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UNIDAD IIIROBTICA Y ELECTRONEUMTICA. UNIDAD IIIROBTICA Y ELECTRONEUMTICA.

Fundamentos y Conceptos Bsicos. Componentes de los Robots

ROBOTS INDUSTRIALES Manipulador. Tambin se llama brazo y mueca. El manipulador es


La palabra robot fue sugerida en 1920 por K. Capek, autor checo, en su una unidad mecnica que permite movimientos (trayectorias) parecidos
obra R. U. R (Robots industriales de Rossum); se deriva de la palabra a los de un brazo y una mano humanas. El extremo de la mueca
checa rabota, que significa "trabajador". Un robot o autmata industrial se puede llegar a un punto en el espacio que tenga un conjunto especfico
ha definido como un manipulador multifuncional reprogramable, diseado de coordenadas, en una orientacin especfica. La mayor parte de los
para mover materiales, piezas, herramientas u otros dispositivos mediante robots tiene seis articulaciones rotacionales. Tambin hay robots con
movimientos programados variables, y para ejecutar tareas diversas. En un cuatro grados de libertad y otros con cinco, pero por definicin, estas
contexto ms amplio, el trmino robot tambin incluye a los manipuladores clases no son muy diestras, porque para serlo se necesitan seis grados
que un operador activa en forma directa.
de libertad.
Por lo general, un robot industrial ha sido descrito por la Organizacin
Internacional de Normalizacin (ISO) como sigue: una mquina formada
Tambin se consiguen robots con siete grados de libertad (o
por un mecanismo que incluye varios grados de libertad, que "redundantes"). Existen robots con articulaciones de movimiento lineal,
frecuentemente tiene el aspecto de uno o varios brazos terminados en una pero cada vez son ms raros. La manipulacin se efecta con
mueca, capaces de sujetar una herramienta, pieza o dispositivo de dispositivos mecnicos, como varillas, engranajes y varias
inspeccin. En particular, su unidad de control debe usar un dispositivo de articulaciones.
memoria y a veces puede usar aditamentos para sensar o de adaptacin
para tener en cuenta el ambiente y las circunstancias

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Efector final. El extremo de la mueca de un robot tiene un efector


final, llamado tambin herramienta de extremo de brazo. Segn el Los efectores finales se suelen fabricar a la medida de necesidades
tipo de operacin, los efectores finales pueden estar equipados con lo especiales de manejo. Los sujetadores mecnicos son los que ms se
siguiente: usan y tienen dos o ms dedos. La seleccin del efector final adecuado
para determinada aplicacin depende de factores tales como la
a. Sujetadores, ganchos, palas, electroimanes, campanas de vaco y capacidad de peso, el ambiente, la confiabilidad y el costo.
dedos adhesivos, para manejar materiales.
Los efectores finales dciles se usan para el manejo de materiales
b. Pistolas de aspersin para pintar. frgiles, o para facilitar el ensamble. Estos efectores pueden usar
mecanismos elsticos para limitar la fuerza que aplican a la pieza, o se
c. Accesorios para soldar por puntos y con arco, y para corte con arco. pueden disear con una rigidez especial.

d. Herramientas motorizadas, como taladros, llaves de tuerca y Fuente de poder. Cada movimiento del manipulador, en los ejes
desbarbadores. lineales y de rotacin, se controla y regula mediante actuadores
independientes que usan una fuente de poder elctrica, neumtica o
hidrulica. Cada fuente de energa y cada tipo de motor tiene sus
propias caractersticas, ventajas y limitaciones.
e. Instrumentos de medicin, como indicadores de cartula.

