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PREGUNTAS PARA EXAMEN

DEPARTAMENTAL
4.1 Estabilidad En El Sentido De Lyapunov.

1.- Quin fue Lyapunov?


R: Fue un matemtico y fsico ruso.
2.- Qu postulo Lyapunov?
R: Formul de manera precisa el concepto de estabilidad, que ha sido el punto de partida para establecer
otras variantes de tan importante concepto.
3.- Considerando el postulado de Lyapunov, Mencione los tipos de estabilidad.
R: Asintticamente estables, Inestable, Estable (no Asintticamente).
4.- Cul es el significado de la palabra eigenvalores?
R: Valores propios.
5.- Partiendo de las definiciones de estabilidad, mencione Cul es el tipo de punto de equilibrio que se
encuentra en estabilidad?
R: Sumidero (asintticamente estable), espiral atractor (asintticamente estable, centro (estable).
6.- Mencione los 3 sistemas inestables del punto de equilibrio.
R: Fuente, Nodo Silla, Espiral repulsor.
7.- En el caso del tipo de punto de equilibrio, Qu sentido toma el centro?
R: Anti horario y horario.
8.- Menciona cuales son las trayectorias del nodo silla.
R: Las trayectorias de este sistema con condicin inicial fuera del origen se acercan un poco a l y se alejan.
9.- Menciona las trayectorias del sumidero
R: Estas trayectorias van fuera del origen y se acercan a l en diferentes direcciones.
10.- Menciona las trayectorias de la fuente.
R: Las trayectorias inician cerca del origen y se alejan de l en diferentes direcciones.
11.- Cmo se representa un sistema autnomo lineal?

R:
12.-Escriba el smbolo usado para representar un eigenvalor
R:

1
13.-Escriba el smbolo usado para representar un eigenvector
R:
14.- Cul es la estabilidad con el tipo de fuente centro?
R: Estable
15.- Aspecto importante de un sistema lineal
R: Comportamiento de sus soluciones cerca de un punto de equilibrio
16.- Cmo puede ser estudiado el comportamiento local de un sistema no lineal?
R: Por un sistema lineal asociado
17.- Cul es la estabilidad con el tipo de fuente nodo silla?
R: Inestable
18.- Que nos dice el primer mtodo de Lyapunov?
R: Muestra el comportamiento local de sistemas no lineales
19.- Qu nos muestra una estabilidad exponencial?
R: Que las soluciones convergen y divergen
20.- Cul es la estabilidad con el tipo de fuente sumidero?
R: Asintticamente estable

4.2Segundo Mtodo De Lyapunov.


1. -Qu es un sistema lineal?
R=es aquel en donde lo que se encuentra en la entrada es lo mismo que encontramos en la salida.
2. Por qu es importante la superposicin en un sistema lineal?
R=dedido a que hace posible que se encuentre en la salida lo mismo que hay en la entrada
3. Cules son los 2 tipos de sistemas?
R=sistema lineal y no lineal
4. Qu es un sistema no lineal?
R=aquel sistemas en donde los elementos que se encuentran en la entrada son modificados por el
proceso
5. En qu sistemas encontramos nuevos elementos a la salida del sistema?
R=sistema no lineal
6. Qu es un sistema invariante en el tiempo?
R=aquel en donde la respuesta no depende del momento en que es excitado el sistema
7. En qu aos fueron presentados los 2 mtodos de Lyapunov?
R=en el 1892
8. En que se enfoca el primer mtodo de Lyapunov?
R=se enfoca al conocimiento explcito de la forma de la solucin
9. De qu se constituye el segundo mtodo de Lyapunov?
R=necesita conocer la ecuacin diferencial

