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Control de Procesos

SINTONA DEL CONTROLADOR

Mtodo del Tanteo o


Mtodo Heurstico

Laboratorio N 8

Alumnos:

A_____________
B_____________
C_____________
D_____________

1
Mtodo del Tanteo o mtodo Heurstico

Objetivos
1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los mtodos:
- Tanteo.
- Curva de Reaccin. Laboratorio 04
- Banda Proporcional Lmite. Laboratorio 05

2. Utilizar como parmetros de evaluacin de sintona:


- Offset, tiempo de establecimiento (t S), overshoot, razn de decaimiento, periodo de
oscilacin (T).
- Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).

Introduccin:
La sintona de un controlador consiste en calcular los parmetros del controlador, los cuales
son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el
controlador esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbacin o un cambio
en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se
obtiene evaluando las especificaciones tcnicas que requiere el proceso. Estas
especificaciones son: El overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el
error de estado estable y el periodo de oscilacin. Para sintonizar un controlador utilizaremos
tres mtodos los cuales son: El mtodo del tanteo, el mtodo de la curva de reaccin y el
mtodo de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra el las componentes de un
sistema de control automtico, donde se analizar el comportamiento de la salida del
controlador OUT en funcin del error E.

Figura 1. Sistema de control automtico


El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor
de referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, tambin llamada seal de
control, segn la siguiente relacin

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1 de(t )
OUT K c [e(t )
Ti e(t ) dt Td
dt
]

dnde K c : Ganancia del controlador

Ti : Tiempo integrativo

Td : Tiempo derivativo
e(t ) : Error

Error de estado estable: ess =SP PVfinal


Error porcentual de estado estable: e ss(%) =100%* (SP PVfinal)/(SP)
Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax SP
Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax SP)/( SP)
Razn de decaimiento = b/a
Periodo de oscilacin: T
Tiempo de establecimiento: t s
IAE: integral del valor absoluto del error

Preparacin
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los captulos correspondientes a
sintona de un controlador del texto de Control Automtico de los autores Smith Corripio.

Equipos y Materiales
- PC
- Software PC Controlab 2.

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Procedimiento

I. Mtodo del Tanteo o Heurstico (Prueba y Error)

a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT K c e(t ) MR
Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual
Reset: reset manual). Este parmetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set
Point) y la PV (Process Variable). Cuando e(t)=0, MR tiene un valor igual a la salida del
controlador OUT.

En el men Process elegir Select Model, seleccionar el proceso Generic. Ponga el


controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control Options y en Controller Type
seleccionar Proportional Only

Ponga el controlador en Auto.


a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man
Reset (MR).
GAIN=___1__ MR=__35___

b) Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40 , luego presione
en OK
Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:
PV=__45__ SP=__40__ OUT=__30__

Calcular el valor del error de estado estable: ess=SP PV =__-5___


Verificar que se cumple la siguiente relacin: OUT=K C(SP PV) + MR
Donde KC es igual a la ganancia del controlador
Se cumple (hacer con editor de ecuaciones)

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c) Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que para
obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:
PV = ___40.02___ OUT = ___26.7____ MR = __26.7____

d) Para producir una perturbacin (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que
PV se estabilice, luego evale el error de estado estable

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ess = _-3___
e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr
f) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador
GAIN a 5. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE; luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, despus seleccione RUN y espere a que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

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g) Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando gradualmente el valor de la
ganancia del controlador KC hasta conseguir una razn de decaimiento de 0,25. Anote
los resultados obtenidos en la tabla 1.

Tabla 1. Modo P

KC 5 6
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

b) Modo PI

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

1
OUT K c [e(t )
Ti e(t )dt ]
Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el controlador en AUTO

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a) Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo (DERIV) es igual a cero

b) Seleccionar PAUSE; luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da


una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo integrativo Ti (RESET) igual a 20.
En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1].
Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 2.
c) Repetir el procedimiento anterior (c) disminuyendo gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo integrativo T i hasta conseguir el menor
tiempo de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 2.

