You are on page 1of 15

Harifuddin, Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar

PEMODELAN DAN PENGENDALIAN MOTOR DC TERKENDALI JANGKAR
Harifuddin
Jurusan Pendidikan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Makassar

Abstrak

Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis bagaimana karakteristik kecepatan putar dan arus
jangkar sebuah motor DC terkendali jangkar dimana motor diimplementasikan secara konseptual dan
selanjutnya membuat representase model statik, fisik dan dinamiknya. Pengendalian sebuah motor
dimaksudkan untuk memperkecil arus pengasutan saat motor terhubung ke jala-jala, memperkecil
adanya pengaruh gangguan terhadap kecepatan motor dan bagaimana mengatur variasi kecepatannya.
Metode yang digunakan ialah metode deskriptif dimana data sheet sebuah motor dianalisis dengan
menggunakan persamaan matematik.

Kata kunci : Pemodelan, Motor DC, Jangkar

Motor dc ialah mesin yang bila disuplai magnetik yang dihasilkan oleh magnet tetap dan
arus listrik dapat digunakan untuk kerja mekanik garis-garis gaya-gaya ini akan menghasilkan torsi
seperti menggerakkan pompa dan menjalankan yang sangat kuat yang menyebabkan belitan
mesin-mesin perkakas. Dengan kata lain bahwa jangkar berputar. Selanjutnya, tegangan induksi
motor arus searah mengubah energi listrik Eo dihasilkan di dalam penghantar belitan jangkar
menjadi energi mekanik. Motor arus searah juga setelah memotong medan magnetik karena
sangat luas penggunaan aplikasinya yang mengalirnya arus dalam penghantar belitan
memerlukan pengaturan kecepatan. jangkar tersebut. Nilai dan polaritas dari tegangan
Motor dc menggerakkan mesin-mesin dan induksi ialah sama seperti yang diperoleh ketika
peralatan-peralatan seperti pres cetak, kereta mesin dioperasikan sebagai generator. Tegangan
listrik, elevator, kipas angin, pompa-pompa dan induksi Eo sebanding dengan kecepatan putar n
mobil-mobil. Peralatan-peralatan ini mempunyai dari motor dan fluks per kutub seperti yang
karakteristik torsi-kecepatan tertentu (seperti diberikan oleh persamaan berikut:
pompa atau kipas angin) atau variabel yang tinggi
(seperti elevator, atau mobil). Karakteristik torsi- Eo=Znf/60
kecepatan dari motor harus disesuaikan dengan
tipe beban yang harus digerakkan. Motor arus Sebagaimana halnya pada sebuah generator, Z
searah dibuat dalam ukuran yang bervariasi mulai ialah konstanta yang bergantung pada jumlah
dari 1/100 hp sampai ribuan hp (horse power). putaran belitan jangkar dan tipe belitan. Tegangan
induksi Eo dinamakan gaya gerak listrik lawan
GGL LAWAN (ggl lawan) karena polaritasnya biasanya
Motor arus searah dibuat dengan cara yang melawan tegangan sumber Es.
sama seperti generator, oleh karena itu mesin dc
dapat dioperasikan sebagai motor atau sebagai
generator. Untuk menggambarkan hal tersebut
(lihat gambar 1), anggap sebuah generator dc
dalam belitan jangkar, awalnya diam kemudian
terhubung ke sumber DC dengan menggunakan
f
sebuah saklar. Belitan jangkar mempunyai
resistansi R dan medan dihasilkan oleh sepasang
magnet tetap. Setelah saklar tertutup, arus yang
besar mengalir dalam belitan jangkar karena
resistansinya sangat rendah. Akibatnya timbul
garis-garis gaya yang disebabkan oleh medan Gambar 1 GGl lawan dalam motor DC