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10. Qu nombre reciben las funciones que tienen las mismas propiedades de la funcin de energa?
R=funciones de Lyapunov
11. Qu necesita una funcin para ser cuadrtica?
R=que exista una matriz cuadrada (p) que sea real y simtrica
12. Segn la definicin de estabilidad, es necesario determinar las distancias del estado con respecto al
estado de equilibrio. Podemos lograrlo?
R=usando funciones escalares
13. Qu es una funcin escalar?
R=aquella que da como resultado un valor escalar, aun cuando se define para vectores
14. Para qu sistema es til conocer las ecuaciones diferenciales?
R=sistemas no lineales
15. Qu funcin es considerada estable?
R=funcin cardioide
16. Cundo se considera que es una estabilidad Lyapunov?
R=cuando la condicin inicial finita origina una trayectoria acotada
17. Cundo se considera cuando una sistema es asintticamente estable?
R=cuando inicial finita origina una trayectoria acotada y que tiende al origen
18. Verdadero o falso.
Los mtodos de Lyapunov solo pueden aplicarse a sistemas lineales ?
R=falso
19. Para que exista un sistema dinmico, el cual pueda realizar operaciones y procesar seales, es
indispensable la estabilidad?
R= verdadero
20. El sistema x(t)=Ax(t) es asintticamente estable si toda condicin inicial finita que tienda al origen?
R=verdadero

5.1Mapeos Lineales.

1.- Cmo se define un nmero complejo?

R: Como la suma de un nmero real y un nmero imaginario.


2.- Escribe la representacin de un nmero complejo con parte real e imaginaria.

R: z = x+jy.
3.-Escribe la representacin de un nmero complejo en forma polar.

R: |||| = <
4.- Escribe la representacin de un nmero complejo en forma exponencial.

R: =
5.- Escribe la representacin de un nmero complejo en forma trigonomtrica.

R: = ( + )
6.- La funcin de variable compleja f(z) tambin puede representarse como:

R: () = = +

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7.- Las variables u y v en funcin de qu variables estn?

R: En funcin de las variables x e y.

8.- Representa un nmero complejo en el plano z.

9.- Las funciones utilizadas en los mapeos lineales son de la forma:

R: = +
10.- Como se define una funcin?

R: Sea S y T un conjunto no vaco , una aplicacin de S en T es un subconjunto M tal que forma un par
ordenado (s,t) tal que
11.-Como se define un Grupo ?

R: Sea un conjunto no vaco, se dice que forma un grupo si est definida una operacin binaria con las
propiedades de cierre asociatividad , unicidad y elemento unitario
12.- Que es un Homomorfismo?

R: Una aplicacin tal que cumple con las siguientes propiedades


:
( ) = () ()
13.- Como se define un anillo?

R: Estn definidas dos operaciones binarias, y se acepta la existencia del elemento nulo
14.- En lgebra abstracta,Cmo se definen los nmeros reales?.

R: El conjunto de los nmeros reales es un anillo asociativo con elemento unitario


15.- Qu es un conjunto abeliano?

R: Un grupo con propiedades de asociatividad


16.- Qu es un campo?

R: Es un anillo conmutativo con elemento unitario tal que para todo elemento distinto de cero existe un
inverso multiplicativo
17.- Define a un campo vectorial

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R: Sea V un conjunto no vaco , y F un campo , si V es un grupo abeliano respecto a una operacin tal
que :
,

,
( + ) = +
( + ) = +
Entonces se dice que V es un Campo Vectorial sobre F

18.- Como se le llaman a los elementos de un Espacio vectorial?

R: Vectores
19.- Como se le llama a los elementos de un Campo?

R: Escalares
20.- Define Isomorfismo no parcial

R: Simplemente es una funcin homomorfa pero que es biyectiva

5.4 Cancelacin de Polos y Ceros y la Prdida de


Controlabilidad y/o Observabilidad.

1.- como se puede construir una grfica de lugar geomtrico de las races?
Ubicando los puntos y las asntotas especficos y calculando los ngulos de salida de los polos complejos
y los ngulos de llegada a los ceros complejos.
2.- Los polos y los ceros se ubican en:
G(s) y H(s).
3.- Dnde empiezan las ramificaciones del lugar geomtrico de las races?
Empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en infinito).
4.- Qu diferencia hay entre polos de lazo abierto y de lazo cerrado?
Los ceros en lazo abierto son los de G(s)H(s), en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y los
polos de H(s).
5.- Los lugares geomtricos de las races sobre el eje real se determinan:?
Mediante los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre l.

