PENGENALAN AKTUATOR DAN PROSES KERJANYA

PADA APLIKASI PENGUKURAN SUHU SERTA
MENJALANKAN AKTUATOR DENGAN BANTUAN
SOSFTWARE ARDUINO

INTRODUCTION OF ACTUATOR AND PROCESS WORK IN
APPLICATION TEMPERATURE MEASUREMENT WITH THE
RUNNING HELP OF SOFTWARE ACTUATOR ARDUINO
Suwardi Sitompul1, Raidah Afifatul Haq2, Claudia Siahaan3
Kelompok 5
1,2,3)Departemen Teknik sipil dan Lingkungan, Institut Pertanian Bogor
Jalan Kamper, Kampus IPB Dramaga, Bogor, 16680
afifatulrh@gmail.com

Abstrak: Dalam sistem rangkaian eletronika untuk kendali parameter lingkungan, aktuator
merupakan salah satu komponen yang diperlukan. Aktuator merupakan sebuah sistem pengendali
atau pengatur yang bereaksi karena pemrograman set point tertentu dari mikrokontroler.
Aktuatorlah yang mengkonversi energi listrik kembali menjadi energi mekanik pada suatu sistem
rangkaian pengendalian. Befungsi dengan baiknya aktuator tidak terlepas dari pengetahuan dasar
akan aktuator itu sendiri dan komponen elektronika yang terintegrasi dengannya. Penelitian ini
sendiri bertujuan mengenal macam-macam aktuator, mengetahui sistem kerja aktuator, serta
membuat program arduino untuk membaca output sensor dan menjalankan aktuator. Aktuator yang
digunakan dalam penelitian ini berupa lampu LED sebagai sinyal dari suhu yang melebihi set point
dan kipas angin sebagai energi mekanik yang dihasilkan karena suhu pada ruangan melebihi set
point sebesar 31 °C. Metode perekayasaan tersebut dilakukan dengan melakukan pemrograman
dengan menggunakan mikrokontroler Arduino Uno yang terhubung pada PC dan juga sensor suhu.
Dari hasil penelitian, aktuator berupa lampu LED yang digunakan berhasil melakukan perintah
secara otomatis dari mikrokontroler, dimana lampu menyala sebagai sinyal ketika suhu ruangan
melebihi suhu set point, dan padam kembali setelah kembali mecapai atau turun dari nilai suhu set
point yang ditetapkan. Tetapi, penggunaan aktuator kipas angin tidak sesuai dengan pemrograman
yang diatur pada Arduino Uno, dimana pada suhu ruangan di bawah set point harusnya kipas angin
tidak bergerak sama sekali dan dari hasil penelitian yang terjadi sebaliknya. Hal tersebut karena
kurangnya komponen relay dalam sistem rangkaian.
Kata kunci: Aktuator, LED, mikrokontroler, suhu

Abstract: In electronic circuit system for environmental parameter control, actuator is one of the
required components. Actuator is a controlling or regulatory system that reacts due to the
programming of certain set point of the microcontroller. Actuators convert electrical energy back
into mechanical energy in a control circuitry system. The good functioning of the actuator is
inseparable from the basic knowledge of the actuator itself and the electronics components
integrated with it. The research itself aims to recognize the various actuators, know the actuator
work system, and create arduino program to read the sensor output and run the actuator. Actuators
used in this study are LED lights as signals from temperatures that exceed the set point and the fan
as the mechanical energy generated because the temperature in the room exceeds the set point of
31 ° C. Engineering method is done by doing programming by using Arduino Uno microcontroller
connected on PC and also temperature sensor. From the result of the research, actuator in the form
of LED lamp used successfully executed command automatically from microcontroller, where the
light is on as signal when the room temperature exceeds set point temperature, and goes back after
return reach or decrease from set point set temperature value. However, the use of a fan actuator is
incompatible with the programming arranged in Arduino Uno, where at room temperature below
the set point the fan should not move at all and from the results of the reverse research. This is due
to the lack of relay components in the circuit system.
Keywords: Actuator, LED, microcontroller, temperature

