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Sistemas de Control II.

Ingeniera Electrnica

1.7. Modelado en variables de estado de un sistema RLC

Con el objeto de asociar estas definiciones a la modelacin de un sistema fsico, se toma como
ejemplo un circuito elemental RLC; representado en la Fig. 1-5.

Fig. 1-5. (a) Esquemtico del circuito RLC; (b) Modelo entrada-Salida del circuito RLC

Se toma u=ve(t) como seal de entrada al sistema y la tensin vr(t) sobre el resistor R como
salida.

Por relaciones fsicas es conocido que la evolucin de las distintas variables fsicas en este
circuito, tales como tensiones y corrientes, quedar definida para todo tt0 si se conoce para un
instante de tiempo t=t0, la corriente que fluye en el inductor L, la tensin que exista sobre el
capacitor C y la tensin de entrada desde t0 en adelante.

En base a la definicin que se ha dado de variables de estado es posible elegir a la corriente en


el circuito y a la tensin sobre el capacitor como variables de estado, ya que stas definen el
estado dinmico del circuito. La evolucin del estado dinmico para tt0 se podr determinar
si se conoce para t=t0 las variables de estado i(t0), vc(t0) y adems la tensin de entrada ve(t)
para tt0.

Para analizar la evolucin del circuito se pueden plantear las ecuaciones diferenciales del
mismo como,
di R 1 1
dt = L i L vc + L ve (1-32)

dv
c= i 1
dt C
Las Ec. (1-32) se pueden expresar en una ecuacin matricial-vectorial.

R 1
di
dt L L i 1
+ L [ ].
dv = v ve (1-33)
c 1 0 c 0
dt
C
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Definiendo a i, vc como variables de estado y a x como vector de estado, la Ec. (1-33) se


convierte en
x& = A x(t) + b u(t) (1-34)
con
- R/L - 1/L 1/L (1-35)
A= , b = ,
1/C 0 0
siendo A la matriz del sistema y b el vector de entrada. La variable de salida y=vR puede
obtenerse a partir del vector de estado mediante

y = cT x(t) (1-36)
con el vector de salida c definido como
cT = [R 0]. (1-37)

De esta forma el circuito RLC de la Fig. 1-5 queda modelado en el espacio de estado por

x& (t) = Ax(t) + b u(t)


(1-38)
y(t) = c T x(t)

con x(t) = [i v c ]T , u(t) = ve (t), y(t) = vr (t) siendo A, b, c definidas por las ecuaciones
(1-35) y (1-37).

1.8. Modelacin de un sistema monovariable de orden n.

El sistema monovariable representado en la Fig. 1-6 de orden n se puede representar como

(n)
y + a1 y(n-1) + L + a n -1 y& + a n y = u(t). (1-39)

Fig. 1-6. Sistema monovariable de orden n.

Conociendo los parmetros ai del sistema, los valores de la variable de salida y sus derivadas
hasta la de orden n-1 en t=t0, y(t o), y& ( t o), ..., y(n -1) ( t o) , y la entrada u(t) para tt0, puede
determinarse el comportamiento futuro de la salida del sistema y(t) para tt0. Para hacer la
modelacin en el espacio de estado se puede realiza la siguiente asignacin:

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x1 = y
x 2 = y&
.
. (1-40)
.
(n-1)
xn = y .

De esta forma la ecuacin diferencial de orden n (1-39), se puede transformar en un sistema de


n ecuaciones diferenciales de primer orden

x& 1 = x 2
x& 2 = x3
.
.
(1-41)
.
x& n-1 = x n
x& n = a n x1 a n-1 x 2 L a1 x n + u(t).

El sistema (1-41) se puede expresar matricialmente como


x& 1 0 1 0 K 0 x1 0

x& 2 0 0 1 K 0 x 2 0

. + . [u ].
. (1-42)
. = . . . K
. . . K .
. . .
&
n
- a . . K - a1 1
x n x n
La Ec. (1-42) se puede escribir en forma compacta
x& (t) = Ax(t) + bu(t). (1-43)

De igual modo la salida del sistema queda expresada

x1

x 2
y = [1 0 K 0] (1-44)
M

x n
T
y(t) = c x (t). (1-45)
El sistema monovariable de orden n representado por la ecuacin diferencial Ec. (1-39) queda
modelado en el espacio de estado por las siguientes ecuaciones diferenciales vectoriales-
matriciales de primer orden
x& (t) = A x(t) + b u(t)
y(t) = cT x (t)
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(1-46)

siendo u la entrada al sistema, y la salida del sistema, x el vector de estado, A la matriz del
sistema, b el vector de entrada y c el vector de salida.