Hubungan medan dan belitan jangkar sebuah motor shunt dengan hubungannya yaitu: kompon shunt pendek dan kompon shunt panjang. ubah. Inti ditekan pada lubang baja yang juga memegang komutator. torka. Hubungan medan dan belitan tetap mempunyai medan magnet tetap dan belitan jangkar sebuah motor kompon shunt pendek. Juni 2008 KONSTRUKSI medan shunt dan dibagi atas dua jenis. Motor itu. Kompon shunt panjang: Medan shuntnya dihubung paralel Gambar 2 Rangka motor dc dan kutub medan. kutub medan dan rangka (lihat Medan shunt gambar 2). Motor ini mempunyai pengaturan kecepatan yang baik karena adanya medan shunt dan memiliki Motor ini mempunyai torsi pengasutan torsi pengasutan yang baik karena adanya medan tinggi dan karakteristik kecepatan yang berubah. mesin-mesin derek. dan sikat. tahanan kumparan medannya kecil dan kumparan medannya dihubungkan seri dengan belitan jangkar seperti yang ditunjukkan pada gambar 3. seperti kipas. Hubungan medan dan belitan jangkar sebuah motor seri. tahanan kumparan medannya besar dan Model Fisik kumparan medannya dihubungkan paralel dengan Motor didefenisikan sebagai alat yang belitan jangkar seperti yang ditunjukkan pada dapat mengubah energi listrik menjadi torsi gambar 4. Motor shunt memiliki banyak lilitan kumparan PEMODELAN medan. Volume 3 Nomor 1. kereta api. Gambar 6. Belitan jangkar ialah bagian yang berputar dari motor dan terdiri dari inti baja yang dilamelkan dengan menempatkan belitan kumparan dalam slot. Motor ini umumnya digunakan di kren. Motor magnet Gambar 5. Gambar 4. Perbedaan utama motor ini ialah dalam konstruksi belitan medan dan dalam hubungan di antara belitan medan dan belitan jangkar. dan lain-lain. MEDIA ELEKTRIK. motor shunt dan motor kompon. dengan jaringan (lihat gambar 6). Kompon shunt pendek: Medan shuntnya dihubung paralel dengan belitan jangkar (lihat gambar 5). (torque. seri. tutup pelat. motor seri. motor dapat dimodelkan dengan bagan kotak kompon mempunyai kombinasi medan seri dan . Oleh karena memerlukan kecepatan tetap. Hubungan medan dan belitan jangkar sebuah motor kompon shunt panjang. momen putar) karena adanya arus Motor ini baik untuk beban-beban yang yang mengalir pada belitan jangkar. Gambar 3. Motor seri memiliki sedikit lilitan kumparan medan. JENIS-JENIS MOTOR DC Ada empat tipe motor dc yaitu: motor magnet tetap. sesuai Bagian-bagian utama dari motor dc ialah belitan jangkar. jangkar yang mirip untuk setiap belitan jangkar motor DC. Komutator ini menghantarkan arus + - dari sikat-sikat karbon menuju belitan-belitan di dalam slot.

Model fisik motor DC jangkar M = motor Keterangan: J = momen inersia . Konversi energi pada motor listrik (3) Sifat motor T (s) = Km Ia (s) Model fisik dari sebuah motor DC secara lengkap yang menggambarkan bagian elektrik (4) Sifat generator dan mekanik ialah: Eb (s) = Kb w(s) Ia(t) + ea(t) = tegangan jangkar Ra La M w(t) eb(t) = back emf = arus jangkar ea(t) eb(t) B = kecepatan J putar = tahanan . Harifuddin.Eb (s) = La s I a (s) + Ra I a (s) (2) Bagian mekanik T (s) = J sw(s) + Bw(s) Gambar 7. Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar Ia(t) w(t) Ra La berikut: (1) Bagian elektrik Ea (s) . jangkar = induktansi Gambar 8.

Gambar 10. Model rangkaian listrik DC .B= beban (friction) Persamaan-persamaan tersebut di atas dapat digunakan untuk memperoleh model nisbah alih motor.e (t) = L + R i (t ) a b a dt a a Ä T (S ) v (S) (2) Bagian mekanik d w(t) T (t ) = J + B w(t ) dt (3) Sifat motor T (t) = Km ia (t) Gambar 9. L dan C. dimana komponen-komponen motor dinyatakan dalam impedansi yang merupakan penggabungan dari komponen elemen pasif R. sebagai berikut: Model Nisbah Alih yang umum untuk motor (1) Bagian elektrik dc ialah sebagai berikut: d ia (t) e (t) . La s Dengan menggunakan transformasi Laplace. Model nisbah alih motor (4) Sifat generator DC Dimana: = 1 eb (t) = Kb w(t) GE(s Ia(s) )= Ea(s). Model Dinamik Model matematik motor DC dapat diperoleh Model Nisbah Alih dari model fisiknya. maka persamaan fungsi waktu tersebut Eb(s) -Ra dapat diubah menjadi persamaan Laplace: ω(s) 1 GM(s T( = Js s) +B )= Model Rangkaian Listrik Model rangkaian listrik dari motor merupakan model impedansi.

