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Una Introducción a los Robots Móviles

Il Bambino
piu.avanti.hs@gmail.com

Año 2008

Una introducción a los robots móviles

Prefacio
El presente trabajo está dirigido a aquellos profesionales y estudiantes avanzados de
ingeniería que desean tener un primer contacto con la robótica móvil. El mismo no intenta ser
una obra autocontenida, por el contrario, solo brinda lineamientos básicos sobre tres aspectos
importantes de la robótica móvil: el diseño mecánico, el sistema sensorial, algunas estrategias
de navegación para evitar obstáculos y los fundamentos matemáticos de diversos modelos
matemáticos (cinemáticos y dinámicos) de los robots móviles tipo uniciclo, que ubicarán al
lector en la problemática de la robótica móvil y en diversas soluciones posibles que se pueden
profundizar a partir del material bibliográfico referenciado.

La obra está organizada de la siguiente manera:

En el capítulo 1 se realiza una breve introducción a la problemática de la robótica móvil desde
sus comienzos y como ha sido su evolución hasta los tiempos actuales, ubicando a la robótica
móvil en el contexto de la robótica en general. Se brindan algunos ejemplos de robots móviles
comerciales que intentan motivar la imaginación del lector.

En el capítulo 2 se hace un análisis de las características mecánicas de un robot móvil con sus
ventajas y desventajas. Empezando desde los tipos de ruedas hasta llegar a los tipos de
sistemas de tracción y dirección, destacando sus principales ventajas.

En el capítulo 3 se desarrolla las características sensoriales de un robot móvil desde la
problemática del posicionamiento y las posibles estrategias para resolver este problema. Se
desarrollan desde los simples sistemas odométricos hasta sistemas de posicionamiento más
complejos como los basados en balizas.

En el capítulo 4 se describen diversas estrategias de navegación para evitar obstáculos
empleando sensores de ultrasonido, telemetro láser y visión artificial. Sin entrar en detalles
matemáticos sobre los algoritmos se describe detalladamente el funcionamiento de cada uno
de ellos.

Finalmente, el capítulo 5 desarrolla con cierta profundidad cuatro modelos matemáticos de
robots móviles (dos cinemáticos y dos dinámicos) que le serán de gran utilidad al lector
deseoso de simular alguna estrategia de control. Cada modelo va acompañado de un
minucioso desarrollo matemático para facilitar la comprensión del lector.

ii

a mi esposa Cristina
a mis hijos Massimo, Vittorio y Matteo
por el tiempo que a regañadientes me prestaron

iii

Una introducción a los robots móviles

Índice temático
Prefacio ____________________________________________________________________________ ii
Índice temático ______________________________________________________________________ iv
Índice de figuras _____________________________________________________________________ vi
1. Preliminares _____________________________________________________________ 1
1.1. Introducción general ________________________________________________________ 1
1.2. Breve historia ______________________________________________________________ 1
1.3. Clasificación de los robots ____________________________________________________ 2
1.4. Aplicaciones de robots móviles ________________________________________________ 7
1.5. Robots móviles y robótica.___________________________________________________ 11
2. Morfología de los robots móviles ____________________________________________ 16
2.1. Tipos de entornos en el que opera el robot móvil ________________________________ 16
2.2. Tipos de sistemas de locomoción______________________________________________ 17
2.3. Tipos de ruedas ___________________________________________________________ 18
2.4. Disposición de las ruedas____________________________________________________ 19
2.4.1. Robot omnidireccional ________________________________________________________ 19
2.4.2. Uniciclo ___________________________________________________________________ 21
2.4.3. Triciclo ____________________________________________________________________ 21
2.4.4. Cuatriciclo _________________________________________________________________ 21
2.5. Tracción y dirección________________________________________________________ 22
2.5.1. Tracción y dirección en ejes independientes. _______________________________________ 22
2.5.2. Tracción y dirección en un mismo eje (Tracción diferencial). __________________________ 23
2.5.3. Tracción y dirección sobre todos los ejes. _________________________________________ 23
2.6. Configuraciones especiales __________________________________________________ 24
3. Sensores para robots móviles _______________________________________________ 25
3.1. Estructura de los sentidos del hombre _________________________________________ 25
3.2. Tipos de sensores en robótica ________________________________________________ 26
3.3. Descriptores estáticos y dinámicos ____________________________________________ 27
3.4. Sensores en robots móviles __________________________________________________ 29
3.4.1. Estimadores explícitos ________________________________________________________ 30
a) Estimación explícita basada en medidas internas__________________________________ 31
a.1) Sistemas odométricos ____________________________________________________ 31
a.2) Navegación inercial ______________________________________________________ 33
b) Estimación explícita basada en estaciones de transmisión ___________________________ 35
b.1) Estaciones fijas _________________________________________________________ 36
b.2) Estaciones móviles ______________________________________________________ 38
3.4.2. Estimadores basados en la percepción del entorno___________________________________ 40
a) Estimación mediante marcas o balizas __________________________________________ 40
b) Posicionamiento basado en mapas del entorno ___________________________________ 42
b.1) Construcción de mapas ___________________________________________________ 43
b.2) Técnicas de comparación de datos __________________________________________ 43
b.3) Mapas topológicos y mapas geométricos _____________________________________ 44
4. Esquemas básicos de navegación para evitar obstáculos _________________________ 46
4.1. Método de detección de bordes o esquinas _____________________________________ 46

iv

Modelo cinemático polar ______________________________________________________ 59 5.6.2. Evaluación de los diversos modelos ___________________________________________ 72 6.7. Modelos matemáticos del robot móvil ________________________________________ 57 5. Método del campo de fuerzas virtuales (VFF) __________________________________ 48 El concepto del VFF ____________________________________________________________ 48 Inconvenientes del método VFF ___________________________________________________ 50 4.2. Modelos cinemáticos _______________________________________________________ 58 5.2.1. 4.2.4.2. La grilla de certeza para la representación de obstáculos _________________________ 47 4. Modelo dinámico de parámetros conocidos ________________________________________ 61 a) El sistema eléctrico_________________________________________________________ 61 b) El sistema mecánico ________________________________________________________ 62 c) Geometría y dinámica_______________________________________________________ 62 d) Dinámica ________________________________________________________________ 63 e) Modelo del sistema_________________________________________________________ 64 5. Control estable basado en flujo óptico _________________________________________ 54 4. Referencias bibliográficas _________________________________________________ 76 v .3. Modelo dinámico con incertidumbres para un robot móvil.____________________________ 67 5.3. Modelo cinemático cartesiano __________________________________________________ 58 5.4. Control estable basado en impedancia_________________________________________ 53 4.3.3. Preliminares matemáticos ___________________________________________________ 57 5.3.5.8. Control estable basado en visión 2D½ _________________________________________ 55 5.2. Método del histograma de campo vectorial (VFH) _______________________________ 51 4. Relación entre los modelos _____________________________________________________ 60 5.1.1. El método del campo de potencial ____________________________________________ 48 4. Modelos dinámicos_________________________________________________________ 61 5.2.

............... 9 Figura 1............ Sistema de tracción y dirección en ejes independientes............ ...... .....3..2.6................ 13 Figura 1............. 18 Figura 2. Robot soldado TALON utilizado por el ejército de los EU en Iraq.. 19 Figura 2....... Estrategias de control para robots móviles.. 3 Figura 1................4. (b) Robot Pionner (ActiveMedia)..... 8 Figura 1.....1......................4.. (b) Rueda orientable centrada................. Detalle de una rueda sueca y su disposición sobre una estructura mecánica............................3..... Tipos de ruedas...4.......... 23 vi .......................................... Robot industrial RX260 de Stäubli......... Robots terrestres.....2..... Sincronismo entre el sistema de tracción y dirección con ruedas omnidireccionales (Synchro drive)......4...............1....4.. Una introducción a los robots móviles Índice de figuras Figura 1.................3....8...............8....................1................................. 17 Figura 2........ 20 Figura 2.... 4 Figura 1.4.. ...........1.................................. Robot móvil AURORA (Universidad de Málaga)..................... .... Esquema general del sistema de control de un robot móvil...... .. El robot serpiente puede desarrollar tareas de inspección en forma individual o colaborativas acoplado a otros tipos de robots.................................... ....1......... (a) Hermes (Robosoft)..2. 8 Figura 1..... Robot omnidireccional con ruedas orientables centradas......4... .... Robot acuático (NSF) y robot aéreo (TU Berlin) .....6.... Entorno estructurado (Biblioteca) y no estructurado (Almacén en línea de producción).......................................... Robot de vigilancia urbana OFRO de la empresa RobotWatch..5............3..........5.......... ....... 5 Figura 1.......................................... 8 Figura 1.3...................... .............4. 10 Figura 1.........................................10.................... (a) Rueda fija...... (a) Estructura.... 18 Figura 2..............1................... .... Robot omnidireccional con ruedas suecas.1......3.... Sistema de Transporte de Material Automatizado (AMTS sus siglas en inglés) de la Carnegie Mellon University..3............................. 2 Figura 1....2.....4........................... 6 Figura 1.4..............................4...........................5................................ (a) Maniobrabilidad.......... 3 Figura 1....4.................... Clean Bot de Eventronic limpia tuberías........ . Manipulador móvil de AvtiveMedia....................3........................................ Robots de interior (Amigobot) y exterior (Seekur) de ActiveMedia......4.. 11 Figura 1. .......... Algunas de las posibles trayectorias que podría seguir el robot móvil...... ........................ 7 Figura 1........... Inspector Bot de Eventronic ES um robot que inspecciona tuberías.. (b) Electrónico....7............. Robot industrial PUMA (Unimation).. (b) Journey (SMU)......... Robot enfermero Hospi desarrollado por la empresa Matsushita.. ......... Robot AURIGA I V2R (Universidad de Málaga) ..............4........... ...............5....... Robot militar Warrior X700 de iRobot.....................................1...... (b) Robot Uranus (Universidad de Michigan).. Prótesis robótica biónica.............. (a) Estructura....2................12.............. . .4............. Robot AURIGA II V0R (Universidad de Málaga)......... 11 Figura 1.......... (c) Scour (USF)........2............. 20 Figura 2..4. ................ Uniciclo....4............ La NREC (National Robotics Engineering Center) convirtió el estándar 6410 de John Deere en un vehículo autónomo capaz de recorrer 7km sin necesidad de un operador............. 8 Figura 1.......... (b) Robot Seekur (ActiveMedia)................. ............. (b) Robot Neptune (Universidad Carnegie Mellon)......5.........................3..1......... 21 Figura 2............................. 7 Figura 1........ Triciclo.......... (a) Mecánico..6.... 10 Figura 1......................................3...................5..... (a) Disposición sobre una estructura mecánica. 21 Figura 2........3.............................4......11............3..........5............. 7 Figura 1. 6 Figura 1..................2................4.1. 20 Figura 2................... 9 Figura 1.......... Montacargas laser-guiado de OCME SRL....... Verro de iRobot limpia piscinas.3................ 10 Figura 1.......... Robot militar de vigilancia y exploración desarrollado en conjunto por John Deer y iRobot..7..2.4.................. 9 Figura 1....... Robot quirúrgico Da Vinci ...................... Sistema de dirección Ackerman...... 4 Figura 1.....2................Tres robots que sirvieron de inspiración............................................ 14 Figura 2..... ........ 16 Figura 2.....2..........9........1...........9............ Aspiradora hogareña autónoma Scooba de iRobot.......................17 Figura 2.......... (c) Rueda loca.................3.....4........3.... 22 Figura 2...........................

.....................2.. .....3....................................7............................3................1................ Robot de Múltiples Grados de Libertad desarrollado en la Universidad de Michigan.............1.................. ...........3..4..........................................4...8................... 23 Figura 2................. 34 Figura 3.. 56 Figura 4.........2... Lazo de control basado en impedancia................... 60 Figura 5................ 50 Figura 4..... Girocompás desarrollado por Herman Anschütz-Kaempfe en 1903 .6.... 59 Figura 5.................. (b) Acelerómetro electrónico. 28 Figura 3.........1............................... Robot de exploración espacial PATHFINDER (JPL)................5............................. Sistema de tracción y dirección sobre todos los ejes....Figura 2... 62 Figura 5.33 Figura 3..............................4................ Posición y orientación del robot móvil expresados en coordenadas cartesianas.. c) Distancias observadas a las marcas.........1. a) Ángulos absolutos de referencia........................8.............................................. 34 Figura 3......... b) Ángulos observados entre marcas.................. ...........9...4..........3.. Esquema del funcionamiento de un sistema de trilaterización. 45 Figura 4............... 56 Figura 5........... 41 Figura 3....2......... Secuencia de imágenes de un objeto en interacción con el segmento de luz láser y sus correspondientes histogramas..................1....... 24 Figura 3.....6......................1. Odometría en un robot móvil.. Descripción geométrica del vehículo........ ....... Proyección bi-dimensional del campo cónico de visión de un sensor ultrasónico................1............ (a) Principio de funcionamiento (b) Dispositivo comercial...... (a) Principio de funcionamiento.............................3..... Densidad polar de obstáculos.............. ...4............................................. 54 Figura 4............3.3.... Imagen del pasillo por el que navega el robot móvil y el campo de flujo óptico resultante....................4......... .................. Diferentes posibilidades de triangulación....................4....... (b) Topológico..... 52 Figura 4........ Concepto del campo de fuerzas virtuales: las celdas ocupadas ejercen fuerzas repulsivas sobre el robot..... 52 Figura 4.4................................ Posicionamiento basado en mapas...8......... 24 Figura 2................................................ 33 Figura 3.....5........ Control y Usuario..........2.4... ........... Evolución temporal de la velocidad lineal del robot móvil para una entrada escalón de tensión en los motores de tracción (U1= U2 en t= 0. Compás electrónico HM55B basado en el efecto Hall...................... 49 Figura 4.....2..3...........4........ Codificador óptico.......... 42 Figura 3............2............ Acelerómetro.. Descriptores dinámicos de un sensor...........2.... Grilla histograma.. Sensor Doppler..15.... Mapeo de las celdas de la ventana activa sobre el histograma polar.......... Estructura de control propuesta para navegación mediante flujo óptico..... siendo k constante..... 41 Figura 3.5... .........4............ Sistema de tracción y dirección sobre un mismo eje. Distintos tipos de mapas.........2. 32 Figura 3.... ...............4..............2................ 55 Figura 4.....AC) = k..................... (a) Geométrico....6...........2.......58 Figura 5...................................................... El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) consiste de tres segmentos fundamentales : Espacio......3...................1 seg)..................1.4.................. 66 vii .............. 30 Figura 3................... Cobertura del sistema Loran........................................ 53 Figura 4...............6..... Sistema de referencias en un robot móvil........... ......................14......................... ...... d) Ángulo y distancia a una marca. 24 Figura 2..........6.....7...6........ la distancia (ABC ....2.........4...........................4........... 23 Figura 2...................................1..8....... Posición y orientación del robot móvil expresados en coordenadas polares..................2.3 ............. 37 Figura 3....... Procedimiento general para el posicionamiento mediante marcas............. ......... Módulos cooperativos (Universidad de Hamburgo y Beihang).............2.. 61 Figura 5.................................................13............ Estructura de control propuesta para navegación mediante visión 2D½.. 35 Figura 3...47 Figura 4.... ................ .12......................5..2......... .........4...... Esquema de funcionamiento básico de un sistema de visión 2D½............................1...................... 38 Figura 3.................... Funcionamiento del sistema de lazo cerrado......................10..... Modelo dinámico de los motores............... ...........1................4...................... 39 Figura 3................. 36 Figura 3.......................4.. Para cada punto sobre una línea hiperbólica..................5..11......... la magnitud es proporcional al valor de certeza de la celda y a la cercanía con las mismas........ 53 Figura 4....7.. 55 Figura 4.. ...............................

............... ..... 67 Figura 5............3........... 75 viii ......5.............. Una introducción a los robots móviles Figura 5.......4............ 74 Figura 5.4.... Relación existente entre el radio de las ruedas de tracción (rr) y la velocidad angular del robot.............................. Influencia de la masa de la estructura mecánica sobre las trayectorias descriptas por el robot considerando los perfiles de tensión de la ¡Error! No se encuentra el origen de la referencia......... 66 Figura 5.......................... .. 73 Figura 5.......3....................................................... sobre las trayectoria del robot móvil.........................4....................................4........................5..... 74 Figura 5...............4.. Influencia de la ordenada.. Relación existente entre la separación de las ruedas de tracción (b) y la velocidad angular del robot para 0................................... ....... 73 Figura 5.......................................... Relación existente entre el radio de las ruedas de tracción (rr) y la velocidad lineal del robot.............................................4.2.... . δ........................................................ ..... del centro de masas....1 < b < 1................. G.....................................1....3...1 seg)........... .....4......... Robot móvil y sus parámetros característicos... Evolución temporal de la velocidad angular del robot móvil para una entrada escalón de tensión en los motores de tracción (U1= -U2 en t= 0...............

