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Sensores

y actuadores
Aplicaciones con Arduino

Leonel G. Corona Ramrez


CD
interactivo
Griselda S. Abarca Jimnez en esta
edicin

Jess Mares Carreo


Sensores y actuadores
Aplicaciones con Arduino

Leonel Germn Corona Ramrez


Griselda Stephany Abarca Jimnez
Jess Mares Carreo

Instituto Politcnico Nacional


info editorialpatria.com.mx

www.editorialpatria.com.mx

Direccin editorial: Javier Enrique Callejas


Coordinadora editorial: Estela Delfn Ramrez
Supervisor de preprensa: Gerardo Briones Gonzlez
Diseo de portada: Juan Bernardo Rosado Sols/Signx
Ilustraciones: Adrian Zamorategui Berber/Nemesis
Fotografas: Thinkstockphoto
Revisin Tcnica:
Dr. Jess Manuel Dorador Gonzlez
Jefe del Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera, UNAM

Ing. Marco Antonio Trejo Lee


Universidad del Pedregal del Sur

Sensores y actuadores. Aplicaciones con Arduino


2014, Leonel Germn Corona Ramrez, Griselda Stephany Abarca Jimnez, Jess Mares Carreo
2014, GRUPO EDITORIAL PATRIA, S.A. DE C.V.
Renacimiento 180, Colonia San Juan Tlihuaca
Azcapotzalco, Mxico D. F.

Miembro de la Cmara Nacional de la Industrial Editorial Mexicana


Registro Nm. 43

ISBN ebook: 978-607-438-936-4

Queda prohibida la reproduccin o transmisin total o parcial del contenido de la presenta


obra en cualesquiera formas, sean electrnicas o mecnicas, sin el consentimiento previo y
por escrito del editor.

Impreso en Mxico
Printed in Mexico

Primera edicin ebook: 2014


Agradecimientos

L a motivacin principal para la realizacin de esta obra ha sido nuestros estu-


diantes, ya que su constante inters por aprender ha impulsado de manera
significativa el desarrollo de este libro. Agradecemos en especial a los estudian-
tes Yves Jess Prez Delgado, Rodrigo Garca Barragn, Marcial Becerril Tapia y
Csar Gerardo Bravo Conejo, ya que gracias a su apoyo y arduo trabajo fue posi-
ble el desarrollo de las prcticas presentadas en esta obra.
Tambin agradecemos a nuestra amiga y colaboradora, con la que comparti-
mos convivencias e ideas, la M. en E. Elizabeth Rivas Bonilla, por su incondicio-
nal apoyo y contribucin durante el desarrollo de este proyecto. Gracias por estar
con nosotros brazo con brazo a lo largo de este camino.
Agradecemos al Instituto Politcnico Nacional y a la Unidad Profesional In-
terdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas, nuestra alma mter, por
facilitar nuestro desarrollo profesional e impulsar nuestra preparacin como
investigadores.
Transmitimos tambin nuestro agradecimiento a todos los colaboradores,
editores y revisores que hicieron posible este texto; gracias a sus atinados co-
mentarios y justas crticas hemos llegado a este saldo.
Finalmente, unimos nuestro reconocimiento y memoria a quienes nos han
brindado su apoyo incondicional: la familia. Esta lleva consigo lealtad, nobleza,
sinceridad, entrega, franqueza; recordamos y celebramos a todas estas personas
que nos recuerdan nuestra efmera condicin de seres humanos.

Los autores

iii
Prlogo

H oy en da, con la creciente importancia de los sistemas digitales de comu-


nicacin, las interfases humano-mquina en el desarrollo tecnolgico, los
sistemas de produccin automatizados, el control automtico, la mecatrnica y
muchas reas de estudio cientfico-tecnolgicas, as como la implementacin de
nuevas tecnologas que permiten un desarrollo ms acelerado en los procesos
de produccin, no seran posibles sin el uso de sensores y actuadores, ya que por
medio de estos los sistemas digitales interactan con el mundo real.
En este libro el lector encontrar informacin actualizada sobre los sensores y
actuadores que se usan hoy en da, ya que en esta era digital el uso de sistemas
de deteccin va de la mano con las tarjetas de adquisicin de datos, realizando
el acondicionamiento de la seal del sensor de manera embebida en el micro-
controlador. Se muestran ejercicios de aplicacin en los cuales se minimiza el
acondicionamiento de seales de manera analgica, dejando esta tarea a la tar-
jeta de adquisicin de datos; en este caso la tarjeta elegida es Arduino, debido
a su gran versatilidad, bajo costo y facilidad de uso. En esta obra el lector podr
familiarizarse con sistemas de deteccin simples como un encoder hasta senso-
res inerciales de estado slido, pasando por sensores MEMS programables.
Con la finalidad de facilitar la lectura y aplicacin de la informacin aqu
contenida, este libro est estructurado en tres partes bsicas; el captulo 1 se
refiere a los transductores, y se hace mencin de cmo funcionan los principios
de transformacin de energa para que el sensor o el actuador lleven a cabo
su tarea. Despus, en el captulo 2 se explican de manera breve los tipos de

v
PRLOGO

acondicionamiento de seal que se requerirn para implementar dichos sensores


y actuadores en sistemas digitales reales. Por ltimo, en el captulo de introduc-
cin a Arduino, contenido en el material digital, se muestra una breve introduc-
cin sobre cmo la tarjeta de adquisicin de datos le permitir al usuario realizar
el acondicionamiento de la seal del sensor o el actuador.
Una vez que el lector se ha introducido en la lectura de los primeros tres
captulos, de manera intuitiva tendr la libertad de elegir cul captulo es de su
inters, ya que estn organizados por variable fsica a medir. De esta manera, el
lector podr cambiar de captulo con facilidad, sin necesidad de consultar algu-
na otra seccin para encontrar una respuesta til a su problema de aplicacin.
En este libro se abordan, desde un punto de visto prctico, sensores de posi-
cin, velocidad, aceleracin, humedad, temperatura, campo magntico, sistemas
de navegacin, sensores de visin artificial, sensores de componentes RGB, flujo,
fuerza, deformacin, presin, etc. As, el lector podr encontrar una alternativa
prctica y de fcil implementacin a una amplia gama de problemas de deteccin
en sistemas de ingeniera.

vi
Contenido

Agradecimientos ............................................................ iii


Prlogo ...........................................................................v
Tabla de smbolos ............................................................x

Captulo 1. Introduccin ................................................... 1


Introduccin ..................................................................................2
1.1 Variables y magnitudes fsicas .....................................................2
1.2 Transductores ...............................................................................2
1.3 Principios de transduccin ...........................................................3
1.4 Sensores ..................................................................................... 17
1.5 Actuadores ................................................................................. 25

Captulo 2. Acondicionadores de seal .......................... 39


2.1 Acondicionadores de seal ....................................................... 40
2.2 Circuitos divisores ...................................................................... 41
2.3 Circuitos de puente .................................................................. 43
2.4 Circuitos amplificadores ............................................................ 45
2.5 Circuitos convertidores .............................................................. 57
2.6 Filtros .......................................................................................... 64
2.7 Puentes, amplificadores y convertidores de alterna ............... 68

vii
CONTENIDO

Captulo 3. Sensores de velocidad,


posicin y aceleracin ...................................................73
Introduccin ................................................................................ 74
3.1 Potencimetros .......................................................................... 74
3.2 Encoder ....................................................................................... 78
3.3 Tacogeneradores ...................................................................... 89
3.4 Transformador diferencial
de variacin lineal (LVDT) .......................................................... 90
3.5 Sistema de Posicionamiento Global (GPS) ............................... 91
3.6 Acelermetros ........................................................................... 98
3.7 Giroscopios ............................................................................... 104
3.8 Comps (magnetmetros)....................................................... 108

Captulo 4. Sensores de color, luz y visin ..................... 113


Generalidades ............................................................................114
4.1 Sensores infrarrojos, el fotodiodo y el fototransistor ..............115
4.2 Ecuacin de la curva distancia vs. tensin .............................. 123
4.3 LDR o fotorresistencias ............................................................ 125
4.4 Sensores de color ..................................................................... 128
4.5 Sensores de visin .................................................................... 133

Captulo 5. Sensores de nivel y proximidad .................... 141


5.1 Introduccin .............................................................................. 142
5.2 Ultrasnicos .............................................................................. 142
5.3 Resistivos ...................................................................................151
5.4 pticos ...................................................................................... 155
5.5 Capacitivos................................................................................ 156
5.6 Sensores capacitivos touch, como medidores
de proximidad y desplazamiento ............................................. 158
5.7 Sensores capacitivos en pantallas tctiles .............................. 165
5.8 Inductivos .................................................................................. 166
5.9 Red switch (interruptor de lengeta)....................................... 169
5.10 Efecto Hall ................................................................................. 172

Captulo 6. Sensores de temperatura y humedad .......... 173


6.1 Conceptos bsicos de temperatura ........................................ 174
6.2 De energa trmica a energa elctrica ................................... 175
6.3 Termistor ................................................................................... 175
6.4 Medicin de temperatura ......................................................... 177
6.5 Termopar o termocupla ............................................................ 179
6.6 Sensor de temperatura resistivo (RTD) ................................... 185
6.7 El diodo y otros CI como sensores
de temperatura ........................................................................ 188
6.8 Medidor de temperatura a distancia (pirmetro) ................... 196

viii
CONTENIDO

6.9 Sensores de humedad ............................................................ 200


6.10 Otros sensores y principios de funcionamiento ..................... 201

Captulo 7. Sensores de fuerza, torque y deformacin ..209


Introduccin ............................................................................. 210
7.1 Sensores piezoresistivos .......................................................... 210
7.2 Sensores piezoelctricos ........................................................ 230
Sitios de Internet ...................................................................... 234

Captulo 8. Sensores de flujo y presin .........................235


8.1 Sensores de presin................................................................ 236
8.2 Sensores de flujo ...................................................................... 251
Sitios de Internet ...................................................................... 260

Captulo 9. Otros sensores .......................................... 261


Introduccin ............................................................................. 262
9.1 Sensores de gas ...................................................................... 262
9.2 Sensores de corriente ..............................................................267
9.3 Sensores de pH ........................................................................273
9.4 Biosensores .............................................................................275

Captulo 10. Actuadores ............................................... 279


Generalidades .......................................................................... 280
10.1 Actuadores elctricos ............................................................. 280
10.2 Servomotores .......................................................................... 286
10.3 Cilindros neumticos ............................................................... 300
10.4 Cilindros hidrulicos ................................................................. 302

Apndice incluido en CD-ROM


Introduccin a Arduino
Generalidades ..................................................................................... A2
Ambiente de programacin .................................................................A7
Libreras .............................................................................................. A15
Descarga el
captulo Configuracin de entradas y salidas ................................................. A17
Terminales analgicas ........................................................................ A18
Operadores ......................................................................................... A19

ix
TABLA DE SMBOLOS

Tabla de smbolos

Smbolo Descripcin Smbolo Descripcin

Medicin con fuente de luz negra para el


NB IA Corriente de armadura
color azul

L Variacin de longitud p Flujo por polo

 Relacin de Poisson Td Par

X Deformacin en direccin X Ka Constante de la mquina elctrica

Y Deformacin en direccin Y Ea Fuerza contraelectromotriz

Z Deformacin en direccin Z
a Velocidad angular de armadura

A Variacin de rea TS Par de carga de salida

f rea final Jm Momento polar de motor

SA Sensitividad de la galga m Posicin angular del motor

Yxy Deformacin cortante en el plano x, y Coeficiente de friccin viscosa

 Esfuerzo p ngulo de paso

F Fuerza nf Nmero de fases

x Esfuerzo en direccin del eje x p Nmero de dientes del rotor

max Deformacin constante mxima c Carrera del cilindro

max Esfuerzo constante mximo nc Nmero de ciclos

G Mdulo cortante Tc Constante de tipo de cilindro

T Torque aplicado Dc Dimetro interior del cilindro

r Radio del eje dv Dimetro del vstago

J Momento polar de inercia del eje R Flujo radiante

D Densidad de flujo elctrico Pv Presin del vapor

Cpz Coeficiente piezoelctrico Psat Presin de saturacin

q Carga elctrica P Presin

d Densidad P0 Presin de referencia

Kx Rigidez en direccin x Qv Flujo volumtrico

Re Nmero de Reynolds Qm Flujo msico

Viscosidad dinmica del fluido KS Rigidez del sistema

Tierra

x
1
Descarga en tu
computadora

Introduccin

Qu debo saber para la En este primer captulo se presentan los principales modos de operacin de sen-
lectura de este captulo? sores y actuadores, as como los principios de transduccin de los sensores y los
principios de funcionamiento para los actuadores, por lo que se recomienda un
conocimiento bsico previo de seales, circuitos y fsica.

Objetivo general Introducir al lector en los principios de transduccin y funcionamiento usados en los
sensores y los actuadores, con el fin de ofrecer una base slida para la compren-
sin de los temas tratados en los captulos posteriores, donde se usan los trminos
y definiciones que se presentan en este captulo.

Objetivos particulares Q Generar un concepto claro acerca de qu es una variable fsica y cmo se rela-
ciona esta con los sensores y los actuadores.
Q Comprender los principios de transduccin usados en los sensores.
Q Comprender los principios de funcionamiento de los actuadores.
Q Distinguir entre un transductor, un sensor y un actuador.
Q Conocer las clasificaciones de los sensores y los actuadores.

1
2 SENSORES Y ACTUADORES

Introduccin
La necesidad de obtener energa a partir de la naturaleza y transformarla en otro tipo de energa, con
el fin de ser controlada para beneficio del ser humano, ha sido una constante durante toda la histo-
ria de la humanidad y ha anticipado, por mucho, el desarrollo tecnolgico y los mtodos actuales de
conversin de la energa, mediante los que, a partir de un sistema integral, las variables y los atribu-
tos fsicos son observados, cuantificados y modificados.
Por su parte, la importancia del uso de sensores y actuadores en la ingeniera se hizo presente
desde la creacin y el desarrollo de las mquinas automatizadas. El uso de sensores y actuadores es
fundamental para el desarrollo de sistemas en la actualidad, ya que todo sistema requiere una inter-
faz con el mundo real que puede requerir que un usuario ingrese un dato, medir una variable fsica
o realizar una cierta accin.
A lo largo de este captulo se describen los sensores y los actuadores como unidad fundamental;
adems de cmo se clasifican estos y cules son sus principales caractersticas. Asimismo, se describe
con detalle cmo son los principios de transduccin utilizados en estos, desde el efecto Hall, utili-
zado en sensores magnticos, hasta los motores neumticos, usados en la industria manufacturera.

1.1 Variables y magnitudes fsicas


La representacin de un parmetro de algn fenmeno fsico, mediante el cual, a su vez, se descri-
ba su comportamiento, se conoce como variable fsica. Por otra parte, el resultado de cuantificar un
atributo fsico, asignando valores numricos a estos a travs de una variable o constante fsica, se
conoce como magnitud fsica.
Es importante destacar que tanto las variables fsicas como las magnitudes fsicas siempre es-
tn presentes en un sistema de procesamiento de informacin, ya que cuantificar una variable fsica
constituye el inicio de todo proceso.
En general, un sistema de ingeniera moderno est compuesto por un sensor, una unidad proce-
sadora y un sistema de actuacin. De este modo, se puede afirmar que, de acuerdo con su funcin,
los sensores son dispositivos que permiten cuantificar una variable fsica, mientras que los actuado-
res, a partir de la variable fsica medida por el sensor, tienen la tarea de realizar una accin, como
consecuencia de haber procesado la magnitud que tendr dicha variable.
Para su funcionamiento, los sensores y los actuadores se basan en el llamado principio de trans-
duccin. No obstante, los principios de transduccin son muy variados; por tanto, la forma en que son
utilizados depender de qu tipo de variable fsica tenga que cuantificar el sensor o de qu tipo de
energa recibe el actuador para convertirla en movimiento.

1.2 Transductores
Un transductor se define como aquel dispositivo que es capaz de convertir una variable fsica en otra
que tiene un dominio diferente. De acuerdo con esta definicin, es posible afirmar que un transduc-
tor forma parte de un sensor o de un actuador; pero la diferencia entre un sensor, un actuador y un
transductor radica en que el transductor simplemente cambia el dominio de la variable, mientras que
el sensor proporciona una salida til para ser usada como variable de entrada a un sistema de proce-
samiento de la informacin y el actuador se encarga de ejecutar la accin determinada por el sistema
de procesamiento de la informacin. Por ende, de manera general, se dice que un transductor cambia
la variable fsica medida a una seal elctrica; sin embargo, esto no siempre se cumple. Por ejemplo,
pinsese en una bscula, como se sabe las hay electrnicas y mecnicas, para el caso de las bsculas
electrnicas el transductor tiene la tarea de transformar el peso de un objeto en una seal elctrica
que es interpretada posteriormente, mientras que en la bscula mecnica el transductor convierte
el peso del objeto en una seal mecnica que recorre un indicador. Entonces, de manera general, se
dice que un transductor es capaz de convertir una variable fsica en un movimiento, en presin, en
flujo, en una seal elctrica, etctera.
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 3

De manera muy general, los transductores se dividen en dos grandes ramas: transductores de
entrada y transductores de salida. Cuando el transductor se usa como parte de un sistema de sen-
sado, se dice que el transductor es de entrada. Por tanto, un transductor de entrada es aquel que se
usa para medir una variable fsica cuya salida es utilizada por un sistema de procesamiento de la in-
formacin. Por otro lado, cuando el transductor es parte de un sistema de actuacin se dice que este
es un transductor de salida. As, un transductor de salida es aquel dispositivo que convierte la seal
del sistema de procesamiento de la informacin en una accin tangible en el entorno; por ejemplo, el
movimiento de un motor, la activacin de una vlvula, etctera.

1.3 Principios de transduccin


Para llevar a cabo su funcin, un transductor se vale de algn principio fsico de transformacin de
energa, al que se denomina principio de transduccin, como los que se muestran en el esquema de
la figura 1.1.
Para una mayor comprensin del tema, a continuacin se describen con mayor detalle los princi-
pios fsicos de transformacin de energa a los que se hace alusin en la figura 1.1.

Piezoresistivo

Capacitivo

Piezoelctrico

Ultrasnico
Principios
de Magntico
transduccin
Trmico

Fotoelctrico

Qumico-Elctrico

Resistivo

Figura 1.1 Principios de transduccin.

Principio de transduccin piezoresistivo


La piezoresistividad se define como la relacin entre la resistencia elctrica y la
deformacin. Por ejemplo, en un material en estado de reposo, los tomos que lo
conforman estn en estado de equilibrio, pero si en un instante dado dicho material Material
sufre una deformacin, los tomos de la celda unitaria1 presentarn un movimiento piezoresistivo

relativo, modificando su resistividad, denominndolo, por esa razn, como material


piezoresistivo (cabe aclarar que la diferencia entre la resistencia de un material y su
resistividad es que la resistencia depende del volumen del material a tratar, mien-
Diafragma
tras que la resistividad es una caracterstica intrnseca que est relacionada con el
hecho de cmo estn acomodados los tomos en la celda unitaria que conforma
a dicho material). Por tanto, es posible afirmar, de manera general, que la varia-
cin en la resistividad de un material debido a una deformacin es lineal, siempre
y cuando la deformacin sea relativamente pequea. Presin Aplicada

Para utilizar este tipo de principio de transduccin, el material piezoresistivo co- Figura 1.2 Arquitectura base para
mnmente se conecta en forma de una resistencia dentro de un circuito elctrico, transductores piezoresistivos.

1
Una celda unitaria constituye el elemento ms simple del que est compuesto un material.
4 SENSORES Y ACTUADORES

por lo que al aplicar una diferencia de potencial al circuito es posible medir un voltaje entre las termi-
nales del material piezoresistivo. Si se considera que la corriente que circula a travs de este circuito
es constante, el voltaje entre sus terminales variar si se deforma el material. En general, la deforma-
cin en el material se induce por la aplicacin de una presin, ya que este tipo de materiales se usa
primordialmente en sensores de presin. Para mejorar el desempeo en este tipo de transduccin, se
suele conectar la resistencia variable en un puente de Wheatstone.
Es importante hacer notar que el coeficiente de piezoresistividad ofrece una medida acerca de
qu tanto cambia la resistividad cuando existe una deformacin en el material. Todos los materiales,
sin importar su naturaleza, presentan un efecto piezoresistivo; aquellos que tienen una muy alta re-
sistividad tienen un cambio muy grande en este parmetro comparado con el resto.
El coeficiente de resistividad ( ) se define como:


=

donde:
 : cambio de resistividad

E: mdulo de Young [N/m2]
: deformacin

Cuando un material piezoresistivo est siendo deformado, este cambia su resistencia elctrica.
Por tanto, la resistencia en un material se define como:
l
R=
A
donde:
R: resistencia []
: resistividad [-m]
l: longitud [m]
A: rea de seccin transversal [m2]

El cambio de resistencia se obtiene a partir de la siguiente ecuacin:

R   A l
= = = (1.1)
R  A l

Otra forma de medir el efecto piezoresistivo es mediante el factor de deformacin (Gauge Factor:
GF, por sus siglas en ingls), definido como:

R R
GF = R = R (1.2)
 l
l
De manera general, entre ms alto sea el factor de deformacin de un material, su uso es ms
atractivo en los transductores piezoresistivos.
Es importante hacer notar que este tipo de transduccin se basa en la medicin del cambio pro-
vocado a la resistencia, debido a la deformacin resultante cuando el material est bajo la aplicacin
de determinadas fuerzas. Algunas de las caractersticas ms importantes de la transduccin a travs
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 5

de piezoresistencias es que esta es robusta y simple de implementar, adems de su baja sensiti-


vidad al ruido. Sin embargo, una de sus desventajas es que tiene un bajo desempeo si se observa
su dependencia con respecto a la temperatura, ya que este tipo de sensado presenta una depen-
dencia con la temperatura de 300 partes por milln por grado Kelvin (300 ppm/K).

Principio de transduccin capacitivo


El principio de transduccin capacitivo es muy usado debido a que tiene claras ventajas, entre las
que destacan resolucin infinita, bajo consumo de energa, es capaz de detectar casi cualquier tipo de
material, tiene baja dependencia a la temperatura, soporta desalineaciones mecnicas y es fcilmen-
te aislable de ruido de campos elctricos, comparado con un principio de transduccin magntico. De-
bido a estas importantes caractersticas, el principio de transduccin capacitivo ha desplazado, poco
a poco, a los principios piezoelctricos y piezoresistivos. No obstante, algunas de las desventajas de
este tipo de principio de transduccin es que requiere de circuitos de lectura muy especializados,
adems de las dificultades que implica el acoplamiento entre los circuitos de lectura y las estructuras
capacitivas, ya que este acoplamiento debe realizarse durante el proceso de fabricacin, para evitar
la presencia de capacitancias parsitas, implcitas a una conexin elctrica.
El principio bsico de su funcionamiento consiste, en el caso de sensores de proximidad, en me-
dir un cambio de capacitancia inducido por el movimiento relativo entre el sensor y un objeto, mien-
tras que en el caso de sensores inerciales dicho principio bsico consiste en el desplazamiento de una
estructura mvil con respecto a una fija.
Para utilizar el principio de transduccin capacitivo se necesita una estructura que est constitui-
da por uno o varios capacitores, donde un capacitor es un elemento que est formado bsicamente
por dos electrodos (o placas) y un medio dielctrico entre estos (vase figura 1.3).
Las estructuras tpicas ms importantes para transductores capacitivos se muestran en la figura
1.4.

Electrodo

a) Placas paralelas b)Interdigitado c) De franja


Capacitor

Figura 1.3 Capacitor. Figura 1.4 Estructuras capacitivas.

El capacitor de placas paralelas es capaz de medir el desplazamiento en direccin normal a


la superficie de la placa mvil respecto a las placas fijas. Adems, esta configuracin es comnmen-
te utilizada para medir desplazamientos en direccin tangencial a la superficie de la placa mvil, lo
cual se traduce en una variacin del rea efectiva o de traslape que existe entre las placas (vase fi-
gura 1.5). Este tipo de configuracin se usa con regularidad para transductores de presin a energa
elctrica.
En el capacitor interdigitado, la placa mvil consta de dedos, misma que se desplaza al apli-
crsele una fuerza externa. En el caso de esta estructura, los dedos de la placa mvil forman capaci-
tores con los dedos fijos, de tal forma que cuando la placa se desplaza en direccin Y, el capacitor
formado entre las placas superiores ser mayor con respecto al capacitor formado en las placas in-
feriores (de cada dedo); lo mismo sucede a la inversa, esto es, cuando la placa mvil experimenta un
6 SENSORES Y ACTUADORES

Placas fijas Y+ Fijos Placa mvil


Placa mvil

X+

Figura 1.5 Capacitor de placas paralelas. Figura 1.6 Capacitor interdigitado.

Electrodo 2
desplazamiento en direccin Y, el capacitor formado entre
el dedo mvil y la placa fija de abajo (de cada dedo) tendr
un mayor valor de capacitancia con respecto al capacitor for-
Y+
mado del lado inverso. Esta configuracin se usa de modo
Interdigitado principal en sensores MEMS inerciales (vase figura 1.6).
El capacitor de franja, que se observa con detalle en la
X+ figura 1.7, se forma con un capacitor interdigitado, que est
Electrodo 1 implementado en el mismo sustrato que el electrodo 2, de tal
Figura 1.7 Capacitor de franja. forma que si dicho electrodo se desplaza sobre el eje Y, el ca-
pacitor interdigitado se acerca o se aleja del electrodo 1, con
lo que se logra variar la capacitancia. Este tipo de configuracin se usa en sensores de proximidad.
En trminos geomtricos, un capacitor puede calcularse mediante el uso de la siguiente ecuacin:
 0 r At
C=
d
donde:
C: capacitancia [F]
0: permitividad del vaco [F/m]
r: permitividad relativa del medio [F/m]
A t: reas de traslape entre los electrodos [m2]
d: distancia entre los electrodos [m]

En general, el principio de transduccin capacitivo usa esta relacin geomtrica para determinar cam-
bios, ya sea de distancia entre electrodos o del rea de traslape. Por lo comn, la relacin geomtri-
ca se usa de manera diferencial; esto significa que siempre que se tenga un capacitor que aumenta,
existe otro que disminuye; por tanto, la diferencia entre estos deber ser calculada. Algunas de las
principales ventajas de esta configuracin son:

n Provee una seal que es cero cuando est en el punto de equilibrio.


n La configuracin diferencial indica cul es el sentido del movimiento.
n El sistema es lineal alrededor del punto de equilibrio.

El reto de disear un transductor capacitivo radica en medir un cambio mnimo de capacitancia y


convertirlo en un cambio sustancial de la variable fsica de salida.
Algunas aplicaciones tpicas para este tipo de principio de transduccin son las siguientes:

n Sensores de presin
n Micrfonos
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 7
a)
n Sensores MEMS
n Posicin lineal
n Sensado de nivel
n Sensores Touch
n Acelermetros
n Sensado de proximidad
n Interruptores

Principio de transduccin piezoelctrico


b)
La piezoelectricidad,2 descubierta por los hermanos Pierre y Jacques Curie, constituye
un fenmeno que se presenta en algunos materiales debido a sus caractersticas intrn-
secas. Este tipo de materiales tiene la peculiaridad de generar carga elctrica cuando
una presin externa es aplicada sobre estos. El trmino piezoelectricidad relaciona estos
dos importantes conceptos: electricidad y presin, de tal manera que la piezoelectrici-
dad significa: electricidad derivada de la presin. Esta transduccin est basada en el
cambio de polarizacin del material debido a la deformacin generada por una fuerza
aplicada. Los materiales piezoelctricos constituyen un subconjunto de los materiales
ferroelctricos, cuya caracterstica principal es tener una polarizacin neta, incluso sin
un campo aplicado.
Un material piezoelctrico no solo puede realizar el proceso de generar una diferen-
cia de potencial debido a una presin aplicada, sino que tambin puede llevar a cabo el proceso in- Figura 1.8
verso. Este tipo de materiales se utiliza con mucha frecuencia dada la naturaleza reversible del efecto Material
piezoelctrico. a) En
piezoelctrico. Imagnese un trozo de material piezoelctrico, como el que se observa en la figura 1.8 su estado normal.
a); en este, cada elemento que conforma el material est formado por un dipolo, esto significa que b) Polarizado
cada elemento que conforma el material est polarizado, que un extremo es ms negativo que el otro. (Nakamura, 2012).
Cuando el material experimenta una deformacin (ya sea de extensin o de contraccin), los dipolos
se alinean de tal forma que es posible medir un voltaje, como se puede ver en la figura 1.8 b).
Por el contrario, si el material est en estado de reposo y se conecta una batera a este, el campo
elctrico que genera la batera provoca una deformacin en el material, ya sea que este se contraiga
o se extienda, dependiendo del sentido de polaridad de la batera (vase figura 1.9).
Una arquitectura muy usada en sensores piezoelctricos es la que se describe en la figura 1.10,
donde puede observarse que este tipo de sensores cuenta con una cubierta que asla el elemento

Centro de Voltaje aplicado al


la carga positiva material piezoelctrico Cubierta

Cables para el acoplamiento


con la electrnica

Amortiguador mecnico

Elementos piezoelctricos
Capa acopladora

Contrado Expandido
Ambiente

Centro de
la carga negativa

Onda mecnica

Figura 1.9 Efecto piezoelctrico inverso. Figura 1.10 Arreglo de un transductor piezoelctrico
(Nakamura, 2012).

2
La expresin piezoelctrico se deriva de la palabra griega piezo, que signica presin.
8 SENSORES Y ACTUADORES

Conexiones elctricas piezoelctrico del ambiente, con el fin de evitar el ruido al momento de
+V y -V
adquirir la seal, cables para acoplar elctricamente el elemento
piezoelctrico a la electrnica del sensor, una interfaz que hace de
amortiguador mecnico para evitar el dao del piezoelctrico duran-
Masa trasera te el sensado y una capa acopladora del transductor con el medio
ambiente.
Por su parte, una arquitectura utilizada para aplicaciones de baja
frecuencia en transductores piezoelctricos es el transductor de Lan-
Elementos piezoelctricos
gevin, de sndwich o de Tonpilz, que se forma por anillos piezoelc-
tricos ordenados en pares. En el caso de estos transductores, dichos
anillos son el elemento activo, ya que convierten la energa elctri-
Masa delantera ca en mecnica, la cual es transferida a la estructura metlica en la
que estn inmersos. Asimismo, en estos transductores tambin se in-
cluye una masa trasera, cuya funcin es absorber la energa emitida
Ambiente
por el piezoelctrico en la parte distal, y una masa delantera que tie-
ne dos funciones principales: acoplar el elemento activo con el medio
y proteger a los anillos piezoelctricos. Estos diseos o arquitecturas
son utilizadas comnmente en SONARES (vase figura 1.11).
Onda mecnica
En las configuraciones ms simples, la masa de prueba acta
Figura 1.11 Transductor de Langevin como placa piezoelctrica y se comporta como un resorte. Debido a
(Nakamura, 2012).
que el sensor es el que genera la corriente, a este se le conoce como
sensor auto-generador (Kaajakari, 2009).
No obstante todas sus ventajas, la principal desventaja de los transductores piezoelctricos es
que todos estos tienen una alta susceptibilidad a la temperatura; supngase que existe un alto in-
cremento en la temperatura, esto generar una dilatacin (deformacin) del material, provocando, de
manera indeseada, carga elctrica que se traduce en ruido durante el sensado; otra desventaja im-
portante es que la mayora de los sensores implementados con el efecto piezoelctrico no son com-
patibles con los procesos tecnolgicos convencionales usados en microelectrnica, lo que encarece
su fabricacin.
Por otra parte, una ventaja del sensado piezoelctrico es que la seal de salida es proporcional a
la deformacin del material, lo que le da linealidad a la salida.
Los materiales piezoelctricos se caracterizan por la ecuacin siguiente:

T  E eEc (1.3)

donde:
e: coeficiente piezoelctrico [C/m2]
Ec: campo elctrico [N/C]

Es importante aclarar que un material piezoresistivo se diferencia de un material piezoelctrico


en que el primero cambia su resistencia elctrica, mientras que en el segundo existe una variacin de
voltaje cuando el material es sometido a una deformacin.

Principio de transduccin ultrasnico


Una onda ultrasnica se define como aquella que se encuentra por encima de la frecuencia audible.
Las ondas ultrasnicas son tiles para detectar y evaluar objetos en medios gaseosos, lquidos e, in-
cluso, en medios slidos. Una de las ventajas principales de las ondas ultrasnicas frente a las ondas
electromagnticas es que las primeras no se atenan con rapidez en objetos metlicos y en el cuerpo
humano, por lo que el principio de transduccin ultrasnico es uno de los ms utilizados en el rea
mdica, en la deteccin de objetos metlicos y en la caracterizacin de materiales (Nakamura, 2012).
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 9

Otra caracterstica de las ondas ultrasni-


cas es que estas son muy lentas comparadas
con otros tipos de ondas; por ejemplo, con la
velocidad de propagacin de una onda elec-
tromagntica, ya que una onda ultrasnica se
propaga a una velocidad de entre 300 m/s y
10 000 m/s, mientras que en las ondas elec-
tromagnticas la velocidad de propagacin
llega a alcanzar hasta 1 000 000 m/s, lo cual Reflejada Absorbida
hace que las ondas ultrasnicas sean detec-
tadas con mayor facilidad. Pero la velocidad
con la que una onda ultrasnica se propa-
Transmitida
ga depende del medio a travs del cual se
transporte; as, este tipo de ondas tienen una Figura 1.12 Reflexin, absorcin y transmisin de una onda.
mayor velocidad en medios slidos como me-
tales, una velocidad media en medios lquidos y una velocidad baja en medios gaseosos.
El principio de transduccin ultrasnico se basa en la conversin de la energa mecnica que
posee la onda ultrasnica en otro tipo de energa; por tanto, si esta onda mecnica incide sobre un
objeto, una parte de esta ser absorbida, otra reflejada y otra transmitida (vase figura 1.12). Debido
a este fenmeno, los transductores ultrasnicos se utilizan principalmente para medir la velocidad
con la que la onda regresa, el tiempo de su propagacin, su atenuacin o si la onda reflejada es o no
interrumpida por algn objeto.
La base de los transductores ultrasnicos es el principio conocido como efecto Doppler, que es
aquel que se produce cuando en un medio ultrasnico existe un aparente cambio en la frecuencia
de radiacin de la onda debido a un movimiento relativo entre la fuente emisora de dicha onda y el
receptor (vase figura 1.13). En el caso de los transductores ultrasnicos, cuando el emisor y el recep-
tor se acercan, la frecuencia aparente aumenta, mientras que cuando estos se alejan, la frecuencia
aparente disminuye.
Adems de utilizar el principio de efecto Doppler, los transductores ultrasnicos tambin necesi-
tan de un transductor piezoelctrico para su funcionamiento, de tal manera que la onda mecnica se
encarga de excitar al piezoelctrico, provocando que este se comprima o se tense para producir una
seal elctrica variable (vase figura 1.14). Algunas configuraciones usuales en los sensores ultras-
nicos incluyen un emisor de las ondas ultrasnicas y un receptor, ambos colocados de forma conti-

Onda mecnica recibida


Seal elctrica recibida
Electrodos Circuito
Carcasa acondicionador

Conector
elctrico
Soporte Cables
Medio acoplador Piezoelctrico
Electrodos Circuito
Carcasa acondicionador

Carro movindose a la derecha

Conector
elctrico
Soporte Cables
Medio acoplador Piezoelctrico
Seal elctrica emitida
Onda mecnica emitida

Figura 1.13 Efecto Doppler. Figura 1.14 Principio de transduccin ultrasnico.


10 SENSORES Y ACTUADORES

gua; esta configuracin, por lo comn, se usa para medir la proximidad o la velocidad de un objeto
respecto a una referencia. En cambio, si el emisor y el receptor se colocan uno opuesto con respecto
al otro, es posible detectar la interferencia de algn objeto o la velocidad de un fluido.
Algunas de las aplicaciones tpicas de los transductores ultrasnicos son:

n Imagenologa
n Diagnstico mdico
n Sonar (del ingls Sound Navigation and Ranging)
n Giroscopios de vibracin
n Deteccin de fallas en metales
n Microscopios ultrasnicos
n Mecanizado, soldadura y limpieza

Principio de transduccin magntico


Principio de transduccin magntico basado en el efecto Hall
El principio de transduccin magntico basado en el
efecto Hall requiere de un campo magntico en corriente
Voltaje Hall directa, generado por un imn permanente y una pla-
VH ca conductora, a diferencia de otros principios inductivos
Fuerza transversal
que utilizan bobinas y un flujo de campo magntico en
corriente alterna.
B Fe
El principio bsico de su funcionamiento consiste en
convertir un campo magntico a un voltaje equivalente
Fe
Campo magntico mediante el efecto Hall.
El efecto Hall, descubierto en 1879 por Edwin F. Hall,
establece que si una corriente elctrica (I ) fluye a travs
Fm de un conductor, en presencia de un campo magnti-
co (B ), se ejerce una fuerza transversal (tambin llamada
Fuerza transversal fuerza de Lorentz) que busca equilibrar el efecto de dicho
campo, produciendo un voltaje, llamado voltaje Hall, me-
Corriente elctrica
dible en los extremos del conductor (vase figura 1.15).
Figura 1.15 Efecto Hall.
El voltaje Hall (VH) para una placa conductora simple
se puede calcular usando la ecuacin:
IB
VH =
ned p

donde:
n: densidad de portadores
e: carga del electrn
dp: espesor de la placa conductora
I : corriente elctrica
B : campo magntico

El uso de este principio de transduccin depende del coeficiente conocido como coeficiente de
Hall (RH ), con unidades de m3/C, el cual se calcula a travs de la ecuacin:
1
RH =
ne

En materiales semiconductores, el voltaje y el coeficiente Hall son relativamente ms complejos


de calcular que en los materiales conductores, debido a la dificultad de determinar la densidad de
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 11

carga. Esto se debe a que en los semiconductores se presentan dos diferentes portadores de carga:
electrones y huecos, y solo uno de ellos es mayoritario. En este caso, se dice que un portador es
mayoritario cuando existe en mayor medida comparado con el otro; por ejemplo, si en un mate-
rial semiconductor los portadores mayoritarios son electrones, se dice que el material es tipo N; por
el contrario, cuando los portadores mayoritarios son huecos se dice que el material es tipo P.
La ventaja ms importante de este principio de transduccin radica en que este es inmune a casi
cualquier tipo de suciedad, agua o polvo, a excepcin de ruido de origen magntico, por lo que su uso
se dificulta cuando se involucran motores o cualquier generador de campo magntico.
Por su parte, una de las principales desventajas de este tipo de transduccin es que si el material
tiene coeficiente piezoresistivo alto se puede generar un voltaje, debido a la deformacin del mismo
y no al efecto Hall. Otra importante desventaja es que la corriente que fluye a travs del material ge-
nera calentamiento en este, provocando un cambio a la salida en el voltaje Hall y un cambio en la
resistencia que presenta.
En la industria automotriz es muy comn el uso de este principio de transduccin en:

n Sensores de posicin
n Deteccin de arranque de motor
n Cinturones de seguridad
n Cierre de puertas
n Posicin de cigeal

Transduccin basada en la ley de Faraday


La inductancia es una propiedad de los conductores elctricos; siempre que existe una corriente flu-
yendo en un medio conductor, existe un campo magntico asociado. De este modo, la inductancia (L)
del conductor es la capacidad que tiene dicho conductor para almacenar la energa electromagntica
presente en el campo. Por ende, el principio de transduccin basado en la ley de Faraday requiere de
un elemento llamado inductor, el cual puede construirse con una bobina y un ncleo, como se mues-
tra en la figura 1.16. As, la inductancia se puede calcular usando la ecuacin:

N 2a A
L= (1.4)
l
donde:
L: inductancia [H]
N: nmero de vueltas
l: longitud del ncleo [m]
A: rea de secccin transversal [m2]
a: permeabilidad absoluta del medio [H/m]

Figura 1.16 Bobina.

El principio de transduccin de la ley de Faraday se basa en la interaccin entre un campo mag-


ntico y un material ferroso, por lo que, al igual que el efecto Hall, este se ayuda de un campo magn-
tico generado por un imn permanente; sin embargo, en este caso, la placa conductora en donde se
presenta el efecto Hall es reemplazada por una bobina.
12 SENSORES Y ACTUADORES

Fe Es importante destacar que a travs de este principio de


transduccin es posible convertir velocidad angular en volta-
je, mediante una arquitectura base, como la que se muestra
en la figura 1.17.
En este caso, cuando la rueda dentada gira se induce un
voltaje en la bobina, el cual est dado por la Ley de Faraday:

d (1.5)
Fe Bobina V =N
dt
N
donde:
Imn permanente V: voltaje inducido [V]
S N: nmero de vueltas en la bobina
d
Figura 1.17 Aplicacin de la ley de Faraday en un transductor.
: cambio de flujo magntico [Wb]
dt

Pero supngase que el flujo magntico cambia de manera peridica, y entonces el voltaje indu-
cido se puede calcular usando la ecuacin:
V =
NnT  pk cos ( nT
t ) (1.6)
donde:

: velocidad angular de la rueda [rad/s]
nT: nmero de dientes de la rueda
pk: amplitud del flujo magntico [Wb]
t: tiempo [s]

Este principio de transduccin se utiliza bsicamente en sensores de reluctancia variable, aun-


que otras de sus principales aplicaciones es en la conversin del desplazamiento lineal en voltaje.
Tpicamente, este tipo de transductor consta de un ncleo mvil, hecho de material ferromagntico,
y una bobina. Durante su funcionamiento, el ncleo se desplaza a travs de la bobina; cuando este
est casi afuera de la bobina, la inductancia en la bobina es muy baja, mientras que cuando se en-
cuentra totalmente inmerso en la bobina, la inductancia aumenta, con lo cual es posible transformar
el desplazamiento del ncleo mvil a inductancia (vase figura 1.18).
El principio de transduccin inductivo se utiliza con mucha frecuencia debido a que su imple-
mentacin es de bajo costo; no obstante, tiene la desventaja de no poder interactuar con materiales
dielctricos y su dificultad de enfocar el campo magntico en la direccin del ncleo mvil y el mayor
consumo de energa, comparado con principios de transduccin capacitivos. Al igual que los trans-

Vin Vin

Posicin A Posicin B

Figura 1.18 Principio de transduccin inductivo. Figura 1.19 Corrientes de Eddy.


CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 13

ductores capacitivos, los transductores basados en la Ley de Faraday tambin requieren un circuito
de lectura altamente especializado.

Transduccin basada en corrientes de Foucault Conductor o material permeable

3
La impedancia de una bobina, cuando por esta circula una corriente al-
terna, depende de cmo sea su entorno. Si alrededor de la bobina se en-
cuentra un material conductor o un material permeable, la impedancia de
esta cambiar de manera significativa, generando en el material prximo
a la bobina un fenmeno llamado corrientes de Foucault, corrientes de
Eddy o corrientes de remolino (vase figura 1.19). La seal de corriente al-
terna que debe usarse para generar un cambio notable en la impedancia
de la bobina oscila alrededor de algunas decenas de kilohertz. Bobina Bobina
La arquitectura base para un transductor basado en corrientes de
Foucault se muestra de forma clara en la figura 1.20.
+ -
Si la corriente de Foulcault en el conductor prximo a la bobina es Ncleo
muy grande, el cambio en la impedancia de la bobina tambin es gran-
de. En general, el clculo del cambio de impedancia en la bobina debido Figura 1.20 Arquitectura para un transductor por
corriente de Foulcault.
a este fenmeno es complejo, por lo que suele ser analizado mediante el
uso de mtodos de modelado con elemento finito. Este tipo de transduccin se utiliza con mucha fre-
cuencia para detectar objetos metlicos en la industria, ya que, al igual que el resto de los principios
de transduccin magnticos, es poco susceptible al ruido y a la suciedad.

Principio de transduccin trmico


El calor es una forma de energa presente en los sistemas. No obstante, la cantidad de calor conteni-
do en un sistema no puede ser medida directamente, aunque con los instrumentos apropiados s es
posible medir cambios de calor. En este sentido, la temperatura desempea un papel muy impor-
tante, ya que constituye una medida del nivel de calor presente en un objeto, pero la forma de co-
rrelacionar la temperatura con algn otro tipo de energa es muy variada. Por ejemplo, cuando se
desea convertir energa elctrica en energa trmica, en general se hace uso de la alta dependencia
que existe entre la temperatura y la corriente elctrica a travs de un dispositivo electrnico. Por el
contrario, cuando se desea convertir energa trmica en energa elctrica se usan las relaciones de
Thomson.

Efecto Joule
El efecto Joule debe su nombre a James P. Joule, quien fue el responsable de su descubrimiento. Este
efecto, que es irreversible, relaciona el calor generado y el flujo de corriente en un conductor; as,
cuando la corriente se incrementa, los portadores de carga en el circuito comienzan a colisionar, estas
colisiones se pueden apreciar en forma de calor disipado por el conductor. El efecto Joule establece
que el calor producido por una corriente elctrica es igual al producto de la resistencia del conductor,
el cuadrado de la corriente y el tiempo, y se representa a travs de la siguiente ecuacin:

Q = I 2 Rt (1.7)
donde:
Q: calor [J]
I : corriente elctrica [A]
R : resistencia elctrica []
t : tiempo [s]

3
La impedancia en un elemento constituye la oposicin al paso de corriente alterna. Esta magnitud esta-
blece una relacin entre el voltaje y la corriente.
14 SENSORES Y ACTUADORES

Para comprender mejor el funcionamiento de este efecto, con-


Termmetro Interruptor sidrese que un voltaje es aplicado a un conductor, donde los por-
Batera
tadores de carga, en este caso los electrones, adquieren energa
cintica proveniente de la fuente de voltaje, la cual provoca que
los electrones se muevan; por tanto, mientras ms energa tengan
ms se movern, provocando cada vez ms colisiones entre estos,
las cuales se transforman en vibraciones dentro del conductor y
provocan que este incremente su temperatura (vase figura 1.21).
Agua

Relaciones de Thomson
Conductor
De acuerdo con las leyes de la termodinmica, para convertir el
calor emitido por un sistema en energa elctrica es necesario que
exista una diferencia de temperatura entre el sistema y una cierta
referencia. Estos fenmenos termoelctricos se pueden describir
Figura 1.21 Efecto Joule. con el uso de las relaciones de Thomson: el efecto Seebeck, el efec-
to Peltier y el efecto de Thomson.

Efecto Seebeck
Este efecto fue descubierto en 1821 por Thomas Johann Seebeck. Se presenta cuando dos conduc-
tores distintos, que estn a temperaturas diferentes, se ponen en contacto, formando un circuito, ge-
nerando una fuerza electromotriz y, por tanto, creando una corriente elctrica. Durante este efecto, si
una de las uniones de los materiales cambia de temperatura, tambin cambia la corriente elctrica
que fluye a travs del lazo que los une. Por ende, para que este efecto se presente es importante que
cada punto de unin de los materiales est a diferentes temperaturas (vase figura 1.22).
Si la temperatura de las dos uniones es la misma, el campo
elctrico presente en cada una de las uniones ser de igual magni-
tud, pero de signos opuestos, por lo que no se registrar cambio al-
guno en la corriente; pero, si por el contrario, las puntas presentan
distintas temperaturas, el campo elctrico ser diferente y se podr
observar un incremento o decremento de corriente elctrica. Este
principio de transduccin es normalmente utilizado en termopares.

Efecto Peltier
Descubierto en 1834 por Jean Charles Athanase Peltier, a quien
debe su nombre, este efecto est ntimamente relacionado con el
efecto Seebeck. Como ya se sabe, al unir dos metales distintos
se genera una corriente elctrica; pero entonces surge la siguien-
te pregunta: cmo se comporta la corriente elctrica cuando las
uniones entre los materiales absorben o emiten calor? El efecto
Peltier explica precisamente este fenmeno, ya que este se presen-
ta al unir dos metales diferentes entre s en un circuito elctrico; si
la unin de estos metales puede absorber o emitir calor, esta ab-
Figura 1.22 Efecto Seebeck. sorcin o emisin de calor ser proporcional a la corriente elctrica
presente en el circuito; as, el sentido de la corriente determina si
se est absorbiendo o se est emitiendo calor.
Supngase que una de las uniones de los metales presenta una temperatura distinta a la del otro
extremo; en este caso, el campo elctrico generado induce el flujo electrnico, elevando la corriente
elctrica del circuito, pero si en ese mismo extremo la temperatura comienza a cambiar en sentido
opuesto, el campo elctrico generado ir en contra del flujo electrnico y la corriente elctrica presen-
te se ver disminuida. Este principio de transduccin se ilustra en la figura 1.23.
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 15

Figura 1.23 Efecto Peltier. Figura 1.24 Efecto Thomson.

Efecto de Thomson o calor de Thomson


El calor de Thomson es un efecto reversible, el cual establece que si una corriente fluye a travs de
un conductor, y dicho conductor se encuentra inmerso en un gradiente de temperatura, el calor ge-
nerado o absorbido ser proporcional al producto de la corriente y el gradiente de temperatura (vase
figura 1.24).
El principio de transduccin trmico influye en casi cualquier procedimiento de medicin de va-
riables fsicas y es posible que se manifieste de diferentes formas; por ejemplo, en la variacin de
volumen o estado de un cuerpo (slido, lquido, gas), la variacin de la resistencia en algn material,
la deformacin o variacin en la intensidad de radiacin emitida, entre otros; en general, dichos fe-
nmenos afectan de manera negativa a otros principios de transduccin, ya que todos los materiales
son sensitivos a la temperatura.

Principio de transduccin fotoelctrico


Antes de estudiar cmo ocurre un fenmeno fotoelctrico es necesario definir qu es un fotn. Un
fotn es un tipo de partcula elemental, llamado originalmente por Albert Einstein cuanto de luz. El
trmino fotn es en extremo usado cuando se habla de una partcula de luz o un cuanto de energa
electromagntica. Se dice que un efecto fotoelctrico ocurre cuando se hace incidir un fotn en un
material, y dicho material emite un electrn. As, el principio de transduccin fotoelctrico se define
como la conversin de luz a una seal elctrica. Los efectos fotoelctricos ocurren dependiendo de
cunta energa tenga el fotn incidente y cunta energa requiere el material para emitir un electrn.
Si un fotn incidente no excede la energa necesaria para que el material emita un electrn, no exis-
tir efecto fotoelctrico. La energa contenida en un fotn est relacionada con su longitud de onda;
as, entre ms corta sea la longitud de onda, mayor energa tendr el fotn (vase figura 1.25).

Figura 1.25 Efecto fotoelctrico.


16 SENSORES Y ACTUADORES

Una de las formas ms simples de lograr que este fenmeno ocurra es dirigir un haz de luz en
direccin a una delgada pelcula de material; as, cuando un fotn incide sobre el material, emite un
electrn, por lo que la conductancia4 de la pelcula aumenta, incrementando la corriente presente en
el circuito de medicin.
La principal ventaja de este tipo de transduccin es su alta sensitividad y su gran capacidad para
trabajar en diversas condiciones ambientales.
Las aplicaciones ms significativas de este tipo de principio de transduccin son en las medi-
ciones de dimensiones, desplazamientos, deformaciones, fuerza, presin, torque, flujo y en algunos
otros fenmenos dinmicos.

Principio de transduccin qumico-elctrico


El principio de transduccin qumico-elctrico se basa en la
idea de generar una seal elctrica manipulable a partir de
una actividad qumica. Las formas en la que se lleva a cabo
este tipo de transduccin son muy variadas y dependen
del tipo de fenmeno qumico del que se trate, as como del
producto qumico derivado de este fenmeno y que se de-
sea transducir (vase figura 1.26).
Como todos los tipos de sistemas estudiados, este
tambin requiere de un medio controlado para su correcto
funcionamiento, ya que la calidad de seal de salida que
entregue el transductor se ve comprometida si existe varia-
cin de temperatura o una concentracin de algn compo-
nente que genere alteraciones en la medicin, aun cuando
este tipo de transductor es selectivo al componente que se
desea medir. Por ejemplo, algunos transductores son se-
lectivos a partculas de alcohol en el aire, pero si existe
una gran variacin de temperatura, este mismo transductor
Figura 1.26 Principio de transduccin qumico-elctrico. podra detectar concentraciones de benceno e incluso mo-
nxido de carbono al mismo tiempo, lo que se vera refle-
jado en una seal elctrica ruidosa y de poca utilidad. Una
caracterstica importante de este tipo de transductores es
que la parte receptora del transductor que est en contacto
con el fenmeno a medir no debe presentar reaccin qu-
mica alguna, de otra manera alterara la medicin.

Principio de transduccin resistivo


Este tipo de principio de transduccin es hasta cierto punto
sencillo de comprender, pues cuando un material presenta
resistencia elctrica significa que el elemento se opone al
paso de corriente elctrica a travs de este. La resistencia
de cada material depende del volumen del mismo, a dife-
rencia de la resistividad, que es una caracterstica intrnse-
ca que depende de la naturaleza propia del material. Para
una mayor comprensin al respecto, considrese la resis-
tencia del sistema uno (Ra) que se muestra en la figura 1.27;
Figura 1.27 Resistencia. debido a que este dispositivo tiene mayor volumen, tam-

4
La conductancia es la propiedad que presenta un material para mover carga elctrica.
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 17

bin tendr mayor resistencia; por tanto, si se cortara un trozo de ese material y se midiera la resis-
tencia presente en este (Rb), esta sera ms pequea comparada con Ra.
La resistencia de un material se calcula mediante la siguiente ecuacin:

l
R= (1.8)
A
donde:
R: resistencia elctrica []
: resistividad [m]
l : longitud del material [m]
A: rea del material [m2]

Es importante mencionar que el principio de transduccin resistivo es diferente al piezoresistivo,


ya que mientras el primero se basa en el cambio de resistencia presente, el segundo se basa en el
cambio de resistividad. As, el principio de transduccin resistivo depende de cunto material est
presente en ese momento y no de un fenmeno que cambie la resistividad del mismo.
La resistencia elctrica se define como la constante de proporcionalidad entre la corriente elc-
trica y el voltaje; por tanto, su relacin constitutiva est regida
por la ley de Ohm: Material resistivo
Flecha
VRI (1.9) o cursor

donde:
V : voltaje [V]
R : resistencia []
I : corriente elctrica [A] +
Vs
De modo esquemtico, la relacin entre el voltaje y la co-
rriente es lineal, donde la pendiente de la recta constituye -
la resistencia. La forma en que se lleva a cabo este tipo de
transduccin es mediante el cambio de posicin en la que se
Terminal
encuentra el contacto con respecto al elemento resistivo. Por Terminal variable
ejemplo, considrese el esquema que se muestra en la figura
1.28, donde si la posicin del cursor cambia, entonces tambin
cambia el voltaje (Vs) presente entre sus terminales. Figura 1.28 Arquitectura base para un transductor resistivo.

1.4 Sensores
En secciones anteriores se define el concepto de transductor y se analiza cmo este convierte la ener-
ga de un dominio a otro. Entonces, se puede decir que la definicin del concepto de sensor est
ntimamente relacionada con la definicin de transductor, ya que un sensor siempre har uso de un
transductor. No obstante, la principal diferencia entre un transductor y un sensor radica en que el
sensor no solo cambia el dominio de la variable fsica medida, sino que adems la salida del sensor
ser un dato til para un sistema de medicin. De este modo, un sensor se define como un dispositivo
de entrada que provee una salida manipulable de la variable fsica medida.
A diferencia de un transductor, el sensor solo puede ser un dispositivo de entrada, ya que este
ltimo siempre ser un intermediario entre la variable fsica y el sistema de medida. As que en el
caso de un sensor no basta con transformar la energa, este debe tener el tipo de dominio requerido.
Hoy da, los sensores entregan seales elctricas a la salida, ya sean analgicas o digitales, debido a
que este tipo de dominio fsico es el ms utilizado en los sistemas de medida actuales.
Los sensores pueden clasificarse de muchas formas distintas, pero las ms comunes son por el
tipo de variable a medir o por el principio de transduccin utilizado.
18 SENSORES Y ACTUADORES

Clasificacin de los sensores por el principio de transduccin


Como se afirma en la seccin anterior, los sensores se pueden clasificar por el tipo de transductor que
se utilice para su implementacin; sin embargo, este tipo de clasificacin suele ser poco prctica, ya
que no ofrece una idea clara acerca de qu tipo de variable fsica puede medir este (vase figura 1.29).

Piezoresistivo

Capacitivo

Piezoelctrico

Ultrasnico
Clasificacin de
sensores por los Magntico
principios de
transduccin Trmoelctrico

Fotoelctrico

Qumico

Figura 1.29 Clasificacin de sensores por los principios de transduccin.

Clasificacin de los sensores por el tipo de variable medida


Esta clasificacin suele ser la ms comn; sin embargo, tiene la desventaja de provocar cierta confu-
sin en el lector, ya que un mismo sensor puede ser utilizado para la medicin de distintas variables
fsicas; por ejemplo, un sensor ultrasnico resulta muy til si se desea medir proximidad, el nivel de
un lquido, la presencia de un objeto, la velocidad de un fluido, etctera. No obstante, su principio
de funcionamiento siempre es el mismo, y solo depende del tipo de configuracin en que se coloque
y cmo se interprete la seal de salida del mismo. De aqu en adelante, en este libro se hace refe-
rencia al tipo de sensor dependiendo de qu tipo de variable fsica est midiendo (vase figura 1.30).

De posicin, velocidad y aceleracin


De nivel y proximidad
De humedad y temperatura
De fuerza y deformacin
Clasificacin de los sensores segn
De flujo y presin
la variable fsica a medir
De color, luz y visin
De gas y pH
Biomtricos
De corriente

Figura 1.30 Clasificacin de sensores por el tipo de variable medida.

Todos los sensores, sin importar cul sea su tipo de principio de transduccin o qu tipo de va-
riable fsica sea la que midan, siempre tienen caractersticas particulares que los distinguen entre s.
Por ejemplo, supngase que se desea implementar un sistema de visin en el que se usar una c-
mara para captar la informacin; si se utiliza una cmara de marca A y otra de marca B, cada una
de estas tendr caractersticas distintas entre s, a pesar de que tienen el mismo fin de aplicacin.
En el caso de los sensores, las caractersticas que distinguen a un sensor con respecto a otro son de
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 19

carcter esttico o dinmico. En este caso, las caractersticas estticas se refieren a aquellos rasgos
que no cambian con el tiempo, mientras que las caractersticas dinmicas son aquellas que describen
al sensor en funcin del tiempo.

Caractersticas estticas
Sensitividad
La sensitividad de un sensor se define como la entrada mnima que requiere este para provocar una
salida detectable. La representacin grfica de cmo cambia la salida del sensor con respecto a la en-
trada se conoce como curva de salida, donde la pendiente de la recta tangente a esta curva cons-
tituye la sensitividad del sensor.
Por ejemplo, en algunos acelermetros analgicos, la sensitividad es de 800 mV/G; esto significa
que cada 9.81 m/s2 de aceleracin aplicada cambian 0.8 V, as que para encontrar una correlacin
entre la aceleracin aplicada y la salida del sensor basta con formular una regla de tres; sin embargo,
existen sensores que tienen un comportamiento no lineal, como sucede con la mayora de los senso-
res de gas, en los cuales, para correlacionar la concentracin de gas sensada con el voltaje entregado
a la salida, se debe hacer una caracterizacin en todo el rango de funcionamiento del sensor.

Rango
El rango de un sensor se define como el intervalo presente entre el valor mnimo y el valor mximo
de la variable fsica que puede medir el sensor.

Precisin
La precisin de un sensor se refiere al grado de repetitividad de una medida. Por ejemplo, si se mide
la misma variable fsica con el mismo valor, el sensor siempre deber entregar exactamente la misma
salida cada vez.

Exactitud
La exactitud se define como la diferencia mxima entre la salida actual del sensor y el valor real de la
variable medida. Por lo comn, la exactitud de un sensor se expresa de manera porcentual. En gene-
ral, la mayora de los sensores presenta una distribucin alrededor del valor real de la variable fsica
que est sensando, sin importar que el valor real no cambie.

