You are on page 1of 269

Doc. dr. sc.

Petar Javor

MATEMATIKA ANALIZA 2
ISBN 953-197-523-X
Petar Javor

Docent Fakulteta elektrotehnike i raunarstva


Zavod za primijenjenu matematiku

MATEMATIKA ANALIZA 2

Zagreb, 2002.
Doc. dr. sc. Petar Javor, 2000.

UredIlik
Prof. dr. sc. Neven Elezovi

Slog, crtei i prijelom


Nataa Joci, dipl. in

Design ovitka
Palete, Zagreb

II
Nakladnik
ELEMENT, Zagreb, Republike Austrije
tel . 01/37-777-37,01/37-777-44.01/37-777-52
faks 01/37-736-41
http://www.e1ement.hr/
e-mail: element@element.hr

Tisak
Nova promocija, Zagreb

Nijedan dio ove knjige ne smije se preslikavati niti umnaati


na bi lo !.:oji nain, bez pismenog doputenja nakladnika
SADRAJ

1. Euklidski prostori . .. . . . . . . . . . . . . ... . .. . ... . .. . .... ... ... 1


l.l. Vektorski prostor R" . . . . . . . .. . . . ... . . . . . . . . . . . . .. . .
. . l
1 .2. Skalami produkt i norma . .. . .. . . . . . . . .... . . . . .. . . . . . . . 2
l.3. Metriki prostori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Topoloki prostori. . .. . . . . . . . ..... . . . . ... . . . . .. . . . . . . . 10
( Funkcije rie varijabli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.
2.1. Primjeri funkcija vie varijabli. . . . . . . . . . .. . . . . .... . . . . . . 12
2.2. Krivulje.. . . .... . . .. . .. . . . . . . . . ... . . . . ....... . . . .. .. 14
2.3. Geometrijski prikaz funkcija vie varijabli.
Nivo prostori, nivo plohe, nivo krivulje . . . . . . . .... .. . .. .. . 15
2.4. Plohe drugog reda.. .. ... . ... . . . . .. .. . . . .. . . . . . .. .. .. . 18
2.5. Valjci. . ..... . . . . ... . . . .... . ....... .. ... . . . .... . . ... 23
2.6. Projicirajui valjci, rotacijske plohe, stoci .. . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7. Stoci . . . . . . ....... . . . . .. . . .. . . . . . . ... . . . .... . . .
. . . 25
2.8. Rotacijske plohe. . . .. . . . . . . . . . . . . .... .... ... . . . . . . . .. 27
3. Vektorske fuokcije skalamog argumenta . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . 28
3.1. Vektorske funkcije . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .. . . . . . .. . . . 28
3.2. Limes vektorske funkcije . .... .. .. .. .... ... ..... .... .. . 31
3.3. Neprekinute vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4. Derivacija vektorske funkcije.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5. Integriranje vektorskih funkcija . . .. . . ... .. .. .. . .. .. .. .. . 37
3.6 . Odreeni integral . . . ... . . .. . . .. . . . . . .. . . . . . . . . .. . .. .. 39
3.7. Glatka krivulja - Jordanov luk .. . .. . . .. . .. . . . . .... . .. . , 40
3.8. Duljina luka . .. . . ... ... . . . . . . . . ... . . .. . . . . . . . . .. .. . . 43
3.9. Trobrid pratilac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 45
3.10. Brzina akceleracija zakrivljenost . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 50
3.ll. Gibanje u ravnini .. . . .. . . ... . . . .... .. .. . . ..... . ..
. . . . 52
3.1 2. Keplerovi zakoni. . . .... ...... ... . ... . . . ... .......... 53
4. Limes i neprekidnost funkcija . . ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 61
nvergentni nizovi . . .. . . .. . . ...... .... . . .
... . . . . bl
.

4.1.
4.2. Limes funkCije . . . ... . . . . . . . . . , ....................
. . .
..
63
4.3. Neprekidne funkcije. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
.

5. Diferencijalni ramo. . .. .. .. .. ... .. ...... . .. . .... .. . . ..... 69


5.1. Parcijalne derivacije . .. ... . . .. ... . . . .... .. . ... .. .. ..
. 69
5.2. Geometrijska interpretacija parcijalnih derivacija . . . .. . .. ... 71
5.3. Linearne funkcije na E" . .... ... . ...... ....... . . .. .. ... 76
5.4. Diferencijabilne funkcije . . . ....... .. .. .... ... .. .. .. ... 79
5.5. Gradijent i usmjerene derivacije. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.6. Teorem srednje vrijednosti.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.7. Derivacija kompozicije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.8. Implicitne funkciJe. .............. ... . . ... . ... . . . . .... 98
5 .9. Tangencijalna ravnina. . . ........ ....... .. .... . .. . . . . .. 102

6. Primjene diferencijanog rauna.. . ..... ....... ......... . ... 106


6 .1. Taylorova formula ....... . ..... ..... ... .. .. . . ... 106 . . . . .

6.2. Ekstremi .. . . . . . . . . . ..... .. .


. . . .. .. .. .... .
. 109 . . . . . . .

6.3. Uvjetni ekstremi. ..... ..... .... .. . ... ... ... . . .... .. .. 118

1; Dvostruki i trostruki integrali ... . . . . . .. . . .. ....... . . .. 122 . . . .

7.1. Dvostruki integral. .... ... .... .. ... .. .. .. .... . ...... ..


122


7.2. Izraunavanje dvostrukog integrala . . . ... ...... . , ... 1 30
'\
\ v
. . . . .

7.3. Trostruki integral . .. . .. . . . . . . ... ... .... . . .


. . 1 39 . . . . . . . . .

7.4. Izraunavanje trostrukog integrala . . . .. .... ..... .. .. ....141 .

7 .5. Primjene dvostrukih i trostrukih integrala .. ... . . . . ...... 146 . .

8. Krivuljni integrali . .. .... .... . ....'.. .. .... ..... .... .. . . 149 . .

8.1. Krivuljni integral prve vrste. .. ..... .. .. .. . .. . ... .... . . 149 .

8.2. Krivuljni integral druge vrste.. . . . . .. ...... .......... ... 15 3


8.3. Greenova formula. ... . ... .. .. ..... .. .. .... ... .. ... ... 157
8 .4. Osnovni teorem o krivuljnim integralima . ...... . .. ... 162 . . . .

8.5 . Potencijalno polje. ... .. . . .... ..... .. . . . . . . ..... .. .... 164


8.6. Odreivanje potencijala .. . . . . .. . . .... .. . ... . .. ...... 167 . .

9. Integracija na plohama. ... .. . . . . ..... ........ . . . . . . ..... 170


.

9.1. Zadavanje ploha ... . . .. .. .. . . . .... .. . . . .... . . . .. . .... 170


9.2. Normala plohe ...... .. . . .... .. .. .. . . ... ...... ...... 174 .

9.3. TangencijaIna ravnina. ... . .. .. . . .. . .. ... .. . . .. .. . . .... 176


9 .4. Normalni presjeci plohe . . ... .. . . . . . . ... . . ... 179 . . . . . . . . . .

9 .5. Plotina plohe. ..... . ........... . .. . ............ . .. 180


"

9.6. Ploni integrali ......... . . ..... .. . . .......... ... . . . . 184


.

9 .7. Ploni integrali druge vrste. .. ....... .. ...... . ... . ..... . 188
, \
'lO'. Skalarna i vektorska polja ... . . ....... ......... .. . ....... 19 3 .

t 10.1. Skalama i vektorska polja ... . . . ... . . . . .. ... ..... 19 3 . . . . . .

10.2. Hamiltonov i Laplaceov operator. ........ ... . . . .. ...... . 195


I
10 . 3. Vektorski potencijal .'... . . .. ....... .. .. . . ... ... . .... . . 202
I 10.4. Krivuljne koordinate u prostoru ... . . ... . ..... .. . 205
\ 10.5. Operator v' u or togonal ni m krivuljnim koordinatama ..... . . 21 2
. . . . . . . .

10.6. Teorem o divergenciji, gradijentu i rotoru . ....... ... .. . . . 215 .

10.7. Stokesov teorem . . . .. .. . . . .. . . , ............ . . . 219


. . . . . . .

10.8. Jednadba kontinuiteta . . ..... .. . .. . . . . . .... . .. . 22 3 . . . . . . .

11. Diferencijalne jednadbe . . .. . ....


. 225. . . . . .. . . ... . . . . . ... . . .

11.1. Uvod . . . . . . . . . . . . . .225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.2. Diferencijalne jednadbe prvog reda .. . . ..... . . . .. . ... . . . 227


11.3. Diferencijalne jednadbe oblika P(x, y)dx + Q(x, y)dy == O . . 2 31
11.4. Linearne diferencijalne jednadbe prvog reda. ... .. ........ 2 38
11.5 . Singularna rjeenja diferencijalne jednadbe. ... .. .. ...... 2 42 .

11.6. Linearne diferencijalne jednadbe drugog reda


s konstantnim koeficijentima .... . . ..... . . . . . ... 252 . . . . . . . .

11.7 . Metoda varijacije konstanti . .... . . . . . .. . . .. . .. . . 255 . . . . . . .


256 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE

Prema tome za nepoznate funkcije C1 i C2 dobili smo ovaj sustav jednadzbi


C10 y 1 + C20 y 2 = 0
C10 y 01 + C20 y 02 = f (x ):
To je linearni sustav od dvije nepoznanice i to su C10 i C20 . Mi pretpostavljamo da
su funkcije y 1 i y 2 linearno nezavisne, a to ima za posljedicu da je determinanta

1.
spomenutog sustava razlicita od nula. Naime, dvije funkcije su linearno zavisne ako
je jednu od njih dobivamo od druge tako da ju pomnozimo konstantom. Mozemo reci
ako su zavisne onda je kvocijent takvih dviju funkcija konstanta. Dakle, tada bi imali
 y 1 y 02 ; y 01 y 2
y2
= K
y2 0
= = 0 y1 y02 ; y01 y2 = 0:
y1 y1 y 21 Euklidski prostori
Primjer 11.1. Odredi opce rjesenje diferencijalne jednadzbe

y 00 + y = (cos1 x)3 :

. Opce rjesenje homogene jednadzbe (y 00 + y = 0) je


y = C1 sin x + C2 cos x : 1.1. Vektorski prostor Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Skalarni produkt i norma . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Metodom varijacije konstanata dobivamo sustav 1.3. Metricki prostori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
C10 sin x + C20 cos x = 0 1.4. Topoloski prostori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

C10 cos x ; C2 sin x =


1
(cos x)3 :
Iz tog sustava dobivamo

C10 =
1
C20 = ; sin x 
1 1.1. Vektorski prostor Rn
(cos x) 2 (cos x)3 :
Integracijom dobivamo:

C1 = tg x + A C2 = ; + B:
1
2(cos x )2
Skup svih uredenih n -torki realnih brojeva oznacavamo s Rn :
Opce rjesenje je Rn = f(x1 ::: xn) : xi 2 Rg :

sin2 x Jednu takvu n -torku oznacavamo kratko s x = (x 1 : : : x n ) i nazivamo jos vektorom


y = A sin x + B cos x + ; = A sin x + (B ; 1) cos x +
1 1
: / iz prostora Rn . Objasnimo zasto.
Na skupu Rn definirana je operacija zbrajanja + : Rn  Rn ! Rn na sljedeci
cos x 2 cos x 2 cos x
nacin. Ako su x = (x 1 x 2 : : : x n ) , y = (y 1 y 2 : : : y n ) vektori iz Rn , onda je njihov
zbroj po definiciji jednak:
Wronskian
x + y = (x 1 x 2 ::: x n ) + (y 1 y 2 ::: y n ) := (x 1 + y 1 ::: x n + y n ):

Za dvije diferencijabilne funkcije y 1 i y 2 funkciju

=  yy1  Uz operaciju zbrajanja vektora, na ovom skupu bit ce definirana i operacija mno-
W (x ) zenja vektora skalarom,  : R  Rn ! Rn po pravilu
y2
0
y 02
 =  (x 1 x n ) := ( x 1 x 2 ) 2R
1
nazivamo Wronskianom danih funkcija. Neka je zadana homogena linearna diferen- x x2 ::: ::: xn :

cijalna jednadzba drugog reda Skalari su najcesce elementi polja realnih brojeva.
y 00 + p(x )y 0 + q(x )y = 0: Uz te dvije operacije prostor Rn postaje vektorski prostor.
2 1. EUKLIDSKI PROSTORI 11.7. METODA VARIJACIJE KONSTANATA 255

Prostor Rn kao vektorski prostor 3. Karakteristicna jednadzba je


Uredena trojka (Rn + ) skupa Rn , te dvije operacije, zbrajanja vekto- r2 + 6r + 13 = 0 r1 2 = ;3 2i
ra + i mnozenja vektora skalarom  cini vektorski prostor. U tom prostoru
:

vrijede sljedeca svojstva: Opce rjesenje je


VP1 (komutativnost zbrajanja) y = e 3x C1 cos 2x + C2 sin 2x]
;
: /

(8x y 2 Rn ) x + y = y + x
VP2 (asocijativnost zbrajanja)
(8x y z 2 Rn) x + (y + z) = (x + y) + z 11.7. Metoda varijacije konstanata
VP3 (postojanje nul vektora)
(90 2 Rn)(8x 2 Rn) x + 0 = 0 + x = x
VP4 (postojanje suprotnog vektora)
(8x 2 Rn)(9x0 2 Rn) x + x0 = x0 + x = 0 Metoda varijacije konstanata ili Lagrangeova metoda je postupak kojim pronala-
VP5 (kompatibilnost mnozenja) zimo partikularno rjesenje nehomogene linearne diferencijalne jednadzbe. Mi cemo
(8 2 R)(8x 2 Rn) ( x) = ( )x ilustrirati tu metodu na primjeru diferencijalnih jednadzbi drugog reda s konstantnim
VP6 (distributivnost mnozenja prema zbrajanju u Rn ) koeficijentima. Dakle, neka je zadana diferencijalna jednadzba
(8 2 R)(8x y 2 Rn) (x + y) = x + y y 00 + ay 0 + by = f (x ):
VP7 (distributivnost mnozenja prema zbrajanju u R )
(8 2 R)(8x 2 Rn) ( + )x = x + x Vec smo upoznali postupak kako dolazimo do opceg rjesenja pripadne homogene
VP8 (netrivijalnost mnozenja) diferencijalne jednadzbe, tj. jednadzbe
(8x 2 Rn) 1  x = x y 00 + ay 0 + by = 0 homogena jednadzba:
Neka su funkcije
Prostor Rn ima dimenziju n . Standardnu bazu tog prostora cine vektori: y 1 = y 1 (x ) i y 2 = y 2 (x )
e1 = (1 0 0 : : : 0) e2 = (0 1 0 : : : 0) : : : en = (0 0 : : : 0 1): linearno nezavisna rjesenja homogene jednadzbe. Njezino opce rjesenje je
To je skup linearno nezavisnih vektora i svaki vektor iz prostora Rn njihova je linearna y = C1 y ( x ) + C2 y 2 (x ):
kombinacija jer vrijedi:
x = (x 1 x 2 : : : x n ) = x 1 e 1 + x 2 e 2 + : : : + x n e n : Kako bi se doslo do partikularnog rjesenja nehomogene jednadzbe Lagrange je
predlozio sljedeci postupak. Partikularni integral se moze prikazati u obliku
y = C1 (x )y 1 (x ) + C2 (x )y 2 (x )
1.2. Skalarni produkt i norma gdje su C1 (x ) i C2 (x ) nepoznate funkcije. Ocito da je dovoljno imati jednu nepoznatu
funkciju, a ne dvije. Ako se uspostavi neka veza medu tim funkcijama onda ce ostati
samo jedna proizvoljna u tom smislu da ju treba odrediti da dobijemo partikularno
rjesenje.
U prostoru Rn mozemo uvesti skalarni produkt. Prisjetimo se njegove definicije: Uvrstavanjem izraza za partikularno rjesenje u polaznu jednadzbu dobivamo:
y 0 = C10 y 1 + C20 y 2 + C1 y 01 + C2 y 02 :
Rn kao unitarni prostor
Skalarni produkt na vektorskom prostoru Rn je svaka funkcija ( j ) : Neka je veza medu trazenim funkcijama
Rn  Rn ! R koja paru vektora x y pridruzuje realni broj (xjy) a koja ima C10 y 1 + C20 y 2 = 0:
sljedeca svojstva 1 : Prema tome je
SP1 (x j x) > 0 , (x j x) = 0 () x = 0 (pozitivnost)
SP2 (x + y j z) = (x j z) + (y j z) (distributivnost prema zbrajanju) y 0 = C1 y 01 + C2 y 02 y 00 = C10 y 01 + C20 y 02 + C1 y 001 + C2 y 002 :
SP3 ( x j y) = (x j y) (homogenost) Uvrstavanje dobivenih izraza u polaznu diferencijalnu jednadzbu dobivamo:
SP4 (x j y) = (y j x) (komutativnost). C10 y 01 + C20 y 02 + C1 y 001 + C2 y 002 + a(C1 y 01 + C2 y 02 ) + C1 y ( x ) + C2 y 2 (x ) = f (x ):
Prostor Rn na kojem je definiran skalarni produkt nazivamo unitarnim
prostorom. Uvazavajuci da su y 1 i y 2 rjesenja homogene diferencijalne jednadzbe dobivamo:
C10 y 01 + C20 y 02 = f (x ):
254 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 1.2. SKALARNI PRODUKT I NORMA 3

2. U drugom slucaju, kad su korijeni karakteristicne jednadzbe jednaki, r 1 = U prostoru Rn skalarni produkt moze se definirati na vise nacina. Izdvojit cemo
r2 = r tada iz jednadzbe najvazniji primjer:

(e y) = C
d ;r2 x
= C1e r ( 1 ;r2 )x
Primjer 1.1. Standardni ili euklidski skalarni produkt u Rn definira se ovako.
Neka su x = (x 1 x 2 : : : x n ) i y = (y 1 y 2 : : : y n ) bilo koja dva vektora iz Rn .
dx
dobivamo
Njihov skalarni produkt je
dx
(e y) = C1 y = (C1 x + C2 )erx :
d ;r2 x
(xjy) := x1 y1 + x2 y2 + : : : + xnyn: (1)
Dakle, ako su korijeni karakteristicne jednadzbe realni i jednaki tada je opce rjesenje Lako se provjere gore spomenuti uvjeti skalarnog produkta i prema tome ovakav nacin
y = (C1 x + C2 )erx : mnozenja vektora je zaista skalarni produkt. Ako bismo mnozili vektor x sam sa
sobom dobili bi:
3. U trecem slucaju korijeni karakteristicne jednadzbe su konjugirano kompleksni: (xjx) = x 21 + x22 + x23 + : : : + x2n > 0: (2)
r1 = + i r2 = ; i :
Kao umnozak bismo dobili 0 jedino ako je x = 0: Broj
U tom slucaju diferencijalnu jednadzbu mozemo zapisati u obliku p q
(D ; a) + b ]y = 0
2 2
:
jjxjj = (xjx) = x 21 + x 22 + : : : + x 2n
Formalno gledajuci mozemo ocekivati da je opce rjesenje linearna kombinacija nazivamo normom vektora x, preciznije euklidskom normom.
funkcija
y 1 = e( +i )x y 2 = e( ;i )x :
Euklidski prostor E
n
Podsjetimo se tzv. Eulerovih formula:
eix = cos x + i sin x e;ix = cos x ; i sin x :
n
Prostor R na kojem je definiran euklidski skalarni produkt i iz njega
izvedena euklidska norma nazivamo euklidski prostor i oznacavamo s E n .
Koristeci se tim formulama dobili bi
y 1 = e x  ei x = e x cos x + i sin x ]
y 2 = e x  e;i x = e x cos x ; i sin x ]: Primjer 1.2. Neka su 1 ::: n pozitivni realni brojevi. Uvjerite se da je formu-
Linearna kombinacija tih funkcija je lom
y = C1 y 1 +C2 y 2 = e x (C1 +C2 ) cos x +(iC1 ;iC2 ) sin x ] = e x A cos x +B sin x ]: (x j y) := 1 x1y1 + ::: + n x n y n
Moguce je provjeriti da su funkcije n
definiran skalarni produkt na R .
e x cos x e x sin x
rjesenja diferencijalne jednadzbe, one su linearno nezavisne i opce rjesenje je njihova
linearna kombinacija. Teorem 1.1. U svakom unitarnom prostoru vrijedi nejednakost Cauchy-Schwartz-
Buniakovskog (kratko: CSB nejednakost):
Primjer 11.1. Odredimo opca rjesenje sljedecih jednadzbi: j(x j y)j ? kxk kyk: (3)
1: y 00 + 2y 0 ; 3y =0 2: y 00 ; 10y 0 + 25y =0 3: y 00 + 6y 0 + 13y =0:

Dokaz. Promotrimo kvadratnu funkciju


f (t ) = (t x + y j t x + y) = (x j x)t 2 + 2(x j y)t + (y j y):
. 1. Pripadna karakteristicna jednadzba je
r2 + 2r ; 3 = 0 r1 =1 r2 = ;3 :
Ona poprima samo nenegativne vrijednosti, pa zato njezina diskriminanta nije pozitiv-
Opce rjesenje je na (inace bi funkcija imala dvije razlicite realne nul-tocke, pa bi porimala i negativne
y = C1 ex + C2 e ;3x
: vrijednosti). Zato mora biti:
2. Karakterisiticna jednadzba je 4(x j y)2 ; 4(x j x)(y j y) ? 0
r2 ; 10r + 25 = 0 r1 = r2 = 5 : a to je upravo (3).
Opce rjesenje je Izaberemo li za skalarni produkt euklidski skalarni produkt definiran s (1), onda
y = (C1 x + C2)e5x :
iz Teorema 1.1 slijedi Cauchyjeva nejednakost:
4 1. EUKLIDSKI PROSTORI 11.6. LINEARNE DIFERENCIJALNE JEDNADZBE DRUGOG REDA 253

Teorem 1.2. Neka su a1 , a2 , ::: , an i b1 , b2 , ::: , bn realni brojevi. Vrijedi: rjesnje linearne diferencijalne jednadzbe
Xn 
2 X X 
n n
y 00 + ay 0 + by = 0:
ak bk ? a2k b2k :
Uvrstavanjem u diferencijalnu jednadzbu dobivamo:
k=1 k =1 k=1

Ako su svi bk = 1 , onda iz te relacije dobivamo: y = erx y = rerx


0
y 00 = r2 erx
X n 2 Xn  erx r2 + ar + b] = 0
ak ? n  a2k : r2 + ar + b = 0 :
k =1 k =1
Iz posljednje jednadzbe vidimo da konstanta r mora zadovoljiti tzv. karakteristicnu
Kazali smo da je formulom (2) definirana (euklidska) norma na prostoru Rn . jednadzbu
Medutim, na tom prostoru mogu se definirati i druge norme. Ponovimo opcenitu r2 + ar + b = 0:
definiciju.
Neka su rjesenja te kvadratne jednadzbe brojevi r1 i r2 . Razlikujmo sljedeca tri
Rn kao normirani prostor slucaja:
Norma na prostoru Rn je svaka funkcija k k : Rn ! R koja zadovo- 1. Korijeni karakteristicne jednadzbe su realni i razliciti,
ljava sljedeca svojstva: r1 6= r2 r1 r2 2 R:
N1 kxk > 0 , kxk = 0 () x = 0 (pozitivnost)
N2 k xk = j j kxk (pozitivna homogenost) 2. Korijeni karakteristicne jednadzbe su realni i jednaki
N3 kx + yk ? kxk + kyk (nejednakost trokuta). r1 = r2 r1 r2 2 R:
Prostor Rn na kojem je definirana norma zovemo normiranim pros- 3. Korijeni karakteristicne jednadzbe su kompleksni brojevi,
torom.
r1 = + i r2 = ; i :

Pokazimo da je Rn uz euklidsku normu uistinu normiran prostor. Dokazat cemo 1. U prvom slucaju imamo dva rjesenja i to su:
zapravo opcenitiji rezultat. y 1 = er1 x y 2 = er2 x :
Teorem 1.3. Neka je ( j ) bilo koji skalarni produkt na Rn . Onda je formulom Linearna kombinacija tih rjesenja je takoder rjesenje. Opce rjesenje je
p y = C1 y 1 (x ) + C2 y 2 (x ) = C1 er1 x + C2 er2 x :
kxk := (x j x)
definirana norma na Rn . Pokazimo da su tom formulom dana sva rjesenja homogene linearne diferencijalne
jednadzbe. Tu diferencijalnu jednadzbu mozemo zapisati u obliku
Dokaz. Prema svojstvima skalarnog produkta slijedi: p (D ; r1 )(D ; r2 )]y = (D ; r1 )(D ; r2 )y] = 0:
N1 : Ako je x 6= 0 , onda je (xjx) > 0 , dakle i kxk = (xjx) > 0 . Takoder Provedimo supstituciju u = (D ; r2 )y i dobivamo:
vidimo da kxk = 0 vrijedi ako i samo ako je x = 0 .
p p
N2 : k xk = ( x j x) = 2 (x j x) = j j kxk . (D ; r1 )u = 0 u0 ; r1 u = 0 duu = r1 dx u = Cer1 x :
N3 : Po CSB nejednakosti, imamo
Prema tome nepoznata funkcija y zadovoljava jednadzbu
kx + yk2 = (x + yjx +py) = (xjx) + 2(xjy) + (yjy)
(D ; r2 )y = Cer1 x y0 ; r2 y = Cer1 x :
? (xjx) + 2 (xjx)(yjy) + (yjy) = kxk2 + 2kxk kyk + kyk2 = (kxk + kyk)2 Mnozenjem posljednje jednadzbe s e;r2 x dobivamo
Zadatak. Dokazi da euklidska norma ima sljedece svojstvo: d ;r2 x
kx + yk2 + kx ; yk2 = 2  (kxk2 + kyk2) : dx
(e y) = Ce(r1 ;r2 )x :
Interpretiraj tu jednakost pomocu stranica, x , y i dijagonala, x + y x ; y , paralelo- Buduci da je r1 6= r2 , integriranjem dobivamo:
grama. 1
Moze se dokazati da norma ima navedeno svojstvo (tzv. svojstvo paralelograma) ye;r2 x = C e(r1 ;r2 )x + C2
r1 ; r2
ako i samo ako je definirana pomocu nekog skalarnog produkta.
y = C1 er1 x + C2 er2 x :
252 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 1.2. SKALARNI PRODUKT I NORMA 5

U prakticnim primijenama cesto su ispunjeni uvijeti 1. i 3., tj. F (x y y0 ) je nepre- Teorem 1.4. Neka su a1 , a2 , : : : , an , b1 , b2 , : : : , bn realni brojevi. Tada vrijedi
kidna funkcija triju varijabli, zatim postoji i ogranicena je parcijalna derivacija funkcije sljedeca nejednakost poznata pod nazivom relacija trokuta:
F po y , j j ? M: U tom je slucaju singularni skup su rjesenja sustava
@F

@y X n  1 X 
n 1 X 
n 1

(ak + bk ) 2 2
? a2k
2
+ b2k
2
:

F (x y y 0 ) = 0 = 0:
@F
k=1 k=1 k =1
0
@y

Eliminacijom y0 iz tog sustava dobivamo jednadzbu Dokaz. Ova je nejednakost upravo nejednakost trokuta za euklidsku normu.
(x y ) = 0
koju zadovoljavaju tocke singularnog skupa. 
Singularno rjesenje diferencijalne jednadzbe F (x y y0 ) = 0 je ono rjesenje Vrlo cesto se umjesto oznake za skalarni produkt vektora koristi tocka izmedu
y = f (x ) koje jos zadovoljava i tzv. diskriminantnu krivulju (x y ) = 0 . Pod- njih,
sjetimo se familije kruznica polumjera 1 sa sredistimq na pravcu y = x . Ovojnica (x j y) = x  y :
se sastoji od dva paralelna pravca a singularni skup je skup svih tocaka unutar pruge
odredene tim pravcima. 
Zadani su linearno nezavisni vektori a1 , a2 , a3 u E3 . Pokazimo da postoje tri
11.6. Linearne diferencijalne jednadzbe drugog reda vektora b1 , b2 , b3 takva da vrijedi:
s konstantnim koeficijentima ai  bj = ij
gdje je ij Kroneckerov simbol:
1 za i = j
Medu diferencijalnim jednadzbama drugog reda posebnu ulogu imaju linearne
ij = 0 za i 6= j:
Znamo da je mjesoviti produkt V = (a1  a2 )  a3 razlicit od nule, jer su vektori
diferencijalne jednadzbe drugog reda. To su jednadzbe koje mozemo zapisati u obliku
y 00 + p(x )y + q(x ) = f (x ) x 2 I: linearno nezavisni. Definirajmo trazene vektore jednakostima:
Ako je tzv. funkcija smetnje f (x ) jednaka nuli, onda za jednadzbu kazemo da je
b1 := (a2  a3 ) b2 := (a3  a1 ) b3 := (a1  a2 ):
1 1 1
homogena.
Ako su funkcije p(x ) i q(x ) konstantne onda imamo linearnu diferencijalnu V V V
jednadzbu drugog reda s konstantnim koeficijentima. Dakle, to su jednadzbe oblika: Provjeri da ovi vektori imaju trazena svojstva. Nadalje, mjesoviti produkt vektora bi
1
y 00 + ay 0 + by = f (x ) nehomogena jednadzba jednak je
V
, a vektore ai mozemo izraziti pomocu vektora bi potpuno analognim
y + ay + by = 0
00 0
homogena jednadzba: izrazima u kojima su vektori ai i bj zamijenili mjesta.
U gornjim jednadzbama a i b su poznate konstante. Uvedimo oznaku za operator Vektori bi jednoznacno su odredeni. Jer, na primjer, iz

deriviranja
d
= D . Tada gornju jednadzbu mozemo pisati u obliku ai  bj = ij = ai  cj
dx slijedilo bi ai  (bj ; cj ) = 0 . To znaci da je svaki ai okomit na bj ; cj . To je moguce
D2 + aD + b]y = 0: samo ako je bj = cj (j = 1 2 3) , tj. vektori b1 b2 b3 jednoznacno su odredeni. Vek-
Podsjetimo da je tor b1 okomit je na ravninu odredenu vektorima a 2 , a3 , analogno vrijedi za vektore
Dy = y 0 D2 y = D(Dy ) = D(y0 ) = y 00 : b2 i b3 . Ako je sustav vektora ai ortonormiran, onda se sustav vektora bi podudara
s njim.
Navedimo nekoliko primjera homogenih jednadzbi. Moze se dokazati (ali ne jednostavno) da ista tvrdnja vrijedi i za prostor E n :
y 00 + 6y 0 + 5y = 0 y 00 + y = 0 y 00 ; 2y 0 + 10y = 0: za zadanu bazu fa 1 : : : an g postoji i jednoznacno je odredena baza fb1 : : : bn g
trazenih svojstava. Za takve dvije baze kazemo da su reciprocne. Ako jedan vektor
Mnogobrojni primjeri pokazuju da su rjesenja takvih jednadzbi u vezi s eksponenci- prikazemo u bazi (ai ) i u bazi (bj ) onda su od interesa veze medu komponentama tog
jalnim funkcijama. U tu svrhu pokusajmo ustanoviti pod kojim je uvjetima funkcija vektora u takva dva sustava. Te veze su polazista za tzv. tenzorski racun koji se pak
y = erx nezaobilazno koristi u teoriji relativnosti.
6 1. EUKLIDSKI PROSTORI 11.5. SINGULARNA RJESENJA DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 251

1.3. Metricki prostori Teorem o jednoznacnosti rjesenja jednadzbe F (x y y


0
)=0

Kada je formulom F (x y y 0 ) = 0 zadano je samo jedno rjesenje koje prolazi


U primjenama matematike vrlo je vazno znati koliko su dva objekta udaljena bilo tockom T0 ? Odgovor na to pitanje daje slijedeci teorem.
medusobno ili od nekog treceg. Koliko su udaljene funkcije sinus i kosinus? Mozda
vam se ovo pitanje cini besmislenim. Medutim, nece biti tako. Koliko su udaljene
dvije tocke koje se nalaze na valjku, a nisu na njegovoj izvodnici (za putnika koji smije Teorem 11.3. Postoji jednoznacno rjesenje
putovati samo povrsinom valjka)? Koliko su udaljene dvije tocke na sferi (Zemlji)? y = y(x) jx ; x0j ? h jednadzbe F (x y y 0 ) = 0
Pri rjesavanju geometrijskih problema cesto nas zanima udaljenost dviju tocaka. Koje
su tocke udaljene od tocke S manje od zadanog broja r ? Upravo o ovim i njima koje zadovoljava pocetni uvijet
slicnim pitanjima nalazimo odgovore u takozvanim metrickim prostorima. y (x 0 ) = y 0 i F (x 0 y 0 y 0 (x 0 )) =0
Metricki prostori su neprazni skupovi u kojima je moguce definirati udaljenost, ako funkcija F zadovoljava slijedece uvijete:
tj. metriku. Metrika se definira kao funkcija koja ima svojstva koja mi ocekujemo, i
na koja smo navikli da ima uobicajena udaljenost medu tockama. Zato cemo najprije 1: F (x y y 0 ) neprekidna funkcija,
povezati vektore s tockama prostora Rn . F @F
Svaki vektor u Rn ima svoje komponente u odnosu na odabranu bazu e 1 e2 : : : en : 2: postoji
@
i 6= 0
Komponente vektora x su redom clanovi uredene n -torke brojeva (x 1 : : : x n ) . Te
@y @y
0 0

F
brojeve proglasimo koordinatama tocke T . Mi na taj nacin uspostavljamo uzajamno
jednoznacnu korespodenciju, tj. bijekciju izmedu vektora i tocaka;
3: postoji i ogranicena je parcijalna derivacija
@

@y
j Fy j ? M
@

@
:

x = (x 1 x 2 : : : x n ) ! T (x 1 x 2 : : : x n ):
U izreci gornjeg teorema tvrdi se da postoji h koji je dovoljno malen broj. Uvijeti
Specijalno, nul-vektoru je pridruzena tocka O(0 0 : : : 0) koju nazivamo isho- 1. i 2. prema teoremu o implicitnim funkcijama osiguravaju jednoznacnu rjesivost po
distem koordinatnog sustava. Dakle, vektoru x = (x 1 : : : x n ) pridruzujemo tocku T y 0 polazne jednadzbe, tj. u tom slucaju postoji samo jedna funkcija y 0 = y 0 (x y ) za
za koju je
;OT
! =x e +x e + koju je F (x y y 0 (x y )) = 0 .
1 1 2 2 ::: + x n en :

Singularni skup
Udaljenost

Neka su zadane bilo koje dvije tocke A(x 1 x 2 ::: x n ) i B(y 1 ::: y n ) . Defini- Singularni skup jednadzbe
p F (x y y 0 ) = 0
rajmo udaljenost tih tocaka.
d(A B) = (x 1 ; y 1 )2 + (x 2 ; y 2 )2 + : : : + (x n ; y n )2 : (1) je skup tocaka (x y ) u kojima nije ispunjen uvijet jednoznacnosti rjesenja a to ce biti
Ovim izrazom smo definirali jednu funkciju d koja svakom uredenom paru to- one tocke u kojima nije ispunjen barem jedan od navedena tri uvijeta u prethodnom
caka pridruzuje broj koji nije negativan. Tu funkciju obicno nazivamo udaljenoscu ili teoremu. Takav skup moze se sastojati od izolirani tocaka ili pak moze sadrzavati i
metrikom, preciznije, rijec je o euklidskoj metrici. neke krivulje.
Metrika na Rn moze se definirati i opcenitije. Izolirana singularna tocka diferencijalne jednadzbe y 0 = f (x y ) je ona tocka u
cijoj okolini nema drugih singularnih tocaka. Jedna znacajna karakteristika same di-
Rn kao metricki prostor ferencijalne jednadzbe je ponasanje integralnih krivulja ( rjesenja ) u okolini izolirane
Metrika na prostoru Rn je svaka funkcija d : Rn  Rn ! R+ , sa singularne tocke. Navedimo karakteristicne primjere diferencijalnih jednadzbi koje
svojstvima imaju izoliranu singularnu tocku u ishodistu.
M1 d(x y) > 0 , d(x y) = 0 () x = y (pozitivnost) 2y y
M2 d(x y) = d(y x) (simetricnost) 1: y 0 = 2: y 0 = ;
x x
M3 d(x z) ? d(x y) + d(y z) (nejednakost trokuta). x+y x
3: y =0
4: y = ;
0
Prostor Rn na kojem je definirana metrika nazivamo metrickim pros- x;y y
torom.
Prouci ponasanje rjesenja u okolini ishodista.
250 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 1.3. METRICKI PROSTORI 7

Pokazimo da euklidska metrika definirana s (1) ima ova svojstva. Dokazat cemo
Primjer 11.6. Odredi parametarsko rjesenje jednadzbe
p1 + (y ) zapravo opcenitiji rezultat:
= xy +
0 2
0

x2 + y2
y :

Teorem 1.5. Neka je k k norma u vektorskom prostoru Rn . Tada je formulom


. Provedimo supstituciju d(x y) = kx ; yk
dr sin + r cos d
x = r cos y = r sin y0 = dy
dx
= dr cos ; r sin d
definirana metrika u Rn .

sin + r cos
= rr
0

y0 Dokaz. Svojstva M1 i M2 slijede direktno iz odgovarajucih svojstava norme.


cos ; r sin Pokazimo nejednakost trokuta. Vrijedi x ; z = (x ; y)+(y ; z) . Prema nejednakosti
:
0

Uvrstavanjem u zadanu jednadzbu dolazimo do diferencijalne jednadzbe za r = r( ) . trokuta za normu slijedi:


Dobivamo: p d(x z) = kx ; zk ? kx ; yk + ky ; zk = d(x y) + d(y z):
r0 = r r6 ; 1 p dr6 = d 
r r ;1
Z Z
p dr6 = 3 pr dr
2
= +C Metriku smo definirali kao udaljenost medu vektorima prostora Rn . Medutim,
r r ;1 r r6 ; 1
:
umjesto prostora Rn , mozemo uzeti bilo koji drugi neprazni skup X . Funkcija d
koja zadovoljava svojstva M1 M3 je metrika na X , a (X d) nazivamo metrickim
Bez nekih poteskoca, supstitucija (r3 = ch t )] mozemo izracunati navedeni integral i prostorom.
dobiti r = r( ) sto uvrsteno u izraze za x i y daje trazeno parametarsko rjesenje. / Navedimo nekoliko primjera metrickih prostora
1. Ako je X bilo koji neprazni skup mozemo u njemu definirati tzv. trivijalnu
5. Rjesenja diferencijalnih jednadzbi tog oblika vrlo cesto trazimo u parametars- metriku. Naime, neka je udaljenost bilo kojih dviju razlicitih tocaka (elemenata)
kom obliku. Provedimo supstituciju jednaka 1, a udaljenost tocke od same sebe neka je 0. Lako provjerimo da je to metrika
y 0 = p ) y = f (x p): i skup X postaje metricki prostor.
x kao funkciju parametra p dobivamo na slijedeci nacin. 2. Skup realnih brojeva postaje metricki prostor ako udaljenost dva realna broja
definiramo pomocu apsolutne vrijednosti:
dy = y 0 dx = pdx fx0 dx + fp0 dp p = fx0 + f p0 :
dp
dx d(x y ) = jx ; y j x y 2 R:
Rjesenje posljednje diferencijalne jednadzbe daje nam x kao funkciju parametra p sto Podsjetimo da funkcija apsolutna vrijednost ima svojstvo
zajedno s polaznom jednadzbom predstavlja njezino parametarsko rjesenje.
jx + yj ? jxj + jyj
Primjer 11.7. Odredi rjesenja jednadzbe pa je onda
y = (y )2 ; 3xy + 3x2
0 0
:
jx ; zj = j(x ; y) + (y ; z)j ? jx ; yj + jy ; zj:
. = p dobivamo
Supstitucijom y0 p
3. Uobicajena udaljenost u ravnini ili u trodimenzionalnom prostoru je metrika:
y = p ; 3xp + 3x 2
2
dy = pdx = 2 pdp ; 3 pdx ; 3xdp + 6xdx d(A B) = (x2 ; x1)2 + (y2 ; y1)2 + (z2 ; z1)2 :

p = 2 pp ; 3 p ; 3 p + 6x
0 0
4. U ravnini mozemo definirati udaljenost relacijom
(3 ; 2p)p ; 2] = 0 0
: d(A B) = jx 1 ; x 2 j + jy 1 ; y 2 j:
Iz p 0
= 2 slijedi p = 2x + C sto uvrsteno u izraz za y daje opce rjesenje 5. Ako je d(x y ) metrika na skupu X , onda su metrike i d1 i d2 :
y = x 2 + Cx + C2 d (x y )
d1 (x y ) =
:

Ako je 1 + d (x y )
3 ; 2p = 0 ) p=
3
x y = 34 x2 d2 (x y ) = d(x y ) ako je d(x y ) < 1
2 =1 ako je d(x y ) > 1
i to je singularno rjesenje. /
8 1. EUKLIDSKI PROSTORI 11.5. SINGULARNA RJESENJA DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 249

6. Neka je F skup svih neprekinutih funkcija definiranih na intervalu a b] . Primjer 11.5. Odredimo opce rjesenje jednadzbe
Definirajmo udaljenost dviju funkcija izrazom
p1 +y (y ) = 1
d( f g) = maxj f (x ) ; g(x )j 2 a b]
:
2
x :
0

7. U skupu F iz prethodnog primjera definirajmo metriku: Supstitucijom y0 = sh t iz polazne jednadzbe dobivamo


hZ
.

b i 1 y
= 1 y = ch t
d( f g) = j f (t ) ; g(t )j2 dt 2
:
ch t
a
Iz jednakosti dy = y dx slijedi
0

8. Skupu R realnih brojeva dodajmo jos dva simbola 1 i ;1 . Taj novi skup sh tdt

oznacimo R . Neka je arc tg(+1) = , arc tg(;1) =
dx = dy
y
=0
sh t
= dt :
2 2
d(x y ) = j arc tg x ; arc tg y j 2R Opce rjesenje je
x y
y = ch t x =t+C : /
je metrika.

 4. Promotrimo sad opci slucaj uvodenja parametara u jednadzbu prvog reda.
Pogodnim izborom supstitucija
Mi cemo se u nastavku najcesce baviti euklidskim prostorom. Udaljenost medu x = f (u v) y = g(u v)
vektorima definira i udaljenost medu njima pridruzenim tockama. Ponovimo svojstva
metrike, zapisana na taj drugi nacin. Za bilo koje tri tocke u Rn : i iz polazne jednadzbe F (x y y ) = 0 dobivamo
0

y = h(u v)
A(x 1 x 2 xn) B(y 1 y 2 yn) C (z 1 z 2 zn ):
0
:
::: ::: :::

Te tri jednadzbe kao funkcije dvaju parametara mozemo interpretirati da predstavljaju


vrijedi: neku plohu u trodimenzionalnom prostoru. Na toj plohi ako povezemo parametre u
i v nekom jednakoscu dobivamo krivulju na njoj. Tako dobivena krivulja predstavlja
opce rjesenja jednadzbe u parametarskom obliku. Buduci da mora biti
1: d(A B) > 0 d(A B) = 0 () A = B
g @g f @f
2: d(A B) = d(B A) = y dx du + = h(u v) du + dv]
@ @
dy 0
slijedi dv
u @v u @v
3: d(A B) ? d(B C) + d(C A):
@ @
f @g
h(u v); @
dv
= @ g @@fu @ u
du
Euklidski prostor
@v
; @ v h(u v)
Rjesenjem ovako dobivene jednadzbe dobili bi
Euklidskog prostora Rn je poopcenje naseg uobicajenog dvodimenzionalnog i
trodimenzionalnog prostora u kojem definiramo i koristimo se pravokutnim koordinat- v = G(u C) ) x = f (u G(u C)) = X(u C) y = g(u G(u C)) = Y (u C):

nim sustavom. U njima je posebno istaknuta jedna tocka (obicno je oznacena kao O i Prakticno opisani postupak obicno ide ovim tijekom.
to je tzv. ishodiste koordinatnog sustava).
Odaberimo supstituciju x = f (u v) y = g(u v) .
g0u du + g0v dv
= dy = = gfu ++ gf vvv
0 0 0

y0
f 0 udu + f 0 vdv
:
dx 0
u
0
v
0

Uvrstavanjem x , y , y 0 u polaznu jednadzbu odredimo vezu izmedu parametara.


248 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 1.3. METRICKI PROSTORI 9

2. Ako je moguce rjesiti jednadzbu F (x y 0 ) = 0 po y 0 onda mozemo smatrati da Euklidski prostor


daljnje rjesavanje te jednadzbe problem integralnog racuna. Dakle,
Z Euklidski prostor En je vektorski prostor Rn
F (x y 0 ) = 0 ) y = f (x) ) y =
0
f (x )dx +C :
Rn = f(x 1 x 2 : : : x n ) j x i 2 R i = 1 2 : : : ng
u kojem su definirani euklidski skalarni produkt, euklidska norma, euklidska
Ako nije moguce izracunati y 0 iz polazne jednadzbe tada se koristimo supstitucijom metrika. Njihove su definicije po redu:
y 0 = f (t ) . Naravno da je stvar umjesnosti koju funkciju f odabrati. Zatim iz polazne Xn
jednadzbe dobivamo (x j y) = xk yk = x1y1 + x2y2 + + xn yn;
F (x y 0 ) = 0 ) x = g(t ):
:::

k=1
v
u
p uX
Z kxk = (xjx) = t x ;
n
Dakle,
2

= y dx = f (t )g (t )dt = f (t )g0 (t )dt + C:


k

v
0 0
dy y k=1

u
uX
d(x y) = kx ; yk = t (x ; y )
n
Na opisani nacin dobili smo opce rjesenje u parametarskom obliku. Za ilustraciju 2
navedimo sljdeci primjer. k k
k=1

Primjer 11.4. Odredi opce rjesenje jednadzbe Pri tom je kxk = kx ; 0k duljina vektora x , to je ujedno udaljenost
vektora x od vektora 0 . Provedemo li identifikaciju izmedu tocaka i vektora:
p1 ;y (y ) = x T (x 1 x 2 : : : x n ) ! x = (x 1 x 2 : : : x n )
0

:
0 2
mozemo euklidsku udaljenost smatrati udaljenoscu medu tockama.
. Supstitucijom
y0 = sin t dobivamo x = cos
sin t
t
= tg t :

dy = y dx = sin t  cos12 t dt
0
Okomiti vektori

y = cos1 t + C Kazemo da su dva vektora okomita, ako je njihov skalarni produkt jednak nuli:
x = tg t : / (x j y) = 0 () x ? y:
Uoci da je vektor 0 okomit na svaki vektor. CSB nejednakost
3. Diferencijalne jednadzbe oblika F (y y 0 ) = 0 mozemo rjesavati pogodnom j(xjy)j ? kxk  kyk
supstitucijom i rjesenje dobiti u parametarskom obliku. Opisimo taj postupak.
Supstitucija: y0 = f (t ): mozemo zapisati i na sljedeci nacin
Koristeci se tako odabranom supstitucijom iz polazne jednadzbe dobivamo y = g(t ) . ;1 ? kx(kxjyk)yk ? 1 :
Sada imamo
f 0 (t ) f 0 (t )
Z
dy = f 0 (t )dt dy = y 0 dx = f (t )dx dx = x= dt + C: Definirajmo kut medu vektorima x i y formulom:
f (t ) f (t )
dt

Opce rjesenje dano je u parametarskim jednadzbama cos = kx(kxjyk)yk :

=Z g(t )
y
f (t ) Ta je velicina prema dokazanom po apsolutnojn vrijednosti ? 1 , pa je definicija dobra.
x= dt + C
0

Za ovako definiran kut vrijedi


f (t )
:

(x j y) = kxk  kyk cos :


10 1. EUKLIDSKI PROSTORI 11.5. SINGULARNA RJESENJA DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 247

1.4. Topoloski prostori Ako je p = 1 dobivamo drugo rjesenje y = x + 1 . Mozemo pretpostaviti da je


1 ; p 6= 0 , x + 1 6= 0 . U tom slucaju dobivamo
dx dp
x+1
= ; 2
p;1
ln(x + 1) = ;2 ln( p ; 1) + ln C:
U dosadasnjem smo izlaganju spominjali vise razlicitih vrsta prostora: unitar-
ni, normirani, metricki. Pritom je svaki unitarni prostor normirani, svaki normirani Iz posljednje jednakosti slijedi
C K
x+1=
(p ; 1)2 odnosno p = px + 1 + 1
prostor je metricki. Sljedeca stepenicu u ovom nizu cinit xhe topoloski prostori.
Proucavanje topoloskih prostora izlazi izvan okvira ovog programa. Zadovoljit cemo
se da istaknemo samo kljucne pojmove i definicije ove klase prostora.
gdje je K konstanta. Prema tome opce rjesenje je
p
Otvorene i zatvorene kugle u metrickom prostoru y = p2 (x + 1) = (K + x + 1)2
dok je singularno rjesenje y = 0 . /
Neka je zadan metricki prostor X s metrikom d . Ako je S 2X i r pozitivan
realan broj, onda se skup
fT 2 X : d(S T ) < rg Neke posebne jednadzbe prvog reda
naziva otvorena kugla prostora X , a
fT 2 X : d(S T ) ? rg Navedimo nekoliko tipova diferencijalnih jednadzbi prvog reda i ukazimo na
moguce postupke koje koristimo pri rjesavanju. Promotrimo slijedece specijalne jed-
se naziva zatvorena kugla prostora X . Tocku S nazivamo sredistem kugle, a r nadzbe.
polumjerom kugle. 1: F (y 0 ) = 0
Navedimo nekoliko vaznih pojmova:
2: F (x y 0 ) = 0
Otvoreni skupovi i okoline 3: F (y y 0 ) = 0
Podskup A metrickog prostora X je otvoren skup ako oko svake svoje 4: F (x y y 0 ) = 0
tocke sadrzi otvorenu kuglu kojoj je ta tocka srediste. 5: y = f (x y 0 ):
Otvorena okolina tocke x 2 X je svaki otvoreni skup koji sadrzi tu
tocku.
Okolina tocke x 2 X je svaki podskup od X koji sadrzi otvorenu 1. Ako je moguce izracunati y 0 iz jednadzbe F (y 0 ) = 0 onda dobivamo rjesenja
okolinu te tocke. y = ki , ki , i = 1 2 : : : su konstante. Iz te jednakosti slijedi
0

Podskup F prostora X je zatvoren ako je njegov komplement otvoren. y;C


y = ki x + C ki = :
x
Prema tome buduci da je ki rjesenje jednadzbe F (u) = 0 slijedi
Istaknimo bez dokaza neka osnovna svojstva okolina. Pokusajte izvesti dokaz y;C
sami! F( ) = 0:
x
Teorem 1.6. Neka je O(a) skup svih okolina tocke a metrickog prostora X . Za je opce rjesenje diferencijalne jednadzbe. Za ilustraciju navedimo slijedeci primjer.
taj skup vrijedi:
1. Ako je U okolina tocke a i ako je U  V  X , onda je i V okolina tocke a . Primjer 11.3. Odredimo opce rjesenje jednadzbe
2. Presjek dviju okolina tocke a je okolina te tocke.
3. Tocka pripada svakoj svojoj okolini.
(y )2 + 5y ; 6 = 0
0 0
:

4. U svakoj okolini tocke nalazi se okolina te tocke koja je okolina svake svoje .Rjesavanjem kvadratne jednadzbe za y 0 dobivamo:
tocke.
y 0 = ;6 y 0 = 1 odnosno y = ;6x + C y =x+C :

 Svakom tockom ravnine prolaze dva rjesenja. Opce rjesenje je


Ovi pojmovi izvedeni u metrickom prostoru sluze nam za definiciju topoloskih
prostora. ( y ;x c )2 + 5( y ;x C ) ; 6 = 0: /
246 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 1.4. TOPOLOSKI PROSTORI 11

Lagrangeova jednadzba Topoloski prostori


Na skupu X je zadana topologija ako je svakoj njegovoj tocki pridruzen
neprazan skup podskupova (okolina te tocke) za koje vrijedi:
Lagrangeova jednadzba je jednadzba koju mozemo zapisati u obliku T1 : Svaki podskup od X koji sadrzi okolinu tocke i sam je okolina te
y = x f (y 0 ) + g(y 0 ) Lagrangeova jednadzba. tocke.
I ovu jednadzbu rjesavamo tako da ju deriviramo po x . Neka je y 0 = p(x ) . T2 : Presjek svakih dviju okolina tocke je okolina te tocke.
T3 : Tocka pripada svakoj svojoj okolini.
p = f ( p0 ) + x f 0 ( p) p0 + g0 ( p) p0 T4 : Svaka okolina sadrzi okolinu te tocke koja je okolina svake svoje
p ; f ( p0 ) = x f 0 ( p) + g0 ( p)] p0 : tocke.
Posljednju jednakost podijelimo s p0 = dp 6= Skup X na kojem je zadana topologija naziva se topoloski prostor.
dx
, nuzno je pretpostaviti p0 0 . Otvoreni skup topoloskog prostora je svaki njegov podskup koji je
Dobivamo okolina svake svoje tocke.
p ; f (p)] dp
dx
= x f 0(p) + g0(p)
i to je linearna diferencijalna jednadzba prvog reda. Jednom od metoda rjesimo tu Mi se necemo baviti opcim topoloskim prostorima, iako su oni prirodni okvir za
jednadzbu i dobivamo njezino rjesenje F (x p C) = 0 . Opce rjesenje Lagrangeove proucavanje pojmova konvergencije, limesa i neprekinutosti.
jednadzbe dobivamo u parametarskom obliku iz jednadzbi Prema Teoremu 1.6, vidimo da je svaki metricki prostor ujedno i topoloski prostor.
F (x p C) = 0 y = x f ( p) + g( p):
Ako je p0 = 0 onda iz jednakosti
p ; f ( p) = x f ( p) + g ( p)] p
0 0 0

slijedi da p zadovoljava jednadzbu


p = f ( p):
Sad imamo dvije mogucnosti:
1: f ( p) = p identicki;
2: f ( p) = p slijede rjesenja pi :
Ako nastupi prvi slucaj onda zapravo u samom pocetku imamo Clairautovu jed-
nadzbu.
U drugom slucaju dobivamo konstante pi , i = 1 2 : : : i za svaku konstantu pi
dobivamo rjesenje Lagrangeove jednadzbe
y = x f ( pi ) + g( pi ) i = 1 2 : : :

Primjer 11.2. Odredi opce i singularno rjesenje jednadzbe


y = (y )2 (x + 1) = x(y )2 + (y )2
0 0 0
sad je f ( p) = p2 = g(p):

. Deriviranjem po x dobivamo:
p = 2 pp0 (x + 1) + p2 :
Ako je p = 0 , tada dobivamo singularno rjesenje
y = p2(x + 1) = 0 y =0 :

Ako je p 6= 0 , tada vrijedi


1 ; p = 2 p0 (x + 1):
11.5. SINGULARNA RJESENJA DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 245

y y=x

2.
Funkcije vise varijabli x

2.1. Primjeri funkcija vise varijabli . . . . . . . . . . . . . . 12


2.2. Krivulje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Sl. 11.4.
2.3. Geometrijski prikaz funkcija vise varijabli.
Nivo prostori, nivo plohe, nivo krivulje . . . . 15 Uoci da ce svakom tockom unutar pruge odredene s naznacenim pravcima prolaziti
2.4. Plohe drugog reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 po dvije kruznice. Ovojnicu dobivamo eliminacijom parametra C iz sustava
F (x y C) = 0
2.5. Valjci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6. Projicirajuci valjci, rotacijske plohe, stosci . . . . . . 25

F (x y C) = 0:
2.7. Stosci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 @

2.8. Rotacijske plohe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 @ c


Znamo da je na primjer opce rjesenje jednadzbe
1 1
y = xy 0 + (y 0 )2 y = Cx + C2 :
2.1. Primjeri funkcija vise varijabli 2 2
Ovojnicu te familjije pravaca dobivamo iz sustava
1
y = Cx + C2 0=x+C
2
Funkcije koje cemo proucavati bit ce zadane na nekom podskupu od E n s vrijed-
nostima u skupu realnih brojeva. Najcesce ce to biti funkcije definirane na E 2 , odnosno eliminacijom parametra C . Ovojnica je parabola
E3 . Za oznacavanje funkcija vise varijabli koristimo se uobicajenim oznakama. x2
y=; :
2
f : En 7! R T 7! f (T ) = f (x 1 x 2 : : : x n ) 2 R:
Uocite da smo koristili oznaku f (T ) a zapravo se misli na y
f (T ) = f ((x 1 x 2 : : : x n )) = f (x 1 x 2 : : : x n )
tj. preslikavamo tocku T cije su koordinate (x 1 x 2 : : : x n ) u broj f (x 1 ::: xn) .
2
Primjer 2.1. Spomenimo dvije funkcije definirane na E , a koje nazivamo prva,
odnosno druga projekcija. To su funkcije: x
(x y) 7! x (x y) 7! y:
Vrlo lako mozemo poopciti te funkcije na prostor E n . Tako ce i -ta projekcija biti
funkcija
(x1 x2 : : : xi : : : xn ) 7! xi:
Vidimo da su takve funkcije definirane na cijelom skupu E n , a funkcijske vrijednosti Sl. 11.5.
mogu biti svi realni brojevi.
244 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 2.1. PRIMJERI FUNKCIJA VISE VARIJABLI 13

Clairautova diferencijalna jednadzba Primjer 2.2. Polinomi u dvije varijable su funkcije


(x y) 7! P(x y) = a0(x) + a1(x)y + ::: + an (x)yn
= b0(y) + b1(y)x + ::: + bm(y)xm :
Neka je zadana jednoparametarska familija krivulja jednadzbom To su polinomi u varijabli y s koeficijentima koji su za sebe polinomi u x . Moguce
y ; Cx ; f (C) = 0: je reci i obrnuto, to su polinomi u varijabli x a ciji su koeficijenti opet polinomi u y .
Polinomi drugog stupnja u varijablama x i y , odnosno u varijablama x , y , z , jesu:
Ako specijaliziramo vrijednost konstante C dobivamo jednadzbu pravca. Pripad- P(x y ) = Ax 2 + 2Bxy + Cy 2 + Dx + Ey + F
P(x y z ) = a11 x 2 + a22 y 2 + a33 z2 + 2a12 xy + 2a13 xz + 2a23 yz + ax + by + cz + d:
nu diferencijalnu jednadzbu te familije pravaca dobivamo eliminacijom konstante C
iz sustava:
y = Cx + f (C) y0 = C: Racionalne funkcije u dvije varijable definiramo kao kvocijente polinoma u dvije
varijable.
Trazena jednadzba je
y = y x + f (y )
0 0
Clairautova diferencijalna jednadzba: Podrucje definicije
Prirodno podrucje definicije funkcije vise varijabli zadane eksplicit-
Interesantno je napomenuti da Clairautovu diferencijalnu jednadzbu rjesavamo derivi- nom formulom jest onaj skup u E n za koji navedene formule imaju smisla.
ranje te jednadzbe. Dakle,
y0 = y + xy + f (y )y
0 00 0 0 00
y 00 x + f 0 (y 0 )] = 0 Navedimo nekoliko primjera.
Primjer 2.3. Odredimo (prirodna) podrucja definicije za sljedece funkcije koje su
Iz posljednjeg produkta slijedi:
y 00 =0 y0 =C dakle y = Cx + f (C) :
p
kompozicija funkcije vise varijabli i realne funkcije realne varijable:
f (x y ) =
p1 ; x ; y
1: 2 2
Opce rjesenje Clairautove diferencijalne jednadzbe je
y = Cx + f (C) :
2: f (x y ) = cos(x 2 + y 2 )

Drugi faktor spomenutog produkta nam daje 3: f (x y z ) =


1
= 2 12 2 p
r x +y +z
x + f 0 (y 0 ) = 0:
f (x y ) = e;(x
2 2
+y )
4: :
Polazeci od te jednadzbe i zadane jednadzbe dobivamo rjesenje Clairautove diferenci-
jalne jednadzbe u parametarskom obliku. Dakle, to je rjesenje 1. Za prvu funkciju mora biti
x = ; f (p) 0 1 ; x2 ; y2 > 0 x 2 + y 2 ? 1:
y = xp + f (p) :
U podrucju definicije su sve tocke iz kruga kojem je srediste u ishodistu i polumjer 1.
Ako skup svih uredenih trojki realnih brojeva (x y f (x y )) reprezentiramo toc-
Eliminacijom parametra p dolazimo do rjesenja u kojem nema konstante C i ono kama cije su to upravo koordinate dobivamo plohu polukugle. U tom smislu i kazemo
se ne dobiva iz opceg rjesenja. To je tzv. singularno rjesenje diferencijalne jednadzbe. da je ploha polukugle graf te funkcije. Uoci da su funkcijske vrijednosti iz intervala
Moze se dokazati da je to rjesenja ovojnica familije pravaca koji su sadrzani u opcem 0 1] .
rjesenju. Umjesto rijeci ovojnica koristi se i izraz anvelopa. 2. U drugom primjeru tocke iz podrucja definicije moraju zadovoljavati relaciju:
Ovojnica familije ravninskih krivulja F (x y C) = 0 je krivulja koju svaka krivu-
cos (x 2 + y 2 ) > 0 ) 2k ; ? x 2 + y 2 ? + 2k :

lja familije dodiruje i obrnuto svaka tocke te krivulje je diraliste jedne krivulje polazne 2 2 2 2
familije. Prema tome je podrucje definicije: p
a) tocke unutar kruga polumjera =2 , sa sredistem u ishodistu;
Spomenimo da je svaka krivulja ovojnica svojih tangenata.
Ovojnice familije kruznica polumjera 1 sa sredistem na pravcu y = x jesu dva
r
b) tocke unutar kruznih prstena kojem je nutarnji polumjer (2k + 1) , a vanjski
paralelna pravca:
p r 2
(x ; c)2 + (y ; c)2 = 1 ovojnice y =x 2:
(2k + 3) 2 , k = 1 , 2, : : : , a sredista su u ishodistu.
14 2. FUNKCIJE VISE VARIJABLI 11.5. SINGULARNA RJESENJA DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 243

3. Podrucju definicije pripadaju sve tocke prostora osim ishodista; funkcijske Ako dobijemo vise rjesenja koja zadovoljavaju zadani pocetni uvijet, tj. prolaze zada-
vrijednosti su svi pozitivni realni brojevi. nom tockom, onda kazemo da jednadzba
4. Podrucje definicije je E2 , dok su funkcijske vrijdnosti iz intervala (0 1] . F (x y y 0 ) = 0 nema jednoznacno rjesenje
za postavljeni pocetni uvijet.

2.2. Krivulje Primjer 11.1. Odredimo opce rjesenje jednadzbe


(y )2 ; xy + xy ; y2 = 0
0 0
:

. Iz zadane jednadzbe dobivamo dvije diferencijalne jednadzbe prvog reda (rijesi


kvadratnu jednadzbu za y 0 ).
Funkciju vise varijabli definirali smo kao preslikavanje iz skupa E n u skup R .
1: y 0 = x ; y
Promotrimo sad preslikavanja iz R u En ! Ta ce preslikavanja definirati krivulje u
prostoru En . 2: y 0 = y :
Neka je podrucje definicije preslikavanja zatvoreni interval I = a b] realnih Prva jednadzba je linearna diferencijalna jednadzba prvog reda i njezino je rjesenje
brojeva a funkcijske vrijednosti u skupu E n . Radi lakseg zapisa, promotrimo preslika- y = x ; 1 + Ce;x :
vanje zatvorenog intervala realnih brojeva u skup E 3 . Broju t iz spomenutog intervala
pripada tocka cije su koordinate (x (t ) y (t ) z (t )) . Time je definirano preslikavanje Separacijom varijabli dolazimo do rjesenja druge jednadzbe,
a b] ! E3 koje je opisano formulama y = Cex :
8 x = x(t ) Primijeti na primjer da tockom T (0 1) prolaze rjesenja
<
y = x ; 1 + 2e;x y = ex :
: yz == zy((tt)) t 2 a b]:

Kako vidimo opce rjesenje sastoji se iz dvije familije krivulja. Pojedinu krivulju
Za skup svih tocaka T (x (t ) y (t ) z (t )) , t 2 a b] kazemo da pripadaju krivulji.
dobivamo tako da odredimo konstantu C .
Ovaj opis krivulje nije potpuno precizan. Kasnije ce biti navedeni uvjeti kojima
mora udovoljiti ovo preslikavanje pa da ovaj skup bude nalik na krivulju o kojoj imamo Jednoparametarske familije krivulja
intuitivnu predodzbu.
Vidjeli smo da su rjesenja diferencijalni jednadzbi prvog reda jednoparametarske
 familije krivulja, gdje je obicno parametar konstanta C . Te su familije obicno zadane
jednadzbom oblika
Navedimo nekoliko primjera takvih funkcija. (x y C) = 0:
Podimo sad od zadane familije krivulja (x y C) = 0 . Uz neke pretpostavke moze-
Primjer 2.1. Pravac. Jednadzba pravca koji prolazi tockom T 0 (x 0 y 0 z 0 ) i ima mo tu familiju smatrati rjesenjima diferencijalne jednadzbe prvog reda. Evo kako bi
smjer vektora s cije su komponente (a b c) je: dosli do takve jednadzbe. Deriviranjem po x jednadzbe (x y C) = 0 dobivamo
x = x 0 + at y = y 0 + bt z = z0 + ct t2R @

u vektorskom obliku @x
+ @@y  dydx
= 0:
r(t ) = r(t 0 ) + t s: Dakle, iz sustava
gdje smo oznacili s r(t ) = (x y z ) radij vektor bilo koje tocke pravca, s r(t 0 ) = (x y C ) = 0
@
+ @@y  dy =0
(x 0y 0 z0 ) radij vektor jedne istaknute tocke, a s s = (a b c) vektor smjera pravca. @x dx
eliminacijom konstante C dobivamo jednadzbu
F (x y y 0 ) = 0:
Primjer 2.2. Cilindricna spirala. Jednadzba cilindricne spirale je: Ocito ce krivulje polazne familije biti rjesenja te diferencijalne jednadzbe . Medu-
x = r cos t y = r sin t z = at t 2 R: tim, mogu postojati i rjesenja koja nisu sadrzana u polaznoj familiji krivulja, tj. postoje
i rjesenja koja ne mozemo dobiti specijaliziranjem konstante C . Promotrimo nekoliko
Vidimo da vrijedi x + y = r , pa projekcija bilo koje tocke krivulje na ravninu XOY
2 2 2
najjednostavnijih primjera takvih diferencijalnih jednadzbi koje ce medu rjesenijma
pripada kruznici polumjera r sa sredistem u ishodistu. Tocka krivulje nalazi se pak na sadrzavati i ona koja ne dobivamo specijaliziranjem vrijednosti konstante.
povrsini valjka.
242 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 2.GEOMETRIJSKI PRIKAZ FUNKCIJA VISE VARIJABLI: : : 15

Prema tome je U ovakvim situacijama varijablu cesto nazivamo parametrom i govorimo o pa-
F (x y ) rametarskim jednadzbama krivulje. Podsjetimo da su parametarske jednadzbe elipse,
@

@y
= esin x odnosno hiperbole dane izrazima:

F (x y ) = yesin x + f (x ) x = a cos t y = b sin t z =0 t 2 R;


@ F (x y )
x = a ch t y = b sh t z =0 t 2R :

@x
= yesin x cos x + f 0(x) = esin x y cos x ; e
; sin x
] Uoci da se u tim jednadzbama pojavljuje jedan parametar t .
f 0 (x ) = ;1
f (x ) = ;x

F (x y ) = yesin x ; x = C Spomenimo vec sada da ce parametarske jednadzbe ploha sadrzavati dva parame-
y = (x + C)e ; sin x tra. Parametarske jednadzbe plohe ce biti jednadzbe oblika
x = x (u v) y = y (u v) z = z (u v):
: /

Parametri su u , v su realni brojevi.


