You are on page 1of 94

UNIVERSITE HASSIBA BENBOUALI DE CHLEF

Facult de Technologie
Dpartement dElectronique

MEMOIRE DE MASTER

Domaine : SCIENCES ET TECHNOLOGIES

Filire : : ELECTRONIQUE

Spcialit : AUTOMATIQUE ET CONTRLE INDUSTRIEL

AUTOMATISATION ET REALISATION A PETITE ECHELLE

(MAQUETTE) DUNE CHAINE TRANSPORTEUSE DE BRIQUES

Par

Mohammed MAATOU
Abderrahman BELLAGH

Encadreur :
M. Ahmed AISSAOUI
Matre Assistant A lUHBC

Chlef, Juin 2016


} : {
] [11 :
Remerciement

Louange DIEU le trs grand et miscordieux, le seul et unique qui nous a donn la
force et le courage pour terminer nos tudes et laborer ce travail.

Avant de commencer la prsentation de ce travail, Nous profitons de loccasion pour


remercier toutes les personnes qui ont contribu de prs ou de loin la ralisation de ce
projet de fin dtudes.

Nous tenons exprimer nos vifs remerciements pour mon grand et respectueux,
M.Ahmed AISSAOUI, davoir accept de nos encadrer pour mon projet de fin dtudes,
ainsi que pour ses prcieux conseils et surtout pour nous avoir laiss une grande libert
dans la conception et la rdaction de ce travail., ses remarques pertinentes et son
encouragement.

Nous tenons exprimer nos profondes reconnaissance et toutes nos penses de


gratitude M.Boualem FENGAL, qui nous accompagne de prs durant tout ce travail,
pour sa disponibilit, pour la confiance quil a su nos accorder et les conseils prcieux
quil nos prodigus tout au long de la ralisation de ce projet.

Nos remerciements vont aussi tous professeurs, enseignants et toutes les


personnes qui nous soutenus jusquau bout, et qui ne cessent de nous donner des
conseils trs importants en signe de reconnaissance.
Ddicaces

A nos trs chers parents


Tmoignage daffection et de grande reconnaissance

Que dieu les grades

A toute notre famille

Nos trs chers frres et surs

A tous nos amis

A tous ceux quon aime


RESUME

Ce travail vise savoir, dans une branche de commande du sujet automatis, Il est de
connatre les divers procds industriels intervenant dans la production de briques et de la
faon de les coordonner. Pour ce faire, nous avons travaill sur une maquette chelle rduite pour
raliser une chaine transporteuse de briques. Clairement la faon dont la coordination entre le
moteur et le travail intervenant mcanique dans le transfert de matriel d'une ligne une autre.
Pour organiser un mouvement travers le programme LADDER montr que nous avons ralis au
sein de l'automate Schneider, qui son tour complte la main de l'homme, et expliqu comment
connecter les cbles lectriques (le cblage) entre les deux zones. La partie de commande (API) et
lautre (partie doprative, il est les actionneurs), ceci est appel le schma de puissance. Et lautre
schma de commande est aperu le cblage de capteurs et dtecteurs.

,(LADDER) , (Schneider)

.( )
Liste des Figures

Figure 1.1 : Structure dun systme automatis.


Figure 1.2 : Structure de pr-actionneur lectrique.
Figure 1.3 : Contacteur.
Figure 1.4 : Structure de pr-actionneur pneumatique
Figure 1.5 : Fonctionnement de distributeur.
Figure 1.6 : Image dun relais.
Figure 1.7: Structure dun relais.
Figure 1.8 : Disjoncteur magntothermique et leur symbole.
Figure 1.9 : Disjoncteur moteurs magntique.
Figure 1.10: Fusible.
Figure 1.11: Symbole dun moteur courant continu.
Figure 1.12 : Moteur a courant continue.
Figure 1.13 : Reprsentation dun moteur asynchrone.
Figure 1.14: Stator et rotor dun moteur.
Figure 1.15 : Principe de fonctionnement dun moteur.
Figure 1.16 : Coupe dun moteur aimants permanents.
Figure 1.17 : Stator.
Figure 1.18 : Variation de la vitesse en fonction du nombre de paires de ples.
Figure 1.19 : rotor.
Figure 1.20 : Constituants dun moteur pas pas.
Figure 1.21 : Vrin pneumatique.
Figure 1.22 : Vrin simple effet avec son distributeur
Figure 1.23 : Vrin double effet avec son distributeur
Figure 1.24 : Principe de fonctionnement dun capteur.
Figure 1.25 : Schma interne de capteur.
Figure 1.26 : Fonction logique dun capteur TOR.
Figure 1.27 : Fonction dun capteur analogique.
Figure 1.28 : Fonction dun capteur numrique.
Figure.1.29: Mthode de choix dun capteur.

Figure.2.1: Automate programmable industriel.


Figure.2.2: Architecteur dun API.
Figure.2.3: Exemple dune carte dentres typique dun API
Figure.2.4: Exemple dune carte de sortie typique dun API
Figure.2.5: Alimentation de lautomate.
Figure.2.6: Alimentations des entres dautomate.
Figure.2.7: Alimentations des sorties de automate.
Figure.2.8: Fonctionnement de lautomate.

Figure.3.1: Exemple dun programme en Ladder.

Figure 4.1. Schma synoptique de la maquette


Figure 4.2. Projet de ralisation (maquette).
Figure 4.3 : dbut du cycle de fonctionnement
Figure 4.4 : Action 1 du cycle de fonctionnement
Figure 4.5 : Action 2 du cycle de fonctionnement
Figure 4.6 : Action 3 du cycle de fonctionnement
Figure 4.7 : Action 4 du cycle de fonctionnement
Figure 4.8 : Action 5 du cycle de fonctionnement
Figure 4.9 : Action 6 du cycle de fonctionnement
Figure 4.10 : Action 7 du cycle de fonctionnement
Figure 4.11 : Action 8 du cycle de fonctionnement
Figure 4.12 : Action 9 du cycle de fonctionnement
Figure 4.13 : Action 10 du cycle de fonctionnement
Figure 4.14 : Action 11 du cycle de fonctionnement
Figure 4.15 : Action 12 du cycle de fonctionnement
Figure 4.16 : Action 13 du cycle de fonctionnement
Figure 4.17 : Schma de commande
Figure 4.18 : Schma de puissance
Figure 4.19 : Grafcet de niveaux 1 (partie 1)
Figure 4.20 : Grafcet de niveaux 1 (partie 2)
Figure 4.21 : Grafcet de niveaux 2 (partie 1)
Figure 4.22 : Grafcet de niveaux 2 (partie 2)
Figure 4.23 : Les temporisations des actions T1 et T2
Figure 4.24 Les temporisations des actions T4 et T5
Figure 4.25 : Les temporisations des actions T6 et T7
Figure 4.26 : Temporisation de laction T8
Figure 4.27 : Temporisation de laction T9
Figure 4.28 : Temporisation de laction TA

Liste des Tableaux

Tableau 1.1 : la vitesse du moteur peut varier en fonction du nombre de paires de ples.

Tableau. 3.1:les principaux lments dun rseau LD.

Tableau 4.1 : Liste du matriel utilis.


Tableau.4.2: les transitions.
Tableau.4.3: les actions en niveau 1 et niveau 2
Tableau 4.4 : Entres physiques de lAPI
Tableau 4.5 : Sorties physiques de lAPI
Sommaire

Introduction Gnrale ................................................................................................................. 2

CHAPITRE 1: Structure Des Systmes Automatises De Production

1.1. Introduction ...................................................................................................................... 4


1.2. Objectif dautomatisation ................................................................................................ 4
1.3. Organisation d'un systme automatis ............................................................................. 4
1.4. Partie commande .............................................................................................................. 5
1.4.1. Automate Programmable Industriel .......................................................................... 6
1.4.2. Pr-actionneurs .......................................................................................................... 6
1.4.2.1. Pr-actionneurs lectriques .................................................................................... 6
1.4.2.2 Pr-actionneurs pneumatiques: les distributeurs ..................................................... 8
I.4.2.3. Relais....................................................................................................................... 9
1.4.2.4. Protection ............................................................................................................. 11
1.5. Partie oprative .............................................................................................................. 12
1.5.1. Les actionneurs ........................................................................................................ 12
1.5. 1.1.Actionneur lectrique ........................................................................................... 12
1.5.1.1.1. Les moteurs courant continu .......................................................................... 13
1.5. 1.1.2.Moteurs asynchrones ......................................................................................... 14
1.5.1.1.3. Moteur synchrone .............................................................................................. 16
1.5.1.1.4. Les Moteurs pas pas ....................................................................................... 19
1.5.1.2. Actionneurs pneumatiques ................................................................................... 20
1.5.2. Capteurs ................................................................................................................... 21
1.5.2.1. Dfinition ............................................................................................................. 21
1.5.2.2. Principe................................................................................................................. 22
1.5.2.3. Structure et fonction principale dun capteur ....................................................... 22
1.5.2.4. Principale caractristiques des capteurs ............................................................... 23
1.5.2.5. Classification des capteurs ................................................................................... 24
1.5.2.6. Type de capture .................................................................................................... 25
1.5.2.7. Critre de choix dun capteur ............................................................................... 26
1.6. Conclusion 27

CHAPITRE 2: Les Automates Programmable Industriel

2.1. Introduction ................................................................................................................... 29


2.2. Structure dun API ........................................................................................................ 29
2.3. Diffrents types dAPI .................................................................................................. 30
2.4. Architecteur dun lAPI ................................................................................................ 31
2.4.1. Microprocesseur ...................................................................................................... 31
2.4.2. Mmoire .................................................................................................................. 31
2.4.3. Interfaces d'entres/sorties ...................................................................................... 32
2.4.4. Alimentation de l'automate programmable industriel ............................................. 33
2.4.5. Modules priphriques ............................................................................................ 33
2.5. Cblage de lautomate .................................................................................................. 34
2.5.1. Alimentation de lautomate ..................................................................................... 34
2.5.2. Alimentations des entres dautomate..................................................................... 35
2.5.3. Alimentations des sorties de automate .................................................................... 35
2.6. Protection de lautomate ............................................................................................... 36
2.7. Fonctionnement de lautomate...................................................................................... 36
2.8. Programmation de lAPI ............................................................................................... 37
2.9. Critres de choix d'un automate .................................................................................... 38
2.10. Conclusion .................................................................................................................. 38

CHAPITRE 3: Programmation de LAPI

3.1. Introduction ............................................................................................................................ 41