Ello exigía ubicarlas en el interior de un área accesible para el manipulador. de modo significativo. que flexibilizó la producción con el nacimiento de la noción de célula de fabricación robotizada. transformaciones metálicas.1. 1. como la alimentación de las distintas máquinas componentes de la célula de fabricación robotizada. pintan y mueven grandes piezas. Sin mencionar los robots que adquieren fama ya que son empleados en accidentes nucleares. excelente calidad y mejora de la seguridad. Se pueden destacar cuatro ventajas principales de los sistemas robotizados: aumento de la productividad. De esta forma. Una mejora con respecto a su concepción inicial estriba en la sustitución de los rieles como referencia de guiado en la navegación por cables enterrados. Hasta robots que buscan y desactivan minas personales. Robots que colaboran en los laboratorios farmacéuticos. industria química. lo cual podría resultar imposible a medida que la célula sufría progresivas ampliaciones. una calidad uniforme de los productos. los robots manipuladores como un elemento más del proceso productivo. naufragios o exploración extraterrestre. la irrupción de la automatización en los servicios y el ocio permite mejorar la calidad de vida de los ciudadanos. Introducción general El siglo XXI llega con grandes avances en la robótica que hacen que la misma se presente como algo cotidiano en las vidas de estas generaciones. Breve historia Tradicionalmente las aplicaciones de la robótica estaban centradas en los sectores manufactureros más desarrollados para la producción masiva: industria del automóvil. caracterizada por la máxima extensión de sus articulaciones. A principios de los años sesenta se introducen en la industria. además. suscitó el interés de los investigadores para lograr manipuladores más rápidos. La Robótica siempre ha ofrecido al sector industrial un excelente compromiso entre productividad y flexibilidad. buscan sobrevivientes en zonas de desastres naturales y realizan tareas agrícolas como fumigación y cosecha. Así es común ver robots industriales que realizan soldaduras. En definitiva la robótica se instala en el entorno brindando seguridad y calidad. etc. sustituyendo tareas penosas por otras que se efectúan en condiciones mucho más ventajosas. 1. una sistematización de los procesos y la posibilidad de supervisar y/o controlar las plantas según diferentes parámetros y criterios. Pero. Como resultado. alta flexibilidad. 1 . Preliminares 1. aunque en la última década el peso de la industria manufacturera ha disminuido. los costes de instalación. motivada por la amplia gama de posibilidades que ofrecía. Los trabajos desarrollados por los robots manipuladores consistían frecuentemente en tareas repetitivas. La consecuencia directa de este avance originó un nuevo paso en la automatización industrial. Una solución a este problema se logra al desarrollar un vehículo móvil sobre rieles para proporcionar un transporte eficaz de los materiales entre las distintas zonas de la cadena de producción. la robotización permite mejorar la calidad y las condiciones de trabajo. Esta proliferación. precisos y fáciles de programar. en quirófanos o en las actividades diarias de personas minusválidas. con ello. aparecen en los años ochenta los primeros vehículos guiados automáticamente (AGV’s). reduciéndose.2.

donde resulta costoso o imposible estructurar el entorno. Algunos de ellos son el primer robot humanoide de Leonardo Da Vinci a mediados de los noventa… del siglo XV. Sin embargo. sensorial y racional de los robots móviles no fue así de estricta ya que.3. Una definición correcta de robot móvil plantea la capacidad de movimiento sobre entornos no estructurados. de un mayor grado de inteligencia y percepción. sin tener una finalidad específica.1.1). que se mueve adoptando distintas configuraciones por las órdenes recibidas de un equipo de control basado normalmente en un microprocesador. Figura 1.3. Clasificación de los robots En general la bibliografía ha considerado que existen tres clases de robots [1]: industriales médicos móviles Los robots industriales (Figura 1. Una introducción a los robots móviles La posibilidad de estructurar el entorno industrial permite la navegación de vehículos con una capacidad sensorial y de razonamiento mínimas.1) que fueron fuente de inspiración para la construcción de los robots móviles actuales. Ante cualquier cambio inesperado en el área de trabajo que afecte el desarrollo normal de la navegación. Walter Grey en los años cincuenta y Shakey del Stanford Research Institute en los setenta. en la búsqueda de un vehículo de propósito general apto para desenvolverse en cualquier clase de ambiente. la tarea se ordena en una secuencia de acciones en la que a su término el vehículo supone que ha alcanzado el objetivo para el que está programado. la Máquina Speculatrix de W. son los de mayor difusión en tareas de alcance económico. se les dotó. mediante la interpretación de la información suministrada a través de sus sensores y del estado actual del vehículo. 1. Así en los años noventa surgen el robot móvil. de los que se posee un conocimiento incierto. ambos del siglo XX. 2 . a lo largo de la historia existieron algunos desarrollos (Figura 1.Tres robots que sirvieron de inspiración. el sistema de navegación del vehículo se encontrará imposibilitado para ejecutar acciones alternativas que le permitan reanudar su labor.2. De este modo. formados por una estructura mecánica articulada. Esta evolución mecánica.2. por sus potenciales aplicaciones fuera del ámbito industrial.

a elevadas velocidades y con una gran exactitud. rotar la muñeca o mover el hombro.07mm Figura 1. Pueden mover cargas pesadas.2) que tiene una capacidad máxima de carga de 150Kg y una exactitud de ±0. Ellas pueden imitar 25 de los 30 movimientos desarrollados por un brazo humano permitiéndole a la persona tomar objetos pequeños como pasas y hasta un vaso con agua. de cooperación o de rehabilitación (Figura 1.3. 3 . Robot industrial RX260 de Stäubli.1.2.3.3. como el RX260 de Stäubli (Figura 1.3) están concebidos como prótesis inteligentes para los disminuidos físicos que se diferencian del resto en su forma. en realizar las funciones de ésta y en que las señales de mando provienen de señales nerviosas o musculares. Figura 1. Los robots médicos. que se procura tenga la apariencia de la correspondiente extremidad humana. Estas prótesis pueden doblar el codo. Robot industrial PUMA (Unimation).3.

3.3. Robot quirúrgico Da Vinci Los robots móviles son dispositivos de transporte automático. dotado de cierto nivel de autonomía para su desplazamiento portando cargas. Figura 1. en áreas como la agricultura.4.3. Este sistema único en el mundo permitirá importantes avances para lograr cirugías menos invasivas empleando instrumental quirúrgico de avanzada y junto con sistemas de visualización en tres dimensiones (3D). Sus aplicaciones pueden ser muy variadas y siempre están relacionadas con tareas que normalmente son riesgosas o nocivas para la salud humana. Prótesis robótica biónica. una plataforma mecánica dotada de un sistema de locomoción capaz de navegar a través de un determinado ambiente de trabajo.4) que se encuentra en el Hospital Saint Clare de Denville (EUA). es decir. También entran en esta categoría aquellos robots desarrollados específicamente como asistentes en tareas quirúrgicas de gran precisión o alta complejidad como el robot quirúrgico Da Vinci (Figura 1.3. en el transporte de cargas peligrosas o en tareas de exploración solitarias o cooperativas junto a 4 . Una introducción a los robots móviles Figura 1.

particularmente en tareas de fumigación. GPS. Figura 1.3. las arquitecturas de detección y de evitación de obstáculos. la exploración subterránea. 5 . En la Figura 1. bandas magnéticas. cámaras CCD. Por otro lado. incorpora una motorización basada en motores de alterna.5 se muestra al robot Aurora dedicado al servicio en Invernaderos. sin la intervención (o con una intervención muy pequeña) del operador humano ya que el robot se puede desenvolver en ambientes estructurados o no estructurados. sino que también se refiere a la capacidad de percibir. la manipulación de materiales explosivos.otros vehículos no tripulados. así como los módulos para la realización de maniobras complejas. La capacidad de carga a 0. Incorpora un Sistema de Planificación y Sistema sensorial de alto nivel (Scaner radial. las tareas de mantenimiento en reactores nucleares. etc. al que debe suplir con la inteligencia necesaria para mover al robot correctamente. Robot móvil AURORA (Universidad de Málaga).3. En la Figura 1. Además incluye la arquitectura de control articular para la conducción con remolque. Dispone de una tracción independiente por cadena con una velocidad máxima de 3m/s. Desarrollado en la Universidad de Málaga (UMA). Sistema sensorial basado en sensores de ultrasonidos y cámara CCD para control reactivo y teleoperación. El papel de este debe ser desempeñado por el propio sistema de control del vehículo. modelar. la denominación de vehículo autoguiado está referida a las estructuras móviles que sólo se limitan a seguir caminos preestablecidos (líneas pintadas en el suelo. alimentados por un generador de alterna a 220 V. Sistema de control basado en PC industrial. Ejemplos clásicos son el traslado y acopio de materiales.6 se presenta al robot Auriga I V2R. planificar y actuar para alcanzar determinados objetivos. Supera pendientes superiores a 30º incluso en malas condiciones de apoyo (Escaleras de paso estándar). Es necesario aclarar que el concepto de autonomía no sólo se relaciona con cuestiones energéticas. Giróscopo) basados en PC Industrial.3. La denominación de robot móvil [2] hace referencia a esa capacidad para alcanzar uno o varios objetivos con una intervención muy pequeña de supervisores humanos. robot oruga para carga desarrollado en los laboratorios de la UMA. bandas reflectoras).75m/s es de 400Kgr.5. total o parcialmente conocidos.

y que ahora son posibles de realizar por las máquinas e incluso han permitido liberar al hombre de tareas riesgosas o monótonamente repetitivas. y dispositivos electrónicos más integrados. que ha permitido lograr robots más livianos y pequeños.3.3. Robot AURIGA I V2R (Universidad de Málaga) Figura 1. todo ello ha permitido superar estas fronteras teóricas y construir robots más complejos como los robots serpiente (snake robots) de la Figura 1. motorizados mediante dos émbolos con accionamientos eléctricos.3. Una introducción a los robots móviles Figura 1. de peso) dotada de cámaras de ayuda a la maniobra. 6 .3. Estos avances han abierto una puerta a la utilización de robots en tareas que eran imposibles de realizar por el hombre.6.8 o los manipuladores móviles como el de la Figura 1.7 se puede observar al robot Auriga II V0R que soporta una plataforma giroestabilizada para el despegue/aterrizaje de minihelicopteros (hasta 50 Kg. Robot AURIGA II V0R (Universidad de Málaga) En la Figura 1.9.7. Estas clasificaciones tan estrictas han sido ampliamente superadas gracias al avance de la mecatrónica.3. La plataforma tiene dos grados de libertad.

El robot serpiente puede desarrollar tareas de inspección en forma individual o colaborativas acoplado a otros tipos de robots.3.8. Manipulador móvil de AvtiveMedia. Inspector Bot de Eventronic ES um robot que inspecciona tuberías. Figura 1. 1.4.9. sin olvidar las aplicaciones de vigilancia y militares que son los sectores que más promueven este tipo de desarrollos. Aplicaciones de robots móviles A continuación se muestran algunas aplicaciones de robots móviles que van desde aplicaciones domesticas y de servicios hasta aplicaciones agro-industriales. 7 .4.3. Figura 1. Figura 1.1.

4. Figura 1. Una introducción a los robots móviles Figura 1. Figura 1. Verro de iRobot limpia piscinas.4.4. Aspiradora hogareña autónoma Scooba de iRobot.5.2. Figura 1.4. 8 . Robot enfermero Hospi desarrollado por la empresa Matsushita. Clean Bot de Eventronic limpia tuberías.4.3.

Figura 1. Figura 1. Figura 1.7. La NREC (National Robotics Engineering Center) convirtió el estándar 6410 de John Deere en un vehículo autónomo capaz de recorrer 7km sin necesidad de un operador.4.4.8. 9 . Sistema de Transporte de Material Automatizado (AMTS sus siglas en inglés) de la Carnegie Mellon University.4. Montacargas laser-guiado de OCME SRL.6.

4.4.11. Robot soldado TALON utilizado por el ejército de los EU en Iraq. 10 . Robot militar Warrior X700 de iRobot.4. Figura 1.9. Una introducción a los robots móviles Figura 1. Robot militar de vigilancia y exploración desarrollado en conjunto por John Deer y iRobot. Figura 1.10.

5. En compensación por tener que enfrentarse con más incertidumbres del entorno. 11 . 1. En efecto. trasladarse desde un punto A hasta un punto B es una actividad arriesgada para un robot móvil. la incertidumbre es tal que. Los robots móviles operando en grandes ambientes no estructurados deben enfrentarse con significativas incertidumbres en la posición e identificación de objetos. Las prioridades para los robots móviles están firmemente orientadas en las áreas de sensado y raciocinio. Figura 1. no se espera que un robot móvil siga trayectorias o alcance su destino final con el mismo nivel de precisión que se espera de un manipulador industrial (en el orden de las centésimas de milímetro).12. Los diferentes índices de operación (medidos por la incertidumbre y precisión requeridas) de los robots móviles en relación a los manipuladores industriales se debe a la existencia de un conjunto diferente de prioridades en investigación.5.1. una actividad relativamente trivial para un manipulador industrial. Figura 1. Robot de vigilancia urbana OFRO de la empresa RobotWatch. Robots móviles y robótica. Algunas de las posibles trayectorias que podría seguir el robot móvil.4.

en base a la tarea asignada. en caso que el camino esté obstruido. permitiendo al vehículo desplazarse entre dos puntos cualesquiera del ambiente de trabajo de manera segura. las coordenadas del punto destino. Mantiene informado al GGT sobre los resultados del objetivo asignado. El grado de autonomía depende en gran medida de la facultad del robot para abstraer el entorno y convertir la información obtenida en órdenes. La información que emplea este nivel jerárquico puede ser generada fuera de línea (conocimiento a priori del ambiente de trabajo) o en línea. La capacidad de razonamiento del robot móvil se traduce en la planificación de trayectorias globales seguras y en la habilidad para modificarlas en presencia de obstáculos inesperados (control local de trayectoria) para permitirle. sin colisiones. con el objeto de generar mapas globales y locales del entorno de acuerdo a los diversos niveles de control. al robot. De este modo. de manera que el procesamiento de la información proveniente de los sensores externos asegure la mayor autonomía posible. Generador Local de Trayectorias (GLT): Es el nivel jerárquico intermedio. La capacidad de percepción del robot móvil se traduce en la síntesis de toda la información provista por los sensores. dirección. en base a la información proveniente del sistema de sensores externos (ultrasonidos. de puntos intermedios en la trayectoria y. El principal problema a resolver en un robot móvil es generar trayectorias y guiar su movimiento según éstas. velocidad) en diversos niveles jerárquicos. genera información para ser almacenada en la 12 . Este nivel es el encargado de decidir. El robot móvil autónomo se caracteriza por una conexión inteligente entre las operaciones de percepción y acción. láser. y en caso de no tener un conocimiento a priori del ambiente de trabajo. garantice la realización eficaz de su tarea. evitando los obstáculos del camino. mediante el sistema sensorial a bordo. En la Figura 1.2 se muestra un esquema básico general de la estructura de control de un robot móvil y las partes que componen la arquitectura general de control. • Razonamiento: El robot móvil debe ser capaz de decidir que acciones son requeridas en cada momento. de tal modo que. que define su comportamiento y le permite llegar a la consecución de los objetivos programados sobre entornos con cierta incertidumbre. la consecución de los objetivos encomendados. Generador Global de Trayectorias (GGT): Es el nivel jerárquico superior. visión). Una introducción a los robots móviles Los robots industriales pueden ser más efectivos con un mínimo de información sensorial y sin raciocinio porque ellos operan esencialmente en ambientes estáticos. según el estado del robot y el de su entorno. realizando correcciones en la trayectoria y adecuando la velocidad del vehículo de acuerdo a la maniobra que se realiza. Este nivel jerárquico hace las veces de operador (piloto) del robot móvil. aplicadas sobre los actuadores del sistema de locomoción. Esto exige diseñar sistemas de control de trayectorias (posición. las dos grandes características que lo alejan de cualquier otro tipo de vehículo se relacionan a continuación [3]: • Percepción: El robot móvil debe ser capaz de determinar la relación con su entorno de trabajo. redefinir la trayectoria elegida. para alcanzar su(s) objetivo(s). en base a criterios predefinidos y utilizando la información provista por el sistema sensorial (desconocimiento parcial o total del ambiente de trabajo) a partir de la elaboración de mapas del entorno (SLAM). Permite un control dinámico del robot móvil.5. estructurados y en gran medida conocidos.

lo que le permite tomar decisiones en línea y además genera los valores de referencia para el Control Local del Sistema de Tracción y Dirección. prioridades de circulación.. 13 . Se han desarrollado GLT tanto con algoritmos clásicos del tipo Maze-Search como con la utilización de elementos de la Inteligencia Artificial que emulan el comportamiento del operador humano. fundamentalmente. las trayectorias obtenidas no son óptimas. Interpreta las referencias enviadas desde el GLT y genera las acciones de control para que los motores de tracción y dirección trabajen en forma coordinada y de esta manera se alcance el punto destino siguiendo trayectorias suaves. en las diversas trayectorias. la planificación se realiza por medio de los generadores globales de trayectorias. a los controladores desarrollados en la teoría de control clásica. que fundamentalmente tienen en cuenta todos los caminos posibles y eligen aquél que tenga un menor factor de costo (en otras palabras aquél camino óptimo).5. Está directamente comunicado con el sistema sensorial.memoria del GGT. En ambientes enteramente conocidos. densidad de obstáculos etc.2. Esquema general del sistema de control de un robot móvil. Figura 1. Los controladores empleados en este nivel corresponden. Este factor de costo estará influenciado por la transitabilidad. libres de oscilaciones y maniobras violentas para la carga. La planificación de rutas en ambientes desconocidos se realiza por medio de generadores locales de trayectorias que solo consideran el entorno próximo al robot móvil para determinar la dirección a seguir. Control Local del Sistema de Tracción y Dirección (CL): Es el nivel jerárquico inferior.

Una introducción a los robots móviles Las estrategias de control empleadas son muy variadas [4] y no es el objetivo de este trabajo mencionarlas a todas. las estrategias de control reactivo se basan en un esquema de acciones reflejas.3 donde cada una de ellas posee sus ventajas y desventajas. Figura 1. En un nivel más abstracto se puede decir que los algoritmos denominados deliberativos están basados en el modelo tradicional de inteligencia artificial del conocimiento humano. junto con funciones de control simples del tipo si- no o proporcional. Sin embargo la superposición de acciones reflejas termina por generar en muchos casos un comportamiento emergente no deseado. pero si se mencionará que la gran variedad de estrategias de control van desde el control deliberativo hasta el control puramente reactivo. podrá tener un comportamiento no deseado si entre la fuente de luz y el robot existe un obstáculo que proyecta su sombra sobre la trayectoria del robot. es lo que potencia a este tipo de estrategias por su elevada velocidad de respuesta y su bajo costo computacional.5. como se muestra en la Figura 1. Los algoritmos de control razonan acerca de la percepción del robot (datos sensados) mientras construyen un modelo del entorno (memoria) y subsecuentemente planifica las acciones del 14 . Esto conduce a sistemas de control y de procesamiento de la información complejos que insumen un importante costo computacional que. restringe su velocidad de respuesta. pasando por las estrategias basadas en comportamientos.5. etc. Por el contrario. además. esto significa que la semejanza entre el entorno y su modelo en el robot debe ser precisa para que el comportamiento del robot sea el deseado.3.) que genera una acción de control función de la intensidad del mismo. Por ejemplo un robot móvil preparado para navegar en un entorno estático probablemente no sabrá que hacer cuando se encuentre en un pasillo por el que circulan personas. Esta independencia con el entorno. Sin embargo las estrategias deliberativas incluyen un análisis de estabilidad que permite garantizar. En la mayoría de los casos los comportamientos emergentes no son tan obvios y solo se perciben cuando el sistema de control es implantado en el robot. Las estrategias de control deliberativo se basan en una estrategia puramente simbólica. esto significa que el entorno se percibe como un estímulo (distancia a los objetos. pero que en presencia de penumbra gira 180º y escapa. por ejemplo un robot móvil diseñado para buscar fuentes de luz. Estrategias de control para robots móviles. bajo que condiciones del entorno el robot móvil cumplirá con sus objetivos. nivel de luz. a priori. temperatura. esta dependencia con el entorno limita su rango de aplicación.

y se hacen necesarios una serie de datos para poder inicializar el sistema. es decir las dimensiones del ambiente. Las técnicas de reconocimiento de imágenes permitieron independizar más a los robots móviles. Entre ellas. resulta interesante el uso de robots móviles con cierto grado de autonomía. 15 .robot. El uso de robots móviles está justificado en aplicaciones en las que se realizan tareas molestas o arriesgadas para el trabajador humano. el ambiente en el cual va a trabajar. el transporte de material peligroso. la salud del trabajador. La tendencia en este sentido es lograr algoritmos de control confiables (una propiedad de los algoritmos de control deliberativo) que tengan una velocidad de respuesta acorde con la velocidad del robot móvil (una propiedad de los algoritmos de control reactivo). El simple reflejo vincula acciones a percepciones. En este modo de control no existe la planificación ni el razonamiento. el problema radica en lograr un algoritmo que identifique rápidamente los obstáculos para que el robot móvil se desplace de un punto a otro en el mínimo tiempo posible. Esto significa que el robot móvil debe ser capaz de identificar. En la práctica esto es bastante difícil. resultando en respuesta relativamente lenta del sistema. Asimismo en aplicaciones de teleoperación donde existe un retraso sensible en las comunicaciones. Las tendencias actuales apuntan a independizar al máximo al robot móvil del operador. necesitando solo las dimensiones del ambiente y corriendo por cuenta propia la identificación de los obstáculos. El control reactivo elimina completamente el conocimiento. En esta filosofía de pensamiento. no hay modelos del entorno. las excavaciones mineras. Estos métodos requieren gran capacidad computacional y toma de decisión. y la posición y forma exacta de cada obstáculo. Los primeros robots móviles debían conocer totalmente el ambiente donde iban a trabajar. por sí solo. Otro grupo de aplicaciones donde este tipo de robots complementa la actuación del operador lo componen las labores de vigilancia. En el medio quedan las estrategias de control basado en comportamientos que tratan de rescatar las ventajas del control deliberativo y del reactivo incorporando estrategias de control híbrido para garantizar la estabilidad de múltiples controladores simples operando en paralelo junto con técnicas de aprendizaje para mejorar el desempeño del robot para lograr independizarlo del modelo del entorno. gratuitamente. la limpieza industrial o la inspección de plantas nucleares son ejemplos donde un robot móvil puede desarrollar su labor y evita exponer. como es el caso de exploración interplanetaria y submarina. resultando en una respuesta más rápida del estímulo de salida. de inspección o asistencia a personas incapacitadas. cumpliendo éste solo la función de vigilar el normal comportamiento del robot y dando un mínimo de instrucciones.