Linealidad esttica
La linealidad esttica de un sensor depende de modo principal de factores ambientales, por lo que se
define como la desviacin que presenta el sensor entre la curva proporcionada por el fabricante en
condiciones controladas y la curva de salida actual. En general, la no-linealidad esttica se expresa
en porcentaje, el cual refleja qu tanto se aleja el sensor de la curva ideal y el valor mximo a escala
completa; esta se representa con la siguiente ecuacin:

desviacin mxima
% no linealidad   100
valor mximo a escala completa

Offset
El offset en un sensor se define como un corrimiento en el eje y de la curva de salida, el cual se ca-
racteriza por ser siempre igual en ciertas condiciones de operacin. De manera alternativa, el offset
constituye la salida que presenta un sensor cuando en realidad esta debera ser cero. Por ejemplo,
considrese un sensor cualquiera cuya salida est dada en mV/x; esto significa que deber hacerse
un cambio de y mV por cada cambio x en la entrada. Debido a que la mayora de los sensores tienen
una alta dependencia a la temperatura, si el sensor es medido en condiciones ideales, este siempre
tendr una salida; por tanto, si la temperatura sube o baja, la curva de salida siempre tendr un co-
rrimiento en el eje y, como se muestra en la figura 1.31.
20 SENSORES Y ACTUADORES

+mV

1 600
1 400
y
1 200
1 000
800 Error
600 Curva con
histresis
400
Salida (milivolts)

200
0 pH
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

Salida
-200
-400 Curva a mayor
Curva ideal
temperatura
-600
-800
-1 000
-1 200 Curva a menor
temperatura
-1 400
-1 600

-mV Curva a
25 Celsius Entrada x

Figura 1.31 Efecto de offset. Figura 1.32 Representacin grfica de la histresis.

Resolucin
La resolucin de un sensor se define como el cambio ms pequeo en la variable fsica que le es po-
sible registrar.

Error esttico
Cuando una variable fsica es sensada o cuantificada siempre existe la posibilidad de cometer un
error en la medicin. En general, los errores estticos en los sensores se deben a problemas en las
lecturas. Por ejemplo, es comn que el fabricante de un sensor proporcione a los usuarios una hoja de
datos en donde se describe la variacin de salida que tiene dicho sensor con respecto a la tempera-
tura, pero si el valor que se busca en la grfica se encuentra entre dos puntos dados, es seguro que
el usuario asuma un valor intermedio, con lo que estar cometiendo un error de interpolacin; as, el
grado de error cometido depende del tipo de escala con la que se representen los datos, aunque
el error es menor entre ms lineal sea la grfica.

Caractersticas dinmicas
A continuacin se presentan y describen las caractersticas dinmicas de los sensores.

Tiempo de respuesta
El tiempo de respuesta se define como el periodo que transcurre desde que la variable sensada pre-
senta un cambio de estado y el sensor lo registra. El tiempo de respuesta depende del tipo de mag-
nitud que se est midiendo y del sensor utilizado. Por ejemplo, por naturaleza, la temperatura es una
variable fsica cuyos cambios son lentos, por lo que un sensor de temperatura no requiere un tiempo
de respuesta muy corto; sin embargo, para variables como la velocidad angular en un motor, el sensor
requerir un tiempo de respuesta muy corto.

Histresis
La histresis en un sensor es la capacidad que tiene el sensor para seguir a la curva de salida ideal
debido a la tendencia de los cambios de la variable fsica; la principal diferencia entre la histresis y
la linealidad es que cuando un sensor presenta histresis significa que la tendencia de salida cruza
en ambos sentidos a la curva de salida ideal (vase figura 1.32).
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Linealidad dinmica
La linealidad dinmica de un sensor es la capacidad que tiene este para seguir correctamente la cur-
va de salida dada por el fabricante cuando la variable fsica experimenta cambios repentinos y muy
rpidos. En este caso, la no linealidad dinmica del sensor es el grado de distorsin que presenta di-
cho sensor a la salida, debido a los cambios abruptos del fenmeno que se est sensando.

Error dinmico
Un error dinmico en un sensor puede ser causado por varias razones, y entre las ms comunes des-
tacan las cargas inducidas en el sensor debido a los aparatos de medicin. Por ejemplo, supngase
que se tiene un sensor resistivo como parte de un circuito divisor de voltaje, de tal manera que cuan-
do el sensor cambia su resistencia, la cada de voltaje presente en este tambin cambia. Cuando un
voltmetro se coloca para medir la cada de voltaje, se induce una carga en el sensor que provoca una
medicin errnea. Otros errores dinmicos comunes dependen de manera directa de la naturaleza
propia del sensor y cmo est siendo usado este para caracterizar al sistema. En este caso, por ejem-
plo, si se usa un sensor de aceleracin para medir la aceleracin presente en un automvil justo antes
de impactarse, el error presente en la aceleracin registrada depender de la posicin en que estaba
colocado el sensor y si hubo o no movimiento relativo cuando se registr la medicin.

Sensores inteligentes
La tendencia de la electrnica ha sido la reduccin de tamao y la minimizacin de costos; esto impli-
ca la creacin de tecnologa cada vez ms integrada, con una disminucin considerable en el nmero
de elementos discretos, que en conjunto logren una funcin especfica, ya que la interaccin de mu-
chos elementos discretos requiere de un mayor nmero de interconexiones, provocando que las pla-
cas de circuitos impresos se hagan ms complejas y ms costosas debido a la dificultad de ensamble.
La idea de los sensores inteligentes surge de la necesidad de minimizar los problemas que representa
este diseo de circuitos impresos y los altos costos de manufactura de ensamblar tantos componen-
tes discretos. Los sensores inteligentes aparecen bajo la premisa de mayor practicidad para el dise-
o de sistemas ms complejos, ya que en un solo elemento integran funciones que antes requeran
de varios dispositivos discretos; en ocasiones, dependiendo de la escala de integracin que tenga el
sensor inteligente, dichas funciones se logran en un solo chip o en una sola tarjeta embebida.
El trmino sensor inteligente fue propuesto por primera vez a mediados de la dcada de 1980.
Debido a que este trmino no ha sido aceptado ampliamente, la IEEE se dio a la tarea de definir a los
sensores inteligentes en su estndar 1452.1, como aquel sensor que provee funciones ms all de las
necesarias para generar una correcta representacin de una cantidad sensada o controlada. Esta fun-
cin tpicamente simplifica la integracin del trans-
ductor en aplicaciones en un ambiente de red. Un
sensor inteligente incluye, por lo comn, una por- Energa externa
cin del sistema de control requerido para una cierta
aplicacin, protocolos especiales de comunicacin,
memoria, convertidores digitales-analgicos o ana-
lgicos-digitales, etctera. En la figura 1.33 se ob-
serva la representacin de un sensor inteligente en
forma de diagrama a bloques. Elemento Acondicionador
Convertidor
Sensor
sensor de seal inteligente
No todos los sensores inteligentes poseen un
dispositivo programable, como un microcontrolador,
un procesador digital de seales o un FPGA, entre Dispositivo
Memoria Controlador programable
otros; en ocasiones este tipo de dispositivos se in-
cluyen en el mismo chip o en una tarjeta de circuito
impreso embebida, con la finalidad de incrementar
la inteligencia del sensor. Figura 1.33 Sensor inteligente.
22 SENSORES Y ACTUADORES

Escalas de integracin de los sensores inteligentes


En la actualidad existen diferentes configuraciones de sensores inteligentes, dependiendo del modo
de integracin.
El primer modo de integracin tiene una escala de integracin baja, ya que los dispositivos dis-
cretos se incorporan en un mismo circuito impreso y el usuario final tiene acceso a este tipo de sen-
sores en forma de tarjetas acondicionadoras (vase figura 1.34).

Convertidor
Salida analgica Acondicionador analgico-digital Dispositivo
del transductor de seal programable
Memoria

Figura 1.34 Primer modo de integracin de un sensor inteligente.

El segundo modo de integracin es ms alto, ya que los circuitos acondicionadores, los converti-
dores y el sistema de control necesario se implementan en un solo dispositivo, al tiempo que el sen-
sor se maneja por separado, como un dispositivo discreto (vase figura 1.35).

Convertidor
Salida analgica Acondicionador analgico-digital Dispositivo
del transductor de seal programable
Memoria

Figura 1.35 Segundo modo de integracin de un sensor inteligente.

Como ejemplo del tercer modo de integracin sobresalen algunos sensores MEMS; este modo de
integracin se caracteriza porque el transductor se encuentra en el mismo chip que el acondiciona-
dor de seal, aunque la salida an es analgica. De manera general, se puede decir que este tipo de
sensores inteligentes son los ms fciles de usar; no obstante, son muy difciles de modificar, lo que
constituye una gran desventaja. Estos cuentan con uno o dos modos de operacin (vase figura 1.36).

Convertidor
Salida analgica Acondicionador analgico-digital Dispositivo
del transductor de seal programable
Memoria

Figura 1.36 Tercer modo de integracin de un sensor inteligente.

Como ejemplo del cuarto modo de integracin se encuentran la mayora de sensores MEMS, ya
que en un solo encapsulado se integra el transductor, el acondicionador de seal y los convertidores
analgico-digitales necesarios, para luego ser trabajados en un dispositivo programable externo. Este
tipo de integracin es de los ms comunes, ya que es posible configurar el sensor en varios modos
de operacin con mucha facilidad, enviando un valor digital a travs de un protocolo de comunica-
cin (vase figura 1.37).

Convertidor
Salida analgica Acondicionador analgico-digital Dispositivo
del transductor de seal programable
Memoria

Figura 1.37 Cuarto modo de integracin de un sensor inteligente.


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Sensores MEMS
El trmino MEMS es una abreviacin (por sus siglas en ingls) de Sistema Micro-Electro-Mecnico.
Uno de los aspectos ms importantes de un MEMS es que contiene componentes de tamao micro-
mtrico (m). Un MEMS est diseado para lograr una funcin especfica en un sistema de ingenie-
ra, por lo que contiene elementos mecnicos y electrnicos, entre otros. En general, el ncleo de un
MEMS est compuesto de dos partes: un sensor o actuador y una unidad de transduccin de la seal,
como se muestra en la figura 1.38.

Energa

Seal de Elemento de Unidad de Seal de


entrada microsensado transduccin salida

Figura 1.38 Configuracin de un sensor MEMS.

Este tipo de dispositivos est diseado especficamente para


sensar la existencia o la intensidad de cierta cantidad fsica o Desarrollo
tecnolgico
qumica, como temperatura, presin, fuerza, aceleracin, radia-
cin, flujo magntico o composicin qumica. Los sensores MEMS
se distinguen por el tipo de tecnologa que utilizan para su fabri-
cacin. De este modo, existen sensores MEMS en los que el ele-
mento sensor se encuentra en un chip y la electrnica asociada
con este en otro chip donde ambos chips, a travs de un proce-
so tecnolgico, son encapsulados juntos, para tener un produc-
to comercial final. Otro tipo de tecnologas fabrican los sensores
MEMS en un mismo chip, compartiendo la estructura sensora y
Productos Herramientas
la electrnica asociada sobre un mismo sustrato. comerciales de bsqueda
En la actualidad, las tecnologas ms utilizadas para este tipo
de sensores MEMS son PolyMUMPs, SOI MEMS, LIGA, CMOS-
MEMS.
Hoy da, en el mercado ya existen sensores MEMS para muchas
Figura 1.39 Clasificacin de sensores MEMS.
clases de aplicaciones; sin embargo, al tratarse de una tecnologa
relativamente nueva, comparada con los sensores convencionales,
los sensores MEMS an se encuentran en vas de desarrollo.
De manera general, estos microsensores se pueden agrupar
en tres grandes categoras, las cuales se distinguen en la figura
1.39 y se estudian enseguida.

n Desarrollo tecnolgico: De manera general, este tipo de


desarrollo se centra en la actividad cientfica-tecnolgica
que persigue intereses de nuevas tcnicas de implemen-
tacin de MEMS. En el caso de esta clasificacin, se trata
de componentes o sistemas diseados con el fin de desa-
rrollar nuevas actividades, como probar un nuevo concepto
cientfico o bien observar los lmites de una tecnologa en
particular; por ejemplo, en la figura 1.40 se observa una
microviga que forma parte de un sensor MEMS. Figura 1.40 Microviga de un sensor MEMS.
24 SENSORES Y ACTUADORES

n Herramientas de bsqueda: Como


parte de esta categora destacan los
sensores MEMS que han sido desa-
rrollados para observar nuevos com-
portamientos o desempear tareas en
extremo enfocadas. En general, es-
tos buscan la implementacin de nue-
vas tcnicas de desarrollo. Uno de sus
principales enfoques es la medicin de
propiedades de nuevos materiales usa-
dos en este tipo de microsistemas. En
la figura 1.41 se observa una estructura
para un sensor MEMS, cuyo objetivo es
determinar el dao estructural que ha
sufrido esta debido a un proceso tecno-
lgico especfico, como las pruebas para
determinar cmo estn funcionado los
procesos de micromaquinado.5
n Productos comerciales: Como parte
de esta categora destacan productos
comerciales como acelermetros, giros-
copios, magnetmetros y sensores de
gas, entre otros. Dicha categora com-
prende a los componentes y sistemas
completos diseados con fines de im-
plementacin en sistemas de medicin,
cuyo uso es comn en equipo tecnol-
Figura 1.41 Prueba de dao estructural en un sensor MEMS.
gico cotidiano.

Sensores de estado slido y su relacin con los MEMS


La caracterstica principal de los sensores de estado slido es que estn formados por estructuras
especializadas, las cuales constituyen la base del funcionamiento de este. Los sensores de estado
slido, como los MEMS, cuentan con unidades adicionales que contienen a la electrnica, la cual se
encarga de extraer la informacin de la estructura especializada y convertirla en una seal elctrica
til para el usuario. Por su parte, en sensores de estado slido, como los biosensores o los sensores
qumicos, las pelculas semiconductoras forman las estructuras especializadas, ya que por medio de
estas el sensor es capaz de seleccionar cierto tipo de compuesto qumico o determinada caracters-
tica biomtrica.6
De manera general, un sensor de estado slido est configurado por un sustrato o base y por
capas superiores o layers, que se depositan o crecen sobre el sustrato, con en el fin de crear las es-
tructuras transductoras. Por ejemplo, cuando se fabrica un sensor MEMS de aceleracin se utiliza el
principio de transduccin de capacitancia variable, donde el sustrato es el punto de referencia fijo y
se tiene un electrodo mvil que constituye la estructura que sirve de transductor entre la aceleracin
y la capacitancia, mientras que el electrodo opuesto est fijo al sustrato, con lo que se logra el capa-
citor variable (vase figura 1.42).

5
Un proceso de micromaquinado se reere al proceso qumico con el cual se obtienen las diferentes geo-
metras en un sensor MEMS.
6
Una caracterstica biomtrica se reere a la identicacin de seres humanos por sus caractersticas
o rasgos fsicos.
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Figura 1.42 Estructura clsica para un sensor de estado slido de


aceleracin.

Toda vez que la estructura especializada se fabrica en con-


junto con su electrnica asociada, dentro del mismo sustrato,
se dice que estos se encuentran integrados monolticamente.
En cambio, cuando la electrnica no se encuentra en el mismo
sustrato que la estructura se dice que estos no estn integra-
dos monolticamente (vase figura 1.43).
Otro tipo de sensor que se puede fabricar con el uso de
esta misma tecnologa es el sensor qumico de gas, ya que
durante la fabricacin de este se crea la estructura base, que
consta de una membrana en la cual se deposita la pelcula se-
Figura 1.43 Sensor de estado slido.
lectora a un tipo de gas en especfico, y la membrana se co-
necta con la electrnica, la cual tiene la tarea de acondicionar
la seal (vase figura 1.44).

1.5 Actuadores
Un actuador es un dispositivo con la capacidad de generar
una fuerza que ejerce un cambio de posicin, velocidad o es-
tado de algn tipo sobre un elemento mecnico, a partir de la
transformacin de energa.
Por lo regular, los actuadores se clasifican en dos grandes
grupos:

1. Por el tipo de energa utilizada: actuador neumtico,


hidrulico y elctrico (vase figura 1.45).
2. Por el tipo de movimiento que generan: actuador
lineal y rotatorio. Figura 1.44 Sensor de gas de estado slido.
26 SENSORES Y ACTUADORES

Actuadores

Se dividen en

Neumticos Hidrulicos Elctricos

La fuente de energa es
La fuente de energa es La fuente de energa es
un fluido
el aire a presin la electricidad
(aceite mineral)

Por ejemplo: Por ejemplo: Por ejemplo:

Cilindros neumticos Cilindros hidrulicos Motores de corriente


continua

Motores neumticos Motores hidrulicos Motores de corriente


alterna

Vlvulas neumticas y Vlvulas hidrulicas y Motores


electroneumticas electrohidrulicas paso a paso

Figura 1.45 Clasificacin de los actuadores.

Actuadores neumticos
Actuadores
Los actuadores neumticos transforman la energa acumu-
neumticos lada del aire comprimido en trabajo mecnico de movimien-
to rotatorio o movimiento rectilneo. Por lo comn, estos se
clasifican en cilindros o actuadores lineales y motores o
actuadores de giro (vase figura 1.46).

Actuadores Actuadores Principio de funcionamiento


lineales de giro
El aire comprimido constituye una forma de energa mec-
nica que se puede almacenar para ser utilizada posterior-
mente. Esto es, si se ejerce fuerza sobre el aire contenido
Ac. simple efecto Ac. giro limitado en un recipiente cerrado, dicho aire se comprime forzan-
Ac. doble efecto Ac. giro ilimitado o motores do las paredes del recipiente y la presin que se produce
puede aprovecharse para generar fuerza o desplazamiento
Figura 1.46 Actuadores neumticos. sobre algn elemento mecnico.

Cilindros neumticos
Los cilindros neumticos se utilizan, en general, para inducir un movimiento lineal de algunos ele-
mentos mecnicos, los cuales conforman un sistema integral en el que confluyen e interactan
diversos dispositivos con la finalidad de automatizar algn tipo de proceso. Existen dos tipos funda-
mentales de cilindros neumticos, que son de simple o de doble efecto, de los cuales se derivan otros
modelos con construcciones especiales. Estos cilindros, independientemente de su forma constructi-
va, representan los actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos.
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n Cilindro de simple efecto. Consiste en una entrada de alimentacin de aire comprimido


a una cmara hermtica, lo que provoca un movimiento rectilneo en un solo sentido de un
elemento mvil, conocido como vstago, el cual es el responsable de desarrollar el trabajo
necesario (vase figura 1.47).

Muelle de
Culata posterior reposicin Culata anterior
Vstago
mbolo

Junta anular Tubo del cilindro


Conexin para Orificio de
aire comprimido desaireacin

Figura 1.47 Cilindro de simple efecto.

n Cilindro de doble efecto. Se compone de dos entradas de alimentacin de aire comprimido,


cada una colocada en el extremo de una cmara hermtica, fabricada de tal manera que esta
provoca un movimiento rectilneo en dos sentidos al vstago del actuador, el cual se encarga
de realizar tanto un trabajo de salida como uno de retroceso (vase figura 1.48).
Amortiguacin ajustable Amortiguacin ajustable
de posiciones finales Junta del Camisa del de posiciones finales
mbolo cilindro

Casquillo-gua

mbolo mbolo de
Junta Empaquetadura y
amortiguacin
retn atascador
Culata
Culata Vstago del anterior
posterior mbolo

Figura 1.48 Cilindro de doble efecto.

Motores neumticos
Son actuadores con la capacidad de proporcionar energa mecnica de rotacin a partir de la fuerza
del aire comprimido que ingresa a un rea hermtica del actuador, el cual, al expandirse, provoca
una fuerza contra los labes de un mecanismo de rotacin. En general, este tipo de motores pro-
porciona un elevado nmero de revoluciones por minuto, pero con un bajo par a la salida (vase fi-
gura 1.49).
28 SENSORES Y ACTUADORES

C/L
Anillo excntrico

Radial Actuadores
hidrulicos

Entrada
Salida

Actuadores Actuadores
lineales de giro

Pistn
Salida
Ac. simple efecto Ac. giro limitado
Ac. doble efecto Ac. giro ilimitado o motores
Eje

Giro
Entrada Axial
Barrilete

Figura 1.49 Motor neumtico. Figura 1.50 Clasificacin de actuadores hidrulicos.

Actuadores hidrulicos
El funcionamiento de los actuadores hidrulicos es muy semejante al de los actuadores neumticos,
ya que ambos son dispositivos que transforman la energa almacenada de un fluido a presin en tra-
bajo mecnico de movimiento circular o rectilneo, con la nica excepcin de que en el caso de los
actuadores hidrulicos, el fluido a presin que se utiliza no es el aire, sino algn tipo de aceite mine-
ral. La ventaja principal de estos actuadores es su relacin potencia/peso. Este tipo de actuadores se
clasifican como se observa en la figura 1.50.

Principio de funcionamiento
En los sistemas hidrulicos, la energa se transmite a travs de un sistema de distribucin que, en
general, est conformado por tubos y mangueras. Esta energa es funcin del caudal y la presin
del aceite que circula en el sistema. Las propiedades del fluido utilizado en los actuadores hidruli-
cos definen diferencias importantes en su funcionamiento con respecto a los actuadores neumticos;
una de estas propiedades est relacionada con la precisin del movimiento generado por el actuador.
En neumtica, el aire es altamente compresible, lo que genera errores de posicionamiento, mientras
que en hidrulica el aceite mineral usado tiene un bajo valor de compresibilidad, lo que implica un
movimiento suave del vstago. Esta misma propiedad del fluido es la responsable de que en hidru-
lica se puedan manipular presiones superiores, permitiendo incrementar la fuerza de trabajo.
Por otra parte, la presin del fluido determina la fuerza de empuje de un cilindro; esto es, el cau-
dal de ese fluido es el responsable de establecer la velocidad de desplazamiento del mismo. La com-
binacin fuerza y recorrido produce trabajo, y cuando este trabajo es realizado en un determinado
tiempo, este produce potencia. Los actuadores hidrulicos presentan estabilidad frente a cargas es-
tticas; esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como un peso o una presin ejercida
sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el mbolo de un cilindro sera preciso vaciar
todo el aceite de este). Otro aspecto muy importante de este tipo de actuadores son sus caractersti-
cas de autolubricacin y robustez.
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 29

No obstante todas sus ventajas, los actuadores hidrulicos tambin presentan ciertos inconve-
nientes. Por ejemplo, las elevadas presiones con las que trabajan propician la existencia de fugas
de aceite a lo largo de la instalacin. Asimismo, las instalaciones son ms complicadas que las re-
queridas para los actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando de equi-
pos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de
distribucin.

Cilindros hidrulicos
A los cilindros hidrulicos con frecuencia tambin se les llama motores lineales, porque inducen un
movimiento lineal a los elementos mecnicos acoplados a los mismos. De manera anloga a los ci-
lindros neumticos, en hidrulica tambin existen dos tipos de cilindros: de simple y de doble efecto.

n Cilindros de simple efecto. Se componen de una entrada para suministro de fluido hidru-
lico a un dispositivo hermtico, de tal forma que este desplaza, en un sentido, a un elemento
mecnico denominado comnmente vstago o pistn. En tanto, para lograr el movimiento en
sentido inverso, se utiliza una fuerza externa, que en general es un resorte o la accin de la
gravedad (vase figura 1.51).

Puerto de
fluido Vstago
de pistn
Pistn Resorte de
retorno

Salida de venteo

Guarnicin
Figura 1.51 Cilindro de simple efecto.

n Cilindros de doble efecto. Este tipo de cilindro utiliza la fuerza suministrada por el aceite
mineral para mover el pistn, tanto en forma directa como inversa, lo que se logra modifi-
cando el sentido del flujo hidrulico a partir de un mecanismo que regula el movimiento del
fluido entre dos partes del cilindro, que en general es controlado por una vlvula; entre las
ms comunes destacan las vlvulas solenoide (vase figura 1.52).

mbolo
mbolo
amortiguador
Vstago

Junta

Junta del Casquillo de


Camisa del gua
mbolo cilindro

Figura 1.52 Cilindro de doble efecto.


30 SENSORES Y ACTUADORES

Este actuador es el de mayor uso en los sistemas de posicionamiento, generacin de fuerza y di-
reccin del movimiento que tienen como base las propiedades de un fluido hidrulico.

Motores hidrulicos
Este tipo de actuador genera una fuerza de torsin a partir de la presin que existe en un fluido, lo
que, a su vez, provoca un desplazamiento angular sobre un eje de giro; de este modo, si el sentido
de flujo cambia, tambin cambia el sentido de giro.
Los motores hidrulicos se pueden clasificar en dos categoras principales: de engranes y de
pistn; este ltimo, a su vez, se clasifica en motor de pistn axial y en motor de pistn radial (vase
figura 1.53).

Tipo Motor de
rotatorio engranes

Motor Motor de
hidrulico pistn axial

Tipo de Motor de
pistn pistn radial

Figura 1.53 Clasificacin de motores hidrulicos.

Motor de rotacin de engranaje


Est formado fundamentalmente por dos engranes de dientes rectos ubicados dentro de una cmara
hermtica. Debido a su confiabilidad y a que se considera, desde el punto de vista de su construccin,
un motor relativamente simple y que permite alcanzar velocidades altas, en casos especiales incluso
hasta velocidades de 6 000 RPM,7 este principio de funcionamiento se utiliza con mucha frecuencia
en los motores hidrulicos (vase figura 1.54).

Motor de pistones axiales


Consiste en un caparazn con un rotor, donde se encuentran alojados los pistones, los cuales van
orientados en la misma direccin del eje del motor y son propulsados por el fluido hidrulico, con lo
que se produce el giro del eje del motor (vase figura 1.55).

Salida Plano inclinado


Cilindro rotativo fijo, de ngulo
solidario al eje constante
Pie deslizante

TL

Qm

Plato distribuidor
Entrada estacionario

Figura 1.54 Motor hidrulico de rotacin de engranaje. Figura 1.55 Motor de pistones axiales.

7
Consultado en http://www.hidraulicacalvet.com/motores.html.
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Motor de pistones radiales


Al igual que los motores axiales, los motores de pistones radiales estn formados
por pistones, solo que en el caso de este tipo de motores estos se ubican perpen-
dicularmente al eje del motor. Por tanto, su principio de funcionamiento es similar
al de los motores axiales, solo que en estos la fuerza que hace girar al elemento
rotatorio se debe a una excentricidad que provoca que la componente transversal
de la fuerza que el pistn ejerce sobre la carcasa sea distinta en dos posiciones
diametralmente opuestas, dando lugar a una resultante no nula, que origina el
par de giro (vase figura 1.56).

Actuadores elctricos
Los actuadores elctricos transforman la energa elctrica en energa mecnica, ya
sea rotacional o lineal. De los actuadores disponibles en el mercado, estos son los
que se usan con mayor frecuencia, ya que su fuente de alimentacin es la energa
elctrica, que es el tipo de energa que se encuentra disponible en la red de dis-
tribucin elctrica; por su parte, los actuadores que son alimentados con energa
neumtica o hidrulica requieren compresores para la generacin de la misma. Figura 1.56 Motor de pistones radiales.

Principio de funcionamiento de los actuadores elctricos


En el mbito de la fsica es bien conocido que una partcula cargada elctricamente ubicada dentro
del espacio de accin de un campo magntico est expuesta a una fuerza electromagntica (FE) (va-
se figura 1.56), la cual se representa mediante la siguiente expresin:

(
FE = e B + vuB )
donde:
e: carga del electrn [c]
v: vector de velocidad [m/s]
B: intensidad del campo magntico [T/m]
B : vector de induccin magntica [Wbm2]

Adems, esta peculiaridad de la partcula puede extenderse a un filamento conductor por el


cual circula una corriente elctrica (vase figura 1.57), de acuerdo con la expresin que se muestra
a continuacin:

FE = 0 I dl B
L

donde:
L: longitud del conductor [m]
I: corriente elctrica [A]
B : vector de induccin magntica [Wbm2]

Como se dijo antes, los actuadores elctricos se basan en el principio de funcionamiento descrito
con antelacin, en el cual se establece que si en un filamento conductor por el cual circula una co-
rriente elctrica se ubica dentro de la accin de un campo magntico, dicho filamento experimenta
una fuerza electromagntica que induce un desplazamiento perpendicular a las lneas de accin del
campo magntico.
Con el fin de aumentar la magnitud de la fuerza de desplazamiento, un actuador elctrico est
constituido por un gran nmero de filamentos conductores, conocidos como espiras. Debido a que la
corriente elctrica que circula a travs de un conjunto de espiras adquiere propiedades magnticas,
esta provoca el movimiento circular en el eje (rotor) del actuador, gracias a la interaccin con los po-
los (imanes o electroimanes), con lo que se produce la energa mecnica.
32 SENSORES Y ACTUADORES

+
B N B N
I

V F - F

S S

Figura 1.57 Principio de funcionamiento de los actuadores elctricos. Figura 1.58

Clasificacin de actuadores elctricos


Por lo general, los actuadores elctricos se clasifican de acuerdo con el tipo de energa elctrica con
la que son alimentados, por el tipo de movimiento que generan y por la forma de excitacin, entre
otros aspectos (vase figura 1.59).

Actuadores
elctricos

Corriente Corriente Paso a


directa alterna paso

Figura 1.59 Clasificacin de los actuadores por el tipo de energa de alimentacin.

Actuadores de corriente directa (CD)


Para su funcionamiento, los actuadores de corriente directa demandan un flujo elctrico de corrien-
te que circula en un solo sentido. Este tipo de actuadores se compone de dos partes fundamentales,
conocidas comnmente como rotor y estator. El rotor constituye la parte mvil del actuador, adems
de que es la parte que proporciona la fuerza que acta sobre el elemento mecnico. Por su parte, el
estator constituye la parte fija del actuador y es aquella que provee el magnetismo necesario para
inducir la fuerza electromotriz. Una de las principales caractersticas de los actuadores de corriente
directa radica en que al variar el voltaje de alimentacin se puede modificar la velocidad del eje del
actuador, ya que la velocidad de rotacin en un motor DC es proporcional al voltaje, adems de que
el par es proporcional a la corriente que circula por su devanado.
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 33

Actuadores de corriente alterna (CA)


Los actuadores de corriente alterna, por su parte, se sirven de un flujo elctrico en el cual la intensi-
dad cambia de direccin peridicamente, esto como consecuencia del cambio peridico de polaridad
de la tensin aplicado en los bornes de alimentacin del motor.
En aplicaciones de velocidad variable, los motores CA dependen fundamentalmente de la fre-
cuencia de operacin del voltaje aplicado para modificar los rangos de velocidad.

Motores paso a paso


El motor paso a paso funciona con el mismo principio fsico fundamental de los actuadores de CD
y CA, solo que este tipo de actuador electromecnico convierte una serie de impulsos elctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo cual implica que este es capaz de avanzar un determinado
valor en grados (pasos) del eje motriz dependiendo de las entradas de control. En la actualidad, en el
mercado existen tres tipos de motores paso a paso:

n De imanes permanentes
n De reluctancia variable
n Hbridos

Motores paso a paso de imn permanente


Este tipo de motor se conoce como motor paso a paso de imn permanente debido a que un imn
cermico con forma de cilindro dentado constituye el rotor de este y porque su estator est fabricado
de material ferromagntico dispuesto en forma de lminas; esta caracterstica del rotor representa
una de las principales ventajas de este motor, debido a que en ausencia de excitacin elctrica el eje
del motor permanece en la misma posicin (vase figura 1.60).

Imn permamente

Eje

Rotor

Imn permamente

Figura 1.60 Vista en seccin de un motor paso a paso de imn permanente.

Motores paso a paso de reluctancia variable


Este tipo de actuadores paso a paso est constituido por un rotor dentado construido a base de l-
minas ferromagnticas y un estator donde se disponen bobinas que forman los polos, las cuales se
alojan en ranuras, de manera longitudinal, de modo que hacen ms efectiva la accin del campo
magntico, gracias a que el material con que estn construidas ofrece baja resistencia a la circulacin
del flujo magntico. Su funcionamiento es similar a los actuadores de imn permanente, aunque en
condiciones de reposo no existe par en el eje del motor, lo que significa que el rotor gira con libertad.
La caracterstica principal de este actuador es que si se requiere se puede construir para que fun-
cione con pasos ms pequeos que los de un motor de imn permanente (vase figura 1.61).
34 SENSORES Y ACTUADORES

Fase 1

Fase 2

Bobinas 45
Rotor
60
15
Fase 3

Estator

Fase 4

Figura 1.61 Vista seccional de un motor por pasos de reluctancia variable.

Motores paso a paso hbridos


Se conocen como motores hbridos todos aquellos motores que combinan las caractersticas de los
motores de imn permanente y de reluctancia variable. Una cualidad palpable de esta caracterstica
de hibridad es que este tipo de motores heredan las ventajas de cada uno de estos tipos de motores,
las cuales se conjugan en un solo motor, lo que se ve reflejado en la obtencin de ngulos pequeos
de paso con un alto par. El estator en los motores hbridos es semejante al de los motores tratados
antes; sin embargo, difieren en que el rotor de los motores hbridos est conformado por un imn o
material imantado en forma de disco cilndrico en posicin longitudinal al eje, el cual produce un flujo
magntico (vase figura 1.62).

Ph A
Marca de
S Polo 1 referencia
N

Ph B 4 2 B

Imn
permanente
3
A
Figura 1.62 Motor paso a paso hbrido.
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 35

Actividades sugeridas
Medicin experimental de resistencia

Con el fin de verificar que la resistencia depende de la can- las mediciones de longitud y resistencia. Despus de realizar
tidad de material presente en un elemento, tome un lpiz y sus mediciones, elabore una grfica entre la longitud del l-
elimine todo el material en sus extremos, de tal modo que piz y la resistencia que marca el medidor. Qu observ en
deje el grafito expuesto; luego, mida con cuidado su longi- el medidor? Qu sucedi cuando cort el lpiz por la mitad
tud. Enseguida, coloque un multmetro en modo de medi- y realiz nuevamente la medicin? Cmo es el comporta-
cin de resistencia en los extremos del lpiz y observe con miento de la grfica?
detenimiento cunta resistencia marca el medidor. Acto se- Elabore un reporte acompaado de la grfica corres-
guido, elimine, poco a poco, un segmento del lpiz y repita pondiente.

Trabajo de investigacin
Realice una bsqueda en Internet acerca de sensores de distinguir cada sensor? Qu tipo de principio de trans-
proximidad; despus, repita su bsqueda, pero esta vez duccin utiliza cada uno de estos tipos de sensores?
coloque en el buscador el concepto sensores de dis- Cmo distingue a cada sensor?
tancia. Qu tipo de sensores encontr? Cmo puede

Problemas
1.1 Defina qu es una variable fsica.
1.2 Defina qu es una magnitud fsica.
1.3 Complete:
Un es aquel dispositivo que transforma un tipo de energa en otro.
1.4 Relacione cada uno de los siguientes principios de transduccin con la descripcin que mejor se ajuste a cada uno y
escrbalos donde corresponda en la tabla siguiente.
Q Resistivo Q Piezoresistivo
Q Piezoelctrico Q Ultrasnico

Principio de transduccin Descripcin

Hace uso de la relacin entre la resistencia elctrica y la


deformacin de un material.

Se vale de materiales con la peculiaridad de generar


carga elctrica cuando una presin externa es aplicada
sobre estos.

Se basa en el efecto Doppler, adems de que hace uso


de materiales piezoelctricos.

Utiliza los cambios de resistencia.


36 SENSORES Y ACTUADORES

1.5 Escriba el nombre correspondiente de cada una de las estructuras capacitivas que se representan de manera grfica
en las siguientes figuras.

1.6 Calcule el valor de capacitancia en un capacitor de placas paralelas con rea de traslape de 10 m2 y una distancia
entre placas de 2 m. Considere r  1 y 0  8.85  1012 F/m.
1.7 Agrupe los siguientes principios de transduccin en la tabla siguiente, segn corresponda.
Q Efecto Hall Q Efecto Seebeck
Q Efecto Joule Q Transduccin basada en la ley de Faraday
Q Corrientes de Eddy Q Efecto Thomson
Q Efecto Peltier

Transduccin magntica Transduccin trmica

1.8 Considerando la ecuacin del efecto Joule, calcule el calor producido (Q ) por un voltaje de 25 V aplicado a una resis-
tencia de 1 k durante 5 segundos.
1.9 Complete:
La es la resistencia especfica que presenta un material al paso de una corriente.
1.10 Calcule la resistencia de un trozo de material con seccin circular de 1 mm de dimetro, una longitud de 30 mm y una
resistividad de 1.71  108 m.
1.11 Explique cundo ocurre el efecto fotoelctrico.
1.12 Explique qu aplicaciones tiene el principio de transduccin qumico-elctrico.
1.13 Explique cul es la diferencia entre un sensor, un transductor y un actuador.
1.14 Complete la tabla siguiente con los principios de transduccin que se emplean para medir cada variable fsica enunciada.

Variable fsica Principios de transduccin

Fuerza

Velocidad

Aceleracin

Presin

Temperatura
CAPTULO 1r*/530%6$$*/ 37

1.15 Complete:
Las estticas de un sensor se refieren a aquellos rasgos que no cambian con el ,
mientras que las caractersticas dinmicas son aquellas que describen al sensor en del tiempo.
1.16 Relacione en la tabla siguiente cada una de las caractersticas referidas con su definicin.
Q Rango Q Sensitividad
Q Resolucin Q Offset

Caracterstica Definicin

Se define como un corrimiento en el eje y de la curva de salida de un sensor.

Constituye el intervalo presente entre el valor mnimo y el valor mximo de la


variable fsica que puede medir el sensor.

Es el cambio ms pequeo en la variable fsica que le es posible registrar.

Se define como la entrada mnima que requiere para provocar una salida
detectable.

1.17 Explique la diferencia entre precisin y exactitud.


1.18 Realice la grfica de una curva con histresis.
1.19 Defina qu es el tiempo de respuesta de un sensor.
1.20 Complete:
La dinmica del sensor es el grado de distorsin que presenta este a la ,
debido a los cambios abruptos del fenmeno que se est sensando.
1.21 Complete:
El trmino de fue propuesto por primera vez a mediados de la dcada de 1980.
1.22 Realice un diagrama de los modos de integracin de un sensor inteligente.
1.23 Explique cundo se puede considerar que un sensor es inteligente.
1.24 Defina qu significa el trmino MEMS.
1.25 Complete el siguiente diagrama:

Energa

Seal de Seal de
entrada salida
38 SENSORES Y ACTUADORES

1.26 Explique qu es un sensor de estado slido.


1.27 Complete la tabla que se presenta a continuacin.

Actuador Definicin Principio de funcionamiento Clasificacin

Neumtico

Hidrulico

Elctrico

1.28 En el mbito de la fsica, una partcula elctricamente cargada dentro de un campo magntico est expuesta a una
fuerza electromagntica. Escriba la expresin que define esta fuerza.
1.29 Algunas de las principales caractersticas de los actuadores de corriente directa radica en que al variar el voltaje de ali-
mentacin es posible modificar la velocidad. Explique cmo se lograra esta variacin de velocidad en los motores de
corriente alterna (CA).
1.30 Explique cul es la diferencia que hay entre un cilindro de simple efecto y uno de doble efecto.
2
Descarga en tu
computadora

Acondicionadores
de seal

Qu debo saber para la Para el estudio de este captulo es deseable que el lector tenga conocimientos
lectura de este captulo? acerca de anlisis bsicos de circuitos elctricos como:
Q Leyes de Kirchhoff
Q Respuesta de circuitos de primer orden RC y RL
Q Respuesta de circuitos de segundo orden RLC
Q Respuesta en rgimen permanente sinusoidal
Adems de conocimientos bsicos de electrnica como:
Q Funcionamiento de un diodo
Q Funcionamiento de un transistor
Q Circuitos de amplificacin basados en transistores

Objetivo general Conocer los circuitos bsicos de acondicionamiento de seal y sus principales ca-
ractersticas, para lo cual se estudian algunas configuraciones relevantes, as como
el anlisis de su comportamiento y la deduccin de las ecuaciones que modelan
su comportamiento.

Objetivos particulares Q Conocer las distintas configuraciones de operacin de un circuito puente.


Q Aprender e identificar las distintas configuraciones de los circuitos de amplificacin.
Q Conocer e identificar las caractersticas de los tipos de convertidores, as como
sus diferentes aplicaciones.
Q Aprender e identificar las distintas configuraciones de filtros y sus aplicaciones
en el acondicionamiento de seales electrnicas.

39
40 SENSORES Y ACTUADORES

2.1 Acondicionadores de seal


En el captulo 1 se revisan los conceptos de transductor, sensor y actuador, as como sus principios de
funcionamiento. Adems, se establece que, en el sentido ms general, un transductor forma parte
de un sensor y que este ltimo no solo cambia el dominio de la variable fsica medida, sino que, ade-
ms, su salida se considera un dato til para un sistema de medicin.

Acondicionador Sistema de
Seal
de seal procesamiento

Figura 2.1 Sistema de medicin.

No obstante, lo que no se ha establecido es que aunque la salida del sensor es un dato til, por
lo comn resulta necesario adecuar dicha seal de salida para que esta pueda ser interpretada en
forma correcta por un sistema de procesamiento de la informacin (vase figura 2.1) y ms adelante
ejecutar alguna accin con base en los datos detectados. Los circuitos utilizados para la adecuacin
de la seal de salida de un sensor se conocen como acondicionadores de seal y su uso principal
es convertir una seal, que puede ser difcil de leer por el sistema de procesamiento, en un formato
ms fcil de leer. Para realizar esta conversin, se llevan a cabo distintos procesos (segn se requie-
ran), los cuales incluyen:

n Amplificacin. Es el proceso de aumentar la magnitud de una seal (vase figura 2.2); por
ejemplo, llevar una seal de 5-10 mV a una seal de 0-5 V, donde A se denomina factor de
amplificacin. Para conocer ms del tema, ms adelante, en este captulo, se presentan y re-
visan diversas configuraciones de amplificadores.
V1(t) VO(t)

Amplificador
t t

VO(t)= A vi (t)
Figura 2.2 Amplificacin.

n Linealizacin. Es la conversin de una seal no lineal en una seal cuyo comportamiento


sea lineal, tambin conocida como seal linealizada (vase figura 2.3).
n Filtrado. Es el proceso mediante el cual se desprecian componentes no deseadas de una se-
al (vase figura 2.4). Existen distintas configuraciones de filtros, de acuerdo con las compo-

Seal filtrada

Seal linealizada

Seal
no lineal
Seal sin filtrar

Figura 2.3 Linealizacin. Figura 2.4 Filtrado.


CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 41

nentes que se desean conservar o eliminar de la seal; estas configuraciones se exponen con
ms detalle en secciones posteriores de este captulo.
n Conversin. Un caso comn de aplicacin de una conversin es aquel en que una seal con-
tinua o analgica, en trminos de electrnica, se requiere en forma discreta o digital, para su
posterior procesamiento por un dispositivo como un microcontrolador (vase figura 2.5). En
situaciones como la descrita antes se utilizan circuitos denominados convertidores, los cuales
pueden realizar el proceso de conversin analgica-digital o digital-analgica. De igual for-
ma, tambin existen convertidores de frecuencia-voltaje, voltaje-frecuencia, corriente-voltaje,
voltaje-corriente, directa-alterna y alterna-directa. Los circuitos de conversin se tratan en
secciones subsecuentes.

Amplitud
Amplitud
(Ancho de onda)

Frecuencia de MHz

Tiempo Tiempo
Convertidor
1 0 0 1 0 1 1 00 1 1 1 0 1 0 1 000 1

Seal analgica Seal digital

Figura 2.5 Conversin de una seal.

n Aislamiento elctrico. Significa interrumpir el paso de la seal entre la entrada y la sali-


da; es decir, no hay ningn cable fsico entre la entrada y la salida. En general, la entrada es
transferida a la salida mediante la conversin a una seal ptica o magntica. De este modo,
se impide que las seales no deseadas en la lnea de entrada pasen a travs de la salida. El
aislamiento es necesario cuando se debe hacer una medicin sobre una superficie con un
voltaje muy por encima del de tierra.
n Excitacin. Muchos sensores requieren alguna forma de excitacin para su funcionamiento;
por ejemplo, los sensores con principio de transduccin de reluctancia variable necesitan una
seal en corriente alterna.

El adecuado acondicionamiento de las seales de salida de los sensores deriva en un mejor funciona-
miento del sistema de sensado, al hacerlo ms robusto; es decir, hace que el sistema sea poco sen-
sitivo a determinadas fuentes de variacin, como ruido o incapacidad de discernir R1
entre los datos de salida. V1
1

2.2 Circuitos divisores I

Para el acondicionamiento de sensores resistivos, los circuitos divisores son los ms


sencillos de utilizar, pues tienen la ventaja de implementarse con facilidad y a un +
I
V2
V
bajo costo; sin embargo, su alta sensibilidad a variaciones de corriente los hace - R2
menos populares que los circuitos de puente.

Divisor de voltaje
Un circuito divisor de voltaje es aquel que permite obtener distintos niveles de vol- 2
taje, teniendo una nica fuente. Si analizamos el circuito de la figura 2.6 mediante
Figura 2.6 Circuito divisor de voltaje.
el uso de la ley de mallas de Kirchhoff obtenemos:

V  IR1  IR2 (2.1)


42 SENSORES Y ACTUADORES

Al despejar la corriente tenemos:


V
I=
R1 + R2 (2.2)

Si aplicamos la ley de Ohm sobre cada una de las resistencias obtenemos V1 y V2 en la forma:
R1
V1 = IR1 = V (2.3)
R1 + R2
R2
V2 = IR2 (2.4)
R1 + R2

Si se observan con cuidado las ecuaciones 2.3 y 2.4 es claro que los voltajes V1 y V2 son una fun-
cin del voltaje V aplicado al circuito, y dado que el cociente que multiplica a V es siempre menor a 1,
podemos afirmar que los voltajes sobre las resistencias V1 y V2 siempre sern menores a V.
Los divisores de voltaje se usan, sobre todo, como auxiliares para la medicin con sensores re-
sistivos, ya que si se mantiene una resistencia fija se puede conocer el valor de la otra resistencia
con el uso de la ley de Ohm, si son conocidos los voltajes V1 o V2 del divisor. As, al medir un volta-
je sobre el divisor es posible saber el valor correspondiente de la resistencia del sensor y relacionar
este, a su vez, con la magnitud fsica a detectar.
En este punto es importante resaltar la sensitividad del circuito divisor a las tolerancias de las re-
sistencias, ya que si se adquieren resistencias comerciales con tolerancias de 10%, el valor de salida
del divisor variar respecto al clculo, lo que hace necesario medir los valores reales de resistencia y
caracterizar el circuito antes de implementarlo.
Por ltimo, cabe destacar que la respuesta del divisor de voltajes es lineal solo cuando el cociente
de la resistencia fija entre la resistencia del sensor es igual o mayor a 100, y adems la variacin de
la resistencia del sensor tambin es lineal.

Divisor de corriente
I2 Un circuito divisor de corriente es muy similar al circuito divisor de
voltaje, la diferencia radica en que el arreglo de resistencias ahora
es paralelo y la fuente de alimentacin es una fuente de corriente;
si se considera el circuito de la figura 2.7, al aplicar la ley de Ohm se
puede obtener el voltaje V como:
I D I1 R1 R2 V
R1R2
V2 = I1R1 = I 2 R2 = I (2.5)
R1 + R2

Ahora, a partir de la ecuacin 2.5 podemos calcular las corrien-


tes I1 e I2, y obtenemos:
Figura 2.7 Circuito divisor de corriente. R2
I1 = I (2.6)
R1 + R2

R1
I =I (2.7)
R1 + R2

Si se observan las ecuaciones 2.6 y 2.7 es claro que la corriente de alimentacin del circuito se
divide entre las dos resistencias. La aplicacin de los divisores de corriente para el acondicionamiento
de sensores resistivos es similar al de los divisores de voltaje; sin embargo, se prefieren estos ltimos,
ya que, de manera prctica, resulta ms sencillo medir voltajes que corrientes.
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 43

2.3 Circuitos de puente VB

Los circuitos de puente se utilizan para obtener la lectura de sensores resistivos y piezo-
rresistivos, como las galgas extensiomtricas, los RTD (Resistance Temperature Device) R4 R3
o fotorresistencias; son circuitos baratos y fciles de implementar.
Para obtener la lectura de un sensor, los circuitos de puente se valen de las va-
riaciones de resistencia de los sensores y los divisores de voltaje, de tal manera que V0
el cambio en la resistencia del sensor se traduce en un cambio de voltaje entre dos
terminales del circuito puente.
La ventaja de usar un circuito puente en lugar de un circuito divisor simple es
R1 R2
que el primero permite la lectura de variaciones del orden de menos de 1% de la re-
sistencia nominal base, al mismo tiempo que hace ms robusto el sistema de medicin
respecto a variaciones de corriente, aunque la dependencia a las tolerancias de las re-
sistencias se mantiene.
Los circuitos de puente utilizados para acondicionar la seal de salida de un Figura 2.8 Puente de Wheatstone.
sensor se conocen como puentes de Wheatstone y consisten en cuatro resistencias
dispuestas de tal forma que describen un cuadrado y una fuente de excitacin, ya sea de voltaje o
corriente, conectada entre dos nodos opuestos y un medidor de voltaje conectado entre los otros dos
nodos restantes (vase figura 2.8).
De forma ms tcnica, se puede establecer que un puente de Wheatstone est compuesto de dos
arreglos, de dos resistencias en serie, conectados en paralelo, donde el voltaje a medir es aquel entre
los dos nodos medios de los arreglos seriales. El voltaje medido V0 es:

R1 R2 (2.8)
V0 = V V
R1 + R4 R2 + R3

Si se analiza la ecuacin anterior, es claro que el puente de Wheatstone en realidad consiste de


dos divisores de voltaje y que el voltaje de salida medido solo es la diferencia entre los voltajes
de salida de los dos divisores.
Pero si en lugar de una de las resistencias del puente, digamos R1, se conecta un sensor (repre-
sentado por una resistencia variable), entonces el puente se puede usar ya sea para detectar cuando
un sistema alcanza un punto nulo o de estabilidad, o bien para medir los cambios en la magnitud de
la resistencia del sensor. Para ejemplificar el modo de uso de deteccin de punto nulo, pinsese en
una habitacin en la cual se requiere mantener una temperatura constante y donde la temperatura
es detectada mediante un RTD; en este caso, si se coloca el RTD como parte de un circuito puente,
entonces es posible asegurar que la temperatura de la habitacin va a permanecer constante siempre
y cuando el circuito puente permanezca en equilibrio; es decir, que el voltaje V0 del puente sea nulo.
Pero para lograr dicho equilibrio es necesario determinar los valores de las resistencias fijas del cir-
cuito, de tal manera que cuando el sensor registre la temperatura deseada, el equilibrio se mantenga,
sino, de lo contrario, se altere. El clculo de las resistencias se puede hacer apoyndose en el hecho
de que para obtener un V0 nulo se debe cumplir la relacin descrita en la ecuacin 2.10.

R1 R2
= (2.9)
R4 R3

Despejando R1 se obtiene:

R2
R1 = R4 (2.10)
R3
44 SENSORES Y ACTUADORES

Pero como R2 y R3 son fijas, el cociente de estas en la ecuacin 2.10 tambin es fijo; por tanto,
tenemos:
R1  R4 K (2.11)

Si R4 tambin es fija, entonces se tiene un voltaje V0 nulo cuando el valor de la resistencia del
sensor es tal que la ecuacin 2.10 se cumple; por tanto, para poder calcular las resistencias fijas es
necesario conocer el valor de resistencia del sensor cuando se alcanza la temperatura deseada; as,
proponiendo un valor de R4 se puede determinar el cociente K, para despus calcular los valores de
R2 y R3. El uso del puente de Wheatstone en modo de equilibrio se restringe a sistemas con realimen-
tacin, ya que cuando el puente sale de equilibrio indica una variacin en el sistema, lo cual detona
una accin en busca de restablecer el equilibrio.
Si el puente de Wheatstone se usa para medir la variacin de la magnitud de la resistencia del
sensor, entonces se debe realizar una caracterizacin del puente; es decir, primero se debe estable-
cer qu valor de voltaje V0 corresponde a qu valor de resistencia y, despus, a qu magnitud fsica
corresponde dicha resistencia. Para lograr un acondicionamiento adecuado, los valores de las resis-
tencias fijas deben ser tales que permitan un cambio legible de V0 ante una variacin pequea de R1;
esto se puede lograr teniendo valores de resistencia iguales al valor nominal de R1.
Para el caso de la medicin de la variacin de la magnitud de la resistencia de un sensor, se sue-
len utilizar puentes con ms de un elemento variable; es decir, se usa ms de un sensor. Las configu-
raciones ms usadas para medir variaciones de magnitud se muestran en la figura 2.9.

VB VB VB VB

R R R+R R R RR R+R RR

V0 V0 V0 V0

R R+R R R+R R R+R RR R+R


VB R VB R VB R VB R
V0 = V0 = V0 = V0 =
4 R 2 R 2 R 2 R
R + 2 R + 2

Figura 2.9 Configuraciones del puente de Wheatstone para medir variaciones en la magnitud de la resistencia de un
sensor.

La configuracin con un solo elemento variable suele usarse con sensores de temperatura o gal-
gas extensiomtricas. Por su parte, la primera configuracin con dos elementos variables de la figura
2.9 es usada de manera tpica con sensores de presin, flujo o galgas; la diferencia de esta confi-
guracin con respecto a la configuracin de un solo elemento variable es que se tiene el doble de
ganancia. En tanto, la segunda configuracin con dos elementos variables requiere que los dos ele-
mentos variables cambien en direcciones opuestas; su principal uso es con galgas extensiomtricas
en pruebas de flexin. Por ltimo, la configuracin con todos los elementos variables es la que otor-
ga la mayor ganancia a la salida y, adems, es la configuracin que se utiliza para celdas de carga.
La sensitividad de un circuito puente se calcula como el cociente entre el voltaje de alimentacin
y la mxima salida del puente; por ejemplo, si se tiene una alimentacin de 5 V y una salida mxima
de 2.5 mV, la sensitividad del puente sera 0.5 mV/V.
Si se observan las ecuaciones asociadas a cada configuracin de puente es claro que el compor-
tamiento de estos es no lineal (excepto en el caso de la configuracin con cuatro elementos variables)
y que dicha no linealidad es inherente al puente. Para la implementacin de los puentes de Wheat-
stone es comn que se busque la linealizacin de la salida del puente antes de enviar la informacin
al sistema de procesamiento, a fin de facilitar la labor de este ltimo. La linealizacin de la salida del
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 45

puente puede hacerse de forma digital o analgica; algunos circuitos analgicos tpicos de linealiza-
cin de puentes se muestran en la figura 2.10.
VB VB

R R R+R R

+ +
+VS VS +VS VS

R R+R R R+R

R R
VOUT = VB VOUT = VB
2R R

Figura 2.10 Circuitos de linealizacin de puentes de Wheatstone.

Los puentes de Wheatstone tambin pueden ser alimentados por una fuente de corriente, aun-
que no son tan populares como los divisores de corriente; sin embargo, s son tiles cuando el puen-
te se localiza lejos de la fuente, ya que la resistencia de los cables no induce a error en la medicin,
a diferencia de los circuitos puente alimentados por voltaje; adems, a corriente constante todas las
configuraciones de puente (excepto la de un elemento variable) son lineales (vase figura 2.11).

IB IB IB IB
R
R R+ R R R R R R+ R R R

VO VO VO VO

R R+ R R R+ R R R+ R R R R+ R


IB R R IB IB
VO =
4 R VO = [R] VO = [R] VO = IB [R]
2 2
R + 4

Figura 2.11 Puentes de Wheatstone de corriente constante.

+VS
2.4 Circuitos amplificadores
Los circuitos amplificadores se caracterizan por tener una gran can- R5 R4
tidad de aplicaciones en el acondicionamiento de seales, dada la R3
existencia de una gran cantidad de configuraciones. En las siguientes Salida
secciones se presentan las configuraciones bsicas de circuitos am-
2 V1 V2 3
plificadores basadas en un amplificador operacional. Un amplificador Entrada +
operacional, por lo comn llamado OpAmp (por su nombre en ingls), I1 I2
es un circuito de amplificacin con dos entradas y una sola salida R1 IT R2
destinado para ser usado con elementos externos, con o sin realimen-
VS
tacin, los cuales definen la funcin u operacin que el amplificador
deber realizar. Un amplificador operacional puede construirse a partir Figura 2.12 Circuito de un amplificador operacional.
46 SENSORES Y ACTUADORES

de elementos discretos (vase figura 2.12); sin embargo, suele ocuparse en forma de
circuito integrado, como se observa en la figura 2.13.
De acuerdo con el objetivo de esta seccin, que es describir el uso de los ampli-
ficadores operacionales como parte de un circuito de acondicionamiento de seal, es
ventajoso considerar al amplificador operacional como un bloque que posee dos en-
tradas, una denominada inversora (denotada por ) y otra no inversora (denotada
por ), adems de una salida.1 El amplificador operacional cuenta con dos conexiones
de alimentacin, ya que para su funcionamiento requiere un voltaje positivo y uno ne-
gativo2 (vase figura 2.14).

Figura 2.13 Circuito integrado +VCC


LM741.
V Inversora

Salida
Entradas V0
No inversora
+ +
V

VCC
+

Figura 2.14 Smbolo del amplificador operacional.

El smbolo que se utilizar para denotar a un amplificador operacional en el


resto del texto es el que se muestra en la figura 2.15.
Figura 2.15 Smbolo simplificado del Dado que el amplificador operacional se usa como un bloque o elemento ms
amplificador operacional.
de los circuitos de acondicionamiento, es importante tener en cuenta las carac-
tersticas ideales que se consideran durante el anlisis de circuitos que contienen amplificadores
operacionales:

n Ganancia infinita. Esto indica que a la salida del amplificador operacional se puede tener
cualquier valor de voltaje necesario para satisfacer las condiciones de entrada; es decir, las
seales de entrada se pueden amplificar sin cota. Pero, en la realidad, el voltaje a la salida del
amplificador operacional s est acotado (por las fuentes de alimentacin).
n Ganancia nula en modo comn. Cuando las dos terminales tienen valores de voltaje igua-
les se dice que la ganancia a la salida es cero; es decir, no hay voltaje a la salida.
n Voltaje nulo entre las entradas. Esto significa que si una de las terminales de entrada es
conectada a una referencia a tierra, la otra debe estar al mismo potencial.
n Voltaje de offset nulo. Se considera que la seal a la entrada se puede traducir exactamente
igual a la salida del amplificador si se tiene una ganancia de 1. En dispositivos comerciales es
posible tener voltajes de offset de entre 1e-6 y 1e-3 volts.
n Impedancia infinita de entrada. Esto significa que las corrientes que circulan por las entra-
das del amplificador son cero. Aunque en una aplicacin real las corrientes de entrada no se
nulifican, estas s son bastante pequeas con respecto al resto de las corrientes del circuito;
para el caso de amplificadores construidos con transistores de efecto de campo, las corrientes
en las entradas son del orden de 1e-12 amperes, y en amplificadores constituidos por tran-
sistores bipolares son del orden de 1e-6 amperes.
n Impedancia nula a la salida. Esto se traduce en el hecho de que al amplificador operacional
se puede conectar cualquier carga sin que existan cadas de voltaje; de hecho, la impedancia
de salida de la mayor parte de los amplificadores comerciales es de menos de 1 ohm.

1
Algunos amplicadores especiales que se usan en radiofrecuencia cuentan con dos salidas.
2
Existen amplicadores operacionales que pueden operar solo con una de las fuentes.
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 47

n Respuesta lineal en frecuencia. Implica que la ganancia del amplificador no vara, si la fre-
cuencia de la seal de entrada vara; adems, se asume que no hay retardos en la respuesta.
Si los amplificadores operacionales se usan a bajas frecuencias esto resulta cierto.

Otro punto importante a tener en cuenta, adems de las caractersticas V O

mencionadas antes, es el comportamiento del amplificador operacional


en la transferencia de voltaje; la transferencia de voltaje es la relacin
Saturacin
entre el voltaje de salida y los voltajes de entrada (vase figura 2.16).
Para el amplificador operacional, el voltaje de salida depende de la di-
ferencia entre los voltajes de entrada.
De la figura 2.16 se puede ver que el amplificador operacional tiene Regin lineal
tres regiones de operacin. Cuando el valor absoluto de la diferencia
V+V
entre los voltajes de entrada es pequeo, el amplificador operacional
se comporta de forma lineal. Pero cuando el voltaje en la terminal in-
versora es mucho mayor que el voltaje en la terminal no inversora, se
dice que el amplificador operacional se satura (vase figura 2.16); esto Saturacin

implica que la amplitud de la seal de salida alcanza un valor mximo,


igual al valor de la fuente de voltaje negativa que alimenta al amplifi-
cador operacional. De manera anloga, cuando el voltaje en la terminal
Figura 2.16 Transferencia de voltaje de un amplificador
no inversora es mucho mayor al de la terminal inversora, el amplifica- operacional.
dor operacional se satura, pero en este caso con respecto a la fuente
de voltaje positiva que alimenta al amplificador operacional.
Los amplificadores operacionales se emplean en circuitos acondicionadores de seal para sen-
sores y actuadores, con fines diversos, como amplificacin, atenuacin, filtrado, linealizacin o com-
paracin de seales. Para lograr dichas funciones, los amplificadores operacionales se conectan
empleando diversas configuraciones, ya sean de lazo abierto, como se ve en la figura 2.17, o con re-
alimentacin (de lazo cerrado), como se muestra en la figura 2.18.
Realimentacin

V+
+
Vo
R -
-
V Vo
Vi
Vi +

Figura 2.17 Amplificador operacional en lazo abierto. Figura 2.18 Amplificador operacional con
realimentacin.