6.- Los polos y los ceros complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo abierto afectan la
ubicacin de los lugares geomtricos de las races sobre el eje real?

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No
. 7.- Por qu?
Porque la contribucin del ngulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360 sobre el eje
real.
8.- De donde a donde se extiende cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real?
Se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero.
9.- Cmo se sabe si el punto de prueba se encuentra en el lugar geomtrico?
Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se
encuentra en el lugar geomtrico de las races.
10.- Si el punto de prueba s se ubica lejos del origen, se considera que:
No cambia el ngulo de cada cantidad compleja.
11.- Qu condicin nos indica que no cambia el ngulo de cada cantidad compleja?
R: Si el punto de prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ngulo de cada cantidad
compleja.
12.- Cuando se cancela un polo y un cero?
R: Un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro.
13.- Dnde ocurren los punto de desprendimiento?
R: Sobre el eje real.
14.- Cmo ocurren los puntos de desprendimiento?
R: Ocurren en pares complejos conjugados.
15.- Qu ocurre cuando un lugar geomtrico de las races se ubica entre dos polos en lazo abierto adyacentes
sobre el eje real?
R: Existe al menos un punto de desprendimiento entre dichos dos polos.
16.- Qu ocurre cuando el lugar geomtrico de las races est entre dos ceros adyacentes sobre el eje real?
R: Siempre existe al menos un punto de ingreso entre los dos ceros.
17.- Qu ocurre cuando el lugar geomtrico de las races se ubica entre un polo en lazo abierto y un cero (finito
o no finito) sobre el eje real?
R: Pueden no existir puntos de desprendimiento o de ingreso, o bien pueden existir ambos.
18.- A qu corresponde los puntos de ingreso y desprendimiento?
R: Corresponden a las races mltiples de la ecuacin caracterstica.
19.- Si una raiz real de la ecuacin se encuentra en la parte del eje real del lugar geomtrico de las races, es:
R: Un punto de desprendimiento o de ingreso real.
20.- Si una raz real de la ecuacin no est en la parte del eje real del lugar geomtrico, esta raz:
R: No corresponde a u punto de desprendimiento ni a un punto de ingreso

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5.5 Descomposicin Cannica o de Kalman, del Espacio del
Estado.

1.- En la separacin en subsistemas cada subsistema se compone de?


R:Un grupo de variables de estado.
2.- Se dice que un subsistema es controlable y observable cuando:
R: Est conectado directamente a la entrada y a la salida.
3.- Se dice que un subsistema es controlable y no observable cuando:
R: Est conectado directamente a la entrada pero no a la salida.
4.- Se dice que un subsistema es no controlable y observable cuando:
R: No est conectado directamente a la entrada pero si a la salida.
5.- Se dice que un subsistema es no controlable y no observable cuando:
R: No est conectado directamente ni a la entrada ni a la salida.
6.- Existe la controlabilidad sin la observabilidad?
R: Si
7.-Existe la observabilidad sin la controlabilidad?
R: No
8.- Cundo un sistema no es controlable ni observable?
R: Cuando no es lineal
9.- Se puede definir a una matriz como un vector?
R: Si
10.- Cmo representamos grficamente la controlabilidad y observabilidad de un sistema?
R: Con un diagrama de flujo
11.- Se trabaja en un sistema con controlable y observable individualmente o en conjunto?
R: Individual
12.- Para qu sirve la matriz T?
R: Para cambio de base
13.- En cuantos partes se descompone el vector de estado?
R: en 4
14.-Cules son los nombres de las cuatro partes en que se descompone el vector de estado?
R: subsistema controlable y observable, subsistema controlable , subsistema observable ,subsistema no
controlable y no observable .
15De que otra manera se le llama al subsistema controlable y observable?
R: realizacin mnima del sistema

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16 Cul es el teorema que caracteriza la rlizacion mnima del sistema?
R: El teorema de kalman
17.- A que se refiera con no controlable?
R: Un comportamiento desacoplado en la entrada.
18.- A que se refiera con no observable?
R: Comportamiento desacoplado en la salida.
19. A que se refiera con no observable no controlable?
R: Su comportamiento esta desacoplado tanto en la entrada como en la salida
20 Cul es la expresin del un sistema?