Esta confiabilidad y maniobrabilidad que debe tener el robot móvil. implica tener un sistema de tracción confiable y un sistema de dirección que dé maniobrabilidad al robot. 2. etc. Es la tarea misma la que determina en una primera etapa las particularidades estructurales del robot que van desde el tipo de rueda. Morfología de los robots móviles La mayoría de los robots móviles poseen características particulares que los hacen aptos para una determinada tarea. Por ejemplo una 16 . mesas de trabajo. Según los objetos presentes el entorno del robot puede ser estructurado o no estructurado. Según el área de trabajo el entrono del robot puede ser interior o exterior.1. Ejemplos clásicos de entornos interiores y exteriores son los grandes edificios públicos y los parques o bosques. En una segunda etapa la tarea determinará las características sensoriales del robot. etc. cuando el entorno es dinámico (que cambia con el transcurrir del tiempo) y estos cambios. no sólo en lo que respecta a la técnica. color.1. Es estructurado cuando los objetos presentes en el entrono son estáticos (no cambian de forma ni de posición) y poseen características físicas particulares (forma. La precisión y rapidez con que el robot móvil debe alcanzar su destino. además. el sistema de tracción y dirección y la forma física del robot. respectivamente (Figura 2.) que permiten asociarlos con figuras geométricas conocidas como prismas o cilindros o permiten distinguir unos objetos de otros (puertas abiertas. Tipos de entornos en el que opera el robot móvil Es esta característica la que fija mayores restricciones sobre el robot móvil y se agrupan según el área de trabajo y según los objetos presentes en el entrono.1). Una introducción a los robots móviles 2.). pueden ser impredecible. Además la iluminación es principalmente artificial. maniobrabilidad y características del terreno. Robots de interior (Amigobot) y exterior (Seekur) de ActiveMedia. determinan las características del sistema de tracción y dirección. Es interior cuando el área de trabajo está claramente definida por paredes y cielorrasos. [6].1.1. Figura 2. sino también al número de ruedas necesarias y al tipo y disposición de éstas para lograr una estructura mecánica estable [5]. En el otro sentido el entrono es no estructurado cuando la asociación entre los objetos del entorno y determinadas características físicas no es viable. Por el contrario es exterior cuando el área de trabajo no está claramente delimitada y el tipo de iluminación es principalmente natural. En general los robots móviles distribuyen sus sistemas de tracción y dirección sobre los ejes de sus ruedas de acuerdo a las exigencias de velocidad.

biblioteca es un entorno estructurado, debido al poco movimiento de personas y a que las
estanterías están siempre en los mismos lugares. Por el contrario un depósito en una línea de
producción es un entorno no estructurado, fundamentalmente porque el entorno cambia a
medida que se reciben y envían los pallets.

Figura 2.1.2. Entorno estructurado (Biblioteca) y no estructurado (Almacén en línea de producción).

2.2. Tipos de sistemas de locomoción
El sistema de locomoción es una de las primeras características de un robot que esta
condicionada por su entorno. De acuerdo a las características del mismo el robot puede ser
terrestre
con patas (Figura 2.2.1a)
con ruedas (Figura 2.2.1b)
con cadenas (Figura 2.2.1c)

Figura 2.2.1. Robots terrestres. (a) Hermes (Robosoft). (b) Journey (SMU). (c) Scour (USF).

O también
acuático (UWV)
flotante
submarino (Figura 2.2.2(a))
aéreo (UAV) (Figura 2.2.2(b))

17

Una introducción a los robots móviles

Figura 2.2.2. Robot acuático (NSF) y robot aéreo (TU Berlin)

2.3. Tipos de ruedas
Entre los robots terrestres con ruedas su movilidad está caracterizada por dos factores: el tipo
de ruedas que poseen y su disposición sobre una estructura mecánica.

Se asume que, durante el movimiento el plano de la rueda se mantiene vertical y que las
ruedas rotan alrededor de su eje (horizontal), que tiene una orientación con respecto a la
estructura que puede ser fija o variable.

Se distinguen entre dos clases básicas de ruedas: la rueda convencional y la rueda sueca
(swedish wheel). En ambos casos, se supone que el contacto entre la rueda y el terreno se
reduce a un único punto del plano

Para una rueda convencional el contacto entre la rueda y el terreno se supone que satisface la
rotación pura sin resbalamiento. Esto significa que la velocidad del punto de contacto es igual
a cero (tanto la componente paralela como la componente perpendicular al plano de la rueda).

A su vez entre las ruedas convencionales se distinguen tres tipos:

Rueda fija: El eje de la rueda está fijo a la estructura del robot (Figura 2.3.1a). En general está
asociada al sistema de tracción del robot.

(a) (b) (c)

Figura 2.3.1. Tipos de ruedas. (a) Rueda fija. (b) Rueda orientable centrada. (c) Rueda loca.

Rueda orientable centrada: Es aquella en la que el movimiento del plano de la rueda con
respecto a la estructura es una rotación alrededor de un eje vertical que pasa a través del

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centro de la rueda (Figura 2.3.1b). Suele cumplir funciones como rueda de dirección o como
rueda de tracción-dirección.

Rueda orientable no-centrada (rueda loca): También conocida como rueda castor (castor
wheel) es una rueda orientable con respecto a la estructura, tal que la rotación del plano de la
rueda es alrededor de un eje vertical el cual no pasa a través del centro de la rueda (Figura
2.3.1c). Su principal función es la de dar estabilidad a la estructura mecánica del robot como
rueda de dirección.

Para una rueda sueca (swedish wheel), solo una componente de la velocidad del punto de
contacto de la rueda con el terreno se supone igual a cero a lo largo del movimiento (Figura
2.3.2). Esto le permite, gracias a los rodamientos montados en la superficie de la rueda,
desplazarse en dirección perpendicular al plano de la rueda.

Figura 2.3.2. Detalle de una rueda sueca y su disposición sobre una estructura mecánica.

2.4. Disposición de las ruedas
La combinación de los diversos tipos de ruedas lleva a tener una gran variedad de robots
móviles que se diferencian por su grado de maniobrabilidad. A continuación se presentan
brevemente las principales características de diseño de diversos tipos de robot móviles. Esta
descripción no pretende ser exhaustiva, sin embargo se la ha limitado a ejemplos concretos de
estructuras no singulares y no redundantes.

2.4.1. Robot omnidireccional
Estos robots tienen máxima maniobrabilidad en el plano; esto significa que ellos pueden
moverse en cualquier dirección sin necesidad de reorientarse (Figura 2.4.1 y Figura 2.4.2). En
contraste, los otros tipos de robots tienen una maniobrabilidad restringida.

La Figura 2.4.1 muestra el robot omnidireccional Uranus desarrollado en la Universidad de
Michigan y el conjunto de movimientos posibles que el mismo puede desarrollar. De acuerdo
a la rotación de cada una de las ruedas el robot puede avanzar, girar o desplazarse
lateralmente sin necesidad de reorientarse.

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Una introducción a los robots móviles

(a) (b)
Figura 2.4.1. Robot omnidireccional con ruedas suecas. (a) Maniobrabilidad. (b) Robot Uranus
(Universidad de Michigan).

En la Figura 2.4.2 se presenta otra versión de robot omnidireccional con ruedas orientables
centradas. En este caso el robot puede cambiar la dirección de su movimiento simplemente
cambiando la orientación de las ruedas. Este movimiento sincronizado se puede logar por
medios mecánicos (Figura 2.4.3a) empleando sistemas de tracción y dirección por correas o
por medios electrónicos (Figura 2.4.3b) mediante señales de accionamientos simultáneas a
partir de la electrónica que comanda cada uno de los motores en las ruedas.

(a) (b)
Figura 2.4.2. Robot omnidireccional con ruedas orientables centradas. (a) Disposición sobre una
estructura mecánica. (b) Robot Seekur (ActiveMedia).

Motor de
dirección

Motor de
tracción

Rueda

(a) (b)
Figura 2.4.3. Sincronismo entre el sistema de tracción y dirección con ruedas omnidireccionales (Synchro
drive). (a) Mecánico. (b) Electrónico.

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4.4. su tratamiento cinemático resulta de interés en áreas específicas del control de robots móviles. Al igual que en el caso anterior. en algunas ocasiones.3. El sistema de tracción-dirección asociado al robot le permite independizar las consignas de velocidad linear y angular respectivamente. En cuanto a aplicaciones industriales esta configuración es apta para el transporte de cargas pesadas a baja velocidad. (a) Estructura.2. 2. en general. 21 .4).4. 2. (a) Estructura. (b) Robot Pionner (ActiveMedia). Uniciclo. Es una estructura que consta de dos ruedas fijas convencionales sobre el mismo eje. Figura 2. (b) Robot Neptune (Universidad Carnegie Mellon).Las ventajas de un robot omnidireccional se ven desminuidas por la complejidad mecánica y/o electrónica necesarias para conservar una buena coordinación entre las ruedas y evitar derivas en la pose del robot.4.5. Uniciclo El robot tipo uniciclo es. el elegido por los investigadores a la hora de probar nuevas estrategias de control por tener una cinemática sencilla. Figura 2.4. Cuatriciclo Un problema asociado con la configuración tipo triciclo es que el centro de gravedad del vehículo se posiciona.4. Las ventajas que se derivan de la estructura mecánica y de la electrónica de control hacen de esta configuración la preferida para robots de laboratorio. en los limites de la superficie de equilibrio.5).4. controladas de manera independiente y una rueda loca que le confiere estabilidad (Figura 2. Triciclo.4. Triciclo El robot tipo triciclo está formado por dos ruedas convencionales fijas sobre un mismo eje y una rueda convencional centrada orientable que concentra las funciones de tracción-dirección (Figura 2. la estructura mecánica y la electrónica de control son sencillas.4. 2.

es un conjunto de arcos concéntricos donde todos los vectores velocidad instantánea son tangente a estos arcos. del robot. máxima tracción en sus ruedas motorizadas. Esta estructura. Como se observa en la Figura 2. El sistema de tracción y dirección no sólo está relacionado con la disposición de ruedas adoptada. Tracción y dirección en ejes independientes. su estructura mecánica y su electrónica de control no son tan sencillas esta configuración presenta un gran interés para los amantes de los robots todo terreno en donde los principales desarrollos se producen en la recolección de información sensorial y su posterior tratamiento para lograr reconstrucción de entornos o para el control en tiempo real. 2. esto se debe básicamente a la masa despreciable de estas ruedas respecto al resto de la estructura.1.4.5.4. Una solución a este problema lo presenta el sistema de dirección Ackerman. Figura 2. etc. cuando el vehículo esta en movimiento. Tracción y dirección Otros de los aspectos a tener en cuenta en el diseño de un robot móvil es el sistema de tracción y dirección a emplear. Si bien el control de dirección es más sencillo.5. Además posee un 22 . Existen tres sistemas básicos a partir de los cuales se pueden obtener diversas configuraciones: Tracción y dirección en ejes independientes [7] Tracción y dirección en un mismo eje [8] Tracción y dirección sobre todos los ejes [9] los que se desarrollan a continuación. Una introducción a los robots móviles definida por las tres ruedas. evita el deslizamiento en la ruedas y por lo tanto reduce los errores de odometría. A medida que se requiere. Sistema de dirección Ackerman. sino que también lo está con los algoritmos de control local de los motores y la mecánica asociada a estos. además de brindar mayor estabilidad. El lugar de los puntos en el plano trazados por cada rueda.6 los ejes de las dos ruedas frontales se interceptan en un punto C que pertenece al eje común de las ruedas traseras.1). electrónica e informática asociadas es más compleja. máxima adherencia de todas sus ruedas. alrededor de este punto C. La tracción se efectúa en las ruedas traseras y el control de dirección en las ruedas delanteras o viceversa (Figura 2. más confiabilidad (alta maniobrabilidad. la precisión en la dirección depende de la adherencia de las ruedas correspondientes.5. 2.6. Si bien su cinemática. Esto produce una pérdida de tracción en el vehículo y es fuente de error a la hora de estimar la posición del robot.) la mecánica.

En la Figura 2. donde la velocidad de traslación es menos importante que una buena adherencia al terreno.5. Sistema de tracción y dirección sobre un mismo eje.1.5. 2. aunque existen entre los 23 .. por lo que en este tipo de modelos no se pueden lograr cambios de dirección muy cerrados.5. Figura 2.5. Este modelo es de construcción sencilla y permite radios de giro del orden del tamaño del vehículo.3 se muestra la estructura y un modelo comercial de ActiveMedia.radio de giro bastante elevado en relación a otros sistemas. para que el control de estos sea simple. Tracción y dirección en un mismo eje (Tracción diferencial).5.2. 2.5. Sistema de tracción y dirección sobre todos los ejes. Su aplicación está destinada a terrenos hostiles. Figura 2.3.5.2. Esta configuración necesita de un sistema odométrico complejo debido a la incertidumbre en los radios de giro asociada a este sistema de tracción y dirección. Esto se logra con motores independientes en las ruedas de un mismo eje y ruedas "locas" en el resto de los ejes (Figura 2. Figura 2.3. La única desventaja que posee es que los motores deben ser de características idénticas. Sistema de tracción y dirección en ejes independientes. Tracción y dirección sobre todos los ejes.2).

1) desarrollado en la Universidad de Michigan.6.3. Figura 2.6.1.3).6. Otros robots son desarrollados con formas especiales para realizar tareas específicas como los robots de exploración espaciales (Figura 2.6. Robot de Múltiples Grados de Libertad desarrollado en la Universidad de Michigan. 24 .2. Configuraciones especiales En muchos casos el robot tiene alguna característica que lo hace distintivo de los robots convencionales.6. 2. Este es el caso de los robots colaborativos desarrollados entre Alemania y China. Figura 2. Una introducción a los robots móviles robots omnidireccionales estructuras que presentan menor complejidad para resolver los errores por odometría. que permite el estudio de los vehículos de transporte de cargas. Algunas configuraciones particulares permiten reducir considerablemente los errores asociados a los deslizamientos en las ruedas como el robot de múltiples grados de libertad con vínculo elástico (Figura 2. Otras configuraciones permiten que pequeños robots individuales se “asocien” para realizar tareas de mayor envergadura que ellos mismos.6. Figura 2. Módulos cooperativos (Universidad de Hamburgo y Beihang). Robot de exploración espacial PATHFINDER (JPL).

000Å y 8. que corresponden a las radiaciones ultravioletas e infrarrojas. Las estructuras anatómicas que componen el aparato auditivo se encuentran en su mayor parte localizadas en el interior del cráneo.000Hz. como así también de reaccionar ante posibles eventos inesperados mientras navega. sino también de conjugar las recibidas de varios a la vez y tomar decisiones en función de éstas. un robot móvil rara vez va equipado con un único sensor para realizar todas sus tareas. en la región petrosa del temporal. beber un vaso de agua en la mayoría de las ocasiones no representa ningún problema. todos ellos complejos. medio e interno. El hecho de que veamos sólo un objeto. se explica por la coordinación de ambas retinas. sino que la práctica más habitual consiste en combinar dentro del sistema sensorial varios sensores que en mayor o menor medida se complementan. Estructura de los sentidos del hombre El hombre para su actividad de interacción con lo que le rodea está dotado de diversos sentidos. Externamente sólo aparece la parte cartilaginosa del oído. El sistema sensorial en el hombre está enormemente desarrollado a tal punto que. no sólo es capaz de elaborar la información que recibe de cada uno de ellos. Más allá de la información procedente de los sentidos es necesario también. Por ello.000Å. entre 4. Desde el punto de vista anatómico. Sensores para robots móviles Ya mencionamos que los robots móviles se caracterizan por su capacidad de desplazarse de forma autónoma en un entorno desconocido o conocido sólo parcialmente. Sus aplicaciones cubren una gran variedad de campos y se justifican en la dificultad o imposibilidad de intervención humana. La visión es sin duda la percepción sensorial humana más compleja y desarrollada. Los estímulos luminosos que llegan a ella son proyectados sobre la mancha amarilla (la única zona sensible a la luz) y transmitidos al cerebro por el nervio óptico. sin darnos cuenta de la cantidad y complejidad de información procesada. así se hacen conscientes. los colores y las imágenes de los objetos. El oído es el que permite percibir las excitaciones sonoras. La retina es la parte fundamental del ojo. aunque su sensibilidad está limitada a un estrecho espectro de las longitudes de onda. y las demás estructuras están a su servicio. Su campo de sensibilidad está limitado a detectar sonidos comprendidos entre los 20Hz y los 20. lo que exige la utilización de un sistema sensorial que suministre la información del entorno. que suministran información del mundo exterior.1. 3. con los que es posible ver: percibir la luz. Esta información del entorno debe ser abundante en calidad y cantidad de tal forma que el robot móvil realice la tarea de manera similar al operador humano. ya sea directa o teleoperada en tiempo real. distancia y conformación de los objetos. pese a mirar con dos ojos. El hombre. una tarea sencilla como. en 25 . el oído se divide en tres partes: externo. coordinarla con la acción que se está desarrollando. Las células sensibles al sonido se encuentran en el oído interno. Este sentido corporal está localizado en los ojos. El sistema de percepción de un robot móvil permite que este sea capaz de hacer frente a situaciones cambiantes del entorno. 3. Los movimientos habituales de los glóbulos oculares hacen que los ejes visuales de ambos ojos converjan sobre el objeto de manera que las dos imágenes incidan sobre zonas gemelas de ambas retinas. La visión binocular favorece la correcta apreciación del tamaño.