En general, se dice que un circuito con realimentacin es aquel en el que existe una conexin en-
tre una salida y una entrada del mismo circuito; la conexin con realimentacin bsica de un amplifi-
cador operacional se muestra en la figura 2.18; en esta se tiene una seal de entrada por la terminal
no inversora y una conexin entre la salida y la terminal inversora, la cual constituye la realimenta-
cin, con lo que se obtiene una configuracin de lazo cerrado. En el lazo de realimentacin pueden
existir componentes extras que den a este un comportamiento resistivo, reactivo, lineal o no lineal.
La posibilidad de conectar componentes extras en el lazo de realimentacin hace que las confi-
guraciones en lazo cerrado del amplificador operacional sean mayores en nmero y ms variadas en
comportamiento que las configuraciones en lazo abierto, por lo cual el uso del amplificador operacio-
nal es ms comn en configuraciones de lazo cerrado. Adems de la mayor cantidad de configura-
ciones, otra ventaja de la realimentacin es que la ganancia del circuito de amplificacin puede ser
controlada, lo que permite trabajar con diferencias mayores de voltaje entre la terminal inversora y la
48 SENSORES Y ACTUADORES

no inversora, antes de saturar el amplificador. Una ventaja ms del uso de un lazo de realimentacin
es un comportamiento ms lineal a la salida del amplificador, aumentando la impedancia de entra-
da y disminuyendo la de salida. Otra caracterstica interesante de un lazo de realimentacin es que
hace al circuito poco sensitivo a variaciones en la ganancia propia del amplificador operacional; es
decir, supongamos que debido a una variacin en la temperatura cambia la ganancia del amplifica-
dor operacional, pero si se tiene un circuito con realimentacin, la ganancia del circuito no cambiar
a menos que los componentes conectados en el lazo de realimentacin presenten variacin en su
comportamiento o caractersticas.
En las siguientes secciones se tratan las configuraciones ms comunes de lazo cerrado del am-
plificador operacional, donde se explica su funcionamiento y se ejemplifica su uso, relacionndolos
con los sensores y actuadores que se presentan en captulos posteriores.

Seguidores
En la figura 2.18 se observa la configuracin bsica del amplificador operacional con realimentacin,
la cual tambin se conoce como amplificador de ganancia unitaria o seguidor; esto se debe a que
si un amplificador operacional se conecta de esta forma, el voltaje de salida resulta igual al voltaje de
entrada, de ah el nombre de seguidor. De manera inicial, sera fcil poner en entredicho la funcio-
nalidad prctica de un circuito amplificador que no amplifica la seal de entrada! Sin embargo, los
seguidores de voltaje son muy utilizados ya que, aunque no amplifican la seal, la elevada impedan-
cia de entrada del amplificador operacional anula los efectos de carga,3 adems de aislar la seal de
salida respecto a la de entrada, lo que convierte a los circuitos seguidores en un elemento til para
una primera etapa de acondicionamiento.
Para modelar el comportamiento del circuito seguidor y de los circuitos que se presentan ms
adelante, es necesario desarrollar una ecuacin que relacione el voltaje de entrada con el de salida;
para la obtencin de estos modelos matemticos recurrimos a las caractersticas ideales de un am-
plificador operacional y a las tcnicas bsicas de anlisis de circuitos, como las leyes de Kirchhoff.
Considrese el circuito de la figura 2.19, donde un voltaje Vi es apli-
cado por la terminal no inversora del amplificador operacional; en este
caso, de acuerdo con las caractersticas ideales del amplificador opera-
- cional, debe existir un Vi de igual magnitud en la terminal inversora. Dado
que la impedancia de entrada del amplificador operacional se considera
Vo infinita, no circula corriente a travs de ninguna de las dos terminales de
entrada; asimismo, dado que en la conexin de realimentacin entre la
+ terminal inversora y la salida del amplificador no existe ningn elemen-
Vi
to pasivo, se considera que ambas terminales son un mismo nodo; por
consiguiente, el voltaje V0 es igual al voltaje en la terminal inversora, que
a su vez es igual al voltaje Vi aplicado en la entrada no inversora, con lo
Figura 2.19 Seguidor de voltaje no inversor. que obtenemos la relacin entre la entrada y la salida como:

Vi  Vo (2.12)

Reacomodando trminos tenemos:


Vo
=1 (2.13)
V1

3
Los efectos de carga son variaciones en el voltaje de un circuito; cuando la carga conectada a este cam-
bia, por lo regular estos efectos se pueden observar como cadas de voltaje.
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 49

La ecuacin 2.12 es la expresin que buscamos, aquella que relaciona el voltaje de salida y el de
entrada; en este caso, como se puede observar, esa relacin es igual a 1, de donde se da el nombre
de amplificador de ganancia unitaria.
En el caso de que la fuente de voltaje se conectara en la terminal inversora, el resultado sera la
inversin del voltaje, aunque la ganancia unitaria se mantendra.

Inversores y no-inversores
Una vez analizada la configuracin ms sencilla de conexin de un amplificador operacional con re-
alimentacin, ya podemos analizar los circuitos que incluyan otros componentes en el lazo de reali-
mentacin. De este modo, empezamos con el circuito amplificador no inversor (vase figura 2.20). En
el caso de este circuito, una fuente de voltaje se conecta a la terminal no inversora, por lo que esta
terminal tendr un voltaje Vi ; ahora bien, considerando un amplificador operacional ideal, tambin se
tendr un voltaje Vi en la terminal inversora, teniendo as un voltaje Vi en el nodo 1. Si consideramos
nicamente el lazo formado por Vo, R A, nodo 1, RE, y la referencia a tierra, es posible encontrar un cir-
cuito que ya se ha analizado, un divisor de voltaje, del cual se sabe que:

RE
Vi = Vo (2.14)
RE + R A

IA RA

RE II
-
+1
IE
Vo

+
+
Vi +
-

Figura 2.20 Circuito amplificador no inversor.

Al reescribir la ecuacin para encontrar la relacin entre el voltaje de salida y el de entrada se


obtiene:
V0 RE + RA R
= =1+ A (2.15)
Vi RE RE

La ecuacin 2.15 da la ganancia del circuito amplificador no inversor, la cual puede ser manipu-
lada al variar los valores de las resistencias R A y RE, y se dice que es la ganancia, ya que si se des-
peja V0 de la ecuacin 2.15 se encuentra que dicho voltaje no es ms que el voltaje de la fuente de
R
alimentacin multiplicado por 1+ A .
RE
En la figura 2.21 se muestra un amplificador inversor, el cual es similar al amplificador no inversor,
excepto por la terminal a la que se conecta la fuente de voltaje; el amplificador inversor se conecta en
la terminal inversora, dejando la terminal no inversora conectada a la referencia a tierra. Para obtener
50 SENSORES Y ACTUADORES

IA RA la ganancia del amplificador inversor se realiza un anli-


sis del circuito valindonos de la ley de nodos de Kirchhoff
RE II
aplicada al nodo 1 de la figura 2.21, con lo que se obtiene:
-
+ 1 I I  I E  IA (2.16)
IE
V0
+ Recurdese que si consideramos nuestro amplificador
Vi + operacional como uno ideal, las corrientes de entrada en las
- +
+ terminales inversora y no inversora son nulas; por tanto, si
V1 se utiliza esta suposicin, la ecuacin 2.16 resulta:
Vni

I E  IA  0 (2.17)
Figura 2.21 Circuito amplificador inversor.
donde I E e IA son:
Vi V1
IE = (2.18)
RE

V0 V1
IA =
RA (2.19)

Las corrientes I E e IA dependen solo de los voltajes Vi y V0, respectivamente, dado que al estar la
terminal no inversora conectada a la referencia a tierra, el voltaje en la terminal inversora se asume
tambin como 0 debido al modelo de amplificador ideal; por tanto, V1 se considera 0 para el anlisis
del circuito, obteniendo:
Vi
IE = (2.20)
RE

V0
IA = (2.21)
RA

Si sustituimos las ecuaciones 2.20 y 2.21 en la ecuacin 2.17, entonces obtenemos:

Vi V
+ 0 =0 (2.22)
RE R A
V0
Despejando queda:
Vi
V0 R
= A (2.23)
Vi RE

La ecuacin 2.23 define la ganancia del amplificador inversor, el cual, como se puede ver en di-
cha ecuacin, cambia el signo del voltaje de entrada.

Configuraciones en lazo abierto


Como ya se dijo, el amplificador operacional tambin puede conectarse en configuraciones de lazo
abierto, las cuales se utilizan sobre todo como comparadores de voltajes.
Es posible distinguir tres configuraciones en lazo abierto: el amplificador inversor, el ampli-
ficador no inversor y el amplificador diferencial. El funcionamiento de las tres configuraciones es
similar, y para describirlo consideramos al amplificador diferencial de lazo abierto de la figura 2.22.
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 51

Para ello, se aplican dos voltajes distintos VA y VB en las terminales de entrada; cuando estos sean
iguales, el voltaje de salida ser 0 volts, y cuando exista una diferencia cualquiera entre los voltajes
de las terminales de entrada, el amplificador se saturar (debido a que la ganancia del circuito es la
ganancia propia del amplificador operacional, la cual de manera ideal es infinita).
Los amplificadores inversor y no inversor de lazo abierto se comportan de la misma forma que el
amplificador diferencial, la diferencia radica en que en el amplificador inversor se aplica un voltaje en
la terminal inversora y la no inversora se conecta a tierra; de manera anloga, en el amplificador no
inversor el voltaje se aplica a la terminal no inversora y la inversora se conecta a la referencia a tierra.
De tal forma que un amplificador diferencial compara dos voltajes, permitindonos saber cundo se
modifica uno u otro, mientras que los amplificadores inversor y no inversor nos permiten saber cun-
do un voltaje cambia su valor respecto a 0.
RA
En la figura 2.22 se muestra la ecuacin de salida del
RE1
amplificador diferencial en lazo abierto, donde Ala es la ga-
I1
nancia del amplificador y V0 el voltaje de salida. RE2
1 -
+
RE3
VB + +
+ V0
IB=0 VE1 + -
- V +
E2 +
V0=AIa(VBVA) - V
E3
- V1
VA - -
IA=0

Figura 2.22 Amplificador diferencial de lazo abierto. Figura 2.23 Circuito amplificador sumador.

Sumadores
Considrese el circuito de la figura 2.23, como se puede ver es un circuito amplificador inversor
con mltiples entradas conectadas a un mismo nodo; si aplicamos una vez ms la ley de nodos de
Kirchhoff, obtenemos:

V1 VE1 V1 VE 2 V1 VE 3 V1 V0
+ + + + II = 0 (2.24)
RE 1 RE 2 RE 3 RA

Si las tres resistencias de entrada se asumen de igual magnitud (RE), la ecuacin 2.24 se simpli-
fica y obtenemos:
R
V0 = A (VE1 + VE 2 + VE 3 ) (2.25)
RE

De la ecuacin 2.25 se observa el porqu este amplificador recibe el nombre de amplificador su-
mador. Es importante considerar el hecho de que si las resistencias de entrada no son exactamente
iguales, los voltajes de entrada tendrn diferentes factores de escala; la precisin en el valor de las
resistencias de entrada es, pues, muy relevante si se requiere una suma en la que todas las seales
de entrada tengan el mismo peso sobre el resultado final.

Diferenciales
Ahora se analiza el comportamiento del circuito de la figura 2.24, que es un circuito amplificador
diferencial. Al igual que el amplificador diferencial en lazo abierto, a la salida de este circuito se
obtiene la diferencia entre los voltajes aplicados tanto a la terminal inversora como a la no inver-
sora, con la nica diferencia de que ahora es posible controlar la ganancia del amplificador para
evitar la saturacin.
52 SENSORES Y ACTUADORES

Para obtener la ecuacin que define la salida del circuito diferencial con realimentacin, primero
obtenemos la ecuacin para el nodo 1:
V1 Vl V1 V0
+ + II = 0 (2.26)
RI RA

Ahora, calculamos el voltaje en el nodo 2, el cual est dado por:


RT
V2 = V (2.27)
RNI + RT NI

RA
RI
1
II
+
-
+
Vi
- +
RNI INI Vo
+ -
+
V1 2
+
VNI RT V2
-

Figura 2.24 Circuito amplificador diferencial.

Asumiendo un amplificador ideal, sabemos que I I  I NI y que V1  V2, de tal forma que podemos
sustituir la ecuacin 2.27 en la ecuacin 2.26 para obtener el voltaje a la salida:

RT ( R1 + RA ) R
V0 = VNI A V1 (2.28)
R1 ( RNI + RT ) R1

En el caso de que RI  RNI y R A  RT, entonces se puede utilizar la ecuacin simplificada:

RA
V0 = (VNI VI ) (2.29)
RI

CA
Integrales
+ -
Hasta el momento hemos analizado circuitos amplificadores que
solo incluyen resistencias, ahora vamos a ver qu comportamien-
R1
1 to tienen los circuitos que incluyen capacitores, ya sea a la en-
-
+ trada o en el lazo de realimentacin. Empezamos por el circuito
V1
- de la figura 2.25, el cual tiene un capacitor conectado en el lazo de
+ realimentacin; dado el circuito (y la consideracin de un amplifi-
V0
-
+ cador operacional ideal), sabemos que el voltaje en los nodos 1 y
2 2 es cero, y dado que no fluye corriente alguna a travs de la en-
trada inversora, la corriente I I, que circula por RI, es la misma que
circula por CA, con lo que podemos calcular V0, como se muestra
Figura 2.25 Circuito amplificador integrador. a continuacin:
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 53

VI
II = (2.30)
RI

V0  VCA (2.31)

donde el voltaje en CA es:


1
I
1
VCA = 0 I
(t ) dt (2.32)
CA

Sustituyendo la ecuacin 2.30 en la ecuacin 2.32, y con el resultado de dicha sustitucin en la


ecuacin 2.31, obtenemos el valor de VO como:

1
V (t ) dt
t
V0 = I (2.33)
R1C A 0

Donde VO es la integral del voltaje aplicado a la terminal inversora escalada por un factor en el
cual intervienen los valores nominales de la resistencia y el capacitor. El circuito que se acaba de
analizar es mejor conocido como amplificador integrador.

Derivadores
Como se ha visto, la inclusin de un capacitor en un circuito amplifi- RA
cador nos permite hacer operaciones ms complejas con las seales
de entrada, gracias al comportamiento de la corriente y el voltaje en
CI
un capacitor. Ahora, si se intercambian posiciones entre el capacitor
-
y la resistencia de la figura 2.25 se obtiene un circuito amplificador +
VI
derivador (vase figura 2.26), el cual se puede analizar del mismo -
modo que el amplificador inversor. Primero, recurdese que la co- +
V0
rriente a travs de un capacitor es: + -

dVI (t )
I CI = C I (2.34)
dt
As, el voltaje a la salida del amplificador derivador es:
Figura 2.26 Circuito amplificador derivador.

dVI (t )
V0 = RAC I (2.35)
dt

Logartmicos DA
Como su nombre lo indica, los circuitos de amplificacin logart-
micos tienen un comportamiento no lineal que se basa en la curva Ri Ii
Vi -
V-I de una unin PN; es decir, se aade un diodo al circuito, ya sea
a la entrada o en lazo de realimentacin. Primero, se analiza el cir- Ii
V0
cuito con un diodo en el lazo de realimentacin (vase figura 2.27),
de la misma forma en que se analiza el circuito integrador, donde +
el voltaje del capacitor result ser equivalente al voltaje a la salida.
De este modo es posible conocer el voltaje a la salida para el cir-
cuito de amplificacin logartmico si se conoce el voltaje de polari-
zacin del diodo.
Figura 2.27 Circuito amplificador logartmico.
54 SENSORES Y ACTUADORES

De la ecuacin Shockley (2.36) se conoce la corriente que circula a travs del diodo con base en
el voltaje de polarizacin:
I = I (eVDA /VT 1)
DA S
(2.36)

donde:
I DA: corriente en el diodo
I S: corriente de saturacin en inversa
VDA: voltaje de polarizacin del diodo
VT: voltaje trmico

De este modo, el voltaje trmico es:


kT
VT = (2.37)
q

donde:
k: constante de Boltzmann
T: temperatura de operacin en grados Kelvin
q: carga del electrn

Como lo que nos interesa conocer es el voltaje de polarizacin del diodo, debemos despejar este
de la ecuacin de Shokcley (considerando que eVDA /VT  1); para eso, se pasa la corriente de satura-
cin del lado izquierdo de la ecuacin y se aplica un logaritmo natural, con lo que se obtiene:

I DA VDA
Ln = (2.38)
Is VT

Una vez que se sabe que la corriente que circula a travs del diodo es la misma que circula a
travs de la resistencia, si se despeja de la ecuacin 2.38 se puede conocer el voltaje de polarizacin
del diodo.
V1
VDA = VT Ln
I S RI (2.39)

El voltaje de polarizacin del diodo tambin es el voltaje de salida del circuito.

Antilogartmicos
Para obtener un circuito amplificador antilogartmico se deben intercambiar de posicin la resistencia
y el diodo del circuito amplificador logartmico (vase figura 2.28), y para conocer su salida se puede
llevar a cabo un anlisis similar al realizado en el amplificador de-
RA rivador.
DI Como se sabe, la corriente en el diodo est dada por la ecuacin
Shockley, adems de que esta es la misma corriente que circular
Vi -
por la resistencia; si se considera eVDA /VT  1, el voltaje a la salida
V
ser:
0

V0 =I S (eVDA /VT )RA (2.40)


+

Los amplificadores logartmicos y antilogartmicos permiten


crear varias configuraciones de circuitos amplificadores ms; as, ba-
sndose en las leyes de los logaritmos es posible construir circuitos
Figura 2.28 Circuito amplificador antilogartmico. multiplicadores, divisores, potenciadores o radicadores.
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 55

De instrumentacin
Un amplificador operacional de instrumentacin es un circuito diseado para
aplicaciones donde se requiere medir cambios pequeos de voltaje en presencia
de ruido. Algunos casos tpicos de aplicacin de un amplificador de instrumen-
tacin pueden ser la medicin del voltaje de salida de un circuito de puente o la
obtencin de seales mioelctricas.4
Un amplificador de instrumentacin se puede adquirir como un circuito inte-
grado, como el AD620 (vase figura 2.29), o se puede construir con un arreglo de
circuitos amplificadores no inversores y diferenciales.
A diferencia de un amplificador operacional, el comportamiento de un ampli-
ficador de instrumentacin no puede ser reconfigurado al conectarle resistencias,
capacitores o diodos. El nico cambio posible sobre un amplificador de instru-
Figura 2.29 Amplificador de
mentacin es la variacin de su ganancia, la cual se limita a un rango especfico. instrumentacin AD620.
Un amplificador de instrumentacin posee dos entradas diferenciales y una
sola salida; sus impedancias de entrada son del orden de
109  y su ganancia puede ser variada por una resistencia
externa o una seal aplicada en un pin del circuito integrado VSP
Vi1 +
entre valores que tpicamente van de 1 a 1 000. El voltaje de + R3 R5
salida de un amplificador de instrumentacin est referen- OA1 VOUT
+
ciado a un voltaje, denominado voltaje de referencia, el cual -
puede ser la referencia a tierra o cualquier otro voltaje den- R21
VSN
tro del rango operativo del amplificador.
Otra caracterstica importante de un amplificador de ins- +
trumentacin es el rechazo en modo comn (CMR, por sus Vid R1 OA3 Vod
siglas en ingls), el cual debe ser alto para evitar que sea- -
les indeseadas afecten la medicin. Por ltimo, un amplifi-
cador de instrumentacin tiene que ser capaz de amplificar VSP
R22
seales del orden de V (vase la figura 2.30). +
-
OA2 VoRef
- R4 R6
Aplicaciones de los circuitos Vi2 -
amplificadores en los sistemas VSN
de medicin
Figura 2.30 Circuito amplificador de instrumentacin.
Las aplicaciones de los circuitos amplificadores son variadas;
van desde la linealizacin de puentes resistivos (vase figu-
ra 2.31) o la comparacin de seales para cerrar un lazo de
control hasta ser bloques base para la construccin de otros
circuitos de acondicionamiento, como convertidores o filtros.
Re
Los circuitos de linealizacin de puentes resistivos son
muy tiles y populares para la medicin con galgas o celdas
de carga, ya que adems de dar una salida lineal y amplifi- V -
cada de la seal del sensor, la baja impedancia de salida del
amplificador operacional evita efectos de carga al conectar VS
el puente a un circuito de procesamiento. +
Re Re(1+x)
Otra rea de aplicacin es para la lectura de sensores de
alta impedancia, como los fotodiodos, piezoelctricos o de-
tectores de humo, cuyas impedancias, por lo comn, son del
orden de los M. En la figura 2.32 se muestra un circuito Figura 2.31 Circuito linealizador de un elemento variable.

4
Seales elctricas producidas por los msculos esquelticos.
56 SENSORES Y ACTUADORES

que se puede usar para la lectura de la seal de un fotodiodo; adems, en esta


tambin se observan los dos tipos de operacin de un fotodiodo: a) fotovoltai-
ca, que favorece la linealidad de la salida, y b) fotoconductiva, que favorece la
velocidad de conmutacin. Dado que, sin importar el modo de operacin, lo
que se registra en el fotodiodo es un cambio pequeo de corriente debido a
la iluminacin, el circuito usado en ambos casos es un circuito conocido como
convertidor corriente-voltaje (vase la seccin Convertidores corriente-voltaje
a) Fotovoltaico
y voltaje-corriente), el cual permite leer a la salida del amplificador un volta-
je equivalente a la corriente de entrada, que adems est escalado para facilitar
su interpretacin.
Tambin es posible encontrar aplicaciones de los circuitos de amplificacin
en medicin de posicin, ya sea lineal (LVDT) o angular (encoder), como los que
se muestran en las figuras 2.33 y 2.34; en ambos casos, lo que se trata de am-
plificar son los valores de salida, para que estos resulten legibles con facilidad.
Rotacin
b) Fotoconductivo
VBIAS

I
Figura 2.32 Circuitos de amplificacin de Amplicacin
Comparador
la seal de un fotodiodo. con histresis
Sensor
de VH
B efecto
Hall
V0

VCOMPARACIN

Imanes

Figura 2.33 Circuito de acondicionamiento para encoder magntico.

+
Valor Filtro
absoluto

+
VOUT
CA
Fuente
-

Valor Filtro
absoluto
-
LVDT

Figura 2.34 Circuito de acondicionamiento para LVDT.

Otro ejemplo representativo de aplicacin de circuitos de amplificacin en sistemas de deteccin


es en el uso de termocuplas, donde el empleo de un amplificador ayuda a hacer la compensacin de
la unin fra (vase figura 2.35).
En las secciones siguientes se revisan los circuitos de conversin y filtrado, en los cuales se
vuelve a hacer latente la aplicacin de los circuitos de amplificacin que hasta el momento se han
expuesto.
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 57

3.3 V a 5.5 V
0.
Tipo K R3* R5*
termocupla R4*
1.24 M 1.24 M
4.99 k
0 C < T < 250 C TMP35
P1 VOUT
R1* 50 k 0.1-2.6 V
24.9 k OP193
Cromo Cu 10m V/C
+ R6
R7* 100 k
4.99 k
0.1

F
- Cu
lm
Aluminio
R2*
102  * Usar resistencias con 1% de tolerancia
Bloque isotrmico

Figura 2.35 Circuito de acondicionamiento para una termocupla.

2.5 Circuitos convertidores


Un circuito convertidor es aquel que nos permite tomar un tipo de seal de entrada y transformarlo
de manera que se obtenga un tipo diferente de seal a la salida. Los convertidores son circuitos de
uso frecuente en sistemas de medicin, dado que muchas veces resulta necesario convertir la seal
de salida de un sensor para que esta pueda ser interpretada por el sistema de procesamiento de la
informacin. A continuacin se analizan algunos de los circuitos convertidores ms comunes.

Convertidor analgico-digital (ADC)


Los convertidores analgicos-digitales (ADC, por sus siglas en ingls) son circuitos que se utilizan
para acoplar seales analgicas con circuitos digitales, como microcontroladores. La seal analgica
que ser convertida puede ser un voltaje o una corriente, segn sea necesario. Durante la conversin
analgica-digital se pueden distinguir tres procesos principales:

1. La transicin de tiempo continuo a tiempo discreto (muestreo de la seal).


2. La cuantizacin de la amplitud de la seal.
3. La correlacin entre cantidades respecto a una referencia.

En los sistemas de sensado, los convertidores analgicos-digitales juegan un papel importante, ya


que son el nexo entre las seales de salida de diversos sensores y los elementos digitales de procesa-
miento de la informacin. Cuando se requiere utilizar un ADC para el acondicionamiento de una seal,
es importante considerar la velocidad de la seal a tratar y la precisin con que se desea convertir,
adems de las frecuencias a las que se desea trabajar; en otras palabras, se debe conocer la velocidad
de muestreo, la resolucin y el ancho de banda necesarios para el correcto tratamiento de la seal.
Dados los diferentes requerimientos de operacin que pueden ser solicitados de un ADC, existen
distintas arquitecturas de este. Para elegir una arquitectura determinada, los requerimientos princi-
pales son la velocidad de muestreo deseada, la cual, segn el teorema fundamental del muestreo,
debe ser el doble de la mxima frecuencia en la seal a convertir, y la resolucin, la cual est deter-
minada por el nmero de bits del convertidor. Algunas arquitecturas alcanzan altas velocidades de
operacin; valindose del paralelismo, dichas arquitecturas pueden convertir seales del orden de los
cientos de MHz. Otras arquitecturas pueden ser usadas para altas resoluciones (16 bits o ms), con
frecuencias mximas de operacin del orden de las decenas de KHz.
Enseguida se revisan las distintas arquitecturas del ADC. Un buen ejemplo para empezar a com-
prender el funcionamiento de las diferentes arquitecturas del ADC puede ser el circuito amplificador
diferencial de lazo abierto (vase figura 2.22), tambin conocido como comparador, el cual puede
ser considerado un convertidor analgico digital de 1 bit, ya que por las terminales de entrada del
amplificador operacional pueden existir seales analgicas, que cuando son diferentes en magnitud
58 SENSORES Y ACTUADORES

provocan la saturacin del amplificador. Si una de las seales de entrada se hace una referencia, en-
tonces el voltaje de salida tendr solo dos valores posibles: cuando la entrada es mayor y cuando es
menor a la referencia; es decir, la seal de entrada se convierte en un dato digital. Aunque un con-
vertidor de un bit no resulte de mucha utilidad, los comparadores son utilizados como elementos base
en todas las arquitecturas de ADC, cada una se analiza a continuacin.

ADC de aproximaciones sucesivas


Este tipo de ADC constituye una arquitectura muy popular, dado que permite velocidades de mues-
treo relativamente altas (del orden de MHz) sin ser muy compleja; la arquitectura bsica de este se
muestra en la figura 2.36. El proceso de conversin empieza cuando se detecta la seal de inicio
de conversin, lo que provoca que el bloque SHA (Sample&Hold, muestreo y espera) entre en modo de
espera y que todos los bits del registro de aproximacin sucesiva (SAR) se lleven a cero, excepto el bit
ms significativo. Luego, el dato en el SAR es convertido a una seal analgica equivalente si se com-
para respecto a la seal de entrada; si la seal de entrada es mayor que el dato almacenado en el
SAR, el bit ms significativo se mantiene en 1, de lo contrario pasara a 0; una vez definido el estado
del bit ms significativo, el segundo bit ms significativo se lleva a 1 y se vuelve a llevar a cabo una
comparacin de seales; este proceso se sigue hasta que todos los bits del SAR quedan definidos y
las seales son equivalentes. Esta arquitectura es muy utilizada para aplicaciones que requieren de
una velocidad de muestreo y precisin medios.
Inicio de
conversin

Sincronizacin

EOC,
Entrada DRDY,
analgica Comparador u ocupado
SHA

Control
lgico.
SAR
Registro de
aproximaciones
sucesivas
DAC

Salida

Oscilador
Figura 2.36 ADC de aproximaciones sucesivas.
Entrada estroboscpico
analgica

1.5 R
ADC flash o paralelo
+VREF Es la arquitectura que ofrece las mayores velocidades de conversin.
R
Un ADC paralelo de N bits utiliza un arreglo de 2N resistencias y 2N 1
comparadores. Dado el arreglo, cada comparador tiene un voltaje de
R
referencia (establecido por un divisor de voltaje) que es mayor al com-
Codicador de parador ubicado por debajo de este en el arreglo. De este modo, para
R prioridad y N
memoria una seal dada, todos los comparadores funcionan al mismo tiempo;
temporal Salida
digital as, cuando el valor de la seal de entrada es mayor a su voltaje de re-
R
ferencia dar un uno a la salida, y de lo contrario dar un cero. Cuando
se tiene la salida de todos los comparadores se utiliza un decodificador,
R
el cual da un solo dato binario de N bits a la salida en lugar de 2N 1
R
salidas (vase figura 2.37).

ADC semiparalelo o de etapas


0.5 R
Es la arquitectura ms veloz para resoluciones de 16 bits. En esta ar-
Figura 2.37 ADC paralelo de 3 bits. quitectura el proceso de conversin se divide en varias etapas, duran-
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 59

te las cuales se lleva a cabo una conversin parcial y los bits convertidos son rotados hacia abajo y
almacenados en un registro. El proceso de conversin en cada etapa incluye un SHA, el cual toma la
seal analgica y la manda a un ADC flash, cuya salida se conecta a un DAC, y la salida del DAC es
restada de la seal original almacenada en el SHA, para producir una seal residual, la cual es am-
plificada despus para que esta vare en escala completa en la siguiente etapa. Cuando la seal ha
pasado por todas las etapas, se hace una correccin digital y, por ltimo, se obtiene el dato digital
(vase figura 2.38).

Seal Etapa 1 Etapa 2 Etapa K


analgica
n bits n bits n bits

registro
Correccin
Cdigo
registro registro lgica
digital
digital
registro registro registro

Figura 2.38 Canal ADC.

ADC integrador o de rampa


Los ADC basados en esta arquitectura se utilizan en aplicaciones de alta precisin a bajas frecuen-
cias. La conversin de datos en esta arquitectura se lleva a cabo en dos etapas; en la primera, la
seal a convertir se hace la entrada al integrador durante un tiempo fijo, mientras que en la se-
gunda se lleva a cabo durante un periodo variable proporcional al valor de la seal de entrada. La
distincin de los voltajes de entrada se logra con el contador, el cual es puesto en cero al inicio de
la conversin e inicia su conteo en la segunda etapa de la conversin, y contina contando hasta
que el voltaje del comparador alcanza un valor en alto; as, el valor de la cuenta es el valor con-
vertido (vase figura 2.39).

Integrador
S2

C
Vin
S1 R
- Comparador

- Dato
Vref de salida
+ Contador

+
0V

0V Seal de
Figura 2.39 ADC integrador. reloj

ADC Sigma-Delta
La estructura de un convertidor Sigma-Delta de primer orden se muestra en la figura 2.40. Para reali-
zar la conversin en esta arquitectura, primero se muestrea la seal de entrada y despus se sustrae
una seal de realimentacin de un DAC de un bit de la seal de entrada y el residual es acumulado
por un integrador; la salida del integrador se cuantifica para generar una seal de un bit. Esta se-
al digital de salida determina, entonces, el signo de la seal de realimentacin, la cual se vuelve a
restar de la seal de entrada para obtener un nuevo bit de salida, hasta obtener el dato digital final.
60 SENSORES Y ACTUADORES

x(nT) d(nT) u(nT) y(nT)


1 bit
+ + cuanticado
+ +
- +
q(nT)

Residuo

1 bit
D/A

Figura 2.40 ADC Sigma-Delta.

Convertidor digital-analgico (DAC)


Por su parte, la conversin digital-analgica consiste en reconstruir una seal analgica a partir de
datos binarios. La seal del convertidor digital-analgico (DAC, por sus siglas en ingls) no es exacta-
mente la misma que la seal analgica original, dado que existen prdidas de informacin al desco-
nocer los valores entre dos datos contiguos, adems de que la seal reconstruida se desfasa respecto
a la seal original.
Los procesos clave que se llevan a cabo en una conversin digital-analgica son:

1. Almacenar la seal.
2. Restituir la amplitud de la seal.
3. Establecer una correlacin entre cantidades respecto a una referencia.

Los convertidores digitales-analgicos sirven como punto de interaccin entre los sistemas digitales y
elementos tales como los actuadores finales de un sistema. En la seleccin de un DAC se deben con-
siderar los mismos requerimientos mencionados para el caso de los ADC. Adems, de manera anloga
a los ADC, existen diferentes arquitecturas de DAC, algunas de las cuales se presentan a continuacin.

DAC de resistencias ponderadas


Dado que cada bit del dato digital tiene un valor relativo dependiendo su posicin, se utiliza un arre-
glo de resistencias, las cuales, dados sus valores, establecen distintos factores de escala para los da-
tos binarios. Estos voltajes escalados son sumados despus con un circuito amplificador cuya salida
ser la seal analgica (vase figura 2.41).
V
R RF
S1

2R
S2 -
VOUT=IRF
4R
S3 +

Figura 2.41 DAC de resistencias ponderadas.

DAC R-2R
Esta arquitectura es similar a la de resistencias ponderadas, con la nica diferencia que en esta se
utilizan resistencias de solo dos valores y se incluyen interruptores, los cuales varan segn el dato
binario; si el dato es un 1, entonces el interruptor permite el paso de corriente por la rama respectiva
sumando as un voltaje a la salida (vase figura 2.42).
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 61

Ri Rf

-
2R VO
Msb b4
+
R
b3 2R

R
b2 2R

Isb
R
b1 2R

2R

Figura 2.42 DAC R-2R.

DAC termmetro
Esta arquitectura de denomina as debido a que el cdigo de bits activos se lee de manera anloga
a un termmetro de mercurio. Cuando el valor de las entradas digitales cambia de un valor bajo a uno
alto, o viceversa, se pueden producir problemas debidos al cambio de estado en los interruptores del
circuito (vase figura 2.43), que no necesariamente ocurrirn en el mismo instante; para evitar estos
problemas se implementa el tipo de codificacin de termmetro, donde los valores van aumentando
de manera gradual bit a bit. Una desventaja de este tipo de arquitectura es la necesidad de tener un
bit por cada valor que se quiera representar; as, si se requieren nueve valores distintos a la salida
ser necesario colocar nueve resistencias con sus respectivos interruptores.
Rf

-
Salida

+
d7 d6 d5 d4 d3 d2 d1
Referencia
a tierra

R R R R R R R
Vref

Figura 2.43 DAC termmetro.

DAC Sigma-Delta
El funcionamiento de esta arquitectura es similar a la de los ADC Sigma-Delta, con la nica diferencia
de que en estos la modulacin se hace de manera digital.
Un sistema de sensado y actuacin suele utilizar tanto ADC como DAC para lograr la correcta
comunicacin de las seales entre sus distintos elementos; adems, como ya se dijo, ambos son de
suma importancia para obtener sistemas de sensado y actuacin efectivos.
62 SENSORES Y ACTUADORES

Convertidores frecuencia-voltaje y voltaje-frecuencia


Los convertidores de voltaje a frecuencia producen una seal peridica con una frecuencia propor-
cional a un voltaje de control, pudiendo producir seales cuadradas, triangulares o sinusoidales a la
salida. Los convertidores de frecuencia a voltaje suelen usarse en forma de circuitos integrados co-
merciales; sin embargo, tambin pueden ser construidos con elementos discretos, como el circuito
de la figura 2.44, donde la seal de entrada es integrada y despus pasada por un comparador. Con
mayor detalle, se puede decir que lo que sucede durante la operacin del circuito es que al tiempo
que el voltaje de salida del comparador se eleva, el diodo se polariza en inversa y el voltaje a la salida
del integrador empieza a decaer con lentitud. Cuando el voltaje de salida del integrador alcanza un
nivel mnimo, el comparador cambia su salida a un valor V0, por lo cual el diodo se polariza en direc-
ta y se registra una elevacin sbita del voltaje de salida del integrador. Entonces, si se hace que el
tiempo de cada del voltaje de salida del integrador sea muy grande respecto al tiempo de bajada, la
frecuencia en los cambios a la salida del comparador sern proporcionales al voltaje de entrada (dado
que los tiempos de subida y cada de voltaje en el integrador dependen de los tiempos de carga y
descarga del capacitor) y estarn relacionados por la ecuacin 2.41.
D1 R3<<R

C
R2
R
ein - R1
A1 + VO +
+ A2
- VO -

Figura 2.44 Convertidor voltaje-frecuencia.

R2
f Vin (2.41)
R1 (Vo+ Vo ) CR

Los circuitos de conversin de frecuencia-voltaje primero convierten la seal de entrada en un


tren de pulsos de amplitud constante; el pulso es diferenciado, rectificado y promediado a fin de
obtener un valor de voltaje a la salida, relacionado con la frecuencia de la seal de entrada. Al igual
que los convertidores de voltaje-frecuencia, los convertidores de frecuencia-voltaje pueden utilizarse
en forma de un circuito integrado o ser construidos con elementos discretos. Un circuito simple de
conversin de frecuencia-voltaje se muestra en la figura 2.45.
R2

C2

f - D2
A1 - eO
+ C1 A2
+
Zenner
D1

eO=c12VzR2f
Figura 2.45 Convertidor de frecuencia-voltaje.

El primer amplificador es simplemente un comparador en lazo abierto, el cual produce un tren de


pulsos de amplitud constante a la misma frecuencia que la seal de entrada; cada vez que existe
un pulso en alto, una determinada cantidad de carga es transferida a travs de D2 hacia la entrada
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 63

inversora del segundo amplificador, entonces esos pulsos de carga son promediados por el circuito
RC, formado por R2 y C2, de tal forma que se tiene una corriente promedio a travs de R2, obteniendo
as un voltaje de salida proporcional a la frecuencia de entrada (ecuacin 2.42).

V 0 2V z C 1fR (2.42)

Este tipo de circuitos convertidores encuentra algunas aplicaciones dentro de los sistemas de
sensado, como encoders, o para excitar algn sensor a una frecuencia determinada para su ptimo
funcionamiento.

Convertidores corriente-voltaje y voltaje-corriente


Los convertidores de corriente-voltaje y voltaje-corriente son circuitos que emplean amplificadores
operacionales y, adems, se valen de la ley de Ohm para obtener una lectura proporcional de co-
rriente o voltaje.
Los convertidores de corriente-voltaje son circuitos para convertir seales de corriente pequea
( 0,01 A) a un voltaje proporcional, el cual se mide con mayor facilidad. En la figura 2.46 se obser-
va un circuito convertidor de corriente a voltaje, cuyo voltaje de salida est dado por:

VO  I IR A (2.43)

Por otra parte, los convertidores de voltaje a corriente sirven para leer un voltaje de entrada en
forma de una corriente proporcional. En la figura 2.47 se muestra un circuito conversor de voltaje a
corriente.
V1
RA + VO
2
6
-
II 3 R1 IO
-
2
6 VO

3
+ R2

Figura 2.46 Circuito convertidor de corriente a voltaje. Figura 2.47 Circuito convertidor de voltaje a corriente.

La corriente I0 que se tendr a la salida del circuito puede calcularse tomando en cuenta las ca-
ractersticas de un amplificador operacional ideal, de las cuales se sabe que el voltaje en la terminal
no inversora ser igual al de la inversora, teniendo as el voltaje VI en el nodo, ubicado entre las re-
sistencias R1 y R2; de este modo, la corriente de salida puede calcularse como:
V1
I0 = (2.44)
R2

Algunas de las aplicaciones de estos circuitos en los sistemas de sensado son:

n Para la lectura de sensores basados en el efecto fotoelctrico, para convertir la corriente gene-
rada por un fotodetector en una seal de voltaje para una amplificacin adicional.
n Como una fuente de voltaje controlada por corriente.
n Para medicin de corrientes. Si hay necesidad de medir una corriente, se puede conectar un
convertidor de corriente a voltaje y luego un voltmetro.
64 SENSORES Y ACTUADORES

2.6 Filtros
La respuesta de un circuito de filtrado depende de los elementos que lo compongan, tal como se ha
visto con las distintas configuraciones de circuitos amplificadores, y de cmo estn interconectados.
Ahora bien, de la teora de anlisis de circuitos elctricos sabemos que la impedancia de los elemen-
tos pasivos como capacitores e inductores depende de la frecuencia de la fuente de excitacin del
circuito. A continuacin se ve cmo una seleccin adecuada de los valores y las conexiones entre
estos elementos nos ayudan a construir circuitos que permitan el paso selectivo de seales, tambin
conocidos como filtros.
Los filtros son circuitos caracterizados por una entrada y una
salida, de forma que en esta ltima solo aparece parte de las
componentes de frecuencia de la seal de entrada; es decir, es
X( ) Y( ) un circuito elctrico que se utiliza para eliminar una componente
H( )
frecuencial de una seal a partir de una determinada frecuen-
cia, a la que se le denomina frecuencia de corte del filtro. Por
tanto, son circuitos que se pueden caracterizar por su funcin de
transferencia H(
), la cual toma un valor de uno, cuando el valor
Figura 2.48 Modelo de bloque de un filtro. de la frecuencia se desea a la salida, y de cero, cuando se quie-
ra rechazar dicha componente de frecuencia (vase figura 2.48).
Los filtros se clasifican de acuerdo con dos criterios: 1) las componentes que lo constituyen y
2) su respuesta en frecuencia.
Segn sus componentes se clasifican como:

n Pasivos. Utilizan solo componentes pasivas, como resistencias, capacitores e inductores. Pre-
sentan la desventaja de no poder amplificar la seal de salida, lo cual es deseable en muchas
aplicaciones.
n Activos. Se construyen con resistencias, capacitores y amplificadores operacionales. Presen-
tan las ventajas de poder amplificar las seales de salida, adems de que pueden prescindir
de los inductores para lograr resultados anlogos a los filtros pasivos, lo cual se traduce en
un diseo ms compacto.
n De capacidades conmutadas. Estos utilizan capacitores de conmutacin en lugar de resis-
tencias; los valores de resistencia deseados se consiguen variando la frecuencia de conmu-
tacin de los capacitores.
n Digitales. Realizan la funcin del filtro a travs de algoritmos numricos.

Segn su respuesta en frecuencia, se pueden distinguir cuatro tipos bsicos de filtros:

n Filtro pasa bajas


n Filtro pasa altas
n Filtro pasa banda
n Filtro rechaza banda

Los circuitos de filtrado tienen aplicaciones importantes dentro de las conversiones analgicas-
digitales y digitales-analgicas; adems, en sistemas de deteccin sirven para eliminar seales am-
bientales no deseadas que pueden afectar las mediciones. A continuacin se describe de forma breve
el funcionamiento de los filtros segn su respuesta en frecuencia, donde se presentan los circuitos
de filtrado tanto pasivos como activos.

Filtro pasa bajas


Hasta el momento solo se ha hecho referencia al rechazo o eliminacin de componentes de frecuen-
cia de una seal; sin embargo, en sentido estricto, lo que en realidad sucede es que el filtro atena
las frecuencias no deseadas. Lo anterior se debe al comportamiento de las componentes utilizadas
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 65

H( ) H( )
a) b)

C
ei eO

c c

Figura 2.50 Filtro pasa bajas pasivo de


Figura 2.49 Funcin caracterstica de un filtro: a) ideal y b) real.
primer orden.

para su construccin (capacitores e inductores), las cuales tienen un cierto tiempo de carga y descar-
ga asociado. En la figura 2.49 a) se muestra la funcin caracterstica ideal de un filtro de paso bajo,
mientras en la figura 2.49 b) se presenta la funcin caracterstica real de un filtro de paso bajo. Es
claro, entonces, que las frecuencias mayores a la
c no sern llevadas completamente a cero, sino
que sern atenuadas por un determinado factor de escala.
Con base en lo expuesto antes, un filtro pasa bajas es aquel que no atena las frecuencias in-
feriores a la frecuencia de corte y, en cambio, s atena las frecuencias superiores a la frecuencia de
corte del filtro. Un circuito pasa bajas pasivo puede ser el que se muestra en la figura 2.50; para sa-
berlo, se analiza cmo se comporta este circuito en frecuencia. Para ello, se inicia con la suposicin de
una frecuencia cero; en este caso, la impedancia del capacitor sera infinita, asemejando un circuito
abierto, haciendo que el voltaje de entrada sea igual al de salida. Si ahora se comienza a aumentar
la frecuencia, la impedancia del capacitor ir disminuyendo y se tendr un circuito divisor de voltaje
entre la resistencia y el capacitor, obteniendo a la salida un voltaje menor al de la entrada. Por ltimo,
si se considera una frecuencia infinita, la impedancia del capacitor sera igual a cero, comportndose
como un corto circuito, lo cual implicara tener un voltaje nulo a la salida.
Del anlisis anterior se obtiene, entonces, que el circuito de la figura 2.50 es un filtro de paso
bajo, el cual deja pasar las seales de baja frecuencia; sin embargo, como ya se dijo antes, no se ob-
tiene un corte abrupto, como en la funcin caracterstica ideal; por tanto, es importante definir cmo
se debe calcular la frecuencia de corte del circuito real para tener el comportamiento deseado.
Se suele definir a la frecuencia de corte como aquella frecuencia para la cual el mdulo de la
funcin de transferencia se escala por un factor de 1/ 2 , teniendo as como banda de paso el rango
de frecuencias para las cuales la seal de salida es aproximadamente 70% de la amplitud de la se-
al de entrada.
Ahora bien, con base en las consideraciones anteriores, es posible calcular la frecuencia de cor-
te del filtro RC de paso bajo. Si se sabe que el mdulo de la funcin de transferencia del filtro RC es:

1
H ( j
) = R
(2.45)
1 2

c2 +
RC

Adems, si se desea que la banda de paso sea aquella en la que las seales de salida se escalan
con un factor mximo de 1 / 2 ; es decir:
1
H ( j
) = H mx (2.46)
2
66 SENSORES Y ACTUADORES

donde la Hmx  1 para nuestro caso.


As, tenemos:
1
1 RC
H mx = (2.47)
2 1 2

+
2
c
RC

Si despejamos
c de la ecuacin anterior obtenemos:
1

c = (2.48)
C RC
Esta es la frecuencia de corte para el filtro pasa bajas RC, tambin conocido
RA
como filtro RC de primer orden, dado el comportamiento de su funcin caracte-
rstica. Tambin es posible construir filtros de orden superior, los cuales tienen
una funcin caracterstica ms cercana a la ideal; sin embargo, estos no se pre-
RI sentan en este texto.
- Una vez conocida la frecuencia de corte deseada, es posible calcular los va-
lores de resistencia y capacitancia necesarios para la implementacin fsica del
filtro.
Vi + +
+
- VO Antes, realizamos el anlisis de un filtro pasivo. Ahora, veamos el circuito de
- la figura 2.51, que es un filtro pasa bajas activo, e intentemos analizar qu su-
cede con el voltaje de salida del circuito segn se vare la frecuencia de la seal
de entrada. A frecuencias bajas, la impedancia del capacitor ser muy grande
Figura 2.51 Filtro activo pasa bajas de
primer orden.
y este se comportar como un circuito abierto; por tanto, el circuito funciona-
r como un amplificador inversor con ganancia R A/RI. Cuando las frecuencias
sean muy grandes, la impedancia del capacitor tender a cero y se comportar como un corto circuito,
llevando la salida del amplificador a operacional a tierra.
La frecuencia de corte para este filtro activo puede calcularse de forma similar al filtro pasivo; as,
1
RA
al saber que su funcin de transferencia es sC se obtiene la siguiente expresin:
RI
1

c = (2.49)
R AC

De manera anloga al filtro pasivo, este filtro es de primer orden, dada su funcin caracterstica;
sin embargo, es posible tener un filtro activo de orden superior si se colocan dos secciones RC en el
circuito.
Aunque el comportamiento descrito para ambos filtros es igual, incluso la expresin que define a
las frecuencias de corte resulta muy parecida, es importante tener en cuenta que el filtro activo per-
mite variar la ganancia de la banda de paso de manera independiente.

Filtro pasa altas


C
Los filtros pasa altas pueden verse como aquellos cuya funcin sera la operacin
complementaria de los filtros pasa bajas, ya que estos permiten el paso de las fre-
cuencias mayores a la frecuencia de corte y atenan las frecuencias menores.
ei
R eO
El filtro de la figura 2.52 puede ser un filtro de paso alto pasivo. Si llevamos a
cabo el mismo anlisis planteado para el filtro pasa bajas, nos podemos dar cuenta
que en efecto la accin es la complementaria, y cuando las frecuencias sean bajas,
el capacitor se comportar como circuito abierto y existir voltaje a la salida; por el
Figura 2.52 Filtro pasa altas contrario, cuando las frecuencias sean altas, se comportar como un corto circuito y
pasivo de primer orden. el voltaje de salida ser igual al de entrada.
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 67

La frecuencia de corte de este filtro ser la misma definida por la ecua- RA


cin 2.48.
El filtro activo pasa bajas de la figura 2.53 impide el paso de las seales
de baja frecuencia, ya que el capacitor conectado a la terminal inversora se RI C
comporta como circuito abierto, mientras que a altas frecuencias el capacitor -
se presenta como un circuito abierto, permitiendo el paso de las seales,
comportndose como un amplificador inversor. La frecuencia de corte para
VI + + +
este circuito es: - VO
-
1

c = (2.50)
R1C

De la misma forma que con los filtros pasa bajas, es posible construir Figura 2.53 Filtro pasa altas de primer orden.
filtros pasa altas de orden superior.

Filtro pasa banda


Considrese el circuito de la figura 2.54. Ahora supngase una seal de entrada de frecuencia cero;
el capacitor se comportar como un circuito abierto e impedir que exista un flujo de corriente hacia
la resistencia y, por tanto, el voltaje a la salida ser cero. Por otro lado, si la frecuencia de la seal de
entrada fuera infinita, el inductor sera el que se comportara como circuito abierto, teniendo, una vez
ms, un voltaje cero a la salida. Ahora, pinsese qu sucede en las frecuencias intermedias; tanto el
capacitor como el inductor tendrn un valor definido y finito de impedancia, teniendo as un divisor
de voltaje donde ahora s existir una cada de voltaje sobre la resistencia. Un punto importante a
resaltar en este anlisis cualitativo del circuito RLC es el momento en que la impedancia del capacitor
y la del inductor sean iguales. Si recordamos que la impedancia de un capacitor tiene signo negati-
vo, entonces la impedancia del capacitor se cancelar con la del inductor, resul-
tando en una seal de salida igual a la de la entrada; a la frecuencia a la cual se da C
L
este fenmeno se le conoce como frecuencia central del filtro.
Como ya se pudo haber inferido de la figura 2.54, el circuito que se muestra en
dicha figura es un filtro de paso de banda, el cual permite el paso de las frecuencias
dentro de un rango determinado por una frecuencia mnima y una mxima. Por tan- ei R eO
to, adems de una frecuencia central, un filtro pasa banda tiene dos frecuencias de
corte, las cuales definen la banda de paso; ambas frecuencias de corte se calculan
usando la misma consideracin del factor de escala 1/ 2 , aplicado al mdulo de la
funcin de transferencia del circuito que se us en los filtros pasa bajas y pasa altas.
Figura 2.54 Filtro pasa banda pasivo
As, si el mdulo de la funcin de transferencia del circuito es: de segundo orden.


(R / L)
H ( j
) = (2.51)
(1 / LC )
2 + [
( R / L )]
2 2

las frecuencias de corte seran:

2
1
+ +
R R

C1 = (2.52)
2L 2L LC

2
1
+ +
R R

C2 = (2.53)
2L 2L LC
68 SENSORES Y ACTUADORES

Con las dos frecuencias de corte conocidas es posible calcular el ancho de banda del filtro, el
cual es el rango de las frecuencias que pasan el filtro. Por ltimo, la frecuencia central del filtro est
dada por:
CPB

Ctr =
1 (2.54)
RPB LC
RPA
RPB RA El filtro activo pasa banda de la figura 2.55
- RPA CPA
- RI funciona de manera similar a la descrita para el
+
Vi + - filtro pasivo. Como se puede apreciar, el filtro pasa
- +
banda est compuesto por un filtro pasa bajas y
+
+ uno pasa altas conectados en serie y una etapa fi-
VO
-
nal de amplificacin.
Las frecuencias de corte para este filtro activo
Figura 2.55 Filtro pasa banda activo de cascada. son:

1

C1  (2.55)
R PBC PB

1

C1  (2.56)
R PAC PA

Filtro rechaza banda


R El circuito de la figura 2.56 es un filtro rechaza banda pasivo. Aunque este circui-
to utiliza los mismos componentes que el filtro pasa banda pasivo, la diferencia
radica en que en este el voltaje de salida se mide sobre el par capacitor-inductor.
Una vez ms, pinsese en el comportamiento del circuito cuando la frecuencia de
+ L
Vi la seal de entrada es cero; cuando es as, el capacitor se comporta como un cir-
- cuito abierto y el inductor como un corto circuito. Pero cuando la corriente tiende
C a ser infinita, el capacitor y el inductor cambian de papeles, de tal forma que en
cualquiera de los dos casos el voltaje se mide sobre un circuito abierto, lo cual
implica que el voltaje de salida ser igual al de entrada. En frecuencias interme-
Figura 2.56 Filtro rechaza banda pasivo dias, el voltaje de salida se atenuar y en la frecuencia central la salida ser nula.
de segundo orden. Las frecuencias de corte del circuito rechaza banda son iguales a las del cir-
cuito pasa banda pasivo.
El filtro activo paralelo de la figura 2.57 tiene un comportamien-
CPB
to igual al del filtro rechaza banda pasivo y sus frecuencias de corte
RAB son iguales a las del filtro pasa banda activo en cascada.
RIB RA
- RI1
2.7 Puentes, amplificadores y
+ -
convertidores de alterna
RI2 + +
VO
- En distintas aplicaciones dentro de los sistemas de actuacin y sen-
Vi +
RAA
sado es necesario el manejo de seales de corriente alterna y co-
-
rriente continua en un mismo sistema. Para eso existen circuitos que
RIA CPA
- nos permiten hacer el manejo de dichas seales, tales como puen-
tes, amplificadores y convertidores. En esta ltima parte del captulo
+
se presentan algunos acondicionamientos que permiten el manejo
de seales de alterna.
Figura 2.57 Filtro rechaza banda activo paralelo.
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 69

Convertidores de corriente alterna-corriente directa (CA-CD)


Los convertidores de CA-CD sirven para la obtencin de una fuente de corriente directa, partiendo
de una fuente de alterna. Un convertidor de CA-CD parte de la rectificacin de la onda, para lo cual se
vale de un circuito rectificador, el cual puede ser un puente de diodos (vase figura 2.58) cuya salida
es una seal como la que se muestra en la figura 2.59.
VO
VS

D4 D1

Vi
+

D2 D3 RL T/2 T t
VO

Figura 2.58 Rectificador de onda completa. Figura 2.59 Salida del rectificador.

Si a la salida del rectificador se coloca un capacitor en paralelo, se puede


obtener una seal casi continua. En aplicaciones prcticas, se comienza por Id
atenuar la magnitud de la seal de alterna (por lo comn de 120 V) usando un
+
transformador, y adems se suele agregar un regulador de voltaje para mante-
ner una seal de salida sin variaciones. El circuito que se muestra en la figura
2.60 es un convertidor de CA-CD que omite estos dos ltimos elementos.
+ Is
Vs C Vd R
-
Convertidores de corriente directa-corriente
alterna (CD-CA)
Los convertidores de CD-CA se utilizan como drivers de motores y fuentes de -
corriente alterna, las cuales tienen como objetivo producir una seal de corrien- Figura 2.60 Convertidor de CA-CD.
te alterna cuya magnitud y frecuencia puedan ser controladas. Existen diversos
circuitos convertidores de CD-CA; las configuraciones ms comunes son:

n Push-Pull
V4 Q1
n De medio puente +
D1N 914 D1
n De puente completo 6V V2
n Trifsico +
- - Q2N2222
De manera general, sin importar la configuracin que R5
se utilice, los circuitos llevan a la seal de CD a una
de CA utilizando dispositivos de activacin-desactiva- 10
Q2
cin controlada, por lo comn transistores. En la figura
+ V5
2.61 se muestra un convertidor de medio puente, cuyo V3
6V +
funcionamiento se describe a continuacin. Primero, D1N 914 D2
- -
cuando el transistor Q1 est activo durante un tiempo Q2N2222
T/2, el voltaje instantneo de salida es de Vs /2, des-
0
pus se desactiva Q1 y se activa Q2, lo cual produce un
voltaje a la salida de Vs /2. Figura 2.61 Convertidor de medio puente.
70 SENSORES Y ACTUADORES

Puentes y amplificadores de alterna


Los puentes de alterna son circuitos que sirven para el acondicionamien-
Z4 Z1
to de la seal de sensores de reactancia variable como puede ser un LVDT,
donde los elementos variables son cargas inductivas y no resistivas, como en
un puente de Wheatstone. El nombre de puentes de alterna proviene del he-
V VS
cho de que el puente se excita con una seal de tensin o corriente alterna
dado las cargas inductivas conectadas en este.
En la figura 2.62 se muestra un puente de alterna, donde cada elemento es
Z3 Z2
representado por su impedancia equivalente y se tiene solo un elemento va-
riable (Z1), el cual correspondera al sensor que se desea leer, y el resto de los
elementos seran resistencias fijas. Si el sensor que se desea leer es uno de
Figura 2.62 Puente de alterna. tipo diferencial, entonces dos de las ramas del puente sern cargas inductivas
y en las otras dos ramas se colocan resistencias.
Para obtener la lectura de la salida de un puente de alterna es necesario el uso de un amplifica-
dor de alterna, que no es ms que un circuito de amplificacin como los que ya se analizaron antes,
pero que tiene una seal de alterna como entrada. Las configuraciones utilizadas para los amplifi-
cadores de alterna suelen ser la de amplificador inversor (vase figura 2.63) y el no inversor, ya que
para realizar la lectura de la salida del puente de alterna se requiere leer solo uno de los brazos cen-
trales, pues el otro queda referenciado a tierra. En los amplificadores de alterna, la ganancia sigue
siendo la misma tanto para el amplificador inversor (R A /RI ) como para el no inversor (1  (R A /RI )).
Al utilizar amplificadores operacionales del mismo tipo que se emplean en CD, con seales en CA,
no se mantienen todas las caractersticas de operacin del operacional; una de las caractersticas que
vara y puede influir de manera importante en la medicin es la impedancia de entrada, la cual se ve
reducida. Para evitar este inconveniente se suelen usar configuraciones que ayuden a mantener una
alta impedancia de entrada en el amplificador operacional, pero que siguen siendo amplificadores
inversores y no inversores (vase figura 2.64).
R2

RA
-
C1
C2
C RI +
-
R3
eO
+ ei
ei
eO R1

Figura 2.63 Amplificador inversor de alterna. Figura 2.64 Amplificador de alterna de alta impedancia de
entrada.
CAPTULO 2r"$0/%*$*0/"%03&4%&4&"- 71

Ejercicios propuestos
2.1 Encuentre la corriente que circula por la resisten- VB
cia de 6  en la figura 2.65.
R4 R3
16 

VO
12 A 6 4 8

R1 R2

Figura 2.65

2.2 Calcule el voltaje de la resistencia de 4  en el cir- Figura 2.68


cuito de la figura 2.65.
2.7 Considere el circuito de la figura 2.68 con valores
2.3 En la figura 2.65 sustituya la resistencia de 8  por
de 1 000 , 330 , 800  y 500 , para R1, R2,
una de valor desconocido R y encuentre el valor
R3 y R4, respectivamente, si VB = 12 V. Cul es el
que debe tener la nueva resistencia R para que flu-
valor de VO?
ya una corriente de 2 A por la resistencia de 6 .
2.8 Calcule el voltaje de salida de los circuitos de am-
2.4 Calcule el voltaje entre las terminales A y B de la
plificacin de la figura 2.69.
figura 2.66 usando divisores de voltaje.

a)
5 k
A
40  20  30  5V
+ 10 k
100 V 60  30 
-
6 k
+ +
5V
B -
5 V
+ iL
Figura 2.66 3V 3 k 4 k
-

2.5 Calcule el voltaje entre las terminales A y B de la


figura 2.67 usando divisores de voltaje.
b)
220 k
40  44 k
A B
+ 10 V
275 k
36  -
+
80 k
+ +
Va +
40 V 60  Vb 10 V
Vc VO 3.3 k

- - - -

Figura 2.67 Figura 2.69

2.6 El puente de Wheatstone de la figura 2.68 est


balanceado cuando los valores de R2, R3 y R4 son
100 , 350  y 80 , respectivamente. Cul es
el valor de R1? Considere VB = 3.5 V.
72 SENSORES Y ACTUADORES

2.9 Determine el voltaje de salida de los circuitos de la 2.11 Realice un anlisis que demuestre que el circuito
figura 2.70. de la figura 2.72 es un filtro pasa bajas.
D
R L
A - R
R +
- VO
+ - VO
+ D
+ Vi + R eO
-
D
R
B - R
-

+ Figura 2.72

2.12 Realice un anlisis que demuestre que el circuito


de la figura 2.73 es un filtro pasa altas.

