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Nombre: Matrícula

:
Marco Antonio Gordillo Mena 2743495
Carlos Daniel Urbieta Ramírez 2739091
Jesús Noé Cob Jiménez 2752572
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robótica. Eliel Isaí Chan Dzib
Módulo 2. Actividad
Tema 8 Actividad 8
 El jacobiano.  Jacobiano de un robot angular
de 2GDL
Fecha: 10/Octubre/2016
Bibliografía:
1) TecMilenio, U. (2016) Tema 8. El jacobiano, recuperado el 21 de
noviembre de 2016, de Blackboard:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/content/file?
cmd=view&content_id=_1404675_1&course_id=_49640_1&framesetWrap
ped=true

Procedimiento: Para realizar el siguiente reporte se realizaron los siguientes pasos: 1.0] Código en MATLAB .CosT3 * SenT4.1. Debes partir de las ecuaciones de posición obtenidas en la actividad 1.CosT3 * CosT4.L2 * SenT3] [ 0.Objetivo:  Calcular el jacobiano de un robot angular de 2GDL. E = ºT4 = [0. SenT3 * SenT4 . 3.CosT3*L2 . 3. Realizar un programa en Octave para obtener las ecuaciones de velocidad dl robot en forma simbólica. Se revisó la información disponible en la plataforma.0. para un robot angular de 2GDL. SenT3*SenT4 + CosT4*SenT3.0.CosT4 * L3 * SenT3 .1 . Derivación. Derivar las ecuaciones de posición en función de las variables articulares. 2. Resultados: 1.SenT3 * SenT4 . 2.L1] [ . para obtener las velocidades del efector final cuando las velocidades articulares son conocidas. Se redactaron los resultados.0. Se seleccionó analizo el modelo de robot industrial. L3*SenT3*SenT4 . Formar la matriz jacobiana.CosT3 * L3 * SenT4 .CosT4 * L3 * SenT3 . 4.

esto a través de la derivación mediante la matriz jacobiana. así como el análisis cinemático son la base de los algoritmos para calcular la dinámica de un manipulador.Conclusión En esta actividad tratamos de obtener la velocidad lineal del efector final. El jacobiano. .