choque. en densidad variable de acuerdo con los niveles de sensibilidad. Sin embargo.2. temperatura. o sin mediar contacto físico alguno. Los sensores pueden clasificarse utilizando como criterio la interacción sensor-objeto. repartido por todo el cuerpo. es el sentido corporal mediante el cual se aprecian las sensaciones de contacto y presión de los objetos y de las cualidades de éstos como aspereza. hay una serie de sensores que se pueden considerar más acordes con las funciones del robot y a ellos nos vamos a referir. Otra clasificación. de la percepción del propio cuerpo y del movimiento de sus partes. que no es sino forma con resistencia. 3.2. presión o tracción que se ejercen sobre la piel o mucosas. y del sentido del equilibrio y de la posición que permiten en cualquier momento conservar el equilibrio y saber la posición y actitud del cuerpo o de sus partes. atendiendo a que la información pueda ser obtenida por contacto directo entre el entorno u objeto y la parte sensorial del robot. Esto permite determinar la dirección y la distancia a la que se encuentra la fuente de sonido. Al estar dotada la audición de dos órganos idénticos esta puede ser estereofónica. etc. así es importante conocer la agudeza de la lechuza en localizar sonidos o la del murciélago para evitar obstáculos apelando al uso de los ultrasonidos. Tipos de sensores en robótica Si bien la variedad de sensores que pueden emplearse en un robot móvil esta directamente relacionada con el campo de aplicación de éstos. El gusto y el olfato son los sentidos que le permiten al ser humano percibir. dureza. empleando diversos criterios [10] (ver Tabla 3. que dan cuenta.1). difusamente distribuidos por toda la superficie cutánea. se transforman por efecto minofónico en impulsos nerviosos y éstos son recogidos por el nervio acústico. respectivamente. El tacto. sin embargo más pobre en cuanto a la posibilidad de determinar el origen de la fuente de olor. por ende. que incluye la forma y. que para conseguir la emulación de los sentidos del hombre. A estos cinco sentidos hay que añadir los sentidos cenestésico y cinestésico. Una introducción a los robots móviles la parte denominada caracol. al ser un sentido espacial más que superficial. constituye la base de nuestra experiencia de la extensión. El tacto. En el caracol las vibraciones sonoras amplificadas en intensidad por el oído externo y medio. De esta manera los sensores podrán clasificarse de contacto y de no contacto. identificar y distinguir sabores y olores respectivamente. La sensación táctil está provocada por las acciones mecánicas de contacto. el estudio de sentidos más precisos o de mayor agudeza pueden darse en otros seres vivos y son motivos de investigación. Su base fisiológica reside en la complicada red de terminaciones nerviosas y corpúsculos táctiles. Este último sentido es en cierta forma comparable a la visión. Para el estudio de los sensores en robótica se los ha clasificado de diversas formas. se basa en la necesidad de obtener y procesar informaciones complejas a través de sensores muy 26 . Uno de los temas de investigación relativa a las percepciones sensoriales artificiales tiene como guía la modelización de los sensores con el fin de que estos sensores artificiales presenten características comparables a los del hombre. La notable calidad de las percepciones humanas proviene de un número considerable de sensores constituyendo cada uno de los órganos sensoriales. la solidez de los cuerpos. acompañado de movimiento.

es decir su estructura mecánica. velocidad. En contraposición los sensores exteroceptivos determinan el estado del robot en función de la percepción del entorno. Es así que se puede definir el comportamiento del sensor mediante descriptores. los complejos nos dan información que solo puede ser representada por vectores o arreglos matriciales. 3. Clasificación de los sensores en robótica.desarrollados. Los sensores elementales nos proporcionan datos digitales o analógicos de una única variable. Descriptores estáticos y dinámicos Existe una amplia gama de técnicas empleadas en la medida de magnitudes físicas. determinan las características o prestaciones del dispositivo de medida. Suministran la información del estado interno del robot: posición. Así podríamos clasificar a los sensores en elementales y complejos. encontrándose actualmente en la mayoría de los robots. La respuesta del transductor puede requerir únicamente la simple presencia del objeto o fenómeno (detección estática) o puede exigir además la detección del movimiento o variación del mismo (detección dinámica). en cambio toda información que provenga del entorno del robot corresponde a los sensores denominados exteroceptivos o externos. dichos sensores se denominan propioceptivos o internos. sentido.3. Estos descriptores serán estáticos cuando definan el comportamiento del sensor en régimen permanente o serán dinámicos cuando caractericen la respuesta temporal del sensor antes determinados estímulos.1. Según el medio relativo Propioceptivos al robot Exteroceptivos Según el tipo de Contacto interacción robot-objeto No contacto Según el tipo de Elementales información Complejos Sensores en Robótica Carga eléctrica Radiación luminosa Resistencia Según el principio de funcionamiento Inductancia Capacitancia Radiación térmica Otros Destacamos aquí una última clasificación basada en la relación que tiene el robot con el medio. Tabla 3. pero el universo de captación del sensor en cuanto al tipo de objetos o fenómenos a detectar y extensión de su campo de sensibilidad. Los siguientes son descriptores estáticos. 27 .2. Cuando este medio es el interno del robot. Los sensores propioceptivos han sido cronológicamente los primeros sensores utilizados. dirección.

• Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una precisión dada. tr: el tiempo que tarda la señal de salida del sensor desde el valor original hasta alcanzar el valor final. En la Figura 3. • Reproducibilidad: es igual que la repetitividad. • Estabilidad: una medida de la posibilidad de un determinado sensor de mostrar una misma salida en un rango en el que la entrada permanece constante. • Sensibilidad: es la razón de cambio de la salida frente a cambios en la entrada. • Excitación: es la cantidad de corriente o tensión necesaria para el funcionamiento del sensor. • Resolución: la cantidad más pequeña de incremento que puede ser determinada. • Ruido: la señal que se acopla a la señal de salida que se podría considerar ideal. Descriptores dinámicos de un sensor. • Error: la diferencia entre el valor medido por el sensor y el valor real.3. • Tiempo de pico. • Tiempo de crecimiento. que hace que la señal esperada difiera de la real y ocasione problemas en los procesadores que la interpretan. Una introducción a los robots móviles • Rango: valores mínimos y máximos para las variables de entrada y salida.3. td: el tiempo que tarda la señal de salida del sensor en alcanzar el 50% de su valor final. • Linealidad: cuando la respuesta del sensor es muy semejante a m ⋅ x + h . pero las lecturas se realizan bajo condiciones diferentes. • Tiempo de retardo. 28 . Figura 3.1. tp: el tiempo que tarda la señal de salida del sensor en alcanzar el pico máximo de su sobreoscilación. • Exactitud: la desviación de la lectura de un sistema de medida respecto de una entrada conocida.1 se presentan los descriptores dinámicos.

el fabricante suele especificar condiciones ambientales tales como vibraciones. mientras que para la estimación de la posición y la construcción (o actualización) del mapa del entorno se tienen en cuenta sobre todo características como precisión. De forma general. alcance. Sensores en robots móviles Leonard y Durrant-Whyte [11] resumieron el problema de navegación de un robot móvil mediante tres preguntas : “¿Dónde estoy ?”. resolución espacial. Así. humedad. etc. evitar obstáculos. MP: expresa cuánto se eleva la evolución temporal de la señal de salida del sensor respecto al valor final. tal cual se muestra en la Figura 3. • Tiempo de establecimiento. z) y de rotación (ϕx. mantener actualizado el mapa del entorno y detectar los posibles obstáculos. Aparte de los descriptores estáticos y dinámicos. Así.. Las dificultades para llevar a cabo estas tareas surgen como consecuencia de la muy distinta naturaleza de los procesamientos requeridos en cada uno de estas tareas. Aquí sólo se considera el caso bidimensional donde el robot se mueve con tres posibles grados de libertad. la condición de que el robot conozca su entorno de trabajo para adaptar su funcionamiento de acuerdo con el estado actual del mismo. y. resultando vital el disponer de la información ya procesada lo más rápidamente posible. 29 . las características anteriores no son primordiales. “¿A dónde voy ?” y “¿Cómo debo llegar allí?”.1. La calidad y cantidad de información suministrada permitirá controlar al vehículo con trayectorias estables y sin oscilaciones.4. ts: el tiempo que tarda la señal de salida del sensor en quedar confinada a la banda de 5% alrededor del valor final.4. como en tipo y complejidad [12]. lo que asegura que el robot móvil alcance el punto destino con el mínimo error sin sufrir choque alguno en el trayecto. radiación o rango de temperatura en los cuales se garantiza el correcto funcionamiento. Esta información es generada por los sensores que. determinar la posición de un robot móvil equivale a encontrar las componentes de translación (x. según la necesidad particular del trabajo a realizar. por ejemplo. ϕz) asociada al sistema móvil del vehículo. Es por ello que. Luego el problema se reduce a encontrar la terna (x. y) representan su posición y ϕz (ϕ) representa su orientación. implica la recolección y procesamiento de información de distinto tipo para utilizarla adecuadamente en el sistema de control. La información requerida para responder a estas preguntas debe permitirle al robot móvil realizar tres tareas fundamentales : estimar su posición y orientación. es necesario considerar otros factores que pueden llegar a afectar la respuesta del sensor. y. podrán variar tanto en número. Para que un robot móvil pueda satisfactoriamente afrontar tareas como generar trayectorias. 3. monitorizar la ejecución de la tarea. ϕz) del sistema de coordenadas solidario al robot {RM} (por tanto móvil) con respecto a un sistema absoluto {R}. etc. donde (x. se requiere que éste sea capaz de determinar su localización o pose (posición y orientación) con respecto a un sistema de referencia absoluto. ϕy. • Pico de sobreoscilación. en la detección de obstáculos el tiempo entre observaciones normalmente debe ser mucho menor. En este caso.

están configurados en base a dos unidades bien diferenciadas. La mayoría de los robots móviles van provistos de codificadores en los ejes de movimiento que permiten estimar en cada instante la localización de éste empleando un modelo de locomoción. Una forma resumida. Debido a esto es necesario acotar los límites de esta incertidumbre mediante un sistema de posicionamiento externo. Estos límites vienen impuestos por el tipo de entorno. acelerómetros. por el contrario. 3.4. Una introducción a los robots móviles Figura 3.1. Es importante destacar que cualquiera sea el sistema de posicionamiento usado la incertidumbre siempre estará presente.4. que estos se van acumulando durante la navegación. Estimadores explícitos Los estimadores explícitos proporcionan la posición y orientación del robot directamente a partir de medidas sin que exista un procesamiento de información para interpretar el entorno. 30 .. la tarea a realizar y la precisión deseada en los movimientos del robot. pero inteligente.1. fundamentalmente. compases. esta estimación no resulta suficientemente precisa en la mayoría de las aplicaciones. y sin ningún tipo de información exterior. Por un lado la unidad montada sobre el vehículo y por otro la unidad o unidades externas que deben ser colocadas en posiciones conocidas del entorno.4. El motivo no es tanto la magnitud de los errores cometidos sino. En la Tabla 3. de presentar los principales sensores y las técnicas asociadas que se emplean en la estimación de la posición y orientación de un robot móvil la dan González Jiménez y Ollero Baturone [13]. Los segundos. Sin embargo. Sistema de referencias en un robot móvil. giroscopios. Esto origina una incertidumbre creciente asociada a la posición y orientación del robot móvil.1 se presenta ésta clasificación. la complejidad del sistema de posicionamiento sólo permitirá acotarla en mayor o menor medida. etc. Dentro de los sistemas de estimación explícita pueden distinguirse dos grupos : Estimación basada en medidas internas Estimación basada en estaciones de transmisión Los primeros trabajan exclusivamente con sensores integrados en el vehículo como codificadores.

Inductivos . Codificadores Medidas Internas ópticos .Ultrasonido Estaciones de Trilateración . lo cual lleva inevitablemente a la acumulación de errores.1) Sistemas odométricos La odometría es una técnica antigua que se remonta a la época de Arquímedes y tiene por objeto estimar la posición y orientación de un vehículo a partir del número de vueltas dadas por sus ruedas.Sistemas ultrasónicos Posicionamiento Técnicas de . En función de la información empleada pueden distinguirse dos grupos : Sistemas odométricos Sistemas de navegación inercial a. La idea fundamental de la odometría es la integración temporal del movimiento.2 se muestran las trayectorias seguidas por las ruedas del robot cunado se produce un desplazamiento del mismo. ésta técnica es vulnerable a las imprecisiones originadas por el deslizamiento de las ruedas.4.Sistemas láser basado en mapas comparación . aceleraciones.Acelerómetros Estimadores Explícitos Triangulación Fijas .Giroscopios Navegación Inercial .Infrarrojos . Tabla 3. etc. las irregularidades del terreno y las variaciones en la carga transportada. además de necesitar una calibración debido al desgaste de las ruedas. velocidades. La ventaja de la odometría reside en su simplicidad.Cámaras de vídeo Mapas topológicos y geométricos a) Estimación explícita basada en medidas internas La forma más simple de estimar la posición y orientación de un robot móvil consiste en integrar la trayectoria recorrida por éste a partir de una serie de medidas internas: vueltas dadas por las ruedas.Sensores Doppler Odometría . En la Figura 3.Cámaras de vídeo Estimadores basados en Naturales . La rueda izquierda realiza una trayectoria de longitud Δx1 = r1 ⋅ Δϕ 31 . cambios de dirección y sentido.4.Infrarrojo Transmisión . Posicionamiento de un robot móvil (Sensores y técnicas) . Sin embargo. bajo costo y en que permite muy altas tasas de muestreo.1.Térmicos Artificiales .Radio frecuencia Móviles .Químicos Marcas .Cámaras de vídeo la percepción del entorno Construcción de mapas .

El principio de operación está basado en el desplazamiento de frecuencia observado en una señal cuando la energía radiada se refleja sobre una superficie que está en movimiento con respecto al emisor. mide la componente vD de la velocidad relativa robot- terreno vA.4. Una introducción a los robots móviles De la misma forma la rueda derecha describe una trayectoria Δx2 = r2 ⋅ Δϕ De tal forma que la trayectoria promedio seguida por el robot (referncial {RM}) tendrá una longitud igual a la semisuma de las dos trayectorias. esto es Δϕ ⋅ (r1 − r2 ) = (Δx1 − Δx2 ) Δϕ = (Δx1 − Δx2 ) = (Δx1 − Δx2 ) (r1 − r2 ) a Figura 3.3. o sea Δx1 − Δx2 Δx = 2 Y el cambio de orientación se obtiene a partir de la resta de las dos trayectorias y de la separación entre las ruedas. como se muestra en la Figura 3. El sensor Doppler inclinado a un ángulo β. Odometría en un robot móvil.2.4. En ciertas aplicaciones es posible reducir los efectos de estos errores empleando sistemas de navegación Doppler. 32 .

Sensor Doppler.4.3. a. Figura 3. La precisión del acelerómetro resulta crítica debido a la doble integración de las aceleraciones.2) Navegación inercial Los sistemas de navegación inercial estiman la posición y orientación del vehículo empleando medidas de las aceleraciones y ángulos de orientación.4. La estimación de la posición se complica más aún cuando la relación señal/ruido es también pequeña debido a que las aceleraciones también son pequeñas. Para la estimación se requiere el registro odométrico de al menos dos ruedas del vehículo. (a) Principio de funcionamiento (b) Dispositivo comercial. Los sistemas marítimos emplean energía acústica mientras que los sistemas aéreo-espaciales emplean energía de radio-frecuencia. Sin embargo errores en la determinación de la velocidad del vehículo aparecen debido a la interferencia producida por los lóbulos laterales de los sensores. En la actualidad es una técnica ampliamente usada en robots móviles y para ello se emplean codificadores ópticos (ver Figura 3.4. Foto Emisor detector de luz Eje Ranura Disco (a) (b) Figura 3. Los acelerómetros suelen estar basados en sistemas pendulares.4) de elevada precisión montados sobre los ejes de las ruedas que permiten llevar una cuenta bastante precisa del número de vueltas (y fracción) que estas realizan. La primera integración de las aceleraciones proporciona la velocidad y la segunda la posición.4. Codificador óptico. incertidumbre en el ángulo de incidencia y componentes verticales de velocidad introducidas por la reacción del vehículo ante superficies irregulares. La mayoría de los científicos del área de la robótica móvil coinciden en que la odometría es una parte importante de los sistemas de navegación en robots. 33 . ya que pequeños errores cometidos por éste repercuten notablemente en la posición estimada.

Acelerómetro. Campo magnético de la Tierra Norte Ángulo θ Eje X Eje Y Figura 3. Es posible. Un girocompás es un giróscopo cuyo eje es confinado a permanecer horizontal respecto de la superficie de la Tierra. Dada la acción del campo magnético terrestre se orientará según el meridiano magnético del lugar. medir el ángulo de orientación empleando girocompases. también. Una condición para que el acelerómetro funcione correctamente es que M << m. indicando la dirección del norte magnético. Compás electrónico HM55B basado en el efecto Hall. El acelerómetro es un dispositivo de masa m que se vincula al robot móvil de masa M a través de un resorte de constante elástica k. Luego se puede obtener el valor de aceleración a. velocidad u y longitud de la trayectoria curvilínea s como k a= ⋅ x → u = ∫ a ⋅ dt → s = ∫ u ⋅ dt m Para medir los ángulos de orientación se emplean brújulas o compases magnéticos. Un compás es en esencia un imán con libertad de movimiento para rotar en un plano horizontal.6.5. (b) Acelerómetro electrónico.4.4. Cuando el robot móvil se mueve se cumple F = m⋅a = k ⋅ x Donde a es la aceleración del robot móvil y x es la deformación sufrida por el resorte debido a la acción de la fuerza F. (a) Principio de funcionamiento. 34 . Una introducción a los robots móviles (a) (b) Figura 3.

En los últimos años. En la práctica estos sistemas son más confiables y precisos que los sistemas odométricos. se emplea desde hace varias décadas en aplicaciones marítimas y aeronáuticas. Ambas técnicas son sencillas de implementar. Los acelerómetros y giróscopos se acoplan al vehículo directamente. Por ésta razón. Girocompás desarrollado por Herman Anschütz-Kaempfe en 1903 Tienen dos ventajas principales sobre las brújulas magnéticas: primero que señalan al norte geográfico. con la aparición de robots móviles para exteriores. y no al norte magnético y segundo que no se ven afectados por el metal de la estructura mecánica. b) Estimación explícita basada en estaciones de transmisión Este tipo de sistemas de posicionamiento absoluto.4.7. En el primer caso se requieren medidas adicionales de los ángulos de balanceo (mediante inclinómetros) para realizar la correspondiente corrección de la lectura del acelerómetro. si bien su uso se remonta a varios siglos : Las estrellas fueron utilizadas desde muy antiguo como un sistema de referencia para estimar la posición y más tarde los faros construidos por el hombre. también conocidos como balizas de radio- frecuencia (RF). éstos sistemas han cobrado un especial interés dentro de la comunidad científica 35 . la dirección del eje de rotación de la Tierra. los sistemas de navegación inercial no se ven afectados por los problemas derivados de la interacción del vehículo con el terreno y pueden corregir los efectos de las ondulaciones e irregularidades del terreno. Es por ello que ambos sistemas son complementados con algún otro sistema de posicionamiento absoluto que reduzca periódicamente dicha incertidumbre. es decir. o bien a través de una base estabilizadora que minimiza los efectos de “cabeceo” de todo el sistema. aunque son mucho más frágiles y caros que éstos. Los sensores de orientación son de particular importancia en el posicionamiento de robots móviles debido a que ellos pueden ayudar a compensar el problema más notable del sistema odométrico: en cualquier método de posicionamiento basado en odometría. pero presentan un grave inconveniente como estimadores de la posición absoluta: los errores son acumulativos y la incertidumbre en la posición crece proporcionalmente al espacio recorrido. A diferencia de los sistemas odométricos. será de gran beneficio si el error de orientación puede ser detectado y corregido inmediatamente. Figura 3. cualquier pequeño error de orientación transitorio producirá un error de dirección constante y creciente.