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Sistema de control. Conocido tambin como controlador, el sistema Como en las mquinas de control numrico, los tipos de control en los
de control es el sistema de comunicaciones y de procesamiento de robots industriales son de punto a punto y de trayectoria continua.
informacin que emite los comandos de movimientos del robot. Es el
cerebro del robot; almacena datos para iniciar y finalizar los
movimientos del manipulador. Tambin son los nervios del robot; se MANIPULADORES
interconecta con computadoras y otros equipos, como celdas de
manufactura o sistemas de ensamble. Los manipuladores y los Para mover materiales se usan diversas clases de equipo, como
efectores son los brazos y las manos del robot. transportadores, rodillos, monorrieles automticos, carritos,
montacargas y diversos dispositivos y manipuladores mecnicos,
Los dispositivos de retroalimentacin, son parte importante del elctricos, magnticos, neumticos e hidrulicos. Los manipuladores
sistema de control. Los robots con un conjunto fijo de movimientos se pueden disear para que el operador los controles en forma directa,
tienen control de lazo abierto. En este sistema, se dan los comandos y o se pueden automatizar para hacer operaciones repetitivas, como por
el brazo del robot hace sus movimientos; a diferencia de la ejemplo, cargar y descargar piezas en mquinas herramientas, prensas
retroalimentacin en los sistemas de lazo cerrado, no se comprueba la y hornos.
precisin de los movimientos. En consecuencia, el circuito abierto no
tiene capacidad de autocorregirse.

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Los vehculos guiados automticamente, que son el ltimo desarrollo en


Los manipuladores son capaces de asir y mover partes pesadas, y el movimiento de materiales en las plantas, trabajan en forma
orientarlas como se requiera entre las operaciones de manufactura y automtica a lo largo de rutas con cableado en el piso (o con cintas,
ensamble. Las mquinas suelen estar en secuencia, por lo que las para reconocimiento ptico) sin intervencin del operador. Este sistema
piezas se transfieren en forma directa de una mquina a la siguiente. de transporte tiene gran flexibilidad y es capaz de hacer entregas
aleatorias a distintas estaciones de trabajo. Optimiza el movimiento de
Las combinaciones de mquinas que tienen la posibilidad de transportar materiales y partes en casos de congestionamiento en torno a las
partes sin usar aparatos adicionales de manejo de materiales se llaman estaciones de trabajo, o de descompostura de mquinas (tiempo
dispositivos integrales de transferencia. inactivo), o cuando falla una seccin del sistema.

El manejo y el movimiento flexible de materiales, con control en Los movimientos de los vehculos guiados automticamente se planean
tiempo real, han llegado a ser una parte integral de la de tal modo que se interconecten con sistemas automatizados de
manufactura moderna. almacenamiento y recuperacin (AB/RS, Automated Storage/Retrival
Systems) para utilizar en forma eficiente el espacio del almacn y
Se usan robots industriales, "pallets" de diseo especial y vehculos reducir los costos de mano de obra. Sin embargo, esos sistemas se
guiados automticamente (AGV's, Automated Guided Vehicles) en los consideran hoy como desfavorables, porque el enfoque actual es hacia
sistemas de manufactura flexible. para mover piezas y guiarlas segn inventarios mnimos y hacia mtodos de produccin justo a tiempo
sea necesario

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Se han desarrollado sistemas de codificacin para localizar e identificar Robotica


piezas en todo el sistema de manufactura, y transferirlas a sus
estaciones adecuadas, que describimos en forma breve a continuacin: Es la ciencia encaminada a disear y construir aparatos y sistemas
capaces de realizar tareas propias de un ser humano
a. Cdigo de barras, es el sistema de uso ms extenso y el menos
costoso. Las claves son impresas en etiquetas, que se fijan a las piezas Componentes de la robtica
o partes y se leen con aparatos porttiles que usan lpices luminosos.
Sistema mecnico: est constituido por una estructura ms o menos
b. Bandas magnticas (como las de la parte posterior de las tarjetas compleja formada por un conjunto de piezas rgidas, llamadas
de crdito) son el segundo sistema ms comn de codificacin. eslabones, que se unen entre si mediante articulaciones. Esta
estructura se mueve gracias a los actuadores, elementos mecnicos
c. En tercer lugar de los sistemas ms populares usa etiquetas de que transmiten los movimientos a las articulaciones del robot.
radiofrecuencia. Aunque son caras, no necesitan la banda visual libre El accionamiento del sistema mecnico puede ser, segn el tipo de
de los dos sistemas anteriores, tienen gran alcance y se puede energa que emplee:
reescribir en ellas.
Neumtico: Utiliza aire comprimido. Los actuadores son cilindros
Hay otros sistemas de identificacin que estn basados en ondas neumticos. .
acsticas, reconocimiento ptico de caracteres y sistemas de visin.