Model simulink sub sistem elektrik .2177 B motor 3 Beban mekanik 1.6283 Ra Ia Torsi 60 R seri B motor wRAD wRPM Km Beban mekanik 2*pi 0.KB dan C= J B KM .0165 s Ia 1/La Integrator Product dia (t) 1 dt 1 2 Ra s La 3 R seri Gambar 12. Model simulink motor DC pada program Matlab Simulink sub-sistem elektrik dan mekaniknya o Sub-Sistem Elektrik diperlihatkan pada gambar berikut: § Sub-Sistem Elektrik 1 1 1 1 Ea-Eb 0. membangun model motor tersebut fasilitas sub sistem sebagai berikut: dalam simulink yang ada pada program Matlab dan modelnya terlihat seperti gambar berikut: 1 w (rad/det) 1 Ea-Eb Ea 1. MEDIA ELEKTRIK.Sub sistem mekanik mengunakan program Matlab maka perlu membangun model motor dengan menggunakan Selanjutnya. yakni dw(t) dengan menggunakan fungsi alih dan 1 1 dt menggunakan nilai R dan C seperti di atas. J s w(t) rad Model Simulink sec Untuk mensimulasi motor dc dengan Gambar 13. Volume 3 Nomor 1. Juni 2008 Dimana: o Sub-Sistem Mekanik R = KM .8029 Kb Gambar 11. Model simulasi motor DC Gambar 14.KB Nilai dari impedansi motor ZM(s) dapat dicari dengan menggunakan dua cara.8 Kecepatan Motor (RPM) Elektrik Mekanik Transfer Fcn Ra w(t) 60 2 2 2p R seri Ia 0. Sub sistem elektrik Gambar 15.

terhadap kecepatan motor dan membuat pengaturan kecepatan pada motor. Sinyal kesalahan Step Integrator Waktu-ta' penggerak. sistem pengendalian yang sinyal keluarannya Model motor tersebut merupakan sub-sistem dari mempunyai pengaruh langsung pada aksi model motor di bawah ini: pengontrolan.balikkan untuk dibandingkan dengan masukan seperti terlihat pada gambar di bawah ini. Untuk pada motor ialah untuk memperkecil arus menaikkan tegangan motor ke tegangan pengasutan (starting) ketika motor terhubung ke nominalnya maka sudut penyalaan a rectifier jaringan.07 37 s wRAD berpengaruh pada aksi pengontrolan atau 1/ J In te gra tor dengan kata lain bahwa keluaran tidak diukur atau diumpan. pengendalian daur tertutup menggunakan aksi umpan-balik untuk Ea(t ) Ea memperkecil kesalahan sistem seperti yang Sumber Ea w (rad/det) Om ega ditunjukkan gambar berikut ini: Kecepatan Motor (rad/det) C R seri R seri w Ia Ia C Beban mekanik Arus Jangkar Beban mekanik Motorku · Tahanan kecil Gambar 17. Jika tujuan sistem kendali ialah mempertahankan variabel HASIL DAN PEMBAHASAN fisik pada beberapa nilai yang konstan dengan adanya gangguan-gangguan. Jadi. Bagan pengendalian daur tertutup PENGENDALIAN Pengendali (controller) dapat berupa Tujuan dari pengendalian yang dilakukan penyearah (rectifier) atau PWM. kita menyebut sistem Analisis dilakukan dengan mengambil ini sebagai pengatur. yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik diumpankan ke kontroller untuk memperkecil Ea kesalahan dan membuat agar keluaran sistem T egangan Jangkar mendekati harga yang diinginkan. Sistem pengendalian daur P ro du ct terbuka bekerja pada basis waktu. Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar § Sub-Sistem Mekanik Metode pengendalian ada dua macam yaitu: § Daur terbuka (open loop). Model motor · Trafo arus Gambar 19. sistem 1 1 1 1 pengendalian seperti ini keluarannya tidak Torsi 0 . sistem pengendalian ini 1 merupakan sistem pengendalian berumpan ti m e s balik (automatik). memperkecil pengaruh gangguan harus diturunkan dari p/2 ® 0. Dengan kata lain. Model simulink sub sistem mekanik § Daur tertutup (closed loop). Bagan pengendalian daur terbuka Gambar 16. referensi dari data sheet motor terkendali jangkar . Harifuddin. 2 B motor 3 Beban mekanik Gambar 18.

