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UBA TURMERO

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA


CONTROL II
PRUEBA PARCIAL # 2 2do CORTE
Problema # 1:

Simule con MATLAB la condicin de oscilaciones sostenidas y determine con la grfica el


periodo de oscilacin ( TC ) . Dibuje a escala en su hoja de examen

Problema # 2 : Un sistema de control de temperatura puede ser representado por un sistema de 1er orden
con retardo :

GP(s) = K e-Ls
( S + 1 )
Dnde K = 2.5 L = 4 seg = 850 seg
a)
Determinar los parmetros del controlador PI de Ziegler Nichols mediante el mtodo de la curva de
reaccin
b)
Realizar el ajuste del controlador PI para cumplir con las siguientes especificaciones tcnicas:
Sp 20 % para entrada escalon
ts 100 s

+
GC( S ) GP(s)
R(s) C(s)
-

Fije Kp = 40 y vari Ki
Solucin del problema #1
Solucin del problema #2

Controlador Kp Ti
PI

( )

( )
( ) ( )
( ) ( )

( )

Primero simularemos el Sp y el ts actual del sistema sin el controlador para saber si es necesario agregar un
controlador para cumplir con los requisitos exigidos en el enunciado.

>> h1=tf([-5 2.5],[1700 852 1]);


>> h2=feedback(h1,[1]),step(h2);

Como podemos observar no hay sobrepico y el tiempo de asentamiento es de ms de 1200 segundos. As que
para corregir esto y cumplir con los requisitos incorporaremos el controlador PI calculado para cumplir con los
requisitos.

>> h1=tf([-5 2.5],[1700 852 1])*tf([76.5 5.7375],[1 0]);


>> h2=feedback(h1,[1]),step(h2);
( )

Aun con el controlador incorporado no cumplimos con los requisitos, por lo que haremos un ajuste fino en el
controlador para obtener los parmetros deseados. Entonces fijaremos Kp y variaremos Ki en el controlador.

Ki Sp (%) ts (seg)
5 70 42
4 61 42
3 53 44
2 44 60
1 36 63
0,50 31 37,40
0,25 29 33,40

>> h1=tf([-5 2.5],[1700 852 1])*tf([76.5 0.25],[1 0]);


>> h2=feedback(h1,[1]),step(h2);
A partir de ese valor de Ki si lo seguimos variando el sobrepico no bajara del 29%. Por lo que para conseguir
la respuesta deseada ahora debemos fijar el valor de Ki en 0,25 y empezar a variar el valor de Kp.

Kp Sp (%) ts (seg)
75 28 30
70 24 32
65 20 34

>> h1=tf([-5 2.5],[1700 852 1])*tf([65 0.25],[1 0]);


>> h2=feedback(h1,[1]),step(h2);

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