You are on page 1of 5

Reporte

Nombre: Matrícula:
Marco Antonio Gordillo Mena 2743495
Carlos Daniel Urbieta Ramírez 2739091
Jesús Noé Cob Jiménez 2752572
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robótica. Eliel Isaí Chan Dzib
Módulo 2. Actividad
Tema 7 Actividad 7
 Análisis cinemático inverso.  Cinemática inversa de un
manipulador de 2GDL.
Fecha: 10/Octubre/2016
Bibliografía:
1) TecMilenio, U. (2016) Tema 7. Análisis cinemático inverso, recuperado el
21 de noviembre de 2016, de Blackboard:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/content/file?
cmd=view&content_id=_1404675_1&course_id=_49640_1&framesetWrap
ped=true

3. Continuarás trabajando con el mismo robot de la actividad 1. Resultados: En la actividad anterior calculaste la cinemática directa del robot que aparece en la siguiente figura. Deberás calcular Ө1 y Ө2. 2. Se redactaron los resultados. Ahora calcularán los valores variables articulares (Ө1 yӨ2). Se seleccionó analizo el modelo de robot industrial. es decir la cinemática inversa apoyándose en un modelo geométrico. Se revisó la información disponible en la plataforma. trigonometría y geometría analítica para calcular la cinemática inversa de un manipulador industrial de 2GDL. 1. Se analizó el modelo inverso del robot 4. 2. . Procedimiento: Para realizar el siguiente reporte se realizaron los siguientes pasos: 1. Reporte Objetivo:  Aplicar los conocimientos de álgebra.

Reporte l Ai -1 αi-1 di Θi 1 0 0 0 Θ1 2 L1 0 0 Θ2 3 L2 0 0 Θ3 4 L3 0 0 Θ4 .

1 0 0 0. 0 0 0 1]. 0 0 0 1]. SinT4 CosT4 0 L3*SinT4. 0 0 0 1]. 0 0 1 0. 1 0 0 L1. Reporte 0 −1 0 0 0 −1 0 𝐿1 𝐶𝜃3 −𝑆𝜃3 0 𝐿2𝐶𝜃3 𝐶𝜃4 −𝑆𝜃4 0 𝐿3𝐶𝜃4 1 0 0 0 1 0 0 𝐿2 𝑆𝜃3 𝐶𝜃3 0 𝐿2𝑆𝜃3 𝑆𝜃4 𝐶𝜃4 0 𝐿3𝑆𝜃4 T1 = [ ] T2 = [ ] T3 = [ ] T4 = [ ] 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 −1 0 0 −𝐿1 −𝐶𝜃3 𝑆𝜃3 0 −𝐿1𝐿2𝐶𝜃3 0 −1 0 𝐿1 −𝑆𝜃3 −𝐿1𝐿2𝑆𝜃3𝐶𝜃3 0 −𝐿1𝐿2𝑆𝜃3 (0T1) (T2) = [ ] (0T2) (2T3) = [ ] 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 𝑆𝜃3𝑆𝜃4 − 𝐶𝜃3𝐶𝜃4 𝐶𝜃3𝑆𝜃4 + 𝑆𝜃3𝐶𝜃4 0 𝑆𝜃3𝐿3𝑆𝜃4 − 𝐿1 − 𝐿2𝐶𝜃3𝐿3𝐶𝜃4 𝐿1𝐿2𝑆𝜃3𝑆𝜃4 − 𝐶𝜃3𝑆𝜃4 −𝐿1𝐿2𝑆𝜃3𝐶𝜃4 − 𝐶𝜃3 0 𝐿3𝐶𝜃4 − 𝑆𝜃3 + 𝐿3𝜃3(𝐿1𝐿2𝑆𝜃3 − 𝐶𝜃3) + (𝐿1 − 𝐿2𝑆𝜃3) (2T3) (3T4) = [ ] 0 0 1 0 0 0 0 1 Código en Octave syms L1 L2 L3 T3 T4 SinT3 CosT3 SinT4 CosT4. C = [SinT3 -SinT3 0 L2*CosT3. 0 0 1 0. B = [0 -1 0 1. A = [0 -1 0 0. 0 0 1 0. 0 0 1 0. 0 0 0 1]. D = [SinT4 -SinT4 0 L3*CosT4. E = A*B*C*D . SinT3 CosT3 0 L2*SinT3.

. para así poder realizar una determinada tarea. Con la cinemática inversa es importante debido a que se puede conocer el punto al que se requiere que llegue el efector final. Reporte Por cinemática inversa se podrían obtener las siguientes formulas: Conclusion Con la resolución de esta actividad aprendimos a calcular las variables de las articulaciones a partir del conocimiento de la posición y orientación del efector final.