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Reporte

Nombre: Matrícula:
Marco Antonio Gordillo Mena 2743495
Carlos Daniel Urbieta Ramírez 2739091
Jesús Noé Cob Jiménez 2752572
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robótica. Eliel Isaí Chan Dzib
Módulo 3. Actividad
Tema 10 Actividad 10
 Modelo dinámico mediante la  Modelo dinámico mediante la
formulación de Lagrange-Euler formulación de Lagrange-Euler
Fecha: 25/Noviembre/2016
Bibliografía:
1) TecMilenio, U. (2016) Modelo dinámico mediante la formulación de
Lagrange-Euler, recuperado el 25 de noviembre de 2016, de Blackboard:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/content/file?
cmd=view&content_id=_1404675_1&course_id=_49640_1&framesetWrap
ped=true

Objetivo:
 Desarrollar el modelo dinámico de un robot angular de 2GDL, mediante la
formulación de Lagrange-Euler.

Procedimiento:
Para realizar el siguiente reporte se realizaron los siguientes pasos:
1. Se revisó la información disponible en la plataforma.
2. Se identificó un robot industrial.
3. Se identificaron las características del robot.
4. Se redactaron los resultados

en base a la información anterior e. el primer término de la ecuación anterior representa la energía cinética debida a la velocidad lineal del centro de masas del eslabón. Desarrollo de un programa en Octave b. Discutan la importancia del modelo dinámico de un robot industrial La energía cinética del i-ésimo eslabón: ***Donde. Reporte Resultados: 1. Obtención de las ecuaciones en simbólico 2. ***El segundo término es la energía cinética debida a la velocidad angular del eslabón. Realicen un programa en Octave para desarrollar el modelo dinámico de un robot angular de 2GDL: a. Cálculo de la energía cinética c. Cálculo de la energía potencial d. La energía cinética total se define como la suma total de la energía cinética de cada eslabón: . Cálculo de los torques de los actuadores.

Reporte 1 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿2 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 Q1: arctan ( ) 𝐿3∗𝑆𝑖𝑛𝑇3∗𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3∗𝐿2 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿1 Q2:arctan √(𝐿3∗𝑆𝑖𝑛𝑇3∗𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3∗𝐿2 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿1)2 +(1 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿2 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3)2 ( ) 𝐿1−0 Q3: 𝐶2 (0 − 𝑙1 ) − 𝑆2 ∗ √(𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿2 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿1)2 + (1 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿2 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3)2 Energía cinética: 2 1 1 1 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿2 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 𝐸𝑘 = 𝐼(𝜃1 )2 = 𝐼 (arctan ( )) 2 2 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿2 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿1 .

Reporte 1 𝐸𝑘 = 𝐼 (𝜃2 )2 2 2 1 √(𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿2 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿1)2 + (1 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿2 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3)2 = 𝐼 (arctan ( )) 2 𝑙1 − 0 1 𝐸𝑘 = 𝐼(𝜃2 )2 2 2 1 2 2 = 𝐼 (𝐶2 (0 − 𝑙1 ) − 𝑆2 ∗ √(𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿2 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿1) + (1 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿2 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3) ) 2 Energía potencial: 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 𝐸𝑝 1 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿2 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 = 𝑚𝑔𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛 (𝑎rctan ( )) 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿2 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿1 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔 ∗ 𝑠𝑒𝑛 ∗ .

Reporte √(𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿2 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿1)2 + (1 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿2 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3)2 (arctan ( )) 𝑙1 − 0 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛 (𝐶2 (0 − 𝑙1 ) − 𝑆2 ∗ √(𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿2 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿1)2 + (1 − 𝐶𝑜𝑠𝑇3 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇4 − 𝐶𝑜𝑠𝑇4 ∗ 𝐿3 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3 − 𝐿2 ∗ 𝑆𝑖𝑛𝑇3)2 ) Torque: .

Reporte Conclusión: Con la resolución de esta actividad pudimos calcular la cinemática del robot y calcular las energías a las que es sometido el robot durante los movimientos como lo es la energía cinética. la energía potencial entre otros parámetros. .