8.4. La configuración de estos sistemas está basada en un receptor (o un tranceptor) a bordo del vehículo y un conjunto de estaciones transmisoras de RF ubicadas en lugares conocidos distantes del vehículo. Los avances tecnológicos han mejorado enormemente la capacidad de los sistemas basados en estaciones de transmisión con la incorporación del láser. La ventaja de ésta técnica consiste en proporcionar la localización absoluta del vehículo en una área suficientemente grande sin requerir estructuración alguna del entorno. Sistemas de posicionamiento mediante estaciones móviles. Para cada punto sobre una línea hiperbólica. a éstos sistemas. b. Se pueden distinguir dos grupos fundamentales: Sistemas de posicionamiento mediante estaciones fijas. Es importante notar que ninguno de los sistemas de RF puede ser empleado con certeza en interiores. Este sistema compara los tiempos de llegada de dos señales idénticas transmitidas simultáneamente desde transmisores de alta potencia localizados en sitios de coordenadas conocidas como se muestra en la Figura 3. Cuando estás reciben la señal del maestro la 36 .4. Éstas características hacen. ultrasonido y los transmisores de RF.AC) = k. especialmente adecuados para ser empleados en aplicaciones donde el vehículo ha de moverse en entornos muy diversos y donde debe recorrer grandes distancias. El transmisor maestro envía una señal de identificación al robot móvil y a otras estaciones transmisoras que ofician de esclavos. Figura 3. la distancia (ABC . siendo k constante. Éste método fue desarrollado durante la Segunda Guerra Mundial y la implementación original se denomino LORAN (del inglés LOng RAnge Navigation) navegación de largo alcance. Una introducción a los robots móviles vinculada a ésta área.8.1) Estaciones fijas Los sistemas de posicionamiento mediante estaciones fijas son básicamente de dos tipos: • Triangulación : Conocidos como métodos de navegación hiperbólica o pasivos.

La versión más moderna es LORAN-C que funciona en frecuencias del espectro electromagnético entre 90 Khz y 100 Khz. Éstos miden el retardo de propagación para un número de tranceptores localizados en lugares de coordenadas conocidas como se muestra en la Figura 3. Figura 3.9). Los sistemas activos cubren desde los 100 m. que usa la misma banda de frecuencias. La diferencia de tiempo entre la recepción de las dos señales en el robot móvil se corresponde directamente con las distancias entre las estaciones y el robot móvil y se asocian a una constante h que se relaciona a una curva hiperbólica en la cual se encuentra posicionado el robot móvil cuyos focos son las estaciones de transmisión.10.4.4. pero un instante de tiempo después. Rusia utiliza un sistema casi idéntico llamado CHAYKA. es decir (AB + BC ) − (AC ) = h Para evitar ambigüedades en el posicionamiento del robot tres o más estaciones de transmisión son necesarias para encontrar el punto de intersección de las líneas hiperbólicas. Aunque su uso ha decaído notablemente debido a la aparición del GPS no ha perdido vigencia como sistema alternativo de posicionamiento debido a la cobertura que el sistema posee actualmente (ver Figura 3.4. • Trilateración : Conocidos como sistemas activos. hasta casi los 100 Km con una exactitud de 2 m.9.retransmiten añadiendo su propia señal de identificación que también es recibida por el robot móvil. 37 . Cobertura del sistema Loran.

aproximadamente. En la actualidad éste sistema ha sido reemplazado por uno mucho más potente denominado GPS (Global Positioning System) cuya estructura se muestra en la Figura 3. el receptor calcula por 38 .2) Estaciones móviles Los sistemas de posicionamiento mediante estaciones móviles operando desde satélites son hoy en día los de mayor interés para robots móviles. El GPS (su nombre correcto es NAVSTAR-GPS) emplea una constelación de 24 satélites (incluyendo tres de reserva) orbitando la tierra cada 12 horas a una altura de 20. Debido al alcance relativamente corto del ultrasonido. Los sistemas de posicionamiento ópticos generalmente involucran algún tipo de mecanismo de búsqueda operando en conjunción con dispositivos de referencia estratégicamente ubicados en lugares de coordenadas conocidas dentro del ambiente de operación del robot móvil.10.4. moduladas por un pseudo-ruido binario en las que se codifican en forma compleja información sobre el instante en que la señal fue transmitida e información orbital entre otras cosas. b. que la devuelven adicionando su propio código de identificación.11. Una introducción a los robots móviles Figura 3. Cada uno de ellos transmite dos señales de radio en alta frecuencia. Empleando al menos tres satélites. El sistema opera de la siguiente manera: El transceptor móvil emite una señal de identificación que es captada por varios transceptores fijos.200 Km. estos sistemas son adecuados para operar en pequeñas áreas de trabajo y sólo si no existen obstáculos significativos que interfieran con la propagación de la señal. Uno de los principales problemas asociados con estos sistemas es la necesidad de preservar la visibilidad entre el robot y la baliza. Son necesarias al menos tres estaciones fijas para evitar ambigüedades en la localización del robot móvil. Cuatro satélites son colocados en cada una de seis órbitas cuyos planos están separados 55º a partir del plano del Ecuador. Esquema del funcionamiento de un sistema de trilaterización. El primer sistema de posicionamiento mediante satélites está basado en el cambio de frecuencia experimentado por las señales de radio transmitidas por éstos. Los esquemas de trilaterización ultrasónicos ofrecen una exactitud aceptable y son una solución de bajo costo al problema del posicionamiento de robots móviles. El retardo que existe entre el instante en que el robot móvil emite la señal y el instante en que recibe la respuesta de las estaciones fijas determina la distancia que separa al robot de las estaciones fijas. conocido como Efecto Doppler.4.

basado en el empleo de una estación terrena fija de coordenadas conocidas. La precisión del GPS depende de numerosos factores. Figura 3. está permitiendo incrementar la precisión hasta un par de metros. Aunque conceptualmente muy simple. Sin embargo el empleo del GPS diferencial. • Localización precisa en tiempo-real de los satélites. algunos comunes a otros sistemas de posicionamiento mediante radio-frecuencias (prestaciones del receptor. y otros específicos del GPS (alteración de la velocidad de propagación de la señal de radio. 39 . posición relativa del receptor respecto a las estaciones de transmisión. También puede determinar la velocidad a partir del desplazamiento en frecuencias mediante el efecto Doppler. Control y Usuario. Esta precisión llega a ser inferior a los 20m para vehículos en movimiento e inferiores a 10m para medidas estacionarias.). • Suficiente relación señal-ruido para una operación eficaz en presencia de posibles interferencias.11.trilaterización la altitud. etc. al menos.). etc. latitud y longitud del vehículo de forma “instantánea y continua” (tiempos entre 30 y 60 nseg. ésta filosofía de operación del GPS introduce. errores en el posicionamiento orbital. El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) consiste de tres segmentos fundamentales : Espacio. • Medición exacta del tiempo de propagación de la señal.4.). cuatro desafíos tecnológicos : • La sincronización de los relojes entre los satélites individuales y los receptores GPS. inestabilidad en el recorrido de la transmisión.

tienen una posición fija conocida en relación a la cual el robot móvil puede estimar su posición y su único propósito es facilitar la navegación de éste. la robustez ante vibraciones. bien a partir de medidas de distancias. la posición no se estima a partir del análisis ó interpretación del entorno percibido. Una introducción a los robots móviles La antigua Unión Soviética tenía un sistema similar llamado GLONASS. el tamaño.2. ahora gestionado por la Federación Rusa. 3.) que. en forma de código de barras). Entre los sistemas más empleados se encuentran las cámaras de vídeo y los sensores infrarrojos. La mayoría de los sistemas de visión empleados en la navegación mediante marcas naturales tratan de identificar segmentos verticales de longitud apreciable como son los marcos de una puerta.4. Sensores pasivos: Se limitan a captar la energía existente en el medio. alcance. de ángulos ó combinaciones de los dos. desgaste y seguridad de funcionamiento. para aplicaciones en robots móviles es necesario tener muy en cuenta otras características del sensor como la inmunidad a las variaciones de las condiciones ambientales. etc. consumo. El principal problema en el posicionamiento mediante marcas naturales es poder detectar y extraer características distintivas del entorno de trabajo a partir de la forma en que se haya estructurado éste. En el caso de las marcas artificiales. denominado GALILEO. sino que es determinado de una forma más o menos directa en base al principio de triangulación. líneas. éstas son formas geométricas (rectángulos. círculos. Estimadores basados en la percepción del entorno Los estimadores basados en la percepción del entorno emplean sensores que suministran información sobre éste a partir de la cual se infiere la localización del robot móvil mediante comparación de esta información con otros datos o modelo conocido del entorno. 40 . Además de las características comunes a otras aplicaciones como la resolución. pueden incluir información adicional (por ejemplo. la intersección de paredes u objetos característicos como las fuentes de luz en el cielo raso. precisión. la visión computarizada es un área demasiado amplia y diversa para poder resumirla en unas pocas líneas y sólo se hace referencia a ella en forma superficial. etc. El sistema sensorial por excelencia es la visión computarizada. a) Estimación mediante marcas o balizas En general las marcas (también conocidas como mojones o balizas especiales) son características del entorno de operación que un robot puede reconocer desde sus entradas sensoriales. además.. Actualmente la Unión Europea está desarrollando su propio sistema de posicionamiento por satélite. Las marcas naturales son aquellos objetos o características propios del ambiente y que tienen una función distinta a la de facilitar la navegación del robot. Éstos proporcionan directamente medidas de distancias al entorno. Aunque puede entenderse que este proceso conlleva la percepción del entorno. Entre los sistemas más empleados se encuentran los sonares (sensores de ultrasonido) y los scaners (sensores láser). Sin embargo. Los sensores empleados en este tipo de estimadores pueden clasificarse en dos grupos: Sensores activos: Son aquellos que emiten algún tipo de energía al medio (por ejemplo : luz o ultrasonidos).

la posición no se estima del análisis o interpretación del entorno percibido. El número mínimo de marcas requeridas dependerá del tipo de sistema empleado. sino que es determinado de una forma más o menos directa en base al principio de triangulación. a) Ángulos absolutos de referencia.12. bien a partir de medidas de distancias.4. d) Ángulo y distancia a una marca. tal que el robot sólo necesita observar y comparar la información de las marcas en un área limitada.13. Procedimiento general para el posicionamiento mediante marcas. Con el objeto de simplificar el problema de la interpretación de las marcas se considera que la posición y orientación actual del vehículo son conocidas aproximadamente. 41 .12. Si bien puede entenderse que éste proceso conlleva la percepción del entorno. c) Distancias observadas a las marcas. El procedimiento general para la estima de la posición en función de marcas se muestra en la Figura 3.Es necesario que el robot móvil conozca las marcas y su posición dentro del área de trabajo.4. Figura 3.13.4. b) Ángulos observados entre marcas. de ángulos o combinaciones de las dos.4. Diferentes posibilidades de triangulación. Figura 3. como se muestra en la Figura 3.

La mayoría de los sensores empleados con éste propósito involucran algún método de medición de distancia. Este mapa local es luego comparado con un mapa global previamente almacenado en memoria. La exactitud obtenida mediante estos métodos depende de la confiabilidad de la información extraída de los parámetros geométricos de la marca. Posicionamiento basado en mapas. ¾ Desplazamiento de frecuencia. Ésta depende fundamentalmente de la posición y el ángulo relativos entre el robot y la marca. Figura 3. tanto que el movimiento del robot está limitado a la inmediata vecindad de la ésta. b) Posicionamiento basado en mapas del entorno El posicionamiento basado en mapas del entorno (también conocida como “map matching”) es una técnica en la cual el robot emplea sus sensores para crear un mapa de su entorno local. El mapa pre- almacenado puede ser un modelo CAD del ambiente. Si alguna correspondencia entre los mapas es encontrada (comparación de mapas) el robot puede computar su posición y orientación real en el ambiente.4. o éste puede ser construido a priori a partir de la información sensorial.14. Una introducción a los robots móviles Otro tipo de sistema de navegación que ha sido ampliamente usado en la industria es la denominada Línea de Navegación. El procedimiento básico para lograr el posicionamiento basado en el mapa del entorno se muestra en la Figura 3. sin embargo en la mayoría de los casos el sensor empleado en estos sistemas necesita estar muy cerca de la línea. ópticos (reflexión).4. Las principales ventajas del posicionamiento basado en mapas del entorno son las siguientes: ™ Este método emplea la configuración natural de los ambientes interiores en edificios o laboratorios para obtener información acerca de la posición del vehículo sin modificar el área de operación. ¾ Desplazamiento de fase. Existen diversas formas de implementar este sistema que se basan en principios electromagnéticos. Básicamente existen tres métodos diferentes: ¾ Tiempo de vuelo.14. térmicos o químicos [14]. La Línea de Navegación puede entenderse como una marca continua. 42 .

¿qué están viendo los sensores ?”. Extracción de características desde los datos sin procesar. Generación automática de un modelo del entorno con diferentes grados de abstracción. Uno es la existencia de un mapa almacenado en memoria. de tal modo que puedan emplearse para la comparación.2) Técnicas de comparación de datos Uno de los aspectos más importantes de la navegación basada en mapas es la comparación de datos. Obviamente. es decir. 3. Habitualmente se supone que el robot comienza su exploración sin tener conocimiento del ambiente. ↓ Es necesaria una importante capacidad de sensado y procesamiento de información. listaron los tres pasos principales a seguir en el procesamiento de la información sensorial para construir el mapa del entorno : 1. el robot debe explorar su entorno para mapear áreas no registradas.1) Construcción de mapas Rencken [15] definió el problema de construir el mapa como : “Dados la posición del robot y un conjunto de mediciones. y otro es que el robot debe construir su propio mapa del ambiente. Dicha estrategia de movimiento se llama estrategia de exploración y depende fuertemente del tipo de sensor empleado. el procedimiento por el cual se establece la correspondencia entre un mapa 43 . Luego se sigue una determinada estrategia de movimiento dirigida a maximizar la cantidad de área mapeada en la menor cantidad de tiempo. Un problema relacionado con la construcción del mapa es la exploración autónoma.™ El posicionamiento basado en mapas puede emplearse para generar una actualización del mapa del ambiente. Hoppen [16] et al. Es preciso notar que la mayoría de los trabajos actuales en éste sentido están limitados a ambientes relativamente simples y a experiencias de laboratorio. Las desventajas del posicionamiento basado en mapas del entorno están relacionadas con los requerimientos especificados para una navegación satisfactoria: ↓ El entorno debe ser altamente estático y las características de éste deben ser fáciles de reconocer. En orden a elaborar un mapa. Existen fundamentalmente dos puntos de partida para el proceso de posicionamiento basado en mapas. b. b. Fusión de los datos de varios tipos de sensores. ↓ El sensor empleado para la elaboración del mapa debe ser bastante preciso (en relación a la tarea a desarrollar). la habilidad del robot para construir el mapa está totalmente limitada a su capacidad de sensado. 2. ™ El posicionamiento basado en mapas permite al robot conocer un nuevo ambiente y mejorar la exactitud de la estima de su posición a través de la exploración.

4. Algoritmos basados en técnicas icónicas.15. Los algoritmos basados en la extracción de características resuelven el problema de la estimación de la posición del robot a partir de la extracción de un conjunto de características de cada uno de los conjuntos a comparar. Éste puede ser una representación en forma de grilla [8]. [18] (Figura 3.15. los mapas topológicos se basan en la relación geométrica entre las características observadas más que en su posición absoluta [20] (Figura 3. Los algoritmos empleados en la comparación de mapas pueden ser clasificados como: Algoritmos basados en la extracción de características. 44 . o más abstracto aún. Por el contrario. • Los algoritmos basados en la extracción de características son más rápidos que los algoritmos basados en técnicas icónicas. buscando en este caso la correspondencia directa de sus elementos. • Ambos estimadores son robustos ante errores debido a los sensores. Un mapa geométrico representa los objetos de acuerdo a sus relaciones geométricas absolutas [17]. polígonos) mientras que los algoritmos basados en técnicas icónicas comparan directamente los datos sensados. Una introducción a los robots móviles local actual y el mapa global almacenado en memoria.a).b). un mapa de polígonos y líneas [19]. círculos.4. para luego buscar los pares de correspondencia entre elementos de ambos conjuntos de características. Ambos enfoques presentan ventajas y desventajas: • Los algoritmos basados en la extracción de características requieren una estructuración de los datos que posibilite la identificación de objetos o formas determinadas (segmentos. En contraste. El resultado se presenta bajo la forma de un grafo donde los nodos representan las características observadas y los arcos representan la relación entre las características.3) Mapas topológicos y mapas geométricos En el posicionamiento basado en mapas hay dos representaciones comunes: Los mapas topológicos y los mapas geométricos. • Los algoritmos icónicos son más precisos que los basados en extracción de características desde que la extracción de características implica una reducción de la cantidad de información. los algoritmos basados en técnicas icónicas trabajan directamente con los dos conjuntos de datos. dado que los primeros sólo comparan sub- conjuntos de características mientras que en el segundo se comparan todos los puntos de los dos conjuntos de datos. b.

