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Energa de deformacin y trabajo

virtual
4.1 introduccin.
En los captulos anteriores se ha justificado el clculo de la magnitud de los
desplazamientos para analizar las estructuras estticamente indeterminadas y
tambin son de inters en el diseo. En algunos casos las consideraciones de los
desplazamientos en una estructura bajo cargas de diseo son el factor
determinante para elegir las dimensiones de cada uno de los miembros
estructurales.
El clculo de los desplazamientos en estructuras de comportamiento elstico y
lineal (que obedecen la ley de Hooke) exige conocer le mdulo de elasticidad para
esfuerzos normales () y el mdulo de rigidez o para esfuerzos cortantes (). S
la relaciones esfuerzo deformacin de no es lineal, es necesario establecer las
relaciones esfuerzo- deformacin del material (leyes constitutivas)
Cuando los desplazamientos se necesitan para la solucin de estructuras
estticamente determinadas, se pueden usar valores relativos de , , de las
secciones transversales de los miembros, donde A es el rea de la seccin
transversal, I el momento de inercia y J la constante de torsin.
Si se requiere los desplazamientos reales, o si se analiza la estructura para un
movimiento de apoyo o para una variacin de temperatura se debe conocer los
valores de E o G o de ambos.
En lo estudiado hasta ahora hemos utilizado los mtodos analticos para calcular
desplazamientos. En este captulo se desarrolla el mtodo del trabajo virtual el
cual es el ms verstil. Este mtodo es particularmente adecuado cuando se
necesitan los desplazamientos en solo unas cuantas secciones. Sin embargo,
cuando se necesita la configuracin deformada completa de una estructura El
mtodo del trabajo virtual se hace laborioso, pero es adecuado cuando la
formulacin se hace mediante matrices y con ayuda de una computadora.

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4.2 Trabajo Externo de un sistema de fuerzas
Considrese Si una fuerza se aplica gradualmente a una estructura (vase
figura 4.1), de tal manera que la energa cintica de su masa sea cero. Sea el
desplazamiento resultante en el punto de aplicacin y en la direccin de la fuerza
.

Figura 4.1 Estructura sometida a la fuerza Fi

Si la estructura se comporta Elsticamente, la curva fuerza-desplazamiento sigue


la misma trayectoria durante la carga y la descarga (vase figura 4.2a).
Considrese ahora que en alguna etapa de la aplicacin de la carga se
incrementa la fuerza en que causa un aumento correspondiente en el
desplazamiento , el trabajo realizado por este incremento de carga es

Como se ilustra en el rectngulo sombreado de la figura 4.2a. En el lmite cuando


los incrementos son sedicientemente pequeos, podemos escribir que

Y se deduce que el trabajo externo total efectuado por durante el


desplazamiento es el rea bajo la curva fuerza-desplazamiento entre y .

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Cuando el material de la estructura y esta tienen comportamiento elstico lineal
(obedece la ley de Hooke), la curva fuerza desplazamiento es lineal tal como se
muestra en la figura 4.2b, y el trabajo que realiza la fuerza resulta

1
=
2

Fuerza en i Fuerza en i

Desplazamiento en Desplazamiento en
la coordenada i la coordenada i

Figura 4.2. Relaciones fuerza-desplazamiento

Si la estructura se somete a un sistema de fuerzas 1 , 2 , , que se aplican


gradualmente desde cero hasta su valor final y causan desplazamientos
1 , 2 , , en la ubicacin y direccin de las fuerzas, el trabajo externo total
resulta ser:


1 1 1 1
= 1 1 + 2 2 + + = (4.1)
2 2 2 2
1

O en forma matricial
1
[]11 = {}1 {}1 (4.2)
2

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Donde {} es la transpuesta del vector columna {} que representa las fuerzas.
El trabajo realizado es una cantidad escalar cuyas dimensiones so (fuerza x
longitud)

4.3 Energa de deformacin


En la seccin 4.2 se dedujo una expresin para el trabajo realizado en una
estructura sometida a un sistema de fuerzas{}. Este trabajo ser almacenado
completamente en la estructura elstica en forma de energa de deformacin,
siempre que no se pierda trabajo en forma de energa cintica que cause vibracin
de la estructura, o de energa trmica que produzca una elevacin de su
temperatura. En otras palabras, la carga se debe aplicar gradualmente a la
estructura y los esfuerzos no deben exceder el lmite de proporcionalidad del
material. Cuando se descarga gradualmente la estructura se recupera la energa
interna, haciendo que la estructura vuelva a recobrar su forma original. Por lo
tanto, el trabajo externo y la energa interna son iguales entre s:

= (4.3)

La ecuacin 2 se puede utilizar para calcular desplazamientos y fuerzas, pero


primero debemos considerar el mtodo para calcular la energa interna de
deformacin
Considrese un elemento diferencial de una estructura elstica lineal en la forma
de un prisma cuya seccin transversal es y su longitud . La seccin
transversal puede estar sometida a un esfuerzo normal (figura 4.3a) o a un
esfuerzo cortante figura 4.3b). El extremo B del elemento esta empotrado
mientras que el extremo C est libre. Los desplazamientos de C bajo los dos tipos
de esfuerzo son