D R
R R
A - R
R +
- VO
+ - VO
+ D
+ eO
+ Vi L
-
D
R
B - R
-

+ Figura 2.73

2.13 Realice un anlisis que demuestre que el circuito


Figura 2.70
de la figura 2.74 es un filtro rechaza banda.
S L
2.10 Determine el voltaje de salida de los circuitos de la
figura 2.71.
a)
D
nR
R
A - R
R 1
VO C
- VO S +
+ - VO
Vi + R VO
+ D -
+
-

b)
D

R
R Figura 2.74
A - R
VO nR
- VO 2.14 Calcule las frecuencias de corte y la frecuencia
+ - VO
+ D central del filtro pasa banda que se muestra en la
+ figura 2.54, si C  50, nFL  10 mH y R  50 k.
Figura 2.71 2.15 Calcule la frecuencia de corte del circuito RC de la
figura 2.51, si R I  20 k y C  150 nF, y la ga-
nancia del mismo si RA 5 k.
3
Descarga en tu
computadora

Sensores de velocidad,
posicin y aceleracin

Qu debo saber para la Para el estudio de este captulo es necesario tener conocimientos elementales de
lectura de este captulo? electrnica y del principio de transduccin, as como estar familiarizado con el uso
del lenguaje de programacin y la interfaz de Arduino.

Objetivo general Conocer los sensores de posicin, velocidad y aceleracin utilizados para la medi-
cin de distintas variables fsicas, as como sus aplicaciones ms comunes.

Objetivos particulares Q Distinguir cules sensores se utilizan para cada una de las variables fsicas tra-
tadas en este captulo.
Q Identificar cul es el tipo de sensor ms conveniente cuando se trata de medir
posicin, velocidad o aceleracin.
Q Implementar distintos tipos de sensores para medicin de posicin.
Q Implementar distintos tipos de sensores para medicin de velocidad.
Q Implementar distintos tipos de sensores para medicin de aceleracin.

73
74 SENSORES Y ACTUADORES

Introduccin
Para la medicin de variables fsicas, como velocidad, posicin o aceleracin, siempre se debe tener
en cuenta si el comportamiento de dicha variable es rotacional o traslacional. Se dice que una variable
fsica tiene un comportamiento rotacional cuando esta se puede describir en trminos de un ngulo,
mientras que una variable fsica traslacional se caracteriza por presentar solo movimiento rectilneo
(vase la figura 3.1).
Los sensores ms utilizados para sensar este tipo de variables fsicas se relacionan en el esque-
ma de la figura 3.2.
Potencimetros

Encoder

LVDT

GPS

Sensores Tacogeneradores

Acelermetros

Giroscopios

Comps Interfermetros

Otros sensores Odmetros

Figura 3.1 Movimiento rectilneo y movimiento Figura 3.2 Sensores ms utilizados para sensar posicin, velocidad o
angular. aceleracin.

V
3.1 Potencimetros
1
Un potencimetro es un transductor entre la posicin de un objeto, ya sea li-
neal o angular, y un cambio de resistencia. Este tipo de elementos resistivos
R1 se utiliza normalmente con un voltaje en CD. Constan de tres terminales, una
en cada extremo del material, y una tercera terminal que recorre el cuerpo del
elemento resistivo, de tal manera que la resistencia entre la terminal mvil y
2
Potencimetro cada una de las terminales fijas vara cuando el elemento mvil cambia de
posicin; as, cuando una resistencia disminuye, la otra necesariamente aumenta. El
circuito equivalente se puede observar en la figura 3.3.
En el potencimetro, si el elemento mvil se desplaza en sentido positivo, la mag-
R2
nitud de la resistencia entre el nodo 1 y el nodo 2 disminuye, al tiempo que la resis-
tencia entre el nodo 2 y 3 aumenta. Por el contrario, si el elemento mvil se desplaza
en sentido opuesto, la resistencia entre el nodo 1 y el nodo 2 aumenta; como conse-
3
cuencia, la resistencia entre el nodo 2 y 3 disminuye.
GND Las arquitecturas bsicas para un potencimetro se muestran en las figuras 3.4 y
Figura 3.3 3.5. En el caso de la figura 3.4 se trata de un potencimetro rotacional; este tipo de
Circuito equivalente presentacin es la ms usual, aunque existen otras ms compactas y de mayor pre-
potencimetro.
cisin, conocidas como trimpot. Por su parte, en la figura 3.5 se observa un potenci-
metro de movimiento lineal.
Ya sea que se trate de un potencimetro de movimiento lineal o de uno rotacional, para determi-
nar en dnde se encuentra el elemento mvil se hace uso de un divisor de voltaje. La forma de repre-
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 75

Elemento mvil VT
Carcasa

Elemento mvil
Material resistivo

Rb

Eje Dielctrico
VOUT

Material
Ra
resistivo

Conectores Terminales

Figura 3.4 Potencimetro rotacional. Figura 3.5 Potencimetro de movimiento lineal. Figura 3.6 Smbolo
de un potencimetro.

sentar un potencimetro en un circuito elctrico es mediante el uso de un solo smbolo de resistencia


y su indicador mvil (vase figura 3.6).
Para lograr una correlacin entre el voltaje de salida y la posicin de un determinado objeto,
suele ser comn acoplar mecnicamente el elemento mvil del potencimetro al objeto; as, cuando
el elemento mvil del potencimetro se encuentre en uno de los extremos, el voltaje a la salida ser
mximo, de otra manera cuando el elemento mvil est en la parte proximal, el voltaje a la salida
ser mnimo. Esta correlacin se puede calcular usando la siguiente frmula:
Ra
V out = VT
R b + Ra
donde la resistencia Ra estar dada entre el nodo de referencia a tierra y el nodo de Vout, mientras
que la resistencia Rb estar dada entre el nodo de VT y el nodo de Vout. Al momento de utilizar este tipo
de instrumentacin para determinar la posicin de un objeto, se debe tener en cuenta cules son las
caractersticas del potencimetro, ya que para estas aplicaciones lo ms recomendable es utilizar un
potencimetro cuyo cambio a la salida sea lineal. Cabe hacer la distincin aqu que cuando se habla
de linealidad en el comportamiento del sensor se hace referencia a que la entrada sea linealmente
proporcional a la salida y no al tipo de movimiento que presenta el elemento mvil. Qu tan lineal
ser el comportamiento de cada potencimetro depender, en mayor medida, del tipo de material
con el que est constituido.
Algunas configuraciones comnmente utilizadas en la fabricacin de potencimetros,
ya sean rotacionales o lineales, se presentan a continuacin.

n Potencimetros de bobina. Se fabrican con una bobina alrededor de un


material dielctrico. En general, el alambre que forma la bobina est ais-
lado elctricamente y el deslizador pasa a lo largo de la bobina, de tal
manera que existe una zona en la que el deslizador y la bobina estn en
contacto, ya que, con antelacin, el aislante se elimina solo del camino
recorrido por el deslizador. Este tipo de implementacin presenta varias
desventajas, como una baja resolucin, ya que el mnimo intervalo de re-
sistencia constituye la distancia entre una vuelta y otra de la bobina; as,
por ejemplo, si la bobina est compuesta por n vueltas, la resolucin que
tendr el sensor ser de (1/n)% (vase figura 3.7).
n Pelculas de carbono. Este tipo de potencimetros son fabricados con
una mezcla de carbono y arcilla, y se colocan sobre un elemento no con-
ductor, llamado sustrato. La mezcla entre el carbono y la arcilla propor-
ciona la resistencia por la cual pasar el deslizador. Debido a que este Figura 3.7 Potencimetro de bobina.
76 SENSORES Y ACTUADORES

Elemento mvil constituye un camino continuo, la resolucin del sensor mejora,


dado que la superficie del elemento resistivo es ms suave al con-
tacto e induce un menor ruido mecnico al elemento mvil, en
comparacin con el potencimetro de bobina (vase figura 3.8).
n Elementos plsticos conductores. La fabricacin de este tipo
de potencimetro consiste en mezclar carbono, como en el caso del
Eje de
potencimetro de pelcula de carbono, pero esta vez con una pe-
giro
lcula conductora, la cual tiene la ventaja de ser mucho ms suave
Pelcula al contacto con el deslizador, comparada con la pelcula de car-
de carbono
bono; sin embargo, su desempeo en altas temperaturas es peor
que el potencimetro de pelcula de carbono.
n Pelculas metlicas. Este tipo de potencimetro se obtiene al de-
positar una aleacin metlica sobre un cermico; tiene la ventaja
1 2 3 de ser ms duradero.
Figura 3.8 Potencimetro de pelcula de carbono. n Cermet. Su nombre proviene de la abreviatura en ingls de me-
tal cermico, debido a que, en su mayora, est compuesto de una
mezcla de cermicos y partculas metlicas. Esta mezcla se coloca sobre un sustrato cermico
y es calentada hasta que se incorpora. El cermet tiene la durabilidad de un elemento met-
lico y una baja dependencia de la temperatura, adems de que posee todas las propiedades
resistivas de un material cermico.

De acuerdo con su desempeo y el tipo de movimiento del deslizador, los potencimetros suelen cla-
sificarse como se muestra en los esquemas de las figuras 3.9 y 3.10.

Tiene la desventaja de solo girar


Una vuelta 3/4 de vuelta; los hay lineales
y logartmicos.

Se usan para
Son de alta precisin, pero tienen Lineales Un deslizador controlar un solo canal.
el problema de que su
Multivuelta conguracin fsica es muy
pequea, por lo que su acoplamiento
mecnico se diculta.
Un mismo deslizador
Rotacionales controla dos
potencimetros. Se usa
Son dos potencimetros para sintonizacin de
acoplados con un mismo dos canales en paralelo.
Con eje dual
elemento mvil. Deslizador dual
Cuentan con un
Con deslizador elemento
elctricamente electromecnico que
Cuentan con un elemento elctrico ajustable. permite autoajustar
Con eje ajustable que puede mover la perilla el valor de resistencia.
elctricamente del potencimetro para
autoajustarse.

Figura 3.9 Sensores de resistivos de posicin angular. Figura 3.10 Sensores resistivos de posicin lineal.

A continuacin se muestran algunos ejemplos de este tipo de potencimetros.

Figura 3.13 Potencimetro lineal con


Figura 3.11 Potencimetro lineal dual. Figura 3.12 Potencimetro rotatorio dual. deslizador elctricamente ajustable.
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 77

Ejercicio de aplicacin
Lectura de un potencimetro logartmico 3. Analizar e implementar el siguiente programa en Arduino
y un potencimetro lineal Uno.

Potencimetros lineal y logartmico /*


LECTURA DE UN POTENCIOMETRO
Objetivo Este programa realiza la lectura de la posicin
Medir y observar (en el monitor serial) los cambios de un divi- de dos potencimetros (uno lineal y uno
logartmico por medio de dos de los canales
sor de tensin al rotar la perilla de un potencimetro lineal y de
analgicos disponibles en Arduino Uno
uno logartmico, a travs del ADC que incorpora Arduino Uno. */

Material // Pines de entrada


int inputPot1 = A0; // Pin de lectura
t "SEVJOP*%& Potenciometro 1 - Lineal
t "SEVJOP6OP int inputPot2 = A1; // Pin de lectura
t QPUFODJNFUSPMJOFBMEFL Potenciometro 2 - Logaritmico
t QPUFODJNFUSPMPHBSUNJDPEFL
t DNEFBMBNCSF"8( // Variables
t DBCMFT%VQPOU macho-macho int valuePot1 = 0; // Almacena posicion
t 1SPUPCPBSE Potenciometro 1
t 3FTJTUFODJBEFL PQDJPOBM
int valuePot2 = 0; // Almacena posicion
Potenciometro 2
Desarrollo voidsetup(){
1. Armar el diagrama como se muestra a continuacin. Serial.begin(9600); // Configura e inicia
comunicacion serie a 9600 Baudios
}

voidloop(){

// Lectura analogica y conversin a digital


valuePot1 = analogRead(inputPot1);
// Lee Potenciometro 1
valuePot2 = analogRead(inputPot2);
// Lee Potenciometro 2

// Envio de datos por puerto serie


Serial.print(Lineal: );
Figura 3.14 Diagrama de conexin. Serial.print(valuePot1);
// Envia posicion de Pot1
Serial.print(\t Logaritmico: );
2. Si no se cuenta con un potencimetro logartmico, es posi- Serial.println(valuePot2);
ble simularlo utilizando un potencimetro lineal y conectan- // Envia posicion de Pot2
do una resistencia, como se muestra en la siguiente figura.
5V }

4. Probar el circuito rotando en la misma proporcin ambos


potencimetros; los valores obtenidos por el ADC debe-
rn ser diferentes para mismas posiciones de los poten-
cimetros, debido a su configuracin lineal o logartmica.
Pot. A continuacin se muestran algunas imgenes del fun-
lineal cionamiento al finalizar la prctica. En todo momento, los
R
potencimetros se rotaron en la misma proporcin; en el
monitor serial se pueden observar los cambios.

20% valor nominal


del potencimetro

Figura 3.15 Circuito para simular potencimetro logartmico.


78 SENSORES Y ACTUADORES

a) a)

b) b)

Figura 3.16 a) Potencimetro lineal. b) Potencimetro Figura 3.18 a) Potencimetro lineal. b) Potencimetro
logartmico. logartmico.

a) a)

b) b)

Figura 3.17 a) Potencimetro lineal. b) Potencimetro Figura 3.19 a) Potencimetro lineal. b) Potencimetro
logartmico. logartmico.

3.2 Encoder
Los elementos sensores ms utilizados para la medicin de sistemas rotacionales son los encoders,
tambin conocidos como tacmetros o codificadores de posicin. Un encoder es un elemento capaz de
convertir el movimiento, ya sea rotacional o lineal, a una seal digital equivalente.
Hoy da, existen mltiples formas de implementar un encoder. En un principio, los encoders es-
taban compuestos por un elemento mecnico, tipo cepillo, el cual pasaba a travs de un patrn me-
tlico, cerrando un contacto entre el patrn metlico y el elemento mecnico; por tanto, la frecuencia
con la que se realizaba este contacto determinaba la velocidad angular del eje al que estaba acoplado
el cepillo metlico. En la actualidad, los encoders son, en su gran mayora, pticos o magnticos, ya
que los encoders mecnicos se consideran obsoletos debido a que son muy susceptibles a fallas por
desalineacin mecnica, adems de tener un tiempo de vida ms corto comparado con los encoders
pticos o magnticos.
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 79

Encoders pticos
Por lo comn, un encoder ptico se compone de un par de Emisor de luz Receptor
dispositivos optoelectrnicos, uno de los cuales constituye
el emisor o fuente de luz y el otro es el receptor; de manera
general, se utiliza un par fotodiodo y fototransistor. Entre el
fotodiodo y el fototransistor del encoder ptico se coloca un
disco ranurado, acoplado mecnicamente al eje, compues-
to por n ranuras transparentes. De esta manera, cuando el Disco
ranurado
disco gira a travs del par emisor/receptor se produce una
seal alternante entre el receptor y el emisor, la frecuencia
registrada por esta seal determina la velocidad del eje;
Figura 3.20 Encoder ptico.
as, a mayor frecuencia de la seal a la salida, mayor la ve-
locidad del eje (vase figura 3.20).
La resolucin presente en este tipo de encoders pticos puede ser calculada a travs de la
ecuacin:
D
Res 
2a r
donde:
Res: resolucin
D: dimetro del disco
ar: ancho de cada ranura
Disco
Cuando se desea determinar la posicin de un eje usan-
do este tipo de sensor, suelen presentarse algunos inconvenien-
tes, ya que una pequea interferencia en el sistema provoca Salida digital
una gran falla en la determinacin de la posicin, adems de
que tambin presentan dificultad para determinar el sentido de Emisores
de luz
avance. Para ello, se emplean configuraciones incrementales o
absolutas.
Circuito Circuito
electrnico electrnico
Encoders incrementales
Ventanas
Para esta configuracin se requieren al menos dos pares de emi-
sor/receptor, los cuales debern estar desfasados un cierto n-
mero de ranuras ms un cuarto de ranura; as, cuando el eje
comienza a girar en sentido horario, la seal generada por el
primer par receptor/emisor estar adelantada un cuarto con res-
pecto a la seal del segundo par receptor/emisor; por el con-
trario, cuando el eje gira en sentido antihorario, la seal del
segundo par receptor/emisor estar adelantada con respecto a Figura 3.21 Encoder incremental.
la primera tres cuartos (vase figura 3.21).
En este tipo de encoders se suele incluir una ranura adicional para indicar el momento cuando el
eje ha dado una vuelta completa, con el fin de auxiliar la bsqueda de una posicin inicial, en caso de
que exista una falta de alimentacin del sistema electrnico; asimismo, tambin permite determinar
cuntos pulsos se generan antes de dar una vuelta completa; de esta manera es posible determinar la
velocidad angular del eje, su posicin y su sentido de giro.

Encoders absolutos
En los encoders absolutos, el disco tiene varias bandas dispuestas de forma concntrica, codificadas
en cdigo Gray; en este caso, a cada banda le corresponde un par receptor/emisor. De acuerdo con la
80 SENSORES Y ACTUADORES

posicin que tenga el disco en


Decimal Binario Gray
ese instante, los pares recep-
tor/emisor estarn frente a un 0 0000 0000
Fotorreceptores
sector opaco o transparente, lo
1 0001 0001
que dar un cdigo a la sali-
da; as, la forma que tenga este 2 0010 0011
cdigo determinar la posicin
del disco (vase figura 3.22). 3 0011 0010
Es importante destacar
4 0100 0110
que este tipo de encoder no
utiliza el sistema binario para 5 0101 0111
codificar las diferentes posi-
6 0110 0101
ciones que toma el sistema,
ya que este tiene el inconve- 7 0111 0100
Figura 3.22 Encoder absoluto. niente de que los cambios en-
tre una posicin y otra no son 8 1000 1100
graduales; por ejemplo, considrese que el encoder se encuen- 9 1001 1101
tra en la posicin 0111 y luego en la posicin 1000; como se
puede observar, todos los bits cambiaron. En sistemas de inge- 10 1010 1111
niera, con el fin de verificar que el sensor se encuentra traba-
11 1011 1110
jando apropiadamente, se suele monitorear el cambio de estado
de los sensores, pero los incrementos en el sistema binario son 12 1100 1010
ms difciles de monitorear comparados con los incrementos
en la codificacin Gray, en este tipo de encriptacin se tiene la 13 1101 1011
ventaja de que solo uno de sus bits cambia de estado entre in- 14 1110 1001
cremento e incremento, como se observa en la tabla 3.1.
La principal ventaja de este tipo de encoder es que al tener 15 1111 1000
la codificacin de la seal directamente en el disco, la posicin
Tabla 3.1
del eje difcilmente se perder si es que existe una ausencia de
alimentacin. Por su parte, algunas de sus desventajas de este encoder es su baja resolucin, adems
de su dificultad de lectura, ya que en general contiene dos o ms lneas de lectura, comparados con
los encoders incrementales.

Ejemplo
Encoder absoluto

Supngase que se desea desarrollar un encoder absoluto Posicin Cdigo Gray


con 10 posiciones/giro, para evitar errores, debido a la con- 0 0000
mutacin de bits, al verificar que solo un bit cambia de estado 1 0001
a la vez, de la tabla siguiente se observa que existe un error 2 0011
cuando el disco cambia de la posicin 9 a la posicin 0.
3 0010
4 0110
5 0111
6 0101
7 0100
8 1100
9 1101
0 0000
Tabla 3.2
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 81

Solucin Cdigo Gray


Posicin Cdigo Gray anterior
nuevo
Para resolver este problema, primero se debe cambiar el c-
0 0000 0010
digo correspondiente a las posiciones de la tabla; a este tipo
de ajuste se le conoce como cdigo Gray quebrado, o con 1 0001 0110
exceso N. 2 0011 0111
Ahora bien, el clculo del nmero NGray se efecta segn 3 0010 0101
la siguiente frmula:
4 0110 0100
2 n IMP 5 0111 1100
N Gray =
2 6 0101 1101
donde: 7 0100 1111
8 1100 1110
IMP  nmero de posiciones/giro (solo pares)
2n  nmero de posiciones mltiplo potencia de 2, in- 9 1101 1010
mediatamente superior a IMP. 0 0000 0010

Por ejemplo, con IMP igual a 12, 10 o 8, 2n =16, con IMP Tabla 3.3
igual 6, 2 n  8.
El cdigo Gray de la posicin 10 (que corresponde a 9, Por ejemplo, si se deseara hacer un encoder absoluto
ya que se cuenta a partir de la posicin 0) es 9 en decimal. con 6 posiciones/giro, el valor de N se calculara como:
23 6
2 4 10 N= =1
N= =3 2
2
y la tabla de transicin quedara como:
Eliminando al 9, con el valor de N se obtiene el valor de
Cdigo Gray
posicin real, que es: Posicin Cdigo Gray anterior
nuevo
93=6
0 0000 0001
As se recorren las posiciones de la tabla tres lugares. De 1 0001 0011
este modo, el cdigo que corresponda a la posicin 9 aho- 2 0011 0010
ra ser de la posicin 6, la posicin 8 ahora ser la posicin
3 0010 0110
5, la nueva posicin 9 corresponder al valor en cdigo Gray
del nmero 12 decimal y la nueva posicin 8 corresponder 4 0110 0111
al valor en cdigo Gray del nmero 11 decimal, con lo cual la 5 0111 0101
tabla de transiciones queda de la siguiente manera: 0 0001

Tabla 3.4

Ejercicio de aplicacin
Implementacin de un encoder incremental t 6OBSFTJTUFODJBEFL
usando un sensor ptico t %JTDPDPOSBOVSBTRVFQFSNJUBOFMQBTPEFMBMV[JOGSBSSPKB
t $BCMFTEFDPOFYJO
Objetivo
Medir y observar (en el monitor serial) la velocidad angular Desarrollo
medida en RPM de un actuador elctrico por medio de un 1. El componente ITR8120 es un optointerruptor con un led
encoder incremental, un sensor ptico y un Arduino Uno. LED infrarrojo y un fototransistor NPN empaquetados en
un estuche plstico negro; el LED y el fototransistor es-
Material tn separados por una pequea distancia aproximada de
t "SEVJOP6OP 3 mm; la recepcin del fototransistor se puede impedir al
t 6OPQUPJOUFSSVQUPS*53 interponer algn objeto que no permita el paso de la luz
t 6OBSFTJTUFODJBEF infrarroja emitida desde el LED.
82 SENSORES Y ACTUADORES

6. Utilizando la interrupcin externa 0 del Arduino se hace la


lectura del sensor ptico.
La variable cont almacena el nmero de veces que se
ha pasado sobre una ranura; por tanto, al hacer la opera-
cin cont/n se obtiene directamente el nmero de vueltas
que se han dado desde que se reinicia el Arduino.
La funcin sensorA, que corresponde a la interrupcin
externa 0, es llamada cada que existe un cambio en el pin
2; si se trata de un flanco de subida, las variables cont y
Figura 3.23 Optointerruptor ITR8120. cont2 incrementan su valor en uno. La variable cont2 al-
macena el nmero de veces que la ranura del disco pasa
2. Se identifican los pines del sensor optointerruptor como entre el optointerruptor durante el retardo dado. La velo-
se muestra en la figura 3.23. cidad angular se calcula con cont2*60000/( n*retardo) y
3. Polarizar el LED infrarrojo conectndolo en serie con la re- los datos son desplegados en intervalos de un segundo.
sistencia de 330 ohms a la alimentacin de 5 V.
4. Conectar el fototransistor con una carga en el emisor constint retardo=1000; //Retardo que se hace
de 10 k a tierra y conectar el colector a la alimentacion de entre cada calculo de velocidad angular (1
5 V; el colector se conectar al pin 2 del Arduino. segundo)
5. El encoder se implementa midiendo el voltaje en el pin del constint n=8; //Numero de ranuras en el disco
constintledA=13; //Led que indica el estado del
emisor del fototransistor, con lo cual se cuentan cuntas
sensor
veces pasan las ranuras entre el optointerruptor. Cuando int sensor=0; //Aqui se almacena el estado del
hay un voltaje alto se debe a que no hay una ranura que sensor
obstruya entre el LED y el fototransistor; por el contrario, longintcont=0; //Se almacena el numero de veces
cuando se lee un voltaje bajo es porque se permite la po- que se ha pasado por una ranura
larizacion del fotrotransistor. longint cont2=0; //Con este contador se calcula
la velocidad angular
voidsetup()
24.40.2 {
0.5 1 3 Serial.begin(9600); //Se inicia la comunicacion
serial
6.00.1 1.00.1
pinMode(2, INPUT); //El pin 2 se configura como
3.3 2 4
entrada
pinMode(ledA, OUTPUT);
attachInterrupt(0, sensorA, CHANGE); //Se
habilita la interrupcion externa 0 que esta en
2 3
el pin 2 del Arduino Uno
1. nodo
2. Ctodo //cada que haya una interrupcion se llevara a
3. Colector
4. Emisor
cabo la funcion sensorA()
1 4
}

voidloop(){
Figura 3.24 Diagrama optointerruptor.
Serial.print(Vueltas totales=);
Serial.println(cont/n); //Se imprime en el
monitor serial el numero de vueltas completas
que ha dado
Serial.print(Velocidad en RPM=);
Serial.println(cont2*60000/(n*retardo)); //Se
imprime la velocidad angular en RPM
Serial.println();
cont2=0; //Este contador se reinicia para
calcular la siguiente velocidad angular
delay(retardo); //Retardo entre cada calculo e
impresion de resultados
}

//Funcion llamada cada que el pin 2 tiene algun


cambio en su estado
voidsensorA(){
Figura 3.25 Conexin del optointerruptor. sensor=digitalRead(2); // Se lee el pin 2
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 83

if (sensor ==1){ //Hubo un flanco de subida


//digitalWrite(ledA,HIGH); //El led del pin 13
se enciende
cont=cont+1; //Los contadores incrementan en uno
cont2=cont2+1;
}
else //Hubo un flanco de bajada
digitalWrite(ledA,LOW); //El led del pin 13 se
apaga
}

Figura 3.26 Implementacin del encoder ptico.

Ejercicio de aplicacin
Potencimetro tctil La resistencia nominal entre sus dos terminales ms exte-
riores es de 10 k. Su terminal intermedia entrega la tensin
Objetivo de salida del sensor.
Medir la posicin angular sobre algn punto de una resisten- El rango efectivo del sensor est entre 0 y 353 grados.
cia circular empleando el Arduino Uno.

Material
t "SEVJOP6OP
t 4FOTPS5PVDISFTJTUJWPDJSDVMBS
t $BJNBOFT
t "MBNCSFNBDIPNBDIPDBMJCSF"8(
t 1SPUPCPBSE

Desarrollo
Descripcin del sensor potencimetro circular
Figura 3.27 Potencimetro circular.
Este es un sensor de tipo touch resistivo, cuya resistencia
depende de la posicin en la que presionemos con cualquier Construccin del circuito
objeto sobre su superficie, como un dedo, una pluma, etc-
tera. El circuito equivalente del sensor consiste en un divisor La conexin de este sensor es muy sencilla, se alimentan sus
de tensin. dos terminales extremas a VCC y GND de una fuente de ali-
Su funcionamiento se asemeja mucho al de un potenci- mentacin. La forma en la que estas se conecten definir el
metro cualquiera que vara la resistencia en sus terminales sentido de la lectura. Es decir, si se presiona sobre la posicin
dependiendo la posicin de una flecha o cursor metlico; de 0 a la salida, podramos recibir VCC o GND; ambos mo-
para este sensor cualquier objeto desempea este papel. dos son complementarios.
84 SENSORES Y ACTUADORES

La terminal de en medio se conecta a cualquiera de las voidloop()


terminales del Arduino capaces de realizar la conversin {
analgica-digital (ADC) para su posterior procesamiento. count ++; //Contador del numero de
valores promediados
Potencimetro angular readRes = analogRead(A0); //Lectura del sensor
cirRes = cirRes + readRes; //Sumamos los
valores de la lectura a
//promediar

if (count == 15) //Cuando se junten 15


valores, estos se promedian
{
count = 0; //Reiniciamos el contador
5V
cirRes = cirRes / 15; //Obtenemos el
promedio de 15 valores
cirRes = map(cirRes, 880, 1020, 0, 353);
//Conversion de la lectura
PIN A0
//analogica a grados. Con algunas mediciones 880
lectura -> 0 y
Figura 3.28 Diagrama de conexin para potencimetro circular. //1020 lectura -> 353. El sensor tiene una
cobertura de 0 a 353
Cdigo if (cirRes< 0) //Cuando no usamos el sensor,
la lectura sera
Descripcin del programa //negativa y por ende se considera fuera de
El siguiente programa: rango
{
t 3FBMJ[BMBMFDUVSBZDPOWFSTJOBOBMHJDPEJHJUBM"%$EFMB Serial.println(Fuera de rango);
lectura del sensor con una resolucin de 10 bits. }
t 1SPNFEJBMFDUVSBTQBSBSFEVDJSFMSVJEPEFMBTFBM else
t $POWJFSUFMBMFDUVSB"%$EFMTFOTPSBVOBQPTJDJOBOHV- {
lar en grados de 0 a 353, utilizando la funcin map(). Las Serial.println(cirRes); //Imprimimos el
ngulo de posicion
lecturas analgicas que equivalen a las posiciones angula-
}
res dentro de los parmetros de la funcin map() se obtie- cirRes = 0; //Limpiamos la
nen de manera experimental. variable
t 1PSMUJNP JNQSJNFFOFMNPOJUPSTFSJFMBQPTJDJOTPCSFFM }
sensor.
delay(10); //Controlamos la velocidad del
//**********Sensor Resistivo Circular*********** programa
//* * }
//*Este sensor resisivo varia su resistencia
dependiendo la posicion en *
Pruebas
//*la que se presione. *
//* * Posicin = 90
//*Mediante el Arduino vamos a obtener la
posicion en grados del lugar * a)
//*donde se presione sobre el sensor. Vamos a
promediar algunos de los *
//*valores analogicamente leidos debido a
posibles fluctuaciones en la *
//*lectura *
//**********************************************

//Variables empleadas
intcirRes = 0, readRes, count;

voidsetup()
{
Serial.begin(9600); //Iniciamos la comunicacion
serie a 9600 baudios
}
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 85

b) Posicin = 270

a)

Figura 3.29 a) Objeto colocado en una posicin de 90 b)


aproximadamente. b) La lectura, a pesar de ser un poco errtica,
tambin ronda los 90.

Posicin = 180
a)

Figura 3.31 a) Objeto colocado en una posicin de 270


aproximadamente. b) La lectura tambin se aproxima mucho a
b) 270.

Figura 3.30 a) Objeto colocado en una posicin de 180


aproximadamente. b) La lectura, a pesar de ser un poco errtica,
tambin ronda los 180.
86 SENSORES Y ACTUADORES

Encoders magnticos
Los encoders magnticos, al igual que los encoders pticos, tienen su principal campo de aplicacin
en la determinacin de velocidad o posicin de un sistema rotacional, ya que este tipo de enconder
correlaciona el cambio de posicin o velocidad con una seal digital.
Para generar esta seal, los encoders magnticos hacen
Sensores
uso de un sensor basado en el principio de efecto Hall. En el caso
Hall
de los enconders magnticos existen dos posibles arquitecturas
o configuraciones; en la primera, se coloca un imn permanente
Sensores
en el eje del cual se desea medir la velocidad angular, mientras
Disco
que el sensor de efecto Hall queda fijo; as, cada vez que el imn
pasa frente al sensor de efecto Hall se produce un cambio de
estado, y la frecuencia de este cambio de estado es la que pro-
porciona la informacin de la velocidad del eje. En ocasiones
se suele colocar ms de un imn para mejorar la resolucin del
Motor sistema; de este modo, el nmero de pulsos en la seal digital
deber dividirse entre el nmero de imanes colocados (vase fi-
gura 3.32).
Imn
En la segunda configuracin o arquitectura, tanto el imn
Figura 3.32 Encoder magntico con imn mvil. como el sensor estn fijos, entre los cuales se coloca un disco ra-
nurado; as, cada vez que el disco pasa por una ranura, el sensor
registra un cambio de estado, permitiendo generar la seal digital que describe el estado del eje o
motor (vase figura 3.33).
Este tipo de encoders son difciles de implementar, comparados con los encoders pticos, ya que
el sensor de efecto Hall es muy sensible al ruido magntico, lo cual dificulta su implementacin en
sistemas en donde se desea medir la velocidad angular de un motor. Existen sistemas embebidos
que contienen un disco magnetizado aislado con respecto al sistema que compone al motor, con el
objetivo de disminuir el acoplamiento magntico entre el devanado del motor y el disco magntico
(vase figura 3.34).

Sensor
Rotor
magnetizado

N S
S N
N S

S N

N S

Figura 3.33 Encoder magntico, en Figura 3.34 Disco magnetizado.


configuracin de imn fijo.

Cabe aclarar que tanto los encoders pticos como los magnticos tienen aplicaciones en deter-
minacin de posicin lineal. Pero su uso es mucho ms extenso en aplicaciones para sistemas rota-
cionales. En ambos casos, el principio de funcionamiento es el mismo, solo que en vez de auxiliarse
de un disco acoplado al eje mvil, estos se valen de un elemento lineal en donde se coloca el patrn de
ranuras opacas o transparentes, lo que de manera equivalente corresponde a una serie de imanes
permanentes y sensores de efecto Hall (vase figura 3.35).
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 87
Fuente de
luz

Opaco Transparente

Movimiento

Detector Patrn de ranuras


de luz Figura 3.35 Encoder lineal.

Ejercicio de aplicacin
Implementacin de un encoder este gire se haga pasar a los imanes cerca del sensor, de
usando un sensor de efecto Hall tal modo que se exponga primero el polo norte del imn
al sensor, ocasionando que su sa-
Material lida se encuentre en voltaje alto, y
t 4FOTPSEFFGFDUP)BMM6,6" cuando contine girando, el polo
t "SEVJOP6OP sur provoque que la salida del sen-
t 6OBSFTJTUFODJBEFL sor est en voltaje bajo. As se ten-
t %PTJNBOFT dr un pulso cuadrado cada que
t 6ONPUPS un imn pase cerca del sensor.
4. Se utilizar una entrada por inte-
rrupcin de la tarjeta de desarro-
Desarrollo
llo Arduino, donde se leern los
1. El circuito integrado que se utiliza es un sensor de efecto cambios de estado en este pin;
Hall bipolar, el cual, al medir una densidad de flujo magn- con ayuda de contadores se cal-
VDD
tico de polaridad positiva, provoca que tenga a su salida cular la velocidad angular en re- GND
un voltaje alto y se mantenga en este estado hasta que voluciones por minuto y el nmero OUT

se le exponga una densidad de sentido opuesto, como se de vueltas que ha dado el motor.
aprecia en la curva de histresis de la figura 3.36.
Figura 3.37 Sensor de efecto Hall.

Los pines que debern conectarse son los siguientes:

t 7%%EFCFSJSBMBBMJNFOUBDJOEF7
t (/%EFCFSDPOFDUBSTFBMBUJFSSBDPNOEFM"SEVJOP.
t 065 EFCJEPBRVFMBTBMJEBEFMTFOTPSFTUDPOGJHVSBEB
en colector abierto, se deber conectar una resistencia
de pull up con un valor de 10 K a la alimentacin de
5 V. Este pin tambin es conectado al pin 2 de la tarjeta
Arduino.

Figura 3.36 Curva de histresis.

2. Se identifican los pines del sensor de efecto Hall, como se


muestra en la figura 3.37.
3. Se implementa un encoder con dos imanes que se sujetan
a un disco acoplado a un motor, de tal forma que cuando Figura 3.38 Conexin del sensor de efecto Hall.
88 SENSORES Y ACTUADORES

El programa funciona como se indica a continuacin: delay(retardo); //Retardo entre cada calculo e
t &YJTUFVOSFUBSEPFOUSFDBEBDMDVMPFJNQSFTJOEFWFMP- impresion de resultados
cidad angular y nmero de vueltas realizadas. }
t 4FBQSPWFDIBMBJOUFSSVQDJOFYUFSOBEFM"SEVJOP para
//Funcion llamada cada que el pin 2 tiene algun
poder hacer lectura de los cambios que presenta el sen- cambio en su estado
sor mientras ocurre el retardo. voidsensorA(){
t -BWBSJBCMFcont almacena el nmero de veces que se ha sensor=digitalRead(2); // Se lee el pin 2
pasado sobre un imn; por tanto, al hacer la operacin if (sensor ==1){ //Hubo un flanco de subida
cont/n se obtiene en forma directa el nmero de vueltas digitalWrite(ledA,HIGH); //El LED del pin 13 se
que se han dado desde que se reinicia el Arduino. enciende
t -BGVODJOTFOTPS"FTMMBNBEBDBEBRVFFYJTUFVODBNCJP cont=cont+1; //Los contadores incrementan en uno
en el pin 2; si se trata de un flanco de subida, las variables cont2=cont2+1;
cont y cont2 incrementan su valor en uno. }
else //Hubo un flanco de bajada
t -B WBSJBCMF cont2 almacena el nmero de veces que el
digitalWrite(ledA,LOW); //El LED del pin 13 se
sensor pasa sobre algn imn durante el retardo dado. apaga
Se reinicia despus que se imprimen los resultados; en }
este caso, en intervalos de un segundo debido al uso de
un retraso de 1 000 ms.
t -B WFMPDJEBE BOHVMBS TF DBMDVMB DPNP cont2*60000/
(n*retardo).

constint retardo=1000; //Retardo que se hace


entre cada calculo de velocidad angular (1
segundo)
constint n=2; //Numero de imanes en el disco
constintledA=13; //LED que indica el estado del
sensor
int sensor=0; //Aqui se almacena el estado del
sensor
longintcont=0; //Se almacena el numero de veces
que se ha pasado por una ranura
longint cont2=0; //Con este contador se calcula Figura 3.39 Encoder de efecto Hall.
la velocidad angular
voidsetup()
{
Serial.begin(9600); //Se inicia la comunicacion
serial
pinMode(2, INPUT); //El pin 2 se configura como
entrada
pinMode(ledA, OUTPUT);
attachInterrupt(0, sensorA, CHANGE); //Se
habilita la interrupcion externa 0 que esta en
el pin 2 del Arduino Uno
//cada que haya una interrupcion se llevara a
cabo la funcion sensorA()
}

voidloop(){
Serial.print(Vueltas totales=);
Serial.println(cont/n); //Se imprime en el
monitor serial el numero de vueltas completas
que ha dado
Serial.print(Velocidad en RPM=);
Serial.println(cont2*60000/(n*retardo)); //Se
imprime la velocidad angular en RPM
Serial.println();
cont2=0; //Este contador se reinicia para
calcular la siguiente velocidad angular
Figura 3.40
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 89

3.3 Tacogeneradores
Un tacogenerador es un dispositivo que sirve como trans-
ductor entre la velocidad de un eje y un voltaje propor-
cional. La principal diferencia de este tipo de sensor con los
encoders radica en su principio de funcionamiento, ya que
este se basa en el principio de transduccin de reluctancia
variable, adems de que un tacogenerador entrega una salida
de voltaje analgica, a diferencia de los encoders, que entre-
gan una salida digital.
En el caso de los tacogeneradores se aprovecha el he-
cho de que la magnitud de voltaje inducido en una bobina
depende de la velocidad de rotacin que tenga un elemento
ferromagntico dentro de un campo magntico. Por tanto, un
tacogenerador requiere de un imn que se encarga de ge-
nerar un campo magntico fijo, mientras una rueda dentada
acoplada al eje mecnico (del que se desea medir su veloci- Figura 3.41 Arquitectura usada en tacogeneradores.
dad) gira en medio del campo magntico, produciendo una
corriente proporcional al giro del motor, la cual circula a travs
de la bobina, donde acoplada a esta se tendrn unas escobillas; as, la salida final del sensor se ob-
tiene al medir la variacin de voltaje presente en las escobillas (vase figura 3.41).
En este caso, cuando la rueda dentada gira se induce un voltaje en la bobina, el cual est dado
por la ley de Faraday:

d
V = N
dt
donde:
V: voltaje inducido
N: nmero de vueltas en la bobina
d
: cambio de flujo magntico
dt

En los tacogeneradores, la salida del sensor tiene una naturaleza alterna; as, esta seal alter-
nante ser mxima cuando la reluctancia1 entre la bobina y la rueda dentada sea mnima, lo cual ocu-
rre cuando un diente de la rueda est frente a la bobina, y disminuir cuando el diente de la rueda
se aleja de la bobina, ya que aumenta la reluctancia del circuito.

Bobina +V
Imn
Motor

Eje
Escobillas

Acoplamiento
Imn
-V

Figura 3.42 Tacogenerador.

Dado que el voltaje presente es proporcional a la velocidad angular del sistema, esta puede obte-
nerse de la amplitud o de la frecuencia de la seal de voltaje. En general, es preferible hacerlo de la
frecuencia, debido a que esta se encuentra menos alterada por el ruido y la interferencia.

1
Resistencia que ofrece un circuito al ujo magntico.
90 SENSORES Y ACTUADORES

Es importante aclarar que una gran desventaja de este tipo de sensores es que son sumamente
susceptibles a las vibraciones presentes en el sistema a medir, adems de que tienen muy baja reso-
lucin a bajas velocidades de giro. Resulta importante mencionar que este tipo de sensores requiere
que las escobillas sean cambiadas cada cierto nmero de ciclos, como parte de su mantenimiento.

3.4 Transformador diferencial


de variacin lineal (LVDT)
Bobina primaria Un LVDT (por sus siglas en ingls: Linear Variable Differential Trans-
former) es un transformador diferencial de variacin lineal basado
en el principio de transduccin de inductancia variable. Estos sen-
sores estn diseados para medir desplazamiento lineal y tienen
la ventaja de una resolucin infinita, adems de que son sensores
sumamente confiables y robustos. Para su funcionamiento, estos se
Ncleo mvil
auxilian de una serie de bobinas, generalmente tres: una primaria y
dos secundarias, adems de que cuentan con un ncleo permeable
que se encarga de relacionar el movimiento lineal con una variacin
Bobina secundaria Bobina secundaria
en la inductancia de las bobinas (vase figura 3.43).
Los LVDT requieren de un voltaje de alimentacin en CA, aunque
Figura 3.43 Arquitectura general de un LVDT. algunos fabricantes ya ofrecen presentaciones con los circuitos de
acondicionamiento necesarios para su operacin en CD incluidos, por
lo que el usuario solo debe alimentar el sensor con una fuente de voltaje en CD y la salida del sensor
tambin ser en CD; de manera convencional, tambin se implementan circuitos acondicionadores
para relacionar el desplazamiento lineal con un voltaje o una corriente.
El principio de funcionamiento de un LVDT se puede resumir de la siguiente manera:1) La bobi-
na primaria es alimentada con un voltaje en CA (Vin); por induccin, este voltaje estar presente en
las dos bobinas secundarias. 2) Las bobinas secundarias se conectan de tal forma que la salida del
dispositivo ser la diferencia entre los voltajes presentes en cada una (Vout) as, cuando el ncleo se
encuentra en la posicin central entre las bobinas secundarias y la bobina primaria, el voltaje a la
salida ser cero (vase figura 3.44 a). 3) Si el ncleo se desplaza en sentido positivo, el voltaje pre-
sente en una de las bobinas se incrementar, mientras que en la otra disminuir (vase figura 3.44 b);
este mismo fenmeno ocurre en sentido opuesto, de
Ncleo permeable tal manera que la seal generada a la salida es pro-
porcional al desplazamiento del ncleo.
Bobina Bobina Bobina Bobina
primaria secundaria primaria secundaria Las principales desventajas que presenta este
tipo de sensor es su dificultad de fabricacin; la pri-
mera desventaja se debe a que las tres bobinas, la
primaria y las dos secundarias, deben estar envuel-
tas por una cuarta bobina para evitar el ruido, la cual
debe estar construida de un material con una baja
Vin Vin dependencia a la temperatura; en este caso, algunos
materiales comnmente usados son plsticos con fi-
Vout Vout bra de vidrio, como el Ryton, el Torlon o vidrio re-
llenos con nylon; la segunda desventaja es que el
ncleo requiere largas estructuras magnticas, ya que
el material del ncleo es un componente cilndrico o
tubular hecho de alguna aleacin de nquel-hierro,
a) b)
el cual es recocido con la finalidad de uniformizar
Zona afectada la permeabilidad a lo largo de toda la estructura. Ade-
Figura 3.44 Ejemplo de LVDT.
ms, para su correcto funcionamiento se requieren
osciladores en el orden de los kHz, fuentes de voltaje
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 91

Oscilador +
+15 V 6.8 F 100 nF

+
-15 V 6.8 F 100 nF
1 -Vs +Vs 24
AD698 R4
2 EXC1 OFFSET1 23

Preamplificador Amplificador
3 EXC2 OFFSET 2 22 Seal de
R3
referencia
4 LEV1 SIG REF 21
Salida R1 RL
5 LEV2 SIG OUT 20
Rectificador Filtro
Vout
detector 6 FREQ1 FEEDBACK 19
C1 C4 1000 pF
7 FREQ2 OUT FILT 18

8 BFILT1 AFILT1 17
C2 C3
Figura 3.45 Circuito de acondicionamiento para un LVDT. 9 BFILT2 AFILT2 16

10 -BIN -ACOMP 15

con frecuencias de operacin de 60 Hz, moduladores de 11 +BIN +ACOMP 14


fase, rectificadores, filtros, y amplificadores en CD y en CA. A B
12 -AIN +AIN 13
En general, este tipo de sensores tienen un alto costo com-
Red de
parado con otros sensores de posicin (vase figura 3.45). fase
1M
Asimismo, el clculo de la salida de voltaje para este
C D
tipo de sensores es relativamente ms complejo compa-
rado con otros, ya que se requiere conocer el nmero de Retardo de fase Adelanto de fase
vueltas en cada devanado, la permeabilidad relativa y las A B A B
caractersticas de la armadura que rodea a todo el sistema. C R R T S

Existen circuitos acondicionadores embebidos que integran


todos los elementos necesarios para acondicionar la seal; R R R S
C T C S

la principal ventaja de estos es que ya no se requiere co- C D C D


nocer las caractersticas mencionadas, ni tampoco es nece- Figura 3.46 Circuito bsico basado en el AD698 para su uso con
saria una fuente de alimentacin en CA, ya que su salida un LVDT.
est dada en CD.
Un circuito integrado que realiza esta funcin es el AD698, de AnalogDevices (vase figura 3.46).
Este circuito integra de manera monoltica todos los subsistemas necesarios para que un LVDT sea
usado como transductor de posicin a voltaje.
Como se puede observar en la figura, algunos elementos an deben ser calculados, dependiendo
de las caractersticas de voltaje a la salida y de las particularidades del mismo LVDT.

3.5 Sistema de Posicionamiento Global (GPS)


Un GPS (por sus siglas en ingls: Global Positioning System) es un sistema de posicionamiento global,
a travs del cual es posible obtener informacin muy diversa acerca del objeto que porta la antena
(por ejemplo, su altitud, latitud y longitud, su velocidad, la hora UTC2 a la que est siendo tomada la
lectura, la fecha, el nmero de satlites disponibles para la lectura, etctera). El GPS fue creado por
el Departamento de Defensa de Estados Unidos de Amrica en 1970, aunque en un principio no es-
tuvo disponible para todo el pblico, sino hasta 1995, ao en que empez su comercializacin. Este
sistema es operado por una serie de satlites llamado constelacin.

2
Coordinated Universal Time es el tiempo de la zona horaria de referencia, respecto a la cual se calculan
todas las dems zonas horarias del mundo.
92 SENSORES Y ACTUADORES

Para su operacin, el sistema GPS est dividido en tres segmentos:

n El segmento de espacio est compuesto por la constelacin; en sus inicios, el sistema con-
taba con 24 satlites, nmero que se ha incrementado al paso del tiempo, con el fin de me-
jorar la seal recibida por el GPS.
n El segmento de control est compuesto por las oficinas alrededor del mundo encargadas
de dar seguimiento y mantenimiento al sistema. Su matriz se encuentra en Colorado, Estados
Unidos de Amrica.
n El segmento de usuario se refiere a cualquier receptor GPS que sea capaz de recibir la se-
al (vase figura 3.47).

En trminos generales, su funcionamiento puede resumirse de la siguiente manera: 1) el segmento de


control se encarga de procesar la seal enviada por el segmento de espacio; 2) la seal se recibe en
forma de una onda sinusoidal portadora, en donde est contenida la informacin; 3) posteriormente,
esta seal procesada se enva al segmento de usuario, quien deber recibir la informacin haciendo
uso de un protocolo de comunicacin (vase figura 3.48).

La seal:

Onda sinusoidal (portadora)


Segmento de
espacio Se encarga de transportar al cdigo digital

Segmento de Segmento de
control usuario Cdigo digital
Determina la distancia entre el satlite y el usuario

El mensaje de navegacin
Contiene la localizacin del punto en funcin del tiempo

Figura 3.47 Segmentos del sistema GPS. Figura 3.48 Contenido de una seal GPS.

La forma en que el sistema GPS ubica a un usuario es a


R2
travs de la triangulacin, la cual se realiza mediante el uso
R1
de tres satlites, donde cada uno de estos determina a qu
distancia se encuentra el usuario y traza un crculo con ese
R3
valor de radio; el punto en donde se intersecan esos tres
radios constituye el punto en donde est ubicado el usuario
(vase figura 3.49).
La calidad de la triangulacin determina qu tanto error
R2 existe en la ubicacin de un usuario; en el caso de las apli-
caciones militares y topogrficas esta triangulacin tiene un
error del orden de centmetros, lo que significa que el c-
R1
digo de ubicacin que se recibe garantiza que el objeto se
encuentra en un radio cercano a un centmetro alrededor
del punto dado. En tanto, para el caso de las triangulaciones
para el pblico en general, se considera que estas tienen un
R3
error mayor a un metro; por esta razn, este tipo de senso-
res de posicin son recomendados para su uso en espacios
Figura 3.49 Triangulacin. abiertos grandes, donde el error permisible sea mayor.
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 93

El segmento de control determina la frecuencia a la cual se enva la seal digital que contiene la
informacin. Con el fin de evitar que el pblico en general tenga acceso a los cdigos de ubicacin
con precisin militar, la seal del pblico en general viaja a una frecuencia distinta y la informacin
est encriptada; esto es, las antenas de uso comercial captan los cdigos de ubicacin a una fre-
cuencia de 1 575.42 MHz, frecuencia que es distinta para el caso de aplicaciones militares. Para fines
prcticos de uso de los GPS, la mayora de los fabricantes incorpora una seal, llamada FIX, la cual
consiste en un pulso alto o bajo de un pin de salida del sensor. El pin FIX emite una seal en alto
cuando la antena de GPS no est recibiendo seal, y una vez que el GPS ha encendido correctamente
el pin de FIX tendr una seal en bajo. La forma en que se lee la informacin de un GPS comercial
depende del tipo de protocolo a usar; hoy da, los protocolos disponibles para las lecturas son RTCM
SC-104, RINEX, NGS-SP3 y NMEA, de los cuales el ms utilizado es el NMEA, ya que este tipo de
protocolo se utiliza a una velocidad de lectura de 9 600 bps y constituye un cdigo que se lee por
enunciado, en donde cada carcter tiene un significado.

Las cadenas NMEA


Una cadena NMEA tiene una configuracin especfica, donde la posicin de sus elementos determina
qu significado tiene cada elemento.
Un enunciado NMEA tiene la configuracin bsica que se muestra en la figura 3.50.

Informacin
Inicio de Tipo de separada Check Cdigo
trama enunciado por comas sum NMEA

Figura 3.50 Secuencia de parmetros en un enunciado NMEA.

n El inicio de trama ser: $


n Identificador de cdigo para GPS: GP
n El tipo de enunciado ser:
O GGA: contiene la hora, posicin y si la informacin es fidedigna.
O GSA: modo de operacin del GPS, satlites usados para la medicin, el valor DOP.3
O GSV: nmero de satlites a la vista para la lectura y su nmero de identificacin, eleva-
cin, azimut y valor SNR.4
O RMC: hora, fecha, posicin, curso y velocidad.
O VTG: curso y velocidad relativa a la Tierra.
n La informacin depender de qu tipo de enunciado a identificar se tenga (siempre estar
separada por comas).
n Check sum: un nmero que caracteriza a cada trama.

Ejemplo
Ejemplo de lectura de una cadena NMEA

Un cdigo NMEA tiene la siguiente forma: Para realizar su lectura es preciso consultar la hoja de datos
de la antena; por ejemplo, en este caso la informacin est
$GPGGA,064951.000,2407.1256,N,12116.4438,E,1,8, distribuida de la siguiente forma:
0.95,39.9,M,17.8,M,*65

3
El error nal de posicin que tiene la conguracin espacial de los satlites y el usuario.
4
Razn de ruido en la seal.
94 SENSORES Y ACTUADORES

Elemento Ejemplo Significado

Inicio de trama y tipo de enunciado $GPGGA Encabezado del protocolo

Separador de caracteres , Separa la informacin

hhmmss.sss
h: hora
Hora 064951.000
m: minuto
s: segundo
ggmm.mmmm
Latitud 2407.1256 g: grados
m: minutos
N: norte
Indicador N/S N
S: sur
gggmm.mmmm
Longitud 12116.4438 g: grados
m: minutos
E: este
Indicador E/O E
W: oeste
0: posicin no disponible
Indicador de posicin (Fix) 1 1: posicin disponible
2: posicin diferencial

Satlites usados 8 Puede ir de 0 a 14

HDOP 0.95 Precisin de disolucin horizontal

Altitud MSL 39.9 Altitud con respecto al nivel del mar

Unidades m Unidades empleadas para la medicin de altitud MSL

Separacin geoidal 17.8

Unidades empleadas para la medicin de separacin


Unidades m
geoidal

Check sum *65 Nmero caracterstico de la cadena

Tabla 3.5

No obstante todas sus bondades, este tipo de sensores de posicionamiento tiene una gran des-
ventaja, y es que su funcionamiento en espacios cerrados es limitado, mientras que en espacios
abiertos se debe procurar evitar la presencia de edificios cercanos, rboles o cualquier obstculo que
entorpezca la recepcin de la seal. Cuando se inicializa un GPS, siempre debe tomarse en cuenta el
tiempo que le toma a este captar la informacin, ya que en algunos casos si la seal no es muy in-
tensa puede tardar varios minutos, adems de que una vez que ha captado la seal no se garantiza
que el GPS no la vuelva a perder.
En el caso de los GPS existe una gran diferencia entre captar la seal cuando el sensor est en
inicio fro, templado o caliente. Se dice que est en inicio fro cuando debe adquirir toda la informa-
cin necesaria para determinar su posicin actual, como los satlites que tiene a la vista, el almana-
que (informacin especfica sobre los satlites) y la hora UTC. Por su parte, se dice que cuando est
en inicio templado significa que el GPS an tiene almacenada en la memoria flash la informacin
sobre su ltima posicin, pero debe refrescar los datos del almanaque; por ltimo, cuando se dice
que el sensor est en inicio caliente, se debe a que este recuerda su ltima posicin y es capaz de
obtener la siguiente posicin, sin refrescar los datos del almanaque. Dependiendo de la calidad de la
antena, el inicio fro puede tardar desde algunos segundos hasta varios minutos. Algunos fabricantes
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 95

incluyen en el PCB del sensor una terminal llamada VBAT, la cual sirve para mantener alimentado al
sensor todo el tiempo, de tal manera que cuando se requiera accesar a la informacin la seal est
siempre disponible.

Ejercicio de aplicacin
Implementacin de un GPS t RX: Pueden configurarse algunos parmetros del GPS
(Global Positioning System) como la velocidad de actualizacin de datos, el tipo de
inicio, etctera, a travs de los comandos PMTK.
Objetivo t GND: Tensin de referencia del mdulo GPS.
Obtener la hora y fecha GMT, las coordenadas de la posicin t VIN: Tensin de alimentacin de 35 V.
actual de latitud y longitud y la velocidad de desplazamiento t PPS (Pulse Per Second): Este mdulo GPS ofrece
en km/h de un GPS a travs de un Arduino. una seal de salida precisa de un pulso por segundo,
que solo funciona cuando se ha calculado en forma
correcta la posicin del GPS. Es una seal til para
Material
sincronizacin.
t "SEVJOP6OP
t "EBGSVJU6MUJNBUF(14#SFBLPVU El Arduino puede trabajar con los dos tipos de alimentacin
t "MBNCSFNBDIPNBDIPDBMJCSF"8( (3.3 y 5 V), por lo que es indiferente el hecho de cul de los
t 1SPUPCPBSE dos se utilice.

