9
+-+--+
3! 6! 9!
- ~3k (
+- L.t
K=O
-
3
1) x3k
--
k (3k)!
3
+=L.t 3 -
~ k (2) x k+l
4 7 10
2x 2.5x 2.5.8x
y 2 (x ) =x+-+--+
4! 7! 10! K=O 3 k (3k+1)!
Donde:
k = Ai(O) = Bi(O) = 3
1 ~
2
~ r( 2
3
) ~O 35503
'
k = -Ai'(O) =- Bi'(O) = 3
2 ~
~
1
r(!) ~O
3 '
25882
650
En la siguiente figura ilustra las grficas de las funciones de Airy Ai(x) en lnea
continua y Bi(x) en lnea punteada.
.wr..iN
.tl!y.aifJ..l-,
!.S
, ............
lA
...~-
...........................................................---
h!,
"" _ _ _ _ _ _ _ __J
IJ.:! (JA fl.r. (t.!l 10
oo oo x3 xs x?
"(n+2)(n+l)e xn +"e xn =x--+---+
~ n+2 ; ; ; n-1
3! 5 ! 7 !
+ L [(n+l)(n+2)e
00 3 5 7
O.e x -2
+O.ex +2e x -1 O
+e ]xn =x--+---+
X X X
O 1 2 n=
1
n+2 n-1 3! 5! 7!
651
A partir de la identidad se concluye que los tres primeros coeficientes deben ser iguales
a cero, esto es:
1-e 1-e
n=1::::::>2.3e +e =1::::::>e = - -0 = - -0
3 o 3 2.3 3!
e1 2e
n=2::::::>3.4e +e =O::::::>e = - - = - -1
4 1 4 3.4 4!
1 1 1
n=3::::::>4.5e +e2 =--:::::>e5 = - - - = - -
5 3! 3!4.5 5!
e3 1-e0 4(1-e)
0
n=4::::::>5.6e6 +e3 =0::::::>e6 = - - =- =-
5.6 2.3.5.6 6!
1 1 2e 1 2.5e
n = 5 => 6.7e7 +e4 =-::::::>e7 = - + - -1- = -+--1
5! 7! 6.7.4! 7! 7!
e5 6
n=6::::::>7.8c +e =O::::::>e = - - =-
8 5 8 7.8 8!
1 1 4.7(1- e0 )
n = 7 ::::::> 8.9e9 + e6 =- ::::::> e9 =- + --'---------"-'-
7! 9! 9!
yx 1-e0 x 3 - 2e
() =e +ex+--
1 (
x
- 1x4 --+J 5
4(1-e0 ) x 6 + ( -1 +2.5e
- -1 x 7 J
o 3! 4! 5! 6! 7! 7!
6 8 + ( -+
+-x 1 4.7(1-e0 )J x 9
+ ...
8! 9! 9!
652
Como puede verse, la solucin obtenida son las funciones de Airy ms una serie de
trminos independientes que corresponden a la solucin particular, esto es:
.
y(x) =cAz(x)+c
1
3! 5!
. (x
x 4x
6!
3
x
7!
5
27x
6
2 Bz(x)+ - - - - - + - - - - +
9!
7 9
J
Ejemplo 6.38. Encuentre la solucin general de la siguiente ecuacin diferencial
entorno de x 0 = O.
y"(x)+ (
ooxk) y(x)=x
2:-, 2
k.
k=O
00 k-2 ( X2 X3 JO() k 2
Lk(k-l)ckx + l+x+- +- + ckx =x
k=O 2.1 3.1 k=O
.653
Se realiza el cambio de variable: n = k - 2 en la primera sumatoria, n = k en la segunda,
n = k + 1 en la tercera y as sucesivamente. Con los cambios resulta:
1 Loo n 2
+-I en-N x +=x
N n=l
e e 3c0 -2c1
n = 3 => 4.5c5 +e3 +e2 + __!_
2! 3!
+ _Q_ =O=> e =
5 5!
e e e 9c0 -2c1 +2
n = 4 => 5.6c6 +e4 +e3 + _1_ + __!_ + _Q_ =O=> e =
2! 3! 4! 6 6!
654
Otra forma de resolver la ecuacin diferencial es la siguiente:
b =~en-k
n L., kl
k=O
00 00
2
Ln(n -l)cnxn- + Lbnxn = x2
n=2 n=O
oo +oo
2
L(m+2)(m+I)cm+2 xm + Lbmxm =x
m=O m=O
m
Lcm-k
k=O k!
em+2 = m :f: 2
(m+2)(m+I)'
655
6.11.4. Soluciones entorno de un punto singular.
2
P(x) = (x-x 0 )p(x) Q(x) = (x-x0 ) q(x)
2
{x- x0 ) y"(x) +(x- x 0 )P(x)y'(x) + Q(x)y(x) =O
OC) OC)
2:(k +A. )(k+ A. -l)ck (x- X0 t+A + P(x) L(k +A. )ck ( x- x0 )k+A
k=O k=O
OC)
+Q(x)ck(x-x0 t+A =O
k=O
OC)
L[(k +A. )(k+ A. -1) + P(x)(k +A.)+ Q(x) Jck (x- x0 )k+A =O
k=O
[A.(A.-l)+P(x)A.+Q(x)]c0 (x-x0 )A =0
Puesto que el primer coeficiente debe ser diferente de cero, para obtener soluciones
diferentes de la trivial y dado que: P (x) y Q(x) son analticas errx0 , resulta una ecuacin
conocida como ecuacin indicial que tiene dos soluciones para A. La ecuacin indicial
es:
(6.5)
657
"' "'
yl (x) = ak(x-xo)k+~ y 2(x) = Lhk(x-x0 t+~
k=O k=O
es:
"' "'
Y (x) = akxk+~ y2(x) = Lhkxk+~
k=O k=O
2
x y"(x) + xP(x)y'(x) + Q(x)y(x) =O
Donde:
00
Puesto que se suponen soluciones de la forma: y(x) = :Lckxk+A- ,al stituir la solucin
k=O
en la ecuacin diferencial, resulta la identidad:
658
Sacando factor comn xA- y desarrollando la expresin anterior, se tiene:
00 00
I[(k+ A-)(k +A, -1) + P(O)(k +A-)+ Q(O) Jekxk + I[(k +A, )P'(O) + Q'(O) Jekxk+l
k=O k=O
+~
oo (P"(O) + Q "(O)} k+2
2! kx
oo ( pCml (O)+ QCml (O)
++ ~ m!
J
ekx
k+m
=0
00 00
L[(n + A-)(n+ A -1) + P(O)(n +A-)+ Q(O) ]enxn + L[(n -1 + A-)P'(O) + Q'(O) ]en_1xn
n=O n=l
+"
L._
oo ( P"(O) + Q"(O)}
2! n-2
X
n
++"
oo (
L._
pCml (O)+ Qcml (O)
. !
J
en-m X
n
=0
n=2 n=m m.
Expandiendo los trminos de las sumatorias, tenemos:
+[[ (A,+ 2)( A,+ 1) + P(O)(A- + 2) + Q(O) Je2 + [P'(O)(A- + 1) + Q'(O) ]e1
659
[L(L -1) + P(O)L + Q(O) ]e0 =O
J
[[ (L + 1)L + P(O)(L + 1) + Q(O) ]e1 + [ P'(O)L + Q'(O) ]e0 =O
[[(L + 2)(L + 1) + P(O)(L + 2) + Q(O) Je2 + [P'(O)(L + 1) + Q'(O) ]e1
+ ( P"(O) + Q"(O)J e ] =0
2! . o
=O
n
f(L + n)en + Lgm (L + n- m)en-m =O
m=!
660
6.11.5 Naturaleza de las races de la ecuacin indicial
-P(0)+1~(P(0)-1) 2 -4Q(O)
~'~ = 2
n
- Lgm(/L+n-m)en-m
en= (n+/L)(n:~-1)+P(O)(n+/L)+Q(O); n=1,2,3,4,-
n
- Lgm(/L+n-m)en-m
en = ~C~ + P(O) _ 1 + 2/L) ; n = 1,2,3,4,-
n
- Lgm(/L+n-m)en-m
en= n(n:=~(P(0)-1)2-4Q(O)); n=1,2,3,4,-
n
- Lgm(/L+n-m)en-m
e = __,m==!,_____ _ _ _ __ n = 1,2,3,4,-
n n2
661
e1 = -g1 (A.)e0
[g1 (A.+ 1)e1 + g 2(A.+ 1)e2] -g2(A.)+ g 1(A.+ 1)g1 (A.)
e2 =- 22 = 4 eo
Supongamos ahora que las races son diferentes pero difieren en un entero, es decir, la
raz cuadrada del discriminante es un nmero natural N, as:
n
- Lgm(A.+n-m)en-m
en = ____,m==l'-------- n = 1,2,3,4,-
n(nN)
Como puede verse, el denominador no se anula para la mayor de las races, es decir, la
mayor de las races proporciona una solucin. Por otro lado, el denominador se anula
paran= N, caso en el cual se presentan dos posibilidades, as:
determinar.
662
2. El numerador es cero. En este caso, el coeficiente es una constante arbitraria y, por
tanto, resultan dos soluciones para la ecuacin diferencial. Los dems coeficientes se
obtienen a partir de la ecuacin de recurrencia que resulte de aplicar el mtodo.
solucin de la forma:
00
1
Solucin: Por simple inspeccin, se tiene que p(x) =- y q(x) =l. De donde:
X
00 00 00
00 00 00
Sacando x" de factor comn y agrupando las dos primeras sumatorias, se tiene:
t
00 00
00 00
00
por tanto las races son iguales a cero. Como puede verse c1 = O.
664
[(k + 1)2 ek +ek 2
/l,
J_0 ~ ek -_ -
-
ck-2
2 '
k 2.
- (k+A)
Solucin: Por simple inspeccin, se tiene que con base en lo estudiado, el punto
00 00 00
00 00 00
665
Puesto que xx 7= O, la expresin anterior se puede escribir en la forma:
~ ~
~ ~
L[(n+1+A-)(n+A-+2)]en+!Xn + l:Cn-!Xn =O
n=! n=!
1 0
A-(A-+1)e0 x- +(A-+1)(A-+2)e1x + L[(n+1+A-)(n+2+A-)en+! +en+!Jxn =O
n=l
O y por tanto las races son ~ = O; ~ = -1. Como puede verse, cuando se toma la
menor de las races resulta que e 1 7= O . La ecuacin de recurrencia, para el valor tomado
e
en+! =- n(:~ ), n = 1,2,3,4,-
1
e
o
* O' e * O e =- eo . e
2' 3
= - e . e
3!' 4
= - ez = eo . e = - _5_ = e . e
3.4 4!' 5 4.5 5!' 6
= - _e_4 = _eo ...
1 ' 2 6!
Se obtiene la solucin:
666
y(x)=x
-1
[ o(
X
2 4
X
e 1--+---+
6
2! 4! 6! .
X 3
. 3!
J (
+e1 x--+---+
5 7
5! 7!
...
X X X JJ
p
667
2
x y"(x) + xP(x)y'(x) + Q(x)y(x) =O
[x D 2 2
+ xP(x)D + Q(x) ]y(x) =O
n
y(A-,x) = :~::>k(A-)xk+.?c
k=O
f(A-)c 0xk + [f(A, + 1)c1 + g 1 (A-)c0 ]xA+1 + [f(A, + 2)c2 + g 1 (A,+ 1)c1 + g 2 (A-)c0 ]xA+2
668
~ ) c0 xA..
2
Equivalentemente se tiene: L( x, D) y( A, x) = (A -
oL(x,D)y(A-,x)
oA
Ya que el operador L(x, D) no depende de A, la expresin anterior es equivalente a la
siguiente:
L(x,D)[8y(A,x)] =O
aA- A.~A
n
Ya que y(A,x) = ck(A)xk+A., derivando con respecto a A resulta:
k=O
co
669
2. Las races de la ecuacin indicial difieren en un entero.
Cuando las races difieren en un entero, la mayor de ellas proporciona una solucin. La
otra solucin puede determinarse por un procedimiento similar al desarrollado
previamente. Omitiendo los detalles, la segunda solucin presenta la forma:
00
Ejemplo 6.41. Encuentre una segunda solucin para la ecuacin diferencial del ejemplo
6.35.
Solucin:
Tal como se procedi en el ejemplo 6.35, una de las soluciones hallada con A,= O es:
X X k=O
+e[ Y;x) +y' (x) lnx] + t,kb,x'-1 + t,kh,x' + cy1 (x) lnx ~O
670
La expresin anterior se puede escribir en la forma:
00 00 00
00 00
De lo anterior se sigue que b0 -:f:. O1\ b1 = O . Por otro lado, si se hace 2c = 1, resulta la
identidad:
671
1 1 b
n = 1 ~ 4b + b = - ~ b = ------
2 o 2 2 8 4
{
n = 2 ~ 9b3 + b1 = O~ b3 = O
n=3~16b 4
+b2 =-__!:_~b 4
=----__!:_(_!_- bo)~b
1
4
= -
3
+~
16 256 16 8 4 256 64
n=4~b5 =0
n=5~b6 =- 1
-~
27650 2304
672
Solucin:
2 . 6
Por simple inspeccin, se tiene que p(x) =- q(x) = x(l- x)
x(l-x)
Se sigue que:
P(x) = xp(x) = - -
2 2
Q(x) = x q(x) = - .
6
1-x 1-x
l={xED /O<x<l}
00
y(x) = ckxk+-t
k=O
00 00 00
+ 6""
LJ ek xk+-t -O
-
k=O
Agrupando en dos sumatorias y sacando x-t como factor comn, resulta:
00 00
673
00 00
00 00
De acuerdo con lo estudiado, la mayor de las races A = 3 proporciona una solucin, as:
De donde se obtiene:
3
Por lo tanto una solucin de la ecuacin diferencial es: y 1 = x
e 1=(n-3)(n+2)en; n=Q,1,2,3,4,-
n+ (n+1)(n-2)
674
Como puede verse, la constante c 3 no se puede determinar y por tanto es necesario
-2
3 e f x(J-x) 3 e2lnx-2ln(l-x) 3 dx
y2 = x J X
6 dx =x J X
6 dx =x J
X
4
(1-x)
2
y = x3J(4 +l_+~+_l+__-
2 X X
2
1 lf-.-
x 3 X 4 1-x (1-x) 2 r
3[ . 3 1 1 1 ]
=x 41nx-4ln(l-x)- x- x2- 3x3 + 1-x
3 3 1 x3
=4x lnx-4x ln(l-x)-x--+-
3 1-x
6 8
3 1 7x 729x 3 4 s
Y2 =4x lnx---x-3x +x +5x +3x +-+2x +-+
3 3 5
00
675
Para A = O se tiene:
00
00 00
J J- I,k(k
00 00
Simplificando, tenemos:
00 00
e( 3x 2
-5x3 ) + I,[k(k-1)- 2k ]bkxk-1 - I,[ 6- k( k -1) ]bkxk =O
k=O k=O
00 00
Lk(k-3)bkxk- 1
- I,Ck-3)(k+2)bkxk = -e(3x2 -5x3 )
k=O k=O
00 00
676
00
n=O
De la identidad anterior se sigue que b0 =/=. O. Por otro lado, si se hace e = 1, resulta:
00
b = (n-3)(n+2)bn n=F2,3
n+l (n + 1)(n- 2)
n = O=> b1 = 3b0
n = 1 => b2 = - 3b1
3
n=2=>(3.0)b3 -(-4)b2 =-3=>b2 =--
4
5
n = 3 => 4b4 - O.b3 = 5 => b4 = -
4
6 3
n= 4=> b5 = - b4 =>b5 =-
5.2 4
27
n=5=>b = b =>b =}_
6 6.3 5 6 12
83
n=6=>b
7
= b =>b =.!_
6.3 5 7 2
49
n = 7 => b8 = b7 => b8 = _2_
8.5 20
b 1 1
Se puede observar que b3 -::f:. O y que b1 = - 2 = -, b0 =
-3 4 12
677
3 2
Y2 = x lnx + b0 + b1x + b2 x + b3x 3 + b4 x 4 + b5x 5 +
3 1 x 3x 2 3 3x 5 7x 6 x 7 9x 8
y 2 =x lnx+-+---+bx 3 +-+-+-+-+
12 4 4 4 12 2 20
Las soluciones de estas ecuaciones dan origen a funciones especiales como los
polinomios de Legendre, Chebyshev, Hermite, Laguerre y Bessel, que constituyen
conjuntos ortogonales en el plano de los reales, mediante los cuales se pueden interpolar
funciones en un intervalo de convergencia.
678
l={xEO /-l<x<l}
00
00 00 00 00
00 00
00 00
2
::::> Lk(k-l)ckxk- + L(k+ p +l)(k- p )ckxk =O
k~o k~o
00 00
00 00
679
m= O~ e = (0- p)(1+ p)co = (0- p)(1+ p)eo
2
1.2 2!
m= 1 ~e = (1- p)(2 + p)e1 = (1- p)(2 + p)q
3
2.3 3!
m = ~ e = (2- p )(3 + p )e2 = (O- p )(2- p )(1 + p )(3 + p )e0
2 4
3.4 4!
2 4
(0- p)(l+ p)x (0- p)(2- p)(l+ p)(3+ p)x ]
( )
yx=e 1+ + ++
o[ 2! 4!
3 5
(1- p )(2 + p )x (1- p )(3 - p )(2 + p )( 4 + p )x ]
+e1 [ x+ + +
3! 5!
680
A continuacin se ilustran algunos casos particulares:
x2x x
4
n = 1::::> YJ = x; y2 = 1- x -4-5-7-...
6
=- (x
8
2 ln-(l+x]
1- x -1 J
5 7 2
2 3 -5-35
n=2=>y=1-3x ;y2=x-3x
2 x 4x -=-2 (3x 4-1 ln (1+x] 3xJ
1-x -2
5x3
n=3=> y 1 =x--=>
3
6 8 3 2
4x 3x
y 2 =1-6x2 +3x4 +-+-=- 3(5x -3x ln (1+x]
- - - 5x
-+- 2J
5 7 2 4 1-x 2 3
Los polinomios normalizados de Legendre corresponden a normalizaciones de los
obtenidos previamente de tal manera que pasen por el punto (1,1). La tabla 6.1 muestra
algunos polinomios normalizados de Legendre. Las figuras 6.2(a) y 6.2 (b) ilustran las
grficas de los polinomios de Legendre de grados n = 1, 2, 3, 4 de primera y segunda
especie. Los polinomios de Legendre se pueden obtener a partir de la siguiente frmula,
conocida como frmula de Rodrguez.
1 dn (x 2 -1 )n
P(x)=--
n 2nn! dxn
J~(x)dx = ~+J(x)-~-J(x)
2n+1
681
Los polinomios de Legendre presentan ciertas propiedades, entre las que son dignas de
destacar, las siguientes:
n P,.(x)
o 1
1 X
2
~( 3x 2
-1)
3
~ ( 5x 3
-3x)
4 4 2
i(35x -30x +3)
L
5
!(
8
63x 5
-70x3 + 15x)
.
6
1 ~(23lx 6 -315x4 +105x 2 -5)
7
~( 429x7 -693x
1 +315x3 -35x)
5
Observaciones:
682
! Los polinomios pares pasan por los puntos (-1; 1) y (1; 1).
! Los polinomios impares pasan por los puntos (-1; -1) y (1; 1).
! Todas las races de los polinomios de grado mayor o igual que uno son reales y
estn en el intervalo: -1 < x < l.
! Los polinomios son ortogonales en el intervalo: -1 < x < l. Esto implica que:
1 {O ,m=tn
J~(x)Pm(x)dx=
1
_2_ m=n
- 2n + 1'
La funcin generadora de los polinomios de Legendre es:
1
= :l>n ~ (x)
00
----:====
.JI- 2xt + t 2
n=O
683
Lo anterior significa que una funcin seccionalmente continua no se puede expresar en
trminos de series de potencias de Taylor. Veremos a continuacin que una funcin
seccionalmente continua en el intervalo -1 < x < 1 se puede expresar en trminos de los
polinomios de Legendre.
+oo
f(x) = c0Pa(x) +cl~(x) +c2 ~(x) + +cn~(x) = Lcn~(x)
n=O
1 1
Jf(x)Pm(x)dx = Jcn~(x).Z::,,(x)dx ; n =m
-1 -1
Despejando, tenemos:
1
en = 2n2+ 1 Jf(x)~ (x)dx
-1
684
Ejemplo 6.43. Considere la funcin:
o ;si x<-1
f(x)= lxl ;si -1<x<1
{
O ;si x > 1
Solucin: Puesto que la funcin es par, su desarrollo de Legendre de orden cuatro es:
1
1 1
co = 2 Jlx~x= 2
-]
5 JI lxl-(3x
c2 =- 5 (2J
1 2 -1)dx =- 5
- =-
2-1 2 2 8 8
9 1 4 9 -2 -3
c4 = -Jixl-(35x
1 -30x+3)dx =- ( - J = -
2-1 8 2 48 16
La figura N 6.2 muestra las grficas de P(x) de orden 4 y orden 16 comparadas con la
funcin original f (x) = lxl.
685
.' . f(x) =lxl~_,
)'
. - P~Y) de orden 16
-1
OC)
y(x) = :ckxk
k=O
2
Lk(k-l)ckxk- -2:kckxk +2p :ckxk =O
k=O k=O k=O
OC) OC)
686
Expandiendo los dos primeros trminos en la primera sumatoria, nos queda:
00 00
2 1 2
0.(-1)c0 [ +0.c1x- + Lk(k-1)ckxk- -2L(k- p)ckxk =O
k=2 k=O
Al evaluar algunos de los trminos de la serie, resultan dos soluciones que forman un
conjunto fundamental, as:
n Hn(x)
o 1
1 2x
2 4x 2 -2
3 8x3 -12x
4 16x4 -48x2 + 12
5 35x5 -160x 3 + 120x
6 64x6 - 480x4 + 720x2 -120
7 128x7 -1344x5 +3360x3 -1680x
687
Cuando p = n, con n =O, 1, 2, 3, ... , una de las soluciones es un polinomio de grado: n
conocido cornp polinomio de Hennite, mientras que la otra es una serie infinita.
7
x3 x5 x
n=O~yl =1 y2 =x+3+ 10 + 42 +
4 6
2 X X
n=1~ yl =x y2 =1-x -6-30 -
3 5 7
. 2 x x x
n=2~ YI =1-2x y2 =x-3- 30-210 -
La tabla 6.2 muestra algunos polinomios de Hermite. La figura 6.3 ilustra las grficas de
los polinomios de Hermite de grados n = 1, 2, 3 y 4. Los polinomios de Hermite se
pueden obtener directamente de la siguiente frmula, conocida como frmula de
Rodrguez:
ooJ 2
e-x Hn(x)Hm(x)dx =
{On r
, n_=t= m
-oo 1
2 n.'\,ftr, n-m
688
Figura 6.3: Polinomios de Hermite.
00
f(x) = c0H 0 (x) + c1H 1(x) + c2 H 2 (x) + + cnHn (x) + = L cnHn (x)
n=O
00
1
f 2
689
y"(x)- 2xy'(x) + 2y(x) =O
Solucin: Tal como se acaba de ver, una solucin es y 1 (x) = H 1 (x) = 2x. La segunda
. 1"1cada por-.
mu1hp -1
2
Ejemplo 6.45. Con ayuda de Mxima, interpole la funcin f (x) = lxl en el rango -oo < x
< +oo mediante polinomios de Hermite de orden 14.
690
6.12.4 Ecuacin diferencial de Chebyshev
00 00 00 00
00 00
Lk(k-l)ckxk-2-L(k2- p2)ckxk =O
k=O k=O
691
Luego se tiene que:
~ ~
00 ~
0.(-1)coX- + .CX- +
2 1
L (k+ 2)(k + 1)cm+2xm - L ce - p 2)cmxm =o
k~ k~
c0 ::f:. O, c1 ::f:. O, ck 2 =
ce- p 2
)ck
, k= 0,1,2,3,4,-
+ (k+2)(k+1)
2 2) 2(2
2(2 2)(42 2)
y =1+ -p x 2 + -p - p x 4 + -p - p - p x 6 + ...
