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Laboratorio No3 Introduccin al Diseo por Ubicacin de Polos -

Motor de Corriente Continua de imanes


permanentes k Constante del motor 68. 10-3Nm/A
V/s-1
A continuacin se muestra el circuito elctrico Constante de torque friccional . 5.10-5 Nms/rad
equivalente del imn permanente del motor de
corriente continua con sus parmetros del motor.
R Resistencia de la armadura 2
L Inductancia de la armadura 500.10-6H
J Momento de Inercia del motor 10.10-6kg m2
UN Tensin Nominal 40 V

: frecuencia angular del motor rad/s

corriente del motor A

: tensin del motor V

Momento de la carga N

Modelo de espacio estado


Modelo de espacio estado sin carga

En Matlab Modelo del Motor sin carga

Respuesta al impulso unitario

>>step(mot)
Diseo por Ubicacin de Polos

1.- Analice la controlabilidad del Motor

2.- Analice la Estabilidad del Motor

3.- Escriba el sistema en Lazo cerrado usando el diagrama de simulacin anterior

4.-La ecuacin de Salida para el sistema de lazo cerrado.

5.- La Funcin de transferencia de Lazo cerrado Gr(s)=Y(S)/R(s)

6. A partir del teorema del Valor final aplicado a la F.T. de lazo cerrado con entrada un escaln
unitario, demuestre que Kr es

7.- Considere los polos de lazo cerrado deseados en s=-5 , Determine la Matriz de
Retroalimentacin K

8.- Verifique la estabilidad Asinttica del sistema Controlado (Lazo cerrado)

9.- Con el sistema Controlado realice la simulacin a la entrada escaln unitario y muestre los dos
estados en un grfico. Aplique Matlab y Simulink, presente el diagrama de simulacin . Use Ley de
control u(t)=-Kx(t).

10.- Determine la ganancia Kr .


11.- Graficar la respuesta de espacio estado incluyendo Kr en el lazo cerrado. Ley de control u(t)=-
Kx(t)+kr R(t)

12.- Repita el proceso a partir de 7 para los casos de los controladores:

Polos deseados s=[ -5 -5i -5+5i]

Polos deseados T = 400e-3/2 y s=-2/T

13. En una sola Grafica Muestre los tres sistemas controlados. Cul sera el que elegira y porque?
Justifique .

La Profesora