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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

FACULTAD DE INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS


PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELCTRICA

CURSO: LABORATORIO DE CONTROL 2

TITULO: ESTABILIDAD POR LGR Y RESPUESTA EN FRECUENCIA

DOCENTE: ING. LIZ PAREDES

ESTUDIANTE: JOSE CARLOS ZEBALLOS HANCCO

GRUPO: C

FECHA DE ENTREGA: 06-09-2017

AREQUIPA -2017
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA
FACULTAD DE: INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Gua de Laboratorio 02.- Estabilidad por LGR y Respuesta en Frecuencia

I. OBJETIVO

Adquirir la Competencia para aplicar las tcnicas de Anlisis en el Dominio de la Frecuencia,


especficamente los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado, para el anlisis de sistemas de control Automtico.

Utilizar la tcnica de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia para el anlisis y diseo desistemas de


control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas nos permite analizar laestabilidad relativa y absoluta
de los modelos lineales.

Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el mtodo del LGR.

Familiarizarse con la herramienta SISOTOOL del Matlab

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulacin

III. FUNDAMENTO TEORICO


Diagramas de Bode de amplitud y fase

Los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado vienen a ser la grfica en coordenadas rectangulares semi-
logartmicas, Figura 1, de la Magnitud de Lazo Cerrado en dB y el ngulo de Fase de Lazo Cerrado en Grados,
M dB y N respectivamente, contra la frecuencia en la escala logartmica Figura 2.
En los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado de la Figura 2 M en dB es la Magnitud de Lazo Cerrado en
decibeles Ec. (1) y N es el ngulo de Fase de Lazo Cerrado en grados Ec. (2).

Los parmetros importantes a medir en los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado son: Ancho de Banda, 1 a
2, que es el rango de frecuencias entre las cuales el sistema tiene ganancia, y la frecuencia donde se tiene
la mxima ganancia, R, y el valor de la misma Mmax, que se miden como se muestra en la Figura 2.

RESPUESTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

El anlisis de un sistema en base a su respuesta en el tiempo, para ciertos casos se vuelve complejo.
Comoalternativa puede utilizarse el anlisis en base a la respuesta de frecuencia. Para el anlisis de sistemas
decontrol en el dominio de la frecuencia se requiere el conocimiento de su respuesta en frecuencia
que puede ser obtenida experimentalmente o partiendo de su funcin de transferencia. Para un sistema de
lazocerrado la funcin de transferencia est dada por:

Y descrita en el dominio de la frecuencia w, ( s = jw ), toma la siguiente forma:

Donde M (jw) se expresa mediante amplitud y fase, definidas por:

El estudio de un sistema de control en el dominio de la frecuencia involucra esencialmente la evaluacinde


las grficas de Nyquist y de Bode del sistema e lazo abierto y cerrado. El anlisis en el dominio de
lafrecuencia es til cuando el sistema es de orden superior y el anlisis en el dominio del tiempo
puederesultar complejo.
IV. INFORME PREVIO

1. Resolver el LGR y explicar el paso a passo para su analisis, para que sirve, como verifico
estabilidade?

2. Definir cundo el sistema es estable por el Lugar Geomtrico de Raices.

3. Analizar el Diagrama de Bode de manera terica y comprobarlo en simulacin para el


siguiente sistema:

V. PROCEDIMIENTO

1. Hacer el anlisis de Lugar Geomtrico de Raices. Teorica y experimentalmente con el simulador.


clc, clear all
num=[1];
den=[1 2 0];
G=tf(num,den)
sys=feedback(G,1)

rlocus(sys),grid

2. Construir los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado y obtengan informacin de respuesta a la


frecuencia para las funciones de transferencia de transferencia de lazo abierto de la Ec. (3)
analizada parta diferentes valores de la ganancia K: K1=2.4, K2=24 y K3=240

Utilize la herramienta rltool en cada uno de los casos obtener los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado, el
Ancho de Banda 1 a 2, la Frecuencia de Resonancia R, la Magnitud Mxima, Mmax. y la respuesta en el
tiempo a un escaln unitario para realizando comparaciones concluir como afecta el comportamiento del
sistema en el dominio del tiempo al variar los valores de la Ganancia K.
clc, clear all
num=[1];
den=conv([1 0],conv([1,2],[1 6]));
G=tf(num,den)