Desarrollo
t Descripcin del GPS
Adafruit Ultimate GPS Breakout es un dispositivo GPS
capaz de detectar su posicin con una precisin de has-
ta 1.8 m, y si se encuentra en movimiento, puede medir
su velocidad con una exactitud de hasta 0.1 m/s (0.36
km/h).
Consta de 66 canales; es decir, puede conectarse hasta
con 66 satlites al mismo tiempo, lo que le permite detec-
tar su posicin con rapidez.
Puede alimentarse de una fuente de entre 3 y 5.5 V. Ade-
ms, tiene una velocidad de actualizacin de datos de 1 a
10 Hz. Figura 3.51 Adafruit Ultimate GPS Breakout.
La disposicin de pines para este modelo de GPS (vase
figura 3.51) es la siguiente: Construccin del circuito
t 3.3 V: Tensin de alimentacin de 3.3 V.
t EN (Enable): Permite apagar y encender el mdulo,
para tener un mayor ahorro de energa.
t VBAT: Batera opcional CR1220. Permite que el RTC
(reloj en tiempo real, por sus siglas en ingls) siem-
pre est en funcionamiento permitiendo un warmstart
(esto es, cuando el GPS recuerda la ltima posicin
calculada y la hora GMT, pero no el nmero de satlites
disponibles).
t FIX: El LED acoplado al mdulo GPS parpadea cada
segundo mientras est en bsqueda de satlites.
Pero cuando encuentra los suficientes satlites para
determinar su posicin, el LED parpadea cada 15 se- Figura 3.52 Diagrama de conexin entre el GPS y Arduino Uno.
gundos, como ahorro de energa. Esta misma seal
que controla al LED est disponible en el PIN FIX. La figura 3.52 muestra el diagrama de conexin entre el
t TX: Enva toda la informacin respecto a posicin, hora, Arduino UNO y el mdulo de GPS. El circuito es muy sen-
fecha, etctera, de acuerdo con el protocolo NMEA. La cillo. Solo se alimenta al sensor por cualquiera de sus dos
transmisin se da a una velocidad de 9 600 baudios. pines disponibles (3.3 V o VIN) y se conecta el transmisor del
GPS al receptor del Arduino.
96 SENSORES Y ACTUADORES

En la figura 3.53 se aprecia el circuito montado intcontComa = 0, cH = 0, cLT = 0, cLN = 0, cVel


fsicamente. = 0, cFecha = 0;
float gLat, sLat, gLon, sLon, convVel;

voidsetup()
{
Serial.begin(9600); //Comunicacion serie a
9600 baudios (Velocidad del GPS GTPA013)
}

voidloop()
{
stringRMC(); //Funcion para tomar la cadena
GPRMC ->hora, latitud,
//longitud, velocidad y fecha

//Contadores para tomar cada uno de los datos


utiles de la cadena
Figura 3.53 Circuito GPS montado fsicamente.
cH = 0;
cLT = 0;
cLN = 0;
Cdigo cVel = 0;
cFecha = 0;
Descripcin del programa
contComa = 0;
El siguiente programa obtiene posicin, hora, fecha y veloci-
dad actual del GPS. while(true)
{
Para ello, se busca la cadena $GPRMC, que contiene
if (Serial.available() > 0) //Si recibimos
toda esta informacin. Una vez hecho esto y posicionados
algun valor del GPS
en esta cadena, se extrae cada uno de los datos, dependien- {
do entre qu comas se encuentren.
La hora y fecha que ofrece el GPS estn en formato GMT; data = Serial.read(); //Leemos el caracter
es decir, corresponden al meridiano de Greenwich. Depen- if (data == ,) //Detectamos las comas
diendo dnde nos localicemos, podemos ajustar la hora para saber que //tipo de datos se toma (hora,
GMT a la local; sin embargo, debemos considerar si en la fecha, etc.)
regin existe algn programa de horario de verano o similar. contComa ++; //Contamos el
Respecto a la velocidad del GPS, el protocolo NMEA numero de comas
elseif (contComa == 1) //Despues de una
la establece en nudos. Sabiendo que 1 nudo equivale a
coma en la cadena se //encuentra la HORA GMT
1.852 km/h, podemos hacer la conversin pertinente a km/h.
{
hora[cH] = data; //Almacenamos
//******************** GPS *********************
la hora en un vector
//* *
cH ++;
//*El GPS es un dispositivo que mediante la
}
triangulacion satelital *
elseif (contComa == 3) //Despues de la
//*puede calcular su posicion con una gran
tercer coma se encuentra //la LATITUD
precision. *
{
//* *
lat[cLT] = data; //Almacenamos
//*En el Arduino obtendremos y procesaremos la
la latitud en un vector
cadena del GPS, para *
cLT ++;
//*poder determinar la *
}
//*posicion (latitud y longitud), la hora GMT,
elseif (contComa == 4) //Despues de la
la fecha y la velocidad. *
cuarta coma se encuentra //el sentido de la
//* *
LATITUD (N->norte, S->sur)
//*Para mas detalle consulte el protocolo NMEA *
senLT = data;
//**********************************************
elseif (contComa == 5) //La quinta coma
indica la LONGITUD
//Definimos las variables utilizadas en el
{
programa
lon[cLN] = data; //Almacenamos la
char findString, rmc[100], data, hora[11],
longitud en un vector
lat[10], lon[11];
cLN ++;
charvel[6], fecha[7], senLN, senLT;
}
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 97

elseif (contComa == 6) //La sexta coma gLon = atof(lon);


indica el sentido de la //LONGITUD (W->oeste, sLon = (gLon - floor(gLon))*60;
E->este) //Grados
senLN = data; Serial.print(lon[0]);
elseif (contComa == 7) //La septima coma Serial.print(lon[1]);
indica la VELOCIDAD en //nudos a la que se Serial.print(lon[2]);
desplaza el GPS. Serial.print( );
{ //Minutos
vel[cVel] = data; //Almacenamos la Serial.print(lon[3]);
velocidad en un vector Serial.print(lon[4]);
cVel ++; Serial.print();
} //Segundos
elseif (contComa == 9) //Despues de la Serial.print(sLon);
novena coma leemos la //FECHA Serial.print();
{ //Sentido
fecha[cFecha] = data; //Almacenamos la Serial.println(senLN);
fecha en un vector
cFecha ++; //Velocidad en km/h
} Serial.print(Velocidad: );
if (data == *) //Cuando leamos el //Conversion de nudos a km/h, 1 nudo = 1.852
caracter * //finalizamos la lectura, pues km/h
indica el fin de la cadena GPRMC convVel = atof(vel) * 1.852;
break; //Velocidad en nudos
} Serial.print(convVel);
} Serial.println( km/h);

//Hora GMT -> Formato HH:MM:SS.SS //Fecha -> DD/MM/AA


Serial.print(Hora: ); Serial.print(Fecha: );
//Hora Serial.print(fecha[0]);
Serial.print(hora[0]); Serial.print(fecha[1]);
Serial.print(hora[1]); Serial.print(/);
Serial.print(:); Serial.print(fecha[2]);
//Minutos Serial.print(fecha[3]);
Serial.print(hora[2]); Serial.print(/);
Serial.print(hora[3]); Serial.print(fecha[4]);
Serial.print(:); Serial.println(fecha[5]);
//Segundos Serial.println();
Serial.print(hora[4]);
Serial.println(hora[5]); }

//Latitud ->Formato GGMMSS //Funcion que detecta la cadena $GPRMC


Serial.print(Latitud: ); voidstringRMC()
//Obtencion de los segundos {
gLat = atof(lat); while(true)
sLat = (gLat - floor(gLat))*60; {
//Grados if (Serial.available() > 0) //Mientras
Serial.print(lat[0]); tengamos datos por leer
Serial.print(lat[1]); {
Serial.print( ); findString = Serial.read(); //Leemos el
//Minutos GPS
Serial.print(lat[2]); if (findString == R) //Si el caracter
Serial.print(lat[3]); leido es la letra //R continuamos la lectura
Serial.print(); {
//Segundos while (Serial.available() == 0); //
Serial.print(sLat); Si recibimos un caracter y //es la letra M
Serial.print(); continuamos la lectura
//Sentido findString = Serial.read();
Serial.println(senLT); if (findString == M)
{
//Longitud ->Formato GGMMSS while (Serial.available() == 0); //
Serial.print(Longitud: ); Si recibimos un caracter y //es la letra C
//Obtencion de los segundos continuamos leyendo
98 SENSORES Y ACTUADORES

findString = Serial.read(); //si no


es asi seguiremos //verificando al GPS hasta
cumplir esta ultima condicion
if (findString == C)
break;
}
}
}
}
}

Pruebas
Se recomienda que la lectura del GPS se realice en espacios
abiertos, para localizar con ms facilidad a los satlites y co-
nocer rpido la posicin.
En la figura 3.54 se aprecia la lectura de la cadena
$GPRMC con toda la informacin requerida; en esta pueden
observarse algunas variaciones en la velocidad que se deben
a que el GPS est en reposo y no se ver un valor adecuado Figura 3.54 Informacin sobre la hora y fecha GMT, la posicin
hasta que este se ponga en movimiento. en latitud y longitud, as como la velocidad de movimiento del GPS.

3.6 Acelermetros
Este tipo de sensores es ampliamente utilizado para determinar tanto la inclinacin de un objeto
como su vibracin, cuando se utiliza en configuracin esttica. Para el caso de aplicaciones dinmi-
cas, estos sensores se usan para determinar la aceleracin traslacional en un sistema de ingeniera;
por ejemplo, en la industria automotriz son utilizados para determinar en qu momento se deben
activar las bolsas de aire debido a una fuerte desaceleracin. Este tipo de sensores pueden estar
basados en el principio de transduccin piezoresistivo, piezoelctrico o capacitivo; sin importar qu
tipo de principio de transduccin se utilice, el sensor tendr una salida lineal, esto quiere decir que al
impulso o inclinacin que reciban a la entrada, se observar una respuesta proporcional a la salida,
siguiendo la segunda ley de Newton y la Ley de Hook.
Un acelermetro consiste en una masa mvil que al percibir aceleracin externa genera un des-
plazamiento proporcional al cociente entre la fuerza aplicada y su rigidez asociada.
Un acelermetro con elementos piezoelctricos o piezo-
resistivos en general se utiliza en maquinaria pesada con
Amplicador el fin de determinar la vibracin de la misma. Este tipo de
acelermetros utilizan la configuracin base que se muestra
en la figura 3.55. En esta configuracin, el material piezoelc-
trico generar un voltaje dependiendo si es comprimido por
Resorte de
la base la masa mvil o si es liberado de dicha compresin debido
a la vibracin de la mquina; el circuito amplificador se en-
Masa ssmica cargar de acondicionar la seal para su posterior interpre-
tacin. Cuando en la fabricacin de estos se utiliza material
Material
piezoelctrico/piezoresistivo
piezoresistivo, la resistividad del material cambiar cuando
Base
vibre sobre l la masa; esta variacin de resistividad se ve
reflejada en un cambio en el voltaje o la corriente del circuito,
que de igual forma es interpretada por el circuito amplificador
(para mayor detalle sobre estos principios de transduccin
consulte el captulo uno, en Principio de transduccin pie-
Figura 3.55 Acelermetro industrial. zoelctrico y Principio de transduccin piezoresistivo).
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 99

Para el caso de los acelermetros capacitivos, comercialmente estos se encuentran fabricados con
tecnologa MEMS. Este tipo de microsistemas tiene una presentacin mucho ms conveniente, ya que
no requieren de un circuito amplificador adicional o de un montaje tan especializado. De igual for-
ma, estos tambin tienen una masa mvil, solo que en esta se trata de un electrodo mvil que forma
parte de un capacitor. Mientras el otro electrodo se mantiene fijo, cuando el sensor es excitado por
una aceleracin externa, la masa mvil se aproxima o se aleja, de tal forma que el cambio de capa-
citancia ser la correlacin entre la aceleracin y el cambio de alguna variable elctrica en el circuito
de lectura (para mayor detalle sobre estos principios de transduccin consulte el captulo uno, en la
seccin Principio de transduccin capacitivo). Por fortuna, este tipo de sensores tiene una salida lista
para su lectura.

Figura 3.56 Acelermetro capacitivo.

Los acelermetros capacitivos han ido desplazando, poco a poco, a los acelermetros piezoelc-
tricos y piezoresistivos, por su facilidad de montaje en un sistema y su baja dependencia a la tem-
peratura. Los acelermetros capacitivos se encuentran en dos presentaciones: analgicos y digitales.
Cuando el sensor es analgico, generalmente tiene una salida de voltaje; esto quiere decir que por
cada G5 aplicada, el sensor incrementar X volts a la salida; por el contrario, cuando el sensor es di-
gital, se observa un incremento o una disminucin en el valor digital entregado por el sensor. Las
formas de medicin de inclinacin y aceleracin dinmica que se muestran a continuacin estn ba-
sadas en el uso de acelermetros capacitivos MEMS.

Inclinmetro usando a)
sensores MEMS capacitivos Gravedad de
Esta configuracin de acelermetro es am- la Tierra
y()
pliamente usada en los controles de los
videojuegos actuales o para controlar el po-
sicionamiento de un sistema de manera in- d)
1 g
b)

tuitiva. La inclinacin del sistema se mide VOUT= 3.7 V


a partir de relacionar la aceleracin debida a
la gravedad de la Tierra y el desplazamiento
c)
de la masa mvil. Por ejemplo, considrese la
0g 0g
figura 3.57; si se dispone un acelermetro un VOUT= 2.50 V VOUT= 2.50 V
la posicin (A), debido a que la aceleracin
de la gravedad est en el eje y (), el sensor
V
tendr un voltaje a la salida de +3.7 V; para el
caso en que el sensor se encuentre en la po- +1 g
sicin (C), este tendr un valor de 1.3 V, de tal VOUT= 1.3 V

manera que cuando el sensor se encuentre Figura 3.57 Acelermetro en configuracin esttica.

5
Una G es una variable adimensional que indica cuntas veces ha sido aplicada la aceleracin de la grave-
dad (9.81 m/s2).
100 SENSORES Y ACTUADORES

en la posicin intermedia entre G y G, tambin tendr un valor de voltaje intermedio. Este cambio
de voltaje se logra inclinando el sensor alrededor del eje y. Si el sensor es digital, lo que se ver a
la salida en lugar de un voltaje ser un valor digital; por ejemplo, cuando el acelermetro est en la
posicin de G entregar un valor digital de 16, y cuando el sensor se encuentre en la posicin de
G entregar un valor digital de 16. Los voltajes negativos a la salida de este tipo de sensores no son
muy comunes, ya que difcilmente un sensor MEMS requiere alimentacin negativa, aunque los va-
lores digitales negativos s son comunes, ya que estos se generan de manera virtual, no debido a la
presencia de voltajes negativos.
Si el sensor tiene la capacidad de medir aceleracin en los tres ejes (x, y, z), este principio se
cumplir alrededor de cada uno de los ejes. Las desventajas de usar este tipo de sensores de acele-
racin radican en que, en ocasiones, los sensores se encuentran desbalanceados, debido bsicamen-
te a problemas tecnolgicos durante su fabricacin. Por ejemplo, considrese un acelermetro digital
que en la posicin de G en el eje y tiene una salida digital 200, mientras que en la posicin G tiene
una salida digital 230; esta desproporcin se deber compensar mediante el sistema de lectura que
se est utilizando.

Medicin de aceleracin dinmica


La medicin de aceleracin dinmica con un sensor de este tipo es muy simple, y solo se debe es-
tablecer una relacin entre la salida que tiene el sensor cuando se le est aplicando una aceleracin
conocida y establecer una regla de tres. Por ejemplo, supngase que coloca el sensor en la posicin
de G, y se sabe que el valor entregado por el sensor ser el debido a la aceleracin de la gravedad
(9.81 m/s2) por lo que la aceleracin presente en el sistema se puede calcular por medio de la siguien-
te ecuacin, donde el resultado estar dado en unidades de m/s2:

9.81 x actual
a=
xG

donde:
xactual: valor actual del sensor, que puede estar dado en volts o en digital
xG: el valor que entrega el sensor en la posicin de G

Para determinar el valor de la aceleracin de manera dinmica, solo basta con leer continuamente
el valor que entrega el sensor y sustituirlo en la frmula. Cabe aclarar que si se sustituye el valor de
xG en volts, el valor de xactual tambin deber estar en volts; por el contrario, si se sustituye el valor
de xG en digital, el valor tambin deber estar en digital.
La principal dificultad que presenta este tipo de sensado es el ruido presente debido a la vibra-
cin del sistema; por tanto, para explicar este fenmeno se deber introducir un concepto llamado
sensitividad 6 cruzada, la cual constituye la respuesta que presenta el sensor a cambios debidos a
variables que no necesariamente son la variable fsica para el que es selectivo; por ejemplo, para
el caso en que con un acelermetro de tres ejes se desea tomar la lectura del cambio de aceleracin
solo en el eje x, en ocasiones el movimiento relativo en los otros dos ejes provoca que exista un cam-
bio en la lectura del eje x, lo que representa ruido para el sistema. En general, se considera que un
sensor inercial con baja sensitividad cruzada es un sensor con mejor desempeo.

6
Se dice que un sensor es sensitivo al medio, no sensible.
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 101

Ejercicio de aplicacin
Inclinmetro usando un acelermetro - Es necesario poner en 1 el ultimo bit
de direccion de los registros al leer o
AcelermetroInclinmetro escribir para escritura o lectura continua
(autoincremento de direccion).
Objetivo - El dispositivo se debe mantener estatico, para
que solo actue la gravedad.
Medir la inclinacin de superficies con un acelermetro en
grados a travs de Arduino y mostrando la informacin ob- Para mas informacion del LSM303:
tenida en el monitor serial. https://www.sparkfun.com/products/10888

Material A4 (SDA), A5 (SCL)


*/
t "SEVJOP*%& (software)
t "SEVJOP6OP3FW
t 4QBSLGVO -4.%-) #SFBLPVU#PBSE (acelermetro y // Bibliotecas
magnetmetro) #include <Wire.h> // Biblioteca para I2C
t DBCMFT%VQPOU macho-hembra #include <math.h> // Biblioteca con
operaciones matematicas
Desarrollo
// ACELEROMETRO
1. Conectar el sensor LSM303DLH al Arduino Uno como #define LSM303DLH_A 0x18 // Direccion del
se indica en la figura 3.58. Se recomienda usar cables acelerometro (Fabricante)
largos para poder mover con facilidad el acelermetro al
hacer las pruebas. // Registros a utilizar
#define CTRL_REG1_A 0x20 // Registros de
configuracion
#define CTRL_REG2_A 0x21
#define CTRL_REG4_A 0x23

#define OUT_X_L_A 0x28 // Registros de


lecturas
#define OUT_X_H_A 0x29
#define OUT_Y_L_A 0x2A
#define OUT_Y_H_A 0x2B
#define OUT_Z_L_A 0x2C
#define OUT_Z_H_A 0x2D

// Variables
int xl,xh,yl,yh,zl,zh; // Lecturas de
aceleraciones
double acc_x,acc_y,acc_z; // Aceleracion en
cada eje
Figura 3.58 Sensor conectado al Arduino Uno. int ang_xz,ang_yz; // Angulos en planos XZ y
YZ
2. Analizar e implementar el siguiente cdigo.
// Constantes
/* constint rad2deg = 57;
ACELEROMETRO - INCLINOMETRO
void setup(){
Este ejemplo obtiene la inclinacion en grados // Comunicaciones
de un acelerometro LSM303, este dispositivo se Serial.begin(9600); // Comunicacion serie a
comunica por medio de I2C, lee las componentes 9600 baudios
de la gravedad en los 3 ejes del acelerometro y Wire.begin(); // Comunicacion I2C
calcula el angulo con funciones trigonometricas.
// Configuracion Acelerometro
- La direccion del esclavo es de 7 bits. Wire.beginTransmission(LSM303DLH_A);
- El LSB en el byte que contiene la direccion Wire.write( (1 << 7) | CTRL_REG1_A); //
del esclavo indica escritura o lectura, es Registro inicial a escribir y
puesto en 0 o 1 automaticamnte por las // multiple escritura
instrucciones correspondientes.
102 SENSORES Y ACTUADORES

Wire.write(0x37); // REG1 - Modo normal; Z


400Hz; X,Y,Z habilitados
Wire.write(0x00); // REG2 - No Reboot; Plano XZ
Eje Z
Filtro en corto positivo
Wire.write(CTRL_REG4_A); // Nueva direccion
a escribir ngulo crece
Wire.write(0x80); // REG4 - 0 a 360
Eje Y
Bloqueoactualizacion; L endian; +-2g; Self positivo

test X
// disabled
Wire.endTransmission(); Z

}
Plano YZ
Eje X
positivo
void loop (){

LSM303DLH ngulo crece


// Lectura de las 6 direcciones de datos
0 a 360
Wire.beginTransmission(LSM303DLH_A);
Wire.write( (1 << 7) | OUT_X_L_A); //
Y
Registroinicial a leer, y
// autoincremento
Wire.endTransmission(); Figura 3.59 Referencia al medir la inclinacin en cada plano.

Wire.requestFrom(LSM303DLH_A,6); // 6 bytes 4. A continuacin se muestran imgenes de la prctica


a leer finalizada.
xl = Wire.read();
xh = Wire.read();
yl = Wire.read();
yh = Wire.read();
zl = Wire.read();
zh = Wire.read();

// Union de bytes altos y bajos


acc_x = (long) (xh<< 8) | xl;
acc_y = (long) (yh<< 8) | yl;
acc_z = (long) (zh<< 8) | zl;

// Calculo de angulos
ang_xz = atan2(acc_x,acc_z) * rad2deg;
ang_yz = atan2(acc_y,acc_z) * rad2deg;
if(ang_xz< 0) ang_xz += 360;
if(ang_yz< 0) ang_yz += 360;

Serial.print(Ang_xz: );
Serial.print(ang_xz);
Serial.print(\t Ang_yz: );
Serial.println(ang_yz);
delay(200);
}

3. Probar el programa y el funcionamiento del sensor. El pro-


grama se basa en la medicin de la aceleracin estti-
ca (gravedad) que siempre apunta hacia abajo; sabiendo
esto y conociendo las componentes de dicha gravedad
en cada eje del acelermetro, se procede a calcular la in-
clinacin, por lo que se debe conocer el sentido positivo
de cada eje para saber a partir de dnde se mide cada
ngulo. La figura siguiente muestra la referencia de los n-
gulos en ambos planos.
Figura 3.60 Medicin de la inclinacin, acelermetro totalmente
horizontal.
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 103

Figura 3.61 Medicin de la inclinacin a 90 en el plano XZ.


Figura 3.63 Medicin de la inclinacin a 180 en el plano YZ.

Figura 3.62 Medicin de la inclinacin a 45 en el plano XZ. Figura 3.64 Medicin de la inclinacin a 225 en el plano YZ.
104 SENSORES Y ACTUADORES

3.7 Giroscopios
Z Los giroscopios son un tipo de sensor inercial que permite relacionar
Z la rotacin relativa con un voltaje. Estos sensores, a pesar de ser
excitados por una fuerza inercial, aprovechan los efectos de las fuerzas
de Coriolis presentes en un movimiento rotacional. Un giroscopio de
m Y estado slido (sensor MEMS) est formado por un cuerpo que presen-
ta simetra en su rotacin; en este caso, supngase
I que la masa (m)
se desplaza dentro del chip a una velocidad V; cuando al chip se I le
aplica un momento de fuerza, este girar a una velocidad angular  .
Esta combinacin de movimientos rotacional y lineal genera la llamada
fuerza de Coriolis, que ser perpendicular al eje de movimiento lineal
V
inicial (vase figura 3.65).
FCoriolis=2mxv X En un giroscopio de estado slido, en general se utiliza el des-
plazamiento en la masa mvil provocado por el efecto de la fuerza
Figura 3.65 Representacin de la fuerza de Coriolis. de Coriolis, para convertirlo en variacin de capacitancia mediante un
principio de transduccin capacitivo, en un cambio de resistencia me-
diante un principio de transduccin piezoresistivo y en un cambio en voltaje mediante un transductor
piezoelctrico.
La arquitectura que ms se utiliza para este tipo de sensores es un par de masas con movimiento
lineal de vaivn en sintona. Esta arquitectura es muy utilizada debido a su gran facilidad para ser
integrada en sistemas con principio de transduccin de capacitancia variable. De igual forma que los
acelermetros con principio de transduccin de capacitancia variable, las masas mviles constituyen
los electrodos de los capacitores, la variacin de desplazamiento y, por tanto, de capacitancia, lo cual
se logra debido a que la fuerza de Coriolis presente en cada masa empujar a cada una en direccio-
nes opuestas, gracias a que la direccin de su velocidad es opuesta. Esta variacin de capacitancia
ser proporcional a la velocidad angular aplicada al chip.
FCoriolis
V

m Z
Z

V
FCoriolis

Figura 3.66 Arquitectura de un giroscopio de estado slido.

Los giroscopios, como casi todos los sensores MEMS, tambin son calibrados por el fabricante an-
tes de ser encapsulados; de esa manera, en la hoja de datos del sensor aparecer un valor de voltaje
en estado de reposo y una sensitividad. Una gran desventaja de este tipo de sensores es que el pro-
ceso de encapsulado genera esfuerzos residuales en las microestructuras, cambiando ligeramente las
propiedades de salida en estado de reposo y sensitividad. Para aplicaciones en donde solo se desea
conocer el sentido de giro o no se requiere de mayor precisin en la medida de velocidad angular,
las desviaciones debido a los esfuerzos residuales no son importantes; pero para casos en los que la
precisin es muy importante, se deber calibrar el sensor determinando nuevamente el valor (ya sea
de voltaje o digital) en estado de reposo y determinar la sensitividad del sensor.
Tericamente, un giroscopio no debe presentar sensitividad ante un movimiento con aceleracin
lineal ni a un movimiento rotacional para el que no fue diseado; por ejemplo, suponga que se monta
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 105

un giroscopio dual en un plataforma giratoria, con el fin de medir la velocidad de balanceo de la pla-
taforma, pero esta, a su vez, tambin presenta movimientos de cabeceo y aceleracin lineal; en este
caso, si el giroscopio presenta cambio a la salida debido a estos dos ltimos movimientos, se dice que
el sensor tiene una alta sensitividad cruzada. Al igual que los acelermetros, un sensor MEMS giros-
copio es mejor en la medida que su sensitividad cruzada es menor.
Debido a que estos sensores tienen un comportamiento lineal a la salida (ya sea un voltaje ana-
lgico o un valor digital), para obtener un valor de velocidad angular es necesario usar la siguiente
ecuacin:


= S (vactual ven reposo)

donde:

: velocidad angular [grados por segundo (dps) o radianes por segundo (rps)]
dps o dps
S: sensitividad
mV
valor digital
vactual: valor actual [mV o valor digital]
ven reposo: valor en reposo [mV o valor digital]

En particular, para este tipo de sensores que utilizan el principio de capacitancia diferencial la tem-
peratura ser un factor poco influyente, a diferencia de los sensores piezoelctricos o piezoresistivos.

Ejercicio de aplicacin
Uso de un giroscopio para clculo
de ngulos de giro
Giroscopio Medicin de ngulos
Objetivo
3.3 V
Medir el ngulo al que se gira el giroscopio en dos ejes, ob-
servando la informacin en el monitor serial.
3.3 V X A0
x1
Material GND Z A1
3.3 V
t "SEVJOP*%&
X ST
t "SEVJOP6OP x4
t -13"- (JSPTDPQJP
1.23 V
Z PD

t 5SJNQPUNVMUJWVFMUBTEFL
Vref HP
t DBCMFT%VQPOU
t DNEFBMBNCSF"8(
t 1SPUPCPBSE

Desarrollo Figura 3.67 Diagrama de conexin.


1. Armar el circuito de la figura 3.67. El trimpot debe co-
nectarse como divisor de tensin y ajustarse hasta una
tensin de 1.23 V en su terminal y conectar a Vref del giros-
copio. Para tener un intervalo ms grande de medicin, se
deben utilizar las salidas no amplificadas de X y Z.
106 SENSORES Y ACTUADORES

2. Analizar e implementar el siguiente cdigo en Arduino // Solo ejecuta el codigo siguiente cada

Uno . muestreo ms
// para tener una dt definida y constante.
/* if (transcurrido >= muestreo){
GIROSCOPIO-Medicin de angulo
Este ejemplo utiliza la seal leida de un tiempoAnterior = ahora; // Actualizacion
giroscopio, la integra numericamente y determina de variable
el angulo que se movio.
Debido a la naturaleza de las mediciones // Se integran los datos obtenidos
hechas por el giroscopio este programa se ve x *= (factor);
afectado altamente por el efecto conocido como z *= (factor);
deriva. Para una mejor medicion del angulo
se debe emplear el giroscopio, un acelerometro // Evitar rebotes en lo posible
y aplicar filtros (kalman, complementario, if ( abs(x) > 0.08 + 0.03 ){
etc.) angulo_x = angulo_x + x;
*/ }
if ( abs(z) > 0.08 + 0.03){
// Pines angulo_z = angulo_z + z;
constintpinX = A0; // Pin eje X }
constintpinZ = A1; // Pin eje Z
// Envia por el puerto serie
// Variables Serial.print(AngX: );
doublex,z; // Velocidad en eje X y Z Serial.print(angulo_x); // En grados
doubleangulo_x,angulo_z; // Angulos en eje X y Serial.print(\t AngZ: );
Z Serial.println(angulo_z); // En grados
// Miden el tiempo(necesario al integrar) }
unsigned long tiempoAnterior; }
unsigned long ahora;
unsigned long transcurrido; Comprobar el funcionamiento del sensor y del cdigo. Para
las pruebas se recomienda hacerlo sobre una superficie pla-
// Constantes na. El sensor es muy sensible a cambios bruscos de velo-
constdouble muestreo = 10; // Tiempo de cidad y vibraciones pequeas, por lo que se recomienda
muestreo en ms moverlo despacio y con sumo cuidado.
constdoubledt = muestreo/1000; // Calculo de
A continuacin se muestran algunas figuras de la prctica
dt
finalizada. Primero, se observa en reposo, justo despus de
const double factor = 0.407 * dt; // Factor
para conversion a /s iniciar el programa; luego, se gira 90 en el eje X, regresa a 0
// (experimental) y dt en X y se mueve a 90 en Z, donde se observa el efecto de la
deriva en este programa.
void setup(){
analogReference(EXTERNAL); // Referencia
externa (3.3V)
Serial.begin(115200); // Comunicacion serie a
115200 baudios
tiempoAnterior = 0; // Tiempo en
cero.
}

voidloop(){

// Lectura analogica y compensacion


x = analogRead(pinX) - 386;
z = analogRead(pinZ) - 386;

// Tiempo actual
ahora = millis();

transcurrido = ahora - tiempoAnterior; //


Tiempo desde el ultimo loop
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 107

Figura 3.68 En reposo, X = 0 Z = 0.

Figura 3.70 X = 0 Z = 90.

Figura 3.69 X = 90 Z = 0.
108 SENSORES Y ACTUADORES

3.8 Comps (magnetmetros)


Los sensores comps que se tratan en este captulo son aquellos sensores de estado slido que se
encuentran disponibles en el mercado. Un sensor comps est compuesto de un magnetmetro y un
acelermetro dispuestos en un solo chip. En la mayora de los casos, este tipo de sensor entrega los
valores de aceleracin y campo magntico percibidos de manera digital (en la mayora de los casos,
el protocolo I2C es el ms utilizado).7 En esta ocasin, solo se analiza el sensor magnetmetro y sus
caractersticas, debido a que el uso de otros acelermetros ya ha sido tratado en secciones anteriores
de este mismo captulo.
Un magnetmetro es un dispositivo que se encarga de cuantificar la intensidad y la direccin
de un campo magntico; en el caso de los sistemas de navegacin, los magnetmetros miden la in-
tensidad de campo magntico de la Tierra, si es que a su alrededor no se encuentran un fuente de
campo mucho mayor.
Este tipo de sensores se utiliza, por lo comn, como auxiliares en sistemas de navegacin, ya que
permiten implementar, de manera muy fcil, una brjula electrnica. El principio de transduccin de
este tipo de sensores es muy variado y depende en gran medida del tipo de tecnologa que utiliza
el fabricante; por ejemplo, algunos sensores se basan en el efecto Hall, algunos otros usan la fuer-
za de Lorenz o el principio piezoresistivo.
En la figura 3.71 se muestra la arquitectura base para el diseo de un magnetmetro basado en
el principio de transduccin de la fuerza de Lorenz; en este caso, la bobina que forma parte del elec-
trodo dos es sensible a la direccin que tenga en ese momento el campo magntico sensado, por su
parte, la fuerza de Lorenz ejercida sobre la bobina se ve reflejada en un movimiento del electrodo dos
(vase la seccin que trata el tema de la fuerza de Lorenz); dicho movimiento se ve limitado por los
resortes de torsin que lo sostienen. Por ltimo, este movimiento se convierte en un cambio de capa-
citancia cuando la posicin relativa del electrodo dos con respecto al electrodo uno vara. Dicho cam-
bio de capacitancia ser procesado por un
circuito de lectura altamente especializado
embebido en el mismo chip. Posteriormente,
el usuario tendr acceso a la informacin del
campo magntico por medio de la lectura de
los valores digitales entregados por el cir-
cuito de acondicionamiento del chip
Estos sensores tienen la desventaja de
ser sumamente susceptibles a campos mag-
nticos generados por los mismos circuitos
de lectura o por la presencia de algn apa-
rato electrnico que se encuentre a su al-
rededor. Por tanto, para su uso en sistemas
que cuenten con elementos de actuacin,
como motores o sistemas RF, estos debe-
rn estar debidamente aislados, para que su
funcionamiento sea apropiado.
Figura 3.71 Arquitectura base de un magnetmetro.

7
Por sus siglas en ingls: Inter-Integrated Circuits. Este permite hacer la lectura de n sensores a travs del
uso de solo dos buses de datos, donde SDA ser el bus por donde viajan los datos y SCL ser el bus por
donde viaja la seal de sincronizacin.
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 109

Ejercicio de aplicacin
Implementacin de una brjula digital usando automaticamente por las instrucciones
correspondientes.
un magnetmetro con protocolo I2C
- La direccion en los registros se
Magnetmetro LSM303DLH Brjula de tres ejes autoincrementa automaticamente en el
Magnetometro despues de cada lectura o
Objetivo escritura
- Se debe leer los 6 registros de salida, de lo
Ubicar el norte magntico utilizando un magnetmetro y Ar- contrario los datos no se actualizan.
duino Uno, y mostrando la orientacin en grados.
La brujula es de 3 ejes
Material
- norte_xy mantener eje Z positivo hacia arriba,
t "SEVJOP*%& (Software) se mide eje x
t "SEVJOP6OP3FW - norte_xz mantener eje Y positivo hacia arriba,
t 4QBSLGVO -4.%-) #SFBLPVU #PBSE BDFMFSNFUSP Z se mide eje z
magnetmetro) - norte_yz mantener eje X positivo hacia arriba,
t DBCMFT%VQPOU macho-hembra se mide eje z

Debido a la declinacion magnetica


Desarrollo
correspondiente a cada lugar en la Tierra, las
1. Conectar el sensor LSM303DLH al Arduino Uno como se lecturas pueden variar.
indica en la figura 3.72. Se recomienda usar cables largos Para mayor informacion sobre LSM303, consultar
para poder mover con facilidad el acelermetro al hacer https://www.sparkfun.com/products/10888
las pruebas.
A4 (SDA), A5 (SCL)
*/

// MAGNETOMETRO
#define LSM303DLH_M 0x1E
// (0x3C >> 1) // Direccion del magnetometro
(fabricante)

// Registros a usar del magnetometro


#define CRA_REG_M 0x00
// Registros de configuracion.
#define CRB_REG_M 0x01
#define MR_REG_M 0x02

#define OUT_X_H_M 0x03


// Registros de lecturas de datos.
#define OUT_X_L_M 0x04
#define OUT_Z_H_M 0x05
#define OUT_Z_L_M 0x06
#define OUT_Y_H_M 0x07
Figura 3.72 Sensor conectado al Arduino Uno. #define OUT_Y_L_M 0x08

2. Analizar e implementar el siguiente cdigo. // Bibliotecas


#include <Wire.h> // Biblioteca de
/* comunicacion I2C.
MAGNETOMETRO - Brujula de tres ejes #include <math.h> // Biblioteca de
operaciones matematicas.
Este ejemplo lee un magnetometro LSM303DLH
a traves de su interface I2C, con algunas // Variables
operaciones matematicas encuentra la orientacion intxh,xl,yh,yl,zh,zl; // Datos individuales
respecto al norte magnetico terrestre leidos
doublemag_x,mag_y,mag_z; // Componentes del
- La direccion del esclavo es de 7 bits. campo magnetico
- El LSB en en el byte que contiene intnorte_xy,norte_xz,norte_yz; // Indica a
la direccion del esclavo indica escritura cuantos grados se encuentra del
o lectura, es puesto en 0 o 1 // norte.
110 SENSORES Y ACTUADORES

// Constantes // Union de bytes


constdouble rad2deg = 57.29577951; // mag_x=(long) (xh<< 8) | xl; // Unir bytes
Conversion radianes a grados. altos y bajos.
mag_y=(long) (yh<< 8) | yl;
mag_z=(long) (zh<< 8) | zl;
voidsetup() {
// A cuantos grados esta del norte?
// Comunicaciones norte_xy = atan2(mag_y,mag_x) * rad2deg ; //
Serial.begin(9600); // Comunicacion serie a Calculo y conversion a grados.
9600 Baudios. norte_xz = atan2(mag_x,mag_z) * rad2deg ;
Wire.begin(); // Comunicacion I2C. norte_yz = atan2(mag_y,mag_z) * rad2deg ;

// Configuracion inicial Magnetometro


Wire.beginTransmission(LSM303DLH_M); // // Ajuste para mostrar datos de 0 a 360
Enviar a magnetometro if (norte_xy< 0){
Wire.write(CRA_REG_M); // Direccion inicial norte_xy += 360;
de escritura. }
Wire.write(0x18); // CRA - 75Hz output rate; if (norte_xz< 0){
medicion normal. norte_xz += 360;
Wire.write(0x20); // CRB - +- 1.3 gauss. }
Wire.write(0x00); // MR - Conversion if (norte_yz< 0){
continua. norte_yz += 360;
Wire.endTransmission(); // Termina }
escritura.
} // Envia datos por el puerto serie
Serial.print(Norte_xy: );
void loop() { Serial.print(norte_xy); // En grados
Serial.print(\t Norte_xz: );
Wire.beginTransmission(LSM303DLH_M); // Serial.print(norte_xz); // En grados
Enviar a magnetometro. Serial.print(\t Norte_yz: );
Wire.write(OUT_X_H_M); // Proxima direccion Serial.println(norte_yz); // En grados
a leer. delay(300);
Wire.endTransmission(); }

3. Comprobar el funcionamiento del circuito y el magnet-


// Lectura de los datos metro. Para ello se recomienda estar alejado de fuentes
Wire.requestFrom(LSM303DLH_M,6); // Recibir
de radiacin que puedan alterar la lectura del campo mag-
de magnetometro 6 bytes.
xh=Wire.read(); // Registro a leer OUT_X_H_M
ntico. Este cdigo puede dar una orientacin respecto al
se autoincrementa. norte solo cuando el magnetmetro se encuentra en tres
xl=Wire.read(); posiciones distintas: eje Z positivo apuntando hacia arri-
zh=Wire.read(); ba, eje X positivo apuntando hacia arriba y eje Y positivo
zl=Wire.read(); apuntando hacia arriba; en otra posicin, la lectura puede
yh=Wire.read(); ser errnea. La siguiente imagen muestra cmo se miden
yl=Wire.read(); los ngulos de orientacin en cada posicin.
Z
Eje Z
positivo Y

Norte

Eje Y ngulo crece


positivo 0 a 360 X
X
Y
Y
Norte
X
ngulo crece
Eje X 0 a 360
Norte
positivo
Z
ngulo crece
Figura 3.73 Referencia al orientarse en 0 a 360
las tres posiciones diferentes.
Z
CAPTULO 3r4&/403&4%&7&-0$*%"% 104*$*/:"$&-&3"$*/ 111

4. A continuacin se muestran algunas imgenes del funcio-


namiento de la prctica al terminar.

Figura 3.76 Plano XZ, eje Y sale de la pgina; el eje Z alineado


con el norte Norte_zx  0.
Figura 3.74 Plano XY, eje Z sale de la pgina; el eje X alineado
con el norte Norte_yx  0.

Figura 3.77 Plano XZ, eje Y sale de la pgina; el eje Z a 90


del norte, Norte_zx  90.
Figura 3.75 Plano XY, eje Z sale de la pgina; el eje X a 90
del norte, Norte_yx  90.
4
Descarga en tu
computadora

Sensores de color,
luz y visin

Qu debo saber para la Para el estudio de este captulo se recomienda tener conocimientos del principio de
lectura de este captulo? transduccin fotoelctrico, tratado en el captulo 1, adems de estar familiarizado
con el lenguaje de programacin y la interfaz de Arduino.

Objetivo general Conocer los principios de los sensores de transduccin fotoelctrico y distinguir al-
gunas configuraciones de este tipo de sensores, con el fin de aprender a operarlos
en diferentes regmenes, para su aplicacin en sistemas de ingeniera.

Objetivos particulares Q Conocer y analizar distintos sensores que funcionan con el principio de trans-
duccin fotoelctrico.
Q Identificar diferentes modos de operacin de los dispositivos fotosensibles.
Q Identificar diferentes aplicaciones en ingeniera con el uso de un mismo
dispositivo.
Q Identificar las similitudes y diferencias entre un sensor de luz, un sensor de color
y un sensor de visin.
Q Implementar cdigos en Arduino para sensores de color, luz y visin.

113
114 SENSORES Y ACTUADORES

Generalidades
En este captulo se estudian todos aquellos sensores que se utilizan para medir variables fsicas me-
diante el uso de la luz. Por esta razn, el captulo inicia con la definicin de qu es la luz y de cmo
esta se transforma en otro tipo de energa.
La luz es muy eficiente cuando se trata de medir distancia, temperatura, composicin qumi-
ca, intensidad de color, etctera. La luz est compuesta por un elemento llamado fotn, que es un
tipo de partcula elemental, nombrado en un principio por Albert Einstein como cuanto de luz. Por
tanto, el trmino fotn es muy usado para hablar de una partcula de luz o un cuanto de energa
electromagntica.
La energa presente en la luz tiene una naturaleza compleja, ya que se dice que tiene dualidad
onda-partcula; este comportamiento de la luz es explicado por la fsica cuntica, la cual estable-
ce que un fotn, a pesar de ser una entidad de masa nula, tiene comportamiento corpuscular,1 por
ejemplo cuando un fotn colisiona con otro fotn, como sucede en el caso del anlisis del fenmeno
fotoelctrico. Cuando se considera un haz de fotones es posible observar un comportamiento ondu-
latorio, que se manifiesta ya no como un corpsculo, sino como una onda electromagntica, ya que
es posible observar que esta se difracta, se polariza o produce interferencia. El trmino luz se usa,
de manera general, para referirse al espectro electromagntico, que es una representacin de cunta
energa contiene una onda electromagntica que depende de su longitud de onda; esto es, un fotn
de onda corta posee mayor energa en comparacin con un fotn de onda larga.

Fotones de alta energa Fotones de baja energa


Frecuencia v(Hz)
1024 1022 1020 1018 1016 1014 1012 1010 108 106 104 102 100
Rayos gamma Rayos X UV Infrarrojos Microondas Ondas Ondas radioelctricas
radioelctricas largas
FM
AM
10-16 10-14 10-12 10-10 10-8 10-6 10-4 10-2 100 102 104 106 108
Longitud de onda, l(m)

Violeta, Azul Fotones de baja energa Rojo

400 450 500 550 600 650 700


Longitud de onda, nm

Figura 4.1 Espectro electromagntico.

Cuando se habla de sistemas de medicin de variables fsicas, se considera a la luz como un haz,
y se ignoran todas sus caractersticas de onda y sus caractersticas descritas por la mecnica cun-
tica, ello para facilitar al lector familiarizarse con los principios de funcionamiento de los dispositivos
optoelectrnicos. En algunos casos, durante todo el captulo, se ahonda en dichas caractersticas, con
el objetivo de aclarar conceptos de relevancia. Para cada dispositivo optoelectrnico en particular se
debe considerar si la fuente de luz es externa o independiente del sistema, o si por el contrario la
fuente de luz est embebida en el sistema de medicin. En la figura 4.2 se muestra una rpida cla-
sificacin de sensores de color, luz y visin.

1
Se dice que un elemento tiene caractersticas corpusculares cuando dicho elemento se puede conside-
rar una partcula elemental que compone a un objeto, como clulas, molculas, etctera.
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 115

Sensores de luz Fotorresistencias


Fototransistores
Fotodiodos
Sensores de calor Sensores de color Basados en filtros
Basados en fuentes fijas de luz
Sensores de visin CCD
CMOS

Figura 4.2 Clasificacin general de los sensores de luz, color y visin.

Led
4.1 Sensores infrarrojos, infrarrojo
Led
fotosensible
el fotodiodo y el fototransistor
Este sistema de medicin es muy utilizado con los llamados enco-
ders, en los que el emisor de luz infrarroja y el elemento fotosensible
(ya sea fotodiodo o fototransistor) se encargan de detectar el cambio
de posicin de un disco ranurado en secciones opacas y transparen-
tes; asimismo, tambin son muy utilizados en sensores de presencia,
como auxiliares de contadores en lneas de produccin, cronmetros,
etctera.
El esquema bsico para este tipo de sensores de presencia o dis-
tancia es la arquitectura que se muestra en la figura 4.3.
El LED infrarrojo (IRLED, diodo emisor de luz infrarroja) es el ele-
mento emisor de luz en el sistema (espectro infrarrojo); el tipo de luz
que emite este elemento se encuentra fuera del espectro visible para Sistema completo
el ojo humano, por lo que para observar si el LED est o no encendi- Figura 4.3 Arquitectura del esquema bsico para
do es necesario auxiliarse de un aparato electrnico, como una cmara sensores de presencia o distancia.
(vase figura 4.4).

Figura 4.4 LED infrarrojo visto con la ayuda de una cmara.

Como cualquier diodo emisor de luz (LED), el LED infrarrojo cuenta con un nodo y un ctodo.
En este caso, cuando el diodo se polariza en directa, esto es, cuando el voltaje positivo se encuentra
aplicado en el nodo y la referencia a tierra en el ctodo, este dispositivo emite la luz infrarroja, que
es la fuente intrnseca del sistema de medida. Existen diferentes configuraciones para aprove-
char esta luz emitida por el IRLED; as, este puede aprovecharse para medir la presencia de un
116 SENSORES Y ACTUADORES

objeto (un objeto reflectante, ranuras opacas o transparentes en encoders pticos), la distancia de
un objeto reflectante, la intensidad de color en ciertas configuraciones (para esto es necesario ca-
librar el sistema), etctera.

Figura 4.5 IRLED como detector de presencia o distancia. Figura 4.6 IRLED como parte de un encoder.

Las diferentes configuraciones del IRLED se ilustran en la figura 4.7; en el inciso a) se muestra
la configuracin de retrorreflector, donde el objeto refleja el haz de la fuente de luz produciendo un
cambio de intensidad en la seal que genera el receptor; de esta forma se detecta la presencia de
un objeto. Esta configuracin se caracteriza por tener un objeto auxiliar donde se refleja la fuente
de luz. En b) se muestra la configuracin de haz fijo, en general utilizada en encoders y detectores de
presencia. En c) se muestra la configuracin de foco fijo, en la que la intensidad de la seal registra-
da en el receptor depende de la proximidad del objeto al emisor; esta configuracin se utiliza para
medidores de distancia.
Emisor Emisor

Objeto
Emisor Receptor Receptor
Receptor
Objeto Objeto
a) Retrorreflector b) De haz fijo c) De foco fijo

Figura 4.7 Configuraciones para el par emisor-receptor.

Ahora que ya se cuenta con la fuente de luz (IRLED), se debe utilizar un elemento fotosensible,
fotodiodos o fototransistores, para detectar la presencia o ausencia del haz de luz que emite el IRLED.

Fototransistores
Un fototransistor es el transductor entre la luz y una seal elctrica que indica la presencia o
ausencia de dicho haz. En configuraciones ms especializadas, la seal elctrica emitida por dicho
sensor indica la distancia entre el emisor de luz y cierto objeto, cambios en la superficie reflectante
del mismo o el color de dicha superficie. Un fototransistor convierte la energa contenida en un fotn
en portadores de carga, de tal manera que por cada fotn percibido se genera un par electrn-hueco,
agregando a este efecto una ganancia en corriente de la misma manera que en un transistor comn.
Al conectar una fuente de voltaje en el circuito base-emisor-colector se busca que la unin base-
emisor sea polarizada en inversa, con la finalidad de que, al percibir una fuente de luz en la base, se
genere una corriente fotoinducida (vase figura 4.8).
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 117

La principal diferencia entre un fototransistor y un transistor comn


radica en su forma de generar la corriente elctrica que circula a travs Fotn
de estos. En el caso del transistor comn, la terminal de la base debe
ser polarizada, con el fin de generar una corriente elctrica que circule a
travs del transistor, mientras que el fototransistor suele carecer de una
terminal de base y se aprovecha el efecto fotoelctrico para generar los
portadores de carga que circulan a travs de este. En general, en un fo-
totransistor el rea destinada para la base es mucho mayor que en un
transistor comn, debido a que la generacin de portadores mayoritarios
(que en este caso son los encargados de generar la corriente elctrica) es
mucho menor en el efecto fotoelctrico que si contara con una fuente de e
-

voltaje, como es el caso de un transistor con una terminal de base pola-


i
rizada (vase figura 4.9).
En general, este dispositivo cuenta con dos terminales: el emisor (Corriente fotoinducida
de huecos)
y el colector, debido que en estos la base ha sido sustituida por un - +
elemento fotosensible, en el cual se presenta el efecto fotoelctrico;
asimismo, tambin existen dispositivos que cuentan con una tercera ter-
minal correspondiente a la base, aunque estos son menos comunes, la Figura 4.8 Fototransistor.
cual solo se usa para establecer un punto de operacin (al establecer
un voltaje en la base) en el transistor, a partir del cual se presenta un incremento o un decremento de
voltaje, dependiendo de la intensidad de luz presente en el elemento fotosensible. Cuando el disposi-
tivo tiene solo dos terminales, el punto de operacin del transistor se establece de manera embebida
en el encapsulado; en este caso dichas terminales corresponden al emisor y al colector.
La irradiacin2 que perciba el elemento fotosensible determinar la intensidad de corriente en-
tre el colector y el emisor del fototransistor; en un transistor comn esto equivale a cambiar el punto
de operacin del transistor, ya que se estar cambiando de una curva de salida a otra (se llama
curva de salida a la grfica que relaciona el voltaje colector-emisor y la corriente del colector), depen-
diendo de la intensidad de la luz que perciba el sistema (vase figura 4.10).
Existe una pequea cantidad de corriente elctrica que fluye por el transistor cuando no hay luz
presente. Esta corriente se conoce como corriente de oscuridad y es generada por un bajo n-
mero de portadores que son inyectados al emisor debido a los efectos de amplificacin propios del
transistor.

I
Transistor Fototransistor
E E 10 mW/cm
2

Luz 7 mW/cm2

3 mW/cm2

2
0 mW/cm

C C V

Figura 4.9 Smbolo elctrico del transistor (izquierda), Figura 4.10 Curva de salida de un fototransistor.
smbolo elctrico del fototransistor (derecha).

2
Se reere a la intensidad de los rayos de luz que emite un objeto; esta puede medirse en mW/cm2.
118 SENSORES Y ACTUADORES

Un fototransistor tiene la desventaja de presentar un bajo desempeo a altas frecuencias, debido


a que tiene un ancho de banda limitado a causa de los efectos capacitivos presentes en la estruc-
tura, pues, como se dijo antes, al requerir una gran rea para maximizar el efecto fotoelctrico, las
capacitancias parsitas tambin se incrementan en mayor medida; para el caso de un transistor con
homounin,3 el ancho de banda est alrededor de los 250 KHz, mientras que en un fototransistor
de heterounin4 el ancho de banda llega a ser de 1 GHz.

Configuraciones para un fototransistor


Un fototransistor se puede utilizar en una gran variedad de configuraciones con la finalidad de
detectar la luz emitida por el IRLED. Las configuraciones tpicas para este tipo de dispositivos, al igual
que en el caso de un transistor comn, son de emisor comn o de colector comn. La configuracin
de base comn no es muy usada debido a que, como ya se dijo, no todos los fototransistores cuentan
con dicha terminal para su conexin.

Configuracin de emisor comn


Vcc Vcc
La configuracin de emisor comn (vase figura 4.11) con-
siste en generar un cambio en la seal elctrica de estado
Rc alto a estado bajo; este cambio se logra mediante la co-
nexin de la terminal del colector a la fuente de voltaje, a
Salida travs de una resistencia de carga, y la terminal de emisor
es conectada a referencia a tierra. El voltaje de salida se
mide en el colector. Este circuito bsico tiene la funcin
de actuar como un amplificador, ya que amplifica la corrien-
Salida
te generada en la base debido a la presencia de luz.

Configuracin de colector comn


Re Esta configuracin tambin se conoce como seguidor emisor
y funciona de forma opuesta a la configuracin de emisor co-
Gnd Gnd mn, ya que cambia el estado de la seal de estado bajo a
estado alto en presencia de luz en la base. La conexin con-
siste en colocar el emisor con referencia a tierra por medio
Figura 4.11 Configuracin de Figura 4.12 Configuracin
emisor comn. de colector comn.
de una resistencia de carga, mientras que el colector est
conectado a una fuente de voltaje positiva; el voltaje de sa-
lida se mide en el emisor (vase figura 4.12).

Operacin del circuito: modo switch y modo activo


La operacin del fototransistor tiene dos grandes ramas; se puede utilizar como tipo switch o en modo
activo. La configuracin en modo de switch es ampliamente utilizada para detectar la presencia de un
objeto o en encoders. Esta forma de operacin consiste en llevar a corte o a saturacin el transistor,
con lo que se genera una seal digital que determina la presencia o ausencia del objeto, o las rendi-
jas opacas o transparentes del encoder. Para lograr esta seal, la fuente de luz debe estar presente,
a fin de lograr la saturacin del transistor, o estar obstruida por completo para llevar el transistor a
corte. Por otra parte, la configuracin en modo activo, tambin conocida como configuracin lineal,5
consiste en medir el cambio de voltaje correspondiente a la intensidad de luz percibida por el ele-

3
Una homounin es la interfaz entre dos capas semiconductoras que tienen la misma banda prohibida;
en general se presenta en interfaces del mismo semiconductor que tienen distintos niveles de dopaje.
4
Una heterounin es una unin formada entre dos semiconductores diferentes (que tienen una banda
prohibida diferente) o una unin entre un metal y un semiconductor.
5
Esta conguracin se llama lineal, ya que el transistor presenta cierta proporcionalidad entre la luz que
percibe el elemento fotosensible y la corriente presente en el circuito, a pesar de que esta relacin no es
estrictamente lineal.
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 119

mento fotosensible. Debido a que en este tipo de configuraciones la base no est disponible para su
conexin, el modo de operacin del fototransistor es manipulado cambiando el valor de la resistencia
de carga. Para determinar en qu modo se desea utilizar al transistor, se debe elegir una entre las
dos condiciones siguientes:
Modo activo: VCC > RL Ic VCC
Modo switch: VCC < RL Ic
RC
donde:
RL: resistencia de carga Salida

I c: corriente de colector
VCC: voltaje de alimentacin

Fototransistores con terminal de base


El uso de la terminal de base es conveniente en aplicaciones en donde se desea incrementar o Rb
disminuir el nivel de luz permisible, para provocar un cambio de estado en el fototransistor. Si
se tienen valores altos de Rb, se incrementa el nivel de luz necesario para provocar un cambio
Gnd
de estado; esto mejora en gran medida la calidad de la seal digital generada por el circuito
(vase figura 4.13).
Figura 4.13 Fototransistor
con conexin de base
disponible.
Fotodiodos
Al igual que un fototransistor, un fotodiodo es un dispositivo ptico semiconductor cuya principal
caracterstica es generar pares electrn-hueco a partir de la energa presente en un fotn percibido.
El smbolo elctrico utilizado para identificar a un fotodiodo se muestra en la figura 4.14.
Para explicar el principio de funcionamiento de un fotodiodo, considere una unin pn (la de un
diodo comn). Si la unin est polarizada en directa, es decir si el lado p6 se conecta a la terminal po-
sitiva de la fuente de voltaje y el lado n7 se conecta a la terminal negativa del voltaje, una corriente
circular a travs del diodo; cuando el diodo se expone a la luz, entonces su corriente tendr un incre-
mento despreciable con respecto a la corriente que circula por la unin
debido a la fuente de voltaje y se comportar como un diodo comn.
Ahora, considere que el diodo es polarizado en inversa; la corriente de
oscuridad del diodo ser muy pequea. Cuando en este se presente el
fenmeno fotoelctrico (es decir, que debido a la presencia de fotones
se generen pares electrn-hueco), la corriente se incrementa de mane- + -

ra notable; esto se debe a que los electrones generados por el efecto


fotoelctrico estarn fluyendo en direccin a la terminal positiva de la
fuente de voltaje, con lo que se genera un flujo de corriente de huecos8
(ip) en direccin a la terminal negativa de la fuente de voltaje (vase Figura 4.14 Smbolo elctrico de un fotodiodo.
figura 4.15).

6
Se llama semiconductores de tipo P a los semiconductores contaminados con impurezas aceptoras;
dichas impurezas generan portadores mayoritarios llamados huecos. Los huecos, comparados con los
electrones, tienen polaridad positiva.
7
Los semiconductores tipo N son aquellos a los que se les agregan impurezas donoras, generando
electrones como portadores mayoritarios; de esta forma este material contiene un mayor nmero
de electrones libres comparados con los huecos libres, por lo que se considera que el material tiene
polaridad negativa.
8
La corriente que uye en un semiconductor intrnseco consiste en corriente de ambos, electrones y
huecos. Cuando se habla de corriente de huecos, esta se reere a la corriente convencional que uye de
la terminal negativa de la fuente en direccin a la terminal positiva. Es decir, los electrones que han sido
liberados de sus posiciones en la red dentro de la banda de conduccin se pueden mover a travs del
material.
120 SENSORES Y ACTUADORES

Tipos de fotodiodos
Luz Con base en el tipo de tecnologa que se utilice y las caractersticas de la unin
entre tipos de semiconductores, los fotodiodos pueden clasificarse en:

Fotodiodo PN
Este fotodiodo fue el primer tipo utilizado. Sin embargo, debido a su bajo ren-
ip dimiento, ha sido sustituido por dispositivos que tienen el mismo principio de
funcionamiento, pero con mejores caractersticas elctricas.

Fotodiodo PIN
Este tipo de fotodiodo es uno de los ms utilizados. El trmino PIN se deriva del
tipo de unin que presenta, ya que se trata de material P, una regin semicon-
+ - ductora intrnseca (se le llama semiconductor intrnseco al semiconductor puro,
ya que no contiene impurezas donoras ni aceptoras) I y de un material N. Tiene
la caracterstica de generar pares electrn hueco de manera ms eficiente que
Figura 4.15 Fotodiodo. una unin PN convencional, adems de tener bajos valores de capacitancia pa-
rsita, lo que lo hace ms eficiente cuando se trabaja a altas frecuencias.

Fotodiodo de avalancha
Este tipo de fotodiodo tiene sus principales aplicaciones cuando se tiene un ambiente con baja irra-
diacin, ya que tiene un alto valor de ganancia en corriente. La principal desventaja de este fotodiodo
es que debido a su alta ganancia de corriente, los niveles de ruido tambin se ven incrementados.

Fotodiodo Schottky
Este tipo de fotodiodo est basado en el principio de funcionamiento de un diodo Schottky conven-
cional; presenta muy bajos valores de capacitancia parsita, lo que lo hace ideal para aplicaciones
en alta frecuencia.

Modos de operacin de fotodiodo


Un fotodiodo puede operarse de dos formas: en 1) modo fotovoltaico y en 2) modo fotoconductivo.
El modo fotovoltaico (vase figura 4.16) consiste en operar al fotodiodo como una fuente de corriente;
en este modo se utiliza una carga resistiva para determinar el voltaje presente. En general, este arre-
glo se utiliza en conjunto con un amplificador operacional en modo no inversor.
En el modo fotoconductivo se requiere aplicar un voltaje en inversa en el fotodiodo; de igual ma-
nera, esta configuracin se acompaa de un circuito de acondicionamiento de seal, la unin de estos
elementos es llamado convertidor luz-voltaje (vase figura 4.17).
CL

RL

+ ip

Vout
ip
Vout

-
D
R2

0.01 pF
Rb R1

+E

Figura 4.16 Fotodiodo en configuracin Figura 4.17 Convertidor luz-voltaje.


fotovoltaica.
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 121

Ejercicio de aplicacin
Par emisor/receptor en modo switch, 2. El circuito armado debe ser similar al que se muestra en la
sensor de presencia GJHVSB

Una vez que se ha hablado de la fuente de luz y de los tipos


de elementos fotosensibles, podemos decir que para relacio-
nar el cambio de irradiacin con un voltaje a la salida se utiliza
un arreglo resistivo como parte del par emisor/receptor.

+V

Receptor Emisor

Salida

R2 R1

Figura 4.20 Circuito armado.

3. Analizar e implementar el siguiente cdigo en el Arduino


Figura 4.18 Circuito tpico para sensor de presencia. Uno.

Objetivo /*
FOTOTRANSISTOR QRD1114 SENSOR DE PRESENCIA
Detectar la presencia de un objeto frente a un QRD1114 y
mostrar la informacin en el monitor serial. Este ejemplo utiliza un QRD1114 para detectar
un objeto cercano al dispositivo. Se indica
Material a traves del monito serial si se detecto un
objeto. Se revisa el sensor cada segundo. La
t "SEVJOP*%& sensibilidad puede ser modificada con constante
t "SEVJOP6OP3 umbral.*/
t 23%
t SFTJTUFODJB // Pines
t SFTJTUFODJBL constint QRD1114 = A0; // Seal del QRD1114.
t DNEFBMBNCSF"8(
t DBCMFTNBDIPNBDIP%VQPOU // Variables
t 1SPUPCPBSE inttension; // Seal digitalizada.

// Constantes
Desarrollo constint umbral = 500; // Umbral de
1. Armar el circuito como se indica en el diagrama de la figu- deteccion. (Sensitividad)
SB-BTFBMTFDPOFDUBBMQJO"EFM"SEVJOP6OP.
voidsetup(){
Serial.begin(9600); // Comunicacion serie
5V
a 9600 baudios.
}
10 k Vista desde abajo

Seal 2 3
voidloop(){
2 3 1. Colector
QRV14 2. Emisor tension = analogRead(QRD1114); // Lee la
3. nodo
seal del QRD1114.
4. Ctodo
1 4 1 4
330  // Si la seal es mayor al umbral se
El punto en el QRV14 indica la posicin del Pin 1. detecto un objeto.
5V
if ( tension> umbral) Serial.
Figura 4.19 Diagrama de conexiones. println(Detectado!);
122 SENSORES Y ACTUADORES

elseSerial.println(----------);
delay(1000); // Revisa QRD1114 cada
segundo.
}

4. Comprobar el funcionamiento del circuito armado en pro-


toboard y el programa cargado en Arduino Uno colocan-
do un objeto sobre el QRD1114 y verificando en el monitor
serial la respuesta.
5. A continuacin se muestran imgenes de la prctica
finalizada.

Figura 4.22 Respuesta del circuito al detectar un objeto (el


Figura 4.21 Respuesta del circuito al no detectar objeto. dedo).

Ejercicio de aplicacin
Medidor de distancia, sensor Sharp La disposicin de sus terminales es la siguiente:

Sensor de distancia ptico t PIN 1.4FBMEFTBMJEBBOBMHJDB"DN7 VUJMJ-


Objetivo [BOEPVOPCKFUPDPOVOBSFGMFDUJWJEBEEFQPSDJFOUP
t PIN 2. 5FOTJOEFSFGFSFODJB (/%

Medir la distancia en centmetros a un objeto mediante el t PIN 3.5FOTJOEFBMJNFOUBDJO&OUSFZ7
TFOTPS4IBSQ:" con el uso de un Arduino Uno.