3.2. GRAFCET .............................................................................................................................. 41
3.2.1. Description du GRAFCET ...................................................................................... 41
3.2.2. Les rgles dvolution du GRAFCET ..................................................................... 44
3.2.3. GRAFCET de niveau 1 et 2 .................................................................................... 45
3.2.3.1. GRAFCET de niveau 1 ........................................................................................ 45
3.2.3.2. GRAFCET de niveau 2 ........................................................................................ 45
3.3. Langage Ladder ...................................................................................................................... 46
3.3.1. Principe.................................................................................................................... 47
3.3.2. Les composants du langage ..................................................................................... 48
3.4. Logiciel de programmation .................................................................................................. 48
3.4.1. Zelio soft ................................................................................................................. 48
3.4.2. Programmation sur logiciel Zelio Soft 2 ................................................................. 49
3.5. Conclusion .............................................................................................................................. 55

CHAPITRE 4: Ralisation dune Chaine de Transport

4.1. Introduction ............................................................................................................................ 57


4.2. Cahier de charge..................................................................................................................... 57
4.3 Liste de matriel utilis .......................................................................................................... 58
4.4. Description du cycle de fonctionnement ............................................................................ 60
4.5. Schmas lectriques............................................................................................................... 68
4.6. Grafcet ..................................................................................................................................... 70
4.7. Programmation ....................................................................................................................... 75
4.8. Conclusion .............................................................................................................................. 81

Conclusion Gnrale..83
INTRODUCTION GENERALE
Introduction Gnrale
____________________________________________________________________________________________________

Introduction gnrale

Lautomatique est devenue indispensable dans lindustrie. Il a pour objectif de concevoir


et dtudier les diverses automatismes en mettant en uvre les actionneurs lectriques et
pneumatiques.
Chaque systme automatis possde une partie commande et une partie oprative. Dans
la partie commande, lautomate programmable reprsente llment principal de la machine
ou de linstallation, car cest celui qui renferme le programme et doit procder son excution
en fonction de ltat des entres et des sorties, mais la partie oprative reprsente en gnral
les moteur ou bien les paramtres grs.
Afin daugmenter le rendement, mieux grer et raliser les tches rptitives, on utilise
des automates programmables industriels. Notre contribution intervient au niveau de
lautomatisation partielle, dune chaine de transport dans une briqueterie, laide dautomate.
Il nous a fallu collecter toutes les donnes et les liaisons entre les diffrents relais, acqurir les
outils et mthodes afin de grer de faon optimale un projet dautomatisme industriel.
Notre travail consiste raliser chelle rduite une chaine de transport de brique qui est
une partie dune unit de production de brique.
Ce mmoire se compose de quatre chapitres qui sont exposs de manire squentielle :
- le chapitre 1 est consacr la comprhension des systmes automatiss de production
et la prsentation des diffrentes parties et appareillages dun systme automatis,
- le chapitre 2 est destin la dfinition et la prsentation des diffrents types
dautomate. Ensuite, nous prsentons larchitecture, la protection et les critres de
choix dautomate,
- les langages de programmation et la programmation dun automate font lobjet du
chapitre 3 qui se termine avec un exemple de programmation sous LADDER,
- le chapitre 4 est ddi la ralisation de notre maquette et de son cblage et la
programmation de lautomate choisi.
En fin, notre travail est termin par une conclusion.

2
CHAPITRE I :

STRUCTURE DES SYSTEMES

AUTOMATISES DE PRODUCTION
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________

1.1. Introduction
Les premiers systmes conus ont t des systmes non mcaniss, cest dire des
systmes pour lesquels loprateur apporte non seulement son savoir-faire mais aussi lnergie
ncessaire la modification de la matire duvre. Les effecteurs sont les constituants qui
permettent de modifier la matire duvre. Une des premiers objectifs de lautomatisation est
de supprimer les taches pnibles, diminuer leffort que doit fournir.
La premire volution des systmes est la mcanisation qui permet de limiter lnergie
apporte par loprateur. Lnergie est fournie par le milieu extrieur au systme. Loprateur
autorise ou non le passage de lnergie pour permettre la modification de la matire duvre.

1.2. Objectif dautomatisation

Les objectifs poursuivis par lautomatisation peuvent tre assez varis. On peut citer
quelques-uns : la recherche de cots plus bas par rduction des frais de main-duvre et
dconomie de matire et dnergie, la suppression des travaux dangereux ou pnibles,
lamlioration des conditions de travail et la ralisation des oprations impossibles contrler
manuellement. La comptitivit dun produit final peut tre dfinie comme sa capacit tre
bien vendu. La comptitivit rsulte essentiellement des rsultats obtenus sur les facteurs
suivants : cot, qualit, innovation, disponibilit.

1.3. Organisation d'un systme automatis


Tout systme automatis peut se dcomposer selon le schma ci-dessous en trois parties :
post de contrle, partie de commande et partie oprative (voir figure 1.1). [01]

Le poste de contrle.

Le poste de contrle est compos des pupitres de commande et de signalisation. Il permet


loprateur de commander le systme (marche, arrt, dpart cycle ...).Il permet galement de
visualiser les diffrents tats du systme laide de voyants, de terminal de dialogue ou
dinterface homme machine (IHM) de type cran, clavier ou imprimante.

4
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________

Figure 1.1 : Structure dun systme automatis. [01]

La Partie commande
La partie de commande a pour tche de donner les ordres de fonctionnement la partie
oprative. Elle est constitue de pr-actionneurs qui permettent de commander les
actionneurs. Ils assurent le transfert dnergie entre la source de puissance et les actionneurs.
Ces pr-actionneurs sont commands leur tour par le bloc de traitement des informations.
Celui-ci reoit les consignes du pupitre de commande (oprateur) et les informations de la
partie oprative transmises par les capteurs/dtecteurs. En fonction de ces consignes et de son
programme de gestion des tches implant dans un automate programmable (logique
programme) ou ralis par des relais (logique cble). Elle va commander les pr-
actionneurs et renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou d'autres systmes de
commande et/ou de supervision en utilisant un rseau et un protocole de communication.

La Partie oprative
La partie oprative agit sur la matire duvre afin de lui donner sa valeur ajoute. Elle
comporte:
Les actionneurs : (moteurs, vrins) qui agissent sur la partie mcanique du systme qui
agit son tour sur la matire duvre,
Les capteurs / dtecteurs : permettent dacqurir les divers tats du systme,

1.4. Partie commande


La partie commande est constitu de lautomate programmable industriel (API) et des
pr-actionneurs

5
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
1.4.1. Automate Programmable Industriel

L'Automate Programmable Industriel est un appareil lectronique programmable, adapt


l'environnement industriel, qui ralise des fonctions d'automatisme pour assurer la
commande de pr-actionneurs et d'actionneurs partir d'informations logiques, analogiques
ou numriques.

1.4.2. Pr-actionneurs

Le pr actionneurs peut tre de type lectrique ou pneumatique

1.4.2.1. Pr-actionneurs lectriques

Les pr-actionneurs lectriques sont des contacteurs qui permettent le passage ou


linterruption de l'nergie lectrique (voir figure 1.3).Ils sont appels pr-actionneurs car ils se
trouvent avant les actionneurs. Ces derniers peuvent tre commands distance au moyen de
contacts actionns manuellement (bouton poussoir) ou automatiquement (asservi une
grandeur physique : pression, temprature, vitesse, etc.).

Figure. 1.2 : Structure de pr-actionneur lectrique.

6
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________

Figure 1.3 : Contacteur.

Nous venons de dire prcdemment que le contacteur tait un appareil possdant un


pouvoir de coupure. Il est important de savoir que la sparation de deux contacts sous tension
(c'est le cas des ples principaux d'un contacteur) provoque gnralement la formation d'un
arc lectrique qui doit tre rapidement teint puisque :

le courant lectrique continue de circuler tant que l'arc lectrique n'est pas teint d'o
le risque de ne pouvoir mettre hors service l'installation,
l'arc s'accompagne d'un dgagement de chaleur important qui provoque l'usure, voire
la destruction de l'appareil de coupure (rduction de l'endurance lectrique, risque de
soudure des contacts),
l'arc est dangereux de par sa mobilit. Il peut provoquer lamorage entre phase-terre
ou phase-phase et le risque d'lectrocution des personnels.
La capacit "souffler" cet arc lectrique ( le supprimer) sera donc donne par le
pouvoir de coupure. Un pouvoir de coupure de 10 KA (kilo ampre : 10000 A) permettra de
couper un circuit o circule 10000 A max et de supprimer l'arc lectrique qui rsulte de
l'ouverture de ce dernier.
Sans pouvoir de coupure, pas de suppression de l'arc lectrique et donc pas de
possibilit d'ouverture du circuit la fonction de commande n'est pas ralise. Les
constructeurs utilisent plusieurs procds de suppression de larc. Parmi les plus rpandus
nous trouverons:
allongement de larc lectrique,

7
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
utilisation de matriaux anti-arc (cuivre, bronze, zinc),
guidage l'arc sur des contacts autres que les contacts utiliss dans l'installation,
soufflage magntique.

Constitution
Un contacteur (pr actionneur) est constitu:
des ples principaux de puissance,
des contacts auxiliaires (possibilit d'additionner au contacteur un bloc de contacts
auxiliaires instantans ou temporiss,
une armature fixe et un autre mobile. un ressort de rappel,
un circuit magntique feuillet de manire rduire les pertes par courant de Foucault
(dues la prsence d'un flux d'induction magntique alternatif),
une bobine (insre dans le circuit de commande). Si la bobine est alimente en
courant alternatif le courant d'appel sur le circuit de commande lors de la fermeture du
contacteur peut atteindre 6 1 0 fois le courant de maintien (utile pour le choix du
transformateur de commande...). Une bobine peut tre alimente en courant continu
(faire le bon choix lors de la commande du matriel) ce qui accrot la force d'attraction
de l'lectro-aimant constitu par la bobine et l'armature fixe,
une "spire de franger" ou "bague de dphasage" qui vite les vibrations dues
l'alimentation en courant alternative de la bobine de contacteur.

Caractristique et choix dun contacteur

Les caractristiques d'un contacteur sont :


la tension d'emploi assigne,
courant d'emploi assign,
frquence assigne,
catgorie d'emploi,
facteur de marche,
frquence de manuvre, endurance lectrique.

1.4.2.2 Pr-actionneurs pneumatiques: les distributeurs

Ce sont des constitus chargs de distribuer lnergie pneumatique vers les actionneurs
pneumatique sur ordre constituant de commande. Ces ordres supports par un signal
lectrique en trs base.

8
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________

Figure 1.4 : Structure de pr-actionneur pneumatique.

Ils permettent de commuter et contrler la circulation des fluides sous pression et assurent
diverses fonctions :
Contrle de mouvement de la tige dun vrin,
Choisir le sens de circulation dun fluide,
Excuter des fonctions logiques,
Dmarrer ou arrter la circulation dun fluide,
Etre des capteurs de position (pressostat, vacuostas).

Figure 1.5: Fonctionnement de distributeur.