Sisotool

Para = 1

Frecuencia de resonancia

Ancho de banda
Para = 10

Frecuencia de resonancia
Ancho de banda

Para = 20

Frecuencia de resonancia
Ancho de banda
3. Obtenga de la funcin de transferencia siguiente la comparacin de los Diagramas de Bode de Lazo
Cerrado, de Respuesta en el Tiempo a un Escaln Unitario, de los Anchos de Banda 1 2 y la
Magnitud Mxima Mmax con su Frecuencia de Resonancia para el sistema con cada una de las tres
ganancias siguientes K1 = 10, K2 = 1000 y K3 = 3000 y obtenga las conclusiones pertinentes. En el
reporte debern incluirse los tres Diagramas de Bode de Lazo Cerrado (no pantallas completas solo
grficas debidamente editadas), las tres Grficas de Respuesta en el Tiempo, los tres Anchos de
Banda y las tres Magnitudes Mximas con sus respectivas Frecuencias de Resonancia.

clc, clear all


num=[1];
den=conv([1 2],(conv([1 4],conv([1,6],[1 8]))));
G=tf(num,den)
sys=feedback(G,1)

bode(sys) , grid

sisotool

Diagrama de bode y pico de resonancia

Para = 10
Ancho de banda

Respuesta en el tiempo
Para = 1000

Diagrama de bode y pico de resonancia

Ancho de banda

Respuesta en el tiempo
Para = 3000

Diagrama de bode y pico de resonancia


Ancho de banda

Respuesta en el tiempo
4. Cules seran los pasos para encontrar el LGR

I. Encontrar G(s)H(s) segn la funcin de transferencia en lazo cerrado en la ecuacin caracterstica.


II. Hallamos el nmero de ramas del LGR, encontramos el nmero de polos (n) y sus valores y el
nmero de ceros (m) y sus valores.
a. n=nmero de polos que es igual al grado de la ecuacin caracterstica
b. m =nmero de ceros o grado de la ecuacin del numerador.
III. Asntotas y su interseccin, las asntotas nos darn una idea de por donde se irn las ramas del LGR,
de all su importancia para elaborar un bosquejo a mano.
IV. Condicin de Magnitud y ngulo

Con el fin de establecer s un punto del plano S, pertenece al LGR lo que se hace es primero aplicar la
condicin de ngulo, luego de estar seguros de que s pertenece se le aplica la condicin de magnitud y se
encuentra el valor de K.

V. LGR sobre el eje real

Para observar la porcin del eje real que pertenece al LGR lo que se debe realizar es aplicar la condicin de
ngulo.

VI. ngulos de llegada y salida


a. El ngulo de partida o llegada a los ceros o polos est determinado por la tangente del LGR
en un punto muy cercano a los ceros o polos. Y se determina aplicando la condicin de
ngulo.

5. Segn su criterio puedo encontrar el valor de K, con el mtodo de lugar geomtrico de Races?
SI, porque a la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia podemos aplicarle el mtodo
del routh y asi hallar los valores de K.

6. Con palabras cules son los pasos para hacer un Diagrama de Bode
Lo primordial es hallar el ngulo de desfase y la amplitud en la salida de la seal porque el diagrama
de bode lo que hace es mostramos otra amplitud de la seal sinusoidal de entrada.

7. Como explica Ud. Que la respuesta en frecuencia ayuda a verificar estabilidad.


El diagrama de Bode se utiliza para la estabilidad del sistemas de lazo cerrado, y se utilizan nmeros
complejos, con el diagrama de bode se determina la respuesta en frecuencia del sistema en estado
estable, y se verifican cambiando los valores al compensador.

8. Que significa Margen de Fase, Margen de Amplitud?


Margen de fase es el angulo en grados que habra que restarle a la fase G(s).H(s) para volver
inestable a M(s), es el angulo que le falta a la fase para llegar a -180 cuando la ganancia es 1dB
Margen de ganancia es el valor por el que habra q multiplicar o los dB que habra que sumar a
la ganancia de G(s).H(s) para que M(s) se vuelva inestable, es decir para que cuando la fase sea
-180 la ganancia fuese 1 (0 dB)
CONCLUSIONES:

Los diagramas de Bode son mucha importancia en los sistemas de control, porque se puede
representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un sistema.
El matlab es una herramienta muy importante para realizar tanto el diagrama de magnitud como el
diagrama de fase de bode.
El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.
Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.
El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.