1
2! 4! 6!
12- p2 3 (12- p2)(32- p2) 5 (12- p2)(32- p2)(42- p2)(52- p2) 7
y 2 =x+ x + x + x + ...
3! 5! 7!
Particularmente, cuando p = n = O, 1, 2, ... , una de las soluciones es un polinomio
Tn (x) de grado n conocido como polinomio de Chebyshev de primera especie y la otra
es una serie infinita que se escribe en trminos de unos polinomios conocidos como
polinomios de Chebyshev de segunda especie.
692
n = 1 :::::> y 1 = x
y = x- x3 - xs - x 7
- 5x9 ... = x.J1- x2
2
2 8 16 128
9x 2 15x4 7x 6 . 27x 8
y =1--+--+-+-- =-(4x2 -1)-v1-x-
r:-z
2 2 8 16 128
2 4 5x 9x 33x7
3 5
n = 4:::::> y = 1-8x +8x y 2 = x--+-+--+ = -4(8x3 -4x)-v1-x-
r:-z
1 2 8 64
693
Los polinomios de Chebyshev se pueden determinar a partir de la frmula:
~ 2 2
7;, (x) = x'- ( }'- (1- x ) + (:}'-'(1- x
2 2
) -
Un (X) = (nl+ IJ (n +3 IJ
Xn - Xn-
2
(1 - 2
X ) + (n +S IJ Xn-
4
(1- X 2 ) 2 -
los obtenidos previamente de tal manera que pasen por el punto (1, 1). La tabla 6.3
muestra algunos polinomios normalizados de Chebyshev y las figuras 6.6(a) y 6.6(b)
ilustran las grficas de los polinomios de grados n = 1, 2, 3 y 4 de primera y segunda
especie. La siguiente frmula de recurrencia permite hallar cualquier polinomio de
Chebyshev a partir de Ta (x) = 1 y Y (x) = x.
694
a) Polinomios normalizados de
Los polinomios de Chebyshev son ortogonales en el intervalo -1 < x < 1 con respecto a
1
2
la funcin de peso (1- x ) -2 , as:
o n=t:.m
JT.z (x)T.zz (x) dx = 7r n=m=O
-1 ~1-x 2 7r
n=m
2
Al igual que los polinomios de Legendre, los polinomios de Chebyshev se pueden usar
para desarrollar funciones seccionalmente continuas en el intervalo -1 < x < 1, en la
forma:
695
Este desarrollo se conoce como desarrollo Fourier-Chebyshev. Usando la propiedad de
ortogonalidad, se determinan los coeficientes de la serie, resultando:
e = 3_
n
Jf(x)T,.
1
(x) dx
:;----;
n =O 1 2 3
' ' ' ' '
7f -I -v1-x
1-t.x ..,T ( ) k
1- 2fx + {2 = t5 n X f
Los polinomios de Chebyshev presentan ciertas propiedades, entre las que son dignas
de destacar, las siguientes:
T,.(-x) = (-1YT,.(x).
! Los polinomios pares pasan porlos puntos: (-1, 1) y (1, 1).
! Los polinomios impares pasan por los puntos: (-1, -1) y (1, 1).
! Todas las races de los polinomios de grado mayor o igual que uno son reales y
estn en el intervalo -1 < x < l.
Ejemplo 6. Interpole la funcin f (x) = Jxj en el rango -1 < x < 1 mediante polinomios
de Chebyshev de orden 15.La misma que se muestra en la siguiente figura.
696
f(x)=lxl
1 X
2 4 6
x x x 5x8
y 1 = T(x) = x y2 = 1 - - - - - - - - - ...
2 8 16 128
-xdx
- f r:--z
y 2 = C1 (x)
e v!-x-
I 2
dx = x
e 2 J
_.!_ln(l-x 2 )
2
dx = x
1 J ~
:--;; dx = -...,1-x-.
C (x) x x2 '-' 1 - x2
697
=-(]- ~- ~ -
4
-,JI-x
2
;: - ~;; -J
La cual es la misma solucin hallada previamente pero con signo negativo.
00 00 00
00 00
698
00 00
00
m=O
Para soluciones diferentes de la trivial, se tomae0 ::f:- O, con lo que resulta: A, =~=O
00
m-p
em+l = (m+ )2 em m= 0,1,2,3,
1
Y1
=e (1-_E__x_p(l- p) x2- p(l- p)(2- p) x3- p(l- p)(2- p)(3- p) x4
o (1 !)2 (2 !)2 (3 !)2 (4 !)2
-J
La segunda solucin se puede determinar mediante mtodo de-1as indiciales o por
reduccin de orden. Particularmente, cuando p = n =O, 1, 2, 3, ... la solucin hallada es
un polimonio de grado n, as:
n = O:::::> y 1 = 1
n = 1:::::> y 1 = 1- x
1 2
n=2:::::> y 1 =1-2x+-x
2
699
3 2 x3
n = 3 :::::> y 1 =1- 3x +- x - -
2 6
2x3 x4
n = 4 :::::> y 1 = 1-4x+3x 2 - - + -
3 24
5 4 3
x 5x 5x 2
n=5===? Y1 =- + - +5x -5x+1
120 24 3
x 6
10x3 15x2
x 5
5x 4
6
n= ~ Y= 720-20 --8---3-+-2-- 6x+l
L0 (x)=ly L1(x)=l-x.
Los polinomios de Laguerre son ortogonales para x > O con respecto a la funcin de
pesoe-x , as1:'
n=m
700
Tabla N 6.4: Polinomios de Laguerre
Ln(x)
1
-x+l
1 2
-(x -4x+2)
2
1
-(-x 3
+9x 2 -18x+ 6)
6
1
-(x 4 -16x3 +72x 2 -96x+24)
24
1
- (-x 5 + 25x 4 - 200x 3 + 600x 2 - 600x + 120)
120
1
- ( x6 - 36x 5 + 450x4 - 2400x3 + 5400x 2 - 4320x + 720)
720
co co
2
:Lckxk+ +:L[Ck+A-) 2 - p 2 ]ckxk =O
k=O k=O
co
f(x) = CoLo(x) + CL (x) + c2L2(x) + .. + cnLn(x) + ... = cnLn(x)
n=O
701
En cuanto a la segunda solucin, tenemos:
1-x
. e J------dx e-Jnx+X X
Y 2 (X) = (1- X) f (1-~
2 dx = (1 - X) f (1-~
2 dx = (1 - X) f e
x(l-~
2
dx
3
)J(
2 4 5
1 llx 49x 87 x 1631x 11743x }
y 2 ( X) = (1 -X
-+ 3 + - + - - + - - + + + X
X 2 6 8 120 720
( ) (1 )(l 3 llx
2
49x
3
87x
4
163lx
y 2 x = -x nx+ x+-4-+----g+TI+ 600 + 4320 +
5
11743x
6
J
x2 x3 x4 xs x6
y 2 (x) = (1 -x)lnx+ 3x--4 --36--28-8 --24_0_0 --2-16_0_0
702
La solucin ser vlida en el intervalo: x > O.
oo oo oo ce
"" ""
ckxk+l +'L[Ck+.Al- p 2 ]ckxk =O
k=O k=O
"" ""
LCm_2 Xm + L[(k+A+ p)(k+A- p)]cmxm =O
m=O m=O
(A.+ p)(A,- p)c0 x 0 +(l+A+ p)(l+A- p)c1x 1 + L"' {[Cm+ A+ p)(rn+A- p)]cm +cm_ }xm =O
m=2
2
Para obtener soluciones no triviales se impone la condicin c0 i:- O, con lo que resulta la
ecuacin indicial:
(2+ p)(2- p) =o
703
e 2
(1+2p)e1 =O e =- m- m=2,3,4, ...
m m(m+2p)'
e0
m=2~e2 =- =
2(2+2p)
e1
m=3~e =- =O e =e =e ... =0
3 3(3 + p) ' 3 5 7
m = 4 ~ e4 = - e2 = e2 = eo
4(4+2p) 2 3 (2+ p) 2 4.2!(1+ p)(2+ p)
m = 6 ~ e6 = - e4 = e4 = eo
6(6+2p) 22.3!(2+ p) 2 6 .3!(1+ p)(2+ p)(3+ p)
( 1)k e0
m=2k~e2 = 2
-
k 2 k k!(p + 1)(p + 2)(p +3)" (p +k)
00
1)k (XJ2k
~k!(p+1)(p+2)(p+3) .. (p+k)
(-
y 1 =e xP -
o 2
704
Con lo cual, la solucin nos queda:
oo ( -l)k ( XJ2k+p
J (x) = -
p t; k!f'(p+k+l) 2
(-l)k (XJ2k+n
00
Y! =Jn(x)= t;k!(n+k)! 2
En la figura N 6.6 se ilustra algunos polinomios de Bessel para n=O, 1,2,3, ....
y p = .!. ,_!_,.!.. Como puede verse, los polinomios de Bessel son funciones continuas
4 3 2
oscilatorias que decrecen a medida que x aumenta. Si p es un negativo no entero, los
polinomios de Bessel son oscilatorios pero con una discontinuidad en x = O. En cuanto a
la segunda solucin, es decir, para ~ = - p , se tiene:
705
Analizando la ecuacin de recurrencia se concluye que si p = n = O, 1, 2, 3, ... , es
imposible hallar una segunda solucin, ya que el resultado es linealmente dependiente
con la primera, de hecho se puede demostrar que: J_n (x) = (-IY Jn (x). En este caso la
segunda solucin, usando reduccin de orden, est dada por:
~(x) = ~ln(x)Jn(x)-_!_
1C 2
I
1C k=O
(n-k,-l)!(x)2k-n
k. 2
1
-- - l)k
oo ( ( )2k+n
[lfl(k+l)+ljl(n+k+l)] x
tr k=O k!(n +k)! 2
706
e on lf/ (n) =- - = -y+ ~
r'(n) L.J- . ' n1gamma.
l conoc1"da como 1a fun c1on
r(n) k=! k
y= c1Jn(x) + c2 ~(x).
En otro caso, para p ::;t: O, 1, 2, 3, ... , puede verse que la segunda solucin es:
(-l)k
oo (XJ2k-p
J_P(x) = ~ k!r(-p+k+l) 2
707
La solucin es:
00
Donde los valores ~, A:z, ~, 2 4 , , A,n son las soluciones de la ecuacin J n(x) = O, es
decir, los interceptas del polinomio Jn (x) . En la tabla 6.5 se muestran algunos
interceptas de los polinomios de Bessel. Estos interceptas son de gran utilidad en
Telecomunicaciones para el ajuste de la desviacin mxima de frecuencia de una seal
modulada en frecuencia FM.
X ] oo
= Jn(x)tn
-(t--)
e2 t
k=-00
708
Tabla N 6.5: Interceptas de los polinomios de Bessel
Las funciones de Bessel poseen algunas propiedades importantes, entre las que
podemos destacar las siguientes:
Relaciones integrales:
709
Ecuaciones de recurrencia:
! xJ~(x) = pJP(x)-xJp+1(x)
! J 1 (x)
2
= 2"sen(x)
~--;;;
J~ (x) = ~ cos(x)
710
J,+! (x) = J2f(-J)'-' [(2Jn-2k (n-,k)![-~- k]senx
2 ~~ k=O X k. n-2k
:
-(2Jn+1-2k (n-k)! k(-~ -k Jcosx]
x k! ln+l-2k
J n (x)- "'"'
oo (-l)j+n (XJ2j+n
-
L., . 1 "!
j=-n(J+n).J. 2
La expresin anterior se puede escribir en la forma:
00
d
-[xP J (x)]--d [ xPL (-lt (XJlk+p]
-
c/x P - c/x k=O k !r(p +k+ 1) 2
711
d 1)k 1)k ( J2k+p-1
J (x)]- ~ x2(k+p)-I- xP~
00 ( 00 (
-[xP - - x
dx p 2 1
- ~2 k+p- k!l(p+k) - ~k!r(p+k) 2
=xPJp-1 (x)
x 2y"+xy'-4y =O x 2y"-3xy'+4y = x 2
11.{ . 12.
y(l) =y'(l) =o { y(l) =y'(1) =o
x 2y"+xy'+4y = x 3 x 3y"'+3x2y"+xy' =O
13. 14.
{ y(l) =y'(l) =o { y(l) =y'(l) =y"(l) =o
x 3y"'+3x2y"+xy' =O x 2y"+x 2y"+xy' =O
15. 16.
{ y(l) =y'(l) =y"(1) =o { y(l) =y'(l) =y"(l) =o
712
22. f(x) = senx 23 .j(x) = cos2x 24.f(x) = senhx
1+x (1 +x)2
40
.{y"(x) -e-xy(x) = senx
-o
x o-
4 1.{exy~'(x)-
x -0.
y(x) = x ,x 0 =O
0
713
44. xy"- 2y'+xy =o 45.x(l-x)y"+2y'+xy =O
46. 2xy"+ y'-xy =o 47.4x 2 y"+4xy'+(4x2 -1)y =O
48. xy"-(x-1)y'+ y= O 49.x 2 y"+ (1- 2x)y'- y= O
50. xy"- y'+4x 2 y =O 5l.x2 y"+ (x 2 +x)y'- y= O
52. x 2 y"+xy'+ (x 2 +4)y =O 53.x(l-x)y'i-2y'+2y =O
54. x 2 (x 2 +2)y"- y'-6xy =O 55.xy"+(2-x)y'+ y= O
3 2
56. xy"- y'+4x y =O 57.2x y"+(2x2 -3)y'+(x+2)y =O
58.2x2 y"+ (x 2 -x)y'+ y= O
ecuaciones diferenciales:
65. (1-x 2 )y"(x)- 2xy'(x) + 6y(x) =O 66. (1- x 2 )y "(x)- xy '(x) + _!_ y(x) =O
4
67. (1- x 2 )y"(x)- 2xy'(x) +~ y(x) =O 68. xy"(x)+(1-x)y'(x)+2y(x) =O
4
1
69. y "(x)- 2xy '(x) + 4y(x) =O 70. xy"(x) + (1- x)y'(x) +- y(x) =O
2
2
71. y"(x)- 2xy'(x) + y(x) =O 72. x 2 y"(x)+xy'(x)+(x -4)y(x)=O
73. Use los polinomios normalizados de Legendre para aproximar la funcin f (x) = 1 -
lxl en el intervalo -1 :S x :S l. Represente grficamente la funcin original en un mismo
grfico con la aproximacin.
74. Demuestre las siguientes propiedades:
714
1) xJ~ (x) = pJP (x)- xJp+l (x) 2) 2J~(x) = Jp-l (x)- Jp+l (x)
2p
3) Jp+l (x) = -J/x)- Jp-l (x)
X
a) fxJ (x)dx
0 b) fx J 1(x)dx
2
f4
e) x J 1(x)dx d) fxJg(x)dx
77. Considere la ecuacin diferencial:
conocida como ecuacin paramtricas de Bessel con parmetro 'A. Demuestre que la
funcin Jn (Lx) es una solucin de la ecuacin diferencial.
J 1 (x) y J_ 1 (x).
-
2 2
715
CAPITULO VII
7.1 Introduccin
Las ecuaciones no lineales abundan en la naturaleza. Son ms las reglas que las
excepciones. Muchos fenmenos fsicos, qumicos, naturales y humanos pueden ser
descritos con ecuaciones o sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales que
traducen un fenmeno dinmico, es decir un fenmeno que evala con el tiempo, hasta
un estado de equilibrio, o que se repite de manera cclica o que hace algo ms
complicado. En meteorloga, se utilizan ecuaciones diferenciales no lineales para
estudiar el comportamiento del clima respecto al tiempo. Se puede mostrar porque es
imposible predecir el clima a largo plazo (en cambio es ms fcil a corto plazo): es por
el carcter no lineal de las ecuaciones involucradas. Pasa algo parecido para la
prediccin de los terremotos. No se repiten regularmente. A veces 2 grandes ocurren
muy cercanos para despus tener un largo tiempo sin actividad ssmica importante. Fue
el ejemplo de Sumatra en 2005: un terremoto de magnitud 9 seguido por uno de
magnitud 8.7 tres meses despus. En general hay ms de 100 aos entre terremotos de
este- tamao. Es cierto que podemos escribir ecuaciones para describir un fenmeno
dinmico, pero eso no asegura que entendemos todo. A pesar de conocer una ecuacin
no lineal de manera explcita, eso no significa que somos capaces de describir el estado
de un sistema dinmico para tiempos grandes. V eremos porque. O sea, empezamos a
entender porque no entendemos todo.
Sin embargo, los avances tecnolgicos actuales han generado una enorme variedad de
riuevos problemas y aplicaciones que son no lineales en esencia. Por ejemplo,
fenmenos no lineales tales como equilibrios mltiples , ciclos lmite; bifurcaciones,
corrimiento de frecuencias y caos, se observan comnmente en aplicaciones modernas
importantes en ingeniera, tales como sistemas de comando de vuelo, manipuladores
robot, sistemas de autopistas automatizadas, estructuras de ala de avin, y sistemas de
inyeccin de combustible de alto rendimiento. Tales fenmenos no lineales no se
pueden describir mediante dinmica de modelos lineales una razn ineludible para el
uso de modelos no lineales y el desarrollo de conceptos y herramientas de sistemas no
lineales de control.[?]
Pero el caos se qued en este estado hasta la primera mitad del siglo 20. Del punto de
vista terico, los osciladores no lineales generaron la invencin de nuevas tcnicas
mtemticas, los pioneros son de las cuales van der Pol, Andronov, Littlewood,
Cartwright, Levinson, Smale. De manera paralela, hubo desarrollo con los mtodos
geomtricos de Poincar que permitieron un entendimiento ms profundo de la
mecnica clsica gracias a los trabajos de Birkhoff y despus Kolmogorov, Arnold y
Moser (KAM).[9]
La invencin de las computadoras de alta velocidad en los aos 1950 permiti resolver
ecuaciones diferenciales no lineales de manera numrica, lo que era imposible antes.
Por ejemplo Lorenz en 1963 descubri el movimiento catico sobre un atractor extrao
con computadoras (la nocin de caos ya exista antes), estudiando. movimientos de
cdulas de conveccin en la atmsfera. Lorenz. mostr que las soluciones de las
ecuaciones nunca eran estables para tiempos grandes, ni tampoco peridicas, sino que
seguan oscilando de manera irregular y de manera aperidica. Hizo el experimento de
empezar la resolucin de un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales con dos
719
soluciones iniciales muy parecidas, que despus de un momento crtico tuvieron
soluciones muy diferentes. Lorenz mostr tambin que haba un orden escondido en
todas estas soluciones aparamentemente desordenadas, y esta estructura compleja se
conoce ahora como un fractal (descubierto en 1975, ms de 10 aos despus). El orden
escondido en el caos ...
En 1971, Ruelle y Takens propusieron una nueva teora sobre la turbulencia de los
:fludos, basada sobre consideraciones abstractas de atractor extrao. Algunos aos '
despus, May encontr ejemplos de caos en modelos de poblaciones en biologa.
Despus, el fisico Feigenbaum descubri que hay leyes universales de transicin de un
comportamiento regular a un comportamiento catico, o sea que sistemas
completamente diferentes pueden ir al caos de manera similares. El estableci la
relacin entre caos y transiciones de fase.
#
de orden 1, o sea como un sistema de ecuaciones diferenciales:
720
x;(t) = j(t,xpx2 ,xn)
x;(t) = fz(t,xpx 2 ,xn)
(7.1)
(7.2)
x;(t) = x2
' b k
x 2 (t) = --x2 --x1 (7.3)
m m
con x1 =x
(7.4)
x; (t) = x 2
721
Las ecuaciones (7.4) (7.5) son muy difciles de resolver analticamente porque es no
lineal (debido a la funcin sen). Generalmente, hacemos aproximaciones para ngulos e
pequeos (sen(e) ~ e). Para tener as una ecuacin lineal: d ~ + g senB = O . Pero para
2
dt 1
e grande, la aproximacin sin (e) ~ e es mala. En este caso, vamos a usar mtodos
grficos o geomtricos para resolverla
Si podemos conocer la solucin del pndulo para una solucin inicial dada, esta
solucin constituye el par de funciones (x 1(t), x2 (t)), llamado punto fase. Vamos a
construir un espacio abstracto de coordenadas (x 1, x2), de modo que la solucin (x 1(t),
x2 (t)) corresponder a un punto que se mueve en este espacio. Esta curva se llama una
trayectoria y el espacio se llama el espacio de fase. El espacio de fase esta descrito por
muchas curvas (una curva para cada condicin inicial). Nuestra meta ser, dada una
ecuacin diferencial de orden n (o un sistema de n ecuaciones diferenciales de orden 1),
dibujar las trayectorias y despus extraer informacin acerca de las soluciones. En
algunos casos, podremos resolver algunos problemas geomtricamente sin resolver el
sistema de ecuaciones diferenciales!
7.2. Flujo en una lnea: Una manera geomtrica de pensar los puntos fijos o de
equilibrio o crticos y trayectorias.
Sea la ecuacin diferencial no lineal x'=senx. Es una ecuacin que podemos resolver:
I I
dx = sen:x => ~ = dt => -In icscx + ctg.xl +e = t'
dt senx
722
si x 0 es una solucin particular (la inicial por ejemplo),entonces se tiene:
t = In ese x 0 + ctgx0
esex+ctgx
cuando t ~ oo? Para una condicin inicial x 0 , cmo se comporta x(t) cuando t ~ oo?
La repuesta no es trivial estudmdo directamente la solucin de la ecuacin, en cambio,
vamos a ver como contestar a estas preguntas grficamente, sin necesidad de resolver la
ecuacin x'=senx.
Se imagina que:
! t: tiempo
! x: posicin de una partcula imaginaria movindose a lo largo del eje xw.
! x': velocidad de la partcula
Figura N 7.1: Campo de vectores de la ecuacin x' = sen x con puntos fijos
723
Se supone que x aumenta cuando va de la izquierda a la derecha.
1
grfico. Las flechas van a la der~cha cuando x'> O (curva gruesa azul en la figura 7.1) y
1
van a la izquierda cuando x' < Q(curva fina roja en la figura N 7.1 )~ La longitud de
cada flecha es proporcional a M velocidad x' en cada punto x, que corresponde a la
ordenada x' en el punto x.
Ojo, la figura ~ 7.1 no represe11ta la solucin de la ecuacin, sino que representa x' en
1
funcin de x para poder dibujar ~1 campo de vectores x' y dibujar los puntos fijos, para
1
as entender cmo se comportan las soluciones en funcin de las condiciones iniciales.
Las soluciones x(t) de la ecuacih sern representadas despus, en la figura ~ 7.3.