Caractristique de choix des distributeurs


Par les nombre des orifices 2, 3,4 ou 5,
Par les nombre de distribution ou position : 2 ou 3,
Par le type de commande de pilotage assurant le changement de position :
Simple pilotage avec rappel de ressort.
Ou double pilotage.
Par la technologie de pilotage.

I.4.2.3. Relais
Comme son nom lindique, il sert en tout premier lieu relayer , c'est--dire faire
une transition entre un courant faible et un courant fort. Mais il sert galement commander

9
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
plusieurs organes simultanment grce ses multiples contacts synchroniss. Il permet
galement la transition entre deux sources diffrentes en isolant ces dernires. Il autorise des
temporisations, des verrouillages, des impulsions Bref, les fonctions dun relais sont aussi
nombreuses que diffrentes.

Figure 1.6 : Image dun relais. Figure 1. 7: Structure dun relais.

Constitution
Un Relais standard est constitu dune bobine ou solnode qui lorsquelle est sous
tension attire par un phnomne lectromagntique une structure ferromagntique qui dplace
des contacts (voir figure 1.7).

Caractristiques
Un relais est caractris par :
La tension de sa bobine de commande 5v 220v,
Le pouvoir de coupure de ses contacts qui est exprim en ampre, 0.1A 50A cest le
courant maximal qui pourra traverser les contacts,
Le nombre de contacts souhaits.
Son emplacement, circuit imprim visser, embrochage a soud,
Le type de courant de sa bobine, en gnrale du continu,
La tension disolement entre la bobine et les contacts,
La gamme de temps pour un relais temporis,
Son ambiance, vibration, humidit, poussire, temprature,

10
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
Diffrentes type de relais
Relais monostable
Cest le plus courant des relais, lorsque sa bobine est sous tension, larmature mobile
actionne les contacts qui changent dtat. Lorsque le courant cesse, larmature revient la
position initiale ainsi que les contacts.

Relais bistable
Ce relais comporte gnralement deux bobines montes en opposition. La mise sous
tension dune bobine dplace larmature mobile et ses contacts qui restent en position par un
systme magntique ou mcanique quand la bobine nest plus alimente. Pour changer la
position il faut alimenter brivement lautre bobine.

1.4.2.4. Protection

Disjoncteur magntothermique: destin pour la protection contre les surcharges lectriques et


les courts circuits.

Figure 1.8 : Disjoncteur magntothermique et leur symbole.

Disjoncteurs moteurs magntiques : pour la protection contre les courts circuits

Figure 1.9 : Disjoncteur moteurs magntique.

11
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
Fusible : pour la protection contre les courts circuits.

Figure 1.10: Fusible.

Les fusibles existent en deux versions : fusion rapide (gG) et fusion lente (aM). Les
fusibles fusion lente sont utiliss lorsque le circuit doit supporter une surintensit au
dmarrage (cas du moteur lectrique ou du transformateur).

1.5. Partie oprative


La partie oprative est lensemble des moyens techniques qui effectuent directement le
processus de transformation de la matire douvre partir des ordres fournis par la partie
commande et l'oprateur. Les informations circulent d'une partie l'autre par l'intermdiaire
dinterfaces. Elle regroupe l'ensemble des oprateurs techniques qui assurent la production
des effets utiles lesquels le systme automatis a t conu. On retrouve dans la partie
oprative les actionneurs et les capteurs.

1.5.1. Les actionneurs

Les actionneurs sont des lments de la partie oprative qui reoivent de lnergie
(lectrique ou pneumatique) pour la transformer en nergie utilisable (mcanique) par le
systme. Ils excutent les ordres reus en agissent sur le systme ou son environnement. Ces
actionneurs sappartiennent trois technologies : lectrique, pneumatique et hydraulique.

1.5. 1.1.Actionneur lectrique

En fonction de la nature de lnergie issue de la conversion effectue par l'actionneur, on


distingue diffrents types d'actionneurs lectriques, selon la conversion de lnergie
lectrique.

12
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
1.5.1.1.1. Les moteurs courant continu
Il est surtout utilis pour la traction de vhicules : chariots lvateurs, chariots filoguids
et pour obtenir les dplacements des organes de machines commande numrique.

Figure 1.11 : Symbole dun moteur courant continu.

Constitution
Le moteur comprend,
un circuit magntique comportant une partie fixe, le stator, une partie tournant, le rotor
et lentrefer lespace entre les deux parties,
une source de champ magntique nomme linducteur (le stator) cre par un bobinage,
un circuit lectrique induit (le rotor) subit les effets de ce champ magntiques le
collecteur et les balais permettent daccder au circuit lectrique.

Figure 1.12 : Moteur a courant continue.

Le sens de rotation il est dfini par les polarits de l'inducteur et de l'induit. Pour changer le
sens de rotation de ce moteur, il suffit d'inverser la polarit de l'inducteur ou de l'induit.

Les types de moteur courant continu


De construction, les moteurs courant continu peuvent tre :
excitation indpendante : inducteur et induit sont spars,
des moteurs srie : inducteur et induit sont en srie,

13
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
des moteurs drivation : inducteur et induit sont en parallle.

Contrler un moteur courant contenu


La bote bornes d'un moteur courant continu comporte gnralement quatre bornes :
deux pour l'inducteur et deux pour l'induit. Elles sont gnralement de dimension et/ou de
couleurs diffrentes.
Si le moteur est excitation indpendante ou en drivation :
la rsistance entre les bornes de l'inducteur est de l'ordre de la centaine d'ohms,
la rsistance aux bornes de l'induit est d'environ l.
Si le moteur est un moteur srie, l'inducteur et l'induit ont des rsistances qui sont du
mme ordre de grandeur, environ 1.

1.5. 1.1.2.Moteurs asynchrones


Transformer lnergie lectrique (courant alternative) en lnergie mcanique.

Figure 1.13 : Reprsentation dun moteur asynchrone.

Le moteur asynchrone, comme le moteur courant continu, comporte deux parties (voir
figure 1.14):
Une partie fixe, le stator,
Une partie mobile, le rotor,

14
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________

Figure 1.14: Stator et rotor dun moteur asynchrone.

Le circuit lectrique de stator est compos de trois enroulements qui sont relis la
plaque borne dun moteur.
Le fonctionnement du moteur asynchrone est illustr par la figure 1.15.

Figure 1.15 : Principe de fonctionnement dun moteur.

Critres de choix
Pour choisir un moteur, on doit rechercher ses principales caractristiques:
Caractristiques : exemple :
la tension dalimentation 220/380 voltes
la puissance nominale 17 kilowatts

15
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
lintensit nominale 60 ampre
la vitesse nominale 1427 tour par minute
Mode de dmarrage
Il y a plusieurs modes de dmarrage des moteurs, les plus utiliss sont :
le dmarrage direct
Les enroulements du stator sont directement aliments par la pleine tension du rseau.
Cela engendre un trs fort courant au dmarrage qui peu teindre jusque dix fois le courant
nominal. Ce mode de dmarrage est rserve aux moteurs rotor en court-circuit, et surtout
faible puissance 5 kilowatts, par exemple.
dmarrage toile/triangle
Pour rduire le courant de dmarrage, on dmarre avec le couplage Y. Puis au bout de 3
5 secondes .On utilisent un couplage triangle pour alimenter les enroulements avec la pleine
tension du rseau. Ce mode de dmarrage est rserv aux machines dmarrant vide ou
couple rsistant faible. En gnral la puissance est 50 kilowatts.
Si une machine possde sur sa plaque signaltique deux tensions, pour utiliser le
couplage et donc le dmarrage Y, il faut que plus petite des deux tensions soit gale la
tension du rseau .sinon il est interdit dutiliser le couplage triangle.

1.5.1.1.3. Moteur synchrone

Le moteur synchrone se compose, comme le moteur asynchrone, d'un stator et d'un rotor
spars par un entrefer. La seule diffrence se situe au niveau de la conception du rotor. La
figure 1.16 montre un rotor ples saillants constitus d'aimants permanents ou d'lectro-
aimants aliments en courant continu.
Aprs le dmarrage, le moteur tourne en synchronisme avec le champ tournant. A vide
les axes des ples du champ tournant et du rotor sont confondus. En charge, les axes sont
lgrement dcals. La vitesse du moteur synchrone est constante quelle que soit la charge.
On notera aussi que:
la charge (le systme d'ascenseur) ne doit pas dpasser l'effort de dmarrage entre le
rotor et le champ tournant,
le couple moteur est proportionnel la tension ses bornes.

16
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________

Figure 1.16 : Coupe dun moteur aimants permanents.

Les avantages
le moteur synchrone peut travailler avec un facteur de puissance proche de lunit
(cos~1). Il contribue donc redresser le cos global de l'installation lectrique,
la vitesse du moteur synchrone est constante quelle que soit la charge (intressant dans
le cas des ascenseurs),
Il peut supporter des chutes de tension important sans dcrocher.
Les inconvnients
Sil n'est pas associ un variateur de vitesse, il a des difficults dmarrer, il peut
dcrocher en cas de forte charge.
Le stator

Le stator est la partie statique du moteur synchrone, voir figure 1.17. Il s'apparente fort au
stator des moteurs asynchrone. Il se compose principalement :
de la carcasse,
des paliers,
des flasques des paliers,
du ventilateur de refroidissement,
le capot protgeant le ventilateur.

17
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________

Figure 1.17: Stator.

L'intrieur du stator comprend essentiellement :


un noyau en fer feuillet de manire canaliser le flux magntique,
les enroulements (ou bobinage en cuivre) des trois phases logs dans les encoches du
noyau.
Dans un moteur triphas, les enroulements sont au nombre minimum de trois dcals l'un
de l'autre de 120.
Lorsque les enroulements du stator sont parcourus par un courant triphas, ceux-ci
produisent un champ magntique tournant la vitesse de synchronisme. La vitesse de
synchronisme est fonction de la frquence du rseau d'alimentation et du nombre de paires de
ples. Vu que la frquence est fixe, la vitesse du moteur peut varier en fonction du nombre de
paires de ples.
Tableau 1.1 : la vitesse du moteur peut varier en fonction du nombre de paires de ples.

Paires de ples 1 2 3 4 6

Nombre de ples 2 4 6 8 12

n0 [tr/min] 3000 1500 1000 750 500

Le rotor
Le rotor est la partie mobile du moteur synchrone. Coupl mcaniquement un treuil
d'ascenseur par exemple, il va crer un couple moteur capable de fournir un travail de monte
et de descente de la cabine d'ascenseur. Il se compose essentiellement d'une succession de
ples Nord et Sud intercals sous forme d'aimants permanents ou de bobines d'excitation
parcourues par un courant continu. On distingue donc deux types de moteurs synchrones:
aimants permanents,
rotor bobines.