1 = y 2 =

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Figura 4.3 deformacin de un elemento debido a (a) un esfuerzo normal, (b) un esfuerzo cortante

Donde E: mdulo de elasticidad para esfuerzo normal


G: mdulo de elasticidad en esfuerzo cortante (mdulo de rigidez)
Cuando se aplican gradualmente las fuerzas y que causan los
desplazamientos anteriores, la energa almacenada en los dos elementos es

1 1 2
= ()1 =
2 2
1 1 2
= ()2 =
2 2

Usando como smbolo general para deformacin, las ecuaciones anteriores se


pueden escribir en la forma general

1
= (4.4)
2

Donde
= = volumen del elemento y representa un esfuerzo generalizado, que
es bien un esfuerzo normal o un esfuerzo cortante

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La deformacin de la ecuacin 4.4 se debe o a un esfuerzo normal con

magnitud = , o a un esfuerzo cortante, en cuyo caso = . Pero E y G se

relacionan con


=
2(1 + )

Donde = mdulo de Poisson, por lo que la deformacin debida a esfuerzo


cortante puede expresarse como


= 2 (1 + )

El incremento de la energa interna de deformacin en cualquier elemento elstico


de volumen por efecto de un cambio en deformacin de = 0 a = es


= (4.5)
0


En el que la integral: 0 se conoce como densidad de energa de deformacin
y se deduce que es igual al rea bajo la curva esfuerzo-deformacin del material
(vase figura 4.4a).

Deformacin Deformacin

Figura 4.4 Relaciones esfuerzo deformacin, (a) no lineal, (b) lineal

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Si el material obedece la ley de Hooke, la curva esfuerzo-deformacin es una lnea
1
recta (vase figura 4.4b) y la densidad de la energa de deformacin es:
2

Se puede considerar que cualquier estructura consiste en pequeos elementos del


tipo que se muestran en la figura 4.5 sometidos a esfuerzos normales , , y a
esfuerzos cortantes , , con deformaciones resultantes , , , , ,
en los que los subndices , , se refieren a los ejes de coordenadas cartesianas
rectangulares. Por lo tanto la energa de deformacin interna total en una
estructura elstica lineal es

6
1
= (4.6)
2 =1

Donde se refiere al tipo de esfuerzo y a la deformacin correspondiente. La


integracin debe llevarse a cabo sobre el volumen de la estructura para cada tipo
de esfuerzo por separado.
En el caso de una estructura no lineal, la energa de deformacin total se obtiene
integrando la ecuacin 4.5 para las seis componentes de esfuerzo y deformacin

6
= (4.7)
=1 0

Figura 4.5 Componentes de esfuerzo de un elemento (los esfuerzos en las caras opuestas actan
en direcciones opuestas)

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Donde es el valor final de cada componente de deformacin.
Se necesita especial cuidado para relacionar el esfuerzo y la deformacin. La

expresin = para un material lineal es aplicable cuando el esfuerzo se

aplicanormal a solo un plano. En el caso ms general, cuando actan los seis


tipos de esfuerzo (figura 4.5) la relacin esfuerzo deformacin para un material
homogneo e isotrpico que obedece la ley de Hooke se puede escribir en forma
matricial

{} = []{} (4.8)
Donde
{} = { , , , , , } (4.9)
Y
{} = { , , , , , } (4.10)

Y [] es una matriz cuadrada simtrica que representa la flexibilidad del elemento

1 0 0 0
1 0 0 0
1 1 0 0 0
[] = (4.11)
0 0 0 2(1 + ) 0 0
0 0 0 0 2(1 + ) 0
[0 0 0 0 0 2(1 + )]

La ecuacin 4.8 no hace ms que expresar en forma concisa la ley generalizada


de Hooke, por ejemplo la primera ecuacin expresada por la ecuacin 4.8 es

( + )
=

Igualmente la cuarta es

2(1 + )
=

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La inversin de la ecuacin 4.8 nos permite expresar el esfuerzo en funcin de la
deformacin, as

{} = []{} (4.12)

Donde [] = []1 es una matriz cuadrada simtrica que representa la rigidez del
elemento

0 0 0
(1 )
0 0 0
(1 ) 0 0 0
1
[] = (1 2) 0 0 (4.13)
(1 + )(1 2) 0 0 0 (1 2) 0
0 0 0 2
0 2 (1 2)
[ 0 0 0 ]
0 0 2

Usando las ecuaciones 4.9 y 4.10, la ecuacin 4.6 puede escribirse como

1
= {} {} (4.14)
2
1
= {} {} (4.14a)
2

Sustituyendo la ecuacin 4.8 o 4.12 en las ecuaciones 4.14 y 4.14a obtenemos


respectivamente

1
= {} []{} (4.15)
2
1
= {} []{} (4.16)
2

Estas ecuaciones son generales para una estructura elstica lineal de cualquier
tipo. Sin embargo, en las estructuras compuestas por barras (armaduras, marcos
emparrillados) la energa de deformacin interna debido a diferentes tipos de

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resultantes de esfuerzos se determina mejor separadamente, de la manera que
se desarrolla a continuacin.