Material
t "SEVJOP6OP
t 4FOTPSEFEJTUBODJBQUJDP4IBSQ:"
t $POFDUPS+45EFWBT

Desarrollo
Descripcin del sensor Sharp 2Y0A02
1 2 3
4IBSQ:" es un sensor de distancia ptico con un ran-
HPQUJNPEFBDN-BTFBMEFMTFOTPSFTBOBMHJDB
y tiene un comportamiento no lineal; esto es, a mayor dis-
UBODJBEFMPCKFUP NFOPSUFOTJOEFMFDUVSB&OMBGJHVSB
se aprecia la curva del sensor obtenida de la hoja de datos. Figura 4.23 5FSNJOBMFTEFMTFOTPS4IBSQ:".
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 123

Construccin del circuito

Figura 4.24 4FOTPS4IBSQ:".

3.0

2.5
Salida de voltaje analgica (V)

2.0
Figura 4.26 Diagrama de conexin entre el sensor Sharp
:" y el Arduino.

-B GJHVSB  NVFTUSB MB GPSNB EF DPOFYJO FOUSF


1.5
el sensor y el Arduino. La seal de salida se conecta al
1*/ BOBMHJDP " EFM "SEVJOP, donde se realizar la con-
versin analgico-digital y el clculo de la distancia en
centmetros.
1.0
-BGJHVSBNVFTUSBFMDJSDVJUPGTJDBNFOUFNPOUBEP

0.5

0 50 100 150
Distancia al objeto reector (cm)

Figura 4.25 Curva distancia vs5FOTJOEFMTFOTPS4IBSQ


:". Figura 4.27 Conexin entre el sensor y el Arduino.

4.2 Ecuacin de la curva distancia vs. tensin


La ecuacin que caracteriza a la curva de la figura 4.25 se obtiene mediante una regresin no lineal.
Para eso, con el uso de Excel se elabora una tabla con base en algunos puntos de la curva; despus,
se grafican y se aplica la regresin no lineal que nos ofrezca una mayor correlacin. As, mediante
una regresin polinmica con un coeficiente de determinacin mltiple de 0.9959 (casi perfecto), la
ecuacin que describe al sensor es:

Distancia  61.66  (Tensin de salida del sensor)1.1


124 SENSORES Y ACTUADORES

180

160

140

120

Distancia (cm) 100

80
y = 61.66x1.1
60
R2 = 0.9959
40

20

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3


Tensin de salida del sensor (V)

Figura 4.28 Curva distancia vs5FOTJOTFOTPS4IBSQ:".

Cdigo
Descripcin del programa
El siguiente programa realiza la conversin analgico-digital de la seal del sensor y despus efecta
el clculo de la distancia mediante la ecuacin de la curva tensin vs. distancia del Sharp 2Y0A02.

//*********************Sensor optico medidor de distancia****************


//* *
//*SHARP 2AY0A02 es un sensor optico que mide la distancia a un objeto *
//*dentro de un rango de 20 a 150 cm. La salida del sensor es una seal *
//*analogica no lineal con respecto a la distancia del objeto. *
//* *
//*El siguiente programa hace la lectura analogica del sensor y a partir*
//*de una regresion no lineal de la curva distancia vs tension *
//*caracteristica del sensor, se hara la conversion a centimetros. *
//***********************************************************************

//Declaramos las variables empleadas.


intreadSensor;
floatanalogVol, dist;

voidsetup()
{
Serial.begin(9600); //Iniciamos la comunicacion serie a 9600 baudios.
}

voidloop()
{
readSensor = analogRead(A0); //Lectura analogica del sensor.
analogVol = 0.00488*readSensor; //Conversion a volts. La resolucion
//del ADC del Arduino
//es de 10 bits o 5V/1024 =
//0.00488V/unidad.
dist = 61.66*pow(analogVol, -1.1);//La ecuacion caracteristica del
//sensor (obtenida a partir de la regresion no lineal de la curva) es:
//Distancia = 61.66 (Tension de salida del sensor)^-1.1
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 125

Serial.print(Distancia: ); //Se imprime el valor de la distancia


//del sensor al objeto.
Serial.print(dist);
Serial.println( cm);
delay(15); //Regulamos la velocidad del programa.
}

4.3 LDR o fotorresistencias


Un sensor LDR (por sus siglas en ingls Light Dependent Resistor), por lo comn llamado fotorresis-
tencia, es un elemento resistivo cuya caracterstica principal es que la magnitud de su resistencia, Rp,
es una funcin de la luz incidente. Una fotorresistencia es un transductor entre la luz incidente en
este y la resistencia elctrica que presenta a la salida. Son sensores muy utilizados para controles
de iluminacin en sistemas de alumbrado, ya sea domstico o pblico, como sensores auxiliares en
sistemas fotogrficos y pantallas, as como sensores de presencia, forma e incluso en configuraciones
especiales, como sensores de color.
Este tipo de sensores son fabricados con materiales semiconductores sobre sustratos cermicos.
Al igual que todos los semiconductores, los materiales con los que estn fabricadas las fotorresis-
tencias presentan distintos mecanismos de excitacin; por ejemplo, un semiconductor no solo gene-
ra pares electrn-hueco al ser conectado en un circuito cerrado que contiene una batera, sino que
adems estos pueden ser activados trmicamente o por medio de una radiacin ptica. En un se-
miconductor, la cantidad de pares electrn-hueco libres para la conduccin determina la conducti-
vidad de dicho material y, por tanto, vara la resistividad del mismo. Una fotorresistencia se basa en
este ltimo principio fsico: al incidir una fuente de luz i p
a)
sobre el semiconductor, el nmero de pares electrn- V

hueco libres para la conduccin aumenta, por lo que


Capa
la resistividad del material se ve disminuida; si esta b)
fotoconductora
Contacto
resistencia variable se conecta a una batera con un
valor determinado, se tiene como resultado un cambio
R
en la corriente elctrica del circuito. Debido a que la p

variable fsica que suele medirse con este tipo de sen-


sores es la irradiacin, se buscan materiales semicon- CdS
Sustrato
ductores que presenten comportamientos apropiados cermico
a temperatura ambiente, con el fin de reducir el ruido
d
inducido en la seal debido a mecanismos de activa- Contacto
Contacto
cin trmicos. Entre los semiconductores ms utiliza-
dos para este tipo de sensores se encuentran el sulfuro Figura 4.29 a) Estructura de una fotorresistencia. b) Fotorresistencia
de cadmio (CdS) y el seleniuro de cadmio (CdSe) (vase encapsulada, (presentacin tpica en el mercado).
figura 4.29).
La principal diferencia de este tipo de sensor con el fotodiodo y el fototransistor es que no se
genera una corriente fotoinducida, sino que se aprovecha el principio de variacin de resistencia, de-
rivado del cambio de conductividad en el material. En condiciones de baja iluminacin, la resisten-
cia del LDR es alta. A mayor iluminacin, menor ser la resistencia elctrica que presenta, gracias al
efecto fotoelctrico; esto se puede explicar de la siguiente manera: por cada fotn incidente en el
semiconductor, un cuanto de energa9 es absorbido al liberar portadores que incrementan la facilidad
del semiconductor para dejar pasar la corriente elctrica. La sensitividad de una fotorresistencia est
dada como la razn entre el nmero de electrones generados por cada fotn incidente:
n
b=
tt

9
Salto que experimenta la energa de un corpsculo cuando absorbe o emite radiacin. Es proporcional a
la frecuencia de esta ltima.
126 SENSORES Y ACTUADORES

donde:
b: sensitividad
n: electrones libres para la conduccin
tt: tiempo de trnsito de un electrn entre cada contacto [s]

El tiempo de trnsito de un electrn, para el caso de material tipo n (considrese que los portadores
mayoritarios son electrones, por lo que el efecto de los huecos puede ignorarse), puede calcularse por
medio de la ecuacin:
d2
tt =
V n

donde:
d: distancia entre contactos
V: voltaje aplicado [v]
n: movilidad de un electrn

De las ecuaciones anteriores es posible deducir que entre menor distancia exista entre contacto y
contacto, mayor ser la sensitividad del sensor, y dado que se busca que el valor de voltaje aplicado
no sea muy alto con fines de compatibilidad con aplicaciones de electrnica convencional, la manera
ptima para lograr mayor sensitividad es con la forma de serpentina del sensor, ya que la distancia
(d) entre contacto y contacto es solo el grosor de la capa conductora, por lo que al aumentar el ancho
del sensor tambin aumenta el nmero de pares electrn hueco que puede generar.
Algunos de los smbolos electrnicos ms utilizados para representar una fotorresistencia dentro
de un circuito se muestran en la figura 4.30.

Figura 4.30 Smbolo electrnico de una fotorresistencia.

Algunas de las principales desventajas de las fotorresistencias es que la relacin entre la ilumi-
nacin y el cambio de resistencia es altamente no lineal, presenta tiempos de subida (en ambiente
iluminado) y tiempos de bajada (en ambiente no iluminado) distintos, adems de que dichos tiempos
dependen del nivel de iluminacin.
Una de las configuraciones ms comunes de las fotorresistencias es su uso dentro de un divisor
de voltaje; en la figura 4.31 se muestran dos posibles conexiones.
En estos circuitos se muestra una fotorre-
Vin Vin sistencia dispuesta de tal manera que forma un
divisor de voltaje, con un voltaje de entrada,
R Vin, y una resistencia fija, R; la diferencia entre
estas configuraciones consiste en que para el
a) b) caso del circuito a), cuando la luz incide sobre
la fotorresistencia, el voltaje que cae sobre la
Vout R Vout resistencia fija se ve disminuido al aumentar
el valor de Vout, mientras que para el circuito b),
0V 0V 0V 0V cuando se hace incidir luz sobre la fotorresis-
tencia, el voltaje Vout se ve disminuido.
Figura 4.31 Divisor de voltaje usando una fotorresistencia.
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 127

Ejercicio de aplicacin
Medidor de intensidad luminosa usando un LDR 3. Analizar e implementar el siguiente cdigo en el Arduino
Uno.
Objetivo
Medir la intensidad luminosa en unidades lux (lx) usando un /*
INTENSIDAD LUMINOSA LDR
LDR (Light Dependent Resistor) y observar el resultado en el
monitor serial. Este ejemplo utiliza un LDR para medir la
intensidad de la luz que incide sobre ella.
Material Usando la curva de la respuesta de la LDR a
la luz, se obtiene una ecuacion con la que se
t "SEVJOP*%& calcula su intensidad en lux (lx).
t "SEVJOP6OP3
t -%3EF. La medicion se realiza usando un divisor de
t 3FTJTUFODJBEFL voltaje con el LDR y una R conocida (10l ohms
t DBCMFTNBDIPNBDIP%VQPOU en este ejemplo). El cambio de resistencia
t DNEFDBCMF"8( provoca una variacion en el divisor de voltaje.
t 1SPUPCPBSE Se calcula la resistencia del LDR y despues la
intensidad.
Desarrollo
Para mas informacion, consultar:
1. Armar el circuito como se indica en el diagrama. La seal http://www1.futureelectronics.com/doc/Lumex/
TFDPOFDUBBMQJO"EFM"SEVJOP6OP. OED-PCC-9P5-1L.pdf

*/

// Biblioteca
5V
#include<math.h> // Biblioteca con funcione
matematicas.
LDR
// Pines
constint LDR = A0; // Pin sensor del LDR.
Seal
// Variables
inttension; // Seal del LDR.
10 k floatvalorLDR; // Resistencia aproximada
del LDR.
float lux; // Intensidad de luz.

Figura 4.32 Diagrama. // Constantes


constfloat R = 10; // Valor de la resistencia
en serie en kilos.
2. El circuito armado debe ser similar al que se muestra en la
GJHVSB voidsetup(){
Serial.begin(9600); // Comunicacion serie
a 9600 baudios.
}

voidloop(){

tension = analogRead(LDR); // Lectura de


la seal.
valorLDR = ( (1023 * R) / tension) - R;//
Encuentra resistencia de LDR.
lux = 800.69 * pow(valorLDR, -1.283); //
Calcula intensidad luminosa en lx

// Envia informacion por serie al monitor


serial
Serial.print(Nivel de iluminacion: );
Figura 4.33 Circuito armado. Serial.print(lux);
128 SENSORES Y ACTUADORES

Serial.println( lx);
delay(500); // Se mide cada 0.5 s
}

4. Comprobar el funcionamiento del circuito. Mediante el uso


de una lmpara, hacer incidir luz en el LDR a diferentes in-
tensidades y corroborar los cambios en el monitor serial
de Arduino IDE.

5. A continuacin se muestran las imgenes con los resulta-


dos de la prctica finalizada.

Figura 4.34 Medicin de la intensidad luminosa con iluminacin Figura 4.35 Medicin de la intensidad luminosa aplicando luz
pobre al LDR. variable al LDR.

4.4 Sensores de color


La mayora de las personas ve los objetos en colores. Pero, qu es el color? La Real Academia Es-
paola define al color como: Sensacin producida por los rayos luminosos que impresionan los r-
ganos visuales y que depende de la longitud de onda. El ojo humano es capaz de absorber determi-
nadas longitudes de onda y rechazar otras que no est capacitado biolgicamente para recibir. La
longitud de onda reflejada en la superficie de un objeto es captada por el ojo e interpretada como un
color determinado.
El color de un objeto es producto de la capacidad del material del cual est hecho para absorber
la luz. Por ejemplo, un objeto que es por completo negro10 debe tener la capacidad de absorber to-
das las longitudes de onda del espectro visible; por tanto, un objeto as no podra ser percibido por
el ojo humano. Por otro lado, si el objeto tiene un color particular, este corresponde a la composicin
de colores correspondientes a las ondas reflejadas en dicho color. Por ejemplo, si observamos un ob-
jeto azul, se puede decir que este absorbe todas las longitudes de onda del espectro visible, excepto
la longitud de onda que corresponde al color azul, ya que esta es reflejada y percibida por la retina
(vase figura 4.39).

10
En este caso se habla de objetos negros desde el punto de vista de la fsica; los objetos negros conven-
cionales, como una llanta, se consideran objetos opacos. Debido a que los objetos opacos reejan una
fraccin de la luz que incide sobre ellos, nuestros ojos pueden percibirlos.
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 129

Los sensores de color tienen aplicaciones muy comunes Rojo


en el mbito de ajuste de color en impresiones, sistemas Naranja
de control basados en el color de los objetos, juguetes y vi- Amarillo
deojuegos, entre otros. Estos sensores tienen dos vertientes Verde
bsicas: una basada en el uso de filtros de color y la otra Cin
en la irradiacin de luz y cmo esta se refleja en el objeto Azul Azul
a detectar. Ambas manejan componentes de color bsicos; Violeta
en este caso, rojo, verde y azul, conocido como componen-
te RGB o espacio de color RGB (por sus siglas en ingls
Red-Green-Blue).

Sensores de color basados en filtros


Este tipo de sensores proporciona una salida en voltaje di-
rectamente proporcional a la irradiacin, al ser lineales por
Figura 4.36 Absorcin-reflexin de un objeto azul.
completo. Consiste en un grupo de tres fotodiodos, cada
uno con un filtro de color: rojo, verde y azul. La salida de
cada canal corresponde a la irradiacin en cada uno de los fotodiodos. En general, incluyen un pin
adicional que permite ajustar la ganancia en los amplificadores para cambiar la sensitividad del sen-
sor (vase figura 4.37).
En este tipo de sensores, la fuente de luz es inde-
pendiente del sensor; esto significa que no cuenta con
una fuente de luz intrnseca. La cantidad de luz pre- VR
sente en el sistema es una caracterstica del ambiente;
por esa razn la mayora de los fabricantes incluyen el Rojo VG
pin de ganancia, para ajustar o calibrar el sensor de-
pendiendo de la luz presente. Una vez que el sensor se Verde VB
encuentre calibrado, la salida es leda mediante los vol- Amplicadores
VDD
tajes correspondientes a los pines de salida. Por ejem- Azul
plo, si delante del sensor se coloca un objeto de color
azul, el voltaje presente en el pin VB ser mayor que el
voltaje en los pines VR y VB. Por el contrario, si se coloca
un objeto de color rojo, el pin correspondiente a VR ten- Ganancia Control
dr un voltaje mayor que los otros dos. Ahora bien, si
un objeto con un color distinto a los primarios se coloca
frente al sensor, se tendr un voltaje en cada uno de los
pines de salida (VR, VG, VB), en donde el voltaje mayor Figura 4.37 Sensor de color basado en el uso de filtros.

corresponder al color con el que tenga mayor similitud.


Los filtros de color se basan en la idea de que un elemento de un color determinado absorbe-
r todas las longitudes de onda, excepto aquella que corresponde al color del objeto. As, al colocar
una pelcula transparente roja sobre el elemento fotosensible, este solo detecta el color rojo, ya que
la pelcula o filtro de color se encarga de absorber el resto de los componentes de color y solo refleja
las correspondientes al rojo, ya que de otra manera el elemento fotosensible estara estimulado por
todos los colores presentes en la luz blanca.11 Debido a que en la naturaleza percibimos los colores
en distintas tonalidades e intensidades, los filtros de color tambin permiten la emisin de distintas
tonalidades; por ejemplo, un filtro rojo deja pasar los colores correspondientes al mismo rojo y colores
similares, como el naranja; un filtro verde deja pasar el verde y colores similares, como el amarillo;
un filtro azul deja pasar colores correspondiente a la gama de azules, entre los cuales se encuentra
el color cian (vase figura 4.38).

11
La luz blanca se considera como la fraccin del espectro electromagntico que corresponde a la luz visible.
130 SENSORES Y ACTUADORES

Azul Verde Rojo


1

0.8

Respuesta del elemento fotosensible


Filtro rojo 0.6
primario
Luz blanca

0.4

0.2
Pasan rojo y naranja,
se ve rojo primario

Figura 4.38 Filtro de color.


0
300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
l - Longitud de onda - nm

Figura 4.39 Respuesta ante el color del elemento


fotosensible.

Sensores de color basados en la irradiacin de una fuente


de color fija
Estos sensores se distinguen de los sensores basados en filtros de color en que la fuente de luz for-
ma parte del sensor. Este tipo de sensores se basa en la siguiente idea: si se hace incidir una fuen-
te de luz roja sobre una manzana roja, esta irradiar la luz de una forma mucho ms intensa que si
esta misma fuente de luz se hace incidir sobre una manzana verde, debido a que su superficie es del
mismo color que la fuente de luz.
Estos sensores cuentan con una fuente de luz roja, una verde y una azul, compactadas en un LED
RGB o tres LED por separado (rojo, verde y azul); el objeto es colocado frente al sensor y este emite
la fuente de luz, una a la vez. Los sensores tienen un elemento fotosensible que mide la intensidad
de la luz reflejada por el objeto; as, si se coloca un objeto verde frente al sensor, al incidir la luz
roja o la luz azul, la medicin registrar un valor bajo de irradiacin, mientras que al incidir la
luz verde el valor de irradiacin ser alto, determinando de esta forma que el objeto es de color verde.
Para eliminar ruido de la luz ambiental, se suele tomar una medicin con fuente de luz negra y
otra medicin con fuente de luz blanca; estas mediciones sirven para calibrar el sensor. La medicin
con fuente de luz negra corresponde al valor ms bajo que es capaz de percibir el sensor, mientras
que la medicin con luz blanca corresponde al mayor estmulo que es capaz de percibir el sensor. Otra
importante variable es el tipo de encapsulado que tiene el sensor, debido a que al tener carcasas ms
o menos brillantes, la luz se reflejar de forma distinta. Una desventaja de este tipo de sensores es
que cuentan con un solo elemento fotosensible, y este debe ser calibrado para cada emisin de color,
debido a que cada color primario excita de manera distinta al sensor (vase figura 4.42).
Para lograr una medicin con la menor cantidad de ruido es recomendable obtener el valor de
componente de color de manera porcentual como sigue:

PR  100(M R  N R) / (BR  N R)
PR  100(M R  N R) / (BR  N R)
PR  100(M R  N R) / (BR  N R)
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 131

donde:
PR, PG, PB: porcentaje de rojo, verde o azul, respectivamente.
M R, M G, M B: medicin sin correccin de rojo, verde o azul, respectivamente.
N R, N G, N B: medicin con fuente de luz negra para el rojo, verde o azul, respectivamente.
BR, BG, BB: medicin con fuente de luz blanca para el rojo, verde o azul, respectivamente.

Ejercicio de aplicacin
Uso de un sensor de color en RGB Debido a que el voltaje ser medido por los convertidores
analgicos digitales de la tarjeta Arduino, es necesario hacer
Objetivo la igualdad en su valor analgico considerando que el ADC
Obtener el porcentaje de color de un objeto en componen- FTEFCJUT
UFT3(# 
VB = ADC B
1 
Material
Por tanto, la irradiancia quedara como:
t 4FOTPSEFDPMPS)%+%423
t "SEVJOP6OP 1  ( )
I B = ADC B uW / cm 
t DBCMFTEFDPOFYJO 1  (  )
Los pines que debern conectarse son los siguientes:
Desarrollo
t 7EFCFSJSBMBBMJNFOUBDJOEF7
El sensor est compuesto por un arreglo de fotodiodos y fil-
t (/%EFCFSDPOFDUBSTFBMBUJFSSBDPNOEFM"SEVJOP
tros para los colores rojo, verde y azul; por tanto, este con-
t -&%"MQJOEFM"SEVJOP
vierte la luz a voltaje hacia salidas analgicas denotadas
t 73"MBFOUSBEBBOBMHJDB"EFM"SEVJOP
como VR, V(, VA.
t 7("MBFOUSBEBBOBMHJDB"EFM"SEVJOP
La deteccin de color se realiza al hacer la lectura de las
t 7#"MBFOUSBEBBOBMHJDB"EFM"SEVJOP
tres salidas analgicas del sensor; la ganancia se configura
t (4#"MQJOEFM"SEVJOP
tanto para el color rojo como para el verde y el azul, colocan-
t (4#"MQJOEFM"SEVJOP
EPTVTTFMFDUPSFTFOA
t (4("MQJOEFM"SEVJOP
El sensor dispuesto en la placa tiene la configuracin que
t (4("MQJOEFM"SEVJOP
TFNVFTUSBFOMBGJHVSB
t (43"MQJOEFM"SEVJOP
t (43"MQJOEFM"SEVJOP

Figura 4.40 4FOTPSEFDPMPS)%+%4

Con base en los datos de la tabla 4.1 para la configuracin


Figura 4.41 Conexin con Arduino.
EFHBOBODJBAFOMPTUSFTDPMPSFT TFIBDFMBDPOWFSTJO
del voltaje medido a su equi-
valencia en irradiancia; por Componente
Parmetro Smbolo Mnimo Tpico Mximo Unidad
de color
ejemplo, para el color rojo,
su irradiacin detectada en Respuesta a
Re Azul 1.54 V/(mW/cm2)

V8DN sera equivalente a: la irradiancia
Verde 2.05
IR  (VR

Rojo 2.73

Tabla 4.1 Equivalencia irradiancia-voltaje


132 SENSORES Y ACTUADORES

//Codigo //Los datos se imprimen en el monitor serial


Serial.println(Irradiancia RGB en [uW/cm^2]:);
constintledPin = 13; Serial.print(Rojo=);
constint GSR1 = 12; Serial.print(r);
constint GSR0 = 11; Serial.print(\tVerde=);
constint GSG1 = 10; Serial.print(g);
constint GSG0 = 9; Serial.print(\tAzul=);
constint GSB1 = 8; Serial.println(b);
constint GSB0 = 7; Serial.println();
delay(500);
intredPin = A0; }
intgreenPin = A1;
intbluePin = A2;

void setup()
{
Serial.begin(9600);

pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(GSR1, OUTPUT);
pinMode(GSR0, OUTPUT);
pinMode(GSG1, OUTPUT);
pinMode(GSG0, OUTPUT);
pinMode(GSB1, OUTPUT);
pinMode(GSB0, OUTPUT);

// Se enciende el LED
digitalWrite(ledPin, HIGH);

// Se configura la ganancia de cada sensor


digitalWrite(GSR1, LOW);
digitalWrite(GSR0, LOW);
digitalWrite(GSG1, LOW);
digitalWrite(GSG0, LOW);
digitalWrite(GSB1, LOW);
digitalWrite(GSB0, LOW);
}

void loop()
{
float r, g, b;
//Se hace la lectura para el color rojo, verde y
azul,
//la lectura del ADC se escala al valor de
irradiancia
//basandose en la ganancia configurada
r = (float)analogRead(redPin)*5*1000/
(1023*2.73);
g = (float)analogRead(greenPin)*5*1000/
(1023*2.05);
b = (float)analogRead(bluePin)*5*1000/
Figura 4.42 Medicin de color verde.
(1023*1.54);
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 133

4.5 Sensores de visin


Los sensores de visin, tambin llamados chips de visin, son sensores avanzados (en general cma-
ras) encargados de obtener informacin del medio a travs de la captura de imgenes o video, para
su posterior procesamiento; por ejemplo, segmentacin de algn color en especfico, obtencin de
bordes, determinar la trayectoria de un objeto, reconocimiento facial, entre otros. Sus aplicaciones
ms comunes se encuentran en dispositivos como telfonos mviles, automviles, cmaras digitales,
sistemas de seguridad, robtica auxiliada por visin artificial, etctera.
Un sensor de visin es considerado un sensor in-
teligente, ya que est compuesto por una pluralidad de 640 pixeles
sensores, unidades encargadas de procesar la informa-
cin que entrega esta pluralidad de sensores y con-
vertirla en una serie de imgenes entendibles para el
usuario. Estas imgenes pueden darse en color, en es- 480 1/3
pixeles pulg.
cala de grises, en monocromtico, etctera (vase figura
4.43). Adems, estos cuentan con un protocolo espec- Sensor de visin
fico de comunicacin, como SPI, Serial, USB, entre mu-
chos otros. Todas estas caractersticas dependen de la
Arreglo de sensores
marca y el modelo del sensor de visin. No obstante, (CCD/CMOS)
lo que tienen en comn todos los sensores de visin
es que forman imgenes, las cuales estn compuestas Figura 4.43 Sensor de visin.
por elementos llamados pixeles; a su vez, cada pixel es
obtenido por una celda unitaria. A ltimas fechas, estas celdas unitarias estn conformadas por sen-
sores de estado slido basados en tecnologa CMOS (Complementary metaloxidesemiconductor),
pues antes las celdas unitarias estaban integradas por sensores CCD (charge coupled device). Hoy da,
los sensores CMOS han desplazado a la tecnologa basada en sensores CCD debido a su facilidad de
fabricacin, ya que los sensores CMOS son compatibles con procesos de fabricacin estndar, mien-
tras que los sensores CCD requieren de un proceso tecnolgico muy especfico para su fabricacin,
lo que los hace ms caros comparados con la tecnologa CMOS. Otra gran ventaja de la tecnologa
CMOS es su facilidad para interactuar con seales digitales y analgicas en el mismo sustrato; esta
ventaja no se presenta en los sensores CCD. Adems, los sensores CMOS tienen un menor consumo
de potencia. Otra gran ventaja es que, debido a que los sensores CMOS estn fabricados dentro del
mismo sustrato (es decir, dentro del mismo chip), los niveles de ruido en la electrnica asociada con
su lectura son menores comparados con los sensores CCD. Debido a que los sensores con tecnolo-
ga CMOS cuentan con circuitos que permiten hacer la lectura de los pixeles en paralelo, es decir, es
posible realizar la lectura de ms de un pixel a la vez, los tiempos de procesamiento son menores.
Sin importar qu tipo de sensor se utilice, ambos deben convertir la luz en carga elctrica para
su posterior procesamiento. Cada sensor de estado slido tiene tres tareas bsicas (vase figura 4.44).

Convertir la seal
Convertir la luz en fotogenerada en una
Detectar la luz
una seal fotogenerada seal de activacin
digital.

Figura 4.44 5BSFBTSFBMJ[BEBTQPSVOTFOTPSEFWJTJO

Un chip de visin est conformado por un arreglo bidimensional de sensores de estado slido
que se encargan de obtener la luz del exterior, una lnea de control de acceso vertical y una lnea de
acceso horizontal, para determinar qu pixel fue activado. Este arreglo bidimensional de sensores
de estado slido representa los pixeles en la cmara, donde cada pixel est formado por un elemento
fotosensible y un circuito de lectura de la seal de salida que se encarga de leer el valor de un pixel
XY especfico.
134 SENSORES Y ACTUADORES

Cada vez que los sensores estn expuestos a la luz, esta es captada y conver-
Luz incidente
tida por medio del efecto fotoelctrico. Los portadores fotogenerados son creados,
como ya se mencion, en secciones anteriores; la luz proveniente del exterior es
captada y convertida en pares electrn-hueco que se encargan de generar una
Luz reflejada seal elctrica en el semiconductor que compone al elemento fotosensible. La ca-
lidad de la imagen generada por el sensor de visin depende de cmo acta el
Electrn
efecto fotoelctrico en esta, ya que estos elementos representan el corazn de la
cmara (vase figura 4.45).

Hueco Sensores CCD


Estos sensores fueron inventados en 1969 por Willard S. Boyle y George E. Smith,
pero no fue sino hasta el ao 2009 que los cientficos recibieron el premio Nobel
Portadores fotogenerados
(pares electrn-hueco) por la invencin de este dispositivo. En un sensor CCD, la carga elctrica gene-
rada debido al efecto fotoelctrico es transferida por un nmero limitado de no-
Figura 4.45 Pares electrn-hueco dos, para despus ser convertida en voltaje; luego, por medio de un convertidor
fotogenerados. analgico digital, este voltaje es convertido en un valor digital que representa la
intensidad de la luz capturada.
Se dice que un sensor CCD tiene una alta eficiencia
cuntica (QE); esto quiere decir que un alto porcentaje de
Fotones
los fotones incidentes son detectados (en ocasiones hasta
80%). Otra ventaja de este tipo de sensores es que son al-
tamente lineales, lo que quiere decir que la cantidad de luz
percibida es proporcional a la seal emitida.
Considrese un arreglo bidimensional de sensores CCD;
cada vez que estos son expuestos a la luz (es decir, cada
vez que se abre el obturador de la cmara para capturar una
imagen), el efecto fotoelctrico se encarga de generar por-
tadores (pares electrn-hueco) proporcionales a la cantidad
Arreglo bidimensional de luz presente. Para formar la imagen digital, los portado-
res generados en cada uno de los pixeles deben ser trans-
feridos; la carga de los portadores es transferida de manera
Columna adyacente
sncrona como sigue: la carga presente en las columnas del
Convertidor arreglo bidimensional es transferida, columna a columna, a
analgico digital
una columna adyacente (vase figura 4.46) que se encar-
ga de transferir la carga, un pixel a la vez, a un convertidor
analgico digital; la cantidad de carga transferida en cada
Figura 4.46 Arreglo de sensores CCD. instante representa un valor digital para la reconstruccin
de la imagen.

Sensores CMOS
Al igual que los sensores CCD, este tipo de sensores se encarga de convertir la luz en una seal elc-
trica; la diferencia est en que, como su nombre lo indica, son fabricados usando tecnologa CMOS,
que es uno de los procesos de fabricacin de circuitos integrados ms usados hoy da. Para conformar
un chip de visin se genera un arreglo bidimensional de sensores CMOS, que representan los pixeles
en la cmara; aqu cada pixel est formado por un elemento fotosensible, en general un fototransis-
tor, y una serie de transistores CMOS o amplificadores operacionales CMOS, los cuales se encargan
de acondicionar la lectura del elemento fotosensible para su posterior lectura a travs de las lneas
de control. El circuito de lectura de la seal de salida se encarga de leer el valor de un pixel XY es-
pecfico. Dado que cada pixel incluye su propia circuitera de amplificacin y acondicionamiento, se
suele decir que se trata de un pixel activo (vase figura 4.47).
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 135

Lnea de control de fila En sensores CMOS, el elemento fotosensible puede confi-


gurarse de tres maneras distintas: usando fototransistores, fo-

Salida de lectura de columna


Pixel Pixel Pixel Pixel Pixel
todiodos o fotocompuertas. Los fototransistores y los fotodiodos
ya fueron abordados en secciones anteriores.
Circuitera de acceso vertical

Pixel Pixel Pixel Pixel Pixel


Pixel Ahora bien, las fotocompuertas se pueden implementar
igual que un capacitor; esto es, cuando se les aplica un volta-
Pixel Pixel Pixel Pixel Pixel
je de polarizacin, los portadores generados por el efecto fo-
toelctrico son almacenados en la fotocompuerta para despus
Pixel Pixel Pixel Pixel Pixel
ser transformados en una seal elctrica que representa el va-
lor del pixel en la imagen digital. Algunas de las configuracio-
Pixel Pixel Pixel Pixel Pixel
nes tpicas para implementar pixeles en tecnologa CMOS se
muestran en las figuras 4.48 y 4.49.
Circuito de lectura de la seal de salida

Salida
Circuitera de acceso horizontal
Elemento Elemento
fotosensible fotosensible

Figura 4.47 Chip de visin.


Selector

Lnea de acceso vertical


de fila

Vdd
Vdd

Selector de columna
Lnea de acceso vertical

Seal de salida

Circuitera CMOS
Lnea de acceso horizontal

Figura 4.48 Pixel en un sensor CMOS. Figura 4.49 Pixel para un sensor
CMOS, con lneas de acceso vertical y
acceso horizontal.

Ejercicio de aplicacin
Uso de una cmara digital con Arduino t "MBNCSFNBDIPNBDIPDBMJCSF"8(
(cmara serie Adafruit vc0706) t "MBNCSFDBMJCSF"8(
t 1SPUPCPBSE

Objetivo Desarrollo
5PNBSGPUPHSBGBTDPOVOBSFTPMVDJOEFBUSBWT Descripcin cmara Adafruit VC0706
EFMBDNBSBTFSJF"EBGSVJU7$ y almacenarlas en una
memoria SD con el uso de Arduino Uno. -BDNBSB"EBGSVJU7$ WBTFGJHVSB
UPNBGPUPT
a color (es sensible a luz infrarroja) con una resolucin de
Material  BVORVFFTDPOGJHVSBCMFBSFTPMVDJPOFTJOGFSJPSFT
EFZ4FDPNVOJDBDPOPUSPTEJTQPTJ-
t"SEVJOP6OP UJWPTBUSBWTEFMQSPUPDPMPEFDPNVOJDBDJOTFSJFB
t.FNPSJB4%EF(#$MBTF baudios; aunque puede modificarse, no es recomendable. El
t$NBSBTFSJF"EBGSVJU7$ enfoque de la cmara puede ajustarse mediante el alejamien-
t3FTJTUFODJBEFL, 4 de 1 k EFLZEF to o el acercamiento del objetivo, para lo cual debe aflojarse
 el tornillo de la cmara.
t 1VTI#VUUPO $VFOUBDPOTBMJEBEFWJEFPQBSB57FOGPSNBUP/54$
t -&%3(#
136 SENSORES Y ACTUADORES

Entre las principales caractersticas de esta cmara La descripcin de sus pines es la siguiente (vase figura
destacan: 

t DAT3/CS.5FSNJOBM%"5EFMQSPUPDPMPEFDPNVOJDBDJO
t Tamao del mdulo:NNNN #644%$IJQ4FMFDUEFMQSPUPDPMP41*
t Sensor de imagen: CMOS pulg t MOSI (Master Output Slave Input). Entrada de datos a
t Pixeles sensor CMOS:. la memoria para el protocolo SPI.
t Tamao del pixel:NVNV t Vss.5FOTJOEFSFGFSFODJB (/%

t Formato de salida: +1&(.+1&( t Vcc. 5FOTJOEFBMJNFOUBDJOB7
t Balance de blancos: Automtico t SCLK. Seal de reloj para protocolo SPI; esta seal pro-
t Exposicin: Automtico viene del maestro.
t Obturador: Automtico t Vss. 5FOTJOEFSFGFSFODJB (/%

t Velocidad de cuadros: "TPOGQT t DAT0/MISO (Master Input Slave Output). 5FSNJOBM%"5
t Angulo de visin: EFMQSPUPDPMP#644%4BMJEBEFEBUPTQSPUPDPMP41*
t Distancia de monitoreo: NFUSPTBNFUSPTNYJNP t DAT1.5FSNJOBM%"5QSPUPDPMP#644%
t Velocidad en baudios: CBVEJPT t DAT2.5FSNJOBM%"5QSPUPDPMP#644%
t Comunicacin: 755-

9. DAT 2
La descripcin de sus pines es la siguiente:
1. DAT3/CS
2. MOSI
t +5 V:5FOTJOEFBMJNFOUBDJOB7
3. Vss
t GND:5FOTJOEFSFGFSFODJBEFMDJSDVJUPZMBDPNVOJDBDJO 4. Vcc
serie 5. SLCK
t RX: 3FDFQUPSTFSJFB7 6. Vss
t TX:5SBOTNJTPSTFSJFB7 7. DATO/MISO
8. DAT 1
t GND:5FOTJOEFSFGFSFODJBQBSBMBTFBMEFWJEFP
t CVBS: 4BMJEBEFWJEFPQBSB57GPSNBUP/54$
Figura 4.51 Pines de la SD.

Construccin del circuito

5V
GND 1 kW
RX PIN DIG 3
TX PIN DIG 2
GND
CVBS 2.2 kW

3.3 V ARDUINO

1 kW
CS PIN DIG 10
MOSI PIN DIG 11
Figura 4.50 $NBSB"EBGSVJU7$ .
GND 1 kW
VCC
SCLK PIN DIG 13
Descripcin memoria SD 1 kW
GND
MISO PIN DIG 12
Una memoria SD es un formato de dispositivo inventado por CS
3 de 2.2 kW
Panasonic que almacena grandes cantidades de informa-
cin en un pequeo espacio. Existen mltiples versiones de 330
este formato: SD, MiniSD y MicroSD. PIN DIG 7
5V
Este tipo de memoria utiliza el sistema de comunicacin PIN DIG 7
Rojo Verde
serie SPI. La velocidad de transferencia de datos mnima est
dada por la clase de la memoria:
PIN DIG 8

t Clase 2. .#T 10 kW
t Clase 4. .#T
t Clase 6..#T
t Clase 10. .#T
t UHS Clase 1..#T Figura 4.52 Diagrama para el circuito de la cmara Adafruit
t UHS Clase 3. .#T 7$ con Arduino.
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 137

Mdulo de la cmara Adafruit VC0706 &OMBGJHVSBTFNVFTUSBFMBSNBEPGTJDPEFMDJSDVJUP



RVFTFSFQSFTFOUBFOMBGJHVSB
La conexin entre la cmara y el Arduino  WBTFGJHVSB

prcticamente es directa; sin embargo, dado que la tensin
Cdigo
EFMBDPNVOJDBDJOTFSJFDPOMBDNBSBFTEF7 7FTA
MHJDPZ7FTAMHJDP
Z"SEVJOP trabaja con niveles l- Descripcin del programa
HJDPTEF7 7FTAMHJDPZ7FTAMHJDP
TFEFCFCB-
El siguiente programa captura una foto
jar la tensin de la seal del Arduino a la cmara (RX). Para
al accionar el disparador (Push-Button);
ello se construye un pequeo divisor de tensin (vase ecua-
posteriormente, la imagen se almacena en la
DJO
RVFBKVTUBMBUFOTJOBMPT7QBSBFWJUBSQSPCMF- memoria SD. Durante la funcion setup(), se
mas de funcionamiento. No se requiere de un divisor para el inician la memoria SD y la camara. En la funcion
59 QVFTBQFTBSRVFMBUFOTJOEFTBMJEBEFFTUFFTEF7  loop() solo se espera a que se presione el
ArduinoBMDBO[BBSFHJTUSBSFTUBUFOTJODPNPVOAMHJDP disparador.
Por su parte, la funcion takephoto() define
R la resolucion de la imagen, toma la foto y la
Vout = VCC
R + R  transfiere a la memoria SD. La transferencia
(4.1) a la SD es lenta y depende del tamao del
 buffer (establecida en 32 bytes). El tamao del
Vout =  7 =  7  7
 k +  k buffer podia incrementarse para agilizar la
transferencia, pero no es recomendable porque
puede provocar problemas de funcionamiento.
Mdulo memoria SD
La memoria SD se comunica con el Arduino a travs del //********Camara Serie Adafruit VC0706**********
QSPUPDPMP 41* 1BSB TV DPOFYJO WBTF GJHVSB 
 UPEBT //* *
//*La camara Adafruit VC0706 pemite tomar
las seales de entrada a la memoria SD (MOSI, SCLK y CS)
fotografias con una resolucion *
deben pasar a travs del divisor de tensin (vase ecuacin
//*de 640x480 a color (ajustable para 320x240

QVFTMBUBSKFUB4%USBCBKBDPOOJWFMFTMHJDPTEF7 y 160x120). Se comunica *
TVUFOTJOEFBMJNFOUBDJOUBNCJOFTEF7
-BTFBMEF //*con otros dispositivos a traves del protocolo
TBMJEB.*40OPSFRVJFSFFMEJWJTPSQPSMBNJTNBSB[OEFM59 de comunicaciones serie *
de la cmara. //*a 38400 baudios. *
Los pines de conexin con el Arduino estn definidos por //* *
la librera SD.h, a excepcin del CS, que debe ser definido. //*En el siguiente programa se desarrolla una
pequea camara, que captura
una foto (a 640x480)
LEDs y Push-Button
y la almacena en una memoria SD cada que se *
Los LED indican el estado de la cmara; as, el verde indica //*presiona un boton. *
disponible para tomar una foto y el rojo representa que el //* *
programa est ocupado tomando y almacenando la foto en //*NOTA. La libreria Adafruit_VC0706 es
desarrollada por Adafruit y pue- *
la tarjeta SD (todos los LED se conectan a sus respectivas
//*de descargarse gratuitamente desde la
resistencias limitadoras de corriente).
siguiente pagina: *
El push-button habilita para la captura y almacenamiento //*https://github.com/adafruit/Adafruit-VC0706-
de la imagen. Este utiliza una resistencia de pull-down. Serial-Camera- *
//*Library *
//*El siguiente programa esta basado en parte
en el programa de ejemplo *
//*Snapshot. *
//**********************************************

#include <Adafruit_VC0706.h> //Libreria que


permite el control de la
//camara Adafruit VC0706
#include <SD.h> //Libreria para el manejo de una
memoria
//SD. La libreria soporta
//sistema de
archivos FAT16 y FAT32.
#include <SoftwareSerial.h> //Libreria que
Figura 4.53 Circuito montado fsicamente. habilita la comunicacion
138 SENSORES Y ACTUADORES

//serie en pines distintos al 1 y 0 digitales. Serial.println(Conexion con camara


exitosa!);
#define CS 10 //Definimos el PIN
DIG 10 con el Chip }
//Select de la comunicacion SPI con la memoria
SD void loop()
#define ocupado 7 //Los pines {
digitales 6 y 7 definiran el digitalWrite(disponible, HIGH); //Inicialmente
//estado de la camara para la camara se
#define disponible 6 //tomar una foto //encuentra disponible
#define foto 8 //Entrada para la digitalWrite(ocupado, LOW); //para la captura
seal del push-button que //le indica que debe de una foto.
tomarse una foto. if(digitalRead(8) == HIGH) //En caso de
presionar el push-
//Los pines de comunicacion serie con la camara //button (disparador):
son: {
//TX -> PIN DIG 2; RX -> PIN DIG 3 digitalWrite(disponible, LOW); //Se inicia
la funcion que captura
SoftwareSerial cameraPIN = SoftwareSerial(2, 3); //y guarda la imagen en la
Adafruit_VC0706 camera = Adafruit_ memoria
VC0706(&cameraPIN); //SD.
takephoto();
File archivoFoto; //Objeto tipo File para el }
manejo con archivos }
uint8_t *arrayBytes; //Buffer que se envia
de la camara a la SD. Los //Captura de una foto
//datos que se transfieren void takephoto()
//de la camara a la SD {
es por paquetes. digitalWrite(ocupado, HIGH); //Se indica por
uint16_t sizeImage; //Tamao de la imagen medio de un LED que la
int numBytes; //Tamao del buffer //camara esta ocupada
char nombreArchivo[13] = FOTO0000.JPG; //
Nombre del archivo camera.setImageSize(VC0706_640x480); //Se
indica la resolucion de la
void setup() //imagen en 640x480.
{
pinMode(CS, OUTPUT); //Se definen como salida //Se toma la fotografia y se verifica si se
los pines CS, ocupado y //disponible tomo correctamente.
pinMode(ocupado, OUTPUT); if(camera.takePicture())
pinMode(disponible, OUTPUT); Serial.println(Foto capturada!!!);
pinMode(foto, INPUT); //Se define como entrada else
el PIN para la captura Serial.println(Fallo captura de
//de una foto fotografia);
Serial.begin(9600);
//Nombre de la imagen
//Se verifica la conexion con la memoria SD //Con el siguiente algoritmo se pueden
if(!SD.begin(CS)) almacenar 10000 imagenes con
{ //nombres distintos (FOTO0000.JPG - FOTO9999.
Serial.println(Fallo conexion con tarjeta JPG).Si se excede este
SD!); //limite, las siguientes imagenes se
return; sobrescribiran en la ultima (
} //(FOTO9999.JPG).
Serial.println(Conexion con tarjeta SD for (int i = 0;i < 10000; i ++)
exitosa!); {
nombreArchivo[4] = 0 + i / 1000;
//Verificacion de la conexion con la camara nombreArchivo[5] = 0 + (i / 100) % 10;
if(!camera.begin()) nombreArchivo[6] = 0 + (i / 10) % 10;
{ nombreArchivo[7] = 0 + i % 10;
Serial.println(Fallo conexion con //Se verifica que exista una imagen con el mismo
camara!); nombre en la SD
return; //para no sobrescribir (a menos que el limite se
} sobrepase)
CAPTULO 4r4&/403&4%&$0-03 -6;:7*4*/ 139

if(!SD.exists(nombreArchivo)) numBytes = min(32, sizeImage); //La


break; velocidad de transferencia //depende del
} tamao del buffer. Aqui se define de 32 bytes
//Se crea el archivo con el nombre anteriormente que es una //transferencia lenta. Puede
definido. Si existe se sobrescribe, sino se incrementarse pero es posible que ocurran //
crea uno nuevo. fallos durante la transferencia.
archivoFoto = SD.open(nombreArchivo, arrayBytes = camera.readPicture(numBytes); //
FILE_WRITE); Se leen los 32 bytes de //la imagen y se
//Se obtiene el tamao en bytes de la imagen. asignan al buffer
sizeImage = camera.frameLength(); archivoFoto.write(arrayBytes, numBytes); //
//Se imprimen las caracteristicas de la imagen Se transfieren los 32 //bytes al archivo de
(nombre y tamao en //bytes). imagen en la SD
Serial.print(Nombre Archivo: ); sizeImage -= numBytes; //Se restan
Serial.println(nombreArchivo); los bytes que ya fueron //transferidos
Serial.print(Tamano: ); }
Serial.print(sizeImage);
Serial.println( bytes); archivoFoto.close(); //Se cierra el archivo
Serial.println(Listo!!!); //Se indica que la
//Se almacena la imagen en la memoria SD. NOTA: transferencia //termino y se deshabilita
La imagen ya fue //capturada y guardada en digitalWrite(ocupado, LOW); //el LED de
el chip de la camara, aqui solamente se // ocupado
transfiere a la SD.
Serial.println(Espere... Almacenando en la //Un reset a la camara para estar disponible a
memoria); una nueva captura
camera.reset();
while (sizeImage > 0) //Mientras no se halla }
transferido
//completamente la imagen.
{

Pruebas
Cuando se enciende el circuito, lo primero que se hace es verificar la conexin con la tarjeta SD y la
cmara Adafruit VC0706 (vase figura 4.54).

Figura 4.54 Al principio se verifica la conexin con la SD y la cmara. Figura 4.55 La cmara est disponible para tomar una foto. Este
FTUBEPTFJOEJDBDPOMBMV[WFSEFEFM-&%3(#

A continuacin, la cmara esta lista y disponible para capturar una fotografa. Este estado se indica
con el color verde del LED RGB (vase figura 4.55).
140 SENSORES Y ACTUADORES

Enseguida, cuando se acciona el disparador se toma una fotografa y se enva a la tarjeta SD. Es im-
portante hacer notar que durante este proceso no pueden tomarse ms fotos, por lo que LED RGB
cambia a color rojo (vase figura 4.56).
En el monitor serie se muestran algunas caractersticas de la imagen, como su nombre y su ta-
mao en bytes (vase figura 4.57).
Por ltimo, en la figura 4.58 se aprecia la foto que la cmara VC0706 tom con una resolucin
de 640 480.

Figura 4.56 Se toma una foto y se transfiere a una


memoria SD. Este estado se indica con la luz roja del LED
3(#

Figura 4.57 En el monitor serie se muestra el


nombre y tamao en bytes de la imagen.

Figura 4.58 Imagen capturada por la cmara Adafruit


7$ DPOVOBSFTPMVDJOEF

Ejercicios propuestos
1. Con base en el ejercicio de la fotorresistencia, implemente un medidor de distancia caracteri-
zando el sistema con la medicin de irradiacin.
2. Compare los resultados del ejercicio anterior con los resultados de la prctica del medidor de
distancia usando el par emisor receptor.
3. Con el uso del sensor de color, implemente un sistema que prenda un LED rojo cuando detecte
objetos rojos.
5
Descarga en tu
computadora

Sensores de nivel
y proximidad

Qu debo saber para la Para el estudio de este captulo es necesario tener conocimientos elementales
lectura de este captulo? acerca de los principios de transduccin: piezoelctrico, fotoelctrico, resistivo, ca-
pacitivo e inductivo, as como conocer los aspectos bsicos y el funcionamiento de
los acondicionadores de seal para estos principios de transduccin.

Objetivo general Conocer los distintos tipos de sensores de nivel y proximidad usados en siste-
mas de ingeniera e identificar los principios de transduccin usados para la medi-
cin de proximidad o nivel.

Objetivos particulares Q Identificar la diferencia entre los sensores de nivel, los sensores de proximidad y
los sensores de posicin.
Q Distinguir las diferentes configuraciones de sensores ultrasnicos para sensar
nivel y proximidad.
Q Distinguir las diferentes configuraciones de sensores pticos para sensar
proximidad.
Q Distinguir las diferentes configuraciones de sensores capacitivos, ya sea para
medicin de proximidad, nivel o sensores de tacto.

141
142 SENSORES Y ACTUADORES

5.1 Introduccin
Los sensores de nivel y proximidad son muy usados en aplicaciones como envasado, sistemas de
control para monitoreo de llenado, deteccin de obstculos en sistemas inteligentes y en algunas
configuraciones especficas en sistemas tctiles, para su aplicacin en sistemas electrnicos, como
telfonos mviles, pantallas tctiles, etctera.
Los sensores de nivel y proximidad muchas veces son confundidos con los sensores de posicin
(vase captulo 3). No obstante, este tipo de sensores se limita a medir la proximidad de un objeto con
respecto al sensor, sin importar su orientacin o determinar si el objeto est cerca del sensor para ser
detectado, adems de determinar el nivel de un contenedor en determinado porcentaje. Al igual que
muchos sensores, estos pueden clasificarse de acuerdo con el principio de operacin que utilizan;
en la figura 5.1 se muestra una clasificacin de estos sensores.

pticos

Capacitivos Ultrasnicos

Sensores de
nivel y proximidad

Inductivos Magnticos

Piezoelctricos Resistivos

Figura 5.1 Clasificacin de los sensores de nivel y proximidad.

5.2 Ultrasnicos
Los sensores ultrasnicos son muy utilizados en sistemas de medicin no invasivos para determinar
la distancia del emisor a un objeto dado. Por ejemplo, en la mayora de los vehculos se usan para avi-
sar al conductor la proximidad de un objeto cuando maneja en reversa; otra aplicacin es la medicin
de distancias, profundidades y alturas que cambian dinmicamente, etctera. Un sensor ultrasnico
tambin puede ser considerado un transceptor, debido a que no solo puede usarse como un trans-
ductor de entrada, sino tambin como uno de salida. Las principales ventajas de este tipo de sensado
es que al ser una medicin no invasiva, es decir, que no requiere contacto alguno para realizar la me-
dida, la variedad de objetos que es posible medir es muy amplia. Debido a la naturaleza de la seal
ultrasnica, es posible realizar mediciones en superficies variadas, lquidos y en ambientes hostiles.
La seal ultrasnica se puede generar mediante diferentes tcnicas, como electromagnticas, pti-
cas, capacitivas y piezoelctricas; de todas, esta ltima es una de las ms utilizadas debido a su alta
efectividad en comparacin con las anteriores.
Se dice que una onda sonora es ultrasnica cuando est por encima de la frecuencia audible para
el odo humano; esto es, por encima de los 20 KHz aproximadamente. Un sensor ultrasnico se au-
xilia del efecto Doppler, ya que un elemento ultrasnico (considerado como emisor) emite una onda
ultrasnica, la cual es absorbida en parte y reflejada en parte por el objeto a medir; as, a travs de
la medicin de la atenuacin de la onda percibida por el receptor, el tiempo que le toma a esta ser
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 143

percibida por el receptor, o por la presencia o ausencia de dicha onda en el emisor, es posible obte-
ner caractersticas de la variable fsica que se desea determinar.
El efecto Doppler consiste en un cambio aparente de frecuencia de la onda sonora respecto al
emisor cuando esta es reflejada en un objeto mvil (o partculas inmersas en un fluido). Este cambio
de frecuencia resulta proporcional a la velocidad relativa del emisor reflector (vase figura 5.2). El
cambio de frecuencia se puede calcular mediante de la ecuacin:
v
f 2f e cos = f e f r
vs
donde:
fe: frecuencia emitida
fr: frecuencia recibida
: ngulo entre la velocidad y la direccin de propagacin
vs: velocidad del sonido
v: velocidad del objeto o fluido
Objeto mvil
f: diferencia de frecuencias
Emisor

Si lo que se desea es conocer el tiempo que tarda


la onda desde que sale del emisor hasta que llega al
receptor, se debe usar la siguiente ecuacin:

t=
(d / sen ) Q
v s + v cos d

Q
donde:
t: tiempo [s]
d: distancia [m]

Si la posicin de los sensores cambia, es decir, Receptor


si ahora el emisor se considera receptor y el receptor
emisor, se debe reemplazar el signo positivo del de- Figura 5.2 Efecto Doppler.
nominador por un signo negativo.
El corazn de un sensor ultrasnico es un material piezoelctrico; recurdese que la pie-
zoelectricidad es la propiedad que presenta un material de generar un voltaje debido a una fuerza
aplicada. Los materiales piezoelctricos son considerados un subconjunto de los materiales fe-
rroelctricos, cuya principal caracterstica es que presentan una polarizacin elctrica finita, inclu-
so sin ninguna fuerza aplicada. La onda ultrasnica que emite el material piezoelctrico se genera
por medio de una excitacin elctrica al material (el efecto piezoelctrico tambin se presenta de
manera inversa; es decir, al aplicar un voltaje el material experimenta una deformacin, y como
resultado este emite una onda mecnica). Esta onda es emitida por todo el material, lo que sig-
nifica que no es puntual. Por tanto, los senso-
res ultrasnicos cuyo elemento piezoelctrico es Campo sonoro
de forma redonda se conocen como transducto-
res de fuente pistn, debido a la geometra que
presenta el campo sonoro que emite; de acuerdo
Contactos
con la figura 5.3, entre ms claro sea el color del elctricos
campo sonoro, este es ms intenso.
El principio de funcionamiento de estos sen-
sores consiste en la emisin de una onda de ma-
nera cclica, la cual es de alta frecuencia y corta
Material piezoelctrico
duracin, adems de que se propaga en el medio.
Al encontrar un objeto a su paso, esta es reflejada Figura 5.3 Emisor ultrasnico de pistn.
144 SENSORES Y ACTUADORES

1. Emisin de la seal acstica 2. Reflexin


y vuelve en forma de eco al receptor. El circuito de acondiciona-
miento tiene la tarea de determinar el periodo transcurrido entre la
emisin de la seal acstica y la recepcin del eco.
Con base en el montaje de la figura 5.4, a travs de la siguien-
Emisor
te ecuacin es posible calcular el tiempo que tarda el receptor en
percibir la seal reflejada en el objeto a medir:
1
d v st
2
Receptor

donde:
d: distancia del emisor-receptor al objeto [m]
3. Recepcin de la seal de eco vs: velocidad del sonido
t: tiempo transcurrido [s]

Cuando este tipo de sensores se basa en la medicin del tiem-


Figura 5.4 Medicin de un sensor ultrasnico.
po del recorrido del sonido, por ejemplo para determinar la distan-
cia del objeto al sensor, es difcil que el ruido de fondo influya en
la medicin; por el contrario, si la medicin se basa en la intensidad de la onda que es reflejada, el
sistema es sensitivo al ruido de fondo. Una de las principales ventajas de este tipo de sensado es que
todo material que refleje el sonido puede ser detectado, independientemente del color, la textura o
el grosor del objeto. La desventaja es que debido a la velocidad de propagacin de la onda ultrasni-
ca, esta depende de la temperatura del ambiente; ante esto, entonces se debe realizar una compen-
sacin mediante la siguiente ecuacin:
T
v s = v sO 1 +
273
donde:
m
vs: velocidad del sonido
s
vs0: velocidad del sonido a 0 C
T: Temperatura [K]

Un sensor ultrasnico permite medir distancias de entre 20 mm hasta 10 m; no obstante, con un


buen acondicionamiento de seal es posible obtener valores con hasta 1 mm de precisin. Para lograr
una buena medicin es importante tener en cuenta la forma en que se coloca tanto el emisor como
el receptor, adems de una compensacin por la temperatura. Por ejemplo, este tipo de sensores se
pueden colocar frente a frente o uno contiguo al otro.

B
A

Figura 5.5 $POGJHVSBDJPOFTEFTFOTPSFTVMUSBTOJDPT"


$POUJHVPT#
'SFOUFBGSFOUF

Cuando los sensores ultrasnicos se colocan, ya sea de manera contigua o frente a frente, se
debe guardar una distancia mnima entre estos, dependiendo de la zona de operacin del sensor
(vase figura 5.6), con el fin de evitar interferencias, lo cual depende de la zona de deteccin (zona
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 145

Zona de deteccin
dentro de la cual es posible detectar un objeto), la zona
ciega (zona en la cual un objeto no puede ser identificado
y que se caracteriza por estar muy prxima al sensor), la
zona de exploracin funcional (zona dentro de la cual el
Objeto
sensor opera de manera tpica) y la zona de exploracin
lmite (zona en la cual es posible detectar solo objetos que
presentan buenas propiedades acsticas).

Modos de operacin de un sensor


Zona ciega Zona de
ultrasnico exploracin
lmite
Un sensor ultrasnico puede usarse en distintos modos, Figura 5.6 Zonas de deteccin del sensor.
de acuerdo con el tipo de medicin que se desea obtener.
En el diagrama de la figura 5.7 se listan los posibles modos de colocacin.

Configuracin de Configuracin de
barrera ultrasnica supresin del
bidireccional primer plano

Configuracin de
Configuracin de
medidor de
ventana
distancia

Modos de Configuracin de
Configuracin de operacin de barrera para
reflexin un sensor deteccin de
ultrasnico defectos

Figura 5.7

Configuracin de reflexin
Este modo de operacin se caracteriza por su similitud a un sensor de presencia convencional (p-
tico, magntico, etctera). Este registra un cambio de estado cuando detecta un objeto dentro de un
umbral (vase figura 5.8).

Configuracin de ventana
Esta configuracin se caracteriza por tener un cambio de estado cuando el objeto se halla dentro de
una ventana definida por dos lmites (vase figura 5.9).

Cambio de Cambio de Cambio de


Salida de cambio de Salida de cambio de estado estado estado
estado establecida estado no establecida no establecido establecido no establecido

Distancia de cambio de estado ajustada


Ventana

Figura 5.8 Sensor ultrasnico en configuracin de reflexin. Figura 5.9 Sensor ultrasnico en configuracin de ventana.
146 SENSORES Y ACTUADORES

Esquinas Lmite de la zona


Umbral molestas Umbral caracterizada

Objeto reflector Contenedor


Ventana Distancia de cambio de
estado establecida

Figura 5.10 Sensor ultrasnico en configuracin de barrera Figura 5.11 Sensor ultrasnico con configuracin de supresin de
bidireccional. primer plano.

Configuracin de barrera ultrasnica bidireccional


El principio de funcionamiento de esta configuracin es muy similar a la de ventana; la diferencia
radica en que se requiere de un objeto reflector, el cual debe estar dentro de la ventana. As, al colo-
car el objeto que se desea detectar, este interrumpe la reflexin proveniente del reflector. Esta confi-
guracin se usa para objetos de difcil deteccin, como materiales espumosos o con superficies muy
irregulares (vase figura 5.10).

Configuracin de supresin del primer plano


Esta configuracin se basa, al igual que la de barrera ultrasnica bidireccional, en la configuracin
de ventana; la diferencia radica en que esta evita medir las esquinas indeseables de los recipientes.
Por ejemplo, si se desea medir el nivel de lquido dentro de una botella, la medicin podra ser afec-
tada por la deteccin de la boca de la botella (vase figura 5.11).