18
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________

Figure 1.18: rotor.

Pilotage de la vitesse de rotation


Le pilotage de la vitesse de rotation du moteur synchrone est essentiel pour beaucoup
d'applications. La relation suivante permet de cerner quels sont les paramtres qui peuvent
influencer la vitesse de rotation.
On a:
n0 = n
Avec,
n0 : vitesse du champ tournant [tr/min].
n : la vitesse de rotation de l'arbre du moteur [tr/min].
O:
n = 60 f / p
Avec,
f : frquence du rseau [Hz],
p : le nombre de paires de ples du stator.
On peut donc piloter la vitesse de rotation en intervenant sur :
le nombre de paires de ples (moteur nombre de ples variable),
la frquence du rseau.

1.5.1.1.4. Les Moteurs pas pas

Le moteur pas pas permet de transformer une impulsion lectrique en un mouvement


angulaire. Ce type de moteur est trs courant dans tous les dispositifs o l'on souhaite faire du
contrle de vitesse ou de position, comme par exemple les imprimantes.
Le stator est constitu de bobines qui sont alimentes, tour de rle, en courant continu
par une carte lectronique. Le rotor est un croisillon, en mtal ferreux ne conservant pas le
magntisme. Si on compte lectroniquement les impulsions envoyes aux bobines on sait,

19
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
connaissant le pas, le nombre de rotations que le rotor a effectues. Reprsentation du moteur
pas pas. La figure 1.19 reprsente les constituants du moteur pas pas.

Figure 1.19 : Constituants dun moteur pas pas.

1.5.1.2. Actionneurs pneumatiques

Les actionneurs pneumatiques les plus rpandus sont les vrins pneumatiques linaires. Ils
transforment lnergie pneumatique (pression, dbit) en nergie mcanique (effort, vitesse).

Figure 1.20 : Vrin pneumatique.

Il existe diffrents types de vrins. Les deux principaux sont :

Le vrin simple effet : cest un composant monostable (Stable dans une seule position).Ce
type de vrin ne peut produire un effort significatif que dans un seul sens, le rappel de tige
est assur par un ressort (voir figure 1.21).

20
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________

Figure 1.21: Vrin simple effet avec son distributeur

Le vrin double effet : le vrin double effet est un composant bistable (Stable dans deux
positions). Ce type de vrin peut produire un effort significatif dans les deux sens, le rappel
de tige est obtenu par inversion de lalimentation des deux chambres (voir figure 1.22).

Figure 1.22 : Vrin double effet avec son distributeur

1.5.2. Capteurs

1.5.2.1. Dfinition

Capteur : Un capteur est un dispositif transformant l'tat d'une grandeur physique


observe en une grandeur utilisable.
Transmetteur : Elment qui transmet un signal. Il peut tre un assemble dlments
(capteur+ amplificateur).
Transducteur : Elment qui sert transformer, suivant une loi, la grandeur mesure en une
autre grandeur.
Chane de mesure : Suite dlments allant du capteur au traitement de linformation.

21
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________

Figure 1.23 : Principe de fonctionnement dun capteur.

1.5.2.2. Principe

Le capteur est charg de prlever une grandeur physique mesurer et de la transformer en


une grandeur exploitable.
la grandeur physique mesurer, souvent appele msurande , n'est en gnral pas
directement utilisable. Elle constitue le signal d'entre (ou stimulus) du capteur,
la grandeur exploitable est souvent de nature lectrique. Elle constitue le signal de
mesure (ou signal de sortie, ou rponse) du capteur. Elle est une reprsentation de la
grandeur mesurer et doit tre indpendante des autres grandeurs pouvant influer sur
le capteur. Ces grandeurs trangres portent le nom de grandeurs d'influence,
les grandeurs d'influence sont des grandeurs trangres qui, selon leur nature et leur
importance, peuvent provoquer des perturbations sur le capteur. C'est donc une cause
d'erreurs agissant sur le signal de sortie. Citons en particulier :
la temprature
la pression environnement
les vibrations
l'humidit, la projection d'eau
les ambiances corrosives
les perturbations lectromagntiques
les acclrations et la pesanteur
l'alimentation lectrique du capteur

1.5.2.3. Structure et fonction principale dun capteur

De faon simple, un capteur peut tre dfini comme un transducteur convertissant une
grandeur physique en un signal lectrique. Cette transformation peut tre directe dans
quelques cas simples (exemple : thermocouple). Mais en ralit, la technologie des capteurs

22
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
fait souvent appel plusieurs conversions de phnomne physique avant darriver au signal de
sortie.

Figure 1.24: Schma interne de capteur. [07]

Le capteur proprement dit est form du corps dpreuve et du transducteur :


Corps dpreuve : Cest llment mcanique ragissant la grandeur physique mesurer.
Exemple : Support mtallique pour une jauge de dformation.
Transducteur : Cest llment li au corps dpreuve traduisant la raction reue en un
signal lectrique, une variation de rsistance, de capacit, dinductance.
Exemple : Fil rsistant dispos en zigzag pour une jauge.
Conditionneur : Circuit lectronique traitant la grandeur mesurable pour dlivrer un signal
de sortie ayant des caractristiques spcifies (V, I, f, ...).
Exemple : Pont de Wheatstone suivi dun amplificateur dinstrumentation
La loi obtenue S=f(E) nest pas toujours linaire.
On intgre de plus en plus le conditionneur dans le mme botier que le capteur :
lensemble forme alors un capteur intgr. Les fonctions assures par ce conditionneur vont
de la simple mise en forme et adaptation du signal, jusquaux traitements labors de
correction de grandeurs dinfluence, formant ce quon appelle aujourdhui les capteurs
intelligents microprocesseur.

1.5.2.4. Principale caractristiques des capteurs

Etendue de mesure : c'est la diffrence entre le plus petit signal dtect et le plus grand
perceptible sans risque de destruction pour le capteur.

23
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
Rsolution : Plus petite variation de grandeur mesurable par le capteur.

Sensibilit : c'est la plus petite variation d'une grandeur physique que peut dtecter un
capteur.

Prcision : c'est la culpabilit de rptabilit d'une information position, d'une vitesse,...

Rapidit : c'est le temps de raction d'un capteur entre la variation de la grandeur physique
qu'il mesure et l'instant o l'information prise en compte par la partie commande.

Linarit : reprsente l'cart de sensibilit sur l'tendue de mesure sa reproductibilit.

La bande passante : est un intervalle de frquences pour lesquelles l'amplitude de la rponse


d'un systme correspond un niveau de rfrence.

1.5.2.5. Classification des capteurs

Les capteurs fonctionnent selon deux principes de base suivant l'origine du signal
lectrique de sortie. On distingue :

Les capteurs actifs : fonctionnement en gnrateur

Dans les capteurs actifs, une partie de l'nergie physique prleve sur le msurande est
transforme directement en une nergie lectrique qui constitue le signal de sortie.
Ce signal est un courant, une tension ou une quantit d'lectricit. Les signaux de sortie
dlivrs par les capteurs actifs sont de trs faible puissance, ils doivent tre amplifis pour
pouvoir ensuite tre transmis distance.
Exemple : Thermocouple, Capteur pizolectrique,

Les capteurs passifs : fonctionnant en modulateur,

Pour les capteurs passifs, c'est l'impdance du capteur qui est sensible aux variations de la
mesure.
Ces variations d'impdance ne sont mesurables que par l'intermdiaire d'un circuit
lectronique de pr conditionnement.
Les capteurs passifs doivent tre aliments par une source d'nergie lectrique extrieure
Exemple : Potentiomtre, Jauges extension mtriques, ...
Le pr conditionnement peut se faire gnralement de deux faons :
le montage potentiomtrique,
le montage en pont.

24
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
1.5.2.6. Type de capture

On peut effectuer une premire classification des capteurs par la nature des signaux
transmis :

Capteur logique

Ils dlivrent une sortie logique de type TOR (tout ou rien). Ils sont en gnral appels
dtecteurs car ils servent surtout prlever linformation "prsence" ou "proximit" dun
objet.

Figure 1.25 : Fonction logique dun capteur TOR.

Capteur analogique
Ils dlivrent un signal De sortie sous la forme dune tension ou dun courant variant
continument .Sur les capteurs industrielles les plages de variation courantes sont +/- 50 mv,
+/-1v, +/-10 v pour les tensions et 0-20mA ,4-20mA pour les courants .De tels signaux
ncessitent un traitement particulier (conversion analogique-numrique) pour tre exploitables
par les API ou micro-ordinateur.

Figure 1.26 : Fonction dun capteur analogique.

Capteur numrique
Ils dlivrent un signal de sortie sous la forme, soit dun train dimpulsions dont le nombre
ou la frquence est limage de la grandeur dentre, soit dun code numrique binaire On
trouve parmi les principaux capteurs numriques industriels, les capteurs de positions

25
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
angulaires incrmentaux, les codeurs absolus, les lecteurs de code barres et les lecteurs de
pistes magntique.

Figure 1.27 : Fonction dun capteur numrique.

1.5.2.7. Critre de choix dun capteur

Le choix sopre suivante trois tapes


le choix de technologie,
le choix de la famille de capteur,
la dfinition des caractristiques, mcaniques, dimensionnelles, lectriques, ducapteur.
Lorganigramme suivant illustre les premires tapes du choix dun capteur.

Figure 1.28 : Mthode de choix dun capteur. [06]

26
Chapitre I : Structure Des Systmes Automatiss De Production
___________________________________________________________________________
1.6. Conclusion
Les systmes automatiss de production devient indispensable pour obtenir une
comptitivit des produits fabriqus de haute qualit. Dans ce chapitre on a vu en gnrale la
structure des systmes automatises de production et les appareils essentiels lies ces
systmes pour la communication, la distribution dnergie et la protection des machines. Nous
avons prsente les diffrents parties contrle, puissance, communication et lappareillage dun
systme automatis.

27
CHAPITRE II :
LES AUTOMATES
PROGRAMMABLE INDUSTRIEL
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
___________________________________________________________________________

2.1. Introduction
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil lectronique programmable
adapt l'environnement industriel. Il ralise des fonctions d'automatisme pour assurer la
commande de pr actionneurs et d'actionneurs partir des informations logiques, analogiques
ou numriques.
Linformation tout ou rien ne peut prendre que deux tats (vrai/faux), (0 ou 1) C'est le
type d'information dlivre par un dtecteur, un bouton poussoir.
Linformation Analogique est continue et peut prendre une valeur comprise dans une
plage bien dtermine. C'est le type d'information dlivre par un capteur (pression,
temprature).
Linformation Numrique est contenue dans des mots cods sous forme binaire ou bien
hexadcimale. C'est le type d'information dlivre par un ordinateur ou un module intelligent.
On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage ...) ou des chanes de production (automobile, agroalimentaire ...) ou il
peut galement assurer des fonctions de rgulation de processus (mtallurgie, chimie ...).
Il est de plus en plus utilis dans le domaine du btiment (tertiaire et industriel) pour le
contrle du chauffage, de l'clairage, de la scurit ou des alarmes.
Le programme est crit et compil par des utilisateurs sur un matriel externe grce des
langages adapts. Il est tlcharg ensuite dans lAPI. Les automates programmables
industriels sont donc des systmes embarqus destine piloter en ambiance industrielle et en
temps rel des procds automatiques.