4.3.1 Energa de deformacin debida a fuerza axial


Consideremos un segmento diferencial de longitud de un miembro cuya seccin
transversal es y su longitud sometido a una fuerza axial (normal) N (vase
figura 4.6a). El esfuerzo normal es

La deformacin es

Segn la ecuacin 4.4 la energa de deformacin total es

1 1 2
= =
2 2 2

Integrando

1 2
=
2
(4.17)
Para un miembro prismtico (EA constante) resulta

1 2
= (4.18)
2

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Distribucin del
esfuerzo cortante

Figura 4.6 Deformacin de un segmento de un miembro debidos a fuerzas internas. (a) fuerza
axial. (b) Momento flector. (c)Fuerza cortante. (d)Momento de torsin

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4.3.2 Energa de deformacin debida a momento flector
Consideremos un segmento del sometido a un momento flector alrededor del
eje , uno de los ejes principales de la seccin transversal (figura 4.6b). El
esfuerzo normal sobre un elemento a una distancia del eje z es

Donde : I =momento de inercia respecto al eje centroidal z


La deformacin correspondiente es


= =

Segn la ecuacin 4.4, la energa de deformacin del elemento diferencial es

1 1 2 2
= ( ) ( ) =
2 2 2

Integrando sobre la seccin transversal del segmento se encuentra que la


energa de deformacin es

1 2
= 2
2 2

La integral anterior es igual a , por lo tanto

1 2
=
2

Luego, la energa de deformacin para toda la estructura se obtiene integrando la


expresin anterior

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1 2
= (4.19)
2

La integracin debe llevarse a cabo sobre toda la longitud de todos los miembros
de la estructura

4.3.3 Energa de deformacin debida a fuerza cortante


Considrese un segmento de la figura 4.6c, sometido a una fuerza cortante .
Recordando lo estudiado en Mecnica de materiales I, en que los esfuerzos
cortantes estn dados por la expresin

Donde = es el primer momento respecto al eje centroidal z del rea


sobre la distancia
= ancho de la seccin transversal en
V= fuerza cortante total

La deformacin de corte esta dada por


= =

Entonces de acuerdo con la ecuacin 4.4 se tiene

1 1 22
= ( ) ( ) =
2 2 2 2

Integrando sobre la seccin transversal del segmento se encuentra que la


energa de deformacin es

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1 2 2
=
2 2 2

1 2 2
=
2 2 2

Introduciendo la notacin

2
= 2 2 (4.20)

Se obtiene

1 2
=
2

El coeficiente es una magnitud adimensional que depende de la forma de la


seccin transversal del miembro. Por ejemplo para el caso de una seccin
rectangular de dimensiones b y d (vase figura 4.6c) el momento esttico es


1 2
= [ ( ) ( + 2 )] = ( 2 )
2 2 2 4

3
= = = =
12

Entonces segn la ecuacin 4.20

2
1 2
/2 [2 ( 4 2 )] 6
= = = 1.2
3 /2 2 5
12

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Por lo tanto

1 2
= (1.2 ) (4.21)
2

La expresin anterior es vlida para una seccin rectangular. En el caso de una


10
seccin circular maciza = . En el de una seccin circular con paredes
9

delgadas = 2, etc
Una seccin cualquiera, la ecuacin 4.21se puede escribir en la forma general

1 2
= ( ) (4.22)
2

Donde es el rea reducida de la seccin transversal. Es decir

Para perfiles I de acero laminado,


La energa de deformacin total en una estructura debida a la fuerza cortante se
obtiene integrando la ecuacin 6.22, sobre toda la longitud de cada miembro de la
estructura

1 2
= (4.23)
2

4.3.4 Energa de deformacin debida a la torsin


Considrese un segmento (vase la figura 6.4d) de una barra circular sometida
a un momento de torsin . Por nuestros conocimientos de resistencia de
materiales I , el esfuerzo cortante en cualquier punto a una distancia del centro
es

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=

donde: J= momento pilar de inercia
La deformacin correspondiente es


= =

As segn la ecuacin 6.4, la energa de deformacin del elemento es

1 1 2 2
= ( ) ( ) =
2 2 2

Integrando sobre la seccin transversal del segmento se encuentra que la


energa de deformacin es

1 2
= 2
2 2
Donde la integral

2 =

Es el momento polar de inercia; entonces

1 2
=
2
As para toda la estructura, la energa de deformacin debida a momento torsor se
obtiene integrando la ecuacin anterior sobre todos los miembros de la estructura

1 2
= (4.24)
2

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4.3.5 Energa de deformacin total
En una estructura que se encuentra solicitada por todas las fuerzas internas (
, , ), Los valores obtenidos con las ecuaciones 4.17, 4.19, 4.23 y 4.24, se
suman para obtener la energa de deformacin total

1 2 1 2 1 2 1 2
= + + + (4.25)
2 2 2 2

Las integraciones se llevan a cabo a lo largo der toda la longitud de cada miembro
de la estructura. Debemos observar que cada integral comprende un producto de
una fuerza interna , , actuando sore un segmento y el desplazamiento
relativo de la seccin transversal en los extremos del segmento ; stos
desplazamientos son:


, , ,

No siempre todos los sumandos de la ecuacin 4.25 tienen la misma importancia.


