UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

FACULTAD DE INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELCTRICA

CONTROL 1
LABORATORIO N 7
ANLISIS DE RESPUESTA EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA

APELLIDOS:
VILCA SULLA

NOMBRES:
JORGE LUIS

DOCENTE:
ING. LUIS MERCADO

GRUPO: A
 LABORATORIO 7
ANLISIS DE RESPUESTA EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA

7.1 OBJETIVO.-

Utilizar la tcnica de respuesta en el dominio de la frecuencia para el

anlisis y diseo de sistemas de control en lazo cerrado. La respuesta de
estos sistemas nos permite analizar la estabilidad relativa y absoluta de los
modelos lineales.

7.2 TRABAJO PREPARATORIO.-

NOTA.- Los anlisis del trabajo preparatorio deben realizarse a mano y los
resultados deben ser tabulados. Los diagramas de bode pedidos deben ser
realizados obligatoriamente en hojas de papel semilogaritmico.

7.2.1

K
G(s)=
s( s+1 )(s+3) ; H (s)=2

Figura 2. Funcin de Transferencia

Realizar el diagrama de bode a lazo abierto y lazo cerrado del sistema mostrado
en la figura 2. Determinar las caractersticas de respuesta de frecuencia: margen
de fase, margen de ganancia, margen de resonancia y ancho de banda (tabular
los datos).

7.2.2 Para el sistema de la figura 3, dibuje el diagrama de Nyquist en lazo abierto

y determine los mrgenes de estabilidad.
 Figura 3 Sistema con realimentacin unitaria

7.2.3 Determine los valores de la ganancia K para el ejercicio 7.2.1, para los
siguientes casos:

a) Margen de ganancia = 0 dB
b) Margen de fase MF = 210.
c) Mximo de resonancia Mr = 3 dB
7.3 TRABAJO PRACTICO.-

7.3.1 Para el literal obtenga en el Matlab, los diagramas de Bode, Nyquist y

Nichols; ubique los parmetros de importancia y analice la estabilidad
del sistema.

PARA EL EJERCICIO:

K
G(s)=
s( s+1 )(s+3) ; H (s)=2

Donde k= 24

>> num=[24]; Transfer function:

>> den=[1 4 3 0]; 24
>> M=tf(num,den) -----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s

DIAGRAMA DE BODE
DIAGRAMA DE NYQUIST

DIAGRAMA DE NICHOLS

Utilizando el mtodo de Routh-Hurwitz

3
S 2 6
S
2
8 24
S1 16 0
S
0
24 0

Si es estable el sistema para la funcin de transferencia

PARA EL EJERCICIO:
>> num=[2]; Transfer function:
>> den=[1 6 5 0]; 2
>> R=tf(num,den) ------------------------
s^3 + 6 s^2 + 5 s

DIAGRAMA DE BODE

DIAGRAMA DE NYQUIST

DIAGRAMA DE NICHOLS
 Utilizando el mtodo de Routh-Hurwitz

S
3
1 5
S2 6 2
S
1
4.6667 0
S0 2 0

Si es estable la funcin de transferencia

7.3.2 Considere el sistema:

a) Realizar el anlisis de frecuencia del sistema Gp

>> num=[0 0 4];

>> den=[1 3 2 0];
>> M=tf(num,den)
Transfer function:
4
-----------------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s

>> bode(M)
DIAGRAMA DE BODE

DIAGRAMA DE NIQUIST

DIAGRAMA DE NICHOLS
 b) Realizar el anlisis de frecuencia del sistema Gc.Gp

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

>> num=[4 6]; Transfer function:

>> den=[1 9 20 12 0]; 4s+6
>> GCGP=tf(num,den) ---------------------------
s^4 + 9 s^3 + 20 s^2 + 12 s

DIAGRAMA DE BODE

DIAGRAMA DE NYQUIST
7.3.3 Obtenga la respuesta de frecuencia en lazo abierto y en lazo cerrado
correspondiente al numeral 7.2.3.

a) Margen de ganancia = 0 dB
K=6

>> num=[12]; Transfer function:

>> den=[1 4 3 0]; 12
>> M=tf(num,den) -----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s
 b) Margen de fase MF = 210.

