Taller 3

Cristhian Camilo Bonilla Pico.

February 28, 2017

1 Solucion
Un sistema esta descrito por la funcion de transferencia
b
G(s) = (1)
s+a
supongamos que el sistema esta controlado por un PID llamado de dos
puertos

Figure 1: Sistema

Obtenga analticamente la funcion de transferencia del sistema (sugeren-

cia:use las relaciones algebraicas que se desprenden del diagrama de blo-
ques)

b
y(s) = u(s) (2)
s+a
E(s) = R(s) y(s) (3)
KI
u(s) = E(s) + y(s)KP + y(s)Kd s (4)
s

1
 Reemplazando los valores de u(s) y E(s) en Y(s) se obtiene

KI b KI b b b
y(s) = R(s) y(s) +y(s)KP +y(s)Kd S (5)
s(s + a) s(s + a) s+a s+a

Que al simplificar se tiene que

y(s) KI b
= 2 (6)
R(s) s (1 Kd b) + s(a KP b) + KI b

Despejando el termino cuadratico

KI b
1Kd b
T (s) = (7)
s2 + s aK Pb KI b
1Kd b + aKd b

De esta manera se puede comparar con la ecuacion

Wn
T1 (s) = (8)
s2 + 2Wn s + Wn2

Asigne libremente b y 0 < a 1 disene un controlador para este sistema

talque
eV 10%
SP 5%
TS 10s
Se asignan los valores b = 7 y a = 0.1
En primer lugar se determino el valor de mnimo para el valor del sobre
pico con la siguiente ecuacion

|ln(SP )|
min = p (9)
2 + ln2 (SP )

De donde se obtuvo que min = 0.69 entonces se tomo un valor = 0.7

Luego de esto se realizo el calculo del valor del tiempo de retraso de la
senal, es decir el tiempo que tarda la senal en alcanzar el 90% de el valor
final. Esto se determino con
TS = 4 (10)
Tr = 2.23 (11)
Donde al utilizar un valor de TS = 8s se obtuvo que Tr = 4.6s de esta
manera se procede a encontrar el valor de Wn con la ecuacion

2.23 2 + 0.036 + 1.54

Wn Wn min = (12)
Tr

2
 Y reemplazando los valores obtenidos anteriormente se obtiene que Wn min =
0.5778 para lo cual se toma un valor de Wn = 0.6. Utilizando la formula
del error de velocidad se obtiene que
1
eV = 100% (13)
|KV |

teniendo en cuenta que

KI b
KV = lim = 70KI (14)
s0 s + a

se obtiene que con un valor de eV = 5%

1
KI = = 0.2857 (15)
70 0.05
De donde se selecciona un valor de KI = 0.3.
Luego al comparar las ecuaciones (7) y (8) se determina que

KI b
Wn2 = (16)
a Kd b
Para lo cual se obtiene que al reemplazar los valores obtenidos anterior
mente y despejando Kd
29
Kd = (17)
42
Y de la comparacion de las ecuaciones (7) y (8) se observa tambien que

a KP b
Wn = (18)
1 Kd b
Que al reemplazar los valores conocidos se obtiene
24
KP = (19)
35

Simule la respuesta al paso, del sistema para verificar las especificaciones

transitorias(SP y TS )
Al realizar la simulacion con la entrada de un paso se obtuvo la figura 2
donde se presentan los valores de los tiempos y el valor maximo del sobre
pico.

3
 Figure 2: Respuesta del sistema a entrada paso

Obtenga la funcion de transferencia E(s)

R(s) y simule esta funcion ante una
rampa para verificar eV Al simular el sistema frente a una entrada de
rampa se obtuvo la figura 3 y al acercarse un poco mas como en la figura
4 se observa el error de velocidad del sistema

4
 Figure 3: Respuesta del sistema a entrada rampa

Figure 4: Respuesta del sistema a entrada rampa con acercamiento