2.2. Structure dun API


LAPI est un ensemble lectronique qui gre et assure la commande dun systme
automatis. Il se compose de plusieurs parties, notamment dune mmoire programmable dans
laquelle loprateur crit, dans un langage propre lautomate, des directives concernant le
droulement du processus automatiser. Son rle consiste donc fournir des ordres la partie
oprative en vue dexcuter un travail prcis comme par exemple la sortie ou la rentre dune
tige de vrin, louverture ou la fermeture dune vanne. La partie oprative lui donnera en
retour des informations relatives lexcution du dit travail. [02]

29
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
___________________________________________________________________________
2.3. Diffrents types dAPI
Les automates programmables peuvent tre de type compact ou modulaire. Dans le type
compact, on distingue les modules de programmation (LOGO de Siemens, ZELIO de
Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) des micro-automates. Il intgre le processeur,
l'alimentation, les entres et les sorties. Selon les modles et les fabricants, il pourra raliser
certaines fonctions supplmentaires (comptage rapide, E/S analogiques) et recevoir des
extensions en nombre limit. Ces automates, de fonctionnement simple, sont gnralement
destins la commande de petits automatismes.
Dans le type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entres / sorties
rsident dans des units spares (modules) et sont fixes sur un ou plusieurs racks contenant
le "fond de panier" (bus plus connecteurs). Ces automates Sont intgrs dans les
automatismes complexes o la puissance, la capacit de traitement et la flexibilit sont
ncessaires.

Figure. 2.1 : Automate programmable industriel. [02]

Les automates compacts permettent de commander des sorties en T.O.R et grent par fois
des fonctions de comptage et de traitement analogique. Les automates modulaires permettent
de raliser de nombreuses autres fonctions grce des modules intelligents que l'on dispose
sur un ou plusieurs racks. Ces modules ont l'avantage de ne pas surcharger le travail de la
CPU car ils disposent bien souvent de leur propre processeur. [03]

30
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
___________________________________________________________________________
2.4. Architecteur dun lAPI
L'automate programmable reoit les informations relatives l'tat du systme et puis
commande les pr-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mmoire. Un API se
compose donc de cinq parties : le processeur, la zone mmoire, les interfaces Entres/Sorties,
lAlimentation et module priphriques (voir figure 2.2).

Figure .2.2: Architecteur dun API.

2.4.1. Microprocesseur

Le microprocesseur ralise toutes les fonctions logiques (ET, OU, ), les fonctions de
temporisation, de comptage et de calcul partir d'un programme contenu dans sa mmoire. Il
est connect aux autres lments (mmoire et interface E/S) par des liaisons parallles
appeles ' BUS ' qui vhiculent les informations sous forme binaire.

2.4.2. Mmoire

La zone mmoire permet de recevoir:


les informations issues des capteurs d'entres,
les informations gnres par le processeur et destines la commande des sorties
(valeur des compteurs, des temporisations),
et conserver le programme du systme.

Plusieurs types de mmoire peuvent tre distingus:


RAM (Random Access Memory): mmoire vive dans laquelle on peut lire, crire et
effacer (contient le programme),
ROM (Read Only Memory): mmoire morte dans laquelle on ne peut que lire,
EPROM mmoires mortes reprogrammables effaables aux rayons ultra-violets,

31
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
___________________________________________________________________________
EEPROM mmoires mortes reprogrammables effaables lectriquement.

2.4.3. Interfaces d'entres/sorties

Les entres reoivent des informations en provenance des lments de dtection et du


pupitre oprateur. Les sorties transmettent des informations aux pr-actionneurs et aux
lments de signalisation du pupitre.

Les interfaces d'entres sont destines :

recevoir l'information en provenance des capteurs


traiter le signal en le mettant en forme, en liminant les parasites et en isolant
lectriquement l'unit de commande de la partie oprative (voir figure 2.3).

Figure 2.3: Exemple dune carte dentres typique dun API. [07]

Les interfaces de sorties sont destines :


commander les pr-actionneurs et lments de le signalisation du systme.
adapter les niveaux de tensions de l'unit de commande celle de la partie oprative
du systme en garantissant une isolation galvanique entre ces dernires (voir
figure.2.4).

32
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
___________________________________________________________________________

Figure 2.4: Exemple dune carte de sortie typique dun API. [07]

2.4.4. Alimentation de l'automate programmable industriel

L'alimentation, intgre dans l'API, fournit partir des tensions usuelles de rseau (230
V, 24 V) les tensions continues ncessaires au fonctionnement des circuits lectroniques. Le
module dalimentation assure la distribution d'nergie aux diffrents modules.

2.4.5. Modules priphriques

Cartes de comptage rapide


Elles permettent d'acqurir des informations de frquences leves incompatibles avec le
temps de traitement de l'automate.
Exemple : signal issu d'un codeur de position.

Cartes de commande daxe


Elles permettent d'assurer le positionnement avec prcision d'lment mcanique selon un
ou plusieurs axes. La carte permet par exemple de piloter un servomoteur et de recevoir les
informations de positionnement par un codeur. L'asservissement de position pouvant tre
ralis en boucle ferme.

Cartes dentres /sorties analogiques


Elles permettent de raliser l'acquisition d'un signal analogique et sa conversion
numrique (CAN) indispensable pour assurer un traitement par le microprocesseur. La
fonction inverse (CNA) est galement ralise. Les grandeurs analogiques sont normalises :
0-10V ou 4-20mA.

33
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
___________________________________________________________________________
Autre cartes
Cartes de rgulation PID,
Cartes de pesage,
Carte de communication (Ethernet ...),
Carte dentre/sortie de porte.

2.5. Cblage de lautomate


2.5.1. Alimentation de lautomate

L'automate est aliment gnralement par le rseau monophas 230V; 50 Hz, mais
d'autres alimentations sont possibles (24 V etc...). La protection est de type magntothermique
(voir les caractristiques de l'automate et les prconisations du constructeur).Il est souhaitable
d'asservir l'alimentation de l'automate par un circuit de commande spcifique (contacteur
KM1), voir figure 2.5. De mme, les sorties seront asservies au circuit de commande et
alimentes aprs validation du chien de garde. [04]

Figure. 2.5 : Alimentation de lautomate.

34
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
___________________________________________________________________________
2.5.2. Alimentations des entres dautomate

L'automate est pourvu gnralement d'une alimentation pour les capteurs/dtecteurs


(attention au type de logique utilise : logique positive ou ngative). Les entres sont
connectes au OV (commun) de cette alimentation. Les informations des capteurs/dtecteur
sont traites par les interfaces dentres.

Figure. 2.6 : Alimentations des entres dautomate. [07]

2.5.3. Alimentations des sorties de automate

Les interfaces de sorties permettent d'alimenter les divers pr-actionneurs. Il est


souhaitable d'quiper chaque pr-actionneur base de relais de circuits RC (non reprsents).

Figure. 2.7 : Alimentations des sorties de automate. [07]

35
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
___________________________________________________________________________
2.6. Protection de lautomate
La protection des circuits dentre contre les parasites lectriques est souvent rsolue par
dcouplage opto-lectrique (voir figure 2.4). Le passage des signaux par un stade de faisceau
lumineux assure en effet une sparation entre les circuits internes et externes. Du cot sorties,
on doit assurer le mme type de protection (voir figure 2.5), mais amplification de puissance,
avec au final un courant continu ou alternatif selon les cas. Deux types de sortie sont utiliss :

Sorties statiques
Relais statiques intgrant des composants spcialiss : transistor bipolaires, thyristors.
Ces composants nont aucune usure mcanique et leurs caractristiques de commutation se
maintiennent dans le temps.

Sorties relais lectromagntique


O le dcouplage rsulte de lexistence de deux circuits lectriques (Bobines dexcitation,
circuits de puissance), Ces relais lectromagntique ont lavantage davoir une faible
rsistance de contact, une faible capacit de sortie et surtout un faible cot, mais une dure de
vie et une vitesse de commutation infrieure aux sorties statiques.

2.7. Fonctionnement de lautomate


Le cycle de fonctionnement de lautomate est compos de trois phases: acquisition des
entres, traitement des donnes et mission des ordres.

Phase dacquisition des entres.

Durant cette phase, les signaux appliqus linterface dentre de lAPI sont copis en
mmoire intermdiaire dentre (MIE) dans des emplacements accessibles au programme et
qui correspondent aux variables dentre. Les variables dentre sont uniquement accessibles
en lecture. Leurs valeurs resteront ainsi inchanges lors des deux phases suivantes du cycle,
en dautres termes, au moment dacquisition des entres.

Phase de traitement des donnes.

Lecture du programme et calcul des nouvelles valeurs de la variable de sortie.

Phase dmission des ordres.


Lecture des variables de sortie dans la mmoire intermdiaire dentre (MIE) et les
transfrer vers le module de sortie pour pouvoir tre appliques aux actionneurs.

36
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
___________________________________________________________________________
La MIE (Mmoire Intermdiaire des Entres) est une mmoire temporaire qui reoit les
donnes dentres transmises par linterface dentre.
La MIS (Mmoire Intermdiaire des Sorties) reprsente aussi une mmoire temporaire
qui contient les donnes traites (rsultat) avant de les transmettre vers la sortie.

Figure. 2.8 : Fonctionnement de lautomate.

Ces trois oprations sont effectues continuellement par l'automate (fonctionnement


cyclique).
On appelle scrutation l'ensemble des quatre oprations ralises par l'automate et le temps
de scrutation est le temps mis par l'automate pour traiter la mme partie de programme. Ce
temps est de l'ordre de la dizaine de millisecondes pour les applications standards.

2.8. Programmation de lAPI


Elle peut s'effectuer de trois manires diffrentes :
sur l'API lui-mme l'aide de touches,
avec une console de programmation relie par un cble spcifique l'API,
avec un PC et un logiciel appropri avec lequel la programmation est plus conviviale,
communiquant avec lautomate par le biais dune liaison srie RS232 ou RS485 ou
dun rseau de terrain.