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Robotica Clasificacin de los robots:

Hidrulico: utiliza un lquido, normalmente algn tipo de aceite. Los Se pueden clasificar los robots por sus tipos bsicos, como sigue:
actuadores son cilindros y motores hidrulicos.
a. Cartesianos o rectilneos.
Elctrico: utiliza la energa elctrica para alimentar motores u otro tipo de
b. Cilindricos.
dispositivos elctricos.
c. Esfricos o polares.
El movimiento combinado de las articulaciones permite situar el elemento final d. Articulados, de revolucin, con uniones o antropomorfos.
o manipulador, que realiza las tareas, y que puede, en funcin de la tarea, (d)

adoptar diversas formas.

Sistema de control: est formado por los sistemas electrnicos complejos


que controlan las acciones del robot, incluido un ordenador, a travs del cual
se introduce el programa, que describe las acciones que debe realizar cada
elemento y que se almacena en la memoria. Algunos robots utilizan lenguajes
especficos, aunque tambin se emplean lenguajes de mbito general: Logo,
Visual Basic o C++. Cuatro tipos de robots industriales: (a) cartesiano (rectilneo), (b)
Disponen de sensores que les informan de las condiciones del entorno
cilindrico, (c) Esfrico (polar), (d) articulado (giratorio o antropomorfo).
(temperatura, presin, posicin, iluminacin) para adaptar su funcionamiento a
dichas condiciones. aspecto importantecelda

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Se pueden fijar al piso en forma permanente, en una planta


manufacturera, o se pueden mover sobre rieles (robots gantry), o 1.- Robots de secuencia fija y variable. El robot de secuencia fija
pueden tener ruedas para moverse por el piso de la fbrica (robots (llamado tambin de tomar-y-poner) est programado con una
mviles). Sin embargo, hay una clasificacin ms amplia de los robots secuencia especfica de operaciones. Sus movimientos son de punto a
que hoy se usan, que es muy til para nuestros fines: punto y el ciclo se repite en forma continua. Estos robots son sencillos y
relativamente poco costosos. El robot de secuencia variable se puede
programar con una secuencia especfica de operaciones, pero se puede
reprogramar para efectuar otra secuencia de operaciones.

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2.- Robot reproductor de movimientos. Un operador conduce o hace


caminar al robot reproductor de movimientos con su efector final a Otro tipo es el de "teach pendant (control remoto), que usa botoneras
travs de la ruta deseada; en otras palabras, el operador ensea al manuales conectadas al tablero de control. Los botones se usan para
robot qu debe hacer. El robot memoriza y registra la trayectoria y la controlar y guiar al robot con sus herramientas hacia el trabajo a
secuencia de operaciones, y despus las puede repetir en forma efectuarse. Esos movimientos quedan registrados en la memoria del
continua, sin accin alguna o gua del operador. controlador y el robot los reproduce en forma automtica cuando sea
necesario.

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3.- Robot de control numrico. Este robot se programa y se opera en 4.- Robot inteligente (sensorial). El robot inteligente es capaz de
forma muy parecida a una mquina de control numrico. Est efectuar algunas de las funciones y tareas que hacen los humanos.
servocontrolado por datos digitales, y se puede cambiar con relativa Tiene una diversidad de sensores con posibilidades visuales (visin
facilidad su secuencia de movimientos. Como en las mquinas de computarizada) y tctiles (de toque).
control numrico, hay dos tipos bsicos de controles: de punto a punto y
de trayectoria continua. En forma parecida a los humanos, el robot observa y evala el entorno
prximo y su proximidad a otros objetos, en especial la maquinaria,
mediante percepcin y reconocimiento de figuras. A continuacin toma
las decisiones adecuadas para el siguiente movimiento y procede en
consecuencia. Como su funcionamiento es muy complejo, se requieren
computadoras poderosas para controlar este tipo de robots.

Los robots de punto a punto son fciles de programar y tienen mayor


capacidad de carga y mayor envolvente o volumen de trabajo (la
extensin o alcance mximo de la mano o la herramienta de trabajo del
robot en todas direcciones. Los robots de trayectoria continua tienen
mayor precisin, pero tienen menor capacidad de carga. Los robots ms
avanzados tienen un sistema complicado de control de trayectoria, que
les permite hacer movimientos de gran velocidad con mucha precisin.