1.8.1. Sistema de orden n con derivadas en la funcin excitacin

El sistema monovariable representado en la Fig. 1-6. de orden n se puede representar como

+ L + a n-1 y& + a n y = b 0 u (n ) + b1u (n 1) + L + b n 1u& + b n u.


(n) (n -1)
y + a1 y (1-47)

Ahora no se puede aplicar el mtodo mostrado, debido a que las n ecuaciones diferenciales de
(1-41) tendran en la ltima ecuacin un trmino polinmico en u, y hacer x1=y no da un
resultado nico. Una solucin sera resolver de tal manera el trmino polinmico de u para que
se anulen sus derivadas, y slo quede u en la ecuacin de xn. As, una forma sera elegir las
variables de estado restando una fraccin de u y sus derivadas, como

x1 = y 0 u
x2 = y& 0 u& 1u = x& 1 1u
x3 = &y& 0 &u& 1u& 2 u = x& 2 2 u (1-48)
M
(n 1) ( n 2 )
xn = y 0 u 1 u L n2 u& n1u = x& n1 n 1u.
(n-1)

Con sta seleccin de las variables de estado la existencia y unicidad de la solucin de las
ecuaciones de estado queda garantizada. Aunque, no es nica sta caracterstica ya que puede
haber otra seleccin que tambin garantice la existencia y unicidad. Se obtiene, entonces
x& 1 = x 2 + 1u
x& 2 = x3 + 2 u
M (1-49)
x& n -1 = x n + n 1u

Pero para obtener la derivada temporal de xn, se debe reemplazar en la ecuacin (1-47) a todas
las derivadas temporales de y, y asignarle valores a los parmetros i para que las derivadas
temporales de u se anulen y se logre una igualdad como

x& n = a n x1 a n -1 x 2 L a1 x n + n u(t) (1-50)

El sistema Ec. (1-49) se puede expresar matricialmente como

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x& 1 0 1 0 K 0 x1 1

x& 2 0 0 1 K 0 x 2 2
(1-51)
M = . . . K M . + M u.
. 1
x& n 1
. . K
x n 1 n 1
- a . K - a1
x& n an n 1 x n n

De igual modo la salida del sistema queda expresada como

x1

x2
y = [1 0 K 0] + 0 u , (1-52)
M

xn
donde se tiene una representacin matricial anloga a la Ec (1-46), con los trminos
derivativos de u afectando a la matriz B y a la D.

1.8.2. Representacin de sistemas multivariables

Cuando se requiere considerar varias entradas y varias salidas de un sistema simultneamente,


se recurre a la representacin mostrada en la Fig. 1-7, en la cual existen interacciones
mltiples de las r entradas con las m salidas. Si se desea modelar con ecuaciones diferenciales,
conduce a un sistema de mr ecuaciones diferenciales, de distinto orden que contemplan las
relaciones dinmicas de todas las entradas con las distintas salidas. La de mayor orden define
el orden n del sistema multivariable. Adems, el orden del sistema est dado por el nmero
mnimo de variables de estado necesarias para describir la evolucin del sistema.

Fig. 1-7. Sistema Multivariable.

El sistema de las mr ecuaciones diferenciales transformadas al dominio de la frecuencia


en variable compleja s permite modelar al sistema multivariable a travs de la matriz de
transferencia G(s),
y(s ) = G(s ) u (s ) (1-53)

donde y(s) es el vector de salida de dimensin m, u(s) es el vector de entrada de dimensin r, y


G(s) es la matriz de transferencia de dimensin mr. Cada elemento de la matriz G(s)

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representa la Funcin de Transferencia Gij(s) de la entrada uj(s) respecto de la salida yi(s).