1
Hay algunos puntos donde la ve~ocidad x' es nula. Se llaman puntos fijos (porque no se
mueven). Un punto fijo se llama a veces punto crtico o punto de equilibrio. Las
palabras fijo y equilibrio se refieren a la misma nocin, o sea un punto que no se mueve,
que el sistema dinmico descritq por la ecuacin x' = senx con la condicin x' = O est
en equilbrio. En cambio, la paltbra crtico es un poco ms ambigua, porque un punto
'
fijo (o de equil'1brio) puede ser estable o inestable, y la palabra crtica puede hacer
1
pensar en algo inestable o algo ~ue puede cambiar de estado, lo que no es siempre el
1
caso de un punto fijo. Un puntd fijo puede ser un punto de bifurcacin (que veremos
ms adelante, refirindose a un yambio de estabilidad en este punto), y en este caso la
palabra crtico es adecuada, pero todos los puntos fijos no son puntos de bifurcacin, y
por lo tanto la palabra crtico no es adecuada. Es por eso que en este captulo usaremos
i
En el punto A, la velocidad es nula (x' = 0), y cuando la partcula fase se mueve hacia la
derecha (cuando x aumenta) esa velocidad aumenta y est dirigida hacia la derecha
724
(flecha velocidad hacia la dereha) hasta llegar a un punto mximo (en x = rt/2) y
despus la velocidad nuevamente disminuye pero sigue positiva hacia llegar a otro valor
1
En el punto B, la velocidad es m.a (x' = 0), y cuando la partcula fase se mueve hacia la
i
derecha (cuando X aumenta) esa velocidad aumenta y est dirigida hacia la izquierda
(flecha velocidad hacia la izqui~rda) hasta llegar a un punto mximo (en x = -rt/2) y
1
despus la velocidad nuevamente disminuye pero sigue negativa (es decir se mueve
hasta la izquierda) hasta llegar a Pn valor nulo en el punto x = --n. Si un pup.to fase parte
de B y va un poco a la derecha (p a la izquierda), este punto va regresar en B. Se llama
un punto atractor.
__,... 1
.dff:tL_~ i
~~ : es un punto fijo inestable, y es una fuente. Si uno se aleja un poco del
'
punto 'o', tendr la tendencia de [alejarse an ms del mismo (verificar en el grfico), es
1
1
l. A partir de la figura N> 7.1, p;odemos ver que si se deja la partcula fase (un punto de
la curva) en una posicin inicial x 0 = rt/4, se mover hacia la derecha (aumentando x)
1
cada vez a mayor velocidad, h~sta llegar a x = rt/2 en donde alcanza la velocidad
1
mxima. A partir de all contin1far (aumentando x) pero en una tasa cada vez menor
(aceleracin negativa) hasta llegar finalmente al punto fijo estable x = 1t donde se
detendr. Se puede entonces dib~jar la solucin cualitativa de la manera siguiente: ara
725
cada tiempo t, tenemos un punto x(t) y con el grfico "W 7.2 podemos deducir la
velocidad dx/dt correspondiente. Entonces, para un tiempo t dado, conocemos x(t) que
podemos dibujar en el grfico x(t) en funcin de t, y adems en este punto conocemos
su tangente, que es dx/dt = x'. As, poco a poco, podemos dibujar los puntos x(t) y en
cada punto su pendiente y as deducir la forma de la curva x(t) en funcin de t.
La curva tiene una curvatura cncava hacia arriba al inicio y despus cncava hacia
abajo. Corresponde a la aceleracin inicial para x < n/2 y deceleracin hacia x = n,
respectivamente.
1C
1t/2
~
deceleracin
,.
t
Figura N 7.2: Grfica de la solucin de x' =sen x, con condicin inicial x0 = n/4.
As, las soluciones de la ecuacin x'= senx estn dibujadas en la figura 7.3, en funcin
de la condicin inicial:
Podemos ver algo interesante en la figura N 7.2. Veamos que pasa alrededor de un
punto fijo inestable, por ejemplo en x = O. Se va a tomar dos soluciones iniciales~nuy
cercanas O+ & y O- & . En el caso O+ & , cuando el tiempo aumenta vamos a llegar
a una solucin final n, en cambio para la solucin inicial O- & , vamos a llegar a la
solucin final -n (ver figura N> 7.4). Eso se llama la sensibilidad a las condiciones
iniciales. Es decir con dos soludiones iniciales muy cercanas van a dar dos soluciones
finales completamente diferentes (ac +n y -n). Se dice muchas veces que pequeos
efectos tienen grandes consecue:o.cias, o una pequea causa tiene grandes efectos. Es el
famoso efecto mariposa, diciendo que el vuelo de una mariposa en un lugar puede
generar una tempestad en otro lugar que puede ser lejos del lugar dnde esta la
mariposa. En cambio, cerca de un punto fijo estable, las soluciones finales convergen en
el mismo valor final.
Figura N 7.3: Solucin grfica de la ecuacin x' = senx en funcin de las condiciones iniciales
en Xo =0
727
X
re
-rc
dx
-=dt~
senx
sen x + cos x
2
X
2sen- cos-
2 . 2
X
2
2 dx=dt~ - -
X
2
[sen x cos x dx
2 +--2 -=dt
cos- sen-
2
X
2
2
l
In sen(~ )-lncos(~) = 1-10 => lntg( ~) = 1-10
... tg e) = - .J
As pueden verificar que efectivamente todo lo que dijimos es exacto. La idea era de ver
que pasa sin resolver la ecuacin.
El estudio sobre la estabilidad de los puntos fijos que vimos en el ejemplo anterior se
puede extender a cualquier sistema de la forma:
x' = f(x)
A partir del grfico x' en funcin de x, se puede determinar el campo de vectores sobre
la recta real (eje x). Las flechas tienen una amplitud que es proporcional a la coordenada
del eje vertical, o sea proporcional a la velocidad. Mientras ms cerca estemos de los
puntos fijos, ms pequea es la velocidad, por eso la longitud de las flechas disminuyen
cuando nos acercamos a un punto fijo, hasta llegar justo a O en el punto fijo, donde la
velocidad es nula (no hay flecha ~e velocidad justo en el punto fijo).
\ 1
V
Figura N 7.5: Estabilidad de los puntos fijos: punto negro: estable (atractor), blanco:
inestable (fuente).
Dado que:
729
f(x) = dx
i dt
i
el flujo va hacia la derecha cuanclo f (x) >O. Va hacia la izquierda cuando f (x) <O y el
1
'
flujo es inmvil cuando f (x) = O,! o sea en el punto fijo.
Para encontrar una solucin de la ecuacin x = f (x) con la condicin inicial x0,
imaginamos una partcula imagiflaria (se llama un punto fase en xo) y luego miramos
cmo se comporta este punto en ~1 eje x de acuerdo a la funcin.
Un punto fijo X* es un punto qu~ verifica: f (x*) =O (es decir donde x' = 0). Un punto
fijo corresponde a un estadio de equilbrio del sistema dinmico (porque su velocidad es
'
nula por definicin). Este equilprio puede ser estable o inestable. Estos puntos tienen
una velocidad nula x' (t) =O, es decir integrando se obtiene x(t) =constante= X*. Un
punto fijo se dice tal pues permanece constante(= X*) para todos los tiempos t. Vamos a
1
ver que para estudiar un sistema dinmico (que depende del tiempo t), tendremos que
empezar por estudiar puntos fij~s. Puede parecer extrao que para estudiar un sistema
dinmico empezamos a estudiar los puntos inmviles, fijo, pero el estudio de estos
puntos es clave para entender e~ comportamiento global del sistema, porque vamos a
estudiar el 'flujo' alrededor de e~tos puntos fijos, y poder as extrapolar y conocer mejor
el comportamiento global del sjstema. O sea, para describir el sistema globalmente,
empezamos por estudiar lo que pasa localmente en los puntos fijos mismos. Despus,
estudiaremos lo que pasa cerca de estos puntos fijos de equilibrio (estudio de
estabilidad). Finalmente, despu~ de definir los puntos fijos y estudiar lo que pasa muy
cerca de estos puntos fijos, dedu9iremos lo que pasa lejos de estos puntos: es un estudio
global del sistema. La idea gen~ral es estudiar lo que pasa localmente para deducir lo
. :
que pasa globalmente. El estudto de los puntos fijos es primordial para describir un
sistema dinmico. Lo esttico permite entender lo dinmico.
730
f(x*) = x' =O
{ x(t) =x* 'v't
El equilbrio es estable si, alejndose un poco de este punto, se regresa a este punto. Se
dice que el punto fijo es estable (es decir es atractor).
Sea r(t) = x(t)- X* una pequea:variacin (perturbacin) alrededor del punto fijo X*.
Para ver si la perturbacin aumenta o disminuye respecto al tiempo cerca de X*, vamos
a diferenciar r(t) respecto al tiempo:
dr d dx '
- = -(x(t)-x*) = - = x (t) (7.7)
dt dt dt
dr dx
- = - = x'(t) = f(x) = f(x* +r) . (7.8)
dt dt
f(x*+r) = f(x*)+rf'(x*)+o(r
2
) (7.9)
731
donde o(112) son trminos pequeos de orden superior a 2. Ojo, ahora la derivada es
respecto a x y no a t, porque tenemos f = f (x), o sea vamos a hacer la derivada de f
respecto a x tomada en el punto fijo X*:
' df
f'(x*) = -(x*)
dx
porque la idea fundamental es que tenemos un sistema dinmico que depende del
tiempo, pero queremos hacer desaparecer el tiempo, o sea estudiar la evolucin
dinmica de un sistema haciendo abstraccin del tiempo (la idea es que tenemos un
sistema dinmico que depende del tiempo, pero vamos a hacer desaparecer la variable
tiempo t para estudiar su evolucin dinmica.)
dr = n df (x*)+o(lJ2)
dt dx
que podemos aproximar por (elirp.inando los trminos de orden superior a 2):
f '( x*) = df (x*) nos dice que es estable el punto fijo. Su inverso
dx
732
~ (x*)
dx
nos da el tiempo caracterstico, que es el tiempo necesario para que un punto x(t)
regrese al punto fijo estable o se 'aleje del punto fijo inestable (es evidente grficamente,
que mientras ms grande sea la pendiente en el punto fijo, ms grande ser la velocidad
(las flechas) alrededor de este punto fijo).
Ejemplo 7.3:
2
Encontrar los puntos fijos de: x' = x -1 y estudiar su estabilidad.
Solucion
x1* =1 y x 2* =-1.
Estudio de la estabilidad de cada punto fijo, mediante un grfico x' en funcin de x, que
comnmente se llama retrato fase, se muestra en la siguiente figura
733
La partcula va hacia la derecha cuando x' = x2 - 1 >O.
Bien entender que la longitud de los vectores del campo de velocidad (flechas rojas y
azules) tienen una amplitud proporcional a x' observada en el eje vertical en el punto
donde empieza la flecha.
Se puede verificar numricamente. La derivada de f(x) es: f(x) = 2x. En el punto fijo
Solucin: Los puntos fijos son: O= sen(x*), o sea: X*= k 1t (ver figura 7.1). Ya hemos
estudiado la estabilidad grficamente. Veamos . ahora el estudio numricamente.
Tenemos:
+1 k par
f'(x*) = cosbr = { .
-1 k zmpar
Entonces el punto fijo es inestable para k par (derivada positiva) e inestable para k
impar (derivada negativa).
Ejemplo 7. 5:
734
Solucin: No podemos decir nada en general, hay que estudiar los casos uno por uno.
Ejemplos: a): x' = -x3 b): x' = x3 e): x' = x2 d): x' =O Son puntos fijos en X*= O, pero la
estabilidad depende del caso, cuyos grficos se muestran en las siguientes figuras.
<JI.""- :v~,~-~
r /_/-
-1,_{~-
i,<e-----~ 1-~~~~~-----
1o ~ ; _.._.,.._Y.-+---J
:J:-~-- :<{.
1 . .
_,_,,,- ----~--.,..----------;
-:.) :r,mln tl.j"' m.od:&""""'*"Sk ,h J: = ,," d]. "'!:i::.;:~od..~& !.<!-.':<.-~ :~1:-;;,t.l:t~~ ~.~..-..a. W..::!>!.x::::.bf:::.-'.2
Vimos que para estudiar un sistema dinmico, empezamos por estudiar donde estn los
puntos fijos o sea cuando el sistema est en equilibrio. Eso es porque los puntos fijos
son generalmente simples de encontrar y sobre todo porque toda la organizacin del
sistema dinmico se hace alrededor de estos puntos fijos. Es por eso que es tan
importante estudiar el comportamiento alrededor de estos puntos fijos, o sea estudiar la
estabilidad en un encuentro de los puntos fijos (recordamos que la estabilidad es una
nocin puntual). Se perturba un poco el equilbrio del sistema dinmico alrededor de la
estabilidad, y se estudia cmo reacciona el sistema: si el equilbrio es estable, el sistema
se estabiliza y si el equilbrio es inestable, el sistema dinmico reacciona de manera
muy diferente (lejos) del estado de equilbrio. La organizacin global del sistema se
hace alrededor de estos puntos fijos, y as se puede obtener una idea global del
comportamiento del sistema a pmiir de un estudio local de la estabilidad. Eso significa
735
que para estudiar la dinmica global de un sistema, es bueno empezar por estudiar su
parte esttica, local, fija, inmvil... Puede parecer extrao que para estudiar un sistema
que se mueve hay que estudiar primero donde no se mueve, pero es una manera muy
eficiente de proceder...
Ejemplo 7.7
Respuesta: x0 = O es un punto fijo. Una solucin obvia es: x(t) = O. Pero hay otra,
integrando la ecuacin, tenemos:
1
3 ~
x'=x 3 f
___,_~> -;-x 3 = t +e x=O
t=o >e= o
2
3
:. x(t) = ( 2tJ2
3
es tambin solucin. Si la unicidad falla, toda nuestra interpretacin grfica no se puede
hacer. Es vlida solamente en el caso de soluciones nicas.
Los puntos fijos son muy frecuentes en los sistemas dinmicos de orden l. Sobre el eje
x a 1 dimensin, la nica cosa que puede hacer un punto es moverse en x (acelerar,
desacelerar o quedarse fijo). Un punto de fase nunca cambia de direccin. Las
oscilaciones o 'overshoot' no pueden ocurrir en un sistema de orden l. Entonces no hay
soluciones peridicas para x' = f (x) en lD.
736
7 .2.6. Potencial
Hay otra manera de ver un sistema de orden 1 (x = f (x)) en base a la idea de energa
potencial, siempre con nuestra imagen de una partcula imaginaria. Se va a definir el
potencial V (x) como:
dV
f(x)=-- (7.10)
dx
es decir que la funcin f deriva de un potencial V (x). El signo negativo de V (x) es para
seguir la convencin estndar en fisica. La variable x se puede ver como una funcin
del tiempo t y as se puede calcular la derivada temporal de V (x(t)).
dV
x' = f(x) =- dx
dV
~ dt =- dx
(dVJ 2
: : ; O Vx
Solucin: El potencial V (x) es t~l que: x' = f (x) = -dV /dx, o sea:
737
es decir C=O. El punto fijo x=O es estable (mnimo del potencial). Se podra tambin
estudiar la estabilidad con el signo de la derivada de la funcin f. Por ejemplo la funcion
potencial de x'=-x y el punto de ~quilibrio se muestra en la siguiente figura
V(X)
dV . x2 x4
--=x-x3 ~V(x)=-+-+C
dx 2 4
Tomamos C=O. El punto fijo x~O es inestable (mximo del potencial). Los puntos fijos
x = 1 son estables (mnimo del potencial). Este sistema se dice biestable. Se podra
tambin estudiar la estabilidad observando el signo de la derivada de la funcin f ,como
se muestra en la figura N 7.6, la funcin potencial de x' = x- x3 y los puntos de
equilibrio estable en x=-1 y x=l e inestable en x=O.
738
Figura N> 7.6: FunCin potencial de x' = x - x3 y puntos de equilibrio.
7.3. Bifurcaciones.
Como vimos, los campos de vectores en una lnea son muy limitados. Todas las
soluciones o caen en equilbrio o divergen a oo. Es bastante fcil y tal vez no muy
interesante. Entonces, qu hay de interesante en sistemas lD? Generalmente lo
interesante es el estudio de la dependencia a parmetros. Por ejemplo, dependiendo de
los parmetros que consideremos, puntos fijos pueden ser creados o destruidos, o bien
su estabilidad puede cambiar. Estos cambios se llaman bifurcaciones y los valores de
los parmetros en los cuales octqTen estos cambios se llaman puntos de bifurcacin. Las
bifurcaciones son importantes porque dan modelos de transicin de inestabilidad. Se va
a estudiar algunas bifurcaciones
Ejemplo 7.13:
x'= r+x 2
739
donde r es un parmetro. Cuando r pasa de r < O a r = O y luego a r > O, pasamos de 2
puntos fijos, a un punto fijo doble (medio estable, medio inestable) y luego a ningn
punto fijo. Los puntos fijos pasan de 2 a 1 a O cuando r pasa de r < O a r = Oa r > O
respectivamente (ver figura "W 7.7). Los dos puntos fijos (cuando r < O) se acercan
poco a poco cuando r aumenta, hasta juntarse en un solo punto fijo (cuando r = O) y
luego este punto fijo doble des~parece (cuando r > 0). Es la evolucin tpica de una
'
bifurcacin puntosilla.
Convencin grfica:
Hay otra manera de describir una bifurcacin punto silla. De los tres grficos
precedentes, figura7.7 tenemos el siguiente grfico:
740
-----}
-~ : ==1&
i
==}ot ==1& () =)&~)- r=O
1
Para la funcin en estudio, los p~tos fijos corresponden a los puntos r = -x2 (es decir
1
negativo), estables cuando x < o: e inestables cuando x > O. Para distinguir entre puntos
fijos estables e inestables, usam~s una lnea solida gruesa y delgada respectivamente. El
diagrama r en funcin de x es di~ujado en la figuraN 7.8. Hay que ver que cada punto
de este grfico corresponde a up. punto fijo, y el conjunto de stos puntos fijos es la
''
curva r = -x2 '
.. __.....
Pero la manera ms comn de describir una bifurcacin es de invertir los ejes, o sea
1
741
X
"'
\
En algunos casos, los puntos ~jos existen siempre y no se encuentra un valor del
parmetro para el cual estos buntos fijos desaparezcan. Tal bifurcacin se llama
transcrtica y una forma clsica qe tal bifurcacin es:
x'=rx-x2
donde x y r pueden ser positivo,s o negativos. Hay un punto fijo X* = O para todos los
valores de r.
.. ..................... ,..... --
X X=rxxl !
i
'~~
'' :'
1
2 ~
~2
-----
o~------""2
,.
1
Fi~ N 7.JO:RetrFf~edewabifurc~rn?~
742
Hay un intercambio de estabilidad entre r < O y r > O. Por lo tanto, hay una
1
X=rx-x 2 :
Inestable
horqueta.
'
Bifurcacin horqueta supercrtica
x' = rx-x 3
743
Si cambiamos x en -x ~n la ecuacin diferencial no lineal, sta ecuacin no
cambia. Eso significa qu~ hay una simetra respecto al punto (x', x) = (0, O).El
'
retrato fase se muestra en?a figura N> 7.12.
Estable
744
El punto de bifurcacin est en (r, x) = (0, 0).
1
11)~s.~ ::
- 4' Cc"!J6/ :
'EJ:
.:
Estable ' Inestable
X
-2 :o 2
'
Figura N 7.14: Diagracia de bifurcacin horqueta subcrtica
745
7.3.4. Bifurcaciones imperfectas y catstrofe.
Y a vimos que una bifurcacin horqueta subcrtica era equivalente a introducir una
perturbacin en la bifurcacin horqueta sper crtica, que desestabilizaba esta
bifurcacin horqueta sper crtica por el hecho de cambiar un signo - en la ecuacin x'
= rx - x 3 por un signo +. Esta; perturbacin era muy fuerte, porque pasamos de un
sistema quasi siempre estable (1~ sper crtica, figura 7.13) a un sistema casi siempre
inestable (la sub crtica, figura 7.14). Existen otras maneras ms suaves de introducir
una perturbacin que tiene un ef~cto ms pequeo. Vamos a ilustrar en un ejemplo que
pasa cuando se aade una perturbacin (una imperfeccin) ha un sistema, por ejemplo
en la bifurcacin horqueta sper crtica, simplemente aadiendo un +h en la ecuacin.
x':= h+rx-x3
JhJ = hc(r): es un caso crtico. Aqu tenemos una bifurcacin punto-silla (pasamos de 1 a
3 puntos fijos de cada parte de he y 2 en hc(r)). La ecuacin Y1
2
tiene un mximo local cuando su derivada es nula, o sea cuando r- 3x =O (i.e. Xmx =
~),yelvalorenx"""'es ~
746
rxmx - (xmax, )3 - 2r~
- -
3 -3
'
Igua1, e1 va1or m1rumo r - . L a b'fur
es: - -
negativo:
2
~
' punto s1'11 a se encuentra
1 cac10n
3 3
2F-~~~----~.r---------~-.
__ JL
1 o X
1 ".1(\).l
-2~~------~~--~~~~~- -2~~------~~--~--~_L~
-2 o 2 -2 o 2
Las bifurcaciones son ahora los puntos de las curvas en la figura N 7.16 y son puritos
fijos de tipo punto silla, excepto en el punto A donde tenemos una bifurcacin de
codimensin 2. El hecho de h:aber introducido una perturbacin local (un h en el
sistema) genera una estabilizaciqn global del sistema: con h =O (o sea sin perturbacin)
en el punto de bifurcacin (x, r) := (0, O) haba 3 senderos, 3 posibilidades de evolucin
:
del sistema (figura N> 7.16), eA cambio, con la perturbacin (x,r)=(O,O) =O, hubo una
1
747
separacin en el punto de bifurcacin, de tal manera que en el punto de bifurcacin
quedan ahora solamente 2 posibilidades de evolucin del sistema ('senderos'), y no 3
como antes. Eso se usa para estabilizar algunos sistemas: por ejemplo se colocan
algunas pequeas masas en aviones para que el avin sea ms estable. O en los autos, se
coloca pequeas masas en las ruedas para generar una estabilidad global de las ruedas,
pues del auto. Eso significa que a veces, para estabilizar un sistema (globalmente),
1 punto fijo
/
A
~~----------------------------~
2 Q 2
r
Otra manera de mostrar los resultados: Otra manera es dibujar x en funcin de r (figura
N 7.17). Hay dos casos: cuando h = O, que es un diagrama horqueta clsico, y cuando
h 6= O, donde la horqueta se desconecta en 2 partes: la parte de arriba donde todos los
puntos fijos son estables, y la parte de abajo donde hay puntos estables (abajo) y
inestables (arriba). No hay una transicin clara cuando pasamos de r <O a r >O.
748
Podemos tambin dibujar x en funcin de h (figura Nl 7.16). Cuando r :S O, tenemos 1
punto fijo estable, y cuando r > O, hay 3 puntos fijos cuando lhl < hc(r), 2 puntos fijos
cuando lhl = hc(r) y 1 punto fijo cuando lhl > hc(r).
Una ltima manera de ver, es resumir todas estas informaciones en un solo grfico 3D
(figura N 7 .17): se trata de una superficie de catstrofe. En algunas partes, la curva se
dobla
(:
>$. 4 l -1.
h=0<--1
r ' ' ' 4 <
"'s----~
1',:
1 _, .. -l -2
1
r
e
'
'
'
,;
_, '
-4
.]
h~
_, o
r '
==3
----~
,
' '
749
7.4 Flujo a 2 dimensiones
Vamos a generalizar todos los aspectos grficos que vimos al caso de una ecuacin no
lineal de orden 2. Hay que ver que todo lo que hicimos y haremos para ecuaciones no
lineales es tambin vlido para ecuaciones lineales. Para presentar el problema de dos
ecuaciones no- lineales, primero ilustraremos el problema con algunos sistemas lineales
simples que tienen la gracia de poder resolverse analticamente y as comparar su
solucin con los resultados grficos y entender un poco ms que es un retrato fase, una
bifurcacin, un punto fijo y una orbita fija.
Se ha visto que en un espacio fase a una dimensin, el flujo est muy confinado, o sea
todas las trayectorias estn obligadas a moverse de manera montona o quedarse
constante. Para dimensiones mayores, las trayectorias tendrn ms espacio para
moverse, y entonces tendremos una variedad ms grande de comportamientos
dinmicos posibles.
x'= ax+by
{ y'=cx+dy
X=AX donde
Cuando X= O(es decir x=y=O), entonces X'= O. Esto significa que X*= O es
siempre un punto fijo, para toda matriz A.
750
Las soluciones de X'=AX pueden ser intetpretadas como trayectorias que se mueven en
el plano (x, y) llamado el plano de fase.