Z
Primjer 11.4. Rijesi slijedecu integralnu jednadzbu:
x
=x + Primjer 2.3. Ravnina. Podsjetimo da su parametarske jednadzbe ravnine (dva
2 y
y dx :
1 x parametra)
. Nepoznata funkcija y = y (x ) pojavljuje se pod znakom integrala i zato imamo
x = x 0 + a1 u + b1 v y = y 0 + a2 u + b2 v z = z0 + a3 u + b3 v
naziv integralna jednadzba. Potrebno je uociti, ako je x = 1 onda mora biti y = 1 . pri cemu su u i v po volji odabrani realni brojevi. To je ravnina koja prolazi tockom
Deriviranjem po gornjoj granici dobivamo linearnu diferencijalnu jednadzbu prvog T0 (x 0 y 0 z0 ) , a vektor njezine normale je
reda: i !
y 0 = 2x + :
y j k
x n= ab= a1 a2 a3 a = (a1 a2 a3 ) b = (b1 b2 b3 ):
b1 b2 b3
Opce rjesenje te jednadzbe je
y = 2x2 + Cx trazeno rjesenje je y = 2x2 ; x : /
2.3. Geometrijski prikaz funkcija vise varijabli.
Nivo prostori, nivo plohe, nivo krivulje

11.5. Singularna rjesenja diferencijalne jednadzbe


Neka je zadana funkcija z = f (x y ) na podskupu D ravnine XOY . Skup svih
tocaka T (x y f (x y )) u prostoru E3 je graf te funkcije. Od posebnog su znacaja kri-
vulje koje pripadaju tom grafu i to one koje nastaju presjecanjem tog grafa s ravninama
Promotrimo diferencijalne jednadzbe prvog reda zadane formulom paralelnim s koordinatnom ravninom x = 0 ili y = 0 ili z = 0 . Jednadzbe takvih
F (x y y 0 ) = 0: krivulja su
Sto ce biti rjesenje takvih diferencijalnih jednadzbi? Zadanom tockom T0 (x 0 y 0 ) 1: x = x 0 z = f (x 0 y );
moze prolaziti vise krivulja y = y (x ) za koje vrijedi 2: y = y 0 z = f (x y 0 );
F (x y (x ) y 0 (x )) = 0: 3: z = z0 z0 = f (x y ):
Neka je iz zadane formule moguce je dobiti vise diferencijalnih jednadzbi i neka su to Podsjetimo da je jednadzbom x = x 0 zapravo zadana ravnina okomita na os
y 0 = fi (x y ) i = 1 2 ::: apscisa, isto tako je i s y = y 0 . Mozemo dakle reci da su to krivulje koje se nalaze i
na grafu funkcije i u pripadnoj ravnini.
Svaka od tako dobivenih jednadzbi moze zadovoljavati uvijete teorema o postojanju i Ravnina z = z0 je horizontalna ravnina. Kad s njom presjecemo plohu
jednoznacnosti rjesenja koje prolazi tockom T0 i neka su to rjesenja z = f (x y ) , dobit cemo nivo krivulje (izohipse krivulje iste visine). Podsjeti se
y i = y i (x ) y i (x 0 ) = y 0 i = 1 2 ::: uporabe izohipsi pri crtanju zemljopisnih karata ili modeliranju reljefa.
16 2. FUNKCIJE VISE VARIJABLI 11.4. LINEARNE DIFERENCIJALNE JEDNADZBE PRVOG REDA 241

Mnozenje s multiplikatorom
y
Napisimo linearnu diferencijalnu jednadzbu u obliku
dy +  py ; q]dx = 0:
400 Vidimo da je to jednadzba oblika P(x y )dx + Q(x y )dy = 0 . Podsjetimo da je takva
300 jednadzba egzaktna ako je P 0y = Q0x . Linearna diferencijalna jednadzba obicno nije
200
egzaktna, ali postoji Eulerov multiplikator koji je funkcija samo neoznanice x . Naime,
ovdje je Q(x y ) = 1 , P(x y ) = p(x )y ; q(x ) , pa vrijedi
Sl. 2.1. Nivo krivulje su projekcije na
x
1 @P @Q 
; @ x = p(x)
100
koordinatnu ravninu presjeka plohe s ho- izohipse
rizontalnim ravninama povucenim na raz-
licitim visinama. 0
Q @y
Zato je Z R
= (x ) ln = p(x )dx =) = e p(x )dx
:

Za zorno predocenje grafova funkcija vise varijabli koristimo se odgovarajucim


koordinatnim sustavima. U trodimenzionalnom prostoru najcesce se koristimo slje- Prema tome je
decim koordinatnim sustavima: pravokutnim kartezijevim sustavom, cilindricnim ( ) + (x)p(x)y ; q(x)]dx = 0
x dy
sustavom i sfernim sustavom. egzaktna diferencijalna jednadzba, to je totalni diferencijal neke konstantne funkcije,
recimo neka je to F (x y ) = C . Sad bi bilo
@ F (x y )
R R
@y
= (x) = e p(x)dx F(x y) = y  e p(x)dx + f (x):
Funkciju f (x ) odredimo iz jednakosti
1. Pravokutni sustav
@ F (x y )
R R
= p(x)y ; q(x)]e pdx = yp(x)e pdx + f 0(x)
R
@x

z
;qe pdx
= f (Zx)
R
0
(0,0,z0 )

f (x ) = ; q(x )e pdx
T0(x 0 ,y0 ,z0 ) R Z R
F (x y ) = y  e pdx
; q(x )e pdx
=C
hZ R i R
O y (x ) = q(x )  e p(x )dx
dx + C e; p(x )dx
]:
Sl. 2.2. Kartezijeve koordinate x0 y 0 z0 y
tocke u pravokutnom sustavu jed-
nake su koordinatama ortogonal-
nih projekcija te tocke na osi sus- Primjer 11.3. Odredi opce rjesenje jednadzbe
x T0 (x0 ,y0 ,0)
tava. y 0 + y cos x = esin x :

. Zadanu jednadzbu pisimo u obliku


Tocke odredujemo kao presjek triju medusobno okomitih ravnina. Tocku T s (x )dy + (x )y cos x ; e; sin x ]dx = 0
koordinatama T0 (x 0 y 0 z0 ) dobit cemo kao presjek tri ravnine
Mora biti
@ F (x y )
x = x0 y = y0 z = z0 :

@x
= 0(x) = @ F@(xy y) = I(x) cos x
Te ravnine nazivamo koordinatnim plohama. Na svakoj od njih jedna je koordinata
stalna, a druge dvije se mogu odabrati po volji. i odavde je
d

= cos xdx (x ) = esin x :
240 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 2.GEOMETRIJSKI PRIKAZ FUNKCIJA VISE VARIJABLI: : : 17

Metoda supstitucije 2. Cilindricni sustav

Potrazimo rjesenje linearne diferencijalne jednadzbe prvog reda u obliku produkta


dviju funkcija. Neka je dakle
z
y = u(x)  v(x) y0 = u v + uv 0 0
:

Uvrstavanjem u zadanu jednadzbu dobivamo: T (r, ,z)

u0 v + uv0 + p(x )uv


= q(x) v(u + p(x)u) + uv = q(x) 0 0
:

Odaberimo sad funkciju u = u(x ) tako da je O


z

u + p(x )u = 0
0
:

r y

Dobili smo diferencijalnu jednadzbu za nepoznatu funkciju u(x ) (to je upravo homo-
gena jednadzba) koju rjesimo metodom separacije varijabli. Dakle,
Sl. 2.3. Cilindricni sustav. Polo-
T(r, ,0)
Z R p x dx
zaj tocke odreden je ravninskim
x polarnim koordinatama r i te
du
u
= ; pdx ln u = ; p(x )dx u=e ; ( )
:
aplikatom z .

Iz jednadzbe uv = q(x ) slijedi:


0

R Z R Ako u ravnini XOY zadamo polarni koordinatni sustav i os z uzmemo iz kartezi-


v = q(x )  e p x dx
0
v = q(x )e p x dx + K
( ) ( )
: jeva sustava dobivamo cilindricni koordinatni sustav. Tocku T (r0 0 z0 ) odredujemo
kao presjek koordinatnih ploha

Z
Opce rjesenje je
R h R i r = r0 = 0 z = z0 :

y = uv =e ; p(x )dx


K+ q(x )e p(x )dx
:
Jednadzbom r = r0 zadan je kruzni cilindar cija je os upravo os z . Na toj koordinatnoj
plohi konstantan je r , dakle udaljenost do osi aplikata, a druge dvije koordinate moze-
mo odabrati po voolji. Jednadzbom = 0 zadana je poluravnina, dok je jednadzbom
z = z0 zadana ravnina.
Primjer 11.2. Rjesi jednadzbu
U primjenama obicno se prave sljedeca ogranicenja
y 0 + 2xy =x :

0? ? 2 r >0 :

. Trazimo rjesenje u obliku produkta y = uv , y = u v + uv , 0 0 0

Veza izmedu pravokutnih kartezijevih koordinata i cilindricnih iste tocke je sljedeca.


u0 v + uv0 + 2xuv = x vu + 2xu] + uv = x
0 0
: Ako su T (x y z ) i T (r z ) koordinate iste tocke u ova dva sustava, onda vrijedi
Iz jednadzbe
8 x = r cos 8 p
u0
+ 2xu = 0 slijedi u = e ;x
2
: < >
< r = x +yy 2 2

Prema tome iz : yz == zr cos > = arc tg


:z = z x
uv0 =x slijedi v0 = xex 2
v = 12 ex + K 2
:

Opce rjesenje je
h1 i
y = uv = e ;x
2

2
ex
2
+ K = 12 + Ke ;x
2
: /
18 2. FUNKCIJE VISE VARIJABLI 11.4. LINEARNE DIFERENCIJALNE JEDNADZBE PRVOG REDA 239

3. Sferni sustav Iz recenog slijedi kako je potrebno pronaci samo jedno rjesenje linearne diferencijalne
jednadzbe i opce rjesenje pripadne homogene pa tada imamo opce rjesenje linearne
diferencijalne jednadzbe.
z
Opisimo tri uobicajena nacina rjesavanja linearnih diferencijalnih jednadzbi prvog
reda. To su metode: varijacija konstante, metoda supstitucije i mnozenje s multiplika-
torom.
T (r, , )

r
Varijacija konstante
O
y

Do tzv. partikularnog rjesenja y p diferencijalne jednadzbe dolazimo tako da ga
Sl. 2.4. Sferni (prostorni polarni
sustav). Polozaj tocke odreden je
potrazimo u obliku R
njezinom udaljenoscu do ishodis-
ta, te s dva kuta i . x

T(r, , 2 ) = C(x)e y ; p(x )dx

gdje treba odrediti nepoznatu funkciju C(x ) tako da y bude rjesenje. U tu svrhu
Polozaj tocke T (x y z ) odredujemo uredenom trojkom brojeva (r ) . Broj
uvrstimo pretpostavljeno partikularno rjesenje u polaznu jednadzbu. Dobivamo:
R R R
r je jednak udaljenosti tocke od ishodista. Sve tocke koje imaju isti r nalaze se na C (x )e
0 ;
; C(x)p(x)e
p(x )dx ;
+ p(x)C(x)e p x dx = q(x)
p(x )dx ; ( )

sferi, tj. kuglinoj plohi. Kut je kut sto ga zatvaraju poluos x > 0 i polupravac koji
prolazi ortogonalnom projekcijom tocke T na ravninu XOY . Sve tocke koje imaju
R Z R
isti nalaze se u poluravnini. Kut je kut sto ga zatvaraju polupravci: dio osi z , C (x ) = q(x )e p x dx
0 ( )
C(x ) = q(x )  e p x dx dx + K ( )
:

z > 0 i polupravac koji polazi iz ishodista i prolazi tockom T . Sve tocke koje imaju
isti nalaze se na kruznom stoscu kojem je vrh u ishodistu a os mu je os z . Konstanta integracije je K . Prema tome opce rjesenje linearne diferencijalne jednadz-
Ako su T (x y z ) i T (r ) koordinate iste tocke u prvokutnim i sfernim ko- be je
hZ R i R
8
ordinatama, onda su veze izmedu kordinata dane sljedecim relacijama:
x = r sin cos
y (x ) = q(x )  e p(x )dx
dx + K e; p(x )dx

<
:

y = r sin sin
:
z = r cos :
Mozemo primijetiti da je rjesenje oblika
y (x )
= f1(x) + K f2 (x) :
U primjenama obicno se vrse ogranicenja:
Moze se lako provjeriti da svaka funkcija y (x ) koju mozemo prikazati u tom obliku
r > 0 0 ? ? 2 0 ? ? : zadovoljava neku linearnu diferencijalnu jednadzbu. Naime, ako deriviramo
y (x ) = f1 + K f2
dobivamo y 0 = f10 + K f20 :
2.4. Plohe drugog reda Eliminacijom konstante K dolazimo do linearne diferencijalne jednadzbe.

Primjer 11.1. Odredi opce rjesenje jednadzbe


Plohe drugog reda su skupovi tocaka cije su koordinate nultocke polinoma drugog y0 ; y = ex :
stupnja u tri varijable.
Polinom drugog stupnja u varijablama x y z ima oblik . Pripadna homogena diferencijalna jednadzba je y ; y = 0 , njezino rjesenje
0

(x y z ) = Ax 2 + By 2 + Cz2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + 2Gx + 2Hy + 2Kz + L: je y = Cex . Varijacijom konstante dolazimo do partikularnog rjesenja. Stavimo
y = C(x )ex : Uvrstavanjem u polaznu jednadzbu dobivamo:
Jednadzbe ploha drugog reda su jednadzbe oblika (x y z ) = 0:
Zamislimo da je u prostoru smjesten elipsoid u opcem polozaju. Njegova jed- C0 ex + Cex ; Cex = ex C0 =1 C =x+K :

nadzba je komplicirana zbog loseg smjestaja koordinatnog sustava. Pozeljno bi bilo Opce rjesenje polazne jednadzbe je
dovesti ishodiste sustava u njegov centar, zatim osi sustava postaviti tako da se poduda-
raju s njegovim osima. U takvom sustavu njegova jednadzba bit ce puno jednostavnija. y = ex (x + K ) K 2R : /

Upravo takvu ideju pokusajmo provesti i u opcem slucaju plohe drugog reda.
238 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 2.4. PLOHE DRUGOG REDA 19

11.4. Linearne diferencijalne jednadzbe prvog reda Prelaskom na nove koordinate (translacijom ishodista)
x = x 0 + x
y = y 0 + y
z = z0 + z
gdje je tocka T0 (x 0 y 0 z0 ) ishodiste novog koordinatnog sustava, polinom prelazi
Linearna diferencijalna jednadza je jednadzba prvog reda oblika
y 0 + p(x )y = q(x) : u polinom
Jednadzbu zovemo linearnom jer je lijeva strana linearna kombinacija nepoznate funk- A x2 + B y2 + C z2 + 2D x y + : : : +L:
cije y i njezine derivacije y 0 . Koeficijenti mogu biti funkcije nepoznanice x . Za Lako se provjeri da je:
funkcije p(x ) i q(x ) pretpostavljamo da su zadane na nekom otvorenom intervalu
realnih brojeva i da su na njemu neprekinute. U tom slucaju linearna diferencijalna A = A B = B C = C D = D E = E F = F L = (x 0 y 0 z0 )
jednadzba ima samo jedno rjesenje koje zadovoljava zadani pocetni uvjet tj. koje pro- G = Ax 0 + Dy 0 + Ez0 + G
H = Dx 0 + By 0 + Fz0 + H
lazi zadanom tockom. To posebno znaci da se krivulje koje su rjesenja za razlicite
pocetne uvjete ne sijeku.
Uz zadanu jednadzbu cesto se promatra i njezina pripadna homogena jednadzba K = Ex 0 + Fy 0 + Cz0 + K:
i to je Nastojimo odrediti T0 (x 0 y 0 z0 ) tako da jednadzba plohe u tom sustavu ima cim
y 0 + p(x )y = 0 homogena jednadzba: jednostavniji oblik. Pokusajmo odabrati T0 tako da bude:
(Ovu jdnadzbu ne treba dovoditi u vezu s homogenim diferencijalnim jednadzbama G = H = K = 0:
spomenutim ranije.) Kako vidimo problem se svodi na rjesavanje sustava od tri jednadzbe s tri ne-
Rijesimo homgenu jednadzbu. Iz poznanice. Taj ce sustav imati jednoznacno rjesenje ako je determinanta tog sustava
y 0 + p(x )y =0 razlicita od nule. Dakle, ako je
 

A D E
= D B F 6= 0

slijedi
Z R 
E F C 
dy
y
= ;p(x)dx ln y =; p(x )dx + ln C y = Ce
; p(x )dx
:
onda postoji i mozemo odrediti tzv. centar plohe (x 0 y 0 z0 ) . Plohe za koje je 6= 0
nazivamo centralnim plohama. Takve plohe imaju samo jedan centar. Ako je = 0 ,
R
Razna rjesenja dobivamo izborom konstante C . Vidimo da je dovoljno imati onda su to plohe koje imaju vise centara ili uopce nemaju centar. Takve su plohe
jedno rjesenje, recimo y = e; p(x )dx
, iz kojeg mnozenjem s konstantom C dobivamo paraboloidi, valjci i parovi ravnina. Tako je na primjer
svako drugo rjesenje. (2x + 3y + z ; 1)(x + y ; 5z + 7) = 0
Vratimo se polaznoj linearnoj diferencijalnoj jednadzbi. Pretpostavimo da su nam ploha drugog reda koja predstavlja par ravnina i nema centra.
poznata dva rjesenja te jednadzbe i neka su to y 1 i y 2 . Dakle, vrijedi:
Jednadzba centralne plohe u novom sustavu je
y 01 + p(x )y 1 = q(x) A x2 + B y2 + C z2 + 2D x y + 2E x z + 2F y z +L = 0:
y 02 + p(x )y 2 = q(x) :
Kako se koeficijenti uz clanove drugog stupnja ne mijenjaju slijedilo bi:
Oduzimanjem tih jednakosti dobivamo: A x2 + B y2 + C z2 + 2D x y + 2E x z + 2F y z + 0(xy 0 z0 ) = 0:
(y2 ; y1 ) + p(x)(y2 ; y1 ) = 0;
0 0
Primijetimo, ako tocka T ( x y z ) pripada plohi, tj. zadovoljavu tu jednadzbu, onda i
to znaci da razlika tih rjesenja zadovoljava homogenu jednadzbu. Dakle, tocka T (; x ; y ; z ) zadovoljava jednadzbu. Tocke plohe su centralno simetricne u
y2 ; y1 = yh odnosu na ishodiste novog koordinatnog sustava. Primijetimo takoder, za centralne
plohe vrijedi:
gdje je y h rjesenje homogene jednadzbe. L = (x 0 y 0 z0 )
Neka nam je poznato neko rjesenje y p (x ) linearne diferencijalne jednadzbe. To
rjesenje cesto nazivamo posebno ili partikularno rjesenje. Iz gornje jednakosti zak- = Ax20 + By20 + Cz20 + 2Dx0y0 + 2Ex 0z0 + 2Fy 0z0 + 2Gx0 + 2Hy0 + 2Kz0 + L
ljucujemo da cemo bilo koje rjesenje dobiti tako da tom rjesenju dodamo neko rjesenje = (Ax0 + Dy0 + Ez0)x0 + (Dx0 + Fz0 + By0 + H)y0 + (Ex0 + Fy0 + Cz0 + K )z0
pripadne homogene jednadzbe, + (Gx0 + Hy0 + Kz0 + L)
y (x ) = y p(x) + yh (x) : L = (x 0 y 0 z0 ) = Gx 0 + Hy 0 + Kz0 + L :
20 2. FUNKCIJE VISE VARIJABLI ( ) + Q(x y)dy = 0
11.3. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE OBLIKA P x y dx 237

Rotacijom koordinatnog sustava dolazi se do jos jednostavnije jednadzbe plohe Ako ovisi samo o x , onda dobivamo
drugog reda. Mi taj postupak necemo provesti nego cemo navesti rezultate do ko-  
jih dolazimo. Radi jednostavnijeg zapisa, koristimo oznake za varijable iz polaznog ;Q 0 = @@Qx ; @@Py =) d = Q1 @@Py ; @@Qx
sustava. Izdvojit cemo sljedece nedegenerirane plohe drugog reda:
pa se integriranjem lako odredi ta funkcija. Da bi ovakav postojao, mora desna
Centralne plohe drugog reda: strana ovisiti samo o nepoznanici x .
1. troosni elipsoid;
Slicnu jednadzbu dobivamo i ako ovisi samo o y .
2. elipticki hiperboloid jednokrilni;
3. elipticki hiperboloid dvokrilni;
4. elipticki stozac. Eulerov multiplikator
Ako Eulerov multiplikator ovisi samo o jednoj nepoznanici, onda ga
Plohe koje nisu centralne: racunamo formulom
1. elipticki paraboloid; Z1 @P @Q
2. hiperbolicki paraboloid; = (x ) : ln = ; @ x )dx
3. valjci, elipticki, hiperbolicki, parabolicki.
Z
Q @y
1 @P @Q
= (y ) : ln = ; ; @ x )dy
1. Troosni elipsoid z
P @y
Pritom podintegralne funkcije moraju ovisiti samo o odabranoj varijabli.

x2 2 2

a2
+ yb2 + cz2 = 1 :
c Primjer 11.6. Odredi opce rjesenje diferencijalne jednadzbe
a
y
(x + 2y)dx ; xdy = 0 :
O b
. Vrijedi
P
= 2 @@Qx = ;1
Sl. 2.5. x
P = x + 2y Q = ;x =) @

@y
Presjek ove plohe s ravninama paralelnim s koordinatnim ravninama su elipse. Jednadzba nije egzaktna diferencijalna jednadzba. Medutim,
1 @P @Q  3
2. Elipticki hiperboloid jednokrilni
Q @y
; @x
= ; x
ovisi samo o nepoznanici x , pa postoji Eulerov multiplikator oblika = (x ) .
Jednadzba plohe je
x2 2 2 Z
a2
+ yb2 ; cz2 = 1 :
3
ln = ; dx =) = 3 :
1
x x
z Mnozenjem polazne diferencijalne jednadzbe multiplikatorom dobivamo egzaktnu di-
ferencijalnu jednadzbu
x + 2y x
dx ; 3 dy = 0:
x 3 x
Za njezino rjesenje U (x y ) vrijedi:
@U 1 1
a
O b y @y
= ; x 2
U = ; 2 y + (x )
x
x + 2y
x x3
= x3 + (x) (x) = ; 1x :
2y 0

Opce rjesenje polazne jednadzbe je


y 1 
1
U = ; 2 ; = ;C y = x2 C ; : /
Sl. 2.6. Sl. 2.7. x x x
236 11. DIFERENCIJALNE JEDNADZBE 2.4. PLOHE DRUGOG REDA 21

Z
Iz gornjih jednakosti slijedi: Os plohe je os aplikata. Presjeci plohe s horizontalnim ravninama su elipse, a
presjeci s vertikalnim ravninama su hiperbole. Odatle plohi ime.
U (x y ) = P(x y )dx + (y ) Promjenom predznaka uz nepoznanice (ali tako da samo jedan bude negativan)
Z d
dobit cemo elipticke hiperboloide kojima su osi neka od preostale dvije koordinatne
Q(x y ) = = P(x y )dx +
@U @
osi.

d
@y @ y
Z dy Interesantno je spomenuti da je elipticki hiperboloid tzv. pravcasta ploha. Naime,
= Q(x y) ; @
P(x y )dx
gornju jednadzbu mozemo napisati u obliku
   
dy
Zh @ y
Z i y2
; z2
= 1 ; x2 y
; z y + z = 1 ; ax 1 + xa :
y ( )= Q(x y ) ;
@
P(x y )dx dy b2 c2 a2 b c b c
Z @
Zh
y
Z i Ovdje se prirodno promatraju dvije jednoparametarske familije pravaca. Prva familija
U (x y ) = P(x y )dx + Q(x y ) ;
@
P(x y )dx dy =C je zadana jednadzbama 
y
+ z = t 1 + xa
:
@ y
Ilustrirajmo taj postupak sljedecim primjerom.
b c

y
b c
; z = 1t 1 ; ax :
Primjer 11.5. Rijesimo egzaktnu jednadzbu
(2xy3 + 2)dx + (3x2 y2 + 1)dy : Za svaku vrijednost parametra t t 6= 0 dobivamo jednadzbe dviju ravnina tj. jednadz-
bu pravca. Ako tocka T pripada tom pravcu, onda njezine koordinate zadovoljavaju
.
Z
Prema gore recenom je
Zh Z i
obadvije jednadzbe, prema tome i njihov produkt, dakle i jednadzbu hiperboloida.
Dakle, svaka tocka tog pravca pripada plohi pa prema tome i cijeli pravac.
U (x y ) = (2xy3 + 2)dx + (3x2 y2 + 1) ; (2xy3 + 2)dx =C
@


dy : Slicno se obrazlozi i za pravce druge familije
@ y
Nakon obavljanja naznacenih operacija dobivamo
y
+ z = t 1 ; ax
U (x y ) = x2 y 3 + 2x + y =C
b c

; = 1+
: / y z 1 x
:
b c t a
Eulerov multiplikator Mozemo zakljuciti da je jednokrilni hiperboloid pravcasta ploha. Moze se dokazati da
kroz svaku tocku plohe prolazi samo po jedan pravac iz svake od spomenutih porodica.
Ako diferencijalna jednadzba
P(x y )dx + Q(x y )dy = 0 3. Elipticki hiperboloid dvokrilni
nije egzaktna tada pomnozimo tu jednadzbu funkcijom (x y ) tako da jednadzba
z

(x y )P(x y )dx + (x y )Q(x y )dy = 0


postane egzaktna. Funkcija naziva se Eulerov multiplikator. U tom bi slucaju x2 2 2

moralo vrijediti: a2
; yb2 ; cz2 = 1:

@ ( P) @ ( Q)

@y
= @x
c
O y
@ @
P+ = @ x Q + @@Qx
@P

@y

@
@y
 x
P
@y
; Q @@x = @@Qx ; @@Py :
Sl. 2.8.
Dobivenu jednadzbu za nepoznatu funkciju nije jednostavno rijesiti jer je rijec o
parcijalnoj diferencijalnoj jednadzbi. Medutim, tu jednadzbu mozemo jednostavnije Ponovo su presjek plohe s horizontalnim ravninama elipse, a s vertikalnim hi-
rijesiti ukoliko zadovoljava neki dodatni uvjet. Tako na primjer, mozemo ispitati po- perbole. Os plohe je os aplikata, na kojoj se nalaze dva tjemena (udaljena za c od
stoji li Eulerov multiplikator koji je funkcija samo nepoznanice x , samo nepoznanice ishodista). Promjenom rasporeda predznaka, dobit cemo hiperboloidse s osima duz
y , ili pak funkcija oblika = (x 2 + y 2 ) i slicno. osi apscisa ili ordinata.
2. FUN KCIJE VIE VARIJABLI

I:
4. Eliptiki paraboloid I

y
SI. 1.9. x

Os plohe je os aplikata. Presjeci plohe s horizontalnim ravninama su elipse, a


presjeci s vertikalnim ravninama su parabole.

5. Hiperboliki paraboloid I

SI. 2. lD.

ravninama su parabole. Toka O naziva se sedlo plohe, pa se za cijelu plohu kae da


Presjeci plohe s horizontalnim ravninama s u hiperbole, a presjeci s vertikalnim

je sedlasta.

[6:' Eliptiki stoac I

SI. 2.11.

Presjeci plohe s horizontalnim ravninama su elipse, a presjeci s vertikalnim rav


ninama su hiperbole. Toka O naziva je Vrli plohe. Eliptiki stoac moemo zamisliti
kao granini sluaj izmeu jednokrilnog i dvokrilnog eliptikog hiperboloida.
2.5. VALJCI 23

2.5. Valjci
I
ravnih valjaka. Neka je u ravnini XOY zadana krivulja jednadbom F(x, y) = o. Sve
Valjci ili cilindri su plohe koje susreemo vrlo esto. Navedimo jednadbe usp

toke prostora koje zadovoljavaju tu istu jednadbu leat e na cilindrinoj plohi koju
dobijemo kad kroz svaku toku krivulje povuemo pravac paralelan s osi aplikata.

ci odreeIla je jedlladbom F(x, y)


Sl. 2.12. Cililldrina ploha na sli

O krivulje u xOy ravnini. Svakom


y
=

toeKom te krivulje povuena je iz


vodilica: pravac paralelall s osi
z. Plopha sadre sve toc'Ke tih
izvodllica

Krivulju moemo odabrati i u nekoj drugoj kordinatnoj ravnini. Tako emo dobiti
tri familije uspravnih cilindara ije su jednadbe redom:
l. F(x , y) = O, 2. F(x, z) = O, 3. F(y , z) = O.
z

s iz vodIl icama paralelnim s osi y


Sl. 2.13. Primjer cilidriIle plohe
x
z

s izvodIlicama paralelnim s osi x


Sl. 2.14. Primjer cilidriIle plohe
x
24 2. FUN KCIJE ViE VARIJABLI

Valjci kojima je os paralelna s osi z su na primjer


x2 + i = r2, kruni valjak
x2 y2
+ = eliptiki valjak
a 2 b2 1 ,
x2 y 2
- =
a 2 b2 1 ,
hiperboliki valjak
i = 2px, paraboliki valjak
Dakako da ne moramo dobiti iskljuivo plohu drugog reda. Tako je na primjer jed
nadbom
y = sin x
odreena cilindrina ploha kojoj izvodnice prolaze sinusoidom u XOY ravnini.

Kosi valjci I
Neka je zadana krivulja u ravnini XOY jednadbama
F(x, y) = O, z = O.
Zadajmo pravac - izvodnicu tokom To(xo, Yo) i vektorom smjera s . Za toku
To pretpostavljama daje na zadanoj krivulji - ravnalici. To znai daje F(xo, yo) = O,
ZO = O. Jednadbe izvodnicajesu paralelni pravci ( mijenjamo To ) koji imaju i sti vek
tor smjera s = (a, b, e) :
x = Xo + at, y = yo + bt, Z = Zo + ct .
Toka prostora pripada valjku ako se nalazi na nekoj izvodnici. Ako je toka T(x, y, z)
na nekoj izvodnici, tada je
x = Xo + at, y = yo + bt , Z = Zo + ct = ct; t- -Z
e

Sl. 2. 15. Kosi valjak. lzvodinica


x nije paralelna s kOordinatnom osi

Prema tome za takve toke vrijedi:


F(xo, yo)
.
= (
F(x - at, y - bt) = F x - a c , y - b . c ) O.
=
2 . 7 . STOe] 25

Jednadba kosog valjka ija je ravnalica ravninska krivulja F(x, y) = O , z = O ,


ima jednadbu oblika:
F(x - az, y - f3z)
= O.
Tako je na primjer jednadbom
(x - 3Z) 2 + (y - 4Z) 2 = l
zadan kosi valjak, kojem je ravnalica (koju dobijemo za z = O ) krunica: x2 + y 2 = l .
Vektor smjera izvodnica j e s = (3, 4, - l) .

2.6. Projicirajui valjci, rotacijske plohe, stoci

Neka su u trodimenzionalnom prostoru zadani podskupovi ( relacije) jednadbama


F(x, y, z) = O, G(x, y, z) = O.
Presjek tih podskupovaje skup koji elimo ortogonalno projicirati na jednu koordinat
nu ravninu. Takve situacije su vrlo este. Naime, jednadbama F = O , G = O obino
zadajerno dvije plohe i njihov zajedniki dio je prostorna krivulja. Predstavu tako nas
tale krivulje najlake dobijemo preko njezinih projekcija na tri ravnine. Pretpostavimo
da je iz zadanih jednadbi mogue izraunati z . Tada bi dobili :
z = f(x, y) , z = g (x, y) .
Toka T(x, y, O) iz ravnine XOY je projekcija zajednike toke ako njezine koordinate
x i y daju uvrtene u zadane jednadbe istu vrijednost za z . Dakle,
f(x, y) = g (x, y) , f(x, y) - g (x, y) = O
je jednadba valjka kojeg nazivamo proj icirajui valjak. Jednadba tog valjka zajedno
sjednadbom ravnine z = O je jednadba projekcije polazne krivulje na ravninu XOY .

Primjer 2.1 . Neka je pravac zadan kao presjek ravnina


2x + 3y - z - l = O, x + y + 2z - 1 0 = O.
Projekcija tog pravca na XOY ravninu je pravac ija je jednadba

2x + 3y - 1 o.
lO - x - y
z
2
= =

2.7. Stoci I
Neka je zadana ravnalica stoca F(x , y) = O , z = O . Njegov vrh neka je u toki
V (a, b, e ) . Izvodnica stoca je svaki pravac koji prolazi vrhom stoca i nekom tokom
ravnalice. Toka prostora pripada stocu ako se nalazi na nekoj izvodnici.
26 2 . FU N KCIJE VIE VARIJABLI

SI. 2. J6. Sto,asta ploha. Ona sa


dri toke svili pravaca koji pro y
laze zadanom toCK.OII/ V (vr
-1.._"'-- F(x,y)=O
hom stof.aste plohe) i krivuljom
F(x, y) O II koorinamoj rOlJni z=o
ni. x

Neka je To(.t"o, YD, O) toka na ravnalici. Vektor smjera pri padne izvodnice je
s = (a - xo, b Yo, e - O) a njezina j ednadba je:

Z e
( a - xo)t, y= - yo)t, Z e + (e - O)t, t=
e
x = a + b + (b

Iz tih jednadbi slijedi:

a-x Z e
Xo = Vo =
b-y
+ a,
--
t
+ b,
e
U vrstimo li te izraze u jednadbu ravnalice dobivamo jednadbu stoca:

- .e
( -- b )
.e+b O.
a x
F =
z-e z-e
+ a,
2.8. ROTACIJSKE PLOHE 27

2.8. Rotacijske plohe


I
y
T(x.t(x).O)

O'f--I k%,,?----'-- -----j-


x

Sl. 2. 1 7. Rotacijska ploha

Neka je zadan graf neprekinute funkcije y = j(x) . Rotacijom tog grafa oko osi x
nastaje rotacijska ploha. Ako je toka T(x, y, z) na toj plohi, onda je ona udaljena od
osi x za j(x) . Iz pravokutnog trokuta iji su vrhovi A(x, 0, O) , Tl (x, y, O) , T(x, y, z)
slijedi :
- jednadba rotacijske plohe.
Potpuno analogno dobivamo jednadbe rotacijskih ploha ako odgovaraj ua krivulja
rotira oko neke druge koordinatne osi.
3.
Vektorske fun kcije skalarnog
argumenta

3. 1 Vektorske funkcije . . . . . . . . " . . . . , . . . . . . 28


3 . 2. Limes vektorske funkcije . . . . . . . . " " ' " 31

3 .3. Neprekinute vektorske funkcije " . . . . . . . , . , . 33


3,4. Derivacija vektorske funkcije . . , . . , ' , . . . , 34
3 , 5 . Integriranje vektorskih funkcija " . . . . . . . . , . 37
3.6. Odreeni integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7. G latka krivulja Jordanov luk . . . . . . , , . . . . . 40
3.8, Duljina luka , , , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.9, Trobrid pratilac . . , . . , " , , . . . . . . , . . 45
3. 10. Brzina akceleracija zakrivljenost . . . , . . . 50
3 . 1 1 . G ibanje u ravnini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3. 1 2. Keplerovi zakoni . . . . . . . . . . 53

3.1 , .Yektorske funkcije, '


I
Podsjetimo da j e Rn vektorski prostor iji su elementi ureene n -torke realnih
brojeva. Ako u tom prostoru uvedemo standardni (euklidski) skalami produkt, zatim
standardnu eukIidsku metri ku, tada dobivamo eukl idski prostor koji oznaavamo s en .
Odaberi mo toku 0(0, 0, . . . , O) E En . Skup svih usmjerenih duina i z En koji
ma je O poetna toka je vektorski prostor. Taj prostor oznaavamo oznakom Eo ,

Eo { I T E En }.
Bazu tog vektorskog prostora ine vektori

el , e2, . . . , en , e, (0, 0, . . . , 1 , 0, . . . , 0) .
Ti
Toka Ti i ma i -tu koordinatu jednaku l , dok s u sve ostale jednake O.
3. 1 . VEKTORSKE FUN KCIJE 29

Vektor a iz vektorskog prostora Eo u zadanoj bazi ima jednoznaan prikaz;


ai E R, i = 1, . . . , n.

Ako je II = 3 , uobiajene su oznake


i= el = ( 1 , O, O), j = e2 (O , l , O), k = e3 (O, O , 1 ) .
Prema tome svaki vektor iz Eb jednoznano se prikazuje u obliku
a al i + a:J + a3k, al, al, a3 E R.
*
* *

Vektorske funkcije skalarnog argumenta


Vektorske funkcije skalarnog argumenta su funkcije kojima je domena
neki podskup realnih brojeva ( skalara) a funkcijske vrijednosti su u Eo .
f : I -... Eo, I <;;; R.

esto je domena takve funkcije zatvoreni interval realnih brojeva I = [a, bl . Ako
3,
je II = uobiajeno je tada za vektorske funkcije koristiti se oznakom:
r(t) = fJ (t) i + fz (t)j + h { t ) k , tEI = [a, bl .
Kako zadajerno vektorsku funkciju skalarnog argumenta? Zadajerno j u tako da zada
mo tri realne funkcije fl (t) , h( t) , h( t) realne varijable. Uoimo jo jednu funkciju
koj a se tu prirodno pojavljuje.

f 1-+ T{t )
--+
= (fJ (t), J2 (t) , f,(t)), r(t) = OT .
Dakle to j e funkcija koja realnom broju t pridruuje toku T(t) E E
3
Grafom vektorske funkcije t 1-+ r(t) fl (t) i + h(t)j + f3{t)k nazivamo skup
svih toaka T(t ) = (h(t), h(t), f,t)) .
z

T(I) = {fl (1)J2(1)J.. (1))


----

Sl. 3.1. Graf vektorske funkcije je


krivulja u prostoru.
30 3. VEKTORSKE FUNKCIJE S KALARNOG ARGUM ENTA

Primjer 3.1 . Neka su a , b , e l inearno nezavisni konstantni vektori. Provjeri da


su navedenim jednadbama zadane naznaene krivulje:
a) r( f) = at + b , t E R pravac;
r(t) = ( l - t) a + tb , O t 1, segment;
b) r( t) = a cos t + b sin t + e , O t 2n elipsa;
c) r( f) = a ch t + b sh t + e , t E R
d) r( t) = a + bt + ct2 , t E R
hiperbola;

e) r(l) a cos t + b sin t + ct , t E R


parabola;
= cilindrina spirala.

c> a) Radi se o pravcu koji prolazi tokom To(bl , b2, b 3 ) , a vektor smjera je
vektor a . Njegove su parametarske jednadbe:
x = a l t + bl ,
y = a2t + bz,
Z = a3t + bz.
Oznaimo s A i B toke za koje je aA = a , OB = b . Ako je toka T na spojnici
toaka A i B onda za vektor OT = r vrijedi :
---+

OT = aA + A T
--+ ---+ --t

--t --t
Vektor A T koli nearan je s AB , i vrijedi
------+ --t
AT = t . AB = t( OB - aA )
za neki t E [O, l J . Zato je
r( t) = a + t( b - a ) = ( l - t ) a + tb,
Za posljednju jednakost kaemo da je to jednadba segmenta AB .
b) Radi se o elipsi koja se nalazi u ravnini koja sadri vektore a i b . Ta ravnina
i ma parametarsku jednadbu
r - e = au + bv, u, v E R .
Normala te ravnine je n = a x b i predoirno je u toki To ( c J , C2 , C3 ) ' U toj
ravnini uvedimo koordinatni sustav kojem je ishodite u TO(Cb C2 , C3 ) ' prva os x* u
smjeru vektora a , druga os y* u smjeru vektora b . Neka su el , ez su jedinini
vektori u smjeru vektora a , odnosno b . Onda je a = ael , b = be2 pa je jednadba
zadane krivulje u tom kosokutnom (ravninskom) sustavu:
r(t)* = x*el + y * ez = ael cos f + be2 sin t, t E R.
Parametarske jednadbe krivulje su
x * = a cos t, y * = b sin t .
c ) Provedi analogno prosuivanju kao u sluaj u b ) .
d) Parabola se nalazi u ravnini koja prolazi tokom TO(al ' a2, a3 ) , (kojoj odgovara
parametar t = O) i koja sadri vektore b i c . Parametarska jednadba te ravnine je
r( f) = a + b u + cv, ll , V E R.

Normala te ravnineje n b x c . Uvedemo li novi koordinatni sustav (X*, Y*, To)


=

u toj ravnini lako zakljuimo da se radi o paraboli.


3.2. LIMES VEKTORSKE FUNKCIJE 31

e) Linearne kombinacije vektora a , b daju vektore koji se nalaze u ravnini koja


prolazi i shoditem O . U toj ravnini graf funkcije t a cos t+ b sin t je eli psa, vidi
b). Napravimo kosi cil indar nad tom eli psom kao izvodnicom u s mjeru vektora c .
Toka krivulje j e na tom cilindru. <l

3.2. Limes "ektorske. funkcije


I
Neka je definirana vektorska funkcija r(t ) na intervalu l R koj i sadri to .

Limes vektorske funkcije


Limes vektorske funkcije r( t) u toki to je vektor a za koji vrijedi:
l im II r( t ) ali O .
t --tIo

Piemo
a = lim r(t ) .
I--lo

Ovu definicij u moemo zapisati na sljedei nain:


Za svaki > O postoji 8 > O tako da ako je O < l t - to l < 8 tada je
Il r( t ) - a ll < .

Lema 3.1 . Vrijedi:


lim r(t ) = a =? lim Il r( t ) 11 lIall.
t -+ lo (--'o

Dokaz. Prisjetimo se da za normu vektora vrijedi relacija trokuta, tj.


Ila + bil Ila l l + I l b l l
Koristei se tom relacijom, a polazei o d a ( a b ) + b dobivamo
Ilall = II ( a b ) + bil Ila bi l + I l bl l
Prema tome iz te nejednakosti slijedi:
Il a l l - Ilbll I l a
Analogno bi dobili da vrijedi:
I l b l l Ilall Ila bil
Dokaimo tvrdnju leme. Prema posljednje dvije nejednakosti slijedi:
O I l I r(t ) 11 Ilai i i I l r(t) a l l
Koristei pretpostavku slijedi
l i m I lr(t) a l l O
I -lo
32 3. VEKTORSKE FUN KCIJE S K A LARNOG ARGUMENTA

lim I ll r ( t) II - ll a ll l = O.
( ---'t lo

Uoi da obrat leme ne vrijedi, tj . ako je lim Il r ( t) II = ll a ll , onda iz toga ne slijedi


da je lim r(t) = a . Naime, ako modul vektora r(t) tei modulu vektora a to ne znai
da oni imaju iste smjerove.

Teorem 3.2. Neka su f(t) , g(t) vektorske fu1lkcije, a h(t) skalama fu1lkcija.
Pretpostavimo da postoje
lim f(t) a, lim g(t) = b , lim /z(t) = a .
( ---'t lo t ---'t lo (-- fo
=

Ako je t -+ to ollda vrijedi:


1. lim[f( t ) + g(t)] = a + b ,
2. lim [lz (t) f(t) ] = aa ,
3. l im[f(t) g(t) ] = a b ,
4. l im [f(t) x g(t)] = a x b .

Dokaz. Koristimo se nejednakosti trokuta i svojstvima skalarnog i vektorskog


produkta.
1. I l f+g- ( a +b) 1 1 = II (f-a) +(g- b) 11 ::; Il f-al l + ll g-bl l O. -+
2. Il hf-aa ll = Il hf+lza-lza-aa ll ::; Il h(f-a) I I + II ( Iz- a)a ll O. -+
3. Analogno kao u 2.
4. Il f x g-a x bil = Il f x g - a x g +a x g-a x bi l ::; I l f- a ll llgll + l l a ll llg -b ll -+ O .
Bitno je uoiti da nismo koristili prikaze vektora u odnosu na neku bazu, tj. tvrd
nje ne ovise o koordinatnom sustavu. To e na primjer imati za posljedicu da pravila
deriviranja nee ovisiti o izboru baze.
Prilikom odreivanja limesa vektorskih funkcija koristimo se teoremom koj i nam
kae da moemo odrediti limes tako da odredimo limese komponenata. Kako su to
realne funkcije realnog argumenta za odreivanje njihovih limesa moemo se koristiti
matematikom analizom. Upravo to je sadraj sljedeeg teorema.

Teorem 3.3. Neka su zada1le vektorskafu1lkcija r(t ) = JI (t)i + h(t)j + h(t)k, i


vektor a = a l i + a:J + a3k. Tada vrijedi:
lim r ( t)
f ----'> fo
= a {===} ( l i m J (t) t ------+ fo
I = a l , lim h (t)
f -----+ fo
= a2, llim
- lo
h(t) = )
a3 '

Dokaz.
lim r ( t )
t - fo
= a {===} lim II r (t) - a ll = O
( ---'t lo

{===} lim JUI (t) - a l ) " + (h (t ) - a2 ) " + (h(t) - a3) 2 = O


t - fo

{===} lim JI (t) a"


l-fa
im h(t) = a']. = 1
lim h(t) = a3
{ - fo
l

(-to
3.3. NEPREKIN UTE V EKTORSKE FUNKCIJE 33

Primjer 3.1 . Odredi limes vektorske funkcije

f( t )
kada t -+ O.

c> Prema gornjem teoremu potrebno je odrediti limes svake komponente. Odre
dimo tri sljedea limesa:
e21 l 2ezI t
lim - lim 2, lim t ctg 2t = lim -' lim = 1.
I O sin t I-O cos t I-O I -O tg 2 t - Z IO

l
Uoi da smo se koristili L'Rospitalovim pravilom. Traeni limes je 2i+ j+ k. <l
z

3.3. Neprekinute vektorske funkcije

Neprekinutost vektorske funkcije


Za vektorsku funkciju r : / 1-+ Eo , / R . kaemo da je neprekinuta
u to E [ ako je
lim r(t ) = r (to).
I - lo

Vektorska funkcija r (t ) je neprekinuta na / ako je neprekinuta u svakoj


toki intervala / .

Prema prethodnom teoremu slijedi da j e vektorska funkcija


r ( t ) = fl ( t)i + h(t)j + j, (t )k
neprekinuta onda i samo onda ako su neprekinute njezine komponente Ji (1) , h (t) .
h(t) .
Za neprekinute funkcije lako se dokae da su zbroj i razlika neprekinutih funkcija
neprekinute funkcije. Skalami. odnosno vektorski produkt neprekinutih funkcija je
takoer neprekinuta funkcija. Sve te tvrdnje su posljedice teorema o limesima, vidi
teorem 3.Z.

Krivulja I
Neka je zadana neprekinuta vektorska funkcija na intervalu [ R , r : [ 1-+ Eo ,
---+
koja broju t pridruuje vekor OT dakle, r (t) =
(t) .
---+
Kad t prolazi intervalom / , onda krajnja toka vektora OT opisuje krivulju.
Dakle. skup
= {T E Eli I t E I}
K
34 3 . VEKTORSKE FUNKCIJE S K ALARNOG ARGUMENTA

je krivulja u Eli .
Funkciju r J--;o T(t) oznaimo sa r(t) . Uz tu oznaku moemo rei da je krivulja
K ::;::{r(t) I t E I} .
Parametrizacija krivulje K
je ureen par (/, r(t) ) , varijabla t je parametar.
Parametrizacijom krivulje dana j e i njezina orijentacija u smislu porasta parametra t .
Tako e na primjer biti:
1 . r ( t ) = 4 cos ti + 3 sin tj,
2. r ( t ) ;;:;: 4 cos ti - 3 sin tj
elipsa orijentirana suprotno kazaljci na satu, odnosno u drugom sluaj u u smjeru ka
zaljke na satu.
Praktino je zamiljati parametar t kao vrijeme i krivulju kao trag gibanja neke
materijalne toke. Ako se materijalna toka giba po paraboJi u smjeru porasta x i mamo
jednadbu parabole:

ili za gibanje u suprotnom smjeru:


r(x) -xi + x 2j .
Prema gornj oj definicij i vidimo da krivulja neprekinuta slika intervala. Kon
cem prolog stoljea se spoznalo da neprekinuta s lika intervala moe biti kvadrat,
ll -dimenzionalna kocka itd. Prema tome ovako definirana krivulja ne mora izgledati
onako kako bismo mi eljeli.

Primjer 3.1 . Krivulj u li Eb obino zadajemo na s ljedei nain


r(t) = fl (t)i + fz ( t ) j + h (t)k, t E I <; R
gdje su fl , h , /1 tri zadane neprekinute funkcije. Sada je t J--;o r(t) T(x, y, z) =
TUt (t), J2( t ) , h ( t ) ) . Parametarske jednadbe te krivulje su:
x ::;:: ft ( t ) , y = h(t) , z :::;: h ( t ), t E J <; R.

3.4. Derfvalja vektorske funkcije


I
Derivaciju vektorske funkcije definiramo posve analogno definiciji derivacije re
alne funkcije realne varijable.

Sl. 3.2. Prirast vektorske flll!kcije


o je vektor
3.4. DERIVACIJA V EKTORSKE FUNKCIJE 35

Derivacija vektorske funkcije


Ako za vektorsku funkcij u r : I I---t Eo , I <;;; R postoji
. r(to + Iz) - r(to)
l lm ,
hO Iz
onda taj limes nazivamo derivacijom funkcije u to i oznaavamo s
' dr(to) ' r(to + Iz ) - r(to)
r ( to ) - -- - l l m .
_ _

dt hO Iz

Derivacija vektorske funkcije i sama je vektorska funkcija istog argumenta. Dru


gu derivaciju definiramo kao derivaciju prve derivacije . Vie derivacije definiramo
induktivno:
f"( t) = [f'( t)J ' , . . . , f(n) = [f(n- IJ]'.

I Pravila deriviranja I
Vektorske funkcije na prirodan nain zbrajamo, mnoi mo skalamo ili vektorski,
mnoimo sa skalami m funkcijama, pravimo kompozicije itd. Iskaimo pravila kako
deriviramo tako nastale funkcije. Ta pravila su direktne posljedice teorema o l imesima
i definicije derivacije.
Neka su zadane vektorske funkcije: f( t ) , g( t) , i skalama funkcija h( t) . Pretpo
stavimo da one imaju derivaciju u t . Tada e postojati naznaene derivacije i vrijedi:
df dg
1 . (f g) =
dt dt dt '
d . df . dg
2. (f g) = g+f
dt dt dt '
d df dg
3. (f x g) = x g+f x
dt dt dt '
d h (t) df
4. (Iz(f)f) = f + h (t)
dt dt dt ,
f( lz ( t ) ) = ' df( lz (t) d h (t)
5.dt dt
.
dt
= h'(t)f' ( h (t ) ) .

Teorem 3.4. Ako je r(t) = JI (t)i + Jz (t)j + J) (t)k onda je


r' (t) = f: (t)i + f (t)j + f3 (t)k.
Dokaz.
r I ( t ) = l im
. r( t + h ) - r( f )
hO Il
_
- lIm
. [ Jl (t + h ) - JI (t) . Jz (t + h ) - Jz (t) . h (t + h ) - h (t)
l +
J
+
]
k
hO Il Il Il
=J: (t)i + J (t)j + J;(t)k.
Dokai navedena pravila deriviranja, koristi se teormima 3.2, 3.3 i 3.4.
36 3. VEKTORSKE FUNKCIJE S KALARNOG ARGUMENTA

I Diferencijal vektorske funkcije I


Takoer u analogiji s diferencijalom realne funkcije definiramo prvi diferencijal
vektorske funkcije. Diferencijal df(t) vektorske funkcije f je
df(t) .
df(t) dt.
dt
Ako je na primjer r(t) = x(t)i + y(t )j + z(t)k , onda je diferencijal
dr(t) dx(t)i + dy(t)j + dz (t)k = [x (t)i + Y ( 1 )j + z (t)k]dt .
=

U vektorskoj analizi, kad krivulju shvaamo kao graf vektorske funkcije r(t) , za
element luka krivulje vrlo esto koristimo ozn.aku ds :
I dr(t) 1 = Jdx(t)2 + dy( t) 2 + dZ(1)2, I dr(t) 1 I ds l ds.

Primjer 3.1 . :(:a ilustraciju pravila deriviranja, provjerimo da za derivacije nave-


denih vektorskih funkcija vrijedi:
1 . f = i + 1 7j - 2k; f' = O, (derivacija konstantnog vektora je nulvektor);
2. r(t) = cos ti + sin tj + k; r ' :::: si n t i + cos tj ;
l
3. f(t) = ln( l + t) i + t:!j + cos tk; f' =
1 +
+ 2tj - sin tk;

4 . r(x) = xi + x2j (y = x2); r ' i + 2xj (y' 2x ) ;


5 . f(t) t 2i + tj + k, g (t) = i + j + e f k , h(t) sin t;
=

a) (f g) ' = [ (t 2 l )i+(t l )j+ ( 1 e-f )k], 2ti+j =F e-Ik;


b) (f gy = [t2+t+eT = 2t+ l
c) (f x g y = [i(te-I - l ) j(t2 e-' l ) + k(t2 t ) ]'
= i(et - tet) j ( 2te1 + k(2t l );
d) [h(t)fJ ' = [sin t (t2i+tj+k)1' (t2 cos t+2t sin t)i+(si n t+l cos l )j + Cos tk.

Primjer 3.2. Zadana je vektorska funkcija


f(t) i sin t + j ln t + kl .
Odredi: a ) 9f , b) f' ( O ) . f'( 1 ) , c ) Il f( I ) I I , Il f' (t) l l , d) fll ( I ) .

l> a) Domena vektorske funkcije je presjek domena komponenata. Dakle, prva i


trea komponenta su definirane za svaki 1 E R . Druga komponenta je definirana za
svaki t > O . Prema tome j e g;Jf (O, oo ) .
l
b) f'(1) = i cos t + j + kel , f'(O) ne postoji, t = O nije u domeni funkcije.
f
ke .
+ j +r--- - --;;----
f' ( l ) = i ros l
"""
c ) II f(t ) 11 = t + e2, , Il f' (t) 11 vcos2 1 + t-2 + e2t .
d) fll ( 1 ) = - i sin t jr2 + ke' . <I
3.5. INTEGRIRANJE V EKTORSKIH FUNKCIJA 37

Primjer 3.3. Oznaimo sa

r(t) II r( t) 11 = ;l: O.
Ako je vektorska funkcija r(t) derivabiIna onda za takvu funkciju vrijedi:

a) r
dr r dr
dt dt '
b) (;) [(r x ) x r] ,
c ) !!... () . = 0.
r
dt r r
!> a) r r IIr l 1 2 r2 . Ako postoji derivacija funkcije =
f(t)2 , onda postoji
derivacija i funkcije JU = /(1) . Naime derivacija drugog korijena postoji svagdje
u

gdje j e razl iit od nule. Prema tome e vrijediti :


dr . r + r dr 2r-
rr , dt dt r -
r :::}
dr dr r-.
:::}
dr =
dt dt dt
b ) Prilikom odreivanja derivacije jedininog vektora koristit emo vektorski
identitet (a b) x e b(a . e) a (b e) .
x
Koristei se pravilima deriviranja i a) derivaciju jedininog vektora moemo za
pisati ovako
!!... () =
! dr l dr l dr dr . dr _ . dr
r dt dt r [r2 dt r dt r] r3 [(r r) dt (r dt ) r]
_ ==

l [(r x ) x r] .
dt r
=

c ) Ako se iznos vektorske funkcije r(t) ne mijenja, onda j e derivacija funkcije


r( t) jednaka nuli. Istaknimo jo jednom svojstvo derivacije jedininog vektora. Kako
slijedi prema a) vrij edi:

dt O, r ..L t, Ilrll konstanta.


r dr = =

Moemo zakljuiti da je derivacija jedininog vektora vektor koji je na njega


okomit ( no nije nuno jedinin i ) . Tako j e na primjer derivacij a vektora r(t) =
i cos t + j sin t vektor r' (t) - i sin t + j cos t i ta dva vektora su okomita. Pod
sjetimo, to su jedinini vektori normale i tangente na jedininu krunicu. <J

3.5. lntegrirallje vektor$l!;h funkija ."

Integriranje vektorski h funkcija skalarnog argumenta svodi se na integriranje


komponenata. Prema tome koristimo se integralnim raunom realnih funkcija realne
varijable.
38 3. VEKTORSKE FUNKCIJE SKALARNOG ARGUMENTA

za vektorsku funkciju El
Neodreeni integral vektorske funkcije

tivna funkcija funkcije


t (to, td
f{t)F(t)ako, vrijedi R kaemo da je primi

dF( t) = f(t), t E l.
dt
Skup svih primitivnih funkcija vektorske funkcije
neodreenim integralom
f(t) , t E l nazivamo
j f(t)dt F(t) + e, dF(t) f(t), t E l.
dt
U gornjem izrazu c je bilo koj i konstantni vektor.

Lako provjerimo da integral i ma s ljedea svoj stva:

L j af(t)dt a j f(t)dt, a E R,
2. j[f1(t) + f2 {/)Jdl j fl (t)dt + j f2 {t)dt.
Primjer 3.1 . Ako je f{/) ifj (I) + j/2 (t) + kf3{ t) , onda je
=

j f{t)dt i j JJ (t)dl + j j /2(t)dl + k j f3{ t)dt,


-

Na primjer,

j (i cos + j sin t + kt2 )dt i sin jcost + k t2 + c.


1 I
Z

Primjer 3.2. Odredi vektorsku funkciju f(t) ako j e


f'(t) = i i n t + jcost + ke', f(O) i + 2j + k.
s

I z uvjeta
c ije.
f(O) odreujemo koj i konstantni vektor e dodajemo kao konstantu integra
f(t) i j sintdt + j j costdt + k j e'dl + c l i + c:z.i + C3 k,
=

f(t) = (Cl - cost)i + (C2 + sint)j + (C3 + el )k, f(O) = i + 2j + k.


Iz gornje jednakosti zakljuujemo da j e Cl C2 2 , C3 O.

Primjer 3.3. Provjeri da je

j [it sin t + j l : t2 + k l n I] dt = i[-I cos + sin tj + j In( l + t2) + krt l n t - tJ


1 .

Koristi se parcijalnom integracijom.


3.6. ODREENI I NTEGRAL 39

3.6. Odreet)i:'!.ntegral
. . J
Odreeni integral vektorske funkcije
Odreeni integral vektorske funkcije f(t) na intervalu I = [to, td je
limes integralnih suma
n

i E [t i- l , t;J
i=O
kada norma subdivizije tei prema nuli, tj. kada duljina najveeg od intervala
[ti- b ti] tei prema nuli.

jll f(l)dl
11

6t_0 6
Jim " f(i)li '
;=0
=
lo

Ako je f(t) fl (t)i + Jz(I)j + h(t) k , onda se navedena i ntegralna :mma funkcije
f prikazuje pomou tri nove i ntegralne sume funkcija ft , Jz , h . Prema tome za
i ntegral e vrijediti

j'l f(t )dt i jll fl (t)dt + j jt\ J2(t)dt + k jt J3(t)dl.


to
=
lo '0 '0
.

Nadalje za odreeni integral vrijediti e formula analogna Newton-Leibnitzovoj for


muli, tj.
j'
f(t)dt = F(t) - F(to ) ,
0
gdje je
t)
= f(t ) . d:
'

Teorem 3.5. Odreeni integral ima sljedea svojstva:

L j" [f(l) + g(t)]dt JI. f(t)dt + j 'l g(t )dt




2. j'l af(t)dt = a j" f(t)dl, a E R


'0 to

3.
l" f(t)dt 1" f(t)dt,
to
c = e je konstantan vektor
'0
e

4. 1 11 f(t)dt ll 1" Ilf(t)lldt.


Prva tri svojstva slijede neposredno. Naznaimo korake u dokazu etvrtog svostva.
Neka je
1=
ll. f(t)dt "# O.
'o
40 3 . VEKTORSKE FUNKCIJE S KALARNOG ARG U MENTA

U dokazu koristimo svojstvo 3. i CSB nejednakost za skalami produkt


ab l a b l I la ii ii b i l
Dakle,
fI, fIl fIl fIl
IIJI12 = II = I. to f (t)dt . to I f (t)dt . to
I I I ll l lf (t) l l dt = 11 1 1 1 . Ilf (t) ll dt.
lo

Primjer 3.1 .

a) 12 (i + 2tj + 3t2k)dt i 1 2 dt + 2j 12 tdt + 3k 12 t2dt = i + 3j + 7k


=

"
b) f " [2 cos ti + 3 sin tj + 4tkldt = [2 sin ti - 3 cos tj + 2t 2 kl = 6j + 4n 2k.
.Jo o

3.7. Glatka krivulja - Jordanov luk


I
Neka je zadana vektorska funkcija skalamog argumenta r : I f--+ Eo , definirana
na intervalu I = [a, bl R .

Skup toaka K = {r( t) e Eo I t E [a, bl} je jednostavna glatka krivulja


Jordanov luk

ili Jordanov luk ako vrijedi:


1 . K = {r(t) e Eo l t E [a, b] } , i vrijedi r(td
# r(t2 ) z a t l # t2
dr
2. postoj i i neprekinuta je derivacija -, za svaki t E (a, b)
dt
. dr
3 za svaki t E (a, b).
dt # 0 ,

prostoru giba neka estica po krivulji K za vrijeme t E [a, bl . Kako vidimo prvim
Vrlo je lako dati fizikalnu sliku jednostavne glatke krivulje. Zamislimo da se u

uvjetom zahtjevamo da je r(t) bijekcija sa l = [a, bl na K , to znai da se toka nikad


ne vraa u toku gdje je ve bila. Iz drugog uvjeta vidimo da je gibanje neprekinuto i
brzina ne mijenja naglo smjer (zbog neprekinutosti) , dok iz treeg vidimo da se toka
stalno giba, ne stoj i u istoj toki, tj. brzina je razliita od nule.
3.7. GLATKA KRIVULJA JORDANOV LUK 41

S(b)

A(a)
a) b) e)
S l. 3.3. Jednostavna glatka krivulja. Krivulja a) ne zadovoljava uvjet 1., krivulja b) ne
zadovoljava uvjet 2.

Glatku jednostavnu krivulju K u trodimenzionalnom prostoru obino zadajerno


u vektorskom obliku jednadbom
r (t) = x(t) i + y(t)j + z (t)k, t E [a, bl <; R .

K . Ako je A = B , onda krivulju nazivamo zatvorenom krivuljom.


Toku A r(a) nazivamo poetnom a B = r(b) zavrnom tokom glatke krivulje

Nadalje, za jednostavnu glatku krivulju vrijedi :

:f O, t E (a , b).
dr (t) dx(t) . dy{t) . dz (t)
k
(jf (jfl + (jfJ + (jf '
Regularna krivulja K = {r(t) e Eolt E l} je skup toaka u prostoru koj i

presjecanja. Dakle postoj i skup toaka A, Tl , . . . , Tn : B na K takvi da su


s e sastoji od jednostavnih glatkih krivulja koje s e nastavljaju jedna n a drugu i nema

jednostavne glatke krivulje.

Orijentacija krivulje

Neka je vektorska funkcija r(t) definirana na zatvorenom intervalu I = [a, bl <;


R . Graf te funkcije neka je krivulja K . Ureaj " ";; " sa intervala I prenosi se na
krivulju K i tako dobivamo jednu njezinu orijentaciju. Orijentacija je dakle ureeni
par (I, r(t) ) . Dualni ureaj " " moemo takoer prenijeti na K i tako dobivamo
drugu orijentaciju na K . Porastu parametra t E I odgovara jedan poredak toaka na
K i obino na crteu taj poredak naznaujemo strelicom na grafu. Prema tome ureaj
sa I prenosimo na K ;
tl < t2 * T(t I ) ispred T(t2)'
Zadavanjem krivu lje u vektorskom obliku (parametarski) ujedno je dana i njezina ori
jentacija. Dvije krivulje kao skupovi toaka mogu biti jednake ali one su razliite ako
su im orijentacije razliite.
Ako su zadane dvije glatke parametrizacije krivulj e K, Pl ( [a, bl , rl ( t ) ) i P2( [e, dl ,
r2(u) ) moe se dokazati da preslikavanje f : [a, bl 1--+ [e, dl , definirano s f(t) =
ri- l ( rl (t)) ima svoj stva
a) ono je strogo monotono,
b) postoj i neprekinuta derivacija f' (t) ,
42 3. VEKTORS KE FUN KCIJE S K ALARNOG A R G U M ENTA

e) I' (t) #= O .
Izbor parametrizacije zadane krivulje moe imati za posljedicu jednostavnije od
reivanje derivacija, duljine luka, zakrivljenosti itd. Vrlo esto postupamo tako da
i zaberemo jednu toku kao poetnu na krivulji K , neka je to recimo To . Zatim oda
beremo jednu orijentaciju koju proglasimo pozitivnom (suprotna orijentacija je tada
negativna, drugi smjer strelice ) . Za parametar koj i pripada toki T E K odaberimo
duljinu luka s , dijela krivulje K to se nalazi izmeu To i T . Tada je
r(s) = x(s}i + y(s)j + z (s)k, (s je duljina luka) .

Tu parametrizacij u smatramo poeljnom i esto j u nazivamo prirodnom parametri


zacijom.
Ako krivulju zadamo kao presjek dviju ploha, onda njezina orijentacija nije odre
ena. Na primjer, krivulja zadana jednadbama

x2 + y2 = 1 , x + y + z = l, (elipsa)

presjek je
cilindra i ravnine i nije orijentirana. Njezinu eventual nu orijentacij u treba
posebno zadati.
Neka j e zadana glatka krivulja K . . . r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t) k . Vektor

dr( to) ' .


= x ( to ) I + ji ( to )J + Z ( to ) k #= O

nazivamo tangencijalnim vektorom krivulje K u toki To(x(to ) , y(to }, z(to ) ) .


T(x(to , Yo , Zo) je vektor
Jedinini tangencijalni vektor u toki

r' ( to} x' (to} i + y ' (to)j + z' (to ) k .


T
==
=
r (to
Il ' ) 1I Jxt (tO)2 + Y' (to) 2 + ZI (to P
Ako je parametar duljina luka, onda e drugi korijen to se pojavljuje u nazivniku biti
jednak l .
Pravac koji prolazi tokom To u smjeru vektora r' (to) nazivamo tangentom kri
vulje K s dira1item u To .
Jednadba tangente je:

dr(to}
R(u) r( to ) + u K

ili
{ X = x(to } + ux'(to)
Y = y (to ) + uy ' ( to)
z = z(to} + uZ'(to}
o
ili
x - Xo y yo Z Zo Sl. 3.4. Tangenta na krivulju
= U.
--yr- ::::
3.8. DULJINA LUKA 43

Primjer 3.1 . Odredi jednadbu tangente za krivulje:

l . y ::: x 2 , 4. r(t) = cos ti + sin lj,


2. y = sin x, 5. r(t) = ti + t 2j + tk,
3. y = f(x), 6. x = t + .ji, y = sin t, z t ln t + 1 .

I> U l., 2 . i 3 . primjeru misli s e n a ravninske krivulje; ravninska krivulja j e i


krivulja u primjeru 4.
Za krivulj u zadanu u 3. primjeru odredimo jednadbu tangente s diralitern
To(xo, f(xo)) . Najednostavnije je zapisati j u u vektorskom obliku. Dakle, za jed
nadbu tangente R( u) dobivamo:
r(x) xi + f(x)j, r'(x) ::: i + !,(x)j, R(u) r(xo) + ur'(xo}

U primjeru 5.
neka je diralite u t = O , tj. u toki To(O) To(O, O, l) . Provjeri
da je: r(O) k , r'(O) ::: i + k , R = xi + yj + zk r(O) + ur(O) k + u(i + k) =
ui + ( l + u)k , te je parametarska jednadba tangente x = u , y = O , z = l + u ,
x O y -O z- l
odnosno = -- = -- = U. <l
l O l

3.8. Duljina luka

Duljinu luka krivulje definirat emo pomou dulj ine poligonalne linije "upisane"
u tu krivulju.
Neka su parametarske jednadbe krivulje K:
x x(t), y == y(t), z = z(t), t E la, bl C R.
Izvrimo subdiviziju intervala [a, bJ .
: a = to < t) < 12 < . . . < tj_) < tj < . . . < tn b.
Oznaimo duljine podintervala s:
8ti = tj - ti - h i = 1, 2, . .. , n.

Normom subdivizije nazivamo naj vei broj meu brojevima !lti ' Funkcijom

r(t) = T(x(t), y(t), z(t))


prenosimo subdiviziju !ji na luk AB . Pri torn je A = r(to), B = r(tn} i Ti = r(td ,
i = O, l, . . . , ll .
44 3. VEKTORSKE FUNKCIJE S KALARNOG ARGUMENTA

, ----) B(b)
T(t; V"'
_

T(t; j) "

A(a) A B

a b
--+-+--+---+-+-+-.......

o
Sl. 3.5.

Moemo kazati da smo "upisali" poligon u krivulju. Izborom razliitih subdi-


vizija dobivamo razliite poligone. S vaki od tih poligona ima svoj opseg duljinu
poligonalne linije i ta je duljina manja ili jednaka duljini l uka. Ako subdiviziji do- '

Na taj nain dolazimo do skupa 5t' brojeva koj i su


damo j o toaka onda duljina poligonalne linije poraste ( tonije: ne opada) i poligon
"bolje aproksimira" krivulji K.
duljine barem jednog upisanog poligona. Ako postoji naj manja gornja ograda duljina
tj. supremum skupa 5t' onda je to po definicij i dulj ina luka AR .
Udaljenost toaka Tk - l , Tk j e
d ( Tk- J , Tk ) J(Axk ) 2 + { Yk )2 + ( Llzd 2 , k = O, l, . , lI. . .

Zbrajanjem tih udaljenosti dobivamo aproksimaciju duljine luka krivulje K,


II

s L J(Ax ) 2 + (y) 2 + (Llz)2.


k=l
Luk AR ima duljinu s ako za svaki f > O postoji 8 > O tako da za svaku
subdiviziju !? intervala [a, bl ija je norma manja od S slijedi
"

ls L V(Ax ) 2 + (y ) 2 + (Llzk ) 2 1 < E .


k=l
Vidimo da se u tom izrazu pojavljuje integralna suma funkcije
Ji ( t ) 2 + y (t)2 + t ( tp.
Ako je luk Jordanov luk ondaje ta funkcija neprekinuta i postoji njezin integral.
Time smo dokazali sjedei teorem.

Teorem 3.6. A ko je e Jordanov luk s parametrizacijom


r(t) = ix( t) + jy( t ) + kz( t) , t E [a , bl
onda je njegova duljiua
3.9. TROBRID PRATILAC 45

Oznaimo sa s( t) duljinu onog dijela luka koji odgovara parametru iz skupa [a, tj :

s(t) = 11 Jx(t)2 + ."(t) 2 + (t)2 dt ,


Onda je
ds
Jx(t)2 + Ht)2 + (t)2.
dt
Ako je parametar duljina luka, onda iz
ds V''--
x(:-: ::-+-
t )-:2 - 5'-:- ) 2-
( t ::7 +--:-
( t=
) 2 dt
slijedi:
Jx(t)2 + y(tF + (t)2 = 1 .