Esto significa que cualquier error en esta representación será independiente de cualquier error en las estimas de la posición del robot.15. (b) Topológico. Por ejemplo para que el robot móvil se mueva desde la puerta 2 a la puerta 5 en la Figura 3.4. (a) Geométrico. cumplido este objetivo ubicar y alcanzar la puerta 4. todas las conexiones entre nodos son relativas. los mapas topológicos pueden ser construidos y actualizados sin considerar la estima de la posición del robot. Para el caso de un mapa topológico la posición inicial es dada por la percepción de la puerta 2 y la posición destino estará dada por el cumplimiento de objetivos intermedios. esto es ubicar y alcanzar la puerta 3. cumplido este objetivo ubicar y alcanzar la puerta 5.15. Esto permite generar mapas de grandes dimensiones sin preocuparse por los errores odométricos del robot. dado que.4. Luego que el mapa ha sido establecido. Distintos tipos de mapas. (a) (b) Figura 3. Los mapas geométricos a menudo se emplean en esquemas de navegación occidental es decir una navegación basada en una planificación en base a coordenadas geométricas y a trayectorias pre-fijadas. en el caso de un mapa geométrico la posición inicial del robot móvil debe coincidir con la posición de la puerta 2 y la posición destino será la coordenada de la puerta 5 según el mapa. Los mapas topológicos se emplean en esquemas de navegación polinésica en donde la navegación está basada en objetivos sensoriales que son asociados a patrones de reacción. el proceso de posicionamiento es esencialmente el proceso de comparación y correspondencia del mapa local con la ubicación apropiada sobre el mapa almacenado en memoria. A diferencia de los mapas geométricos. 45 .

libre de colisiones. Por el contrario. • La reflexión especular ocurre cuando el ángulo entre el frente de onda y la normal a una superficie plana es demasiado grande. y es frecuentemente hecha por un algoritmo maze- search (resolución de laberintos). usualmente. a partir de la información dada por un sensor ultrasónico. La línea que conecta dos bordes visibles es considerada para representar uno de los límites del obstáculo. La planificación de rutas en ambientes desconocidos se lleva acabo durante el movimiento del robot. Otra variante del método de "detección de bordes" es aquella en donde el robot permanece estacionario un lapso de tiempo tomando una visión panorámica del ambiente. Una desventaja común de ambas aplicaciones es la poca precisión debida al sistema sensorial empleado. Los sensores ultrasónicos poseen algunos inconvenientes al respecto: • Frecuentes lecturas erróneas son causadas por ruido ultrasónico desde fuentes externas o reflexiones extraviadas.1. y ello hace que el algoritmo detecte bordes falsos (es decir inexistentes). analizando sus ventajas y desventajas. cámara de vídeo). Una introducción a los robots móviles 4. Las dimensiones de los obstáculos y su posición en el ambiente pueden ser parcial o completamente desconocidas. trata de determinar la posición de los bordes verticales de los obstáculos y dirigir al robot alrededor de uno de los bordes "visibles". 46 . en este método un algoritmo. hasta llegar a los algoritmos más sofisticados que le permiten al robot rodear al obstáculo para poder llegar al punto destino. En este caso la superficie refleja parte de la onda ultrasónica desde el sensor y el obstáculo es "visto" como mucho menor o más lejano de lo que en realidad es. ya que se resolvería con computadoras más rápidas). telémetro láser. solucionado por un algoritmo de búsqueda gráfica. desde los primitivos algoritmos que detectaban un obstáculo y detenían al robot a corta distancia de éste a fin de evitar una colisión. Todos los robots móviles se han caracterizado por tener algún sistema para evitar obstáculos (generador local de trayectorias). Las falsas lecturas no siempre pueden ser filtradas. a continuación se hace una breve descripción de algunos de los métodos empleados en la generación local de trayectorias. cuando el ambiente es enteramente conocido el problema de encontrar una ruta es. La desventaja con la implementación de este método es que el vehículo debe detenerse frente al obstáculo para que los sensores tomen la información (de todas maneras ésta no es una limitación inherente al método. Esquemas básicos de navegación para evitar obstáculos La planificación de caminos para robots móviles es una función fundamental en operaciones autónomas. Originariamente. 4. El problema es encontrar un camino óptimo (en algún sentido). Si bien existe una amplia cantidad y variedad de sensores para este fin (ultrasónicos. Método de detección de bordes o esquinas Un método muy usado para eludir obstáculos con robots móviles está basado en la detección de bordes. entre una posición inicial y otra final en un entorno cerrado o acotado. empleando distintos tipos de sensores. el cual se aplica también para regiones no convexas.

1. como se ve en la Figura 4. los cv son actualizados por una función de probabilidad que toma en cuenta las características del sensor utilizado. Cada celda contiene un valor de certeza (cv) que indica la confianza de que un obstáculo exista en una celda.2. En la grilla de certeza. es especialmente apto para la utilización de sensores imprecisos como los de ultrasonido. Un sensor ultrasónico típico entrega una lectura radial de la distancia en la cercanía del objeto con el cono. Es un método para representación probabilística de obstáculos en un modelo global sobre una grilla. La grilla de certeza para la representación de obstáculos Este método.2. Cualquiera de estos errores puede causar que el algoritmo determine la existencia de un borde en una ubicación completamente errónea. llamados celdas. el área de trabajo del robot es representada por un arreglo bidimensional de elementos cuadrados.2. Con este método. Si un objeto es detectado por un sensor ultrasónico. Los sensores ultrasónicos tienen un campo cónico de visión. Proyección bi-dimensional del campo cónico de visión de un sensor ultrasónico. llamado "grilla de certeza" [21]. 4. Sin embargo el empleo de telémetros láser mejora notablemente el desempeño de estos algoritmos y permite usar la información recopilada para la construcción de mapas. Por esta 47 . Figura 4. Esta depende de la distancia al obstáculo y del ángulo entre la superficie del obstáculo y el ángulo acústico del sensor.• La pobre directividad limita la exactitud en determinar la posición espacial de un borde. pero no específica la posición angular del objeto. dando como resultado que el robot móvil realice movimientos no deseados. es muy probable que este objeto este más cerca del eje acústico del sensor que de la periferia del campo cónico de visión.1.

mientras que el punto destino aplica una fuerza atractiva al robot. la función probabilística Cx. En este método. Thorpe [24] aplicó el método del campo de potencial para planificar el camino fuera de línea (off-line). Si la magnitud de la suma de las fuerzas repulsivas excede un cierto umbral el robot se detiene y. Krogh [23] fue mejorando este concepto tomando en consideración la velocidad del robot en la vecindad de los obstáculos. [27] y Arkin [28] usan el método del campo de potencial sobre un robot móvil experimental (equipado con un set de sensores ultrasónicos). que representa la confianza del algoritmo en la existencia de un obstáculo en esa ubicación. se determina la nueva posición de éste para un intervalo de tiempo dado. cada celda i. 48 . Una fuerza resultante r. El concepto del VFF Las componentes del método VFF [29] son: 1) El método VFF usa una grilla-histograma cartesiana bidimensional (cartesian histogram grid) C. Luego.12 cm/seg. a diferencia de los otros métodos. Brooks [26]. incrementa los valores de certeza en las celdas cercanas al eje acústico. El VFF. Como en el concepto de la grilla de certeza. es aplicada a cada una de las lecturas de los sensores. La implementación de Brooks trata cada rango de lecturas ultrasónicas como una fuerza repulsiva. 4. Método del campo de fuerzas virtuales (VFF) El método VFF (Virtual Force Field) es el primer método que permite evitar obstáculos en tiempo real para vehículos autónomos rápidos. se detiene y repite el mismo procedimiento. en el cual los obstáculos representan formas geométricas pre-definidas simples y la trayectoria del robot es generada off-line. En la aplicación de este método. actualizando la grilla de certeza. que comprende la suma de las fuerzas atractivas y repulsivas. los obstáculos ejercen fuerzas repulsivas. 4. permite un control de movimiento continuo y rápido del vehículo a través de obstáculos inesperados y no requiere que el vehículo se detenga frente al obstáculo.3. la función probabilística Cx.4. El robot de Arkin emplea un método similar logrando una velocidad. para la representación de obstáculos. luego las lecturas previas se pierden. Una introducción a los robots móviles razón. El método del campo de potencial La idea de fuerzas imaginarias actuando sobre el robot fueron sugeridas por Khatib [22]. se mueve en la dirección de la fuerza resultante. Con r como la fuerza aceleradora actuando sobre el robot. en una travesía entre obstáculos de 0.j mantiene en la grilla un valor de certeza cij. y el algoritmo se repite nuevamente. se calcula para una determinada posición del robot. el resultado de la grilla de certeza representa un mapa de la habitación bastante preciso. Común a estos métodos es la definición y conocimiento del modelo del entorno. más que en las celdas de la periferia. Newman y Hogan [25] construyen la función potencial combinando funciones individuales de los obstáculos con operaciones lógicas. Finalmente el robot se mueve a una nueva posición. el robot móvil permanece estacionario un lapso tomando una imagen panorámica. En esta realización solo se considera un juego de lecturas por vez. El robot atraviesa una habitación de esta manera.

4.4. se obtiene una distribución probabilística por muestreos rápidos y continuos de cada sensor cuando el vehículo esta en movimiento. El método de la grilla de certeza para la representación de obstáculos proyecta un contorno de probabilidad sobre las celdas que están afectadas por un juego de lecturas (es decir se ha detectado un obstáculo).La grilla histograma difiere de la grilla de certeza en que aquella además se actualiza en el tiempo. 2) Luego se aplica la idea del campo de potencial a la grilla-histograma. La Figura 4.1. Grilla histograma. Esto resulta en una distribución probabilística sobre la grilla-histograma en la cual los valores de más certeza se encuentran en celdas encerradas por la real ubicación de los obstáculos.4. como se observa en la Figura 4.2 muestra como trabaja este algoritmo. Figura 4.4. Para un sensor ultrasónico. 49 . y a las celdas que momentáneamente se encuentran en la región activa se llaman "celdas activas" (denotadas como cij*). una ventana de ws x ws celdas acompaña a éste. Después la misma celda y las celdas vecinas son sucesivamente incrementadas.1. Luego esto puede entenderse como una excesiva simplificación. creando una distribución de probabilidad con solo un pequeño gasto computacional. Como el vehículo se mueve. esta celda corresponde a la distancia medida como se muestra en la Figura 4. este procedimiento es computacionalmente intensivo y podría imponerse un tiempo de penalización alto si la ejecución en tiempo real fuera intentada. En el método VFF se incrementa solo una celda en la grilla-histograma para cada juego de lecturas. La ventana está siempre centrada en la posición del robot. así la información del sensor (información probabilística) puede usarse eficientemente para controlar el vehículo. Se llama a esta región la "región activa" (denotada con C*). ocupando una región cuadrada de C.1. sin embargo.

2. Una introducción a los robots móviles Figura 4. contra el robot. en tiempo real.4. donde d es la distancia entre la celda y el centro del vehículo. Para cada iteración todas las fuerzas repulsivas virtuales se totalizan para producir la fuerza repulsiva resultante fr. necesaria para altas velocidades. y a es un número real positivo. 3) Combinando los conceptos 1 y 2. Simultáneamente una "fuerza atractiva virtual" ft. La magnitud de esta fuerza es proporcional al valor de certeza cij* e inversamente proporcional a da. resultando en una conducta más reactiva. de magnitud constante es aplicada al vehículo. habilitamos al sensor para influir en el control de dirección inmediatamente. la magnitud es proporcional al valor de certeza de la celda y a la cercanía con las mismas. Cada celda activa ejerce una "fuerza repulsiva virtual" fij. Esta característica otorga al vehículo una respuesta rápida ante los obstáculos que aparecen repentinamente. "tirándolo" hacia su destino. En la práctica cada rango de lecturas es almacenado en la grilla-histograma tan pronto como sea posible y el siguiente cálculo de r toma estos datos en consideración. Concepto del campo de fuerzas virtuales: las celdas ocupadas ejercen fuerzas repulsivas sobre el robot. Inconvenientes del método VFF Este método presenta varios problemas que no son fáciles de solucionar: 50 . La suma de fr y ft produce la fuerza resultante r.

Cuando esta posición cambia de una celda a otra. la grilla-histograma cartesiana bidimensional C. éste experimenta una fuerza repulsiva virtual desde la pared más cercana. h comprende n sectores angulares de ancho γ. A menor visibilidad entre dos obstáculos se tendrán mayores problemas. se identifica un problema que ocurre cuando el robot atraviesa un largo pasillo: cuando la travesía es a lo largo de la línea central entre las dos paredes del pasillo. Para remediar el problema se desarrolla un nuevo método denominado "Histograma de Campo Vectorial" (VFH) [18]. • Finalmente.• Con baja visibilidad entre dos obstáculos (por ej. Por esta razón se hace necesario. se constituye alrededor de la ubicación momentánea del robot. Este filtro introduce un retardo que afecta desfavorablemente la respuesta del robot ante obstáculos inesperados. sumar un filtro pasa-bajos al lazo de control del VFF. Existen tres niveles de representación de datos: 1) El nivel más alto retiene la descripción detallada del ambiente del robot.5. Estos cambios causan considerables fluctuaciones en el control de dirección. y el proceso se repite con la otra pared. Como consecuencia. un histograma polar unidimensional h. resultando en que cada sector k retiene un valor hk que representa la "densidad polar de obstáculos" en la dirección que corresponde al sector k. Si. una puerta) se encontraron algunos problemas. el movimiento del robot es estable. 4. En este nivel. Este método emplea una técnica de reducción de datos en dos estados mucho más simple que la técnica de un solo paso usada por el método VFF.5. En la Figura 4. donde todas las celdas activas relacionadas con el sector k han sido remarcadas. porque las fuerzas repulsivas desde ambos lados resultan en una fuerza que empuja al robot hacia atrás. En algunos casos el robot no puede pasar a través de los obstáculos. 51 . En esta situación la dirección de la resultante r podrá oscilar por encima de los 180°. se podrán encontrar cambios drásticos en la posición de r. Este proceso es idéntico al descripto para el método VFF. Bajo ciertas condiciones. La situación es más grave cuando la fuerza constante dirigida al punto destino coincide con la dirección de la fuerza repulsiva. ahora. • Otro problema surge de la naturaleza discreta de la grilla-histograma. es continuamente actualizada en el tiempo con el juego de datos muestreados por el conjunto de sensores. En relación al cálculo eficiente de las fuerzas repulsivas en tiempo real. Método del histograma de campo vectorial (VFH) El análisis cuidadoso de los inconvenientes del método VFF revelan su problema: una reducción excesivamente drástica de datos ocurre cuando las fuerzas repulsivas individuales de las celdas de la grilla-histograma son totalizadas.1 se muestra el mapeo de C* en h. Una transformación mapea la región activa C* sobre h. la posición momentánea del robot es mapeada sobre la grilla-histograma. la información detallada acerca de la distribución local de obstáculos es muy pobre. este proceso resulta en un movimiento oscilatorio e inestable. 2) Para el nivel intermedio. para suavizar la señal de control para el motor. Cientos de puntos-dato son reducidos en un solo paso a dos ítems: la dirección y la magnitud de fr. para calcular la fuerza resultante fr. el robot se desvía ligeramente hacia un costado de la línea central. Esta fuerza empuja al robot hacia la línea central.

Una introducción a los robots móviles Figura 4.5.5.2. Mapeo de las celdas de la ventana activa sobre el histograma polar. 3) El nivel más bajo de representación de datos es la salida del algoritmo VFH y son los valores de referencia para el controlador de dirección y velocidad del vehículo. Esto se logra considerando los sectores con POD mayor que el umbral como zonas prohibidas y aquellos sectores con POD menor que 52 .5. Densidad polar de obstáculos. que tiene en cuenta a los sectores adyacentes al sector k. Basándose en el valor del umbral y de la gráfica de Densidad Polar de Obstáculos (POD) de la Figura 4. Figura 4. Debido a la naturaleza discreta de la grilla histograma el resultado de este mapeo puede resultar en posibles errores en la selección de la dirección de referencia.1.2 se obtienen estas referencias. Luego se aplica una función suavizante hk’.

empleando la teoría de Lyapunov de sistemas no lineales.6. Este método presenta algunas desventajas.1. Figura 4. Figura 4. 53 . que permiten el diseño de sistemas estables (Figura 4. Por tratarse de un método para evitar obstáculos en tiempo real la velocidad de procesamiento de la información está en relación con la máxima velocidad que puede desarrollar el robot. Lazo de control basado en impedancia. Por otro lado el volumen de información con que trabaja este método requiere una gran capacidad de almacenamiento de información en el robot. basado en el concepto de impedancia generalizada.6. El lazo externo corresponde al controlador de movimiento de espacio libre y el interno al control para evitar obstáculos. Control estable basado en impedancia Uno de los principales inconvenientes de los algoritmos anteriores es su falta de rigurosidad al momento de analizar y garantizar la estabilidad del sistema. Las fuerzas ficticias se generan a partir de la información provista por los sensores de ultrasonido en base a la distancia robot-obstáculo y actúan sobre el error real de movimiento ~ ζ mediante el factor de corrección ψ. el umbral como zonas transitables o valles. En el diseño de los controladores se incluye el análisis de estabilidad del sistema de control desarrollado. en el cual se regula la relación entre las fuerzas ficticias F y el error modificado de movimiento ~ ζ n . Funcionamiento del sistema de lazo cerrado. 4.6. En este sentido una alternativa es usar lazos combinados de control en espacio libre y en espacio restringido como el desarrollado en [34]. El sistema de control para evitar obstáculos se basa en el empleo del concepto de impedancia extendida.2.6.). Aquel valle más cercano a la dirección deseada es seleccionado.1.

En consecuencia. [r&D xizq r&D xder ]T . Se diseñan dos controladores discretos: el primero controla la velocidad lineal u y el segundo la velocidad angular ω del robot móvil.1 se muestra una imagen del entorno del robot móvil según la vídeo-cámara abordo del mismo. Una introducción a los robots móviles En ausencia de obstáculos la consigna de movimiento está dada por la posición (xd. El algoritmo de control propuesto se basa en igualar el flujo óptico en dos ventanas laterales de la imagen. En presencia de un obstáculo. 4.7. Debido al cambio de posición del objetivo de movimiento el robot móvil comenzará a alejarse del obstáculo y una vez alejado del mismo el robot móvil volverá ha ser guiado por las consignas del controlador de espacio libre. Cada controlador está asociado a un modelo entrada- salida discreto con sus respectivos parámetros. En la Figura 4. La distancia a partir de la cual se considera que el robot móvil está en las cercanías de un obstáculo esta definida por las dimensiones del robot y por las velocidades de desplazamiento. [r&xizq r&xder ]T . y en el conocimiento de la dinámica del robot móvil y de la cinemática no lineal que describe la relación entre el movimiento del robot y el flujo óptico resultante. 54 . con sus respectivas referencias. requiere la utilización de una sola cámara de vídeo y controla simultáneamente la velocidad lineal y angular del robot móvil. Control estable basado en flujo óptico El flujo óptico [30] [31] se define como la distribución de la velocidad de movimiento aparente de los patrones de brillo de una imagen. Este algoritmo. Imagen del pasillo por el que navega el robot móvil y el campo de flujo óptico resultante. a fin de evitar el mismo.6. el flujo óptico puede proveer información sobre el arreglo espacial de los objetos observados y la velocidad de cambio de ese arreglo [32]. El flujo óptico se produce por el movimiento relativo entre los objetos y el observador. el robot móvil modifica momentáneamente su objetivo de movimiento a d y e. Figura 4.yd) del referencial {RP} en c (Figura 4.7.1. a diferencia de otros propuestos en la bibliografía.7. En los laterales de la imagen se demarcan las ventanas sobre las que se realiza la medición del flujo óptico [33] y símultáneamente se observa el campo vectorial de los flujos ópticos izquierdo y derecho respectivamente.2). posición (xn.yn) del referencial {RP}.

Pi ) cuya única solución es la coordenada Pi en el espacio tridimensional.7. Conocidos además los parámetros de la vídeo-cámara se puede conocer la distancia relativa entre esta y el objeto de acuerdo a partir del siguiente sistema de ecuaciones geométricas: ⎧recta(hv . En la Figura 4. Estructura de control propuesta para navegación mediante flujo óptico. 4. Pi′.2.8.1.En esta aplicación se plantea como estrategia de control [34] el generar los valores de velocidad de referencia a partir de información suministrada por la medición del flujo óptico como se muestra en la Figura 4.8. 55 .1 se observa el principio de funcionamiento de un sistema de visión 2D½. En presencia de un obstáculo la proyección del haz de luz sobre el mismo modifica la proyección sobre el plano imagen. la principal desventaja es que el algoritmo es sensible a los cambios de iluminación y que el entorno debe estar especialmente acondicionado. Esquema de funcionamiento básico de un sistema de visión 2D½.2. es decir. En este contexto se reemplaza el puntero láser por un emisor de luz láser lineal. conocidas la pose del puntero láser y de la vídeo cámara. Figura 4. Pi ) ⎨ ⎩recta(hL .7. dada una referencia de flujo óptico el robot móvil ajustará su velocidad en función de la proximidad de los objetos. Figura 4. Control estable basado en visión 2D½ Un sistema de visión 2D1/2 básico relaciona la coordenada de profundidad (distancia) entre el punto proyectado por un puntero láser sobre un objeto y la posición de la proyección de dicho punto en la imagen.8. La proyección del haz de luz del puntero sobre el plano de tierra se corresponde con una proyección sobre el plano imagen. La ventaja de esta estrategia de control es que es preventiva.