En la prctica, donde los miembros que constituyen la estructura, trabajan a
flexin o torsin, los trminos correspondientes a la fuerza normal y la fuerza
cortante, resultan ser mucho menores que los correspondientes al momento flector
y al momento torsor. Es decir, la energa correspondiente a la fuerza normal y la
fuerza cortante, como norma general, resulta muy inferior a la energa de la flexin
y la torsin.

4.4. Energa complementaria y trabajo complementario


El concepto de energa complementaria es general, pero aqu se considera el caso
particular de una miembro de una armadura conectada mediante pasadores y
sometida a fuerza axial. El miembro sufre un alargamiento debido a la fuerza
axial y un alargamiento debido a efectos ambientales tales como cambio de

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Figura 4.7 Relacin fuerza-alargamiento

temperatura, contraccin montaje, etc. Por lo tanto el alargamiento total de la barra


es = + . Supngase que la relacin entre la fuerza axial y el alargamiento
es como se muestra en la figura 4.7. Entonces para una fuerza gradualmente
aplicada, que llega al valor y produce un alargamiento final de manera que
= + , la energa de deformacin es


=
0

Que es igual al rea sombreada horizontalmente de la figura 4.7

Energa de deformacin complementaria


Se define la energa de deformacin complementaria como



= (4..26)
0

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o


= + (4.27)
0

Que es el rea sombreada verticalmente de la figura 4.7.


La energa de deformacin complementaria no tiene significado fsico y se usa el
concepto por conveniencia en la mecnica estructural
Se deduce de la figura 4.7 que la suma de la energa complementaria y la energa
de deformacin es igual al rea del rectngulo sombreado

+ = ( + )

En la misma figura tambin se observa que si se aumenta el alargamiento de a


( + ), U aumenta en una cantidad , de modo que


= (4.28)

La derivada de con respecto a es igual al alargamiento , es decir


= + = (4.29)

Trabajo complementario
Si se dibuja un diagrama de fuerza-desplazamiento similar al diagrama fuerza-
alargamiento de la figura 4.7, la rea izquierda de la figura se define como trabajo
complementario , as se tiene


== (4.30)
0

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donde es el valor final de la fuerza, y = + es el desplazamiento total: es
el desplazamiento producido por la fuerza y es el desplazamiento debido a
efectos ambientales ( temperatura pre esfuerzo, contraccin, asentamientos, etc.)
Si un sistema de fuerzas 1 , 2 , , se aplica gradualmente a una estructura y
causan desplazamientos 1 , 2 , , en la ubicacin y direccin de las fuerzas, el
trabajo complementario resulta ser:

= (4.31)
=1 0

Donde es el valor final de .


El trabajo complementario es igual al trabajo externo cuando la estructura
tiene comprtamiento elstico y lineal y el desplazamiento es causado
nicamente por las cargas externas aplicadas, es decir no existen los
desplazamientos debido a efectos ambientales, por lo tanto



1
= = 1 (4.32)
2
=1

4.5 Principio del trabajo virtual


Este principio relaciona un sistema de fuerzas en equilibrio con un sistema
compatible de desplazamientos en una estructura lineal o no lineal. El nombre del
principio se deriva del hecho de que se aplica a la estructura un sistema ficticio
(virtual) de fuerzas en equilibrio o pequeos desplazamientos virtuales y se
relaciona con los desplazamientos reales o las fuerzas verdaderas,
respectivamente. Se puede usar cualquier sistema de fuerzas o desplazamientos
virtuales, pero es necesario que se satisfaga las condiciones de equilibrio de las
fuerzas virtuales o la compatibilidad de los desplazamientos virtuales. Esto
significa que los desplazamientos virtuales pueden ser cualesquiera
desplazamientos infinitesimales geomtricamente posibles: deben ser continuos
dentro del lmite de la estructura y deben satisfacer las condiciones de frontera.

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Con una seleccin adecuada de fuerzas o desplazamientos virtuales, se puede
usar el principio del trabajo virtual para calcular desplazamientos o fuerzas, tal
como se desarrolla a continuacin.