Primjer 3.1 . Odredi duljinu l uka jednog za z

voja spirale
x a cos t, y = a si n r, z br , t E [0, 2n] .
Vrijedi
r (t) = ia eos r+ja sin r+kbt, t E [0, 2n],
I lr '(t) lldt = ds = Ja2 sin2 r+a2 eos2 t+b2 dt
= Jaz + b2dt,
y
pa je
rzn
s= ds = 2n . x
Jo
SI. 3.6,

3.9. Trobrid pratilac

Jedinini tangencijeIni vektor je


' (to)
T(to) = r
II / (to}lI '
r
Budui da je taj vektor jedinini, njegova se dulj i na ne mijenja moe se mijenj ati
samo njegov smjer. Nadalje, znamo da je derivacija vektora T vektor koj i je na njega
okomit, no nije nuno jedinini, Upravo iznos te derivacije nam pokazuje kako se brzo
mijenja smjer tangente. Tu mjeru nazivamo zakrivljenou krivulje u datoj toki i
oznaavamo s 1( . Dakle,
dT
N N
T' (t)
I( ,
=
dt T
II ' (t) II '
Tu je N jedin ini vektor koj i nazivamo vektorom glavne normale. Njegov smjer
odabiremo tako da je I( '): O .
46 3. VEKTORSKE FUNKCIJE SKALARNOG ARGUMENTA

BinormaIni vektor B definiramo kao vektorski produkt vektora T N . To je


jedinini vektor.
B = T x N.

B = Tx N

y
SI. 3. 7. U svakoj toc7d krivulje
moemo povui tri okomita vek
x tora: tangentu T . normalu N i
binormalu B

Vektori T , N , B meusobno su okomiti i u tom poretku ine desni koordinatni


sustav. Moemo pretpostaviti da su oni funkcije duljine luka i pisati, T(s) , N(s) ,
B(s) . Ve smo ustanovili da je
dr(s) dT(s)
= T( s ) , = K N(s ) , K je zakrivljenost krivulje.
ds ds
Budui da su vektor T i B okomiti slijedi da je njihov skalami produkt jednak
nuli, T . B = O . Deriviranjem te jednakosti dobivamo:
d dB dT dB .
(B T) = T +B
ds = ds T + B . KN = O .
ds ds .
dB
Kako je produkt B . N = O dobivamo da je . T = O , a ujedno je derivacija
ds
jedininog vektora B okomita na B . Prema tome derivacija vektora B je vektor u
smjeru vektora N . Dakle, vrijedi
dB
- = rN'
ds
za neki broj r koj i nazivamo tonija krivulje.
Deriviranjem izraza N = B x T dobivamo:
dN dT dB
-=Bx + x T=B x KN + rN x T = - KT - rB,
ds ds ds
dN
- -

= ( KT + rB) .
ds
-

Ponovimo to smo zakljuili:


3.9. TROB RID PRATILAC 47

Frenet-Serretove formule
Tangenta, normala i binormala na krivulju zadovoljavaju jednadbe:
dT dN dB
- = KN' - = - ( K T + .B ) , - = .N.
ds ds ds

Ako je torzija jednaka nuli, ondaje krivulja ravninska. Naime, iz dB = .N = O



ds
slijedi da je B( s ) konstantni jedinini vektor.
Integriranjem jednakosti
dr( )
O=B.T=B. s
ds '
slijedi B . r(s ) = a , konstanta za svaki s E [O, ll . Prema tome, luk se nalazi u ravnini
---+
{P E E3 I I B . OP = a } .

Tt
y

SI. 3.8. Krivulja kojoj je torzija


jedllaka Iluli lei u ral'llll1i okomi
toj Ila vektor billormale. x

*
* *

Jedinini tangencijalni vektor krivulje K je


r(t) i(t)i + (t)j + i;(t)k
T= =
II rll Jx(t)2 + (t) 2 + i;(t) 2
Ako je parametar duljina luka s , onda je derivacija vektora r(s) po s jedinini
tangencijalni vektor T :
dr{s)
= T.
ds

Normalna ravnina I
Svakoj toki To{xo, YD, zo) krivulje K pripadaju tri jedinina vektora. Svaki od
nji h je normalni vektor za jednu ravninu koja prolazi tokom To . Na taj nain uz

tangencijalni vektor T nalaze se u ravnini koja pro lazi tokom krivulje, a normal a
svaku toku krivulje dobivamo i tri pripadne ravnine. Svi vektori koji su okomiti na
48 3. VEKTORSKE FUNKCIJE SKALARNOG ARG U MENTA

te ravnine je upravo tangencijalni vektor. Tu ravni nu nazivamo normalna ravnina.


Jednadba normalne ravnine je:
(r - ro ) T = O.
Opirnije pisano, za zadanu toku To(x(to ) , y (to ), z (to ) ) i tangencij alni vektor
dobivamo:
(x x { to))i(to ) + (y y { to ) ) Y (to ) + (z - z(to))(to) = O .

Oskulacijska ravnina I
Ravninu koja sadri jedinine vektore T i N nazivamo oskulacijska ravnina.
Njezina je normala jedinini vektor B , tj. bino,r malni vektor. Jednadba te ravnine je:
(r ro) B = O,' jednadba oskuJacijske ravnine .
B

Sl. 3. 9. Vektori tallgellfe. normale


i binorma{e odrel!J. u tri ravniIle:
oskulacijsku. rdflJlkacijsku i nor
malflu.

Rektifikacijska ravnina I
normale
Ravninu koj a sadri vektore T i B nazivamo rektifikacijskom ravninom. Vektor
N je njezin normalni vektor, njezina jednadba je:
(r ro) N = O .

Primjer 3.1 . Zadana je cilindrina spirala. jednadbom


ret) = i cos t + j sin t + kt.
Za tu spiralu vrijedi:
r' (t) = -j sin t + j cos t + k, I I r' ( t) 11 = JSinl t + cos1 t + l J2
pa je tangencijalni vektor

sin t + j co s t + k),
r' (t)
T=
Il r(t) II
Vektor normale dobivamo iz
. . . )
( 1 . cos t - J Sin t y'2 N, N = - i cos t
dT l l
pa je j sin t.
dt
- .
3.9. TROBRID PRATILAC 49

Tri jednina vektora jesu:

T(t) = ( - i sin t +j Cos t + k) ,


N(t) = -i cos t - j in t ,
s
1
B(t) = T x N = (i sin t - j cos t + k) .
y'2

Ako j e t = nalazimo se u toki r(O) = To( 1, 0, O) . Pripadni vektori jesu:

SI. 3. 10. Rektifikacijska ravl1il1a od


reel/a je vektorima B i T .

U toki r ( )= r 0, ( l, )
odredimo jednadbe normalne, oskulacijske i rek
tifikacijske ravnine. Pripadni jedinini vektori jesu:

Jednadbe tih ravnina su oblika:

A(x - O) + B(y - l) + C(z - i) = 0


gdje po redu za normalu ravnine n = Ai + Bj + ck treba uvrstiti jedan od vektora T ,
B, N.
Tako normalna ravnina sadri toku To () = (0, 1 , ) a vektor njezine nor-
male je jedinini tangencijalni vektor T () . Njezina jednadba je
(x - O) . ( - 1 ) + (y - O) . O + (z - ) . = O. L
50 3. VEKTORSKE FUNKCIJE SKALARNOG ARG U MENTA

3.10. Brzina - akceleracija o.:- zakrivljenOst

Krivulju zadaj mo vektorskomjednadbom


r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k, t E / C R.
Fizikalno tu krivu lju moemo smatrati putanjom neke materijalne toke. Brzinu de
finiramo kao derivaciju puta po vremenu . U ovom sluaj u to e biti prva derivacija,
tj .

\ + Y '( t )j + Z ' ( t ) k.
_ dr(t)
V -_r' (t) _ x ' ( tJi
dt
Druga derivacija vektorske funkcije je akceleracija
a(t) = v '(t) = r"(t) = x " (t)i + y" (t)j + z" (t) k .
Jedinini tangencijalni vektor i brzina i maju isti smjer. Prema tome, vektor brzine
moemo zapisati u sljedeem obliku
v {t) = r'{t ) I I r(t) li T = v{t)T.
Iznos brzine je
vx(t ) 2 + y (t)2 + z (t) 2 =
ds .
I l v(t) 1 1 =
dt
Deriviranjem izraza za brzinu dobivamo:
dT ds
r"(t) = a (t) = s" (t)T + v- - s" (t) T + v(t} KNv{t) .
ds dt
za tangencijalnu i normalnu komponentu akceleracije dobili smo
v2
a, = vl(t) = Sll ( t ) = I rl (t) l , all = v(t) K = li
,

gdje srno sa R oznaili polumjer zakrivljenosti, dok je K zakrivljenost krivulje u


zadanoj toki.
Vektorskim mnoenjem s l ijeve strane izraza za akceleracij u s vektorom brzine
rl (t) vT dobivamo:

r' (t) x rl'(t)


Iz te jednakosti nakon uzimanja apsolutne vrijednosti dobivamo izraz za zakrivljenost
krivulje:
K

Sredite zakrivljenosti krivulje u toki r(to) nalazi se na normali i udaljen je za


polumjer zakrivljenosti R . Dakle,
R(t) r( to ) + RN.
3. lD. BRZINA - A KCELERACIJA - ZAKRIVLJENOST 51

Slinim razmatranjima dobivamo sljedei izraz za torziju T i polumjer torzije


cr ::::
l
T
I r/(t) x r"(I)l2
cr =- - = - .
l
T (r(t) x r"{ t ) ) . r"' { t )

Primjer 3.1 . Za spiralu


r( t) = a sin ti + a cos tj + bk
vrijedi: skalami rodukt vektora r f x r " s vektorom r f" daje a2b . Nadalje je
I r ' x r " l z = a2 (a + bZ ) . Torzija je jednaka
l b
T = - =
(J

Primjer 3.2. Zadana je krivulja


r(t) {sin t - t cos t)i + (cos t + t sin t)j + t2k.
Vektori brzine, odnosno akcekeracije jesu:
v(t) = r/ ( t) t sin ti + t cos tj + 2tk
a{t) = r"{t) {t cos t + sin t )i + ( -t si n t + cos t)j + 2k.
Iznos brzine je
v(t) = Sl (t) =- I r'(t) 1 Vs t .
Tangencijalna, odnosno normalna komponenta akceleracije jesu
at S" (I) = Vs, an = t.

Podsjetimo se da iz pravokutnog trokuta kojemu su katete tangencijalna i nor


malna komponenta akceleracije, dok je hipotenuza iznos akceleracije, slijedi gornja
pa Je R ( t ) = 5 t .
. d nak ost za all ' K ak o Je an l .
Je . all V-K
? Sl"Ijed'I K =-
5t

Primjer 3.3. a ) Odredi zakrivljenost elipse. b) Odredi centar zakrivljenosti para


bole y = x{4 - x} u toki 0(0,0).

[> a ) Jednadbu elipse zapiimo u obliku


r(t) = a cos t i + b si n t j, t E [0, 2n] .
Za derivacije radij vektora dobivamo:
r l (t) = -a sin ti + b cos tj,
r "(t} = -a cos ti - b sin tj,
r ' x r " = ab k.
Brzina je
52 3. VEKTORSKE FUN KCIJE S K ALARNOG A R G U MENTA

Zakrivljenost je
Ir' x r ili ab
1( =
v3
== . -...
-
(a2 sin2 t + bl. cos2 t)3/2
b
Tako, na primjer, vrijedi 1( 0) == :2 ' ()
i I(
al.
.

b) Sad je r(x) = xi + (4x - XZ)j , pa slijedi

r / (x ) = i + ( 4 - 2)j, II r 'lI = JI + (4 - 2x ) 2 = v ,
r " (x ) -2j, l i r ' x r ll ll 1 - 2kl = 2 .
Za zakrivljenost K dobivamo:
I r ' x r il i 2 2
I( x)
=
v3 = [1 + ( 4 2xFp!2 l
1( 0)
R (mp '
- - - = -

Jedinini tangencijalni vektor je


- rI i + (4 2x) j -
T :=
r
I I ' ll yfl + (4 - 2x)2 '
T(O) =
v 17
i.
Jednini vektor normale u x = O okomit je na T(O) , dakle to je
-
N(O) = 4i j
vn
Radij vektor sredita zakrivljenosti je

e = r(O) + RN(O) = 0 + ( 117)3 4i


2 ( m- j) == !2( 4
2 i
_ j ).

Sredite zakrivljenosti je II toki e (32, l;) .


_ <l

3.1 1 . Gibanje u ravnini

Neka je r(t) jednadba staze materijalne toke. Oznaimo s r(t) :::: I l r(t) 1I iznos
radij vektora. Onda moemo pisati
r(t) r(t)e J l =

gdje j e e l jedinini vektor II smjeru radij vektora r . Ako radij vektor zatvara kut e s
osi x , onda je
el i cos O + j sin O .
OZnaimo s e l. jedinini vektor koji j e okomit na e l i za koji vrijedi
e2 = -i sin O + j cos O.
Primijetimo da je
3 . 1 2. KEPLEROV l ZAKONI 53

Kut B = B ( I ) je funkcija vremena l . Ako na primjer deriviramo jedinini vektor


e l po l dobivamo:
del ' dB
- = [ -I SIn B + J cos B J - .
. .

dt dt
Deriviranjem radij vektora dobivamo brzinu:
' dr(t) de1
v(f) r ( t ) = - e + r( t )
;Jt l dt
Ponovnim deriviranjem po t dobivamo izraz za akceleraciju;

a [ddtl r
dB 1
dt
e + r(t 2 + 2
_
B
r(t )
dt2
]dr(t ) dB ?
dt dt -
e[ / ]
Dio akceleracije 2 T' B' je tzv. Coriolisova akceleracija.

Primjer 3.1 . estica je udaljena 1 00 cm od centra vrtnje platforme i giba s kons


tantnom brzinom od 4 cm / s u s mjeru od centra. Platforma rotira jednolikom kutnom
brzinom i napravi 30 okretaja u jednoj minuti. Odredi vektor akceleracije te estice.

= 4 slijedi r(t) = 4 1 + c .
dr(t )
Vektor gibanja j e r(t) = r(t )el . Kako je
I>

Konstantu integracije c odredimo iz uvjeta da je toka u t = O udaljena od centra


dt
--

100 cm. Prema tome je


r(t) = r(t)el (4t + 100)ej .
Budui da platforma izvri 0.5 okreta u sekundi to je njezina kutna brzina jednaka
B' = n rad/s. Za akceleraciju dobivamo:
a = [O - (4t + 100)(n)2]e] + [O + 8n] e2.
<l

3.1 2. Keplerovi zakoni


I
Smatra se kako moderna astronomija poima 1 543. godine. Tada je objavljena

ope prihvaen Ptolomejev geocentrini sustav po kojem je Zemlja u sreditu svemi


Kopernikova l knj iga o gibanju nebeskih tijela. Do pojave tog znaaj nog djela bio je
ra, u kojem ona miruje, i sve se okree oko nje. Kopernik je bio sVjestan u kojem
vremenu ivi pa je zbog tog svoja otkria formulirao vrlo oprezno. Njegovu polaznu
hipotezu moemo zapisati na s ljedei nain. Gibanja planeta lake se objanjavaju
ako se pretpostavi da se i Zemlja zajedno sa svim tada poznatim planeti ma okree po
krunim stazama oko Sunca . U tom Kopernikovom heliocentrinom sustavu Sunce
je u centru i nepomino. On tu hipotezu nije dokazao ali su mu argumenti za tu
hipotezu bili jednostavni i lako shvatljivi. Vrtnjom Zemlje oko svoje osi objanjava
se dnevno gibanje nebeskog svoda, godinja doba vrtnjom Zemlje oko Sunca itd. Ve
l Nikola Kopernik. ( 1 473. - 1 543.). poljski astronom.
54 3. VEKTORSKE FUNKCIJE S KALARNOG ARGUMENTA

tako smiona i dobro potkrepljena ideja imala je golem uinak u spoznaj nom, religi
jskom i svakom drugom pogledu. Kopernikova shvaanja su bila temeljna polazita
za razvoj astronomije koji je uslijedio radovima Keplera i Newtona. Spomenimo da
su Kopernikova djela bila zabranjena sve do 1 757. godine. Bila su zabranjivana i sva
djela koja su prihvaala heliocentrini sustav, ak je slavni Galilej imao potekoa jer
je vjerovao u Kopernikov heliocentrini sustav, "ipak se kree". Sigurno Keplerovi
zakoni mogu posluiti kao model gdje se najizravnije fino isprepliu tri fundamentalne
znanosti, fizika, astronomija i matematika. Nakon to fizika i astronomija formuliraju
prirodne zakone, nastupa matematika sa svojom neumoljivom logikom i ona nam daje
posljedice koje slijede iz prihvaenih zakona.
Na je cilj dokazati tri Keplerova zakona. Tim emo najdirektnije pokazati veliku
spoznaj n u i praktinu stranu matematikog naina zakljuivanja i svrhovitost uenja
matematike. Spomenimo i metodu kojom se Kepler posluio. Ta je metoda danas ope
prihvaena u znanstvenim istraivanjma. Za nju bi mogli ukratko rei : eksperiment
- teorija.
U otkriu zakona po kojim se kreu nebeska tijela znaajnu ulogu imao je danski
astronom Tycho Brache, ( 1 546. - 1 60 l .) koji je desetljeima prikupljao astronomska
opaanj a o kretanju planeta. Iz prikupljenog materijala trebalo je donijeti odluku o
novoj teoriji tj. gibaj u l i se planete oko Zemlje ili se sve one gibaju oko S unca. Ako se
gibaj u oko Sunca, odmah se postavlja pitanje: po kojim krivuljama? Johann Kepler,
1 57 1 . 1 630., njemaki astronom i matematiar poznavao je i suraivao s T. Bracheom
i koristio je njegov prikupljeni materijal o gibanjima planeta. Iz tih materijala Kepler
je zakljuio da vrijede sljedea tri zakona.
1. Plalleti se gibaju po elipsama oko SUlica i alla se nalazi u jednom fokusu

elipse.
2. PImleti se gibaju nejednoliko po elipsama ali tako da radij vektor (od Sunca
do planeta) prebrie u jednakim vremenskim razmacima jednake povrine.
3. Kvadrati opllOdnih vremena planeta odnose se kao kubovi njihovih srednjih
udaljenosti od Sunca.
Ne moemo se baviti time kakav su filozofsko spoznajni uinak imali ti zakonu
na nau civilizaciju. Ni isto praktini aspekti tih zakona nisu zanemarivi: stotine
satelita to krue oko Zemlje podvrgavaju se tim zakonima. Bez satelitskog prijenosa
podataka danas se neke aktivnosti ne mogu ni zamisliti.
Newtonov zakon gravitacije jedan je od najznaaj nijih zakona fizike. Taj zakon
opisuje tzv. gravitacijsku silu F , silu o meudjelovanju dvaj u tijela. Gravitaciona sila
je obrnuto proporcionalna kvadratu udaljenosti tih tijela, a proporcionalna umnoku
masa tih tijela. Preciznije, ako su to tijela mase M , odnosno 111 koje su na udaljenosti
r onda je sila gravitacije
Nm2
F = G
IIl ' M

G = 6, 670 lO- l l
r-
,

Konstantu G nazivamo konstantom gravitacije.


Prema prvom Newtonovom zakonu, ako na tijelo ne djeluju sile (ili je njihov
zbroj nula) tijelo se giba jednoliko po pravcu.
PO drugom Newtonovom zakonu, akceleracija - ubrzanje tijela, proporcionalno
je sili koja na njega djeluje. za taj zakon esto kaemo da je osnovni zakon dinamike.
3 . 1 2. KEPLEROV I ZAKONI 55

Prema tom zakonu je


dv d2 r
F = ma = m- = m - .
dt dt 2
Po treem Newtonovom zakonu, ako tijelo A djeluje na tijelo B silom F onda i
tijelo B djeluje silom - F na tijelo A .

I Koliina gibanja I
Ako se tijelo mase III giba brzinom v po krivu\ji r r(t) onda je koliina
gibanja
p( t) = m v = m
dr
dt '
Promjena koliine gibanja daje nam silu
dp
= 111 ' r" ( t ) = F, p'( t) = F.
dl
Ako na tijelo ne djeluje sila (F = O) onda je promjena koliine gibanja jednaka
nuli, tj . vrijedi :
pl (t) = O ==::::} p( t) = konstanta.
Tako na primjer, ako se dvije kugle gibaju jednoliko po pravcima i ako se sudare onda
koliina gibanja prije i poslije sudara ostaje ista, tj. vrijedi:
11I, V I + mZv2 = mj "j + 1112 "2 '

Kutna koliina g ibanja I


Vektorski produkt
L(t) = r(t) x p(t) = r(t) x 111 . v (t)
nazivamo kutnom koliinom gibanja ili krae kutnim momentom. Njim iskazujemo
veliinu rotacije toke P ij i je radij vektor r(t) oko toke S , (za toku S je r ( t) = O ) .
B udui d a je L (t ) vektorski umnoak, slijedi d a je okomit n a vektore r( t ) i v( t) . Ve
same oznake nam sugeriraj u da emo ishodite uzeti u sreditu Sunca a da e toka p
biti teite planeta. .
Jasno je da tijela ( planete, Sunce) identificiramo s njhovim teitem u kojem je
koncentrirana nj ihova ukupna masa i da zapravo pruavamo gibanja toaka - njihovih
teita. Postavlja se pitanje moe li za planet biti L( t) = O . Taj je uvjet ekvivalentan s
I I L(t) 1I = I I r (t) II I I v(t) I I I sin l == O.
To je mogue ako je b arem jed an od umnoakajednak nuli. Iskustveni podaci pokazuju
da to nije sluaj. Naime
l. II r l l i= O, jer planet nije u Suncu,
2. I I v ll i= O, jer se planet giba,
3. i= O, i= n ,
jer se planet giba periodiki, ne putuje prema Suncu ili od njega ( kad bi vrijedilo O
ili n ) . Prema tome zakljuujemo da je
I I L(t) 1 I = I l r (t) x p(t) 1 1 = I l r(t) x 111 ' v(t ) 1 1 i= O.
-------
56 3. VEKTORSKE FUNKCUE SKALARNOG ARGUMENTA

St. 3. 1 1. Staza gibanja pialIeta. Kako je


IOrzija kod celItralIJih sila jednaka nuli,
staza planela je ravninska a kutna koliina 11: s
gibanja konstalIIlla.

Torzija I
Derivacija kutnog momenta je moment sile ili torzija.
L(t) d dr d2r
dt dt
= ( r(t) x Inv(t)) = r'(t) x ln + r(t) x m
dt dt2
dZr
= r(t) x m-? = r(t) x F.
dtu
Centralne sile I
Za silu F( t) kaemo daje centralna sila, ako u svakom trenutku t djeluje u smjeru
radij vektora r (r ) . Gravitacijska sila je centralna sila. Sila koj om Sunce djeluje na
planet je uvijek usmjerena u suprotnom smjeru od radij vektora SP . Kod centralnih
---+

sila torzija je j ednaka nuli.


dL(t) =
r(t) x F = O.
dt
Dakle, GibQ1je planeta je raVllil1Sko gibanje, tj. planet se giba u ravnini. Iz ove
jednakosti zaklj uujemo da je L'{t) = O pa je
L{t) r(t) x mv(t) e konstanta.
Vektor e je vektor normale te ravnine.

vi Keplerov zakon

Odaberi mo polarni koordinatni sustav u toj ravnini s ishoditem u S . Poloaj


planeta P dan je radijvektorom
r{t) =
Ilr(t) lle!, el cos O {t) i + sin O (t)j.
Deri vacij a jedininog radij al nog vektora el je
del . . . dO ,
= [ st n th + cos OJ] = ezO .
dt dt
Vektor ez je jedin ini i okomit na jedinini radijalni vektor el ' Kutni moment L{ t)
moemo izraziti na sljedei nain:
L{t) r(t) x mv(t) r(t) x m :r ( r( t) e , ) rel x m[rezO' + led = O ' rme '
3
3 . 12. KEPLEROV I ZAKONI S7

Vektor e3
je jedinini vektor i okomit na ravninu gibanja planeta. Iznos kutnog
momenta je
I I L( t ) 1 1 = = I I cl l = konst.
mr2()' m2A'
Kao to je poznato, element povrine u polarnim koordinatama j e

dA !2 r2d() , . . dA
=
2 1
dt !2 r () =

pa j e
ILI
A' 2m = konstanta .

Derivacija povrine A(t)


je konstanta, to znai da radij vektor u jednakim vremenskim
razmacima (na primjer svaki dan tijekom godine ili pak svake sekunde tijekom godine)
prebrie jednake povrinu. To j e izreka slavnog drugog Keplerova zakona o gibanju
planeta.

Sl. 3. 12. Prvi i drugi Keplerov z.akon.


Planet se giba po elipsi u zaritu koje se s
nalazi SUlice. Radijvektor planeta prebrie
U jednakim vremenima jednake povrine.
U stvarnosti je staza veine planeta vrlo
malo deformirana krunica.

Staza planeta - drugi Keplerov zakon I


Pod utjecajem gravitacijske sile F kojom Sunce privlai planet mase nz , planet
a
dobiva ubrzanje pa prema drugom Newtonovom zakonu vrij edi:

ma -G- mM r
r3 '
G je konstanta gravitacije, M masa Sunca, r je radij vektor usmjeren od Sunca prema
=
planetu. Oznaimo K GM . Iz gornje jednadbe slijedi:
et)
aC t) -K rr(t)3
=
ret) l . a C t) _ . dv(t) .
=
=

r (t)3 K K dt
Izrazimo derivaciju j edininog vektora vektora r

!:
dt ( r )
= ! dr
r dt
_ . dr . r
rZ dt = rl [r . ddtr
. dr . r]
dt _

=
r3
[
( r r) .
'
dr dr dr =
dt (r dt ) r] r3 [(r x dt ) x r] .
Podsjetimo da je za centralne sile vrijedi:

L ( t) = r x m v, dL = 0
dt
.
58 3. VEKTORSKE F U N KCIJE S K ALARNOG A R G U MENTA

Zato derivacij u jedininog vektora moemo pisati ovako:


d (r) L L
r= ( dV ) = dv x = d (V x L) ,
l l L l
x -
dt ; = ln X ;;;dt K dt m dt Km
K
pa je

dt [V x Km r] O, __ l L =

odakle slijedi da je
l r e = konstantan vektor.
v x -L
Km r
Ako posljednju jednakost pomnoi mo skalarno s r dobivamo

r (V x Km ) - r . r r . e,
__ l L .r

L
Km
(r x v) r r . e,
L2
r = r e, jer je L r x mv .
m2K
Time smo dobili jednadbu orbite planeta:
L2
r(t) r(t) . e = m2K '
+

L2
Za e O slijedilo bi da je r( t) =
mK
, a to j e jednadba krunice. U tom sluaju
2
staza bi bila kruna to se ne slae s astronomskim opaanjima. Realno je pretpostaviti
e =1= O . Oznaimo s E iznos vektora e , a s () kut koji on zatvara s radij vektorom
r(t) . Jednadba staze je
L2
r(t) + rE cos () = m*"K'
tj .

r{ t) = l
+ E cos ()
Uvjerimo se da je ovdje rije o krivulj i drugog reda. U pravokutnom koordinat
nom sustavu neka je u ishoditu pol polarnog sustava kojem je polarna os pozitivni dio
osi x . Pravac
x = O, d, d >
je direktrisa krivulje drugog reda. Fokus S krivulje je u ishoditu.
Toka P(r,(}) pripada krivulji ako je

---,dc-( P-=--,P'S..:.,-)) - E .
d(P,
P' je ortogonalna
vrijedi: x
projekcija toke P na direktrisu = d.
r cos () i jednadba krivulje drugog reda j e
x za x kordinatu toke P
---- r
= E ==? r=
Ed .
d- r cos () l
E +
cos ()
3 . 1 2. KEPLEROV l ZAKONI 59

""l;l.;;:-----<) p'
x=d
SI. 3. J3. Sve se krivulje dru!{og
d x reda mogu definirati na idemican
nain: 10 je skup svih toaka za
koje je omjer udaljenosti od prav

rita) konstantan ( 10 ). U ovisnosti


ca (ravllalice ) i Jedne toke (a

o broju e dobivamo za krivulje


eUpsu, parabolu i hiperbolu.

Ako elimo odrediti jednadbe tih krivulja u pravokutnim koordinatama, tada je:
r f(d r cos t) ) =? vx2 + y2 = f(d x).
Kvadriranjem i sreivanjem dobivamo sljedea tri sluaj a.
y2
1 . O < < 1 , slijedi
f 2- = 1, +a = a e fa;
-- e2
2. l'. = l, slijedi y
ry
-4 (x ) ;
y2
l'. > e = a fa.
3. l, slijedi -2
e
- -'" = 1 , =
a
-
U prvom sluaju radi se o elipsi, u drugom o paraboli, a u treem o hiperboli .

I Trei Keplerov zakon I


Dokaimo sad trei Keplerov zakon. Ako su poluosi elipse a , odnosno b,
je njezina povrina P =
onda
abn.
Neka j e T
period ophoda planeta oko Sunca. (Za Zemlju j e to jedna godina.)
2.
Dokazali smo da je, po Keplerovom zakonu
A'(t)
L
2m
konstanta.
Zato je
()
2 111 . T
povrina elipse = = V1 E2. nab naa -

Odavde zakljuujemo:
T= 2 ma2n
--

L
Iz jednadbe staze slijedi:
L2 m2 l
U - EdOM '
Ed = pa je
nl2 K
60 3, VEKTORSKE FUNKCIJE SKALARNOG A RG U MENTA

Zato imamo

jer je ed = a( l - c2) . Tako je


2
T
tj . 3 = konstanta
a

i to je tvrdnja treeg KepJerovog zakona,


4.
Li mes i nepreki nutost fun kcija

4, l. Konvergentni nizovi ., , . . . . . , , . . . . . . . , . . , 61
4,2, Limes funkcije . . . .
. . , . , . . . . " . , ' , . . . , 63
4,3. Neprekinute funkcije . . , , , , . . . . , , . . , , . . . . 66

4.1 . Konvergentni nizovi


I
Konvergencija nizova u prostoru R'" (ili toaka u prostoru Em ) moe se lagano
opisati pomou metrike u tom prostoru.

Konvergencija n iza u prostoru E'm

d konvergira toki T iz tog prostora ako za svaki e > O postoji takav


Niz toaka ( Tn ) iz lIl -dimenzionalnog euklidskog prostora s metri kom
prirodan b roj IlO tako da za svaki II > 110 vrijedi d(Tm T) < e . Dakle,
lim Tn T {:::=::;.. ('le > 0)(3no)(V71 > llo) (d(Tn ' T) < e).
n ...... oo

Uvjet d(TII' T) < e znai da se toka Tn nalazi unutar e -okoline oko toke T.
Dakle , niz (Til ) konvergira toki T ako se svi lanovi niza (osim moda njih konano
mnogo) nalaze unutar svake -okoline toke T .
62 4 . LIMES I NEPREKINUTOST FUNKCIJA

0
E

'

Sl. 4. 1. Konvergencija niza

Pokaimo da se konvergencija niza toaka prostora Em moe opisati pomou


konvergencije koordinata tih toaka.
or ' Iocaka (T.n (Xnl ) , Xn( 2 ) l
, eorem 4. 1 . NIZ Xn(m ) ) ) '<1, ' T (XI, . . . , X )
konvergira IOCI<.I m
v
" "

onda i samo onda ako Za svaki od m nizova vrijedi:


lim xli)
II
= X" i = 1 , 2, . . . , m .
n DO

Dokaz. Neka je niz toaka konvergentan. Onda je


J(.t1) - X I ) 2 (xJ ) - X I ) 2 + (X2 ) - X2 ) 2 + . . . + (xm ) - xm )2 < E za n > no .
Analogno, vrijede i ostale nejednakosti:
Ix J ) - x d < E, IX2 ) - x2 1 < E, . . . , Ixn ) xm l < E za ll > no,
a istinitost svih tih nejednakosti upravo znai konvergenciju spomenutih ln nizova.
Obrnuto, neka su konvergentni nizovi po koordinatama i neka je
xm I <
E E
IXn(l) I Ix(IIm ) no
vm
- Xl < ..., za n >
C'
_

Iz tih nejednakosti kvadriranjem, zatim zbrajanjem i vaenjem drugog korijena slijedi


da je d(Tlll T) < E .
Kako vidimo, konvergencija niza toaka ( Tm (x I , . . . , xm ) ) svodi se na konvergen
ciju m nizova realnih brojeva. Prema tome, nudan i dovoljan uvjet konvergencije niza
toaka je da svi ve spomenuti nizovi, tj. koordinatni nizovi moraju biti Cauchyjevi
nizovi.

I Ogran ieni podskupovi u En I


Ishodite koordinatnog sustava 0(0, O, . . . , O) i ma sve koordinate jednake O. Pre

Podskup A prostora gr je ogranien ako postoji broj M tako da za svaku toku


ma euklidskoj metrici lako izraunamo udaljenost bilo koje toke od ishodita.

T E A vrijedi:
d( T, O) < M za svaku toku T E A .
Dakle, skup je ogranien ako se nalazi unutar kugle polumjera M kojoj j e sredite u
ishoditu.
4.2. LIMES FUN KCIJE 63

Teorem 4.2. (Bolzano-Weierstrassov teorem). Svaki ogranieni niz toaka ( Tn )


iz m -dimellz;ollalnog prostora ima kollvergentan podlliz.

Dokaz. Uoimo da iz ogranienosti slijedi

d( O, Tn ) ::; M :::}
pa je
i = 1 , 2, . . . , m.
Prema tome, skup svih prvih koordinata ogranien je niz brojeva. Isto vrijedi i za
preostale koordinate. Prema Bolzan(}-Weierstrassovom teoremu u skupu R , za svaki
niz (xi") , (xn) j' _ (x7)
moemo izdvoj iti pri padni konvergentni podniz. Neka smo
.

izdvojili iz prvog niza konvergentni podniz


{ l }
X l -+ a l _
I z drugog niza izdvojimo najprije lanove ij i s u indeksi !lkl ' pa i z tako nastalog niza
izdvoj imo konvergentni podniz. Dakle,
{ (n) } { ( nIt ) } { (nl, ) }
X2 -+ Xl -+ X2 - -+ a Z
- ' - -
I prema tome pod nIZOVI (Xl( n,,- ) , (X2n,, ) konvergtraJu redom prema a l , az . N as-
.
-

tavljanjem tog postupka dolazimo do podniza toaka ( Tn,,,, ) koj i konvergira prema
T(a] , a2, " . , am ) i teorem je dokazan.
*
* *

Niz koji nije ogranien moe ali ne mora imati konvergentan podniz. U ovom
drugom sluaju rei emo da niz konvergira prema beskonanosti. Dakle, za niz ( Tn )
kaemo da tei prema beskonanosti ako se gotovo sve toke niza nalaze izvan kruga
ije je sredite u ishoditu, a radijus je po volji velik broj M . Iskai mo to jo i na ovaj
nain:
( Tn ) -+ OO ( (VM > 0)( 3110)/1 > IlO d{Tn' O) > M).
Uoite kako ne uzimamo u obzir neki posebni smjer. Tako na primjer, te toke ne
moraju teiti po nekom pravcu u beskonanost.

4.2. Limes funkcije


I
Neka je zadana realna funkcija f : Q I-> R , definirana na otvorenom skupu Q ,
osim moda u njegovoj toki To .
Broj L je limes funkcije f u toki To ako za svaki e > O postoji 8 > O tako da

0 < d( T, To ) < 8 =} I/(T) LI < e.


vrijedi :

Piemo lim f (T) = L .


T To
64 4. LIMES I N EPREKINUTOST FUNKCIJA

Posebno navedimo i definiciju limesa funkcije kada toka T tei prema beskona
nosti .
Broj L je limes funkcije f(T) kada T -+ oo ako za svaki pozitivni broj f > O
postoji pozitivni broj M takav da vrijedi
d(O, T M ====> If(t) - L I < f.
Piemo l i m f(T) = L .
T oo

Veze izmeu algebarskih svojstava funkcija i limesa potpuno su analogne onima


kod funkcija jedne varijable.

Teorem 4.3. Neka fu1lkcije f i g imaju limese tocKi To i neka su to brojevi a,


u

Od1l0SllO b . Tada vrijedi:


l . lim [(j( T) g(T) J = a b,
T -TD

2. lim lf(T) . g(T)J = a . b,


)] _
T- TD

3. lim
T- TD
[f(T
g(T) - b '
b f. O,
4. lim If(T) 1 = l a l .
T-TD

Dokaz teorema potpuno je analogan dokazu u sluaju funkcija jedne varijable.

Uzastopni limesi I
Ako u funkciji vie varijabli neke varijable imaju fiksiranu vrijednost, moe se
traiti limes funkcije po ostalim varijablama. esto fiksiramo sve osim jedne varijable
i u tom sluaju zapravo odreujemo limes funkcije jedne varijable.
Radi jedostavnosti zapisivanja, promotrimo funkciju F dviju varijabli. Ako pos
toj i limes u toki (a, b)
L lim F(x, y), (1)
(x.," ) - (a,bl
=

on ne ovisi o nainu na koj i toka (x, y ) tei prema (a, b) . Izaberimo dva posebna
puta, du pravaca naznaenih na slici .
y

, (a.b)
y -b, x-a

SI. 4.2. Uzastopni limesi

}. [! F(x, y) ] , . [. F(x, y) ] .
Tim dvama putovima odgovaraju sljedei uzastopni limesi :
(2)
4.2. LIMES FUNKCIJE 65

Prema tome, ako postoji limes L ( l ), onda postoje i l i mesi (2) i jednaki su L . Ta
se injenica koristi pri raunanj u l i mesa, jer je limese u (2) lake izraunati od onog u
(l).
Meutim, obrat ne vrijedi . Ako postoje limesi ( 2) , onda ne mora potojati limes
( l ). Pogledajmo to na primjerima.

Primjer 4.1 . Zadane su funkcije:

1 . /(x , Y ) = -- , 2. /(x , y )
Y ) '- .
x Y
x+y x "-y + ( x -

Odredimo limese tih funkcija u ishoditu (ako postoje).

t> 1. Vrijedi
x-
[
lim lim
x - o Y- O
x+Y
= l, lim lim = 1
y-o xo X + y
[ ] - .

Zato limes funkcije ne postoj i u toki 0(0, O) , jer se dva uzastopna l i mesa ne poduda
raju.
Ishoditu se moemo pribliavati i na druge naine. Ako bismo se pribliavali
preko niza toaka ije su koordinate
11 11
(!, ! )
, odnosno
11 11
(, !) dobili bismo za limese
O , odnosno "3 ' Limes u ishoditu ne postoji.
l

2. Sad je

[
lim lim
x2y 2
x-o .v- o x 2y -, + ( x - y )
,]
Y-O x-o
[
= lim lim -.:--::----.:.--,-.,. = 0.

Uzastopni limesi postoje i jednaki su. Meutim, funkcija ipak nema l imes u ishoditu !
Izborom nizova (!, ! ) (\ !) dobivamo u prvom sluaju da /(X/1' YI1)
II II
,
II II
-- l , dok
je u drugom /(x n, Y IJ ) -- O , dakle funkcija nema limes u 0(0, O) .
Jasniju predodbu o ponaanju funkcije dobit emo ako preemo na polarne ko
ordinate. U ovom pri mjeru bismo dobili:

/(x, y ) = /( r cos ({J , r sin ({J ) = F(r, ({J )


({J + l sin 2({J '

({J ) . Ako r -- O dobi vamo za limes b roj O uvijek osim ako je sin 2'1'
Toka ( x , y ) tei u ishodite onda i samo onda kad r O (neovisno o ponaanju kuta
l O. U
sluaju je F(r, ({J) = l , pa je i limes kad r -- O jednak l . <l
= tom

Primjer 4.2. Pokaimo da funkcija /(x, y ) nema l i mes u beskona-

Y = ( sin a , ( O a 2n ) kad ( --. oo .


nosti, iako postoje limesi po svim polupravcima sa poetkom u ishoditu: x = t cos a ,

t> Uistinu, vrijedi


66 4. LIMES I N EPREKINUTOST FUNKCIJA

pa vidimo da je ( i)
F t, -+ O kad t -+ oo . Ako je a ::f. i tad je cos2 a ::f. O i
primjenom L'Hospitalova pravila zakljuujemo da F(t, a) -+ O kada t -+ oo . Poka
imo da funkcija nema limes u beskonanosti. Odaberemo niz (n, n2) (koji se nalazi
na paraboli ) . Onda j e
!(ll, 112)
te funkcija nema limes' kada T -+ oo . <l

4.3. N eprekinute funkcije


I
Iskaimo sljedeu vanu definiciju:

Neprekinutost funkcije
Neka je ! definirana u svim tokama otvorenog skupa Q u En . Funk
cija je neprekinuta u toki To iz Q ako vrijedi:
( 'riE > O ) (3d > O)d( T, To ) < 8 1!(To ) !( T) I < E .

Primjer 4.1 . Sljedee funkcije s u neprekinute u svakoj toki prostora E2 :


L !(x , y ) = c, 2. !(x, y ) x, 3. !(x, y ) = y ,
4. !(x, y ) = x + y , 5. !(x, y ) xy .
t> 1. Neka je E > O zadan. Za D moemo uzeti bilo koj i pozitivan realan broj,
slijedi dakle neprekinutost funkcije ! u bilo kojoj toki To ;
d(To , T) < D =} I!(T) !(To ) 1 = O < E.
2 _ Neka je zadan E > O . za sve toke T unutar E -okoli ne toke To ( Xo, Yo ) vri

unutar intervala (xo - E, Xo + E ) . Prema tome dovoljno je uzeti D = E .


j edi: d(To , T) < E . One se po funkcij i ! ( ta je funkcija prva projekcija) presl ikavaju

3. Analogno kao u 2.
4. Neprekinutost operacije zbrajanja slijedi iz nej ednakosti

l x + Y - ( xo + yo ) 1 = I (x xo ) + ( y yo ) 1 l x xo l + I y Yo l
Prema tome je I!(x, y ) - !(xo , Yo ) 1 E ako je lx xo l E/2 , I y - yo l E/2 .
5. Nepreki nutost operacije mnoenja slijedi iz jednakosti
I!(x, y ) - !(xo, Yo ) I Ixy - xoYo l
= I (x xo )Yo + (y - Yo ) xo + (x xo ) (Y Yo ) 1
l x - xo l l Yo l + I y - yo l l xo l + lx - xo l l Y Yo l
Ako je l x - xa l < D , I y yo l < D < l i 8 ( lxo l + IYo l + 1 ) < E , onda j e
I xy - XoYo I < E . <l
Slino kao kod funkcija jedne varijable i za funkcije vie varijabli dokazujemo da
vrijedi sljedei teorem.
4.3. NEPREKIN UTE fUNKCIJE 67

Teorem 4.4. Ako su realne funkcije f i g definirane na otvorenom skupu Q koji


sadri tocKu T i ako su neprekinute u toc1d T onda su u tocKi T neprekinute ifunkcije:

g ( T) # O.
f
l . f g, 2 . f g, 3.
g

Teorem 4.5. (Neprekinutost kompozicije neprekinutih jimkcija.) Neka je f :


QI R i g : n2 -+ R , f(nd n2 <; R . nl neka je otvoreni podskup u En
-+

i neka je f neprekinuta u To , a neka je g neprekinuto u tacKi f( To) . Kompozicija


g o f je defillirana u To i neprekilluto u toj tocKi.

Dokaz. Neka je U po volji odabrana okolina toke g (f(To . Za tu okolinu


postoj i okolina V toke f(To ) koju funkcija g preslika u okolinu U . To sl ijedi zbog
neprekinutosti funkcije g . Zbog neprekinutosti funkcije f u toki To postoj i okolina

lj postoj i okolina W tako da vrijedi g (f( W ) ) <; lj , tj. kompozicija je definirana i


W toke To koju funkcija f preslika u okol inu V . Prema tome za svaku okolinu

neprekinuta u toki To .
Primjer 4.2. Slj edee funkcije su neprekinute:
f(x, y ) = x + y, g(x, y ) x y (x, y ) ,..... sin(x2 + l),
l
(x, y ) ,..... + cos( 2xy - Jx + 2y) , (x , y , z ) ,..... e-(X+Y+Z) .
+l
*
* *

Dokai mo tri teorema koj i imaju anologone koj i vrij ede za funkcije jedne varija
ble. Prvi od njih govori o tome da neprekinuta funkcija koja poprimi vrijednosti a i b
onda ona poprima i svaku meuvrijednost izmeu a i b .
Teorem 4.6. Neka je realna funkcija f neprekinuto Ila povezanom skupu U <; Eb
--t _

nosti fu1lkcije u uoenim tocKama neka su f{A) = f( a) = a , f{ B) = f(b) = {3 . za


kojem pripada spojnica tOcKa A i B . Vektor DA oznaimo sa a , a OB s b . Vrijed

svaki realO/l broj izmeu brojeva a i (3 postoji tOcKa C lIa spojnici toaka A i B za
koju vrijedi f(C) = f(c) y.

Dokaz. Za svaku toku T na spojnici toaka A i B postoji realan broj t E [O, lj


za koj i je
-
OT r( t ) ( 1 - t)a + tb, r(O) = a, r{ l ) = b .
Definirana j e tim ujedno realna neprek i n uta funkcija
g(t) f(r(t , g(O) = a, g( l ) = {3 .
za svaku vrijednost y izmeu a i (3 postoji t E [O, 1 ] z a koju j e g(t) = y . Dakle,

t E [O, l ] .
---+
g(t) == f(r(t f{T) = y, OT = r(t),
Time je teorem dokazan

toaka A = To , Tl , . . . . Tn B i na svakoj spojnici Ti_ I Ti vrijedi tvrdnja teorema.


Poopenje teorema na povezan podskup je oito. Naime u tom sluaju imamo niz
68 4. LIMES I NEPREKINUTOST FUNKCIJA

Teorem 4.7. Ako je f neprekilluta na zatvorenom ogranienom podskup u D e


En , onda je ona ograniena na D .

Dokaz. Pretpostavi mo suprotno: f j e neograniena n a D . Tada postoj i n i z toaka


( Tk ) za koj i vrijedi :
f(TI ) > l , f(T2 ) > 2, . . . , f(TIl) > n, . . . .
Niz ( Tk ) nalazi se unutar ogranienog skupa D , paj e i sam ogranien. Prema Bolzano
Weiersstrassovu teoremu moemo izdvoj iti konvergentan podniz, ( TkJ , Tk" --+ To .
Niz (f( TkJ ) divergira. Meutim zbog neprekinutost funkcije f slijedi
lim f(TkJ = f(To)
Tl,, -+ To

to nije mogue. Dakle funkcija je ograniena na D .

Teorem 4.8. Neka je f lleprekinuta funkcija Tla zatvoreTlom ogra1lie1lom pods


kupu D e En . Postoje tOeKe Tl , T2 E D tako da za svaku tOeKU T E D vrijedi:
f(T, ) f(T) f(T2 ) , T E D.

toka T E D z a koju je f (T ) = M , onda j e lako zakljuiti n a istinitost teorema. Zato


Dokaz. f j e ogran ien a n a D . Neka je sup f(T) = M n a skupu D . Ako postoj i

pretpostavimo da ne postoj i toka T za koj u je f( T) = M . U tom sluaj u definirajmo


funkciju
1
g ( T) = M f(T)
-

Funkcija g je neprekinuta, pozitivna i, prema prethodnom teoremu, ograniena na D .


Prema tome postoj i pozitivan broj B za koji vrijedi:

f(T) M B
1 1
O B ====:>
M f(T)
-
_

funkcija na zatvorenom ogran ienom skupu po prima na njemu maksi malnu vrijed
to je u suprotnosti s definicijom broja M kao supremuma. Prema tome neprekinuta

nost. Ako ponovimo zakljuivanje za funkciju f , dokazali bismo postojanje njezina


-

maksimuma, a to je minimum funkcije f .


5.
Diferencijalni raun

5 . 1 . Parcijalne derivacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2. Geometrijska interpretacija parcijalnih derivacija . . 71
5.3. Linearne funkcije na En . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.4. Diferencijabi1ne funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5 . 5 . Gradijent i usmjerene derivacije . . . . . . . . . . . . . 84
5.6. Teorem srednje vrijednosti . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.7. Derivacija kompozicije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5 .8. I mplicitne funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.9. Tangencijaina ravnina . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

5.1 . Parcijalne derivacije


I
Prirast argumenta i funkcije I
Neka je zadana funkcija f : En -+ Em. Prouavanje promjene funkcije f na

Znamo da su en i Em vektorski prostori. Odaberi mo dva vektora (toke) iz En .


stojimo provesti analogno kako smo to radili za realne funkcije realne varijable.
X = (XI , X2, . . . , X n ) , x ' = (X'I ' x, . . . , x:,) . Promjenu v arij able definiramo kao razli

Llx = x' - X, tj. x' = x + Llx .


ku navedenih vektora:

Opirno ( u komponentama) to zapisujemo ovako:


Llx] = x; - XIO Llx 2 = x - X2 , . , Llxn = x Xn
. . -

Promjenu funkcijskih vrijednosti definiramo analogno:


A/(x) = I(x') - I(x) = I(x + ) - I(x) .
70 5. DIFERENCIJALNI RAUN

U standardnoj bazi prostora En koju ine vektori ek , k l, .. . , II


jednostavno izraziti spomenutu promjenu za x :
moemo

n
LU = ( x; x " x; ,
X2 , x;, - xn )
(LU), LU2 , . . . , LUn ) = L LUke!.
=
k=;
. .

Od posebnog su i nteresa promjene funkcije ako se promijeni samo jedna komponenta


odnosno varijaba. Tako na primjer moe biti LU I of O , dok su sve ostale promjene
LUk = O , k = 2 , 3, . . . , ll .

M i emo uglavnom prouavati realne funkcije definirane na nekom podskupu od


E3 ili E2 , tj . funkcije od dvije ili tri varijable. U razmatranjima emo nastojati uvijek
naznaiti mogua poopenja na funkcije veeg broja varijabli. Na primjer, za funkciju
dviju varijabli promjenu funkcije piemo ovko:
6.f(x, y ) = f (x + 6.x, y + 6.y ) f (x, y ) .
U s luaj u realnih funkcija triju varijabli koristimo uobiajene oznake:
u = f(x, y, z ) ,
6.x X z x \ , 6.y = y2 - YI , &. Z2 Z I ,
6.f (x, y , z) = f(X2, y2 , (2 ) - f (x t , Y h z d
Primjer 5.1 . Za koliko se promjeni volumen kvadra kojemu s u bridovi dugi
a = 5 m, b 3 m, c = 2 m, ako mu promijenimo dulj ine bridova za 6.n = 1 0 cm,
6.b = 20 cm, 6.c -5 cm?
L> Sada e biti :
V (a, b, c) = 5 .
3 . 2 = 3 0 m3 ,
V(5 + 0. 1 , 3 + 0.2, 2 - 0.05 ) = 3 1 , 824 m3 ,
6.V V(a + 6.n, b + 6.b, c + 6.c ) V(a, b, c ) = 1 , 824 m3 .

Parcijalna derivacija
Neka je zadana realna funkcija od II -varijabli u nekoj otvorenoj oko
lini toke To (x I , X2 , . . , xn ) . Neka se promjeni samo varijabla
. za xk
6.xk x Xl: ' Ako postoji limes

k izraunatoj u toki TO (X \ , X2, . . . , Xb .


onda taj l imes nazivamo parcijalnom derivacijom funkcije f po varijabli
Xsljedeih . , x n ) i oznaavamo jednom od
.

oznaka:

Iz definicije vidimo i nain kako emo raunati parcijalne derivacije: sve varijable
imaju fiksiranu vrijednost osim varijable po kojoj se derivira. Prema tome derivacije
raunamo kao da je to funkcija samo jedne varijable.
5 .2 . GEOM ETRIJ SKA INTERPRETACIJA PARCIJALNIH DERIVACIJA 71

Primjer 5.2. Odredimo parcijalne derivacije sljedeih funkcija:

2. /(x, y) = Jr2 - x2 y2, - 3. u = Ax + By + Cz + D_

t>

oz oz
= x, y
ox 2 oy = 2 ,
l.

a/ex, y) -x a/(x, y) -y
2_
ax oy
3. UX = A, uy = B, u:
= C. <1

5.2. (;eometrijska inttpretacija' parcjjalnih" derlW<:ija

Vrio zorna je geometrijska interpretacija parcijalnih derivacija realn i h funkcija od


dvije varijable. I1ustriraj mo to na primjeru funkcije iji je graf gornja polusfera:

z = /(x, y) JI - (x2 + y2).


I
y= dobivamo krivulju i 10 je polukrunica.
2
Ako tu sferu presijeemo ravninom
l'ijezi na j ednadba je:

I
z = j - x2
4
' y=
2-

Ortogonalna projekcija te polu krunice n a ravninu XOZ je polukrunica koj a ima


jednadbu

4'
z O.
Odaberi mo toku na toj polukrunici To ( , O, V;) . Koeficijent s mjera tangente u

toki To je isti kao i koeficijent smjera na polukrunicu u toki TI (4, 4, V;)


i on j e
jednak parcijalnoj derivaciji funkcije po varijabli x izraunatoj u toki Tj , v idi sliku.
72 5. DIFERENCIJALNI RAUN

x x

Sl. 5. 1. Sl. 5. 2.

Potpuno analogna interpretacija parcijalne derivacije po varijabli x vrijedi za


funkcije z f(x, y ) . To e biti koeficijent smjera tangente krivulje koja je projekcija
krivulje z f(x, yo) , y = yo na ravninu XOZ . Analogno, moemo si predoiti i
znaenje parcijalne derivacije po varijabli y .
kad e postojati parcijalne derivacije funkcije z = f(x, y ) u nekoj toki To(xo, yo) ?
To ovisi samo o njezinom ponaanju na krivulji z = f(x, y) , y = Yo , odnosno na kri
vUlji z f(x, y ) , x = Xo . Pri tom uope nije vano kako izgleda graf funkcije
u drugim smjerovima. Sama funkcija u To moe biti prekinuta pa da ipak postoje
parcijalne deri vac ije po x , odnosno y . llustrirajmo to s dva jednostavna primjera.

Primjer 5.1 . Predoi mo sljedeu funkciju : njezina je vrijednost na jedininom


kvadratu O x l , O y l jednaka l, a izvan tog kvadrata jednaka je O, (na pri-
mjer ploha stola i pod). Ta funkcija ima parcijalnu derivaciju po y u toki Tl l , ( ) ,
odnosno po x u toki T2 ( , l ) iako je funkcija oito prekinuta u tim tokama.

TI L
o I"'L-
2
X ---,.--
Sl. 5.3. FUI/kcija dviju varijabli
moe imati parcijalnu derivaciju
u nekoj toki, pa da ipak li njoj
;:; bude prekinuta.
5 . 2. GEOMETRIJSKA INTERPRETACIJA PARCIJALNIH DERIVACIJA 73

Primjer 5.2. Neka je zadana funkcija

f(x, y) = { 0,
+
(x, y) :j:. (O, O),

(x, y ) (O, O).

Funkcija je prekinuta u (O, O) . Naime, ako se pribliimo toki (O, O) po pravcu


y = h dobivamo limese koj i ovise o smjeru pribl iavanja ishoditu, jer je
hl k
f(x, h) = ---;:-,---:.,-

To znai da je funkcija prekidna u ishoditu. Meutim, parcijalne derivacije postoje


u (O, O) : fiksirajmo y = O . Tad nema promjene funkcije po x pa je 8xf(x O ) = O .
,

Potpuno analogno je 8yf(0, y ) = O . Prema tome postoje parcijalne derivacije funkcije


u toki 0(0, O) i one su jednake O.

Vie parcijalne derivacije I


Parcijalne derivacije funkcije f su funkcije vie varijabli i one mogu i mati svo
je parcijalne derivacije. Te derivacije u tom sluaju nazivamo drugi m parcijalnim
derivacijama funkcije f . Postupimo li analogno dalje dobivamo tree i vie derivacije.
Radi jednostavnosti zapisivanja, promotrimo funkcije dviju varijabli i definiraj
mo druge derivacije. Neka je zadana funkcija z f(x, y ) i njezine prve parcijalne
derivacije na otvorenom skupu Q koj i sadri toku T(x, y ) . Prirasti varijabli neka su
Iz i k , takvi da je toka T(x + h , y + k) iz otvorenog skupa Q . Podsjetimo da su prve
parcijalne derivacije definirane preko sljedeih limesa:

= l i m '--'-_-'-:'--"-'--'-'-
8f(x, y )
8x hO
8f(x, y )
lim :.....:---=-_'--..:.....:..
8y k-O

Parcijalne derivacije su funkcije od x i y pa se mogu traiti, ukoliko postoje,

Oito mogu postoj ati sljedee etiri druge parcijalne derivacije:


njihove parcijalne derivacije. To e biti druge parcijalne derivacij e funkcije f(x, y) .

82f(x, y ) 8 2f(x, y )
8x8x ' 8x8y '
Mi elimo pokazati da su uz neke uvjete takozvane mjeovite derivacije jednake. tj.
vrijedi:
74 5, DIFERENCIJALNI RAUN

Da bi dokazali takvu tvrdnju ispiimo izraze preko kojih su te derivacije definirane.


f,' (x, y + k) f: (x, y )
-=:-'-:--=-:.. =: lim
kO k

/ I' mh_O
f(x + h , y + k ) - f(x, y + k )
- J'lm "--'----'-:.....:...-..::...-'--'-
= \'l m h h -O

k
_______ _______ ___ ____

kO
, \. f(x...:. +---' k)-
y +--.:..
h, f(x,
- "-'- y + k) f(x + h, y) +- f(x, y ) ...:..
=
l I m l m :...- --'-----'--..:-'-
:... ---'-.:.-'------=-
.:...
- :.
..:...
hO k-O kh
Druga mjeovita derivacija definirana je analogno,

l' f(x + h, y + k) - f(x + h, Y) - f(x, y + k) +- f(x


"
[) 2f(x, y ) , :. y ) ...:..
---":-'-:--=-:.. = l'
l m l m '-'-----'-----.:..-.:......:..-"-'---=.-'--'-'----'------=-
.:...
- ..:...
[)y [)x k_O h ......O !tk

Kako vidimo problem se svodi na ispitivanje jednakosti limesa kvocijenta dvos


truke diferencije
l1( h, k) = f(x + Il, y + k) - f{x + h, y) - f(x, y + k) + f(x, y )
i produkta lik kada Iz . k -+ O u ovisnosti o redoslijedu odreivanje limesa,

Primjer 5.3. Za funkciju



x-
f(x, y ) = xy ' -::--=-= (x, y ) =1= (0, 0) ; f( O, O ) == O
+
postoje gornji limesi u oba poretka u toki T( O, O ) , meutim oni su razliiti. Sada bi
bilo
l1{h, k) 1 h2 k2
hk hk
VUl , k) - f{h, O) - f{ O, k) + f( O , O ) ] =
l
h + k2
'

[)2-,,-
_ f-'-,
[)x [)y
[
, 0) = lim lim f
( 0:--
kO h-O Izk
] k)
h, _
_(_ = l
- ,

[)2f(0, O ) =
[)y [)x
lim r lim
h .... .. O lk-O
]
f(h, k)
= 1'
hk

* * *

Dokazat emo sljedei teorem koj i nam govori kada su mjeovite derivacije jed
nake. Koristit emo viekratno Lagrangeov teorem srednje vrijednosti diferencijalnog
rauna jedne varij able.
5 .2. GEOMETRIJSKA INTERPRETACIJA PARCIJALNIH DERIVACIJA 7S

Schwarzov teorem

Teorem 5.1 . Nekoje defi1lirana realnafU1zkcija na otvorenom skupu Q R2 .


Neka u svakoj totki iz Q postoje parcijalne derivacije
of of o Of ( ) o of ( )
ox ' oy ' ox oy ' oy ox .
' 02f(x, y) 02f(x, y)
Ako su druge parcIjalIle denvac/ Je neprek'mute Ila olo all
da
o o o o

r\
oxoy , oyox
su one jednake Ila Q , tj. vrijedi:
02f(x, y) 02f(x, y)
oxoy oyox .

Dokaz. Funkciju !l(h, k) moemo pisati u obliku:


!l(h k) [
f(x - h , y + k) - f(x + h, y) _ f(x, y + k) - f(X, Y)
=
]
' h k k '
Uvedimo pomone funkcije
f s y + k) - f es, y)
q, ( s ) = e ,

k
f(x + h , t ) - f (x, t )
( t ) = '------'- -----'--- ---------
-' ----'-
-'---
lJ! - --' h .
Funkcije su simetrine s obzirom na zamjenu varijabli x i y . Funkcija q, ( s) ima
derivaciju u intervalu [x, x + hj , odnosno funkcija lJ!(t) u intervalu [y, y + kj .
Funkciju !l(h, k) moemo sad zapisati ovako
q, (x + Iz) - q, (x)
!l(Iz, k) = .
h
Derivacija funkcije q, ( s ) jedna a je:

q, ' ( s) = [t(s, y + k) - f e s, y) ] ' = [f; (s, y + k) - f; (s, y)j .


Primjenom Lagrangeovog teorema srednje vrijednosti na funkciju q,' (s ) dobivamo:

!l(/z, k) =
q, ' (x + e h) = [f; (x + eh, y + k) - f: (x + eh, y) ]
k ad (h, k) -+ ( O , O) .
02f (x + e h , y + eJ k ) -+ oZf (x, y)
oxoy oxoy '
Tu smo iskoristili pretpostavku neprekinutosti drugih derivacija.
Polazei od funkcije lJ!(t) potpuno anlognim postupkom dolazimo do izraza za
!l(lz, k)
.

02f (x + e2 h, y + e3k) -+ 02f(x , y )


!l ( Iz, k) = kad (h, k) -+
( O, O ) .
oyax ayax '
76 5. DIFERENCIJALNI RAUN

Time je tvrdnja teorema dokazana.


Ako su ispunjene pretpostavke teorema zakljuujemo: funkcija dvij u varijabli u
nekoj toki irna samo tri druge derivacije. Funkcija od n varijabli i rna n ( 1l + l ) /2
razliitih drugih derivacija.

5.3. Linearne funkcije na En


I
Linearna funkcija definirana na R je svaka funkcija oblika f(x) = ax , a E R .
Takve funkcije imaju svojstvo da je f(x + y) f(x) + f(y) i f( ax) af(x) . Pod
sjetimo da je graf linearne funkcije pravac koj i prolazi ishoditem a njegov koeficijent
smjera je upravo broj a . Zbrajanjem vektora s tog pravca dobivamo ponovno vektor
s tog pravca, mnoenjem sa skalarom dobivamo takoer vektor s tOf pravca. Kao to
znamo, ti vektori ine jednodi menzionalni vektorski potprostor u E .
Translacijom tog pravca dobivamo pravac koj i ne prolazi ishoditem i prema torne
radij vektori toaka tog pravca ne ine vektorski potprostor Uer ne sadre nul-vektor).
Dakle, translacije nisu l inearna preslikavanja.
to bi trebala biti l inearna funkcija vie varijabla, odnosno u prostorima viih
dimenzija? Promatrat emo preslikavanja s prostora En U R , Uobiajeno je takve
linearne funkcije nazivati linearnim funkcionalima.
Ve s rno kazali da translacijom grafa linearne funkcije dobivamo pravac koji ne
prolazi ishoditem. Takvi pravci mogu biti tangente na krivulje i oni nam mogu dati
i nformacije o eventualnim ekstremi rna, pomou njihova poloaja odreujemo kon
kavnost i konveksnost grafa funkcije f itd. Moemo oekivati sljedee poopenje.
Trai mo l inearnu funkciju ( koja odreuje vektorski potprostor, ravninu kroz ishodite)
zatim njezin graf translatiramo i dovodimo u vezu s geometrijskim osobinama plohe.
Tako emo dobiti tangencijaInu ravni nu neke plohe a pomou nje predstavu o plohi
koj u ona dodiruje.

Kaemo da je funkcija f : Eli R linearna funkcija (funkcional)


ako ona irna svoj stva
f(x + y) = f(x) + f(y) ,
f(ax) = af(x),

Primjer 5.1 . Najednostavnije l inearne funkcije jesu projekcije. Tako e linearne


funkcije na biti ove tri funkcije:
Pl (x, y, z) = x, pz (x, y, z) = y , P3(X, y, z) Z.
5.3. LINEARNE FUNKCIJE N A En 77

!> Provjerimo uvjete:


P l ( ax, ay , az ) = ax = ap l {x, y , Z),
PI (XI + Xl, YI + Y : h ZI + Z2) = XI + X2 = PI (Xl ' YI , zd + PI (X2' Y2, Z2 ) '
Isto vrijedi za pz i P 3 ' Ako su J i g linearne funkcije na En , onda su na njemu
l inearne funkcije i funkcije aj + j3g . Naime, vrijedi:
( aj + j3g)(x + y) = aJ(x + y) + j3g(x + y)
= a [J(x ) + J( y)] + j3 [g(x) + g(y)]
= (aj + j3g)(x) + ( aj + j3g)(y). <J
* * *

Bilo koji vektor x iz En moe se prikazati kao linearna kombinacija vektora


standardne baze el = ( 1 , 0 . . . , 0) , e2 = (O, 1 , . . . , 0) , . . . , eli (0, . . . , 0, 1 ) :

= (X l , X2, " " xn)


n

X = L Xkek .
Prema tome, ako je J linearna funkcija na En , onda vrijedi:
n n n
J(x) J (2:=>'k ek ) = I: J(Xk ek ) = I: xd( ed.
k=i k=i k=i
Iz posljednjih jednakosti vidimo kako zadajerno l inearnu funkciju na En . po
trebno j u je zadati samo na vektorima baze pa je onda ona zadana na bilo kojem
x.
...
Oznaimo
A i = J(e;) E R, i = I , 2, , I1 .

Linearne funkcije su onda funkcije oblika


J(x\, X2, . . . , xn) = A IXl + A2x2 + . . . + A nxn '
Primijeti da je na primjer J(el ) J(l , 0, 0, . . . , O) = A I '
=

U vektorskom prostoru En definiran je skalarni euklidski produkt i koristei se tim


produktom moemo svakim vektorom iz tog prostora definirati jednu linearnu funkci-
j u . Neka je zadan vektor A = I: A k ek . Linearna funkcija definirana tim vektorom
n
k=1
je
II

f(Xh X2, ' , XII ) = (A I x) = L AkXk = A 1 X l + AZX2 + . . . + A"xn


k=1
Prema tome moemo uspostaviti obostrano jednoznanu korespodenciju meu line
arnim funkcijama formama i vektori ma. Skup svih l i nearnih funkcija definiran
na En je vektorski prostor. Naime, definirajmo zbrajanje linearnih formi funkcija i
mnoenje tih formi skalarima:
JI (x) + !lex) (AI I x) + ( A 2 I x) = A I + Az) I x),
aJ(x) a( A I x) = (aA I x).
78 5. DIFERENCIJALNI RAUN

Pomnoirno l i dvije linearne funkcije forme kao polinome, dobivamo bilinearnu


formu:

( A I x ) . (B I y) (t, ) (t, ) t,
A kXk . BJYj = A kBjXkYj ,

[X l , X2, . . . Xn]
[
Pregledno moemo taj produkt zapisati u m atr i nom obliku:
A l BI A l B2 A J B3 ' " A l Bn
A2B l A 2B2 A 2B3 . . . A 2Bn
:
]
An Bn

[ ]
A nBI AnBZ AnB3
Openitije, neka je Q kvadratna matrica:
ql l q12 . . . ql"
q21 q22 . . . q2n
Q= .
qn l q,t2 qnll
Bilinearna forma j e produkt
lt n
B{x, y) = xT . Q . y L L qijXkYj.
k=l j=1
matrica Q je matrica forme.
Ako je vektor x = y i pripadna matrica simetrina: Q Q T dobivamo kvadrat
,

nu formu
q( x) = xT Q x.
*
* *

Za nas e najee biti od interesa kvadratne forme od dvije ili tri varijable. Tako
na primjer kvadratna forma
q{x, y, z) = 7x2 + sl + 2l - 8xy + 2xz 6yz
je forma od tri varijable, x , Y i z . Koristei se pripadnom matricom tu formu moemo
zapisati u sljedeem obliku:

q (x, y, z ) = [x y z]
l 2
[ !4 -543 l3 ] [] .
z
U vezi s kvadratnim formama, spomenimo poznati Lagrangeov teorem kojim se
tvrdi da se linearni m transformacijama s vaka kvadratna forma moe dovesti u tzv.
dijagonaini oblik, tj. matrica forme koju dobivamo je dijagonaina matrica. Tako se
na primjer gornja forma supstitucijom (linearnom transformacijom)
X = ll + V + W
Y = II + 2v + 2w
z = II + V + + 2w
dovodi u oblik:
5 .4. DIFERENCIJABILNE FUNKCIJE 79

tako i negativne vrijednosti, na primjer q( 1 , 2, O) = 14 > O , q( 1 , 2, 4) = - 2 < O .


Iz ovog oblika kvadratne forme moemo lako uoiti da ona poprima kako pozitivne

U E3 obino linearnu funkcij u zadajerno u obliku


f(x, y, z) = Ax + By + Cz, A , B , C E R.
Nama je dobro poznato da sve toke iz prostora E 3 gdje l inearna funkcija f ima
konstantnu vrijednost pripadaj u ravnini, a jednadba te ravnine je
f(x, y, z) = Ax + By + Cz = D tj. Ax + By + Cz + = o.
- , D

5.4. Diferencijabilne funkcije


I
Podsjetimo se: za funkcij u jedne varijable kaemo daje beskonano malog reda
u toki a ako je njezin limes u toj toki jednak nula:
lim a(x ) = O.
x-a

Za funkciju a (x ) kaemo da je mala vieg reda nego funkcija f3 (x) u toki a

ako je limes kvocijenta al f3 jednak nuli. Dakle, ako je


. a (x )
f3 (X )
hm - = 0,
x---+ a

onda je a mala funkcija vieg reda nego funkcija f3 u toki a i tada piemo
a = 0(f3 ) .
To ujedno znai da je a If3 = o (x ) funkcija od x ij i je limes u a jednak O.
Kad smo uvodili pojam prvog diferencijala funkcije jedne varijable, polazili smo
od definicije derivacije. Dakle, neka je
f(x + Iz ) - f(x )
lim = f' (x ) ,
h-O h
tj.
= o
.
f(x + ll) - f(x ) - hf'( x )
II
lim
h-O

Ovu relaciju moemo zapisati koristei se notacijom beskonano male funkcije:


f(x + Iz) - f(x) - hf' (x) = o (h) .
Vidimo da je f(x + Iz ) - f(x ) - hf'(x ) mala funkcija vieg reda nego Iz . Odavde je
f(x + Iz ) - f(x ) = !, (x ) h + o ( h ) .
Prvi pribrojnik s desne strane nazivamo prvi diferencijal funkcije f i oznaavamo s
df(x, h) = !,( x ) . h.
Promjena funkcije je zbroj prvog diferencijala i funkcije o ( /z ) .
Ponovimo ovo razmatranje, za funkcije vie varij abli.
80 5. DIFERENCIJALNI RAUN

Neka je f (XI , X 2, . . . , xn ) funkcija od n varijabli, tj. funkcija vektora x =


(Xl, X2, . . . , Xn) . Za takvu funkciju kaemo da je mala funkcija vieg reda nego x
ako je
l im
f(x) O,
x - o Il x ll

tj.