Mx"+kx=O (7.12)
Vimos que el plano fase es el plano (x', x). Llamamos v(t) la velocidad, o sea: x' (t) =
Una ecuacin del tipo (7 .12)(ecuacin diferencial de orden 2) se puede escribir como un
sistema de dos ecuaciones de orden 1:
751
con a}= -k!M. Entonces asociamos a cada punto (x, v) un vector tangente (x', v') = (v,
-a} x) que representa el campo de vectores en el plano fase.
Tenemos entonces un sistema dinmico descrito por (x(t), v(t)) que depende del tiempo
t. El problema es que no sabemos resolverlo para ecuaciones no lineales. Entonces
vamos a usar un mtodo que hace 'desaparecer' el tiempo t, y por eso expresar la
velocidad v no en funcin del tiempo sino en funcin del espacio x, o sea v = v(x). Es
por eso que se estudia el plano fase. Pretendemos estudiar la evolucin de un sistema
dinmico, haciendo casi abstraccin del tiempo. Se usa la palabra 'casi' porque en
realidad siempre est el tiempo. Un punto del plano fase se mueve cuando cambia el
tiempo, entonces siempre est presente el tiempo, pero ya no aparece como una variable
explcita. La pendiente en cada punto ser:
dv dv dt 2 dt 2 1
- = - - = - w x-=-w x -
dt dt dx dx dx
dt
752
.
X"'v
X X
Figura N 7.18: Plario fase y retrato de fase de un oscilador armnico.
2
dv wx 2 2 2 2
-=---~vdv=w xdx~w x +v =C
dx V
donde C es una constante. Es la ecuacin de una elipse. Entonces cada punto del
espacio de fase corresponde a un estado del sistema dinmico. Tomamos algunos
puntos claves para interpretar esta trayectoria en el plano fase. Tomamos 4 estados
extremos:
753
(d) cuando la masa repasa por la posicin de equilibrio
(e) cuando la masa repasa por la posicin (a) y all se puede seguir indefinidamente.
754
CAPITULO VIII
Se tratara en este captulo la serie de Fourier para funciones peridicas y para las
funciones no peridicas se extender las series de Fourier a la transformada de Fourier,
la aplicacin de las mismas se ver en el capitulo IX.
Definicin 8.1 Una funcin f definida en D es peridica con perodo T>O si se verifica f
(t + T) = f (t) cualquiera que sea tE D .
Ejemplo 8.1. Las siguientes funciones son peridicas con el periodo fundamental
indicado:
755
2
(a )f(t) = sent, T = 2;rr (b )f(t) = 3cos2t, T = ;rr (c)f(t) = 2sen3t; T = ;rr
3
(d)f(t) = cos;rrt, T = 2 (e)f(t) = 2tgt, T = ;rr (f)f(t) = t -OtO; T =1
t- [t]
1 2
Figura N 8.1: Funciones peridicas.
Particularicemos para el caso T=21t. Como las funciones cost, y sent, tienen periodo
2
(fundamental) 21t, las funciones cosnt, y sennt, tienen periodo fundamental 7r y
n
entonces tambin tienen perodo 21t, cualquiera que sea el entero n. Por lo tanto, el
conjunto de funciones {cosnt, sennt: n E N} est compuesto de funciones peridicas
con periodo 21t. Aadiendo la funcin constante f (t) = 1, que admite cualquier periodo,
obtenemos un conjunto bsico de funciones peridicas con periodo 21t. Podemos crear
otras sumando varias de ellas o, con mayor generalidad, formando combinaciones
lineales:
756
a N N
-
0
+ an cos nt + bnsennt (8.1)
2 n=l n=l
a co
f(t) ~-0 + L(anconsnt+bnsennt) (8.2)
2 n=l
a co
f(t)D - 0 + L(anconsnt+bnsennt) (8.3)
2 n=l
en donde se utiliza el smbolo U para indicar que f "tiene la representacin" dada por
la serie trigonomtrica. De momento puede verse como una igualdad; hasta qu punto
efectivamente lo es se precisar en la seccin 8. 5.
757
8.2.1 Coeficientes de Fourier.
1 1 1
a0 = -
7r
Jf(t)dt ,
r
-Jr
an = -
7r
f f(t)cosntdt,
r
-r
bn = -
7r
Jf(t)senntdt.
r
-r
Demostracin.
r r
Jcosntdt =O
-Jr -Jr
Jsenntdt =O y a partir de aqu
{O Vn *m E D '{0\fn-::f:.mED
f
r
f
r
cos nt cos mtdt = sennt senmtdt =
-Jr
tr n=mED -Jr
tr n=mED
Utilizando estas expresiones es fcil obtener ahora las frmulas de los coeficientes de
Fourier. Integrando ambos miembros del desarrollo en serie de Fourier (8.3) y
admitiendo que se puede intercambiar el orden de integracin con la sumatoria se
obtiene
758
1
=> a0 = - f(t)dt
7r
J
7l
-7l
-7r
= amJr ~ am =-
7r
Jf(t)cosmtdt.J
7r
-7(
1 7l
7r
J
bm =- f(t)cosmtdt.J
-7l
forma
1
an = - f f(t)cosntdt, n
7r -7l
7l
1 7l
bn = - J f(t)cosntdt, n = 1,2,3, ... (8.5)
Jr -7l
aunque en las aplicaciones la expresin obtenida para an no suele ser vlida para n=O, y
un periodo y es habitual elegir el intervalo (-n, n), pero puede ser cualquier otro como
759
por ejemplo (0, 2n) o (----'1(/2, 3n/2). Obsrvese adems que ao es el valor medio de la
2
funcin f en cada perodo.
Ejemplo 8.2. Expresar la funcin f(t) que se muestra como desarrollo de la serie de
Fourier.
Solucin
1
a0 = Jr l7r
l
1[ o
f(t)dt = Jr
7r ]
I1 [7r ]
f(t)dt + f(t)dt = Jr dt = 1 I
1
an =-
1l
Jf(t)cosntdt 1 Jo cosntdt
7r
-ff
=-
1l
7r
=O
760
1 2 1 00
a0
17rL 1[ 0
1 t2 o t2
a0 =- (trt +-) +(trt--) = 7r
tr]
7r [ 2 -tr 2 o
17r L 1[
an = 7r f (t) cos ntdt = 7r L(
0
7r I
7r
+ t) cos ntdt + (tr - t) cos ntdt
]
17r L 1[
bn = 7r f(t)senntdt = 7r L
0
41 00
f(t) = -+-
7r
L
2 7r k=! (2k -1) 2
cos(2k-1)t. .
761
8.1.3 Cambio de periodo en el desarrollo de las series de Fourier.
Sea fes una funcin peridica de periodo T : f (t + T) = f (t) para todo t. Como se
T
ilustra en la figuraN 8.2, mediante el cambio de escala t = - u se obtiene una
2tr
f(t)
U = 2rr
T
t
< >
t=.'{u
-rr
Figura N 8.2: Cambio de escala de una funcin.
En efecto,
g(u +21!")= 1(~ (u+ 211")) = f(t+T) = f(t) = t(~ u)= g(u).
Por ello, de acuerdo con (8.3), la funcin tendr un desarrollo en serie de Fourier
T a ""
f(-u) ~-0 + 'L(anconsnu+bnsennu)
2tr 2 n=!
(8.6)
762
donde los coeficientes de Fourier de la funcin f se calculan ahora mediante las
frmulas
an
T
f
= ~ f(t)cos( mr t)dt, n = 0,1,2, ...
T
2
T
(8.7)
2
las cuales, como era de esperar, se reducen a las anteriores,(8.7) y (8.8), cuando T= 21t.
Y como en ese caso, lo esencial del intervalo de integracin es que coincida con un
periodo.
2 2
ao = -
2~
f 1
tdt = o an =- f t cos -tdt = o
2~
mr
2
1
1 Jtsen-tdt=- 2 Jtcos-tdt
2 2 2
bn =- mr 2t
1 [ -(-cos-t)mr +- nJr ]
2 _2 2 2 nJr 2 _2 nJr _2 2
!()
4~(-1f- sen-.
t=-~
1
(nJrtJ
7r n=l n 2
763
8.2.3. Desarrollos en serie de senos y en serie de cosenos
notablemente cuando sta tiene alguna simetra En esta seccin estudiamos el caso de
las funciones pares e impares.
Definicin 8.2. Una funcin f definida en un intervalo simtrico respecto del origen (-a,
a) es par cuando f (-t) = f (t) para cualquier t, mientras que es impar cuando f (-t) = -f
(t) para todo t.
1 f(-t)
!
Ntese que con las anteriores definiciones no se est haciendo una clasificacin
par/impar de funciones: una funcin puede no ser ni par ni impar, como por ejemplo f
(t) = et o f(t)= 1+t, y de hecho esta es la situacin ms frecuente, pues para que una
funcin f pueda ser par o impar se ha de verificar previamente que lf (t)l = lf (-t)l para
cada t.
764
Como el carcter par/impar de una funcin depende de que f (t) y f (-t) tengan igual o
distinto signo, es natural que el producto de funciones siga la misma regla que el
producto de signos, y as se tiene:
Ejemplo 8.5 La funcin f(t)=tcost es impar, pues tes impar y costes par, mientras que
g(t)=t3 sent es par, pues e y sent son ambas impares. Naturalmente tambin se prode
comprobar directamente.
a a a
a O a
lo cual se comprueba inmediatamente a partir de la descomposicin Jf =Jf + Jf y
-a -a o
O a
verificando que Jf = Jf segn que J sea par o impar. Grficamente ste resultado
-a O
fP(t) = -a0 + ~
~an cos - - t (2nn J ; 4J 2
an =- fp(t)cos - t dt;
T
(2nn
T
J n~O (8.10)
2 n=l T 0
mientras que si j = f l
es impar su desarrollo en serie de Fourier tiene la .forma
=; t
T
2
bn J;(t)sen( ;7r t )dt; n;::: 1 (8.11)
. Demostracin
2
que el producto f, (t) cos ( ;" t} por!o que' utilizando (8.9) se obtiene que
.T
2J 2
bn =- ~(t)sen - t
T -T- T
(2nn }t =O,
2
T T
766
de manera similar se obtiene que
T T
J
2
bn =2- J;(t)sen ( - J
2mrt dt =4- J;(t)sen
J
2
2mrt ) dt.
( -
T_!_ T T 0 , T
2
Ejemplo 8.6 La funcin JP(t) = ltl en (-1t, 1t], prolongada con periodo 21t, que se
. 27r
a0 =-
7ro
ftdt = 1r
2 fJr 2 1[ n
an=- tcosntdt=----: (-1) -1 =
{-_____
7rn 2
J
sinesimpar
7ro 1rn O szes par.
1r 4 1 O')
!,(t)=---2: cos(2k-1)t
p 2 1r k=l (2k-1) 2
Ejemplo 8.7. La funcin ; (t) = t en (-1t, 1t], prolongada con perodo 21t, es impar y
a partir de
767
2 7!" l)n-1
J (
bn =- tsentdt = 2--'---------<---
;ro n
00 l)n-1
2 -
(
J;(t) = sennt
n=l n
Como se ha dicho anteriormente, una funcin f no tiene por qu ser par o impar. Sin
embargo, cualquier funcin f puede descomponerse como suma de una funcin par y
otra impar. En efecto, la funcin
Adems, la descomposicin
es la nica descomposicin posible de f como suma de una funcin par y una funcin
impar. Por otra parte, si f era una funcin peridica con periodo T , tambin sern
768
peridicas JP y J;, por lo que escribiendo el desarrollo en serie de Fourier de f en la
forma
(a
f(t) = - 0 + Lan
2 n=!
oo
cos - t
T
(2mr JJ + Lbnsen (2n;r
oo
n=!
- tJ
T
lcosht senht
\L)
1
769
1 Jn en- e-n 1 Jn en- e-n (-1Y
a =- / dt = a =- / cos ntdt = - - -
o 7r
-Ji
7r ' n 7r
-Ji
7r 1+ n2
f(t)=e -e
1i -Ji ( 1 1f00 ( 1f-1
-+'L:~cosnt+'L:- ?nsennt
00 ( J
7r 2 n=l 1+ n- n=l 1 + n-
'
de donde se deducen inmediatamente los desarrollos de las partes par e impar de f:
;()
_en -e-Ji(~ (-1f-
t - 2
sennt -
2senh;r (~ (-1f-
2
sennt
1
n J_ 1
n J
1 7r n=l 1 + n 7r n=l 1 + n
0 -7r<tsO
f(t) ={
2t 0<t<7r
(0+(-2t))
< t s O {-t , - <ts 0
:.___:_.. .+:.__--"----'
- 7r 1r
.:f(t) f(-t) '----'-- = 2
2 (2t+O) = t o< t < 7r = ltl
O<t<;r '
2
770
(0- (-2t))
f(t)- f(-t) 2 - .7r < t ~ o {t ' - .7r <t ~ o
=
,::______:--'-------=----'---'- = =t
2 (2t-O) t, O<t<;r
O<t<Jr
2
f(t) f(-t)
-;r<t~O
f(t) ={ o => f(t + 2;r) = f(t),
2t O<t~;r
Sea f (x) una funcin definida en un intervalo (0, L). Es posible obtener desarrollos en
serie de cosenos y en serie de senos de f, vlidos en ese intervalo, construyendo
771
FiguraN 8.7: Funciones en un intervalo
En el primer caso, se empieza prolongando de forma par la funcin f al intervalo (-L,
L), y luego se prolonga la funcin l)P as obtenida a todo D con periodo 2L:
y en particular para O< x < L, teniendo en cuenta que en ese intervalo !{P (x) = f(x)
a nJr 2 nJr
oo
f(x) = - 0 + Ian cos ( - x )
2 n=l L L0
J
; an =- L f(x)cos ( - x ) dt; n z O
L
(8.15)
forma impar la funcin f al intervalo (-L, L), y luego se prolonga esta funcin !f a
Ahora se tendr, de acuerdo con (8.1 O) para T = 2L y restringindose al intervalo (0, L),
772
n=! L L
f
f(x) = Ibnsen(mr x) ; bn = 3_ f(x)sen(mr x)dt; n;;::: 1
0 L
(8.16)
3
a =- mrx 36 ( -1 )n .
2J x 2 cos--dx=--
n 3o 3 n27r2
773
\
a oo
f(t) ~ - 0 + L (anconsnt + bnsennt) (8.17)
2 n=!
Por qu? Para responder a esta pregunta es necesarario observar previamente que el
a
L( anconsnt + bnsennt),
oo
segundo miembro representa la suma de la serie--+ es
2 n=! .
(8.18)
que puede coincidir o no con f (t). Obviamente esperamos que haya coincidencia, al
menos bajo ciertas hiptesis adicionales sobre la funcin f. Pero adems es preciso
decidir antes el sentido de la aproximacin de la funcin f mediante la serie de
funciones SN, lo que hacemos en los siguientes apartados. La figura 8.8 se muestra el
774
Figura N 8.8: Grficas de sumas parciales.
Por una parte podemos estudiar el comportamiento para cada t fijo de la serie
trigonomtrica. Al fijar el punto t se obtiene una serie numrica, por lo que podemos
utilizar los resultados de Series. En este caso se habla de convergencia puntual y se
tiene el siguiente resultado cuya demostracin se encuentra en [7] pginas 183-187.
Teorema 8.5 (de Dirichlet) Si en cada periodo la funcin fes continua a trozos y tiene
un nmero finito de extremos (mximos o mnimos), su serie de Fourier converge en
cada punto t a la semisuma de los lmites laterales de f en ese punto:
(8.19)
775
t e (t, flt"tf(t-))
f(t+)~
!
Figura N 8.9: Representacin de la convergencia de la serie de Fourier.
El teorema anterior es adems muy til para calcular la suma de diferentes series
numricas, como se ilustra en los siguientes ejemplos.
Ejemplo 8.11. A partir del desarrollo en serie de Fourier obtenido en el ejemplo 8.5 para
la funcin f (t) =1 t 1en (-1t, 1t],
7r 4 00
1
Jtl=---
2
L
7r (2k -1)
k=!
2 cos(2k-1)t
=7r_f 1 2
2 7r k=! (2k -1)
y por lo tanto
776
2
00
1 1 1 1
(2k-1)
k=l
2
9
Jr
=1+-+-+-+=-
25 49 8
Ejemplo 8.12. A partir del desarrollo en serie de Fourier obtenido en el ejemplo 8.4 para
la funcin f (t) = et en (-n, n], extendida peridicamente con periodo 2n como se
muestra en la siguiente figura
e t-2r.
___/
1
Ji
f(t) =e -e
-Ji ( 1 00 ( 1Y
-+ --=-----z.-cosnt+ L - 2 sennt
00 ( 1y-l n J
7r 2 n=l 1+ n n=l 1+ n
Para tener una idea de la aproximacin global de f(t) mediante SN(t) se deben
777
8.3.2. Fenmeno de Gibbs.
funcin en ese punto, !JCt+)- j(r). En la figura N 8.10 se ha tomado como funcin
f la funcin escaln
1, t >o
f(t)= { O,t<O
778
O.B
().(i
a ..;;
::,i.~~,/\ /c.
Figura N 8.10: Fenmeno de Gibbs.
7t
1 1
EC = f (SN(t)- f(t))
-7(
2
dt ECM =
2
;r EC =
2
;r f (SN(t)- f(t) t dt
7t
-7(
(8.20)
aproximar la funcin f mediante una suma parcial SN de la serie de Fourier. Ello tiene
sentido para las (clases de) funciones f de cuadrado integrable en (-1t, 1t) (en el sentido
de Lebesgue), lo que en numerosas aplicaciones equivale a decir seales f de energa
7t
finita, y que son aquellas para las que J(f(t) ) dt < oo.
2
Y las dos tienen la
-7(
779
Destaquemos en primer lugar una propiedad fundamental de la serie de Fourier: es la
que proporciona la mejor aproximacin en media cuadrtica, es decir, la que minimiza
el error cuadrtico. Ms concretamente, se demuestra que la mejor aproximacin en
media cuadrtica de una funcin f mediante una combinacin lineal como
e
TN = -- +
2
N (en cos nt + dnsennt)
n=l
se obtiene coeficientes de Fourier:
mediante la combinacin lineal T 1(t) = x + ycost + zsent se consigue para los valores de
x, y, z que minimizan el error cuadrtico,
7r
F(x,y,z) J
= (x+ ycost+zsent- f(t)t dt.
-:r
780
~ ~ ~
8F ~ ~
- = f2(x+ycost+zsent-f(t))costdt=O => yn- f f(t)costdt=O
8y -~ -~
8F ~ R
oz = f2(x+ycost+zsent-f(t))sentdt=O =? zn- f f(t)costdt=O
-~ -~
es decir
1~ 1~ 2
a
X= _Q_ = - 1J;r dt = -,
1
y = a1 = - f cos tdt, z = b1 = - f sentdt = -
2 2Jr o 2 'ro Jro 7r
Se obtiene as que el valor ptimo de Y (t) es _!_ + '.!:_sent = S1 (t), y entonces el error
2 7r
cuadrtico vale
EC = ~ ( 1 + 7r
2 2
L 2 sent- f(t) ]
2
dt = L
o( 1
2
+ 7r2 sent- f(t) ] dt
+ ~( -+-sent-
2
Jo 21 2
7r
f(t) ] dt = 7r 2 - 8
2Jr
2
a0 1 2 n - 8
F(x,y,z) F(-,apb1) = F( -,0,-) =- -
2 2 7r 2Jr
Concluimos este apartado con el resultado fundamental para series de Fourier, cuya
demostracin se omite.
781
Definicin8.3 Se dice que una sucesin de funciones fn converge en media cuadrtica a
J cuando
:r
f
EC = (J:.(t)- f(t)) dt-n-+_"'~0.
2
(8.21)
-:r
Teorema 8.2 Si fes una funcin de cuadrado integrable, su serie de Fourier converge en
media cuadrtica a f:
o (8.22)
l (SN(t)- f(t)) dt =
2
l {J(t)) dt-11"( ~) -11" ~(a;+ b;) <: 0
2
/lJ
de donde se deduce la desigualdad de Bessel: ~
(8.23)
2 N
Por lo tanto, la sucesin de sumas parciales de la serie ~ + L (a~ + b~) est acotada
2 n=I
oo. Adems, a partir de que EC ~O cuando N~ oo, se obtiene para la suma de la serie
782
(8.24)
Esta relacin se denomina igualdad de Parseval, y para el caso de una funcin peridca
con periodo T tiene la forma
(8.25)
--
2
Ejemplo 8.14. Para la funcin f (t) =ten (-n, n] y prolongada con periodo 2n, se haba
obtenido el desarrollo en serie de Fourier
n=l n
1 7r 2 2 2 1 00
1 1 1 1 7r
2
00
- Jt dt=-Jr =4"-
~ 2
=> "-=1+-+-+-+
~ 2 22 32 42 =6- .
7r -:r 3 n=l n n=l n
Ejemplo 8.15. Para la funcin f (t) = ltl en (-n, n] y prolongada con periodo 2n, se haba
obtenido el desarrollo en serie de Fourier
4 1 00
7r
f(t) = - - - L
2 7r n=l (2k -1)
2
cos(2k -1)t
783
8.4. Series de Fourier complejas.
(8.26)
ejnt +e-jnt
cosnt=----
{e- nt = cosnt- jsennt
ejn~ = cos nt + jsennt 2
1 ejnt- e-jnt (8.27)
sennt=----
2)
(8.28)
f(t)= ao +
2 n=l
f[(an
2
+ bn_Jejnt +(an _ bn_Je-jnt]=
2] 2 2}
f
k=-oo
ckejkt.
Ntese que en el ltimo sumatorio k vara desde -oo a oo. Para k= n >O
784
Esta expresin para los coeficientes de Fourier ek puede incluir el caso k = O,
c0 =a-
0
=1
- J" f(t)dt,
2 2Jr -7(
1
ck =e-n= an- bn. =_!_(an + jbn)=-- f(t)(cosnt+ jsennt)dt
2 2] 2 2;r -;r
j
(n~-k) 1 ;r 1 ;r
= -
2;r -;r
f 2;r -;r
.
7r
J
7r
J[
7r {o m i= k
f
-7(
e1mt e- Jkt dt = e1 (m-k)t dt = con(m- k)t +}sen(m- k)t] dt =
-;r -;r
2;r m= k
I00
c,ej" = I 00 00
785
As las formulas (8.28) permiten pasar de un desarrollo a otro. Como
en= n
a - jb
n y e_n = an + jbn , se tienee_n =en. Adems, el posible carcter
2 2
par/impar de la funcin f se traduce ahora en
!..
2
1
f f(t)e
"k27f 2
L ek/ rt
00 -jk 7ft
f(t) O ek = - T dt k E 0 (8.31)
k=-00 T --
T
2
(8.32)
--
2
Ejemplo 8.16. Para la funcin fperidica con perodo 4 como se muestra en la siguiente
figura.
1 0s ltl s 1
f(t) = { o => f(t+4) = f(t)
1 < lt s 2
1
/
786
1
t
-1 1
se tiene
ek
12
=-
Jf(t)e - jk!!_t
2
12
dt =- e
J - jk!!_t
2
dt
(k,oO)
=
1
e
- jk!!_t
2
l
=
1 7r
-senk-
4 -2 4-2 -2jkJr -1 k;r 2
y como cuando k=2m es par, sen k1r = O, mientras que cuando k=2m-1 es Impar,
2
(2m -l)Jr
sen = (-1 )m-I, resulta
2
2 1 1
1
4-2
J 4-1 4-1
1 1
J
e0 =- f(t)dt =- f(t)dt =- dt = -.
2
1
J
787
1 2
-f
00
1 1 ( 1) 1 m=oo 1 1 2 1
4_ 1
at =- = -
2 2
+ -2 I
7r m=-oo(2m-1)
2 =- + - 2
4 7r m=1(2m-1)
2 I
de donde se obtiene (como en el ejemplo 5.1)
2
frecuencias (en radianes) wk =k 7r son mltiplos enteros de la frecuencia fundamental
T
2 . que a1 d esarro11aren sene
.
w0 = -1[y se d enomma
. armornco.