serta membuat program arduino untuk membaca output sensor dan menjalankan aktuator. solenoid. Aktuator kipas angin dalam penelitian ini dapat bereaksi. Seiring perkembangan teknologi. Salah satunya dengan menggunakan alat rangkaian elektronika berupa sistem terintegrasi dari pembacaan kondisi suhu pada ruangan dengan sensor dan melakukan analisis kondisi yang terbaik bagi kenyamanan tubuh manusia dengan mikrokontroler. parameter-paramater lingkungan tertentu pada suatu ruangan dituntut untuk dapat menyesuaikan dengan set point tertentu yang sesuai dengan kenyamanan tubuh manusia. perekayasaan parameter lingkungan tertentu pada suatu ruangan khususnya suhu tersebut semakin banyak dilakukan. serta terpenuhinya komponen-komponen elektronika lainnya. . Penelitian ini bertujuan mengenal macam-macam aktuator.PENDAHULUAN Sebagian besar waktu manusia dalam beraktivitas sehari-hari dihabiskan dalam ruangan. Dalam mencapai kenyamanan suatu ruangan. aktuator sendiri bisa berupa hanya sinyal/peringatan/tanda dan bisa juga berupa aksi gerakan. Parameter lingkungan pada suatu ruangan yang dapat memengaruhi aktivitas manusia pada ruangan tersebut berupa suhu. perekayasaan kondisi lingkungan pada ruangan tertentu dapat dilakukan secara otomatis dengan penambahan aktuator pada alat. sistem rangkaian eletronika dari sensor suhu yang terintegrasi hingga ke aktuator dapat melakukan monitoring sekaligus pengaturan/pengendalian suhu pada ruangan secara berkala dan otomatis. Oleh karena itu. Salah satu aktuator yang juga digunakan dalam penelitian ini berupa kipas angin. kondisi ruangan tersebut sangat berdampak besar terhadap kenyamanan dan kesehatan manusia itu sendiri. Aktuator akan melakukan tugasnya dalam mengembalikan kondisi lingkungan kembali pada set point yang terasa nyaman bagi tubuh manusia. aktuator memungkinkan timbulnya reaksi dari data yang terbaca dan dianalisis pada sistem bahasa pemrograman dalam mikrokontroler dengan mendeklarasikan set point tertentu. Beberapa jenis aktuator yang dapat digunakan dalam mempermudah kegiatan/aktivitas manusia antara lain. sedangkan suhu yang terlalu tinggi menyebabkan ketidaknyamanan juga berupa kepanasan pada tubuh sehingga timbul keringat yang dapat menurunkan kenyamanan dalam beraktivitas. Aktuator merupakan sebuah subsistem kendali yang berfungsi untuk menghasilkan sinyal atau aksi penggerak ke dalam plant agar hasil proses kendali sesuai dengan yang diharapkan (Najmurrokhman 2009). jika hasil pemrograman dengan Arduino Uno dilakukan dengan baik. dan aktuator pneumatic (Hartono 2006). current to pressure. Dengan demikian. Suhu yang terlalu rendah dapat menyebabkan ketidaknyamanan pada tubuh berupa kedinginan dan menggigil. adanya hasil pendeteksian suhu oleh sensor yang diteruskan ke mikrokontroler. Penggunaan aktuator tertentu disesuaikan menurut reaksi/kondisi yang ingin dicapai atau menjadikan parameter yang diinginkan jadi dapat terkendali. Dengan adanya. Sebenarnya. pilzoelectric actuator. Keberadaan aktuator berupa kipas angin sebagai reaksi dari data suhu yang terbaca pada ruangan melebihi set point suhu yang nyaman bagi tubuh dapat menyejukkan kembali lagi ruangan sampai suhu kembali pada kondisi yang nyaman bagi tubuh (set point). mengetahui sistem kerja aktuator. Dengan rangkaian elektronika terintegrasi tersebut.

PC atau Laptop.METODOLOGI Penelitian mengenai Penggunaan Program Arduino Uno untuk Membaca Oktober 2017 di Ruang Timbang. Langkah ke-5 yaitu program yang sama dibuat kembali untuk membaca nilai suhu dan menjalankan dua aktuator yaitu LED dan kipas angin DC. Langkah-langkah penelitian disajikan pada Gambar 1 berikut ini. dan LED. Mulai Alat dan bahan dipersiapkan Sensor suhu dan LED dihubungkan ke Arduino Uno. Institut Pertanian Bogor. Langkah ke-3 yaitu program Arduino Uno dibuat untuk memberikan perintah membaca suhu dan menjalankan aktuator. mikrokontroller (Arduino Uno). kemudian dihubungkan ke laptop dengan kabel USB Program perintah untuk pembacaan suhu dan perintah menjalankan aktuator dibuat sesuai dengan setpoint yang ditentukan LED dan kipas akan menyala sesuai dengan hasil kode pemrograman yang sudah disematkan setpoint Selesai . Langkah ke-4 yaitu program Arduino Uno di upload untuk membaca nilai suhu dan menjalankan aktuator berupa LED. Langkah ke-2 menghubungkan sensor suhu dan LED ke Arduino sesuai dengan warna kabel dan ketentuan pin. aktuator (kipas angin DC). Alat dan bahan yang digunakan pada penelitian ini adalah sensor sensor suhu LM35. Departemen Teknik Sipil dan Lingkungan. langkah pertama adalah seluruh alat dan bahan dipersiapkan kemudia hubungkan Arduino dihubungkan ke laptop dengan kabel USB. Penelitian dilakukan melalui beberapa langkah. kabel USB.. kabel jumper. Nilai suhu sebagai setpoit ditentukan terlebih dahulu sebelum program dibuat untuk memberikan informasi dan pembeda antara actuator yang berjalan sesuai dengan perintah dan yang tidak berjalan sesuai perintah. Menyala atau matinya kedua aktuator tersebut bergantung pada hasil monitoring suhu lingkungan dan setpoint suhu yang telah ditentukan.