Diferencijal funkcije vie varijabli


Ako promjenu funkcije
I'l.f f(x + h) - f(x)f(XI + h l , X2 + hz, . . . , Xn + hn ) - f(Xh X2, . . . , Xn )
moemo prikazati u obliku
f(x + h) f(x) = y . h + o(h),
za neki vektor
y= A le l + A ze 2 + . . . + A n e n ,
onda kaemo daje funkcija f (x) diferencijabilna u toki T(x!, X2 , . . . , xn) ,
odnosno u vektoru x . Linearna funkcija (forma)
y . h A l il I + A2h2 + . . . + A n hn
naziva se diferencijal funkcije f u toki x .

Vektor y . ako postoji, jednoznano je odreen. Naime, ako bi postojao jo jedan


vektor. reci mo z . onda bi vrijedilo
f(x + h) f (x) = y . h + o( h),
f(x + h) f(x) = z h + OI (h) ,
pa oduzimanjem ovih jednakosti sijedi
(y z) h = 02(h).
( Primijeti da je razlika dviju funkcija reda o(h) funkcija reda o(h ) .)
Pokaimo, ako j e skalami produkt c h reda veliine o( h) . onda je vektor e
jednak nuli. U tu svrhu odaberimo za h = hiei ' Sad je c h Cih, pa slijedi:
cJ.Jzi
Ci o kada h --+ O.
ch
Il h ll hi
No. to znai da j e c, = O . Tako dobivamo da su sve komponente vektora e jednake
nuli. Prema tome, za spomenute vektore vrijedi z - y = O , tj. Y z .

Gradijent funkcije
Neka funkcija f ima neprekinute sve prve deri vac ije na otvorenom
skupu koj i sadri toku T . Vektor y u definiciji diferencijala nazivamo gra
dijentom funkcije f u toki T(x l , " " xn ) = x i oznaavamo simbolom
"Vf(x) .
5 .4. DIFERENCIJABILNE FUNKCIJE 81

Prema tome, ako je funkcija f(x) diferencijabilna, onda se promjena funkcije


moe prikazati na sljedei nain:
f(x + h ) - f{x) = \l.f(x) . h + o(h ) .
Dokazali smo da je gradijent funkcije jednoznano odreen u toki x . pokaimo
kako se on odreuje. Stavimo u prethodnu formulu po redu 'h = Iz,e; , i = l . 2 . . . .

II i pustimo da h i O . Tad dobivamo za komponente gradijenta vrijednosti:

1 , 2, . . . , n .

Raunanje gradijenta
Ako je ! diferencijabilna u x, onda se njezin gradijent rauna formulom
af af
\lf{x t , x2, ' " , xn ) - el + + . . . + -e n-
aX I aX2 aXn

Primjer 5.1 . Neka je zadana funkcija

f(x, y ) +
Pokaimo da je ona diferencijabilna.

t> Napiimo promjenu funkcije. Neka je promjena varijabli dana vektorom


h = hi + kj .
f(x + h, y + k) f(x , y ) ( X + h)2 + (y + kf - (x1 + l )
2xli + 2yk + (hz + k2 ) ,
Pri tom je

O kada h O.

Prema tome je
f(x. y) \lf(x, y) . h + o(b).
\lf(x, y) 2xi + 2yj

i uistinu vrijedi
a!(x ' Y ) <J
\lf(x, y ) + j
ay
82 5. DIFERENCIJALNI R AUN

Primjer 5.2. Navedimo primjer neprekinute funkcije u toki (O, O) a koja nije
diferencijabilna u toj toki. Takva funkcija je

(X, y) f: (O, O)
(x, y) = (O, O).
[> (x y) 2 O slijedi x2 + )'2 2xy , pa je
Polazei od nejednakosti

2l I x2 +2)' ,- I = Ix lEL
x
-'-- =>
)' x2 + y2 1:12
If{x, y) f{O, 0 ) 1 = I x 2 - o I II
t;y
Zakljuujemo da vrijedi f(x, y) O f( O, O) kad (x, y) (O, O) pa j e f nepreki
-+ -+

nuta u (O, O) . U toj toki ak postoje parcijalne derivacije


,

axf(O, O) l i m f(x, O) -x f(O, O) = O oyf(O, O) .


x- o
=

Ta funkcija ipak nije diferencijabilna u T(O, O) . Pretpostavimo da jest. Tada bi prirast


mogli prikazati u obliku:
xZv 2
flf f(x, y) - f(O, O) = f(x, y) = x-+y
a-;-X
f afy + o (Xl. + YJ ) = o(Xl. + YJ. ) .
uX + -;-uy
.

Neka je y x . Tada za promjenu funkcije dobivamo


=

=o(x(i + j ) )
__ o(x(i + j)) o {xi + j )
2 Vi = x Vi Ilx (i + j) 1 1 O'
1 -+
kad x -+
o.

Desna strana po pretpostavci diferencijabilnosti tei prema nuli. meutim lijeva strana
u gornjoj jednakosti je kostantna, l 12 Vi .
Prema tome funkcija nije diferencijabiJna
u T(O, O) .
<l

Teorem 5.2. Skup svih funkcija koje su diferellcijabillle u lOCKi X iz Rn ille


vektorski prostor.

Dokaz. Vrlo lako se provjeri da vrijede tvrdnje:


l . zbroj dvije diferencijabilne funkcije je diferencijabilna funkcija,
2. za svaki a E R i svaku funkciju f
diferencijabilnu u x diferencijabil na je i
funkcija a f
u x . Iz te dvije tvrdnje slijedi tvrdnja teorema.
.
5 .4. DIFERENCIJABILNE FUNKCIJE 83

Teorem 5.3. Ako je funkcija f diferencijabilna u x , onda je i neprekinuta u x .

Dokaz. Funkcija j e diferencijabil na u x to znai d a j e


f(x + h ) - f(x) = \1f(x) h + o(h).
Uvaavajui CSB nejednakost dobivamo:

If(x + h) - f(x) 1 \\1f(x) . hl + l o (h) 1 1 1\1f(x) l l l lh l l + l o (h) l


Budui da l o (h) 1 -+ O kada I lh l l -+ O slijedi

f(x + h) f(x) -+ O, tj. f(x + h) -+ f(x)


i teorem je dokazan.

*
* *

Uobiajena oznaka za \lf (x, y, z) U E3 je


. af . af af
\1f(x, y, z) = l +J +k '
ax ay az
Tako e na primjer biti

\1 (x2y + sin yz - xyz) = i(2xy - yz) + j (x2 + z cosyz - xz) + k(y cos yz - xy) .
Ako je potrebno i z raunati gradijent u zadanoj toki , onda koordinate te toke uvrs
timo i dobivamo traeni vektor. U prethodnom sluaj u izraunajmo gradijent u toki
T (2, O, 3 ) . Sada i mamo
\1f(2, O, 3) j.
Iskaimo dovoljan uvjet diferencijabilnosti funkcije od ll -varijabl i .

Teorem 5.4. Neka je zadanafullkcija u = f(x l , X2, , xn} u okolini Q ( To ) to


. .

ke To (x?, x , . . . , x ) . Ako u svakoj lOc'Ki te okoline postoje parcijalIle derivacije po


svim varijablama i ako su sve te parcijalne derivacije neprekinute u lOcKi To , ondaje
funkcija u diferellcijabilna u tocKi To .

Dokaz. Dokaz p rovodimo za funkcije od dvije varijable. Potpuno analogan dokaz


bit e i za funkcije II varijabli . Neka je li = f(x, y) , (xo + Ax , yo + ay) E Q .

au = f(xo + Ax, yo + Ay) - f(xo, Yo)


= [t(xo + Ax, yo + Ay) f(xo, yo + Ay) ] + [t(xo, yo + Ay) - f(xo, Yo)] .
za diferencije u zagradama vrijedi odgovarajui teorem srednje vrijednosti funkcije
jedne varijable, dakle

8f(xo +el lll, yo +t:\.y)


. Ax, o < el < 1 ;
[t(xo+Ax, yo+Ay)-f(xo, yo+ay) ] ax
af(xo, YO+02ay)
[t(xo, yo+Ay)-f (xo, Yo)] = . Ay, 0 < O2 < 1 .
ay
Budui da s u parcijalne derivacije neprekinute u To moemo za njih pisati:

Fx(xo + el Ax, yo + ay) = tAxo , Yo ) + a (Ax, Ay) , a -+ O;


fty( xo, Yo + t1zY) i';,(xo, YO) + J3(, Y), {J -+ 0,
84 5. DIFERENCIJALNI RAUN

Prema tome promjenu funkcije moemo prikazati u obliku


. fu + . !ly + a . fu +
J3 . !ly
f(xo, yo )
!lu = o
ox oy

Diferencijal diferencijabilne funkcije f(x l , Xz, . . . , Xn ) toki To (X I , . . . , x,,)


a to upravo znai da je funkcija diferencijabil na u toki To .
u

u U

je linearni dio u prikazu njezine diferencije !lu .


+
+...+
of of
du = -;- . fu l n ll.:t 2 -;- . full '
UX I UX2 UX"

Varijable XI , . . . , X" su nezavisne pa moemo umjesto fui pisati dx; , bitno je da


dx; ne zavisi o ostali m varijablama. Uz taj dogovor uobiajeno je diferencijal funkcije
du nazivati prvom derivacijom funkcije i zapisivati
du = -;- . dX I + n . dX2 + . . . + -;- . dx" .
of of
UXI UX2 uX"
Sve parcijalne derivacije izraunavamo u toki To .
*
* *

bilne funkcije u = f(x!, X 2 , . . . , x,, ) i v g (X h X2, . . . , x,, ) . Za diferencij ale vrijedi:


Istaknimo tri znaaj na svojstva prvog diferencijala. Neka su zadane diferencija-

1 . d( u + v) du + dv;
2 . d(au) adu, a E R;
3 . d(uv) (du)v + u(dv).
Prva dva svoj stva istiu daj e diferencijal linearni operator, dok tree svojstvo pokazuje
da je to operator deriviranja.

Primjer 5.3. U trenutkut radijus valjka je r = 10 cm, dok mu je V I S I na


30 cm. Radijus valjka se poveava brzinom 3 cm/s. a visina mu se smanju
je brzinom 2 cm/s. Kojom brzinom se mijenja volumen?
v =

V(t) = r(tfnv(t),
dV(t) = 2mvdr + r2ndv 2rvn3df + ?n( -2dt) 1 600ndf,
dr = 1 600n cm/s.
dV

5.5. Gradijent usmjerene derivacij


I
Svojstva gradijenta I
U svakoj toki T(x l ' X2, . . . , XII ) E Eli gdje je definirana funkcija f i II kojoj
postoje, i neprekinute su, sve parcijalne derivacije funkcije f , jednoznano je odreen
5.5. GRADIJENT I USMJERENE DERIVACJJE 85

vektor ije su komponente u standardnoj bazi vrijednosti parcijalnih derivacija u toj


toki. Taj smo vektor nazvali gradijentom funkcije J u toki T ,
n

\7J (x) , X 2 ) . . . , xn) = L ej


k= l
-"--'---=-'---:'=-----'---"-'-

Prema tome, ako je funkcija zadana na nekom otvorenom skupu i ako u svakoj
toki tog skupa ima sve prve neprekinute parcijalne derivacije, onda je u svakoj toki
definiran vektor gradijent. Na taj nain definiramo jednu vektorsku funkciju kojoj je
domena polazni otvoreni skup a vrijednosti su vektori iz En . Toku T funkcijom
J preslikamo u realan broj, a uz pomo gradijenta nju pres likamo i u vektor iz P .
Simboliki to zapii mo na sljedei nain:
R - - T(xJ , xz, . . . , xn ) -+ \7J( T) .
Analizirat emo neka svojstva gradijenta na primjeru funkcija detlniranih u I!?
Poopenja na vie dimenzije bit e oita. Dakle, nekaje zadana funkcija u = J(x, y, z)
i njezin gradijent \7u toki T (x, y, z) :
_
J+
'rT 'rT , aJ(x, y, zL aJ(x, y, z) .
v u v J( X, J, Z ) - l+
ax ay
Neka su zadane funkcije J. g , . . . na otvorenom skupu Q u . Skup svih funk-
cija definiranih na tom skupu ini vektorski prostor. U tom su prostoru funkcije koje
imaju sve prve neprekinute parcijalne derivacije i one ine jedan njegov vektorski pot
prostor. Gradijent moemo shvaati kao linearni operator definiran na tom prostoru
s vrijednostima u vektorskom prostoru E3 Osnovna svojstva gradijenta jesu:
1 . \7 Lf + gl = \7J + \7g,
2 . \7 [aJl = a \7J,
3 . \7 Lf g] = \7J g + J \7g.
Prva dva svojstva istiu da je gradijent linearan operator. Tree svojsvo pokazuje da
je gradijent i operator deriviranja ( podsjeti se pravila za derivaciju produkta dviju
funkcija). Provjera tih svojstava je direktna.

Primjer 5.1 . Zadan je radij vektor


r
r xi + yj + zk, r = I I rl l = Jx 2 + yZ + Z2 , ro
r
Neka je funkcija J diferencijabilna. Odredimo \7J(r) .

f(r) = f( VX2 + y2 + ;:2).

Za parcijalne derivacije dobivamo:


aJ(r)
= f' ( r) . ,
aJ(r)
= f' ( r) . ,
aJ(r )
f' ( r) . : , r
ax r ay r az
pa je
f'( r) it f' ( r) . jy J' ( r) . kz j ( r) . ,
\7J(r) + + r = '
r r r
86 5. DIFERENCIJALNI RAUN

tj.
Vf( r) I' ( r) ro
Provjeri, dane su funkcije i pripadni gradijenti:

1.
l
f(r) = r, 2 . f(r) , 3 . f(r) = ln r,
r

VJ = ro ,
l
VJ = VJ

Primjer 5.2. Neka su fokusi elipse u tokama: Fl ( e, O) i F2 ( e, O), e > O. Neka


je T(x, y ) toka ravnine. Definirajmo funkcij u
F(x , y ) = +
Za gradijente funkcija rl i r2 vrijedi:
+ (x - e ) i + yj
Vr2 = .
r2
Kako vidimo gradijent od rl je jedinini vektor u smjeru vektora rl = FI T Analogno
--+
.

vrijedi i za vektor V r2 ' Za gradijent vrijedi:


V { rJ + r2 ) Vri + Vr2 = el + e2
S druge strane nivo krivulje funkcije F su elipse, to su krivulje gdje ta funkcija ima
konstantnu vrijednost. Gradijent je okomit na tu nivo krivulju, tj. na njezin tangenci
jalni vektor, i i ma smjer normale. B udui da je on zbroj dvaj u jedninih vektora slijedi
da je normala elipse u toki T(x , y) ujedno i simetrala kuta <}:( Fl TF]. ) .

Primjer 5.3. Zadana je funkcija


f(x , y) x 2 + xy - 2y 2 3x + 2y + 4.
U toki To (3, l ) odredimo:
a) promjenu funkcije ( TI (3 + h , 1 + k ) ) ;
b) gradijent funkcije;
c ) diferencijal funkcije.

1> Vrijedi
af
f(3 , l ) 7, 2x + y - 3, - = x - 4y + 2 ..
ay
pa je u toki To
f; ( To ) 4, I;( To ) = l , Vf( To } = 4i + j
Promjena funkcije iznosi
I1f(3, 1 , h, k) = f{3 + h, l + k) f(3 , l ) ,
2
= ( 3 +h) + (3+h) ( 1 +k) 2 ( 1 +k)2 - 3 ( 3 +h) + 2( 1 +k} + 4 7
411 + k + ( hZ + hk - 2e) = Vf b + o(b),
5.5. GRADIJENT I USMJERENE DERIVACIJE 87

Tu smo oznaili h = hi + kj Diferencijal funkcije u toki T ( 3 l ) je linearna funkcija ,

(argumenata h i k ) :
df( h, k ) I To
f h 4h + k,

a za ostatak o(h) vrijedi


. o(h) \. h2 + hk 2k2
o(h) = h 2 +hk - 2k2, hm Iihlf lm -+
O, kad (h, k ) -+ (O, O).

Gornj i limes l ako dobijemo ako se pree na polarne koordinate: lt = r cos cp


k = r sin cp , r -+ O . Dakle, funkcija f j e diferencijabilna u To . <l
,

*
* *

Promjenu funkcije moemo prikazati na sljedei nain:


Af = f(x + h) f(x) f( x) h + o(h) .
Ispiimo tu jednakost u specijalnom sluaj u za n = 3 .
of of of
f(x, y, z) - f(xo, Yo, zo) = . (x xo) + o . (y Yo) + . (z - zo)
ox y oz
+ o x xo) i + (y Yo)j + (z - zo) k ) .
Parcijalne derivacije se izraunaj u u toki To (xo , Yo, zo) . Ako su promjene male, onda
moemo o( (x - xo) i + (y - Yo)j + (z zo) k) zanemariti i pisati priblinu vrijednost
promjene funkcije u obliku
of . af
f(x, y, z) - f(xo, Yo, zo) ::::: (x xo) + . (y - Yo) + . (z - zo)
ay oz
pa je dakle, za malene vrijednosti prirasta,
Af ::::: df.

Primjer 5.4. Koristei se prvim diferencijalom izraunaj :


2 .002 1 . 9972 . 3 .0043 .

t> Promjenu funkcije Af raunat emo tako da je aproksimiramo priblinom


vrijednosti Af ::::: df. U tu svrhu poimo od podataka:
f(x, y , z) = xy2Z3 , To ( 2 , 2, 3), Ax = 0 . 002, Ay = 0.003, Az = 0.004.
Gradijent funkcije je

f(x, y , z)

Njegova vrijednost u toki To j e


( f)( To) = 1 08i + 2 16j + 2 1 6k,
pa prvi diferencijal u toj toki i uz zadane priraste iznosi
df( !!.x, Ay, Az) I To
CVf)( To) . (!!.xi + Ayj + Azk) = 0.432
88 5. DIFERENCIJALNI RAUN

Za promjenu funkcije smo dobili:


I!!.f = f( 2.002, 1 . 997, 3.004) - f( 2 , 2, 3) 0.432
paje
f( 2.002, 1 . 997 , 3.004) f ( 2 , 2, 3 ) + df = 216 + 0.432 = 2 1 6.432
Tona vrijednost iznosi 2 16.43 1 . <l

I Usmjerene derivacije I
smo na primjer za funkciju z = f (x, y ) odabmli toku To (xo , Yo ) i promatrali promje
Podsjetimo se ideje koju smo slijedili pri uvoenju parcijalnih derivacija. Tako

nu funkcije ako je promjenljiva samo varijabla x dok je druga varijabla bila fiksirana,
Y = Yo Parcijalna derivacija te funkcije u To po x je sljedei limes (ako postoji)

=
f(xo + I!!.x , Yo) - f (xo , Yo) 8f(xo, Yo)
lim .
/lx - o I!!.x 8x
Moemo rei da smo odabrali jedinini vektor i i zatim traili limes pripadnog
kvocijenta, pri emu se prirast funkcije gleda u smjeru vektora i . Koristimo li se
vektorskim oznakama, prethodnu relaciju moemo napisati ovako:
f(xo + ti ) - f (xo) _ FI (
llm lx Xo ) ,
t-O t
-

Slino bi dobili za drugu parcijalnu derivaciju :


f(xo + tj) - f( xo) _ FI ( .
l lm Jv
. Xo )
t -O t
-

Prirodno je promatrati promjene funkcije i u drugim smjerovima. U tu svr


hu odaberi mo jedinini vektor u i promotrimo pravac koji prolazi zadanom tokom
To (xo , Yo) , a ima vektor smjera u . Jednadba tog pravca je
r ( t ) = xo + t u.

Sl. 5.4. Usmjerena derivacija. Pro


mjena funkcije uzima se u smjeru
vektora u

Promotrimo promjenu funkcije po tom pravcu . Izraunamo vrijednost funkcije


u toki To i u toki T s tog pravca. Razliku funkcijskih vrijednosti podijelimo s
5 ,5 , GRADIJENT I USMJERENE DERIVACIJE 89

udaljenou tih dviju toaka, Pribliavanjem toke T toki To po pravcu dolazimo do


sljedeeg limesa:
' f(xo + tu) - -- f(xo)
I- O t
( I m '-'--'-----'---'----'-
-'- --

Ako postoji ovaj limes, onda ga nazivamo usmjerenom derivacijom funkcije f u smjeru
J edI nl cnog vektora u u tock I T
1 0 ( tj. U Xo ) I oznacavamo s ---au- '
' ' ' v v ' . ' v af(xo)

Usmjerena derivacija funkcije f u smjeru jedininog vektora u u


U smjerena derivacija

toki x je
af( xo) = f( x + tu) f(x)
I- O
J.u' ( x) = lim
au t

Za funkciju w = f(x, y , z ) parcijalne derivacije po x , y , z su zapravo usmjerene


derivacije u smjerovima j edininih vektora i, j, k :

= Ji1',' ( x ) , F' ( x ) ,
af(x) af(x) af(x)
= J;J' (x), = Jk
ax ay az

Teorem 5.5. Ako je funkcija f diferencijabilna u x , onda ona ima usmjerenu de


rivaciju u smjeru bilo kojeg jedininog vektora u i oila je jednaka skalarnom umnoku
gradijenta funkcije f u x i vektora u :
f(x) = Vf (x) u,

T (x . , X2, , XII ) tj. u vektoru x . Prema definicije diferencijabilnosti funkcije f u x ,


Dokaz. Budui da je funkcija diferencij abilna postoji gradijent funkcije u toki
' .

promjenu funkcije moemo prikazati u obliku


Af = f(x + tu) - f(x) = Vf (x) . tu + o(tu) .
Podijelimo tu j ednakost s t :
f ( x + tu) - f (x)
= Vf(x) . u +
o (tu)
t t .
Po pretpostavci o funkcij i o(tu) znamo da j e

I
o(tu)
t I
=
1 0( tu) 1
Itl
=
1 0(tu) 1
lltull
-+
O.
Prema tome, postoji usmjerena derivacija u smjeru vektora u i jednaka je

Vf(x) . u.
f(x + tu) f(x)
f(x) lim
,-o t
90 5. DIFERENCIJALNI RAUN

*
* *

Ako je potrebno izraunati usmjerenu derivaciju u smjeru vektora ft koj i nije


jednini, onda treba odrediti jedinini vektor vektora ft i odrediti usmjerenu derivaciju
u s mjeru tog jedi ninog vektora. Dakle,

f( x ) = '\lf (x )
1 :11 '
Primjer 5.5. Izraunaj usmjerenu derivaciju funkcije U x2 + y2 - xyz , u toki
To( I , l , O) u smjeru vektora To TI
------>
s = Tl (O, 0, 1 ) .

I> Gradijent funkcije U je


" oU. oU . oU
U(x, y , Z ) = k = ( 2x
ox oy J &l
v l+ + yz ) i + ( 2y xz )j - xyk.

Gradijent funkcije u toki To je


(V' U)( To) = 2i + 2j k.
Usmjerena derivacija u To u s mjeru vektora s = -i j + k je

( V'U)(To)
<J
. 11:1 Ji

Poznata namje znaajna uloga Lagrangeova teorema srednje vrijednosti za funk


cije jedne varijable. On nam govori kako se izraava promjena funkcije zadane na
intervalu l = [a, bl ako je ona diferencijabiJna na otvorenom intervalu (a, b) . Pods
jetimo se, prema tom teoremu postoji toka e , a < e < b za koj u je
f (b) - f (a) = !,(c) (b a).
U geometrijskoj interpretacij i bismo kazali da postoji takva toka e E (a, b) i koefi
cijent smjera tangente, !' (e) U toki T( e, j( e) ) jednak koeficijentu smjera sekante,
[J(b) - f(a)]/ (b - a) , koja prolaz i tokama A(a, j(a) ) , B(b, f (b) ) .
Pokaimo da potpuno analogan teorem vrijedi i za funkcije vie varijabli.
5.6. TEOREM SREDNJE VRIJEDNOSTI 91

Teorem srednje vrijednosti

Teorem 5.6. Neka je zadana funkcija vie varijabli na otvorenom skupu U


koja je dijerencijabilna na segmentu AB e U . Ishodite koordinatnog sustava
neka je u tOcKi O . Neka je OA = a , OB = b .
---t ---t

Ako je funkcija f dijerencijabilna u svakoj totki segmellta AB , onda postoji


na tom segmentu tOcKa e, oc = e , tako da vrijedi:
--->

f(b) - f(a) = \1f (c) ( b - a).

o
Sl. 5.5.

Dokaz. Neka je t E [O, l ] . Vektor r(t) = a + t ( b - a) opisuje zadani segment,


specijalno ako je t = dobivamo toku A , odnosno ako je t = l dolazimo do toke
B . Definirajmo funkciju
F(t) = f(a + t(b - a)), t E [O, l ] .
Dokaimo da je ta funkcija diferencijabilna na segmentu (O, l ) , kao funcija
varijable t . Zatim na nju primijenimo ve spomenuti Lagrangeov teorem srednje
vrijednosti. .
F(t + h) - F(t) = fra + (t + h)(b - a)] - fra + t(b - a)]
= fra + t(b - a) + h(b - a)] - fra + t(b - a)]
= \1fra + t(b - a)] . /z(b - a) + o( Iz . (b - a))
= \1fra + t(b - a)] (b - a)h + o(h) .
Koristili smo pretpostavku daje f diferencijabilna na segmentu AB , zatim o(h ( b-a))
j e reda veliine (h) . Dijeljenjem s h i zati m II ....... O dobivamo;
o
l
F(t + h - F(t )
= \1f(a + t(b a ) ) . (b a) + o ) ,
_ _

F' (t) = \1f(a + t(b - a)) (b - a) .
Dakle, funkcija F(t) je diferencijabilna na (O, l ) . Primijenimo Lagrangeov
teorem na intervalu [O, 1 ] . Dobivamo, postoj i to E (O, 1 ) tako da je
F( l ) - F(O) = F'(to)( l - O) .
92 5. DIFERENCIJALNI R AUN

Medutim, vrijedi F( l ) I(b) , F{O) = I(a) . Neka je C vektor odreden s


C = a + to(b a) . Onda je
I{b) - I(a) = V/ (c) , (b - a ) .

sluaju funkcije od dvije varijable mogli bismo pisati:


i teorem je dokazan.
u

/ ) )
I(x + h, y + k ) I(x, y ) = a Y . h + a/ Y . k ,

TI (x , y) i T2(x + h , y + k ) . Ako bismo izraunali parcijalne derivacije u toki T(x, y )


parcijalne derivacije raunamo u nekoj nepoznatoj toki (x, ji) na spojnici toaka

onda bi vrijedilo

I(x + h, y + k) al(x, y ) , + al(x , y ) k


,
I( X, Y )
ax

ay .
Tu procjenu moemo zapisati i na sljedei nain
A/(x, y) dl(x , y ) .
Sluei se tom procjenom moemo priblino odrediti vrijednost funkcije,
/ ) / )
I{x + h, y + k ) I(x, y ) + a Y h + a Y k.

*
* *

Dokaimo prvu korisnu posljedicu teorema srednje vrijednosti.

Teorem 5.7. Neka je.fimkcija 1 diferencijabilna na otvorenom povezanom skupu


U . Ako je V/ (x) = O na U , onda jefimkcija 1 konstantI/a na U .

Dokaz. Neka su A , B bilo koje dvije toke iz lj , 8 , b pripadni vektori . Dokai


mo da je I(a) = I(b) . Zbog povezanosti postoji niz toaka To = A, . . . ) Ti! . . . , Tn =
B , takvih da izlomljena linija ToTI . . . Tn lei u U . Neka je CI = OTI . Primjenom
--t

teorema srednje vrijednosti dobivamo:


I(a) - l(c l ) = V/(d1 ) ( a C I )
za neki vektor dl s a spojnice [a, c d . Po pretpostavci, gradijent VI( dl ) jednak j e
nuli. Zato j e I(a ) = I (Cl ) ' Primjenom istog teorema n a segmentu TJ T2 dobili bismo
I(c j ) I(C2) , i nakon nekoliko koraka bi slijedilo 1(8} = I(cd = I(C2)
I( b ) .

5.7'. l)erivacija kOmpoiicije


I
Zadaj mo krivulju r r(t) u prostoru. Parametar t neka je iz intervala l R .
Pretpostavljamo da j e ta krivulja sadrana u domeni realne funkcije 1 : .Q R , .Q je
5.7. DERIVACIJA KO M POZICIJE 93

otvoreni podskup od En . Prema tome, du krivulje definirana je kompozicija J o r ,


dakle dolazimo do realne funkcije realne varijable F{ t ) .
F( t ) = J(r(t )), t E I, r(t) E Q .
Sljedei teorem nam daje odgovor kako pronalazimo derivaciju te funkcije.

Teorem o derivaciji kompozicije

Teorem 5.8. Neka je zadana realna dijerencijabilnafimkcija J na otvorenom


podskupu Q En i neka je \7J Ileprekinuta funkcija na Q . Nadalje neka je
zadana dijerencijabi1lla krivulja r( t ) sadrana u Q . Kompozicija J o r je realna
dijerellcijabillla funkcija i vrijedi
d
-J [r { t ) J = \7J( r ( t )) r' ( t ) .
dt

Dokaz. Odaberimo II takav da je duina koja spaja toke A . r( t ) , B . . r ( t + ll)


sadrana u otvorenom skupu Q . Prema teoremu srednje vrijednosti postoji toka
. . .

c . c ( Il ) na toj spoj nici tako da vrijedi


. .

J ( r( t + II ) ) J{r( t ) ) = \7J( c (h)) [r e t + Iz) - r(t l] .


Podijelimo gornji izraz s h i zatim neka II ---t O .
J( r( t + il)) J(r(t)) [ re t + II) r(t ) ].
\7J ( c ( It) ) .
-

lt II
Kada lt ---t O , onda c ( ll) ---t r ( t ) , prema tome zbog neprekinutosti \7J u toki t
slijedi
\7J( c (h)) ---t \7J(r( t )) .
Odavde slijedi tvrdnja teorema.
Vrlo esto spomenutu kompoziciju piemo na sljedei nain. Neka je
re t ) = x( t ) i + y ( t ) j + z e t ) k.
Onda za kompoziciju F( t ) J(x ( t ) , y ( t ) , z ( t )) vrijedi

F'( t ) = \7J(r( t ) ) r' ( t ) =


ajx' + aj y ' + aj l .
ax ay az

Primjer 5.1 . Zadana je funkcija J(x, y, z ) x2 + y2 + Z2 4 j krivulja r( t ) =


i cos t + j sin t + kt . Parametarske jednadbe te krivulje su
x = cos t, Y = sin t, z = t, t E R.
Vrlo lako odredimo derivacij u kompozicije J o r
F(t ) = (f o r ) ( t ) F(x( t ), y ( t ), ze t ))
= (cos t ? + ( s i n /)2 + [2
= - 4,

F' ( t ) = - 2 cos t sin t + 2 sin t cos t + 2t.


94 5. DIFERENCIJALNI RAU N

Meutim, do tog rezultata moemo doi na osnovi prethodnog teorema.


"
v J ( X, y , z ) = k = 2Xl' 2YJ' 2Zk,
aJ. aJ . aJ
1+ ax
+ai az
+ +
r' (t) = - sin ti cos tj k,
+ +
F' (t) = Vf( r( t)) . r' (t) = [2 cos ti 2 sin tj + 2tk] . [- sin ti cos tj k] .
+ + +
!aj se postupak moe pisati i najednostavniji nain. Za funkciju F(t) = J(x(t) , y(t) , z(t))
Je
F' ( t ) = jX I = 2x . ( -sint) + 2y . cos t 2z . l
a aj I aj I
+
ax
+
a/ a/
+
pa uvrtavanjem izraza za x , y i z slijedi rezultat.

I DeriVaCije kompozicije I
Sad emo teorem o deriviranju kompozicije poopiti na sluaj kad je r funkcija
vie varijabli . Pogledajmo najprije sljedei primjer.

Primjer 5.2. Stranice pravokutnika su dulj ine x i y , a dijagonala dulj ine d . Neka
dijagonala sa stranicom x zatvara kut od t radijana. Onda je x = d cos t , Y = d sin t
Povrinu P = xy pravokutnika moemo izraziti kao funkciju dijagonale d i kuta t :
d2 sin 2t
p = x . y = d cos t . d sin t =
2
Parcijalne derivacije povrine jesu:

- = d sin 2t ' Br = d2 cos 2t.


ap ap
ad
Pokuaj mo doi do ovih izraza preko derivacije kompozicije. Oekujemo da emo
formulu
P' ( t ) = -xI + -y I
ap ap
ax ay
morati zamijeniti sa slinom u kojoj se umjesto derivacija x' i yi javljaju parcijalne
derivacije po nepoznanici t .
Primij etimo da je:
" (
V P x, y) = l +J = ly JX .
. ap . ap . .
ax ay
+
Uvjerite se da vrijedi:
ap(x(d, t) , y(d, t)) ap ax
ad
= .
ax ad
+ ap . ay
ay ad'
ap(x(d, t) , y(d, t))
=
ap ax
. + ap . ay .
at ax at ay at
5 . 7. DERIVACIJA KOMPOZICIJE 95

* * *

Neka je zadana diferencijabilna funkcija u = J(x, y, z) u otvorenom skupu lj


koj i sadri toke TI (x, y, z), Tz(x +, y +y, Z + &) . Pretpostavljamo da je i spoj
nica tih dviju toaka unutar skupa lj. Funkcija u je diferencijabilna u toki Tl to

d
znai da se promjena funkcije u moe prikazati kao zbroj l inearne funkcije i funkcije
o (d) , pri emu je = d(T) , Tz) i vrijedi limo(d) -> O kada udaljenost d -> O . Kao
to znamo, linearni dio promjene funkcije u nazivamo derivacijom te funkcije u toki
TI ili prvim diferencijalom,
au au au
du == + y + &
ax ay az '
Parcijalne derivacije raunamo u toki Tl (x, y, z). Budui da su varijable nezavisne
moemo pisati u mjesto = dx itd., dakle,
au au au
du dx + dy + dz.
ax ay az
Neka su x, y, z diferencijabilne funkcije novih varij abli
y = Jz(s, t), z = /3(s, t).
Uvrtavanjem tih funkcija u funkciju II J{x, y, z) dobivamo:
F(s, t) J(fI{S, t),12(s, t),J3 (S, t)).
Dokaimo sljedeu formulu

Derivacija kompozicije
Funkcija F(s, t) je diferencijabilna i njezine su parcij al ne derivacije
dane izrazima:
aF aJ. ax . ay az
+ +
as ax as ay as az
aF aj ax aj lJy aj az
_._ +- + ._ _.-
at IJx at ay at az at .

Parcijalne derivacije funkcije J raunamo u toki TI (x, y, z) dok parcijalne de


rivacije funkcija fl(s, l), .h(s, l), /,(s, t) raunamo u toki 1'3(S, t). Da bi tu tvrd
nju dokazali krenimo od toke T3(s, t) i promjenom varijabli dolazimo do toke
T4(s + , t + M). Ta promjena izaziva promjene , y, & koje pak izazivaj u
promjenu u za koju znamo d a j e jednaka

. + - . y + - . & + o (d) ,
IJu au au
u = -
ax lJy az
d = d(Th T2 ) = y'r7( '
---'-;
Llx --
)2::-+ --;- )2:-+-(:-:&:-)=2,
( b.:-y-;-:; o( d) o kada d O.
96 5. DIFERENCIJALNI RAUN

Za promjene funkcija x(s, t), y(s, t), z(s, f) vrijede analogni izrazi.

Ax
ax ax
as Ll.s
+ ru +01 (dd,
at
ay ay
8s Ll.5 at
y = + t +02(dd,
ax az
ru= s + t +03(dl)'
as at
gdje je dl y'(fu)2 + (t)2, oi(dl ) -t O kada di O. Uvrstimo li te izraze u izraz
-

za promjenu funkcije li dobivamo promjenu funkcije F,

F= [
aX
+
ax
t +o l (d) +
]
af ay
[ +
ay
ru +02(d)
]
ax asfu at ay as fu at

+
af aZ
[ +
az
t +03(d)
]
az asfu at
af ax af ay afaZ af ax af ay afaZ t
[ + + ]s + [ + + ]
ax as ay as az as ax at ay at az at
af ] af , af 1 .
+ [ o + o + 0]
ax ay az-

U posljednjoj zagradi parcijalne derivacije funkcije f rau namo u toki TI (x, y, z) .


Prema tome u toj zagradi imamo produkte brojeva s funkcijama OI. 02, 03 koje su
male funkcije reda veliine veeg od dl. Dakle. izraz u posljednjoj zagradi je mala
funkcija reda veliine veeg od dl i tei prema nuli kada dl -t O. Izrazi u zagradama
koje mnoe fu. odnosno ru su brojev i. Naime, derivacije funkcije f po x, y, z
izraunavamo u TI (x, y, z) dok parcijalne derivacije funkcija x, y, z po s i t izra
unavamo u toki T3(s, t). Prema tome promjenu funkcije F(s, t) moemo prikazati
kao zbroj linearne funkcije, varijable su fu, t i neke funkcije o(dd. Prema tome je
funkcija F{s, t) diferencijabilna i izrazi u zagradama su njezine parcijalne derivacije.

Primjer 5.3. Homogene funkcije. Neka funkcija f(x, y, z) ima neprekinute par
cijalne derivacije, (pa je dakle diferencijabilna), u svim tokama E3 osim moda u
0(0, O, O) i neka vrijedi:
F{t) = f(tx, ty, tz) t nf(x, y, z) za svaki t> O, (x, y. z) ::f. (O, O, O).
Tada za funkciju f vrijedi:
af(x, y, z) af(x, y, z)
x + +z 11 f(x, y, Z ) .
ax az

Istini tost tvrdnje slijedi neposredno, derivirajui funkciju F(t) i zatim stavimo
t l. Funkcije za koje vrijedi f(tx, ty, tz) tnf(x, y, z) nazivamo homogenim i broj
11 je stupan j homogenosti.

Homogenost funkcija zadanih formulama lako moemo ustanoviti. Tako na pri


mjer, meu funkcijama

x +l

samo posljednja nj e homogena. Koliki je stupanj homogenosti prvih triju funkcija?


5 .7 . DERIVACIJA KOMPOZICIJE 97

Primjer 5.4. esto nam trebaju parcijalne derivacije funkcija koj ima su povezane
kartezijeve koordinate (xy)
, i polarne koordinate (r, t} ). To su funkcije:
l. x=rcos t} , 2. y = r sint}, 3. r=vx2+y2, 4. t} = arc tg .
x
Derivacije tih funkcija jesu:
ax ax .
L cos t} . = -rsmt},
ar {J t}
ay .
2. = sm t} , {J =rcos t} ,
ar t}
3.
ar x rcos t}
ax r
=
r
--- ar y
= cost}, - = - = sm t} ,
ay r
.

{J t} sin t} {J t} x cos t}
4.
ax r ay r
Odredimo gradijent u polarnim koordinatama.
aF {JF
Fr ( (xy) ) t} (x,y)) i+ j

].
ay
[ ( )]. [
ax
{JF aF I. {JF. aFl
- ;: sm t} l+
a t} ;:
= cos t}+ sm t}+ cos t} J
ar {J t} ar
aF IaF
ar ej + -; at} ez,
=
Ovdje je ej = cos t} j+ sin t} j, jedinini vektor u sjeru radij vektora r, a e2
- sin f}j+ cos t} j vektor okomit na nj.

Primjer 5.5. U teoriji funkcija kompleksne varijable, zatim u raznim tehnikim


problemima znaajnu ulogu ima Laplaceova diferencijalna jednadba. U dvije dimen
zije ta jednadba glasi:

2Z(X,y) Z.tr+ Zyv = O, tj.


a2Z a2z
ax2
+ - -
0)'2
O.
Napiimo ovu jednadu u polarnim koordinatama. Dobit emo:
1 1
Zr 'I + ,Zoo+ -ZI' = O.
r- r

,
Evo kako se dolazi to ove jednadbe. Najprije. za Z = z(r(x.)'). t} (xy)) . vrijedi:
zt, = zr"+ z t} ; pa je
1/ [ /I I /I 1 I I /I [1/ I /I / 1 1 11
Zu = zrrr, + ZrO t}x] rx+ Zrru+ ZOr r x+ zoot},] t}.t+ Zot}xx'
Analogno. uvaavajui da je Z z(r(xy), , t} (x, y)) dobiva se izraz za zv'
U te se jednakosti uvrtavaju izrazi za dcrivilcije:
sin t} 1 cos t}
r = cos t} , sin t} , t}XI = --- , t}. " = --
r r ,

r"
.. =
11
--
sin 2 t}
r
sin t} cost}
r
r/I =
y)'
sin
;: - -r-'
2 t}

/ sin 2t} 2 cos2 t} II sin 2 t}


t} ,It =
t}yy = -
r
98 5. DIFERENCIJALNI RAUN

Nakon sreivanja. dobit emo prije navedenu jednadbu.

Primjer 5.6. Val na jednadba je parcijalna diferencijalna jednadba


;J2y l fJ2y
= y = y(x, t).
GX2 c2
Prelaskom na nove varijable II i v.
u= x+ct, v= x ct,
y postaje funkcija varijabli u i v, y = y(x(u, v), t(u, v)), a poetna jednadba prelazi
u jednadbu
fJ2y
= 0
.
-- .

GufJv
Rjeenje te jednadbe dobivamo uzastopnim integriranjem:

+ + f{x + ct) +g {x - ct),


fJv
fJ
= k /z(u) => y = f{ u) g(v)
Ovdje su f , g proizvoljne diferencijabilne funkcije. (Njih odreujemo iz poetnih i
rubnih uvjeta.)

5.8. Implicitne funkcije


j
Jednadbom F(x, y, z) O odreena je implicitna veza nepoznanica x, y i z .

Moe li se iz te veze uvijek odrediti jedna nepoznanica kao funkcija preostalih dviju?

-
Kako se raunaju njezine derivacije? Na ta pitanja daje odgovor sljedei vani teorem.

Teorem o implicitnOj funk i i j


Teorem 5.9. Neka je zadanafunkcija F na otvorenom podskup u D R3 na
kojemje klase C(I)(D) (tj. na D ima neprekinute prve parcijalne derivacije, dakle
. je dijerellci j abill l a Ila D).
Neka je To (xo, yo, Zo) E D takva tocKa za koju vrijedi:
F(xo, yo, zo) O, F(xo, yo, zo) ::j::. O.

1. Postoje okoline tocKe Zo E R i Vd toke (xo, Yo) R2, i postoji samo


Vrijede sljedee tvrdnje:

jedllafunkcija g : Vd -t
U,U,- . za koju vrijedi
E

Zo g(xo, yo), F(x, y, g(x, y)) = O za (x, y) E \!"t-


2. Funkcija g je klase C( II (Vd). Njezi1le parcijal1le derivacije dalle su izrazi-
=

ma:
Fr(x, y, z)
Fz(x, y, z) ,
5 . 8 . IMPLICITNE FUNKCIJE

Sl. 5.6. Teorem o implicitnoj funkciji. Iz


implicitne veze F(x, y , z) O triju vari
jabli moe se odrediti jednoznano jedna
od njih kao funkcija drugih dviju u nekoj
oko/mi za dane toke T o osim u sluaju
.

z kad je F = O (/ocKa TI)'

Dokaz. Moemo pretpostaviti da je F(xo, yo,zo) > O, ( u suprotnom promatra


mo funkciju -F). Zbog neprekinutosti funkcije F u D postoj i okolina Wd toke
(xo,yo, zo), Wd <;;; D u kojoj je F neprekinuta funkcija i F > O.
Ako fiksiramo (x,y), onda je F(x, y, z) strogo rastua funkcija varijable z za ko
j u j e F(xo,yo,zo) = O. Prema tome postoji broj e> O takav daje F{xo,Yo,zo-e) < O
i F(xo,Yo,zo+e) > O, a toke (xo,yo,zo e), (xo,Yo,Zo+e) su iz Wd' Medutim,
onda moemo odrediti okolinu Vd toke (xo,Yo) takvu da j e F(x, y, zo e) < O,
F(x,y,zo+e)> O za sve (x,y) E Vd' Neka je fiksirana toka (x,y) E Vd' F(x,y,z)
je neprekinuta i striktno rastua funkcija od z pa postoj i samo jedna vrijednost za z,
Zo -e < z < Zo+ e za koj u je F(x,y, z) O . Ta vrijednost je funkcija fiksiranih
(x,y), dakle z = g(x, y) za svaki (x,y) E Vd i vrijedi z E (zo - e,Zo+ e) = Vc'

Zo+C

z.n

<!>-----t----!.,-
zu-e

Sl. 5.7.

Dokaimo da je funkcija g neprekinuta na Vd(xo, yo). Neka je (Xl, y.) E Vd


i Zj = g(Xll YI)' ZI E (zo - e,Zo + e). Sada je F(XI, YI, zd = O . Neka je zadan
E> O . Odaberimo Cl < E tako da je okoli na U" broja ZI sadrana u okolini Uc
broja Zo. Neka je Iz - Zli < E. Odaberimo Vs, okolinu toke (x J, YI) tako da iz
(x, y) E Vo, e Vd slijedi Iz -Zli < CI < E. To upravo znai neprekinutost funkcije
G u toki TI(Xh Yd . Naime iz d(T, TI) < OI Ig(T) - g(Tdl < Ei .
100 5, DIFERENCIJALNI RAUN

Dokaimo da funkcija g i ma parcijalne derivacije. Nekaje y fiksiran i F(x, y, z)


smatrajmo funkcijom od x i z. Promjena od x za Iz neka daje
z+ k g(x+h, y), (, x y) E Vd(ox , oy ), (+x h ,y) E Vd(ox , yo),z+ k E U(( ' Zo).
To je mogue postii jer je g neprekinuta funkcija u Vn(ox , oy ). Prema teoremu
srednje vrijednosti j e
F{x+h, y, + z k) -F(,x y, z) = F('x ,y, *z )h+ F(*x ,y,z*)k= 0 ,
za neke toke x E (x,x+h), z* E (, z z+k). Budui da je g(+ x h,y) = z+k i
z = g(x, y) , za parcijalnu derivacija g: funkcije g po x dobivamo
z+k-z l' k j' F(,x y,z)
gxI l 'l m = lm - = lm ,
hO Iz h-O h h-O x y,z)
F(,
Slino dobivamo

y,
Prema dokazanom teoremu dobil i smo dovoljne uvjete kada iz jednakosti F(, x y,z)
= moemo izraunati z kao funkciju od x i y. Ponekad je iz i mplicitno zadane
funkcije F(x, y, z) = moda mogue izraziti x ili y kao funkcij u preostale dvije
varijable. U takvim sluajevima moraju biti ispunjeni potpuno analogni uvjeti uvjetima
koje smo zahtijevali za funkciju g.
*
* *

Iskaz ovog teorema moe se poopiti i na s ituaciju i mplicitne veze nekoliko ne


poznanica, opisanih sustavom jednadbi.
Promotri mo dvije jednadbe definirane na otvorenom podskupu D <;;:; R4,
F(x,,y u, v) = 0,
G(x,y,U) v) = 0,
Funkcije F i G neka su klase C(ll(D). Ako el imo izraziti II i v kao funkcije od x i
Y tada se dovoljan uvjet za to i skazuje tzv. Jacobijanom J tih dviju funkcija,
J=
J{F, G)
J(u, v):
= I( G G, ;
)I
FI FI, = FuI G"I -F,I.Gu
I

Teorem 5.10. Neka su F i G klase C(l)(D) , D je otvoren podskup u R4 i neka


je To(xo, yo,ua, vo) E D,

J = F, } I (
G
u, v
= ) I To
F F
G U G1"
(FG:, - F:,Gho =I 0,
Postoje okoline dV (ox , Yo), Uf, (ua), Uc,{vo) takve da za svaki (x, y) E V d postoji sa-
1110jeda/I par (Ul v ) , II E Uf" V E U'c za koji je F(x,y,u, v) = 0 , G(, x , U v) O.
y ,
Tim zahtjevima definiralle sufulIkeije u f( x , y ). v = g{x,)
y , klase C( l)(Vd(xo, Yo)) .
Nji/lOve parcijalne derivacije su

,
--,
uI - - -:---:-
l 8(F, G)
J(,
J x v) ,
l J(F, G)
uIY=-j'
8(,y v) ,
l J(F, G) I
l 8(F, G)
vI =
, -j' J(,x u) , -j' '8(y, u) .
v)'
5 . 8. IMPLICITNE FU N KCIJE 101

Dokaz. U toki To(xo,oy ,au ,vo) barem jedna od parcijalnih derivacija F, G


je razliita od nule. U suprotnom bi bilo

}= I( )I =0
to j e u suprotnosti s pretpostavkama teorema. Neka je reci mo F:, -I- O . Prema
prethodnom teoremu postoje okoline Vs,(ax , Yo,au ), U"2 i funkcija cp(,
x y,u) za koju
vrijedi
v = cp(x, y, ll ) za (,x y,u) E Vs,(ax ,yo,au ), v E Uc,.
Funkcija v = cp(, x y,ll ) rjeenje je jednadbe ( F , x y, u,v ) O . Promotrimo sad
funkciju
H(x,y,u) = G(x,y,u,cp(x,y,)u ) .
Za derivaciju te funkcije vrijedi:
Fu
H:' = G+G . cp, cp' _

F,,'
_

u
u -

G F" - GvF" = - -I- O.


H =
F" Fv

d
Ponovnom pri mjenom tOJ'ema o implicitnim funkcijama slijedi da postoje okoline
Vd(,x y) , < dl, U(",(au ) i funkcija f tako da vrijedi u = f(x, y) je rjeenje od
H(,x y,u) =
g(,x y) = cp(, y (
x , / , x )y ).
Dakle, u = f(x, y), v = g(,x y) su rjeenja sustava
F(x,y,u, v ) = 0, G(x, y, u,v ) = 0,
a za derivaciju vrijedi

l D(F,G)
.
} 8(x,v )

* *
*

Do formula za derivaciju moemo doi na jednostavniji nain. Napiimo poetni


sustav:
F(.x y, II. v) = 0,
G(,x ,y .u v ) = 0,
Njegovim deriviranjem, recimo po nepoznanici x, dobivamo ( ll i v su funkcije nepo
znanica x i y ):
F+ F:' u'. + F:, . v'. = 0,
'
.

G+G;, . u+G: v , = O . . .

Rjeavanjem ovog linearnog sustava po '


u x dobivamo

ur =
F F,
: G:,:
G', I I
I G:, G:, I
I

F:' F:,
-
102 5. DIFERENCIJALNI RAUN

a to je traena formula.
Na s lian nain moemo odrediti i derivac ije po nepoznanici y. itav postupak
moemo skratiti raunanjem diferencijala:
F . dx+F . dy+F . du +F . dv O,
a: . dx + G . dy + G . du + G . dv = O.
Odavde slijedi, na primjer

du [(FG:-G:F)dX+(FG GF,)dy].
Koeficijenti uz diferencijale dx i dy su parcijalne derivacije u i u.

Primjer 5.1. a) Zadana je implicitna funkcija


y = y(x) jednadbom
F(x, y) == Ax2+ Bxy + cl +Dx+Ey+H = O.
Odredi prvu derivaciju funkcije y = y(x) .
b) Odredi parcijalne derivacije implicitno zadane funkcije z = z(x, y) jednad

F(x, y, z) = x2+y 2+Z2 - l


bom
= O.

t> Koristei se teoremom o implicitno zadanim funkcijama dobivamo:


a)

F{x, y(x)) = AX2 +Bxy(x)+Cy(x)2 +Dx+Ey(x)+H = O,


2Ax+By+Bxy' + 2Cyy' +D+Ey' = O,
, 2Ax+ +D F
= =
Y Bx+ 2Cy+ E F
F x I F y
Fi = 2x, F;, = 2y, F = 2z, z - F' - -, Z <l
z v'
b) = =
z
r z

5.9. Tangencijalna ravnina


J
Ve smo spomi njal i kako moemo geometrijski interpretirati parcijalne derivaci
je. Razmotrimo detaljnije funkcije od dvije, odnosno tri varijable. Neka je zadana
funkcija z = f(x, y) na otvorenom skupu Ukoji sadri toku To(xo,Yo) i na kojem
ima neprek inute prve parcijalne derivacije. Graf funkcije je skup
r I
((x,y,z) z = f(x,y), (x,y) E U }.
Gradijent funkcije f u toki To(xo) yo) je

8 J
r7f(xo yo) 8f(xo,yo).+ 8f(xo,y o).
, I
_

v -
x 8Y
i za njega pretpostavljamo da je razl iit od O.
5.9. TANGENCIJALNA RAVNINA 103

Primjer 5.1. Neka je zadana funkcija Z = l+X2+y2 i toka To( l, 2). Gra
fu funkcije (rotacijskom paraboloidu) pripada toka TI(1,2,6). Sve toke za koje
funkcij a i ma konstantnu vrijednost z= 6 pripadaj u krivulji (krunici)
l+x2+l, Z= 6
Z=

Njezina nivo krivulja je krunica x2+y2 = 5 , koja lei u ravnini XOY (ona je
ortogonalna projekcija ve spomenute krunice iz ravnine Z 6.) U svakoj toki
te krunice postoj i tangenta i pripadni gradijent. Pokaimo, da su gradijent i vektor
smjera tangente su okomiti.

t> Gradijent iznosi


V'z= 2xi+ 2yj, V'z(I,2)= 2 i+4j.

Sl. 5.8. Tangencijaina ravnina na


plohu

Odredimo jednadbu tangente u toki T ( I, 2) za krunicu x2+y2= 5. Derivi


ranjem slijedi:
2x+2yy'= O ,

Jednadba tangente je

y 2= l ), 1(x-I)+2(y 2) O.

na vektor n = l i + 2 j, tj. na gradijent.


---+
Vidimo da je vektor To T okomit . .

Je li to bilo sluaj no? Pokaimo da nije. U tu svrhu promotrimo funkciju.


F(x, y, z)= e i njezin gradijent:
F(x,y,z)= z x2_y2_1, V'F=-2x i- 2yj+k.
Nivo plohe funkcije F(x, y, z) su parabo)oidi. Specij alno, nivo ploha F(x,y, z)
O sadri toke spominjanog paraboloida, z-x2-y2-1 = O . Pokaimo daje gradijent
V'F(I, 2, 6) -2i- 4j+k
104 5. DIFERENCIJALNI RAUN

okomit na tangencijalni vektor bilo koje krivulje koja se nalazi na tom paraboloidu i
prolazi tokom TI ( 1 , 2,6) . Odaberi mo bilo koju krivulju r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k
koja prolazi tokom TI ( 1, 2, 6) za t = to) i nalazi se na paraboloidu. Njezin tangen
cijalni vektor dobivamo deriviranjem po t, dakle je
r'(to) = x'(to)i + y'(to)j + z'(to)k.
Za toke T(x(t), y(t), z(t)) takve krivulje vrij edi:
z = 1 + x2 + l ==}
z(t) - x(t)2 - y(t? - 1 = O .
Deriviranjem posljednje jednakosti po t dobivamo:
z'(to) - 2x(to) . x'(to) - ;2y(to) . y '(to) = O .
Iz te jednakosti vidimo da je tangencijalni vektor krivulje u toki TI, (za t = to ),
okomit na vektor
-2x(to)i - 2y(to)j + k = -2i - 4j + k
za svaku krivulju. Prema tome tangencijalni vektori krivulja koje prolaze tokom TI
pripadaju paraboloidu pripadaju istoj ravnini. To je ravnina koja prolazi tokom TI
kojoj je'vektor normale vektor
VF(l, 2, 6) = -2 i - 4j + k.
Za tu ravninu, ija je jednadba
(x - 1 ) ( -2) + (y - 2 )(-4) + (z 6) 1 = 0,
-

kaemo da je tangencijalna ravnina paraboloida u toki TI' <l


*
* *

Dokaimo sad da istovjetan rezultat vrijedi za bilo koju funkciju triju varijali.

Teorem5.11. Neka je zadana Jullkcija triju varija ble u = f(x, y, z) koja ima
neprekillute parcijaille derivacije i llisu svejednake nuli. GradijelltJunkcije f(x, y, z)
u tocld To okomit je na tallgencijallli vektor bilo koje Jordanove krivulje koja prolazi
tOIll to&om i pripada nivo plohi koja prolazi tocKom To.

Doka';.. Odaberi mo toku To(xo , y o , zo) iz domene funkcije f(x, y, z) . Nivo plo
ha koja prolazi tokom To i ma jednadbu f(x, y, z) = c, gdje je c = f(xo, Yo, zo ) .
Neka je
r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k, t E I
diferencijabilna krivulja koja prolazi tokom To i neka je r '(to) i= O . Krivulja je na
odabranoj nivo plohi. Dakle,
f(x(t), y(t), z(t)) = c, t E l.
5.9. TAN G ENCIJALNA RAVNINA 105

Sl. 5.9. Gradijent fUllkcije okomit


je na tallgencijalm vektor bilo ko
je lordo.nove krivulje koja prolazi
zadanom tokom.

Deriviranjem te jednakosti u t= to dobivamo:


af
_ _ ( T_ o _) . d_x_(to_ ) -'--::-'..:- . dz(to) = o
ax dt
+ a_ fa_(yT,_o) . d_ yd_(tto_ ) + dt '
Gornju jednakost moemo pisati u obliku
\1f (x, y , z) . r t (t) O,
a to se upravo tvrdi teoremom.
Gradijent u toki To okomit je na s vaki tangencijalni vektor, to znai da se sve
tangente na krivulje nalaze u jednoj ravnini. Vektor normale te ravnine je upravo
gradijent u To . Tu ravninu nazivamo tangencijalnom ravninom.

Tangencijalna ravnina
Jednadba tangencijalne ravnine za funkciju zadanu i mplicitnom jed
nadbom f( x, y , z) = O je
\1f(xo . Yo , zo) (r ro) O,
()TO (X - XO) + (;)TO(Y YO) + ()TO(Z zo)=O.
Ako je funkcija zadana jednadbom z f (x, y) , onda ta jednadba glasi

z _ zo = ( f ) (x_xo )+ ( f ) (y yo ) ,
a a
ax To ay To
zo = f (xo , yo)
6.
Primjene diferencijalnog rauna

6.1. Taylorova formula ........... . . .... . ... 106


6.2. Ekstremi ... . .... . . . . .. . .. . . .... . . .. 109
6.3. Uvjetni ekstremi . . . . . . .. . .. . . . . . . ..... 118

6.1. Taylorova formula


I
Ako funkcija F(t) i ma neprekinutu derivaciju reda n + l u toki t = O , onda za
nju vrijedi Taylorova formula. To je formula kojom prikazujemo funkciju kao zbroj
polinoma i ostatka, dakle
F(t) = Tn(t) + Rn(c, t), to < e < t.
Tn(t) je Taylorov poli nom n-tog stupnja te funkcije, a funkciju Rn(c, t) nazivamo
ostatkom:
F'(to) F"(to) F(n)(to)
Tn(t) = F(t o) + - 1 -(t - to) + 21(t - to) + . .. +
2
(t - to) n
! n!
Ostatak Rn najee prikazujemo u tzv. Lagrangeovom obliku:
Fn+l(c) n+l
R ( C, t) _ to < e < t.
n -
(n + 1/ '
Podsjetimo da nam nije poznata vrijednost broja e nego samo interval u kojem se
on nalazi.
Ako funkcija vie varijabli ima sve neprekinute parcijalne derivacije do ukljui
vo reda n + l, onda vrijedi analogna formula. Napiimo formulu za funkciju dviju
varijabli.
6.1. TAYLOROVA FORMULA 107

Taylorova formula funkcije dviju varijabli

J(x, y ) = J(xo, Yo)+


1 O J
I [o)x - xo )+ oojy (y Yo )
]
I

[
l 02J
+ -1 ox
2 2
- (x xO)2
02J 02J
+ 2--(x - xo ) (y Y o )+ - (y - YO)2 + . . .
oxoy oy2
]
1 lY'J
[
)n anJ
+ ll! - (X - Xo + ...+ - (Y - Yo ) n+ Rn
axn ayn
]
Sve derivacije raunamo u toki T(xo, yo ) .

Prilikom dokazivanja Taylorove formule za funkcije dviju varijabli bitna su dva


pojma. To su:
a) usmjerena derivacija funkcije J(x , y)
b) derivacija kompozicije F(t) =J(x(t), y (t ) ).
Prisjetimo se definicije usmjerene derivacije. Usmjerenu derivaciju u zadanoj
toki raunamo pomou promjena funkcije samo du pravca koji prolazi tom tokom
u smjeru vektora s. Neka su njegove komponente s=l a . Onda imamo
a i+ ;J
a J
=lim
as I-O
+
t
\7J(x.o ) . s

=la ! + 2
ax
a!
(
a
a a = la a + 2
Y x
a
uy
: )f.
Operator usmjerene derivacije je dakle "skalami produkt" vektora s i operatora \7,
dakle
o a a
s \7 la
ax + 2
a ay'
Operator viih usmjerenih derivacija definiramo "potenciranjem" operatora us
mjerene derivacije. Tako e na primjer operator druge usmjerene derivacije biti "kva
drat"
( alo + za o
0 2
y
)
Derivaciju kompozicije raunamo formulom
d \7J(r (t ) ) r (t)'.
(f (r (t) )
dt
Tu emo formulu isoristiti za funkciju oblika
F(t ) J(xo+ Ja t, Yo+ azt ).
Njezine su derivacije:
, oj
F ( t ) = a1 + 2
ax
oj
a ay
a
ajax + 2
a
a ay J, ( )
F" (t) =
a2J
Ox2
T+ 2
a
a2J
axay a
l a
2
a2J
+ o ai= al + za
y2 o
a
x
o 2
ay
J. ( )
Dakle, drugu derivaciju funkcije F(t ) dobivamo tako da na funkciju J(x(t ), y (t))
djelujemo operatorom druge usmjerene derivaeije.
108 6. PRIMJENE DIFERENCIJALNOG RAUNA

Indukcijom provjeravamo da ll-tu derivaciju funkcije F dobivamo tako da na J


djelujemo operatorom n-te usmjerene derivacije.

F("\( /) = (
al
a
ax
a "
+ a2 ) J
0y
(2: ()
"
-k
a"
tt; tlzox,,_kayk)J( X( f),y(/)).

3.
k",O

Za ilustraciju ispiimo derivaciju za II

!.iJat + 3 n 7n ala2 + 3 n n ala2 !.iJa


3) 03 J 3 03 J 2 03 J 03 J 3
F( (O)
uX
-
_

uX -uy u Xuy 2 - uy 2
+
Derivacije se raunaju u toki (xa , yo).
Prikaimo funkciju F(/) Maclaurinovom formulom (prikaz u okolini nule). Do
bivamo:

F(O) + F'(O)
--t + --r
l! 2!
Fil (O)
++--'.-:...
n!
7 Fl")

Ako je t = l onda dobivamo:


Fil (O) 2
F(l) = T,,(1) +Rf! =
1!
F'(O) F(") (O)
F(O) + -- + 2! + . . . + - -! - +R".
Il
Primijetimo da iz F(t) = J(xo + al t, Yo + a2t) slijedi F( l) J(xo + al, Yo + a2).
Izaberimo li sad al = x xo , a2 = Y - yo, dobit emo
oJ(XO,yo) oJ(X O'yo) -
F(l) J(x, y ) , F(O) J(Xo, Yo) ) F'(O) = (x Xo)+ )
(y Yo, _

ax ay
itd. Mi pretpostavljmo da je funkcija F(l) = J (xo + al t, Yo + a2t) klase c(n+1) na
otvorenom intervalu koji sadri interval [O, l]. Ako je funkcija J(x, y) klase c(n+l)
na otvorenom skupu koji sadri spojnicu toaka To(xo, Yo). (x y) onda vrijedi Tay
lorova formula za funkciju J(x, y) :
T,
l oJ (xo yo ) oJ(xo, Yo)
J(x, y)=J(xo, Yo)+ ! [ ( x-xo)+ (y-yo)]
1 ax ay
1 0 J (X Yo) a 2J(XO , YO) 02J(XO'YO)
+ - [ 2 O' ( X-Xa )2+2 (X-Xa)(y-Yo)+ (y-Yo)2]
2! {)x2 {)x{)y oy 2

*
+.. +Rll
* *

Ako aproksimiramo funkciju njezinim Taylorovi m polinomom, tada je potreb


no znati ocjenu te aproksimacije. Dakle, potrebno je procijeniti ostatak. Kako je
ostatak Rn zbroj ( Il + l) prvih derivacija pomnoenih s odgovarajuim binomni m
koeficijentima koristimo se Cauchyjevom nejednakosti, vidi teorem Ll.

1 t, a, 1 <; Jn t, a l
Za funkciju dviju varijabl i ll-ti ostatak je

l
(
,,+1
f;
(1 1 +1)
k
l k k on+1
aln+ - a2 ll+l-kfJ k ) J(xo+aj/,yo+a2t), OI L
(n+ l)!. 0x y
6.2. EKSTREMI 109

Parcijalne derivacije potrebno je izraunati u nekoj toki koja je na spoj nici to


aka To(xo, yD), Tl (Xo + al, Yo + (2 ) ' Neka su sve parcijalne derivacije reda II +
neprekinute u okolini toke To(xo, Yo) i neka su ograniene po apsolutnoj vrijednosti
l
brojem M . Za ostatak imamo sljedeu ocjenu.

!R,,! :l! I:=O e; 1) !al!k!a2!n+l-k = : l!


k=O
(lal! + !a2!r+1
k
M
. ( .,fi. =
( Il + l)! .
= MI Ml

6.2. Ekstremi J
Za realnu funkciju f definiranu na podskupu A R" kaemo da ima lokalni
ekstrem u toki To {x? xg, ... ,x?,) ako postoji okolina (otvoren skup) te toke tako da
za svaku toku T(Xl' X2,' ., xn) iz te okoline vrijedi:

f(T) f(To} O u To je lokalni min imum


f(T) f(To) O u To je lokalni maksi mum.

.trT) J(T)
f(To}

SI. 6./. Eks/remi fiil/keije: lokollli maksimum (lijevo) i tokafn; minimum (deSilO)

Koristimo se kondenzirani m zapisom pa umjesto f(x?, xg,... ,x?,) piemo f(xo).


Spojnicom toaka To, T odreen je vektor a = ToT. Dakle, koordinate toke T
---+

moemo zapisati pomou komponenata vektora a

XI x + alf, . . x" = x + a"t,


, \ -E t l . f > O.
110 6. PRIMJENE DIFERENCIJALN OG R AUNA

Nudan uvjet za ekstrem

Teorem 6.1. Ako funkcija J ima lokalni ekstrem u Xo onda je


\lJ(xo) = O,
tj.
aJ( To) aJ( To) =


O, O, ...
aX2
Toc'K.e xo u kojima je gradijent funkcije J jednak nuli nazivamo stacionarnim
tokama.

Dokaz. Samo radi jednostavnosti zapisa, u dokazu pretpostavljamo da je J funk


cija od tri varijable. Nekaje u toki To maksimum, tj. nekaje za svaku toku iz okoline
od To vrijedi: J( T) J(To) O. Onda za sve t, -f; t l vrijedi
llJ J(xo + alt, yo + azt, Zo + a3t) J(xo, Yo, zo) O.
Odavde zaljuujemo da je
llJ
t >O < O'
t
llJ
t <O > O.
t
Budui da je usmjerena derivacija limes navedenih kvocijenata, iz tih nejednakosti
zakljuujemo da je usmjerena derivacija funkcije J u smjeru vektora a u toki To
jednaka nuli. Budui da je vektor a = To T :/= O, T proizvoljna toka iz uoene
--;

okoline toke To, slijedi \lJ(x, y, z) a = O za svaki vektor a. No, to je mogue samo
ako je
aj aj aj
VJ O, tj . = 0 , = 0, az
= o.
ax ay
Time je teorem dokazan.
Promjenu funkcijskih vrijednosti llJ = J(x, y) - J(xo, Yo) najprirodnije je pro
uavati koristei se Taylorovom formulom. Kao to znamo, tu promjenu moemo
prikazati kao zbroj homogenih polinoma (diferencijala, derivacija) i funkcije ostatak.
Koeficijente homogenih polinoma dobivamo tako to izraunavamo parcijalne deriva
cije u toki To pomnoene s odgovarajuim binomnim koeficijentom, preciznije to su
polinomi oblika

a promjena funkcije glasi


I l 1 l
llJ = J(x, y) J(xo, Yo) -d IJ + -dJ + -d3J + ... + -dnJ + Rn .
l! 2! 3! n!
6.2. EKSTREM I 111

ISpISI mo prva tn'd'c


'V' ' ,. se oznak ama k ao sto su
" l a konstecl
lIerenCIJa
af j,' af
ax
=x
v

' ay
= Jy
1"

itd.
dlf = f;(xo, Yo)(x xo)+f;(xo, yo)(y Yo),
d2f=f;(xo, Yo)(x - xof +2f;.(x xo)(y Yo)+J;::,(Y - YO)2,
d3f f;;(xo) yo)(x - XO)3 + 3f;;y(xo, Yo)(x xo )2( y - Yo)
+ 3f;;y(xo, yo)(x xo)(y - YO)2 +r:..\'(xo, Yo)(y - Yo?
Predoi mo promjenu funkcije !lf(x, y) f(x, y) - f(xo, Yo) Taylorovom formu-
lom i pri tom se koristimo s prva dva lana.
!lf=d 1f+Rt
=f;(xo, Yo)(x Yo)+ ;! [j;(x', y')(x - XO)2
xo)+f(xo, yo)(y
+2f;(x, y)(x xo)(y - Yo)+r:;(x, y)(y - yo)2].
Toka (x, y) u kojoj raunamo druge derivacije ostatka Rl nalazi se na spoj nici toaka
T (x, y), To(xo, yo). Uvedimo sljedee oznake:
f;(xo, Yo)=alb fx.:(xo, Yo) al2, f:;(xo, Yo) = a22,

f;;(x, y) = all +al II f:(x, y) a l2 +a12, r.;(x, y) = aZ! +a22,


pri emu, zbog neprekinutosti drugih parcijalnih derivacija aij tee k nuli kada
Llx =x - Xo ---. O, l'1y y Yo ---. O.
U stacionamoj toki To(xo1 Yo) prve parcijalne derivacije jednake su nuli. Prema
tome promjenu funkcije moemo zapisati u sljedeem obliku:

I'1f = 2l! [(allA:c +2alZLlxl'1y+a2zl'1y- ) +(alILlx2 +2a12Llx!ly+az2!ly-)l .