37
Chapitre II : Les Automates Programmables Industriels
___________________________________________________________________________
2.9. Critres de choix d'un automate
Le choix d'un automate programmable est en premier lieu le choix d'une socit ou d'un
groupe. Les contacts commerciaux et les expriences vcues sont dj un point de dpart. Les
grandes socits privilgieront deux fabricants pour faire jouer la concurrence et pouvoir se
retourner en cas de perte de vitesse de l'une d'entre elles. Le personnel de maintenance doit
toutefois tre form sur ces matriels et une trop grande diversit des matriels peut avoir de
graves rpercussions. [07]
Un automate utilisant des langages de programmation de type GRAFCET est galement
prfrable pour assurer les mises au point et dpannages dans les meilleures conditions. La
possession d'un logiciel de programmation est aussi source d'conomies (achat du logiciel et
formation du personnel), des outils permettant une simulation des programmes sont galement
souhaitables. Il faut ensuite quantifier les besoins :
Nombre d'entres / sorties : le nombre de cartes peut avoir une incidence sur le
nombre de racks ds que le nombre d'entres / sorties ncessaires devient lev.
Type de processeur : la taille mmoire, la vitesse de traitement et les fonctions
spciales offertes par le processeur permettront le choix dans la gamme souvent trs
tendue.
Fonctions ou modules spciaux : certaines cartes (commande d'axe, pesage ...)
permettront de soulager le processeur et devront offrir les caractristiques souhaites
(rsolution, ...).
Fonctions de communication : l'automate doit pouvoir communiquer avec les autres
systmes de commande (API, supervision ...) et offrir des possibilits de
communication avec des standards normaliss (Profibus ...).

2.10. Conclusion
LAPI est un bon produit s'il est bien choisi et bien employ. Ce qui peut apparatre
comme une lapalissade nous a amen attirer l'attention sur des aspects parfois jugs triviaux,
tels les types d'E/S, le dimensionnement des alimentations lectriques, les modes d'excution
d'un programme, les limites des divers types de communication, car ce sont des points o sont
parfois commises des erreurs qui entranent des surcots d'installation ou limitent
fcheusement les performances obtenues.

38
CHAPITRE III :
PROGRAMMATION DE L'API
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________

3.1. Introduction
Lcriture dun programme consiste crer une liste dinstructions permettant lexcution
des oprations ncessaires au fonctionnement du systme. LAPI traduit le langage de
programmation en langage comprhensible directement par le microprocesseur. Ce langage
est propre chaque constructeur. Il est li au matriel mis en uvre.
Chaque automate possde son propre langage. Cependant, les constructeurs proposent
tous une interface logicielle rpondant la norme CEI 61131-3 qui dfinit cinq langages de
programmation utilisables : le grafcet et langage LADDER et langage ST (Structured Text) et
langage IL (Instruction List) et langage FBD (Botes fonctionnelles).

3.2. GRAFCET
3.2.1. Description du GRAFCET

Le Grafcet (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) est cr en 1977 par


un groupe de travail l'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et
Technique). Cest un outil graphique de dfinition pour l'automatisme squentiel en tout ou
rien. C'est un langage universel qui peut se cbler par squenceur et tre programm sur
automate ou sur ordinateur.
Lorsque le mot GRAFCET en lettre capitale est utilis, il fait rfrence loutil de
modlisation. Lorsque le mot grafcet est crit en minuscule, il fait alors rfrence un modle
obtenu laide des rgles du GRAFCET prsent sous forme dorganigramme. Son but est la
description du fonctionnement de lautomatisme contrlant le procd. Cest tout dabord un
outil graphique puissant directement exploitable. Il est aussi un langage pour la plupart des
API existants sur le march. Il comprend :
des tapes associes des actions,
des transitions associes des rceptivits,
des liaisons orientes reliant tapes et transitions. [08]

Les tapes
Ltape symbolise un tat ou une partie de ltat du systme. Elle possde deux tats
possibles: active reprsente par un jeton dans ltape ou inactive. Ltape i, repre
numriquement, possde ainsi une variable dtat, appele variable dtape Xi. Cette variable
est une variable boolenne valant 1 si ltape est active, 0 sinon.

41
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
Etape initiale :
Elle reprsente le systme ltat de repos initial. Elle est active
au dbut du cycle.

Etape :
A chaque tape est associe une action ou plusieurs, cest dire un ordre
vers la partie oprative ou vers dautres grafcets.

Les transitions

i Une transition indique la possibilit dvolution qui existe entre deux


tapes et donc la succession de deux activits dans la partie oprative. Lors
Tri a de son franchissement, elle va permettre lvolution du systme. A chaque
transition est associe une rceptivit qui exprime la condition ncessaire
i+1
pour passer dune tape une autre.

Cette condition est crite sous forme dune proposition logique, une fonction
combinatoire calcule partir :
des variables dentres traduisant ltat des capteurs, des boutons poussoirs, etc,
du temps,
de ltat courant des tapes du grafcet (les Xi).
Si la rceptivit nest pas prcise, alors cela signifie quelle est toujours vraie.

Rgle : si ltape i est inactive, Xi = 0, la transition Tri est sans effet. Cependant, attention,
valider sans raison une transition peut avoir des consquences graves, perturbant le cycle dans
certains cas

i Si ltape i est active, Xi = 1, la transition a est valide, alors :


Si a = 0, alors attente
a Si a = 1, alors ltape i est valide Xi = 0 et ltape suivante i+1 est active,
i+1 Xi+1 = 1.

42
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
Les liaisons orientes
Une liaison oriente est le lien qui lie une tape une transition ou linverse. Par
convention, tapes et transitions sont places suivant un axe vertical. Les liaisons orientes
sont de simples traits verticaux lorsque la liaison est oriente de haut en bas, et sont munis
dune flche vers le haut lorsque la liaison est oriente vers le haut.
Notation des entres/sorties
Lors de ltablissement du grafcet de spcification de niveau 1, on utilise des noms
explicites pour les entres du systme modlis ainsi que pour les sorties. Lors du passage au
grafcet de ralisation de niveau 2, on utilise plutt des noms logiques : Ei pour les entres et
Si pour les sorties.

Les actions

Laction associe ltape peut tre de 3 types : continue, conditionnelle ou mmorise.


Action continue : La ou les sorties correspondant lordre a sont mises 1 tant que ltape
associe est active. Lorsque ltape devient inactive, la ou les sorties sont mises 0.
Action conditionnelle : Une action conditionnelle nest excute que si ltape associe est
active et si la condition associe est vraie. Elles peuvent tre dcomposes en 3 cas
particuliers:
Action conditionnelle simple : Type C (Condition)
Action retarder : Type D (delay)
Action limite dans le temps : Type L (limit)
Action mmorise : On peut ainsi donner lquation dun ordre a en fonction des tats des
tapes, des conditions ventuelles et du temps.

Les rceptivits
Une rceptivit est associe chaque transition. Cest une fonction boolenne calcule
partir des entres du graphe, des tats des tapes ou des temporisations. Une rceptivit est
donc crite en utilisant les oprateurs ET, OU, NON et front. Le front montant ou descendant
dune variable permet de situer dans le temps le changement de valeur de ce capteur. On les
note respectivement E et . Les fronts ne sont 1 que durant un dlai, qui correspond au
temps de prise en compte de lvnement, cest dire le temps de franchissement dune
transition.

43
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
Les temporisations
Les temporisations sont des variables boolennes qui permettent une prise en compte du
temps. Pour crire ces temporisations, on fait appel un oprateur normalis "t1/Ei/t2"
(CEI/IEC 617-12). Cet oprateur sert de base la notation utilise en GRAFCET.
Les temporisations utilises en GRAFCET font rfrence aux variables d'tapes et donc
s'crivent sous la forme "t1/Ei/t2" (alors t1 dsigne le retard apport au changement de l'tat
inactif l'tat actif de l'tape i, et t2 dsigne le retard apport au changement de l'tat actif
l'tat inactif de l'tape i).
Il est important de noter que:
L'tape i doit tre active pendant un temps suprieur ou gal t1 pour que "t1/Ei/t2"
puisse passer l'tat vrai.
Si t1 =0, on note "Ei/t2", Si t2= 0 on note "t1/Ei".
Il faut prciser l'unit de temps laquelle on fait rfrence.

3.2.2. Les rgles dvolution du GRAFCET

Rgle N1 Condition initiale


A linstant initial, seules les tapes initiales sont actives.

Rgle N2 Franchissement dune transition


Pour quune transition soit valide, il faut que toutes ses tapes amont (immdiatement
prcdentes relies cette transition) soient actives. Le franchissement dune transition se
produit lorsque la transition est valide, si et seulement si la rceptivit associe est vraie.

Rgle N3 Evolution des tapes actives


Le franchissement dune transition entraine obligatoirement dans cet ordre la
dsactivation de toutes ces tapes amont et lactivation de ses tapes aval.

Rgle N4 Franchissement simultan


Toutes les transitions simultanment franchissables un instant donn sont
simultanment franchises.

44
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
Rgle N5 Conflit dactivation
Si une tape doit tre simultanment dsactive par le franchissement dune transition
aval et active par le franchissement dune transition amont, alors elle reste active. On vite
ainsi des commandes transitoires (nfastes au procd) non dsires.

3.2.3. GRAFCET de niveau 1 et 2

3.2.3.1. GRAFCET de niveau 1

Cest en gnral la description de lautomatisme seul, cest dire lenchanement des


actions et des transitions permettant de contrler le procd. Lorsque lon aborde lanalyse et
la description dun systme, on ne sait pas quelle technologie sera retenue pour les
actionneurs, les capteurs et la commande. On dcrira dans ce GRAFCET les actions et les
vnements en termes gnraux.

3.2.3.2. GRAFCET de niveau 2

Cest la description complte de lautomatisme qui tient compte de toutes les contraintes
du procd. Les points essentiels du GRAFCET de niveau 2 sont :
la simplification du GRAFCET niveau 1, cest dire les paralllismes et les squences
rptes,
les modes de fonctionnement de lautomatisme, cest dire la prise en compte de la
marche automatique, de la marche par cycle et de la marche manuelle utile pour la
maintenance et les rglages,
les arrts durgence entrainant la coupure dalimentation, lutilisation dune variable
AU (si arrt durgence AU = 1) rajouter dans les conditions logiques pour les
diffrentes actions, une procdure de dgagement si AU = 0,
les scurits procd, cest dire larrt de lautomatisme si une condition anormale
est dtecte, par exemple la dtection dun objet incorrect ou mal positionn,
les conditions initiales, cest dire les diffrentes positions au repos (au dpart du
cycle), ltat de lalimentation et lensemble des tests destins vrifier les conditions
initiales.

La complexit de cette tche peut tre grande. Le GRAFCET de niveau 2 doit tre tudi
avec le plus grand soin. Ceci peut ventuellement conduire modifier le procd, et
modifier si besoin les capteurs et les actionneurs. Dans certains cas, on peut tre amen (aprs

45
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
tude) rechercher dautres solutions que lautomatisme squentiel, par exemple la logique
floue. Ces cas limites sont :
une indtermination logique au niveau du procd,
une description logique inadapte,
une dure de cycle de scrutation ou dacquisition trop longue,
la difficult dfinir une squence de dgagement pour larrt durgence.