HIGH) disini memiliki artian lampu LED satu dikondisikan untuk menyala dan delay(2000) mengacu pada besar delay waktu lampu LED satu untuk terus menyala hingga masuk ke kode. Bentuk output yang dihasilkan kode program terhadap aktuator tersebut adalah variasi nyala lampu LED. Beberapa jenis aktuator berdasarkan kategori tenaganya yaitu aktuator tenaga elektrik (biasanya menggunakan solenoid dan motor arus searah). satu lampu sebagai penanda operasi. Menurut Donny (2007). aktuator tenaga hidrolik. lampu LED satu didesain agar menyala dan mati dengan delay waktu sebesar 2 detik. nyala (1) dan mati (0)). Lalu perintah lampu LED satu untuk menyala dan mati ditetapkan oleh proses looping. dan motor AC. Prinsip kerja pneumatik menggunakan perbedaan volume udara yang ditekan atau dimampatkan untuk membangkitkan tekanan pada piston (Tanenbaum 1996). tabung pnematik. OUTPUT)). Pada praktikum ini digunakan dua buah lampu LED. Sedangkan aktuator hidrolik adalah aktuator yang menggunakan fluida dalam bentuk cairan sebagai pemacu gerakannya. aktuator adalah elemen yang berfungsi mengkonversi energi dari energi listrik ke energi mekanik. karena aktuator tersebut (lampu LED satu) mampu menerima input dalam bentuk digital dari mikrokontroler (yakni hanya ada 2 nilai. Aktuator berfungsi sebagai proses lanjutan dari keluaran suatu proses olah data yang dihasilkan oleh suatu sensor atau kontroler. dan lain sebagainya. serta data measured variable pada serial monitor yang berasal dari sensor LM 35 yang mengatur kondisi nyala matinya aktuator. Pada awal kode program tersebut. lampu LED satu dideklarasikan sebagai ledPin dengan jenis deklarasi integer (bilangan bulat) serta dialokasikan pada arduino di pin nomor 13. Lampu tersebut didesain untuk menyala dengan kondisi yang ditetapkan oleh kode program. Proses looping dimulai dengan penyematan kode void loop() dan kondisi output yang diharapkan terhadap aktuator serta lama delay waktunya. Kode digital Write (ledPin. tekanan. servomotor. dan lainnya) dari input listrik yang berasal dari output mikrokontroler yang mengandung manipulated variable. Bentuk konkrit aktuator ini misalnya motor listrik. Beberapa aktuator elektrik yang biasa digunakan antara lain solenoid. Aktuator elektrik adalah aktuator yang menggunakan listrik sebagai tenaga penggeraknya. Melalui kode program tersebut. panas. aliran. dan aktuator tenaga pneumatik. Martinus. Aktuator disebut juga sebagai bagian keluaran untuk mengubah energi supply menjadi energi kerja yang dapat dimanfaatkan (Santoso. Prinsip kerja hidrolik menggunakan perbedaan volume cairan yang ditekan atau dimampatkan untuk membangkitkan tekanan pada piston. dan Sugiyanto 2013). Kode program pertama ditujukan kepada lampu LED satu. Alasan ledPin dideklarasikan dalam bentuk integer. motor DC. aktuator merupakan alat yang dapat menghasilkan sebuah output fisik (seperti gaya. sedangkan satu lampu lagi digunakan sebagai pengganti kipas akuator. Gambar 1 Bagan alir penelitian PEMBAHASAN Menurut Hambley (2014). . motor stepper. tabung hidrolik. Aktuator pneumatik adalah aktuator yang menggunakan udara sebagai pemicu gerakannya. dengan diawali oleh kode pemulaian sebuah program (void setup()) serta penyematan variabel ledPin terhadap kondisi aktuator yang hendak diatur outputnya (pin Mode (ledPin.