,

'

Vidimo da je ta promjena zbroj dvije kvadratne forme po varij ablama Ax, l'1y, pri
emu su koeficijenti druge forme zanemarivi prema koeficijentima prve forme, pa e
predznak itavog izraza ovisiti samo o prvoj formi. O tom predznaku ovisi hoe li
funkcija imati ekstrem u toki To.
U svrhu analiziranja predznaka od I'1f uvedimo pomoni lokalni koordinatni
polarni sustav s polom u toki To(xo. Y D) . Sada je
Llx = r cos cp, l'1y r sin cp, r YILlx2 +!ly2.
Izraz za Af poprima oblik

; {[all cos2 cp +2al2 cos cp sin cp +aZ2 sinl cp]


,

Af=
+ [all cos 2 cp +2al2 cos cp sin cp +a22 sin2 cp]}.
Razmotrimo sljedea tri sluaja:
112 6. PRIMJENE DIFERE N CIJALNOG R A U N A

U ovornje sluaju all ::j:. O. Prema tome za prvu zagradu u izrazu za Af vrijedi :
_I [(all
all
cosqJ + al2 sin qJ ? + (alla22-atJ s i n 2 qJ] = 1 F ( qJ ) __

all
.

Funkcija F( qJ) je pozitivna i neprekinuta pa na zatvorenom intervalu [O, 2n] poprima


svoj minimum III koji je vei od O. Predznak prve zagrade je isti kao predznak od al l'

Za drugu zagradu vrijedi:


1 0:11 cos2 qJ + 20:12 cos qJ sin qJ + a22 s i n2 qJl :;:;;: lalll + 21anl + 1 0:.221<III
j er ai} --+ O kad Ax --+ O, Ay --+ O. Prema tome je
alla12 aiz> O all > O Af> O ==} minimum u To,
alla22 - ai2 > O i all<O ==> Af<O ==} maksimum u To.
1

2. alla22-ar2<0.
Ako je jo i a ::j:. O tada za qJ O imamo F( O) = af I > O. Ako pak odaberemo
II

takav qJ da je all cos qJ + al2 sin qJ O tada je F( qJ)< O. Prema tome Af mijenja
predznak i u toki To nije ekstrem. Ako bi bilo all = O onda bi izraz za Af mogli
1

zapisati kao Af = "2 sin qJ[2a11 cos qJ + aZ2 sin qJJ + [all cos2 qJ + . . . J i vidimo da Af
r

mijenja predznak, i zakljuujemo da u tom sluaju funkcija f nema ekstrem u To.


3. alla22 ar2 = O. U ovom sluaju moramo ispitivati vie diferencijale da bismo
ustanovili ima li funkcija ekstrem u To.
Primjer 6.1. Parcijalne derivacije funkcije f(x, y) = xy jednake su nula u isho
ditu 0(0, O) ,dakle, O je stacionarna toka. Za druge derivacije vrijedi
ePf(O, O) _ D2f(0, O) - l _ Dl f(O, O) -
all - O, a22 - O
_
all
- uXuy uy-
-
n n n , n ,

pa je alla22 ah< O i funkcija nema ekstrem.


To moemo naslutiti i iz ponaanja funkcije. U prvom i treem kvadrantu ta
je funkcija pozitivna, dok je u drugom i etvrtom negativna (x > O, y < O). Zato
funkcija nema ekstrem u toki 0(0, O) .
Takvu toku za koju su ispunjeni nuni uvjeti (parcijalne derivacijejednake nula),
ali toka nije ekstrem. nazivamo sedlastom tokom.

Primjer 6.2. za funkcij u z f(x, y) = l - Xl , (graf je paraboliki valjak) svaka


toka T(O, y) je toka lokalnog ekstrema, ekstremi se nalaze du pravca: x = O.
Z = l.
Za nju je all = -2. an = O, a22 O, pa je alla22 - a fl O i opisani kriterij
ne daje odluku.
* * *

Pri ispitivanju ekstrema funkcije II varijabli, trebat emo ispitati predznak drugog
diferencijala. koji je oblika kvadratne forme (homogenog polinoma stupnja 2):

t aij(xi
iJ=1
x?)(x; xn, al; = aji D;:ir::} .
6.2. EKSTREMI 113

Simetrinu kvadratnu matricu

A=
(
all a12 ... al"
all a22 az"
.. ..
)
. .
..
aril a2fl . ann
nazivamo matricom kvadratne forme. za kvadratnu formu kaemo da je pozitivno de
finitna ako za bilo koji izbor varijabli (ali tako da nisu sve jednake nuJi) i ma pozitivnu
vrijednost. Kvadratna forma je negat ivno definitna ako poprima samo negativne vri
jednosti za svaki izbor varijabli ( koje nisu sve jednake nUli). Forma je indefinitna ako
postoje izbori varijabli takvi da je za jedne forma pozitivna dok je za druge negativna.
Iskaimo sljedei kriterij za definitnost kvadratne forme: Kvadratna forma je
pozitivno definitna onda i samo onda ako su svi glavni m inori pozitivni:

all > 0, Ll2 =


A

I( aIl al'-
a21 a22
)I > 0, . . . , lln

K vadratna forma je negativno definitna onda i samo onda ako predznaci glavnih
minora a\terniraju na nain:
lli < 0, III > 0, ll3 < 0, ... , (- l)"ll" > O.
Uoi da je u oba sluaja ll > O.
Sad moemo iskaati nune i dovolj ne uvjete za ekstrem funkcije II varijabli.

Ekstrem funkcije
1.
n

(O O . .
varijabli
Nudan uvjet ekstrema diferencijabilne funkcije J( x \ , X2, . . . , xn )
O)
10 XI'X2, . ,X" Je
U mcvk'I 'T'
n uJ
(VJ)(To) = tj. L- ek O.
k=; UXk
tj. sve su parcijalne derivacije prvog reda u toki To jednake nuli. Toke
u kojima je ispunjen nudan uvjet za postojanje ekstrema nazivamo stacio
narnim tokama.
2. Dovoljan uvjet ekstrema Neka je A = [a,,] simetrina matrica
durgih derivacija u toki To:
u2J(To)
ai} =
uX,{)Xj
i llk njezin glavni minor reda k . Ako je

.
lli > 0, ll2 > 0, ll3 > 0, ... , ll" > 0,
onda J ima u To minimum. Ako je
lli < 0, III > O. ll3 < 0, . . , (-1 )"ll" > 0 ,
onda J i ma u To maksimum.
114 6. PRIMJENE DIFERENCIJALNOG RAUNA

Primjer 6. 3. Odredi ekstreme funkcije


I(x, y) x 3 + 3xy2 3x2 - 3l + L
t> Izraunaj mo prve i druge parcijalne derivacije zadane funkcije:
J;(x, y) = 3x2 + 3y2 6x, J;(x,y) =6xy - 6y,
I;;(x, y) 6x 6, I:; =6y, I;; =6x - 6.
Stacionarne toke odreujemo iz jednadbi I; = O, I; = O. Rjeenja tih jed
nadbi su toke: TJ (O, O), T 2(2,O), T3( 1, 1 ), T4( 1, - 1 ). Za drugi minor vrijedi
A2(x, y) 1;:1;; 1:;2 =(6x 6)2 36l.
Za toke T3, T4 je A2(x, y) < O prema tome u tim tokama nisu ekstremi.
U stacionarnoj toki T[(O, O) je A2(0, O) = 36 > O i A, = all(O, O)
1:;(0, O) = -6 < O, pa je u toj toki lokalni maksimum koji iznosi 1(0. O) = 1.
U stacionarnoj toki T 2( 2 O) je A2(2,O) 36> O, dakle u njoj je ekstrem, a jer
,

je AJ =1 (2 O) =6 > O to je lokalni minimum, 1(2, O) = -3. <l


,

Primjer 6. 4. Kartonska kutija ima oblik kvadra i nema gornje plohe. Njezina
povrina iznosi 1 2. Odredi duljinu, irinu i visinu one kutije koja e imati naj vei
volumen.

t> Oznaimo duljinu, irinu i visinu s x, y, z, tada je


1 2 xy
xy + 2xz + 2yz 1 2 z
2(x + y)'
Za volumen kutije vrijedi
12 xy 12xy - x2y2
v =xyz xy , x> O, y> O, xy < 1 2.
2(x + y) 2(x + y)
Parcijalne derivacije funkcije V(x, y) jesu

Iz jednadbi Vx = O, Vy O slijedi x = 2, y 2. Visina kutije e biti z = l. <l

Primjer 6.5. Temperatura u toki T(x,y, z) zadana je izrazom


I(x,y,z) 800xYZ2.
Odredi naj topliju i najhladniju toku na sferi + y2 + Z2 l .

I> Odredimo ekstreme funkcije g(x, y ) koja ima ekstreme na istim mjestima kao

i funkcija I.
g(x, y) =xyz2 =xy(l _ x2 _ y2)
U tu svrhu traimo rjeenja jednadbi
g'.(x, y) =y - 3x2y )'3 =O,
6.2. EKSTREMI 115

RJesenja su x = y = O ; x = , y=l. -
l
y

2 2
U toki T (O , O) nije ekstrem jer je f(x, y, z) > O za x > O, Y > O, z j; O, dok je
f(x, y,z) < O za x < O, y > O, z j; O.
EkstremI. su u TI
II
2'
mak ( 2)
slmum kOJI IznosI. 800g , ( ) = 100, dok je u
( )
T2 - minimu m i on je -100 . <l
,

Primjer 6.6 . Funkcija z =


yZ - x2 (hiperboliki paraboloid) u toki 0(0, O) i ma
sedlastu toku. U oi u ravnini Y OZ parabolu ija je jednadba z = yZ , x = O, zatim
parabolu u ravnini X OZ ija je jednadba z = -xZ, y = O. Dolazimo li u ishodite
po prvoj paraboli izgleda da bi tamo trebao biti m in i m u m funkcije z. Meutim ako
dolazimo po drugoj paraboli onda bi u ishoditu trebao biti maksimum. Prema tome
tamo nije ekstrem funkcije. Formalni raun nam daje:
az aZ 02Z 02Z 02Z
= - 2x , = 2y, = -2 , = 2, = O.
aX ay ox2 8y2 oxoy
Toka 0(0, O) je stacionarna, meutim za nju je zuZy)' - ZX)' = -4, dakle u njoj nije
ekstrem.
,\
\
\
\
\
1
1
1
1

. -------- ___..... 1/_---


,
-
__

1...----

SI. 6.2. Hiperbo/iki parab% id - sed/asta ploha. Stacionarna toka nije ekstrem.

Primjer 6.7. Zadane su toke TI(1,I), Tz(3, 2), T3(5, 2). Odredi jednadbu
pravca, y = ax+ b, koji najbolje aproksimira taj skup od tri toke. Aproksimacija
je takva da se zahtjeva da zbroja kvadrata odstupanja zadanih toaka od pravca bude
minimalan (metoda najmanjih kvadrata) .

I>
Traimo dakle minimum funkcije
3
f(a, b) = I:(axk+b - Ykf = (ax!+b - YI)2+(ax2+b - Yz)Z+(ax3+b - Y3)2.
k=1
1 16 6. PRIMJENE DIFERENCIJALNOG RAUNA

Sl. 6.3. Mctoda najmanjih kvad


rata. Traimo pravac sa svojstvom
da je zbroj kvadrata njegovih od
stupanja od zadanih toaka mini
x
malan.

Nakon uvrtavanja zadanih podataka dobivamo izraz za funkciju:


J(a, b) =(a+ b If + (3a+ b' 2)2+ (5a + b - 2)2,
Izjednaimo s nulom parcijalne derivacije te funkcije, dobivamo:
aJ( a, b) = 35a+9b l 7 O
oa '

ob =9a+ 3b 5= O.
Rjeenje tog sustava je a
l II l II
' b
4 12
' dakle pravac Y 4x + 1 2 najbolje
aproksi mira zadani skup toaka. <l
*
* *

U opem sluaju bi imali : zadane su toke Ti(Xi, Yi)' i = 1, . . ,11, Xi


. =/= .lj,

i=/=j.
n 11 n

J(a, b)=L(axk+b-Yk)'\ J=2 L(aXk+b-Yk)Xk=O, J=2 L(aXk+b-Yd=O.


k=ol k=1 k=1
Rjeenje tog sustava od dvije jednadbe s dvije nepoznanice je:
I
- LXkYk - X"Ye
a= L.!.._____
b = Ye - ax"

gdje je
1 l
Xc = -(XI + X2 +, .. + XII)' Ye
II
-(
11
YI +}'2+ ' ..+ Yn).
Primjer 6.8. b) Mjerenjem veliina Y dobivene su jednadbe:
X i
x + y = 1 .3,

x - 2y 4. 1,
2x - y = 5.3.
Zbog pogreaka mjerenja dobiveni sustav je kontradiktoran. Naime ako zbroji mo pr
ve dvije jednadbe dobivamo jednadbu 2x Y = 5. 4 to je u suprotnosti s treom
zadanom jednadbom.
6.2. EKSTREMI 1 17

Ovim primjerom ilustrirajmo kako se postupa u slinim situacijama. Koristi mo


se metodom najmanj ih kvadrata. Formiramo funkciju
F(x, y)= (x+y-1.3f+ (x-2y- 4.1)2+ (2x Y 5.3)2.
Traimo takav x i y za koji e funkcija F imati minimum. Tako dobiveni x i y
smatramo rjeenjem naznaenog problema. Deriviranjem po x i y dobivamo sustav:
F = 2(x+y-1. 3)+ 2(x 2y- 4.1)+ 4(2x-y-5.3)=O,
F;. = 2(x+ y-1.3)- 4{x 2y - 4.1) 2(2x-y-5.3) = O.
Sredimo li dobiveni sustav dobivamo:
6x - 3y = 16,
-3x+ 6y = -12.2.
Rjeenje je x 2.2, Y = -0.933.

Primjer 6.9. Odredi onu toku T(x, y) ravnine za koj u je zbroj kvadrata udalje
nosti od toaka 0(0,0), A(l,O), 8(0, l) minimalan.

I> Oito se radi o odreivanju minimuma funkcije


z=f(x,y)=x2+/+(x I)2+l+x2+(y If
= 3x2+ 3i-2x-2y+ 2.
Iz nunih uvjeta ( z: = O, z;. = O ) za postojanje ekstrema slijedi da je to toka
T (, ) .

Primjer 6.10. Prikai pozitivan realan broj a kao zbroj od etiri pozitivna prib
rojnika, tako da da nji hov umnoak bude maksimalan.

I> Neka je a = x+y + Z+ w. za funkciju kojoj traimo maksimum vrijedi:


(x
.f , y, z)= xyzw = xyz(a-x -y z), x)'z > O.
Parcijalne derivacije te funkcije jesu:
f:=yz(a-x-y-z)-xyz=y z(w x).
f:'=xz(a-x-y-z)-xyz =yz(w y).
I; = xy(a - x-y-z)-xyz = xy(w z).
Izjednaavanjem tih derivacija s nulom dobivamo:
w = x =y=z, dakle x=y=z=w

Prema tome produkt je maksimalan ako su pribroj nici jednaki. Time smo dokali
da vrijedi poznata nejednakost o geometrijskoj i aritmetikoj sredini:

xyzw ( 4a) ( x+Y+4Z+ W ) 4


4 4 x+y+z+w .
::::::} vxyzw
4
Poopi nejednakost i ovaj dokaz na sluaj 11 pribrojnika. <l
118 6 . PRI M JE N E DI FERENCIJALNOG RAUNA

I
Primjer 6.1. Zadana je funkcija
z =J(x,y)=x2+i
( Njezin je graf rotacijski paraboloid ) . Gradijent te funkcije je
T"7J( 8J, 8J.
v x, Y) -1 + -J = 2' Xl + 2'
yJ.
8x 8y
Nivo krivulje funkcije J su krunice x2 + y2 = e s centrom u ishoditu. Kad e
raste, dobivamo krunice sve veeg polumjera. Gradijent funkcije J okomit je na nivo
krivulje (gradijent je u smjeru radij vektora). a jednak je O u toki 0(0, O) . U toj toki
funkcija J ima minimum koji je jednak nula.
Neka je u podruju definicije funkcije J izdvojen podskup toaka jednadbom
g(x, y) O . Neka je to u ovom primjeru elipsa
x2
g(x. y) = 4 + l - l = O.

Sl. 6.4. Ekstrem se postie u etiri toke: t jemen ima elipse.

U trodimenzionalnom prostoru ta jednadba predstavlja eliptiki valjak, koji se


projicira na zadanu elipsu. Taj eliptiki valjak i polazni paraboloid presjecaju se du
krivulje ija je ortogonalna projekcija na ravninu XOY elipsa. Odre'dimo ekstrem
funkcije J uz uvjet da X i y zadovoljavaju jednadbu elipse. Oito emo dobiti dva
minimuma i dva maksimuma. Ekstremaine vrijednosti bit e u tokama:
TI (2, O), Tz( -2, O) maksimumi, i T3(O, l), T4(0, l) minimumi.
Ako se iz neke toke T razliite od spomenute etiri malo pomaknemo po elipsi vri
jednost funkcije J u jednom smjeru raste dok u suprotnom pada. To znai da u njoj
J nema ekstrem. U navedenim tokama funkcija ima ekstrem jer pomicanje po elipsi
samo smanjuje ili poveava vrijednost funkcije bez obzira u kom smjeru se kreemo
po elipsi ( prelazi se na krunicu veeg polumjera) . U tim, i samo u tim tokama
6.3. UVJETNI EKSTREMI 119

gradijenti funkcije f i g su kolinearni (gradijent funkcije g okomit je na elipsu), pa


postoj i realan broj A za koji je
'Vf+A'Vg O.
Ovu jednakost moemo pisati u sljedeem obliku:
'Vf+A'Vg::;;;'V(f+Ag) 'V<I>::;;;O
gdje smo oznaili
<I>(x, y, A) ::;;; f(x, y)+Ag(X, y).
Funkciju <I> nazivamo Lagrangeovom funkcijom. Ekstrem funkcije f uz uvjet g
svodi se na odreivanje obinog ekstrema Lagrangeove funkcije <I> ::;;; f+Ag. Deri
viranjem dobivamo:
all> = af(x,y) +A ag(x,y) O,
Bx Bx Bx
B<I> Bf(x,y) Bg(x,y)
+A O,
By By By
=
B<I>
= g(x,y) O.
BA
Za zadane funkcije to je
x
2x+A ::::: O,
2"
2y+ 2Ay = O,
x2
-+l 1=0.
4
Iz prve dvije jednadbe i zraunamo x i y kao funkcije parametra A i te vrijednosti
uvrstimo u posljednju jednadbu iz koje izraunamo vrijednost parametra A. Tako
dobivenu vrijednost u vrstimo u i zraze za x i y i tako dobivamo toke u kojima je
mogu ekstrem. Dakle, rjeenje sustava daje etiri stacionarne toke:
T] (O, l), T2 (0,-I), zaA = -l; T3(2,0), T4(-2,0), zaA::::-4.
:
Drugi diferencijal funkcije <I>(x, y) je

d2<1>(x,y) =
B2<1>
dx 2+ 2
BZ<I>
dxdy+
BZ<I>
dl
( A )
2+ 2' (dx)z+ (2+2A)dl
BxBx BxBy By By
za toke Tl i T je A = -1, pa za drugi diferencijal dobivamo:
2
-
3
dZ4,) = (dx)2 > O, dakle, toke su minimumi.
2
za toke T3 T4 je A = - 4, to za drugi diferencijal daje

d24,) = -6( dy)2 < O, dakle, toke su maksimumi.


120 6. PRIMJEN E DIFERENCIJALNOG RAUNA

Primjer 6.2. Odredi ekstrem funkcije


f(x,y, z) = xy + yz
uz u vjete
y +z 2, x > O, Y > O, z > O.

[> Lagrangeova funkcija je


<I> = xy+yz+A(x2+l 2)+JJ.(y+z- 2),
pa su nuni uvjeti za ekstrem:
<I> = y 2Ax Q,
<I> x+z2Ay+JJ. = O,
<I> = y+ JJ. O,
<I> x2+y2 2 = O,
<1>'II y + z- 2 = O.
Iz prve tri jednadbe dobivamo:
JJ. -1 - 2A+ 4A2
y = -JJ., x z JJ.
2A 2A
Uvrtavanjem tih vrijednosti u posljednje dvije jednadbe dobivamo

A=
l
2' JJ.
1.
Te vrijednosti daju x, y, z, tj. toku T( l, l, l). U toj toki je mogu ekstrem. Odgovor
na to daje drugi diferencijal funkcije <I> u toki T.
[
d2<1> = dx
o o 0 2
+dy +dz Z <I>
] 2Adx2+ 2Ad/' +2dxdy+ 2dydz.
ox oy O

Uvrstimo li A = - dobivamo
d2<1> = -dx2 dl+ 2{dxdy+dydz).
Iz poetnih uvjeta slijedi:
y+ z = 2 ==> dy -dz, x2+l 2 ==> xdx = -ydy.
U toki T drugi diferencijal je
d2<1> = - 3dx2 - 3d/' < O
pa je to toka maksimuma. <l

Primjer 6. 3. U krug polumjera R upisan je trokut. Odredi trokut koji ima najvei
opseg.
6.3. UVJETNI EKSTREMI 121

Sl. 6.5.

I> Prema slici slijedi:


O(x,y, z) = 2R sin [ + sin +sin J, x +y +z = 2n.
Vidimo da je potrebno odrediti maksimum funkcije O(x, y, z) uz uvjet g(x, y, z) =
x +y +z 2n = O. Znamo da za ekstrem traimo toke za koje je
-

V(O +Ag) = VO +AVg = o.


Umjesto deriviranja Lagrangeove funkcije, moemo postupiti i ovako. Vektori VO i
Vg moraj u biti kolinearni, a to znai da je njihov vektorski produkt jednak o:
v' O = R [i
cos +j cos +k cos J '
i
Vg = i +j + k ,

j k
x y z
VO x Vg = R cos 2. R cos 2. R cos "2
l l l
( -cos i+R (COS -cOS ) j+ R (COS -cos ) z = o.
= R COS
. y z x
DobIvamo cos 2. = cos 2. = cos 2. ; x, y. z E (0,2n) iz ega slijedi x = y = z =
2n
3' tj. trokut je jednakostranian. <l
7.
Dvostruki i trostruki integrali

7. L Dvostruki integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 22
7.2. Izraunavanje dvostrukog integrala . . . . . . . . . . 1 30
7.3. Trostruki integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 39
7.4. Izraunavanje trostrukog integrala . . . . . . . . . . . 141
7.5. Primjene dvostrukih i trostrukih integrala . . . . . . 1 46

7.1 . Dvostruki Integral


1
.,

Poznato nam je znaenje simbola:


n oo

k=1 k =1
Uvedimo oznaku za tzv. dvostruku sumu.
m n al l + a 1 2+
a21 + a22 +
i= l ]=1

Ovdje se zbrajaju realni brojevi a i] , za i l, . . . , 111 , j = l, . . . , ll . Vidimo da


je tu mil pribrojnika. Redoslijed zbraj anja ovisi o naem izboru. Najee ga biramo
tako da sumiramo po retcima. U svakom retku prvi indeks ( i ) je fiksan, a mijenj a se
drugi. Meutim, momo to initi j po stupcima, za koje je drugi i ndeks (j ) fiksan.
Takvu j ednu dvostruku sumu korisno je ponekad grafiki predoiti tokama rav ni ne
tako da na mjestu s koordinatama ( i, j) stoj i realan broj ai; ' Na taj nain izdvajamo
one toke pravokutnika ije su koord inate cje1obrojne i u koj ima su smjeteni brojevi
alj .
7 . 1 . DVOSTRUK I INTEGRAL 123

* * *

Istaknimo sljedea svojstva dvostruke sume.

m n n m

1. (neovisnost o redoslijedu zbrajanja)


;= 1 j=1 j=1 ;=1
m n m n

2. LL aa lj a L L a lj, (a konstanta)
;=1 )=1 ==

;=1 )=1
m n m n m n

i= 1 )=1 ;=1 j=1 ;= 1 j=1


t b j b; (t Cj) (t b; ) (t Cj ) .
i=1 tj=1 ;C t
4.
;= 1 j=1
==

;=1 j=1 ==

Trostruku sumu definiramo potpuno analogno prethodnoj definiciji dvostruke


sume.

Brojeve aijk koji se pojavljuju u trostrukoj sumi treba zbrojiti, njih ima mill . Te
brojeve moemo si predoiti tako da se nalaze u tokama s cjelobrojnim koordinatama
(i, j, k) jednog kvadra. Korisno je nacrtati primjer jednog takva kvadara.

Intervali I
U skupu R zatvoreni interval realnih brojeva je
l == [a, bl
== {x E R l a x b}.

Sl. 7. 1 . Kartezijev umnoak triju


intervala definira kvadar u pros-
toru R3 .
124 7. DVOSTRUKI I TROSTRUKI INTEGRAL!

Analogno bismo definirali zatvorene intervale [e, dl ,


[e, Jl . Pomou takvih zat
vorenih intervala definiramo i nterval u dvije, odnosno tri dimenzije. To e biti pripadni
kartezijevi produkti polaznih intervala.Tako e naprimjer biti :
[a, b] [e, d] { (x, y) l a x b, e y d} ,
[a, bl [c, dj [e, fl {(x, y, z) I a x b, e
12 = x

h = x x = y d, e Z f} .

iz 12 , dok si i nterval h moemo predoiti kao kvadar, tj. kao skup


Interval 12 predoavamo si kao pravokutnik, tj. kao skup toaka ravnine ije su
koordinate (x, y)
toaka iz trod imenzionalnog prostora ije koordinate (x, y,
z) pri padaju intervalu 13

Dvostruki integral na pravokutniku I


ravnini XOY pretpostavimo za poetak da je podruje pravokutnik. Na pravokutniku
Da bismo defi niral i d vostruki i ntegral na zatvorenom podruju D sadranom u

p = x iz ravnine XOY definirajmo dvostruki integral. Taj pravokutnik je


[a , bl [e, dl
u tom sluaju podruje integracije. Za poetak je najbolje zamiljati da odreujemo
volumen uspravnog tijela (pseudo prizma) kojem je baza taj pravokutni k a odozgo je
omeen grafom funkcije J , J > O .
U drugom koraku moramo pretpostaviti da baza tijela vie nije pravokutnik nego
podruje D, a to je konaan dio ravnine koji je omeen regularnom zatvorenom kri
vuljom koja se sastoji od konaanog niza JOl'danovih lukova koji se nastavljaju jedan
na drugi, poetna i zavrna toka se podudaraju. O funkciji J pretpostavljamo da je

kutnikom P . Funkciju J zadanu na D moemo proiriti na pravokutnik P tako da je


neprekinuta na D . Podruje integracije D uvijek je mogue obuhvatiti jednim pravo

restrikcija na D jednaka funkciji J, a na P \ D jednaka O. Tako proirena funkcija


i ma prekide samo du regularne krivulje tj. na rubu podruja D . Njezin integral na P
definiramo integralom funkcije J na podruju D .
Neka je zadan pravokutnik
p h
{ (x, y)1 a x b, e y d}
na koj em je definirana realna funkcija
z J(x y) = , E R,
(x, y) E P.
! Subdivizija pravokutnika P I
Provedirno subdivizije intervala [a , bl [e, dl i
a = < < < . , . < x m b,
Xo XI X2

e YO YI Y2 < . . . < Yn d.
= < <

T im subdivizijama ujedno smo podijelili pravokutnik P na mn manjih pravokut


nika. Tipian predstavnik njihov je pravokutnik
Pij = { (x, y )1 X;_ ! x Xi) Yj- l Y Yi}'
Stranice tog pravokutnika oznaimo s tlxi , Ayj Tad Pij ima ploti nu tlx; . AYj.
7 . 1 . DVOSTRUKI INTEGRAL 125

JI

Xi_} X, b=x ", x

Sl. 7. 2. Subdivizija pravokutnikn.

Normom subdivizije oznaimo najvei od brojeva rui , /).YJ , i = l , . , m , . .

j = l , , n . za funkciju f definiranu n a pravokutniku P pretpostavit emo da j e


. . .

omeena. Onda je ta funkcija omeena na svakom pravokutniku Pij i prema tome


na njemu ima supremum Mij ( maksi mum) i infimum mij ( minimum). Sada je za
funkciju f mogue napraviti sljedee tri sume :
m II

S = I: I: Mijt1xil1Yb (gornja suma)


i= 1 j= 1
m II

S = I: I: miJ'1xiI1YJ> (donja suma)


i= I ./= 1
m /I

a = I: I: f(x;, y; )t1xiI1Yh (x;, Y; ) E Pij (integralna suma).


;= 1 j= 1

Primjer 7.1. Neka je zadana funkcija z = f(x , y) = x2 + y 2 na pravokutniku


P = { ( x, Y) I I x 4 , l y 3 } .

JI

Sl. 7.3.
126 7. DVOSTRUK I I TROSTRUKI INTEGRAL!

Nacrtaj sliku tog pravokutnika! Iznad pravokutnika grafom funkcije J prikazan


je dio rotacionog paraboloida. Zanima nas volumen tijela koje je omeeno odozdo
pravokutnikom P , odozgo dijelom parabolaida koj i se ortogonal no projicira na P . To
tijelo sadri toke za ije koordinate vrij edi:
v { (x, y, z)1 1 x 4, 1 y 3, O z x2 + l } .
Izvrimo subdiviziju - particiju pravokutnika P.
x. .. l a < 2 < 3 < 4=b, y... e= l < 2 < 3 =d.
Tom subdivizijom dobili smo est manjih pravokutnika. Neka su to
PI2 P22 P32
Pll P21 P31
Stranice tih pravokutnika su sve dulj ine l , Llx; . t:J.Y j= l . Maksimum funkcije J
na provokutniku postie se u njegovom desnom gornjem vrhu. Prema tome za veliku
sumu S dobivamo:
S=J(2, 2) . l . l + J(2, 3) + J(3, 2) + J(3, 3) + J(4, 2) + J(4 , 3)=97 .
Minimalna vrijednost funkcije J na pravokutnicima postie se u donjem lijevom vrhu
pravokutnika. Dakle,
s JO , l) + J( l , 2) J(2, l ) J{2, 2) J(3, l) + J(3, 2).
+ + +
Za tu sumu dobivamo vrijednost s = 43 . Za sumu (J' izvrimo i zbor toaka unutar
pravokutnika tako da to bude sredina dotinog pravokutnika. Dakle,

(J'=J a , ) + J a , + J a , + J a , + J G , + J G ,
Za (J' dobivamo (J'= 64.5 . Kasnije ( kad nauimo raunati dvostruke integrale)
provjerite da je volumen tog tijela V 68 . Vrijedi
s < (J' < S, 4 3 < 64.5 < 97.

Oito da je (J ve dosta blizu tone vrijednosti za volumen. Mijenjaj ui sub


divizije polaznog pravokutnika moemo utjecati na spomenute sume. ak ako je i
zadana subdivizij a moemo i zborom toaka unutar pojedinog pravokutnika utjecati n a
sumu (J' . Moemo lako zakljuiti da im samo o d jednog pravokutnika subdivizije
napravi mo dva, a sve ostale zadrimo, onda mala suma s poraste ili ostane ista, velika
suma S se smanjuje ili ostaje ista.
Neka je zadana subdivizija intervala 12 [a, bl x [e, dl . U toj subdiviziji neka
su donj a i gornja sume s , S . Ako svakoj od polaznih subdivizija i ntervala [a , bl i
[e, dj dodamo nove toke onda kaemo da novonastala subdivizija profinjuje polaznu
subdiviziju intervala Iz . Broj pravokutnika se poveava, a norma subdivizije smanjuje:
AI A , dok za odgovarajue nove sume SI i S I vrijede nejednakosti:
m(b a)(d - e) SI S I S M{ b - a)(d - e) .
s

Tu je broj m minimum funkcije J na 12 , dok j e M njezin maksimum. Ako norma


subdivizije tei prema nuli onda ( za funkciju razliitu od konstante) male sume s rastu,
dok se velike sume S smanjuju.
7 . 1 . DVOSTRUKI INTEGRAL 127

[a, bl
Teorem 7.1 . Neka je
x d Z f(x,y)
neprekinuta jtmkeija na pravokul1liku P :::::
[e, l . Postoji broj I za koji vrijedi
s I S za sve particije pravokutnika P.

f
Broj I nazivamo dvostrukim integralomjunkeije na pravokutnku P i oznaavamo
simbolom
Jl f(X,y)dXdY.
Mi emo dokazati postojanje broja l za neprekinute funkcije na konanom pra
- O
vokutniku P . Ako integral l postoj i onda (S s) -t kada norma subdivizije tei
prema n ul i .
Primjer 7.2. Odredi volumen tijela koje sadri toke

{ (x, Y,z) I O x 3, O y 4, OZ3 1- ( - ;O ) }.


z

Sl. 7.4.

I> Lako si predstavi mo uspravno tijelo iji se volumen trai . Baza tog tijela je
pravokutnik u ravnini XOY , odozgo je omeeno ravninom z = 3 ( 1 - x / 5 y / 10 ) ,
sa strana su dijelovi ravnina x O, x = 3 . y = O, Y = 4.
V L Lf(Xi, yj)i}'j L L 3 (1 - ) iyj
= -

I I

= 3 Li L XiYj - 53 Li L XillxiYj - 130 Li L Yjiyj


} J

j j j
3 1 2 . (Lyj ) ' ( LX i ;) - : (LXi) ' (Lyjyj )
=
j O
i i j

= 36 53 ' 4 ' Li xiXi 1O3 . 3 L>jyj J

36
:::}
152 13 xdx 14 l/dy = 18 V 1 8.
9
. ,

<l
10
o o

128 7 . DVOSTRUKI I TROSTRUKI INTEGRALI

Izraunavanje dvostrukog integrala na pravokutniku

Teorem 7.2. Ako postoji dvostruki integral funkcije f(x, y) na pravokutniku


p [a, bl x [C, dl i ako je za svaki x E [a, bl illtegrabilna jimkeija

J(x) = jd f(x, y)dy

olldaje dvostruki imegralfunkcije f po pravokumiku P jednak

Jl f(x, y)dxdY = lb (jd f(x,y )dY)dX .


Dokaz. Izvrimo li subdiviziju pravokutnika P == [a, bJ x [e, dj dobivamo manje
pravokutnike:
Pij { ( X , y ) I Xi- I X X ; ' Y'_I y Yi } ' 1, .. . , m; j == I, .. . , l! .
mij , M,i , neka su infimum ( minimum) , odnosno supremum ( maksimum) funkcije
z = f(x, y) na pravokutniku Pij ija je povrina Pij == .6.xi AYJ . Oito je

mij f(x, y ) Mij za svaki (x, y ) E Pij.


Fiksiraj mo x' E [X i- h xd . Integriranjem gornje nejednakosti po y od y;_
. 1 do Y,
dobivamo:
lIl il).y, 1.\]\)- 1
f(x ' , y ) dy Mij Ay].

Zbraj anjem tih nejednakosti po j dobivamo:


ft ft

L 11lijAYJ J (x' ) =
I
ld
r
f(x ' , y ) dy L Mi;AYj .
I

Pomnoimo te nejednakosti s .6.xi i sumirajmo,


nl n m m n

L L lIlijAyj.6.x; :( L J(x' ) .6.x; L L MijAyj.6.x; .


;= 1 j=1 i= 1 1=1 j= J

Izmeu znakova nejednakosti je integralna suma funkcije

J(x) :=: ld f(x, y ) dy

i za tu integralnu sumu vrijedi

s L J(x' ).6.x; S.
;= 1

, . - ......
Kako po pretpostavci postoj i dvostruki integral funkcije
[a bl x [e, dj to znai da razlika S s O , slijedi da je
f na pravokutniku P ==

lb J(x) dx l\jd ) f(x, y ) dy dx Jl f(x, y )dxdy .


7 . 1 . DVOSTRUK I INTEGRAL 129

I Svojstva dvostrukog integrala I


Navedimo naj vanija svojstva dvostrukog integrala koja su slina svojstvima dvo
strukih suma. Mi ta svojstva ne dokazujemo.

1. Jl[Ji (x, y ) + h (x, y)]dxdY Jl fl (x, y )dxdY + Jlh (x,y)dxdY;


2. J1 cf(x, y )dxdy = e J1 f(x, y )dxdy, e E R;
3. ako je f O na D tada j e Jl f(x , y )dXdY O;

4. JrlD1UD2
{ j{x,y)dxdy = Jr { j{x, y)dxdy + Jr [ j{x,y}dxdy;
lD[ lD2
5. J1 f(x, y )dxdy f(xo, Yo) (plotina skupa D).
= .

l. i 2. svojstvo iskazuju da je dvostruki integral linearni operator, preciznije li


nearni funkcionaL Svojstvom 3. izkazuje se pozitivnost integrala. U 4. svoj stvu
pretpostavljamo da je podruje integracije unija domena
DI Dz
n ima plotinu jednaku nuli.
i a presjek tih domena DI D2
Svojsvo pod 5. poznato je pod nazivom "teorem srednje vrijednosti integralnog
rauna". Broj f(xQ, Yo)
je srednja vrijednost funkcije na podruju f D.
I Definicija dvostrukog integrala I
D
Neka je u ravnini zadan zatvoren pod skup koj i je omeen regularnom zatvo
renom krivuljom. To je krivulja sastavljena od konanog broja Jordanovih lukova koji
se nastavljaju jedan na drugi, poetna toka prvog luka jednaka je zavrnoj toki pos
ljednjeg. Skup
na skupu D D f:D
neka ima p)otinu p(D)
> O . Neka je zadana neprekinuta funkcija

f(x, y) ,
--} R, z Y) (x, E D.
D
Izvrimo subdiviziju skupa na /I dijelova: P l , P2 , . . . , Pil ' Plotine tih dijelova
oznaimo s Pi , i ::::: l , . . . , ll . Najvei od brojeva Pi je norma subdivizije. Uz tu
subdiviziju napravimo integralne sume:
s 11IiP" S= LMP i " cr = L f(Xi,Y; ) Pi, (Xi,Yi ) E Pi'
Broj fil, Pi '
je i nfimum funkcije f na dok je M, supremum funkcije f na Pi ,
f(x, y ) Mi na
1IIj :s;; :s;; Pi .
Za te sume vrijedi:
IIlp(D) cr S Mp(D), s :s;;
je minimalna vrijednost funkcije f, odnosno M maksimalna na skupu D. Oito su
111
sume i S koje dobivamo
s raznim subdivizijama
ograniene odozgo. odnosno odozdo.
130 7. DVOSTRUKI I TROSTRUKI INTEGRALI
-------------------------------

Dakle postoje

sup S = Jl f(x Y) dP,


*
, inf S = 1* Jl* f(x, Y )dP
mp(D) s I. l * S Mp(D) .
Broj J* je donji i ntegral funkcije J na skupu D . Broj r je gornji i ntegral
funkcije J na skupu D . Ako je

J* r = JIv f(x, y) dxdy


onda taj broj definiramo kao dvostruki i ntegral funkcije J na D .

11 onda za pripadne sume vrijedi :


Nije teko pokazati ako profinirno zadanu subdiviziju i dobijemo IlI Podskupova
Pi , rll

1. Sn Sn, Sn , Sn;
2. Sm, za bilo koji m;
3.
Sn
(\fe > 0) ( 35 > 0) (\f) ( 1 11 1 > 5 ) (1* Sm < J * + e, J* e < Sm J* ) .
Ako za funkciju postoji i ntegral na skupu D onda kaemo da je na njemu i ntegrabiIna.
Ako je funkcija integrabiIna onda je

J= JrJof f(x, y)dxdy = Jim


II - OO
t f(Xi, ydPi '
k=i

Ako je J nepreki nuta na D onda se moe izvriti takva subdivizija skupa D da je


maksimalna oscilacija funkcije na skupov i ma Pi manja od unaprijed zadanog broja.
Neka je e > O proizvoljan pozitivan broj; max( Mj - mj) < ;. Prema tome e vrijediti


TI

S - S I)Mi
k=;
- lIli)Pi . P= E.

Budui da se razJ ika S s moe ui niti po volji malena slijedi da su neprekinute


funkcije i ntegrabiIne na D.

1.2. Izraunavanje dvostrukog illtegral .

Na pravoku tnik u
P = rc, dj {(x, y ) I a x b, :>;; y :>;; d}
[a, bl x = e

J O x Xo R,
dobivamo kriv l j : x
neka je zadana neprekinuta funkcija J:P --+ Ako ravn i nom presje
erno plohu J u u Xo .
T ((xo, y , z) I c :>;; y :>;; d, O :>;; z f (xo,Y)} .
z f ( xo , y)= i u toj ravnini pseudotrapez
7 .2. IZRAUNAVANJE DVOSTRUKOG INTEGRAL A 131

: : :
:
, 0.L :
:
",./""
: :
__

:I ,
---

", '/ /
__ _____ -_

, ::7'----- -----
I
:l - - - --J.r,.-:. -----_ ---
,"'.!'

Sl. 7.5.

Povrina tako nastalog trapeza je

P{xo) = id f{xo1 y)dy => P{x ) = id f{x, y )dy .


Volumen tijela kojem je baza pravokutnik P , a odozgo je omeen plohom ija je
jednadba z = f(x, y ) je

V fb P{x)dx fb(id f(x, y )dy) dx fb dx jd f(x, y)dy Jl f{X, y)dxdY,


=

Analogno moemo postupiti ako umj esto pravokutnika imamo skup D ,


D = { (Xl y ) la X b, J(x ) y g(x) }
n a kojem je definirana funkcija F .
Dvostruki i ntegral funkcije F preko podruja D raunamo pomou dva jednos

fb dx 111(X) F(x, y)dy.


truka integrala:

l= J10 F(x, y ) dxdy


a {(x)

Teorem 7.3. A ko za funkciju F(x, y ) postoji dvostruki integral Ila zatvorenom


pOdru}!1 D ,
D = {(x, y ) I a x b, c f{x ) y g{x) d}
Junkeije f i g su neprekinute na intervalu [a, bl , D <:;:; P = [a, bl x lc, dl i ako postoji
za svaki x E [a, bl integral
JI((X) F{x, y )dy
fix)

ollda je dvostruki integralfunkcije F Ila D jednak

Ji F{x, y ) dxdy == fb (l::)rl F{x, y )dy) dx.


132 7. DVOSTRUK I I TROSTRUKI I NTEGRAL!

Dokaz teorema bazira se na dokazu teorema kad je podruje integracije pravokut


nik.

Sl. 7.6.

Primjer 7.1. Izraunaj integral funkcije F(x, y) x2 - y preko podruja


D= {(x ,y) l - l x l, y x + 2} .
I> Podruje D j e dio ravnine omeen odozdo parabolom x2, odozgo pravcem
y = x + 2 . Skiciraj podruje integracije .

Jl I dx 1'<+2 (x2 I dx [x2 ] Y=X+2


1=
D
. (x2 - y)dxdy = J
-I ,
.
y)dy J
-l
.v
y2
- -
2 I.'=X'
--
16
<I
5

Primjer 7.2. Odredimo vol umen onog dijela eliptikog paraboloi da


Z
,

Y +
kojeg odsjeca ravnina y = c.
I> Ve smo pomou jednostrukog integrala odreivali volumen tijela ako su nam
bile poznate povrine presjeka tijela s paralelnim ravninama. Primijenimo tu metodu
u ovom primjeru.
Os zadanog paraboloida je os y . Presjeci s ravninama y = Yo su elipse ije
povrine P(Yo) znamo izraunati, (podsjetimo, povrina elipse je abn ) . U tu svrhu
trebamo odrediti osi elipsa pripadnih presjeka. Neka je y fiksiran. Osi pripadnog
presjeka dobivamo iz jednadbe paraboloida:
Z
,

+
( b JyP '
P(y) a.Jj b .Jjn = abny .
7.2. IZRA U N AVANJE DVOSTRUKOG I NT EGRALA 133

Volumen tijela je

V 1<" P(y)dy = ahn l' ydy = ahn e; . <I

Supstitucija u dvostrukom integralu. Analogno kao i kod jednostrukih integra


la prilikom izraunavanja dvostrukog integrala esto je potrebno zbog jednostavnosti
raunanja ili nekog drugog razloga prei na nove varijable, tj . izvriti supstituciju.

Preslikavanje podruja na podruje I


Neka u ravninama nl i n2 imamo pravokutne Kartezijeve koordinatne sustave
XOY odnosno U O' V . Neka je u ravnini nl zadano podruje D iji je rub po dijelo
vima glatka krivulja c . U drugoj ravnini neka je zatvoreno podruje A omeeno po
dijelovima glatkom krivuljom r .

y
e

Sl. 7. 7.

Neka je jednadbama
x x(u, v) , y = y(u, v), (u, v ) E A
zadana transformacija T : A -4 D koja je preslikavanje na podruje D . Dalje pret
postavljamo da je ta transformacija injekcija, tj . razliitim tokama iz A pripadaju
razliite toke iz D . Budui da je prema tome to preslikavanje bijekcija, postoji i in
verzna transformacija T- l koja preslikava podruje D na podruje A . Ona je zadana
jednadbama
u u(x, y), v = v(x, y), (x, },) E D.

Primjer 7.3. Transformacija ravnine UO' V na ravninu X O Y neka je dana jed


nadbama:
u+v u - v'
X= 2 y= - 2-

Odredimo skup D koj i je slika p o navedenoj transformacij i T skupa


A {(ll, v ) I O II l, -ll V u } .
134 7. DVOSTRUKI I TROSTRUKI INTEGRAL!

[> Budui da je T l inearna transformacija slijedi da ona pravce preslikava na


pravce. Zadano podruje Ll , sliku kojega traimo, je trokut s vrhovima 0'(0, O) ,
A/( l , - 1 ) , 8'( 1, l ) .
Odredimo odgovarajue vrhove u ravnini XOY koristei se jednadbama trans
formacije T .
0' (0, O) H 0(0 , O), A'( l , - 1) H A (O, l ) , 8'( 1 , l ) H 8 ( 1 , O).
Primijeti da se rub trokuta presli ka na rub trokuta, nutrina na nutrinu. Transformacija
je bij ekcij a. Funkcije x x ( u, v ) , y = y ( u, v ) su diferencijabilne. Izraunaj mo
apsolutnu vrijednost determinante

IJI = II ; YYvr II
x
Xv
=
.
!.
2
Kakav j e odnos povrina tih dvaju trokuta? Primijetimo da za povrine tih trokuta
vrijedi:
p(LlOA8) = IJlp(LlO'A'8' ) .
<J

* * *

Anal izirajmo neto openitiji sluaj. Uoimo pravokutnik pl u ravnini UOI V s


vrhovima To ( u, v ) , T; ( u + du, v) , T ( u, v + dv ) , T ( u + du, v + dv) . Transformacijom
x x ( u, v ) , Y = y ( u, v )
taj se pravokutnik preslika u krivocrtni lik P u ravnini X OY , kojem su vrhovi To , Tl ,
Tz , T3 ;
---;
rtu, v ) OT = rtu, v ) = x(u , v )i + y ( u , v)j ;
r(u + du, v) r( u, v ) = r du;
r( u, v + dv ) r ( u, v ) = r, dv.

Povrina paralelograma to ga odreuju spomenuti vektori je:


i j k
I rdu x r.,dvl I x y O 1 = IJ(u, v) l du dv .
x y :, O
Ako je lacobian IJ( u, v ) 1 razliit od nule, moemo ga interpretirati kao faktor
kojim treba mnoiti povrinu dudv paralelograma da bi se dobila povrina pripadnog
krivocrtnog paralelograma u XOY ravnini. Prema tome e biti:

Za dvostruki integral e vrijediti:

J10 f(x, y ) dxdy Jl f(x( u , v) , y( u , v)) IJ( u, v ) ldudv .


7 . 2 . IZRAUNAVA N J E DVOSTRUKOG I NTEGRALA 135

Izraunavanje dvostrukog Integrala u polarnim koordinatama

lednostrukim i ntegralom odreivali smo povrine skupova toaka u ravnini za ije


polarne koordinate vrijedi :
Q = { ( r, 6 ) I a 6 (J, O r r ( 'o ) } .
Povrina skupa .Q je

p(.Q) =
l
-
2 jf3
a
r2 ( 6 )d6 .

Ako bi podruje .Q bilo


.Q = { ( r, O) I a O /J, '1 ( 0 ) r r2(0)}
onda b i povrina skupa .Q bila

p(Q) =
1 113 H
2 a ( 'O ) rr ( 'O )]d'O ;;;;:
j13 (1r,r('(ii)ii) ) = Jl
a
rdr d'O
g
rdrd6 .

Neka je definirana i neprekinuta funkcija f(x, y ) na zatvorenom podruju D ija


povrina postoji i p( D) > O . Iz navedenih pretpostavki o f slijedi da postoj i njezin
dvostruki integral po D,

JL f(X, Y )dXdY .

Svakoj toki T(x, y ) iz D pripadaju polarne koordinate


x r cos 6 , Y = r sin 'O, ( r, 6 ) E Q
i funkcijska vrijednost u toj toki je
F(r, 6 ) = f(r cos 'O , r sin 'O ) .
Funkcija F( r, 6 ) j e neprekinuta jer j e ona kompozicija neprekinutih funkcija. Doka
imo da vrijedi

JL J(x, Y )dXdy JL f(r cos 6 , r Sin 6 ) rdrd6 = JL F(r, 6 ) rdrd'O .

Skicirajmo dokaz navedene tvrdnje bez detaljnijih objanjenja pojedinih kora


ka u dokazu. Izvrimo subdiviziju podruja D tako da ga prekrijerno elementarnim
figurama u polarnom sustavu. To su dijelovi ravnine z a koje vrijedi
Di { ( r, 'O ) I '0;- 1 6 6;, rj- l r rj } '
Svakom elementu Di pridruen je element Qi ' Povrina elementa Di je

P(Di) =
JL, rdrd'O .
136 7. DVOSTRUKI I TROSTRUKI INTEGRAL!

Sl. 7.S.

F(r, O) po podruju Q je
Dvostruki integral funkcije

II F(r, O}rdrdO t II F(r, O)rdrdO = (aditivnost domene)


i=d Q;

= t F(r', O'} II rdrdO = t F(r' , O ' )p( Q, ) = t f(X', Y' )P( Qi ) '
1=1 I
i= 1 ,=1

Koristili smo se teoremom srednje vrijednosti, a toka (x', y ') odgovara toki
(r', O ') Qi . Posljednja suma je integralna suma funkcije f(x, y) po podruju D i
E
prema tome e biti
11f(x, Y)dxd)' 11 f(r os o r sin )rdrdO = I1 F(r, 0)rdrdo.
C , o

Primjer 7.4. Izraunaj volumen dijela kugle koji se nalazi izmeu dvij e paralelne
ravnine.

[> Ovakav j ednostavan zadatak smo ve rijeili. Naime. tijelo iji volumen trai
mo nastaje rotacijom dijela kruga oko osi x.
Da bismo odredil i volumen. promatramo
krunicu

Volumen rotacijskog tijela je

V = 1l.' j" b (R2 x2 )dx = 1l.' (R2x _ X33 ) l "b = 1l.'( b 3- a! (3R2
eli mo doi do navedenog rezultata pomou dvostrukog integrala i pokazati kako
ge korigtimo polarnim koordinatnim gustavom u izraunavanju dvostrukih integrala.
Moemo pretpostaviti da se radi o volumenu ogranienom sferom
x2 + l + Z2 = RZ,
i ravninama
z a, = b, O a < b < R .
z
7 .2. IZRA U N AVAN J E DVOSTRUKOG INTEGRALA 137

z
R
y

R x
y

Sl. 7. 9.

Proj ekciju volumena na ravninu XOY moemo rastaviti na dva dijela.


1 . Krug polumjera r
= v'R2 - b2 a tijelo je valjak visine b Njegov je - a.
volumen

2. Kruni prsten, kojem je nutarnji radijus rl VR2 - b2 , dok je vanjski


rz = Iznad toga je tijelo odozgo ogranieno sferom, odozdo ravninom
= a . Element volumena moemo zapisati
.

dV2 = [JR2 - x2 - yZ - a]dxdy.


Izraunaj mo taj volumen prelaskom na polarne koordinate:

{2
1f VR1-a1 J
d<p J rZ a)rdr
Jo VR1-!J2 ( RZ _ _

Traeni volumen je V = Vl + Vz . <I

Primjer 7.5. U integralu

l= t dx
Jo
j<-I
- v'l - xO
f{x, y)dy
prei na polarne koordinate .

Do Iz granica dvostrukog integrala vidimo da je podruje integracije kruni od D


sjeak koj i se nalazi u etvrtom kvadrantu. On je ogranien etvrtinom luka krunice
x2 yZ
+ l i dijelom pravca x-y 1
=

D = { (x, y) ! O :::;: x :::;: 1, - :::;: y :::;: x - 1 } .


138 7, DVOSTRUKI I TROSTRUKI INTEGRALI

Sl. 7. JO,

Podruju D u polarnim koordinatama odgovara podruje

Q= { (r, cp) I 2 O, cp
cos cp
l
SlO
,
cp
l},
r

Naime, r se mijenja od pravca do krunice, a jednadba pravca u polarnim koordina


tama je

x y = l => r cos cp r si n cp = l , r
cos cp - sin cp

Zato je

Primjer 7.6. Pokaimo da vrijedi:

l =

1 00 ,
o e-:r dx =
.Jn '
T

Ovaj i ntegral je u vezi s Gaussovom normalnom razdiobom za koju moemo ka

vrijednost nepravog i ntegrala l , izraunajmo dvostruk i i ntegral


zati da je najvanija neprekinuta razdioba u teoriji vjeroj atnosti, Da bismo izraunali

J
fh
'
e- (X +i 1dxdy
=

po cijelom prvom kvadrantu K. Naime, vrijedi

lL re-r L
Prelaskom na polarne koordinate dobivamo:

J = II 100 re-r r
o
dcp
o
, d = 2
1t lim
L-oo o
2
dr =
1t
-2 Um
L-oo
[--l2 e-r'I ]
o
1t
4
7.3. TROSTRU K I INTEGRAL 139

7 ;3. +ro$truki . integrt I


Definirajmo trostruki integral na kvadru K , K e E3 . Kvadar K zadajmo kao
Kartezijev produkt tfiju intervala,
K = [ah a2] x [b., b2] x [C" C2]
= {(x, Y, z ) X Y
I al a2, bl b2, CI cz } . Z
Naj lake nam j e pratiti opis kako dolazimo do trostrukog integrala ako zamislimo kon
kretan model. U tu svrhu pretpostavimo da je potrebno odrediti ukupnu masu kvadra
uz pretpostavku da je prostorna gustoa J neprekinuta funkcija, J : K ---. R.
U principu, mogli bismo postupiti na sljedei nain. Izvrimo particiju tog kvadra
i odredi mo doprinos svakog njegovog manjeg komadia.
al = Xo < XI < X2 < . . . < Xm =
az,
bl = Yo < < Y2 < . . . <
YI Yn = b2 ,
Cl = Zo < ZI < Zz < . < Zp
. . = Cz
Tim particijama polaznih intervala izvrili srno ujedno particiju kvadra i tipian pred
stavnik neka je
lijk {(x, y, z) I Xi-l X Xi. Yj-I Yh Zk-l Zk }.
= Y Z

Na malom kvadru lij/( neka j e mijk minimalna vrijednost funkcije J , dok je Mijk
maksimalna vrijednost funkcije f . Prema tome, vrijednost doprinosa masi kvadra lijk
bila bi izmeu brojeva
mj kLl V = mjjkLlxiLlYjLlzk i MUkLlV MijkLlxjLlYiLlzk.
=

Ukupna masa M bila bi izmeu sljedeih suma


m n I' m n I'

S = L L L nl;jkLlxjLlYjLlzk M L L L MijkLlxiLl)'jLlzk S.
;= 1 j= 1ko=! i=1 j=I k=l
Napravimo li profinjenje polazne particij e onda za novu donju integralnu s umu s'
i za gornj u i ntegralnu sumu S' vrijedi :
s l M S' S.
Vidimo, donje sume su skup brojeva koji je ogranien odozgo i prema tome taj skup
brojeva i ma svoj s upremum, i neka je to 1_ .
Potpuno analogno, skup svih gornjih suma je ogranien odozdo i taj skup i ma
svoj infimum , i neka je to /+ . Ako je donj i integral L jednak gornjem integralu /+
onda tu zajedniku vrijednost nazivamo trostrukim integralom funkcije J po kvadru
K i oznaavamo:
JJlfdV JJlf{x, y, z )dXdYdz.
Potpuno analogno postupamo i u opem sluaju. Neka je zadana neprekinuta
V
funkcija na podruju e E3 . Izvrimo pa11iciju tog podruja na manje komade Vi,
140 7. DVOSTRU K I I TROSTRU K I IN TEGRALl

i =I, 2, . . . , n . U svakom lanu particije Vi neka je minimalna vrijednost funkcije


111; i maksimalna vrijednost M; . Za donju i gornju integralnu sumu vrijedi :
n n

s= 2: m; V; 2: M; Vi = S.
;= 1 ;=1

Sve su donje integral ne sume ograniene odozgo bilo kojom gornjom sumom.
Dakle skup svih real nih brojeva koj i su donje sume ima supremum.
Supremum svih donjih integralnih suma postoj i i to je donji Riemannov trostruki
integral funkcije I ,

111- IdV donji Riemannov trostruki integral .

Postoj i infimum svih gornjih suma i njega'nazivamo gornj im Riemannovim tros


trukim integralom funkcije I ,

111+ IdV gornj i Riemannov trostruki integral.

Funkcija I
i ma trostruki integral po volumenu V ako postoje i ako su jednaki
donji i gornji Riemannov integral funkcije I po volumenu V . U tom sluaju piemo:

l11 1dV 111 I(x, y, z )dxdydz .


=

Ako je funkcija I konstantna, I = e , na volumenu V , onda vrijedi:

Ako je e
I
=
111 IdV e li1 dxdydz
=

=I, onda je vrijednost trostrukog integrala jednaka volumenu V .


= c V.

Neka svojstva trostrukog integrala I


1 . Trostruki integral je linearan operator.

111 ( al + f3 g )d V = a
l11 1d V + f3 111 gd V.
2. Pozitivnost trostrukog integrala.

Ako je IO ===?
1l1 1dv O.

3. Aditivnost domene.
Ako je V = Vl U Vz

uz pretpostavku da je vol umen presjeka Vl n V2 jednak nuli .


4. Vrijedi

111 I(x, y, z)dxdydz = I(xo, yo , Za ) . v,


zaneku toku E
(xa, yo , za) v . I(xo , yo , Za) se naziva srednja vrijednost funkcije I
na V .
7 . 4. IZRA UNAVA NJE TROSTRU KOG INTEG RALA 141

7.4. Izraunavanje trostrukog integrala

Izraunavanje trostrukog integrala provodimo uzastopnim izraunavanjem triju


jednostrukih integrala. Za funkciju koju integriramo po podruju V pretpostavljamo
da je neprekinuta na V . Za volumen V pretpostavljamo da i ma sljedee svojstvo:
svaki vertikalni pravac x = xo , y = yo sijee to podruje u najvie dvije toke. Neka
je Z I = gl ( ax , Yi aplikata prve, a Z2 = g 2(XO, Yo) aplikata druge toke.
Ortogonalna projekcija podruja V na ravninu XOY bit e podruje D kojem je
rub zatvorena krivulja H(x, y) = O , Z = O . Drugim rijeima oko volumena V opisan
je uspravni projicirajui valjak ija je os os z , a jednadba tog valjka je H(x, y) = O .
Za volumen V tad vrijedi:
V = {(,x y , z ) I (x, y ) E D, g l ( X , y ) z g 2(X, y ) }
gdje su funkcije g l (x, y) i g2(X , y) , neprekinute na D .

Sl. 7. 1 1 . PostaFIjanje granica II trostrukoIII integ ralII. Projekcija podruja V na koordinatllu


ravninIl je skllp D .

Izraunamo li jednostruki integral po z funkcije f(x, }', z ) dobivamo:


F(x, y) = 11i2( ,)') f(x, y , z )dz.
I: I (X," )
Trostruki integral funkcije f(x, y, z ) po volumenu V je

Jj'ivf f(x, y, z)dxdydz = jrlDf F(x, y)dxdy jrlDf lli' C'," ' ) f(x, y, z)dz.
=
g d_,- . v )

Primjer 7.1. Izraunajmo integral

I= JJ1 (x + y + z)dxdydz

ako je podruje V omeeno ravninama


x = O, Y = O, z = O, x +y + z = l.
142 7. DvOSTRU K I I TROSTRU K I INTEGRAL!

t> Kako vidimo, podruje V je piramida, baza je pravokutan trokut D u ravnini


XOY , a vrhovi piramide su A ( 1 , O, O) , 8(0, 1 , O) , 0(0, 0, O) , C(O, O, 1 ) .

Sl. 7. 12.

l J10 dxdy l l-X-Y (x y z )dz J10 (xz + yz + ;) ['-X-Ydxdy


+ + =

J10 [(x + y ) - (x y)2 x2- y) 2 ] dXdY


+ +
1

11 dx 11-x [(x y) (x y )2
+ + + -'------.:.:....:- dy = . <I

Primjer 7.2. Izraunaj mo integral

l JJiv (x y2 z )dxdydz,
+ +

ako je volumen V omeen ravninama


x = 0, y = 0, z 0, x = 1, Y
2, z = l + x.

;:= I +x

o 2

Sl. 7. 13.
7.4. IZRAUNAVANJE TROSTRUKOG INTEGRALA 143

t> Volumen V je prizma, baza je trapez D u ravnini xaz , vrhovi baze su


A (l, O, O) , 8( 1 , 0, 2) , 0(0, 0, 0) , C(O, O, l ). Druga baze te prizme nalazi se u ravnini
y 2 . Provjeri da vrijedi :

l li dx l1+Xdz 12(x + z + l )dY


= 11 dx 12 dy liH (x y2 + z)dz = + 8. <l

Primjer 7.3. Izraunaj volumen tijela omeenog plohama:


z = x2 + i , z 2(x 2 + y 2) , y = x2, Y X.
t> Ortogonalna projekcija tijela na ravninu Xay je dio D ravni ne omeen prav
y = x, z =
cem i parabolomy =x2x+2, y2)Z = O. Iznad podruja D tijelo je omeeno
s donje strane paraboloidom z = dok je s gornje omeeno paraboloidom
Z 2{x2 + y2) . Prema tome traeni volumen je

V
= JJl dxdydz 11o dx IX dv J2(.+/) dz = . 35
3
v - <l
_,, ' . x'+y'

Izraunavanje trostrukog integrala u cilindrinom i sferom koordi


natnom sustavu

Podsjetimo se da je veza meu koordinatama toke u cilindrinom i kartezijevom


sustavu dana izrazima:
x y y zZ==Z;z.
r cos !p, = r si n !p,

r = JX2 + y2 , tg !p = -,
x
Poloaj toke u kartezijevom sustavu odreujemo kao presjek triju koordinatnih
ploha i to su ravnine:
X Xo , Y Yo, Z Zo =

U cilindinom sustavu poloaj toke odreujemo kao presjek koordinatnih ploha:


=or r , Z = Zo
!p !po

= !Po
i to su kruni cili ndar radijusa ro , poluravnina !p i ravni na
"Osnovni" skup u kartezijevim koordinatama je kvadar
z = Zo.
K = {(X, Zl Y ) lx i X X2' Yl y Y2' ZI Z Z2 }'
Vol u men skupa K m{K) = Ax.1.yL\z .
je U cilindinim koordinatama je "osnovni"
skup je
144 7. DVOSTRU KI I TROSTRUKI INTEGRALl

Sl. 7. 14.

Vrlo je lako odrediti mjeru tj. volumen skupa S :


( r2 + r d
111(S) = ( 1P2 - 1P1 ) ( r2 - r t } ( Z2 ZI ) r t:.r t::.IP Az.
2
Ako prilikom raunanja trostrukog i ntegrala prelazimo na cilindrine koordinate,
onda vrijedi:
JJ1 f(x, )" z )dxdydz Jji f(r cos lP, r sin lP. z ) rdrdlPdz.

dxdydz --; rdrdlPdz

Primjer 7.4, Izraunaj volumen rotacijskog tijela koje je omeeno s donje strane
paraboloidom Z = x 2 + l a s gornje stocem Z = Jx2 + y 2 .
,

I> Ortogonalna projekcija tijela na ravninu XOY je krug XZ +l = l (izjednai


z -ove ) . Prelaskom na cilindrine koordinate dobivamo:
12" II 11 r =
rc
V=
O
dIP rdr
O
dz 2rc
J
1"
r ( r - rZ)dr
O
- .

6
<l

Izraunavanje trostrukog Integrala u sfernim koordinatama

Toki T u kartezijevom koordinatnom sustavu pripadaju koordinate (x, z, y) .


U vezi s tim sustavom je pripadni sfernim koordinatni sustav u kojem toka T ima
koordinate T(r, lP, e ) . Veze meu koordinatama jesu
x = r cos lP sin e , z r sin lP si n e , z r cos e ;
tg lP Y
z
r- cos e
x
Koordinatne plohe jesu:
r ro, lP lPo e = Oo
i to su sfera radijusa r , poluravnina 1P0 , stoac eo
"Osnovni skup" u sfernim koordinatama je
S = { ( r, lP , e ) l ro r r l , 1P0 lP IP I , Oo O ed
7 .4. IZRAUNAVANJE TROSTRUKOG INTEGRALA 145

SI. 7. 15.

Volumen tj. mjera skupa S je


IIl(S) = r sin e . d((J . rde . dr = r2 sin edrd((Jde
dxdydz -+ r2 sin edrd<pde = IJldrd((Jde.
Za prelazak na sferne koordinate trostruki integra po volumenu V prelazi u trostruki
integral po odgovarajuem volumenu G na slijedei nain:
JJiv f(x, y, z)dxdydz JJl
= f(r sin e, cos ((J, r sin 8 sin <p, r cos e ) r2 sin 8d<pdedr.

Primjer 7.5. l. Kolika je ukupna masa neke tvari ako je njezina gustoa
p(x, y , z )
2. Kolika je ukupna masa tvari izvan jedinine sfere, ako je njezina gustoa
p = MOe-kr ?
t> t . Prelaskom na sferne koordinate i koristei se parcijalnom integracijom, za
ukupnu masu dobivamo:

M JJiv PdV 12" 1" d<p sin iJdiJ 1 00 re-? dr


= 2n 2 (-)2 lo oe r
'
{ -2re-r )dr - 2n lim re- r
L - ex:
[ ' I o -.fii2 ]
L
n J1i.
Tu s mo koristili
vin
2
2. Ovdje gu s t oa mase ovisi samo o udaljenosti do ishodita. Moemo napisati
tu gustou i kao funkciju Kartezijevih koordinata:
p(x, y. z ) = MO e - kr =
no u raunu integrala ionako moramo prijei na sferni sustav:

M = Mo ["''' 1"
d<p sin iJdiJ 100
r2 e- krdr = 4nMo
1
[k + + ] e-A .
2 2
k2 k3
<l
.o o 1
146 7. DVOSTRU KI I TROSTRU K I INTEGRAL!

7.5. Primjene dvostrukih i trostrukih integrala

I Izraunavanje ukupne mase I


Ako je masa M rasporeena po nekom dijelu ravnine D i ako je poznata gustoa
p = p(x, y) , (x, y) E D , onda je element mase dill = p(x, y) dx dy . Ukupna masa je
M = J1 dm Jl p(x, y)dxdy.
=

Potpuno analogno postupamo ako je masa rasporeena po podruju V e R3


s prostornom gustoom p = p(x, y, z). Sad je element mase dm = p(x, y, z)dV,
(x, y, z) E V pa je ukupna masa:
M= JJ1 dill JJ1 p(x, y, z)dxdydz.
=

Statiki momenti i teite I


Neka je masa rasporeena na dijelu ravnine D s plonom gustoom
p = p(x, y), (x, y) E D.
Statiki moment elementa mase dill smjetenog u toki T u odnosu na os p je umnoak
elementa mase dm i udaljenosti toke T(x, y) od te osi.
Statiki moment u odnosu na koordinatne osi jesu:

Mx = J1 y . p(x, y)dxdy u odnosu na os x

M,. = J1 p(x, y)dxdy


X u odnosu na os y.
Statiki momenti elementa dill u odnosu na ravnine X OY , X OZ , Y OZ , u prostoru
jesu umnoci el emen ta dm s njegovom udaljenou od pripadne ravnine.