6.1Retroalimentacin Esttica de las Variables de Estado.

6.2 Retroalimentacin Esttica de las Salidas de Estado.

1.- Menciona una condicin necesaria para llevar acabo Retroalimentacin esttica de las salidas de estado.

R: Que los polos se encuentren en la parte izquierda del plano imaginario


2.- Dibuja un circuito de Retroalimentacin esttica de las salidas de estado.

g(s) y(s)
+
_ G(s) G(s)

H(s)

3.- Escriba la ecuacin de estado.

8
R: x(t) = Ax(t) + Bu(t); y(t) = Cx(t)
4.- Escriba la ecuacin de un sistema de lazo cerrado.

R: x = (A + BKC)x(t) + Bv(t) Acx(t) + Bv(t)


5.- Qu significa k?

R: Ganancia de estabilizacin

6.- Mencin un problema de Retroalimentacin esttica de las salidas de estado.

R: Gira en torno a la seleccin de una constante de retroalimentacin de la matriz de ganancia K


1. Condicin necesaria para Retroalimentacin esttica de las salidas de estado.
Identificar los casos en los que la retroalimentacin de salida esttica no puede estabilizar un
sistema inestable en lazo abierto
2. Menciona que es un sistema de control
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir
o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y
obtener los resultados deseados.
3. Que es contrabilidad?
Si un sistema se puede o no controlar
4. Que es observabilidad?
Ver la estabilidad de un sistema

7.- Cal es el objetivo final en el proceso de sintesis de sistemas de control?


R: LA IMPLATACION PRCTICA DEL CONTTROLADOR DISEADO.
8.- Cal es el inconveniente de la retroalimentacin de estados?
R: NO SIEMPRE ES POSIBLE DISPONER DE TODOS LOS ESTADOS.
9.- Qu significa SOF?
R: REALIMENTACIOON ESTATICA DE LA SALIDA.
10.- Cul es el problema a que se refiere a la retroalimentacion esttica de la salida?
R: ENCONTRAR UNA GANANCIA DE REALIMENTACION ESTATICA DE LA SALIDA DE MANERA QUE EN
LAZO CERRADO EL SISTEMA CONTROLADO TENGA UN COMPORTAMIENTO DESEADO.
11.- MENCIONA UN EJEMPLO PRACTICO DE CONTROL QUE HAYAS REALIZADO?
R: ROBOT SEGUIDOR DE LINEA, HEXAPODO.
12.- QUE ES LO QUE PRINCIPALMENTE SE NECESITA PARA PODER HACER UN CONTROL?
R: SENSORES.
13.- LA PARTE DERIVATIVA DE EN UN CONTROL PID ES FISICAMENTE REALIZABLE?
R: NO

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14.- MENCIONA UN EJEMPLO DE CUAL ES EL MEJOR SISTEMA DE CONTROL QUE EXISTE HASTA EL
MOMENTO?
R: EL CUERPO HUMANO (SERES VIVOS)
15.- EN TODAS LAS APLICACIONES QUE A UNO SE LE OCURRA SE PUEDE IMPLEMENTAR UN SISTEMA
DE CONTROL EN LAZO CERRADO?
R: SI , CUALQUIER SISTEMA SE PUEDE REALIMENTAR PARA CORREGIR EL ERROR , PERO HAY
SISTEMAS EN LOS QUE EL SISTEMA DE REALIMENTACION SERIA DEMASIADO COMPLEJO QUE ES
MUCHO MAS PRACTICO QUE EL SISTEMA SEA EN LAZO ABIERTO.
16.- MENCIONA LAS TRES VARIABLES DEL CONTROL PID.
R: Kp, Ki, Kd.