Configuracin de medidor de distancia


Esta configuracin se caracteriza por permitir medir la distancia del emisor a un objeto, lquido, etc-
tera. Para determinar las distancias se debe hacer una caracterizacin previa dentro de una ventana
de trabajo, donde los lmites de la ventana deben corresponder a un nivel de voltaje o corriente me-
didos en el receptor. En general, esta salida es analgica.

Ventana analgica Nivel de


voltaje inferior
Nivel de
voltaje superior

Figura 5.12 Sensor ultrasnico con configuracin de medidor de distancia.

Configuracin de barrera para deteccin de defectos


Esta configuracin se caracteriza por la posicin en la que se encuentran el emisor y el receptor, ya
que, a diferencia de las anteriores configuraciones, estos se deben posicionar frente a frente (vase
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 147

figura 5.13). Esta configuracin solo sirve para detec-


tar objetos delgados, como hojas, lminas o cartones Emisor Receptor
(estos deben ser delgados y antivibratorios; adems,
no deben ser aislantes1 ni absorbentes). Permite de-
tectar cuntas hojas han sido colocadas o identificar
si alguna tiene algn defecto.

Figura 5.13 Sensor ultrasnico con configuracin de


barrera para deteccin de defectos.

Ejercicio de aplicacin
Uso de un sensor ultrasnico como detector de La descripcin de los pines del sensor es la siguiente:
presencia, en configuracin de reflexin
t VCC. 7PMUBKFEFBMJNFOUBDJOEFMTFOTPSEF7
Objetivo t OUT. 1JORVFJOEJDBMBEFUFDDJOEFBMHOPCKFUP4JFTA
lgico, un objeto se encuentra dentro del rango de detec-
%FUFDUBS PCKFUPT EFOUSP EF VO SBOHP EF  DFOUNFUSPT B DJOEFMTFOTPSAMHJDPTJHOJGJDBTJOPCTUDVMPT
NFUSPTBUSBWTEFMTFOTPS()FNQMFBOEPFM"SEVJOP
Uno. Construccin del circuito

Material -BQSDUJDBDPOTJTUFFOVOTFOTPSVMUSBTOJDP()NPO-
tado sobre un servomotor. Durante la prctica, el servomotor
t "SEVJOP6OP gira despacio de derecha a izquierda y de izquierda a dere-
t 4FOTPSVMUSBTOJDP() cha, y el sensor busca objetos dentro de su rango en forma
t 4FSWPNPUPS1PXFS)%)# constante.
t SFTJTUFODJBEF El sensor ultrasnico y el servomotor se conectan, de
t -&%+6.#0DPMPSCMBODP NBOFSBSFTQFDUJWB FOMPTQJOFTEJHJUBMFTZ$PNPBMFS-
t "MBNCSFNBDIPNBDIPDBMJCSF"8( ta para indicar que algn objeto fue detectado, un LED con
t "MBNCSFDBMJCSF"8( su resistencia limitadora de corriente se conecta al pin digi-
t 1SPUPCPBSE UBMEFMTFOTPS&OMBGJHVSBTFBQSFDJBFMEJBHSBNBEFM
circuito.
Desarrollo GH-311

Descripcin del sensor GH-311


&M () FT VOTFOTPSVMUSBTOJDPDBQB[EFEFUFDUBSPC-
KFUPT FO VO SBOHP EFTEF  DFOUNFUSPT IBTUB  NFUSPT &M
TFOTPSDPOTUBEFVOUSBOTNJTPS59RVFFNJUFVOBTFBMVM-
USBTOJDBBL)[TJFTUBTFBMTFSFGMFKBFOBMHVOBTVQFSGJ- + Out -
cie u objeto dentro del rango sealado, ser captada por su
receptor RX. PIN DIG 2

Servomotor
PIN DIG 3

+ -
PIN DIG 1

330 

Figura 5.14 4FOTPSVMUSBTOJDP() Figura 5.15 Diagrama del circuito detector ultrasnico.

1
Se dice que un material es aislante cuando presenta caractersticas como alta rigidez, buena compacta-
cin y alta densidad.
148 SENSORES Y ACTUADORES

Cdigo sentido = true; //sentido de giro.


}
Descripcin del programa //Giro antihorario del servomotor
else//Mientras sentido = true -> Giro
El siguiente programa tiene las caractersticas que se citan a antihorario
continuacin: {
giro --; //El incremento del
t 4FDPOGJHVSBMBJOUFSSVQDJOFOFMQJOEJHJUBM MMBNBOEPB servomotor es de 1
la funcin obstaculo(), cuando la seal est en estado alto. if (giro == 0) //Cuando se complete la
t (JSBEFTQBDJPBMTFSWPNPUPSEFJ[RVJFSEBBEFSFDIBZEF media vuelta se invierte el
derecha a izquierda. Recurdese que su rango est com- sentido = false;//sentido de giro.
QSFOEJEPFOUSFZHSBEPT }
servomotor.write(giro); //Servomotor se
t $VBOEP PDVSSF MB JOUFSSVQDJO DPNP SFTVMUBEP EF MB EF-
coloca en la posicion giro
teccin de un objeto, un LED parpadea durante tres se-
delay(100); //Velocidad de giro del
gundos aproximadamente y el movimiento del servomotor servomotor. Mientras mayor
se paraliza. //sea el valor del retardo menor es la velocidad
de giro. Se recomienda //una velocidad
//******Detector ultrasonico de obstaculos****** relativamente baja, para una mejor deteccion.
//*El GH-311 es un sensor ultrasonico que }
detecta obstaculos en un rango *
//*entre 2 cm y 3 m. La frecuencia ultrasonica voidobstaculo() //Si se detecta un objeto.
del sensor es de 40 kHz. * {
//*En el siguiente programa se controlara el while(count != 100) //Durante 100 ciclos el
movimiento de un servomotor * servo se detiene y se
//*de derecha a izquierda y viceversa. Sobre //indica la alarma con un LED
dicho servomotor se monta * {
//*el sensor ultrasonico GH-311 que en todo digitalWrite(3, HIGH); //Parpadeo del
momento buscara objetos * LED. Notese que no se
//*dentro de su rango. * delayMicroseconds(15000); //utiliza la
//Se incluye la libreria para el control del funcion delay() pues presenta
servomotor digitalWrite(3, LOW); //fallas en
#include <Servo.h> interrupciones en su lugar se
//Se crea el objeto servomotor delayMicroseconds(15000);//utiliza la
Servo servomotor; funcion delayMicroseconds()
//Variables empleadas count ++; //Se incremente el contador.
intgiro, count = 0; }
booleansentido = false; count = 0; //Se reinicia el contador
}
voidsetup()
{
Pruebas
servomotor.attach(9); //Se asigna el PIN
DIG 9 como la salida del Deteccin de un objeto dentro del rango del sensor ultrasni-
//control para el servomotor. DP() WBTFGJHVSB

pinMode(3, OUTPUT); //PIN DIG 3 para la
alarma de deteccion de
//algun objeto
attachInterrupt(0, obstaculo, HIGH); //Se
habilitan las interrupciones
//cuando el PIN DIG 2 este en Alto llamando
a la funcion obstaculo().
}
voidloop()
{
//Giro horario del servomotor
if (sentido == false) //Mientras sentido =
false -> Giro horario Figura 5.16 Deteccin de un objeto; como alarma se enciende
{ un LED.
giro ++; //El incremento del
servomotor es de 1
Mientras no se detecte algn objeto, el servomotor gira y
if (giro == 180) //Cuando se completa la
media vuelta se invierte el
el LED se mantiene apagado.
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 149

Ejercicio de aplicacin
Uso de un sensor ultrasnico como medidor t $VBOEP TF USBOTNJUF MB TFBM VMUSBTOJDB  FM 1*/ &DIP
de distancia enva una seal en alto con una duracin que depende
del tiempo que tarde la seal en llegar al receptor RX. Si el
Objetivo UJFNQPFOBMUPEF&DIPFTEFs indica que el receptor
Medir la distancia del sensor a cualquier obstculo en un ran- nunca recibi alguna seal.
HPEFDFOUNFUSPTBNFUSPT
Clculo de la distancia
Material La velocidad est definida como:
t "SEVJOP6OP d
v= ; por tanto, d  v  t
t 4FOTPSVMUSBTOJDP)$43 t
t "MBNCSFNBDIPNBDIPDBMJCSF"8(
t "MBNCSFDBMJCSF"8( 4JMBWFMPDJEBEEFMTPOJEPBUSBWTEFMBJSFFTEFNT
t 1SPUPCPBSE m
d =  t
s
Desarrollo
Sin embargo, como d corresponde a la distancia recorri-
Descripcin del sensor ultrasnico HC-SR04 da en un tiempo t RVFWBEFM59BMPCKFUPZEFMPCKFUPBMRX,
d es el doble de la distancia entre el sensor y el obstculo:
&M)$43FTVOTFOTPSVMUSBTOJDPRVFNJEFMBEJTUBODJB
a la cual se encuentra algn objeto, contando el tiempo que d    d, donde d es la distancia del sensor objeto
TF EFNPSB VOB TFBM VMUSBTOJDB EF  L)[ EFM USBOTNJTPS
en rebotar sobre el objeto y retornar al receptor. Con base en m
d =  t
este tiempo y considerando la velocidad del sonido en el aire s
puede obtenerse con mucha precisin la distancia. Si la distancia se requiere en centmetros y el tiempo se
La descripcin de los pines del sensor es la siguiente: cuenta en microsegundos:
t VCC. 7PMUBKFEFBMJNFOUBDJOEFMTFOTPSEF7 m cm
t Trig. Seal de entrada que habilita una medicin del d =  t =  t ( s )   

s s
sensor.
t Echo. Seal de salida que emite un pulso en alto con una =  t ( s ) cm
duracin correspondiente al tiempo que le toma a la seal
VMUSBTOJDBTBMJSEFM59ZMMFHBSBM39
Construccin del circuito
Diagrama de tiempos
t 4FFOWBVOBTFBMFOBMUPBUSBWTEFM1*/5SJHDPOVOB
EVSBDJOEFBMNFOPTs.
Seal de Inicio Seal de eco

Seal
Seal TTL de 10

s por el El ancho de pulso corresponde a la


pin de seal distancia

Frmula:
ancho de pulso (

s)/58 = distancia ( cm)


ancho de pulso ( s)/148 = distancia (pulg)
Oscilacin
interna
El transductor ultrasnico usar un pulso de 840 KHz

Figura 5.17 %JBHSBNBEFUJFNQPTEFMTFOTPS)$43

t &MUSBOTNJTPS59FOWBPDIPQVMTPTDVBESBEPTBVOBGSF- Figura 5.18 Diagrama de conexin del sensor ultrasnico


DVFODJBEFL)[ )$43
150 SENSORES Y ACTUADORES

&OFMDJSDVJUPEFDPOFYJOEFMBGJHVSBMPTQJOFT5SJHZ digitalWrite(trig, HIGH); //Se envia un pulso


&DIPTFDPOFDUBOBMPTQJOFTEJHJUBMFTZEFM"SEVJOP, en alto que activa el
SFTQFDUJWBNFOUF BEFNTEFMBBMJNFOUBDJOB7 //sensor.
delayMicroseconds(15); //Debe tener una
duracion de al menos 10 ms
Cdigo digitalWrite(trig, LOW);
Descripcin del programa
//Esperamos a que el sensor envie una seal
t &MTJHVJFOUFQSPHSBNBUJFOFMBTDBSBDUFSTUJDBTRVFTFDJUBO ultrasonica a 40 kHz y se
a continuacin: //comience el conteo del tiempo.
t &OWBVOQVMTPFOBMUPBM1*/5SJHEFTFOTPSDPOVOBEV- while(digitalRead(echo) == LOW)
;
SBDJO EF  s, con lo que se inicia una medicin del
sensor.
start = micros(); //Se inicia el conteo del
t &TQFSBIBTUBRVFMPTQVMTPTBL)[TFBOFNJUJEPTQPS tiempo en microsegundos.
FM59ZFMQVMTP&DIPTFDPMPRVFFOBMUP //Por las caracteristicas
t 4FFTQFSBIBTUBRVFMBTFBMQVMTPSFHSFTFBFTUBEPCBKP del sensor (oscilador de
y se cuenta el tiempo que la seal Echo estuvo en alto. //16 MHz) el conteo se
t 4FDBMDVMBMBEJTUBODJBFODFOUNFUSPTDPOFMVTPMBFDVB- hara en multiplos de 4.
DJOZTFJNQSJNFFOFMNPOJUPSTFSJF while(digitalRead(echo) == HIGH) //Esperamos a
que el RX reciba la
//********Sensor de distancia ultrasonico******* //seal del TX
//* * ;
//*El HC SR04 es un sensor ultrasonico que es
capaz de medir la * finish = micros(); //Terminamos el conteo
//*distancia hacia algun obstaculo a traves
del tiempo que tarda una seal * time = finish - start; //Se calcula el tiempo
//*en salir del TX y regresar al RX. * transcurrido entre la
//* * //transmision y la recepcion.
//*En el siguiente programa se medira el tiempo if (time > 25000) //Dadas las limitantes
que demora una seal del * del sensor si el tiempo
//*TX,luego de rebotar sobre algun obstaculo, en //es mayor de 25 ms puede tratarse de una
regresar al RX. Con * lectura
//*este tiempo se realiza el calculo de la time = 0; //erronea. Si el tiempo es de 38
distancia entre el sensor * ms se da por hecho que el
//*y el objeto. * //RX no recibio ninguna seal.
//*********************************************
dist = 0.01715*time; //Se realiza el
#define echo 13 //Se define el PIN DIG 13 para calculo de la distancia. Si d = //v el*tiempo
la seal que contiene el //tiempo de la RX a considerando que la velocidad del sonido en el
la TX aire es de //343 m/s:
#define trig 12 //El PIN DIG 12 corresponde a // d = 34300 cm/s * (tiempo*10^-6)s =
una seal de salida para //activar el sensor y 0.0343*time cm
tomar una lectura. //Esta distancia es la recorrida por la seal
//Variables empleadas del RX al cuerpo y del //cuerpo al TX, por lo
unsignedlong start, finish, time; que es necesario dividirla entre 2, obteniendo
float dist; //asi:
voidsetup() // d = 0.01715*time cm
{
Serial.begin(9600); //Se inicia la Serial.print(Distancia: );//Se imprime la
comunicacion serie a 9600 baudios distancia al objeto en cm.
pinMode(echo, INPUT); //Se declara como Serial.print(dist);
entrada el PIN que recibe la Serial.println( cm);
//seal del sensor
pinMode(trig, OUTPUT); //Se declara como delay(15); //Retardo por estabilidad. Tiempo
salida el PIN que activa al de espera para una nueva
//sensor //medicion
} }
voidloop()
{
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 151

Pruebas
Distancia 1. 6OPCKFUPTFDPMPDBBVOBEJTUBODJBBQSPYJNBEBEFDNEFMTFOTPS
"MDPMPDBSTFVOPCKFUPBVOBEJTUBODJBEFDN GMFYNFUSP
FMTFOTPS)$43MPVCJDBBDN RVFFTVOWBMPS
muy prximo al real.

Figura 5.19 Medicin distancia 1.

5.3 Resistivos V

En el captulo 3 se analizan los sensores resistivos para la medicin de


posicin angular, mejor conocidos como potencimetros; en este caso, 1

debido a la configuracin utilizada es un transductor entre el cambio de


resistencia y el nivel de llenado de un contenedor. Los potencime-
tros constan de tres terminales, una en cada extremo del material resisti-
vo y una que recorre el cuerpo del elemento resistivo, de tal manera que
la resistencia entre la terminal mvil y cada una de las terminales fijas
2
vara cuando cambia de posicin el elemento mvil. En este caso, el ele- Potencimetro

mento mvil es un flotador que se sita dentro del contenedor. As, cuan-
do aumenta el nivel dentro del contenedor, el flotador obliga al elemento
mvil a registrar un cambio en la resistencia; si una resistencia disminu-
ye, la otra necesariamente aumentar. El circuito equivalente se muestra
en la figura 5.20.
Si el elemento mvil se desplaza en sentido positivo, la magnitud de 3

la resistencia entre el nodo 1 y el nodo 2 disminuye, por lo que la resis-


GND
tencia entre el nodo 2 y el nodo 3 aumenta. Por el contrario, si el elemen-
Figura 5.20 Circuito equivalente de un
to mvil se desplaza en sentido opuesto, la resistencia entre el nodo 1 y
potencimetro.
el nodo 2 aumenta, por lo que la resistencia entre el nodo 2 y el nodo 3
disminuye.
Para la aplicacin de este tipo de sensores se suelen utilizar potencimetros rotacionales, aunque
tambin es posible desarrollar esta configuracin con potencimetros lineales. Una de las grandes
152 SENSORES Y ACTUADORES

desventajas que presenta este tipo de sensado es que se requiere de contacto entre el flotador y el
elemento que se est midiendo; asimismo, se necesita un cople mecnico entre el sensor y el flota-
dor. Una ventaja es que la implementacin de este tipo de deteccin es ms barato en comparacin
con el resto de los sistemas para medicin de nivel.
La arquitectura bsica para un potencimetro como medidor de nivel se muestra en la figura 5.21.
Para determinar en qu posicin se encuentra el elemento mvil se utiliza un divisor de voltaje.
La forma de representar un potencimetro en un circuito elctrico es mediante el uso de un solo sm-
bolo de resistencia y el indicador mvil, como se muestra en la figura 5.22.
VT

Resistencia
elctrica

Rb

Vout
Contacto
deslizante
Ra

Palanca

Flotador

Figura 5.21 Potencimetro rotacional como medidor de nivel. Figura 5.22 Smbolo de un potencimetro.

Para lograr una correlacin entre el voltaje de salida y el nivel en el contenedor se emplea un
divisor de voltaje:
Ra
V out = VT
R b + Ra

La resistencia Ra est dada entre el nodo de referencia a tierra y el nodo de Vout; por su parte, para
el caso de la resistencia Rb, est dada entre el nodo de VT y el nodo de Vout. Al momento de utilizar
este tipo de instrumentacin para determinar el nivel en el contenedor se debe tener en cuenta qu
caractersticas tiene el potencimetro, ya que para estas aplicaciones lo ms recomendable es utilizar
un potencimetro cuyo cambio a la salida sea lineal.

Ejercicio de aplicacin
Uso de un potencimetro como medidor de nivel t "MBNCSFNBDIPNBDIPDBMJCSF"8(
t "MBNCSFDBMJCSF"8(
Medidor de nivel con flotador t 1SPUPCPBSE
Objetivo
Desarrollo
Medir el nivel de agua dentro de un recipiente a travs de un
flotador empleando el Arduino Uno. Descripcin del potencimetro
El potencimetro es un dispositivo elctrico que acta como
Material un divisor de voltaje o como resistencia variable (restato),
t "SEVJOP6OP segn su conexin.
t QPUFODJNFUSPEFL
t 'MPUBEPS
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 153

Ecuaciones del mecanismo Si la profundidad total del recipiente es p, el nivel del agua
est dado por:
Dg
nivel del agua  p  h

Q Para esta prctica, el flotador utilizado tiene un brazo de


a
palanca b DNZFMSBEJPEFMHMPCPFTr DN&OMB
GJHVSBTFBQSFDJBFMNPEFMPFNQMFBEP

Construccin del circuito


Dg
b
h L

p g

Nivel de agua

Figura 5.23 Mecanismo del flotador para medir el nivel del


lquido.

Si el globo del flotador es significativamente grande con


respecto a su brazo de palanca, como en este caso, debe
considerarse su radio en el desarrollo de las ecuaciones.
El vector L que parte del origen al punto donde el agua
hace contacto con el flotador forma un tringulo con su radio
r y brazo de palanca b. Sabiendo que el ngulo  entre b y r Figura 5.24 Circuito de conexin del potencimetro.
depende de la inclinacin del brazo del flotador, puede ob-
tenerse de la siguiente manera:
La configuracin de potencimetro es como un divisor de
  voltaje. Para unir el potencimetro con el flotador se utiliza un
DPQMFFMFOTBNCMFGJOBMTFBQSFDJBFOMBGJHVSB
Con el que puede obtenerse la magnitud del vector L, apli-
cando la ley de cosenos:

L = b  + r   b r Dos ( )

Para proyectar el vector L sobre el eje y debe conocer-


se el ngulo opuesto al lado r, llamado , que se obtiene a
partir de la ley de senos:
sen
= arc sen r
L

La inclinacin total  del vector L est dada por:

  

La altura sobre el eje y del flotador es:

h  L  sen() Figura 5.25 Flotador acoplado al potencimetro.


154 SENSORES Y ACTUADORES

Cdigo //almacena uno nuevo


buffer[count] = analogRead(A0); //Se realiza
Descripcin del programa una lectura y se almacena
//en el buffer
El siguiente programa tiene las caractersticas que se citan a suma += buffer[count];//Se suma al resto de
continuacin: los valores para iniciar el
//calculo del promedio
t 3FBMJ[BMBMFDUVSBZDPOWFSTJOBOBMHJDBEJHJUBMEFMWPMUBKF count ++; //Se incrementa el contador
de salida de la celda de carga y se almacena en un buffer
DPOVOBDBQBDJEBEEFIBTUBEBUPT readPot = suma / sample; //Calculo del
t 1SPNFEJBMPTEBUPTEFCVGGFSQBSBTVQSJNJSBMHVOBTWB- promedio
riaciones en la lectura.
if (count>= sample) //Se reinicia el contador
t $BMDVMBFMOJWFMEFMBHVBDPOFMVTPEFMBTFDVBDJPOFTEFM
cuando supera el tamao
mecanismo y lo imprime en el monitor serie.
//del buffer
count = 0;
//*Por medio de un flotador acoplado a un
potenciometro puede calcularse * readPot = map(readPot, 880, 266, 90, 0);//
//*el nivel de agua en algun recipiente. * Conversion de la lectura ADC
//* * //a grados. Las equivalencias entre la
//*El programa obtendra el promedio de 20 datos posicion angular y la lectura
para reducir el ruido de*//*la seal. * //ADC se realizan de forma experimental.
//********************************************** theta = Pi*readPot / 180; //Conversion de
grados a radianes
//Se declaran las constantes en el programa
constfloat Pi = 3.1416; //Valor aproximado de //El calculo de la altura sobre el eje Y puede
PI. observarse en el
constfloath_recip = 16; //Altura del contenedor //desarrollo de este reporte.
de agua phi = theta + Pi/2; //Calculo
constintsample = 20; //Numero de muestras a angulo PHI
promediar L = sqrt(b*b + r*r - 2*b*r*cos(phi));//Calculo
longitud del vector L
//Se declaran las variables a emplear delta_phi = asin(r*sin(phi)/L); //Angulo
intsuma = 0, count = 0; DELTA PHI
int buffer[sample], prom; alpha = delta_phi + theta; //Angulo
intreadSensor; ALPHA
intreadPot; h = L*sin(alpha); //Proyeccion sobre el
eje Y del vector L
float b = 17.5;//Distancia entre los centros de p = h_recip - h; //Calculo del nivel de
potenciometro y el //flotador. agua en el recipiente
float r = 5; //Radio de la esfera del flotador
float theta, phi, L; Serial.print(Nivel del agua: ); //Se
float h, alpha, delta_phi, p; imprime el nivel de agua en el
Serial.print(p); //
voidsetup() recipiente.
{ Serial.println( cm);
Serial.begin(9600); //Se inicia la delay(5); //Retardo por estabilidad
comunicacion serie a 9600 baudios }
for (int i = 0; i <sample; i ++)//Se define en
ceros el vector que
//almacena los datos a promediar
buffer[i] = 0;
}
Pruebas
Una vez instalado el flotador dentro de una pileta con una
voidloop() QSPGVOEJEBEEFDNSFTQFDUPBMFKFEFMGMPUBEPSZWBSJBOEP
{
la cantidad de agua que contiene, se obtienen los siguientes
suma = suma - buffer[count]; //Se resta el
valor anterior, donde se
resultados.
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 155

Nivel 1

Para una primera medicin colocamos una regla que


Figura 5.26 Primera medicin del nivel. Con la regla se registra
VOBBMUVSBEFDN NJFOUSBTRVFFM"SEVJOP registra una altura
NJEFFMOJWFMEFMBHVBFODNFODBNCJP MBMFDUVSBEFTEF
EFDFOUNFUSPT FMQPUFODJNFUSPFTBQSPYJNBEBNFOUFDN NVZQSYJ-
ma a la estimada.

5.4 pticos Emisor

Los medidores de proximidad pticos constan de


dos elementos principales:1) emisor de luz infra-
rroja y 2) elemento fotosensible, conocido como Receptor
receptor (esta configuracin se explica de manera
Objeto
ms amplia en el captulo 4); en general, los en-
capsulados estn en un solo dispositivo, como se Sensor

muestra en la figura 5.27. Figura 5.27 Medidor de


La configuracin ms utilizada para medir distancia Sharp.
proximidad con este tipo de sensores se conoce
como configuracin de foco fijo, donde la intensidad de la seal registrada en Luz infrarroja
reflejada
el receptor depende de la proximidad del objeto al emisor. Esta configuracin
se utiliza para medidores de proximidad (vase figura 5.28).
El receptor es un elemento fotosensible, ya sea un fotodiodo o un foto- Luz infrarroja
transistor. Para este tipo de medidores lo ms usual son los fototransistores co- emitida

nectados en modo activo. La configuracin en modo activo, tambin conocida


como configuracin lineal,2 consiste en medir el cambio de voltaje correspon-
diente a la intensidad de luz percibida por el elemento fotosensible. El modo
Figura 5.28 Configuracin de foco fijo,
de operacin del fototransistor se manipula cambiando el valor de la resisten- para el par emisor-receptor como medidor de
cia de carga. En modo activo se debe cumplir con la siguiente condicin: proximidad.

Modo activo: VCC  RL  Ic

2
Esta conguracin se llama lineal porque el transistor presenta cierta proporcionalidad entre la luz que
percibe el elemento fotosensible y la corriente presente en el circuito, a pesar de que esta relacin no es
estrictamente lineal.
156 SENSORES Y ACTUADORES

Vcc Vcc

RL

Salida

Salida

RL

Gnd Gnd

a) b)

Figura 5.29 Configuracin para el fototransistor. a) Emisor comn. b) Colector comn.

donde:
RL: resistencia de carga
Ic: corriente de colector
VCC: voltaje de alimentacin

5.5 Capacitivos
El principio de transduccin capacitivo tiene un amplio campo de aplicacin para la deteccin de
proximidad de un objeto. Al igual que los sensores inductivos y los sensores ultrasnicos, el princi-
pio de transduccin no requiere de contacto con el objeto para determinar su proximidad; adems,
al igual que los sensores ultrasnicos, es posible detectar casi cualquier tipo de material, ya que es
posible detectar objetos de materiales conductores y no conductores. En el caso de objetos no con-
ductores, la distancia de deteccin depende del tamao de este, as como de su valor de constante
dielctrica, mientras que para el caso de los objetos conductores los efectos de tamao del objeto se
ven minimizados, pudiendo ser detectados a distancias similares.

Sensor capacitivo como sensor de nivel y proximidad


Estos sensores se caracterizan por generar un campo electrosttico,3 a diferencia de los sensores in-
ductivos de proximidad que generan un campo electromagntico.4 Un sensor de proximidad capaci-
tivo est formado por dos electrodos en forma de discos concntricos. Cuando un objeto se aproxima
al sensor e interacta con el campo electrosttico formado entre estos, cambia la capacitancia equi-
valente del circuito. Este cambio de capacitancia produce un cambio de estado en el sensor, activan-
do un circuito oscilador, el cual, a su vez, dispara el circuito activador, lo que produce a la salida un
cambio de estado bajo a estado alto.
El campo electrosttico producido por los electrodos es alterado de manera distinta si se aproxi-
ma un conductor que si se aproxima un material dielctrico. En materiales dielctricos, la deteccin es
mucho ms efectiva entre ms grande sea la constante dielctrica del material, ya que la capacitancia
es directamente proporcional a esta.

3
Un campo electrosttico se puede describir como la inuencia que una o ms cargas ejercen sobre el
espacio que las rodea.
4
Un campo electromagntico es un campo fsico que depende de la direccin de propagacin y afecta a
partculas cargadas elctricamente.
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 157

Corte longitudinal
Sensor capacitivo Objeto Conductor

Placa dielctrica
Electrodos

Oscilador A+ B-

Disparador

Salida
Dielctrico

Seal producida por el oscilador

A+ B-
Ausencia Ausencia
de objeto de objeto
Presencia de objeto
Figura 5.31 Reaccin del campo electrosttico con
Figura 5.30 Sensor capacitivo de proximidad. diferentes materiales.

La figura 5.32 muestra la relacin entre la constante dielctrica de un objeto y la capacidad del
sensor para detectarlo a una cierta distancia nominal de deteccin representada en porcentaje.
Por ejemplo, si un sensor capacitivo tiene una distancia nominal de deteccin de 40 mm y el
objeto es de papel (con una constante dielctrica de 2.3), la distancia efectiva de deteccin ser de
aproximadamente 10%, equivalente a 4 milmetros.
La distancia de deteccin de un objeto se puede incrementar al aumentar el tamao de los
electrodos. De manera terica, un sensor capacitivo puede detectar objetos hasta a 13 cm de dis-
tancia; sin embargo, en la prctica esto no es posible debido a que los voltajes de operacin de
los sensores son apenas de unos cuantos volts, adems de la variacin de la constante dielctrica
del aire, ya que casi siempre entre el objeto a detectar y el sensor se encuentra una atmsfera de aire.
Por tanto, esta constante vara con la temperatura, la presin atmosfrica y la humedad relativa del
medio, llevando las distancias de deteccin tpicas entre los 20 y 80 mm, depende de las caracters-
ticas especficas de cada fabricante. La sensitividad de un sensor capacitivo se ve limitada debido a
que es casi imposible focalizar las lneas de campo del campo electrosttico en el espacio (a diferencia
de un sensor inductivo).
80
Los sensores capacitivos comerciales tienen un anillo de
blindaje con el fin de evitar un disparo en falso del sensor, ade- 70
ms de permitir una fcil colocacin para su uso. Una vez que el
60
sensor se encuentra colocado se debe evitar que entre en contac-
to con lquidos, ya que el sensor tambin es sensitivo a este tipo
Constante dielctrica

50
de materiales; por ejemplo, si el sensor es mojado con alcohol,
este presenta una constante dielctrica de 25.8, lo que provoca 40

que detecte con mucha ms facilidad el lquido que algn objeto


30
como un vidrio, que tiene una constante dielctrica de 5.
Una de las grandes ventajas de estos sensores es que, debi- 20

do a que, en general, los lquidos presentan constantes dielctri-


10
cas mucho ms altas que los slidos, es posible hacer deteccin
de lquidos incluso atravesando las paredes del contenedor. Por
ejemplo, si se desea detectar agua dentro de un recipiente pls- 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Sr (%)
tico, el agua presenta una constante dielctrica mucho ms alta
que la del plstico, por lo que para el sensor capacitivo el envase Figura 5.32 Relacin distancia de deteccin y constante
plstico sera transparente (vase figura 5.34). dielctrica.
158 SENSORES Y ACTUADORES

Superficie de
trabajo

Anillo de
blindaje

Figura 5.33 Anillo de blindaje para sensores capacitivos. Figura 5.34 Deteccin de lquidos a travs de contenedores.

Otra gran ventaja de este tipo de sensores es que el efecto de rebote es casi nulo, comparado
con otro tipo de sensores. Debido a que no requiere contacto, el desgaste de los electrodos solo ser
el debido a su exposicin al ambiente. Adems, presentan una velocidad de activacin mucho mayor
que los sensores inductivos y tienen buen funcionamiento en ambientes sucios.
La desventaja es que son ms costosos que los sensores inductivos y presentan menor distancia
de deteccin que los sensores pticos. Sus principales aplicaciones son en la industria alimentaria, de
plsticos, para deteccin en atmsferas explosivas, como supervisores de llenado y control de nivel.
Los sensores capacitivos de control de nivel solo permiten indicar si est fluyendo lquido a travs de
una manguera o si el contenedor est lleno o vaco; no permiten mediciones de porcentaje de lle-
nado, a no ser porque se coloque ms de un sensor en el tanque, lo que representara un alto costo.

5.6 Sensores capacitivos touch, como


medidores de proximidad y desplazamiento
Este tipo de sensores funciona de manera muy similar a los sensores capacitivos de proximidad con-
vencionales; la nica diferencia radica en que la variable de entrada es la capacitancia del cuerpo hu-
mano. Estos sensores son muy utilizados en dispositivos como smartphones, computadoras, tablets,
reproductores de audio, pantallas tctiles, etctera.
El principio de funcionamiento de los sensores capacitivos es el siguiente:

n Se coloca una placa conductora que tiene el papel de uno de los electrodos del capacitor o
botn tctil.
n Cuando un conductor (en este caso el dedo humano) se aproxima al botn se forma el capaci-
tor; dependiendo de la resistencia presente en cada posicin que forma la placa del capacitor
se tiene un valor relativo de capacitancia.
n Este tipo de sensores requiere una calibracin de fbrica; por ejemplo, cada esquina del botn
tiene un valor de capacitancia relativa, y cuando se toca una de las esquinas de la placa que
forma al botn la capacitancia incrementa su valor, de tal modo que entre ms prximo sea el
contacto en esa esquina, mayor es la capacitancia.

Para entender cmo funciona este sensor es necesario explicar cmo se forma un capacitor conven-
cional. La capacitancia, en trminos geomtricos, est dada por la siguiente frmula:
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 159

A
C =
d
= 0 r
donde:
C: capacitancia [F]
0: permitividad relativa del vaco
F
m
r: permitividad relativa del medio
A: rea de traslape de los electrodos [m2]
D: distancia entre los electrodos [m]

Entre mayor es el rea de traslape entre los electrodos y ms prximos estn el uno con el otro,
mayor ser la capacitancia. Suponiendo una placa conductora como uno de los electrodos, sin im-
portar si esta es o no tocada por un conductor (por ejemplo un dedo), se forma un capacitor parsito
llamado C0 existente entre la placa conductora y el ambiente (en este caso el dielctrico ser el aire),
y cuando el dedo se aproxima al capacitor, se forma un capacitor llamado CT. Estos capacitores es-
tn conectados a un circuito de medicin. Tngase en cuenta que los capacitores estn conectados
en paralelo; debido a esto, cuando el dedo toca el botn, la capacitancia se incrementa (vase figura
5.35).
La sensitividad del sensor est determinada por el tamao del panel y el espesor de la capa pro-
tectora del panel; as, entre ms grande sea el panel y ms delgada sea la capa protectora, mayor
ser la diferencia de capacitancia entre la capacitancia del panel sin ser tocado y la capacitancia del
panel al ser tocado. Esta configuracin sirve para determinar un estado lgico (en este caso, si el sen-
sor fue o no fue tocado). Para configuraciones ms complejas (en este caso, paneles con ms de un
botn o paneles con deslizadores), se colocan varios botones contiguos, de tal manera que se esta-
blece cul de todos fue tocado y con cunta intensidad; al pasar este valor por un convertidor anal-
gico digital es posible determinar la coordenada xy que fue tocada. Cabe aclarar que los circuitos de
lectura de los sensores capacitivos son circuitos en extremo especializados, ya que se debe convertir
la carga almacenada en el capacitor en un voltaje o corriente equivalente, esto sin absorber dicha
carga por la circulacin de una corriente a travs del capacitor (vase figura 5.36).

Canal 5

Canal 1

CT

c1 c2 c3 c4 c5
70
0 Valor del deslizador 100

Figura 5.35 Sensor touch capacitivo. Figura 5.36 Deslizadores capacitivos.


160 SENSORES Y ACTUADORES

Ejercicio de aplicacin
Uso de teclado capacitivo touch -PTQJOFTBOBMHJDPTZTFDPOFDUBOBUSBWTEFMN-
EVMPBMBTUFSNJOBMFT4%"Z4$-EFMTFOTPS.13QBSBMB
DPNVOJDBDJO*$
Objetivo El Touch Shield tambin utiliza los pines de alimentacin
&MBCPSBSVODBOEBEPFMFDUSOJDPDPOFMUFDMBEP5PVDI4IJFME EF7Z(/%EFM"SEVJOP.
empleando el Arduino Uno.
Construccin del circuito
Material
t "SEVJOP6OP RESET
3.3V 5V VIN
TX/D0
VIN 5V 3.3V
t .EVMPUFDMBEP5PVDI4IJFME TFOTPS.13
ELE11 RESET
RESET2
AREF
Arduino
Uno
RX/D1
D2
LED7 LED8 LED9 ELE10 AREF IOREF (Rev3) PWM D3
t EJPEPTSPKPT EJPEPTWFSEFTZEJPEPTBNBSJMMPT amarillo
(595nm)
verde
(570nm)
rojo
(633nm) R3 330W ELE9 Arduino
Cap
D4
PWM D5
A0 A0
t -&%3(# D13
D12
Sense
Shield
A1
A2
A1
A2
PWM D6
D7
R2 330W
t SFTJTUFODJBTEF LED6
amarillo
LED5
verde
LED4
rojo
D11
D10
A3
SDA_H
A3
A4/SDA
D8
PWM D9
(595nm) (570nm) (633nm) D9 SCL_H A5/SCL SS/PWM D10
t "MBNCSFNBDIPNBDIPDBMJCSF"8( D8
D7
MOSI/PWM D11
MISO/D12

t "MBNCSFDBMJCSF"8( R1 330W D6
D5
SCK/D13

D4 N/C
t 1SPUPCPBSE D3
*IRQ
TX
GND
R4 330W RX
R5 330W
Desarrollo LED3
amarillo
LED2
verde
LED1
rojo B G R
GND
(595nm) (570nm) (633nm)

Descripcin del mdulo Touch Shield LED10

El Touch Shield WBTFGJHVSB


FTVOUFDMBEPUPVDIDBQB- Figura 5.38 Esquema del circuito del candado electrnico con
citivo con nueve caracteres numricos (del 1 al 9) adaptado una matriz de LED.
para montar sobre el Arduino Uno, y funciona a partir del
DJSDVJUPJOUFHSBEP.13

Figura 5.39 Diagrama en protoboard del circuito de candado


electrnico con una matriz de LED.

-BTGJHVSBTZNVFTUSBOMPTEJBHSBNBTEFMDJS-
Figura 5.37 Sensor touch capacitivo. cuito de candado electrnico con el mdulo Touch Shield y
una matriz de LED.
&M .13 FT VO TFOTPS RVF NJEF MB DBQBDJUBODJB FO El mdulo Touch Shield es de fcil instalacin, solo se
cada uno de los electrodos conectados a cualquiera de sus monta sobre el Arduino Uno, pues sus pines tienen esas
UFSNJOBMFT"QBSUJSEFBMHVOPTQBSNFUSPTDPOGJHVSBCMFT dimensiones.
como el umbral, baseline y diversos filtros, puede establecer- La matriz de LED consiste en un arreglo de tres colum-
se si alguno de los electrodos fue presionado. De esta forma, nas por tres filas. Para encender un LED especfico, una de
puede determinarse a partir de dnde se considera que el las filas debe estar en estado alto y el resto en bajo, y una
electrodo se presion o si solo se trata de ruido. Su comuni- de las columnas en estado bajo y el resto en alto; as se crea
DBDJOFTBUSBWTEFMQSPUPDPMP*$ una diferencia de voltaje positiva en un solo LED, lo que pro-
Cuando se pulsa una tecla y se reconoce como autnti- voca que este se encienda. El resto de los LED mantiene un
ca (no se trata de ruido), el sensor enva una seal en estado diferencial de potencial negativo mantenindose apagados.
bajo para informar de esta situacin a algn otro dispositivo. En la matriz, se enciende el LED ubicado en la misma
En el mdulo Touch Shield esta seal se enva al PIN digital posicin que la tecla que se pulse. Asimismo, cuando la con-
 EFM "SEVJOP, el cual puede configurarse como fuente de trasea introducida es vlida, en la matriz se muestra una pe-
interrupcin. quea rutina de encendido de los LED.
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&M-&%3(#JOEJDBFMFTUBEPEFMBDPOUSBTFBSPKPFTJO- #include <Wire.h>//Libreria para la comunicacion


correcta y verde es correcta. I2C
#include mpr121.h//Libreria que contiene la
informacion sobre
Cdigo //algunos comandos del
Descripcin del programa MPR121 (vease hoja de datos)
#define irqPin 2 //La seal que avisa que
El siguiente programa lee una secuencia de teclas pulsa- alguna tecla ha sido
das en el Touch Shield como contrasea de un candado //presionada se envia al
electrnico. PIN DIG 2 (Asi es como se
Como primer paso, deben configurarse algunos par- //encuentra en el
TouchShield). La alarma se da
NFUSPT EFM TFOTPS 5PVDI 4IJFME  DPNP .)%  /)%  /$- Z
//en estado bajo.
FDL, para los estados Touchy Release (para filtrar el ruido).
5BNCJOFTOFDFTBSJPDPOGJHVSBSMPTVNCSBMFTQBSBFTUPTEPT //Se declaran las variables empleadas.
estados, para saber en qu momento se considera que se intkeyPress, key = 0, check = 0;
presion una tecla y hasta cundo se considera que ya int pass[5], count = 0;
se liber. En el programa se agreg un archivo de cabecera intcodigo[] = {8, 7, 4, 1}; //Contrasea del
(.h) que contiene el nmero de los registros para realizar las sensor
configuraciones iniciales y la lectura de la tecla pulsada. //Secuencia de encendido de LED una vez ingresada
Durante el programa principal se espera a que la seal de correctamente la
JOUFSSVQDJOEFM5PVDI4IJFMEDBNCJFBMFTUBEPCBKP MPRVF //contrasea
intseq[] = {1, 4, 7, 8, 5, 2, 3, 6, 9, 8, 5, 2};
implica que se ha presionado una tecla).
booleanlog_in = false;
Para la lectura de la tecla se toman los bytes de los re-
HJTUSPTYZY -4#Z.4#EFMBUFDMBQVMTBEB SFTQFD- voidsetup()
tivamente. Estos bytes se concatenan y se les asigna una {
tecla segn su valor. En ese mismo momento se enciende el Serial.begin(9600); //Iniciamos la
LED correspondiente en la matriz y se imprime la tecla en comunicacion serie a 9600 baudios
el monitor serie. Wire.begin(); //Se inicia la
$VBOEPTFJOUSPEVDFMBDPOUSBTFBDPSSFDUB    
FM comunicacion I2C
-&%3(#FODJFOEFFODPMPSWFSEFFOUPODFTTFFOWBBMNP-
nitor serie el mensaje de que la contrasea fue correcta. De pinMode(irqPin, INPUT); //Se declara el PIN
DIG 2 como entrada
JONFEJBUPTFJOJDJBMBSVUJOBEF-&%EFMBGJHVSB&ODBTP
digitalWrite(irqPin, HIGH);//Se activan las
DPOUSBSJP FM-&%3(#FODJFOEFFODPMPSSPKPZFMQSPHSBNB
resistencias de PULL-UP
se habilita para insertar una nueva contrasea.
for (int j = 0;j < 8;j ++) //Los PINES DIG
Programa 5~12 se declaran como salida
pinMode(5+j, OUTPUT);
//***Sensor Touch Shield (Teclado con MPR121)***
//* *
configInicial(); //Configuracion Inicial
//*El sensor Touch Shield consiste en un teclado
del MPR121
de 9 caracteres de *
Serial.println(Password: ); //Se solicita
//*tipo touch (formados de placas metalicas),
la contrasea
controlado por el *
}
//*circuito MPR121. La comunicacion con otros
dispositivos es a *
voidloop()
//*partir del protocolo I2C. *
{
//* *
while (log_in == false) //Mientras la
//*El siguiente programa consiste en un candado
contrasea sea falsa
electronico que *
{
//*solicita una contrasea de 4 digitos para
if (digitalRead(irqPin) == LOW) //Cuando se
acceder a una pequea *
avise que una tecla
//*rutina de LED. Como interfaz se utiliza el
{ //se
teclado Touch Shield. *
presiono
//*Cada que se presiona una tecla el sensor
readKey(); //Se llama a la funcion
envia una seal para *
que lee la tecla
//*informarlo a un dispositivo de control
if (count == 4) //Si ya se han presionado
(Arduino). *
4 teclas, se verifica
//**********************************************
password(); //la validez de la
contrasea.
162 SENSORES Y ACTUADORES

} default: //En el caso que varias teclas


} se hayan presionado
key = 0; //estas simplemente se
//Cuando la contrasea sea correcta se ignoran.
presentara una }
//rutina de encendido de los LED.
while (true) //Cuando se presione solo una tecla (key es
{ diferente de 0)
for(int a = 0;a < 12;a ++) if (key != 0)
{ {
led(seq[a]); led(key); //Esta funcion enciende
delay(50); uno de los LED de la
} //matriz. Correspondiente a la tecla
} presionada
} Serial.print(key); //Se imprime en el
monitor serie la tecla
void readKey() //presionada
{ Serial.print( );
pass[count] = key; //Se almacena la
byte LSB = lecturaIIC(KEY_LSB); //Lectura LSB contrasea en un buffer y se
del registro que //cuenta el numero de datos insertados,
//contiene count ++; //cuando sean 4 se
//la informacion de la tecla presionada realiza
byte MSB = lecturaIIC(KEY_MSB); //Lectura MSB //la comprobacion y
del registro que posible validacion.
//contiene }
//la informacion de la tecla presionada
}
//Se concatenan los bytes LSB y MSB
keyPress = (int)(MSB & 0x01) << 8 | (int) LSB; voidpassword (void)
{
//Se verifica que tecla fue presionada count = 0; //Se reinicia el
switch (keyPress) contador de digitos
{ //introducidos
case 1: for (inti = 0;i < 4;i++)
key = 9; //Bit 0 a tecla 9 {
break; if (pass[i] == codigo[i]) //Se comparan los
case 2: datos introducidos con la
key = 6; //Bit 1 a tecla 6 //contrasea
break; check ++; //si coinciden en
case 4: orden se incrementa un
key = 3; //Bit 2 a tecla 3 //contador. Si dicho
break; contador llega a 4 //implica que la
case 8: contraseaintroducida es valida
key = 8; //Bit 3 a tecla 8 }
break; //Si la contrasea es valida
case 16: if (check == 4)
key = 5; //Bit 4 a tecla 5 {
break; digitalWrite(6, HIGH); //Se enciende el
case 32: LED verde (indica
key = 2; //Bit 5 a tecla 2 //contrasea valida)
break; digitalWrite(5, LOW); //Se mantiene
case 64: apagado el LED rojo
key = 7; //Bit 6 a tecla 7 //(contrasea invalida)
break; log_in = true; //Se habilita la
case 128: rutina de LED
key = 4; //Bit 7 a tecla 4 Serial.println(ACTIVADO);
break; }
case 256: else
key = 1; //Bit 8 a tecla 1 {
break; //Si la contrasea es incorrecta
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digitalWrite(6, LOW); //Se mantiene //Condicion Release: Baseline - Electrode


apagado el LED filtered data < Release
//verde(contrasea valida) //threshold
digitalWrite(5, HIGH); //Se enciende el //Baseline puede configurarse en los registros
LED rojo (contrasea 0x04~0x1D, por default
//invalida) //es 0x00
Serial.println(ERROR);
} escribirIIC(ELE0_T, TT);
check = 0; escribirIIC(ELE0_R, RT);
} escribirIIC(ELE1_T, TT);
escribirIIC(ELE1_R, RT);
voidconfigInicial (void) escribirIIC(ELE2_T, TT);
{ escribirIIC(ELE2_R, RT);
//Caracteristicas del filtro escribirIIC(ELE3_T, TT);
//MHD: La mayor variacion de magnitud que pasa escribirIIC(ELE3_R, RT);
a traves del Baseline escribirIIC(ELE4_T, TT);
//del filtro. Valor entre 1-63 escribirIIC(ELE4_R, RT);
//NHD: Determina el cambio incremental cuando escribirIIC(ELE5_T, TT);
se detecta la deriva escribirIIC(ELE5_R, RT);
//sin ruido. Valor entre 1-63 escribirIIC(ELE6_T, TT);
//NCL. Determina el numero de muestras escribirIIC(ELE6_R, RT);
consecutivas mayores que el escribirIIC(ELE7_T, TT);
//valor Max Half Delta (consultar hoja de escribirIIC(ELE7_R, RT);
datos). Necesario para escribirIIC(ELE8_T, TT);
//determinar que no se trata de ruido. Valor escribirIIC(ELE8_R, RT);
de 0-255 escribirIIC(ELE9_T, TT);
//FDL. Velocidad de operacion del filtro. Un escribirIIC(ELE9_R, RT);
valor alto significa escribirIIC(ELE10_T, TT);
//un funcionamiento lento. Valor de 0-255 escribirIIC(ELE10_R, RT);
escribirIIC(ELE11_T, TT);
escribirIIC(MHD_R, 0x01); escribirIIC(ELE11_R, RT);
escribirIIC(NHD_R, 0x01);
escribirIIC(NCL_R, 0x00); //Se habilitan los 12 pines del sensor
escribirIIC(FDL_R, 0x00); escribirIIC(ECR, 0x0C);
}
escribirIIC(MHD_F, 0x01);
escribirIIC(NHD_F, 0x01); //Escritura I2C
escribirIIC(NCL_F, 0xFF); voidescribirIIC (byte add, byte valor)
escribirIIC(FDL_F, 0x02); {
Wire.beginTransmission(ADDR); //Se inicia la
//Se definen para todos los pines el valor de comunicacion I2C con el
//TouchThreshold Umbral al momento de tocar //dispositivo de la direccion ADDR
= 10 Wire.write(add);
//ReleaseThreshold Umbral al liberar = 5 //Se escribe en un comando add un valor
//La hoja de datos especifica que Wire.write(valor);
TouchThreshold es Wire.endTransmission(); //Finalizamos la
//ligeramente mayor que ReleaseThreshold para comunicacion I2C
generar }
//histeresis y reducir el ruido. Usualmente
estos umbrales //Lectura I2C
//se establecen entre 0x04 y 0x10 byte lecturaIIC (byte add)
{
//Estos umbrales indican al sensor a partir de byte reading;
cuando se Wire.beginTransmission(ADDR); //Se inicia la
//considera que se pulso una tecla comunicacion I2C con el
(TouchThreshold) y //dispositivo de la direccion ADDR
//cuando se libera. Wire.write(add); //Escribimos el comando para
leer algun registro
//Condicion Touch: Baseline - Electrode Wire.endTransmission(false);
filtered data > Touch
//threshold Wire.requestFrom(ADDR, 1);//Leemos el registro
establecido por el
164 SENSORES Y ACTUADORES

//comando
reading = Wire.read(); #define MHD_R 0x2B
#define NHD_R 0x2C
return reading; #define NCL_R 0x2D
} #define FDL_R 0x2E
#define MHD_F 0x2F
//Funcin que enciende un LED especifico dentro #define NHD_F 0x30
de la matriz #define NCL_F 0x31
void led(intledKey) #define FDL_F 0x32
{
for(inti = 0;i < 3;i ++) //Registros Touch Threshold (T) y
{ //Release Threshold (R) de todos los
digitalWrite(7 + i, HIGH); //Se escriben //pines
unos #define ELE0_T 0x41
en las filas y #define ELE0_R 0x42
digitalWrite(10 + i, LOW); //ceros en las #define ELE1_T 0x43
columnas #define ELE1_R 0x44
} #define ELE2_T 0x45
#define ELE2_R 0x46
if (ledKey< 4) //Se busca la tecla en la #define ELE3_T 0x47
primera fila: 1, 2 o 3 #define ELE3_R 0x48
{ #define ELE4_T 0x49
digitalWrite(ledKey + 6, LOW); //Se busca #define ELE4_R 0x4A
la columna y se enciende #define ELE5_T 0x4B
//el LED #define ELE5_R 0x4C
digitalWrite(10, HIGH); #define ELE6_T 0x4D
} #define ELE6_R 0x4E
elseif(ledKey< 7)//Bsqueda en la segunda #define ELE7_T 0x4F
fila: 4, 5 o 6 #define ELE7_R 0x50
{ #define ELE8_T 0x51
digitalWrite(ledKey + 3, LOW);//Se busca la #define ELE8_R 0x52
columna y se enciende el //Del 9-11 estn fisicamente disponibles
//LED //para otros usos
digitalWrite(11, HIGH); #define ELE9_T 0x53
} #define ELE9_R 0x54
else//Bsqueda en la tercera fila: 7, 8 o 9 #define ELE10_T 0x55
{ #define ELE10_R 0x56
digitalWrite(ledKey, LOW); #define ELE11_T 0x57
digitalWrite(12, HIGH); //Se busca la #define ELE11_R 0x58
columna y se enciende el LED //Registro que habilita los pines del sensor
} #define ECR 0x5E
}
//Se definen los valores de 0x0A como valor
Librera MPR121 //de Touch Threshold y 0x05 como Release
#define ADDR 0x5A //Direccin I2C del //Threshold, con base a la hoja de datos
MPR121 #define TT 0x0A
#define KEY_LSB 0x00 //LSB de la tecla pulsada #define RT 0x05
#define KEY_MSB 0x01 //MSB de la tecla pulsada

Figura 5.40 Rutina de LED cuando la contrasea es correcta.


CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 165

Pruebas
El programa inicia cuando se solicita la contrasea.
Se introduce la contrasea. La tecla pulsada se imprime
en el monitor serie y se enciende el LED correspondiente.

Figura 5.41 Introduccin de una contrasea.

Una vez que se han introducido cuatro caracteres, se ve-


rifica la validez de la contrasea y se enciende el led blanco;
si la contrasea es invlida, se enciende el led rojo. Figura 5.43 Si la contrasea es correcta, se da el aviso por el
monitor serie (imagen superior) y el LED verde se enciende (imagen
Contrasea vlida inferior); asimismo, se inicia la rutina de encendido de LED.

Figura 5.42 Introduccin de una contrasea vlida.

5.7 Sensores capacitivos en pantallas tctiles


Las pantallas tctiles son sensores que a ltimas fechas han
sustituido el uso de paneles con mltiples interruptores, de-
bido a que estos sensores pueden implementarse de manera Vidrio
virtual y no presentan el desgaste inherente a un interruptor
Capa TOI
mecnico, adems de hacer ms intuitivo el uso de desliza-
dores para control de procesos.
De manera general, los sensores que componen una
pantalla tctil se fabrican usando una fina capa de xido de Botones (ITO)

estao indio (ITO, por sus siglas en ingls) transparente a la


vista, el cual se deposita sobre una lmina transparente o de
Pantalla
vidrio, ya que por debajo de esta se coloca la pantalla encar-
gada de generar el panel virtual a travs de desplegar una
imagen (vase figura 5.44).
El ITO tiene la caracterstica de ser un buen conductor. En
ocasiones, para incrementar su sensitividad, se suele incre-
Conector elctrico
mentar el grosor de la capa depositada. No obstante, el gro-
sor tiene un lmite, ya que entre ms gruesa es la capa, en
efecto se mejora su conductividad, pero comienza a perder su Figura 5.44 Panel tctil capacitivo.
166 SENSORES Y ACTUADORES

caracterstica de transparencia. Recurdese que la conductividad es el inverso de la resistividad; la


resistividad de una lmina de ITO es aproximadamente de cientos de ohms por cuadro.
Conforme el tamao del panel tctil es el nmero de sensores que se deben colocar; por ejemplo,
para pantallas tctiles de baja sensitividad se colocan hasta 10 sensores de tacto capacitivos; para
el caso de altas resoluciones (por ejemplo, paneles de 680  480) es necesario colocar dos capas de
ITO aisladas entre s, esto para formar una matriz de deteccin que indique qu fila y qu columna
del arreglo matricial fue tocada (vase figura 5.45).
Por esta razn los fabricantes ofrecen, por un lado,
Vidrio sensores capacitivos de tacto y deslizadores, y por otro
Botn de fila (ITO)
Vidrio lado, pantallas tctiles a precios muy distintos; sin em-
Botn de columna (ITO) bargo, las pantallas tctiles resultan mucho ms costosas
que los sensores de tacto.
Figura 5.45 Arreglo para paneles de alta resolucin. Las primeras pantallas tctiles usadas contaban con
tecnologas similares a las actuales, solo que utiliza-
ban un principio de transduccin distinto, ya que se
basaban en el clculo de la resistencia equivalente. Por
ejemplo, dichas pantallas tambin se implementaban
usando TOI; se depositaban dos capas con una ligera
separacin entre s, una de las capas estaba deposi-
tada sobre un sustrato flexible, que al ser presionado
haca contacto con la capa de abajo, formando un divi-
sor de voltaje (vase figura 5.46).
Placa flexible
Este tipo de pantallas tctiles resistivas todava est
Conductor
(TOI)
en uso debido a sus bajos costos de implementacin en
Espaciadores lo que se refiere a sus circuitos de lectura; recurdese
que los circuitos de lectura para el caso de cargas capa-
citivas son mucho ms especializados y requieren una
Pantalla alta escala de integracin comparados con los circuitos
para medir cargas resistivas. El principal problema que
Figura 5.46 Paneles tctiles resistivos.
presentan las pantallas tctiles resistivas es que su uso
frecuente desgasta la lmina flexible, lo que minimiza el tiempo de vida de la pantalla; otra desven-
taja es que, debido a que el panel flexible solo est fijo por los extremos, al presionar un extremo de
la pantalla no se producir la misma deflexin en la pantalla que al presionar el centro de la misma.
Por esta razn, el comportamiento de la pantalla tctil resistiva es no lineal, aunque una gran ventaja
que tienen las pantallas tctiles capacitivas es su capacidad para detectar varios toques de pantalla
a la vez.

5.8 Inductivos
Detectores de proximidad inductivos transversales
Los detectores de proximidad inductivos transversales se basan en el principio de que la inductancia
de una bobina cambia en forma considerable en presencia de un conductor. En general, la bobina se
coloca como parte de un circuito de puente. La presencia del conductor cerca de la bobina tiene la
tarea de sacar de balance al circuito puente del que forma parte la bobina. El cambio suele utilizar-
se para operar un circuito de cambio de estado bajo a estado alto. Estos sensores se conocen como
sensores autoinducidos, debido a que cuando se aproxima el conductor cambia la inductancia equi-
valente del circuito (vase figura 5.47).
Una de las grandes ventajas de los detectores de proximidad inductivos es que no requieren de
contacto con el objeto a detectar, lo que minimiza el desgaste. Sin embargo, la principal desventaja es
que solo son sensitivos a materiales conductores y dependen en gran medida del tipo de conductor
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 167

a) b)

Material conductor
Objeto

%
100

80

60

salida
40

20

Bobina
2 4 6 8 10 12 cm

x distancia, x

Figura 5.47 Sensor de proximidad inductivo. Figura 5.48 Sensor de proximidad inductivo modificado.

del que se trate; las distancias nominales de deteccin van desde unas dcimas de milmetros hasta
centenas de milmetros, dependiendo de la calidad del sensor y del fabricante. Por ejemplo, para el
caso de acero de alto carbono la distancia de deteccin de un cierto sensor oscila entre 0.8 y 2 mm;
para acero inoxidable se tiene 30% menos de efectividad; para latn hasta 60% menos. La distancia
nominal de deteccin es una funcin del dimetro del sensor y de la potencia existente para generar
el campo electromagntico. Otro factor importante es que el objeto que se est detectando sea plano,
ya que esto afecta el desempeo del sensor.
Una forma de utilizar este tipo de sensores para distintos materiales, adems de los conductores,
es la configuracin que se muestra en la figura 5.48, que consiste en acoplar en forma mecnica un
pequeo trozo de material conductor al objeto a detectar. De manera alternativa, la bobina puede es-
tar acoplada al objeto y el material conductor fijo.
En este tipo de sensores se pueden identificar cuatro partes
bsicas:

n La bobina y el ncleo
n Circuito oscilador
n Circuito detector
n Circuito de acondicionamiento para la salida del sensor

El circuito oscilador tiene la tarea de inducir el campo electro-


magntico emitido por el sensor. El campo se concentra sobre
el eje en que se est sensando. Cuando el elemento metlico se
aproxima, una corriente de Eddy (vase captulo 1) o corriente de
Foucault es inducida sobre el objeto detectado, lo que provoca
una reduccin en la amplitud del campo emitido (vase figura
5.49).
El circuito detector se encarga de percibir el cambio en la
amplitud del campo emitido y enva una seal al circuito de Figura 5.49 Sensor inductivo y el campo electromagntico
acondicionamiento para enviar la seal de salida del sensor emitido.
como un cambio de estado bajo a estado alto.
Existen dos tipos de sensores de proximidad inductivos: blindados y no blindados. Los sensores
blindados tienen una cubierta de metal alrededor del conjunto del ncleo y la bobina; esto concentra
el campo electromagntico en la parte delantera del sensor y permite que sea incrustada en el metal,
sin influir en el rango de deteccin. El sensor no blindado tiene la capacidad de deteccin por los cos-
tados, no solo al frente. En ambos casos se requiere que la parte frontal del sensor est libre de metal.
168 SENSORES Y ACTUADORES

Sensores basados en corrientes de Eddy


o corrientes de Foucault
Los sensores basados en corrientes de Eddy son transductores entre la proximidad de un ma-
terial conductor y un cambio de inductancia. Las corrientes de Eddy, tambin conocidas como
corrientes de Foucault (llamadas as en honor a su descubridor), consideran un conductor y un campo
magntico; las corrientes de Eddy se presentan en dos casos:

1. Cuando un
conductor est
expuesto a un campo
2. Debido al cambio
magntico cambiante
de intensidad del
debido al movimiento
campo magntico.
relativo de la fuente
del campo y el
conductor.