4.5.1 Principio de las fuerzas virtuales


Consideremos una estructura deformada por el efecto de la aplicacin de fuerzas
externas y de causas ambientales. . Considrese que la deformacin total real en
cualquier punto es , y los desplazamientos (reales) correspondientes en
coordenadas seleccionadas son 1 , 2 , , . Ahora supngase que antes de
introducir estas cargas y deformaciones verdaderas, la estructura fue sometida a
un sistema de fuerzas virtuales 1 , 2 , , en las coordenadas 1, 2, ,
causando un esfuerzo en cualquier punto. El sistema de fuerzas virtuales est
en equilibrio pero no necesita corresponder a los desplazamientos reales {}. El
principio de las fuerzas virtuales expone que el producto de los desplazamientos
verdaderos y las correspondientes fuerzas virtuales (que es el trabajo
complementario virtual) es igual al producto de los desplazamientos internos
reales y las correspondientes fuerzas internas virtuales (que es la energa de
deformacin complementaria virtual). Por lo tanto

Que se puede expresar en forma general como

1 = {} {} (4.33)
=1

Donde es un esfuerzo que corresponde a las fuerzas virtuales y es una


deformacin real compatible con los desplazamientos reales {}. La integracin se
lleva a cabo sobre el volumen de la estructura y la suma es por todas las fuerzas
virtuales {}. La ecuacin 4.33 enuncia que los valores del trabajo
complementario de las fuerzas externas virtuales y la energa complementaria de

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las fuerzas internas virtuales mientras se mueven junto con los desplazamientos
reales son iguales, en otras palabras

( ) ( )
=1

= ( )( )

Ms adelante se usar este principio de las fuerzas virtuales para calcular el


desplazamiento en cualquier coordenada a causa de las deformaciones debidas a
fuerzas internas reales conocidas.

4.5.2 Principio de los desplazamientos virtuales


El principio del trabajo virtual tambin se usa para determinar la fuerza externa en
una coordenada a causa de las fuerzas internas. En este caso, se supone que la
estructura adquiere desplazamientos virtuales {} compatibles con el patrn de
deformacin virtual E en cualquier punto. El producto de las fuerzas internas
reales {} y los desplazamientos virtuales {} es igual al producto de las fuerzas
internas reales y los desplazamientos internos virtuales compatibles con {}.
Esta relacin se puede escribir as

Y que matemticamente puede expresarse como

1 = {} {} (4.34)
=1

En este caso la ecuacin 4.34 expone que el trabajo virtual externo e interno de
las fuerzas reales al moverse a lo largo de los desplazamientos virtuales es igual.
Es decir

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( ) ( )
01

= ( )( )

Cuando se usa el principio del trabajo virtual para calcular un desplazamiento (o


una fuerza), las fuerzas virtuales (o desplazamientos virtuales) se seleccionan de
manera que el segundo miembro de las ecuaciones 4.33 y 4.34 proporcionen
directamente la cantidad deseada. Esto se consigue con el llamado teorema de la
carga unitaria o el teorema de desplazamiento unitario para calcular el
desplazamiento y la fuerza respectivamente.

4.6 Teoremas de carga unitaria y desplazamiento unitario


El principio de las fuerzas virtuales se usa para calcular el desplazamiento
en una coordenada el sistema de fuerzas virtuales { } se selecciona de tal
manera que solo consista en una fuerza unitaria en la coordenada j. La ecuacin
4.33 se reescribe como


1 = { } {}

o

= { } {} (4.35)

Donde es el esfuerzo virtual que corresponde a una fuerza virtual unitaria en


y es la deformacin real debida a la carga verdadera. La ecuacin 4.35 expresa
el teorema de la carga unitaria y es la forma general para calcular
desplazamientos en estructuras de comportamiento lineal y no lineal.
Ntese que cuando se usa como se usa en el teorema de la carga unitaria
transforma un problema geomtrico real en un problema de equilibrio ficticio,

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El principio de los desplazamientos virtuales se utiliza para determinar la
fuerza en una coordenada j si se conoce la distribucin de esfuerzos reales o de
las fuerzas internas. Se supone que la estructura adquiere un desplazamiento
virtual en la coordenada j , pero el desplazamiento en los puntos de aplicacin
de las fuerzas permanece inalterado. Se determinan los desplazamientos internos
compatibles correspondientes. El trabajo virtual externo e interno de todas las
fuerzas reales al moverse a travs de los desplazamientos virtuales es igual, por
lo que la ecuacin 4.34 puede escribirse como

= {} {} (4.36)

Por lo tanto, {} representa los esfuerzos reales debidos al sistema de cargas


reales y {} representan las deformaciones virtuales compatibles con la
configuracin de los desplazamientos virtuales.
En una estructura de comportamiento elstico y lineal, la componente de
deformacin en cualquier punto es proporcional a la magnitud del desplazamiento
en j, de modo que

= (4.37)

Donde es la deformacin compatible con un desplazamiento unitario en j. Por


lo tanto la ecuacin4.36, resulta ser

= {} { } (6.38)

Esta ecuacin se conoce como teorema del desplazamiento unitario y es vlido


nicamente para estructuras con comportamiento elstico y lineal debido a la
limitacin de la ecuacin 4.37.