2.2. 56 . Una introducción a los robots móviles Se propone como estrategia de control [34] generar la dirección de referencia. Figura 4.3. Estructura de control propuesta para navegación mediante visión 2D½.8. Figura 4. ud para regular la velocidad lineal del robot móvil. todo ello a partir de la información suministrada por un sistema de visión 2D½ como se muestra en la Figura 4. ϕd para controlar la orientación del robot.8.3 y sobre este histograma se decide la dirección que seguira el robot móvil para evitar el obstáculo.8. y generar una velocidad deseada. La información del sistema sensorial se expresa en forma de histograma de acuerdo a lo que se muestra en la Figura 4. Secuencia de imágenes de un objeto en interacción con el segmento de luz láser y sus correspondientes histogramas.8.

alta tracción con ruedas neumáticas y una simple configuración de ruedas [35]. como así también su posición. Por lo tanto cada uno de los modelos matemáticos presentados tendrá una utilidad diferente de acuerdo a las propiedades o comportamientos que el usuario necesita observar. 2. Preliminares matemáticos Se asume que los robots móviles bajo estudio están construidos con una estructura rígida. Modelos matemáticos del robot móvil Aunque el robot móvil sea el mismo los modelos matemáticos que existen para representarlo son muy variados. equipada con ruedas indeformables y que ellas se mueven sobre un plano horizontal. 57 . En este capítulo se procede a la modelación matemática de la estructura del robot móvil en dos versiones distintas: Modelo cinemático Modelo dinámico En base a esta modelación se encuentran las velocidades a la que se desplaza el robot móvil. 5. Debido a estas ventajas es que esta configuración es la más utilizada tanto en robots de pequeño porte como en aplicaciones industriales. Por está razón los modelos cinemáticos y dinámicos presentados en este capítulo están referidos al robot móvil tipo uniciclo.1. Asimismo el robot móvil está sujeto a tres restricciones cinemáticas: 1. 5. x& = u ⋅ cos ϕ ⎫ x& y& ⎬⇒u = = y& = u ⋅ sin ϕ ⎭ cos ϕ sin ϕ ( 5.1. Cada modelo matemático tiene características diversas a tal punto que ellos representan diversas propiedades cinemáticas y dinámicas del mismo robot móvil.1.2 ) Esta es una restricción holonómica ya que solamente se involucran relaciones entre las coordenadas. Las ruedas no resbalan en el suelo: es decir que el robot móvil no pierde adherencia al terreno por lo tanto existe una relación directa entre el movimiento de rotación de las ruedas y el movimiento del robot móvil. El robot móvil tipo uniciclo presenta las ventajas de alta movilidad.1 ) Operando y& ⋅ cos ϕ − x& ⋅ sin ϕ = 0 ( 5. Movimiento restringido al eje de simetría del robot móvil: es decir que el robot móvil se desplaza en la dirección en la que se encuentran las ruedas de tracción y el movimiento del robot es debido al movimiento de estas ruedas.

x e y.1. El conjunto de ecuaciones cinemáticas que involucran la posición cartesiana del vehículo. Posición y orientación del robot móvil expresados en coordenadas cartesianas. anulando las perturbaciones a ella asociadas (momentos de inercia y rozamientos).2.1. Figura 5.3 ) Primero sumando y restando miembro a miembro se obtienen las otras dos restricciones θ&d ⋅ r = y& ⋅ sin ϕ + x& ⋅ cos ϕ + b ⋅ ϕ& θ&i ⋅ r = y& ⋅ sin ϕ + x& ⋅ cos ϕ − b ⋅ ϕ& ( 5.2.2.4 ) Estas son restricciones no-holonómicas ya que se involucran relaciones no integrables entre coordenadas diferenciales. y su orientación ϕ. Modelo cinemático cartesiano Considere un vehículo monociclo posicionado a una distancia cualquiera con respecto al referencial inercial {R}. como se describe en la Figura 5.1 ) 58 . y la velocidad lineal u siempre dirigida sobre uno de los ejes del referencial móvil {RM}.1. 5. cuyo movimiento es gobernado por la acción combinada de la velocidad angular ω.1. 5. Una introducción a los robots móviles ϕ& = r ⋅ (θ& − θ&i d ) ( ) ⇒ r ⋅ θ&d − θ&i = 2 ⋅ b ⋅ ϕ& 2⋅b u =r⋅ d ( θ& + θ&i ) ( ) ⇒ r ⋅ θ&d + θ&i = 2 ⋅ u = 2 ⋅ ( y& ⋅ sin ϕ + x& ⋅ cos ϕ ) 2 ( 5.2.1. por lo que ésta no ejerce efecto alguno sobre la estructura. Modelos cinemáticos En este tipo de modelos se considera una masa puntual. son: ⎧ x& = u ⋅ cos ϕ ⎪ ⎨ y& = u ⋅ sin ϕ ⎪ϕ& = ω ⎩ ( 5.2.

el conjunto de ecuaciones cinemáticas que involucran la posición cartesiana del vehículo relacionadas con el referencial {RP}.2. Modelo cinemático polar Considere un vehículo monociclo posicionado a una distancia distinta de cero con respecto al referencial destino {RP}. cuyo movimiento es gobernado por la acción combinada de la velocidad angular ω. ϕ son todas las variables medidas con respecto al origen del referencial {R}. se considera el error de distancia ρ>0 y su orientación θ con respecto a {RP}.2 ) Ahora. viene dado por la ec. en vez de representar la posición del robot móvil en términos de sus coordenadas cartesianas. como se describe en la Figura 5.2. Como ya se mencionó. 5.1 ).donde u es simplemente la componente del vector u evaluado a lo largo de su dirección y x.2. Figura 5. entonces se tiene: ⎧ ⎪ ρ& = −u ⋅ cos α ⎪ ⎪ sin α ⎨α& = −ω + u ⋅ ⎪ ρ ⎪θ& = u ⋅ sin α ⎪⎩ ρ ( 5.2. Pero. y.2. ( 5. se tendrá el siguiente sistema de ecuaciones [36]: ρ& = u ⋅ cos α sin α θ& ⋅ ρ = u ⋅ sin α ⇒ θ& = u ⋅ ρ ϕ& = ω ( 5.3 ) 59 . sea el error de dirección α = θ − ϕ el ángulo medido entre el eje principal del vehículo y el vector distancia ρ.2. y la velocidad lineal u siempre dirigida sobre uno de los ejes del referencial móvil {RM}.2.2.2. Posición y orientación del robot móvil expresados en coordenadas polares.

2.3 La transformación entre coordenadas polares y cartesianas que relaciona ambos referenciales es dada por ⎧ ρ = ( x − x )2 + ( y − y )2 ⎪⎪ d d ⎨θ = arctan[( yd − y ).3 se representa al robot móvil desde dos referenciales distintos.2. puesto que los ángulos α y θ son indefinidos cuando ρ=0.3 ).2.2. puesto que. 5. 60 . ( x − x )] − ϕ ⎪⎩ d d ( 5.1 ) se pierde sobre la singularidad. Relación entre los modelos Es importante observar que lo que se ha desarrollado hasta aquí son dos modelos cinemáticos de un mismo robot móvil y por lo tanto siempre existirá alguna relación que permita vincular ambos sistemas de representación.3 ) están basadas en el uso de coordenadas polares. El referencial {R} en coordenadas cartesianas y el referencial {RP} en coordenadas polares.3. Figura 5.2.2. puesto que las ecuaciones cinemáticas de ( 5. estas ecuaciones son realmente válidas sólo para valores distintos de cero del error de distancia ρ. en donde el objetivo de movimiento se fija en el origen del referencial {RP}. Una introducción a los robots móviles No obstante el hecho que un número infinito de otras ecuaciones cinemáticas básicas puede obtenerse.2.4 ) Nótese que. (xd − x )] − ϕ d ⎪α = arctan[( y − y ). luego esto implica que la correspondencia uno a uno con el sistema de ecuaciones ( 5. en este trabajo se pone especial atención sobre el sistema de ecuaciones ( 5. En la Figura 5. este sistema de ecuaciones es de gran utilidad para el desarrollo de sistemas de control de lazo cerrado estables.

3.3.1. considerar el modelo dinámico en la ley de control es de gran importancia.3. Modelo dinámico de parámetros conocidos Para desarrollar el sistema dinámico [37] se consideran los efectos producidos por la masa de la estructura en el comportamiento del robot. Figura 5. Los modelos matemáticos obtenidos son acoplados. Expresando el torque perturbador (τr) como función del voltaje aplicado (U) y de la velocidad angular en el eje del motor (ωm).1 ) Operando Ke Ke ⋅ Kb τr = ⋅U − ( f + j ⋅ s )⋅ ωm − ⋅ω (Ra + La ⋅ s ) (Ra + La ⋅ s ) m ( 5. pero pueden desacoplarse a partir de considerar el centro de gravedad sobre el eje de simetría del robot.5.1 se muestra el modelo de los actuadores del robot móvil: motores de corriente continua con imanes permanentes. los rozamientos y todas las perturbaciones derivadas de éstas. El orden de los dos modelos aquí presentados puede ser ampliado o reducido a partir de consideraciones físicas en los modelos del sistema de tracción. 5. a) El sistema eléctrico En el diagrama de bloques de la Figura 5.2 ) y ordenando 61 .3.1. Modelos dinámicos En tareas que requieren alta velocidad y/o transporte de cargas pesadas. se encuentra que: τr = τm −τ ⋅ (U − K e ⋅ ωm ) Ke τm = (Ra + La ⋅ s ) τ = ( f + j ⋅ s ) ⋅ ωm ( 5. incorporándose el momento de inercia del vehículo.3.3. ya que esto permite aprovechar al máximo la potencia del sistema de tracción sin perder precisión en la tarea requerida. Modelo dinámico de los motores.

2 se muestra la geometría del vehículo. indica el centro de masas del vehículo y P. Figura 5. donde σ es la abcisa curvilínea. se consideran tres variables de estado: las coordenadas (x. L. ϕ). de coordenadas (x. Una introducción a los robots móviles τr = Ke (R + La ⋅ s ) ⋅ ( f + j ⋅ s ) ⋅ K e ⋅ Kb ⋅ ω ⋅U − a (Ra + La ⋅ s ) (Ra + La ⋅ s ) m ( 5. respectivamente. que describe la orientación del vehículo con respecto a un sistema de referencia inercial {R}. dy dx ecuaciones de ( 5. las velocidades angulares de las ruedas izquierda y dy derecha y rr es su radio. sin considerar la masa de las cuatro ruedas y de los rotores de las máquinas eléctricas.y) de P y el ángulo ϕ. Descripción geométrica del vehículo. Se puede deducir que las ecuaciones dx dt y dt del sistema de − ⋅ tan(ϕ ) = 0 . El punto G. Además se define un sistema de referencia {RM} unido al vehículo (P.3.3. c) Geometría y dinámica Como el movimiento del vehículo es plano.3 ) b) El sistema mecánico En la Figura 5.δ). que se expresa como: 62 . denominado "centro de rotación" de aquí en más. indica el punto medio al eje común de las ruedas de tracción.2. Se considera al vehículo como un cuerpo rígido.4 ) donde ωr1 y ωr2 son. ϕ) y no tres (x. de coordenadas (b. y.3.3.4 ) están relacionadas por esto demuestra que el dt dt vehículo tiene dos grados de libertad (σ. Las ecuaciones dinámicas son: dϕ (ωr1 − ωr 2 ) = ⋅ rr dt a dx rr ⋅ (ωr1 + ωr 2 ) = ⋅ cos(ϕ ) dt 2 dy rr ⋅ (ωr1 + ωr 2 ) = ⋅ sin (ϕ ) dt 2 ( 5.y).3. N) donde el vector unidad L se define como perpendicular al eje de las ruedas de tracción y N es perpendicular a L.

en la Figura 5. Las fuerzas transmitidas al vehículo por el contacto entre la rueda izquierda (derecha) y el piso se denominan fc1 (fc2). es decir en la dirección K (en otra palabras el movimiento es factible y sin perturbaciones). que con el vehículo representado en el centro de masas G.6 ) Es importante observar que estas ecuaciones son válidas respecto al centro de rotación.3. Un juego de ecuaciones no lineales se obtendría con coordenadas referidas respecto al centro de masas.2. es: vG = v + ω ⋅ K × (b ⋅ L + δ ⋅ N ) ⎛ dσ dϕ ⎞ dϕ vG = ⎜ −δ ⋅ ⎟⋅L + b⋅ ⋅N ⎝ dt dt ⎠ dt Luego la energía cinética es: Ec = 21 ⋅ m ⋅ v G2 + 21 ⋅ I ⋅ ω 2 ⎛ dσ ⎞ dσ dϕ 1 ⎛ dϕ ⎞ 2 2 Ec = ⋅ m ⋅ ⎜ ⎟ − m ⋅ δ ⋅ 1 ⋅ + 2 ⋅ (I + m ⋅δ 2 + m ⋅ b2 ) ⋅ ⎜ ⎟ 2 ⎝ dt ⎠ dt dt ⎝ dt ⎠ siendo m la masa de la estructura I el momento de inercia respecto al eje K en el punto G. ⎛ dσ ⎞ ⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ 2 2 2 ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ( 5. dada la estructura del vehículo. Aplicando las ecuaciones de Lagrange. se tendrá: d ⎡ ∂Ec ⎤ ∂Ec d 2σ d 2ϕ − = m ⋅ − δ ⋅ = ( fc1 + fc2 ) ⋅ l dt ⎢⎣ ∂v ⎥⎦ ∂σ dt 2 dt 2 d ⎡ ∂Ec ⎤ ∂Ec d 2ϕ d 2σ − dt ⎢⎣ ∂ω ⎥⎦ ∂ϕ = m ⋅ [ (δ ⋅ 2 + b 2 ) + I ⋅]dt 2 − δ ⋅ m ⋅ dt 2 = ( fc2 − fc1 ) ⋅ a ⋅ l ( 5.5 ) d) Dinámica Se considera que el movimiento de las ruedas sobre el piso es una rotación instantánea sin deslizamientos. La velocidad del punto G. donde las coordenadas generalizadas son σ y ϕ. luego las coordenadas generalizadas están definidas en este punto. Esta aclaración viene por el hecho de que. 63 .3.3. dσ v= ⋅ L será la velocidad lineal del centro de rotación P y ω la velocidad angular del dt cuerpo a lo largo del eje K. La reacción sobre las ruedas se asume en dirección normal al plano. es más fácil seguir una trayectoria con el vehículo representado en el centro de rotación P.

3.3.6 ).3. la ecuación ( 5.3.3.2.3. Una introducción a los robots móviles e) Modelo del sistema El torque τr sobre la rueda izquierda (derecha) es entonces fc1.8 ) son las velocidades lineales de las ruedas izquierda y derecha respectivamente. Considerando ambos motores iguales.10 ) con: rr ⋅ m ⋅ Ra + 2 ⋅ n ⋅ f ⋅ La + 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ Ra 2 c1 = ( ) rr ⋅ m + 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ La 2 64 .7 ) donde v1 ωr 1 = rr v2 ωr 2 = rr ( 5.9 ) Ahora sustituyendo las ecuaciones ( 5.3. ( 5. se tendrá: d 3σ d 2σ dσ d 3ϕ d 2ϕ + c1 ⋅ 2 + c2 ⋅ + c3 ⋅ 3 + c4 ⋅ 2 = c5 ⋅ (U 1 + U 2 ) dt 3 dt dt dt dt d ϕ 3 d ϕ 2 dϕ d σ 3 d 2σ + c ⋅ + c ⋅ + c ⋅ + c ⋅ = c10 ⋅ (U 1 + U 2 ) dt 3 6 dt 2 7 dt 8 dt 3 9 dt 2 ( 5.rr (fc2. Estas velocidades pueden expresarse con respecto a la velocidad lineal del robot v y a la velocidad angular del robot ω.7 ). en la Figura 5. como: dσ ⎛ dσ 1 dϕ ⎞ v1 = ⋅L +ω ⋅K ×N = ⎜ − 2a ⎟⋅L dt ⎝ dt dt ⎠ dσ ⎛ dσ 1 dϕ ⎞ v2 = ⋅ L + ω ⋅ K × (− N ) = ⎜ + 2a ⎟⋅L dt ⎝ dt dt ⎠ ( 5.3.3. donde rr es el radio de las ruedas de tracción.rr).3.9 ) en la( 5.8 ) y ( 5.3 ) se puede escribir: fc1 = Ke (R + La ⋅ s ) ⋅ ( f + j ⋅ s ) + K e ⋅ Kb ⋅ n ⋅ ω ⋅ U1 − a (Ra + La ⋅ s ) ⋅ rr (Ra + La ⋅ s ) r1 fc2 = Ke (R + La ⋅ s ) ⋅ ( f + j ⋅ s ) + K e ⋅ Kb ⋅ n ⋅ ω ⋅U2 − a (Ra + La ⋅ s ) ⋅ rr (Ra + La ⋅ s ) r2 ( 5.

2 ⋅ n ⋅ ( f ⋅ Ra + K e ⋅ K b ) c2 = (rr ⋅ m + 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ La 2 ) − rr ⋅ m ⋅ δ ⋅ La 2 c3 = (rr ⋅ m + 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ La 2 ) − rr ⋅ m ⋅ δ ⋅ La 2 c4 = (rr ⋅ m + 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ La 2 ) rr ⋅ K e c5 = (rr ⋅ m + 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ La 2 ) 2 ⋅ rr I c ⋅ Ra + a 2 ⋅ n ⋅ f ⋅ La + a 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ Ra 2 c6 = ( 2 ⋅ rr ⋅ I c + a 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ La 2 ) a 2 ⋅ (n ⋅ f ⋅ Ra + K e ⋅ K b ) c7 = (2 ⋅ rr ⋅ I c + a 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ La 2 ) − 2 ⋅ rr ⋅ m ⋅ δ ⋅ La 2 c8 = (2 ⋅ rr ⋅ I c + a 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ La 2 ) − 2 ⋅ rr ⋅ δ ⋅ Ra 2 c9 = ( 2 ⋅ rr ⋅ I c + a 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ La 2 ) rr ⋅ a ⋅ K e c10 = ( 2 ⋅ rr ⋅ I c + a 2 ⋅ n ⋅ j ⋅ La 2 ) donde ( I c = m ⋅ δ 2 + b2 + I ) es el momento de inercia respecto al centro de rotación P. Expresando las ecuaciones de manera que sólo quede una derivada de mayor orden en cada una.11 ) Donde c1 − c3 ⋅ c9 c6 − c8 ⋅ c4 k1 = k7 = 1 − c3 ⋅ C 8 1 − c3 ⋅ c8 65 . llegamos a: d 3σ d 2σ dσ d 2ϕ dϕ 3 + k 1 ⋅ 2 + k 2 ⋅ + k 3 ⋅ 2 + k4 ⋅ = k5 ⋅ U 1 + k 6 ⋅ U 2 dt dt dt dt dt d 3ϕ d 2ϕ dϕ d 2σ dσ 3 + k7 ⋅ 2 + k8 ⋅ + k 9 ⋅ 2 + k 10 ⋅ = k 11 ⋅ U 1 + k 12 ⋅ U 2 dt dt dt dt dt ( 5.3.