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Otra clasificacin de los robots:


En los robots inteligentes hay desarrollos importantes para que puedan:
1 Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos
a. Comportarse ms y ms como los humanos, efectuando tareas como multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de
moverse entre varias mquinas y equipo en el taller, evitando choques. secuencia fija o de secuencia variable.

b. Reconocer, seleccionar y asir en forma correcta el material o la pieza


adecuados.

c. Transportar la parte a una mquina para su procesamiento o


inspeccin. 2 Generacin. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de
movimientos de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un
d. Armar los componentes formando sub-ensambles o el producto final. operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo
mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el
robot le sigue y los memoriza

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3 Generacin. Robots con control sensorizado. El controlador es Aplicaciones y seleccin de los robots
una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al
manipulador para que realice los movimientos necesarios. Las principales aplicaciones de los robots industriales incluyen las
siguientes:

1.- Manejo de material, que consiste en la carga, descarga y transferencia


de las piezas en las instalaciones manufactureras. Estas operaciones las
pueden hacer los robots en forma confiable y repetible, mejorando as la
calidad y reduciendo las prdidas por desperdicio. Veamos algunos
ejemplos: a) operaciones de fundicin y moldeo en las que se manejan
4 Generacin. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores,
metal fundido, materias primas, lubricantes y partes en varias etapas de
pero adems poseen sensores que envan informacin a la
terminacin, sin interferencia con el operador; b) tratamiento trmico,
computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una cuando las piezas se cargan y descargan de hornos y baos de temple; c)
toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. operaciones de formado, en las que se cargan y descargan las partes en
las prensas y en otros tipos de maquinaria de trabajo de metales.

2.- Soldadura por puntos de carroceras utilizadas de automvil y camin,


produciendo soldaduras de buena calidad. Tambin los robots ejecutan
otras operaciones parecidas, como soldadura con arco, corte con arco y
remachado.

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3.- Operaciones como desbarbado, rectificado y pulido, con las


herramientas adecuadas fijas a los efectores finales. Seleccin de los robots. Los factores que influyen sobre la seleccin
de los robots en la manufactura son los siguientes:
4.- Aplicacin de adhesivos y selladores; tienen gran utilidad, por
ejemplo como en la carrocera de automviles a. Capacidad de carga.
b. Velocidad del movimiento.
5.- Pintura por aspersin, (en especial de formas complejas), y c. Confiabilidad.
operaciones de limpieza. Son aplicaciones son frecuentes, porque las d. Repetibilidad.
operaciones en una pieza se repiten con mucha precisin en la e. Configuracin del brazo.
siguiente. f. Grados de libertad.
g. Sistema de control.
6.- Ensamble automtico, que tambin es muy repetitivo. h. Memoria de programa.
i. Envolvente o volumen de trabajo.
7.-Inspeccin y calibracin en diversas etapas de manufactura; permiten
tener velocidades mucho mayores que las que pueden alcanzar los
humanos.

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Economa. Adems de los factores tcnicos, las consideraciones de Seguridad en los robots. Segn el tamao de la envolvente de trabajo
costos y beneficios tambin son aspectos importantes en la seleccin y de un robot, su velocidad y su proximidad a los humanos, las
uso de los robots. La disponibilidad y la confiabilidad cada vez mayores, consideraciones de seguridad en un ambiente con robots pueden ser
y los costos reducidos de los robots inteligentes complicados, estn importantes, en especial para programadores y personal de
teniendo un gran impacto econmico sobre las operaciones de mantenimiento, quienes interaccionan en forma directa con el robot.
manufactura, y esos robots estn desplazando en forma gradual a la Adems, el movimiento del robot con respecto a otra maquinaria
mano de obra humana. Los salarios por hora aumentan continuamente, requiere un gran nivel de fiabilidad, para evitar choques y daos graves
en especial en las naciones industrializadas; el costo de operacin del al equipo. Sus actividades de manejo de materiales requieren el
robot, por hora, tambin ha aumentado, pero en forma mucho ms aseguramiento adecuado de las materias primas y las partes en la pinza
gradual. del robot, en diversas etapas en la lnea de produccin.

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TAREA:

Por equipo presentar usos y aplicaciones industriales de:

1.- Robots de secuencia fija y variable.


1 Generacin. Manipuladores.

2.- Robot reproductor de movimientos.


2 Generacin. Robots de aprendizaje.

3.- Robot de control numrico.


3 Generacin. Robots con control sensorizado.

4.- Robot inteligente (sensorial).


4 Generacin. Robots inteligentes.

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