Remarque : En milieu industriel, les essais erreurs peuvent tre dangereux ou


catastrophiques : do lintrt de faire une tude du grafcet de niveau 2 trs approfondie.

3.3. Langage Ladder


Ladder est le mot anglais qui signifie lchelle. Ladder Diagramme (LD) ou le langage
Ladder ou schma contacts est un langage graphique trs populaire auprs
des automaticiens pour programmer les automates programmables industriels. Il ressemble un
peu aux schmas lectriques voir figure 3.1. Il est facilement comprhensible.
L'ide initiale du Ladder est la reprsentation de fonction logique sous la forme
de schmas lectriques. Cette reprsentation est originalement matrielle : quand l'automate
programmable industriel n'existait pas, les fonctions taient ralises par des cblages.
Le Ladder a t cr et normalis dans la norme CEI 61131-3. Il est encore aujourdhui
souvent utilis dans la programmation des automates programmables industriels, bien
qu'ayant tendance tre dlaiss en faveur de langages plus volus, et plus adapts aux
techniques modernes de programmation, tels que le Structured Text (ST) par exemple, ou
encore le Grafcet, plus adapt la programmation de squences.

46
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________

Figure. 3. 1: Exemple dun programme en Ladder.

3.3.1. Principe

Un programme Ladder se lit de haut en bas et l'valuation des valeurs se fait de gauche
droite. Les valeurs correspondent en fait, si on le compare un schma lectrique, la
prsence ou non d'un potentiel lectrique chaque nud de connexion.
En effet, le Ladder est bas sur le principe dune alimentation en tension reprsente par
deux traits verticaux relis horizontalement par des bobines, des contacts et des blocs
fonctionnels, d'o le mot 'Ladder' (chelle), (voir figure.3.1).
C'est un langage volontairement simple et graphique pour tre comprhensible. Il a
permis dans les annes 1990 d'tre utilis sans lourde formation par un lectricien. Il est
aujourd'hui un peu dpass. La puissance de calcul des CPU actuelles permettent de travailler
directement en langage objets avec des notions de classe et d'hritage.

3.3.2. Les composants du langage

Il existe 3 types d'lment de langage :


les entres (ou contact), qui permettent de lire la valeur d'une variable boolenne,
les sorties (ou bobines) qui permettent d'crire la valeur d'une variable boolenne,
les blocs fonctionnels qui permettent de raliser des fonctions avances.
Le tableau 3.1 donne les principaux lments (contacts et bobines) dun rseau LD.

47
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
Tableau. 3.1:les principaux lments dun rseau LD.
Objet graphique nom
-| |- Contact normalement ouvert
-|/|- Contact normalement ferm
-|P|- Contact ferm au front montant
-|N|- Contact ferm au front descendant
-( )- Bobine normalement ouverte
-( / )- Bobine normalement ferme
-( S )- ou( L)- Bobine Latch (maintenu 1 une fois actionn)
-( R )-ou ( U )- Bobine Reset (remise 0 de la bobine latch)
-( P )- Bobine active au front montant de son entre
-( N )- Bobine active au front descendant de son entre
|-<return> Retour inconditionnel (vers le sous-programme appelant)
|-cond-<return> Retour conditionnel
|->>Label Saut inconditionnel
|-cond->>Label Saut conditionnel

3.4. Logiciel de programmation


Un automate programmable lit des entres, commande des sorties et rsout une logique
base sur un programme. La cration dun programme dun automate zelio consiste crire
une srie dinstructions rdiges dans un des langages de programmation zelio.

3.4.1. Zelio soft

Le module Zelio Soft ou Logic trouve sa place partout o son intelligence pratique
simplifie la vie. Dans les petits automatismes pour l'industrie et le rsidentiel, l'lectricien
apprciera sa simplicit de mise en uvre et sa facilit de programmation grce l'utilisation
de symboles lectriques, Ladder ou Zelio.
Zelio Logic combine dans un mme botier des fonctions directement utilisables comme
des temporisations, des compteurs, des horloges, des relais auxiliaires, combinables volont
pour raliser un petit automatisme simple. Grce son encombrement modulaire, il s'intgre
parfaitement dans un coffret ou dans un tableau de distribution lectrique et se programme
directement partir de son interface oprateur intgre ou par un logiciel PC d'une extrme
simplicit.
Le langage de programmation contact permet de faire trs simplement la relation entre
le schma lectrique et l'automatisme raliser. Au-del d'une application ncessitant deux ou
trois temporisations, la solution Zelio Logic est performante en cot d'intgration et de mise
en uvre. Elle offre une solution conomique, compacte, flexible et simple installer, adapte
aux besoins. Il peut se trouver dans l'industrie (machines de contrle de fin de chane, petites

48
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
machines de conditionnement, d'emballage, machines automatiques) ou dans des installations
du btiment (gestion de l'clairage, ventilation, dmarrage de moteurs en cascade,
compresseurs, petits systmes de manutention).
Cette solution apporte un confort supplmentaire dans le rglage des diffrents
paramtres utiliss : rglages des temporisations par saisie numrique, verrouillages de
certains rglages par l'installateur, affichage de messages de dfauts sur l'interface du Zelio
Logic en fonction de l'tat de fonctionnement du systme par exemple. [05]

3.4.2. Programmation sur logiciel Zelio Soft 2

Zelio Soft 2 est un logiciel de programmation de type ladder destin la programmation


des API de marque Schneider que nous allons utiliser dans la ralisation de notre projet.
Lcriture dun programme sur logiciel Zelio Soft 2 consiste suivre les tapes suivantes.

Etape 1 : Ouvrir le logiciel de programmation Zelio Soft 2 et crer un nouveau fichier de


programmation.

49
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
Etape 2 : choisir la catgorie dautomate parmi les catgories disponibles.

Etape 3 : slectionner le type dautomate programmer, puis appuyer sur la touche Next

50
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
Etape 4 : facultative, pour ajouter un notre module si la capacit (nombre dentres sorties)
de lAPI choisi est insuffisante.

Etape 5 : choisir le langage de programmation Ladder ou FBD.

51
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
Une page ddition de programme Ladder est affiche.

Etape 6:crire le programme en langage Ladder.

Exemple : marche et arrt dun moteur.

Pour ajouter un contact de marche (entre):


Cliquer sur le bouton I et choisir un contact.
Faire glisser le contact choisi dans la zone de test lendroit dsir.

Cliquer, par le bouton droit de la sourie, sur le contact choisi, pour dterminer ltat
ferm ou ouvert du contact au repos, ltat de contact par dfaut est ouvert.

52
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________

De la mme faon, on ajoute un contact ferm pour larrt.

Ajouter une bobine (sortie) :

Cliquer sur le bouton Q,


Glisser la bobine choisie dans zone de pilotage.

Ajouter un contact de maintien, ouvert au repos, en parallle avec le contact de marche.

Raliser les liaisons lectriques en cliquant sur les tronons pour relier les diffrents
lments entre eux. On obtient le schma Ladder de la figure suivante.

53
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________

Etape 7 : Simulation

Pour passer en mode simulation, appuyer sur le bouton S.

Pour passer en mode run, appuyer sur le bouton Run

Cliquer sur le contact de marche pour alimenter la bobine. Le contact de maintien se ferme et
la bobine reste alimente.

Pour arrter le moteur, cliquer sur le contact darrt.

Etape 8:Transfert du programme dans le module

On ne peut transfrer le programme que si lon est dans le mode dition.

En mode dition, appuyer sur le bouton dition :

54
Chapitre III : Programmation de LAPI
___________________________________________________________________________
La page suivante est affiche. Appuyer sur le bouton transfert. Choisir loption transfrer
programme. Puis choisir lalternative PC/ Module.

Cliquer sur la touche OK.

Choisir mode RUN aprs chargement pour


dmarrer lautomate directement aprs le
chargement du programme dans celui-ci.

Choisir galement Mode monitoring aprs


le chargement pour visualiser directement
sur lcran du PC lvolution IN SITU du
programme.

3.5. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent les langages de programmation de lAPI savoir le
Grafcet et le Ladder, nous avons fondamentaux la dynamique de Grafcet. Ainsi que les
principes du Ladder. Suive dun exemple illustr de programmation des modes marche/arrt
dun moteur sous le logiciel Zelio Sofet de Schneider.

55
CHAPITRE IV :

REALISATION DUNE CHAINE


DE TRANSPORT
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

4.1. Introduction
Lobjectif de notre projet, comme il a t mentionn en introduction, consiste raliser
chelle rduite (maquette) une partie dune chaine de transport de briques automatise, voir
figure 4.1.

Figure 4.1. Schma synoptique de la maquette

4.2. Cahier de charges


La maquette que nous allons raliser est constitue de:
- un tapis roulant quamne la brique sche,
- une pince qui dplace la brique sche du tapis roulant vers un chariot,
- un pont roulant qui dplace la pince du tapis roulant vers le chariot et vis-versa,
- un chariot qui dplace la brique vers le four de cuisson,
- un dispositif davance chariot qui dplace, sur rails, le chariot vers le four de cuisson,
- un four de cuisson quipe dune porte mtallique qui souvre pour faire entrer le
chariot (plein de brique) puis se ferme,
- des actionneurs (moteurs courant continu) pour la marche de la chaine,
- des capteurs et des fins de course pour contrler la marche et larrt des actionneurs.
La fonction du tapis roulant consiste amener la brique sche partir dun hall de
schage. Il est entrain par un moteur courant continu (MCC). Larrive de la brique est

57
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

dtecte par un capteur de proximit qui ordonne le MCC de s'arrter pour dcharger la brique
du tapis roulant vers le chariot.
La pince, constitue de deux plaques mtalliques, est entraine par un MCC qui permet
de dplacer cette dernire de bas en haut en prsence de la brique. La pince descend jusquau
niveau de la brique en position ouvert puis se ferme pour tenir la brique. La pince monte,
ensuite, en plein charge puis descend au-dessus du chariot, aprs avoir t dplace par le
pont roulant. Enfin, la pince pose la brique sur le chariot. Tous ces mouvements de la pince
sont contrls par des capteurs de proximit et des fins de course. La fermeture des plaques de
la pince est effectue par un vrin lectrique entrain par un MCC.
La fonction du pont roulant consiste dplacer horizontalement la pince depuis le tapis
roulant jusquau chariot et vis-versa. Le pont est entrain par un MCC et contrl par deux
fins de cours.
Le dispositif davance chariot, qui dplace le chariot, est entrain par un MCC et contrl
par quatre capteurs de proximit et un fin de course.
La porte du four souvre et se ferme verticalement par un dispositif mcanique entrain
par un MCC et contrl par deux fins de course.
En fin, le fonctionnement global de la chaine transporteuse de briques et contrle par un
automate programmable industriel (API).