2 0.3.3 Velocidad lineal del robot (m/seg) 0.4. Se observa que la respuesta del sistema no es instantánea.6 0. 66 . Evolución temporal de la velocidad angular del robot móvil para una entrada escalón de tensión en los motores de tracción (U1= -U2 en t= 0.3.2 0.2 Tiempo (seg) 0 0 0.6 0.4 0.4 0.1 0 0.3. Evolución temporal de la velocidad lineal del robot móvil para una entrada escalón de tensión en los motores de tracción (U1= U2 en t= 0.1 seg).1 seg).4 permiten ver el comportamiento del robot en el tiempo en base a la tensión aplicada en los motores.3. 0.3.8 1 Figura 5.8 Velocidad angular del robot (rad/seg) 0.8 1 Figura 5. Una introducción a los robots móviles c2 c7 k2 = k8 = 1 − c3 ⋅ c8 1 − c3 ⋅ c8 c4 − c3 ⋅ c6 c9 − c8 ⋅ c1 k3 = k9 = 1 − c3 ⋅ c8 1 − c3 ⋅ c8 − c3 ⋅ c7 − c8 ⋅ c2 k4 = k 10 = 1 − c3 ⋅ c8 1 − c3 ⋅ c8 c5 + c3 ⋅ c10 − c10 − c8 ⋅ c5 k5 = k 11 = 1 − c3 ⋅ c8 1 − c3 ⋅ c8 c5 − c3 ⋅ c10 c10 − c8 ⋅ c5 k6 = k 12 = 1 − c3 ⋅ c8 1 − c3 ⋅ c8 La Figura 5.3 y la Figura 5.2 0. 0.6 0.4 0.1 0 Tiempo (seg) -0.

En estos casos las variaciones de cargas o los movimientos del manipulador generan variaciones en los parámetros que se presentan como perturbaciones para el lazo de control.5. Estas variaciones en los parámetros pueden tratarse como incertidumbres del modelo que pueden identificarse en línea. e. u velocidad longitudinal y lateral del centro de masa ω. donde: G centro de masa B centro de la línea que une las ruedas h=[x y]T punto que se requiere siga una trayectoria u.3. Las ecuaciones de fuerzas y momentos para el robot son (Newton-Euler) [38]: 67 . ψ velocidad angular y orientación del robot móvil d.3. a. b. c distancias Frrx’ y Frry’ fuerza longitudinal y lateral en el neumático de (Frlx’ y Frly’) la rueda derecha (izquierda) Fcx’ y Fcy’ fuerza longitudinal y lateral ejercida sobre C por la rueda libre Fex’ y Fey’ fuerza longitudinal y lateral ejercida sobre E por la herramienta (por ejemplo un brazo robótico) τe el momento ejercido por la herramienta l Rueda izquierda x’ r Rueda derecha u Fcy’ y u y’ Fcx’ Frly’ Fey’ Fex’ C E Frlx’ τe l ω h ψ b G Frrx’ B r d a e c Frry’ x Figura 5. El robot móvil (y sus parámetros característicos) es el ilustrado en la Figura 5. En muchos casos el robot debe transportar cargas importantes o bien lleva montado sobre su estructura un manipulador para realizar alguna tarea específica.5. Robot móvil y sus parámetros característicos.3. Modelo dinámico con incertidumbres para un robot móvil.2.5.

3.3.3. respectivamente u s velocidad de deslizamiento lateral de las ruedas Los modelos de los motores (despreciando los efectos inductivos) son τ r = k a ( v r − kbω r ) Ra τ l = k a ( vl − k bω l ) Ra ( 5.3.15 ) donde v voltaje de entrada en los motores ka constante de torque multiplicado por la constante de reducción kb constante contraelectromotriz por la constante de reducción Ra resistencia eléctrica τ torque en los motores 68 . Una introducción a los robots móviles ∑ Fx′ = m(u& − u ω ) = Frlx′ + Frrx′ + Fex′ + Fcx′ ∑ Fy ′ = m(u& − uω ) = Frly ′ + Frry′ + Fey ′ + Fcy′ ∑ M z = I zω& = 2 ( Frrx′ − Frlx′ ) − b(Frly′ − Frry′ ) + ( e − b ) Fey′ + ( c − b ) Fcy′ + τ e d ( 5.13 ) De acuerdo a Zhang [35] las velocidades son (incluyendo las velocidades de deslizamiento) son u= 1 2 [ ( Rt (ω r + ω l ) + urs + uls )] 1 [ ( ω = Rt (ω r + ω l ) + urs + uls d )] b [ ( u = Rt (ω r + ω l ) + urs + uls + u s d )] ( 5. respectivamente urs y uls velocidad de deslizamiento longitudinal de la rueda izquierda y derecha.12 ) Donde m es la masa del robot y Iz momento de inercia alrededor del eje vertical que pasa por el punto G.14 ) con Rt radio nominal del neumático ωr y ωl velocidad angular de la rueda izquierda y derecha. La cinemática del punto h es x& = u cosψ − u sinψ − ( a − b )ω sinψ y& = u sinψ − u cosψ − ( a − b )ω cosψ ( 5.

14 ). ( 5.17 ) Las entradas de este modelo son v + vr vu = l 2 v − vl vω = r 2 ( 5. θ 20 = Ra ka ( ( I e d 2 + 2 Rt r I z + mb 2 )) Ra Ra ⎛ k a k b ⎞ θ 30 = mb .3.3.3.19 ) Los elementos del vector incertidumbre son 69 . De la combinación de las ecuaciones ( 5.3.3.3. de la combinación rotor del motor.15 ) y ( 5. respectivamente.16 ) con Ie. θ 40 = ⎜ + Be ⎟ ka k a ⎝ Ra ⎠ ( 5.16 ) se obtiene el modelo dinámico del robot móvil ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ u cosψ − aω sinψ ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡ x& ⎤ ⎢ u sinψ − aω cosψ ⎥⎥ ⎢ 0 ⎡δ x ⎤ ⎢ 0 ⎥ ⎢ y& ⎥ ⎢ ⎥ ⎢δ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡ vu ⎤ ⎢ y ⎥ ⎢ψ& ⎥ = ⎢ ω ⎥+⎢ 0 0 ⎥⋅⎢ ⎥ + ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣vω ⎦ ⎢δ ⎥ ⎢ u& ⎥ ⎢ θ30 θ4 0 ⎥ ⎢ 2r ⎥ ⎢ u⎥ ⎢⎣ω& ⎥⎦ ⎢ Rt rω − 2 0 u ⎥ ⎢ 0 2 0 ⎥ ⎢δ ω ⎥ ⎢ θ1 θ1 ⎥ ⎢θ1 ⎣ ⎦ 0 ⎥ ⎢ θ0 θ0 2 ⎥ ⎢ 2rd ⎥ ⎢− 2 30 Rt ruω − 40 d ω ⎥ ⎢ 0 θ 20 ⎥⎦ ⎢⎣ θ 2 θ2 ⎥⎦ ⎣ ( 5. Be como el momento de inercia y coeficiente de fricción viscosa.3.3.12 ). y Rt como el radio nominal del neumático.18 ) Los parámetros del modelo dinámico son θ10 = Ra ka ( mRt r + 2 I e ) . ( 5.13 ).3. ( 5. caja reductora y rueda.Las ecuaciones dinámicas de las combinaciones rueda-motor son I eω& r + Beω r = τ r − Frrx Rt I eω& l + Beω l = τ l − Frlx Rt ( 5.

las fuerzas y torques ejercidos en la herramienta y las fuerzas ejercidas en la rueda libre. Una introducción a los robots móviles δ x = −u s sinψ .21 ) Ordenando y despreciando el vector de incertidumbres ⎡ 1 u& 0 R − t ω2 1 ⎤ u ⎢ 2r 2 r ⎥θ 0 = ⎡ vu ⎤ ⎢ 1 & Rt d ⎥ ⎢⎣v ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ω uω ω⎥ ω 2rd d 2r ⎦ ( 5. sin embargo la mayoría de los robots disponibles en el mercado tienen controladores PID de bajo nivel para seguir las entradas de velocidades de referencia y no permiten manejar directamente los voltajes de los motores. considerando como señales de control a las velocidades de referencia lineal y angular. δ y = −u s cosψ δu = 1 ⎡ Rt r Ra ( ) ( ) R ( ⎤ mωu s + Fex ′ + Fcx ′ + θ 40 urs + uls + I e a u& rs + u&ls ⎥ ) θ10 ⎢⎣ ka ka ⎦ δω = 1 ⎡ 0 s 0 ⎢⎣ θ 4(u r − u s l + ) I e d u r −( Ra & s & s u l − 2)Rt r θ 0&s 3 u + 2 Rt r Ra (eFey ′ + cFcy ′ + τ e )⎤⎥ θ2 ka ka ⎦ ( 5.3.3.20 ) El vector de incertidumbres será nulo si se desprecian los deslizamientos de las ruedas. Por lo tanto es de mucha utilidad presentar el modelo del robot móvil en una forma más apropiada.3. Para este propósito los controladores de velocidad son incluidos en el modelo 39 y para que este no sea tan complejo se consideran controladores de velocidad PD con referencias de velocidad constante.22 ) [ donde θ 0 = θ10 θ 20 θ30 θ 40 ] T puede ser fácilmente conocido empleando un método de identificación. Para la identificación de los parámetros las dinámicas de u y ω pueden ser expresadas como: ⎡ θ 30 θ 40 ⎤ u ⎥ ⎡ 0 ⎤ 2r ⎢ R r ω 2 − 2 & ⎡ u ⎤ ⎢ θ1 t θ1 ⎢ ⎥ ⎡ vu ⎤ ⎡ δ u ⎤ ⎥ + ⎢θ1 0 0 0 = ⎢⎣ω& ⎥⎦ ⎢ θ 0 ⎥ + θ0 2 ⎥ ⎢ 2rd ⎥ ⎢⎣vω ⎥⎦ ⎢⎣δ ω ⎥⎦ ⎢ − 2 30 Rt ruω − 40 d ω ⎥ ⎢ 0 ⎣ θ2 θ2 ⎦ ⎣ θ 20 ⎥⎦ ( 5. La ecuación ( 5.3. Se asume que las fuerzas y los torques ejercidos en la herramienta no son medidos por un sensor. como los descritos por la siguiente ecuación: 70 .17 ) del modelo dinámico es útil cuando se pueden manejar directamente los voltajes de los motores.

24 ) A partir de las ecuaciones ( 5.25 ) Los parámetros del modelo dinámico son ⎛R ⎞ θ10 = ⎜⎜ a (mRt r + 2 I e ) + 2rk DL ⎟⎟ / (2rk PL ) .3. ⎡ vu ⎤ ⎡ k PL ⋅ (uref − ume ) − k DL ⋅ u&me ⎤ ⎢v ⎥ = ⎢k ⋅ (ω − ω ) − k ⋅ ω& ⎥ ⎣ ω ⎦ ⎣ PA ref me DA me ⎦ ( 5.12 ).3. + Be ⎟⎟ / (rk PL ) + 1 Ra Ra θ 30 = θ 40 = ⎜⎜ ka ka ⎝ Ra ⎠ R ⎛k k ⎞ mbRt / (dk PA ) .20 ) y los dos últimos elementos son: 71 .3. ⎝ ka ⎠ ⎛R ⎞ θ 20 = ⎜⎜ a (I e d 2 + 2 Rt r (I z + mb 2 )) + 2rdk DA ⎟⎟ / (2rdk PA ) ⎝ ka ⎠ ⎛ k a kb ⎞ mb / (2k PL ) .3.23 ) donde ume = 1 [r ⋅ (ωr + ωl )] 2 = [r ⋅ (ωr − ωl )] 1 ωme d ( 5.3.3.3.3. ( 5.16 ) y ( 5. ( 5. ( 5.13 ).23 ) se obtiene el siguiente modelo dinámico del robot móvil: ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢u cosψ − aω sinψ ⎥ ⎢ 0 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ & ⎢ ⎡ x ⎤ u sinψ − aω cosψ ⎥ ⎢ 0 0⎥ ⎡δ x ⎤ ⎢ y& ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ δ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡ uref ⎤ ⎢ y ⎥ ⎢ψ& ⎥ = ⎢ ω ⎥+⎢ 0 0 ⎥⋅⎢ ⎥+⎢0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ωref ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ u& ⎥ ⎢ θ 30 2 θ 40 ⎥ ⎢1 ⎥ ⎢δ u ⎥ ⎢⎣ω& ⎥⎦ ⎢ ω − 0u ⎥ ⎢ 0 0⎥ ⎢δ ⎥ ⎢ θ1 θ1 ⎥ ⎢θ1 ⎣ ω⎦ 0 ⎥ ⎢ θ0 θ0 ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ − 50 uω − 60 ω ⎥ ⎢ 0 θ 20 ⎥⎦ ⎢⎣ θ 2 θ2 ⎥⎦ ⎣ ( 5.3.26 ) Los dos primeros elementos del vector de incertidumbre δ x δ y [ 0 δu δ ω ] son como los T dos primeros en la ecuación ( 5.14 ).3.15 ).3. ( 5. θ 60 = a ⎜⎜ a b + Be ⎟⎟d / (2rk PA ) + 1 Ra θ 50 = ka k a ⎝ Ra ⎠ ( 5.

incluyendo las constantes de los motores y.3.27 ) En este modelo también. Sin embargo a medida que aumenta la masa el comportamiento de cualquiera de los modelos cinemáticos difiere del dinámico en los tiempos de crecimiento de las variables del sistema. las constantes de los controladores PD. En relación a los dos modelos cinemáticos. el vector de incertidumbres no se considerará si las velocidades de deslizamiento de las ruedas. ( 5. en el último de los modelos. y 72 .3. Una introducción a los robots móviles θ 40 s s I e Ra + rk DL k a s s δu = Rt Ra ( 2θ10 k PL k a mω u s + Fex′ + F ) cx′ + 2θ10 ( ) u r + ul + 2θ10 rk PL k a ( u&r + u&l ) θ 60 s s I e dRa + 2rk a k DA s s θ 30 & s δω = θ2 d 0 (u r − ul ) + 2θ 2 k PA dk a 0 (u&r − u&l ) − 0 u + 0 t a (eFey′ + cFcy′ + τ e ) θ2 RR θ 2 k PA dk a ( 5. Luego las dinámicas de u y ω pueden ser expresadas de la siguiente forma: ⎡ θ 30 2 θ 40 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ω − 0u ⎥ ⎢ 0 ⎡ u& ⎤ ⎢ θ10 0 ⎥ θ1 ⎡ uref ⎤ ⎡δ u ⎤ ⎢ω& ⎥ = ⎢ θ 0 ⎥ + ⎢θ1 ⎥⎢ + ⎣ ⎦ ⎢− 5 uω − θ 6 ω ⎥ ⎢ 0 0 1 ⎥ ⎣ωref ⎥⎦ ⎢⎣δ ω ⎥⎦ ⎢ θ0 θ 20 ⎥⎦ ⎢⎣ θ 20 ⎥⎦ ⎣ 2 ( 5.29 ) [ con θ 0 = θ10 θ 20 θ 30 θ 40 θ 50 θ 60 . las fuerzas y momentos ejercidos por la herramienta y las fuerzas ejercidas por la rueda libre no tienen un valor significativo.3.3. ]T Los vectores de parámetros θ 0 y θ 0 contienen la mayoría de las constantes de los modelos. 5. Esto resulta lógico si se comprende que se está representando al mismo proceso desde diferentes sistemas de coordenadas. éstos se comportan de manera idéntica. esto se debe a diferentes factores entre ellos los que más destacan son la elevada relación de transmisión que tienen las cajas reductoras de los motores de tracción y la masa del robot que se relaciona con su tamaño. Evaluación de los diversos modelos En estado estacionario los tres modelos pueden presentar comportamientos similares. El modelo para la obtención de la parametrización lineal del modelo es similar al aplicado en la ec.4.21 ).28 ) Reordenando y despreciando el vector de incertidumbres se obtiene la parametrización lineal: ⎡u& 0 −ω2 u 0 ⎤ 0 ⎡ u ref ⎤ 0 ⎢ ⎥θ = ⎢ω ⎥ ⎣0 ω& 0 0 uω ω ⎦ ⎣ ref ⎦ ( 5.

1. del centro de masas. En este mismo sentido es notable la influencia que tiene la ordenada δ del centro de masas G. Influencia de la ordenada.3 x (metros) -0.5 3 3.1 m1 < m2 < m3 -0. como se observa en la Figura 5.2.4. δ. Algo parecido sucede a medida que disminuye la relación de transmisión en las cajas reductoras de ambos motores.5 Figura 5.2 Modelo dinámico m2 0.por lo tanto afecta a la trayectoria descripta por el robot como se muestra en la Figura 5.5 0 1 2 3 4 5 6 Figura 5.1 m3 0 -0.4 0 0. 0. sobre las trayectoria del robot móvil.5 δ <0 -1 x (metros) -1.5 1 1.2.5 2 2. Influencia de la masa de la estructura mecánica sobre las trayectorias descriptas por el robot móvil.5 y (metros) 1 δ >0 0.3 y (metros) Modelo cinemático m1 0. G.1.4.1.4.5 4 4. Aunque no se debe descartar el uso de modelos cinemáticos cuando la influencia de la estructura mecánica es despreciable en relación a los parámetros de los actuadores.4.5 0 δ =0 -0.2 -0. por lo que intuitivamente se puede concluir que el modelo dinámico se comporta de manera semejante a un modelo real. 73 .

4 1.6 0.4 0.4 0. 2 Velocidad angular 1. 74 .4.4 0.6 1. En la Figura 5.3.8 1 Figura 5.3. Estos ensayos fueron realizados sobre el modelo cinemático. la Figura 5.4.2 Radio rueda 0 0 0.3 0. 1 Velocidad lineal 0. la Figura 5.4.9 0.4.2 0.8 0. dado que no se necesitan generar fuerzas a partir de voltajes o de equipos adicionales como amplificadores de corriente.5 se muestran la influencia del radio de las ruedas de tracción (rr) y la separación entre estas (a) sobre la velocidad lineal y angular del robot. Ambos tipos de modelados permiten ensayar la influencia que tienen los parámetros de la estructura mecánica sobre el comportamiento del robot.5 0.8 0.8 1 Figura 5.2 1 0.4.6 0.1 Radio rueda (m) 0 0 0.2 0.4.2 0.7 0. Relación existente entre el radio de las ruedas de tracción (rr) y la velocidad lineal del robot. Una introducción a los robots móviles Los modelos dinámicos presentados describen mejor a los robots móviles reales.6 0.4 0.8 1.4.6 0. Relación existente entre el radio de las ruedas de tracción (rr) y la velocidad angular del robot.

3 0.8 0.5 0. 75 .9 1 Figura 5.2 0.1 < b < 1.1 0.5. Velocidad angular 20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 Distancia entre ruedas (m) 0 0.4 0.6 0.7 0. Relación existente entre la separación de las ruedas de tracción (b) y la velocidad angular del robot para 0. Es importante destacar que modelos cinemáticos y dinámicos más complejos se pueden obtener a partir de considerar la distribución de ruedas y su geometría [40].4.

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