Mxy = JJl Zdlll, Mx = JJ1 Ydfll, MF = JJl xdm.


Koordinate teita I
Koordinate teita T(xn y, ) mase rasporeene po ravninskom skupu D s gusto
om p = p(x, y) jesu
My JJ xp(x, y)dxdy Mx .
JJ yp(x, y)dxdy
yc = =
Xc
= nz = JJ p(x, y)dxdy III JJ. p(x, y)dxdy
-

Koordinate teita mase M rasporeene po volumenu V s prostornom gustoom


p(x, y, z ) je toka T(x" Y e, Zi) a njezine koordinate jesu:
M\, M,le M" ,\'
-'
Y ' = M' z _

- M'
- (, - M
X
r
7.5. PRIMJENE DVOSTRUKIH l TROSTRUKIH INTEG R A.LA. 147

Moment inercije I
Moment inercije elementa mase dm smjetenog u toki T u odnosu na:
1 . toku To , je umnoak elementa dm s kvadratom udaljenosti toke T od
toke To ,
2. pravac p , je umnoak elementa mase dm s kvadratom udaljenosti toke T
od pravca p ,
3. ravninu Il , je umnoak elementa mase dm s kvadratom udaljenosti toke T
od ravnine Il .
Tako e na primjer momenti inercije u odnosu na koordinatne osi biti jednaki:

lx = J l y2dm J l y2p(X, Y)dxdY,

Iy = Jl x2dm = JL x2p(x, Y) dXdY.

Moment inercije u odnosu na ishodite O je

10 = Jl<x2 + y2 )dm = Jl(X2 + y2 )P(x, Y ) dxdY .

Oito e moment inercije u odnosu na ishodite u prostoru biti jednak

lo == JJ1 (x2 + y 2 + z 2 ) dm JJl (x2 + l + Z 2 )p{x, y, z)dxdydz.

Momenti inercije u odnosu na koordinatne ravnine e biti jednaki:

IxOY = JJl z 2dm, Ixoz JJl ldm, Iroz = JJl x 2dm.

Primjer 7.1 . Odredi moment inercije homogenog stoca oko osi koja prolazi nje
govim vrhom i okomita je na njegovu os.

c> Postavimo Kartezijev koordinatni sustav tako da je ishodite u vrhu stoca a

da mu je baza paralelna s ravninom OXY . Polumjer baze neka je a , i visina stoca Iz .


Koristimo se sfernim koordinatama:
x = r sin tJ cos qJ, y = r sin tJ sin qJ, Z r cos tJ, J = r2 sin tJ .
Izvodnica stoca zatvara s njegovom osi kut a i vrijedi:
a fl
tg a z = Iz = r cos tJ, r
h' cos i)
148 7. DVOSTRU KI I TROSTRUKI INTEGRAL!

--
)hl ----
r=
cos tl

Sl. 7./6.

Za traeni moment i nercije dobivamo:

lx = JJJ (y2 + z2 )d V = la d .l21! dcp 1


tJ ,,;; . rZ sin tJ ( sin 2 cp sin 2 tJ + cos2 tJ )r2dr,

nha2
=
(4h2 + a 2) .
20
Tu smo koristi li
l + tg - X,
1t
l [2 2
,- =
--
1
o sin xdx = n.
cos- X J
Raun je jo jednostavniji ako se pree na cilindrine koordinate. U tom je sluaju

Tl
jednadba stoca

z . r. <l
a
8.
Krivuljni integrali

8 . L Krivuljni integral prve vrste . . . . . . . . . . . . . . . 1 49


8.2. Krivuljni integral druge vrste . . . . . . . . . . . . 1 53
8. 3. Greenova formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 57
8.4. Osnovni leorem o krivuljnim integralima . . . . . . 1 62
8.5. Potencijalno polje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 64
8.6. Odreivanje potencijala . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

8.1 . Krivuljni integral prve vrste

Neka je zadana regularna krivulja C . Podsjetimo, to je konaan niz lordanovih


l ukova koji se nastavljaju jedan na drugi. Dakle,
c . . . A Tl, Tz, . . . , Tn B, i = 1, . . . , fl L

,
,
,

o
SI. 8. l. Krivulja integracije ullija je Jordaflovih lukova.

Neka je krivulja e zadana jednadbom r r(t) , t E I [a, bl . i neka je na njoj


zadano skalarno polje tj. skalama funkcija f .
e. . . r = r(t), t E l [a, bl ; f:e R.
8. KRIVULJNI INTEGRAL!

Ako postoji integral funkcije f(r) l r' l onda integral


l lb f(r(t) 1Ir' (t) I Idt
krivuljni integral prve vrste. Primijetimo d a je umnoak (t) l ldt jednak
diferencijal u
nazivarrlO

ds elementa l uka krivulje. Tako krivuljni integral moemo\\r'pisati na nain

1 = l Jds,
a on se rauna tako da se uvede parametrizacija krivulje e . Tako emo dobiti prijanj u
formulu.
Ako je krivulja e iz trodimenzionalnog prostora i
r(t) x(t) i + y (t)j + z(t) k,
a tb
njezina parametarska jednadba, onda integral ima oblik

/ lb J(x(t) , y (t), z (t)) JX'(t)2 + yl( t)2 + z' (t)2 dt.


Vrlo zorna interpretacija integrala prve vrste moe se dati ako zamislimo neku
krivulju (icu) po kojoj je gustoa promjenljiva. elimo li doznati kolika je ukupna
masa na toj krivulji, uzet emo maleni komad te krivulje !lsi i na njemu neku prosjenu
linijsku gustou f(Xj, f(Xi,
Yi, Zi) ' Umnoak
Priblina vrijednost ukupne mase bi bila zbroj
Yi, Zi)!lsi daje doprinos ukupnoj masi.

LJ(X;l Yi, Zi )!lsi'


n

111 ';:::i
k=i
Tako dobivamo integralnu sumu funkcije J(x, y, z ) a zatim njezin
integral JcJ(x , y, z}ds.

Svojstva krivuljnog integrala I


Potrebno je zapaziti u gomjem razmatranju da je !ls; > O pa je

,-f( T}ds hB,-J(T) ds,


hA
tj . integral ne ovisi o orijentaciji krivulje e .
Posebno istaknimo tri svoj stva krivuljnog integrala.

l. lc kf(x, y, z)ds = k lc J(x, y, z)ds, k = konstanta

2. 1(f + s lJds + 1
g )d gds

3. 1 Jds = 1 fds 1 Jds


e CI
+
C1
e je jednom tokom rastavljena na unij u krivulja el i e2 .
8.1. KRIVULJNI INTEGRAL PRV E V RSTE 151

Primjer 8.1. Izraunaj integral

1 = 1 (x2 + l + z2 )ds
e
1. po krivulji r(t) cos t i + sin tj + 5t k od A( I , O, O) , do B( 1, O, I On) ;
2. po spoj n ic i

t> 1 . Parametarska jednadba krivulje je


x = cos t, Y = sin t, z = St, t E [0, 2n] .
Imamo

I 1 2
1r (cos2 t + sin2 t + 25t2) YIsin2 t + cos2 t + 25 dt

f 2" ( 1 + 25t2 ) y
1 + 25 dt 1 0555.9.
Jo
2. Jednadba spoj nice je r = rA + t(rs rAl = i + lOnt k , t E [O, l] , pa je
integral jednak

1
1
1
( 1 + l 00llh2) 1 0:n:dt = 1 0361 .6. <J

Primjer 8.2. Izraunaj integral

1= i(X + y)ds,

po rubu trokuta iji su vrhovi A ( 1 , O) , B(O, 1 ) , 0(0, O)

Mali krui na znaku integrala tradicionalna je oznaka da se radi o integralu po


zatvorenoj krivulj i .
t> Krivulja s e sastoji od tri spojnice, pa emo integral raunati ovako:

1= i = kA hB ho '+ +

Jednadbe pripadnih Jordanovih lukova, ( u ovom sluaj u spojnica) su:


l. OA . . . Y 0, x E [O, l], ds = dx;
2. AB . . . x+y l , dy -dx, ds = yldx2 + dy2 = V2 dx, x E [O, l];
3 . BO . . . x 0, ds dy, y E [0, 1 ] .

Integrale raunamo po spojnicama.

ft = (x + y)ds = r\dx =
JOA Jo
t
12 (x + y)ds = t . V2 dx = V2
hs Jo
13 (x + y)ds = t ydy 2'
ho Jo
152 8. KRIVULJNI INTEGRAL!

Zato j e
I = i ( x+y)ds = l +.Ji. <l

Primjer 8.3. Gustoa na luku je e (x , y, z) fiYaY . Odredi masu luka ako je


V
njegova jednadba
-;

x
at, -V =
at
-

z=
at3
t E [O, l ] .
2 ' 3

Momenti u odnosu na ravninu I


Momenti krivulje u odnosu na koordinatne ravnine jesu:

M),: = lc X {!ds, M,o = lc y {!ds, Mx}' = lc z{!ds.

Koordinate teita T(x, )I, zl mase smjetene na krivulji e j esu


M" i;
x = -' .
_

M '

Momenti inercije u odnosu na os I


Momenti u odnosu na koordinatne osi jesu:

1,\ lc (y 2 + z1) eds, I.. = lc (x2 + z2 ) eds,

Krivuljni integral prve vrste u polarnim koordinatama

Ako je krivulja zadana u polarnim koordinatama jednadbom


r = r(qJ ) , qJ l qJ qJz
onda je dulj ina elemena luka ds = .Jr2 + r'2 dqJ . Krivuljni integral prve vrste rauna
se ovako:
l f(x, Y )ds = 1'1'1f 'P? f(r cos qJ, r sin qJ ) Jr2 + rl2 dqJ .
e
8.2. KRIVULJNI INTEGRAL DRUGE VRSTE 153

< '//

8.2. Krivuljni:int!!gral druge vrSte . ; ( i ," ' o "

Neka je zadana Jordanova krivulja e s poetnom tokom A i zavrnom tokom


B . Jednadba tog luka neka je r(t) , t E [a, b] , r(a) A , r(b) = B . Primijetimo da
je krivulja tom parametrizacijom orijentirana od A prema B . Neka je u podruju D u
kojem se nalazi ta krivulja zadano neprekinuto vektorsko polje F , dakle ono je zadano
i u tokama krivulje C . Kako bi izraunali rad tog polja du krivulje C ?
Ako je sila konstantna, a put pravocrtan, onda je rad produkt sile i puta. Da
bismo iskoristili tu vezu, moramo podijeliti krivulju na velik broj malih komadia koji
nalikuj u djeliima pravca i du kojih se sila ne mijenja znatno. U tu svrhu izvrimo
subdiviziju intervala [a, bl . Ta se subdivizija prenosi na krivulju C . Neka vrijednos
tima parametara tj - l , tj odgovaraju toke Tj l , Tj Vrijednost polja uzmimo II nekoj
toki luka koja se nalazi izmeu tih toaka. Izraunaj mo priblinu vrijednost rada du
spojnice tih toaka. Doprinos ukupnom radu je

Tu je
- --->

Ti- I Ti r(ti ) - r(ti_. ) r' ( ti ) i'


=

za neku toku ti E [ti- l, tr] . Priblina vrijednost rada du cijelog puta je


n

W ;::;
L F(Qi ) . e (ti )ti'
k=i

I I I " I
t;./ tj
I I

a b

Sl. B.2.

Ovo razmatranje nam slui kako bi shvatili razloge za sljedeu definiciju krivulj
nog integrala druge vrste neprekinutog polja F po Jordanovoj krivulji C .

Krivuljni interal druge vrste


Ako je funkcija t t--t a(r(t))r'(t) i ntegrabilna, onda integral

lb a(r(t))r'(t)dt
nazivamo krivuljnim integralom druge vrste polja F po Jordanovoj krivulji
C.
154 8. KRIVULINI INTEGRAL!

Veza meu integralima prve i druge vrste

Znamo da derivaciju vektorske funkcije r(t) moemo zapisati u sljedeem obliku:


r'( t) = Ilr'(t) IIT.
Tu je T jedinini tangencijalni vektor krivulje C . Odavde je dalje
dr( t ) = Tllr/ ( t) 1 1 dt T ds,
Prema tome, vrijedi jednakost izmeu i ntegrala druge vrste (slijeva) i integral a prve
vrste (zdesna) :
1 F dr = i F , T ds .

* * * .

Objasnimo pomou primjera kako se koristimo tom definicijom prilikom rauna


nja krivuljnih integrala druge vrste.
Moramo znati jednadbu prostome krivulje po kojoj integriramo. Moemo pret
postaviti da je krivulja zadana parametarski jednadbama:
x = x( t), y = yet) , Z = ze t ), qt E [t l , t2] '
U vektorskom obliku jednadba te krivulje, odnosno derivacije je
r e t) = x( t)i + y(t)j + z(t)k,
r/(t) = x'(t) i + y'(t)j + z'(t )k.
Vektorsko polje a neka je zadano u komponentama:
a(x, y, z) a l (x, y, zl i + a2 (x, y, z)j + a 3 (x, y, z)k.
Skalami produkt pod znakom integral a je a (r(t )) . r' (t) . Prema svemu reenom
krivuljni integral
1= 1 a(r( t)) . r'(t ) dt
postaje

I = /12 [al (x(t), y(t), zet ) )x'(t) + a2(x(t), y(t), zet) )y' (t) + a3(x(t ) , y(t), z(t) J z' (t )]dt .

Primjer 8.1 . Izraunajmo krivuljni integral

1= lydx + zdy + xdz


po jednom zavoju spirale:
x = a cos t, y = a sin t, z = bt, 0 t 2 1I
orijentiranom u smjeru porasta parametra t, od toke A (a, O, O) do toke B(a , O, 2bn) .
[>

l= l Z1r [a sin t . ( -a cos t) + bt . (a cos t) + a cos t . b]dt


[021< a2 --2
l eos r Z"
--111 + o abe l + t) eos tdt <l
=
Jo _ J -azlI .
8 .2. KRIVU LJNI INTEGRAL DRUGE VRSTE 155

Primjer 8.2. Izraunaj krivuljni integral J adr vektorskog polja


a = (x2 + l) i + (x2 - y)j
po ravninskoj krivulji y = lxi , od toke A ( - l , l ) do toke B(2, 2) .

t> Za izraunavanje traenog integral a moramo prvo imati pripadne jednadbe


krivulje po kojoj integriramo. U tu svrhu krivuljini integral rastavimo u dva integrala.
Prvo integriramo po zadanoj krivulji od toke A( - l, l ) do toke 0(0, 0) . Na tom
dijelu jednadba zadane krivulje je y = -x . Zatim integriramo od toke 0(0, O) do
toke B( 2, 2) , na tom dijelu jednadba krivulje je y = x . Prema tome dobivamo:

1=
j e
(x2 + l) dx + (x2 - y)dy = f +
JAO OB 1 ,

11 = f a .dr =
JAO
1-0l [(x2 + X2) + (X2 + x)(-l )]dx = ,
6

Iz = 1 adr = fo \ 2x2 + x2 - x) dx = 6,
OB J
41
I = I l + Iz = 6' <l

Primjer 8.3. Izraunaj mo cirkulaciju vektorskog polja


a = xy i + yzj + xz k
po elipsi x2 + y2 = l , x + y + z = l .

t> Za integral po zatvorenoj krivulji

I= ic a dr = ic xydx + yzdy + xzdz

kaemo da je cirkulacija polja a po krivulji c . Odredimo parametarske jednadbe


zadane elipse. Vidimo da ona nastaje kao presjek valjka ( x2 + y2 = l ) i ravnine
(x + y + z = l) . Projekcija bilo koje toke te elipse na ravninu XOY je toka s
krunice ije su parametarske jednadbe: x = cos t , Y = sin t . Kako je z = l - x -y
dobivamo parametarske jednadbe:
x = cos t, Y = sin t, z = l cos t - sin t, O t - < 2n.
Za cirkulaciju I dobivamo:
271:
1= 1 [- cos t sin2 t + sin t( 1 - cos t - sin t) cos t

+ cos t ( l - cos t - sin t)(sin t - cos t)]dt


271:
=
1 [- 3 sin2 t cos t + sin 2t - cos2 t sin t - cos2 t + cos3 tJdt
271: 271: l + cos 2t
=-
1 o
cos2 tdt = -
1 o 2
dt = -n. <l
156 8. KRIVULJNI I N TEGRAL!

Primjer 8.4. Izraunaj mo integral

l i + +
y2dx z2dy x2dz
po krivu\ji koja nastaje kao presjek kugle i valjka:
l l
X + +i
l = R2 , X + l = Rx.

Sl. 8.3.

Parametarske jednadbe krunice (X l + l = Rx, Z O) jesu:


X R eos t cos t, y = R cos t sin t,
Budui da j e
z= = VR2 - Rx =:: = R sin t,
dobivamo parametarske jednadbe krivulje C :
X R cos2 t, y = R cos t sin t, z = R sin t,
Traeni integral je zbroj triju integrala. za prvi dobivamo:
j "/2 j "/2
y:'dx = - 2R3 ( sin t cos t )3dt =
j 1l/2 (sin 2t)3dt
R3
II
-,,/2 -n/2 -tt/2 4
= O.

Slino dobivamo za h. ,
1 j 1l/2 zldy = j ttl2 R2 sin2 t . R ( - sinl t + cos2 t)d - RJ 1t
2 -tt/2 -11/2 t =
4
.

Vrijednost posljednjeg integrala je O .


Pokuajte doi do rezul tata tako da X uzmete za parametar krivulje C ;
x = x, y = VRx - x2, Z VR2 _ Rx.
Krivulju treba rastaviti na dva dijela, ve prema tome je li y > O , odnosno y < O . U
prvom sluaj u granice za x e biti od X = R do x O , a u drugom od x = O do
x = R. <l
8.3. GREENOVA FOR M ULA 157

Primjer 8.5. Izraunaj rad sile F potreban da se j edinina masa pomakne po


spojnici od toke A(a, b, e)
do toke B(2a, 2b, 2e)
ako je njezi n iznos u toki spoj
nice obrnuto proporcionalan udaljenosti toke od ravnine XOY , a smjer joj je prema
ishoditu.

I> Radi se o sili:

F k . zl . ro
k(xi + yj + zk) .
= =

Z JX2 + y2 +Z2
Traeni rad izraen je krivuljnim integralom

Jednadba spojnice je
x a y b z-e
a b e
odnosno
o :s:; t :s:; l ,

pa je traeni integral

I = k1 1 {et [+(ate)J(at
o
+ a)a + (bt b)b {et e)e]dt + +
a)2 + {bt b)2 + (et + e)2
+ +
+

kva2 + b2 + e2 11 dt
=
e 1+ o

8.3 Greenova formula


r

I
Neka je u ravnini zadana jednostavno zatvorena Jordanova krivulja. To je krivulja
koja se sastoji od nekoliko JOJ'danovih lukova koj i se nastavljaju jedan na drugi tako
da tvore zatvorenu krivulju koja nema dvostrukih toaka, tj. ne presijeca samu sebe.
Takve su krivulje na primjer krunica, elipsa, rub pravokutnika, , , " Jordanovom kri
vuljom e omeen je dio ravnine $;l koji nazovimo Jordanovirn podrujeTIlr Poznato
nam je kako izraunavamo krivu ljni i ntegral po Jordanovoj zatvorenoj krivulji, koja je
po dijelovima sastavljena od Jordanovih l ukova. Isto tako znamo izraunavati dvostru
ki integral preko Jordanovog podruja. Greenovom formulom povezujemo raunanje
krivuljog integrala po krivulj i e i dvostrukog i ntegrala preko podruja .Q .
158 8. KRIVULJNI INTEGRAL!

y e

o a b x

SI. 8.4.

Greenova formula
Neka je Q Jordanovo podruje omeeno Jordanovom jednostavno za
tvorenom krivuljom. Neka su P(x, y) i Q{x , y) funkcije definirane na
otvorenom skupu koji sadri podruje Q i na koj em imaj u neprekinute prve
parcijalne derivacije. Tada vrijedi Greenova formula:

i P{x, y)dx +Q{x, y)dy fL [ OQ};; y) oP y) ] dXdy.


=

Krivulja e je pozitivno orijentirana, tj . protivno kazaljci na satu. Greenovu for


mulu dokazujemo u specijalnim sluajevima. Neka je podruje Q smjeteno u ravnini
XOY tako da ga usporednice s koordinatnim osima sijeku naj vie u dvije toke. Neka
za njega vrijedi :
Q = { (x, y) I a x b, f(x) y g(x) } .
Pokaimo da vrijedi:

iP(X,Y)dX = - fL apy) dxdy.


Napiimo kako bismo raunali naznaeni dvostruki integral
' [ oP(x, y) dxdy = - lb Jg(Xl oP(x, y) dydx
JJo. ay
_

ay
tl f(x)

= - lb[p(X,g{X)) P(x, f(x))]dx

lb [P(x, f(x)) - P(x, g(x))] dx.


=

S druge strane pokaimo kako bismo raunali krivuljni integral po krivulji e .


(donji luk neka je CI , dok gornji oznaimo s e2 )

1 p(x, y)dx
k
[ P(x, y)dx +
J
1 P(x, y)dx lb P(x, f(x))dx lb P(x, g(x))dx.

=
tl
8.3. GREENOVA FOR MULA 159

Prema tome vidimo da vrijedi:

J ' [ OP(X,y y) dxdy.


J P(x , y)dx = - J
c n J a
Analognim postupkom dokazali bi da vrijedi :

J ' [n o Q(x, y) dxdy.


J Q(x, y)dy =
c JJ ax
Zbrajanjem posljednjih dviju jednakosti dobivamo Greenovu formulu.
Dokazali smo Greenovu formulu u najjednostavnijem sluaju. Zadrimo pretpo
stavke o funkcijama P(x, y) i Q(x , y) , tj. neka su to funkcije koje imaju neprekiuutte
parcijalne derivacije u podruj u koje obuhvaa podruje Q . Mi sad elimo pokazati
da Greenova formula vrijedi i za podruja oblika:
Q = {(x, y) I a x b, j(x) < y < g(x ) }
gdje nismo pretpostavili da je f( a) = g( a) a niti f( b) = g( b) , dakle podruje je sa
strana omeeno dijelom pravca x=a , odnosno x =b .

y
g(x)

o a b x
SI. 8.5.

Krivuljni integrali J P(x, y)dx po duini koja spaja toke A(a, j(a)) i D(a, g(a)) ,
odnosno 8(b, j(b) ) , C( b, g( b)) jednaki su O pa se vidi da Greenova formula vrijedi
i za podruja koja su sa strana omeena vertikalnim duinama. Dakle,

i ABCD
p(x , y)dx= - J1.n oPa(x, -
Y
v)
dxdy.

Jednakost
Je P(x , y )dx = ' rn 8P(x, y)
J
-

JJ ay
dxdy

vrijedi i za podruja koja se mogu rastaviti vertikalnim duinama na konaan broj


podruja gornjeg oblika. Krivuljni integrali po takvi m vertikalnim duinama jednaki
su nula jer su one rubne za dva podruja pa se po njima integrira dva puta u suprotnim
smjerovima.
160 8. KRIVULJNI INTEGRAL!

o x

SI. 8.6.

Ako zamjene uloge x iy onda vidimo da vrijedi:


ji. aQ(x y) dxdy i Q(x, y )dy
()x
'

Q ABCD
=

gdje je Q oblika:
Q = { (x, y) j c y d, X , (y) < x < xz{y)}.
Podruje Q moe biti ogranieno odozdo. odnosno odozgo duinama s pravaca y = c.
y = d.
y

x
o
SI. 8. 7.

Greenova formula vrijedi i za podruje koje je poput kruga iz kojeg je izvaen


manji krug. Sad je podruje Q omeeno s dvije krivulje koje orijentiramo tako da
kretanjem po toj krivulji podruje nam ostaje uvijek s lijeve strane. Neka je vanjska
krivulja Co a nutarnja C I ' Tada vrijedi:

1 P (x, y) dx + Q(x, y) dy 1 P{x, y) dx + Q(x, y)dy


!co Je.
j'f [ aQ(x1 y) _
ap{x '}) ]
dXdY .
=
.J2 ax ay
8.3. GREENOVA FORM ULA 161

A D

Sl. 8.8.

Greenova formula vrijedi i za viestruko suvisla podruja. Neka je na primjer


podruje slino podruju koje dobijemo kad iz kruga izvadimo dva disjunktna manja
kruga (krug s dvije rupe ) .

o
Sl. 8.9.

Primjer 8.1 . Izraunajmo integral

l xldx + x 2ydy
.rc
po krivulji e koja je rub trokuta iji su vrhovi: 0(0, O) , A ( l , O) , B( l , l )
a) direktno, raunjui krivuljni integral
b) koristei se Greenovom formulom.

I> U prvom sluaju integral raunamo po tri krivulje:

j xy2dx + x2ydy '-


+ + J . + J2 + J3 .
. hB ho
Jednadbe krivulja su: 1. OA . . . y = O , O x l ; dy O , I( = O .
l
=

2. AB . .. x ,
l OY l , dx O ; Iz Jo l . ydy
I

2
=

l
= x , dy dx . JI (x + x3)dx = - 2, '
o
3. BO ' " y h
162 8. KRIVULJNI INTEGRAL!

Prema tome vrijednost krivuljna integrala je O .


Koristei se Greenovom formulom dobivamo:
oQ oP
P(x, y) = xl, Q(x, y) = x2y , -

ax
- -

ay
2
= 2xy - x.v = O
i vrijednost dvostrukog integrala jednaka je O . <l

Primjer 8.2. Izraunajmo

1 = t(3X +4Y + 5)dX + (5X - 2Y +4)dY


po elipsi 4x 2 + 91 = 36 .
l> Koristei se Greenovom formulom dobivamo:
1 = t(3X +4Y + 5)dX + (5X - 2Y + 4)dY = JldXdY = 3 . 2 . n = 6n. <l

8.4. Osnovni teorem o krivuljnim i ntegralima

Osnovni teorem o krivuljnim integral ima podsjea na Newton-Leibnitzovu for


mul u, kojom se koristimo prilikom izraunavanja odreenog integrala:

lb f(x)dx = F(b) - F(a ) , F' (x) = f(x) .


Za krivuljne integrale odgovarajua formula je:

r \lU(x, )', z)
JAB
. dr = U(x(b) , y(b) , z(b)) - U(x(a), y(a), z(a) ) = U(8) - U(A ) .
Ako je krivulja zatvorena onda e biti

t \lU dr = O.
* * *

Pojasnimo kako dolazimo do tog znaajnog teorema i uz koje pretpostavke on


vrijedi. Za poetak izraunajmo rad koji izvri sila F na putu r(t).r(t .
Neka se pod utjecajem sile F tijelo mase III giba po krivulji
je tada prva, dok je pripadna akceleracija druga derivacija vektora
Brzina gibanja
. r(t))
v(t) = drdt( t) ' a(t) = dv(t) .
dt
Prema Newtonovom drugom zakonu vrijedi:

F( r ( t)) = Illa ( t) =
dv .
/Il
dt
8.4. OSNOVN I TEOREM O K RIVULJNIM INTEGRALIMA 163

Ako skalamo pomnoirno silu F( r( t)) s vektorom brzine v dobivamo:


dv d
F v = m - ' v = - -( v v) .
11
dt 2 dt
Vrijedi:
(v v) ' = v' . v + v v' = 2v . v ' ,

jh
Rad kojeg izvri sila F prilikom pomicanja mase m iz toke A u toku B je

W = r F.dr
JAB
F v dt =
. jh m v'v dt

j'2 111 -d (v v)dt = m-v2 1 12


tl '1

=
II
2 dt 2 'I.
2
Prema tome izvreni rad je jednak promjeni kinetike energije.
Iz gornje jednakosti zakljuujemo da vrijedi:

:t [ mv(t)2] = F(r( t ) ) . rl(t) .

S druge strane, za derivaciju skalarne funkcije U U( r( t ) ) dobivamo


U' = 'l U(r(t) ) r'( t ) .
Ako je polje sila takvo d a j e
F = - 'l U
tada vrijedi :

i z ega slijedi da vrijedi:


l ,
2 mv( f ) + U(r( t ) ) = konstanta = E .
Prvi sumandje kinetika, a drugi potencijalna energija. Kinetika i potencijalna energi
ja se tijekom gibanja mijenjanju ali je nj ihov zbroj konstantan i to je ukupna mehanika
energija. Gornjim izrazom je iskazan tzv. zakon o ouvanju mehanike energije.
*
* *

Dvije razliite toke


vUljni integral
A i B moemo spojiti raznim lordanovim lukovima. Kri

{ F dr
JAB
raunat po lukovima koji spajaju te dvije toke u principu e imati razliite vrijednosti .
Nas zanimaju vektorska polja F kod koj i h krivuljni integral ima jednaku vrijednost
bez obzira kojim lordanovim lukom spojili toke i A B.
Tad kaemo da krivuljni
integral ne ovisi o putu i ntegracije nego samo poetnoj i krajnjoj toki.
164 8. KRIVULJNI INTEGRALl

Primjer 8.1. Izraunajmo integral

I = l ldx + 2xydy + dz,


A8
po nekoj krivulji koja spaja toke A(xo, yo, zo) i 8(xJ, YI , Z I ) '
t> Ovaj integral jednak je radu koji vri sila
F(x, y, z)i i + 2xyj + k
na putu r(t) . Nije teko provjeriti da za silu F vrijedi:
F(x, y, z) \7U(x, y, z) \7(lx + z) .
Pretpostavimo da smo izabrali krivulju
x = x(t), y y(t), z = z(t).
Koordinate toaka A , odnosno 8 dobivamo kad z a parametar t odaberemo vri-
jednost to , odnosno t l ' Za krivuljni integral dobivamo:

1 F dr = l ldx + 2xydy + dz
A8 A8
tl
= l ,2(t)X'(t) + 2x(t)y(t)y'(t) + z'(t) ] dt
lo

= 1 '1 (ix + z)dt = (i(t)x(t) + Z(t)) 1 1 = U(x(t), y(t), z(t)) l l


d 1 t
dt lo lo lo

= U(x(t d, y(tl ) , Z(t l ) ) U(x( to), y (to), z( to)) = U(8) - U(A). <l

8.5. Potencijalno polje

Potencijalno polje
Vektorsko polje
F(x, )" z) P{x. y . z) i + Q(x , y , z)j + R{x, y, z ) k
j e potencijalno polje na podruju Q ako postoji skalama funkcija U(x , y, z)
za koju je u svakoj toki podruja Q
F{x, y , z) = \7U{x, y, z).
Skalarnu funkciju U nazivamo potencijalom vektorskog polja F . U
tom je sluaj u
au au au
P(x , y . z) Q(x, y, z) = -;- , R(x, y, z) =
vy az '

Dokaimo sad osnovni teorem o potencijalnim poljima:


8.5. POTENCIJALNO POLJE 165

Neovisnost o putu integracije - potencijalna polja

Teorem 8.1 . Neka je $J otvoren i povezan podskup od E3 na kojem je defini


rano neprekinuto vektorsko polje F . lIlIegral polja F ne zavisi o putu integracije
onda i samo onda ako je polje F potencijalno. tj. ako postoji skalama fimkcija
U (x, Y, z ) definirana tla O koja ima neprekinute prve parcijalne derivacije za koju
je
F \7 U(x, y , z) .
==

Tadje integral po krivulji e . . . r :::: r( t) , t E [a, bl sastavljenoj iz Jordallovih luko


va s poetnom tocKom A (xo, yo, zo) = r(a ) i krajnjom tocKom 8(xJ , YI, ZI ) r(b) ==

jednak
[ F(X, y, z) dr [ \7Udr = [ dX + dY + dZ

= lb :r [U(x(t), y ( t), z(t) )ldt = U(8) U(A )

Dokaz. Dovoljnost smo ve pokazali, ako je polje potencijalno onda vrijedi


f F . dr f \7 U dr = f dU U(8} U (A ) .
lAB lAB lAB
=

Dokaimo nunost. Neka su A i 8 bilo koje dvije toke iz $J . Neka integral ne


ovisi o putu kojim spajamo toke A i 8 i neka su el i e2 krivulje koje imaju poetak
u A , a kraj u 8 . Tada je po pretpostavci

f F . dr = f F . dr.
lc! lc"
Dokaimo da u tom sluaj u postoj i potencijal vektorskog polja F . Primijetimo da
je potencijal odreen do na konstantu, ako je F = \7 U , onda je i F \7 ( U + e) .
Odaberi mo To iz $J i neka je T(x, y , z ) bilo koja toka iz $J . Definirajmo funkciju
U(x, )" z) u $J u toki T(x , y , z) tako da je to vrijednost krivuljna integrala po krivulji
( vrijednost ne ovisi o krivulji) koja spaja toke To i T .

U(x, y, z ) f F . dr = f P(x, y, z) dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y , z)dz .


lror lToT
Pokaimo da j e upravo definirana funkcija potencijal vektorskog polja F ) tj. vrij edi:
F(x , Y , z) P(x, y, z li + Q(x, Y , z)j + R(x, y, z)k = \7 U(x, y, z).
Trebamo dokazati da funkcija U(x, y , z) ima parcijalne derivacije j d a vrijedi:
DU DU DU
= P(x , y, z), = Q(x, y, z) , 7h = R(x , y , z) .
ax
Podsjetimo da je parcijalna derivacija funkcije U(x, y, z) po x jednaka
y , z) ' U(x + .:ix , y, z) - U(x, )" z)
--'-::--- I lm .
\- o .:ix
166 8. KRIVULJNI INTEGRAL!

Znamo da je
l T(X'Y'Z)
Pdx + Qdy + Rdz F . dr .
U(x, y, z) =

=
l T

Sad je:
r T. (X+ !lx ,y,z)
U(x + Lh, y, z) Pdx + Qdy + Rdz = dr + F dr,
= JTTo l F .

l
l
ToT TTI

U(x + Lh, y, z) - U(x, y , z) l (dX+!lx.y , z) l


.
T
Pdx + Qdy + Rdz Pdx,
I

Lh = Lh JTT(x,y,z)
= -

Lh T

jer su dy i dz du spojnice TT) jednaki O.


a U(x, y, z)
I lm
U(x + Lh, y, z) - U(x, y, z)
A
.
l Im Al
j X
+ !lx
P (x, y, Z )dx
ax
= =
!lxO UA !lx O UA x

= lim Al . LhP(x, y, z) = P(x, y, z) .


AXO UA

Analognim zakljuivanjem dobivamo i preostale dvije jednakosti,


au au
= Q(x, y, z), az = R(x, y, z ) .
ay
Prema tome vrijedi: '\l U(x, y, z) = F.
*
* *

Za zadano vektorsko polje F nije jednostavno provjeriti je li ono u nekom pod


ruju Q potencijalno ili nije. Moral i bismo uzeti bilo koje dvije toke iz tog podruja
i pokazati da integral polja F po bilo kojoj po dijelovima glatkoj krivulji ima jednaku
vrijednosti, ili nekim drugim postupkom ustanoviti postoji li potencijal polja. Za jednu
klasu vektorskih polja relativno je jednostavno provjeriti je li ono potencijalno ili nije.
To e biti tzv. bezvrtlona polja.

Bezvrtlona polja I
Rotor vektorskog polja F p . i + Q j + R k je vektorsko polje rot F definirano
formulom =

Za vektorsko polje F kaemo da je bezvrtlono ako je rot F = O u podruj u Q .


Izrecimo vrlo jednostavan kriterij, koji daje nudan uvjet da bi vektorsko polje
klase C2 (Q) bilo potencijalno .
8 .6. ODREIVANJE POTENCIJALA 167

Potencijalna polja - nudan uvjet


Ako je polje
,
F (x, y, z) = P(x, y, z)i + Q (x y, z )j + R(x, y, z ) k,
klase C(2I ( Q) potencijalno, onda vrijedi
rot F O.

Neka je F potencijalno polje klase C(21 ( Q ) :


F (x, y, z) = P(x, y, z) i + Q(x, y, z}j + R(x, y, z)k = V U (x, y, z),
aU aU aU
P (x , y, z ), (jy Q(x, y, z), (jz = R(x, y, z).

Prema pretpostavci, druge parcijalne derivacije funkcija P , Q i R postoje i neprekinute


su, pa moemo primjeniti Schwarzovu teorem:
aP " " aQ
yx - U xy -
_ _ _

- U
ay
Slino dobivamo P = R , Q == R pa je
rot F = ( R - Q)i + ( P R)j + ( Q: - P )k = O.
Moe se dokazati da vrijedi sljedei teorem.
Teorem 8.2. Da bi polje F klase C2 ( Q ) bilo potencijalflo, nuno je i dovoljno da
bude
rot F O
i podruje Q koveksno. tj. svake njegove dvije tocKe mogu se spojiti segmentom potpuno
sadrallim u njemu.

8.6. Odreivanje potencijala


I
Ako je polje
F (x, y , z ) ==
P(x, y, z )i + Q(x, y, z)j + R (x, y, z)k
potencijalno u podruju Q , kako onda odredimo pripadni potencijal? Evo jednog
mogueg postupka.
Odaberi mo toku To (xo, yo, za) iz podruja Q gdje je polje potencijalno. Neka
je T (x, y , z ) bilo koj a toka iz Q . Neka se krivulja koja spaja te dvije toke sastii iz
tri duine (bridovi kvadra ij i su To i T suprotni vrhovi). Dakle, krivulj a se sastoJI od
segmenata , , TzT , gdj e je Tj (x, Yo, za) , T2 (x, y, za)
Potencijal U (x , Y, z ) j e vrijednost integrala

U (x, y, z) '- F ddr


IroT
= '- F dr +
IroTI
'- F dr + Ir'-iT F dr
IriT!
168 8. KRIVULJNI INTEGRAL!

,
, i - - - - - - - -- - - - - - - - -;
/ ", '" I
.,/"' : T :
I
,,""
'"

r-----,------ - - - - -

,
.,/

:
"
"
To : :
: ___________ _____
..;
I

",'"
", '"
I

:
I
T/ ' "
o -- :, TZ :,
: -- -- -- -
:
I I

: - - - ....: :1 : y
7
....
/ ' /
----- ------- -----

I ../' ,,"

- - - - - - - - - - - - - ----./
I
I .," t ,,"
---

Sl. 8. /0.

Uvrstimo l i jednadbe spojnica, moi emo izraunati integrale zdesna. U prvom


integralu je y = Yo , Z = Zo i dy = dz = O . Za drugi vrijedi z = zo , dx = dz = O , a
za trei je dx = dy = O . Tako dobivamo:

U(x , y , z) = 1: P(x, yo, Zo)dx + 1: Q(x, y, zo)dy + LZ R(x, y, z)dz. (1)

F(x, y , z) = e-" + (
i
Pokaimo primjerom kako odreujemo potencijal.
Primjer 8.1. Zadano je vektorsko polje
xe-' + sin z) j + Y cos z k.
Provjerimo je li polje potencijalno i, ako jest, izraunajmo njegov potencijal .

li
i(
t> Komponente tog polja su funkcije iz C2 ( Q ) gdje za Q moemo uzeti cije

) i
prostor E3 . Polje F je potencijalno onda i samo onda ako je rot F jednak O .

-
Izraunajmo rotor polja:
j k
rotF = :x :y z
: = ( cos z - cos z) + j(O - O ) + k(e-' l n = O.
eY xeY + sin z y cos z
Polje je potencijalno. Odredimo njegov potencijal.
1 . Nain. Raunajmo po formuli ( l) . Toku To ( xo , Yo, zo) biramo u podruju gd
je je polje potencijalno. U ovom primjeru moemo izabrati bilo koju toku jer je polje
potencijalno u cijelom prostoru. Izbor toke To(O, O, O ) pojednostavnit e raunanje
integrala.
U(x, y, z) = { e>'dx + (xe>' + sin z )dy + y cos zdz
JToT
= lX eOdx + 1)' (xe>' + sin O) dy + lz y cos zdz
= x + x ( e-" - l) + y sin z = xeY + y sin z.
8 .6. ODREIVANJE POTEN CIJALA 169

Kako potencijalu moemo dodati proizvoljnu konstantu moemo pisati da je


U(x, y, z) = xeY + y sin z + c.
2. Na(rin. Sad se koristimo direktnom integracijom funkcije vie varijabli. Prili
kom dodavanja "konstante" integracije potreban je oprez, jer konstanta integracije po
varijabli x moe ovisiti o preostale dvije varijable. Iz jednakosti
F(x, y, z ) eY i + (xeY + sin z ) j + y cos z k = \1 U(x , y , z)
zakljuujemo:
au v au v . au
=e, = xe + sm z, - = y cos z .
az
Integriranjem prve jednakosti dobivamo

U (x , y, z) J e"dx = xe + f(y, z).


Odredimo "konstantu" integracije /(y, z ) . Deriv irajm o dobiveni izraz za U po y i
izjednaimo s ve poznatom vrijednosti te derivacije. Dobivamo:
au a/ a/(y, z) .
=:::}
y y
- = xe + xe + sin z = sm z
ay ay
Sad je
/(y, z ) = y sin z + g(z) , U(x, y, z) = xeY + y sin z + g(z).
Iz treeg uvjeta slijedi
au
= y cos z + g' (z) :;.:;; y cos z =:::} g'(z) = O .
pa je konano
U(x, y, z) = xe" + y sin z + C. <l
9.
Integracija na p ama

9. 1 . Zadavanje ploha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 70
9.2. Normala plohe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
9.3. TangencijaIna ravnina . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 76
9.4. Nonnalni presjeci plohe . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 79
9 . 5 . Plotina plohe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
9.6. Ploni integral i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 84
9.7. Ploni integrali druge vrste 1 88

9.1 . Zadavanje ploha


1
Plohu najee zadajerno na sljedee naine:
1 . eksplicitnom jednadbom ( z = f(x , y) ) ;
2 . i mplicitnom jednadbom (F(x, y, z ) = O) ;
3. parametarskim j ednadbama ( x = x (u, v) , y y(u, v) , Z z(u , v) ) ;
4. vektorskomjednadbom (r(u , v) = x(u, v)i + y(u, v)j + z (u, v)k) .
Zadavanje plohe implicitnom jednadbom neto je openitije od onoga pomou
eksplicitne jednadbe. U jednadbama 3 . i 4. radi se zapravo samo o drukijem zapisu.

Eksplicitna jednadba plohe I


Neka je u ravnini X OY zadano otvoreno jednostruko povezano podruje Q . Tak
va su podruja na primjer untranjost kruga, elipse, kvadrata, pravokutnika. Zatvorena
krivulja u ravnini dijeli tu ravninu na dva podruja. Konani dio ravnine obuhvaen
tom kri vuljom je nutamje podruje zatvorene krivulje. Otvoreno podruje Q ravnine
je jednostruko povezano ako ono sadri nutarnje podruje svake zatvorene krivulje
sadrane u Q .
9. 1 . ZADAVANJE PLOHA 171

Kruni prsten nije jednostruko povezano podruje (ima u sebi jednu rupu). U nje
mu postoji zatvorena krivulja ije nutarnje podruje nije sadrano u krunom prstenu.
Podruje koje dobijemo ako iz otvorenog kruga izreemo II manjih krugova ili
1
uklonimo II razliitih toaka j e I I + viestruko podruje. To podruje ima n rupa.
Ako na primjer u polusferi izbuimo dovoljan broj rupica dobivamo finu cjediJjku koju
moemo koristiti u kuhinj i .
Neka je zadana diferencijabilna funkcija J n a jednostruko povezanom podruju
O sadranom u ravnini XOY , a njezine vrijednosti neka su u skupu realnih brojeva:
J : O - R, O jednostruko povezano podruje E2.
Funkcija J je klase C(l) (O) . Skup
S { (x, y, z) I z = f(x , y) , (x , y) E O }
je ploha u prostoru E3 . z = f(x, y) je eksplicitna jednadba plohe S .
Navedimo nekoliko primjera ploha zadanih eksplicitno.
Primjer 9.1 .

polusfera
rotacijski paraboloid
z= stoac
z = xy, hiperboliki paraboloid
z x +y.
x sin y + + ln
x -y
=

Uz eksplicitnu jednadbu z f(x, y) plohe S povezujemo i funkciju


F(x, y, z) f(x, y) = z
ija j e O-nivo ploha upravo zadana ploha S ;
F(x, Y, z) = f(x, y) Z O.

Implicitno zadane plohe I


Poznati su nam uvjeti pod kojiJna je relacijom F(x, y, z) zadana funkcija dvij u
varijabli. To s u u vjeti koji nam govore kad s e jedna od varijabli moe izraziti pomou
ostale dvije. Ako su ti uvjeti ispunjeni onda je, barem u principu, mogue i z jednadbe
F(x, y , z) O, (implicitno zadana funkcija)
izraziti recimo z kao funkciju od x i y . Tako na primjer iz jednadbe
x2 + y l + Z 2 1 (sfera)
moemo dobiti dvije funkcije
(gornja i donja polusfera).
,-----
z =

Oito iz navedene relacije moemo dobiti ne samo navedene dvije neprekinute funkcije
nego jo beskonano mnogo razl iitih funkcija (za neke (x , y) odaberemo z > O , a
za neke odaberemo z s donje polusfere, z < O ) . Slino e biti i u sluaj u jednadbe
Z 2 = x2 + yZ (jednadba stoca) .
172 9. INTEGRACIJA NA PLOHAMA

Parametarske jednadbe plohe I


Vektorska jednadba povrine u prostoru je
r( u, v) = x(u, v)i + y(u, v )j + z ( u , v) k, u, v E D e R2.
Pripadne parametarske jednadbe su
x = x (u , v), y = y(u , v), Z = z(u, v)
iako i za vektorsku jednadbu esto kaemo da je to parametarska jednadba plohe.
Primijetimo da su koordinate toke plohe funkcije dvaj u parametra.
Ako iz parametarskih jednadbi eliminiramo parametre u i v dolazimo do imp
licitne jednadbe plohe. Napiimo nekoliko ploha s njihovim parametarskimjednad
bama.

Primjer 9.2.
1. r(tp, 6 ) = r sin 6 cos tpi + r sin 6 sin tpj + r cos 6k;
2. x = r cos u, y = r sin u, z = v, u E [O, 2n], v E [- l , l ] ;
3 . r(u, v) = u cos vi + u sin vj + lik, u O, v E [O, 2n] ;
4 . r(x, y) = xi + yj + f(x, y)k;
5 . r(y, tp ) = f(y) cos tp i + yj + f(y) sin tpk.
To su jednadbe:
1 . sfere polumjera r , (sfeme koordinate ) ;
2. jednadba valjka, x2 + l = ,z , - l z l ;
3. jednadba stoca z = Jx2 + y 2 ;
4. jednadba plohe zadane eksplicitno, z = f(x, y) napisana u parametarskom
obliku, parametri su x i y ;
5. parametarske jednadbe rotacijskih ploha koje nastaju rotacijom grafa funk
cije z = f(y) oko osi y .

Primjer 9.3. Podsjetimo se parametarskihjednadbi ravnine. Neka su zadane to


ke A, B
i C koje ne pripadaju istom pravcu. Tim tokama odreena je ravnina.
Uvedi mo oznake
aA = c,
--+
AB = a,
---r --+
AC = b,
--+
r = OT .

SI. 9.1. Pareametarska jednadba


ravnine. RavniIla je odreena jed
nom tokom i s dva nekoilineama
vektora koji lee u njoj.
9. 1 . ZADAVANJE PLOHA 173

--+
Bilo koji vektor AT u toj ravnini je linearna kombinacija vektora a i b ,

AT = ua + vb,
--+
u, v E R.
Radij vektor bilo koje toke T(x, y, z ) moe se napisati u obliku
r( u, v) = Ila + vb + e
i za tu jednadbu kaemo da je parametarska jednadba ravnine. Primijetimo da je
r(u, v) funkcija dvaju parametara. Ako je jedan parametar fiksan, tj. i ma konstantnu
vrijednost, recimo v = vo , ondaje r(u, vo) jednadba pravca kojem je vektor a vektor
smjera i prolazi tokom iji je radij vektor vob + e . Ako mijenjamo Vo dobivamo seriju
paralelnih pravaca. Potpuno analogno vrijedi ako bi fiksirali parametar u . Dobili bi
seriju pravaca iji bi smjer bio vektor b .
* * *
U prostoru parametara promotrimo pravokutnik
P = {(u, v) 1 UI It U2, VI V V2 } .
Svakoj toki M( u , v) i z tog pravokutnika preko parametarske jednadbe ravnine prid
ruenaje samo jedna toka ravnine. Preslikamo li sve toke tog pravokutnika dobivamo
paralelogram. Zanima nas veza izmeu plotina polaznog pravokutnika i dobivenog
paralelograma.

y
y.t
v

r- "Ov
1'2

M(u,v)

VJ
]: : \-2
I
I
\1:'
J
2

O' UJ U2 U O x
a) b)
Sl. 9.2.

Vrhovi pravokutnika i maju koordinate VI (u( , v d , V2 ( u2, vd , V3 (U2' V2 ) , V4(UI , V2 ) .


Odgovarajui vrhovi paralelograma dani su radijvektorima:
r(u l ' v d = ula + vlb + e, r(ul' vd, r(u2' Vl ) ' r(u ( , V2 ) .
Plotina pravokutnika je

Plotina odgovarajueg paralelograma jednaka je iznosu vektorskog produkta vektora

Prema tome je plotina S paralelograma jednaka


S = l ( u2 - uda x (V2 - vdbl = la x b l (U2 - u d (v2 - vd
= la x bl p = la x bl AuAv.
174 9. INTEGRACIJA NA PLOHAMA

9.2. Normala plohe

Ploha S neka je zadana vektorskom jednadbom


r(u , v ) = x ( u, v)i + y(u , v )j + z( u , v )k, (u, v ) E Q,
Q je jednostruko povezano podruje na kojem su funkcije x(u, v) , y(u, v) , z(u, v )
klase C' ( Q ) , tj. na Q imaju neprekinute prve parcijalne derivacije. Ako fiksiramo
varijablu v = vo , zatim u = uo onda je
r(u) = r(u, vo ) v - krivulja,
r( v ) = r(uo, v ) u . krivulja.
Tokom T(uo, vo ) prolaze navedene krivulje i one u njoj imaju svoje tangencijalne vek
tore. Tangencijalne vektore tih krivulja dobivamo kao parcijalne derivacije izraunate
u To
fJr(u, vo)
r" =
I

fJu
fJr( lio , v )
rv
I
5}
= uV

SI. 9.3-

( )
Za plohu S pretpostavljamo da je u toki To vektorski produkt
i j k
fJx fJy fJz
N( u , v ) = r: x r:, fJu fJu fJu :f::. O .
Dx fJy Dz
fJv fJv
Komponente vektora N su

N(u, ) = Ai + Bj + Ck,
v

fJy fJz fJz fJx fJx fJy


fJu
A = fJy fJu fJu
, B = fJz fJxDu , C = fJu fJu
fJz fJx fJY
fJv fJv fJv fJv fJv fJv
9.2. NORMALA PLOHE 175

U toki To(xo, Yo, zo) plohe S imamo vektor


N(uo, vo) = r: x r ::ft O.
Taj vektor N je normala plohe S u toki To(uo, vo) . Mi pretpostavljamo da ploha S
ima normalni vektor u svim svojim tokama i normalni vektor je vcktorska funkcija
parametara u i v .
N ( u, V ) = or( u, v) x or( u, v) = ruI ( u, v) x rIv ( u v ) .,..
ou ov , -I- O .
Pretpostavit emo nadalje da su komponente vektora normale neprekinute funkcije
parametara u i v . Postavlja se pitanje je li vektor normale u zadanoj toki To plohe
S jednoznano odreen? Ovisi li on o parametrizaciji plohe? Neka su zadane dvije
parametrizacije plohe, s parametrima (u, v ) , odnosno (u', v') . Veza meu parametri
zacijama dana je jednadbama kojim su izraeni stari parametri s novim:
II = u ( ul, Vl ), V v (u' , v').
Iz tih jednadbi mogue je izraziti nove parametre pomou starih.
r(u', v'} = r{u{ul, v') , v(u' , v' ) ) ,
Sada je
, , ou + , ov
ru' = ru -;:;-- r v !:)
uu ' uu'
, , O il + / ov
rv' = ru / rv /
ov ov
Vidimo da su vektori r;" i r, linearne kombinacije vektora r: i r , prema tome
oba para odreuju jednoznano jednini vektor normale (do na orijentaciju), odnosno
tangencijalnu ravninu u toki To .
Primjer 9.1 . Neka je ploha S zadana eksplicitnom jednadbom z = f(x, y) ,
(x, y ) E Q . Vektorska jednadba te plohe je
+ +
r{x, y ) = xi yj f(x, y)k.
Vektor normale je
N ( y ) = or x or
X, =
{.I +
Of(x , y ) ]
k k[.
+ of(x, y) ]
ox oy ox x J oy ,

=
(i j k
l O
O l f:'
f:)
-f:i
+
f:'j k,

pa slijedi
1 + ( Of(X, y ) ) 2 + ( of(X , y) ) 2
I N(x, y ) 1 = .
ox oy
Jedinini vektor normale plohe S je vektor

n{x, y ) = iNf = --r=====


N
176 9. INTEGR ACIJA NA PLOHAMA

Primjer 9.2. Zadane su parametarske jednadbe sfere radijusa R jednadbama


x = R cos u sin u
y = R sin u sin v ( u, v) E [0, 2n] x [O, nj
Z = R cos v.
Vektorska jednadba je

( )
r (u, v) = x(u, v) i + y(u, v)j + z(u, v) k .
Vektor normale je

. ,
i j k
N ( u v ) = r' o(y , z) o(z , x) o(x, y)
r' = x' yi z' i+ j+ k
Xv o(u, v) o(u, v) o(u, v)
=
x

y I' Z "
, u ,

gdje je

I I I I I I
o(y, z) y ;, z o(z , X) z x o(X, y) X y
O(ll, v) Z,. X I '
= x y .
o(u, v) o(u, v)
=
y z ,

-
--- = I I

,

Konano, za normalu dobivamo vektor


=
R2 sin v[- cos u sin v i sin u sin v j - cos v k] .
N ( u , v)
Vektor u uglatoj zagradi ima smjer radij-vektora r . Nadalje moemo primijetiti da je
I r" r,. 1 = R2 sin 1'.

.
x

Primijetimo ve sad da je element povrine na sferi dan izrazom


2" "
dP = R2 sin fJd({JdfJ , P = R2 1o d({J 1 sin fJdfJ = 4 R2 n
o

9.3. Tangencijalna ravnina


J
Neka je zadana ploha jednadbom
r( u , v) = x(u, v)i + y(ll, v)j + z(u, v) k .
Nekad nam je vano zadati krivulju koja je smjetena na toj plohi. Kako zadaje
rno takve krivulje? Ako su II i l ' funkcije nekog parametra t , onda je jednadbom

,
r(t) = r(lI(t), v( t ) ) zadana krivulja na plohi S . Jednadba krivulje neka je zadana
parametarski, parametar t neka prolazi intervalom J ,
II = ll(t), v = v(t ) t E J R.
Ako se ta krivulja nalazi na plohi S , onda koordinate ( ll ( t), v(t)) zadovoljavaju jed
nadbu plohe S . Parametarska jednadba krivulje je
r(t) = r (u( t ), v ( t ) ) .
Tangencijalni vektor te krivulje je
dr or du or dv
= . +
dt Oil dt ov . dt '
9.3. TANGENCIJALNA RAVNINA 177

Vidimo daje tangencijalni vektor linearna kombinacija vektora r i r:. , tj. pripada
ravnini razapetoj tim vektorima. Kako to vrijedi za svaki tangencijalni vektor bilo koje
diferencijabilne krivulje koja je na plohi i prolazi tokom (uo , vo) sl ijedi da su svi ti
tangencijalni vektori sadrani u jednoj ravnini. Tu ravninu nazivamo tangencijalnQm
ravninom plohe S . Vektor normale na tu ravninu je
N(uo , vo) = r(uo. vo) x r:.(uo, vo )

Primjer 9. 1. Neka j e ploha S zadana jednadbom Z = j(x, y) . Onda j e njezina


parametarska jednadba
r(x , y) = x i + yj + j(x, y)k .
Tangencijalne ravnine u toki T(xo , Yo) i ma jednadbu:
[r'r (XO ' Yo ) x r;.(xo , yo)J . [(x - xo)i + (y - Yo)j + (z - zo)kJ = O,
[ -j: i - .t.: j + kJ [ (x - x o )i + (y - Yo)j + ( z - zo ) k] = O,
a/(xo , Yo) a/(xo , Yo)
z - Zo = (x - xo) _
+ (y Yo)
ax ay .
Jednadbu tangencijalne ravnine lako odredimo jer joj je vektor normale N =

r;, x r:, . Normala okomita na bilo koji vektor To T gdje je T(x, y, z) po volji odabrana
toka ravnine. To znai da e mjeoviti produkt vektora r;" r:" To T biti jednak nuli.
Ovaj mjeoviti produkt moemo zapisati u obliku determinante
x - Xo Y - yo z - zo
ax ay az
au au au = 0
ax ay az
av al' av
i to je jednadba tangencijalne ravnine. Parcijalne derivacije izraunavamo u toki
To (xo, yo, zo) , pri c mu je Xo = x(uo, vo) , Yo = (uo, vo ) , Zo = Z ( IlO, vo) .
Ako je ploha zadana implicitno.jednadbom F(x , y , z) = O i ako iz te jednadbe
slijedi da je z funkcija od x i y prema uvjetima za postojanje implicitne funkcije, tada
vrijedi:
aF aF
az ax F: az ay -
F:,
az - az
-
,
ax Zx' ay z.
ax ay
Prema tome tangencijaina ravnina ima jednadbu:
z - Zo = ( aazx ) (.1'0,.\'0 )
(x - xo) + ( aOZ )
y (.1'0,)'0 )
()' - )'0),
to moemo napisati u simetrinom obliku
(x - xo) F (xo, yo , 20) + (y - )'o) F,:' ( Xo , )'0. zo) + ( z - zo)F (xo, Yo, zo) = O ,
178 9. INTEGRACIJA NA PLOHA M A

Primjer 9.2. Odredimo jednadbu tangencijalne ravnine i normale na elipsoid


F(x, y, z) = x 2 + 2i + 3z2- 6 = O
u toki To( l , - l , l ) .

t> Deriviranjem po x , odnosno po y jednadbe F(x, y, z (x, y ) ) = O dobivamo:


aF aF az , F
+ . = O, zx = - F: '
ax az ax <-

aF aF az , F
+ . O, z =
y - F '
=
ay az ay
Vrijedi
F = 2x, F = 4y, F = 6z ,
pa su u toki To te derivacije jednake
F (To) = 2, F;, ( To ) = -4, F:(To ) = 6.

Jednadba tangencijalne ravnine je


2 (x - l) -4 (y + l) + 6 (z - l ) = O,
x - 2y + 3z - 6 = O.
Vektor normale u toki ToO , 1 l) je N = i - 2j + 3k to se vidi iz dobivene
- ,

jednadbe ravnine. Normala je pravac


x- l y+l z- l
-2 3 '
ili, u parametarskom obliku
x = l + t, y= - 2t, -1
z = l + 3t.
U opem sluaju postupi mo ovako. Normala je pravac koji prolazi tokom
To (xo, Yo, zo ) a vektor smjera mu je r(To) x r:,(To) , parcijalne derivacije izraunamo
U toki To . Prema tome jednadba normale j e

r(t) = r(To) + t r( To ) x r:,(To) . <l

Primjer 9.3. Odredimo vektor normale na plohu zadanu vektorskomjednadbom


r(u, v) = (ll + v)i + (ll + v)j + (u - v)k.

t>Oito se radi o vektorskoj jednadbi oblika


r = e + ua + v b = u(i + j + k) + v(i + j - k ).

a to je jednadba ravnine koja prolazi tokom To(O, O, O ) . Vektori koji razapinju tu


ravninu su a = i + j + k, b = i + j - k. Vektor okomit na tu ravninu je vektor
a x b = 2 ( -i + j ) .
Inae, formalni raun nam daje:
r;, (ll, 1') i + j + k,
= r:(ll, v) = i + j - k
iji vektorski produkt daje N (ll , 1' ) = 2 ( -i + j ) . <l
9.4. NORMALNI PRESJECI PLOHE 179

Prilikom prouavanja plohe u okolini njezine toke To ( uo, vo) potrebno je prou
iti krivulje koje su na toj plohi i prolaze tom tokom. od svih krivulj a koje prolaze
tokom To vrlo su vane one ravninske krivulje koje nastaj u kao presjeci ravnina koje
prolaze tokom To i sadre normalu (pravac) plohe u To . za takve krivulje kaemo
da su dobivene kao nonnalni presjeci plohe s ravninama.

Sl. 9.4.

Neka je dana bilo koj a glatka krivulja na plohi r(u, v ) jednadbama:


u = u(t) , v = v(t), t E l.
Tangencijaln i vektor te krivulje je
dr or du(t) or dv
= +
dt o . dt ov . dt '
Element duljine luka te krivulje je ds = Ildr ll , i vrijedi:

dr rdu + rdv,
dr2 [rdu + rdvl . [rdu + rdvl
r:2 (du)2 + 2rr:,dudv + r:,2 (dv)2
g l l (du)2 + 2g 1Zdu dv + g22 (dvf = (dS) 2 .
Tu smo oznaili:
g l i r: ' r , g l 2 = r ' r:., g22 r r .
Prvom osnovnom diferencijalnom formom plohe nazivamo izraz za k vadrat
duljine luka
180 9. INTEGRACIJA NA PLOHAMA

Uz malo truda lako se provjeri da vrijedi :


' (
or or 2
IIN (u, v ) 11 2 = o x ov = o
) ( )( ) (or 2 or 2 or or 2 ) = g l lg 22 - g2J 2 '
u u ov - ou ' ov
Ova je jednakost zapravo zapis Lagrangeova identiteta za vektorski umnoak:
Il a x b l1 2 = II a l1 2 11 b l1 2 sin2 cp = I l a 1 1 2 11b11 2 ( l - cos2 cp )
= IIa l 1 2 11 b l1 2 - II a l 1 2 11bl1 2 cos 2 cp = ( a a ) ( b b ) - ( a b ?
Tako smo dobili
I I N (u , v ) II = I : x : I I = Jg l lg22 - gi2 '
Jedinini vektor normale je
"
ru x rl',

Duljinu luka dobivamo integriranjem:

s= JIe y'g J J u' (t)2 + 2g1 2 u'(t) v'(t) + g22V' (t)2 dt .


t,

U sluaju ako je ploha zadana jednadbom


r(x , y ) = xi + yj + f (x, y )k
dobivamo:
r:2 = gl i = l + U:) 2 , r = g 2 = l + (J:) 2 , r', . r = I:f;',
2
(ds) = [ l + U: f] (dx) + 2f:f;'dxdy + [ l + (J:) 2] (dy?
2 2

9.5. Plotina plohe

Nekim podskupovima ravnine pridruujemo mjerni broj , plotinu tog podskupa.


Tako na primjer znamo odrediti plotinu pravokutniku, trokutu, paralelogramu, trape
zu, krugu itd . Rastavljanjem podskupa ravnine na trokute ili pseudotrapeze ( podsjeti
se integralnog rauna) , znamo lanu jedne iroke klase podskupova pridruiti realan
broj za koji kaemo da je njegova plotina. Jedna znaajna ideja koja potjee ak
od Arhimeda je tzv. "icrpljivanje". Tako bi na primjer povrinu kruga mogli odrediti
tako da u krug upisujemo poligone, raunamo njihove povrine. Zatim pustimo da
broj stranica poligona tei prema beskonanosti, a najdulja stranica upisanog poligona
neka tei prema nuli. Slino bi mogl i postupiti ako bi raunali povrinu sfere radijusa
R , (P = 4R2n). Upisali bi na primjer tetraedar (4 toke na sferi) , izraunali njegovu
povrinu tj . povrinu etiri trokuta, zatim bi mogli odabrati II toaka na sferi i izrau
nati povrine pripadnih trokuta i to bi bila priblina vrijednost povrine sfere. Ako bi
II -+ oo i dijametar najveeg trokuta (dvije najudaljenije toke tog trokuta) teio prema

nuli, dobili bi povrinu sfere. U prolom stoljeu H. A . Swarz je na primjeru obinog


krunog valjka pokazao da ideja icprljivanja zakrivljene plohe S plohama koje su po
dijelovima ravne (trokuti) ne daje ono to bi mi oekivali kao povrinu plohe.
9.5. PLOTINA PLOHE 181

Opiimo postupak kako dolazimo do povrine plohe. Neka je S po dijelovi ma


glatka ploha omeena zatvorenom krivuljom e koja je sastavljena od Jordanovih
lukova. Za krivulju e kaemo da je rub plohe S . Izvrimo subdiviziju plohe S
mreom po d ijelovima glatkim krivuljama na N dijelova Si , i l , 2 . . . . . n . Unutar
dijela plohe Si (oko mree) odaberi mo proizvoljnu toku Ti . Tangencijalna ravnina
plohe S s diral iternu toki Ti neka je ITi . Ortogonal nom projekcijom dijela Si na tu
tangencijainu ravninu dobivamo dio tangencijalne ravnine Mi kojem pripada povrina
Pi ' Za danu subdiviziju zbrojimo sve tako dobivene brojeve Pi , dobivamo broj za koji
kaemo da je jedna priblina vrijednost broja P kojeg elimo proglasiti povrinom
plohe S . Izvrimo subdivizije plohe S tako da II -+ oo i da maksimalnom dijelu Si
pripada povrina Pi i ona tei prema nuli kada 11 -+ oo .
Za plohu kod koje postoj i limes zbrojeva Pi uzetih preko svih subdivizija kod
koj ih dijametar maksimalnog dijela Sj tei prema O kaemo da ima povrinu.

Teorem 9.1 . Neka je zadana glatka ploha S vektorskolll jednadbo/ll s paramet


rima u i v,
r(u , v) x ( u , v)i + y(u , v)j + z (u , v)k, (u, v ) E Q
s rubom koji je po dijelovima sastavljen od lordanovih lukova. Ploha S ima povrinu
P i ona je jednaka
P Ji Il r x r:. 11 du dvo
Bitan dio dokaza ovog teorema poiva na vezi izmeu povrine pravokutnika Qj u
(u, v ) ravnini i povrine pripadnog paralelograma Pi u tangencijaloj ravnini. Pokazali
smo d a u tom sluaju vrijedi:
IIN (u, v)lI6.u6.v = Pi'
* * *

Ako je ploha zadana eksplicitnom jednadbom

f
z I(x, y), (x, y ) E D
tada iz njezine vektorske jednadbe r(x, y) = xi + yj + (x , y)k dobivamo:

IIN( x , y ) 1 1 == I l r/r x r; 11

P= Jl l r l /, x r:. ll dx dy Jl 1 +
(8f) 2 (81) 2 dx dy.
8x + 8y

Primjer 9.1 . Izraunaj mo povrinu onog dijela stoca Z 2 = x2 + yZ koji se nalazi


unutar valjka xl + )'2
2x . Iz jednadbe valjka vidimo da mu je radijus r l , a da
je centar pomaknut i nalazi se na osi x u toki S( 1 , 0, O) . Element povrine stoca je
dP dx dy = V2dx dy,
182 9. INTEGRACIJA NA PLOHAMA

pa je povrina
p= Jiv V2 dx dy = n V2 .

Podruje integracije D je krug radijusa r = 1 koji je presjek zadanog valjka i ravnine


Z= O . Njegova povrina je n .

Sl. 9.5.

Primjer 9.2. Odredi povrinu onog dijela sfere radijusa R koji se nalazi izmeu
dvije paralele i dva merdijana.
Koristei se sfernim koordinatama, za vektorsku jednadbu sfere imamo:
r( qJ, ) = R sin cos qJ i + R sin sin qJ j + R cos k,
O qJ 2n, O n.
Element povrine je
dP = II N(qJ, ) II dqJ d = Il r", x ro II dqJ d = R2 sin dqJd,
p = R2 ("" dqJ r' sin d = R2 ( qJ2 - qJI ) (cos l - cos 2)'
J",] Jo]
Ako stavimo: qJl = O , qJ2 = 2n ,I = O , 2 = n onda dobivamo povrinu sfere
P = 4R2 n.

Primjer 9.3. Odredimo povrinu rotacijske plohe koja nastaje rotacijom grafa
funkcije y = f(x) , x E I = [a, b] oko osi x .
I> Pretpostavimo da je funkcija f( x ) ;) O i neprekinuta na intervalu I . Neka je
toka T(x, y, Z ) na plohi. Iz trokuta iji su vrhovi A (x, O, O) , B (x, y, O) , T(x, y, z)
slijedi:
d(A , T ) = f(x) , Y = f(x) cos U, Z = f(x) sin u.
Kut u je kut pri vrhu A . Vektorska jednadba rotacijske plohe je
r (x , u) = x i + f(x) cos uj + f(x) sin u k, x E I = [a, b] ' u E [0, 2n] .
9.5. PLOTINA PLOHE 183

,//
__
---,
z 1 T(x.y,z)
I
I
I
I
I
I
I
I
\

,
x '

Sl. 9.6.

Vektor normale je:


(i j k )
N(x, u) = r, x ru
l f'{x) cos u f' (x) sin u
O -f(x) sin u f(x) cos u
f(x)J'{x) i f(x) cos uj f(x) sin u k.
Za povrinu dobivamo:
dP = IIN(x , u ) 11 dx du == f (x ) dx du,
2
P 1 1< f{x)
== lb dx du 2n lb f(x) Jl + f'(x) 2 dx.
<l

Primjer 9.4. Izraunaj povrinu onog dijela paraboloida


z = x2 + l koji je unutar valjka x2 + l == R2.