4.3 Liste du matriel utilis


Le matriel utilis (actionneurs, pr-actionneur, capteurs, fins de course et dautres) pour
raliser cette maquette est donn dans le tableau 4.1.

Les actionneurs sont :


- un moteur courant continu, dmarrage directe, 1 sens de marche pour le tapis
roulant,
- trois moteurs courant continu, dmarrage directe, 2 sens de marche (gauche/droite,
descendre/montre et ferme/ouvrir) pour la pince,
- un moteur courant continu, dmarrage directe, 2 sens de marche pour le dispositif
avance le chariot,
- un moteur courant continu, dmarrage directe, 2 sens de marche pour la porte du
four.

58
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Tableau 4.1 : Liste du matriel utilis.

N Type de matriel Caractristiques Fonctions Quantit


1 Automate Schneider Automatisme de la 1
programmable (SR3B261BD) chaine
industriel 24 VDC, 16 entres
TOR ,10 sorties TOR

2 Pr-actionneurs Relais (Schneider) Relayage des actionneurs 10


lectromagntiques
24VDC
3 Actionneurs moteur courant Entrainement des 6
continu 12V, 2A lments de la chaine
4 Capteurs Proximit (Schneider) Dtection 7

5 Fins de course NO / NC Dtection 7


6 Alimentation 220 VAC, 24 VDC Alimentation lectrique 2
7 Bouton poussoir Bouton Marche Marche et arrt 2
Bouton arrt
8 Disjoncteur disjoncteur magnto Protection contre les 1
thermique surcharges et un court-
circuit

La figure 4.2 reprsente la ralisation de la chaine de la maquette

Figure 4.2. Projet de ralisation (maquette).

59
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

4.4. Description du cycle de fonctionnement


Le dbut de cycle commence par un appui sur le bouton poussoir de dmarrage Bd, les
actions du cycle se droulent selon la chronologie suivante.

1. Le tapis roulant commence tourner jusqu ce que le capteur CAP1 dtecte la


prsence de la brique puis sarrte, voir figure 4.4.
2. La pince descend, en position ouverte, juste au-dessus de la brique puis elle sarrte
par laction de fin de course FC3, voir figure 4.5.
3. La pince se ferme pour tenir la brique, voir figure 4.6.
4. La pince monte, en pleine charge, vers le haut jusquau fin de cours FC4 que arrte la
pince une certain hauteur, voir figure 4.7.
5. Le pont roulant dplace la pince jusquau-dessus du chariot puis sarrte sur laction
du fin de cours FC2, voir figure 4.8.
6. La pince descend puis sarrte sur laction du fin de course FC3, voir figure 4.9.
7. La pince souvre pour dposer la brique sur le chariot, voir figure 4.10.
8. La pince remonte vers le haut et sarrte par le fin de cours FC4, voir figure 4.11.
9. Le pant roulant fait retourner la pince vers le tapis roulant puis il sarrte sur laction
du fin de course FC1, en position suspendu.

Les actions 2 9 se rptent jusquau ce que le chariot soit remplie de briques. Le


remplissage du chariot est achev par le capteur de proximit CAP3, voir figure 4.12.

10. Une fois le chariot est rempli de briques, il commence se dplacer vers le four de
cuisson. Le capteur de proximit CAP6 fait arrter le chariot juste devant la porte
ferme de four, voir figure 4.13.
11. La porte du four souvre vers le haut jusquau fin de course FC6, voir figure 4.14.
12. Le chariot entre dans le four. Lentre totale du chariot est signale par le capteur de
proximit CAP7, voir figure 4.15
13. Une fois le chariot est lintrieur de four, la porte se ferme en descendant vers le
bas jusquau fin de course FC5, voir figure 4.16.

Le dispositif avance chariot, qui avait dplac le chariot vers le four, retourne sa
position initial pour avancer un autre chariot dj remplie de brique et un autre cycle se
rpte.

60
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Les figures 4.3 4.16 reprsentent les photos aux moments de droulement des
diffrentes actions du cycle de fonctionnement. La scne de droulement des diffrentes
actions du cycle de fonctionnement est filme et partage sur YouTube. Elle peut tre vue et
tlcharge en utilisant le lien suivant : https://www.youtube.com/watch?v=v63335YODc8

Figure 4.3 : Dbut du cycle de fonctionnement

Figure 4.4 : Action 1 du cycle de fonctionnement

61
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Figure 4.5 : Action 2 du cycle de fonctionnement

Figure 4.6 : Action 3 du cycle de fonctionnement

62
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Figure 4.7 : Action 4 du cycle de fonctionnement

Figure 4.8 : Action 5 du cycle de fonctionnement

63
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Figure 4.9 : Action 6 du cycle de fonctionnement

Figure 4.10 : Action 7 du cycle de fonctionnement

64
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Figure 4.11 : Action 8 du cycle de fonctionnement

Figure 4.12 : Action 9 du cycle de fonctionnement

65
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Figure 4.13 : Action 10 du cycle de fonctionnement

Figure 4.14 : Action 11 du cycle de fonctionnement

66
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Figure 4.15 : Action 12 du cycle de fonctionnement

Figure 4.16 : Action 13 du cycle de fonctionnement

67
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

4.5. Schmas lectriques


Les schmas lectriques de commande et de puissance sont prsents respectivement aux
figures 4.17 et 4.18.

Figure 4.17 : Schma de commande

68
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Figure 4.18 : Schma de puissance

69
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

4.6. Grafcet
Les grafcets de niveaux 1 et 2 du cycle de fonctionnent sont reprsents respectivement
par les figures 4.19 4.22

Grafcet niveau 1

Figure 4.19 : Grafcet de niveaux 1

70
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Figure 4.20 : Grafcet de niveaux 1 (suite)

71
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Grafcet niveau 2

Figure 4.21 : Grafcet de niveaux 2

72
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Figure 4.22 : Grafcet de niveaux 2 (suite)

73
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Tableau.4.2: Les transitions.

Transitions Commentaire
Bd Bouton dmarrage
Po Pince ouvert
Fc1 fin de course 1
Fc2 fin de course 2
Fc3 fin de course 3
Fc4 fin de course 4
Fc5 fin de course 5
Fc6 fin de course 6
Fc7 fin de course 7
Cap1 capteur de proximit 1
Cap2 capteur de proximit 2
Cap3 capteur de proximit 3
Cap4 capteur de proximit 4
Cap5 capteur de proximit 5
Cap6 capteur de proximit 6
Cap7 capteur de proximit 7

Tableau.4.3: Les actions en niveau 1 et niveau 2

Action Niveau 1 Niveau 2


1 Initialisation INT
2 Tapis en marche TM
3 Tapis en arrt TA
4 Temporisation 1 T1
5 La descente de la pince DP
6 La pince en arrt PA
7 Pinces ouvertes PO
8 La fermeture de la pince PF
9 Temporisation 2 T2
10 La monte de la pince MP
11 La pince en arrt PA
12 Pinces vers droit PD
13 Pince en arrt PA

74
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

14 Pinces vers gauche PG


15 Chariot en attente CA
16 Temporisation 6 T6
17 La porte de four ouvert PFO
18 Temporisation 4 T4
19 La chaine vers le four CVF
20 Retourne la chaine RC
21 Temporisation 5 T5
22 Fermez la porte de four FPF

4.7. Programmation
La programmation des diffrentes actions du cycle de fonctionnement est effectue en
langage Ladder par le logiciel Zelio Soft 2. Dans ce qui suit, nous prsentons le programme
complet.
Les entres et sorties physiques de lAPI sont donnes aux tableaux 4.4 et 4.5.
Les temporisations des diffrentes actions du cycle de fonctionnement sont illustres par
les figures 4.23 4.28.

75
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Schma du programme en langage Ladder

76
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

77
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

78
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Tableau 4.4 : Entres physiques de lAPI

Tableau 4.5 : Sorties physiques de lAPI

79
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Temporisateurs

Les temporisations qui fonctionne dans le programme

Figure 4.23 : Les temporisations des actions T1 et T2

Figure 4.24 : Les temporisations des actions T4 et T5

Figure 4.25 : Les temporisations des actions T6 et T7

80
Chapitre IV : Ralisation dune Chaine de Transport
____________________________________________________________________________________________________

Figure 4.26 : Temporisation de laction T8

Figure 4.27 : Temporisation de laction T9

Figure 4.28 : Temporisation de laction TA

4.8. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent le cahier de charge de notre projet et les outils
utilis dans la maquette. Prsentation dune suite illustre des actions de fonctionnement, et
ensuite le schma lectrique de cblage, le schma de Grafcet et le programme de LADDER.

81
CONCLUSION GENERALE
Conclusion Gnrale
______________________________________________________________________________

Conclusion Gnrale

Au cours de ce projet de fin dtude, nous avons pu concrtiser notre ide qui consiste
raliser une maquette dune chaine de transport totalement automatise. Nous sommes arrivs
raliser ce projet grce aux connaissances thoriques que nous avons acquis au cours de notre
formation acadmique dune part, et dautre part, grce aux informations que nous avons appris
durant notre stage de fin dtude qui sest droul dans une entreprise de fabrication de brique.
Nous avons appris beaucoup de choses sur le fonctionnement des systmes automatiss. Nous
avons galement appris beaucoup de choses sur les API et leur programmation.

83
Web Bibliographiques

[01] Structure dun systme automatis

http://foxi31.ovh.org/dl/2/ISI/04)%20Structure%20d'un%20systeme%20automatise.pdf

[02] Les automates programmables

http://www.groupeisf.net/Automatismes/Automatesprogrammables/API_ATTOL/Bases_automat
ismes/an9_seq1_Place_et_role_de_l_API.ppt.

[03] http://www.fichier-pdf.fr/2011/03/17/api/api.pdf

[04] http://www.larmand.fr/fichiers/Ancien_site/enseigne/ressources/techno/bourse%20cours/
COURS/automate%20programmable%20industriel%20introduction.pdf.

[05] logiciel zelio soft 2

http://www.graczyk.fr/lycee/IMG/pdf/11-12_DR_Tutoriel_Zeliosoft.pdf

http://sitelec.org/download_page.php?filename=schneider/zelio.pdf

http://www.schneider-electric.fr

[06]http://slideplayer.fr/slide/3249822/

Autre rfrence :

[07] Les automates programmables industriels

Cours automatisation : de M.Benzouaoui Sidahmed enseignant de dpartement dlectronique

[08] Grafcet
Livre : Du Grafcet aux rseaux de Petri Ren David et Hassane Alla