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4.7 Calculo de desplazamientos por trabajo virtual
En esta seccin se utiliza el principio de las fuerzas virtuales en la forma del
teorema de la carga unitaria para calcular desplazamientos en estructuras
reticulares (armaduras, prticos, emparrillados).
Considrese una estructura elstica y lineal (vase figura 4.8) sometida a un
sistema de fuerzas 1 , 2 , , que originan las fuerzas internas , , y en
cualquier seccin. La magnitud del trabajo externo e interno es igual, de manera
que segn las ecuaciones 4.3 y 4.25, tenemos

Coordenada j

Figura 4.8 Estructura elstica y lineal que se usa para ilustrar el clculo de desplazamiento por
trabajo virtual


1 1 2 1 2 1 2 1 2
= + + + (4.39)
2 2 2 2 2
1

Donde es el desplazamiento en la ubicacin y en la direccin de y , , y


son las fuerzas internas en cualquier seccin debidas al sistema {}
Supngase que en el momento en que se aplican las fuerzas {} a la estructura,
ya exista una fuerza virtual actuando en la ubicacin y en la direccin de la
coordenada (vase figura 4.8). Esta fuerza induce en cualquier seccin de la

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estructura las fuerzas virtuales internas , , y . La magnitud del
trabajo externo e interno durante la aplicacin de las cargas {} es tambin igual
por lo que


1 1 2 1 2 1 2 1 2
+ = + + +
2 2 2 2 2
1


+ + + + (5.40)

Donde es el desplazamiento en debido al sistema {} en la direccin de la


fuerza virtual . El segundo trmino de cada lado de la ecuacin 5.40 representa
el trabajo de la fuerza mientras se mueve a lo largo del desplazamiento
producido por el sistema {} . El coeficiente no aparece en estos trminos
porque la carga y las fuerzas internas correspondientes actan a todo su valor
a lo largo del desplazamiento completo causado por el sistema de fuerzas {}.
Restando la ecuacin 4.39 de la ecuacin 4.40 obtenemos


= + + + (4.41)

Para determinar el desplazamiento en cualquier punto y en cualquier direccin


debido al sistema de fuerzas dividimos la ecuacin 5.41 entre , por lo que el
desplazamiento en es


= + + + (4.42)

donde

= = = =

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Que son los valores de las fuerzas internas en cualquier seccin debida a una
fuerza virtual unitaria ( = 1) aplicada en la coordenada , en donde se necesita
el desplazamiento.
Recordando la ecuacin 4.35, podemos ver que la ecuacin 6.42 es, de hecho, un
caso particular del teorema de carga unitaria aplicable a estructuras reticulares.
A fin de usar la ecuacin 4.42 para la determinacin de desplazamientos en
cualquier seccin, se deben determinar las fuerzas internas en todas las secciones
de la estructura debidas a: (i) las cargas reales y (ii) una fuerza virtual unitaria. La
ltima es una fuerza ficticia que se introduce nicamente para el propsito de
anlisis. Si el desplazamiento necesario es una traslacin, la carga ficticia es una
fuerza unitaria concentrada que acta en el punto y en la direccin del
desplazamiento necesario. Si el desplazamiento necesario es una rotacin giro, la
fuerza unitaria es un par que acta en la misma direccin y en la misma ubicacin
que la rotacin deseada. Si se debe hallar la traslacin relativa de dos puntos, se
aplican dos cargas unitarias en direcciones opuestas en los puntos dados a lo
largo de la lnea que los une. Del mismo modo, si se necesita una rotacin relativa,
se aplican dos pares unitarios en direcciones opuestas en los dos puntos.
Las fuerzas internas , , y son fuerzas por fuerza virtual unitaria.
Cada uno de los trminos del lado derecho de la ecuacin 4.42 representa la
contribucin de un tipo de fuerzas internas al desplazamiento . En la mayora
de los casos prcticos, no estn presentes todas las fuerzas internas, por lo que
pueden no necesitarse algunos de los trminos de la ecuacin 4.42. Adems,
algunos de los trminos pueden contribuir muy poco en comparacin con los otros
y por lo tanto se pueden despreciar. Por ejemplo, en prticos sometidos a cargas
laterales el efecto de las fuerzas axiales y cortantes es muy pequeo comparado
con la flexin. No obstante, este no es el caso de miembros que tienen una
relacin alta de espesor a longitud o con secciones transversales de ciertas
formas, en que el desplazamiento debido a la fuerza cortante representa un
porcentaje significativo del total.

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4.8 Desplazamiento de armaduras
En una armadura plana o tridimensional compuesta por barras unidos por
articulaciones, con cargas aplicadas solo en los nudos, se generan nicamente
fuerzas axiales en las barras, as la ecuacin 4.42 se puede escribir



= (4.43)

=1

En las armaduras la seccin transversal de cualquier barra es constante en toda


su longitud; por lo tanto la ecuacin 4.43 se puede escribir as



= (4.44)

=1

Donde es el nmero de barras, es la fuerza axial en la barra debida a una



carga unitaria virtual en y es el cambio de longitud de una barra

producida por las cargas reales, suponiendo que el material obedece la ley de
Hooke.
La ecuacin 4.44 tambin se puede escribir en la siguiente forma


(4.45)
=
=1

Donde es el cambio verdadero de longitud de la sima barra. La ecuacin


4.45 se usa cuando se necesita el desplazamiento debido a causas diferentes a
las cargas, tal como es el caso de una variacin de temperatura en algunas
barras. Un incremento o una disminucin de temperatura en la sima barra de
grados causa un cambio de longitud de

= (4.46)

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En donde es el coeficiente de expansin trmica y la longitud de la barra.
La ecuacin 4.45 es de uso general: para armaduras de comportamiento lineal o
no lineal.