Saat pelaksanaan kode program pertama terhadap lampu LED satu. selanjutnya bila nilai variabel bacaan tidak menunjukkan angka 0 akibat nilai variabel sensorValue merupakan bilangan ganjil. lampu LED satu dideklarasikan sebagai ledPin dengan jenis deklarasi integer dan menempati pin nomer 13 pada arduino. artinya pinLED1 yang di-set HIGH berarti LED akan diberi tegangan 5 volt. salah satu lampu menyala lebih redup dibandingkan dengan lampu LED disekitarnya.LOW)) dengan delay waktu selama 2 detik. Program tersebut diakhiri dengan delay waktu sebesar 3 detik. Rumus tersebut mengolah measured variable melalui penggunaan operasi modulo (bagi sisa) terhadap angka 2 dan nilai akhir dari rumus tersebut adalah 1 atau 0. OUTPUT)). DigitalWrite (ledPin2.yang mana lampu LED satu diharuskan untuk mati (digital Write (ledPin. sedangkan LOW berarti LED akan diberi tegangan 0 volt. variabel ledPin dikenalkan terhadap bentuk pengkondisian output aktuator (pinMode(ledPin. Melalui kode pengkondisian if-else terhadap nilai variabel bacaan. Program inti dimulai dengan penulisan void setup() dan penentuan frekuensi sinyal yang dipakai untuk mentransfer nilai variabel antara sensor ke aktuator atau sebaliknya (Serial.begin(9600)).) {…} else {…} merupakan perintah struktur pengontrolan seleksi bercabang (selection control structure). Kemudian measured variable dari sensor LM 35 serta manipulated variable dari output sensor LM35 masing- masing dideklarasikan sebagai sensor value dan bacaan dengan jenis deklarasi integer. maka LED satu dan LED dua indikator akan tidak menyala.. jika nilai pada varibel tempC ≤ 30 . Dampaknya. Serial. If (.. merupakan perintah untuk menampilkan nilai tempC pada serial monitor setiap barisnya ke bawah. Perintah nyala matinya kipas angin dimulai dengan penulisan kode void loop () serta penetapan pin input nilai variabel sensor Value dan rumus untuk menentukan manipulated variable (bacaan) agar dapat digunakan untuk mengatur nyala matinya aktuator (LED dua). Pada awal kode program. Kondisi tersebut yang menyebabkan salah satu lampu LED menyala secara redup dibandingkan yang lainnya. Hal tersebut diakibatkan oleh soket pin yang bersifat seri pada arduino. merupakan perintah untuk membaca sensor pada pin A0 mikrokontroller dan menyimpannya pada variabel tempC. Setelah kode program di atas. rangkaian LED di atas akan menyala ketika diberi HIGH dan akan mati ketika diberi LOW (Santoso 2015).HIGH) dan digitalWrite (ledPin. Void loop merupakan perintah untuk melakukan struktur kontrol pengulangan. Selain penentuan frekuensi sinyal. Delay waktu tersebut memiliki tujuan untuk mengupdate nilai measured variable dari sensor LM35. Oleh sebab itu. kode program yang kedua ditujukan terhadap LED dua dengan kondisi nyala matinya ditentukan oleh nilai output sensor LM35 serta indikator nyala matinya ditentukan oleh lampu LED satu.LOW) serta sejenisnya. Kode program kemudian memasuki bagian dimana nilai variabel bacaan digunakan untuk menentukan nyala matinya kipas angin serta lampu indikator. aktuator atau sensor yang mengisi pin yang dekat terhadap jalur input listrik akan menerima arus listrik sebesar keperluan aktuator tersebut dan aktuator atau sensor yang mengisi pin selanjutnya akan mendapatkan sisa arus listrik yang mungkin tidak mencukupi agar dapat beroperasi secara optimal akibat terbatasnya arus listrik yang dipasok oleh platform arduino. tempC = analogRead(0). Kondisi pertama. LED satu dan LED dua indikator menyala akibat nilai variabel bacaan menunjukkan angka 0 karena nilai variabel sensor value merupakan bilangan genap.println(tempC) dan sejenisnya.