, . Tamb",
1en po d emos d ec1r
T
de Fourier se analiza la funcin para determinar las componentes, ak y bk o bien ek.,
de cada una de estas frecuencias, mientras que al sumar la serie de Fourier se sintetiza la
funcin a partir de sus armnicos. El conjunto de todos estos valores (frecuencias y
coeficientes) forman el espectro de la funcin f.
obtienen as (las grficas de) los llamados espectro de amplitud y espectro de fase.
788
' kw 2 arg(ck)
"-'k= O= k T.,.
ill_~llL_w w
Ntese que como (para una funcin f real, como se ha supuesto hasta ahora) ,
las grficas tienen las simetras indicadas: par para el espectro de amplitud e impar para
el de fase.
se obtiene
unilateral.
789
w
-JT
Sea f una funcin compleja de variable real, ms precisamente, una funcin definida
para tE D con valores f (t) E D . De acuerdo con la aproximacin de la seccin anterior,
se define su transformada de F ourier como la funcin compleja de la variable real ro
Jf(t)e-jwtdt=F[f(t)](w)
00
F(w)= (8.33)
-00
1
f(t)=- Joo r;:, -1 [
F(w)e 1wtdw='r F(w) ] (t) (8.34)
21C-->
Ntese la similitud entre las dos frmulas: slo se diferencian en el signo de rot en la
exponencial del integrando y en la presencia del factor 112n en la frmula de inversin.
Ello se traducir en que cada propiedad de la transformacin tendr una anloga
invirtiendo los papeles del "tiempo" y la "frecuencia".
1
F(w) = F[f(t)](w), f(t) = IP- [F(w)](t),
790
siendo F (co) es la transformada de Fourier de f (t), que f (t) es la transformada inversa o
antitransformada de F(co), o que f(t) y F(co) son un par "funcin - transformada",
respectivamente.
2 2 1
X(f)= x(t)=
2
L (D) ~ {1 1 IIJ(t)l dt <ro}
2
1 ltl <a
Pa(t)= { O.
ltl >a
Su transformada de Fourier es
791
f Pa(t)e-jwtdt =fa e-jwtdt =-~e-jwtla
<Xl
-<X> -a JW -a
= -~(e-jwa -ejwa) = ~senwa.
}W W
(8.35)
-4 -2 u 2 4
Ejemplo 8.18. Sea ahora la funcin f(t) y su grfico, hallar su transformada de Fourier.
792
Su transformada de Fourier es
pues para a>O se tiene e-(a+ jw)t 1 = 1e-at e - jwt 1 = e-at ~ , cuan do t ~ oo.
1
0 t> o
f(t) = eatu(-t) (a>O)
= {eat
t<O
Su transformada de Fourier es
2
Ejemplo 8.20. Consideremos una funcin gaussianaf(t) = be-at Calculamos su
transformada de Fourier, aplicando directamente la definicin y completando
cuadrados:
793
f be-at2 e-jwtdt =b f e-(at2+jwt)dt
(t;) (t;)
F(w) =
--(1;)
d
2{ b
.J;; ..Jcz
-
F(w) =be 4 a e-y - = - e 4 a e-y dt = b -e 4a. J
-(1;)
2 1 [ -w2
-
(8.36)
1
a=--
4kc
Con todo esto, resulta que si
794
(8.37)
1
JF(w)ejwtdt
00
-oo
fP795
Derivacin en tiempo: A partir de la frmula de inversin,
=
00
= F(w- wo).
-00
La Figura N 8.21 ilustra esta propiedad.
wo
Figura N 8.14: Trasl1cin de frecuencia.
796
~ 1
-at 0
f(t)=e-
a[tl
= e t>
(a>O) { eat f < 0
propiedad f(-t)~F(-w).
797
t<1
1<t<5
t>5
P2(t- 3)
1 5
o t<-e
t
J(t) = qc(t) = 1+- -e<t<e
e
t
1-- O<t<e
e
798
f(t)
t
-e e
Figura N 8:18: Impuso triangular.
o t<-e
1
-e<t<O
, e
J'(t) = qc(t) =
1
O<t<e
e
O t >e
f'(t)
---~1/c
-e e
-1/c
Figura N 8.19: Derivada del impulso triangular
799
, 1 e 1 e
f (t) =-Pe (t + -) -- Pc(t--)
e -2 2 e -2 2
. [1
e 1 e ] =-F Pc(t+-)
JWF(w)=F -pc(t+-)--pc(t--)
e -2 2 e -2 2 e -2
e ] --F Pc(t--)
2 e -2
e ]
2
1[ 1[
1 1
F[p 2 (t)cos3trt]= sen2(w-3tr)+ sen2(w+3tr)
w-3tr w+3tr
1 1 ] 2w
=
[ w-3tr + w+3tr sen2w = w 2 -9tr 2 sen2w.
Figura N 8.20: La funcin p 2 (t) cos 3trt y su transformada
800
Ejemplo 8.25. Consideremos la funcin de la figura 8.20 tal que
f(t) = pJr(t)(l+cost) ={
cost ltl < 7Z'
1+
. o ltl > 7Z'
p.,.(t)(l + cos t)
Ya conocemos que
F[pJr(t)cost] = l(-2 2
-sen(w-l)Jr + --sen(w+l)JrJ
2 w-1 w+l
= -( w~ 1 + w~ 1}enwa = ~;~'enwa ,
pues sen(ro 1)11; = - sen ron:. Por!o tanto, (
801
2 - -2w
F(w)=F[pJr(t)(l+cost) ] = ( - -
2
J
senw7r= 2Jr 2 s1ncw.
.
w w -1 (1-w)
1
f(t) = -sent recurrimos a la propiedad de dualidad:
t
2 2
p 1 (t)+-------+-senw :::::} -sent+-------+27rp1 (-w) = 27rp1 (w)
w t
. Hasta ahora f era una funcin ~ompleja con transformada de Fourier tambin compleja
que podemos escribir en la forma:
siendo R(m) la parte real de F (m) e I(m) su parte imaginaria. En el caso particular e
importante de que f sea una funcin real, es decir que f (t) sea real para toda t, utilizando
la propiedad de conjugacin se obtiene
R(w) = R(-w)
~ R(w) + jl(w) = R(-w)- ji( -w) ~
{ l(w) = -1(-w)
Es decir, cuando fes una funcin real, la parte real de su transformada de Fourier es una
funcin par, mientras que la parte imaginaria es una funcin impar.
802
Comprubese que as ocurre en todos los ejemplos anteriores, pues
siempre se trataba de funciones reales. As, en el ejemplo 8.12 se obtenla (para a> O) el
par
f(t) = e-atu(t)~F(w) = . 1
- j w 2
JW+a w2 +a
por lo que
a w
R(w) = 2 2 I(w) =- 2 2
w +a w +a
Consideremos ahora los casos en que, adems de ser real, fes una funcin par o impar.
Cuando fes par
R(w) = R(-w)
f(t) =par ~ f(t) = f(-t) ~ F(w) = F(-w) ~
{ I(w)=l(-w)
pero si fes real, se ha de tener adems I(ro) = -I(-ro), es decir, I(ro) ha de ser a la vez
una funcin par e impar. Esto slo es posible si I(ro) =O, y entonces F (ro)= R(ro):
Cuando fes una funcin real y par su transformada de Fourier es una funcin real y par
y recprocamente.
{R(w) = -R(-w)
f(t) =impar ~ f(t) =- f(-t) ~ F(w) = -F(-w) ~
I(w) = -I(-w)
y si fes real, se ha de tener adems R(ro) = R(-ro). Ahora ha de ser R(ro) =O y F (ro)=
ji(ro):
' 803
Como se ha visto en la seccin 8.2.4, cualquier funcin tiene una nica descomposicin
como suma de una funcin par y otra impar. De acuerdo con lo anterior la parte par ha
de tener una transformada real (y par), mientras que la parte impar ha de tener una
transformada imaginaria pura (e impar), por lo que se tiene
1 a . -w
F(w) = . ---+j---
w2 +a2 w2 +a2
a+JW
t>o}= _!_e-altl
t<O 2
~
Figura N 8.21 Composicin de la funcin e-atu(t), a> O
804
como se ilustra en la figura 8.21, siendo sgn la llamada funcin signo:
/, (t) =_!_e-altl a
p 2
( )
wz +az
(8.41)
-w
; (t) = ~e -altl sgn(t) ~ J wz +az (8.42)
00 00
00 00
= J fP(t)coswtdt- j J J;(t)senwtdt
-00 -00
00 00
funciones impares. Lo que lleva a definir las transformadas coseno y seno de una
funcin real f mediante
805
<:1)
E: [f(t)] = Jf(t)coswtdt
<:1)
J
Fe [ e -altl = Joo e- at cos wtdt = 2 a
w +a
2 J J
F [e-altl = 2 Fe [e-altl = W22+aa2
0
w
0 w 2 +a 2
Como en el caso de la serie de Fourier, tambin ahora existe una relacin directa entre
la "energa" de f(t) y la de su transformada F(ro), que se conoce como relacin,
identidad o teorema de Parseval:
806
1
JI!Ct)l JIFCw)l dw
OC! OC!
2 2
dt =- (8.48)
.
-00
2Jr -00
Parseval para la serie de Fourier de Y(t) (la funcin peridica con periodo T que
coincide con f (t) para -T 12 < t < T /2) se obtiene
--
2
1
e-atu(t)~<-~> ' a> O.Setieneque
jw+a
1 2 1 1
-- a1 J
J J
oo ro Wro (
. dw= 2 2
dw=-arctg- tr2 - -2tr -- tra
-ro JW +a -ro W + a a a -ro
00 2
. . Jsen x
EJemplo 8.30. Calcular 2
dx.
O X
807
oo
f p
1 1
(t) 2
dt=
1
J 1 oo 2
dt=2=- -senw
2
J2
dw=- Jsen wdw
oo 2
-00
1
-1 2~ -00 w ~ -00 w2
00 2 2
sen w sen x
por lo que
f
-oo W
2
dw = ~ , y al ser
X
2
una funcin par se produce
Jf(s)g(t- s)ds
00
hay que observar primero que, mientras que no existe ninguna dificultad para obtener la ~
funcin f (s), para la funcin g(t - s) (como funcin de la variable s para diferentes
valores del parmetro t se tiene
eb(t-s) S <t
g(t- s) = e-b(t-s)u(t- s) = O
{ s>t
808
como se ilustra en la figura N 8.23.
g(t- s) = g(t- s) =
g(t) = e-lltu(t) (s-tlu(t- s) ef'(s-tlu(t- s)
S
S
-00 o
t t (b-a)s 1 e-at -e-bt
=e-bt fe -as i(s-t) ds = e-bt fe -as ebs ds = e-bt _e__
o o b-ao b-a
Jf(s)g(t- s)ds.
00
809
Se puede interpretar as lo realizado en el ejemplo anterior cuando se obtenla primero el
producto para t < O y posteriormente para t > O. Este procedimiento, denominado
convolucin grfica, es especialmente cmodo cuando alguna de las funciones slo
toma valores constantes, con lo que el clculo de integrales se reduce a un cmputo de
reas sencillas, como muestra el siguiente ejemplo.
00
J
Ejemplo 8.32. Para calcular (Pa * Pa)(t) = Pa(s)pa(t-s)ds hay que considerar
esencialmente las cuatro situaciones de la figura N 8.24 segn los diferentes valores de
t.
11
t+a t - a. t+<t t+a t.-a
Pa(s)
1
-a (j -a 1 a -a a
_nt jo.
Figura N 8.24: Cuatro caso de la funcin onda cuadrada Pa
o t<-2a
t+2a -2a <t <0
(p a* p a) (t) = 2a - t = 2aqa(t)
O< t < 2a
o t >2a
810
Pa. * Pa
-2a 2a
Teorema 8.4 (de convolucin). Si f (t) +-+ F(ro) y g(t) +-+ G(ro), se tiene Convolucin en
tiempo:
Convolucin en frecuencia:
1
f(t)g(t)~-F(w) * G(w) (8.51)
2Jr
1 1 1
F[(g*g)(t)]=F[g(t)]F[g(t)]= . . . - = . 2
JW+a JW+a (Jw+a)
811
(i) f* g = g* f
(ii) f * (g + h) = f * g + f * h
(iii) f * (g * h) = (f * g) * h
para cuya demostracin basta comprobar que la transformada de Fourier de ambos
miembros de cada propiedad coinciden, lo que es inmediato utilizando el teorema de
convolucin. Por ejemplo, para la primera se tiene F {f * g} = F (ro)G(ro) = G(ro)F (ro)=
F{g * f}.
para cualquier funcin g(t) continua en t0 .Esto basta para poder obtener su
transformada de Fourier:
J
00
F[o(t)]=I (8.53)
812
Inversamente, la propiedad de traslacin en tiempo permite recuperar la transformada
inversa de 5(t- to) a partir de la de o(t):
(8.54)
p p
Jf(t)5(t- t )g(t)dt =J5(t- t
0 0) [f(t)g(t)] dt =f(t 0 )g(t0 ),
a a
p p
Jf(t0 )5(t- t0 )g(t)dt =f(t 0 ) J5(t- t0 )g(t)dt =f(t 0 )g(t0 ),
a a
f(t)5(t- t0 ) = f(t 0 )5(t- t0 ). Para la cuarta basta con transformar los dos miembros
1
de la igualdad utilizando el teorema de convolucin para obtener
813
valor de f(t 0 ) de la funcin f en el punto t = t0 , mientras que en la propiedad (iv) se
j(to)(t- to)
(t- to)
X
1 t t
to
(t- to)
*
t
t to
Figura N 8.25 Producto y convolucin de la funcinf(t) y c5(t).
podemos comprobar que los dos miembros tienen la misma transformada de Fourier:
F[!!_(e-a 1u(t))] = jw .
dt
1
JW+a JW+a
J
F[-ae-a1u(t) + c5(t) = . -a + 1 = . jw
JW+a
814
Ejemplo 8.35. Por la propiedad (iv) , p 2 (t) * 5(t- 3) = p 2 (t- 3). Utilizando el teorema
de convolucin, su transformada es
Je-jwtdt
00
1~
-00
pues no existe esa integral (impropia). Sin embargo, utilizando la propiedad de dualidad
a partir del par o(t) ~ 1, se obtiene
(8.55)
(8.56)
815
Y a partir de sta se deducen las transformadas de COS w0 t y senw0 t por linealidad:
(8.57)
(8.58)
CfJ
f(t) = L ckejlc.vot
k=-ct:J
sera
CfJ CfJ
816
:F
---+
t w
T
o(t-kT), pero si se puede justificar considerando el tren de deltas b'r (t) como una
27r
funcin peridica de periodo T . Entonces, con w0 = - , su desarrollo en serie de
T
Fourier est dada por (8.60)
(8.60)
-
2
Basta ahora transformar cada trmino ejkwot de la sumatoria (8.60), utilizando para ello
(8.59), para obtener
(8.61)
La figura tambin ilustra este resultado, que se enuncia diciendo que la transformada de
un tren de deltas es otro tren de deltas.
817
8.8.2 Transformada de la funcin de Heaviside u(t)
Consideremos ahora la funcin u(t) representada en la figura N 8.26. Su transformada
Je-
00
-1
Figura N 8.26: Representacin de la funcin de Heaviside u(t).
y entonces
1 ( 2m5(w)+-.
u(t)~-
2
2
JW
J=n"b(w)+-.1 JW
(8.62)
~
.
u(t-t )~e-wto
0 ( 7rb(w) +-.-
1 J= 7rb(w) +-.-e-wto
1 . (8.63)
JW JW
d
Ejemplo 8.37 Para comprobar que -u(t- t0 ) = 8(t- t0 ) basta ver que las
dt
transformadas de ambos miembros coinciden. En efecto,
819
1
u(t)~7rb'(w)+-.
JW
1 .
u(t- t0 )~1rb'(w) + -.-e- 1w10
JW
1~27rb'(w) cos w0 t~7r(b'(w- w0 ) + b'(w+ w0 ))
ejwot ~27rb'(w-wo) senw0 t~ }7r(J(w+ W0 ) - J(w- W0 ))
l. Dibujar las grficas de las funciones siguientes y calcular las series de Fourier
correspondientes:
-1 -1<t<0
a)f(t)= 1 b) f(t) = jtj, tE ( -1,1)
{ o::::; t < 1
calcular
00 1
-2
n +1
n=l
.
3. Determinar un polinomio de tercer grado definido en (-1r, 1t) sabiendo que admite el
siguiente desarrollo en serie de Fourier:
f (-lY ~ennt
n=l n
820
1
Jtl < &
4. Desarrollar en serie de Fourier de f(t) = 2& y estudiar el
o & < Jtl < Jr
comportamiento de la serie cuando & ~ O.
sent
a)f(t)= (Onda semirectificada)
{0 -Jr::;;t<O
6. Demostrar que
1 ~ (-1fnsennt
tcost = --sent + 2 LJ 2
, -Jr<t<Jr
2 n~ n -1
7. Una funcin f (t) definida sobre R se dice que es antiperidica si f (t + T) = -f (t) 'v't.
Probar:
f(t)=t o::;;t::;;1
{ f(t + 1) =- f(t)
821
8. a) Probar que si una funcin f (t), definida sobre (Jt, 1t), verifica
a oo oo
__Q_ + a2 k cos2kt + 2:h sen(2k -1)t
2 k_1
2 k=l k=l
-27f -?T
1 7r2
(2n-1)
00
2=-
n=l 8
f(t) ={ t
o<t <1
2-t 1<t<2
822
7t
( -Jr,Jr).
a) L"' 21 = - Jr2
(Tomar la funcin f(t) = t)
n=l n 6
4
b) L"' 41 = - (Tomar la funcin J(t) = t 2 )
Jr
n=l n 90
1 JtJ ~ 7r
2
a) f(t) = sent -oo<t<oo b)f(t)=
o 7r < JtJ < 7r
2
16. Demostrar que el desarrollo de la funcin f (t) = cosA.t (A. ~ Z), para t E [-n, 1t] en
serie exponencial compleja viene dado por
senAJr
7r
I(
k=-oo
-1)k
A -k
2 A 2 ejkt
Deducir que
823
1 oo 2A
JrctgAJr = -+ 2
A k=I A -k
2 L
17. a) Hallar el desarrollo en serie de Fourier compleja de la funcin f(t) = e1 en el
intervalo [0, 2n].
2
- y calcular su urna.
n=! n +1
1 7r ~ .
20. Sabiendo que ~--e , 9le{a} < O, calcular la antltransformada de la
a +t 2
2
a
t jwJr aH
21. Sabiendo que 2 2 2
~--e , 9le{a} <O, calcular la antltransformada
(a +t ) 2a -.,~
de la funcin w
(l+w')'.
27j/'
r'
824
22. Probar que si f(t) es la solucin de la ecuacin diferencial x "(t)- t 2 x(t) = /tx(t),
entonces su transformada de Fourier F(w) tambin es solucin.
1
a) la antitransformada de Fourier de , 9te{a} < O,
a +t 2
2
1
b) la transformada de Fourier de 2 2 , 9te{a} < O,
. a +t
1
e) la transformada de Fourier de 2 2 2
, 9te{ a} < O,
(a +t )
-oo
pb (t).Deducir que
26 Probar que
oo
J
-oo
2
sen atd
-::--, t
t2
= al[ (Aplicar la fnnula de Parseval al impulso rectangulp
1!.
27. Calcular la transformada de Fourier de la funcin:
f[ xcos~-senx }os~dx
28. Sea f (t) una funcin que vale O fuera del intervalo [a, b] y g(t) una funcin que vale
O fuera del intervalo [e, d]. Hallar los valores e, f tales que (f * g)(t) vale O fuera del
intervalo [e, f]. (Deducirlos mediante la convolucin grfica.)
-1 1 3 t
JF(w)dw. JF( w) 2 w
<Xl
<Xl
/
826
CAPITULO IX
9.1 Introduccin
De manera anloga a la que se define una ecuacin diferencial ordinaria, una ecuacin
diferencial parcial es una ecuacin que involucra una funcin escalar u= u(x, t) y sus
derivadas parciales. Esto es, una ecuacin diferencial parcial (EDP) se define como:
(9.1)
de ellas.
Llamamos solucin de la ecuacin (9.1) a cada funcin u(x, t) que al ser sustituida en la
ecuacin convierta sta en una identidad para toda (x, t) en alguna regin del plano x-
t. Las ecuaciones diferenciales parciales (9.1), al igual que las ecuaciones diferenciales
ordinarias, pueden tener soluciones generales u(x, t). Sin embargo, las soluciones
generales de las ecuaciones diferenciales parciales dependen de funciones arbitrarias, y
no pueden depender solo de constantes arbitrarias. Soluciones particulares se
encuentran imponiendo condiciones. Para las ecuaciones diferenciales parciales del tipo
(9.1) se requieren tanto condiciones iniciales como condiciones de frontera Una
ecuacin diferencial parcial definida para ciertas condiciones iniciales (generalmente al
tiempo t = O) y para condiciones de frontera dadas (generalmente en los extremos de
algn intervalo O:S x :S L) se denomina el problema de valores iniciales y valores en la
frontera para dicha ecuacin.
827
9.2 Ecuacin diferencial parcial de segundo orden.
Para una funcin escalar u(x,t) de claseC 2 , la forma general de una ecuacin
diferencial parcial de segundo orden es
(9.2)
En ms variables se tiene
(9.3)
(9.4)
~/)
828
notacin usual de derivada parcial = 8/0x., y el superndice T denotando la matriz
tranSpUeSta; eS decir aT = (a aJ
X
(arQa +La+ f) u = g
es de tipo
Ntese que los coeficientes a, by e que forman Q son, en general, funciones de (x, t).
De este modo, el tipo de la ecuacin puede ser diferente en distintas regiones del plano
x-t.
uxx +uYY =O
829
(iv) Ecuacin Lineal
Solucin.
Q=[~ J
0 2
=> det(Q) = -c < O
-1
por lo tanto la ecuacin de onda es de tipo hiperblico.
Q=( ~ ~) => det(Q) = 1 > O por lo tanto la ecuacin de Laplace es de tipo elptico.
~p
Finalmente, para la ecuacin lineal en (iv)
830
yuxx + xuyy = O,
se tiene la matriz
Q= (y0 0
X
] ::::? det(Q) = xy . Se sigue entonces que . dicha ecuacin es de tipo
parablico para xy =O (a lo largo de los ejes coordenados), es de tipo elptico para xy >
O (en el primero y tercer cuadrantes), y es de tipo hiperblico para xy < O (en el segundo
y cuarto cuadrantes).
(9.6)
es decir una EDP de segundo orden en dos variables, se definen los distintos problemas.
Problema de Cauchy
Este problema se conoce tambin como problema de valores iniciales. Dado el carcter
de segundo orden en las derivadas respecto al tiempo t de (9.6), son necesarias dos
condiciones sobre la solucin u(x, t). Estas son:
donde <p y 'V son funciones dadas en el intervalo de inters, y se ha elegido el tiempo
inicial t =O. (
/~
831
Ntese que si en la EDP el orden mayor de la derivada respecto a t fuese N, entonces
serian necesarias las derivadas parciales de u respecto a t desde el orden Ohasta el N - 1
evaluadas al tiempo t = O como condiciones.
Problema de Dirichlet
Problema de Neumann
832
Note que si en la EDP el orden mayor de la derivada respecto a x fuese N, entonces
Problema de Robin
Este problema de valores en la frontera generaliza los dos anteriores. Suponiendo que se
busca la solucin para a :S x :S b, t 2: O, las condiciones son
Vale la pena remarcar que si en la EDP el orden mayor de la derivada respecto a x fuese
N, entonces seran necesarios los valores de u y Ux en N distintos x = ai como
condiciones. De manera general, el problema de Robin prescribe el valor de una
combinacin lineal de la funcin incgnita u y su derivada normal 8u/8n en toda la
frontera de la regin de inters.