6.3Efecto de la Retroalimentacin de Estado en las


Propiedades del Sistema.
1.- Los sistemas de control se usan para las:

R: Mquinas

2.- Quien aplico la teora de los mecanismos de control:

R: Norbert Wiener

3.- Otra forma en que se conocen los sistemas de control:

R: De lazo cerrado

4.- En un sistema de lazo cerrado se le inyecta al controlador el error de:

R: Actuacin

5.- El error de actuacin es la diferencia entre las seales de:

R: Entrada y salida

6.- Con que fin se inyecta el error de actuacin:

R: A fin de disminuirlo

7.- Cules son los dos tipos de lazo de retroalimentacin:

R: Positivo y negativo

8.- Como se le conoce al efecto ocasionado por el lazo de retroalimentacin positivo:

R: Efecto bola de nieve

9.- En el caso de lazo de retroalimentacin positivo el resultado aumenta su :

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R: Divergencia

10.- En los lazos de retroalimentacin negativa se presenta una :

R: Convergencia hacia un fin

11.- Por que no se suelen usar los sistemas de lazo de realimentacin positivo:

R: Porque tienden a colapsar

12.- Los sistemas retroalimentados han favorecido la comunicacin:

R: Humano mquina y entre dispositivos

13.- La realizacin mnima de un sistema comprende un sistema:

R: Observable y controlable

14.- La parte no controlable de un sistema tiene una respuesta independiente de:

R: La entrada

15.- La retroalimentacin debe estar conectada a:

R: Un sumador

16.- Las caractersticas de un sistema dinmico se fijan mediante:

R: Una matriz constante

17.- Un sistema puede descomponerse en:

R: Varios subsitemas

18.- La descomposicin de un sistema atiende a las caractersticas de :

R: Controlabilidad y observabilidad

19.- No puede modificarse mediante ninguna realimentacin del estado que actu sobre ella:

R: La parte no controlable

20.- Los sistemas retroalimentados mejoran en desempeoy ccomodidad de una produccin (VERDADERO
O FALSO)

R: VERDADERO

6.4Asignacin de Polos.

1.-Que involucra la teora de control lineal?


R: La modificacin del comportamiento de un sistema de M entradas y P salidas y N estados.

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2.- Cuando los estados del sistema no pueden medirse como se hace?
R: Se recurre a estimarlos mediante un observador de estados.
3.-La combinacin de un observador y reglamentacin de estados es un
R: Controlador dinmico por reglamentacin de salida
4.-La realimentacion de estados puede mover los polos
R: Si
5.-La realimentacion de estados puede mover ceros
R: No
6.- Cual es el primer paso para la asignacin de autovalores por la va cannica?
R= Obtener los coeficientes del polinomio caracterstico del sistema a lazo abierto.
7.- Cual es el segundo paso para la asignacin de autovalores por la va cannica?
R: Formar la matriz de controlabilidad.
8.- Cual es el tercer paso para la asignacin de autovalores por la va cannica?
R: Elegir los coeficientes del polinomio caracterstico deseado y determinar la ganancia de realimentacion
en coordenadas de X.
9.- Cual es el cuarto paso para la asignacin de autovalores por la va cannica?
R: Determinar la ganancia de realimentacion en coordenadas originales.
10.-Que vuelve a los modos del sistema inobservables?
R: Que los polos del sistema se ubiquen mediante la realimentacion.
11.-Para encontrar los autovalores por el mtodo de liapunov que parte de la funcin de transferencia se
utiliza?
R: Numerador
12.-Que parte de la funcin de transferencia se utiliza para encontrar los autovalores por el mtodo cannico?
R: Denominador
13.-Los polos son tambin llamados?
R: Autovalores
14.-En matlab puedes calcular autovalores con la funcin?
R: place
15.-Mencione 2 mtodos para calcular autovalores?
R: Lyapunov, canonico
16.-Mtodo que utiliza el numerador de la funcin de transferencia?
R: Lyapunov
17.-Con los polos podemos determinar si un sistema es...

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R: Estable
18.-La respuesta natural caracterstica de un sistema se puede determinar con ayuda de los?
R: Autovalores
19.-Las races obtenidas del numerador de la funcin de transferencia determinan...?
R: Los ceros
20.-Que obtenemos con las races del denominador de la funcin de transferencia?
R: Los polos
21.-Cuantos pasos tiene el mtodo de liapunov?
R=4

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