I> Naravno, mogue je izraunati traenu povrinu zadanu kao rotaciona ploha
jer j u moemo shvatiti kao da nastaje rotacijom krivulje y .fi. , O z R 2 oko osi
z . U tom bi sluaj u bilo:

(dy)2 + (dzf = (dS) 2 , ( 2 dZ) 2 + (dZ) 2 (dsf, ds J I :z4Z dz,


Rl
dP = 2n.fi.ds, P == nl dz [(1 + 4R2 ) - 11
Ako pak shvaamo plohu zadanu jednadbom z f(x, y ) x2 + y 2 , onda vrijedi:
r(x, y) == xi+yj +(X 2 +y2)k, N(x. y) = r: x r - 2xi- 2yj + k,
dP = IIN(x, y)lI dx dy, P= Ji Jl +4x2+4y2 dx dy, D {(x, y)lx2+/ R2 },
2
P = 1 1< dcp lR JI + 4r2 r dr [( 1 + 4R2 ) 1]. <l
184 9. INTEGRACIJA NA PLOHAMA

9.6. Ploni integrali


I
Neka je ploha S po dijelovima glatka i ima po dijelovima glatki rub e ili neka
je zatvorena, tj. bez ruba. Na plohi S neka je zadana realna neprekinuta funkcija
Izvrimo subdiviziju II plohe S n a dijelove S " S2 , . PI , P2
, Si , . . . iji s u rubovi po
. .
F.
dijelovima glatke krivulje. Povrine tih dijelova neka su
svakog dijela Si odaberi mo toku Ti
i napravi mo zbroj
, Pi" " .
Unutar
,

cr(ll) = L F{Ti ) Pi
i= 1
koji nazivamo integralna suma funkcije F.
Izvrimo subdivizije plohe S tako da
najvei dijametar elemenata Si , i = 1 , 2, , tei prema nuli. Ako pri tome integralne
"

sume cr(A.) tee prema broju I onda taj broj nazivamo plonim integralom prve vrste
F
funkcije po plohi S i oznaavamo simbolom

J1F(T)dP.
Izrau navanje plonog integrala I
Nekaje ploha S zadanajednadbom z = I(x, y) , funkcija I nekaje definirana na
zatvorenom skupu D na kojem ima neprekinute prve parcijalne derivacije. Zatvoreno
podruje D omeeno je po dijelovima glatkim krivuljama. Za plohu S vrijedi:
(
S = { (x, yJ(x, y ) ) I x y ) E D} .
,

Integralnu sumu neprekinute funkcije


moemo pisati
F,dakle i ograniene: IFI
< M , po plohi S

cr L F(Xi' Yi J(Xi, Yi) ) Pi'


i= 1

Plotinu elementa Si moemo zapisati pomou dvostrukog integrala


( al ) 2 ( al ) 2
l+ + y dx dy
ax a
integrira se po projekciji Di skupa Si na ravninu XOY . Prema teoremu srednje vri
jednosti za dvostruki i ntegral, moemo rei da je vrijednost integrala jednaka srednjoj
F
vrijednosti funkcije pomnoenoj s vrijednosti povrine podruja integracije. Dakle,
Pi 1 + !1 (xj , yj ) 2 + I: (xj , yi ) 1 p(Di )
gdje je T(xr, yj ) E Di a P ( Di ) plotina skupa Di preko kojeg se i ntegriralo. Sad
,

i ntegralnu sumu moemo zapisati u sljedeem obliku


n

cr L F(X"Yil z (x;, Yi ) ) 1 + !;(:q, Yir- + /(x: , Yn2 p (Di) '


i=l
9.6. PLONI INTEGRALI 185

Ako je funkcija neprekinuta na zatvorenom skupu onda je ona na njemu uniform


no neprekinuta. To znai da za svaki 10 > O postoji takav o > O da ako su dvije toke
T(Xi, Yi) T(x;, Yn
i
manja od 10 . Funkcija
udaljene za manje od 8 onda je razlika funkcij skih vrijednosti

je neprekinuta na D , dakle i uniformno neprekinuta. Po pretpostavci je neprekinuta


i funkcija F prema tome je i ograniena na D . Dakle, za razliku integralnih suma,
integralne sume koj om dolazimo do dvostrukog integrala funkcije

i ove integralne sume cr vrijedi:

;= 1 ( ; ) [
I i=F T 1+ f; (Xj, Yi)2 + f;' (Xi, Yi)2
ME L:: Pi MEP.
II

i= 1
=

Izborom brj a
dvostruki integral
E
moemo tu razliku uiniti po volji malenom. Dakle, ako postoj i

fL F(x, y, J(x, y)) JI + (f:)2 + (f;)2 dx dy


onda postoj i i ploni integral i vrijedi:

J1F(x , y, J(X,Y))dP J1F(x, y, J(x, y)) 1 + (f + (;,f dxdy .

Primjer 9.1 . Izraunajmo ploni integral

l = Jl(X + 2y + 3z )dP
po onom dijelu plohe S . . . x + y + z = l , koji se nalazi u prvom oktantu.
186 9. INTEGRACIJA NA PLOHA M A

B
y

Sl. 9. 7.

I> U ovom primjeru je


z = f(x, y) = l - x - y,
F(x, y , z (x , y ) ) = x + 2y + 3z = x + 2y + 3 ( 1 - x y)
-2x y + 3 ,
-

dP = JI + z; + z. dx dy JI + l + l dx dy = VJ dx dy,

pa je

l = VJ llxv ( -2x y + 3 )dx dy

= VJ Jf l dx J t-x ( -2x y + 3)dy vJ. <l


o o
=

*
* *

Neka je ploha S zadana jednadbom


r ( u, v ) = x(u, v)i + y (u, v )j + z(u, v)'k, (u, v) E Q.

Ploni integral funkcije F po plohi S je

II F(T)dP =: II F(x(u, v ) , y(u, v), z(u, v ) ) ll r: x r11 du dv = II F(T) IINII du dv.

Primjer 9.2. Izraunaj masu smjetenu na polu sferi


x2 + l + Z 2 = R2) Z O
ako je plona gustoa u toki polusfere proporcionalna njezinoj udaljenost od ravnine
XOY .
9.6. PLO N I INTEGRALI 187

t> Oito je gustoa p(T(x, y, z)) z = k . Parametrizirajmo sferu, koristei se


sferni m koordinatama:
n
r( U , v) = R sin U cos vi+ j + k,
R sin u sin v R cos u O"u" O" v " 2n.

Onda je vektor normale plohe

N (u, v) = r x r
( i j k )
R cos v cos u R cos u sin v -R sin u R sin u r(u, v) .
-R sin v sin u R sin u cos v O
Za traenu masu dobivamo:
p = kR cos u, II N (u, v) II = IIR sin u r(u, v) 1 1 = R2 sin u,

Jl p(T) IIN(u, v) lidu dv k ll." dv l"IZ R cos u(R2 sin u)du


= R3k1C.

Osim gornje parametrizacije, moemo raunati i s onom koja slijedi iz Kartezijevih


koodinata. Jednadbu sfere

moemo zapisati u parametarskom obliku ovako:


r(x, y) xi+yj + JR2-x2_y2k.
Sad je

r
=i k ry, = J. - Y- ,
z
( i j -k ) xi+yj+zk
1 O
= z
O l
z
pa je I IN II =
z !!. . Sad imamo:

III = JlPdP Ji x y Ji x y
kz d d = kR d d = kR RZ'/! kR3'/!. <l

Primjer 9.3. Izraunaj mo ploni integral

l Jl(xy + yz + z.x)dP
po plohi S koja je onaj dio stoca
x2 + y2 = 2Rx. z = Jx2 + y2 koji se nalazi unutar valjka
188 9. INTEGRACIJA NA PLOHAMA

[> Vektorska jednadba plohe S je


r(x=, y)1+=-x i ,+ y + j k,
rx . xk + ry j k,

= (I + xZ ) ( + )= - i = _-_x_i_-=---_
z z
rx
,
x ryI .
k x j k k - j
z z z z
1
I N(x, y) 1 = Z
= = V2. z
Za ploni integral dobivamo:
Jl
1 = ,[Xy + (x +Y)Jx2+y2]V2dXdY.
tem. Prelaskom na polarne koordinate dobivamo:
x
Podruje integracije je kmg u ravnini XOY kojem je centar na osi i prolazi ishodi

=
r x= Y=
2R cos cp (kmnica), 2 r cos cp, r sin cp, J r ,

qJ
1 = V2 l-n/2nl2 12RCOS dcp
o
+ + = 5 '
[cos cp sin cp (cos cp sin cp)]r3dr
64f?4/2
l

U izraunavanju integrala koristi se da je integral neparne funkcije u simetrinom


intervalu oko ishodita jednak nuli, coss cp je parna funkcij a. <l

9.7. Ploni integrali druge vrste


I
Dvostrana ploha I
Neka je S ploha i neka je To njezina nutarnja toka. U toj toki neka postoji
jedinini vektor n , normala na plohu, i neka smo izvrili izbor smjera te normale.
Odaberi mo bilo koju zatvorenu krivulju na toj plohi koj a prolazi tokom To i neka
krivulja nema zajednikih toaka s njezinim mbom. U svakoj toki te krivulje neka
postoji jedinini normalni vektor na plohu S . Ako krenemo iz toke To po krivulji i
nakon obilaska vratimo se ponovno u To , moe se desiti da nakon obilaska doemo u
To i imamo istu normalu ili normalu suprotnog smjera. Glatka ploha S je dvostrana
ploha ako nakon povratka u polaznu toku po bilo kojoj zatvorenoj krivulji na njoj,
koja nema zajedniih toaka s rubom plohe, smjer normale se ne mijenja. Plohaje jed
nostrana ako postoji zatvorena krivulja po kojoj nakon obilaska dolazimo u poetnu
toku s normalom suprotnog smjera.
Primjer jednostrane plohe je Mobiusova vrpca, nju moemo dobiti ako zalijepirno
dvije suprotne stranice pravokutnika stranicu AD sa stranicom BC ali ih prethodno
zaokrenemo. U tom sluaj u identiticiramo toke A i C , odnosno B i D .
9.7. PLoNl lNTEGRALI DRUGE V RSTE 189

D<;-_
- ____ __--
_ --- 8

A e

Sl. 9.8.

Primjeri dvostranih ploha su glatke plohe zad ane jednadbom ;;:: f{x, y ) . JodilO
izbor normale ( strane plohe) je onaj kad vektor nonna!e ini s pozitivnim smjerom osi
z otri kut, dok je drugi izbor kad normala ini tupi kut s osi Z .
Svaka zatvorena ploha (poput sfere) koja samu sebe ne presijeca je dvostrana
ploha.
Dvostrane plohe nazivamo orijentabiJnim, dok su jednostrane plohe neorijenta
hilne.
Orijentacija dvostrane plohe je jedan od mogua dva izbora normale.

Ploni i ntegral druge vrste


Neka je zadana orijentabilna glatka ploha jednadbom r r(u, v ) , i
neka je izabrana normala n n(x, y, z) koja se neprekinuto mijenja na plo
hi. Neka je na plohi definirano neprekinuto vektorsko polje a a(x, y, z) .

Jl
Ploni integral
I a n dP

nazivamo plonim integralom druge vrste.

SI. 9. 9.
za integral I kaemo da je tok vektorskog polja a kroz plohu S . Naziv dolazi
iz hidrodinamike. Naime, ako bi a oznaavalo polje brzina tekuine onda integral I
moemo interpretirati kao ukupnu bilancu protoka kroz plohu S .
190 9. INTEGRACIJA NA PLOHAMA

za neorijentabilne plohe ne definira se ploni integral druge vrste, jer se na njoj


ne moe dobro defi nirati normala.
Primjer 9.1 . Izraunajmo tok vektorskog polja
a = x2i + yxj + zxk
.
kroz trokut s vrhovima A ( l , O, O ) , B(O, 2 , O ) , C( O, 0, 3 ) Normala je orijentirana tako
da gledano iz vrha normale na ravninu trokuta, ABC je orijentiran suprotno od kazaljke
na satu.

I> B , C je
z
Jednadba ravnine zadana tokama A ,
y
x + 2 + 3" = l , 6x + 3y + 2z = 6 , N 6i + 3j + 2k.
Jednina normala je n = H6i + 3j + k ) , pa vrijedi

a n = 7l [6x2 + 3xy + 2zx] .


Ploni element (dio ravnine) je

dP ::::: JI + z_ + z dxdy 2 dxdy 7

pa je integral

1 = Jiv [6x2 + 3xy 2x - 3 ( l + x ] dxdy


= II l L'r 3xdxdy = l .
Podruje D je projekcija trokuta na ravninu xOy ;
D = { ( x, Y) I O x 1, 0 y - 2x + 2 } . <l

* * *

Ploni integral druge vrste esto zapisujemo po koordinatama. Neka je zadano


polje
a (x , y , z) = P(x , y , z ) i + Q(x , y, z )j + R(x , y , z ) k
na glatkoj orijentiranoj plohi S ij i j e jednini vektor normale
n = cos a
i + cos {:J j + cos y k.
Integral moemo zapisati u sljedeem obliku:

1 = Jl(a - n)dP = Jl[P cosa + Q cos {:J + R cos y]dP.


Kad se element povrine dP proj icira na koordinatne ravnine, tad j e plotina
projekcija jednaka dP . , pri emu je kut koji zatvara normala povrine s osi
cos cp cp

cos a dP = dydz,
okomitoj na ravninu. Zato vrijedi

cos {:J dP = dxdz,


cos y dP = dxdy,
9.7. PLONI INTEGRALI DRUGE VRSTE 191

Pomnoi mo po redu ove jednakosti s jedininim vektorima i , j , k i zbrojimo ih,


dobivamo diferencijal plohe zapisan u vektorskom obliku
dP = n dP dydz i + dxdzj + dxdy k .
Ploni integral zapisujemo u sljedeem obliku:
I = Jia . dP Ji P(x, y, z)dydz + Q(x, y , z)dxdz + R(x , y , z)dxdy .

* * *

Pokaimo jednostavnim primjerom kako izraunavamo ploni integral druge vrste.


Primjer 9.2. Izraunajmo ploni integral

I = Ji dxdy + ydxdz + xl zdydz

po vanjskoj strani etvrtine elipsoida


4x 2 + y 2 + 4z2 = 4, x O, y O, z O.
I> Zadani integral rastavimo na tri plona integrala:
II = Ji dxdy, 1
2 Ji ydxdz, 13 = JJ x2zdydz.

Izrau naj mo po redu te integrale.


l
11 = J1 dXdy J1 dXdY = -abre
4 2
xy
Projekcija plohe na ravninu xOy je podruje Sn , to je etvrtina elipse 4x2 + y 2 4 =

i integral se svodi na izraunavanje povrine tog"dijela elipse.


Da bismo izraunali drugi integral , izvrimo projekcij u zadane plohe na ravninu
xOz . Ta je projekcija etvrtina kruga x 2 + l . Prelaskom na polarne koordinate
lako izraunamo pripadni dvostruki integral .
12 = Ji Jl, YI
ydxdz = 4 - 4x2 - 4z2dxdz

:::: 2
1o ,,/2 11o
dqJ

Projekcija plohe na ravninu yOz je etvrtina elipse l + 4z2 4 . Za integral


dobivamo:
h = Ji x2zdydz = Ji" ( l
y2 )
"4 dydz

4
( dy ( dz
.Jo .Jo
=

15
Za integral dobivamo
re re 4 25re + 8
I = II + 12 + h = "2 + 3" +
15 30
192 9. INTEGRACIJA NA PLOHAMA

Primjer 9.3. Izraunaj ploni integral

Ji xz dxdy + xy dydz + yz dxdz


po vanjskoj strani tetraedra s vrhovima:
A ( I , O, O) , 8(0, 1 , 0) , C(0, 0 , 1 ), 0 (0, 0 ) 0 ) .

I> Jednadba ravnine koja sadri toke A , 8 , e je x + y + z l . Da bismo


izraunali zadani integral, prikaimo ga kao zbroj od etiri integrala po etiri strane
tog tetraedra:

l
Pripadni jednini vektori normala po redu jesu: - k , -i .. -j , ;::;- (i + j + k) .

v3

JI == jrJOAB
f xz dxdy + xy dydz + yz dxdz =

jer je z = na toj plohi. Slino se pokae da su sljedea dva integrala Jz i h jednaka


O. Preostaje izraunati samo posljednji integral. Dakle,

I = jrJABe
f xz dxd.v + xy dydz + yz dxdz II + 12 + h

II =
jlSX}
x(l x - y)dxdy = I I 1 1-<
O
dx
O
.
x( l - x - y)dy
24
Ponovimo li postupak po preostale dvije projekcije, dobivamo jednake rezultate,
l
dakle vrijednost integrala je I = "8 ' <I

Primjer 9.4. Izraunaj protok tekuine kroz dio parabolikog cilindra


= x 2, x 2, z 3
v
y
ako je brzina tekuine zadana vektorom = yi + 2j + xzk m/s.

I> Jednadba plohe u vektorskom obliku je:


r = ui + uj + vk
r;, x r:, = (i + 2uj ) x k 2l/i j = N.
pa je traeni tok

<I> = Jl(v, n)dP Jl v r,, : rl' l iru


= x r, ll dudv

1- du l' (2u' - 2)dv 1 2 m3 /sec.


o 1

= = <I
10.
Skalarna i vektorska polja

1 0. 1 . Skalama i vektorska polja . . . . . . . . . . . . . . . . 1 93


1 0.2. Hamiltonov i Laplaceov operator . . . . . . . . . . . 1 95
1 0.3. Vektorski potencijal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
1 0.4. Krivuljne koordinate u prostoru . . . . . . . . . . . . 205
1 0 . 5 . Operator V u ortogonall1im krivuljnim
koordinatama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
10.6. Teorem o divergenciji, gradijemu i rotoru . . . . . . 215
1 0.7. Stokesov teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
1 0.8. Jednadba kontinuiteta . . . . . . . . . . . . . . 223

1 0.1 . Skalarna vektorska polja


I
Funkcije defi nirane na podskupu D Eo s vrijednostima u R nazivamo ska
larnim poljima. To su zapravo realne funkcije od II varijabli, svakoj toki iz domene
D pridruen je b roj skalar. Primjere skalarnih polja dobivamo ako tokama iz D
pridruimo: temperaturu u toki, atmosferski tlak, gustou plina, itd. Mi smo upoznali
neka svoj stva i poj move koj i u su u vezi s takvim funkcijama, na primjer poznati su nam
pojmovi : nivo plohe, limes, neprekin utost del'ivacija, usmjerena derivacija, gmdijent,
,

ekstrem itd.
Funkcije definirane na podskupu D Eo s vrijednostima u vektorskom prostoru
Eo nazivamo vektorskim poljima. To su funkcije koje svakoj toki iz domene D
pridrue vektor. Tako na primjer govorimo o polju brzina neke tekuine ili plina, poljU
sila, eJektrikom polju. magnetskom polju, gravitacijskom polju itd.
194 10. S KALA RNA I V E KTORSKA POLJA

I Silnice vektorskog polja I


Vcktorsko polje definiran na podruju D <; Eb je funkcija a : D -+ E . Ono se
obino zadaje svoj i m komponentama:
a = a (x, y , z) = a l (x , y , z) i + a2 ( x, y , z )j + a3 (x , y, z) k .
Te su komponente skalama polja, ai : D -+ R .
Neka j e zadano vektorsko polje a . Sil nica vektorskog polja a j e krivulja koja
u svakoj svojoj toki ima tangencijalni vektor T paralelan s vektorom a u toj toki.
Ako bi polje bilo polje brzina strujanja tekuine onda bi silnica bila krivulja po kojoj
bi se gibala sitna kapljica te tekuine.

oO

SI. JO. 1.

Tangenta T silnice proporcionalna je iznosu polja, pa vrijedi T = t a za neki broj


t . Sadaje

=
dr dx dy dz dy dz
T= i+ j+ k - = ta,.,

= ta,
ds ds ds ds ds ds
pa su jednadbe silnica
dx dy dz

Ovaj sustav iz kojega momo odrediti silnice je zapravo sustav diferencijaInih jed
nadbi. Mi neemo traiti ljeenja takvih sustava ve s primjerima i lustrirati osnovne
poj move. Detaljnije prouavanje silnica najjednostavnije se provodi uz uporabu teorije
funkcija kompleksne varijable.

Primjer 10.1. Zadano je vektorsko polje a = x i + y j + k . Odredimo jednadbe


silnica tog polja.

Komponente polja su a t = x , ay = y , az = l . za silnice tog polja vrijede

jednadbe:
dx dy dz
ln x = z + ln CI , Iny = z + ln C2
x y l
Jednadbe silnica su x = C l ez , y = C2 ez Jednadbu silnice koja prolazi, na primjer,
tokom T( 3, 4, 7 ) odredimo tako da iz gornjihjednadbi odredi mo pripadne konstante
Cl i C2 . Dobivamo: x = 3ez-7 y = 4ez-7 . <J
,
10.2. HAMILTONOV I LAPLACEOV OPERATOR 195

10.2. HamiItonov i Laplaceov operator


I
Svakom skalamom polju J moemo pridruiti vektorsko polje \7J, koje naziva
mo gr adi jent polja J, formulom
nj _ oJ. + oJ. + oj k
v ox I ay J AZ .
-

Kaemo da smo gradijent dobili iz skalarnog polja djelovanjem diferenci jaln og ope
r ator a \7:

Operator parcijalnog deriviranja \7 Hami lton ov oper ator. Osim na skalama polja,
taj operator moe djelovati i na vektorska polja, i to na dva razliita naina. Tako emo
dobiti div erg enci ju i r otor vektorskog polja a.

Gradijent, divergencija i rotor


Djelovanjem diferencijalnog operatora \7 na skalamo polje J i vektor
sko polje a dobivamo:
Gr adi jent skalamog polja:

1+ ay J +
oJ. oJ. oj
az k.
gradJ = \7J =
ox
Div erg enci ja vektorskog polja:
.
diva = \7 . a =
oar aa\, aa:
ox
+
ay
+
az
- _. -
Rotor vektorskog polja:

rot a = (1. )
ox av az
= ( aaay; _
oa\') (
az
i+
aa, _ o a j
az ox
+
o ay
ox
:) ( _ )
oax k
az
ar a:" a,

Primjer 10.1. Neka je J(x,y,z) =xyz. Gradijent te funkcije je

V.{(x, = f i + +
fj Df k = yz i + xzj + xy k
uy
y, z)

i to je vektorsko polje.
196 lO, SKALARNA ! VEKTORSKA POLJA

Primjer 1 0.2. Neka je a(x, y, z) = xi + xyj +xyzk. Njegove su komponente


ax = x, = xy, az xyz. Divergencija tog polja je
ay

, aax aay aa ax axy axyz


d Iva = +-+-=-+ +-- l+x+xy,
ax ay az ax ay az
i to je skalamo polje.
Rotor vektorskog polja a je vektorsko polje:
i j k
rota ( a a a
ax ay az
x xy xyz
) = xzi yzj +yk.

Primjer 1 0.3. Djelovanjem nable na radij vektor dobivamo:

grad r = V (i
a
+j ; +k : ) Jx2 +y2 +Z2
y z
x y r
i +' + - TIilf'
VIx2+y2+Z2 J Jx2+y2+Z2
, ax ay az 3
d lvr= + + =
az

rot r (; ; ;) o

Primjer 1 0,4. Neka je u toki To(xo1 yo, zo) smjeten jedinini elektriki naboj

q = l, Za bilo koju toku T (x, y, z) oznaimo s r vektor ToT:
r = (x - xo)i+(y - yo )j+(z - zo)k,
Ilrll r = J(x - xo)2+(y - YO)2+(z - zop.
Prema Colombovom zakonu elektrostatsko polje E u toki T(x, y, z) jednako je

E( T) = - r r Pokaimo da je E potencijalno polje.

I> Za funkciju

cp(T)
r

vrijedi
acp
ax
x - Xo
- r--
3 '
acp
ay
-
y --Y-o
r3 ' az
=
z - zo

pa je uistinu
-
E= grad cp
cp se naziva potencijal elektrostatskog polja. <I
10.2. HAMILTONOV I LAPLACEOV OPERATO R 197

* * *

Svojstva Hamiltonovog operatora I


.0a .a0 .az0
Operator
n
v == 1 - +J- +J-
x y
ponaa se kao vektor i kao diferencijalni operator. Izdvojit emo neka njegova svoj stva
i opisati nain na koji taj operator djeluje na sloene izraze.
1. '\7 je linearan operator. Zato vrijedi
a) '\7(ea) = e'\7a, e je konstanta, a j e vektorska funkcij a;
b) '\7(eU) = e'\7U, e j e konstanta, U skalama funkcija;
c) '\7(a + b) '\7a + '\7b ;
d ) '\7(U + V) '\7U + '\7V.

(.0 .0 .0) (
Provjera navedenih svojstava je direktna. Tako e na primjer biti:
v ( eU) =
) )
lax +Jay +Jaz e U(x, y, Z = e l ax +J ay +J az ;
aU aU aU
b) n
. .
.

d ) \7(a + b) '\7[(a( + bl)i + (al + b2)j + (a3 + b3)kj = '\7a + '\7b.


2. Operator '\7 je operator deriviranja. To znai da na produkt dj eJuje na uobiajen
nain, onako kako deriviramo produkt. Ovdje treba ipak paziti na vrstu objekata koje
mnoimo. Mogui su sljedei produkti (skalar - vektor)
U . V, aU, a x b, a . b.
Pokazat emo kako operator '\7 djeluje na svaki od ovih izraza. Prije toga, definrajmo
pojam usmjerene derivacije vektorskog polja i usvojimo neke konvencije.

Usmjerena derivacija vektorskog polja

Neka je u podruj u D zadano vektorsko polje a klase C(I)(D) tj. postoje i nep
rekinute su parcij alne derivacije polja u tokama skupa D. Ako je toka To E D onda
je i dio pravca
r(t) = (to) + ts, Isl = l
koji prolazi tokom To u njemu. Promjenu vektorskog polja u toki To u smjeru
vektora s definiramo sljedeim limesom:
. a(T) a(To)
/-0
l lm .
t
Oito se taj limes svodi na odreivanje limesa pojedinih komponenata i za usmjerenu
derivaciju vektorskog polja dobivamo vektorsko polje kojem su komponente usmjerene
derivacije komponenata polaznog polja. Dakle. usmjerena derivacijaje jednaka
aa
i[s('VaJJ + j[s('Va,)J + k[s('VaJJ = (s 'V)a.
os
Za vektor b ::j:. O koji nije nuno jedinini, djelovanje operatora b'\7 moemo
napisati preko usmjerene derivacije:
aa
(b\7)a libll (b o '\7)a = libilab .
198 10. SKALARNA I VEKTORSKA POLJA

*
* *

Operator \7 ne djeluje na funkcije koje se nalaze ispred njega. Tako je na


primjer: VF= grad F, (nabla djeluje na skalamo polje F ) ali FV ostaje diferenci
j alni operator, koji e djelovati na funkcije desno od njega. Slino tome, Va=diva,
ali aV je diferencijalni operator usmjerenog deriviranja:
a a a
aV=al- + az- + a3--
ax ay az
Ako elimo istaknuti da operator V ne djeluje na funkciju koja dolazi iza njega
onda tu funkciju obino podcrtamo. Tako e biti, prema pravilu za derivaciju umnoka:
V(axb)=V(ax!!) + V(!!xb),
V(ab)=V(a!!) + V(!! b),
Vx(axb)=Vx(ax!!) + Vx(!!xb).
Izraze ovog tipa dalje transformiramo koristei se pravilima vektorske algebre. Prisje
timo se najvanijih:
1. a(bxc) =b(cxa)=c(axb),
2. aX(bxc)=b(ac)-c(ab),
3. (axb)xc=b(ac)-a(bc).
*
* *

Sad moemo opisati sve naine na koji V moe djelovati na umnoak dvaju polja.
l. Ako su U i V skalama polja, tada V na polje UV moe djelovati samo na
jedan nain:
V(UV)=V(U) + V(UV)=VV(U) + UV(V).
2. Na umnoak skalamog i vektorskog polja, V moe djelovati na dva naina:
V(Ua)=V(U!!) + V(!La)=V(U)a + UV(a),
V x (Ua)=V x (U!!) + Vx(!La)=V(U) x a + UV x (a).
3. Na vektorski umnoak dvaju vektorskih polja V moe takoer djelovati na dva
naina. Pri transformacijama moramo potovati pravila vektorske algebre i djelovanje
diferencijalnog operatora:
V(a x b)=V(a x !!) + V(!! x b)=b(Vxa) - a(Vx b),
Vx(axb) = Vx(ax!!) + Vx (!!xb)
=(bV)a - b(Va) + a(Vb) - (aV)b
aa ob
= Ilbll - b(\7a) + a(Vb)-Il all
ob aa'
4. Na skalami umnoak dvaju vektorskih polja, operator V moe djelovati samo
na jedan nain. Dokaimo da vrijedi:
V(ab)=ax(Vxb) + bx(Vxa) + (aV)b + (bV)a;
Krenimo od derivacije umnoka:
V(ab)=V(!!b) + V(a!!).
10.2. HAMILTONOV l LAPLACEOV OPER ATOR 199

Da bi otkrili znaenje posljednj a dva pribrojnika koristimo identitete vektorske algebre:


a x (\7 xb) :;:; \7(!!b) ( a\7)b,
b x(\7 xa) :;:; \7("!!a) - (b\7)a.
Odavde slijedi traeni rezultat.
*
* *

Istaknimo dobivene rezultate:

Djelovanje V na umnoak dvaju polja


Operator \7 djeluje na umnoak dvaju polja na sljedee naine:
grad( U V) V grad U + U grad V,
dive Ua) grad U a + U diva,
rote Ua) grad U x a + U rot a,
div(a xb) b rot a a rot b,

rot(a xb) Ilbll : b diva + a . divb - Ilall :,


x
ab aa
div(a b) a rot b + b x rot a + Il all + lIb Il '
aa ab

Primjer 10.5. Provjerimo da vrijedi:


1. \7 (\7 xa) O,
2, \7 x (\7 x a) = -\72 a + \7(\7a).

c> l. Koristei formalni raun vektorske algebre, treba oekivati da vrijedi:


\7 . (\7 x: a) (\7 x\7)a = O,
jer se radi o vektorskom umnoku istih vektora. Ipak, ovdje se raun mora provjeriti
direktno. Neka je a = al i + a2j + a3 k . Traeni izraz je j ednak

\7
,
i
a
j
a
k
a
\7.
[( aa3 aa3 ) (
j+
aa2 _ aal )k].
ay ax ax ay

Primjenom operatora \7 na vektor rot a dobivamo vrijednost nula, jer su druge mje
ovite derivacije jednake (jasno, uz pretpostavku da druge derivacije postoje i da su
neprekinute funkcije).
2. Formalni raun dao bi sljedei rezultat:
\7 x (\7 xa) = \7(\7 . a) ( \7 . \7) a \7(\7 . a) - \72a.
I u ovom sluaj u potrebna je takoer direktna provjera. Uinite to!
200 10. SKALARNA I VEKTORSKA POLJA

I Laplaceov operator I
l_Qplp@ov op@rp.ior U2 definiramo kao "skalarni umnoak" operatora '\7 sa
s ami msobo m, d akle
,
\1- = \I. \I =
82
uX-
+ uy-

82
+.
82
uZ -
Lap Jac eov operatorozn aav ase j o simbolom l\ , to reb araz li kov ati od i stovjetne
ozn ake z apriras t fun kcije . Mi emo stog augl av nom rab iti ozn aku \12
*
* *

Laplaceo va jednadba je jedn ad b a


\12f = l\f f: +-'>;, +l; = O
Rjeenj ate jedn ad be n az iv amo ha rmo nijskim funkcijama . Harmonijs ke fun kc ije

f(z) ko mple ksne v arij able Z +


dviju v arij ab li x i y jesu n aprimjerre alni , odnosno i magin arni dio an aliti kih fun kcij a
w x iy. An aliti ke su fun kcije one koje im jau
deriv aciju . T ako n apri mjer, po mou fun kcije
+
f(z) = Z2 = (x iy ) 2 = x2 l i2xy, +
u = x 2 i, v 2xy -

dobiv amo dvije h armonijs ke fun kcije u( x, y ) y 2 i v ( x y ) = 2xy.


,

Primjer 10.6. U podru ju u kojem nem an aboj aele ktrost ati ko polje i mapoten
t
cij al <p
r
Provjeri d aje
vidi prethodni primjer, i t ja potencij al je rjeenje Lap l aceove jedn ad b e.
,

()"
r
l 3(x - xo)2
xx
= +
r
5

An alogne izraze dobiv amo z adruge deriv ac ije po y i z i u ku p an zbroj tih deriv ac ij a
j e O.
da

Primjer 1 0.7. Provjeri mo d avrijedi :

\l2f(r) J"(r) + r-/,(r)


2

i odre di fun kciju f(r) z a koju je \l2f(r) O.


I> r;
/( r ) (\lf'r))r+ /'r) \l
Primijeni mo Lap laceov operatorn afun kciju ud aj l enosti
'
r '
\l2 f (r) :;:: \I(\lf (r) ):;:: \I(j ( ) ro ) = \I
)
r = r

3 J ( r) + /'(r).
r- ro. r +
f ( ) f ( }
r " r ' r
=
r
=
r"

D abismo pron a li trae nu fun kciju potrebno je rije iti doist ajednost av nu diferencij al
nu jedn ad b u :
/,,(r) + rf ( r) ' = o.
10.2. HAMILTONOV I LAPLACEOV OPERATOR 201

Uvedi mo zamjenu f' y:


e
:::} - - :::} ln y = -2 I n r + l n e :::} y
y' 2 dy 2dr
= -
y r y r

Sad je f('r) = e i odavde

A
f{r) = - + B.
r
A i B su konstante. Funkcije tog obli ka rjeenja su Laplaceove jednadbe. <l

Primijetimo jo i sljedee svojstvo: ako je F(x, y , z) rjeenje LapJaceove jed


nadbe v2F = O, onda su za vektorsko polje vF i divergencija i rotor jednaki
nuli:
div(vF) v2 F = O, rot(vF) = v x (vF) = (v x v)F = O.
S tim u vezi su sljedee dvije definicije: za vektorsko polje a kaemo da je:
solenoidalno polje , ako je diva O. Ono je bez vrtlono polje , ako je rota = O.

Primjer 10.8. Ako su polja a i b bezvrtlona, provjeri da je onda polje a xb


solenoidalno, tj . vrijedi:
rota = O, rotb = O ==} div(a x b) O.

Primjer 10.9. U toki T n(x n, y n, Zn ) smjetena je masa mn' n = l, 2, , N. ...


Gravi tacijsko polje koje potjee od tako rasporeeni h masa u toki T (x , y, z) u kojoj
nema materije, dano je izrazom

Odredimo divergenciju polja F.

t> Budui da je i zvor gravitacijskog polja materija, za oekivati je da je divergen


cija jednaka nuli, jer u maloj kugli oko toke T nema mase, nema dakle izvora polja.
Formalni raun daje:

'\7 F
. '\7.
(
N
mn
r
)
r" =
N
'\7
( mn ] N

r .. + r
r
mn
'\7
[ l
r..

N N
//ln mn
= L....,( -3) (rn)o . rn + L...., 3 = O. <l
n
n=l n=l
202 10. SKALARNA [ VEKTORSKA POLJA

,..\ tO3. Vektorsldpotencijal


J
Vektorski pote ncijal vekto srkog polj aa je vekto sr ko polje Az akoje v irjedi :
a or t A \7xA.
Podsjetimo d asmo z avekto srko polje k az ali d aje potencij alno polje ako postoji
sk al ami potencij al, tj. ako z apolje a v irjedi a = g rad <1>, gdje je <I> sk al amafunkcij a
(sk al ami potencij al .) Vidjeli smo d anisu sv apolj apotencij aln ai ako je polje po
tencij alno ond aje t ja potencij al od er en do n aneku konst an tu. Po an alogij i mo emo
oekiv ati d anem jau sv avekto srk apolj avekto sr k ipotencij al i ako g aim jau d at ja poten
cij al nije jednozn a no od er en. T ak o n ap irmje r ako polje a im avekto sr ki potencij al,
tj. ako je a == or t A, ond aje \7xAI = a z asv ako polje oblik a A ' A+ \7<1>, gdje
je <I> bi oJ koj adife er ncij abiln ask al amafunkcij a, je rv irjedi \7 x\7<1>= O. D ak le ,
vekto sr ki potencij al od er en je do n a\7<1>.
Ozn a imo komponente vekto rs kih polj aov ak o :
A(x, y, z) = Aj (x, y, z)i + A2(x,y, z)j + A3(x, y, z)k,
a(x, y, z) = P(x, y, z)i + Q(X, y, z j) + R(x, Y, z )k
D an aemo vekto srki potencij al Apolj aa , tj . je
r e nje jedn ad be a or t A, mo ramo
rije iti sust avdife er ncij ainih jedn ad b i :
A3 Az
P(x, Y, z) = - '
z
Q(x, y, z)

R(x,y,Z)

Vektorski potencijal solenoidalnog polja

Od er dimo vekto rs ki potenc ijal solenoid alnog vekto srkog polj a, tj. t ak vog polj aa
z akoje je \7a = O. Ako su Ai B vekto sr ki potencij ali solenoid alnog polj aond az a
raz liku tih potencij al a vrijedi:
a == or t A= or t B \7x( A- B) = O
to zn a i d aje vekto rsko polje A- B potencij alno n akonve ksnom pod ur ju je rmu je
or to rje dnak n ul ai p er m atome v irjedi A B = \7<1>. Mo emo z ak ljuiti, vekto srki
potencij ali solenoid alnog polj a raz lik uju se z ag radijent sk al arn og polj a <1>. Prem a
tome z aod er iv anje potencij al apot er bno je p or n a i jed an , p artikul arn i posebni ,
vekto rs ki potencij al abilo koji potencij al dobiv amo t ak o d atom p at r ikul arnom poten
cij alu dod am o p or izvolj ino polje oblik a \7<1>.
10.3. VEKTORSKI POTENCIJAL 203

Primjer 10.1. Pokaimo na vrlo jednostavnom primjeru kako bi odreivali vek


torski potencij al. Neka je zadano vektorsko polje
a=(y+z)i+ {x+z)j+ (x+z)k.
Ovo je polje solenoidalno. Odredimo njegov vektorski potencijal.

I> Pri traenj u partikularnog potencijala moemo pretpostaviti da mu je prva


komponenta jednaka 0,
A= Az(x, y, z)j+A3(x, y, z)k.
Prema pretpostavci, sustav diferencijaInih jednadbi je
aA3 aAz
y+z=
ay az
DA3
x+z
ax
oAz
x+y=
Integriranjem posljednjih dviju jednadbi dobivamo:

Al= j (X+Y)dX= X; +yx+Cl(y,z),


AJ ::: - j (x+z)dx - ; XZ+Cz(Y, z),
=
x

CI i Cz su proizvoljne funkcije. Moemo odabrati O. Uvrtavanjem u prvu


jednadbu sustava dobivamo:
aAJ aA2 DC2 aCI aCI
y+z=---=--
oy Dz ay Dz

Cl = - j(Y+z)dz= (YZ+ ; ) +K(y).


K(y) je konstanta integracije, tj. funkcija od y. Prema tome jedan vektorski potencijal
zadanog polja je

A= [ X;+YX-YZ+ ;+K(y) ]j+ x; -zx] k.


Nije teko provjeriti da je v' x A=a. <I

*
* *

Slino bi postupili i li opem sluaju. Opiimo postupak pronalaenja vektorskog


potencij ala.
Neka je zadano vektorsko polj e a ati + a2.i + a3k i nekaje diva O Postoji
vektorsko polje A= Ali + Azj+ A3k za koje vrijedi:
=

a= rot A, A je vektorski potencijal od a.


Kao to smo vidjeli, vektorski potencijal nije jednoznano odreen. Dva vektor
ska potencijala polja a mogu se razlikovati za neko gradijentno polje. tj. za polje koje
204 10. SKALARNA I VEKTORSKA POLJA

je gradijent neke skalame funkcije. Odredi mo vektorski potencijal za koji je A3 = O,


to prema reenom i nije neko ogranienje. Prema toj pretpostavci iz a= rot A
8A} A
a,=---2 ,
ay az .
aA, aA3
a,=---
az ax'

aA2 aA,
a3=---'
ax ay
Dakle, ako je A3 = O dobivamo sljedee tri jednakosti za odreivanje komponenata
vektorskog potencijala:
aA,
a, =- '
al.
aAI
az
az '
aA2 aA,
a3 =
ax - ay'
Iz prve jednadbe dobivamo:

A2 l aldz+f(x,y)

.
gdje je "konstanta" integracije f(x, y) Iz tree jednadbe dobivamo:
aA, aA2 -
= a3 [-l:aldz+f(x,y)] -a}.
ay ax ax o
Pretpostavke o deriviranju pod znakom i ntegrala su ispunjene pa se taj izraz moe
pisati u obliku
aA,
=
ay
to se vidi i prema drugoj jednadbi iz koje bi slijedilo
aa2 -a aA, a aA, aar
- aa]
=--
ay ay az ay ax
to je ispunjeno radi pretpostavke diva= O.

Primjer 1 0.2. Neka vektorska polja E(x, y, z, t) i H(x, y, z, t) zadovoljavaju slje


dee Maxwellove jednadbe:
\lE = O, (\lE = 4np) ,
\lH= O , (\lU = O),
'\7xE=-
aH
('\7 x E = _!
oH)
e at '
\7xH= aE "
( xH
v -
_ l aE >l +
4n . )
at ut
J .
e e
10.4. KRIVULJNE KOORDINATE U P ROSTORU 205

(U zagradama dane su ope Maxvellove jednadbe, e je brzina svjetlosti u vakumu,


= pv, v je brzina naboja.)
p gustoa naboja, j
Dokaimo da u tom sluaju elektrino polje E i magnetsko polje H zadovoljavaj u
valnu jednadbu

Primijenimo operator 'v na jednadbu 'v x E. Dobivamo:

'v x ('V x E) = 'v x


( - 8H = -
8
('V x H) = -
( )
8 8E
'"-

8t 8t ut 8t
Prema prethodnom znamo da je
'v x ('V x E) = 'v ('VE) - 'V2E = 'V2K -

Dakle polje E zadovoljava valnu jednadbu. Slino dokazujemo da i polje H zado


voljava takoer valnu jednadbu.

10.4. Krivuljne koordinate u prostoru


I
Neka j e zadan standardni pravokutni kartezijev sustav XOYZ u E3. Funkcijama
X ( Uj, Ul, Ll3) ,
Y ( Uj, U2, U3 ) , ( l)
z ( u" U2. U3 ) ,

za koje pretpostavljamo da su klase Cl (Q) na otvorenom podskupu Q , defini


rana je veza Kartezijevih koordinata s tzv. krivuljnim koordinatama Ul , U:!' U3. Za
navedeni sustav funkcija pretpostavljamo da se moe jednoznano rijeiti na skupu .Q,

Ul {
tj. mogue je izraziti Ul U2, U3 jednoznano pomou x. y. z :
,

Ul ( x , y, z ) ,

Uz = U2 (X, y, z ) , (2)
UJ U3 (X, y, z ) .

Primjer 1 0.1 . Cilindri ni sustav. lednadbama


r cos <p,
r sin CP,
z

definirane su cilindrine koordinate . Za zadanu trojku (r, cp, z) moemo jednoznano


odrediti poloaj toke u prostoru.
206 10. SKALARNA I VEKTORSKA POLJA

I
I
I
I
I
I T(r+dr.lp+dcp. O+dO)
I
I
,
,
I
, -Z;(r.cp.O+dO) .L....!----,
"-.. I

dr (r.cp.O)
Sl. /0.2. Sl. /0.3.

{
Sferni (prostorni polarni) sustav. Jednadbama
X = rsin {J cos CP,
y = rsin {J sin cp,
z = rCOS {J,
definirane su prostorne sfeme koordinate.
Na slikama je prikazan element volumena koji nastaje kad se povea vrijednost
svake od triju krivuljnih koordinata.
Vektorska funkcija
r(Ul, U2, U3) x(Ul, Uz, U3)i +Y(UlJ Uz, U3)j + z(Ul,U:?, u3)k
l
je klase C (Q). Neka je To( u?, ug, u) -
toka iz Q. U toj toki definirane su tri
koordinatne plohe. Jednadbe tih pio ha dobivamo iz r(Ul, U2, U3) tako da je jedna
od varij abli bude konstantna, a druge dvije mijenjaju se po volji. Jednadbe tih ploha
jesu:
r r(ul,u2'U) U} konstanta
r r(uJ, u, U3) 112 konstanta
r r(u) U2, U3) Ul konstanta.
Te plohe nazivamo po redu: U3) U2 odnosno Ul -ploha. Usporedi s uobiajenim
nazivima za ravnine u kartezijevom sustavu kada je jedna varijabla od tri, x, Y, z
konstantna, tada imamo z -ravnine s jednadbom z Zo koje su paralelne s xOy
ravninom, y -ravnine s jednadbom y = yo paralelne s xOz ravninom i x -ravnine
jednadbe x = Xo, paralelne s yOz ravninom.
Uz toku To vezane su i tri krivulje koordinatne krivulje. Jednadbe tih kri
-

vulja dobivamo iz vektorske jednadbe tako da fiksiramo dva parametra, tj. koordinate.
Jednadbe koordinatnih krivulja jesu:
r r(u" ug, u) U:;, U3 konstante
r = r(u?, Uz, u) UJ, ll] konstante
r = r(u?, !lg, !l3) ill , !l2 konstante.
10.4, KRIVULJNE KOORDINATE U PROSTORU 207

SI, 10.4,

Te krivulje nazivamo po redu: Ul, U2, odnosno 143 krivulje. Usporedi te krivulje
u Kartezijevom sustavu s koordinatnim pravcima, kad su dvije od tri varijable (x, y, z)
konstantne, Tad dobivamo koordinatne krivulje u Kartezijevom sustavu: pravce para
lelne s koordinatnim osima.
Tangencijalni vektori na spomenute krivulje u toki To jesu:
ur or ar
ou)' OU2'
Pripadni jedinini vektori jesu:
ar ar ar

II
2
Navedene jednakosti moemo zapisati ovako:
ar ar ar ar
= Hle), !:l = H2e2, = H3e3, H, = II i = 1,2,3.
ULI) u U2 vll3 oU; II,
Poznato nam je da je gradijent okomit na nivo plohu. Budui da i mamo tri ko
ordinatne plohe vezane za toku To, imamo i tri pripadna vektora. To su vektori:
V'UI, V'Ul, V'U3 koji su po redu okomiti na nivo plohu Ul, Ul, odnosno na plohu 143'
Odgovarajui jedinini vektori jesu: .
V'UI V'1l2
El E, =
V'
II udl' - V'
II u2 11'
Prema tome, uz svaku toku iz Q vezana su dvije baze pomou koj ih se moe
prikazati vektor:
a = ale1 + a2e}+ a3e3,
a= AlEl + AlE2 + A3E3'

I Reciprone baze I
Pojasnimo odnose meu bazom i tako zvanom reCi pronom bazon: vektorskog
, baza
prostora na primjeru trodimenzionalnog prostora. Neka Je el, e2, e3 bilo kOJa
208 10. SKALARNA l VEKTORSKA POLJA

vektorskog prostora. Tu ne pretpostavljamo okomitost izmeu vektora baze. Vektor a


prikazan u toj bazi i ma komponente al , a2, aJ, dakle,
a = alel + a2e ;; + a3e ).
Pomnoi mo skalamo vektor a po redu s vektori ma e 2 xe 3, e 3 xe l , e lxe 2,
dobivamo:
a (e l xe 3) al e l' ( e 2 xe 3 ) ,
a ( e 3xe , ) az e 2 . (e 3xe d ,
a (e jxe l ) a3e3' (e lxe 2 )'

SI. 10.5.

Mjeoviti produkt e j . (e 2 x e3) razliit je od nule jer su ti vektori linearno ne-


zavisni. On se ne mijenja ako cikliki zamjenimo poredak vektora el 1 , 2,3.
,

Definirajmo vektore
el x e 3 e j x e2
E 3-
_

;; . ( e 2 xe 3) ' e, . xe j el .
Iz gornjih relacija vidimo da su komponente vektora a jednake al a Et ,
Q2 = a . E2, aj = a E3 pa je
. ,

a = (a E d e l + (a E2)ez + (a E3)e3
i osim toga vrijedi:
e i' Ej = oij, [El (E 2 x E 3)] [e j' (e l x e 3)] = L
Vektori Ej, Ez, E3 ine bazu vektorskog prostora. za tu bazu kaemo daje rec iprona
bazi e l, e :;, e J. Ako bi potrail i recipronu bazu bazi (El) onda bi lako provjeril i da
je to polazna baza ( e l ) ' Iz toga slijedi da vrijedi:
a = (a e l )E, + (a e,:!)Ez + ( a . e3)E3.
*
* *

Odnosi meu vektori ma e j i vektorima Ej u naoj situaciji biti e namjasnij i ako


dokaemo da vrijedi:

i,j = L 2, 3.
10.4. KRIVULJNE KOORDINATE U PROSTORU 209

Za krivuljne koordinate vrijedi:


r = r(x, y, z) = xi +yj+zk, dr = dx i +dy j+d z k,

U; = u;(x, y, z),

OU ou all
du; = -'dx + -'dy + -'dz.
ax ay az
Dakle je du; = 'lu; sa 'lu;, dobivamo:
)
. dr. Pomnoi mo li dr

du; = 'lu; dr = 'lu; ( ar


UltI
dlll
ar
+ du2 + du3
UU 2 Uu )
ar

= ('lu; .
)
dul + ('lu; . dU2
) + ('lu; . )dU3'
OUI ouz OU3
Iz posljednje jednakosti zakljuujemo:

ar
'lu; = Di).
Ultj

*
* *

Krivuljni koordinatni sustav je ortonormiran sustav ako su jedinini vektori e;,


i = l, 2, 3 meusobno okomiti. Cilindrini i sferni koordinatni sustavi su ol1ogonalni.
OI1ogonalni sustav je reciproan sam sebi.
Primjer 10.2. Za cilindrine koordinate vrijedi:
r = r( 1', ({J, z) = l' cos ({Ji + l' sin ({Jj+ zk,
Odredi mo vektore baze ovog sustava:
ar . . .
= cos ({JI +SlO({Jj. el = cos ({Ji + sin ({Jj,
ar
ar . .
= -rSIO({J1 + rcos({Jj,
. . ,
e2 = - sin({Jl+cos({Jj,
0({J
ar
=
uZ
,:) k, ej = k,
Provjeri d a je baza el. ez, e3 o11ogonalna.
Za sferne koordinate
r = r(r, ({J, 1'1) = I' cos ({Jsin 1'Ii + I' sin ({J sin 1'Ij + I' cos 1'1k
dobivamo:
. . .
_o' _Ok = H le"
ar .
- =COS({JSI01'I1+SIO({JSlOvj+COSv
ar
. . . _o' H2 = I' sin 1'1
ar .
= -rSIO({JSlO1'11 + rCOS({JSIO vj+ = H2eZ,
0({J
ar
= l' cos ({J cos1'1"I + ,. SlO({Jcos 1'1'j + - l' SlO 1'Ik = HJe3,
.

01'1
210 10. SKALA RNA l V EKTORSKA POLJA

Koordinatne plohe su sfemog sustava: r = e sfere, qJ e poluravnine, tJ = e


stoci. Koordinatne krivulje su:
( cp e, tJ e) po)upravci - r se mijenja;
( r = e, qJ e ) meridijani - polukrunice, tJ se mijenja;
( r = e, tJ e ) paralele - krunice, qJ se mijenja.

Duljina luka I
Neka je r r ( u ] , Ul, U3 ) ' Tada je
ar ar ar .
dr du] + d U2 + dU3 = H]du]e] + H2dl/ze2 + H3du]e3'
ul/l ul uU3 /z

Diferencijali duljina lukova koordinatnih krivulja su


ds, = HlduJ, dS2 = H2du}, ds) H3du3'

Kvadrat diferencijala luka je


ds2 = dr dr [H,dulel + Hzdllze} + H3du3e3] . [H]dutet + H::.du2eZ + H3du3e3]'
Ako je koordinatni sustav ortonrmiran, onda gornji skalami produkt moemo jednos
tavno zapisati jer je u tom sluaju ei . ej = 81}:

Paraboliko-cilindrini koordinatni sustav u prostoru

U ravnini zadaj mo dvije familije konfokalnih parabola kojima je fokus u ishoditu,


a svaka parabola iz jedne familije sijee bilo koju parabolu iz druge pod pravim kutom.
Takve dvije familije jesu:

II = konstanta,

X
l 2
= c2v v2 ( 2:), _
v = konstanta,
z l, l = konstanta.

Toki T(x, y, l) pripadaju pored pravokutnih Kartezijevih koordinata i koordinate


T(I/. V, z). Mjenjanjem parametra e dobivamo razne sustave te vrste. Uoi da su obje
familije zapravo translatirane parabole ( tipa X" = 2py) du osi y pa su im tjemena
na toj osi, a svakoj je fokus u ishoditu. Ako potraimo gdje se sijeku dvije parabole,
dobivamo za sjecite toku

x = Cl/V,
10.4. KRIVULJNE KOORDINATE U PROSTORU 211

aj x b)
Sl. 10.6. Sl. 10.7.

Pomou derivacija polaznih jednadbi parabola vidimo da se one iz razliitih


familija sijeku pod pravim kutom. Naravno da su u prostoru (z proizvoljan) tim para
bolama zadani parabol iki cilindri. Prema tome poloaj toke odreujemo kao presjek
dvaju parabol ikih cilindara (u= Uo, v vo ) i ravnine (z zo).
Radij vektor do toke T(x, y, z) T(u, v, z) je
e -
r (u, V, Z) eUVl. + 2 (J
V - U-J) J + Z k .

Kvadrat duljine Juka je


ds2 dx! + dl + dz2 e2(u2 + v 2)(d u2 + dv2) + dz2
= (eV u:' + v2f"d u2 + (eVu2 + v2)2dv2 + dz2
= H jdu + Hidv- + H"3dz-,
.., .., " '7
., .,
-

HI =Hl e";;2 + v2, H3 ].

Eliptiko-cilindrini koordinatni sustav

Zadajmo sad u trodimenzionalnom euklidskom prostoru koordinatni sustav koji


je s Kaltezijevim povezan jednakosti ma:
x=a- chucosqJ, y=ashusinqJ, z=z
Onda je radij vektor oblika
r( u, qJ, z) = (a . chu cos qJ )i + (a . sh li sin qJ )j + zk.
Iz navedenih jednakosti zakljuujemo da su u XOY zadane dvije familije krivulja, to
su konfokalne elipse i hiperbole (koje se sijeku pod pravim kutem) , i one u prostoru
212 10. SKALARNA I VEKTORSKA POLJA

pretstavljaju dvije familije cilindara:

u = konstanta

({J = konstanta .

Oito se radi o ortogonalnom sustavu jer je


r'u r'rp = O

l ako se provjeri da je
ds2 = a2(ch2 u - cos'!. ({J)(du2 + dv2) + di

HI = Hz = a JCh2 u - cos 2 ({J, H3 = 1.

*
* *

Za ortogonal ne sustave element volumena je


dV = dslds2ds3 = HIH2H3duldu2du3'

10.5. Operator V u ortogonalnim krivuljnim koordinatama

Neka je zadana skalama funkcija F = F(UI' U2, U3). Gradijent te funkcije u kri
vuljnim koordinatama je vektor koj i moemo u odnosu na ortogonalnu bazu el, e2,
e3 zapisati ovako:

Da bismo odredili komponente JI , h, fl gradijenta, izrazimo diferencijale funkcije


F i r(uJ, U2, U3) .
ar ar ar
a dU2 +
dr = -;:;-duI + - - dU3 = Hldu]e] + H[duzez + H]du3e3,
uU] U2 aU3
aF aF aF
dF = \7Fd r = Hd]du] + H2hduz + H3J3du3 = - du] + - dU2 + - dU3
aU] aU2 aU3
Usporeujui dobivene jednakosti (diferencijali s u nezavisni) slijedi:
10.5. OPERATOR \7 U ORTOGONALNIM KRIVULJNIM KOORDINATAMA 213

Prikaz operatora V u ortogonalnim krivuljnim koordinatama


Ako krivuljne koordinate Ul , Uz, U3 definiraju ortogonalan sustav, onda
vrijedi

Primjer 10.1. Odredimo prikaz operatora n u cilindrinim i sfernim koordinata-


ma.

[> U cilindrinim koordinatama (r, cp, z) je H\ = l, H2 l, pa


gradijent polja F glasi
aF laF aF
\7F(r, cp, z) = !ler + --;-e rp + !lk.
ur r ucp uZ
U sfernim koordinatama (r, cp, l?) je Hl = l, Hz = rsin l?, H3 = r, pa za
gradijent dobivamo
aF l aF laF
VF(r, cp, l?) = -er + -.--e + --eiJ. <l
ar r SIn l?acp rp ral?
* * *

Moe se pokazati da je divegencija vektorskog polja


a = al (IlJ, li2, 113)eJ + a2(1lJ, U2 , 113)e2 + a3(ul, U2 , 113)e3

[ ]
u krivuljnim koordinatama dana izrazom
a(aIHZH)) a(a2H3Hd a(a3HIH2)
+
l
diva = + .
HIH 2H3 aUJ auz aU3
Tako je, na primjer, izraz za divergenciju u cilindrinim koordinatama
8.(rad + aa2 aa3
diva = + .
r ar racp az
a izraz za divergenciju u sfernim koordinatama (r, cp, l?) glasi:
" la(rZad l aaz l a(a3sin)
d Iva = - + --- +-- .
rZ ar r sin l?acp r sin l? al?
*
* *

Za rotor vektorskog polja a u krivuljnim koordinatama dobivamo:


l l l
--el --e, --ej
HzH3 H\H3 H\Hz

rota = a a a
214 10. SKALARNA l VEKTORSKA POLJA

Rotor vektorskog polja


0= a,(r, CP, z)er + a2(r, CP, )
z e", + o3(r, ({J, )
z e

u cilindrinim koordinatama ( r, cp, z) je


l
-er e'l' -e
r r
rota= o o o
or ocp oz
al ra2 a3
Rotor vektora
a = al ( r, cp, l'} )er+ a2(r, cp, tt)e'l' + a3(r, cp, l'})e/J
u sfernim koordinatama ( r, cp, l'}) je
l l l
er -e --e/J
r2 sin l'} r cp rsin l'}
rota= o o o
or ocp o l'}
al a2rsin l'} a3r

Laplaceov operator u cilindrinim i sfernim koordinatama

Laplaceov operator skalarne funkcije je


V2J = div(gradJ).
Poznati su nam izrazi kako za gradijent tako i za divergenciju u krivuljni m kOOl'dina
tama. Sad jednostavno primijenimo te izraze u traenim koordinatnim sustavima.
U cilindrinom sustavu je:

\!2J=v.
(OJ
ar
oJ
er+ e + Jk
rocp cp
o
az
)
l a (oJ) l a (loJ) a OJ)
= r + + (
-;. ar ar -;.ocp -;.ocp az az
02 J l aJ l 02 J 02 J
=-+--+--+-
or2 r ar r2 Ocp 2 OZ2 .
U sfernim koordinatama za Laplaceov operator (Laplacian) dobivamo:
aj l aj l aj
VJ(r, cp, l'}) = - er+ --' 0
. - e'l' +- .oe/J,
ar rsm v acp ro v
10.6. TEOREM o DIVERGENCIJl, GRADIJENTU I ROTORU 215

10.6 Teorem odivergenciji, gradijentu irotorl.l

Vrlo su korisne sljedee tfi fOfmule kojima pokazujemo kako moemo povezati
volumni - trostruki i ntegral divergencije vektorskog polja, gradijenta skalarnog po
lja, rotora vektorskog polja s plonim integralom po plohi koja je rub volumena tj. po
plohi koja zatvara dotini volumen, a orijentacija plohe je takva daje izabrana vanjska
normala. Evo tih triju formula.

Formule Gauss-Ostrogradskog
Neka je S e E3 zatvorena ploha, orijentirana vanjskom normalom, koja
obuhvaa podruje (volumen) V, "a i F diferencijabilna polja definirana
na V. Onda vrijedi:

1. Jla dS JJl (\7a)dV JJ1 (diva)dY,


== =

2. J1 FdS = JJ1 ( \1F)dV JJ1 (grad F)dV,


3. Jl[n a]dS = JJ1 (\1 a)dV JJ1 ( rota)dV
x x

Dokaz teorema o divergenciji. Sve tri formule dokazujemo u sluaju kad volumen
V i zgleda "poput kugle" tj. da je njegova projekcija, na recimo ravninu XOY , podruje
D omeeno po dijelovima glatkom zatvorenom krivuljom i da vrijedi:
V = {(x, y, z) : (x, y) E D, g(x, y) ::; z::; f(x, y) }
gdje su funkcije g(x, y) , f(x, y) definirane u okolini koja obuhvaa D i u kojoj su
diferencij abilne. Analogno bi pretpostavili ako bi volumen projicirali na neku drugu
koordi natnu ravninu.
z

I
,
, I
y

x C DSl. JO.B.

Neka je zadano vektorsko polje


a(x, y, z) = al (x, y, z)i +a z (x, y, z)j +a3(x, y, z)k
216 10. SKALARNA I VEKTORSKA POLJA

funkcije. Funkcijama
plohu
f(x, y), gV(x,i y)uDakle
u okolini koja obuhvaa volumen

S koj a obuhvaa volumen V.


kojoj su komponente tog polja diferencijabilne
defirane su glatke plohe Sz i SI koje ine
na donju plohu Sl i
u svakoj toki tih ploha imamo pripadni
jedinini vektor normale i neka su to nl nz
na gornju plohu Sz.
Polazimo od plonog integrala u teoremu divergencije i pokazujemo da zbrajanjem
njegovih dijelova slijedi tvrdnja teorema. Dakle,

L Jlal(x,y,z)cosadS JJJ :ldV,


2. Jla {x y z) cos(jdS JJJdV,
2 , ,

3. Jla3(x,y,z)cosYdS= JJJ:dV.
Pokaimo da vrijedi jednakost 3. Potpuno analogno bi dokazivali prve dvije
jednakosti. Dakle, za plone integrale po gornjoj i donjoj plohi dobivamo:
a) ffs 1
dxdy ;
a3{x, y, z) cos ydS= JJoa3(X, y, f(x,y)) cos y-
eosy
b) JJs a3(x y z) eos ydS
J
, , ==
dxdy
JJoa ( y g(x y)) eos y eosy
3 X, , , --.

S.
Zbrajanjem tih jednakosti dobivamo vrijednost plonog integral a po plohi

J,J[S1 a3 cos ydS+JrJ[s! cos ydS J'J[o [ j :3 dz] dxdy = JJrJ[v 0aJ;:] 3 dxdydz.
a3 ==
X
f( S)
.l .j') uZ uZ
X

Potpuno analognim postupkom bi dokazali da vrijedi:

J1al cos adS JJ1 :1 dxdydz, J1a2 cos(j dS= JJ1 dxdydz.
==

Dokaz teorema o gradije1lfu. U dokazu koristimo se neposrednom uporabom


teorema o divergenciji.

Jji VFdV= JJJ gradFdV= JJ1 (:i+ ;j+ :k)dV


= i Jji :dV+j JJl ;dV+k Jji :dV
i JJ1 dvi (iF)dV+j JJ1 div(jF)dV+k JJ1 div(kF)dV
==

i Jl(iF)dS+j Jl(jF)dS+k Jl(kF)dS


=

= i J1 FcosadS+j J1 Feos(jdS+k J1 FeosydS


Jl( cos a + jcos(j +kcosy)FdS Jl FndS= J1 FdS.
== i
lO.6. TEOREM o DIVERGENCIJI, GRADIJENTU IROTORU 217

Dokaz teorema o mtoru. Neka je zadano vektorsko polje


i j k
a = ia i + ja2 + ka3 = 'v a= - -
8 8 8
rota x
ax ay az

[ ] [ ] [ ]
a, a2 a3
aa z aa,
rota=1 --- + J - -- + k - --
. aa3 aa2 . aa, aa3
ay az az ax ax ay
= i[div(ja3 - ka2)] + j [div(ka \ - i 3 ] + k[div(ia2 - jal )].
a )
Ako je n vektor normale na plohu S tada za vektorski produkt n x a dobivamo:
i j k
n x a = cos a cos f3 cos r
al a2 a3
= i[a3 cos f3 - a2 cos rl + j[a, cos r - a3 cos a] + k[a2 cos a - al cos f3]

iv rot adV = i iv d i v(ja3 - ka2)dV + j iv div(ka, - ia3)dV + k iv div(iaz - jal)dV

=i 1(ja3 - ka2)lndS + j l(ka, - ia3)ndS + k l { ia z - ja,)ndS

= l (n x a)dS.

Prema tome dokazali smo teorem o rotoru.

Tok (fluks) vektorskog polja kroz plohu S

Neka je zadano vektorsko polje E u dijelu prostora koji obuhvaa i plohu S.


Ploha S moe biti i zatvorena. Ploni integral

Jl En dS = Jl EdS

naziva se tok (fluks) polja E kroz.plohu S.

II

--

---
---
--
Sl. 10.9.
218 10. SKALARNA I VEKTORSKA POLJA
Primjer 1 0.1 . Ako je E elektrostatsko polje naboja Q, tad je ploni integral po
S
plohi koja obuhvaa volumen V u kojem se nalazi naboj Q, direktno je proporcio-
nalan kol;ini naboja koji je obuhvaen tOtn plohotn:
Q

gdje je Eo konstanta koja ovisi o izboru jedinica.

Primjer 1 0.2. Izraunajmo tok vektorskog polja


a = i x2 +j xy +k xz
kroz tetraedar iji su vrhovi A(I,O,O) , B(O, 1,0), qo,o, 1),0(0,0,0).
I> Koristit emo teorem o divergenciji. Jednadba ravnine koja sadri toke A,
B, C je x +y +z l Divergencija polja je
.

diva = v a = 2x
. +x +x = 4x,
pa vrijedi

a II
J1 dS = JJ11 ldV JJl 14XdXdYdZ diva

= 4 1 dx l -x dy l -X-Y dz = -.6l
.

o o o

Ako bismo raunali direktno (pomou plonog integrala), tada bismo zapravo
imali etiri plona integraJa, i to po etiri trokuta.
l. Izraunajmo ploni integral po trokutu ABC. Jednadba te plohe (ravnine) je
y
x + +z = l pa je njezina normala II (i j k) / J3 ,
= ++
Jels{ dS J'l{s" I :yYI = Jrls"f :2 +J3
a . II
xy +xz . dx;y
a. II
. . _

11 d 11-x lx:? +xy x(1 x - y)]dy -lJ3


x + O
- 6' O
-

2. za
ll =
y=
ploni integral po trokutu OAC vrijedi: jednadba plohe je O , normala
-j ,
Jls dS = J1 xydS = a. n
y = o. jer je

Slino se pokazuje da su ostali ploni integrali jednaki O. Dakle tok polja a kroz
tetraedar Je (5 <I
. l
10.7. STOKESOV TEOREM 219

10.7. Stokesov teorem


I
Krivuljni integral vektorskog polja po zatvorenoj krivulji, rubu otvorene plohe,
nazivamo cirkulacijom vektorsko g polja . Ta se cirkulacija moe dovesti u vezu s
tokom rotora tog polja kroz plohu obuhvaenu krivuljom. Formula koju emo do
kazati poopenje je Greenove formule, kod koje je ploha o kojoj je rije podruje u
koordinatnoj ravnini.

Stokesov teorem
Neka je a klase C(l) na podruju koje sadri otvorenu plohu S, iji je
rub aS jednostavna Jordanova zatvorena krivulja. Onda vrijedi:

is a dr = Jlev x a )dS = J1 rotadS.


Prije nego pristupimo dokazu tog znaajnog teorema promotrimo sljedei primjer.
Njime elimo ukazati na intuitivnu predobu, u dvije dimenzije, to moemo oekivati
za vrijednost cirkulacije vektorskog polja po zatvorenoj ravninskoj krivulji.
Primjer 1 0.1 . Izraunajmo cirkulaciju vektorskog polja
a = al (x, y)i + az(x , y)j
po rubu pravokutnika iji su vrhovi: A(x , y), B(x + Ax ,y), c(x + Ax , y + Lly),
D(x , y + Lly) a koji je pozitivno orijentiran.
,

D(x. y+y) C(x+, y+y)


A(x, y)
Sl. 10.10.
l
B(x+, y)

Izraunajmo doprinos po svakoj stranici pravokutnika.

l. 1 AB
a dr =
lx+ru
x
al(x ,y)dx :::::al(X,y)Ax ,

2. lc + [
Ax , y)dy::::: a2 (x , y) + 2:' ] < a < x + Ax ,
aa y)
a2 (X Ax Lly, x

3. 1 al(x ,y + Lly)dx ::::: -[al (x ,y) + y< b <


oal(x ,b)
Lly]Ax , y+ Lly,
CD oy

4.1 DA
a2 (x ,y )dy::::: -a2 (x ,y)Lly.
10. SKALARNA I VEKTORSKA POLJA

Zbrajanjem dobivenih rezultata dobivamo


i d
r
[ Oa2(a,y)
oaJ (x, b) LUUy
- ]
A_A ( '"V X a) k LUUy.
A_A
uX
a ;:) !l
ABeD v y
Ako bismo sad u ravnini imali neko podruje D s rubom e, onda bi to podruje
aproksimirali s velikim brojem pravokutnika (koji imaju zajedniku stranicu) i rauna
li cirkulacije po tim pravokutnicima. Bitno je uoiti suprotnu orijentaciju zajednike
stranice dvaju pravokutnika, pa se zbog toga ponitavaju doprinosa po tim stranicama
u ukupnoj cirkulaciji.

: .

------r--t----
I
,

D
--

e
SI. 10.11.