K=2.75

>> num=[5.5]; Transfer function:

>> den=[1 4 3 0]; 5.5
>> N=tf(num,den) -----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s
>> margin(N)

c) Mximo de resonancia Mr = 3 dB
K=1.3

>> num=[2.6]; Transfer function:

>> den=[1 4 3 0]; 2.6
>> N=tf(num,den) -----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s
>> nichols(N),grid

7.3.4 Obtenga la respuesta paso del sistema correspondiente al numeral

7.2.3 a).

>> num=[12]; Transfer function:

>> den=[1 4 3 0]; 12
>> M=tf(num,den) -----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s

K=6
7.3.5 Obtenga la caracterstica de respuesta de frecuencia para los casos b)
y c) del numeral 7.2.3.
Caso B

>> num=[5.5]; Transfer function:

>> den=[1 4 3 0]; 5.5
>> N=tf(num,den) -----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s
>> margin(N)

Caso C
>> num=[2.6]; Transfer function:
>> den=[1 4 3 0]; 2.6
>> N=tf(num,den) -----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s
>> nichols(N),grid

7.4 Informe.-

7.4.1 Compare los resultados del trabajo experimental y preparatorio.

De acuerdo a lo realiza a mano con el trabajo experimental se puede

observar que tienen una pequea variacin de dgitos pero tienen un valor
semejante entre estos valores.

|valor expvalor
Comparaci n ( )=
en matlab
valor exp | 100
Como por ejemplo en nyquis del 7.2.2

Ganancia de fase

|6565.2
Comparaci n ( )=
65 |
100

Comparaci n ( )=0.31
 Margen de ganancia

|23.323.5
Comparaci n ( )=
23.3 |
100

Comparaci n ( )=0.86

7.4.2 Obtenga las caractersticas de respuesta de frecuencia para los

valores de coeficiente de amortiguamiento 0.3, 0.7 y 1 del sistema de
la figura 4 para
n=2 . Determine las respuestas transitorias
respectivas.

Figura 4 Sistema con realimentacin.

Para un coeficiente de amortiguamiento de =0.3

16
G ( S )=
S (S +0.6)

>> num=[16]; Transfer function:

>> den=[1 0.6 0]; 16
>> K=tf(num,den) -----------
s^2 + 0.6 s

>> margin(K)
Ganancia de fase= inf

Margen de ganancia =8.58

=0.3

n=2

Para un coeficiente de amortiguamiento de =0.7

16
G ( S )=
S (S +1.4)

>> num=[16]; Transfer function:

>> den=[1 1.4 0]; 16
>> M=tf(num,den) -----------
s^2 + 1.4 s

>> margin(M)
Ganancia de fase= inf

Margen de ganancia =19.8

=0.7

n=2

Para un coeficiente de amortiguamiento de =1

16
G ( S )=
S (S +2)

>> num=[16]; Transfer function:

>> den=[1 2 0]; 16
>> H=tf(num,den) -----------
s^2 + 2 s

>> margin(H)
Ganancia de fase= inf

Margen de ganancia =28

=1

n=2

7.4.3 Comentarios y conclusiones.

De acuerdo a las grficas he podido observar que el mtodo de races

como el mtodo de Nyquist y el mtodo de bode tienen diferentes formas
en las grficas pero contienen las mismas ganancias de fase y de margen.
He podido observar que al utilizar el matlab con los diferentes mtodos esto
lo resuelve inmediatamente.
El Matlab es un elemento importante para la realizacin de los trabajos de
control.

7.5 Bibliografa.-
 Katsuhico Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Editorial Prentice Hall
Internacional Espaa 1976

Benjamn Kuo, Sistemas Automticos de Control, Sptima Edicin, Editorial

Prentice Hall Hispanoamericana, Mxico, 1996.