Figura 5.50

La presencia de corrientes de Foucault en un conductor causa que exista un flujo de electrones en


el conductor; esto crea un campo magntico opuesto al presente en la fuente original debido a la ley
de Lenz, provocando fuerzas de repulsin entre el conductor y la fuente de campo original. Existen tres
formas de maximizar las corrientes inducidas en el conductor: 1) aumentando la conductividad del con-
ductor, 2) aumentando el campo magntico de la fuente original o 3) variando muy rpido el campo.
Este principio de funcionamiento se usa para detectar
x
materiales conductores (no magnticos). La configuracin b-
sica consta de dos bobinas: una que se toma como referen-
cia y otra que sirve para detectar. Las corrientes de Foucault
producen el campo magntico que se opone al de la bobina
de deteccin, lo que da como resultado un desequilibrio con
respecto a la bobina de referencia (vase figura 5.51).
Entre ms cerca se encuentre el objeto conductor al
campo, mayor es el campo de impedancia magntica. La
profundidad del objeto a la cual una corriente de Foucault
puede ser inducida () depende de tres variables: 1) la fre-
Bobina Bobina
cuencia a la cual est siendo emitido el campo magntico
de referencia sensora (
), 2) la conductividad del objeto (c) y 3) la permeabilidad
Objeto conductor del medio (), y puede calcularse con la siguiente ecuacin:
Figura 5.51 Sensor basado en corrientes de Eddy.
1
=
C

Cabe aclarar que el objeto debe tener un espesor mayor a . Por tanto, los objetos que se pueden
detectar con este tipo de sensores deben ser gruesos. Adems, se requiere una frecuencia de opera-
cin por arriba de los 5 KHz; en ocasiones, dependiendo del fabricante y del tipo de objeto a detectar,
la frecuencia de trabajo deber ser de hasta 10 MHz.
Al igual que los sensores inductivos transversales, este tipo de sensores puede estar o no blin-
dado. Un sensor blindado tiene la ventaja de que puede ser montado sobre una lnea de produccin,
sin presentar problemas de interferencia; la desventaja es que solo permite la deteccin de objetos
de manera frontal, ya que el campo est focalizado al frente por el mismo blindaje.
CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 169

Adems de la deteccin de proximidad, los sensores basados en corriente de Eddy pueden utilizar-
se para determinar el espesor del material, el espesor del revestimiento no conductor, la conductividad
y grietas en el material; esta ltima resulta ser una de las aplicaciones tpicas para estos sensores.
Una de las grandes ventajas de estos sensores es que no requieren de materiales magnticos
para su operacin, por lo que pueden ser muy eficaces a altas temperaturas. Por ejemplo, una gran
aplicacin es la medicin de nivel para metales fundidos.

5.9 Reed switch (interruptor de lengeta)


Un reed switch es un transductor entre un campo magntico y un contacto mecnico. Este disposi-
tivo electromecnico est compuesto de dos lminas ferromagnticas (en algunos casos tres lminas
ferromagnticas), que en presencia de un campo magntico tienden a atraerse entre s debido a la
fuerza magntica ejercida. Una fuerza magntica tambin se conoce como fuerza de Lorentz; esta es
percibida por un observador, en este caso el sensor, cuando existe carga en movimiento. En un imn
permanente existe carga en movimiento, lo que provoca que lneas de campo magntico cerradas
salgan y entren a travs del material formando polos.
La arquitectura tpica de un reed switch se observa en la fi- Gas inerte
gura 5.52. Las lminas estn inmersas en un gas inerte, tpica-
Vidrio hermtico Lmina de material
mente nitrgeno, y encapsuladas en un vidrio, con la finalidad ferromagntico
de ser protegidas del medio.
Las lminas de un reed switch tpicamente son fabricadas
de nquel-hierro. El principio de operacin de un reed switch
es el siguiente: cuando se induce un campo magntico sobre
las placas ferromagnticas, estas tienden a ser atradas entre s Contacto
rea de contacto
Contacto
debido a la fuerza magntica ejercida y cerrando un interrup-
tor mecnico, lo que permite el paso de corriente en un circuito Figura 5.52 Arquitectura tpica de un reed switch.

(vase figura 5.53).


La direccin del campo determina si el contacto mecnico se abre o se cierra. Cuando el eje del
polo magntico es paralelo al eje del switch, este se cierra, y cuando, por el contrario, el eje del polo
magntico es perpendicular al eje del switch, este se abre, siempre que se trate de un reed switch
normalmente abierto; ahora bien, cuando se trata de un reed switch normalmente cerrado, esto ocu-
rre en sentido inverso. De igual manera, es posible abrir el interruptor si el campo magntico es ale-
jado del sensor (vase figura 5.54).

Encendido
N S

N S

Apagado N
N S

Figura 5.53 Principio de operacin de un reed switch. Figura 5.54 Operacin de un reed switch.
170 SENSORES Y ACTUADORES

Cuando se trata de un reed switch de tres terminales, este cuenta con dos contactos: uno nor-
malmente abierto y uno normalmente cerrado (vase figura 5.55).
Normalmente cerrado (NC)

Referencia

Normalmente abierto (NA)

Figura 5.55 Reed switch con tres terminales.

La principal ventaja de este sensor de proximidad es su bajo costo. Adems de tener un principio
de operacin muy sencillo, permite billones de cambios de estado hasta tener que ser reemplazado.
Su gran ventaja es que cuando se encuentra en estado bajo no permite el flujo de corriente en el
circuito, lo que lo hace un excelente candidato cuando se trata de ahorro de energa. Las desventa-
b)
jas son que su tiempo de conmutacin de estado bajo a estado alto es
muy elevado, lo que lo hace un mal candidato cuando se trata de ope-
N S racin a altas frecuencias. Adems, se requiere que las aplicaciones en
a)
las que se encuentre sean estticas o estn libres de vibraciones me-
cnicas, debido a que el sensor presenta histresis; esto quiere decir
que si el imn permanente, que en este caso representa la fuente de
campo magntico, tiene ligeras fluctuaciones en su posicin, provoca
que el sensor tenga cambios de estado indeseables. Considrese la
figura 5.56, en esta se muestra que cuando el imn se encuentra en
la posicin ms all del punto b), el reed switch est en estado bajo;
pero cuando el imn sobrepasa el punto a), este est en estado alto. La
posicin indeseable para el imn es entre a) y b), ya que causa fluc-
tuaciones indeseables en el estado del sensor, por lo que no es muy
Figura 5.56 )JTUSFTJTFOVOreed switch. recomendable el uso de este sensor en sistemas dinmicos.

Ejercicio de aplicacin
Detector de proximidad usando un reed switch Construccin del circuito

Objetivo 3.3 V 5V VIN

Construir una alarma que indique el estado de una puer- RESET TX/D0
RESET2 Arduino RX/D1
ta (cerrado/abierto) a travs del interruptor magntico reed LED1 S1 AREF Uno D2
jo (633 nm)
switch empleando el Arduino Uno. IOREF (Rev3) PWM D3
D4
R2 R1 A0 PWM D5
Material 330  330  A1 PWM D6
A2 D7
t "SEVJOP6OP A3 D8
A4/SDA PWM D9
t Reed switch (normalmente abierto) A5/SCL SS/PWM D10
t SFTJTUFODJBEFL EF J1 MOSI/PWM D11
MISO/D12
t CV[[FS SCK/D13
t -&%CMBODP
t *NOEFOFPEJNJP N/C

t "MBNCSFNBDIPNBDIPDBMJCSF"8(
t "MBNCSFDBMJCSF"8( GND
t 1SPUPCPBSE

Figura 5.57 Esquema del circuito de alarma con reed switch.


CAPTULO 5r4&/403&4%&/*7&-:1309*.*%"% 171

Para registrar la apertura y el cierre del reed switch por //*en el marco. La seal del sensor es enviada al
efecto de un campo magntico, una terminal del reed switch Arduino, el cual al *
se conecta a VCC y la otra terminal a una resistencia de pull- //*percibir la seal de que se ha *
//*abierto la puerta enciende un LED y hace
EPXO WBOTFGJHVSBTZ
%FFTUBGPSNB DVBOEPFM
sonar un buzzer*
DJSDVJUPFTUBCJFSUPTFUFOESVOBTFBMFOFTUBEPCBKP A //*********************************************
MHJDP
ZBMDJFSSFEFMJOUFSSVQUPSVOFTUBEPBMUP AMHJDP

Como alarma se emplear un LED y un buzzer. //Definimos los pines de salida y entrada
#define buzzer 7
Instalacin de la alarma #define led 6
#define rSwitch 2
En el marco de la puerta se instala un imn de neodimio, de
tal forma que no intervenga con el paso de la puerta. El reed voidsetup()
switch y su circuito (resistencia pull-down) se colocan en la {
parte superior de la puerta, cercana al imn, asegurando que pinMode(buzzer, OUTPUT); //Definimos la
al momento de mantenerla cerrada el campo magntico inter- configuracion de los
acte con el reed switch, cerrando el interruptor y enviando //distintos pines
una seal en estado alto al Arduino. pinMode(led, OUTPUT);
pinMode(rSwitch, INPUT);
}
voidloop()
{
while(digitalRead(rSwitch) == LOW) //Cuando se
abre la puerta el
//circuito del reed switch se abre y envia un
0 logico al Arduino.
//Mientras la puerta este abierta:
{
digitalWrite(buzzer, HIGH); //
Encendemos el buzzer
digitalWrite(led, HIGH); //
Encendemos el diodo LED
}
Figura 5.58 Esquema en protoboard del circuito de alarma con digitalWrite(buzzer, LOW); //Cuando la puerta
reed switch. esta cerrada apagamos el
digitalWrite(led, LOW); //buzzer y el LED
Cdigo }

Descripcin del programa


Pruebas
El siguiente programa lee en forma constante el estado del
reed switch. Un estado alto indica que el reed switch est Puerta cerrada
bajo el influjo de un campo cercano, lo que implica que la
puerta est cerrada. Si el estado es bajo indica que se ha ale-
jado el reed switch del imn; esto significa que la puerta est
abierta y se activa la alarma del LED y el buzzer.

//***************Reed Switch********************
//* *
//*El reed swicth es un sensor magnetico que
funciona como switch.*
//*Cuando se acerca un campo magnetico lo
suficientemente grande al *
//reed switch este se cierra.
Este sensor esta normalmente abierto. *
//* *
//*La siguiente practica consiste en una pequea
alarma que alerta la *
//*apertura de puerta. En la puerta se instala el
reed switch y un iman * Figura 5.59 Cuando la puerta est cerrada, el imn mantiene
cerrado el interruptor reed switch y no se activa la alarma.
172 SENSORES Y ACTUADORES

Cuando la puerta se abre, el reed switch abre el circuito, pues disminuye el efecto del campo magntico del imn; esto
activa la alarma.

5.10 Efecto Hall


Los sensores de proximidad basados en el principio de transduccin del efecto Hall requieren de un
campo magntico (en general, un imn permanente) y una placa conductora. El principio bsico de
funcionamiento consiste en convertir un campo magntico en un voltaje equivalente llamado volta-
je Hall (vase captulo 1). El efecto Hall establece que si una corriente elctrica fluye a travs de un
conductor en presencia de un campo magntico, se ejercer una fuerza transversal que busca equi-
librar el efecto de dicho campo, produciendo un voltaje Hall, medible en los extremos del conductor.
Este tipo de sensor determina la proximidad de un objeto mediante el
Corriente uso de un imn permanente acoplado a dicho objeto; si el imn se aproxima
se genera el voltaje Hall, pero si el imn se aleja no existe el efecto Hall, lo que se
traduce en un cambio de un estado alto a un estado bajo en la salida del sen-
sor y permite determinar si el objeto est prximo o no. Otra posible configu-
racin es mantener la fuente de campo cercana al sensor; cuando un material
ferromagntico se aproxima, el campo magntico percibido por el sensor se de-
Voltaje = 0 bilita y permite identificar si el objeto ferromagntico est prximo. Este prin-
cipio solo funciona para materiales ferromagnticos, ya que con el uso de otro
Corriente tipo de material, este no tendra influencia sobre el campo del imn permanen-
te y no sera posible determinar si el objeto est prximo o no.
+ Un sensor de efecto Hall est conformado por un amplificador de voltaje
-
y un circuito comparador, encargado de emitir la seal de cambio de esta-
+
do. En operacin normal, una corriente fluye a travs del chip; debido a que
- la carga est distribuida de manera uniforme sobre la placa conductora, no
existe un voltaje Hall; cuando el objeto se aproxima trayendo consigo la fuen-
Voltaje > 0
te de campo magntico, la carga se alinea generando un voltaje Hall. Dicho
voltaje es amplificado, y al pasar por el comparador se emite una seal en
Campo magntico alto indicando que el objeto se encuentra prximo al sensor.
Debido a que el efecto Hall se presenta solo cuando el campo magntico
Figura 5.60 &GFDUP)BMM
fluye en direccin vertical al sensor, es posible que existan errores de con-
mutacin, adems de presentar velocidades de conmutacin bajas.
Las aplicaciones de los sensores de efecto Hall son muy amplias; por ejemplo, en la industria au-
tomotriz este tipo de sensores ha sustituido a los sensores inductivos convencionales, que constan
de una bobina, ya que el acondicionamiento de los senso-
a) b) res de efecto Hall es mucho ms barato y prctico, debido
+V +V
a que manejan los niveles de voltaje necesarios para ser
VS
conectados de forma directa a una microcomputadora o un
microprocesador. Sistemas de alarmas en puertas y venta-
R R
nas, encoders y lmites de carrera tambin son aplicaciones
de estos sensores.
La salida de este tipo de sensores es, en general, de
Sensor Sensor Salida
Hall Hall colector abierto, por lo que se requiere de una resistencia a
Salida
la salida, ya sea entre la alimentacin y el nodo de salida o
entre la referencia a tierra y el nodo de salida. Otra posible
Figura 5.61 Circuitos tpicos de acondicionamiento para configuracin es el uso de un circuito de disparo como un
TFOTPSFTEFFGFDUP)BMMB
$POGJHVSBDJODPOSFTJTUFODJBFOQVMMVQ
b) Configuracin con circuito de disparo. transistor.
6
Sensores de Descarga en tu
computadora

temperatura
y humedad

Qu debo saber para la Para leer este captulo es necesario tener conocimientos bsicos de electrnica y
lectura de este captulo? circuitos elctricos, as como conocimientos elementales con la tarjeta Arduino,
sobre todo en lo que compete a su interfaz grfica y al lenguaje de programacin.

Objetivo general Conocer el principio de funcionamiento de los sensores de humedad y tempera-


tura, sus caractersticas y configuraciones, as como algunas aplicaciones con la
tarjeta Arduino.

Objetivos particulares Q Identificar la diferencia entre los sensores de temperatura y los sensores de
humedad.
Q Distinguir entre los diferentes sensores de temperatura y sus posibles
aplicaciones.
Q Distinguir entre los diferentes sensores de humedad y sus posibles aplicaciones.

173
174 SENSORES Y ACTUADORES

6.1 Conceptos bsicos de temperatura


En este captulo se tratan los sensores que se utilizan para medir la temperatura y la humedad, as
que primero se define el concepto de temperatura. Se dice que la temperatura es la intensidad de
calor de un objeto. Este tipo de energa calorfica es una medida promedio de la energa cintica de las
partculas de la materia; es decir, es la energa asociada a los movimientos de las molculas del sis-
tema. Esto ocasiona que cuanto mayor sea esta energa, mayor es la temperatura. Existen varios
procedimientos utilizados para determinar esta magnitud fsica, los cuales pueden variar de mane-
ra significativa de acuerdo con las condiciones de deteccin, tipo de elemento u objeto a medir y la
precisin requerida. Esta informacin suele suministrarse en unidades de grados en una escala es-
tndar como:

n Escala Fahrenheit
n Escala Celsius
n Escala Kelvin
n Escala Rankine

Estas escalas tienen la caracterstica de poder establecerse a partir de las propiedades termomtricas
de una sustancia; por tanto, una escala de temperatura puede definirse como la relacin continua
entre la propiedad termomtrica de una sustancia especfica y la temperatura, tal como es medida en
la escala. Por ejemplo, en el caso del agua contenida en un tubo, la propiedad termomtrica puede
ser la presin del vapor. En la tabla 6.1 se muestran las propiedades fsicas del agua de acuerdo con
las escalas de temperatura ms comunes.

Escala Cero absoluto Ebullicin del agua Fusin del hielo


Fahrenheit 459.6 F 212 F 32 F

Celsius 273.2 C 100 C 0 C

Kelvin 0K 373.2 K 273.2 K

Rankine 0R 671.6 R 491.6 R

Tabla 6.1 Propiedades del agua de acuerdo con diferentes escalas de temperatura

En general, las propiedades fsicas de los cuerpos varan en funcin de la temperatura; por ejem-
plo, la densidad, la solubilidad, la dureza, la elasticidad, inclusive el rea y el volumen.
Los instrumentos para sensar la temperatura suelen aprovechar distintos fenmenos caracters-
ticos y propios de los materiales con los cuales se fabrican, fenmenos que se producen cuando son
sometidos a la influencia de la energa trmica, entre los que destacan los siguientes:

n Radiacin suministrada por el material.


n Fuerza electromotriz generada por la unin de dos metales de diferentes propiedades.
n Cambio en el valor de la resistividad de un material.
n Cambio en el estado del material, as como en el volumen del mismo.

En general, se suele clasificar a los transductores que convierten la energa trmica en otro tipo de
energa en tres categoras principales, con base en las propiedades termomtricas utilizadas como
funcin del medio:

n Termmetros: De lquido (alcohol y mercurio) en vidrio y bimetlico.


n Sistemas termales: Lquidos orgnicos, vapor orgnico, gas y mercurio.
n Termoelctricos: Termistor, termopar, bulbo de resistencia elctrica y pirmetro.
CAPTULO 6r4&/403&4%&5&.1&3"563":)6.&%"% 175

6.2 De energa trmica a energa elctrica


Los transductores termoelctricos son dispositivos que relacionan la variacin de la energa trmica
del objeto con una variacin equivalente de una seal elctrica; estos transductores, que trabajan
gracias a las propiedades elctricas de los conductores y semiconductores, estn conformados de
manera principal por el termistor, termopar, resistencias elctricas, medidores de radiacin y medi-
dores pticos. En la tabla 6.2 se muestra un concentrado de ventajas y desventajas de los sensores
de temperatura basados en el principio de transduccin termoelctrico.

Sensor Ventajas Desventajas


Alta salida No lineal
Rpido Rango de temperaturas limitado
Termistor
Alta sensitividad Requiere fuente de corriente
Implementacin fcil Autocalentamiento
No lineal
Implementacin simple y fcil
Bajo voltaje
Bajo costo
Termopar Requiere referencia
Amplio rango de temperaturas
Baja estabilidad
Baja sensitividad
Alto costo
Rtd (del ingls: Lento
Alta estabilidad
Resistance Requiere fuente de corriente
Alta precisin
temperature detector ) Poco cambio en la resistencia
Medida con puente (4 conductores)
Rango de temperaturas limitado < 250 C
Alta linealidad
IC (del ingls: Requiere fuente de alimentacin
Salida alta
Integrated Circuit) Lento
Bajo costo
Autocalentamiento

Tabla 6.2 7FOUBKBTZEFTWFOUBKBTEFMPTTFOTPSFTEFUFNQFSBUVSB

6.3 Termistor
El termistor es bsicamente una resistencia construida a base de material semiconductor que es sen-
sitivo a los diferentes niveles de temperatura y vara su valor resistivo en funcin de los cambios de la
energa trmica. Se sabe que en un metal puro el aumento de la temperatura provoca un incremento
de la resistencia elctrica; en contraste, el aumento de temperatura en el material semiconductor con
el que est construido el termistor provocar una disminucin en dicha resistencia. Esta caracters-
tica se debe al incremento de energa cintica en los electrones
PTC
presentes en el semiconductor. Con el aumento de temperatura,
el incremento en el suministro de electrones es alto; esto da un
8
coeficiente negativo mucho mayor que el positivo de los metales, 10

lo cual implica que el termistor tiene sensitividad alta a cambios 10 7

pequeos de temperatura. Sin embargo, existe un tipo de termis- 6


10
tores llamados de coeficiente de temperatura positivo que actan
Resistencia ()

de forma similar a los metales puros, ya que aumentan su resisti- 10 5

vidad con el aumento de la temperatura. 10 4

La temperatura ambiente dentro del rango de los termistores


3
10
se puede considerar como una temperatura baja; esto signifi- Plat
Resistencia
ca que el termistor tendr una alta resistencia, lo cual simplifica 10 2
NTC

su implementacin, ya que permite nicamente el uso de dos fila-


mentos para generar dicha resistencia. En estas condiciones, para 0 100 200 300
Temperatura (C)
proveer una respuesta mayor con una variacin pequea en la tem-
peratura, las dimensiones y la forma del termistor pueden variar. Figura 6.1 Relacin temperatura-resistencia de los
UFSNJTUPSFT15$Z/5$
176 SENSORES Y ACTUADORES

Como ya se dijo antes, existen dos grupos de termistores: 1) los de coeficiente de temperatura
negativo (NTC) y 2) los de coeficiente de temperatura positivo (PTC); en la figura 6.1 se muestran las
grficas que los caracterizan.
Por lo comn, los termistores con coeficiente de temperatura negativo se fabrican en distintos
encapsulados, como elipsoide, de disco, de barra y de chip, por citar solo algunos (vase figura 6.2).
Este tipo de fabricacin depende bsicamente de su aplicacin final. La funcin que relaciona
la resistencia de este tipo de termistor y la temperatura no es lineal, y est dada en la ecuacin 6.1.
1 1

T To
R t = R oe (6.1)

Figura 6.2 donde:


5FSNJTUPSUJQP/5$ Rt: resistencia del termistor a la temperatura T en Kelvin []
To: temperatura de referencia en Kelvin, por lo normal 298 Kelvin
Ro: resistencia referida a la temperatura To en Kelvin []
: constante sobre rangos moderados de temperatura que depende de la composicin y fabrica-
cin del material del termistor []

A la ecuacin 6.1 se le llama ecuacin beta del termistor, ya que  es el principal parmetro
proporcionado por los fabricantes. Este parmetro depende del tipo de termistor y no es indepen-
diente de la intensidad de la temperatura; por tanto, asumir una  constante a pesar de que exista
una variacin en la temperatura puede acarrear errores. Es frecuente observar que el valor de  se
encuentra entre el rango de los 2 000 K y 5 000 K; por ejemplo, para el caso del dispositivo termistor
con nomenclatura NTC101,  se encuentra aproximadamente a 3 100 K.
Existe una condicin en los termistores que se debe tomar en cuenta y es debido a la circulacin
de corriente, la cual genera el calentamiento del dispositivo. Este calentamiento conlleva un error
aproximado de 0.3 C en un rango de 0 a 50 C; sin embargo, esta corriente tambin es necesaria
en el termistor para medir la resistividad. Por ltimo, esto ocasionar prdidas por el efecto joule, las
cuales elevan la temperatura y reducen la resistencia, disipando ms potencia al ambiente; esta pro-
piedad se representa en la figura 6.3.
La ecuacin 6.2 que relaciona la potencia consumida con la temperatura del termistor viene dada por:

PTh = d (TTh Tamb) (6.2)

donde:
TTh: temperatura de trabajo [K]
10-1 Tamb: temperatura ambiente [K]
d: constante de disipacin de calor [W/K]
10


10
k
1m

0
1k
m

B
m
10

10
W

5
W

C
D
Cabe recordar que la mayora de los termistores en
E
A
condiciones de operacin normales tienen definida esta
Voltaje (V)

10
-1
constante para el aire; entonces, es lgico encontrar un va-
lor diferente de este parmetro si las condiciones de opera-
10

cin se realizan en aceite, agua e inclusive el vaco.


0

10

5
m
W

Si la intensidad de corriente que circula en el termistor


es pequea, entonces la potencia no ser lo bastante alta
-1
para apreciar cambio alguno en la temperatura; en otras
10
10-1
5
100
5
101
5
102
palabras, la resistencia permanecer con el mismo valor, as
Corriente (mA) que existir una aproximacin lineal a la ley de Ohm. Obsr-
Figura 6.3 3FMBDJOWPMUBKFDPSSJFOUFEFMUFSNJTUPSUJQP/5$ vese esta relacin en las corrientes menores a las del pun-
paramtrica con la resistencia y la potencia disipada. to A de la figura 6.3; si el voltaje en el termistor aumenta
CAPTULO 6r4&/403&4%&5&.1&3"563":)6.&%"% 177

la potencia, esto provoca una disminucin de la resistencia, ya que aumenta la temperatura y la


corriente.

6.4 Medicin de temperatura


Existen algunas ventajas en la medicin de la temperatura a partir del termistor, de las cuales se
puede resaltar su fcil manejo e incorporacin a los sistemas de medicin por su tamao reducido; el
sensor es de bajo costo, adems de que permite obtener alta sensitividad. En la figura 6.4 se mues-
tran los circuitos electrnicos con algunas de las configuraciones usadas con frecuencia en aplica-
ciones del termistor.
Resistor limitador
de corriente Ohmetro
R convencional
R1 R2

Termistor
Indicador
M de C.C.
Ampermetro
t de C.C.
V t
t R3

S V

a) Tipo a. Medidor de corriente a) Tipo a. Ohmetro S


a) Tipo a. Puente

R1

Termistor Termistor Rel


Entrada de Salida
C.C. o C.A. regulada Al calefactor
Entrada de o circuito
C.C. o C.A. controlado
R2

Control de temperatura
Regulador de tensin

Figura 6.4 $JSDVJUPTCTJDPTDPOBQMJDBDJPOFTEFM35%

Ejercicio de aplicacin
Medicin de la temperatura con termistor Desarrollo
Construccin del circuito
Objetivo
Dado que el termistor se comporta como una resistencia
Medir la temperatura de algn medio a travs de un termistor variable, se arma un divisor de voltaje para medir dicha va-
con el uso del Arduino Uno. riacin. El tamao de la resistencia fija debe proponerse en
un valor aproximado a la resistencia del termistor a tempera-
Material tura ambiente, para una lectura ms precisa. Con resisten-
cias muy grandes o muy pequeas sera muy difcil distinguir
t "SEVJOP6OP MPTDBNCJPTEFUFNQFSBUVSB3FBMJ[BOEPMBNFEJDJOB$ 
t 5FSNJTUPS/5$4- BQSPYJNBEBNFOUF MBSFTJTUFODJBEFMUFSNJTUPSFTEF,
t SFTJTUFODJBEF de ah que el valor escogido para la resistencia fija sea de
t "NQMJGJDBEPSPQFSBDJPOBM-.  . La salida de este divisor se conecta a un seguidor
t 5FSNNFUSPEFDBSUVMBDPOVOSBOHPEFo$B$ de voltaje, el cual asla al divisor del resto del circuito permi-
t DBJNBOFT tiendo una lectura ms fiable en el Arduino. El diagrama del
t "MBNCSFNBDIPNBDIPDBMJCSF"8( DJSDVJUPTFBQSFDJBFOMBGJHVSB
t "MBNCSFDBMJCSF"8(
t 1SPUPCPBSE
178 SENSORES Y ACTUADORES

5 V Arduino Voltaje de salida


Resistencia
(R1 = 47 )
17.8 3.62654321
Termistor
NTC 15.8 3.742038217

14.4 3.827361564
LM358
12.5 3.949579832
+
PIN analgico ANO 11.2 4.037800687

10.2 4.108391608

47  - 9.4 4.166666667

8.5 4.234234234

GND Arduino
Tabla 6.4 7PMUBKFEFTBMJEBQBSBVOEJWJTPSEFWPMUBKFDPOVOB
SFTJTUFODJBGJKBEFPINT
Figura 6.5 Circuito para la lectura de la temperatura del
termistor.
Voltaje vs. temperatura
y = 56.676x 187.03
Ecuacin resistencia vs. temperatura R2 = 0.9862
60
Para conocer qu valor de resistencia del termistor pertenece 50
a cierta temperatura ser necesario caracterizar al sensor; es
40
decir, tomar varias muestras del termistor a distintas tempera-
turas (utilizando un termmetro analgico) y a partir de estas 30
realizar una regresin lineal que explique el comportamiento. 20
"T TFPCUJFOFOMPTEBUPTEFMBUBCMB
10

0
3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 4 4.1 4.2 4.3
Resistencia Temperatura
Figura 6.6 (SGJDBUFOTJOEFMEJWJTPSvs. temperatura del
17.8 20 UFSNJTUPS/5$4-

15.8 25 $POCBTFFOMPTEBUPTEFMBTUBCMBTZTFDPOT-
truye la curva de voltaje de salida del sensor vs. temperatura
14.4 30 WBTFGJHVSB
ZBQBSUJSEFFTUBTFPCUJFOF NFEJBOUFVOB
regresin lineal, la ecuacin caracterstica del termistor (esta
12.5 35 ecuacin puede variar segn el tipo y modelo del termistor).

11.2 40 5FNQFSBUVSB WPMUBKFEFTBMJEBEFMEJWJTPS


 

10.2 45 Analizar e implementar el cdigo en Arduino Uno


El programa realiza la lectura del voltaje del divisor del termis-
9.4 50 tor y despus se aplica la ecuacin caracterstica de este ter-
NJTUPS FDVBDJO
1PSMUJNP TFJNQSJNFMBUFNQFSBUVSB
8.5 55 en el monitor serial.

Tabla 6.3 Datos obtenidos a partir de la caracterizacin del //*El termistor es un dispositivo que
termistor //varia su resistencia conforme *
//*varia la *
Considerando que la resistencia fija del divisor de voltaje //*temperatura a su entorno. Existen dos tipos
FTEF, se calcula el voltaje de salida para cada uno de de termistores: NTC y PTC *
MPTWBMPSFTEFSFTJTUFODJBEFMBUBCMB //*El primero es de coeficiente termico
negativo, es decir, si aumenta *
CAPTULO 6r4&/403&4%&5&.1&3"563":)6.&%"% 179

//*la temperatura la resistencia disminuye y Comprobar el funcionamiento


viceversa. Los PTC son de *
//*coeficiente termico positivo el cual aumenta Al medir la temperatura del agua de un recipiente con un ter-
su resistencia segun * NNFUSPBOBMHJDPTFPCUJFOFVOWBMPSEF$BQSPYJNB-
//*incrementa la temperatura. * EBNFOUF NJFOUSBTRVFMBMFDUVSBEFMUFSNJTUPSFTEF$ 
//* * valor muy prximo a la temperatura esperada.
//*En el siguiente programa el Arduino hace la
lectura del termistor, y *
//*hace la conversion en grados Celsius. Para
obtener la ecuacion *
//*que describe el comportamiento del sensor
este previamente se *
//*caracteriza realizando varias lecturas de la
resistencia del sensor a *
//*distintas temperaturas comparandolas con un
termometro *
//*analogico. *
//**********************************************

voidsetup()
{
Serial.begin(9600);//Inicializamos la
comunicacion serie a 9600 baudios
}

voidloop()
{
intreadTerm = analogRead(A0); //Lectura del
divisor de voltaje con
//termistor. Resistencia fija = 47
Ohms
float Termistor = 56.676*(0.00488*readTerm) -
187.03; //Despues de 8
//mediciones y aplicando una regresion lineal
en Excel se obtuvo la
//ecuacion 56.676X - 187.03, donde X es el
voltaje de salida del
//divisor de voltaje. La resolucion del ADC de
Arduino es de 10 bits ->
//5V/1024 = 0.00488 V
Serial.println(Termistor); //Imprimimos la
temperatura del termistor
delay(10); //Regulamos la Figura 6.7 Comparacin entre las lecturas del termmetro
velocidad del programa analgico y el termistor.
}

I
6.5 Termopar o termocupla A A

Este dispositivo ha revolucionado la forma de medir la temperatura, por lo que


en la actualidad constituye uno de los dispositivos ms usados en la industria. B
Como se muestra en la figura 6.8, este consiste bsicamente en un par de con- A
ductores (etiquetados como A y B), los cuales tienen diferentes propiedades; en eAB
general, estos conductores son metlicos y se encuentran unidos entre s for- B
mando un bucle o circuito, donde dichas uniones estn sometidas a diferentes
temperaturas. En estas circunstancias se genera una corriente elctrica a travs
del circuito (fenmeno descubierto por Thomas Seebeck).
La conversin de energa trmica en corriente elctrica es producida por
este efecto; pero, si adems se abre el circuito se genera una fuerza conocida Figura 6.8 5FSNPQBS
180 SENSORES Y ACTUADORES

Termopares: F.E.M. x temperatura como termoelectromotriz, eAB = T, que al igual que la co-
70
65 Tipo B
E rriente producida depende del tipo de conductores y de la di-
60
Tipo N ferencia de temperatura entre las uniones, donde  se conoce
Tipo R
55
Tipo S como coeficiente de Seebeck y representa la variacin de vol-
50
45
Tipo K K taje que se produce por la diferencia de un grado Celsius de
Tipo E
40 Tipo J
J
N
temperatura para cada par de materiales. Para ejemplificar
35 Tipo T
esto, considrese el par hierro-constantn; entonces,  ser
F.E.M. (mV)

30
de 0.0828 mV por grado. Obsrvese la curva J de la figura 6.9.
25
20
T R En esta imagen tambin se observa el comportamiento en-
S
15 tre la fuerza termoelectromotriz en milivolts y la temperatura
10 B
en grados Celsius para diferentes pares de materiales de las
5
0
uniones que usan los termopares ms comunes. Cabe men-
-5 cionar que esta clasificacin o tipos mostrados se describen a
-10
-200 0 200 400 600 800 1 000 1 200 1 400 1 600
detalle en secciones posteriores.
Temperatura (C) La relacin entre el voltaje y la temperatura es no lineal,
Figura 6.9 Curvas caractersticas de termopares ms comunes. aunque para pequeos cambios dentro del rango de tem-
peratura puede aproximarse a la linealidad. La constante de
proporcionalidad entre el voltaje y la temperatura se obser-
va significativamente afectada por el tipo de metales que se utiliza. Debido a que en el termopar un
bucle completo siempre est conformado por dos uniones, la diferencia de temperaturas que se en-
cuentra presente produce dos voltajes en el circuito con polaridades tales que se oponen entre ellos,
como lo muestra la figura 6.10.
A

Voltmetro Voltmetro
sensitivo
Metal A + - T TR
VM
Alta Baja
temperatura + + temperatura
b b'
- - B B

Metal B

Batera
Figura 6.10 Polaridades opuestas entre los voltajes del
termopar. Figura 6.11 Medicin de diferencia de temperaturas.

Por tanto, el voltaje total disponible en el bucle necesario para conducir una corriente a travs
de la resistencia es la diferencia entre estos dos voltajes individuales. En estas condiciones, para lo-
grar medir la diferencia de temperaturas basta abrir el bucle o circuito en algn punto y conectar un
medidor de voltaje que sea lo bastante sensitivo debido a que el voltaje producido por un bucle del
termopar est en el rango de los milivolts; de esta forma la lectura registrada indicar un nivel de
temperatura, como se muestra en la figura 6.11.
En la actualidad, se sabe que el efecto Seebeck que se genera en los termopares en realidad es
una combinacin de otros dos fenmenos de la fsica conocidos como efectos Peltier y Thomson
(vase captulo 1). El efecto Peltier se presenta cuando existe una corriente circulando por las unio-
nes de dos metales diferentes; en estas condiciones, se produce una absorcin o liberacin de calor
debido a las propiedades moleculares de cada uno de los metales, ya que existe un desbalance de
energa en los electrones libres de cada uno de los metales. Cuando la corriente elctrica circula por
el circuito, si la direccin de la corriente es contraria a la de los electrones, estos tienen que extraer
energa de los metales enfriando la unin, mientras que si es a favor, entonces los electrones pier-
den energa, pero esta misma es absorbida por los metales y la unin tiende a calentarse. Asimismo,
el efecto Thomson se presenta cuando una corriente circula por un metal homogneo sometido a un
gradiente de temperatura; esto provoca una absorcin o liberacin de calor. Con frecuencia, algunas
de las propiedades de los termopares se resumen en tres leyes.
CAPTULO 6r4&/403&4%&5&.1&3"563":)6.&%"% 181

Ley del circuito homogneo


En un circuito de un nico conductor metlico con caractersticas homogneas no se puede percibir
una corriente elctrica por el efecto nico de la temperatura, aun si este conductor tiene cambios en
su seccin transversal a lo largo de su recorrido.

Ley de los metales intermedios


Si en un circuito formado por varios tipos de conductores existe la misma temperatura en todo el
circuito, entonces la suma algebraica de todas las fuerzas electromotrices es siempre cero, indepen-
dientemente del nmero de uniones metlicas intermedias.

Ley de las temperaturas sucesivas


Considrese un circuito de conductores metlicos de tres uniones (A, B y C); la fuerza electromotriz
producida por la unin de los metales A y C es la suma algebraica de la fuerza electromotriz genera-
da entre la unin de los metales A y B y de la de los metales B y C, donde B es un metal intermedio.
En este punto es indiscutible que en el circuito se desarrolla un voltaje proporcional a la tempe-
ratura de la unin que se mide, siempre que exista una diferencia de temperaturas con la unin de
referencia.
Es importante hacer notar que para lograr una lectura de precisin no se recomienda medir en
forma directa el voltaje de Seebeck de un termopar. Supngase, por ejemplo, un termopar cobre-
constantn; en estas condiciones, al conectar el dispositivo de medicin, los cables del instrumento
crearn una nueva unin termoelctrica. Obsrvese que para esto uno de los conductores de cobre
del instrumento est unido con el conductor del termopar
tambin de cobre, se tendr entonces una unin cobre-co-
Cu
bre, y de acuerdo con la ley de metales homogneos no se Cu
+ + +
generar ninguna fuerza electromotriz; sin embargo, la otra V V 1
+
unin quedar conformada de cobre-constantn. En estas - Cu + -C- V1

condiciones se genera un voltaje no deseado por la accin Cu V + - -


2
- V 2

de esta nueva unin que inducir un error en la lectura. Una J 2


J
posible solucin es conocer primero el voltaje generado por 2

T = 0C
la unin cobre-constantn, sometiendo esta a una tempera- Hielo

tura conocida de antemano, por ejemplo a 0 C (inmersin


en agua con hielo); as, esta unin se establecer como refe- Figura 6.12 6OJODPCSFDPOTUBOUOTPNFUJEBB$
rencia (vase figura 6.12).
Hoy da, los termopares o termocuplas se fabrican para diferentes cali-
braciones, ya que, de acuerdo con el tipo de aplicacin para el cual fueron
diseados, existen diversas combinaciones (uniones) de metales con los que
se construyen. Sin embargo, cabe resaltar que las calibraciones ms utili-
zadas son cuatro: T, J, K y R. En la figura 6.13 se muestra el termopar tipo J.

$BMJCSBDJOUJQP5
Para la fabricacin de este tipo de termopar se utiliza material de cobre,
como el conductor positivo, y un material aleado con 60% de cobre y 40%
de nquel (constantn), como el conductor negativo. El rango de operacin
es de 0 C a 350 C, ya que el cobre se oxida con rapidez cuando se supera
este lmite superior. Gracias a que el cobre y el nquel son materiales relati- Figura 6.13 5FSNPQBSUJQP+
vamente baratos, el costo del termopar es bajo.

$BMJCSBDJOUJQP+
En este caso, para el conductor positivo se utiliza hierro y para la parte negativa constantn. A dife-
rencia del tipo T, en este termopar es posible medir temperaturas superiores a 350 C; de hecho, es
posible medir sin problema hasta los 700 C, ya que el hierro comienza a oxidarse a esta temperatura.
182 SENSORES Y ACTUADORES

Se recomienda su uso en atmsferas donde no haya oxgeno libre. Al igual que el tipo T, su costo es
bajo y su uso es muy amplio.

Calibracin tipo K
Para esta calibracin el conductor positivo est formado por una aleacin de 90% de nquel y 10%
de cromo (chromel), y el conductor negativo usa la aleacin de 94% de nquel, 2% de aluminio, 3% de
manganeso y 1% de silicio (alumel). Puede trabajar hasta los 1 200 C, lo que lo hace muy utilizado
en la industria metalmecnica y de fundicin; sin embargo, debido a los materiales utilizados en su
construccin, su precio se ve afectado y es relativamente alto comparado con los tipos J o T.

Calibracin tipo R
En este termopar se usa una aleacin a base de 87% de platino y 13% de sodio, como conductor
positivo, y un alambre de platino, como conductor negativo; esta aleacin permite una capacidad
de operacin hasta los 1 500 C, lo que hace que sea muy apreciado dentro de la industria, aunque
debido al valor que tiene el platino en el mercado de los metales, su precio es mayor que el de los
termopares descritos antes.
Hoy da existe una gama amplia de termopares. Vase la tabla 6.5 donde se muestra el tipo de
material y las aleaciones con que estn fabricados los conductores tanto positivos como negativos,
as como el rango de operacin de cada uno de estos.

Tipo de termopar Metales Rango de temperatura

 Platino  30% Rodio


B 0  1 700 C
 Platino  6% Rodio

 Tungsteno  5% Renio
C 0  2 320 C
 Tungsteno  26% Renio

 Nquel  Cromo
E 200  900 C
 Cobre  Nquel

 Hierro
J 0  750 C
 Cobre  Nquel

 Nquel  Cromo
K 200  1 250 C
 Nquel  Aluminio

 Nquel  14.2% Cromo  1.4% Silicio


N 200  1 250 C
 Nquel  4.4% Silicio  0.1% Magnesio

 Platino  13% Rodio


R 0  1 450 C
 Platino

 Platino  10% Rodio


S 0  1 450 C
 Platino

 Cobre
T 200  350 C
 Cobre  Nquel

Tabla 6.5 Especificaciones de los termopares


CAPTULO 6r4&/403&4%&5&.1&3"563":)6.&%"% 183

Ejercicio de aplicacin
Medicin de la temperatura con termopar tipo J Construccin del circuito electrnico

Objetivo Termopar
Constantn/alumel
5 V Fuente
.FEJSMBUFNQFSBUVSBEFVONFEJPDPOVOUFSNPQBSUJQP+DPO LM358
el uso del Arduino Uno. 5 V Fuente
1M
+ PIN AO
Material -
0.1 F
t "SEVJOP6OP 14 13 12 11 10 9 8

Termopar J/K
t 5FSNPQBSUJQP+ AD594AQ/AD595AQ
t $JSDVJUP*OUFHSBEP"%
t SFTJTUFODJBEF. 1 2 3 4 5 6 7 5 V Fuente

t DBQBDJUPSEFF
0.1

F
t "NQMJGJDBEPSPQFSBDJPOBM-.
t 'VFOUFEFBMJNFOUBDJOEF7 Hierro/Cromel

t 5FSNNFUSPEFDBSUVMBDPOVOSBOHPEFo$B$
t "MBNCSFNBDIPNBDIPDBMJCSF"8( Figura 6.15 Diagrama del circuito que mide la temperatura a
t "MBNCSFDBMJCSF"8( partir de un termopar.
t 1SPUPCPBSE
1BSBBDPOEJDJPOBSMBTFBMEFMUFSNPQBS+TFVUJMJ[BFMDJS-
Desarrollo DVJUP"%FOMBDPOGJHVSBDJORVFTFNVFTUSBFOMBGJHVSB
-BBMJNFOUBDJOEFMDJSDVJUPFTQPTJUJWB QPSMPRVFTPMP
Descripcin de la actividad QVFEFOEFUFDUBSTFUFNQFSBUVSBTQPSBSSJCBEFMPTHSBEPT
&OFTUBQSDUJDBTFVUJMJ[BFMDJSDVJUPJOUFHSBEP"%ZFMUFS- $FMTJVT-BBMBSNBTFEFTBDUJWBDPOFDUBOEPFMQJOBUJFSSB
NPQBSUJQP+RVFFTUGPSNBEPQPSIJFSSPZDPOTUBOUO BMFB- A la salida se implementa un filtro pasa bajas para suprimir
DJOEFEFDPCSFZEFORVFM
&MSBOHPEFNFEJDJO el ruido. Por ltimo, se construye un seguidor de voltaje para
QBSBFTUFUFSNPQBSFTEFo$B$ acoplar las impedancias. Esta seal se conecta al pin anal-
&M"%FTVOBNQMJGJDBEPSEFJOTUSVNFOUBDJOQBSBUFS- HJDP"EFMTFOTPS
NPQBSFTUJQP+DPODPNQFOTBEPSEFMQVOUPGSPRVFFOUSFHB
BTVTBMJEBVOWPMUBKFEFN7QPSDBEBHSBEP$FMTJVT Analizar e implementar el cdigo en Arduino Uno
Cuenta con una alerta que indica si alguna de las termi-
-PQSJNFSPFTSFBMJ[BSMBMFDUVSBBOBMHJDBQPSFMQJO"EFM
nales del termopar est abierta. Para leer temperaturas por
UFSNPQBS-VFHP TFEFCFDBMDVMBSFMQSPNFEJPEFMFDUVSBT
EFCBKPEF$ FM"%EFCFBMJNFOUBSTFDPOVOBGVFOUF
para reducir el ruido que an persista en la seal.
dual.
Despus se pide realizar la conversin a grados Celsius,
DPOTJEFSBOEP RVF MB SFTPMVDJO FT EF  CJUT  7 
7
ZFMWPMUBKFEFTBMJEBEFMTFOTPSFTEFN7$
-IN -ALM +ALM V+ COMP VO FB
7 1
14 13 12 11 10 9 8
$ = 7out  7out
 N7C
Detector de
sobrecarga
Por ltimo, se imprime la temperatura en el monitor serie.
AD594/AD595
+A
//*El termopar es un dispositivo que puede medir
- - la temperatura de algun*//*medio a traves del
G + G COMP.
+ + PUNTO efecto Peltier-Seeback. Se utiliza para medir
FIJO -TC
+TC las *
//*altas temperaturas de hornos industriales.
Los termopares segun los *
//*materiales que los conformen se clasifican
1 2 3 4 5 6 7
en: K, J, E, T, N, B, R y *
+IN +C +T COM -T -C V- //*S. *
//* *
//*El siguiente programa lee la seal de salida
Figura 6.14 $JSDVJUPJOUFHSBEP"%QBSBUFSNPQBSUJQP+
del AD594, un circuito *
184 SENSORES Y ACTUADORES

//*que linealiza el termopar tipo J, entregando


una voltaje de 10 mV/C. *
Comprobar el funcionamiento
//*Con esta seal se calcula la temperatura en
la punta del termopar y * Medicin de temperatura ambiente 1 (25 C)
//*se imprime en el monitor serie. *
//* * -BMFDUVSBEFMUFSNPQBS+FTEFHSBEPT$FMTJVT
//*El programa obtendra el promedio de 20 datos
para reducir el ruido de *
//*la seal *
//**********************************************

//Se declaran las variables empleadas


constint sample = 20;
intsuma = 0, count = 0;
int buffer[sample], prom;
floattmp;
voidsetup()
{
Serial.begin(9600); //Se inicia la
comunicacion serie a 9600 baudios
for (int i = 0; i <sample; i ++) //Se define
en ceros el vector que Figura 6.16 5FNQFSBUVSBSFHJTUSBEBQPSFMUFSNPQBS
//almacena los datos a promediar. +$ BQFOBTVOBTEDJNBTTVQFSJPSBMBUFNQFSBUVSBEFM
buffer[i] = 0; termmetro analgico.
}
voidloop()
Medicin de temperatura 2
{
suma = suma - buffer[count]; //Se resta el Agua caliente a 45 C
valor anterior, donde se
//almacena uno nuevo Despus de calentar un recipiente con agua se mide su
buffer[count] = analogRead(A0); //Se realiza temperatura.
una lectura y se almacena
//en el buffer
suma += buffer[count];//Se suma al resto de
los valores para iniciar el
//calculo del promedio
count ++; //Se incrementa el contador

prom = suma / sample; //Calculo del


promedio
tmp = prom*0.488; //Se realiza la
conversion de V a C

Serial.print(Temperatura: ); //Se imprime


el valor de la temperatura
Serial.print(tmp);
Serial.println( C);

if (count>= sample)//Se reinicia el contador


Figura 6.17 -BUFNQFSBUVSBEFMBHVBDBMJFOUFFTEF$ TFHO
cuando supera el tamao
medicin del termmetro analgico.
count = 0; //del buffer

delay(5); //Retardo por estabilidad -BMFDUVSBEFMUFSNPQBS+FTEF$ NVZQSYJNBB


} la obtenida por el termmetro analgico.
CAPTULO 6r4&/403&4%&5&.1&3"563":)6.&%"% 185

Figura 6.18 5FNQFSBUVSBSFHJTUSBEBQPSFMUFSNPQBS+$ BQFOBTVOBTEDJNBTTVQFSJPSBMBUFNQFSBUVSBEFMUFSNNFUSPBOBMHJDP

6.6 Sensor de temperatura resistivo (RTD)


El sensor de temperatura resistivo (RTD, por sus siglas en in- 400
gls), al igual que el termistor de coeficiente de temperatura
positivo, opera de acuerdo con el principio de los cambios en 300
la resistencia elctrica de los metales puros; es decir, a un
aumento de la temperatura existe un incremento gradual de
Resistencia (W)

200
la resistencia elctrica. Es uno de los dispositivos ms utiliza-
dos para medir temperatura gracias a las caractersticas que 100
posee, como su estabilidad y su cambio positivo lineal en
determinado rango entre la relacin temperatura y resisten- 0
cia elctrica, la cual experimenta una variacin proporcional
al cambio del valor en la magnitud de la temperatura (va-
-100
se figura 6.19), donde puede notarse la linealidad de dicha -300 0 300 600 900

relacin. Temperatura (C)

La funcin que relaciona la resistencia del RTD y la tem- Figura 6.19 $VSWBSFTJTUFODJBUFNQFSBUVSBEFMTFOTPS35%
peratura est dada en la ecuacin 6.3:

Rt = Ro (1RTD T ) (6.3)

donde:
Ro : resistencia en ohms a 0 grados Celsius
Rt : resistencia en ohms a t grados Celsius
RTD : coeficiente de temperatura de la resistencia

Esta define la sensitividad del elemento metlico; sin embargo, tambin se utiliza para distinguir
las curvas de resistencia/temperatura de varios RTD.
Existen dos tipos de fabricacin para estos dispositivos, los cuales son conocidos como de bobi-
na o alambre enrollado (vase figura 6.20) y de pelcula delgada (vase figura 6.21). En general, los
materiales empleados para su fabricacin son platino, nquel, nquel-hierro, cobre y tungsteno. El as-
pecto exterior de los RTD industriales es prcticamente idntico al de las termocuplas.
186 SENSORES Y ACTUADORES

Cobertura protectora

Alambres de conexin

Terminal de conexin

Cobertura de vidrio

Pelcula delgada
de platino

Sustrato de almina

Figura 6.20 %JTQPTJUJWP35%EFCPCJOBP Figura 6.21 %JTQPTJUJWP35%EFQFMDVMBEFMHBEB


alambre enrollado.

El RTD de mayor uso es el que se fabrica con platino (Pt), de pelcula delgada, con un valor  de
0.385%/C, y est especificado por DIN-EN 60751. Gracias a su estabilidad, exactitud y amplio
rango de temperatura, que va desde 260 C hasta 630 C, se utiliza como estndar internacional.
Por ejemplo, los sensores Pt100 o Pt1000 representan una resistencia de 100 ohms o 1 000 ohms,
respectivamente, a 0 C. Esta variacin de resistencia, en general, es determinada con un puente de
Wheatstone configurado a partir de las terminales de conexin del sensor y el elemento resistivo del
puente. Las clases implantadas por la norma IEC 751:1995 para este sensor se observan en la tabla
6.6.

Tipo Temperatura Resistencia


Clase 2B 0.60 C 0.24 

Clase B 0.30 C 0.12 

Clase A 0.15 C 0.06 

Clase 1/3B 0.10 C 0.04 

Clase 1/5B 0.06 C 0.02 

Clase 1/10B 0.03 C 0.01 

Tabla 6.6 &TQFDJGJDBDJPOFTEF35%

De esta manera, un sensor RTD PT100 clase 2B tiene una resisten-


R b = Ra cia de 100 ohms a 0 C, con un margen de error de 0.60 C o 0.24 .
Ra Rc Sin embargo, en lo que se refiere a las desventajas, el conduc-
tor de platino tiene una resistividad baja; entonces, para aumentar
la resistencia elctrica es necesario formar una bobina de espiras de
V
G A platino. No obstante, esto produce un incremento en los costos de fa-
bricacin del sensor. Respecto del precio, volumen y masa de un RTD,
por lo regular estos son mayores que en el termopar o el termistor.
En general, el RTD se utiliza como se muestra en la configuracin
Rb RRTD
de la figura 6.22; esto es, se conecta entre los nodos de uno de los
B
filamentos del puente de Wheatstone y se vara Rc hasta eliminar la
desviacin del dispositivo que se emplea para medir la magnitud de
Figura 6.22 $POGJHVSBDJOEFM35% las corrientes elctricas (galvanmetro), con lo que se cumple la ecua-
cin 6.4.
CAPTULO 6r4&/403&4%&5&.1&3"563":)6.&%"% 187

Rb = Ra Rb = Ra
Ra Rc Ra Rc

V V
A A
LA LA
LC

Rb RRTD Rb RRTD
LB LB

B B

Figura 6.23 $POGJHVSBDJOEFM35%DPOTFHNFOUPTDPOEVDUPSFT Figura 6.24 $POGJHVSBDJOEF35% USFTGJMBNFOUPT

Rb
R RTD  RC (6.4)
Ra

Una desventaja de este tipo de configuracin es la variacin de la resistencia en los segmentos


conductores LA y LB, que conectan al sensor con las terminales A y B (vase figura 6.23), la cual se
puede incrementar como resultado de los cambios en la temperatura; por esta razn, es necesario
agregar un coeficiente de resistencia por unidad de longitud (KL) a la ecuacin 6.4, con lo que se ob-
tiene la ecuacin 6.5.
Ra Rb
=
R c RTD + K L ( LA + LB ) (6.5)

Por su parte, la configuracin de tres y cuatro filamentos se realiza de manera semejante. En la


figura 6.24 se observa la configuracin para tres filamentos; ntese la lnea LC. En este caso, la me-
dida no es afectada por la longitud de los conductores LA y LB, si se hace que LA = LB, ni por la tem-
peratura, ya que esta afectara a dos brazos adyacentes del puente. Como lo muestra la ecuacin 6.6,
donde KL  LA  KL  LB y Rb /Ra1 y Rc es la resistencia de ajuste.

Ra Rb
=
RC + K L LA RDT + K L LB (6.6)

Es importante mencionar que la precisin de esta medicin est relacionada en forma directa con
el nmero de filamentos conectados a los nodos del puente de Wheatstone.

Ejercicio
Considrese el diagrama elctrico que se muestra en la figura Luego, se calcula el voltaje en el nodo A:
$BMDVMFFMWPMUBKFEFTBMJEB TJTFUSBCBKBB$ZTFVUJ-
Rb 
MJ[BVOTFOTPSEFUFNQFSBUVSBSFTJTUJWP 35%
15 V A = V=  =  V
Ra + Rb  + 
donde:
Ra  Rc  "IPSB TFDBMDVMBFMWPMUBKFFOFMOPEP#
Rb  Rt 
V 7 VA = V=  =  V
Rc + Rt  + 
&M WBMPS EF MB SFTJTUFODJB 35% TF DBMDVMB B QBSUJS EF MB
Entonces, el voltaje entre bornes es:
FDVBDJOFOUPODFT
V  VA  VA V
Rt  Ro(1  35% t )  EFl

188 SENSORES Y ACTUADORES

6.7 El diodo y otros CI como sensores


de temperatura
Los medidores de temperatura basados en diodos semiconductores son la aplicacin ms simple de
las uniones semiconductoras utilizadas en sensores. El diodo posee como caracterstica una gran
variacin de su curva V-I debido a un gradiente de temperatura, y si bien esto se considera un in-
conveniente en muchos casos, es posible utilizar dicha propiedad para medir la temperatura u otra
magnitud que se pueda asociar a las variaciones de esta. Para eso es necesario realizar una calibra-
cin cuidadosa y mantener una corriente de excitacin estable.
El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura
de alrededor de 2.3 mV/C y la variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Por tanto,
se debe establecer una corriente bsica de excitacin; lo mejor para esto es utilizar una fuente de
corriente constante, o en su defecto usar una resistencia conectada a una fuente estable de voltaje.
Como es bien sabido, la caracterstica bsica de un diodo es dejar fluir la corriente elctrica en un solo
sentido; la respuesta ante corriente o voltajes aplicados se puede modelar mediante la ecuacin 6.7,
cuya representacin grfica voltaje-corriente se muestra en la figura 6.25.

( )
I DA = I S e v DA / nVT 1 (6.7)

donde:
I DA: corriente en el diodo [A]
I S: corriente de saturacin en inversa [A]
VDA: voltaje de polarizacin del diodo [V]
VT: voltaje trmico [V]

donde la corriente de saturacin es:


2 v S

I S = kT e n nVT
(6.8)

En la ecuacin 6.8, VT  KT/q, donde k es una cons-


l(mA)
tante llamada constante de Boltzman, T indica la tempe-
ratura en Kelvin, q representa la carga del electrn, Vg
es el ancho de la banda prohibida1 y es la constante de
idealidad.
Curva caracterstica
de la unin Con base en las ecuaciones (6.7) y (6.8) es posible co-
P-N
rroborar que los cambios de temperatura representados
como variaciones del voltaje son aspectos importantes que
deben ser tomados en cuenta para el diseo o anlisis de
V nodo (inversa)
los circuitos electrnicos donde el diodo est presente. Por
tanto, si se deriva la ecuacin (6.7) pueden calcularse di-
Dbil corriente inversa 0.3 V nodo (directa)
chas variaciones. Obsrvese que la temperatura est consi-
derada de manera implcita en VT y en la corriente inversa
de saturacin I S , obtenindose la expresin dV/dT = (Va
Vg)/T), donde Va es el voltaje de inicio.
Se puede disear un circuito electrnico que funcione
l(mA)
como medidor de temperatura, como se muestra en la figu-
ra 6.26, donde un diodo es utilizado como sensor de tem-
Figura 6.25 Representacin grfica voltaje-corriente del diodo. peratura. Por tanto, al resolver dicho circuito se obtiene que
el voltaje de salida en el diodo V0 es igual a la ecuacin 6.9.

1
Diferencia de energa entre la banda de conduccin y la banda de valencia.
CAPTULO 6r4&/403&4%&5&.1&3"563":)6.&%"% 189

Ra
2R f T
VO  (6.9)
Ra Vi = 10 V Rf

R Rx
Sensor CI LM35 de temperatura
-
Ra
Es un sensor de temperatura en circuito integrado producido por la Va V1 741 VO
+
compaa Texas Instruments, en su divisin National Semiconductor,
tiene una precisin de 1 C y trabaja en un rango que abarca desde R Rf
55 C a +150 C.
Una gran ventaja de este sensor es que su salida es lineal y
equivale a 10 mV/C (vase la grfica de la figura 6.27). Figura 6.26 Circuito electrnico como medidor de
temperatura.
Sensor de temperatura LM35
0.9

0.8
Mxima temperatura
registrada en la tierra
0.7

0.6
Voltaje de salida (V)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 20 40 60 80
Temperatura (C)

Figura 6.27 3FMBDJOWPMUBKFUFNQFSBUVSBEFMTFOTPS-. Figura 6.28 4FOTPS50

Caractersticas principales

n Calibrado en forma directa en grados Celsius.


n Escala de factor lineal.
n Opera con entre 4 y 30 volts de alimentacin.
n Bajo autocalentamiento.

La figura 6.28 muestra la configuracin TO-220 de tres terminales de este sensor.


En la figura 6.29 se muestra el circuito clsico de acoplamiento; obsrvese el potencimetro de
10 k que se utiliza para regular la ganancia del amplificador, con lo cual se calibra la medicin.
LM35

Sensor CI TMP36 de temperatura


Es un sensor de temperatura en circuito integrado producido por
la compaa de semiconductores Analog Devices; se trata de un +5 V +5 V

sensor de bajo voltaje y alta precisin. Suministra un voltaje li- 5 8


nealmente proporcional a la temperatura (vase figura 6.30). Una + 7 2
LM358a + 1
6 LM358b
de sus ventajas es que si el sensor no es calibrado, este presenta - 4 3