Problemas Mixtos
Son problemas de valores en la frontera y/o iniciales que mezclan condiciones de los
anteriores. Suponiendo que se busca la solucin para a :S x :S b, t 2: O, un ejemplo sera
833
Observe que si en la EDP el orden mayor de la derivada respecto a x fuese N, entonces
(9.18)
(9.19)
834
Anlogamente, la ecuacin en cuatro variables
(9.20)
a e f g
-a X -ey - !,Z - g t +k ax
e b h i
Q= L= -eX -by -hZ -i+l
t 8= ay (9.21)
f h e j ' '
-1,-h
X y -eZ -j+m
t az
g i j d
-g X -iy - j Z -dt +n at
(ii) Hiperblico si al menos un valor propio de Q tiene signo opuesto al del resto.
Nota:- Dado que la matriz Q es simtrica, entonces todos sus valores propios son reales.
Ms an, los casos elptico e hiperblico corresponden a todos los valores propios
835
distintos de cero. Finalmente, cuando los coeficientes que forman Q son funciones, el
tipo de la ecuacin puede ser diferente en distintas regiones del espacio.
1
- ; -a-:5:x-:5:a
da(x) = 2a (9.22)
{O ; x< -a; x >a
1 1
Jda(x)dx J_:___x
+ce
2a
=
a
= -(2a) = 1
2a
(9.23)
-oo -a
Si se toma el lmite de da(x) cuando a---+ O y se define sta como la delta de Dirac, es
decir
6(x) = limda(x)
a~O
(9.24)
O(x)={~
x=O
(9.25)
x:;tO
836
00
-00
J8(x)dx= 1 (9.26)
(9.27)
esto es, la funcin da(x- Xo) est centrada en x0 De esta forma puede definirse
8(x-x0 ) = limda(x-x0 )
a-tO
(9.28)
, X=X 0
(9.29)
, Xi:-X0
(9.30)
-00
Jf(x)8(x-x )dx
00
0 = f(x 0 ) (9.31)
-00
siempre que f sea una funcin continua en x0 y acotada en todo R. La prueba de esta
propiedad puede darse de la siguiente manera:
837
00 00
00
= 1im
a---+0
ff (X) [da (X - X0) ]dx
-00
xo+a 1
=lim J
a---+0 x -a
f(x)~x
2a
0
1 xo+a
= lim- J f(x)dx
a---+0 2a Xo-a
00
00 00
f f(x)[limda(x-x
a---+0
l~""=a---+0
0)r 1im Jf(x)[da(x-x0)]dx
---<fJ ---<fJ
Es decir, que pueden conmutarse el lmite con la integral. Esto est justificado siempre
que la funcin f (x) sea acotada en todo R y continua en el punto Xo.
Otra propiedad, no encontrada muy seguido en la literatura, pero muy til para
funciones continuas f definidas slo en un intervalo (a, b) es
b {f(x0 ) x0 E (a b)
fJ(x)8(x-x 0)dx= ' ' (9.32)
a O ; x 0 rt(a,b)
la cual se sigue directamente de la propiedad (9.31) y del hecho que 8(x- xo) =O para
toda X 7=- x0
838
9.3.2 Otras representaciones del Delta de Dirac.
<JO
1 _(x-xo)z
1 _[x-xo[
(iii) J(x-xo) =lim-e a
a--+0 2a
(v)
2
fsen(nJr x }en(nJr x)
8(x-xo)= l n=! l o l '
x l
[serie de senos]
O~ ~
{
O ,x<O; x>l
(vi)
_
8(x-xo)- l
1 2~
-+-.L.,
l
COS -
n=!
(mrl ) (n;rl )
X0 COS - X , 0~X ~[
[serie de cosenos]
{
O ,x<O;x>l
1 1~
-+- .L.tcos -(x-x0 ) (n;r ) , O~x~l
(vii) 8(x-xo) = 21 l n=l l [serie de senos y cosenos]
{
O ,x<O; x>l
1 ~ im'(x-xt)
- .L.t e 1
, O~x~l
(viii) 8(x-x0 ) = 21 nO=-oo [Serie de Exponenciales Complejas]
{
, x<O; x>l
Una funcin f que satisface f (x + L) = f (x) para toda x E R se conoce como funcin
peridica (de periodo Len este caso). Ejemplos conocidos de este tipo de funciones son
sen(x) y cos(x), ambas peridicas (de periodo 2n) ya que sen(x + 2n) = sen(x) y cos(x
+ 2n) = cos(x) para toda x E R. Ntese sen(x + 2n) = sen(x) y cos(x + 2n) = cos(x) para
toda x E R. Ntese que si una funcin es peridica de periodo L, automticamente es
peridica de periodo 2L, 3L, 4L, etc. Podemos mostrar esto por induccin. Supongamos
f peridica ( de periodo L ) y n E N, n > l. Entonces
r{)
840
Al nmero menor L para el cual se satisface f (x + L) = f (x) para toda x E R se le
conoce como periodo fundamental. Por ejemplo, el perodo fundamental de las
funciones sen(x) y cos(x) es 27t, pero para las funciones sen(4x) y cos(4x) es 7t/2.
Geomtricamente, el periodo fundamental es la longitud del intervalo ms pequeo en
el cual la funcin peridica toma todos sus valores. En este sentido, las funciones
constantes pueden considerarse funciones peridicas de perodo fundamental O. Las
funciones peridicas (digamos de perodo L) pueden ser continuas o tener
discontinuidades en cualquier intervalo de longitud L. Si el nmero de discontinuidades
es finito y todas ellas son removibles o de salto, a esta funcin se le llama
seccionalmente continua. El teorema de Fourier hace uso de esta hiptesis.
(9.33)
para toda n =O, 1, 2, ... La serie de Fourier converge a f (x) en todos los puntos donde
fes continua y a [ f (xl + f (x-) ] /2 en todos los puntos en los que fes discontinua.
Notas:
(i) Usamos la notacin usual: f(x;) = lim f(x) y f(x~) = lim f(x).
x~x; X~Xo .
841
(ii) De la definicin, el coeficiente b0 = O, pero de hecho no aparece en la serie.
(iii) El trmino constante ao/2 se calcula tambin con la frmula de Euler- Fourier y
(iv) El teorema puede utilizarse tambin para definir una funcin peridica en todo R
Ejemplo 9.2. Muestre que si fes una funcin par en[ -1,1) , entonces su serie de Fourier
es de la forma
a _Lan
f(x) = _Q_+ oo
cos - x (mr ) (9.36)
2 n=l 1
llamada serie de Fourier de cosenos. Sin embargo, si fes una funcin impar en [ -!,!)
(9.37)
llamada serie de Fourier de senos; con los coeficientes an y bn dados por las
frmulas de Euler-Fourier.
A -1 ~x< O
(i) f(x) ={ ' ; A y B constantes.
B; O~x<1
(ii) g(x) = x
842
Ejercicio 9.4. Se tiene la funcin f seccionalmente continua en el intervalo (a, b) donde
a>O. Determine una serie de Fourier que conveija a [f (x l + ( f (x-)]/2 para toda x en (a,
b):
y que se extiende peridicamente, con periodo 2a, fuera del intervalo [ O, 2a).
e
e = cose + isene
1
(9.38)
843
a 1 00 inx 1 00 _inx
f(x)=-0 +- L(an -ibn)e 1 +- L(an +ibn)e 1
(9.41)
2 2 n=1 2 n=1
00 ~ 1 i=
donde las igualdades a_ 111 = a111 y b_ 111 = -b111 se siguen directamente de las frmulas de
(9.43)
n=-oo
844
donde inicialmente hemos usado el hecho que b0 = Oy para finalizar hemos definido
los coeficientes complejos en = ~ (an + ibn). A partir de las expresiones (9.33) y (9.34)
se encuentra
2 2/ -1
j
en =_!_(an +ibn)=_!_ f(x)cos(mr x)dx+i_!_ f(x)sen(mr x)dx
l 2/ -1
j l
De esta forma, la funcin peridica f definida para -l < X < l puede escribirse
tambin como
"' intr
f(x) = l:Cne-x (9.45)
-a:J
1 intr
1
con los coeficientes en dados por en=
21
Jf(x)e xdx .
-1
Funciones peridicas de dos variables; es decir tales que f (x + 2a, y) = f (x, y + 2b) =
2
f (x, y) para toda (x, y) E O , pueden escribirse mediante series de Fourier
bidimensionales de la forma:
845
(9.47)
(9.49)
De manera general puede definirse un operador como una transformacin entre dos
espacios. El operador acta sobre un elemento del dominio y regresa un elemento de la
imagen. Para espacios vectoriales; que por lo general son espacios de funciones, un
operador lineal L satisface
(9.50)
846
(9.51)
d d d
- ( cJ', (x) + c2f 2(x)) = c1 -/ (x) + c2-fz (x) (9.52)
dx dx dx
Ms generalmente, si
(9.53)
"
P:=P-
dx o
J
( d =a +a -+a
d
1 dx
d
2
-+a
2 dx2
d
3
-++a-
3 dx3
dn
n dxn
(9.54)
847
d d
2
d
3
dn
+ ( ao +a dx +a2 dx2 +a3 dx3 ++an dxn c2J;(x)
J
d dn
= a0 c1_{ (x) + ac1 dx / (x) + anc1 dxn / (x)
d dn
+ a0c2J; (x) + a 1c2 dx J; (x) + anc2 dxn J; (x)
A A A
2 4 6
:---:; X X X
P(x) = \l'l+x- =1+---+-- (9.56)
2 8 16
(9.57)
x2 x3
P(x) =ex= 1+x+-+-+ (9.58)
2 3!
/ 848
entonces
A _!___ d 1 d2 1 d3 :
p = edx = 1+-+--+--+
2 3
(9.59)
dx 2! dx 3! dx
n
V
.a j-+
=l-+ .a ka
- (9.60)
ax ay az
2 a2 a2 a2
V=-+- +- (9.61)
ax2 ay 2 az 2
F (x,y,z) se tiene
n
v=
(alax +]ay+
.a kaJ
az. (9.62)
849
funcin escalar). Anlogamente, el rotacional del gradiente (de cualquier funcin
escalar ) es siempre el vector cero.
(9.64)
P=-ihV (9.65)
(9.66)
En general
850
T[ cJ (t) + c2 fz(t) ](w) = c1T[/ (t) ](w) + c2 T[fz(t) ](w) (9.68)
J
'f [f(x,t)]Cw) = K 1 (w,t)f(x,t)dt
a
d
(9.69)
J
I; [f(x,t)]Cw) = K 2 (w,t)f(x,t)dt
e
851
que esencialmente las mismas separaciOnes son vlidas para la ecuacin de onda,
ecuacin de Laplace y ecuacin de Schrodinger. Tambin se considera la separacin de
variables para la ecuacin de calor en coordenadas cilndricas y esfricas; que de forma
anloga aplica a la ecuacin de onda y ecuacin de Laplace. Se concluye esta seccin
encontrando condiciones fuertes para la separacin de variables de la ecuacin de
segundo orden lineal general y de coeficientes constantes.
2
_au(x,t)
_:____:__:_=a 2 8 u(x,t) (9.70)
at 8x 2
u(O,t) = u(l,t) =O (9.71)
u(x,O) = f(x) (9.72)
definido para O < x < l y t > O. Fsicamente este problema puede interpretarse como la
difusin de calor a travs de los extremos de una barra lineal que se encuentra aislada en
852
Iniciamos proponiendo como solucin una funcin que sea un producto de una funcin
que slo depende de x y otra que slo depende de t. Esto es, para resolver el problema
del calor dada por la EDP en (9.70) usamos separacin de variables:
au = X(x)T'(t) (9.75)
8t
au = X'(x)T(t) (9.76)
8x
82
8x
~ = X"(x)T(t) (9.77)
X "(x) 1 T '(t)
X(x)T'(t) = a 2 X"(x)T(t) ~ = -2 - - = -2, A, E D (9.78)Es decir,
X(x) a T(t)
del lado izquierdo se tiene una funcin que slo depende de t y del lado derecho una
funcin que slo depende de x. Dado que x y t son variables independientes, esta
igualdad slo puede ser posible si ambas funciones son iguales a la misma funcin
constante -A. Donde -A, es una constante (compleja en general) por determinar.
Tomando cada una de las igualdades por separado se tienen las siguientes ecuaciones
diferenciales ordinarias a resolver
853
Adems se observa que
con c1 y c2 constantes arbitrarias que pueden ser complejas. Usando las condiciones
de frontera (9. 84) se encuentra
X(O)=O =c2
{ X(l)=O=cl+c ,como 1>0=>c =0
2 1
X 1 (x) = eAx
{ X (x) = e~x
2
854
donde ~ y~ denotan las races reales diferentes del polinomio caracterstico
(9.87)
X(O) = c1e 0 + c2 e0 = c1 + c2 =O
{ X(l) = c e~ 1 + c e~ 1 =O
(9.88)
1 2
= e 1 <A-~)
1 1
~= A/ ~~
::f:. O:::::> e1 =e2 =O
e e
{
~ =i.fi
Caso (iii) A> O:::::> las races de p(r) son: ;;
~ = -ivA
855
X(O) =C =o
{ X(!)= c cos( Jil)+c sen( Ji)= O=> c sen( Ji)= O
1 2 2
Autovalores
n=l,2,3,-
(9.90)
Luego se concluye de (9.89) que la solucin de (9.87) con las condiciones de frontera
dadas es
(9.92)
(9.93)
856
n21r2a2
mrx - -12 -
= e n sen -[- e
( )
'
e n = An B n
Como la EDP del calor es lineal y homognea entonces la solucin general ser de la
forma:
sen (m;rx)
l e integrando ambos lados sobre [O, l ] se obtiene
Jf(x)sen
1
o
(
m;rx
J oo n1rx
- - dx = enJ1 sen ( -
[ n=! O
m1rx
sen - -
[
J ( [
r (9.95)
Jf =fJ
n=l n=l
857
I
1
mrx m1rx
J (
sen ( - - sen - -
1 1
r = c5mn
l
2
(9.96)
m=n
c5 - 1 ' (9.97)
mn {O '
ftcx)sen
1
0
(
m1rx
-
l
J
dx =
""
n=l 2
l
I
en -c5mn (9.98)
cm =-2 f1 f(x)sen ( -
o
m1rx
-
l
r (9.99)
Esto es, los coeficientes bn del desarrollo (9.94), llamado serie de Fourier de senos de
la funcin f (x), estn dados por (9.99) para toda m= 1, 2,3 ...
(9.100)
2 n1rx
con en = l If(x)sen
1 (
-.-~- } X
858
Ejemplo 9.6. Demuestre que la funcin u(x, t) dada por (9.99) con los coeficientes en
definidos en (9 .1 00) es solucin al problema de valores iniciales y valores homogneos
en la frontera para la ecuacin de calor definido en las ecuaciones (9. 70}--(9. 72).
Solucin.
Primero mostremos que (9.99) satisface la ecuacin de calor (9.70) para coeficientes
B~
2
Bu-~
--L....-
(n27r2a2Je sen (n7rxJ
-- e
-(n2~;a2} (9.101)
Ot n=l /2 n /
02U-
-- -
~ e (n7rJ2
-
(n7rXJ -(n2~;a2}
sen-- e (9.103)
OX
2
n=l n / /
2 8u 82u
=>-=a --
8t 8x~ o
859
oo n27r2a2t
Finalmente, mostremos que (9.99), con los coeficientes en dados por (9.100), satisface
la condicin inicial (9.72). Para esto simplemente evaluamos u(x, t) en t =O. Se tiene
u(x,O) = cnsen
ro
- (mrxJ (9.106)
n=l /
u(x,O) = fcnsen(mrxJ = f(x), con lo cual mostramos que esta u(x, t) es solucin
n=! /
al problema en cuestin.
u(O,t) =O
u(l,t) =O
u(x,O) = f(x)
860
para O< x <l y t >O, si la condicin inicial est dada respectivamente por las funciones
Solucin.
2
f mrx.
en =- l f(x)sen ( -
l o l
}x Vn = 1,2,3,-
En el caso (i) f (x) =A es una funcin constante. Por lo tanto los coeficientes en son
n = 2k , k = 1, 2, 3, ...
n = (2k - 1) , k = 1, 2, 3, ...
= LJ 4A
sen
J
((2k-1)Jrx)
e
-((Zk-li:" a }
_ 4A ~(
2 2
u (x,t ) - - L J - - sen
1 ) ( (2k -1)Jrx)
e
-elk-!i:" a }
(9.108)
Jr k=! 2k -1 l
2
En el caso (ii) j (X) = [x- X .Por lo tanto los coeficientes Cn son
10
2
f
Cn =- l (lx,- X 2 ) sen(
.__
1
}
n~x
.X= 2 l xsen (
--
1
f 2
}X - - l X sen (
1
--
1
n~x
}X
2
f n~x
0 0
t ( ) n~x 1 n+l
Jxsen- dx=-(-1)
2
0
1 nJr
de donde
n = 2k - 1 , k = 1, 2, 3, ..
862
2 2 2
(2k-1) 11" a )
"' 2k 1 7lX -( 2 t
u(x ' t)= "e
~ 2k-!
sen(( -)1 )e 1
k=!
= ~( 2 ]312 ((2k-1)1lX) -((2k-!::11"2a2}
u ( x,t ) ~ ( ) sen e
k=! 2k -1 7[ 1
en =-2 fl Aecrxsen ( -
n7lx }
-
2A O"x ( nJrx }
X = - fe
l sen - - X
lo l l o l
Usando integracin por partes podemos calcular la integral indefinida general para
obtener
o
1
o
(
2
)
[ asen(kx)- kcos(kx)] 1
o
en = ( al2n1lA 2 2 2 2
)[1+ ( -1 )n+l eal] n = 1,2,3,- ..
+n1l
863
n2;r2a2)
~ c.sen(-~-}
oo ntrx -( -~z- 1
u(x,t) =
Finalmente, en el caso (iv) f (x) = h(x) o(x - a), con a E ( O, l ), o la delta de Dirac y h
una funcin' n acotada en (O, [)y continua en a. Los coeficientes Cn son en este caso
2
en=- fh(x)8(x-a)sen
l
l o
ntrx
( -
l
r
La integral puede calcularse sin esfuerzo alguno usando la propiedad
1
{F(a) si a E (O,l)
I
0
F(x)8(x-a)dx =
O si a~(O,l)
(9.109)
Se obtiene entonces
n
2
e =-fh(x)8(x-a)sen
[
l
0
(
ntrx
-
l r 2
=-h(a)sen -
l (J
ntra
l
n = 1,2,3, ...
n2;r2a2)
ntrx -( - 2
~C.sen(-1-)e
oo - 1
1
u(x,t) =
n2;r2a2)
2 oo ntra ntrx -( -2- 1
u(x,t) = 'L-h(a)sen(-)sen(-)e
n=l l f l
n2;r2a2)
2 oo mra ntrx -( -~2- 1
u(x,t) = -h(a) sen(-)sen(-)e .J
l n=l l f
864
9.6.2 La Ecuacin del calor en una lnea con extremos a temperaturas constantes.
2
ou(x,t)
_..:........:......:...=a 2 o u(x,t)
a>O (9.110)
8t 8x 2
u(O,t) = 1' (9.111)
u(l,t)=I; (9.112)
u(x,O) = f(x) (9.113)
De la interpretacin fisica del problema como una lnea (aislada en toda su longitud l)
que disipa o absorbe calor por sus extremos, los cuales se encuentran a temperatura
constante 1' y I; respectivamente, esperamos que despus de un tiempo
v"(x) =O (9.114)
v(O) = e2 = 1'
T2 -T.1
v(l) = e1l + e2 = T2 :::::} e1 = l
v( X) = ( T2 -T.
[ 1 J + 1'
X (9.117)
realmente ser una funcin tanto de x como de t. La forma ms sencilla que podemos
donde w(x, t) ~ O para t > 't. Al calcular las derivadas parciales de sta e introducirlas
en la ecuacin de calor (9.110) se obtiene
(9.119)
(9.120)
para todo t >O. Esto es, si la funcin (9.118) es la solucin de la ecuacin (9.110)
entonces la funcin w(x, t) debe satisfacer la ecuacin de calor.
866
Empleando la propuesta (9.118) en las condiciones de frontera (9.111) y (9.112) se
obtiene respectivamente
anteriores se traducen en
w(O,t) =O (9.121)
w(l,t) =O (9.122)
Con esto se tiene que la funcin u(x, t) en (9.118) satisface las condiciones de frontera
(9.111) y (9.112) siempre que w(x, t) satisfaga las condiciones de frontera homogneas
(9.121) y (9.122).
(9.123)
(9.124)
falta solamente fijar los coeficientes bn de tal forma que esta funcin satisfaga (9.113).
867
f(x) = u(x,O) = ( T2 - T,1 Jx+ Y + ~
L...Jbnsen (nnxJ
- (9.125)
/ n~ /
J
f(x)- ( T2 - T,1 x- T =~
L...Jbnsen - -
n~
(nnxJ /
(9.126)
lo cual nos dice que en este caso bn son los coeficientes de la serie de Fourier de senos
(9.127)
(9.128)
Ejemplo 9.8. Demuestre que la funcin u(x, t) dada por (9.125) con los coeficientes bn
definidos en (9.126) es solucin al problema de valores iniciales y de valores constantes
(9.129)
(9.130)
n=1
(n2n2a2)
u(l,t) = 1' + fbnsen(n7r)e- -2- t = T;
n=1
1
L.Jbnsen (n1rxJ
x+ ~
1
n=1
--
1
(9.131)
2
bn=[/[ f(x)-1'- (~-T
-
1 J ~x
x }en (- - Jdx
1
869
para toda n = 1, 2, ... , entonces la suma en (9.129) es precisamente el desarrollo en
u(x, O)= f(x). Se sigue entonces que u(x, t) es solucin al problema en cuestin.
8u(x,t) 8 2 u(x,t)
---=a2 (9.131)
at ax 2
u(O,t) = r; (9.132)
u(l,t)=T;_ (9.133)
u(x, O) = f(x) (9.134)
Solucin.
X "(x) 1 T '(t)
X(x)T'(t)= a 2 X"(x)T(t) => =-2 - - = .L
X(x) a T(t)
siendo A una constante positiva por determinar. Si se imponen ahora las condiciones
de frontera (9.131)- (9.134) se encuentra
como en (9.138) Y (9.139) 1' y T; son constantes , entonces T(t) = Aes una
constante diferente de cero, por lo que sin prdida de generalidad se puede tomar
Falta determinar todas las posibles soluciones para A ;;f:. O . Antes de hacer esto
notemos que como la ecuacin de calor es lineal, entonces cualquier combinacin lineal
de todas esas soluciones nuevamente ser solucin. Si denotamos v(x, t) a la solucin
que resulta de la combinacin lineal de todas las dems por
871
consecuencia satisface la ecuacin de calor), entonces la solucin completa a este
problema ser
u 0 (0,t) = T (9.145)
u0 (l,t) = I; (9.146)
v(O,t) =O (9.147)
v(l,t) =O (9.148)
Dado que v(x, t) satisface la ecuacin' n de calor y las condiciones de frontera (9.131)-
(9.134), podemos escribir directamente su forma
(9.149)
f(x)- T - ( T2 - T,1 x = ~ J
L,_bnsen - - (nJrxJ (9.150)
l n=1 [
lo cual nos dice que bn son los coeficientes de la serie de Fourier de senos para la
J
funcin f(x)- T- ( T2 -l T,1 x, y por tanto
872
(9.151)
9 .6.3 La ecuacin del calor en una lnea con los extremos aislados.
