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Reporte

Nombre: Matrícula:
Marco Antonio Gordillo Mena 2743495
Carlos Daniel Urbieta Ramírez 2739091
Jesús Noé Cob Jiménez 2752572
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robótica. Eliel Isaí Chan Dzib
Módulo 3. Actividad
Tema 11 Actividad 11
 Control cinemático de robot  Función de transferencia de una
articulación
Fecha: 25/Noviembre/2016
Bibliografía:
1) TecMilenio, U. (2016) Control cinemático de robot, recuperado el 25 de
noviembre de 2016, de Blackboard:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/announcem
ent?method=search&context=course_entry&course_id=_49640_1&handle
=announcements_entry&mode=view

Objetivo:
 Identificar la función de transferencia de una articulación, usando Octave

Procedimiento:
Para realizar el siguiente reporte se realizaron los siguientes pasos:
1. Se revisó la información disponible en la plataforma.
2. Se identificó un robot industrial.
3. Se identificaron las características del robot.
4. Se redactaron los resultados

adquirir la salida del motor cuando se aplica una entrada escalón. Tower Pro MG 995 un motor que requiere CD que tiene la capacidad de ubicarse precisamente en diferentes posiciones siempre que este se encuentre dentro de su rango de operación son muy precisos y con gran fuerza debido a que están formados por engranajes en su interior  Con una tarjeta de adquisición de datos. Reporte Resultados:  Identificar qué tipo de actuador utilizarás. la puedes reemplazar por un microcontrolador o un ARDUINO. puede ser: motor de CD. motorreductor o servomotor. Raspberry Pi . Si no cuentan con tarjetas de adquisición en tu laboratorio.I2C 32 Channel PWM / Servo Board .

Reporte .

Reporte  Los datos deberán ser guardados en un archivo de texto o excel con la finalidad de abrirlos en Octave.9 1 10 1 1 20 1. Datos proporcionados por el profesor.6 1 59 1.5 1 1.2 1 50 1.7 0 0 0.4 1 56 1.2 0 0 0.9 1 60 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.4 0 0 0. T(s) Escalón Respuesta 0 0 0 0.7 1 60 1.6 0 0 0.8 1 5 0.8 1 60 1.1 1 40 1.3 1 54 1.5 0 0 0.1 0 0 0.5 1 58 1.5 2 Escalón Respuesta .3 0 0 0.

467 z^-2 Tiempo continuo Función de trasferencia -27.04 s + 2784 ------------------------------- s^2 + 11.94 . Tiempo discreto Función de trasferencia 10.1.85 s + 46. Reporte  Con la herramienta IDENT de Octave obtener la función de transferencia.28 z^-1 + 0.82 z^-1 ------------------------------------ 1 .

Reporte Conclusión: Con esta actividad aprendimos una de las formas de obtener la función de transferencia de un servomotor o motoreductor por medio de un microcontrolador y el software Matlab y Octave que son de gran ayuda .