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1.

Sistema de control

Se considera un sistema de control si la salida se controla de modo que pueda adoptar un valor o
cambio en particular de alguna manera definida.
No importa que tan complejo sea un sistema en sus componentes o en las interacciones entre ellos;
se puede considerar que todos estn dentro de una caja negra y solo tener en cuenta las entradas
y las salidas a dicha caja.

2. Modelos
Un modelo es solo un medio para transferir alguna relacin de su versin real a otra
versin. Para llevar a cabo la transferencia solo se consideran las relaciones de inters.
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin.

3. Tipos de sistemas de control:

3.1 Sistemas de control de lazo abierto


Son sistemas en los cuales la salida no se compara con la entrada de referencia, por lo tanto, a cada
entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fija.
La seal de salida no tiene efecto sobre la seal de entrada

Ejemplos:

a) El semforo
Un ejemplo de sistema de lazo abierto es el semforo. La seal de entrada es el tiempo asignado a
cada luz (rojo, amarilla y verde) de cada una de las calles. El sistema cambia las luces segn el tiempo
indicado, sin importar que la cantidad de trnsito vare en las calles.

La mayor parte de sistemas de lazo abierto sern automatismos a los que no podremos llamar en
sentido estricto robots porque, al no tener en cuenta la salida, su capacidad de toma de decisiones
inteligentes es muy limitada.
Por ejemplo, un sistema de riego en lazo abierto tiene un temporizador que lo pone en marcha
todos los das a una determinada hora; riega las plantas durante un cierto tiempo pasado el cual se
interrumpe, con independencia de que las plantas hayan recibido la cantidad de agua adecuada,
una cantidad excesiva o una cantidad insuficiente. Se trata de un automatismo, pero no de un
autntico robot.

b) Las mquinas automticas para lavado de ropa son un ejemplo conveniente de un


dispositivo con controles de lazo abierto. Las variables de entrada y salida son el grado de
suciedad con que entra la ropa y el grado de limpieza con que sale respectivamente. Para
efectuar el lavado se programan una serie de operaciones de tiempo fijo (lavado, enjuague,
centrifugado, etc.) que son la calibracin de la mquina. Una vez transcurridas todas las
operaciones, la lavadora automtica entrega la ropa con un cierto grado de limpieza, sin
comparar esta variable de salida con la variable de entrada. Sin embargo si un operador
maneja la mquina de modo, que repite las operaciones de lavado hasta conseguir un grado
de limpieza de la ropa prefijado, el sistema ya no es ms de lazo abierto.

c) Un tanque con una manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La
altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve
para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin.

d) Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma
entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el
que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo.

3.2 Sistemas de control de lazo cerrado


son sistemas que mantienen una relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia,
comparndolas y usando la diferencia como medio de control. Lo que se desea es mantener la salida
constante a pesar de los cambios en las condiciones de operacin.

Ejemplos:

a) Alumbrado Pblico. El objetivo del alumbrado pblico es mantener un nivel mnimo de


iluminacin en las calles, al menor costo. Para lograr este objetivo se pueden proponer dos
soluciones: la primera consiste en encender los focos del alumbrado a la hora en que
comnmente empieza a oscurecer, y apagarlos al amanecer. As, pues se puede decidir
encender el alumbrado a las 20 hs y apagarlo a las 6:30 hs. En este sistema, la entrada
(cambio de posicin del interruptor) es independiente de la salida (cantidad de luz en la
calle). Este mecanismo, simple y econmico de llevar a cabo, puede acarrear dificultades,
ya que la hora en que empieza a aclarar, varan de acuerdo con las estaciones del ao,
adems, en das nublados se puede tener una oscuridad indeseable. La otra solucin, ms
efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda, fototransistor, etc) para detectar la
cantidad de iluminacin y de acuerdo con esto, encender o apagar el alumbrado pblico. En
este caso, la entrada (cantidad ptima de luz en las calles) se comparara con la salida
(cantidad de luz real en las calles) a los efectos de que la seal de error generada accione o
no el interruptor de luz. En la Fig. 8 se muestran ambas soluciones.

b) Un equipo de aire acondicionado es un sistema de lazo cerrado, ya que cuenta con un


sensor que permanentemente registra la temperatura ambiente, y con un comparador, que
determina s la temperatura es la deseada. Si es necesario corregirla, el comparador da la
seal para que esto ocurra.

c) Sistema de Control de una Rueda de Impresin (margarita) En la figura se muestra un


ejemplo del sistema de control de una rueda de impresin (margarita) de un procesador de
textos o una mquina de escribir electrnica. La margarita, que tpicamente tiene 96 o 100
caracteres, se mueve a la posicin donde se encuentra el carcter 13 deseado para colocarlo
frente al martillo para la impresin por impacto. La seleccin del carcter se realiza en la
forma usual mediante el teclado. Cada vez que alguna tecla se presiona, un
microprocesador de control calcula la direccin y la distancia a recorrer y enva la seal
lgica de control al amplificador de potencia, que controla el motor que a su vez maneja la
margarita. En la prctica, las seales de control generadas por el microprocesador de control
deben ser capaces de mover la margarita de una posicin a otra lo suficientemente rpido
y con una alta calidad de impresin, lo cual significa que la posicin de la margarita debe ser
controlada con exactitud. Tambin se muestra un conjunto tpico de entradas y salidas para
este sistema. Cuando se proporciona la entrada de referencia, la seal se representa como
un escaln. Como las bobinas elctricas del motor tienen inductancia y las cargas mecnicas
tienen inercia, la margarita no puede responder a la entrada en forma instantnea.
Tpicamente, la margarita sigue la respuesta que se muestra, y se establece en la nueva
posicin despus de un tiempo t1. La impresin no debe comenzar hasta que la margarita
haya alcanzado el alto total, si no, el caracter ser embarrado. Luego se muestra que
despus que la margarita se ha detenido, el periodo de t1 a t2 est reservado para la
impresin, de tal forma que el sistema est listo para recibir un nuevo comando despus
del tiempo t2

d) Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que


utilizamos para baarnos.

e) Un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depsito. El movimiento de la boya produce


ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en
cambios de presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra
ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.