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d. Herramientas motorizadas, como taladros, llaves de tuerca y Fuente de poder. Cada movimiento del manipulador, en los ejes
desbarbadores. lineales y de rotacin, se controla y regula mediante actuadores
independientes que usan una fuente de poder elctrica, neumtica o
hidrulica. Cada fuente de energa y cada tipo de motor tiene sus
propias caractersticas, ventajas y limitaciones.
e. Instrumentos de medicin, como indicadores de cartula.
Sistema de control. Conocido tambin como controlador, el sistema Como en las mquinas de control numrico, los tipos de control en los
de control es el sistema de comunicaciones y de procesamiento de robots industriales son de punto a punto y de trayectoria continua.
informacin que emite los comandos de movimientos del robot. Es el
cerebro del robot; almacena datos para iniciar y finalizar los
movimientos del manipulador. Tambin son los nervios del robot; se MANIPULADORES
interconecta con computadoras y otros equipos, como celdas de
manufactura o sistemas de ensamble. Los manipuladores y los Para mover materiales se usan diversas clases de equipo, como
efectores son los brazos y las manos del robot. transportadores, rodillos, monorrieles automticos, carritos,
montacargas y diversos dispositivos y manipuladores mecnicos,
Los dispositivos de retroalimentacin, son parte importante del elctricos, magnticos, neumticos e hidrulicos. Los manipuladores
sistema de control. Los robots con un conjunto fijo de movimientos se pueden disear para que el operador los controles en forma directa,
tienen control de lazo abierto. En este sistema, se dan los comandos y o se pueden automatizar para hacer operaciones repetitivas, como por
el brazo del robot hace sus movimientos; a diferencia de la ejemplo, cargar y descargar piezas en mquinas herramientas, prensas
retroalimentacin en los sistemas de lazo cerrado, no se comprueba la y hornos.
precisin de los movimientos. En consecuencia, el circuito abierto no
tiene capacidad de autocorregirse.
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El manejo y el movimiento flexible de materiales, con control en Los movimientos de los vehculos guiados automticamente se planean
tiempo real, han llegado a ser una parte integral de la de tal modo que se interconecten con sistemas automatizados de
manufactura moderna. almacenamiento y recuperacin (AB/RS, Automated Storage/Retrival
Systems) para utilizar en forma eficiente el espacio del almacn y
Se usan robots industriales, "pallets" de diseo especial y vehculos reducir los costos de mano de obra. Sin embargo, esos sistemas se
guiados automticamente (AGV's, Automated Guided Vehicles) en los consideran hoy como desfavorables, porque el enfoque actual es hacia
sistemas de manufactura flexible. para mover piezas y guiarlas segn inventarios mnimos y hacia mtodos de produccin justo a tiempo
sea necesario
Hidrulico: utiliza un lquido, normalmente algn tipo de aceite. Los Se pueden clasificar los robots por sus tipos bsicos, como sigue:
actuadores son cilindros y motores hidrulicos.
a. Cartesianos o rectilneos.
Elctrico: utiliza la energa elctrica para alimentar motores u otro tipo de
b. Cilindricos.
dispositivos elctricos.
c. Esfricos o polares.
El movimiento combinado de las articulaciones permite situar el elemento final d. Articulados, de revolucin, con uniones o antropomorfos.
o manipulador, que realiza las tareas, y que puede, en funcin de la tarea, (d)
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3.- Robot de control numrico. Este robot se programa y se opera en 4.- Robot inteligente (sensorial). El robot inteligente es capaz de
forma muy parecida a una mquina de control numrico. Est efectuar algunas de las funciones y tareas que hacen los humanos.
servocontrolado por datos digitales, y se puede cambiar con relativa Tiene una diversidad de sensores con posibilidades visuales (visin
facilidad su secuencia de movimientos. Como en las mquinas de computarizada) y tctiles (de toque).
control numrico, hay dos tipos bsicos de controles: de punto a punto y
de trayectoria continua. En forma parecida a los humanos, el robot observa y evala el entorno
prximo y su proximidad a otros objetos, en especial la maquinaria,
mediante percepcin y reconocimiento de figuras. A continuacin toma
las decisiones adecuadas para el siguiente movimiento y procede en
consecuencia. Como su funcionamiento es muy complejo, se requieren
computadoras poderosas para controlar este tipo de robots.
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3 Generacin. Robots con control sensorizado. El controlador es Aplicaciones y seleccin de los robots
una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al
manipulador para que realice los movimientos necesarios. Las principales aplicaciones de los robots industriales incluyen las
siguientes:
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Economa. Adems de los factores tcnicos, las consideraciones de Seguridad en los robots. Segn el tamao de la envolvente de trabajo
costos y beneficios tambin son aspectos importantes en la seleccin y de un robot, su velocidad y su proximidad a los humanos, las
uso de los robots. La disponibilidad y la confiabilidad cada vez mayores, consideraciones de seguridad en un ambiente con robots pueden ser
y los costos reducidos de los robots inteligentes complicados, estn importantes, en especial para programadores y personal de
teniendo un gran impacto econmico sobre las operaciones de mantenimiento, quienes interaccionan en forma directa con el robot.
manufactura, y esos robots estn desplazando en forma gradual a la Adems, el movimiento del robot con respecto a otra maquinaria
mano de obra humana. Los salarios por hora aumentan continuamente, requiere un gran nivel de fiabilidad, para evitar choques y daos graves
en especial en las naciones industrializadas; el costo de operacin del al equipo. Sus actividades de manejo de materiales requieren el
robot, por hora, tambin ha aumentado, pero en forma mucho ms aseguramiento adecuado de las materias primas y las partes en la pinza
gradual. del robot, en diversas etapas en la lnea de produccin.
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