Kondisi kedua. Kontroller level atas berupa sistem kontrol behavior-based yang terdiri dari beberapa behavior dan satu koordinator. Apabila nilai pada variabel tempC berada di luar range ≤ 30 maka LED yang berlokasi di ledPin1 tidak menyala sedangkan LED yang berlokasi di ledPin2 akan menyala. Sebagai pusat kontrolnya. sedangkan selain di range tersebut maka LED yang berada di ledPin3 akan mati.513 B2. digunakan microcontroller ATMEGA128. Penelitian dilakukan dengan mencoba pada 2 kondisi atau mengatur batas suhu (setpoint). Aktuator yang digunakan pada PlantBotHex adalah motor servo dari dynamixel AX-12 yang dibuat bekerja secara kontinyu. Apabila nilai pada variabel tempC berada di luar range ≤ 30 maka LED yang berlokasi di ledPin1 tidak menyala sedangkan LED yang berlokasi di ledPin2 akan menyala. Adapun kurung kurawal ({}) dan titik koma (. Kondisi kedua. Kecepatan putar kipas angin ini dikendalikan oleh mikrokontroller dengan menggunakan Pulse Width Modulation (PWM) (Hartono 2013). 2002. Daniel E K. Kontroler level bawah bertugas menjamin perputaran setiap kakinya adalah 360 derajat. Desain robot yang digunakan adalah model hexapod dengan mekanisme satu aktuator untuk setiap kakinya. Aplikasi aktuator dalam bidang pertanian yaitu sistem robot yang digunakan dalam bidang pertanian sebagai alternative penanganan hama tanaman padi. ketika nilai pada variabel tempC > 31 maka LED yang berada di ledPin3 akan menyala. sedangkan selain di range tersebut maka LED yang berada di ledPin3 akan mati.481. Selain itu Arduino banyak yang rusak sehingga sebaiknya diperbaiki. DAFTAR PUSTAKA Buehler. Kipas angin digunakan sebagai pendingin dalam sistem pengaturan suhu udara. salah satunya adalah dalam bidang industri kipas angin. Sistem kontrol yang digunakan terdiri dari kontroler level atas dan level bawah. US Patent 6. Nov 19. Single Actuator per Leg Robotic Hexapod.) yang digunakan untuk mendefinisikan kapan blok program mulai dan berakhir (digunakan juga pada fungsi dan pengulangan) (Ginting 2002). Delay (3000) merupakan perintah untuk melakukan jeda program selama 3000 milisecond per detik atau setara dengan 3 detik. SARAN Saran yang dapat diberikan pada penelitian ini yaitu penelitian sebaiknya menggunakan relay. SIMPULAN Aktuator merupakan alat yang dapat menghasilkan sebuah output fisik dari input listrik yang berasal dari output mikrokontroler yang mengandung manipulated variable. . Aplikasi dari pengontrolan suhu udara banyak dijumpai pada berbagai bidang kehidupan. Robot ini juga dilengkapi dengan 8 buah sensor infrared range finder untuk keperluan navigasinya (Buehler 2002).maka LED yang berlokasi di ledPin1 akan menyala sedangkan LED yang berlokasi ledPin2 tidak menyala (mati). U Saranli. ketika nilai pada variabel tempC > 31 maka LED yang berada di ledPin3 akan menyala.

. dan palang pintu pada rel kereta api mainan berbasis mikrokontroller. 1(1): 16-23. Sugiyanto. Universitas Kristen Satya Wacana. Dalam J Fisika. Implementasi Embedded Web Server Via Modem Berbasiskan Mikrokontroler. 1996. 2015. Martinus. New Jersey: Pearson Education Inc. Fakultas Teknik jurusan Teknik Elektro. Santoso H. 1(1): 1-7. 2014. 1(1): 55-59. Pembuatan otomasi pengaturan kereta api. Najmurrokhman BR. DarmawanUtomo. Electrical Engineering Principles and Applications Sixth Edition. pengereman. 2002. 2013. Jaringan Komputer Edisi III. Pemodelan dan Kendali Networked Control System. 2009. Dalam J FEMA.Donny. Andrew S. 2013. Penggerak antena modem USB tiga dimensi berbasis mikrokomputer menggunakan Arduino UNO. 2007. Ginting NB. Salatiga. Pengaturan suhu ruangan berbasis PID menggunakan mikrokontroller AT89S51. Santoso A. Tanenbaum. Jakarta (ID): Prenhalindo. Trenggalek (ID): Elang Sakti. Sutantyo. Dalam JILTEK Elektro. Panduan Praktis Arduino untuk Pemula. Hartono. 2(1): 17-18. Hambley A R. SENTIA.