2
8u(x,t) 2 8 u(x,t)
--'-----'--=a 2
(9.152)
8t 8x
ux(O,t) =O (9.153)
ux(l,t) =O (9.154)
u(x,O) = f(x) (9.155)
definido para O < x < l y t > O. Nuevamente suponemos la constante a> O. Este
problema puede interpretarse fisicamente como la difusin de calor en el interior de en
una lnea de longitud que se encuentra completamente aislada,_ y que parte con una
distribucin inicial de temperatura f (x). Usando el mtodo de separacin de variables y
haciendo un anlisis anlogo al de la Seccin 9.1 se encuentra la solucin
(9.156)
873
con los coeficientes andados por
2
f mrx
an =- 1 f(x)cos ( -
l o l
r (9.157)
11
ao =- Jf(x)dx (9.158)
2 lo
limu(x,t) = ao (9.159)
t--WJ 2
2
8u(x,t)
--'-----'- = a 2 8 u(x,t)
2 (9.160)
8t 8x
u)O,t) = F; (9.161)
ux(l,t) = F; (9.162)
u(x, O)= f(x) (9.163)
874
definido para O < x < l y t > O. Nuevamente suponemos la constante a> O. Este
problema puede interpretarse fisicamente como la difusin de calor en una lnea de
longitud l, la cual est recibiendo un flujo constante de calor F a travs del punto x=O,
pero tambin est disipando un flujo de calor constante F2 a travs del punto x = l .
Un anlisis similar al del Ejemplo 2 de la Seccin 9.1.2 muestra que puede encontrarse
una solucin slo cuando F = F; = F (cualquier otro caso no es compatible con las
sigue que v(x,t) satisface tanto la ecuacin de calor como las condiciones de frontera
homogneas para Vxen los extremosX =O y X= l. Usando el resultado de la
(9.165)
(9.166)
(9.167)
875
de donde deducimos que los coeficientes an son los del desarrollo en serie de Fourier
2 1""
an = ht(x)- F(x) ]cos(n1'CX \ (9.168)
1o 1 ~
. (n2~2a2)
a0
u(x,t) =Fx+- + an
2
""
n=l
cos(-Je
nTCx
/
- -P- t
(9.169)
2
ou(x,t) 2 o u(x,t)
---=a (9.170)
ot ox 2
u(-l,t) = u(l,t) (9.171)
ux(-l,t) =ux(l,t) (9.172)
u(x,O) = f(x) (9.173)
para -/ < x < 1 y t >O . De la interpretacin que se ~ne para la funcin u(x, t)
como la temperatura en la posicin X al tiempo t) se tiene que la condicin de frontera
(2.165) especifica la misma temperatura en ambos extremos de la lnea en todo tiempo.
876
igual al que entra en el otro extremo. Estas condiciones de frontera se conocen como
contacto trmico perfecto y flujo de calor continuo respectivamente cuando se hacen
que se encuentra aislado trmicamente en todo su permetro ( slo debe notarse que en
este caso x denota la posicin a lo largo del crculo y que se considera -/ < X < l ).
La solucin se encuentra empleando la propuesta usual para separacin de variables
donde hemos cancelado T(t) en ambos lados de las ecuaciones suponiendo T(t) 7= O. La
posibilidad T(t) =O claramente conduce a la solucin trivial u(x, t) =O. Ahora
resolvemos la ecuacin (9.175) con las condiciones de frontera (9.177)-(9.178).
Consideramos los casos relevantes, A= Oy A, -=1= O(complejo):
877
(9.179)
X(x) =1 (9.180)
1
Ahora A= O, en (9.176) implica que T'(t) =O, cuya solucin tambin es una
T(t) = 1 (9.181)
(9.183)
2
con A- = A; 1\ A + ~ = O; c1 y c 2 constantes arbitrarias. Imponiendo las condiciones
A = - ~ =-;
n1ri
l
n = 1, 2, El caso e1 = e2 = Oconduce a una solucin trivial
(9.184)
878
1 (mrx)
Xn(x)=ancos - - +f3nsen - -
1
(mrx) (9.185)
donde el subndice n indica que hay una solucin para cada entero excepto el cero.
n -z 2 2 2
1 =- /"2
Dado que :"'1 :J = - ;"- se s1gue
que /(.," =- n Ji2 a . Al mtro
ducrr
esto en 1a
1
ecuacin (9 .176) se tiene que
-( n2~:a2}
~(t) =e (9.186)
para cada n = 1, 2,
-(-n27t2a2 J
.~ c.u.(x,t) = c+~[a. cos(-1
-)+b.sen(-1-)}
oo oo n;rx n;rx 2- t
1
u(x,t) = 0 (9.188)
(9.189)
879
lo cual nos dice que a n y bn son los coeficientes de F ourier de la funcin f (X) , con
a
c0 = - 0 Esto es
2
1
fr
an =- 1 f(x)cos ( -
mrx
(9.190)
f, ( r
l -1 l
1 mrx
bn = l f(x)sen - - (9.191)
1
(9.192)
con los coeficientes dados por (9.190) y (9.191) para toda n =O, 1, 2, ...
u1 = a 2 /J..u (9.193)
u(O,y,t) =O (9.194)
u(a,y,t) =O (9.195)
u(x,O,t) =O (9.196)
u(x,b,t) =O (9.197)'
u(x,y,O) = f(x,y) (9.198)
definido para O< x < a, O< y < b y t > O.Hemos Hemos introducido aqu la denticin
(9.199)
880
Ntese que, a pesar que u es funcin tanto de (x, y) como de t, el Laplaciano slo acta
en las coordenadas espaciales.
X"-eX=O
Y"-DY=O
(9.202)
(9.203)
X(O)=O
X(a) =O
(9.204)
Y(O) =O
Y(b) =O
881
X(x) =sen mrxJ
(---;- (9.205)
n21r2 m21r2
para toda n,m = 1,2,3, ... Esto es , C = - - -2 - y D = - - -
2
- son constantes
a b
negativas. Ntese que el caso C =O (o D =O) no es posible ya que la solucin sera
X(x) = c1x + c2 (o Y(y) = c1y + c2 ) producira X(x) = O (o Y(y)= O) al imponer las
condiciones de frontera.
. n 2 m2J 2 A
( a + -b 2 7r y como B = -a 2 se tiene
Se s1gue entonces que B = - - 2
B=- -2+ -
2J 1r a
n m 2 2
(9.207)
( a2 b2
(9.208)
(9.209)
882
00 00
u(x,y,t) = (9.211)
con los coeficientes bnm an por ser determinados por la condicin inicial (9.198).
donde hicimos un cambio de ndices mudos. Multiplicando ambos lados por el producto
(
p~x) (q~y)
sen -a- sen b e integrando sobre el rectngulo
. [O, a] x [O, b] se encuentra
fo dx o dyf(x,y)sen (p7rxJ
a Jb - - sen (qJryJ
a
- - = (abJ~~
b
-
4 n=l m=l
~~bpq8pn8qm (9.213)
883
De esta forma, la solucin completa a este problema est dada por la funcin
U(X, y, t) de (9 .211) con los coeficientes bnm dados por (9 .216), vlida para toda (x,
y) E [ O, a] x [ O, b ] y toda t ~ O.
(9.217)
u(O,y,z,t) =O (9.218)
u(a,y,z,t) =O (9.219)
u(x,O,z,t) =O (9.220)
u(x,b,z,t) =O (9.221)
u(x,y,O,t) =O (9.223)
u(x,y,z,O) = f(x,y,z) (9.224)
definido para O< x <a, O< y< b, O< z <e y t >O. En este caso usamos la denticin del
operador de Laplace en tres dimensiones:
Como esta definido, este problema puede interpretarse como la difusin de calor a
travs de las caras del bloque [0, a] x [O, b] x [O, e] desde su interior. Las condiciones
de frontera (9.218)-(9.223) para este problema son de temperatura constante cero en
cada una de las caras del bloque. Esto es, para este caso no se tiene ninguna cara aislada
884
Si se usa la propuesta de separacin de variables
A
con A, B, C y D constantes que satisfacen B = C + D +E y B =- , y a las
a2
condiciones de frontera que se obtienen son
X(O) =O
X(a) =O
Y(O) =O
(9.231)
Y(b) =O
Z(O) =O
Z(c) =O
( k;rzJ
Z(z) =sen -e- (9.234)
885
para toda n,m,k = + 1, +2, ... Esto es, las tres constantes de separacin
. ( 2 2 iJ
Se sigue entonces que B =- n 2 + m2 + k2 ;r 2 y como B = ~ se tiene
.
a b e a
B=- (n
2 2 k2
- +m- + -
J;r a
2 2
(9.235)
a2 b2 c2
(9.236)
(9.237)
Los coeficientes bnmk quedan determinados por la condicin inicial (9.224). Esto es
886
f(x,y,z) = ~~t;bnmksen
oo oo oo (mrxJ
----;- sen (mtryJ
-b- sen (k"YJ
-e- (9.240)
Al multiplicar sta por las funciones seno, llevar a cabo la integracin sobre
[0, a]x[O, b]x[ O, e] y luego calcular las sumas, se encuentra
bnmk
8
= - fa dx Jb dyf(x,y,z)sen
abe
(ntrx)
a
- - sen (ktrz)
- - sen (mtry)
b
--
e
(9.241)
0 0
De esta forma, la solucin completa a este problema est dada por la funcin
u(x,y,z) de (9.239) con los coeficientes bnmkdados por (9.241) vlida para toda
(9.242)
(9.243)
produce
ut = RPZT' (9.245)
T'
-=a
T pR
1
2[ -(pR')'+--+-
2
<I>"
p <I> Z
=A 1 Z"] (9.247)
esto es
T'-AT=O (9.248)
1 1 <I>" Z"
-(pR')'+--+-=B (9.249)
pR p 2 <I> Z
Z" 1 1 <I>"
-=B--(pR')'---=C (9.250)
Z pR p 2 <I>
es decir
Z"-CZ=O (9.251)
1 1 <I>"
{ -(pR')'+--=B-C (9.252)
pR p2 <I>
2
multiplicando por p esta ltima y reagrupando se tiene la separacin fmal
<I>" Z" p
2 --(pR')'=D
- = - =(B-C)p (9.253)
<I> Z R
esto es
888
Al multiplicar esta ltima por R y calcular la derivada puede reescribirse como
2 2
p R"+ pR'+[(C-B)p +D ]R =O (9.256)
T'-AT=O (9.257)
Z"-CZ=O (9.258)
<I> "- D<I> = O (9.259)
2 2
p R"+ pR'+[( C-B)p +D ]R =O (9.260)
(9.261)
(9.262)
u1 = 2 a
2
1
[ senB(r ur) +(senB.u ) +--u#
8 8
] (9.263)
r senB r senB
/)0
~~ 889
La propuesta de separacin de variables
ut = RE><t>T' (9.265)
A E><I>T( r 2R')'+ R<I>T ( senen')'
D . U =2- - ~
RE>T m.n
+---""' (9.266)
r r 2 senB r 2 sen 2 B
de tal modo que al sustituir en la ecuacin de calor (9.263) y dividir ambos lados por
(9.264) conduce a la primera separacin
T'
-=a 2[ 1 ( 2
- - r R' ) '+ 1 (senBE>')'+ 1 <f>" ] =A (9.267)
2
T rR r 2 senB8 r 2 senB8
esto es
T'-AT=O (9.268)
1 1 1
- 2-(r 2 R')'+ 2
(senBE>')'+ 2 <f>"=B (9.269)
r R r senBE> r senBE>
(9.270)
es decir
890
2
multiplicando por sen B esta ltima y reagrupando se tiene la separacin final
-<l>" = -senB
- - ( senf:71!Y
Ll'::\ '),
- Csen 2 B (9.273)
<l> 0
esto es
T'-AT=O (9.276)
r 2 R"+2rR'-(Br 2 +C)R =O (9.277)
<l>"- D<l> =O (9.278)
sen 2 B0"+senBcosB0'+( Csen 2 B+D)0 =O (9.279)
2
x y"(x) +xy(x) +[ x' -( n+ ~ J}(x) =O (9.280)
2
2
(l-x )z"(x)-2xz'(x)+(.L- m 2 Jz(x)=O (9.281)
1-x
891
con e = A, D = -m 2 ' cose = X' 1\ 0 = z. Concluimos nuevamente que el mtodo de
separacin de variables funciona tambin para la ecuacin de calor escrita en
coordenadas esfricas. Notamos, sin embargo, que el sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias es considerablemente ms complicado que en el caso de las
coordenadas cilndricas (el cual, a su vez es ms complicado que para coordenadas
cartesianas).
9. 7 La Ecuacin de onda
En este apartado vamos a usar las series de Fourier para resolver la ecuacin de ondas
unidimensional, se dan las condiciones de frontera e iniciales, lo cual se conoce como
un problema mixto.
2 2
_8 u(x,t)
_____:______:__.=a 2 8 u(x,t) (9.282)
2 2
8t 8x
u(O,t) = u(1r,t) =O (9.283)
u(x,t) = X(x)T(t) con X(x) *O y T(t) *O. Esta expresin sustituimos en la EDP
X"(x) 1 T"(x)
X(x)T"(t) = a 2 X"(x)T(t) ==> = -2 - - = - A AED (9.285)
X(x) a T(x) '
892
Adems se observa que
X"(x) + /LX(x) =O
(9.287)
{ X(x) = X(;r) =O
Los autovalores y autofunciones del PVF (9.287) estn dadas por las expresiones:
(9.289)
Luego de (9.289) y (9.290) se obtiene la solucin del problema (9.282) la misma que
esta expresada por:
893
"' "'
u(x,t) = ~:Un(x,t) =L Cnsen(nx)(An cos(ant)+ Bnsen(ant))
n=! n=!
(9.291)
"' "'
u(x,t) = :~::Un(x,t) =:Lsen(nx)(Dn cos(ant)+ Fnsen(ant)) (9.292)
n=! n=!
clase e(!) C[ O, 7l' ]) y extendemos a todo el intervalo [-.7r' 7l'] de forma impar, es decir
"'
u(x,O) = f(x) = LDnsen(nx)
n=!
(9.293)
8u(x O) "'
_.;______,--'--= g(x) = naF,sen(nx) (9.294)
Bt n=!
27( 2 7(
Dn =- Jf(x)sen(nx)dx F, = - Jg (x)sen(nx)dx
na7r 0
1l'o
(9.295)
894
u(x,t) = ~un(x,t)
"" =~
"" [( Jr J
2 [ f(x)sen(nx)dx sen(nx)cos(ant)
7C
+(_3__
naJr
fg(x)sen(nx)dxJsen(nx)sen(nat)]
0
Ejemplo 9.12
81 u(x,t) 81 u(x,t)
---'-::-'--~=---'-::-'--~
8t 1 8x1
u(O, t) = u(Jr, t) =O
=(~
o::;x::;a
u(x,O)=f(x)
A(1r-x)
Jr-a
Bu(x, O)= g(x) =O
at
La posicin inicial de a cuerda est dada por f(x), como g(x) =O, entonces
7r 0
f 7r 0 a a Jr-a
f 2
Dn = 3._ f(x)sen(nx)dx = 3_[J-Ax-sen(nx)dx+ A(1r-x) sen(nx)dx] = - - - ,A1=-se_n---'-(a_n_:_)
an (Jr-a)
_ 2A ~ sen(an)cos(nt)sen(nx)
u (x,t ) - LJ
a(Jr- a) n=l n2
Ejemplo 9.13
Resolver
895
2 2
8 u(x,t) 8 u(x,t)
---'-:-----'- =---'-:-----'-
2
8!2 8x
u(O, t) = u(l", t) =O
u(x, O)= f(x) = ax(l"- x) O~ x ~ l"
8u(x, O) = g(x) =O
at
En este caso F:z =O \:In E D , como g(x) =O, entonces solo se calcula Dn.
Ejemplo 9.14
2
_.au(x, t)
.:.___:__-"-- 8 u(x, t)
= a 2 ---'-:---"--
2
at 8x
u(O, t) = u(O, t) =O
u(x, O)= f(x) = 1'a
As que la solucin es
2
4T,0 "" e-a sen(2n -1)x 2 n-I)t
u(x, t) =- L -----'----'--(
l" n=l 2n -1
896
9. 7.1 La ecuacin del telgrafo.
2 2
8 u(x, t) au(x, t) ( ) - 2 8 u(x, t)
-8--'-:t2o'---'- + 8t +U X, t - a 8x?
u(O,t) =u('Z",t) =O (9.296)
8u(x,O) =
u(x, O)= f(x) 0
at
(9.298)
2
T "(t) + T '(t) + T(t)- a A.T(t) =O (9.299)
Los autovalores y auto funciones del PVF (9 .298) estn dadas por:
897
La solucin de (9.299) est dada por:
-t
co -t
2
co
u(x,O) = f(x) = LDnsen(anx) ~ Dn =- f(x)sen(anx)dx
n=l Jr O
J
Ji
8u(x,O)
_.:_______:__=O=~
at
~[-D
n=l 2
] D = _n_
__n +En wn sen(anx):::? En = _n D f7r f(x)sen(anx)dx
2wn nwn o
Ejemplo 9.15
Resuelva
2 2
8 u(x,t) 8u(x,t) ( ) - 2 8 u(x,t)
2
----'-:~+ +u x,t -a
at 8t 2
ax
u(O, t) = u(1r, t) =O
8u(x,O) =O
u(x,O) = f(x) = ax(1r-x)
at
Calculando los coeficientes Dn y En tenemos:
898
8a
~n-I = 7r(2n -1)3 ~n = 0 n =1, 2, 3,- ..
8a
B2 1 = B2 n = O n = 1, 2, 3,-
n- 7r(2n -1) ~ 4a 2 (2n -1) 2 -3
3
.., :::!.[cosh(wt)
u(x,t) = 8a L..e 2 n
3
+ senh(wt)~
]
sen(2n-1)x con wn = .J4a 2 n 2 -3.
n=l 7r(2n -1) 7r(2n -1) wn .
(9.300)
separacin de variables
produce
utt =UT"
11.u=TI1.U
de tal modo que al sustituir en la ecuacin de onda (9.300) y dividir ambos lados por
(9.301) conduce a la primera separacin
T" 11.U
-=e 2 -=A (9.302)
T U
esto es
899
T"-AT=O (9.304)
11U -BU= O (9.305)
T"-AT =O (9.307)
X"-CX=O (9.308)
Y"-DY =0 (9.309)
Z"-EZ =0 (9.310)
900
9.8 La Ecuacin de Laplace
~u=O (9.311)
con 11u = Uxx + UYY + Uzz el Laplaciano en coordenadas cartesianas. Puede verse la
X"-AX=O (9.313)
Y"- BY= O
Z"-CZ =0
(9.314)
(9.315)
901
a -
ih-lj/(r,t)
Ir].. -
= '111f/(r,t) (9.316)
at
,donde ff es el operador de energa total o Hamiltoniano
(9.317)
funcin tanto del vector posicin r como del tiempo t, pero para potenciales V
independientes del tiempo se tiene ff (;) . En tal caso la ecuacin (9 .316) se escribe
como
(9.318)
(9.319)
que al sustituir en (9.317), y luego dividir ambos lados por '!' =uT, conduce a la
separacin
(9.320)
902
T'+ iE T=O (9.321)
h
ff -Eu =0 (9.322)
iE
--t
T(t) =e h (9.323)
(9.324)
para V= V(r).
Ahora, dado que la ecuacin (9.324) slo puede resolverse para potenciales V (r)
particulares, consideraremos un par de ejemplos, pero antes de esto reescribamos
(9.324) en una forma ms atractiva en el sentido operacional. Utilizando el hecho que
[;1.- -h2 2 -
't1 = -V + V(r) (9.325)
2m
2 - 2m[
V u(r) + h2 E- V(r) u(r) =O -J - (9.326)
Veremos ms adelante que la funcin de onda 'l'(r ,t) quedar completamente
determinada cuando se imponga una condicin inicial, digamos a t =O.
Ejemplo 9.16 Determine la funcin de onda de una partcula confinada en una caja
unidimensional de longitud a> O. Esto es, resuelva la ecuacin de Schrodinger para una
partcula sujeta al potencial
0; 0 ~X~ a
V(x) = { (9.327)
oo ;x<O v x>a
Solucin.
Dado que el potencial no depende del tiempo, podemos aplicar la separacin recin
obtenida para la posicin r siendo x. Por lo tanto, la funcin de onda de esta partcula
ser 'l'(x, t) = u(x)T(t) con
iE
--t
T(t) =e h (9.328)
2
d u+2m[
- - E-V(x) ] u=O (9.329)
dx 2 h
Para x < O y x > a la nica solucin posible es u(x) = O pues como (x) = oo ( y la
partcula dentro de la caja tiene E finita ) si u no fuese idnticamente cero, entonces su
segunda derivada debera ser infinita en todo punto donde u(x) 7:- 0( lo cual no es
Ahora, para O< X < a se tiene V (X) = O, de tal forma la ecuacin a resolverse es
904
(9.330)
Suponiendo soluciones continuas en -oo < x < oo, se tienen las condiciones
u(O) =O
{ u(a) =O (9.331)
(9.332)
hz az
(9.334)
(Est cuantizada!) y que para cada una de estas n se tiene una funcin de onda asociada
n7rx -iEn
-t
( J
lfln(x,t)=un(x)I:(t)=sen----;- e" (9.335)
00
905
as que buscamos un factor constante A que normalice las funciones lf/(X,t). Esto es,
A que satisfaga
00 00
l=IAI2 a (9.337)
2
(9.338)
con <P una fase real arbitraria. Como la informacin relevante de la funcin de onda
de tal forma que los factores de normalizacin se escogen reales positivos. Con todo
esto, para esta partcula confinada en la caja unidimensional se tienen las funciones de
onda normalizadas
(9.339)
906
(9.340)
con f una funcin normalizada en O :S x :S a ( que puede ser compleja ) y f (x) = O para x
< O y x > a. Sustituyendo en (9 .342) se obtiene
f(x) ~ -sen -
= L.bn
n=l
l a
(ntrxJ
a
(9.342)
y por lo tanto
{2 (ntrx \....,.
a
f
bn =o f(x)'J-;sen ----;;- r (9.343)
unidimensional es
IJI(x,t)
n=oo t (J
= n~ bn a sen ----;;- e
ntrx -iE,t
-
11
(9.344)
para O :S x :S a y lf/n(x, t) =O para x <O y x >a, con los coeficientes bn dados por
907
a
f {2 ( ntrx
bn =o f(x)\j-;;sen -----;;- r\-lv
y los valores de energa
(9.345)
(9.346)
Ejemplo 9.13.
1
~; x 0 -e~X~X0 +e
lf/(x,O) = -v2e (9.347)
{
; X < x 0 -e V X > X0 +e
908
bn = [ lf/(X, O) ~a sen ---;- Jdx = J_c .,J2; ~a sen ---;-Jdx
0
mrx 1 2 mrx
a ( x +c (
=--
1 x +c(nJrXJ dx=---
Jsen--
0
1 (n7r)
--
0
x +c
lf/(x,t) = -2 ~ 1 (n1rx
L..J -sen -- 0 J (n7rcJ(n7rxJ
sen - - -- e _iE"t
lz (9.349)
7[ n=-00 n a a a
para O :S x :S a y lj/n (x, t) == O para x < O y x > a, con los valores de la energa dados
por
Ejemplo 9.14.
Solucin.