De la misma forma que para el caso monovariable, aunque con un mayor grado de
complejidad, resulta posible a travs de una adecuada eleccin de las variables de estado,
transformar todas las ecuaciones diferenciales en conjuntos de ecuaciones diferenciales de
primer orden, y compactar la notacin para obtener una ecuacin diferencial matricial-
vectorial de primer orden de la misma forma que las Ecs. (1-21) y (1-22),

x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(1-54)
y (t ) = C x (t ) + D u (t )
donde A es la matriz del sistema, B es la matriz de entrada, C es la matriz de salida y D es la
matriz de transferencia directa.

Para determinar la correcta dimensin de las distintas matrices componentes de la Ec. (1-54),
resulta til representar los vectores y matrices de la Ec. (1-54) por rectngulos cuyas
longitudes de lados representan la dimensin considerada.

Las Ec. (1-54) pueden representarse esquemticamente para un sistema multivariable con e
entradas y s salidas como en la Fig. 1-8.

Fig. 1-8. Representacin esquemtica de las ecuaciones de estado.

Se observa que para un sistema multivariable la matriz de entrada B toma la dimensin nr, la
matriz de salida C la dimensin mn, la matriz de transferencia directa D la dimensin mr y
la matriz de entrada A, la dimensin nn, igual que para el caso monovariable.

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1.8.3. Ejemplo

&y& + y& + y = u + u& (1-55)


x1 = y 0 u x& 1 = y& 0 u& (1-56)
Igualmente para x2,

x 2 = y& 0 u& 1u = x& 1 1u (1-57)


de aqu que
x& 1 = x 2 + 1u (1-58)
y tambin que

x& 2 = &y& 0 &u& 1u& (1-59)

Por lo tanto, introduciendo la derivada segunda de y en la (1-59)

x& 2 = u + u& (x 2 + 0 u& + 1u ) (x1 + 0 u ) 0 &u& 1u& (1-60)


x& 2 = x 2 x1

con 0=0 y 1=1, se anula la derivada de u, resulta el sistema


x& 1 = x 2 + u
(1-61)
x& 2 = x1 x 2
de donde se obtiene

0 1 1
A= , b = , C = [1 0], D = [0].
1 1 0

Con Matlab, la operacin inversa es

[N,D]=ss2tf([0 1;-1 -1], [1;0],[1,0],[0])

N =
0 1.0000 1.0000

D =
1.0000 1.0000 1.0000

que verifica la expresin (1-55).

1.8.4. Ejercicios sugeridos


&y&1 + y& 1 + y 2 = u1 + u& 2
(1-62)
y& 2 = y1 + u& 1

Tip: Resolver el sistema dado y verificar la solucin mediante Matlab. Por ejemplo, obtenida
la expresin en variables de estado, se emplea el comando ss2tf, como muestra la Tabla 1-2.

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clc;clear all; [num,


A=[5,1;3,1]; den]=ss2tf(Sis_ve.a,Sis_ve.b,Sis_ve.c,Sis_ve.d,1)
B=[1, 0;1, 2]; ans
C=[1, 0;1, .5]; num =
D=[0 0;0 0]; 0 1.0000 -0.0000
Sis_ve=ss(A,B,C,D) 0 1.5000 -1.0000
ans
a =
x1 x2 den =
x1 5 1 1.0000 -6.0000 2.0000
x2 3 1 num,
den]=ss2tf(Sis_ve.a,Sis_ve.b,Sis_ve.c,Sis_ve.d,2)
b = ans
u1 u2 num =
x1 1 0 0 0 2.0000
x2 1 2 0 1.0000 -3.0000

c =
x1 x2 den =
y1 1 0 1.0000 -6.0000 2.0000
y2 1 0.5

d =
u1 u2
y1 0 0
y2 0 0

Continuous-time model.
Tabla 1-2. Comandos y respuestas (ans) del Matlab para verificar la representacin en variables de
estado de sistemas multivariables.

Capitulo 3 de Ogata, ejercicios A.3.3, A.3.4, B.3.5, B.3.6, B.3.15.

1.9. Sumario
1.7 Modelado en variables de estado de un sistema RLC............................................................................. 12
1.8 Modelacin de un sistema monovariable de orden n. ............................................................................. 13
1.8.3 Ejercicios sugeridos
1.9 Sumario .................................................................................................................................................. 18
1.10 Bibliografa........................................................................................................................................... 19

1.10. Bibliografa
[1] Ogata, K.. Modern Control Engineering. 1997. Prentice Hall.

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