· P = 20 HP = 20 × 746 Watt = 14920 Watt · wnom = 2500 Rpm = 2500 × 2p Analisis Arus Jangkar (Ia) rad / sec = 261.m -25.80 Ohm G2 (s) = · La = 0.m Hasil perhitungan diperlihatkan pada daftar Ia ( Amp) 35 Amp lampiran.799 è rad / sec ø 1000 = 1 .5411t rad/sec.80 Ohm w (s) = G(s) x Ea(s) · Induktansi Jangkar (La) = 0.54111 t =56.5411t berikut : -25.261.99 =1. dimana parameter. Volume 3 Nomor 1.0422 Kg.7993.Ia.80) æ Volt ö 1500 ç ÷ 261.sec ö 3500 ç ÷ è rad 3000 ø K b = Eanom . sec ö 500 ç ÷ è ra ø 0 1 9 17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97 t (second) d . Juni 2008 U.m.2177 æ N.0165 Henry w(t) = £-1 w(s) · Momen Inersia (J) = 1.m) = 56.54111 t Amp .m I a ( s) = G 2 ( s ) x E a ( s ) · T = .99 (N. Karakteristik kecepatan putar dan arus · B = T (N.Ra æ Volt ö 2500 · ç ÷ w è rad / sec ø 2000 w(t) (rp = 500 -(35 ´0. 803 æ Volt .m2 = 0.Ft2 = 1.35.m) = 56. seperti s +2. Analisis Kecepatan Putar Motor [w(t)] parameter yang diketahui sebagai berikut: · Dari persamaan fungsi alih Daya (P) = 20 HP · G(s) = G (s) = v (s) maka kecepatan putar Kecepatan Putar Nominal (wnom)= 2500 Rpm · 1 Tegangan Jangkar (Ea) = 500 V Ea (s) · Arus Jangkar (Ia) = 35 Amp motor dapat diketahui : · Tahanan Jangkar (Ra) = 0.07385 Ea (s) P (watt ) rad N.799 (rad / sec) I a (t ) = 35.7993e.799 (rad / sec) Kecepatan Putar Motor DC = 0.xvn .Js 2 ( + B.71936t - dan konstanta GGL lawan (Kb) maka parameter itu dapat diketahui dengan perhitungan sebagai cos43. rad · Km = T (N.6283 N .s +vn konstanta gesekan (B).Ft2 = Ko ´Ea (s) Berdasarkan parameter-parameter di atas dan 2 2 parameter lainnya yang tidak diperoleh.799 rad / sec · Analisis arus jangkar dapat Ea = 500V diketahui dari persamaan berikut ini: · Ia = 35 Amp · Ra = 0.sec 2 Ea (s) w(s) 0.m2 = a = a x N.75 Lb.La + R a .99 N. -25. \w(t)= 261. Watt = Js + B nom w (rad / sec) sec = 14920 (watt ) = La .07385 Kg.0165 Henry · I (s) I (s) w(s) J = 1.m) jangkar motor DC tersebut terlihat di bawah ini: w (rad / sec) 261. sin43.71936t 154.71936 t + 675. MEDIA ELEKTRIK.75 Lb.75 × 0.K b ) ( )x E a ( s ) -25.S electrical motors. konstanta motor (Km).m.00198 .00198 x e cos 43.63997e.28862 x e sin 43.R a + K m . J s + B.71936 t 261.

Gambar 20. Karakteristik kecepatan putar Motor DC .

Karakteristik arus jangkar motor DC Hasil yang diperoleh diverifikasi dengan menggunakan model simulink pada program matlab dengan fasilitas sub-system yang ada dimana motor dc tersebut diimplementasikan secara konseptual. Harifuddin. Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar Arus Jangkar Motor Dc 350 300 250 200 (Am 150 Ia(t) 100 50 0 1 9 17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97 -50 § Hasil Simulink t (second) Gambar 21. tampilan simulink dan hasil simulinknya dapat dilihat sebagai berikut: § Tampilan simulink Selanjutnya mengatur kecepatan motor dc daur terbuka dengan melakukan Pengaturan pada parameter-parameter berikut ini: · Tegangan jangkar ( Ea ) · Menambahkan tahanan (Rseri ) · Beban mekanik ( B ) Pengaturan Tegangan Jangkar (Ea) pada Starting Motor DC Salah satu pengaturan yang dapat dilakukan pada saat motor DC di star adalah dengan mengatur tegangan jangkar agar tidak . Hasilnya dibandingkan dengan yang diperoleh pada solusi analitik.