Ejemplo 4.1 La armadura plana de la figura 4.9 est sometida a dos cargas
iguales en y . El rea de la seccin transversal de los miembros marcados
1, 2, 3, 4 y 5 es y la de los miembros 6 y 7 es 1.25. Determinar el
desplazamiento horizontal 1 en el nudo y el desplazamiento relativo, 2 , de los
nudos y .

Las fuerzas internas en las barras debidas a la carga real se calculan por simple
esttica y se indican en la figura 4.9b. Las fuerzas internas debidas a una carga
virtual unitaria en las coordenadas 1 y 2 se indican en las figuras 4.9c y d. Se
consideran como positivas las fuerzas axiales en las barras que trabajan en
tensin, que es la prctica comn. Sin embargo el resultado final no altera por la
convencin de signos que se use.

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Figura 4.9 Armadura plana considerada en los ejemplos 4.1 y 4.2

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Los desplazamientos solicitados (1 y 2 ) se calculan con la ecuacin 4.44. Es
conveniente ordenar nuestros clculos en la forma tabular que se muestra a
continuacin

Barra Propiedades de la barra Carga real Clculo de 1 Clculo de 2


rea de la

Longitud seccin

transversal
1 1 1 1 1.167 -1 -1.167 -0.8 -0.933
2 1 1 1 1.167 -1 -1.167 0 0
3 0.75 1 0.75 0 0 0 -0.6 0
4 0.75 1 0.75 0 0 0 -0.6 0
5 1 1 1 -1 0 0 -0.8 +0.800
6 1.25 1.25 1 -1.458 0 0 0 0
7 1.25 1.25 1 -0.208 0 0 1 -0.208

Multiplicador - -

-2.334 -0.341

La tabla se explica por si sola. Los desplazamientos 1 y 2 a la suma de la


columna apropiada de . Por lo tanto


1 = 2.334 2 = 0.341

El signo negativo de 1 indica que el desplazamiento es en el sentido opuesto al


de la carga virtual en la figura 4.9c. Es decir el desplazamiento horizontal del nudo
C es hacia la derecha. Similarmente, el signo negativo de 2 nos dice que el
desplazamiento relativo de B y E es opuesto a los sentidos de las fuerzas
virtuales de la figura 4.9c, es decir, los nudos se alejan.

Ejemplo 4.2 Para la misma armadura de la figura 4.9, encontrar el


desplazamiento 2 debido a un aumento de temperatura de 40 en las barras 3, 5
y 6. En este caso no estn actuando las cargas . El coeficiente de expansin
trmica es = 1.2 105 por grado

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Solucin Se aplica una carga virtual unitaria (vase figura 4.9c), la misma que
indica las fuerzas que se producen en todas las barras.
El cambio real de longitud ocurre solo en las barras 3, 5 y 6, as de acuerdo con la
ecuacin 4.46 se tiene

3 = 1.2 105 50 0.75 = 37.5 105


5 = 1.2 105 50 = 16 105
6 = 1.2 105 50 1.25 = 75 105

Luego de acuerdo con la ecuacin 4.45 se tiene

2 = 2
=3,5,6

2 = 0.6(37.5 105 ) 0.8(16 105 ) + 0(75 105 ) = 35.3105

4.9. Desplazamientos en vigas y prticos


Las principales fuerzas internas en vigas y prticos planos son los momentos
flectores, las fuerzas cortantes y las fuerzas axiales sin presciencia de momentos
torsores. Adems la fuerza normales contribuye muy poco a los desplazamientos
de traslacin y rotacin. Por esta, razn, en la mayora de los casos, los trminos
de la ecuacin 4.42 que representan la contribucin de la fuerza axial y la torsin
se pueden omitir cuando se calculan los desplazamientos. Se deduce que el
desplazamiento en vigas sometidas a carga transversal se obtiene por


= + (4.47)

Adems, la seccin transversal de las vigas, que por lo general se usan en la


prctica, es tal que la aportacin de la fuerza cortante a los desplazamientos es
pequea y se puede despreciar. Por lo tanto, el desplazamiento est dado por

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= (4.48)

Ejemplo 4.3
La figura 4.10 muestra una viga ABC con un extremo de voladizo. Encontrar el
desplazamiento vertical 1 en C y la rotacin angular 2 en A. La viga tiene una
rigidez a la flexin EI constante. Solo se necesita la deformacin producida por la
flexin

3q por unidad de longitud

Multiplicador: qb2

(d)

Multiplicador: b2

(e)

Figura 4.10 Viga analizada en el ejemplo 4.3. (a) Viga. (b) Sistema coordenado. (c) Diagrama de
momentos. (d)Diagrama de 1 (e) Diagrama de 2

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4.10 Teoremas de energa importantes
A continuacin se exponen algunos teoremas de energa importantes para la
mecnica estructural.