(9.350)
909
(9.351)
sumas sobre los enteros por sumas sobre enteros positivos se tiene la solucin general
(9.352)
(9.353)
a b e
bnml Jo
= dxJ dyJ dzf(;)r}nm/(;,0)
o o
(9.354)
ffflbnml =1
n=l m=! 1=1
(9.355)
2
De esta forma, la cantidad lbnm/1 puede interpretarse como la probabilidad de
Un segundo mtodo general para resolver EDP lineales con condiciones dadas se basa
f
T[f(t) ](w) = K(w,t)f(t)dt (9.356)
a
911
Esta notacin a su vez sugiere que puede haber una transformacin inversa que
satisfaga
J
T[ c1fr(t) + c2 fz(t) ](w) = K(w,t)[ c1fr(t) + c2 fz(t) ]dt
a
b b
b b
J
F; (x, w) = T [f(x,t)](w) = K 1(w,t)f(x,t)dt
a
(9.359)
J
F2 (k,t) = T; [f(x,t)](w) = K 2 (w,t)f(x,t)dt (9.360)
e
912
9.10.2 Transformada de Laplace
00
eiwt
En este caso el ncleo de la transformacin es K(w,t) = ~ y el intervalo de
-v21r
integracin es ( -oo, oo) de tal forma que la transformada de Fourier de la funcin
f(t)es
913
(i) f sec cionalmente continua en ( -oo, oo)
00
(9.365)
ff 914
donde (J * g) es la convolucin de J y g definida como
1
(f* g) = ~
'\/ 2Jr
f f(x-s)g(s)ds
00
-oo
(9.366)
(9.367)
f fs-!J(t)dt
00
M [J(t)] = (9.368)
o
1
(ii)
Observe, que M [e-t J= r (S) ' siendo r (S) la funcin gamma de Euler, es decir la
915
J
00
() f
-00
lf(t)lt 2dt <OO.
Su transformada inversa es
Jo
00
1
H; [ F(s)] = sJv(st)F(s)ds (9.370)
(9.371)
La funcin u(x, y) que satisface este problema puede interpretarse fisicamente como el
potencial electrosttico en el semiplano superior sujeto al valor f (x) en todo el eje x.
Esta interpretacin se tiene debido a que una de las ecuaciones de Maxwell (la ley de
Gauss elctrica) conduce a la ecuacin de Laplace para el potencial escalar.
EmpF
El problema puede resolverse utilizando el mtodo de la transformada de Fourier en la
variable x (lo cual es necesario para poder transformar el dato (9 .372).
916
U(k,y)
1
l<XJ
= F[u(x,y)] = J; e'~o:u(x,y)dx
(9.373)
(9.374)
(9.375)
2
Usando las propiedades F[uxx] = (-ik) F[u(x,y)] (pues la transformada es respecto
2 82
( -ik) U(k,y) + U(k,y) =O
ay 2
F[u(x,O)] = F[f(x)]
Es decir
917
U(k,O) = F(k)
U1 =A (k)eky y
las cuales pueden ser no acotadas cuando y ~ oo ( dependiendo del signo de k). La
combinacin ms general de stas que permanece acotada para toda y > Oes
U(k,y) = A(k)e-lkly
Lo que sigue ahora es aplicar la transformada inversa de Fourier para regresar al espacio
de posiciones. Utilizando
1
F- 1
[U(k,y)] = ip - [ F(k)e -lkly]
1
F- [G(k)F(k)]=(g* f)(x)
se encuentra
918
u(x,y) = (g * f)(x)
donde
g(x)=YJ-r[e-lkly]= f2(
~; x2 + y2
y ).
1
u(x,y)=(g* f)(x)= ~
'V2Jr
Jg(x-s)f(s)ds
00
-00
=-J ~(
- (x- s)2y + y2 Jf(s)ds
00
1
J2;--> Jr
y oof f(s)ds
(9.378)
= Jr -oo(x-s)2 + y2
Solucin.
919
u(x,y) =y Joo 8(s)ds
7 -oo(x-s)2 + y2
y
1 =>u(x,y)=l_ y (9.379)
7 (x-s)2 + y2 s=O 7 X2 + y2
Ejemplo 9.16.
Solucin
n=oo
Introduciendo directamente f(s) = L 8(s- n) en (9.380) y evaluando la integral
n=-oo
U {X
'
Y) = Y
7
foo L(x-s)2
-ro
8(s- n )ds
n=-oo
+ y2
= Y
n=oo oo 8(s- n )ds
L f -----'----------'------
(x-s)2 + y2
7 n=---oo---oo
Y n=oo 1 1 n=oo Y
=- (
7 n=-oo X- S
)2
+y
2
s;,n
=- (
7 n=-oo X.-
)2
n +y
2 (9.380)
De aqu se observa que el potencial para esta condicin de frontera es la suma de los
potenciales de cada uno de los pulsos individuales.
920
Ejemplo 9.17
Solucin.
-~ ~ f(s)ds
u ( x,y ) - L.., 2 2 (9.381)
1C n=---<Xl X + (y -S)
Ejemplo 9.18
Solucin.
921
9.1 O. 7 Problema de Cauchy para la Cuerda Vibrante Infinita.
2
uu =e uxx (9.383)
u(x, O)= t/J(x) (9.384)
U 1 (x,O) = lf'(x) (9.385)
definida para -oo < x < oo, t > O empleando la transformada de Fourier.
Como hemos visto, la funcin u(x, t) puede interpretarse como la longitud transversal
correspondiente a la desviacin del equilibrio de la cuerda vibrante en cada punto x y en
cada tiempo t.
1
U(k,t) = F[u(x,t)] = ~
"2;r
Jeikxu(x,t)dx
00
-ro
(9.386)
(9.387)
U(k,O) = Cl>(k) (9.388)
Ut(k,O) ='I'(k) (9.389)
1
J
00
Esto da
923
u(x,t) = ~ f e-ikx (l<t>(k)- - 1- 'I'(k))eikctdk
-y2Jr --m 2 2ck
1 1
u(x,t) = -f/J(x-ct) +-fjJ(x+ct)
2 2
+ __!___1_ Joo j_('I'(k)e-ik(x+ct)- 'I'(k)e-ik(x-ct) )dk (9.397)
2c J2; -oo k
(9.398)
se tiene
(9.399)
Es decir
924
p-1 [ie-ik(ct)] = _1_ Je-ikx ie-ik(ct)dk = _1_ Jie-ik(xct)dk
k J2; -00 k J2; -00 k
Luego, como
1
=
2
Jsgn(xct-s)Vf(s)ds
00
-00
(9.402)
sgn(xct-s)= O , s=xct
1 , s < x ct
-1 , s > x ct
(9.403)
rld
(9.404)
-00 -00
Con todos estos resultados podemos escribir el ltimo sumando de (9.397) como
925
l_ _1_ J!__ ( q(k )e -ik(x+ct) _ q (k )e -ik(x-ct) }dk
2c .J2; -00
k
2
ut =a uxx (9.406)
{ u(x,O) = f(x) (9.407)
definida para -oo < x < oo, t > O. Vamos a resolverlo utilizando la transformada de
Fourier.
926
1
U(x,t) = F[u(x,t)] = ~
-.. 2Jr
Jeikxu(x,t)dx
00
-00
(9.408)
Aplicando esta F a cada una de las ecuaciones (9.410) y (9.411) utilizando las
propiedades adecuadas (y llevando a cabo unas simplificaciones) se obtiene el problema
en el espacio de la variable k.
2 2
U +a k U=O (9.409)
{ t U(k,O)=F(k) (9.410)
(9.411)
1
u(x,t)=F- 1 [U(k,t)]= ;;-
-.. 2Jr
f e-ikxU(k,t)dk
00
-00
(9.412)
y el teorema de convolucin
F- 1 [ G(k)F(k)] = (g * f)(x)
dado que
. (9.413)
(9.414)
m1rx n1rx
a) [sen
l ( -
1
- } en ( - - dx=lbmn
1
J
b) l
l cos( -
mJrx nJrx
1 J ( J
- cos - - dx=la)
1
m1rx nJrx
e) [sen
l ( -
1 1 J ( J
- cos - - dx=O
1 m=n
Siendo bmn el delta de Kronecker, bmn = { '
O, m-=Fn
2. Use los resultados de las dos primeras integrales del ejercicio 1, y el hecho que la
funcin' n seno es impar y la funcin coseno es par, para mostrar que
m1rx nJrx l
a) [sen
l ( - - } en ( - - dx= bmn
1 1 2
J
mJrx
b) [l COS ( - l - COS - J (nJrx1- Jdx =
l
2
bmn
si m+ n es impar
si m+n es par
1 sen (n1rx)
q?n(x) =.Ji - - y 1 cos (m1rx)
lj/m(x) =.Ji - - . sobre el intervalo ( -l ,l), es
1 1
decir
1
para cualquier m, n=l,2,3, .... donde (f,g) = Jf(x)g(x)dx
-1
,que es el producto
~(
f(x) = a; + ~ an cos (n1rx)
-~- +ansen -~- (nJrx)J
la cual da una representacin para la funcin fperidica, de periodo 2/, (f (x +2/)= f
(x) V x ). Muestre que los n-simos coeficientes de la serie estn dados por:
1
f n1rx
an =- 1 f(x)COS ( -
l_l
}
l
X y
1
1
bn=If(x)sen
n1rx
( - - } x
1
5. Demuestre que, si para cada entero n =O, 1, 2, ... , la funcin un (x,t) es solucin
pt<J 929
au 2 8 2u
-=a--
2
O<x<l t>O
8t 8x
{
u(O,t) = u(l,t) =O
00
6. Repita el mismo ejercicio del problema 7, pero ahora considerando las condiciones
de frontera dadas por
8u(O,t) =0
ax
8u(l,t) =0
ax
7. Generalice el resultado del ejercicio 7. Es decir, demuestre que, si para cada entero n
=O, 1, 2, ... , la funcin un (x, t) es solucin al problema:
u(O,t) = 1'
u(l,t) = T;
u(x,O) =f(x)
00
00
930
8. Resuelva el problema de conduccin de calor definido por
2
ut = a uxx O< x < l, t >O
u(O,t) =O
u(l,t) =O
u(x,O) = f(x)
2 2
(i)f(x) = A(lx-x ){l-2x)
(ii)f(x) =A+ lx
(iii)f(x) = Aecrx + lx- x 2
2
ut = a uxx O< x < l, t >O
ux(O,t) =O
ux(l,t) =O
u(x,O) = x+ A, A es constan te.
931
con a y e constantes reales. Suponga que su solucin puede escribirse en la forma
u(x,t) = w(x- ct,t), con wuna funcin escalar.
- 00 <X< 00 , t > .
k = constan te
932
2
ut=a (uxx+uYY)
u(O,y,t) =O
u(a,y,t) =O
uy(x,O,t) =O
uy(x,b,t) =O
u(x,y,O) = f(x,y)
definido para O < x < a, O < y < b y t > O. Puede interpretarlo como la difusin de calor
de la lmina rectangular [0, a ] x [ O, b ] nicamente a travs de los lados x = Oy x = a (
pues tanto y= O como y= b estn perfectamente aislados). Ntese adems que, por
la naturaleza bidimensional del problema, no hay difusin de calor en la direccin
perpendicular a la lmina.
f(x,y)=8(x-x 0 )8(y- y 0 )
(iii) Use la solucin (i) para mostrar que el lmite cuando b----+ O,esta solucin coincide
con el problema unidimensional:
O<x<a t>O
u(O,t) =O
u(a,t) =O
u(x,O) = g(x)
933
14. Use el mtodo de separacin de variables para resolver el problema general para la
cuerda elstica (fija en los extremos) con desplazamiento y velocidad inicial arbitrarias:
O<x<l t>O
u(O,t) = u(l,t) =O
u(x,O) = f/J(x)
ut(x,O) = lj/(x)
15. Una cuerda vibrante que se desplaza en un medio elstico satisface la ecuacin
2
donde a es proporcional al coeficiente de elasticidad del medio. Resuelva el problema
de valores iniciales y en la frontera para una cuerda de longitud l, fija en los extremos,
que se suelta con velocidad inicial ut(x,O) = lj/(x) a partir de la posicin inicial
u(x, O)= f/J(x), donde u/x, O)= lj/(x) = f/J(O) = f/J(l) = lf/(0) = lf/(l) =O.
934
17. Resuelva el problema de Neumann
uxx +uyy =o
{ uy(x,O) = g(x)
definido para -oo < x < oo , y > O, con u y acotada en este semiplano.
2
donde a es proporcional al coeficiente de elasticidad del medio.
2
uu - e ( uxx + aut +bu) =O -oo<x<oo t>O
u(x,O) = f(x)
ut(x,O) =O
20. La vibracin lateral de una varilla delgada y homognea est gobernada por la
ecuacin
935
donde u(x,t) es la deflexin de la varilla en la posicin x aLtiempo ty c2 es una
constante real que depende de las propiedades de la varilla de longitud l fJja en los
extremos:
u(O,t) = ux(O,t) =O
{ u(l,t) =ux(l,t) =o
que satisface las condiciones iniciales
u(x,O) = ~(x)
{ ut(x,O) = lj/(x)
936 '
V REFERENCIAS
[8] Watson, G.N., A treatise on the Theory ofBessel Functions, Cambridge Univ. Press,
1944.
937
VI APENDICES
APENDICEA
(1)
Polinomio de grado k Polinomio de grado k
(2) Aoeax Ceax
(4)
e"{b +bx +... +b,x' }enjJJ +e"{B +B x +... +B,x' }enJx
0
0 1
Polinomio de grado k
Polinomio de grado k
PinnedEnd:
p
~ :1:: Detlecton = O = y(l)=O
x-1
Moment=O ="}y"(/) =0
Clamped End:
~ x;l
Dcftection = O = y(l) = O
Slope =0 = y'(l) =0
FreeEnd:
~ Moment=O = y"(l)=O
x=l
=
~
Slope =O y'(i) =0
.t"""j
Shear Force = O ==> y'''(l) + a 1y'(l) =O
==; y'"(l) =o
938
A.3Tabla N> 6.1: Polinomio normalizado de Legendre
n ~(x)
o 1
1 X
2
~( 3x 2
-1)
3
~( 5x 3
-3x)
4
~(35x4 -30x 2
+3)
5
-1 ( 63x 5 -70x3 +15x )
8
6
__!_( 231x 6 - 315x4 + 105x2 - 5)
16
7
_!_(429x 7 -693x 5 +315x3 -35x)
16
939
1
n Hn(x)
o 1
1 2x
2 4x2 -2
3 8x3 -12x
4 16x4 -48x2 + 12
5 35x 5 -160x3 +120x
6 64x 6 - 480x4 + 720x 2 -120
7 128x7 -1344x5 +3360x3 -1680x
y segunda especie.
940
A.6Tabla Nl 6.4: Polinomios de Laguerre
Ln(x)
1
-x+l
1 2
-(x -4x+2)
2
1
-(-x 3
+9x2 -18x+ 6)
6
1
-(x4 -16x3 +72x 2 -96x+24)
24
1
- ( - x5 +25x4 -200x3 +600x2 -600x+120)
120 .
1 .
- ( x6 - 36x 5 + 450x4 - 2400x3 + 5400x2 - 4320x + 720)
720
941
A.8 Tabla N> 8.1: Propiedades de la transformada de Fourier
00
1
PROPIEDAD
F(w) = Jf(t)e-jwtdt f(t) = - JF(w)ejwtdt
00
APENDICEB
l. ! (x") = nx"-1
d 1 d 1 1nx
3. -(1nx)=-~-(log~x)=-; a>O :.logax=-
~ x ~ x1na 1na
d d
4. -(senx) = cosx -(senhx) = coshx
~ ~ .
d d
5. - ( cosx) = -senx ~ ( cos hx) = senhx
~
d d
6. -(tg.x)=sec2 x -(tghx) = sech 2 x
~ ~
942
d
7. -(ctgx) = -csc x
2
3:._ (ctghx) = - csch2 x
dx dx
d d
8. -(secx)=tgxsecx - ( sec hx) = -tghx sec hx
dx dx
d d
9. - ( cscx) = -ctgxcscx - (ese hx) = -ctghx ese hx.
dx dx
1
1O. -d ( sen -1 x ) = 1
:---:; !!:_(eos-1 x) =
dx -v1-x2 dx .J1--,x2
d ( tg -1 X=--
11.- ) 1 -d ( ctg-1 x ) 1-
=--
dx 2
1+x dx 2
1+x
12. -d ( sec-1 x ) = 1
:;-----: ' -d ( ese -1 x ) =- 1
:;-----:
2
dx X'\{X -1 dx X'\{X 2 -1
xn+1
1. Jxndx=--+e; nt=-1.
n+1
bax
fbaxdx=--+e, b> O
alnb
2 x sen2x dx senh2x X e
11.
feos xdx=-+--+e
2 4 feos h 2
X =
4
+-+
2
2 2 1 tghx+1
12. ftg xdx=tgx-x f tgh xdx =-tghx+-In +e
2 tghx-1
1 ctghx + 1
13. fctg xdx = -ctgx- X+ e
2 2
- f ctgh xdx=-ctgx+-In
2 ctghx-1
+e
14. fsee 2
xdx = tgx + e
15. fese 2
xdx = -ctgx + e fese h xdx = -ctghx +e
2
1 xcosax
16.
f xsenaxdx = ----;senax-
a a
+e
2 2x (a 2 x 2 -2)eosax
17. f x senaxdx=- senax +e
2
a a3
-f 3a 2 x 3 -6 (a 4 x 3 -6x)eosax
18. x 3 senaxdx = 4 senax 3 +e
a a
X 1
20.
f X COS axdx = -senax + 2
a a
eOS ax +e
944
22
21. Jx 2cosaxdx (a x -2)senax 2x
a 3
+-
a 2
cosax+
e
(a 2x 3 -6x)senax 3a 2x 2 -6
22.
f 3
X COS axdx =
a3
+
a4
COS ax + e
ebx
24. Jebxsenaxdx a 2 +b 2
(bsenax-acosax)+e
ebx
25. Jebx cos axdx 2
a +b
2 (asenax+bcosax)+ e
ax-1
26.
fxeaxdx =--2
a
-eax +e
axd a 333226
X - a X + ax-
6 ax e
f
3
28. xe x= 4
e +
a
31.
fa 1 dx=-tg
1 -1 (X)
-+e, a>O.
2
+x2 a a
32. Ja21-x2dx=-1
2a
ln(a+x)+e=l_tgh-I(~),
a-x a a
lxl<lal.
x -a 2
33.J 2
1
dx=-1 ln(x-a)+e=-l_ctgh- 1 (~), lxl>lal.
2a x+a a a
.Ja -x2 dx=-X .Ja 2 -x2 +-sen
a
2
37.
f 2
2 2
-1 X
-+C.
a
2
38. f .Jx 2 + a 2dx = _:: .Jx 2 + a 2 + :!:...__ senh - 1 _::+C.
2 2 a
.Jx X .J 2 a
2
39.
f 2
-a 2 dx=-
2
x -a 2 --cosh
2
-1 X
-+C.
a
40. f
1 1 _
a
dx=--cosh 1 -+C=--ln
a+ .Ja 2 - x 2
+k.
1
x.J a2 - x2 a x a x
1 1 _-+e =-1sec_-+k.
a x
42.
f x .Jx2 -a2 dx = -a cos 1
x a
1
43. f .J
1 2 dx =cos-
1
(1-.::)a +e= sen-!(.::a -1) +k.
2ax-x
2 . 2
x-a 2 a _1 ( x )
44. f .J2ax-x dx=--.J2ax-x +-sen --1 +C.
2 2 a
45.
-f;{senner (} = (n-1)!! X 2 n es par. {Jr'
senne n!! .
o 1 , n es zmpar.
946
f sen ne cos m BdB = (n -l)!!(m-1)!! x {Jr, n,m es par.
46.
fo (n+m)!!
2
1, enotrocaso.
n = 1,2,3, ...
?~
5. Propiedad de la integracin
L[f;t)]cs)= fL[f(t)](u)du
S
6. Transformada de la convolucin.
-as
L[H(t-a)](s) = !!______, L[ H(t- a)f(t- a)] (s) =e-as L[f(t) ](s) =e-as F(s).
S
F[~J
15. f(d), a>O
16.
Jf(u)du f
_!_ F(u)du
t u S o
1. Propiedad de traslacin
2. Propiedad de diferenciacin
3. Convolucin integral
t t
f f
D 1 (F(s)G(s))(t) = D 1 (F(s) ](t) *D 1 ( G(s))(t) = f(u)g(t -u)du = g(u)f(t-u)du.
o o
949
4. Propiedad de integracin
1
D [ fJ-J"' F(s)(ds)" ] (t) =T'
"'"'
S S S
f(t)
n = 1,2, ...
S. Funcin de Heaviside
D 1 [e-as F(s) Jet)= H(t-a)D 1 [F(s) ](t- a)= H(t -a)f(t- a).
D 1 [I](t) = o(t)
F(s) 1
D [F(s)] (t) = f(t)
1. w senwt
s2+~
2. S coswt
s2+~
3. 1 1 tn-1
- , n=1,2,3 ...
sn (n-1)!
4. ' 1 22" n--21
--,
1
n = 0,1,2,3 ...
n+-2 't
S J;(2n)!
5. 1
a-:;:.b _1_( eat -ebt)
(s-a)(s-b) a-b
1 1
-senhat
s2 -a2 a
6. S
a-:;:.b _1_( aeat -bebt)
(S- a)(s -b) a-b
S coshat
s2 -az
7. 1 (b- c)eat +(e- a)i1 +(a- b)ect
a-:;:.b-:;:.c
(S-a)(s-b)(s-c) (a- b)(b- c)(c- a)
8. 1 1
4
- ( senat cosh at - cos atsenhat)
s +4a 4
4a 3
9. S 1
4 4
-
2
senatsenhat
s +4a 2a
10. s2
~ ( senat cosh at + cos atsenhat)
s 4 + 4a 4 2a
11. s3 cos at cosh at
4 4
s + 4a
12. 1 1- cos at cosh at
4 4
s(s +4a ) 4a 4
13. 1 2at - ( senat cosh at + cos atsenhat)
2 4
s (s + 4a 4 ) 8a 5
14. 1 a 2t 2 - senatsen h at
s 3(s +4a 4 ) 8a 6
4
25. S 1
4 4
- 2 ( coshat-cosat)
s -a 2a
e;psl
26. s2 1
- (sen h at + senat)
s4 a 4
2a
27. s3
_!_ ( cosh at + cos at)
s4 a4 2
28. 1 eat ( .f3sen.f3at - cos .f3at) + e 2 at
3
s +8a 3
12a2
29. S eat ( .f3sen.f3at + cos .f3at) - e 2
a
1
s 3 + 8a 3
6a
30. s2 2eat cos .f3at + e 2 at
s 3 + 8a 3 3
952
VIl. ANEXOS
Desplazarnlento+y(t)::
J "'"--'--t--'
+y Peso
Sprng force W=mg
F, =kh
Equlibrlum of forres acting on
the mass at given time t satisfies Ne\vton's 1st law:
+-1- IJ- F(f)-~ +W] =o 1 <
:. mg = kh But since we have the dynamic force to be: P(t) = m '' J(t}
dt'
and !he spring force to be F.= k[h + y{t)}, we should have:
d 1 y(t)
-m-,-.Jr -k'h+ ~ .r(t)]+mg "~o
Bu! mg = kh from the static equilibrium condition, afler substtutng it into the above equation, we have the
followlng 2~<~ arder differental equaton for the instantaneous position y(t) for the vibrating mass:
d: rCt)
m--+ ky(t) =O (4.14)
JtZ
953
A.2 Fenomeno de la resonancia
y (-_,
l} = C1 C.os (0 0
"' CO t +-Fo- t -slll {!)0 t
t + C~ Jl!1 (4
--.3a)
u
- 2ma>0
Graphical representation of the ampltude fluctuation of the
vibrating mass is:
F;,
--- --- --
Amplitude, y{t}
2liWJ \
__ .. -
~-.- ~- ~-.-.-.- ~-.::. ~: "_-..: ,.. ..._
~-.-.
-~-
Time, t
---
AppUed force ,:\ - Brea~?ng !ength F ~ - ~ - :,.- - __ ...
=
F(t) F0 COSuJ 0t of spnng o --"' ----_
t-Breaking time 2m wfl --
The amplitw:le of vhration of the mass will lru::rease RAPIDlY with time
* The attached spring wili soon be "stretched" to break wlth efongation A
n a short time at t,
954