Tabla 2. Modo PI

KC
Ti (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

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c) Modo PD

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

de(t )
OUT K c [e(t ) Td ]
dt
Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options deshabilite la accin integral, en reset
action seleccione off

a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da


una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo derivativo Td (DERIV) igual a 1. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar
SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 3.
b) Repetir el procedimiento anterior (a) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo Td hasta conseguir el menor
tiempo de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 3.

Tabla 3. Modo PD

KC
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

d) Modo PID

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

1 de(t )
OUT K c [e(t )
Ti e(t ) dt Td
dt
]

Estando en el modo PD cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error


sea igual a cero, luego seleccione TUNE y en options habilite la accin integral, en reset
action seleccione on

a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P da una


razn de decaimiento igual a 0.25 y el tiempo integrativo T i (RESET) que en el modo PI
nos dio el mejor resultado y el tiempo derivativo T d (DERIV) que el modo PD nos dio el
mejor resultado. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 4.

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b) Repetir el procedimiento anterior (b) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo T d y disminuyendo gradualmente el
tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor tiempo de establecimiento. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 4.

Tabla 4. Modo PID

KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

Comparacin de los modos.

Completar en la tabla 5 los mejores resultados obtenidos en los diferentes modos de control.

Tabla 5. Comparacin de modos

MODO P PI PD PID
KC
Ti (minutos) xxxxx xxxxx
Td (minutos) xxxxx xxxxx
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

Conclusiones

Debern estar numeradas y hacer referencia a los grficos y datos obtenidos en el


laboratorio.

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Rbrica para evaluacin del informe de laboratorio:
Categora 4 3 2 1
Objetivo Se cumplieron los Se cumplieron No se ha cumplido No se ha cumplido
objetivos del parcialmente los el objetivo del el objetivo del
laboratorio. Se ha objetivos del laboratorio. El laboratorio. El
comprendido el laboratorio. El informe es una informe es pobre o
propsito del informe no es claro recoleccin de datos deficiente.
laboratorio. El y solo presenta los del laboratorio.
informe es claro y datos obtenidos en
refleja lo realizado el laboratorio.
en el laboratorio.
Participacin Se integr al equipo Tiempo usado Hizo el laboratorio, La participacin fue
participando bastante pero no mnima o el
activamente. bien. Se centr en pareca muy estudiante realizaba
Coordin las tareas la experiencia la interesado. No otras actividades.
a realizar en el mayor parte del coordin con su Se desatendi del
laboratorio. Utiliz tiempo. Coordin equipo. grupo.
bien el tiempo en el algunas veces con
laboratorio y centr su equipo.
la atencin en la
experiencia
Datos Representacin Representacin Representacin Los datos no se
profesional y exacta precisa de los datos exacta de los datos muestran, son
de los datos en en tablas y/o en forma escrita, inexactos o no
tablas y/o grficos. grficos. Los pero no se corresponden con la
Los grficos y las grficos y las tablas presentan grficos experiencia.
tablas estn estn parcialmente ni tablas.
etiquetados y etiquetados y
titulados. titulados.

Anlisis Realiza un anlisis Se realiza un Se hace un anlisis No se realiza


de los datos y las anlisis de los datos pobre o terico y ningn anlisis de
grficas obtenidas y las grficas sin relacin con los los datos y grficas
en el laboratorio. obtenidas en el datos obtenidos en obtenidas.
Contrasta lo laboratorio. el laboratorio.
obtenido con la
teora respectiva y
se mencionan
posibles fuentes de
error. Hace
predicciones segn
los datos obtenidos.
Conclusin La conclusin La conclusin La conclusin No hay conclusin
incluye referencias incluye referencias describe lo que se incluida en el
a los datos a los datos y aprendi en la informe, es muy
obtenidos, grficos grficas obtenidas, experiencia pero no pobre, de poca
realizados. Plantea tambin a lo que se hace referencia a relevancia o no se
soluciones a aprendi en la datos ni grficos deriva de lo
posibles fuentes de experiencia. obtenidos. realizado en la
error. Sugiere experiencia.
cambios a la
experiencia.
Nota:

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