diharapkan lonjakan arus yang sangat besar yang terjadi pada waktu starting yang terhubung langsung ke jala-jala (Direct on Line) dapat diatasi sehingga tidak menyebabkan kerusakan pada motor DC tersebut.5 = 1000. Lonjakan terjadi hanya . MEDIA ELEKTRIK. gain = 500/0.5. Juni 2008 langsung mencapai tegangan nominalnya.5 detik. Pengaturan tegangan jangkar Model motor DC yang disimulasikan ialah: · Untuk Tminimum=0. Model tersebut disimulasikan. Volume 3 Nomor 1.Ea nom dalam waktu T seperti gambar berikut: Model sistem dengan pengaturan tegangan jangkar yang akan disimulasikan adalah: Gambar 22.5 detik seperti pada grafik Ea. Dengan cara tersebut. akan dihasilkan grafik w tanpa lonjakan. dan akan diperoleh grafik berikut ini: Dimana model sub-sistem elektrik dan mekaniknya digambarkan seperti berikut : Dengan mengatur tegangan jangkar sampai T = 0. Pengaturan dilakukan dengan menaikkan tegangan jangkar secara perlahan dari 0 . step time pada Step2 =0.

1 agar supaya lonjakan arus hilang Dari grafik tersebut di atas terlihat bahwa dengan adanya penambahan Rseri konstan sebesar maka dapat dihitung nilai Rseri yang diperlukan dengan persamaan: 0. nilai w = 2338.08 detik. La J 4. Pada kondisi steady-state. Pada starting DOL. 2xwn = . yakni ( Ra + Rseri) 210. Pengaturan kecepatan motor dengan tahanan Untuk nilai x tertentu yang diiinginkan.9869 W maka : 1. Dengan mensimulasikan model tersebut.9869W nominalnya sebab adanya Rseri yang ditambahkan pada Ra secara terus-menerus Model sistem dengan penambahan Rseri (konstan).74 Amp.34 Amp. Nilai w dan Ia tidak dapat mencapai nilai sehingga diperoleh nilai Rseri=0. Grafik w tidak lagi mengalami lonjakan di B La + Ra J atas w nominalnya. dan Ra diganti dengan La J 2. R Rseri t T Gambar 23. (konstan) yang akan disimulasikan adalah: Dengan menurunkan nilai Rseri secara bertahap sampai nol. misalnya x=1. Harifuddin. Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar pada grafik Ia saat T =0. B L + (R + R ) J 3. kemudian menurunkannya secara perlahan sampai mencapai 0 dalam waktu T. sehingga diharapkan dapat meredam arus jangkar pada saat starting. maka Pengaturan Rseri dilakukan dengan akan diperoleh grafik berikut: mempertahankan nilai Rseri tersebut selama periode waktu tertentu (misalnya 0.002 Amp).226 Amp) sehingga motor tidak mengalami kerusakan fisik (Inom = 35. Namun demikian. lonjakan arus mencapai 340. maka diharapkan motor dapat mencapai nilai w dan Ia nominalnya .4 2xwn = a a seri rpm sedangkan Ia = 32. lonjakan tersebut tidaklah besar (31. Pengaturan Tahanan Seri (Rseri) pada Starting Motor DC Cara lain yang dapat dilakukan untuk menghindari lonjakan arus yang sangat besar pada saat starting motor DC ialah dengan menambahkan tahanan R yang diserikan dengan tahanan jangkar Ra. Lonjakan arus pada saat starting lebih kecil dibandingkan dengan starting DOL.87 Amp.3 detik).

Pegaturan beban mekanik pada starting motor DC Pengaturan Beban (B) dilakukan dengan mempertahankan nilai B tersebut selama periode waktu tertentu (misalnya 0. Volume 3 Nomor 1.5 à initial value integrator1 = 0. Model starting motor dc dengan menurunkannya secara perlahan sampai mencapai pengaturan Rseri ialah: 0 dalam waktu T.2 detik). B Bo t T Gambar 24. Pengaturan Beban (B) dilakukan dengan mempertahankan nilai B tersebut selama periode waktu tertentu (misalnya 0. kemudian Setting parameter: menurunkannya secara perlahan sampai mencapai 0 dalam waktu T.2 detik).1 à step time 2 = 0.9689. Model sistem dengan penambahan B (konstan) yang akan disimulasikan adalah: Hasil simulasi yang diperoleh adalah: Dengan meng-simulasikan model tersebut maka akan diperoleh grafik berikut: Pengaturan Beban Mekanik pada Starting Motor DC Metode lain yang dapat digunakan untuk menghindari arus starting yang besar pada saat motor DC terhubung ke jala-jala adalah dengan mengatur beban mekanik yang merupakan beban motor tersebut. MEDIA ELEKTRIK. kemudian . step time 1 = 0. Juni 2008 kembali.8 à gain = 1.

