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Problema # 2 : Un sistema de control de temperatura puede ser representado por un sistema de 1er orden
con retardo :
GP(s) = K e-Ls
( S + 1 )
Dnde K = 2.5 L = 4 seg = 850 seg
a)
Determinar los parmetros del controlador PI de Ziegler Nichols mediante el mtodo de la curva de
reaccin
b)
Realizar el ajuste del controlador PI para cumplir con las siguientes especificaciones tcnicas:
Sp 20 % para entrada escalon
ts 100 s
+
GC( S ) GP(s)
R(s) C(s)
-
Fije Kp = 40 y vari Ki
Solucin del problema #1
Solucin del problema #2
Controlador Kp Ti
PI
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
Primero simularemos el Sp y el ts actual del sistema sin el controlador para saber si es necesario agregar un
controlador para cumplir con los requisitos exigidos en el enunciado.
Como podemos observar no hay sobrepico y el tiempo de asentamiento es de ms de 1200 segundos. As que
para corregir esto y cumplir con los requisitos incorporaremos el controlador PI calculado para cumplir con los
requisitos.
Aun con el controlador incorporado no cumplimos con los requisitos, por lo que haremos un ajuste fino en el
controlador para obtener los parmetros deseados. Entonces fijaremos Kp y variaremos Ki en el controlador.
Ki Sp (%) ts (seg)
5 70 42
4 61 42
3 53 44
2 44 60
1 36 63
0,50 31 37,40
0,25 29 33,40
Kp Sp (%) ts (seg)
75 28 30
70 24 32
65 20 34