4.10.1 Teoremas recprocos de Betti y de Maxwell


Considrese cualquier estructura, tal como la que se muestra en la figura 4.10a,
con un sistema de coordenadas 1, 2, , . + 1, + 2, , . El sistema de de
fuerzas 1 , 2 , , actan en las coordenadas 1 a (figura 4.10b) y el sistema
de fuerzas 1 , 2 , , acta en las coordenadas + 1 a (figura 4.10c). Los
desplazamientos producidos por el sistema solo son {1 , 2 , , } y los
desplazamientos producidos por el sistema slo son {1 , 2 , , }

Figura 4.10. Teorema de Betti. (a)n Sistema de coordenadas. (b) Sistema de fuerzas actuando
en las coordenadas 1, 2, , ; causando los desplazamientps: 1 , 2 , , . (c) Sistema de
fuerzas actuando en las coordenadas + 1, + 2, , ; causando los
desplazamientos: 1 , 2 , , .

Supngase que el sistema se aplica slo a la estructura. El trabajo interno y el


trabaj9o externo son iguales, de modo que (Vanse las ecuaciones 4.1 y 4.14)


1 1
= {} {} (4.48)
2 2
1

Donde {} y {} son el esfuerzo y la deformacin producidos por el sistema

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Imagnese ahora que cuando se aplica el sistema F a la estructura, el sistema Q
ya est actuando y produciendo esfuerzos {} en cualquier punto. Nuevamente,
los trabajos externo e interno durante la aplicacin del sistema F son iguales, as
se tiene


1 1
+ = {} {} + {} {} (4.49)
2 2
1 +1

El segundo trmino de cada miembro de esta ecuacin es el trabajo debido al


sistema Q mientras se mueve a lo largo delos desplazamiento producido por el
sistema F. De las ecuaciones 4.48 y 4.49

= {} {} (4.50)
=+1

Supngase ahora que primero se aplica el sistema F, que causa esfuerzos {} y


en seguida se aplica el sistema Q, que causa los esfuerzos adicionales {} se
obtiene una ecuacin similar

= {} {} (4.51)
=1

Si el material obedece la ley de Hooke, {} = []{} y , {} = []{} donde []


es constante (vanse las ecuaciones 4.8 y 4.12). Consecuentemente, sustituyendo
por {} en las ecuaciones 4.50 y 4.51, se encuentra que los miembros de la
derecha de las dos ecuaciones son iguales, luego se tiene

= (4.52)
=1 =+1

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Esta ecuacin se conoce como Teorema de Betti, y se puede enunciar como. La
suma de los productos de las fuerzas del sistema y los desplazamientos en las
coordenadas correspondientes producidos por el sistema es igual a la suma de
los productos de las fuerzas del sistema y los desplazamientos en las
coordenadas correspondientes producidos por el sistema . El teorema slo es
aplicable a estructuras de comportamiento elstico y lineal.
Consideremos ahora el teorema de Maxwell, que es un caso particular del
teorema general de Betti. Supngase que solo hay una fuerza = 1 en el sistema
actuando en la coordenada y una fuerza = 1 en el sistema actuando en
la coordenada . Aplicando la ecuacin 4.52, se tiene

= (4.53)

La ecuacin 4.52 se puede escribir como

= (4.54)

Donde es el desplazamiento en debido a una fuerza unitaria en y es el


desplazamiento en debido a una fuerza unitaria en . La ecuacin 4.54, expresa
el teorema reciproco de Maxwell, que se enuncia como: En una estructura
elstica y lineal, el desplazamiento en la coordenada debido a una fuerza unitaria
en la cooordenada j es igual al desplazamiento en la coordenada debido a una
fuerza unitaria en actuando en .

Ejemplo 4.4 (a) Calcular el desplazamiento vertical 1 del nudo 3 en el prtico


mostrado en la figura. Tmese la rigidez a la flexin EI= 28.8x10 3 kN.m2 igual para
todos los miembros. (b) Si la carga vertical de 32 kN se aplica en el nudo 3 en lugar del
nudo 2, cual es el desplazamiento vertical del nudo 2?.

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4.10.2 Teorema de Castigliano
El teorema de Catigliano sirve para la determinacin de desplazamientos en una
estructura y cuyo enunciado es: La derivada parcial de la energa de deformacin
de un sistema respecto a la fuerza es igual al desplazamiento del punto del punto
de aplicacin de la fuerza en la direccin a ella

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Ejemplo 4.5 Determinar el desplazamiento vertical del punto A para la armadura
plana mostrada en la figura. La rigidez axial de todos los miembros son iguales a
EA

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