Zbrajanjem cirkulacija dobivamo:

il a [(V
dr = x a)tuYl k.

Suma s lijeve strane predstavlja krivuljni integral po vanjskom rubu svih pravokutnika,
dakle po krivulji koja je bliska krivulji C. Suma s desne strane je integralna suma za
dvostruki integral po podruju D rotora polja a.

Dokaz Stokesova teorema. U dokazu Stokesova teorema pretpostavljamo da vri


jedi:
l. Ploha S je glatka ploha zadana jednadbom z = z(x , y) i orijentirana vekto
rom normale n(x, y) koji se du plohe neprekinuto mijenja.
,

S
{(x,y,z(x,y)) I (x,y) ED}.
Rub plohe S neka je orijentirana krivulja K, ija je orijentacija u suglasnosti s ori

podruje D iji je rub krivulja k


jentacijom plohe S. Ortogonalna projekcija plohe na ravninu XOY neka je zatvoreno
i njezina orijentacija je inducirana orijentacijom
krivulje K.
2. Neka je zadano vektorsko polje
a(x, y, z ) P(x , y, z)i + Q(x , y, z)j + R(x, yz)k
gdje su funkcije P, Q, R diferencijabilne na otvorenom skupu koji obuhvaa plohu
S.
Ideja dokaza je sljedea. Polazimo od krivuljnog integrala

i a d i P(x, y, z)dx
r= + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz.
10.7. STOKESOV TEOREM 221

Taj integral moemo transformirati u krivuljni integral po krivulji k, zatim nastali in


tegral pomou Greenove formule transformiramo u dvostruki integral po podruju D,
zatim taj integral transformiramo u ploni integral po plohi S . Prikaimo shematski tu
proceduru:

,
,

,------- ,-
i
,


: . i
D :
.v
k
x

Sl. 10.12.

Podsjetimo se Greenove formule:

i P(x, y)dx +
Q(x, y)dy =
J1[; :- ;]dXdY.
Izraunajmo prvi integral

II 1 P(x, y, z)dx 1 P(x, y, z(x, y))dx = (Green)


1',; h
e [ ap(x, y, z(x, Y ) ) dxdy r [[ap =
+
ap . aZ]dxdy.
JJ D ay JJ ay D az ay
Vektorska jednadba plohe S je

r xi + y j +z(x, y) k.
Jedinini vektor normale na plohu S je

II = ".,----'- cos a i + cos f:! j +cos y k.


+k
---;;====0::- =

Iz tih jednakosti slijedi:


az cosf:!
ay eosy
222 10. SKALARNA I VEKTORSKA POLJA

pa moemo pisati
!'[ [ OP
_ Op COSf3
. ] dXdy
r
_

JD {Jy eosy

=
_[ [ OP
Jls y a
oP cos f3
_

az cos y
cos ydS
.

]
= Jl(: cosf3 -
oP
COSY dS. ]
Slinim razmatranjima pokazuje se da vrijedi:

t Qdy= Jl[; cosy -


; ] dS,cosa

i Rdz Jl[; cosa : cOSf3] dS.


Zbrajanjem dobivenih jednakosti slijedi:

Pdx+Qdy+Rdz= Jl[(; ;) -
cosy+ (; ;) -
cosa+ (: )
-
cosf3 ] dS.
To je skalami zapis Stokesove formule, koja u vektorskom obliku glasi:

i adr Ji rotadS.
Time je teorem dokazan
*
* *

Primijetimo da za izraunavanje krivuljnog integrala po krivulji K svoenjem na


izraunavanje plonog integrala po plohi S kojoj je K rub, nije ploha S jednoznano
odreena, bitno je samo da je krivulja K njezin rub. Kako krivulja K moe biti rub
razliitih ploha mi u primjenama odabiremo najprikladniju plohu.

Primjer 10.2. Izraunajmo krivuljni integral

/= i (x 2)dx + (x + y)dy-2zdz.

ako je krivulja C rub trokuta ABC iji su vrhovi A( 1,0, O), B(O, l, O), C(O,O, l) .
l> Izraunajmo integral po stranicama trokuta:

/ = 1 adr + l[ adr + 1 adr,


AH BC CA

/1 == 1 adr::;;:; jO(x 2)dx + (1)(-dx) = ,


AB l

h = JOydy - 2( l - y)(-dy) = _ 3

13 1 1(x 2)dx-2(I-x)(-dx)=- ,
l
l = lt + 12 + h= '
2
10.8. JEDNADBA KONTINUITETA 223

Izraunajmo taj integral pomou Stokesova teorema. Za plohu biramo ba trokut


ABC. Jednadba plohe je x + y + z = l, pa je njezin jedinini vektor normale (isti u
svakoj tki plohe) n (i + j + k)/J3. Rotor vektorskog polja je
a (x-2)i+(x+y)j 2zk rot a k, =

pa za integral dobivamo

l
jr{/ a . dP = jr{k' )'+'+k
rot n) dP
i is
l jr{ _1 (J2)2 J3 .
v3 4
dP = =
is 2
Primijeti da je zadani trokut jednakostranian s duljinom stranice .Ji. <l

10.8. . Jednadba kontinuiteta


II
Neka se unutar volumena V nalazi tekuina (ili naboj) prostorne gustoe p.
Ukupnu koliinu tekuine unutar volumena V smatramo funkcijom vremena i vrijedi:

m(t) =
JJI. p(x, y, z, t)dV.
Promjena koliine tekuine je
dm
dl %1 JJIv p (x. y, z, t)dxdydz.

Kako dolazi do promjene koliine tekuine unutar volumena? Potrebno je doznati


koliko eventualno tekuine iz okolia ulazi u volumen V, zatim koliko tekuine izlazi
u jedinici vremana iz tog volumena. Mogue je da se unutar volumena V nalaze neki
ponori ili izvori koji takoer utjeu na promjenu koliine tekuine. Uoimo koliko
tekuine prolazi kroz diferencijal plohe S = av u jednici vremena zatim ukupno kroz
zatvorenu plohu S:
dm pv . dS, III
Jls pv . dS.

Primijetimo da je izraz pv . dS negativan ako tekuina ulazi unutar volumena i pozi


tivan ako tekuina izlazi iz volumena V. Ploni integral nam daje rezultat ukupnog
protoka kroz plohu S. Prema tome e vrijediti sljedea jednadba kontinuiteta u
integralnom obliku:

%, JJJ pdxdydz = - Jlspv. ndS.

Objasnimo zato je predznak minus na desnoj strani gornje JednakostI. Ako se


ukupna masa unutar volumena poveava onda je derivacija pozitivna, dakle i na desnoj
strani mora biti pozitivna vrijednost. U tom sluaju vie tekuine ulazi (raunamo ne
gativno) nego to izlazi (raunamo pozitivnim) kroz plohu S i ukupni tok je negativan
i zbog jednakosti moramo ga raunati s predznakom minus. Slino objanjenje bi bilo
224 10. SKALARNA l VEKTORSKA POLJA

ako bi se koliina tekuine smanjivala unutar volumena V. Uobiajeno je produkt


j.
zvati gustoom toka i oznaimo ju s Koristimo li Se teoremom o divergenciji za
pv
ploni integral dobivaITIo:

Jl(pV)dS= JljdS= JJl divjdxdydz.


Jz jednadbe kontinuiteta dobivamo:

JJ1 ( j )dXdYdZ =0.


div +

Budui da ta jednakost vrijedi za svaki volumen V slijedi izraz za jednadbu kontinu


iteta u diferencijalnom obliku

dlV
J + - op
at
O.

Ako je tekuina nest]aiva, tj. konstantne gustoe, onda dobivamo jednadbu


kontinuiteta za nestlaivu tekuinu:
div j=O.
11.
Diferencijalne jednadbe

1 1 . 1 . Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
1 1 .2. Diferencijalne jednadbe prvog reda . . . . . . . 227
. . . . . . . . .

1 1 .3. Diferencijalne jednadbe oblika


. .

+ Q(x, y )dy O . . . . . 23 1
1 1 .4. Linearne diferencijalne jednadbe prvog reda . , 238
P(x, y )dx = . . . . .

1 1 .5. Singularna rjeenja diferencijalne jednadbe . . 242


.

1 1 .6. Linearne diferencijalne jednadbe drugog reda


. .

s konstantnim koeficijentima . . . . . . 252


I J .7. Metoda varijacije konstanata . . . . . . . . . . . . 255
. . .

. .

1 1 .1 . Uvod
I
U integralnom raunu smo rjeavali problem odreivanja funkcije ako smo znali
njezinu derivaciju na nekom otvorenom intervalu. Oito, ako takva funkcija postoji
onda ona nije jednoznano odreena. Naime, funkcije koje imaju jednake derivacije
mogu se razlikovati za konstantu. Sad bi glavni problem integralnog rauna svodi se
na traenje fukcije y (x) za koju vrijedi:
dy
y' = f (x) , = f (x) , dy = f(x)dx .
dx
Dakle, traimo nepoznatu funkciju y = y(x) definiranu na otvorenom intervalu
l tako da za svaki x E l vrijedi y' (x) = f(x) . Rjeenje smo zapisivali u obliku

y(x) = J f(x)dx + e, x E l.

Ako je na primjer:
y' = cos x , onda je y(x) =
sin x + e.
226 l l. DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Slino bismo rjeili i ovakav jednostavan zadatak . za koju funkciju vrijedi


y"(X) = O ? Uzastopnim integriranjem dobivamo:

y'(x) CI , y(x) = CIX + C2


Na isti nain znamo odrediti funkciju y(x) za koju vrijedi:

y(I1) (X) = f(x), x E /,


dovoljno je II puta uzastopno integrirati funkciju f(x) .

Definicja diferencijalne Jednadbe

Definirajmo temeljne pojmove o diferencijalnim jednadbama.

Obine diferencijalne jednadbe


Jednadba oblika
F(x, y, y', y ll , . . . , y(n) ) = 0, x E/
naziva se (obina) diferencijalna jednadba za nepoznatu funkciju y (x )
na otvorenom intervalu / realnih brojeva. T u je F je funkcija od II + 2
varijable definirana na nekom podskupu u En+2 .
Rjeenje diferencijalne jednadbe je svaka funkcija f(x) definirana na
/ koja ima II derivacija i za koju vrijedi:
F(x, f(x) , f' (X) , f"(X) , . . . , f(n) (x) ) = 0, x E /.
Red diferencijalne jednadbe je red najvie derivacije koja se pojavljuje
u diferencijalnoj jednadbi.

Tako e na primjer diferencijalne jednadbe oblika y' = f(x) biti prvog reda.
Jednadba y'" (x) = l je treeg reda.
Ove jednadbe nazivamo obinim, za razliku od parcijalIlih dife rellcija 111ih jed
lIadbi kod kojih je nepoznata funkcija funkcija vie varijabli. Tako npr., ako je
z z (x: y ) , onda jednadbe oblika
(
F x, y, z;, ,
az az
'...
) =
ay
nazivamo parcijalnim diferencijalnim jednadbama. Mi emo razmatrati samo
obine diferencijalne jednadbe.

Primjer 1 1 .1 . Redovi diferencijainih jednadbi:

y" + y sin x + t!' O; yi' + ay' + by + C = O;


Jx + y" + sin y lll x e" O; (y/ )3 + xy + X4 = O
po redu su: 2, 2, 3 , l .
1 1 .2. DIFERENCIJALNE JEDNADBE PRVOG REDA 227

Diferencijalne jednadbe su jedan od najvanijih dijelova matematike anali


ze. Zbog mnogobrojnih primjena u razliitim podrujima znanosti diferencijalne
jednadbe ve stoljeima zaokupljaju panju profesionalnih matematiara, tehniara,
ekonomista, drugih znanstvenika i praktiara. Tim jednadbama najjednostavnije i
najkonciznije se izraavaju mnogobrojni prirodni zakoni. Podsjetimo se na primjer
kako se mnogi zakoni gibanja izraavaju pomou vremena, preenog puta, brzine i
akceleracije. Takvi zakoni formulirani u matematikim jezikom imaju oblik
F(t, y, y', y " ) = O.

Primjer 1 1 .2. Problem rasta. U raznim situacijama susreemo se s nekom veli


inom ija je brzina promjene proporcionalna s njezinom trenutnom vrijednosti. Tako
na primjer brzina raspada radioaktivne tvari proporcionalna je trenutnoj njezinoj koli
ini. Promjena koliine bakterija u nekoj kulturi proporcionalna je trenutnoj koliini
bakterija te kulture. Prirast drvene mase u nekoj umi proporcionalna je trenutnoj
koliini drvene mase u toj umi. Mogli bi takoer kazati da e broj umrlih ljudi biti
proporcionalan broju trenutne populacije. Ako je novac dobro uloen onda e dobit
biti proporcionalna koliini uloenog novca. Sad bi mogli tu zakonitost formulirati u
matematikom obliku. Dakle,
dy
y' = ky .

dt
Spomenuta zakonitost se izraava vrlo jednostavnom diferencijalnom jednadbom
prvog reda. V rlo jednostavnim raunom dobivamo i rjeenje te jednadbe.
dy dy
_ -Y'
ky --'- kdt =} In y == kt + ln e =} y = e/I .
dt y
Konstantu integracije e odreujemo prema poetnom stanju yo , tj. o koliini
tvari u trenutku t == O . Dakle rjeenje jednadbe rasta je
y(t) = YO/I .
Ako je konstanta k pozitivna onda se tijekom vremena koliina tvari poveava (rast) ,
a ako j e negativna onda s e koliina tvari smanjuje (pad - umiranje) . Voimo jo
jednu znaajku diferencijalne jednadbe. Brojni su modeli koji nam mogu posluiti
za interpretaciju jedne te iste diferencijalne jednadbe i njezinih rjeenja to upravo
naznauje njihovu raznoliku praktinu primjenjivost.

11.2'Diferencilall1e jdndbe prvog reda

Diferencijalne jednadbe prvog reda su jednadbe koje moemo zapisati u obliku


y' f(x, y ) .
Pretpostavljamo da je funkcija f definirana na skupu
p = { (x, y) I a < x < b, e < y < d}.
228 l l. DIFERENCIJALNE JEDNAD.BE

- - -- +-
---+--1
e

a b x

Sl. 1 l . l .

Izrecimo dva znaajna teorema egzistencije rjeenja diferencijalne jednadbe koje


zadovoljava poetni uvjet tj. prolazi tokom To(xo , yo) iz pravokutnika P .

Teorem 1 1 .1 . Ako je funkcija f(x, y ) neprekinuta na P onda postoji rjeeIlje


y = y(x) diferelzcijailze jednadbe prvog reda yi = f(x, y) za koje vrijedi
yo = y(xo), (xo , Yo) E P.

Teorem 1 1 .2. Ako je J nepreki1luta fullkcija i ako je

I I < K Ila pravokulIliku P

alida postoji samo jedno rjeenje diferellcijalne jednadbe yi = f(x , y) koje zadovo
ljava poetni uvjet, tj. prolazi tOcKom (xo, yo) .

Geometrijska interpretacija diferencijalne jednadbe prvog reda

U podruju definicije funkcije f(x, y) svakoj toki T(xo, yo) je pridruen smjer
yi =
f(xo, yo ) . Koeficijent smjera tangente onog rjeenje diferencijalne jednadbe
koje prolazi tokom ! (xo, yo) je yi f(xo , Yo) . Jednadba tangente je
=

y - Yo = f(xo, Yo) (x - xo) , y =


yo + f(xo, Yo) (x - xo)
Prema Taylorovoj formuli moemo u okolini toke To aproksimirati rjeenje koje
prolazi tom tokom dijelom tangente, dakle
y yo + f(xo , Yo ) (x - xo ), x E [xo, Xo + h] .
Uzmemo li toku TI (XI , Y I ) na toj tangenti
Xl = Xo + h, Y I = yo + f(xo, yo)lz
kao polaznu moemo ponoviti konstrukciju i na novoj tangenti doi do nove toke
T2 (x2, y2) . Prema tome u intervalu [xo + h, Xo + 21z] rjeenje je ponovno aproksimi
rano dijelom tangente. Ponavljanjem tog postupka dolazimo do priblinog rjeenja
diferencijalne jednadbe yi f(x, y) .
=
1 1 .2. DIFERENCIJALNE JEDNADBE PRVOG REDA 229

Sl. 1 1.2.

Primjer 1 1 .1 . Odredimo pribl ino rjeenje diferencijalne jednadbe


i
y = _y tg x + l + x tg x
na intervalu [o, ] koje prolazi tokom To (O, 1 ) .
Moemo lako dokazati da je traeno rjeenje funkcija
y = x + cos x .

Provedi mo opisani numeriki postupak i usporedi mo tako dobivena rjeenja s gore


navedenim tonim Ijeenjem.
n
Podijel i mo zadani interval na 20 jednakih dijel ova. korak je Iz = ' Pripadne
80
toke su
n
xo = O. Xl = ' XI = i ' X l , i = 1 , 2, . . . . 20.
80
Jednadba tangente u toki (xa , yo ) je
}' - )'0 = y (xo ) (x - xa ) = [ -Yo tg xo + l + xa tg xo] (x - xa ) .
'
n
Yi = )'i- l + [)'i- l tg Xi- l + l + Xi- ! tg xi- d .
80 '
U sljedeoj tablici prikazane su vrijednosti Yi dobivene opisanim iterativnim postup
kom, dok su u drugom stupcu dane tone vrijednosti za Y I '
Xl Y I = 1 .039270 1 .038500
X2 }' 2 = 1 .076997 1 .075457
x3 )'3 = 1 . 1 1 3 1 8 1 1 . 1 10879
X4 Y4 = 1 . 147824 1 . 144768
X5 Y5 = 1 . 1 80932 1 . 1 77 1 35
X6 }'6 = 1 . 2 1 25 1 1 1 .207989
X7 }'7 = 1 .24257 1 1 . 237345
Xs Y8 = l . 27 1 1 24 l . 265 2 1 6
X9 Y9 1 . 298 1 8 3 l . 29 162 1
X IO
=

}' 1O = 1 .323766 1 . 3 1 6579


XII Y I I = 1 .347891 1 . 340 1 1 2
Xn Y I 2 = 1 . 370579 1 .362245
XI 3 V \ 3 = 1 .39 1 854 1 .383005
X1 4 }' 14 = 1 .4 1 1 742 1 .4024 1 9
230 l l . DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Xl5 Y15 = 1 .430269 1 .4205 1 8


X16 Y16 = 1 . 447466 1 .443734
X17 y 17 = 1 .463364 1 .452905
X18 Y18 = 1 .477999 1 .467264
X19 Y19 = 1 .49 1405 1 .48045 1
X20 Y 20 = 1 . 50362 1 1 .492505

Izokline I
Krivulju tj. skup svih toaka za koje je f (x, y) konstanta nazivamo izoklinom
diferencijalne jednadbe. Ako u tokama izoklina naznaimo malom strelicom smjer
dotine izokline dobivamo polje smjerova. Rje'iti diferencijalnu jednadbu znai
pronai krivulju koja u svakoj svojoj toki ima koeficijent smjera koji propisuje dife
rencijalna jednadba, odnosno dotina izoklina. Oito su vrlo znaajne izokline za koje
je f(x, y) = O . Naime u tokama te izokline rjeenje diferencijalne jednadbe moe
imati ekstrem. Deriviranjem polazne diferencijalne jednadbe yi = f (x, y) dobivamo
of of . of of
y" = + yi = + . f(x, y) .
ox oy ox oy .
U tokama gdje je y" > O , odnosno y" < O tamo je rjeenje konveksno, odno
sno konkavno. Takvi podaci o diferencijalnoj jednadbi daju nam neke informacije o
njezinim rjeenjima.

Sl. 11.3.

Primjer 1 1 .2. Zadana je familija krivulja


y = fl (x) + c!z(x ), c E R.
Pronaimo diferencijalnu jednadbu ija e rjeenja biti upravo lanovi te familije. U
tu svrhu deriviramo polaznu jednadbu i iz tako dobivene jednadbe i polazne jednad
be eliminacijom konstante c i dolazimo do traene diferencijalne jednadbe. Dakle,
iz sustava
y =/! (x ) + c!z(x),
y i = f!(x) + cf(x)
dobivamo:
yi = f{ +
Y
/1 . f = p(x)y + q (x ) .
11.3. DIFERENCIJALNE JEDNADBE OBLIKA P(X, y)dx + Q(X , y)dy = O 231

Kasnije e biti pokazano da je svako rjeenje linearne diferencijalne jednadbe


prvog reda (yi = p(x)y +q(x) ) oblika kao to je bila polazna familija krivulja. Bitno je
uoiti kako i na koji nain ulazi konstanta u rjeenje linearne diferencijalne jednadbe.
Tako na primjer funkcije y = x + sin ex ne mogu biti rjeenja linearne diferencijalne
jednadbe jer se konstanta e ne pojavljuje na spomenuti nain.

1 1 .3. Diferencijalne jednadbe oblika P(x, y)dx + Q(x, y)dy = O

U ovisnosti o zadanim funkcijama P(x, y) i Q(x, y) promotrimo pripadne jedno-


stavne diferencijalne jednadbe. Najee se pojavljuju sljedea tri tipa jednadbi:
l. jednadbe sa separiranim varijablama;
2. homogene diferencijalne jednadbe prvog reda;
3. egzaktne diferencijalne jednadbe.
Pokaimo kako se rjeavaju ta tri tipa jednadbi.

1. Separacija varijabli I
Ako se diferencijalna jednadba moe napisati u obliku
P(x)dx + Q(y)dy = O
onda kaemo da su varij able x i y separirane, tj. odvojene. Direktnom integracijom

J P(x)dx + J Q(y)dy = e

dobivamo rjeenje jednadbe. Tako na primjer, u jednadbi x2(2yy' - 1 ) = l moemo


varijable razdvojiti i vrlo lako rjeiti.
I l 2
l
- = - + 1'
2vy -v = - - + x + c.
x2 x

2. Homogene diferencijalne jednadbe I


Funkcija P(x, y) je homogena funkcija stupnja homogenosti k ( k je realan broj)
ako vrijedi: za svaki (x, y) i (O, O ) i svaki t > O je
P(tx, ty) = lp(x, y) , (x , y ) i ( O, O ) .
Za jednadbu
P(x, y)dx + Q(x , y)dy = O
kaemo da je homogena, ako su P i Q homogene funkcije istog stupnja.
Ako je jednadba homogena. tad provedirno supstituciju
y = xz, dy = zdx + xdz
gdje je z = z(x) nepoznata funkcija. Tom supstitucijom dobivamo
P(x, xz)dx + Q(x, xz)(z dx + x dz ) = O.
232 l l . DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Budui da su funkcije homogene to za x > O dobivamo


P( l , z)dx + Q( l , z ) ( z dx + x dz) 0, x > o,
P { - I -z)dx + Q{
, l , - z ) ( z dx + x dz ) = O, x < O.
U svakom sluaju, mogue je varijable razdvojiti i dobiti rjeenje za nepoznatu
funkciju z(x) .
Jo jedan tip jednadbi nazivamo homogeni m. To su jednadbe oblika

Y
, ,(X)
= .f
Y
'
koju ljeavamo istom supstitucijom: )' = zx , y = Zi + z ' Nakon toga dolazimo do
diferencijalne jednadbe kojoj se mogu razdvojiti varijable.
X
Primjer 1 1 .1 . Odredimo ono rjeenje diferencijal ne jednadbe

koje prolazi tokom T( l, l ) .

[> Jednadba je homogena. Provedi mo supstituciju y xz


1 + 7:; ,
z.'x + z = T ' z, x

_2d? dx
- ln ( l
1 - ::: ;
Az
=

x ..
Rjeenje moemo zapisati u obliku
)' 2
+ Kx.
Konstantu K odredimo tako da dobijemo ono koje prolazi zadanom tokom.
Dakle, l = l + K . l , K = O . Traeno ljeenje Je
,
Y- == . <l

Primjer 1 1 .2. Provjeri da su navedene diferencijalne jednadbe homogene i rije


ire ih (ll zagradi je dano pri pad n o rjeenje ) .
'
L xy - Y - 0, (x:! + 2Cy ) ,
,
2. (x-; - xy + Y; ) dx + x-dy 0, (y tg(C - In x) ).
( e + ln Cx = O).
*
* *

Vrlo jednostavnom supstitucijom moemo diferencijalne jednadbe oblika

(a, b, c, e, f, g konstante),
ax + by + c
y'
ex + fy + g
1 1 . 3 . DIFER ENCIJAL N E JEDNADBE OBLIKA P(X, y)dx + Q(X, y )dy = 233

dovesti do homogene diferencijalne jednadbe. Osnovna ideja je promjena koordi


natnog sustava. On se moe translatirati, tako da novo ishodite bude u toki gdje se
sijeku pravci
ax + by + e = 0,
ex + Jy + g = O.
Ako se ti pravci ne sijeku (paralelni pravci) onda je
ax + by = k ( ex + Jy)
i u tom sluaju supstitucijom z(x) = ex + fy dolazimo do jednadbe u kojoj se
varijable mogu razdvojiti.

Primjer 1 1 .3. Rijeimo diferencijalnu jednadbu


, x+y+ l
y = .
x-y +3

to> Pravci nisu paralelni. Provedi mo supstituciju


x =u+ a, y = v + f3, dx = du, dy = dvo
Smatrajmo v funkcijom varijable u
dv u+v+ a + f3 + 1
du u-v+ a - f3 + 3 .
Odaberi mo a i f3 tako da vrijedi
a + f3 + 1 = 0,
a - f3 + 3 = O .
Rjeenje tog sustava je a - 2 , f3 = 1 . Prema tome dobivamo
=

1 + v
dv u+v u
v
__

du u-v 1 - -
II

Dobili smo homogenu diferencijalnu jednadbu koju rijeimo tako da ju supstitucijom


v = z(u) u, v' = z'u + z
dovedemo do jednadbe gdje su varijable razdvojene.
,u + l+z l + Z2
z Z = -- ' z'u --
1 -z
==
1-zo
Rjeenje te jednadbe je
1 ?
arc tg z - "2 1n( 1 + z-) = I n u + I n C

odnosno

Rjeenje diferencijalne jednadbe u varijablama x i y je

J(x + 2)2 + (y - 1) 2 = Kearc lg(y - I ) /(x+ 2 ) . <J


234 l l . DIFERENCIJALNE JEDNADBE

3. Egzaktne diferencijalne jednadbe I


Neka je zadana diferencijalna jednadba
P(x, y)dx + Q(x, y )dy = O . (1)
Pretpostavit emo da su funkcije P(x, y ) , Q(x, y ) razliite od nula u podruju Q .
Rjeenje te diferencijalne jednadbe moe biti eksplicitno izraena funkcija y = y (x)
ili, to je est sluaj, implicitno pomou funkcije F(x, y) e.
Postavlja se pitanje postoji li diferencijabilna funkcija F(x, y) za koju bi vrijedilo
aF aF
= P(x, y), = Q(x, y ) . (2)
ax ay
Ako je ovaj uvjet ispunjen, tad za jednadbu ( l ) kaemo da je egzaktna diferencijalna
jednadba.
Podsjetimo da je prvi diferencija1 funkcije F(x, y) u podruju Q
aF aF
dF = dx + dy
ax ay .
Ako je ispunjen uvjet (2) , onda vrijedi
dF P(x, y)dx + Q(x, y)dy = O (3)
pa je izraz u diferencijalnoj jednadbi potpuni diferencijal. Prije daljnjeg itanja
korisno bi bilo ponoviti gradivo izloeno u 8.2. a koje se odnosi na potencijalna polja.
Ope rjeenje jednadbe ( 1 ) u podruju Q je u tom sluaju
F(x, y) e, e je konstanta,

Naime, ako bi postojala diferencijabilna funkcija F(x, y) za koju je : = P ,


aF
= Q . ( F , P , Q su neprekinute funkcije u Q ) moemo pretpostaviti da je u
ay
podruju Q , Q(x, y) ; =I- O . Ako je (xo, Yo ) E Q i ako je F(xo, Yo) e tada je
po teoremu o implicitnim funkcijama jednoznano definirana diferencijabilna funkcija
y = y (x ) u otvorenom intervalu l oko toke Xo i za koju vrijedi

aF
p(x, y)
yI =
ay
F(x, y(x)) =
- aF --
Q (-
x, -
y)
ax
i ta funkcij a je rjeenje diferencijalne jednadbe ( l ) .

Prema tome, moramo odgovoriti na sljedea dva pitanja:


1 . Kad e jednadba ( 1 ) biti egzaktna, tj. kad e postojati funkcija F koja
zadovoljava (2)
2. Ako takva funkcija F postoji, kako se ona rauna.
Odgovore na oba pitanja ve srno da1i u poglavlju o potencijalnim poljima. Po-
1 1 .3. DIFERENCIJAl.NE JEDNADBE OBLIKA P(X, y)dx + Q(X, y)dy = O 235

--.-..- -........ -- - _. __......

Egzaktne diferencijalne jednadbe


Ako su funkcije P(x, y) , Q(x, y) diferencijabilne u jednostruko pove
zanom podruju Q tada je
P(x, y)dx + Q(x, y)dy = O
egzaktna diferencijalna jednadba ako je
ap oQ
oy ox
. aF' oF d
F unkcIJa
F za koJu Je p' = Q ana Je Izrazom
. . .

ox oy

F{x, y) = 1: P(x , yo )dx + 1: Q(x , y)dy .

Ope rjeenje (integral) jednadbe je oblika F{x, y ) c.

Primjer 1 1 .4. Provjeri d a j e jednadba


[2x + y( l + e"Y )1dx + x { l + etY )dy O
egzaktna i odredi njezino ope rjeenje.

l> Sad je
P(x, y) = 2x + y ( l + e"Y ) , Q(x, y) = x( l + e'Y) ,
ap oQ
- = l + eH + xye"Y =
oy ox
.

Traena funkcija y(x ) dana je u implicitnom obliku jednadbom


F{x, y) x2 + xy + efY = C.
Naime,

=
jX ( x + 0( 1 + rv I

F(x, y) 2 )dx + x ( l + efY )dy = e <J


I Jo
*
* *

Podsjetimo na jo jednu mogunost integracije egzaktnih diferencijaInih jednad


bi. Neka je zadana egzaktna diferencijal na jednadba
ap oQ
=
ax '
P(x, y)dx + Q(x , y)dy O,

Odredimo rjeenje, tj. odredimo funkciju U(x, y) za koju vrijedi :


au
=
au
= P(x, y), Q(x, y) .
ox
236 ll. DIFERENCIJALNE JEDNADBE
Iz gomjih jednakosti slijedi:

v(x, y ) = J p(x, y)dx + <p(y),

Q(x, y) 8 U -8 j P(x, y)dx + dcp


- = ,
=
8y 8y dy
dcp
dy = Q(x, y) - 8y8 j P(x, y)dx,
cp(y) = j [Q(x,y) - :y j P(x, y)dx] dy,
U(x, y) = j P(x,y)dx +j [Q(x, y) ;- :y j P(x, y)dx] dy C.
Ilustrirajmo taj postupak sljedeim primjerom.

Primjer 1 1 .5. Rijeimo egzaktnu jednadbu


(lxi +2 )dx +(3x2l + l)dy.
[> Prema gore reenom je

U(x, y) j (2xi +2 )dx +j [(3x2l + l) j ( lxi +2)dX]dY


= = C.

Nakon obavljanja naznaenih operacija dobivamo


U(x, y) x2i +2x +y= C. <I

Eulerov mUltiplikator I

Ako diferencijalna jednadba


P(x, y)dx +Q(x, y)dy O
nije egzaktna tada pomnoimo tu jednadbu funkcijom J.! (x, y) tako da jednadba
J.!(x, y)P(x,y)dx +J.!(x, y)Q(x, y)dy O
postane egzaktna. Funkcija
moralo vrijediti:
J.! naziva se Eulerov multiplikator. U tom bi sluaju

8(J.!P) 8(J.!Q)
8x '
8J.! P +J.! 8P 8J.! Q +J.! 8Q
8y 8y 8x 8x ' =

p1! J.!
8J.! ( 8q 8P ) .
Q
8y 8x 8x 8y
Dobivenu jednadbu za nepoznatu funkciju J.!
nije jednostavno rijeiti jer je rije o
parcijalnoj diferencijalnoj jednadbi. Meutim, tu jednadbu moemo jednostavnije
J.!
rijeiti ukoliko zadovoljava neki dodatni u vjet. Tako na primjer, moemo ispitati po
samo nepoznanice
stoji li Eulerov multiplikator koji je funkcija x,
samo n epoznanice
y , ili pak funkcija oblika J.! J.!(x2 +y2)
= i slino.
11.3. DIFERENCIJALNE JEDNADBE OBLIKA P(X, y)dx + Q(X, y)dy = O 237

Ako JJ. ovisi samo o X , onda dobivamo

- QJJ. = JJ. ( aQ
I

ax
-
ap )
ay =:}
pa se integriranjem lako odredi ta funkcija. Da bi ovakav JJ. postojao, mora desna
strana ovisiti samo o nepoznanici x .
Slinu jednadbu dobivamo i ako JJ. ovisi samo o y .

EuleroY multiplikator
Ako Eulerov multiplikator JJ. ovisi samo o jednoj nepoznanici, onda ga
raunamo formulom

ln JJ. = J QI ( -
ap aQ
- - )dx,
I (
ay ax
-

JJ. = JJ. (y) : In JJ. = - J -p - ap aQ


ay
- - )dy,
ax
Pritom podintegralne funkcije moraju ovisiti samo o odabranoj varijabli.

Primjer 1 1 .6. Odredi ope rjeenje diferencijalne jednadbe


(x + 2y)dx - xdy = O.

t> V rijedi
ap aQ = -
p = x + 2y, Q = -x
ay
= 2, -
ax
1
Jednadba nije egzaktna diferencijalna jednadba. Meutim,
ap( _
aQ ) _ _
Q ay ax x

=
-

ovisi samo o nepoznanici x , pa postoji Eulerov multiplikator oblika p p (x) .


ln JJ. = J - x dx =:} JJ. = .
x
Mnoenjem polazne diferencijalne jdnadbe multiplikatorom dobivamo egzaktnu di
ferencijalnu jednadbu
x + 2y x
-- dx - -dy = O.
x3 x3
Za njezino rjeenje U( x, y) vrijedi:
au l
ay X2 '
x + 2y
x
2y
3 - 3 + Ip ' (X ) ,
x
_

Ip (x) = 1 --o
x

Ope rjeenje polazne jednadbe je

U = - x-y2 - -1 = -C,X
1 1. DIFERENCIJALNE JEDNADBE

/-
: ' .) ,
' <. ,1 1.4. Linea'rne .diferencijalne jednadi prvog feda

Linearna diferencijalna jednada je jednadba prvog reda oblika


y i + p(x)y = q (x) .
Jednadbu zovemo linearnom jer je lijeva strana linearna kombinacija nepoznate funk
cije y i njezine derivacije yi . Koeficijenti mogu biti funkcije nepoznanice x . Za
funkcije p(x) i q (x) pretpostavljamo da su zadane na nekom otvorenom intervalu
realnih brojeva i da su na njemu neprekinute. U tom sluaju linearna diferencijalna
jednadba ima samo jedno ieenje koje zadovoljava zadani poetni uvjet tj. koje pro
lazi zadanom tokom. To posebno znai da se krivulje koje su rjeenja za razliite
poetne uvjete ne sijeku.
Uz zadanu jednadbu esto se promatra i njezina pripadna homogena jednadba
i to je
yI + p(x)y = O homogena jednadba.

(Ovu jdnadbu ne treba dovoditi u vezu s homogenim diferencijalnim jednadbama


spomenutim ranije.)
Rijeimo homgenu jednadbu. Iz
yI + p(x)y = O,
slijedi
dy
y
- p(x } dx , lny = - J p(x)dx + ln C, y Ce J p(t)d,.

Razna rjeenja dobivamo izborom konstante e. Vidimo d a j e dovoljno imati


jedno rjeenje, recimo y
)d
e- J p (x x , iz kojeg mnoenjem s konstantom e dobivamo
svako drugo rjeenje.
=

Vratimo se polaznoj linearnoj diferencijalnoj jednadbi. Pretpostavimo da su nam


poznata dva rjeenja te jednadbe i neka su to Y I i y2 . Dakle, vrijedi:
y + p(x )Y I = q (x) ,
y ; + P (X )Y2 = q(x) .
Oduzimanjem tih jednakosti dobivamo:
(y; - y ) + P ( X) (Y2 - Y I ) = O ;
to znai da razlika tih rjeenja zadovoljava homogenu jednadbu. Dakle,
y 2 - Y I = y h,
gdje YI, rj eenj e homogene jednadbe.
Neka nam je poznato neko rjeenje yp(x) linearne diferencijalne jednadbe. To
rjeenje esto nazivamo posebno ili partikularno rjeenje. Iz gornje jednakosti zak
ljuujemo da emo bilo koje rjeenje dobiti tako da tom rjeenju dodamo neko rjeenje
pripadne homogene jednadbe,
y (x) = yp(x) + Yh (X ) .
1 1 .4 . LINEARNE DIFE RENCIJALNE JEDNADBE PRVOG REDA 239

Iz reenog slijedi kako je potrebno pronai samo jedno rjeenje linearne diferencijalne
jednadbe i ope rjeenje pripadne homogene pa tada imamo ope rjeenje linearne
diferencijalne jednadbe.
Opiimo tri uobiajena naina rjeavanja linearnih diferencijainih jednadbi prvog
reda. To su metode: varijacija konstante, metoda supstitucije i mnoenje s multiplika
torom.

I Varijacija konstante I
Do tzv. partikularnog rjeenja YP diferencijalne jednadbe dolazimo tako da ga
potraimo u obliku

Y = C{x) e- f p(xldx
gdje treba odrediti nepoznatu funkciju C{x) tako da y bude rjeenje. U tu svrhu
u vrstirno pretpostavljeno partikularno rjeenje u polaz nu jednadbu. Dobivamo:

C' (x) e- J p(x)dx C{x)p (x) e- f p(xldx + p{x)C{ x) e- J p(xldx = q{x) ,


C' (x) q(x) ef p(X)dX , C{x) = / q(x ) . ej p(x)dxdx + K.
Konstanta integracije je K. Prema tome ope rjeenje linearne diferencijalne jednad
be je

y(x ) [/ q(x) ej p(X)dxdx + K] e


-
J p(x)dx .

Moemo primijetiti da je rjeenje oblika


y (x) = JI ( X) + Kfz(x) .
Moe s e lako provjeriti da svaka funkcija y(x) koju moemo prikazati u tom obliku
zadovoljava neku linearnu diferencijalnu jednadbu. Naime, ako deriviramo
y(x) JI + KJz, dobivamo y' = J{ + KJ.
Eliminacijom konstante K dolazimo do linearne diferencijalne jednadbe.

Primjer 1 1 .1 . Odredi ope rjeenje jednadbe


y' y = et.
t> Pripadna homogena diferencijalna jednadba je y' - y = O , njezino rjeenje
je y = Ce . Varijacijom konstante dolazimo do partikularnog rjeenja. Stavimo
y C{x)e . Uvrtavanjem u polaznu jednadbu dobivamo:
C'e + Ce C = tl , C' = 1 , C = x + K.
Ope rjeenje polazne jednadbe je
)' (x + K) , KE R. <l
240 l l. DIFERENCIJALNE J E DNADBE

[MetOda supstitucije I
Potraimo rjeenje l inearne diferencijalne jednadbe prvog reda u obliku produkta
dviju funkcija. Neka je dakle

y = u(x) v (x ) , y' = u'v + '


/lV .

Uvrtavanjem u zadanu jednadbu dobivamo:

u' v + uv' + p(x) uv = q(x) , v(u' + p(x)u) + uv' = q(x) .


Odaberi mo sad funkciju II = u(x) tako da je

u' + p (x)u O.
Dobili smo diferencijalnu jednadbu za nepoznatu funkciju u(x) ( to je upravo homo
gena jednadba ) koju rjeimo metodom separacije varijabl i . Dakle.

du p(x)dx .
-pdx, In u J p(x )dx, u e- J
u
= = - =

Iz jednadbe liV' = q (x) slijedi:

v' q(x ) . ej p(x)dx , V = J q (x)eJ p(x)dx + K.

Ope rjeenje je

y = u V = e - J p(x )dx [K J q( )eJ P(X!dX] .


+ x

Primjer 1 1 .2. Rjei jednadbu


y' + 2xy = x.

!> Traimo rjeenje u obl iku produkta y uv , y' = u'v + uv' ,


u'v + uv' + 2xuv x, v[u' + 2xuj + uv' = x.
Iz jednadbe

2xu u e-x' .
1

U' + = O slijedi =

Prema tome iz

l i'
l
uv' K.
2
'
::= X slijedi V V = +

Ope rjeenje je

y = uv e-x' [i'2 K] +
l
2
+ Ke-x .
2
<l
11.4. LINEARNE DIFERENCIJALNE JEDNADBE PRVOG REDA 241

Mnoenje S multiplikatorom I
-
Napiimo l inearnu diferencij alnu jednadbu u obliku
dy + [py qjdx = o.
Vidimo da je to jednadba oblika P(x, y)dx + Q(x, y)dy = o . Podsjetimo da je takva
jednadba egzaktna ako je P: = Q . Linearna diferencijalna jednadba obino nije
egzaktna, ali postoji Eulerov multiplikator koji je funkcija samo neoznanice x . Naime,
ovdje je Q(x, y) 1 , P(x , y) = p (x)y - q(x) , pa vrijedi
OP aQ ( _ )=
p(x)
Q ay ax
Zato je
Ji. = Ji. (x), In Ji. =
/ p(x ) dX Ji. =? ef p(x)dx .

Ji. (x) dy + Ji. (x) [P(x)y - q(x)]dx


Prema tome je
O
egzaktna diferencijalna jednadba, to je totaln i diferencijal neke konstantne funkcije,
recimo neka je to F(x, y ) = e . Sad bi bilo

----'- = Ji. (x ) = eJ p(x)d" F(x, y) = y . eJ p (x) dx + f(x) .

Funkciju f (x) odredimo i z jednakosti

----::----'-.:... = [P(x)y - q(x)]eJ pdx = yp(x)eJ pdx + !, (x) ,

-qeJ pdx !,(x) ,

f(x) - / q(x)eJ pdx,


F(x, y) y . eJ pdx - / q(x)eJ pdx e,

y(x) = [/ q(x) eJ P(x)dxdx + e] e- J P(x)dT


Primjer 1 1 .3. Odredi ope rjeenje jednadbe
y I + y cos x = e sinx
f>Zadanu jednadbu pi imo u obliku
Ji. (x)dy + Ji. {x ) [y cos x - e- sin x]dx = 0,

=
Mora biti
_':----'- = J.t ' (x)
aF(x , y) lex) cos x
=

ay
i odavde je
dJi.
- = cos xdx,
Ji.
242 l l. DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Prema tome je .

8F(x, y)
ay
F(x, y ) = y eSin x + f(x),
aF(x y ) . ' =
. .
= y esm x cos x + ! (x) esm x lv cos x - e - smx] ,
a ;
!, (x ) = - l,
f(x) = -x,
F(x , y) = y esin x - x = C,
Y = (x + C) e- sin x . <l

Primjer 1 1 .4. Rijei slijedeu integralnu jednadbu:

Y = x2 + Jl X Y
-dx.
x

[> Nepoznata funkcija y = y(x) pojavljuje se pod znakom integrala i zato imamo
naziv integralna jednadba. Potrebno je uoiti, ako je x = L onda mora biti y = l .
Deriviranjem po gornjoj granici dobivamo linearnu diferencijalnu jednadbu prvog
reda:
y' = 2x + .
x
Ope rjeenje te jednadbe je
y = 2X2 + Cx, traeno rjeenje je y = 2\"2 - X. <l

1 1 .5. Singularna rjeenja diferencijalne jednadbe

Promotrimo diferencijalne jednadbe prvog reda zadane formulom


F(x, y, y' ) = O.
to e biti rjeenje takvih diferencijaInih jednadbi? Zadanom tokom To(xo, Yo)
moe prolaziti vie krivulja y = y(x) za koje vrijedi
F(x, y(x), y' (x)) = O .
Neka je iz zadane formule mogue je dobiti vie diferencijaInih jednadbi i neka su to
y' = Ji(x, y), i = l , 2, . . .
Svaka od tako dobivenih jednadbi moe zadovoljavati uvijete teorema o postojanju i
jednoznanosti rjeenja koje prolazi tokom To i neka su to rjeenja
y ; = y ; (x) , Y;{X(l ) = Vo, i = 1, 2, . . .
l L5. SINGULARNA RJEENJA DIFERENCIJALNE JEDNADBE 243

Ako dobijemo vie rjeenja koja zadovoljavaj u zadani poetni uvijet, tj. prolaze zada
nom tokom, onda kaemo da jednadba
F(x, y, yi) =O nema jednoznano rjeenje
za postavljeni poetni uv ijet .

Primjer 1 1 .1 . Odredimo ope rjeenje jednadbe


(y')2 - xl + xy l o.
t> Iz zadane jednadbe dobivamo dvije diferencijalne jednadbe prvog reda (rijei
kvadratnu j ednadbu za yi ).
1. y' = x - y,
2. y' = y.
Prva jednadbaje linearna diferencijalna jednadba prvog reda i njezino je rjeenje
y=x- l+ Ce-x.
Separacijom varijabli dolazimo do rjeenja druge jednadbe,
y = C.
Primijeti na primjer d a tokom T (O , l ) prolaze rjeenja
y = x - l + 2e-X, y .
Kako vidimo ope rjeenje sastoj i se i z dvije familije krivulja. Pojedinu krivulju
dobivamo tako da odredimo konstantu C .

Jednoparametarske familije krivulja I


Vidjeli smo da su rjeenja diferencijalni jednadbi prvog reda jednoparametarske
familije krivulja, gdje je obino parametar konstanta C . Te su familije obino zadane
jednadbom oblika
C) O.
<ll(x, y, =
Poimo sad od zadane familije krivulja C) O . Uz neke pretpostavke moe
<ll(x, y,
mo tu familiju smatrati rjeenjima diferencijalne jednadbe prvog reda. Evo kako bi
doli do takve jednadbe. DeriviranJ.em po jednadbe
x <ll(x, y, =
C) O dobivamo
a<ll + a<ll . dy O.
ax ay dx
Dakle, iz sustava
<ll (x, y , C) = O , - a<ll + a<ll dy .
o
ax dx
eliminacijom konstante C dobivamo jednadbu
F(x, y, y') = O.
Oito e krivulje polazne familije biti rjeenja te diferencijalne jednadbe . Meu
tim, mogu postojati i rjeenja koja nisu sadrana u polaznoj familiji krivulja, tj. post:>j<
i rjeenja koja ne moemo dobiti specij aliziranjem konstante C . Promotnmo nekoli ko
najjednostavnijih primjera takvih diferencijainih jednadbi koje e meu rjeenijma
sadravati i ona koja ne dobivamo specijaliziranjem vrijednosti konstante.
244 l l. DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Clairautova diferencijalna jednadba

Neka je zadana jednoparametarska familija krivulja jednadbom


y - Cx - f( C) = O.

Ako specijaliziramo vrijednost konstante C dobivamo jednadbu pravca. Pripad


nu diferencijalnu jednadbu te familije pravaca dobivamo eliminacijom konstante C
iz sustava:
y = Cx + f(C), y' = c.

Traena jednadba je
y = y'x + f(y' ) , Cl air autov a diferencijaln a jedn adb a.
Interesantno je napomenuti da Clairautovu diferencijalnu jednadbu rjeavamo derivi
ranje te jednadbe. Dakle,
y' = y' + xy" + J' (y' ) y" , y" [x + J'(y' )] = O
Iz posljednjeg produkta slijedi:
y" = 0, y' = C, dakle y = Cx + f(C) .
Ope rjeenje Clairautove diferencijalne jednadbe je
y = Cx + f( C) .
Drugi faktor spomenutog produkta nam daje
x + J'(y') = O.
Polazei od te jednadbe i zadane jednadbe dobivamo rjeenje Clairautove diferenci
jalne jednadbe u parametarskom obliku. Dakle, to je rjeenje
x = -J'( p) ,
y = xp + f(p)

Eliminacijom parametra p dolazimo do rjeenja u kojem nema konstante C i ono


se ne dobiva iz opeg rjeenja. To je tzv. singu larn o rjeenje diferencijalne jednadbe.
Moe se dokazati da je to rjeenja ov ojoic a familije pravaca koj i su sadrani u opem
rjeenju. Umjesto rijei ov ojnic a koristi se i izraz anveI opa.
Ovojnica familije ravninskih krivulja F(x, y, C) = O je krivulja koju svaka krivu
lja familije dodiruje i obrnuto svaka toke te krivulje je diralite jedne krivulje polazne
familije.
Spomenimo da je svaka krivulja ovoj nica svojih tangenata.
Ovojnice familije krunica polumjera l sa sreditem na pravcu y = x jesu dva
paralelna pravca:
(x - c ) 2 + (y - c) 2 = 1, ovojnice y = x ,fi.
1 1.5. SINGULARNA RJEENJA DIFERENCIJALNE JEDNADBE 245

Sl. 1 1. 4.

Uoi da e svakom tokom unutar pruge odreene s naznaenim pravcima prolaziti


po dvije krunice. Ovojnicu dobivamo eliminacijom parametra C iz sustava
F (x, y, C) O,
{)
{)c F ( x, y, C) = O.
Znamo da je na primjer ope rjeenje jednadbe


y = xy' + (y/ ) 2 , Y =
Cx + C2 .
Ovoj nicu te familjije pravaca dobivamo iz sustava
l
y Cx + 2 C2 ,
= O = X + C,

eliminacijom parametra C . Ovojnica je parabola

y x2
2

Sl. 1 1 .5.
246 l l . DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Lagrangeova iednadba I
Lagrangeova jednadba je jednadba koj u moemo zapisati u obliku
y Xf{y ') + g(y' ) ,
= Lagrangeova jednadba.
l ovu jednadbu rjeavamo tako da ju deriviramo po x . Neka je y ' p (x) . =

p f(p') + Xj'{p)p' + g '(p)p' ,


=

P - f(p') = [xj'{p) + g' ( p)]p'.


Posljednju jednakost podijelimo s p ' t.fr; , nuno je pretpostaviti p' f. O .
Dobivamo
dx '
[p - f( p) ] d = xj' ( p ) + g' ( p )
p
i to je l i nearna diferencijalna jednadba prvog reda. Jednom od metoda rjeimo tu
jednadbu i dobivamo njezino rjeenje F (x , p, C) O. Ope rjeenje Lagrangeove
jednadbe dobivamo u parametarskom obliku iz jednadbi
F(x, p, C) = O, Y xf(p ) + g {p) .
Ako je p' = O onda iz jednakosti
p - f{p) = [xj'{p) + g '{p)]p'
slijedi da p zadovoljava j ednadbu
p = f{p)
Sad imamo dvije mogunosti :
1. f{p) = p identiki;
2. f{p) p, = slijede rjeenja Pi.
Ako nastupi prvi sluaj onda zapravo u samom poetku imamo Clairautovu jed
nadbu.
U drugom sluaju dobivamo konstante Pi . i 1, 2, . . , i za svaku konstantu Pi
dobivamo rjeenje Lagrangeove jednadbe
=
y Xf( Pi ) + g {Pl ), i = 1, 2, . . .

Primjer 1 1 .2. Odredi ope i singularno rjeenje jednadbe


y = (y'? (x + l ) = X (y ' ) 2 + (y ' ) 2 , sad je f{p ) p2 g {p) .
=

Deriviranjem po x dobivamo:
p = 2pp'{x + l ) + p2 .
Ako je p = O , tada dobivamo singularno rjeenje
y = p2 {X + 1 ) = O, y O.
Ako je p f O , tada vrijedi
l - p = 2p ' (x + 1) .
l l.5. SINGULARNA RJEENJA DIFERENCIJALNE JEDNADBE 247

Ako je p 1 dobivamo drugo rjeenje y = x + 1 . Moemo pretpostaviti da je


p f. O , x + 1 f. O . U tom sluaju dobivamo
p
= - 2 d , In(x + l ) - 2 In(p - 1 ) + In C.
x+l p- l
Iz posljednje jednakosti slijedi
e K
X+ 1 - odnosno p = + I ,
- (p - 1 ) 2 ' yX + 1
gdje je K konstanta. Prema tome ope rjeenje je
y = p2 (X + 1) ( K + v'x+T) 2,
dok je singularno rjeenje y ;;;;; O . <I

Neke posebne jednadbe prvog reda I


Navedimo nekoliko tipova diferencijaInih j ednadbi prvog reda i ukaimo na
mogue postupke koje koristimo pri rjeavanju. Promotrimo slijedee specijalne jed
nadbe.
1 . F(y') O,
2. F(x, y') O,
3. F(y , y') = O,
4. F(x, y, y') = O,
5. y /(x, y' ) .

Ako j e mogue izraunati y' i z j ednadbe F(y') = O onda dobivamo rjeenja


yi
1.
ki ' ki ' i = 1 , 2, . . . su konstante. Iz te jednakosti slijedi

y = kiX + C,
y-C
ki
x
Prema tome budui da je ki rje.enje jednadbe F( u) = O slijedi
Fe C ) = O.
x
je ope rjeenje diferencijalne jednadbe. Za ilustraciju navedimo slijedei primjer.

Primjer 1 1 .3. Odredimo ope rjeenje jednadbe


(y') 2 + 5y' - 6 = O.

t>
Rjeavanjem kvadratne jednadbe za y' dobivamo:
y' = -6, y' = l , odnosno y = -6x + C, y x + C.
Svakom tokom ravnine prolaze dva rjeenja. Ope rjeenje j e

6 = O. <I
248 l l. DIFERENCIJALNE JEDNADBE

2. Ako je mogue rjeiti jednadbu F (x, yi} O po y ' onda moemo smatrati da
daljnje rjeavanje te jednadbe problem integralnog rauna. Dakle,

F(x, y i) == O, :::} y' == f(x), :::} y J f(x)dx + c.

Ako nije mogue izraunati y' iz polazne jednadbe tada se koristimo supstitucijom
y ' f(t) . Naravno da je stvar umjenosti koju funkciju f odabrati . Zatim iz polazne
=

jednadbe dobivamo
F(x, y' ) == O :::} x g(t) .
Dakle,

dy == y'dx == f(t)g'(t) dt, y J f(t)g'(t)dt + c.

Na opisani nain dobili smo ope rjeenje u parametarskom obliku. za ilustraciju


navedimo sij dei primjer.

Primjer 1 1 .4. Odredi ope rjeenje jednadbe


y'
x. ==
Vr =;(=
- =
i ==
- )2
y '
[;> Supstitucijom
sin t
y' sin t, dobivamo x == tg t .

cos t

dy == y' dx == sin t
cos t
dt,

l
y == -
cos t
+ C'
x tg t . <1
==

3. Diferencijalne jednadbe oblika F(y, y ' } == O moemo rjeavati pogodnom


supstitucijom i rjeenje dobiti u parametarskom obliku. Opiimo taj postupak.
Supstitucija: y ' == f(t) .
Koristei se tako odabranom supstitucijom iz polazne jednadbe dobivamo y g( t ) .

/ f'(t) dt + C.
Sada i mamo

dy == J'{ t )dt, dy y'dx = f{ t )dx, dx = f'({ t) dt, x =


f t) f(t)
Ope rjeenje dano je u parametarskim jednadbama
y = g( t ),
x == / P(t)
d C.
f( t) t +
1 1 .5. SINGULARNA RJEENJA DIFERENCIJALNE JEDNADBE 249

Primjer 1 1 .5. Odredimo ope rjeenje jednadbe


y
JI + ( yl ) 2 l.
!> Supstitucijom y' = sh t iz polazne jednadbe dobivamo
y = l, Y ch t
ch t
Iz jednakosti dy y idx slijedi
=
dy sh tdt d .
dx = sh t = t
yi
Ope rjeenje je
y = ch t, x t + c. <l

4. Promotrimo sad opi sluaj uvoenja parametara u jednadbu prvog reda.


Pogodnim izborom supstitucija
x = f( u, v), y g( u, v)
i iz polazne jednadbe F(x, y, y i ) = O dobivamo
yi = h ( u, v).
Te tri jednadbe kao funkcije dvaju parametara moemo interpretirati d a predstavljaj u
neku plohu u trodimenzionalnom prostoru . N a toj plohi ako poveemo parametre u
i v nekom jednakou dobivamo krivulju na njoj. Tako dobivena krivulja predstavlja
ope rjeenja jednadbe u parametarskom obliku. Budui da mora biti
ag ag
dy = yidx slijedi -du
au + -dv
av
dv h ( u, v) af ag
au au -

du ag af h u v)
av av ( ,
Rjeenjem ovako dobivene jednadbe dobili bi
=
v G( u, C), =? x = f( u, G( u , C)) = X( u , e), y = g( u, G( u, e)) = Y( u, e) .
Praktino opisani postupak obino ide ovim tijekom.
Odaberimo supstituciju x = f( u, v), y g( u, v) .
I
=
dy g du + g :,dv t g :, v'
y dx = f' udu + f' vdv f + J, v'
Uvrtavanjem x , y , y' u polaznu jednadbu odredimo vezu izmeu parametara.
l l. DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Primjer 1 1 .6. Odredi parametarsko rjeenje jednadbe


I Vl + (y')2
Y = xy + X'2
+ y2 '
t> Provedimo supstituciju
dy dr sin cp + r cos cpdcp
x = r cos cp, y = r sin cp, yI =
dx dr cos cp - r sin cpdcp

r sin cp
Uvrtavanjem u zadanu jednadbu dolazimo do diferencijalne jednadbe za r = r( cp ) .
Dobivamo:
dr
r r, = dcp
r
-- d r r2 dr c.
J ::== =
J r3
= cp +

Bez nekih potekoa, [supstitucija ( r' = ch t ) l moemo izraunati navedeni integral i


dobiti r = r( cp ) to uvrteno u izraze za x i y daje traeno parametarsko rjeenje. <l

S. Rjeenja diferencijainih jednadbi tog oblika vrlo esto traimo u parametars


kom obliku. Provedi mo supstituciju
yI p, =? y f(x, p) .
x kao funkciju parametra p dobivamo na slijedei nain.
+' I dp
dy y Idx = pdx, fx dx + fpdp, p = lx + fp '
I I
dx
Rjeenje posljednje diferencijalne jednadbe daje nam x kao funkciju parametra p to
zajedno s polaznom jednadbom predstavlja njezino parametarsko rjeenje.

Primjer 1 1 .7. Odredi rjeenja jednadbe


y (y')2 _ 3xy' + 3x2.
t> Supstitucijom y' =
p dobivamo
y = l - 3xp + 3x2, dy pdx = 2pdp 3pdx 3xdp + 6xdx
p 2pp' 3p - 3p' + 6x
(3 - 2p) [P' 2] = O.
Iz p' 2 slijedi P = 2x + C to uvrteno u izraz za y daje ope rjeenje
y X2 + CX + C2.
AkQ je
3 - 2p = O =? P

i to je singularno rjesenje. <l


l l oS. SINGULARNA RJEE NJA DIFERENCIJALNE JEDNADBE 251

Teorem O jednoznanosti rjeenja jednadbe F(x, y, yi) = O

Kada je formulom F(x , y, yi ) = O zadano je samo jedno rjeenje koje prolazi


tokom To ? Odgovor na LO pitanje daje slijedei teorem.

Teorem 11.3. Postoji jednoznano rjeJenje


y == y(x) . Ix - xol Iz, jedllad:be F(x, )', y') = O

koje zadovoljava poetni uvijet


y (xo ) i F(xo, yo, y ' ( XO)) O
Yo, =

ako funkcija F zadovoljava slijedee uvijete:


l. F(x, )', y' ) neprekidnafunkcija,
BF BF i- O ,
2. postoji oy'
BF BF
3. postoji i ograniena je parcijalna derivacija l oy ! M.
By '

U i zreci gomjeg teorema tvrdi se da postoji h koji je dovoljno malen broj. Uvijeti
l . i 2. prema teoremu o implicitnim funkcijama osiguravaju jednoznanu rjeivost po
yi polazne jednadbe, tj. u tom sluaju postoji samo jedna funkcija yi y' (X, y ) za
koju je F ( x , y, y ' (x, y) = o .

Singularni skup

Singulami sk up jednadbe

F(x , )', y ' ) O

je skup toaka (x, y) u kojima nije jspunjen uvijet jednoznanosti rjeenja a to e biti
one toke u kojima nije ispunjen barem j edan od navedena tri uvijeta u prethodnom
teoremu . Takav skup moe se sastojati od izolirani toaka ili pak moe sadravati i
neke krivulje.
Izolirana sing ulama toka diferencijalne jednadbe i = f(x, y) je ona toka u
ijoj okolini nema drugih singularnih toaka. ledna znaajna karakteristika same di
ferencijalne jednadbe je ponaanje integralnih krivulja ( rjeenja ) u okolini i zolirane
singularne toke. Navedimo karakteri stine primjere di ferencijaInih jednadbi koje
imaj u i zoliranu singularnu toku il ishoditu.

l. y' 2. y'
x X

x+y x
3. y' = 4. y' =
x-y Y
Proui onna,mjP rieenia tl okolini i"hodita
252 l l. DIFERENCIJALNE JEDNADBE

U praktinim pri mijenama esto su ispunjeni uvijeti l. i 3., tj . F(x, y, y') je nepre
kidna funkcija triju varijabli, zatim postoji i ograniena je parcijalna derivacija funkcije
aF
F po y , I M. U tom je sluaju singularni skup su rjeenja sustava
l-
ay
aF
F(x, y, yi ) 0, O.

Eliminacijom y' iz tog sustava dobivamo jednadbu


$(x, y)
koju zadovoljavaju toke singularnog skupa.
Singularno rjeenje diferencijalne jednadbe F(x, y, yi) = je ono rjeenje
y = f(x) koje jo zadovoljava i tzv. diskriminannu krh'Ulju $(x, y) = O . Pod
sjetimo se familije krunica polumjera l sa sreditimq na pravcu y x . Ovoj nica =
se sastoj i od dva paralelna pravca a sngularni skup je skup svih toaka unutar pruge
odreene tim pravcima.

1 1.6. Linearne diferencijalne jednadbe drugog reda


s konstantnim koeficijentima

Meu diferencijalnim jednadbama drugog reda posebnu ulogu imaju l inearne


diferencijalne jednadbe drugog reda . To su jednadbe koje moemo zapisati u obliku
yi' + p(x)y + q(x) f(x), x I.
Ako je tzv. funkcija smetnje fix) jednaka nuli, onda za jednadbu kaemo da je
homogena.
Ako su funkcije p(x) i q(x) konstantne onda imamo linearnu diferencijalnu
jednadbu drugog reda s konstantnim koeficijentima. Dakle, to su jednadbe oblika:
y " + ay' + by = f(x), nehomogena jednadba,
y + ay' + by = 0 ,
" homogena jednadba.
d
U gornjim jednadbama a i b su poznate konstante. Uvedimo oznaku za operator
.
deriviranja -
d = D . Tada gornju jednadbu moemo pisati u obliku
x
[D:! + aD + blY O.
Podsj etimo da je
D(y') y" .
Navedimo nekoliko primjera homogenih jednadbi.
y I ! + 6y' + 5y = 0, y I! + y = 0, y" 2y ' + l Oy O.
Mnogobroj ni primjeri pokazuju da su rjeenja takvih jednadbi u vezi s eksponenci
jaJnim funkcijama. U tu svrhu pokuajmo ustanoviti pod kojim je uvjetima funkcija
y = en
1 1.6. LINEARNE DIFERENCIJALNE JEDNADBE DRUGOG REDA 253

rjenje l inearne diferencijalne jednadbe


yn + ay' + by =:: O.
Uvrtavanjem u diferencijalnu jed nadbu dobivamo:
Y e'x , y i re'x , yI! re'x,
= =

e'X[r2 + ar + bl 0, =::

=
r2 + ar + b O.
Iz posljednje jednadbe vidimo da konstanta r mora zadovoljiti tzv. karakteri stinu
jednadbu
=
r + ar + b O.

Neka su rjeenja te kvadratne jednadbe brojevi rl i r2 ' Razlikujmo sljedea tri


sluaja:
l. Korijeni karakteristine jednadbe su realni i razliiti,
rl f:. r2 , rt , rz E ll.
2. Korijeni karakteristine jednadbe su realn i i jednaki

3. Korijeni karakteristine j ednadbe su kompleksni brojevi,


rl = a + i/3, r2 = a i/3 .
l. U prvom sluaju imamo dva rjeenja i to su:

Linearna kombinacija tih rjeenja je takoer rjeenje. Ope rjeenje je


= =
Y C1Yl ( X) + C2Y 2 (X) Cl e"" + Czerl" .
Pokaimo da su tom formulom dana sva rjeenja homogene linearne diferencijalne
jednadbe. Tu diferencijalnu jednadbu moemo zapisati u obliku
[(Drt ) (D - r2 ) ]Y = (D - rd [ (D r2 ) Y] O .
Provedi mo supstituciju u = (D - rl ) y i dobivamo:
du =
(D r, )u O, u' - rl u 0, - = rldx, u Ce'I" .
u
Prema tome nepoznata funkcija y zadovoljava jednadbu
(D - rz )y =
Cer,,,, y' - r Y =
Ce'I"" .
2
Mnoenjem posljednje jednadbe s e-rlX dobivamo

_
d -" Xy
dx
(e ) =
Ce( , 'jX
" - , ,

Budui da je rl i rz , integriranjem dobivamo;

= l_e(r, - ,,)X + C2 ,
ye-" " C __ rl - r2
v C er, x + C....e'2X
,
254 l l . DIFERENCIJALNE JEDNADBE

2. U drugom sluaju, kad su korijeni karakteristine jednadbe jednaki, ']

I' = r tada iz jednadbe

dobivamo

Dakle, ako su korijeni karakteristine jednadbe realni i jednaki tada je ope rjeenje
Y = ( C l x + Cz)erx .
U treem sluaju korijeni karakteristine jednadbe su konjugirano kompleksni :
3.
'1 = a + i{l, '2 = a - i{l .
U tom sluaju diferencijalnu jednadbu moemo zapisati II obliku
[(D - a? + h2 ]y = O.
Formalno gledajui moemo oekivati da je ope rjeenje l inearna kombinacija
funkcija
YI = e ( a +i{llx , Y2 =
e ( a - i{l lx .
Podsjetimo se tzv. Eulerovih formula:
e" = cos x + i sin x, e-IX = cos x - i sin x .
Koristei se tim formulama dobili bi
YI = ea , . eif3x eax [cos {lx + i sin (lx] ,
=

Y2 =
ea , . e-1f3x eax [cos {lx - i S i n {lx] .
=

Linearna kombinacija tih funkcija je


Y = C I Y I + C2Y2 = eax [( Cl +Cz) cos (lx+ (iCI -iCz) sin {lx] = ea, [A cos {lx+B sin {lx] .
Mogue je provjeriti da su funkcije
ea cos {lx, eax sin {lx
rjeenja diferencijalne jednadbe, one su linearno nezavisne i ope rjeenje je nji hova
linearna kombinacija.

Primjer 1 1 .1 . Odredimo opa rjeenje sljedeih jednadbi :


l. y" + 2y ' - 3y = 0, 2. y" - l Oy' + 25y = 0, 3. y" + 6y' + 1 3y = O.

c> 1 . Pripadna karakteristina jednadbaje


,2 + 2, - 3 0, ' 1 l,
=
= 'z =
-3.
Ope rjeenje je

2. Karakterisitina jednadba je
,2 -- 10, + 25 = 0, '1 = '2 = 5.
Ope rjeenje je
1 1.7. METODA VARI JACIJE KONSTANATA 255

3. Karakteristina jednadba je
r2 + 6r + 1 3 = 0, rl ,z = -3 2i.
Ope rjeenje je
)' [C, cos lx + Cz sin 2x] . <l

11.7. Metoda varijacij konstanata


J
Metoda varijacije konstanata ili Lagrangeova metoda je postupak kojim pronala
zimo partikularno rjeenje nehomogene l inearne diferencijalne jednadbe. Mi emo
i lustrirati tu metodu na primjeru diferencijalnih jednadbi drugog reda s konstantnim
koeticijentima. Dakle. neka j e zadana diferencijalna jednadba
y" + ay ' + by f(x ) .
Ve smo upoznal i postupak kako dolazimo do opeg rjeenja pripadne homogene
diferencijalne jednadbe. tj. jednadbe
y i' + ay' + by O, homogena jednadba.
Neka su funkcije
YI YI (x ) i Y 2 = yz(x)
linearno nezavisna rjeenja homogene j ednadbe. Njezino ope ljeenje je
Y C l y(x) + Cz:d x ) .
Kako bi s e dolo d o partikularnog rjeenja nehomogene jednadbe Lagrange je
predloio sljedei postupak. Partikularni integral se moe prikazati u obl iku
y C, (X)Y I (X) + Cz(x ) yz(x ) .
gdje su C I (x) i Cz(x) nepoznate funkcije. Oito daje dovoljno i mati jednu nepoznatu
funkciju. a ne dvije. Ako se uspostavi neka veza meu tim funkcijama onda e ostati
samo jedna proizvoljna u tom smislu . da ju treba odredi ti da dobijemo partikularno
rjeenje.
Uvrtavanjem izraza za partikularno rjeenje u polaznu jednadbu dobivamo:
y' C;Y I + CY2 + e l)" 1 + C2)''
Neka je veza meu traenim funkcijama
e;Yl + e;Y 2 O.
Prema tome je
/1
Y' e lY; + e; y; + e;y; + CIli' + e2Y
.....

Uvrtavanje dobivenih i zraza u polaznu d iferencijalnu jednadbu dobivamo:


e;y', + Cy + Cly;' + -+ u( Cili + C2Y;) + CIY(X) + CZY2(X) f(x) .
Uvaavaj ui da su Y J i )'2 rjeenja homogene diferencijalne j ednadbe dobivamo:
=

C; V'I + =