motor secara tiba-tiba dan memberikan pengereman atau menurunkan tegangan jala-jala secara perlahan-lahan sampai tegangannya SIMPULAN menjadi nol. 3. 2. Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar Berdasarkan grafik di atas.sec/rad maka terlihat bahwa: 1. Dengan meng-simulasikan model tersebut maka akan diperoleh grafik berikut: . nilai w = 2266. Dengan menggunakan model simulink diperoleh arus starting sebesar 340 Amp. nampak bahwa dengan adanya penambahan B yang konstan sebesar 0.m. Dari karakteristik tersebut diketahui bahwa: 1.44767 detik tetapi nilai w mencapai nilai nominalnya saat t= 0. Menghentikan Motor dengan Pemutusan Tiba- Tiba dari Jala-Jala Selanjutnya motor DC yang sudah terhubung ke jala-jala tersebut harus distop agar putarannya kembali pada posisi saat sebelum Berdasarkan grafik. 4. Lonjakan arus pada saat starting sebesar 334. Pada kondisi steady-state. Arus starting=332 Amp.87 Amp. Harifuddin.5 à gain = 4. Menghentikan motor dc dapat dilakukan dengan jalan pemutusan tiba-tiba dari jala-jala 1000 à initial value integrator1 = 0 à step atau mengatur tegangan jangkar nya dari time 3 = 2 dan waktu motor berhenti saat 4 detik.048 Amp di atas nilai Ia nominalnya. Grafik w tidak lagi mengalami lonjakan yang berarti di atas w nominalnya.002 Amp untuk starting DOL 2.8 rpm sedangkan Ia = 90. dan kecepatan nominalnya (wnom)= 2500 rpm 3.30767 det. dan arus jangkar (Ianom)=35. Dengan memodelkan sebuah motor secara Representase model yang akan disimulasikan konseptual maka kita dapat memperoleh ialah: karakteristik tanpa melakukan pengukuran secara langsung pada motor yang sebenarnya. Ianom=35 Amp. masih di bawah starting sistem DOL yakni 340.226 Amp dan Ia nominalnya=35. Hal diputuskan dari jala-jala saat t =2 detik sehingga tersebut dapat dilakukan dengan jalan tegangan yang masuk ke motor menjadi nol dan memutuskan sumber jala-jala yang terhubung ke berhenti berputar saat t = 3 detik. Nilai Ia telah mencapai nilai nominalnya saat t= 0. kecepatan nominal (wnom)=2499.9992 rpm. lonjakan terjadi pada Ia saat t=0. Pengendalian motor dc daur terbuka dengan pengaturan tegangan jangkar menghasilkan grafik kecepatan putar motor (w) tanpa lonjakan dan (wnom) dicapai pada 2500 rpm.8 detik Setting Parameter: sebesar 31.6 N. terlihat bahwa motor motor dijalankan (motor tidak berputar lagi).07 Amp.02 Amp step time 1 = 0 à step time 2 = 0. maksimum sampai nol.

.. and Harbor Royce D. Dasar-Dasar Sistem Kontrol. . PT Prenhallindo: Jakarta. MEDIA ELEKTRIK.1989..Trimitra Mandiri: Jakarta Ogata Katsuhiko dan Leksono Edi.Jilid 1. Rosenberg Robert and Hand August. Third Edition. CV.Electrical Power Technology.Teknik Kontrol Automatik. 1981. Phillips Charles L.Van. dan Setiawan E. Electric Motor Repair. Penerbit Erlangga: Jakarta. Sperika Eterprises Ltd. .Ir. New York Institute Of Technology: New York. Wildi Theodore. Volume 3 Nomor 1.. Instalasi Listrik Arus Kuat 3. Juni 2008 DAFTAR PUSTAKA Harten P.

Harifuddin. Pemodelan dan Pengendalian Motor DC Terkendali Jangkar .